Sistema de navegacion autonomo: Navegacion inercial.

Errores en navegaci on inercial.

Modelos de Error
Breve recordatorio de estadstica
Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagaci on.
Medidas del error.
Propagaci on del error para un aceler ometro I
Para un desplazamiento unidimensional se tiene igualmente,
para la velocidad, v = a y para la posicion, x = v.
Esto implica el siguiente sistema de ecuaciones para el error:
d
dt

v
x

0 0
1 0

v
x

a
0

Discretizando en el tiempo:
d
dt

v
k+1
x
k+1

T 0
1 T

v
k
x
k

1
0

a
k
Por tanto, usando las ecuaciones de propagacion y bajo las
hipotesis habituales, tenemos que

v
k
x
k

N
2
(m
k
,
k
) y
suponiendo que a es ruido blanco de varianza
2
a
, se tienen
las siguientes ecuaciones para m
k
y
k
:
m
k+1
= Am
k
,
k+1
= A
k
A
T
+
2
a
DD
T
donde A =

T 0
1 T

, D =

1
0

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Errores en navegaci on inercial.
Modelos de Error
Breve recordatorio de estadstica
Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagaci on.
Medidas del error.
Propagaci on del error para un aceler ometro II
Suponiendo que el error inicial es cero y perfectante conocido,
m
0
= 0 y
0
= 0
22
.
Esto implica m
k
= 0 para todo k. Por otro lado para ,
denimos los coecienes como:

k
=

2
v
k

k

k

2
x
k

Insertando
k
en las ecuaciones obtenemos

2
v
k+1

k+1

k+1

2
x
k+1

T 0
1 T

2
v
k+1

k+1

k+1

2
x
k+1

T 1
0 T

+
2
a

T
2
0
0 0

Desarrollando:

2
v
k+1
=
2
v
k
+T
2

2
a

k+1
=
k
+T
2
v
k

2
x
k+1
=
2
x
k
+T
2

2
v
k
+ 2T
k
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Errores en navegaci on inercial.
Modelos de Error
Breve recordatorio de estadstica
Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagaci on.
Medidas del error.
Propagaci on del error para un aceler ometro III
Resolviendo la primera ecuacion obtenemos como antes

2
v
k
= kT
2

2
a
. Introduciendo esta ecuacion en la segunda
obtenemos:

k+1
=
k
+ kT
3

2
a
cuya solucion es
k
=
k(k1)(2k1)
6
T
4

2
a

k
3
3
T
4

2
a
.
Introduciendo esta ecuacion en la tercera obtenemos:

2
x
k+1
=
2
x
k
+ kT
4

2
a
+ k(k 1)T
4

2
a
=
2
x
k
+ k
2
T
4

2
a
cuya solucion es
2
x
k
=
k(k1)(2k1)
6
T
4

2
a

k
3
3
T
4

2
a
.
Recordando kT = t hemos obtenido:
v
k
=

T
a
y

x
k
=

t
3
3

T
a
.
En las especicaciones de un acelerometro suele venir el dato
ruido en g (aceleracion de la gravedad) partido por

Hz.
Multiplicando este dato por 9.8 obtenemos

T
a
, en
unidades de m/s
3/2
.
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Errores en navegaci on inercial.
Modelos de Error
Breve recordatorio de estadstica
Procesos estocasticos. Ruido blanco. Propagaci on.
Medidas del error.
Propagaci on del error para un aceler ometro IV
Para estimar la desviacion tpica de la velocidad y la posicion
procederamos como sigue:
Para la velocidad: bastara multiplicar el valor del ruido por

t.
Para la posici on: bastara multiplicar el valor del ruido por

t
3
3
.
Existen otros errores que habra tambien que a nadir.
Ejemplo: supongamos que queremos estudiar la propagacion
del ruido de un acelerometro sabiendo que su valor es de
50g/

Hz 500 10
6
ms
2/3
.
Entonces
v
=

t500 10
6
ms
2/3
= 310
2
ms
1
y

x
=

t
3
/3500 10
6
ms
2/3
= 62m. Luego un intervalo
2 de la velocidad sera v [ v 0,06, v + 0,06] y un
intervalo 2 de la posicion sera x [ x 125, x + 125].
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