Servomotores

Proyecto de Innovacin Educativa

Microbtica y Mecatrnica
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SERVOMOTORES
Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin. Para ello, el servo espera un
tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por
un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un misma caja de
pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180
aproximadamente.

Disponen de tres conexiones electricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla). Estos
colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es
importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo.
Funcionamiento del servo
El control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Estas "ordenes" consisten en
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una serie de pulsos. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus
mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo
entiende. Los valores ms generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor
en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso
lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es
posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores
de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido,
indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.
El periodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se
suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo,
puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del
brazo de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido, entre pulsos.
Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna
fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el
intervalo entre pulsos es mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar
mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.

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