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UNIVERSIDAD JOS FAUSTINO SNCHEZ CARRIN

FACULTAD DE INGENIERA INDUSTRIAL,
SISTEMAS E INFORMTICA
E.A.P INGENIERA DE SISTEMAS




SISTEMA DE CONTROL REGULADOR

ASIGNATURA : Sistema De Control

CICLO : V

DOCENTE : Ing.

INTEGRANTES :
Bernab Gavino, Olga Lucero
Bernal Bernal, Devis Maycol
Castro Tena, Abraham Eliseo
Delgado Ricci, Susan Milagros
Snchez Morales, Rubn

UNJFSC
2014-I
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NDICE
INTRODUCCION 3
HISTORIA 5
Regulador Flotante 6
Regulador de temperatura 8
Reguladores de nivel 9
Reguladores de presin 9
Reguladores de velocidad 9
DEFINICIONES 10
SISTEMA DE CONTROL REGULADOR 10
REGULADORES PID 11
Regulador de accin proporcional (P) 12
Regulador de accin integral (I) 14
Regulador de accin diferencial o derivativa (D) 16
TEORIA DEL REGULADOR PID 17
Procesos lineales y no lineales 17
Modificaciones en el regulador bsico 19
Otras modificaciones 21
Parmetros del regulador PID 22
Orientaciones para el uso del regulador PID 23
Sintona de parmetros del regulador PID 23
SISTEMA ADAPTATIVO 24
SISTEMA ROBUSTO 26
SISTEMA PREDICTIVO 28
SISTEMA BORROSO 31


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INTRODUCCIN
Se entiende como procesos continuos aquellos cuya magnitud a regular varia de forma
continua en el tiempo, pudiendo pasar por infinitos valores. Por ejemplo, una
regulacin del caudal de agua puede ser de tipo todo o nada en aplicaciones de riego,
pero ser importante una regulacin continua en una central hidroelctrica, para poder
ajustar el suministro de energa a la demanda. En un salto de agua, la potencia se
regula por el caudal (es presin por caudal), siendo prcticamente constante la presin
(la altura del salto es constante).
El mundo real es analgico (continuo), como tambin lo son la mayora de los
procesos industriales, hasta el punto que resulta difcil encontrar uno en el que no
exista regulacin de alguna magnitud. Por ejemplo, se regula posicin en cada uno de
los segmentos de un robot, en los carros de una mquina de control numrico, en la
manipulacin de piezas que pueden ocupar mltiples posiciones, en una carretilla que
puede parar en cualquier punto de su recorrido, en la alimentacin de material de fcil
rotura o deformacin... Una larga lista puede citarse igualmente para otras magnitudes
como velocidad, presin, fuerza, caudal, potencia, nivel, temperatura, tensin,
intensidad... Incluso el cultivo de microorganismos o la acidez de un detergente
precisan regulacin. En todo lo anterior no se ha mencionado la tecnologa de control,
as por ejemplo, una vlvula puede regular caudal de forma mecnica, neumtica,
electrnica..., o varias formas combinadas. Difcilmente podramos hacer una
clasificacin de los reguladores, que en muchas ocasiones ni siquiera existen
fsicamente porque son un mero algoritmo que forma parte del programa en un
controlador digital.
Si la perspectiva de la regulacin es tan basta, qu es lo que interesa conocer del
tema?: Quien disea sistemas de regulacin tendr mayor inters en la teora
matemtica, que es independiente de la tecnologa, pero necesitar conocer una o
varias tecnologas para llevarlo a la prctica. Quien solo utilizar sistemas de
regulacin necesita saber ajustar parmetros (sintona de parmetros), sin importar la
naturaleza fsica o programada de los reguladores. En procesos lentos, el ajuste de
parmetros puede que sea sencillo, bastando un procedimiento de tanteo por prueba y
error. Otros procesos, ms difciles de regular, exigen conocer con ms detalle el
significado de los parmetros y la respuesta del proceso. En el ms difcil de los casos
o para encontrar los ajustes ptimos, se recurre a la teora matemtica basada en la
respuesta en frecuencia o en el tiempo.
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El problema principal de la regulacin es que depende fundamentalmente del proceso.
Podemos conocer qu valores debemos ajustar en unas circunstancias concretas,
pero tarde o temprano el proceso es alterado, bien porque se necesita atender una
demanda a gusto del cliente, bien para introducir mejoras como aumentar la velocidad
de produccin, o bien porque aparecen perturbaciones debidas a irregularidades,
desgastes, cambios de temperatura o quin sabe qu otros factores.
























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HISTORIA
La aplicacin del principio de realimentacin tiene sus comienzos en mquinas e
instrumentos muy sencillos, alguno de los cuales se remontan a 2000 aos atrs.
El aparato ms primitivo que emplea el principio de control por realimentacin fue
desarrollado por un griego llamado KTSIBIOS aproximadamente 30 aos A.C... Se
trataba de un reloj de agua como el mostrado en la figura el cual meda el pasaje del
tiempo por medio de un pequeo chorro de agua que flua a velocidad constante
dentro de un recipiente.

El mismo posea un flotante que suba a medida que el tiempo transcurra. Ktsibios
resolvi el problema del mantenimiento del caudal constante de agua inventando un
aparato semejante al usado en los carburadores de los motores modernos. Entre el
suministro de agua y el tanque colector haba una regulacin de caudal de agua por
medio de una vlvula flotante que mantena el nivel constante. Si el nivel se elevaba
(como resultado de un incremento en la presin de suministro por ejemplo), el flotante
se elevaba restringiendo el caudal de agua en el recipiente regulador hasta que el
flotante volva al nivel especfico.
En el siglo IX el regulador de nivel a flotante es reinventado en Arabia. En este caso se
usaba para mantener el nivel constante en los bebederos de agua, En el siglo XVI, en
Inglaterra se usaba el principio de realimentacin para mantener automticamente las
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paletas de los molinos de viento en una posicin normal a la direccin del viento. En el
siglo XVII, en Inglaterra se inventaba el termostato que se aplicaba para mantener la
temperatura constante de una incubadora.
El primer uso del control automtico en la industria parece haber sido el regulador
centrfugo de la mquina de vapor de watt en el ao 1775 aproximadamente. Este
aparato fue utilizado para regular velocidades de la maquina manipulando el caudal de
vapor por medio de una vlvula. Por lo tanto, estn presentes todos los elementos de
realimentacin. An cuando el principio de control por realimentacin desde muchos
aos en la antigedad, su estudio terico aparece muy tarde en el desarrollo de la
tecnologa y la ciencia.
El primer anlisis de control automtico es la explicacin matemtica del regulador
centrfugo por James Clerk Maxwell en 1868.
Ms tarde la tcnica del regulador se adjudic a otras mquinas y turbinas y a principio
del siglo xx comenz la aplicacin de reguladores servomecanismo en reguladores de
energa trmica al gobierno de buques.

Regulador a flotante
La primera motivacin para considerar el control realimentado en poca antigua ha
sido el reloj de agua de
los griegos y rabes, como medio para lograr medir el tiempo con cierta exactitud. En
el ao 270 antes de
J.C el griego Ktesibios invent el regulador por flotante para un reloj de agua. La
funcin de dicho regulador era mantener constante el nivel de agua en un recipiente.
Este nivel constante produca un caudal constante dentro de un tubo que sala del piso
del primer recipiente, que a su vez llenaba un segundo recipiente. El nivel del segundo
recipiente dependa del tiempo transcurrido.
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El regulador a flotante fue utilizado en el ao 250 antes de J.C., por Philon de
Bizancio, para mantener constante el nivel de aceite en una lmpara.

Durante el siglo I despus de C., Heron de Alejandra desarroll reguladores a flotante
para relojes de agua.
Los griegos utilizaron el regulador a flotante y dispositivos similares para propsitos
tales como suministro automtico de vino, diseo de sifones para mantener constante
la diferencia de nivel entre dos recipientes, dispositivos para apertura de puertas en
templos, etc. Estos dispositivos se han llamado artefactos o cachivaches porque
fueron los primeros ejemplos de una idea pensada para una aplicacin.
Desde el ao 8 hasta fines del 1200 los rabes, principalmente tres de ellos: Musa,
Al-Jazari e Ibn Al-Saati utilizaron reguladores a flotante para relojes de agua y otras
aplicaciones. Durante este periodo se utiliz el importante principio de control On/Off.
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Cuando Bagdad expuls a los Mongoles en el ao 1258, todos los pensamientos con
relacin a esta lnea llegaron a su fin. Ms aun, la invencin del reloj mecnico en el
siglo XIV, hizo que el reloj de agua con su control realimentado se volvieran
obsoletos.(El reloj mecnico no es un sistema de control realimentado).
As el regulador a flotante no aparecer hasta su empleo en la Revolucin Industrial.
Tambin vale la pena mencionar, que los chinos en el siglo XII, desarrollaron un
sistema de control desarrollaron un sistema de control realimentado (no inclua
tcnicamente la realimentacin, por lo cual no es un sistema de control automtico,
pues el lazo lo cerraba el conductor del vehculo)con fines de navegacin.
La Revolucin Industrial sigui a la introduccin de las primeras mquinas con
accionamiento propio. Entre ellas: moledora de granos, hornos, calderas y la mquina
a vapor. Estas mquinas no se podan regular adecuadamente a mano, as surgieron
requerimientos nuevos para los sistemas de control automtico.
Debido a esta necesidad, se inventaron varios dispositivos entre ellos: reguladores a
flotante, reguladores de temperatura, reguladores de presin y reguladores de
velocidad.
En el ao 1769, James Watt invent su mquina de vapor, por lo cual dicha fecha se
acepta como el comienzo de la Revolucin Industrial. A pesar que otras personas,
como ser T. Newcomen, que construy la primera mquina a vapor en el ao 1712. No
obstante, estas primeras mquinas se regulaban a mano y eran muy ineficientes, lo
cual las haca poco aptas para el uso industrial. Es muy importante darse cuenta que
la Revolucin Industrial no comenz hasta la invencin o mejora de las mquinas y los
sistemas automticos para regularlas.
Los constructores de molinos, en Inglaterra, desarrollaron muchos dispositivos de
control realimentado para aplicacin en los molinos.
Para construir un controlador por realimentacin, es muy importante tener, adecuados
dispositivos de medicin. Por eso los fabricantes de molinos desarrollaron varios
dispositivos para medir velocidad angular.
Posteriormente la tecnologa desarrollada por los fabricantes de molinos se utiliz para
la regulacin de la mquina a vapor.

Regulador de temperatura
En el ao 1624 el holands C. Drebbel desarrollo un sistema de control automtico
para la temperatura de un horno, motivado por su creencia que ciertos materiales
bsicos se podan convertir en oro si los mismos se mantenan a temperatura
constante durante largos periodos de tiempo. Posteriormente aplic su regulador de
temperatura a la cra de pollos.
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Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J.J.Becher en el ao 1680, y
fueron utilizados nuevamente en incubadoras en el ao 1754 por el prncipe de Conti y
A.F. Raumur. En 1771 W. Henry (EEUU) desarrollo el registrador Sentinel y sugiri
su empleo en los hornos qumicos para la fabricacin de acero y porcelana y en la
regulacin de temperatura de un hospital. Sin embargo, recin en 1777 se desarroll,
por parte de Bonnemain, el primer regulador de temperatura apto para uso industrial.
Se lo utiliz en incubadoras y posteriormente en el horno de una planta de agua
caliente.

Reguladores de nivel
Los reguladores de nivel para lquidos se necesitaron en dos reas principales, a fines
del 1700: en la caldera de una mquina a vapor y en un sistema de distribucin
domiciliaria de agua. As el regulador a flotante de Ktesibios recibi un nuevo impulso
en Inglaterra.
En el ao 1775 se patent la primera vlvula reguladora a bola para uso en inodoros.
El primer uso de la vlvula reguladora a flotante en una caldera a vapor data de 1758
(patente de J.Brindley).
En el ao 1791 la firma de Boulton & Watt adopt el regulador a flotante y a partir de
all pas a ser de uso comn en las mquinas a vapor.

Reguladores de presin
Un problema asociado con las mquinas a vapor es la regulacin de presin del vapor
en la caldera. En el ao 1681, D. Papin invent una vlvula de seguridad para una olla
a presin, y en el ao 1707, la utiliz para regular la presin en su mquina a vapor. A
partir de all pas a ser un dispositivo comn en las mquinas a vapor.
El regulador de presin fue mejorado en el ao 1799 por R. Delap y M Murray. En el
ao 1803 Boulton & Watt combinaron el regulador de presin y el regulador a flotante
para uso en mquinas a vapor.

Reguladores de velocidad

Las mquinas a vapor rotativas necesitaban la regulacin de la velocidad angular.
Algunos de los dispositivos utilizados por los fabricantes de molinos se adaptaron para
el uso en las mquinas a vapor. En el ao 1778 J. Watt complet el diseo de su
regulador centrfugo por esferas para regular la velocidad de la mquina a vapor
rotativa. Por su naturaleza visible y su eficacia este regulador de Watt alcanz gran 5
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popularidad en Europa. Este fue el primer uso del control realimentado que tuvo
reconocimiento general.


DEFINICIONES
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr
cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos,
biolgicos, econmicos, sociales y otros.
Regulador, suele hacer referencia a un dispositivo capaz de realizar un control o
regulacin de una magnitud fsica de un sistema.
Control. Forma de manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras
variables acten en la forma deseada.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado
final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.


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SISTEMA DE CONTROL
REGULADOR
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante.
El regulador o controlador es el elemento fundamental de un bucle de control. Se
encarga de interpretar el error (desviacin entre la seal de salida deseada y la
realmente obtenida) y de intentar anularlo a travs del mando del elemento accionado.
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador Watt, que permite controlar la
velocidad de motor, mantenindola en un valor constante cualquiera sea la carga.
En este sistema de motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfuga.
Si la velocidad del motor aumenta entonces la fuerza centrfuga ejerce una fuerza que
hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta que la velocidad se
estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del
motor disminuye.


REGULADORES PID
El algoritmo de control ms ampliamente extendido es el PID, pero existen muchos
otros mtodos que pueden dar un control de mayor calidad en ciertas situaciones
donde el PID no responde a la perfeccin. El PID da buenos resultados en la inmensa
mayora de casos y tal vez es por esta razn que goza de tanta popularidad frente a
otros reguladores tericamente mejores. Los diseadores de software de regulacin
pretenden que programar los nuevos sistemas de control sea tan fcil y familiar como
el PID, lo que posibilitara una transicin sin dificultades.
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Sea cual sea la tecnologa de control, el error de regulacin es la base a partir de la
cual acta el PID y se intuye que cuanto ms precisa sea la medida, mejor se podr
controlar la variable en cuestin. Esta es la razn por la que el sensor es el elemento
crtico del sistema. Tambin se debe pensar en la instalacin, especialmente en la
forma en que se transmiten los datos del sensor hacia el regulador y posibles fuentes
de interferencias.
Un regulador proporcional-integral-derivativo o PID tiene en cuenta el error, la integral
del error y la derivada del error. La accin de control se calcula multiplicando los tres
valores por una constante y sumando los resultados.
Los valores de las constantes, que reciben el nombre de constante proporcional,
integral y derivativa, definen el comportamiento del regulador.




Regulador de accin proporcional (P)
La accin proporcional hace que el PID responda enrgicamente cuando el error es
grande, condicin que aparentemente es necesaria y suficiente, pero no es as en la
mayora de los casos por dos razones fundamentales:

1.- Muchas veces la variable regulada aumenta o disminuye si no existe una accin
que la mantenga invariable, por ejemplo un cuerpo desciende por gravedad, un fluido
disminuye su nivel o presin si existe una va de salida, un resorte tiende a adoptar la
posicin de mnima energa, etc. Cuando la variable se acerca al punto de consigna la
accin proporcional se debilita y no vence la tendencia de la variable, alcanzando un
reposo antes de lo previsto y por lo tanto manteniendo un error permanente.
2.- Aunque el error disminuye al aumentar la constante proporcional, no es correcto
aumentar dicha accin todo lo necesario para conseguir un error muy pequeo, porque
toda magnitud tiene cierta inercia a permanecer en su estado de reposo o de variacin
constante, responde desde el primer momento a la accin de control pero con cierto
retraso o pereza, por ejemplo no podemos detener un mvil de forma instantnea, un
motor no alcanza inmediatamente su velocidad nominal, etc. Si la accin proporcional
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es grande, la variable regulada se acercar al punto de consigna demasiado deprisa y
ser inevitable un sobre pasamiento.
Por la primera razn expuesta se deduce la conveniencia de aadir otra accin que
responda si el error se mantiene a lo largo del tiempo, algo parecido a una memoria
histrica que tenga en cuenta la evolucin del error. As acta la accin integral, que
se encarga de mantener una respuesta cuando el error se anula, gracias al error que
existi en el tiempo ya pasado. Esta respuesta mantenida contrarresta la tendencia
natural de la variable.
Por la segunda razn expuesta, se comprende la necesidad de aadir otra accin que
contrarreste la inercia del proceso, frenndolo cuando evoluciona demasiado rpido y
acelerndolo en caso contrario, algo parecido a una visin de futuro que se anticipa a
lo que previsiblemente ocurrir. As acta la accin derivativa, conocida tambin como
anticipativa por ese motivo.

La funcin de transferencia es una constante, K
.
El principal inconveniente del control de accin proporcional es que no puede
eliminarse totalmente el error. Hay que tolerar un cierto error de rgimen permanente.



Ejemplo:
Sea un depsito de agua en el que se desea que el caudal de entrada sea igual al de
salida. Esto lo queremos conseguir a base de mantener el nivel constante en el
depsito por medio de la vlvula de control V. Con el tornillo A se fija el punto de
ajuste para el nivel deseado.
Si por una variacin en el caudal de salida, por ejemplo un aumento, el nivel
desciende, el flotador lo detectar y actuar a travs de una palanca sobre la vlvula V
en el sentido de abrirla, para aumentar el caudal entrante hasta igualarlo con el caudal
saliente.
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Eso s, cuando se vuelva a alcanzar la igualdad de los caudales, el nivel del depsito
habr descendido con respecto al anterior, producindose un error permanente.




Regulador de accin integral (I)
El regulador suministra una seal de control cuyo valor es proporcional a la integral de
la seal de error. De esta forma la seal de control vara segn la magnitud de la
desviacin de la seal de salida y segn el tiempo durante el que esta desviacin se
mantiene.
El problema principal de los sistemas que utilizan un controlador integral es que la
respuesta inicial es muy lenta y hasta pasado un tiempo el controlador no empieza a
ser efectivo.
Sin embargo, estos controladores s eliminan totalmente el error de rgimen
permanente.
En la prctica, para solventar el problema de la lenta respuesta inicial, el controlador
integral se combina siempre con un controlador proporcional (el controlador se
denomina entonces proporcional e integral, PI), de manera que la accin proporcional
acta instantneamente, (en teora, pues en la prctica hay un retardo) mientras que la
parte integral actuar durante un cierto tiempo para eliminar el error en rgimen
permanente.
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Ejemplo:
Este ejemplo es de un regulador proporcional + integral. Se trata de un depsito de
agua en el que se quiere, como en el caso anterior, que el caudal de entrada sea igual
al de salida a base de mantener constante el nivel. En este caso, la vlvula de entrada
est gobernada por un motor de corriente continua, cuya velocidad es proporcional a
la tensin aplicada, y el sentido de giro depende del signo de la tensin aplicada. Al
variar el nivel, el flotador desplazar el contacto deslizante del potencimetro haciendo
que se aplique una tensin al motor de corriente continua.
Si suponemos, por ejemplo, que el nivel desciende por un aumento del consumo, el
contacto deslizante q se desplaza sobre el potencimetro hacia arriba, aplicando una
tensin positiva al motor proporcional al desnivel. La vlvula seguir abriendo mientras
el desnivel exista y no volver a una posicin estable hasta que el error de nivel haya
vuelto a ser nulo. Por tanto, no puede existir error en rgimen permanente.




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Regulador de accin diferencial o derivativa (D)
Esta accin, al igual que la integral, nunca se emplea sola, sino que va unida a la
accin proporcional (se llama entonces regulador PD) o a la proporcional e integral (se
denomina entonces regulador PID).
La accin diferencial proporciona una seal de control proporcional a la derivada del
error.
Por tanto, esta accin es proporcional a la rapidez con la que vara el error (tener en
cuenta que la derivada de una funcin es igual a la pendiente de la curva que
representa a dicha funcin). Por ello, se le puede atribuir un efecto anticipativo, ya que
al actuar segn el valor de la pendiente de la curva de error, o sea, la tendencia del
error, detecta anticipadamente si va a haber una sobreoscilacin excesiva,
proporcionando la accin de control adecuada para evitarla antes de que tenga lugar.
Por tanto, la accin diferencial aumenta la velocidad de respuesta de un sistema de
control, mejorando la respuesta transitoria, aunque a costa de una menor precisin en
la salida durante el tiempo que el control derivativo est actuando. No perjudica al
rgimen permanente, pues cuando el error se estabiliza (en 0 o en un valor cualquiera)
ya no acta la accin diferencial.
En los controladores PID se anan las ventajas de los tres tipos de controladores
bsicos, de forma que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predominan
la accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la
accin derivativa.

Los smbolos que ms habitualmente se utilizan en los diagramas de bloques para los
controladores que hemos visto son:


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TEORIA DEL REGULADOR PID
El comportamiento de un regulador guarda una estrecha relacin con el proceso que
controla, hasta el punto que ser imposible analizar cada cosa por separado. Conocer
los procesos es entonces un fundamento que no debemos ignorar, puesto que el
propio regulador es una parte integrada en los mismos. La regulacin puede estar
apoyada en una fuerte base matemtica.

Procesos lineales y no lineales
Se dice que un proceso es lineal cuando est formado por componentes que dan una
salida proporcional a su entrada. Su representacin grfica es una recta que pasa por
el origen de coordenadas tal y como puede verse en la figura. Son muchos los
componentes que pueden considerarse lineales, por ejemplo una palanca para la que
se considera como entrada la fuerza aplicada en uno de sus extremos y como salida la
fuerza que se desarrolla en el extremo opuesto, un amplificador (cuya salida es la
tensin de entrada multiplicada por una constante), etc

Como casi la totalidad de los reguladores, el PID es tambin un regulador lineal y
aunque existen numerosos procesos que no son lineales, resulta ms sencillo
linealizarlos o aproximarlos a procesos lineales en lugar de utilizar reguladores no
lineales, que son mucho ms difciles de ajustar, son muy complejos, o exigen un
modelo matemtico del proceso muy fiable. Las seales que con ms frecuencia
necesitan ser linealizadas son las que proceden de elementos sensores. Cuando el
regulador es digital ser posible hacerlo por programa, aunque supone una carga
adicional para el procesador. Tambin puede recurrirse a determinados componentes
capaces de sumar o restar seales, hacer la raz cuadrada, e incluso a generadores
de funciones a medida, que normalmente son programables. Actualmente es mayor la
tendencia a incluir dentro del sensor la electrnica necesaria para la adaptacin de la
seal, pudiendo incluso disponer de sensores programables capaces de establecer
comunicaciones muy evolucionadas.
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En la siguiente figura se representa una respuesta que aunque no es lineal se
transforma fcilmente en lineal restando la ordenada en el origen (n) a la seal de
salida del componente, lo que puede hacerse por programa o mediante un elemento
capaz de restar dos seales. Como ejemplo de componente que requiere este tipo de
tratamiento puede ser cualquier sensor tipo puente que nos da una medida por
comparacin con un valor de referencia. En el ejemplo de la figura debe restarse la
tensin entre los dos terminales de salida para obtener un valor representativo de la
medida.

Cuando la representacin grfica de la entrada y salida de un componente es una
curva (figura anterior), puede recurrirse a diversas tcnicas de linealizacin. La ms
sencilla implica aceptar que la regulacin solo ser buena cuando el proceso se
acerca a un punto de funcionamiento ptimo y hacerlo trabajar siempre en sus
proximidades, de forma que se pueda considerar sin mucho error que la respuesta es
una recta tangente a la grfica en el punto de funcionamiento escogido. Otra forma
sera transformar la curva en una recta mediante un elemento apropiado (conviene
conocer el modelo matemtico de la respuesta del componente) o por programa, o
bien con un generador de funciones en el que se programan un conjunto de puntos.

Como ya sabemos un regulador PID, no se trata de un dispositivo concreto sino de
una forma muy habitual de comportarse un regulador, ya sea ste analgico o digital.

En la figura anterior vemos el diagrama de bloques correspondiente al PID y la
representacin matemtica de la seal de control, que es la suma de las tres acciones
ya conocidas, es decir, un valor proporcional al error, mas la constante integral Ki por
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la integral del error, ms la constante derivativa Kd por la derivada del error. Las
acciones integral y derivativa no se ajustan generalmente por sus constantes sino por
un tiempo integral Ti y un tiempo derivativo Td que dependen de la constante
proporcional (Kp), quedando la expresin que aparece en la zona inferior de la figura.

Modificaciones en el regulador bsico:
Los cambios bruscos en la consigna son la causa de una variacin rpida del error y la
accin derivativa satura la salida de control en el primer instante. Por este motivo la
respuesta del sistema experimenta un quiebre poco favorable como puede haber
comprobado ajustando el PID del apartado sobre la prctica con el regulador. El
inconveniente explicado hace aconsejable que la accin derivativa no se calcule
directamente con el error si pueden existir cambios bruscos en consigna. En su lugar,
puede calcularse a partir de la seal del sensor como se ver en la siguiente figura.

Suponiendo nula la consigna es claro que la seal de error es igual pero opuesta a la
seal del sensor r(t).
Debido a que ahora la accin derivativa acta sobre la seal del sensor se ha
cambiado el signo + por el signo menos en el trmino derivativo. Otra modificacin
frecuente en el PID bsico se debe a que la seal de salida de los sensores puede ser
afectada por ruido externo que luego es amplificado por la accin derivativa (o
simplemente perturbaciones que origina el propio sensor). Para evitar este problema
se filtra la seal del sensor de forma que se transmitan las frecuencias bajas pero se
eliminen las altas. Esto se puede conseguir con un filtro pasabajos, que puede ser
cualquier elemento cuya respuesta corresponde a un retardo de primero o segundo
orden (si las seales son elctricas, un filtro pasabajos puede ser simplemente una
resistencia en serie y un condensador en paralelo). En la figura anterior existe un
sistema de equilibrado manual que permite abrir el lazo de regulacin para actuar
manualmente sobre el proceso. El indicador (un voltmetro) permite visualizar las
seales que sern importantes para determinar experimentalmente los parmetros del
regulador y para comprobar si es posible el paso entre el modo automtico y manual.
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Los interruptores A y M (figura anterior) siempre tienen estados opuestos, cuando A
est cerrado tendremos regulacin automtica y cuando es M el que est cerrado la
regulacin ser manual. El cursor derecho del potencimetro va conectado a la masa
del regulador, as es posible (con el cursor izquierdo) establecer una seal manual por
encima o por debajo del nivel de referencia (masa). Un conmutador (D) con tres
posiciones sirve para seleccionar la seal que llegar al voltmetro. En la primera
posicin (la dibujada) veremos la seal del sensor r(t), en la segunda veremos la seal
de control, que dependiendo de A y de M proceder del regulador o del potencimetro
manual, y en la tercera posicin estaremos midiendo la diferencia entre la seal del
regulador y la del potencimetro manual. Esta ltima posicin es importante para que
al pasar del modo automtico al manual (o al contrario) no se produzca una reaccin
brusca que pudiera ser difcil de controlar.
Antes de ejecutar el paso de un modo al otro ajustaremos el potencimetro hasta
conseguir que el indicador marque cero (con D en la tercera posicin).
Otra funcin que suele ser conveniente es la aplicacin de consignas en rampa y en
escaln con el propsito de hacer pruebas para el ajuste del regulador. Naturalmente,
esta y otras funciones posibles pueden estar automatizadas, por ejemplo para cambiar
en cualquier momento entre el modo automtico y manual sin preocuparse de ajustar
a cero una indicacin.
En la parte izquierda de la siguiente figura podemos ver cmo responden las tres
acciones del regulador y a la derecha ejemplos de la respuesta que se consigue con la
accin P solamente o combinando varias acciones.
Los puntos de la grfica del error se obtienen restando la seal de consigna y la de
realimentacin. La accin P es igual al error pero amplificado o atenuado dependiendo
de la constante Kp. La accin I aumenta mientras el error es positivo y disminuye
cuando es negativo (se va sumando el rea por encima de cero y se va restando el
rea negativa), tendr un mximo o un mnimo cada vez que el error se anula y se
comprueba que al estabilizarse mantiene un valor no nulo. La accin D no acta sobre
el error sino sobre la realimentacin y como ya se explic, es la pendiente de la recta
tangente a la grfica de la seal de realimentacin. Cuando la tangente es horizontal,
la pendiente es cero y la accin D tambin, cuando la recta tangente es creciente o
decreciente, la pendiente es positiva o negativa respectivamente y la accin D
responde de igual forma. Si acta solamente la accin P y su constante Kp es
pequea se mantiene un error considerable porque a medida que el error disminuye
tambin decrece la accin P hasta que llega un momento en el que no puede vencer la
tendencia del proceso. Con accin P y la constante grande se aminora el error pero se
acentan las oscilaciones, pudiendo llegar a inestabilizar el proceso. La accin integral
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no se utiliza nunca sola porque origina oscilaciones muy grandes que hacen fcilmente
al sistema inestable, pero combinada con la accin P es muy indicada para procesos
autorregulables, siendo la mayora de los industriales de este tipo. Cuando la accin P
ya no es capaz por s sola de anular el error, la accin integral estar ayudando
gracias al error acumulado y en unas pocas oscilaciones el error ser prcticamente
nulo. Si Kp y Ti son adecuados para el proceso las oscilaciones sern mnimas. En los
procesos en los que la accin D no sea perjudicial, la combinacin de las tres acciones
aportar una respuesta rpida que adems alcanza el rgimen de equilibrio en poco
tiempo.
Observando las grficas de las acciones integral y derivativa se comprueba que tienen
igual signo pero como la accin derivativa se resta, hace que disminuyan las
oscilaciones que causa la accin integral. Puesto que la accin D se estabiliza con
valor 0, la combinacin de ambas mantiene un valor que no es nulo, lo que demuestra
que la accin derivativa contribuye a eliminar las oscilaciones de la accin integral sin
impedir que se anule el error.

Otras modificaciones:
PID error cuadrtico: Puede especificarse que un controlador acte enrgicamente
cuando se producen grandes desviaciones del punto de consigna y que sea poco
sensible para las pequeas. Una solucin consiste en multiplicar a su expresin
matemtica por otra funcin f(e) = m+(1-m)e donde e es la seal de error y m un
parmetro. Si m es cero equivale a una ley cuadrtica del error y si m es 1 no afecta
para nada. Normalmente se le da el valor m=0,1 que mejora la salida frente a
perturbaciones en la medida y alcanza ms eficazmente la consigna, pero produce
mayores oscilaciones con el efecto de las perturbaciones del proceso.
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PID+Todo o nada: Cuando el error se encuentra entre los lmites +m y -m (parmetro
adicional para este regulador) acta normalmente la accin PID. Cuando se rebasa, el
comportamiento pasa a ser de tipo todo o nada. Este controlador garantiza la mxima
velocidad de respuesta frente a variaciones rpidas de consigna (el error es grande y
acta el control todo o nada) y permite la accin PID clsica cuando la variable de
salida se acerca al valor de consigna

Parmetros del regulador PID
Son la constante o ganancia proporcional (Kp), el tiempo integral (Ti) y el tiempo
derivativo (Td). En lugar de indicar la constante proporcional se da en ocasiones la
banda proporcional expresada en tanto por ciento, se calcula como la inversa de la
constante proporcional y multiplicada por 100. El tiempo integral representa el tiempo
que necesita la accin integral para suministrar una seal igual a la proporcional. Si el
error es un escaln, la accin P ser una horizontal y la accin I ser una recta
creciente. La suma ser otra recta con igual pendiente pero elevada una distancia
igual a la accin P. Cuando ha transcurrido un tiempo igual a Ti, las acciones
proporcional e integral sern iguales, de donde se deduce la relacin que se indica en
la figura siguiente. Cada vez que la accin integral alcanza a la proporcional se dice
que se ha producido una repeticin y Ti se expresa en minutos o segundos por
repeticin. A veces se indica la inversa de Ti, quedando expresado en repeticiones por
minuto o segundo. Debe tenerse en cuenta que la accin integral disminuye al
aumentar Ti, de forma que para anular esta accin tendr que darse a Ti un valor muy
grande.

Si la seal de error aumenta linealmente con el tiempo (una seal en rampa), la accin
P ser igualmente una recta con mayor o menor pendiente dependiendo del valor de
Kp. Debido a que la pendiente del error es constante, la accin derivativa ser una
recta horizontal. La accin combinada PD aparenta ser una accin proporcional que se
anticipa Td unidades de tiempo. Td se mide en segundos o minutos. Cuando ha
pasado un tiempo igual a Td, las acciones proporcional y derivativa son iguales como
vemos en la perte derecha de la figura anterior, de ello se deduce la relacin entre Td
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y Kp. La accin derivativa aumenta si el valor Td aumenta, de forma que para anular
esta accin tendr que darse a Td el valor cero.

Orientaciones para el uso del regulador PID
Para el control de posicin o direccin, velocidad y aceleracin, se utilizan las tres
acciones, aunque existen algunas excepciones como el control numrico de mquinas
en las que se aplica el regulador P para el control de la posicin de la herramienta y un
regulador PI para el control de la velocidad de la misma.
En la regulacin del caudal y presin en lquidos es esencial la accin integral pero
perjudicial la derivativa porque amplifica las perturbaciones que producen los sensores
de medida de este tipo de variables. Por lo tanto se recomienda un PI con un tiempo
integral elevado. Para la regulacin de nivel ocurre lo mismo aunque puede
prescindirse de la accin integral si el error es aceptable.
Es esencial la accin derivativa en la regulacin de temperatura porque los retardos
son considerables, pero es innecesaria en la regulacin de la presin de un gas para
la que basta con un controlador proporcional con una ganancia grande. La variacin
de la presin es un proceso muy estable y se elimina prcticamente el error con una
accin P.
Es necesaria la accin integral si el proceso es continuo pero no lo es si el propio
proceso dispone de un elemento integrador (control P o PI). En la regulacin de
temperatura y presin de vapor es necesaria la accin integral y la derivativa es
esencial si se necesita acelerar la respuesta. En la regulacin del pH es esencial la
accin integral y la derivativa es recomendable

Sintona de parmetros del regulador PID
El primer paso para aplicar un controlador consiste en elegir el tipo adecuado (P, PI,
PID), para lo cual se necesita comprender el efecto de las tres acciones y a ser posible
tener experiencia sobre el proceso a controlar. El segundo paso es ajustar los
parmetros para que la respuesta del sistema se ajuste a unas determinadas
especificaciones.
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El ajuste de parmetros es frecuente en procesos industriales, no solo en los trabajos
de puesta en marcha, sino tambin cuando se detectan cambios sustanciales del
comportamiento del proceso. Las tcnicas experimentales estn especialmente
orientadas al mundo industrial, donde existen grandes dificultades para obtener una
descripcin matemtica. Las tcnicas de ajuste son:
- Prueba y error. Se necesitan unos criterios bsicos y largo tiempo de ensayo.
- Sintona en lazo abierto. Experimental.
- Sintona en lazo cerrado. Experimental.
- Sintona con especificaciones frecuenciales. Experimental.
- Sintona analtica. Requiere modelo matemtico fiable.
La primera de las tcnicas ya fu explicada y experimentada en el apartado de la
prctica con PID. A continuacin veremos la segunda y tercera tcnica, pero no las
dos ltimas. Las especificaciones de funcionamiento que se pueden imponer en un
proceso estn sujetas a diversas limitaciones, por ejemplo con un controlador
proporcional sera incompatible pedir a la vez la mxima precisin y la mxima
estabilidad porque la mejora de una de ellas origina un perjuicio en la otra. Estas son
las especificaciones ms frecuentes:
- Tiempo de respuesta, que ser el mximo aceptado para que se alcance el equilibrio
despus de un cambio de la consigna.
- Precisin esttica, cuyo significado ya conocemos.
- Banda pasante, que es la gama de frecuencias para las que el sistema debe
responder sin una prdida excesiva de su ganancia.
- Margen de fase y margen de ganancia, que constituyen una medida de la estabilidad
del sistema



SISTEMA ADAPTATIVO
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas
circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las
perturbaciones.
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas,
que control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del
proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente
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velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por
consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros del regulador son modificados, y
la escala rpida que corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.
La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia
de un bucle de control en el que se compara un ndice de funcionamiento.

Existen muchos tipos de controladores que proporcionan buenas caractersticas de
regulacin en presencia de cambios de los parmetros del sistema y que segn la
definicin anterior no son realmente adaptativos, puesto que la adaptacin se realiza
en bucle abierto.
Un ejemplo muy utilizado de control adaptativo en bucle abierto es el denominado
Cambio Por Tabla. Consiste en la modificacin de los parmetros del controlador a
partir de una tabla que ha sido calculada previamente para distintos puntos de
funcionamiento, en funcin de una variable auxiliar. Un caso tpico es el control de
vuelo de un avin, cuyo regulador poder ser cambiado en funcin de la altura de ste.

En la figura anterior se presenta esquemticamente este tipo de controladores. Se
supone que existe una fuerte relacin entre la variable auxiliar y la dinmica de los
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parmetros del sistema. Este tipo de adaptacin tiene la ventaja de que el controlador
puede ser cambiado muy rpidamente, dependiendo de la rapidez con que la variable
auxiliar refleje el cambio de la dinmica del proceso, siendo muy importante la eleccin
de dicha variable. Sin embargo estos reguladores consumen mucho tiempo en la
realizacin de la tabla de parmetros, presentando as mismo algunos problemas en la
conmutacin de unos parmetros a otros.

SISTEMA ROBUSTO
El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo
matemtico de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una
planta que se quiere controlar incluir un error debido al proceso de modelado. Esto
es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseo del sistema de
control.
Una aproximacin razonable para asegurar que el controlador diseado basado en un
modelo funcionar adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en
asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su
modelo matemtico e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseo del
sistema de control.
El sistema de control diseado basado en esta aproximacin se denomina sistema de
control robusto.
Si se supone que la planta real que se desea controlar es G3 (s) y que el modelo
matemtico de la planta real es G(s), esto es o de otras formas.

Puesto que no se conoce la descripcin exacta de la incertidumbre o error B(s), se
utiliza una estimacin de B(s) y en el diseo del controlador se emplea esta
estimacin, W(s).W(s) es una funcin de transferencia escalar del tipo

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Si se utiliza el teorema de la pequea ganancia, el proceso de diseo conlleva la
determinacin del controlador K(s) que satisfaga la desigualdad, donde G(s) es la
funcin de transferencia del modelo utilizada en el proceso de diseo, K(s) es la
funcin de transferencia del controlador y W(s) se escoge como una funcin de
transferencia que aproxima B(s). En la mayora de los casos prcticos, se debe
satisfacer ms de una desigualdad dependientes deG(s), K(s) y W(s). Por ejemplo,
para garantizar la estabilidad robusta y el comportamiento robusto se requiere que se
satisfagan las dos desigualdades siguientes




Hay muchas desigualdades de este tipo que se tienen que satisfacer en muchos
sistemas diferentes de control robusto. (Estabilidad robusta significa que el
controlador K(s) garantiza la estabilidad interna de todos los sistemas que pertenecen
a un grupo de sistemas que representan el sistema de la planta real. Comportamiento
robusto significa que el comportamiento especificado se satisface para todos los
sistemas que pertenecen a este grupo).

EJEMPLO EN LA PROGRAMACION
En principio un sistema robusto, es que la programacin que uses, se lo ms segura
posible y que no tenga cadas ni bloqueos.
Si por ejemplo en el cdigo que programes tienes agujeros de seguridad por no
controlar por ejemplo las entradas de datos, la "gente" con malas intenciones podran
tomar el control de la pgina, o ver datos que no deben.

Pero vamos que eso no es del lenguaje en si, cualquier programa o pgina web si no
se tiene una programacin bien cuidada, no ser estable. Sin en cambio si cuidas
todas las "posibilidades", tanto de acciones, como de entradas de datos, no tendras
que tener problema alguno.

Por ejemplo si haces una pgina con un sistema de Login, deberas de controlar que la
gente no meta funciones que permitan la inyeccin de cdigo directamente en la base
de datos. Para evitar eso tendras que "procesar" los datos metidos antes de hacer la
consulta.
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Para el tema de control de errores deberas de imaginarte todas las posibles
incidencias que pudieras tener, como meter nombres errneos, que pasara si se deja
en blanco, si no coinciden los datos, etc....
Una vez que tengas todo eso "Controlado" podrs decir que tienes un sistema robusto,
sea el lenguaje que sea.

SISTEMA PREDICTIVO
Son sistemas de control desarrollados e implementados en la dcada del 1990,
aunque sus principios metodolgicos ya haban sido introducidos en la dcada del
1970.
Permite manipular las variables para establecer una trayectoria deseada a futuro.
Adems de las variables que estn siendo controladas. Una vez manipuladas las
variables se procede a su clculo optimizndolas con la funcin objetivo y siguiendo
mtodos de horizonte mvil. Es evidente que para optimizar las variables se utiliza los
principios de la Investigacin de Operaciones.
Para muchos el control predictivo no es una estrategia de control especfica, sino que
se trata ms bien de un campo muy amplio de mtodos de control desarrollados en
torno a ciertas ideas comunes.
El control predictivo utiliza un modelo explcito para predecir la salida del proceso en
instantes futuros, mediante el uso de algoritmos para el clculo de seales de control
minimizando una cierta funcin objetivo.
Una de las propiedades ms atractivas del sistema de Control Predictivo es su
formulacin abierta, que permite la incorporacin de distintos tipos de modelos de
prediccin, sean lineales o no lineales, monovariables o multivariables, y la
consideracin de restricciones sobre las seales del sistema. Esto hace que sea una
estrategia muy utilizada en diversas reas del control. Adems, es una de las pocas
tcnicas que permiten controlar sistemas con restricciones incorporando stas en el
propio diseo del controlador.
Estas caractersticas han hecho del control predictivo una de las escasas estrategias
de control avanzado con un impacto importante en problemas de mbito industrial, por
tal motivo es importante resaltar que el control predictivo se ha desarrollado en el
mundo de la industria, y ha sido la comunidad investigadora la que se ha esforzado en
dar un soporte terico a los resultados prcticos obtenidos.
Merece la pena destacar que el control predictivo es una tcnica muy potente que
permite formular controladores para sistemas complejos y con restricciones. Esta
potencia tiene un precio asociado: el coste computacional y la sintonizacin del
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controlador. Recientes avances en el campo del Control Predictivo proveen un
conocimiento ms profundo de estos controladores, obtenindose resultados que
permiten relajar estos requerimientos. As por ejemplo, se han establecido condiciones
generales para garantizar la estabilidad, condiciones bajo las cuales se puede relajar
el carcter optimal del controlador garantizando su estabilidad.
Existen muchos algoritmos de control predictivo que han sido aplicados con xito:
GPC, IDCOM, DMC, APC, PFC, EPSAC, RCA, MUSMAR, NPC, UPC, SCAP, HPC,
etc.
Resumiendo podramos decir:
El problema de la prediccin y del control es un nico problema.
Si se es capaz de saber lo que va a pasar en el futuro, se puede forzar la dinmica
para que ese futuro sea como se desee.
Implica un conocimiento preciso de la dinmica.
Analoga:
El control por realimentacin es como manejar un auto mirando por el espejo
retrovisor, el control predictivo es hacerlo mirando hacia adelante.


Primer Controlador Predictivo: Control con Predictor de Smith

ELEMENTOS DEL CONTROL PREDICTIVO:
La utilizacin de un modelo matemtico de prediccin.
La estructuracin de las variables a manipular.
El clculo de estas variables.
La aplicacin de control.

VENTAJAS
Formulacin en el dominio del tiempo, lo cual le permite ser una tcnica flexible,
abierta e intuitiva.
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Permite tratar con sistemas lineales y no lineales, monovariables y multivariables
utilizando la misma formulacin para los algoritmos del controlador.
La ley de control responde a criterios de optimizacin.
Permite la incorporacin de restricciones en la sntesis o implementacin del
controlador.
Brinda la posibilidad de incorporar restricciones en el clculo de las actuaciones.

DESVENTAJAS
Requiere el conocimiento de un modelo dinmico del sistema suficientemente preciso.
Requiere un algoritmo de optimizacin, por lo que solo se podra implementarse por
medio de una computadora.
Requiere un alto coste computacional, lo que hace difcil su aplicacin a sistemas
rpidos.
Hasta hace relativamente poco, no se poda garantizar la estabilidad de los
controladores, especialmente en el caso con restricciones. Esto haca que el ajuste de
estos controladores fuese heurstico y sin un conocimiento de cmo podan influir los
parmetros en la estabilidad del sistema.
APLICACIONES:
INDUSTRIA
Se introducen en primer lugar los conceptos fundamentales y las metodologas de
amplia implantacin en la industria para pasar posteriormente a la modificacin de los
algoritmos bsicos, de forma que puedan incorporar situaciones encontradas
comnmente en la industria como perturbaciones medibles o restricciones.
QUMICA
Sirve para predecir la reaccin de compuestos y reactivos a los que se pueden,
mediante el modelo matemtico, variar las cantidades o alguna otra propiedad
medible, y observar los resultados posibles obtenidos por el sistema; as se pueden
utilizar mejor los recursos qumicos, que pueden ser o muy costosos o muy caros (en
trminos de dinero y tiempo) o muy peligrosos de manipular.
FSICA
Al igual que en la qumica es costoso comprobar experimentalmente teoras, modelos,
etc. Es por eso que los sistemas de control predictivo juegan un papel muy importante
al permitir saber con cierto grado de certeza la reaccin o el comportamiento futuros
de los fenmenos.


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MARKETING
El control predictivo es muy aplicado para el anlisis y prediccin del comportamiento
de un sector del mercado, un claro ejemplo es predecir, con cierto grado de confianza
y teniendo en cuenta la informacin histrica (valores que en algn momento tuvieron
las variables), el comportamiento del mercado en funcin de la demanda de leche para
el ao 2011.
ROBTICA
Un ejemplo son los brazos manipuladores, que al estar compuestos por varias
articulaciones unidas entre s, poseen una dinmica altamente no lineal, con un fuerte
acoplamiento entre sus respectivas articulaciones. Esto complica la utilizacin de
sistemas de control tradicionales, en especial por la sintonizacin ante altas
velocidades o aceleraciones. Una de las mejores soluciones es utilizar un control
predictivo, mediante modelos matemticos con el fin de compensar los trminos
dinmicos presentes.

INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Una de las aplicaciones que promete un gran aporte para la humanidad, en el futuro,
es la utilizacin de sistemas de control predictivo a las redes neuronales para la
navegacin de robots mviles, se espera que con esta tendencia se pueda mejorar el
trnsito vehicular e incluso peatonal; reduciendo de manera significante los ndices de
accidentes de trnsito, los cuales en nuestro pas son realmente alarmantes.

SISTEMA BORROSO
Un regulador borroso se compone internamente de un conjunto de reglas lingsticas,
que tienen como antecedentes los valores posibles de las variables de entrada, y que
concluyen la accin de control a efectuar, en trminos tambin lingsticos. El
esquema bsico de un regulador borroso aplicado a control viene dado en la Figura.
Como variables de entrada al controlador borroso se toman el error (e) y el cambio en
el error (ce). La variable de salida del controlador es el cambio en la accin de control
a aplicar u (forma incremental) o bien la accin de control u absoluta (forma
absoluta).
Se definen GE, GR y GU como ganancias del error, del cambio en el error y de la
accin de control respectivamente
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Por analoga con el PID, una versin genrica del esquema de regulador borroso
analizado podra incluir tres funciones de la seal de error: a) integral o suma del error
(se), b) error (e) y c) cambio en el error (ce). Sin embargo, elaborar una tabla que
incluya tres condiciones en cada regla incrementa la complejidad del mtodo. Podra
reducirse entonces el problema a utilizar uno de los dos reguladores siguientes: PD(e,
ce) o PI (se, e). An ms, se puede observar que tambin es posible obtener error
nulo en rgimen permanente con un regulador que tuviera reglas del tipo: " if e and ce
then u " (PI) sin ms que derivar la funcin de transferencia asociada al caso anterior.
De esta forma es vlida toda la teora presentada para el regulador borroso con e y ce,
sin ms que elegir u o u a la salida. Los parmetros que hay que configurar y ajustar
en este tipo de controladores se pueden clasificar en los siguientes grupos:

1. - Factores o ganancias de las variables (tanto de entrada como de salida)
2. - Funciones de pertenencia: se definen inicialmente (forma, centro, amplitud,
nmero de etiquetas o trminos lingsticos para cada variable, etc), estableciendo
una configuracin inicial. Para el ajuste, se pueden variar la media o centro de cada
funcin de pertenencia y la amplitud, ancho o desviacin tpica de cada una (segn el
tipo de curvas que se empleen)
3. - Tabla de reglas: Estos parmetros afectan a la fase de representacin del
conocimiento; para las dems fases, se definen previamente los mtodos de inferencia
y obtencin del la conclusin que se van a emplear durante la aplicacin.
Hay distintas metodologas para realizar la sintona de este tipo de reguladores.
Podra proponerse un ajuste analtico, cualitativo o hbrido (tanto uno como otro, en
fase distinta).
Para un ajuste analtico, los diferentes procedimientos se basan en disponer de
modelos tanto del proceso como del controlador, estableciendo una relacin
matemtica entre los parmetros del regulador y las especificaciones deseadas para el
comportamiento del sistema. Los trabajos de Buckley [10] y de Comer & Smith [7]
estn dirigidos en esta lnea.
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Esta metodologa es buena para un primer ajuste, para casos sencillos abordables
analticamente, en el que se pueden calcular los parmetros iniciales por distintos
procedimientos (Programacin Dinmica, Algoritmos Genticos, Redes Neuronales,
etc). Un ajuste ms fino sobre el proceso real puede conseguirse con un
razonamiento cualitativo, modificando el comportamiento del controlador en base a la
experiencia del usuario y a los resultados obtenidos.
Con cada uno de estos mtodos se puede determinar o variar los distintos parmetros
del controlador borroso.