CONACYT

CONSEJO NACIONAL DE CIENCIA Y TECNOLOGA

AV. INSURGENTES SUR 1582 COL. CRDITO CONSTRUCTOR
DELEGACIN BENITO JUREZ. MXICO D.F.
DIRECCIN DE BECAS
INFORME DE ACTIVIDADES DEL BECARIO.

No. De Registro/CVU: 298233_

De Len
Apellido Paterno

Gmez
Apellido Materno

Cerrada San Jos

Domicilio Calle

9
No. Ext.

_Torren
Ciudad
Informe Nmero:

Coahuila
Estado
_7 .

No. Int.

Vctor Samuel___
Nombre (s)
La fuente __
27290 .
Colonia
Cdigo Postal

Mxico
Pas

___871-1214889_.
Telfono

PERODO ENERO JULIO 2014__

Institucin en donde realiza sus Estudios: INSTITUTO TECNOLGICO DE LA LAGUNA.

Programa: DOCTORADO EN CIENCIAS EN INGENIERA ELCTRICA.
Doctorado en: CIENCIAS EN INGENIERA ELCTRICA.

I. INTRODUCCIN.
En el sptimo semestre de Doctorado en Ciencias en ingeniara elctrica con especialidad
en Mecatrnica y control slo se ha cursado una materia la cual evala el desarrollo de la Tesis
hasta este momento. A lo largo del semestre se desarrollaron actividades relacionadas al proyecto de
tesis los cuales se detallarn ms adelante.
II. DISCIPLINAS CURSADAS.
La materia que se curs en el semestre que correspondi al periodo ENERO JULIO de
2014 fue la siguiente:
MATERIA

CREDITOS

Exmen predoctoral

8
8

A continuacin se detallan las actividades realizadas en esta materia cursada.

Exmen predoctoral
Se presentaron los avances realizados durante los estudios doctorales sobre el
tema de ``Control de robots bpedos'' como requisito para aprobar la materia de Examen
Predoctoral cursada el 7mo semestre de Doctorado en Ciencias en Ingeniera Elctrica
en el Instituto Tecnolgico de la Laguna.
En primer lugar, se planteo el objetivo general de la tesis, as como los objetivos
especficos y la justificacin de la misma. Despus, se realiz el estudio del estado del
arte de robots bpedos y los antecedentes, los cuales sirvieron de base para el desarrollo
de una nuevas propuestas.
Se present la descripcin y el desarrollo de los modelos dinmicos y las
simulaciones de caminado de un robot bpedo comps y un bpedo con rodillas con
controladores que explotan el caminado pasivo.
Se realiz un anlisis sobre la relacin de modelos dinmicos para robots seriales
tomando en cuenta coordenadas generalizadas distintas, el cual fue presentado con la
finalidad de encontrar el origen de la matriz que multiplica al vector de pares aplicados
en la ecuacin de movimiento en simple soporte de robots bpedos reportados
comnmente en la literatura.
Se present el desarrollo de un controlador IDA-PBC para un robot bpedo
comps subactuado en el tobillo, tomando en cuenta solamente el moldeo de la energa
cintica, obteniendo resultados similares a los presentados en Holm y Spong 2008.

Por otra parte, se presentaron los avances realizados en el robot bpedo del
Instituto tecnolgico de la Laguna, entre los cuales se pueden mencionar:
La sujecin del robot bpedo en la estructura o marco de soporte
mediante cables de acero.
La colocacin de un polipasto y un gancho para su manipulabilidad a
travs del riel sobre el cual est montado
El rediseo del mecanismo de balanceo para aumentar el par necesario
que requiere para mantener balanceado el robot durante un caminado as
como reducir el peso excesivo de este mecanismo
Las varias etapas experimentales por las que ha pasado el robot durante
la elaboracin de este trabajo, desde el movimiento de las piernas
colgado, una tarea de sentadillas en el piso y finalmente las pruebas de
caminado hacia adelante y luego hacia atrs
El modelado cinemtico y dinmico del robot
La planificacin de trayectorias cicloidales que permitan un caminado sin
impactos.
El clculo del ZMP para validar la estabilidad de caminado de la
trayectoria propuesta
La adquisicin de una nueva computadora, y una tarjeta de adquisicin
de datos que suplieran el equipo obsoleto con el que se contaba
El diseo y construccin de un tablero de control para la organizacin y
cuidado de los componentes de la etapa de potencia del robot
La descripcin y realizacin del programa desarrollado en Simulink
Matlab que permita el control en modo velocidad y luego en modo par y
de esta forma permitir la realizacin de las pruebas experimentales del
robot bpedo.
Finalmente, como resultado de esta investigacin se produjeron varios artculos
dentro de los cuales uno ha sido sometido al Congreso Latinoamericano de Control
Automtico (CLCA) y otro a la revista Iberoamericana de Automtica e Informtica
Industrial (RIAI).

III. ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL PRXIMO PERODO DE INFORME

Proponer y si es posible incorporar sensores de fuerza para el clculo del ZMP en lnea y
poder utilizarlo para el balanceo del robot durante el caminado.
Someter artculos a revista o congreso.
Escritura de la tesis doctoral.

___M.C. Vctor Samuel de Len Gmez___

BECARIO

FIRMA

EN CONFORMIDAD CON EL CONTENIDO DEL INFORME LEDO.

_Dr. Vctor Adrian Santibaez Dvila_____

ASESOR

FIRMA.

PROFESOR E INVESTIGADOR

CARGO

FECHA: 01-07-14___
NOTAS:
1.- ESTA FORMA SLO DEBE SER UTILIZADA PARA PRESENTAR EL INFORME DE ACTIVIDADES
AL TRMINO DE CADA PERODO ESCOLAR O CADA SEIS MESES.
2.- OTROS ASUNTOS RELACIONADOS CON SU BECA, LE ROGAMOS LO TRATE POR SEPARADO.
3.- EN TODA CORRESPONDENCIA QUE DIRIJA AL CONSEJO, LE ROGAMOS QUE NOS INDIQUE
SU NMERO DE REGISTRO DE BECARIO CONACYT, SU NOMBRE Y APELLIDOS COMPLETOS.