1

Control Determinstico
figura 1
figura 2
figura 3
2
Criterios de Optimizacin

e J
1
- 1

e J
2
- 2

2
3
e J - 3

e k J
4
- 4
( )

+
2 2
5
u r e J
u
- 5
para un lazo simple
3
G(s) Regulador
r = Referencia y = Salida
u = Actuacin
-
+
uv = Pert. Act n = Pert. Salida
e = error
aparte se debe cumplir
0 ) ( ) 1 ( lim
1

z e z
z
- 6
v
u
RG
G
n r
RG
e
+

+

1
) (
1
1
- 7
Caso 1
escaln n r 1 - 8
0
1
1
lim
1

+

RG
z
- 9
o sea

RG
z 1
lim - 10
Caso 2
escaln u
v
1 - 11
0
1
lim
1

+

RG
G
z
- 12
hay dos opciones
a) si el

G
z 1
lim - 13
4
implica que debe cumplirse que el

R
z 1
lim - 14
b) si el

G
z 1
lim - 15
de todos modos debe ser el

R
z 1
lim - 16
Optimizacin
1
]
1

+ +

e T e
T
e k t u
d
i
p
1
) ( - 17
aproximacin rectangular
( )
1
]
1

+ +

1
0
1 k k
d
k
i
i
i
k p k
e e
T
T
e
T
T
e k u - 18
aproximacin trapezoidal
( )
1
]
1

,
_

+
+
+

1
1
1
1
0
2
k k
d
k
i
i
k
i
k p k
e e
T
T
e
e e
T
T
e k u - 19
en general
2 2 1 1 0 1
+ + +
k k k k k
e q e q e q u u - 20
0
q

,
_

+
T
T
k
d
p
1

,
_

+
i
d
p
T
T
T
T
k
2
1
1
q

,
_

+
i
d
p
T
T
T
T
k 2 1

,
_

+
i
d
p
T
T
T
T
k
2
2 1
2
q
T
T
k
d
p
T
T
k
d
p
esto no es vlido para T grandes
para T grandes hay que trabajar con G en z
d
m
m
m
m
z
z a
z b b
z A
z B
G

+ +
+ +

L
L
1 ) (
) (
0
- 21

+ +
+ +

z p p
z q q
z P
z Q
R
v
v
L
L
0
0
) (
) (
- 22
condicin
0
0
p - 23
5
efecto integral
1
0
1 ) (
) (

+ +

z
z q q
z P
z Q
R
v
v
L
- 24
caso ms simple
1 1 0 1
+ +
k k k k
e q e q u u - 25
Cmo elegir los q ?
a) calcular los q por minimizacin. Solo para sistemas pequeos
b) reglas
c) comenzar con ganancias bajas y subirlas hasta que oscile. Prueba y error
Regulador de 2do orden
1
2
2
1
1 0
1 ) (
) (

+ +

z
z q z q q
z P
z Q
R - 26
2 2 1 1 0 1
+ + +
k k k k k
e q e q e q u u - 27
la respuesta al escaln del regulador es
2 1 0 2 1 0 1
2 1 0 2 1 0 1 2
1 0 1 0 0 1
0 0
) 1 ( ) 1 (
2 3
2
q k kq q k q q q u u
q q q q q q u u
q q q q u u
q u
k k
+ + + + + +
+ + + + +
+ + +

- 28
si
1 0
u u > es como un PID
esto implica
0
1 0
< + q q - 29
o
0 1
q q < - 30
pero si es Integral implica
1
>
k k
u u - 31
para k=2 implica
0
2 1 0
> + + q q q - 32
o
) (
1 0 2
q q q + > - 33
Para una ganancia positiva de (28) se debe cumplir (ver grfica)
2 0
q q > - 34
6
Resumen
0
0
> q - 35
0 1
q q < - 36
0 2 1 0
) ( q q q q < < + - 37
q0
q0-q2
2q0+q1
q0+q1+q2
u
k
Para dejarlo como un PID se hace
2 0
q q k
p
- 38
T
T
k
q
k
d
p
d

2
- 39
i p
i
T
T
k
q q q
k
+ +

) (
2 1 0
- 40
lo que implica
i d
i
d
k k
k
k
>
>
>
0
0
- 41
en ese caso
1
2 1
1
) 1 2 ( 1

+ + +

z
z k z k k k
k R
d d i d
p
- 42
Regulador de 1er orden
1
1
1 0
1 ) (
) (

+

z
z q q
z P
z Q
R - 43
7
1 1 0 1
+ +
k k k k
e q e q u u - 44
la respuesta al escaln del regulador es
1 0 1 0 1
1 0 1 0 0 1
0 0
) 1 (
2
kq q k q q u u
q q q q u u
q u
k k
+ + + +
+ + +

L
- 45
si
1 0
u u > es como un PI
esto implica
0
0
> q - 46
y
0 1 0 1
2 q q q u > + - 47
o sea
1 0
q q > - 48
q0
q0+q1
u
k
si 0
0
q es un integrador
si 0
0 0
+ q q es un proporcional
se hace
0
q k
p
- 49
i p
i
T
T
k
q q
k
+

) (
1 0
- 50
8
PID modificado
1) y en lugar de e
2) el aporte derivativo, en el caso no recursivo es
( )
1

k k
d
d
e e
T
T
A - 51
y en el caso recursivo es
( )
2 1
2

+
k k k
d
d
e e e
T
T
A - 52
as tomado el error, tienen mucha influencia las altas frecuencias
una forma es suavizar la derivada promediando 4 trminos
( )
4 3 2 1
4
1

+ + + +
k k k k k k
e e e e e e - 53
Ejemplo:
no hay ruido e vale
-1,-1/3,1/3,1
el promedio es nulo y la pendiente es una recta
para el caso no recusivo queda
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
3 2 1
3 3
6

+ + +
k k k k k k k k
d
k
d
e e e e e e e e
T
T
e
T
T
- 54
y el recursivo es
( )
4 3 2 1
2 6 2
6

+ + +
k k k k k
d
k
d
e e e e e
T
T
e
T
T
- 55
figura
azul: derivada simple
roja: con el promedio
verde: promedio
9
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Corte en la derivacin
1
]
1

+
+ +
s T
s T
s T
k R
d
i
p
1
1
1
1 - 56
haciendo
( )
( ) 1
1 2
+

z T
z
s - 57
T T k /
1 1
- 58
resulta
2 2 1 1 0 2 2 1 1
+ + + +
k k k k k k
e q e q e q u p u p u - 59
con
( )
1
1
1
2 1
4
k
k
p
+

- 60
( )
( )
1
1
2
2 1
1 2
k
k
p
+

- 61
( ) ( ) ( ) 1 2 1 2
2
2 1
1 1 1 0
+
1
]
1

+ + + + k k
k
k k k q
i
d p
- 62
( ) [ ] ( ) 1 2 4
1 1 1
+ + k k k k k q
d i p
- 63
10
( ) ( ) 1 2 1
2
2 2
1 1 2
+
1
]
1

+ + k
k
k k k k q
i
d i p
- 64
para T1=0 resultan los parmetros,
0
1
p - 65
1
2
p - 66
1
]
1

+ +
2
2 1
0
i
d p
k
k k q - 67
[ ]
d i p
k k k q 4
1
- 68
1
]
1

+ 1
2
2
2
i
d p
k
k k q - 69
quedando un cero en 0 y dos polos en 0 cancelndose uno de ellos.
Otras Reglas de Ajuste del PID
Tu Tg
Tp
kp T/Ti Td/T
P
T T
T
u
g
+
- -
PI
( )
2
2 /
135 .
2 /
9 .
T T
T T
T T
T
u
g
u
g
+

+ ( )
2
2 /
27 .
T T k
T T
u p
g
+
PID
( )
2
2 /
3 . 2 . 1
T T
T T
T T
T
u
g
u
g
+

+ ( )
2
2 /
6 .
T T k
T T
u p
g
+ T k
T
p
g
5 .
kp T/Ti Td/T
11
P
2
c
k
- -
PI [ ]
p
c c
T
T
k k 27 . 0 45 . 0 L
p p
c
T
T
k
k
54 . 0 -
PID
p
c
T
T
k 6 . 0
p p
c
T
T
k
k
2 . 1
p p
c
T
T
k
k
075 .
no funciona para Tu<<T
menores valores de ganancias para T=4Tu
no recomendable para T>4Tu
rango de validez T<2Tu
si se ensaya el siguiente sistema
( )
n
s T
s G
1
1
1
) (
+
- 70
para n= 2,3,4,6
y T/T1=.1,.5,1
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
cuando n sube, Tu/Tg sube, kp baja, kd sube, ki baja
cuando T sube, kp baja, kd baja, ki baja
12
Comparacin de Reguladores
controlador general

+ + +
+ + +

z p z p
z q z q q
z P
z Q
z E
z U
z G
r
L
L
1
1
1
1 0
1 ) (
) (
) (
) (
) (
la planta es
d
m
m
m
m
d
p
z
z a z a
z b z b
z
z A
z B
z U
z Y
z G

+ + +
+ +

L
L
1
1
1
1
1 ) (
) (
) (
) (
) (
en l.c. resulta
d
d
p r
p r
m
z z B z Q z A z P
z z B z Q
z G z G
z G z G
z R
z Y
z G

+

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
para las perturbaciones en la salida es
d
p r
n
z z B z Q z A z P
z A z P
z G z G z N
z Y
z G

+

+

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
1
) (
) (
) (
para las perturbaciones en la actuacin es
d
d
p r
p
v
u
z z B z Q z A z P
z z B z P
z G z G
z G
z U
z Y
z G

+

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
las tres ltimas ecuaciones se pueden resumir como
] ; max[
1 ) (
) (
) (
1
1
1
1 0
*
*
*



+ + +
+ + +
+ + +

d m m l
z z
z z
z
z
z G
l
l
r
r
L
L
los polos de esta funcin genrica estarn ubicados en
0 ) ( ) ( 1 ) (
1
1
1 *
+ + +

l
l
l
z z z z z z z

L L
reemplazando
( )( )
( )( ) 0
1 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
1
1 0
1
1
1
1
*
+ + + + +
+ + + + + + +
+


d m
m
m
m
d
z z b z b z q z q q
z a z a z p z p
z B z Q z z A z P z
L L
L L

para no tener error estacionario se hace

1 ) 1 (
m
G
o sea
0 ) 1 ( ) 1 ( A P
siempre se cumple si
1
1

i
i
p
13
con esto resulta que hay l+1 ecuaciones con ++1 incgnitas por lo que se debe hacer
1 1 + + + l
por lo que hay dos casos
a) + + m l d
resultando
m y d m +
b) + + + d m l d
resultando
m y d m +
el regulador ms pequeo es
m y d m +
y se puede calcular el regulador genrico resolviendo la siguiente ecuacin
las incgnitas son pi y qi
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+
1
0 0 1 1 1
0
0 0
0 0
0 0
0
1
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
2
1
1 1
0
1
1
1
1
1
1
d m
m
m m
m
d m
m m
m
m
a
a
q
q
p
p
b
b
b
a
a a
a
a
a

M
L
M
M
14