Sunteți pe pagina 1din 27

ACTIONARI

S.L.dr.ing. Ioan Sacala


E-mail: ioan.sacala@acse.pub.ro
Informatii generale
Curs: 2h/saptamana
Laborator: 2h/2saptamani sala ED102
NOTA PARCURS (50 PUNCTE):
- NOTA LABORATOR: 40 PUNCTE (25 puncte
activitatea la laborator + 15 puncte colocviu de
laborator)
- PREZENTA CURS: 1O PUNCTE (minim 10 prezente)
NOTA EXAMEN (50 PUNCTE): PARTIAL (20 PUNCTE) +
FINAL (30 PUNCTE)
NOTA FINALA = NOTA PARCURS + NOTA EXAMEN
Structura Cursului
1) Sisteme de actionare (prezentare generala,
probleme generale)
2) Sisteme de actionare electrica (masini
electrice de curent continuu, masini electrice
de curent alternativ, motoare electrice pas cu
pas)
3) Sisteme de actionare hidraulica
4) Sisteme de actionare pneumatica
Obiectivele cursului
Cunoasterea structurii si a caracteristicilor generale ale
sistemelor de actionare
Cunoasterea principalelor tipuri de motoare electrice si a
caracteristicilor lor functionale
Utilizarea cunostintelor de matematica, inginerie mecanica
si electrica, teoria sistemelor pentru modelarea si studiul
sistemelor de actionare
Consolidarea cunostintelor de dinamica a sistemelor
electromecanice
Intelegerea principalelor notiuni privind comanda si
reglarea sistemelor de actionare
Analiza diferitelor tipuri de elemente de actionare si
clasificarea acestora in functie de caracteristicile oferite
1) Sisteme de actionare
Sistemul de acionare al unui robot cuprinde
totalitatea surselor energetice ale robotului
precum i elementele de control direct ale
acestora.
Un sistem de acionare reprezinta ansamblul
motoarelor i convertoarelor prin care se
obine energia mecanic necesar deplasrii
robotului precum i dispozitivele suplimentare
implicate in transferul energetic.
Un sistemde actionare cuprinde:
1) o surs de alimentare
2) un sistem de conversie al energiei primare n energie
mecanic ;
3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la
articulaia robotului;
4) un sistemde control al parametrilor aferenti acestor
sisteme.
Actionarea hidraulica este cea mai utilizata in domeniul
industrial (urmata de actionarea electrica) datorita
caracteristicilor usor de controlat raportat la forta
exercitata la dispozitivul motor corelat cu greutatea
acestuia. Actionarea pneumatica are cea mai redusa
arie de utilizare.
Structura sistemului mecanic
- Sistemul mecanic este sistemul aflat in contact direct cu mediul prin intermediul
senzorilor si elementelor de actionare.
-Elementul de actionare este componenta sistemului ce utilizeaza puterea pentru
actionarea elementelor in miscare de rotatie sau de translatie.
- Functia de actionare este specifica sistemului de actionare si are rolul de a genera
miscarea in functie de comanda impusa de catre sistemul de control.
Senzori se vor invata in detaliu la
cursul de Senzori si Traductoare
Senzorul este definit ca fiind un dispozitiv care detecteaz
sau msoar unele condiii sau proprieti i nregistreaz,
indic sau uneori rspunde la informaia primit. Astfel,
senzorii au funcia de a converti un stimul ntr-un semnal
msurabil, cuprinznd att traductorul, care transform
mrimea de intrare n semnal electric util, ct i circuite
pentru adaptarea i conversia semnalelor, i eventual pentru
prelucrarea i evaluarea informaiilor. Stimulii pot fi mecanici,
termici, electromagnetici, acustici sau chimici, n timp ce
semnalul msurabil este tipic de natur electric, dei pot fi
folosite semnale pneumatice, hidraulice, optice sau
bioelectrici.
Exista foarte multe clasificari ale senzorilor si traductoarelor:
cu sau fara contact, absolui sau incrementali (in functie de
marimea de intrare), analogici sau digitali (n funcie de
mrimea de ieire) etc.
Alegerea senzorilor si traductoarelor se face tinand cont de
proprietatile sistemului, de variatia sistemului (date in timp
real), de dimensiunile sistemului, de condiiile de mediu sau
de lucru, de tipul mrimii de ieire i nu n ultimul rnd de
cost.
Astfel pot fi identificai senzori de proximitate, traductoare de
deplasare si vitez, senzori i traductoare de for, senzori de
temperatur, senzori de umiditate, senzori pentru gaze,
senzori de curent, senzori de presiune, senzori optici, etc.
Structura generala a unui sistemde actionare
sursele de energie asigur fluxul energetic necesar funcionrii fiecrui modul
al sistemului;
aparatele de conectare asigur conectarea i deconectarea modulelor la
sursele de energie
controlerul compar parametrii cureni ai micrii cu cei impui i realizeaz
corecturile necesare
amplificatorul de putere amplific semnalul corectat ntr-un semnal de intrare
(moment, for, vitez) pentru sistemul mecanic reprezentat prin transmisie i
sarcin;
transmisia are rolul de a adapta parametrii actuatorului cu cei ai sarcinii. n
unele aplicaii acest modul poate lipsi i atunci se vorbete despre acionare
direct
In functie de energia utilizata de actuator pentru efectuarea
comenzii se poate vorbi despre mai multe categorii de
sisteme de actionare:
- Energie electrica (ce poate fi generata din mai multe surse)
- Energie hidraulica
- Energie pneumatica
- Energie termica
- Polimeri (MIT)
Un actuator reprezinta dispozitivul utilizat pentru
miscarea si controlul (?) unui mecanism sau sistem; un
dispozitiv care creaza in mod automat miscare prin
conversia diverselor forme de energie in energie mecanica
Functia unui actuator este de a efectua un lucru mecanic
(miscare) in baza unei comenzi primite. Totodata, in urma
realizarii unei miscari apar pierderi (caldura disipata).
Sistemul de incalzire /racire al unui areal
Sistemul de actionare electrica
Sistemul de actionare electrica se utilizeaza fie ca sursa unica de
alimentare, sau in combinatie cu alte tipuri de surse de alimentare.
Avantajele sistemului de actionare electrica:
-disponibilitatea cvasigeneral a energiei electrice;
-simplitate n racordarea la reeaua electric;
-fiabilitate ridicat, construcie robust;
-modaliti simple de reglare a micrii;
-compatibilitatea sistemului de acionare cu sistemul de comand
-cost redus.
Dezavantajele sistemului de acionare electric:
-pericolul de electrocutare;
-pericol de explozie n medii inflamabile;
-raport nefavorabil mas / putere asociat.
La ora actual aproximativ (75 - 80) % din
sistemele de acionare sunt cu vitez constant,
si doar 20 25 % cele cu vitez variabil.
Motorul de acionare este componenta principal
a sistemului si are rolul de a regla viteza.
Domenii de aplicabilitate ale sistemelor de
actionare electrica: receptoare electrice
(instalatii de iluminat, instalatii de forta, instalatii
de automatizare, masura si control) si retele de
alimentare (sisteme de transport si distributie de
curent electric, instalatii electrice de inalta
tensiune sau joasa tensiune).
Masina electrica
Mainile electrice folosite n prezent pentru aplicaii de
reglare a vitezei sunt urmtoarele:
- Maini de curent continuu cu excitaie (separat, n
deviaie sau mixt), cu magnei performani, fr perii
i comutaie electronic.
- Maini de curent alternativ asincrone, cu rotor
bobinat, sincrone cu magnei permaneni.
- Maini speciale motoare pas cu pas, motoare cu
reluctan variabil (sau cu reluctan n comutaie).
Puterea utilizata este in intervalul 150 kW (motoare
pas cu pas, respectiv cativa MW, cu exceptia masinilor
cu magneti permanenti.
Convertoare de putere
Alimentarea mainilor electrice n acionri de vitez reglabil se face de la
convertoare de putere. Acestea pot fi de mai multe tipuri:
Redresoare comandate alimentate de la reeaua mono sau trifazat, furniznd
la ieire o tensiune continu variabil pentru comanda mainilor de curent
continuu sau pentru alimentarea invertoarelor pentru mainile de curent
alternativ.
Convertoare c.c. c.c. realizeaz conversia unei tensiuni continue, de valoare
fix, ntr-o tensiune continu, variabil i controlabil.
Invertoare furnizeaz tensiune i curent alternativ de amplitudine, frecven i
faz variabile. Sunt alimentate cu tensiune continu fie de la o baterie, ca n cazul
vehiculelor electrice, fie de la un redresor de tensiune comandat sau necomandat
(cu diode). Datorit circuitului intermediar de curent continuu ntre reeaua de
tensiune alternativ i ieirea invertorului, frecvena tensiunii de ieire nu este
limitat dect de capacitatea de comutaie a dispozitivelor punii invertoare.
Cicloconvertoare asigur conversia direct a tensiunii de frecven variabil
pentru reglarea mainilor de curent alternativ. Frecvena tensiunii de ieire este
limitat n gama 33 50% din frecvena tensiunii de alimentare pentru a evita
distorsiunile n forma de und. De aceea, cicloconvertoarele sunt folosite numai n
aplicaii de vitez redus, dar de foarte mare putere.
Sistemul de reglare va fi explicat pe
larg in cadrul cursului IRA
Pentru acionrile electrice reglabile, care
impun i limitarea uneia sau a mai multor
mrimi auxiliare, cel mai utilizat principiu de
reglare este reglarea n cascad.
In domeniul sistemelor de automatizare, cei
mai utilizati algoritmi de reglare sunt: P, I, D,PI,
PD, PID.
Sarcina
Maina electric antreneaz o sarcin care are
propriile caracteristici mecanice, reprezentate
prin dependena dintre cuplu i turaie.
Datorit diversitii mainilor de lucru, acestea
se impart n 5 categorii: cu cuplu de sarcin
constant, variabil cu turaia, cu poziia, cu
drumul parcurs i variabil n timp.
Un element de actionare
electric cuprinde un
element fix numit stator
si un element variabil
numit rotor. Cele doua
elemente sunt separate
ca pozitionare, la o
distanta ce variaza intre
0,1mm si 2 mm. Din
punct de vedere
magnetic, distanta
trebuie sa fie cat mai
mica. Atat statorul cat si
rotorul cuprind bobine
(infasurari) sau magneti
permanenti.
Motor fara perii
Elementele principale
ale unui motor:
-Rotor
-Stator
-Infasurari
Principiul general de functionare al unui motor electric
Actuatorul cuprinde o componenta electrica si una mecanica.
Principiu: Curentul din interiorul unui conductor electric se
misca in cadrul unui camp magnetic (rezulta camp
electromagnetic). Actuatorii ofera posibilitatea de a converti
energia electrica in energie mecanica si invers. Aceasta
conversie se realizeaza in interiorul si in exteriorul rotorului
(legea lui Lorentz). Actuatorul functioneaza in modul motor
cand energie electrica este transformata in energie mecanica
si in modul de generare cand energia mecanica este
transformata in energie electrica.
Atunci cand un actuator foloseste si energie electrica si
energie mecanica, acesta poarta denumirea de disipator. Acest
mod se foloseste atunci cand se doreste franarea.
Pierderi: Pierderile mecanice apar in urma procesului de
ventilate, frecare statica si vascozitate, pierderile electice apar
datorita conductorilor, pierderile magnetice apar datorita
scurgerilor sau datorita materialului utilizat (fier).
Statorul are atat un rol fizic, cat si unul logic. Este
construit din magneti si reprezinta punctul de
inchidere al campului magnetic.
Statorul ofera protectie si stabilitatea
actuatorului.
Statorul cuprinde infasurari de cupru pentru
generarea de camp magnetic si de forta
magentica. Infasurarile pot sa nu apara in cazul in
care se folosesc magneti permanenti cu aceleasi
functii. Pentru a diminua pierderile magnetice,
statorul are o structura laminata. De cele mai
multe ori statorul este integrat in intreg sistemul.
Rotorul reprezinta partea mobila a motorului, pozitionat la
capatul statorului.
Rotorul cuprinde de asemenea infasurari de cupru avand
rolul de a genera o forta magnetica atunci cand infasurarile
sunt traversate de un curent in cadrul unui camp magnetic.
Pentru motoarele de curent direct acest fenomen se
numeste comutatie.
La capat, rotorul cuprinde doar o structura metalica cu
proprietati magnetice, miscarea fiind in functie de miscarea
generata de campul magnetic al statorului.
Infasurarile se regasesc atat la nivel de stator, cat si la nivel
de rotor si au doua functii specifice: generare de camp
magnetic (infasurari subtiri, curent de amplitudine mica) si
generare de forta sau momentul fortei in cadrul campului
magnetic (infasurari mai groase, curent de amplitudine mai
mare). Acestea pot fi inlocuite cu magneti permanenti
(datorita pierderilor generate in procesul de conductivitate,
pierderi ce incalzesc actuatorul).
In functie de miscarea rotorului actuatorii poarta
denumiri specifice:
- Miscarea rotorului de la stanga la dreapta
(actuatori liniari)
- Miscarea circulara a rotorului (actuatori rotativi)
Principiul de functionare este acelasi, dar cele mai
multe aplicatii fizice sunt bazate pe actuatori
liniari, datorita usurintei de implementare.
Dinamul = dispozitiv ce transforma energia mecanica in curent
continuu folosind principiul electromagnetismului. Se mai
numeste si generator, insa doar pentru curent continuu
Generatorul (sau alternator)= dispozitiv ce transforma energia
mecanica in curent alternativ folosind principiul
electromagnetismului
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=
ATFqX2Cl3-w