Oscilaciones forzadas en un sistema formado

por partculas unidas por muelles (III).

Hemos determinado la respuesta del sistema formado por dos partculas unidas por muelles
elsticos a una fuerza dependiente del tiempo, de la forma F
2
(t)=2cos(
f
t) sobre la segunda
partcula y sobre la primera no acta ninguna fuerza F
1
(t)=0. Vamos a estudiar en esta seccin la
repuesta del sistema a una fuerza no peridica que va a consistir en un pulso rectangular. En primer
lugar, no tendremos en cuenta el rozamiento y despus le aadiremos fuerzas rozamiento
proporcionales a la velocidad que actan sobre cada una de las partculas tal como hemos visto en
la pgina anterior.
Sin rozamiento
En la figura, se muestra la fuerza que acta sobre la segunda partcula
En las pginas anteriores, calculamos los valores propios y los vectores propios de la matriz M
-
1
K, donde M es la matriz diagonal de las masas y K de las constantes elsticas de los muelles.
>> [V,D]=eig(inv(M)*K)
La matriz diagonal D contiene en su diagonal principal los cuadrados de las frecuencias de los
modos normales de vibracin,
1
y
2
.
Los vectores columna de la matriz V son los vectores propios correspondientes a cada uno de los
valores propios. Modificamos la matriz V multiplicando cada vector propio por un factor de escala,
de modo que se cumpla
>> M=sym('[2,0;0,1]');
>> K=sym('[9,-3;-3,3]');
>> [V,D]=eig(inv(M)*K)
V =
[ 1/2, -1]
(t) = 0 F
1
(t){ F
2
0 t < a F0
0t a
= MV = ( ) M
g
(V)
T
1
0
0
1
= KV = ( ) K
g
(V)
T

2
1
0
0

2
2
[ 1, 1]
D =
[ 3/2, 0]
[ 0, 6]
Los cuadrados de las frecuencias de los modos normales de vibracin son los elementos de la
diagonal de la matriz D.
La nueva matriz V es
Definimos el vector u(t) de modo que
En el espacio u, el comportamiento del sistema se describe mediante un sistema de dos ecuaciones
diferenciales desacopladas
donde
En la pgina web "Respuesta de un oscilador a una fuerza no peridica" estudiamos la funcin
escaln. Para el caso en que no exista fuerza de rozamiento, =0, por lo que =
0
.
Las soluciones de las ecuaciones diferenciales desacopladas son, respectivamente:
Calculamos las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las partculas mediante la
transformacin x=Vu
= = 6
2
1
3
2

2
2
V =

6
6
6
3

3
3
3
3

x(t) = Vu(t)
(t) = V (t) x u

+ = (t)
d
2
u
1
dt
2

2
1
u
1
f
1
+ = (t)
d
2
u
2
dt
2

2
2
u
2
f
2
f (t) = F = (V)
T

(t)
6
3
F2
(t)
3
3
F
2

u(t) = ((1 cos( t)) (1 cos ( (t a))) u(t a))

f
0
m
2
0
0 0

(t) = ((1 cos( t)) (1 cos ( (t a))) u(t a)) u

1
6
3
F
0
m
1

2
1

1
(t) = ((1 cos( t)) (1 cos ( (t a))) u(t a)) u
2
3
3
F
0
m
2

2
2

2
Elaboramos un script para representar las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las partculas para
una anchura del pulso rectangular coincidente con el periodo del segundo modo normal de
vibracin a=2/
2
y para un valorF
0
=2 de la fuerza.
syms t a;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
[V,D]=eig(inv(M)*K);
w=diag(sqrt(D)); %vector de frecuencias propias
n=length(w);
%calcula una nueva matriz V
for i=1:n
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%vector fuerza
F0=sym('[0;2]');
f0=V'*F0;
u=diag(f0'*inv(M*D))*((1-cos(w*t))-(1-cos(w*(t-a)))*heaviside(t-a));
x=V*u;
x=subs(x,a,2*pi/w(2));
%representacin grfica
color=['b','r','g'];
hold on
for i=1:n
h=ezplot(x(i),[0,10]);
set(h,'color',color(i))
end
title('Dos osciladores acoplados, forzados')
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
grid on
hold off
( ) = ( ) =
(t) x
1
(t) x
2

6
6
6
3

3
3
3
3

(t) u
1
(t) u
2

(t) (t)
6
6
u
1
3
3
u
2
(t) + (t)
6
3
u
1
3
3
u
2

Cuando la anchura del pulso rectangular coincide con el periodo del primer modo normal de
vibracin a =2/
1
la oscilacin se detiene completamente tal como podemos observar en la figura.
Con rozamiento
Como hemos descrito en la pgina anterior, la matriz C de los coeficientes de la fuerza de
rozamiento, no es habitualmente diagonalizable, pero hay procedimientos que nos permiten
diagonalizarla y hacer que las ecuaciones que describen el movimiento oscilatorio de cada
partcula del sistema en el espacio u se desacoplen.
Para cada una de las partculas 2 adquiere el valor de los elementos de la matriz diagonal C
g
. Las
frecuencias propias
0
son las frecuencias de los modos normales de vibracin, cuyos cuadrados
estn en la diagonal de la matriz D de los valores propios, y f(t) es la fuerza transformada que acta
sobre cada partcula.
En el caso de un pulso rectangular de altura F
0
y anchura a, la repuesta del oscilador amortiguado
ya se ha estudiado en la pgina titulada "Respuesta de un oscilador a una fuerza no peridica"
+ 2 + u = f(t)
u d
2
dt
2
du
dt

2
0
2 = (i, i) = f (t) = F(t) C
g

i (V)
T
Calculamos las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las partculas mediante la
transformacin x=Vu
Elaboramos un script para representar las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las partculas para
una anchura del pulso rectangular coincidente con el periodo del segundo modo normal de
vibracin a=2/
2
y para un valorF
0
=2 de la fuerza. La amplitud de la oscilacin decrece con el
tiempo.
syms t wf c a;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
C=sym('[2*c,-c;-c,c]');
C=subs(C,c,sym('1/2')); %cambiar el rozamiento c
[V,D]=eig(inv(M)*K);
w0=diag(sqrt(D)); %vector de frecuencias propias
n=length(w0);
%calcula una nueva matriz V
for i=1:n
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%la matriz C se hace diagonal
for i=1:n
Cg(i,i)= V(:,i)'*C*V(:,i)/(V(:,i)'*V(:,i));
end
g=diag(Cg)/2;
%vector fuerza
F0=sym('[0;2]');
f0=V'*F0;
w=sqrt(w0.^2-g.^2); %frecuencia de la oscilacin amortiguada
u=diag(f0'*inv(M*D))*((1-exp(-g*t).*(cos(w*t)+(g./w).*sin(w*t)))
-(1-exp(-g*(t-a)).*(cos(w*(t-a))+(g./w).*sin(w*(t-a))))*heaviside(t-a));
x=V*u;
x=subs(x,a,2*pi/w(2)); %cambiar la anchura del pulso
%representacin grfica
color=['b','r','g'];
hold on
for i=1:n
h=ezplot(x(i),[0,20]);
set(h,'color',color(i))
end
title('Dos osciladores acoplados, forzados')
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
grid on
hold off
u(t) = (1 exp(t) (cos (t) + sin(t)))
F
0
m
2
0

(1 exp((t a)) (cos ((t a)) + sin((t a)))) u(t a)

F
0
m
2
0

=
2
0

Cuando la anchura del pulso rectangular coincide con el periodo del primer modo normal de
vibracin a=2/
1
la oscilacin ya no se detiene como podemos observar en la figura. La amplitud
de la oscilacin decrece con el tiempo.