UNIVERSIDAD DE IXTLAHUACA CUI

INCORPORADA A LA UNIVERSIDAD AUTNOMA

DEL ESTADO DE MXICO

INGENIERA EN COMPUTACIN

Fundamentos de Robtica
Portafolio de Evidencias!


PRESENTA:
Eduardo Snchez Pia

DOCENTE:
Ing. Cesar Len Ramrez Chvez

8 Semestre


Lunes, 22 de Septiembre de 2014


Grandes descubrimientos: Los robots de la antigedad
Algo que se puede destacar de este video, es de que nos da a conocer que la invencin de los
robots programables no fueron realizados a principio del siglo XX sino que desde la antigedad ya
existan o ms bien existieron diseos de robots por parte de un gran genio Leonardo Da Vinci los
cuales son expuestos en un museo. Lo que se puede resaltar de todos los inventos de Leonardo es
que realizo un bosquejo de un caballero de robot (androide) para representar los movimientos y
efectos de un humano ya que para l, el cuerpo humano era la maquina perfecta. Resulta ser algo
increble ya que haba robots diseados para propsitos ms violentos de esa poca de mitos y
leyendas, aunque los antiguos inventores no tenan la tecnologa para desarrollar estas rplicas de
seres vivos se haban esforzado para que algn da podran construirse esas imitaciones de
humanos o animales, entendiendo la robtica y poniendo en prctica sus teoras, como por
ejemplo desarrollando puertas automticas y dosificadores de bebidas. Para los historiadores
dicen que la robtica podra haberse dado alrededor del ao 300 a.c. en Alejandra la cual era la
ciudad ms emprendedora por parte de Hern el cual es reconocido como el padre de la robtica.
Hern era famoso porque mostraba todas sus teoras e inventos en pblico los cuales eran
verdaderamente asombrosos, lo cual para esa poca les resultaba algo fenomenal, para
sorprender a la gente por la ingeniera que mostraba.
En este video se presentan varias maquetas recreados vasados en los inventos que fueron creados
en la poca de Hern o incluso por l mismo. Explican la manera de cmo funcionaba cada
invento, algunos ms simples y otros ms complejos. Un invento que realizo Hern y que en estos
tiempos an se sigue utilizando se llama leva el cual se utiliza en un motor. Algo del cual Hern
estaba obsesionado era hacer un teatro utilizando solamente robots, el cual resultaba ser
programable la maquina automatizada. Adems de ser uno de los pioneros de los sistemas
hidrulicos del mundo entero.
Al parecer todos los inventos y teoras de Hern fueron plasmados en libros, los cuales en el video
no menciona si an existen y el lugar donde se encuentran.
Como conclusin puedo decir que en pocas antiguas aun sin conocer todos los mtodos de
automatizacin, programacin por computadora y otros aspectos es asombroso conocer la
manera en que los inventores ms sobresalientes de cada poca diseaban maquinas que llevaran
acciones sin bateras ni electricidad. Para ello utilizaban agua para ejercer fuerza en los pequeos
motores que hacan el trabajo.

Tipos de articulaciones en un brazo manipulador
Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. El movimiento de
cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos. De ese
modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran, aunque, en la
prctica, en los robots solo se emplean la de rotacin y la de prismtica.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a
la anterior, se denomina Grado De Libertad (GDL). El nmero de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Las
articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo DGL para cada
uno, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se
compone.


Componentes de un brazo manipulador




Encoders
Los codificadores pticos o encoders incrementales (tienen orificios que no estn definidos)
constan, en su forma ms simple de un disco transparente con una serien de marcas opacas
colocadas radialmente o equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es
colimada de forma correcta y de un elemento foto receptor. El eje cuya posicin se quiere medir
va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn generando
pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos
pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se est realizando un
giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una
solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas desplegando de la anterior
manera que el tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctrico con respecto al
generado por la primera franja.
De esta manera con un circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional que
indique cual es el sentido de giro y que acte sobre el contador correspondiente indicando que
incremente o decremente la cuenta que se est realizando.
Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha
dado una vuelta completa y que por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve
tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin. La resolucin de
este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco.
El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos (tienen un grado predefinido)
es similar al de los incrementales. Se tiene una fuerza de luz con las lentes de adaptacin
correspondientes, un disco graduado y uno foto receptores. En este caso el disco transparente se
divide en un nmero predeterminado de sensores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos
segn con cdigo binario cclico (normalmente cdigo Gray) que queda representado por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o
electrnica adicional para detectar el sentido de giro, pues cada disposicin (sector) es codificado
de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco
graduado.
Los encoders pueden generar o presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se
debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencia
en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones,
estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes
elctricos.

Sensores
De presencia (capacitivos e inductivos)
Este tipo de sensores es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin
determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso
se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia dando lugar a los diferentes tipos
de captadores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor
normalmente abierto o cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un vstago o
dispositivo.
Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los
detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones y permite
localizar la posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean incrementales.
Adems, de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos siendo muy
sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido.
Los detectores inductivos permiten detectar la presencia de o contar un nmero de objetos
metlicos sin necesidad de contacto, presentan el inconveniente de distinto comportamiento
segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tienen los detectores
capacitivos ms voluminosos aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser
metlicos. En cambio presentar problemas de trabajo en condiciones hmedas o con puestas a
tierra defectuosas.
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos ferromagnticos por la
deformacin de estos provocan sobre un campo magntico. Los captadores pticos, sin embargo,
pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.

Referencias: Fundamentos de robtica. Mc-Graw Hill