Control de Caudal y Temperatura PDF

Sergio R.
Fernndez CONTROL DIGITAL 1/33

CONTROL DIGITAL

TRABAJO INTEGRADOR

2013

Sergio R. Fernndez

Prof. Ing. J. Vaschetti

Sergio R. Fernndez CONTROL DIGITAL 2/33

Contenido
Trabajo Propuesto ......................................................................................................................... 3
Consideraciones previas ................................................................................................................. 6
El esquema del sistema .................................................................................................................. 7
Variables y Parmetros de proceso ................................................................................................ 8
Modelo Dinmico del Sistema ........................................................................................................ 9
a) Balance de masas........................................................................................................................... 9
b) Balance de energas ....................................................................................................................... 9
c) Definicin de variables de estados .............................................................................................. 10
d) Linealizacin del Sistema ............................................................................................................. 11
Simulacin del Sistema Linealizado .............................................................................................. 13
a) Script de Matlab .......................................................................................................................... 13
Discretizacion del Sistema Linealizado .......................................................................................... 15
a) Aplicamos Bode para determinar el perodo de muestro y discretizar la FT................................... 15
b) Discretizamos la FT ....................................................................................................................... 16
Estrategia de Compensacin ........................................................................................................ 17
Control mediante la tcnica de desacoplamiento ......................................................................... 19
a) Parmetros de Diseo.................................................................................................................. 19
b) Definicin del compensador para la entrada 1 salida 1 utilizando Sisotool............................... 19
c) Definicin del compensador para la entrada 2 salida 2 utilizando Sisotool............................... 21
d) Matriz del compensador .............................................................................................................. 23
e) Matriz del Desacoplador .............................................................................................................. 24
f) Respuesta al escaln del sistema desacoplado y compensado .................................................... 25
g) Esquema del Sistema ................................................................................................................... 26
OTRA FORMA DE RESOLUCION .................................................................................................... 27
Esquema del Sistema ................................................................................................................... 27
Objetivo ....................................................................................................................................... 27
Obtencin del Compensador ........................................................................................................ 28
Diagrama de Bloques ................................................................................................................... 30
Discretizacin .............................................................................................................................. 31
Script para Simulacin en Tiempo Real ......................................................................................... 32
Respuesta del Sistema en el dominio del tiempo .......................................................................... 33


Trabajo Propuesto

El sistema que se propone pretende controlar la provisin de agua a diferentes sectores del Parque
Acutico Termal de la ciudad de Concordia, que se encuentra actualmente en construccin.


El control real que se est implementando utiliza un PLC Unitronics V350 con 6 lazos PID.
El ajuste se realizar mediante el software PID Server de Unitronics, que en la opcin Auto-tune
deshabilita temporalmente el control PID del PLC y ajusta el lazo de control para luego habilitarlo con los
parmetros obtenidos.

Pantalla de supervisin

Pntalla de Ajustes


El PLC controla 5 vlvulas mezcladoras ESEB serie F accionadas por un sistema modulante SRD03 con
entrada 4-20 mA y feedback de posicin:

El agua caliente, a 47C proviene de un pozo termal semisurgente que posee una bomba sumergible
Grundfos MMS8000 de 150 CV apta para agua a alta temperatura.
El agua fra proviene de un reservorio (ro lento), que es impulsada por una bomba centrfuga de 20 CV.
Este sistema se puede considerar de caudal constante y solo controla la temperatura del agua mezclada.


Consideraciones previas

A fin de adaptar el proyecto a los requerimientos del trabajo final, consideramos el control de caudal y
temperatura de salida de acuerdo a las siguientes consideraciones:
Temperaturas de agua fra y caliente constantes.
Las vlvulas controlaran la temperatura y nivel de un tanque de mezcla que posee un orificio de
descarga.
Los caudales de entrada se consideran como una funcin de la apertura de las vlvulas
Se consideran 2 vlvulas tipo mariposa en vez de una vlvula mezcladora
De acuerdo a lo anterior, por cada lazo de control el sistema utilizar 2 salidas analgicas de 4-20 mA para
accionar las vlvulas, 2 entradas 0-10 V como feedback de posicin, 1 entrada 4-20 mA asociada a un
sensor de presin para determinar el nivel del tanque y entrada 4-20 mA asociada a una sonda PT100 con
un transductor RTD/4-20mA para la temperatura de salida.
Nuestro objetivo es disear un sistema de control capaz de estabilizar el caudal y la temperatura de
salida.
Las variables que intervienen sern los caudales de agua termal q
c
y agua del repositorio q
f
.
Controlaremos la temperatura T
d
y el caudal q
d
de drenaje (este ltimo es funcin de la altura h del
tanque de mezcla).


El esquema del sistema


Variables y Parmetros de proceso

Smbolo Descripcin Valor Unidad
J
A
Dimetro del tanque 0.2 m
A Seccin del tanque 0.0314 m
2
Nivel de agua del tanque m
q
]
Flujo de agua fra m
3
/s
q
h
Flujo de agua caliente m
3
/s
q
Flujo de salida del tanque m

3
/s
g Aceleracin de la gravedad 9.81 m/s
2

0
]
Temperatura de q
]
20+273.15 K
0
c
Temperatura de q
c
47273.15 K
0 Temperatura del agua en el tanque de mezcla K
p
]
Densidad del agua de q
]
998 kg/m
3
p
c
c
988 kg/m
3
p
996 kg/m
3
J Orificio de salida 6.5 mm
Dimetro cao de salida 15.9 mm
C
p
Calor especfico a presin constante del agua 4186.8 J/(kgK)
LT Transmisor de nivel
TT Transmisor de temperatura


Modelo Dinmico del Sistema

a) Balance de masas
El cambio del volumen de agua en el interior es:
A
J
Jt
=A
=q
]
q
c
q
d

Considerando que el tanque tiene una descarga en la base, el caudal de salida ser
q
d
=o
Donde a es funcin de la aceleracin de la gravedad, el coeficiente de descarga de la salida, la densidad
del agua (a la temperatura ) y constantes de correccin geomtricas.
Por lo que:
=
o
A

_
+
1
A
q
]
+
1
A
q
c

Que representa la ecuacin de estado para el nivel h

b) Balance de energas
1
t
=1
d
+1
]
+1
c

(El calor dentro del tanque es igual al entregado por el agua caliente ms el calor entregado por el agua
fra menos el calor del flujo de agua de salida)
A fin de simplificar, consideramos que el tanque est perfectamente aislado y de capacidad calorfica
nula.


1
t
=A p
C
p

J0
Jt
=A p
C
p
0

1
]
=p
]
C
p
0
]
q
]

1
h
=p
c
C
p
0
c
q
c

1
d
=p
d
C
p
0
d
q
d
=p
d
C
p
0
d
o
Reemplazando y despejando d/dt obtenemos:
0 =
u
Ah
0 +
p
]
0
]
p
d
A

q
]
h
+
p
c
0
c
p
d
A

q
c
h
[1]
Que representa la ecuacin de estado para la temperatura

c) Definicin de variables de estados
Si consideramos:
u
1
=q
]
u
2
=q
c
x
1
= x
2
=0
Y reemplazando en las ecuaciones obtenidas podemos escribir la ecuacin de estado que describe el
proceso que estamos considerando:
x =(x,u) x =_
x
1
x
2
_ =_
_ x =j
x
1
x
2
[ u =j
u
1
u
2
[ =j
q
c
q
d
[
Donde:
=_
2
_ =_

o
A
x
1
+
u
1
A
+
u
2
A
o
A
x
2
x
1
+
p
]
0
]
p
d
A

u
1
x
1
+
p
c
0
c
p
d
A

u
2
x
1
_
Y la ecuacin de salida es:
y =C x
y =j
y
1
y
2
[ =j
x
1
x
2
[ C =j
1 0
0 1
[
Este sera el modelo real no lineal del proceso.


d) Linealizacin del Sistema

A fin de poder estudiar el sistema con los conocimientos adquiridos realizamos una aproximacin lineal el
modelo (por S. de Taylor) considerando que el sistema opera alrededor de los siguientes estados
estacionarios:
Smbolo Descripcin Valor Unidad
Nivel de agua del tanque estado estacionario 0.4 m

q
]
Estado estacionario de q
]
1.66e-4 m
3
/s
q
h
h
0.5e-4 m
3
/s
q
2.16e-4 m
3
/s
0
Estado estacionario de 0 35+273.15 K

=_
2
_ =_

o
A
x
1
+
u
1
A
+
u
2
A
o
A
x
2
x
1
+
p
]
0
]
p
d
A

u
1
x
1
+
p
c
0
c
p
d
A

u
2
x
1
_

J
1
x
1
=
o
2 A

J
1
x
2
=0

J
2
x
1
=
o 0
(-
3
2
)
2 A

(p
]
0
]
q
]
+p
c
0
c
q
c)
p
d
A
2

J
2
x
2
=
o
A

J
1
u
1
=
1
A

J
1
u
2
=
1
A

J
2
u
1
=
p
]
0
]
p
d
A

J
2
u
2
=
p
c
0
c
p
d
A


Reemplazando:

A =
J
1
x
1
J
1
x
2
J
2
x
1
J
2
x
2

o
2 A
0
o 0
(-
3
2
)
2 A

(p
]
0
]
q
]
+p
c
0
c
q
c)
p
d
A
2
o
A

B =
1
A
1
A
p
]
0
]
p
d
A
p
c
0
c
p
d
A

C =j
1 0
0 1
[


Simulacin del Sistema Linealizado

a) Script de Matlab

%************ TRABAJ O I NTEGRADOR **********
%Ser gi o R. Fer nndez - UTN Concor di a - 2013

%SI STEMA DE CONTROL DE CAUDAL Y TEMPERATURA DE AGUA EN UN TANQUE DE MEZCLA
%PARAMETROS DEL TANQUE
r D=996; r F=998; r C=988; %Densi dad del agua a l as di f er ent es t emper at ur as
t C=50+273. 15; t F=20+273. 15; %Temper at ur as del agua cal i ent e y f r a
As=0. 0314; %Secci n del t anque
D=0. 0159; %Di met r o de l a sal i da
Cp=4186. 8; %Cal or espec f i co del agua a pr esi n ct e.
g=9. 81; %Acel er aci n de l a gr avedad
C=0. 6; d=0. 0065; bet a=d/ D; E=( 1- bet a^4) ^( - 1/ 2) ; a=C*E*pi *d^2*r D*sqr t ( 2*g) / 4;
%VALORES ESTACI ONARI OS
eh=0. 4; et =35+273. 15; eqD=2. 16e- 4; %Ni vel - Temper at ur a de sal i da- Caudal de
sal i da
eqC=0. 5e- 4; eqF=1. 66e- 4; Rh=eh/ eqD; %Caudal agua cal i ent e - Caudal agua f r a -
Ni vel
%
Tn=60; Tt =100; s=t f ( ' s' ) ;
%MODELO LI NEAL
df 1dx1=- a/ ( 2*As*sqr t ( eh) ) ; df 1dx2=0;
df 2dx1=a*et *eh^( - 1. 5) / ( 2*As) . . .
- ( r F*t F*eqF+r C*t C*eqC) / ( r D*As*eh^2) ;
df 2dx2=- a/ ( As*sqr t ( eh) ) ; df 1du1=1/ As; df 1du2=1/ As;
df 2du1=r F*t F/ ( r D*As*eh) ; df 2du2=r C*t C/ ( r D*As*eh) ;
%MATRI CES DEL SI STEMA
A=[ df 1dx1 df 1dx2; df 2dx1 df 2dx2] ; B=[ df 1du1 df 1du2; df 2du1 df 2du2] ;
C=[ 1 0; 0 1] ; D = [ 0 0; 0 0] ; I = [ 1 0; 0 1] ;
%FUNCI ON DE TRANSFERENCI A
G = C*i nv( s*I - A) *B+D;
t f ( G)
f i gur e( 1)
st ep( G)


Transfer function from input 1 to output...
31.85
#1: ---------
s +2.243

2.339e004 s^2 +2.119e005 s +4.799e005
#2: -----------------------------------------------------
s^3 +11.22 s^2 +40.25 s +45.14

31.85
#1: ---------
s +2.243

2.552e004 s^2 +2.263e005 s +5.014e005
#2: -----------------------------------------------------
s^3 +11.22 s^2 +40.25 s +45.14

b) Respuesta del Sistema en Lazo Abierto

Como observamos, y era de esperar, las dos entradas tienen influencia directa sobre las dos salidas y lasa
salidas convergen.


Discretizacion del Sistema Linealizado

a) Aplicamos Bode para determinar el perodo de muestro y discretizar la FT


b) Discretizamos la FT

%Di scr et i zamos l a FT
T=0. 1
Gz=c2d( G, T)

2.853
#1: ----------
z - 0.7991

2103 z^2 - 2674 z +849.9
#2: ----------------------------------
z^3 - 2.076 z^2 +1.428 z - 0.3258

2.853
#1: ----------
z - 0.7991

2275 z^2 - 2921 z +937.7
#2: ----------------------------------
z^3 - 2.076 z^2 +1.428 z - 0.3258

Sampling time: 0.1


Estrategia de Compensacin

En esta etapa debemos elegir o probar que mtodo utilizar para compensar el sistema.

Opcin 1: Realizar un control ptimo lineal (LQR) mediante una matriz de ganancias K. Luego crear una
seal de error por cada variable de referencia del sistema para lograr error nulo en estado
estacionario (al escaln, no a una seal tipo rampa.

Opcin 2: Intentar desacoplar el sistema, es decir, tratar de desagregar el sistema en dos lazos sencillos de
una entrada y una salida.


Tratando de obtener una estructura como la siguiente:

Debido a la inercia del sistema y los tiempos de actuacin de los controles modulantes, los tiempos de
respuesta deseados son relativamente grandes, buscando valores de establecimiento superiores a 60s
Realizando pruebas previas observamos que utilizando el mtodo LQR logramos tiempos de respuesta
rpidos, que no es lo buscado, por otra parte cuando ajustamos la matriz Q para obtener tiempos de
establecimiento mayores observamos que la matriz de realimentacin de estados K comienza a ser
despreciable (rden de 10
-14
) y todava nos quedara agregar el integrador para lograr el error nulo en
estado estacionario.
Por esta razn es que intentaremos la compensacin del sistema va desacopladores y compensadores
PID.
Ver script Integrador_Sergio_Fernandez_Pruebas_LQR.m


Control mediante la tcnica de desacoplamiento

a) Parmetros de Diseo

Consideramos un error nulo en estado estable y debido a las inercias del sistema un tiempo de
estabilizacin de t
n
=60seg para el nivel y t
t
=100seg para la temperatura

b) Definicin del compensador para la entrada 1 salida 1 utilizando Sisotool

>>sisotool(Gz(1,1))


C:
Zero/pole/gain from input "Input" to output "Output":
0.0033428 (z+1)
-----------------------
(z-1)

Sampling time: 0.1


c) Definicin del compensador para la entrada 2 salida 2 utilizando Sisotool

>>sisotool(Gz(2,2))


>>C

Zero/pole/gain from input "Input" to output "Output":
4.0792e-005 (z-0.6087)
--------------------------------
(z-1)

Sampling time: 0.1


d) Matriz del compensador

Definimos un compensador de la forma:

Comp(z) =_
0.0033428 (z +1)
z 1
0
0
4.0792c 5 (z 0.6087)
z 1
_ I =0.1

Como

es diagonal no tendr interaccin entre las entradas.
Cumple con los requerimientos de estabilidad.


e) Matriz del Desacoplador

La FT de los desacopladores debe cumplir:

0z(1,2) I
12
+0z(1,1) =0 0z(2,1) I
21
+0z(2,2) =0

%Desacopl amos el si st ema consi der ando que el pr oduct o:
%Gz( 1, 1) *T12+Gz( 1, 1) =0
%Gz( 2, 2) *T21+Gz( 2, 2) =0
T12=- Gz( 1, 2) / Gz( 1, 1)
T21=- Gz( 2, 1) / Gz( 2, 2)

%Mat r i z de desacopl ami ent o
T=[ 1 T12; T21 1]
f i gur e( 4)
st ep( Gz*T) %Si st ema desacopl ado

I =
1
2103 z
5
+7041 z
4
9405 z
3
+6268 z
2
2085 z +276.9
2275 z
5
7645 z
4
+1.025c4 z
3
6860 z
2
+2291 z 305.5
2.853 z +2.28
2.853 z 2.28
1

Sistema desacoplado


f) Respuesta al escaln del sistema desacoplado y compensado

%Respuest a l a escal on del Si st ema compensado y desacopl ado
Go=Gz*T*Comp
f i gur e( 5)
st ep( f eedback( Go, I ) )

Sistema compensado


g) Esquema del Sistema


OTRA FORMA DE RESOLUCION

Otra opcin es realizar la compensacin PID y desacoplamiento con el sistema en el dominio de la
frecuencia y luego resolver las ecuaciones de diferencias para hallar los resultados en el dominio del
tiempo.

Esquema del Sistema

Considerando las matrices obtenidas, la FT ser:

0(s) =C (s I A)
-1
B +

Objetivo

Trataremos que la FT (compensada) en lazo cerrado tome la forma:

01(s) =
1
I
n
s +1
0
0
1
I
tcmp
s +1

Como vemos si la FT toma la forma propuesta el sistema ser desacoplado es decir no tendremos
interaccin y satisface el requerimiento de exactitud esttica (al escaln). Donde I
n
y I
tcmp
son los
tiempos de establecimiento deseados de 60 y 100 segundos respectivamente.


Obtencin del Compensador

La matriz de control ser:

0
c
(s) =0(s)
-1
01(s) [I 01(s)]
-1

%DEFI NI MOS LA MATRI Z DE CONTROL Gc
G1=[ 1/ ( Tni v*s+1) 0; 0 1/ ( Tt emp*s+1) ] ;
Gc = i nv( G) *G1*i nv( I - G1) ;

>>Gc
0.3754 s^4 +4.177 s^3 +14.92 s^2 +16.8 s +0.2759
#1: --------------------------------------------------------------------
60 s^4 +404.7 s^3 +610.5 s^2 +10.06 s

-0.344 s^4 - 3.895 s^3 - 14.12 s^2 - 16.08 s - 0.2641
#2: -------------------------------------------------------------------
60 s^4 +404.7 s^3 +610.5 s^2 +10.06 s

-0.0004684 s^4 - 0.005258 s^3 - 0.0189 s^2 - 0.02133 s - 0.0002114
#1: -------------------------------------------------------------------------------------------
100 s^4 +673.9 s^3 +1013 s^2 +10.06 s

0.0004684 s^4 +0.005258 s^3 +0.0189 s^2 +0.02133 s +0.0002114
#2: -------------------------------------------------------------------------------------------
100 s^4 +673.9 s^3 +1013 s^2 +10.06 s


La respuesta del sistema continuo compensado ser:

Go=G*Gc; %FT en l azo abi er t o
f i gur e( 2)
st ep( f eedback( Go, I ) )
t i t l e( ' Respuest a al escal n del si st ema compensado y desacopl ado' )

Donde Gc(s):

0c(s) =
A(2,1) B(1,1) s B(2,2) +B(2,2) A(1,1)

s (B(2,1) B(2,2)) B(1,1) t
n
s A(2,2)
s (B(2,1) B(2,2)) t
t
A(2,1) B(1,1) +s (B2,1) B(2,1) A(1,1)
s (B2,1) B(2,2) B(1,1) t
n
s +A(2,2)
s (B(2,1) B(2,2)) t
t
1


Que tiene la forma:

0c(s) =
Kc
11
_1+
1
s I
11
] Kc
21
_1+
1
s I
21
]
Kc
12
_1+
1
s I
12
] Kc
22
_1+
1
s I
22
]
2

Diagrama de Bloques

Por lo que las salidas del controlador sern:

u
1
=Kc
11
_1+
1
s I
11
] c
1
Kc
12
_1+
1
s I
12
] c
2
u
2
=Kc
22
_1+
1
s I
22
] c
2
Kc
21
_1+
1
s I
21
] c
1
3


De *1 y *2 obtenemos las expresiones de los coeficientes Kc y T

Kc11=B( 2, 2) / ( ( B( 2, 2) - B( 2, 1) ) *B( 1, 1) *Tni v)
Kc12=1/ ( ( B( 2, 2) - B( 2, 1) ) *Tt emp)
Kc21=B( 2, 1) / ( ( B( 2, 2) - B( 2, 1) ) *B( 1, 1) *Tni v)
Kc22=Kc12
T11=B( 2, 2) / ( A( 2, 1) *B( 1, 1) - B( 2, 2) *A( 1, 1) )
T12=- 1/ A( 2, 2)
T21=B( 2, 1) / ( A( 2, 1) *B( 1, 1) - B( 2, 1) *A( 1, 1) )
T22=T12

Discretizacin

De acuerdo a los visto en Procesamiento de Seales Sistemas e Imgenes y de de *3, discretizamos y
planteamos la ec. de diferencias:

u
1
=u
1
+Kc
11
(c
1
c
1p
) +
Kc
11
I
11
c
1
I Kc
12
(c
2
c
2p
)
Kc
12
I
12
c
2
I
u
2
=u
2
Kc
21
(c
1
c
1p
)
Kc
21
I
21
c
1
I +Kc
22
(c
2
c
2p
)
Kc
22
I
22
c
2
I

Donde T es el tiempo de muestreo y e
p
son los errores del bucle anterior.

La ecuacin de estado aproximada toma la forma:

x =x +I (A x +B u)

Estas expresiones son las utilizadas en el bucle de simulacin para diferentes SP propuestos


Script para Simulacin en Tiempo Real

%Def i ni mos l as condi ci ones i ni ci al es del si st ema y de l as seal es de er r or
e1p=0; e2p=0; %er r or bucl e ant er i or
u1=0; u2=0; %est ados i ni cal es de sal i da del cont r ol ador
%SP de ni vel y t emper at ur a i ni ci al es ( en Kel vi n)
x = [ 0. 4; 25+270. 15] ;

T = 0. 1; N = 20000; %T=per i odo de muest r eo M=numer o de muest r as

f or k = 1: N
i f ( k >= 0 && k <= 10000) , r 1 = 0. 5; r 2=20+273. 15; %SP 0. 5m3/ s - 20C
el sei f ( k > 10000 && k <= 20000) , r 1 = 0. 3; r 2=35+273. 15; end %SP 0. 3m3/ s -
35C
R1( k) = r 1; R2( k) = r 2;
%Cal cul o de u( t )
e1 = r 1 - x( 1) ; Y1( k) = x( 1) ; e2 = r 2 - x( 2) ; Y2( k) = x( 2) ;
u1 = u1 + Kc11*( e1- e1p) + Kc11*T*e1/ T11 - Kc12*( e2- e2p) - Kc12*T*e2/ T12; U1( k)
= u1;
u2 = u2 - Kc21*( e1- e1p) - Kc21*T*e1/ T21 + Kc22*( e2- e2p) + Kc22*T*e2/ T22; U2( k)
= u2; u = [ u1; u2] ;

%Ec. de est ado del si st ema ( di scr et a)
x = x + T*( A*x + B*u) ; e1p = e1; e2p = e2;
end
%Respuest as del si st ema en el domi ni o del t i empo
f i gur e( 3)
ej eX = l i nspace( 0, N*T, N) ;
subpl ot ( 4, 1, 1) ;
pl ot ( ej eX, R1, ej eX, Y1) ;
gr i d
yl abel ( ' Caudal ( h en [ m] ) ' )
xl abel ( ' Ti empo [ s] ' )
t i t l e( ' Si st ema de Cont r ol de Caudal y Temper at ur a' )
subpl ot ( 4, 1, 2)
pl ot ( ej eX, U1)
gr i d
yl abel ( ' Fr a [ m3/ s] ' )
subpl ot ( 4, 1, 3)
pl ot ( ej eX, R2, ej eX, Y2)
gr i d
yl abel ( ' Temper at ur a [ K] ' )
subpl ot ( 4, 1, 4)
pl ot ( ej eX, U2)
gr i d
yl abel ( ' Cal i ent e [ m3/ s] ' )


Respuesta del Sistema en el dominio del tiempo

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Sergio R.

Fernndez CONTROL DIGITAL 1/33

Flujo de salida del tanque m

Densidad del agua de q

Nivel de agua del tanque estado estacionario 0.4 m

Estado estacionario de 0 35+273.15 K

A(2,1) B(1,1) s B(2,2) +B(2,2) A(1,1)

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