Dinamica de Sistemas

1.
Introduccin al Modelamiento de Sistemas

Subsecciones
1.1 Conceptos preliminares
o 1.1.1 Sistemas
o 1.1.2 Seales
o 1.1.3 Modelos
o 1.1.4 Construccin de los Modelos Matemticos
o 1.1.5 Clasificacin de los Modelos Matemticos
o 1.1.6 Modelos matemticos a utilizar
1.2 Sistemas Fsicos
1.3 !rafos de "nlaces de #otencia. $$%ond &rap's((
o 1.3.1 "lementos )sicos
o 1.3.2 Causalidad
o 1.3.3 *)tencin de las ecuaciones
o 1.3.4 #rocedimientos especficos
1.3.4.1 Circuitos "l+ctricos
1.3.4.2 Sistemas traslacionales
Subsecciones
1.1.1 Sistemas
1.1.2 Seales
1.1.3 Modelos
1.1.4 Construccin de los Modelos Matemticos
1.1.5 Clasificacin de los Modelos Matemticos
1.1.6 Modelos matemticos a utilizar
1.1 Conceptos preliminares
,niciamos el estudio del anlisis de sistemas dinmicos lineales con la presentacin de
los si&uientes conceptos )sicos-
1.1.1 Sistemas
.o es fcil encontrar una definicin e/acta de sistema0 1uizs por1ue el t+rmino es
utilizado en mu2 di3ersos conte/tos. "n un sentido amplio0 podemos entender por
sistema ``aquello que se va a estudiar". 4al definicin es e/tremadamente 3a&a0 pero
pone de manifiesto la necesidad de delimitar el o)5eto de estudio0 de imponerle unas
fronteras precisas.
#odemos ima&inar sistemas de tipos mu2 diferentes0 de acuerdo a 1u+ es lo 1ue se 3a a
estudiar6 si se desea conocer cmo se nutre un determinado animal estariamos
definiendo un sistema )iol&ico0 mientras 1ue si lo 1ue se 1uiere es conocer la 3ariacin
de la po)lacin en una determinada ciudad a tra3+s de los aos0 definiriamos un sistema
sociol&ico. #ueden plantearse tam)i+n sistemas a)stractos0 como por e5emplo el
con5unto de los n7mero enteros o las estrate&ias de comunicacin lin&8sticas.
"l propsito de este curso no es0 por supuesto0 a)ordar cual1uier tipo de sistema0 sino
1ue se limita al estudio de un tipo especfico de sistemas0 1ue suelen denominarse en el
conte/to de la Fsica0 la matemtica 2 la in&eniera Sistemas Dinmicos Lineales. #ara
precisar 1u+ tipo de sistemas son estos0 re1uerimos primero de la presentacin de los
conceptos de Seales 2 Modelos.
1.1.2 Seales
9as seales son el medio a tra3+s del cual el sistema interact7a con su entorno. "n la
fi&ura 1.1 se 3isualiza esta interaccin- "l sistema0 est representado por un rectn&ulo0
lo 1ue da a entender 1ue tiene sus fronteras definidas en forma precisa6 este sistema
reci)e del entorno unas Seales de Entrada0 representadas por flec'as0 2 entre&a a su
entorno unas Seales de Salida0 tam)i+n representadas por flec'as.
"n las aplicaciones tpicas de in&eniera0 las seales de entrada 2 salida son 3aria)les
:fsicas o a)stractas; 1ue cam)an en el tiempo0 como por e5emplo0 fuerzas0 3elocidades0
temperaturas0 etc.
Cuando un sistema reci)e una 7nica seal de entrada 2 produce una 7nica seal de
salida0 se dice 1ue es un sistema S,S* :del in&l+s Single Input Single Output;0 mientras
1ue si reci)e 3arias entradas 2 produce 3arias salidas0 se dice 1ue es un sistema M,M*
:del in&l+s Multiple Input Multiple Output;. 4am)i+n e/isten las denominaciones M,S*
para sistemas de 3arias entradas 2 una sla salida0 2 S,M* para el caso con una entrada
2 3arias salidas0 +ste 7limo poco frecuente.
1.1.3 Modelos
#ara entender un sistema de)emos 'acer una representacin a)stracta de +l6 tal
representacin es el modelo del sistema. 9a fi&ura 1.2 3isualiza la diferencia 1ue e/iste
entre sistema 2 modelo. "l sistema e/iste0 2 de +l 'acemos una o 3arias a)stracciones
para poder comprenderlo. 9as representaciones a)stractas pueden ser de muc'os tipos
:ecuaciones0 &rficas0 etc.; al&unos de los cuales son-
Modelos mentales:
son representaciones presentes en nuestro cere)ro6 tenemos0 por e5emplo0 una
representacin mental de nuestro cuerpo 1ue nos permite controlarlo para caminar0
saltar0 etc.
Modelos lingsticos:
son representaciones con pala)ras6 este prrafo0 por e5emplo intenta e/plicar con
pala)ras 1u+ es el sistema denominado modelo lingstico
Modelos gricos:
en ocasiones empleamos ta)las 2<o &rficas como modelos6 los catlo&os de productos
de in&eniera suelen contener muc'os e5emplos de este tipo de modelo.
Modelos matemticos:
estos modelos son ampliamente usados en reas como la fsica0 la in&eniera0 la
economa0 etc.6 &eneralmente se trata de ecuaciones 1ue muestra las relaciones
e/istentes entre las 3aria)les 1ue afectan un sistema6
Modelos de sot!are:
en ocasiones es posi)le desarrollar pro&ramas de computador 1ue representen a sistemas
comple5os.
"s importante destacar 1ue un mismo sistema puede ser representado por muc'os
modelos diferentes. "ste 'ec'o plantea el interro&ante =cul es el meor modelo de un
sistema dado>
.o es sensato aspirar a o)tener un modelo per!ecto de un sistema real0 por1ue e/istirn
siempre fenmenos 1ue se escapen a nustra capacidad de a)straccin0 por lo tanto0 la
respuesta de)e darse en t+rminos de la utilizacin del modelo6 el me5or modelo es a1uel
1ue sea "til para nuestros propsitos particulares. 9a utilidad del modelo tam)i+n
determinar el &rado de sofisticacin 1ue se re1uiera.
1.1." Construccin de los Modelos Matemticos
"n &eneral0 la construccin de modelos se )asa en la o)ser3acin del sistema. "/isten
al&unos caminos )sicos para o)tener un modelo :3er fi&ura 1.3;-
Modelamiento de Sistemas:
"sta estrate&ia consiste en descomponer :a)stractamente; el sistema en su)sistemas ms
simples0 cu2os modelos sean facti)les de o)tener &racias a la e/periencia pre3ia. ?na
3ez o)tenidos estos su)modelos0 se )uscan las relaciones 1ue e/isten entre ellos0 para
interconectarlos 2 o)tener el modelo del sistema ori&inal.
"sta estrate&ia )usca una descripcin desde adentro del sistema0 &eneralmente )asada en
el conocimiento de las le2es 1ue ri&en los sistemas simples. "l modelo asi o)tenido se
conoce como Modelo de #aa $lanca
Identiicacin de Sistemas:
"sta estrate&ia consiste en acumular un n7mero suficiente de o)ser3aciones so)re las
seales de entrada 2 salida del sistema0 con el propsito de emplearlas para construir un
modelo del mismo. .o se centra en lo 1ue e/iste al interior del sistema0 sino el su
comportamiento respecto al entorno. "l modelo asi o)tenido se conoce como Modelo de
#aa %egra
#strategia $brida:
"/iste una tercera estrate&ia0 1ue realmente es una com)inacin de las anteriores- @l
i&ual 1ue en la estrate&ia de modelamiento0 se emplea el conocimiento 1ue est+ a la
mano acerca de la estructuta interna del sistema 2 las le2es 1ue ri&en su
comportamiento0 2 se emplean o)ser3aciones para determinar la informacin 1ue 'a&a
falta. "l modelo asi o)tenido se conoce como Modelo de #aa &ris
1.1.% Clasiicacin de los Modelos Matemticos
"n el m)ito de este curso0se emplearn modelos de tipo matemtico0 es decir0 nuestros
modelos sern ecuaciones0 2 el anlisis de los sistemas asi modelados estar li&ado a la
solucin de dic'as ecuaciones. 9as si&uientes definiciones a2udarn a puntualizar 1u+
tipo de modelos matemticos son los 1ue se pretenden estudiar0 se&7n se o)ser3a en la
fi&ura 1.4.
Modelos Causales & 'o Causales:
"l estado de un sistema causal depende slo de las condiciones presentes 2 pasadas0
pero no de las futuras0 es decir 'a2 una relacin de causalidad. 9os sistemas fsicos son
causales0 pero uno puede conce)ir modelos de ciertos sistemas 1ue no lo sean. "n el
curso se estudiarn slo sistemas causales
Modelos #stticos & (inmicos:
"l estado de un sistema esttico depende slo de las condiciones presentes0 2 no de las
pasadas. "n contraposicin0 el estado de un sistema dinmico depende de lo 1ue 'a2a
sucedido en el pasado0 &eneralmente de)ido a 1ue en el sistema 'a2 al&7n tipo de
almacenamiento de ener&a. 9os sistemas dinmicos tam)i+n se conocen como sistemas
con memoria. 9os modelos de sistemas dinmicos son ecuaciones diferenciales o de
diferencia. "n el curso se estudiarn slo sistemas dinmicos
Modelos #stocsticos & (eterminsticos:
"n ocasiones se sa)e 1ue e/isten 3aria)les 1ue afectan el sistema0 pero no es posi)le
predecir el 3alor 1ue +stas puedan tomar6 una de las alternati3as para 'acer frente a
estos casos consiste en considerar 1ue esa 3aria)le es aleatoria0 2 )uscar t+cnicas
)asadas en la teora de pro)a)ilidades para analizar el sistema. ?n modelo 1ue inclu2a
3aria)les aleatorias es un modelo estocstico0 mientras 1ue modelos e/entos de
aleatoriedad se denominan modelos determinsticos. Astos 7ltimos sern los 1ue se
estudien en este curso.
Modelos de )armetros Concentrados & (istribuidos:
9a ma2ora de los fenmenos fsicos ocurren en una re&in del espacio0 pero en muc'as
ocasiones es posi)le representar ese fenmeno como al&o puntual6 por e5emplo0 para
estudiar la atraccin entre el sol 2 la tierra es posi)le representar toda la masa de cada
uno de esos cuerpos concentrada en un 7nico punto :su centro de &ra3edad;. Sin
em)ar&o0 otros fenmenos como la trasmisin de ondas electroma&n+ticas0 o las olas en
el mar re1uieren una representacin 1ue considere 1u+ est sucediendo en cada punto
del espacio0 en este caso se necesitan un modelo de parmetros distri)uidos en el
espacio0 en contraposicin de los modelos de parmetros concentrados. 9os modelos de
parmetros distri)uidos implican ecuaciones diferenciales con deri3adas parciales 2 no
sern estudiados en este curso6 por su parte los modelos de parmetros concentrados0
re1uieren ecuaciones con deri3adas o ecuaciones de diferencia ordinarias.
Modelos *ineales & 'o *ineales:
9a linealidad es una propiedad 1ue pueden tener o no las funciones6 realmente se trata
de dos propiedades a&rupadas )a5o un mismo nom)re. Bada una funcin ests
propiedades son-
1. #roporcionalidad- "s i&ual calcular la funcin en un ar&umento amplificad por
un factor 1ue calcularla so)re el ar&umento 2 lue&o amplificar el resultado por
ese mismo factor-
"n t+rminos prcticos0 esto si&nifica 1ue en los modelos lineales al duplicar las entradas
se duplican las salidas.
2. Superposicin- "s i&ual calcular la funcin en la suma de dos ar&umentos 1ue
calcularla por separado en cado uno de los ar&umentos 2 sumar los resultados.
"n t+rminos prcticos0 esto si&nifica 1ue en los modelos lineales de 3arias entradas0 las
salidas pueden conocerse calculando por separado el efecto de cada entrada 2 sumando
los resultados
"n este curso se estudiarn los modelos lineales0 2 tan slo en el captulo se
mencionarn al&unos comportamientos especiales 1ue pueden ocurrir en los sistemas no
lineales.
Modelos +ariantes e In,ariantes en el -iempo:
?n modelo se dice in3ariante en el tiempo cuando las propiedades del sistema modelado
se consideran constantes en el tiempo. "n caso contrario se dice 3ariante en el tiempo.
.tese 1ue la 3ariacin se refiere a las propiedades :parmetros; del sistema0 no de las
seales 1ue le afectan :3aria)les;. "n la ma2or parte de este curso se considerarn
sistemas in3ariantes en el tiempo6 sin em)ar&o0 la representacin en 3aria)les de estado
1ue se a)orda en el captulo permite el estudio de sistemas 3ariantes en el tiempo
Modelos Continuos & (iscretos:
#ara descri)ir el comportamiento de sistema dinmicos es posi)le definir la 3aria)le
tiempo en dos formas distintas.
-iempo continuo:
Se considera 1ue el tiempo es una 3aria)le continua0 1ue puede tomar cual1uier 3alor
real0 aun1ue &eneralmente se restrin&e a los 3alores positi3os : ;. 9as 3aria)les
resultan ser descritas por funciones 1ue 3an de los reales positi3os a los reales :
;
-iempo discreto:
Se considera 1ue el tiempo es una 3aria)le discreta0 es decir0 1ue slo toma 3alores en
ciertos puntos de la recta real. ?sualmente estos instantes estn espaciados de forma
re&ular en un inter3alo . "n este curso se considera adems 0 en unidades de
tiempo adecuadas0 1ue pueden ser aos0 das0 microse&undos0 etc. Be esta forma es
una 3aria)le entera0 &eneralmente positi3a : ;. 9as 3aria)les resultan ser
descritas por funciones 1ue 3an de los enteros positi3os a los reales : ;0 es
decir son sucesiones.
"n este curso se considerarn am)os tipos de modelos0 pero en forma independiente0 es
decir0 no se considerarn sistemas ')ridos 1ue ten&an una parte descrita en forma
continua 2 otra en forma discreta. "stos sistemas son de amplio inter+s en las
aplicaciones de Control Bi&ital 2 en 4ratamiento Bi&ital de Seales :particularmente el
efecto del periodo del tiempo discreto resulta ser importante;0 pero no son tratados en
este curso. pstricCs;
1.1.. Modelos matemticos a utili/ar
Be acuerdo con lo presentado en la seccin 1.1.50 2 resumido en la fi&ura 1.40 en este
curso se emplearn modelos matemticos causales0 dinmicos0 determinsticos0 de
parmetros concentrados0 lineales0 in3ariantes en el tiempo0 para dos casos diferentes-
tiempo continuo 2 tiempo discreto.
#ara un sistema continuo de una 7nica entrada 2 una 7nica salida0 como el de la fi&ura
1.50 el modelo empleado corresponde a una ecuaci'n di!erencial ordinaria de
coe!icientes constantes-
:1.1;
#or su parte0 un sistema discreto de una 7nica entrada 2 una 7nica salida0 como el de la
fi&ura 1.60 tendr por modelo una ecuaci'n de di!erencias !initas ordinaria de
coe!icientes constantes-
:1.2;
9a condicin de las ecuaciones :1.1; 2 :1.2; ase&uran modelos causales. "n
efcto0 odemos suponer una ecuacin de diferencias 1ue 3iole esta condicin0 por
e5emplo 6 es o)3io 1ue para cual1uier la salida del sistema depende
de una condicin futura de la entrada0 :por e5emplo para se tiene ;0 lo
1ue 3iola la condicin de causalidad.
*tro tipo de ecuaciones diferenciales 1ue se emplearn relacionan 3ectores de 3aria)les
mediante matrices. #ara el caso contnuo se muestra un e5emplo en :1.3; 2 para el caso
discreto en :1.4;
:1.3;
:1.4;
Oscar &ermn Duarte (elasco )**)+,)+,-
1.2 Sistemas 0sicos
9os modelos matemticos de las ecuaciones :1.1; 2 :1.2; pueden ser 7tiles para
represntar el comportamiento de di3ersos tipos de sistemas en reas de la fsica0
in&eniera0 )iolo&a0 economa0 sociolo&a0 etc. #or lo tanto las t+cnicas de anlisis 1ue
se e/plicarn en el curso son de amplia aplica)ilidad. .o o)stante0 centramos a1ui
nuestra atencin en los fundamentos necesarios para o)tener modelos contnuos de
cierto tipo de sistemas frecuentes en la in&eniera.
9a ta)la 1.2 resume las Daria)les 2 #armetros de al&unos de estos sistemas. #ara cada
caso se 'an identificado dos 3aria)les 1ue permiten analizar al&unos fenmenos6 estas
3aria)les se 'an identificado como Es!uer.o 2 /luo 0 2 pueden interpretarse como
las 3aria)les 1ue causan un fenmeno 2 la forma en 1ue +ste fenmeno se manifiesta6
dic'a interpretacin0 sin em)ar&o0 es ar)itraria 2 corresponde tan slo a la metfora 1ue
se 'a2a empleado para entender el fenmeno fsico. #ara resaltar este 'ec'o0 en la ta)la
1.2 se presentan los sistemas el+ctricos con dos posi)les interpretaciones.
Be todos los posi)les fenmenos fsicos e/istentes0 en la ta)la 1.2 se presentan a1uellos
1ue tienen un modelo matemtico 1ue corresponde a uno de los si&uientes casos-
1esistencia:
"l "sfuerzo es directamente proporcional al Flu5o0 resultando en una ecuacin de la
forma
Inductancia:
"l "sfuerzo es directamente proporcional a la 3ariacin del Flu5o0 resultando en una
ecuacin de la forma
Capacitancia:
"l "sfuerzo es directamente proporcional a la acumulacin del Flu5o0 resultando en una
ecuacin de la forma
.tese 1ue las 3aria)les de "sfuerzo 2 Flu5o 1ue aparecen en la ta)la 1.2 'an sido
seleccionadas tomando como 7nico criterio el 1ue permitan escri)ir los modelos
matemticos de ciertos fenmenos fsicos de acuerdo con al&uno de los tres casos
anteriores6 podran seleccionarse otras 3aria)les para descri)ir otros fenmenos.
Bado 1ue las descripciones matemticas de estos fenmenos son seme5antes0 es posi)le
esta)lecer analo&as entre los tipos de sistemas0 1ue dependeran de las 3aria)les
seleccionadas como "sfuerzo 2 Flu5o6 por e5emplo0 ser posi)le esta)lecer una analo&a
entre los resorte lineales de los sistemas traslacionales 2 las inductancias de los sistemas
el+ctricos :columnas 2 2 4 ta)la 1.2;0 pero tam)i+n puede esta)lecerse una analo&a
entre el mismo tipo de resorte 2 las capacitancias de los sitemas el+ctricos :columnas 3
2 4 ta)la 1.2;.
-abla 1.2: Daria)les 2 #armetros de Sistemas Fsicos
"l+ctrico @ "l+ctrico % Mecnico
4raslacional
Mecnico
Eotacional
Fidra7lico
:4an1ues;
4+rmico
"sfuerzo Corriente 4ensin Fuerza 4or1ue Caudal Biferencia de
4emperatura
Flu5o 4ensin Corriente Delocidad Delocidad
@n&ular
.i3el de
l1uido
Flu5o de Calor
Eesistencia ConducG
tancia
Eesistencia @morti&uaG
miento
3iscoso
@morti&uaG
miento Discoso
Eotacional
Eesistencia
Fidra7lica
Eesistencia
4+rmica
,nductancia CapacitanG
cia
,nductancia Masa de
,nercia
Momento de
,nercia
Hrea de
4an1ue

CapacitanGcia ,nductancia CapacitanG
cia
Eesorte Eesorte
torsional
Capacitancia
4+rmica

Subsecciones
1.3.1 "lementos )sicos
1.3.2 Causalidad
1.3.3 *)tencin de las ecuaciones
1.3.4 #rocedimientos especficos
o 1.3.4.1 Circuitos "l+ctricos
o 1.3.4.2 Sistemas traslacionales
1.3 2raos de #nlaces de )otencia.
334ond grap$s55
9a construccin de modelos matemticos a partir de las relaciones de la ta)la 1.2 puede
ser una tarea complicada para sistemas comple5os0 en los 1ue e/istan com)inaciones de
sistemas de diferente tipo. ?na de las estrate&ias 1ue facilita la construccin de tales
modelos se denomina t+cnica de los $$)ond &rap's((.
9os $$)ond &rap's(( son &rafos )asados en las relaciones de potencia 1ue e/isten en los
sistemas fsicos0 2 por esa razn los llamaremos $$&rafos de enlaces de potencia((0
aun1ue +sta no es una traduccin literal0 ni es ampliamente empleada.
9a representacin de las relaciones de potencia se 'ace en funcin de una pare5a de
3aria)les0 "sfuerzo 2 Flu5o 1ue se seleccionan adecuadamente se&7n el tipo de
sistema a modelar0 de rtal manera 1ue la potencia se calcule como
:1.5;
9as 3aria)les empleadas se relacionan en la ta)la 1.4
1.1
. @dicionalmente0 se consideran
las inte&rales respecto al tiempo del "sfuerzo 2 el Flu5o0 2 respecti3amente. "n los
e5emplos de este captulo se considerarn 7nicamente e5emplos de sistemas el+ctricos 2
mecnicos.
-abla 1.": Daria)les Fsicas empleadas en los &rafos de enlaces de potencia
Sistema "sfuerzo Flu5o
"l+ctrico 4ensin
"l+ctrica
Corriente
"l+ctrica

Mecnico
4raslacional
Fuerza Delocidad
Mecnico
Eotacional
4or1ue Delocidad
@n&ular
Fidra7lico #resin Dariacin de
Flu5o
Dolum+trico
4+rmico @ 4emperatura Dariacin de
diferencia de
entropia
4+rmico % #resin Dariacin de
Cam)io de
Dolumen
Iumico @ #otencial
Iumico
Dariacin de
flu5o molar
Iumico % "ntalpa Dariacin de
flu5o msico
Ma&n+tico Fuerza
Ma&netomotriz
Flu5o
ma&n+tico
1.3.1 #lementos bsicos
9os si&uientes son los elementos )sicos de un &rafo de enlaces de potencia-
#lementos de 1 puerto:
"stos elementos representan sistemas en dnde slo inter3iene una 3aria)le de
"sfuerzo 2 una 3aria)le de Flu5o. 9a fi&ura 1.J muestra los distintos elementos
de un puerto 1ue e/isten0 su sm)olo0 2 la relacin e/istente entre las 3aria)les
de "sfuerzo 2 Flu5o. 9os tres primeros elementos0 0 0 0 son elementos
pasivos0 2a 1ue no contienen fuentes de ener&a0 mientras 1ue los dos 7ltimos
0 0 son elementos acti3os 1ue suministran ener&a :son fuentes de "sfuerzo
2 Flu5o respecti3amente;.
#lementos de 2 puertos:
"stos elementos son con3ersores de potencia0 es decir0 reci)en potencia0 la
transforman 2 la entre&an sin p+rdida al&una. #or uno de los puertos reci)en
potencia 2 por el otro la entre&an6 en cada 'a2 una 3aria)le de "sfuerzo 2 una de
Flu5o0 9a fi&ura 1.K muestra los dos tipos de elementos de dos puertos 1ue
e/isten0 sus sm)olos 2 las relaciones matemticas 1ue los ri&en
#lementos multipuerto 67niones8:
"stos elementos representan la le2 de continuidad de potencia0 2 sir3en para
descri)ir las relaciones topol&icas del sistema6 sir3en para relacionar elementos
de uno o dos puertos entre si. 9a fi&ura 1.L muestra los dos tipos de uniones
e/istentes0 sus sm)olos 2 las relaciones matemticas 1ue los ri&en.
#9emplo 1.1 9a fi&ura 1.1M muestra el dia&rama de un ele3ador0 compuesto por un
motor el+ctrico0 un e5e0 una polea0 un ca)le 2 un 3a&n. "n el motor 'a2 un circuito
el+ctrico 1ue inclu2e una resistencia0 una inductancia 2 la tensin contraelectromotriz6
el e5e se considera r&ido0 sin masa 2 con friccin 3iscosa6 la polea tiene un momento de
inercia6 el ca)le es elstico0 2 el 3a&n est directamente acoplado al ca)le.
9a fi&ura 1.11 muestra el sistema en forma es1uematica0 resaltando el flu5o de potencia
entre los diferentes dominios de ener&a- el+ctrico0 rotacional 2 traslacional.
Finalmente0 la fi&ura 1.12 muestra el &rafo de enlaces de potencia del sistema completo-
en la primera unin se representa el circuito el+ctrico en serie :unin tipo 1 por1ue el
flu5o es com7n;6 el rotador representa la con3ersin de ener&a el+ctrica en rotacional6 la
si&uiente unin representa el comportamiento de la polea6 el transformador muestra el
cam)io del dominio de ener&a rotacional al traslacional6 2 la 7ltima unin representa
los fenmenos mecnicos en el 3a&n0 incluida la atraccin de la &ra3edad. "n este
&rafo se 'an numerado todos los enlaces0 para facilitar su identificacin.
1.3.2 Causalidad
"n la fi&ura 1.J 2 1.K se o)ser3a 1ue las relaciones entre esfuerzo 2 flu5o pueden
escri)irse de dos formas diferentes para al&unos de los elementos-
Salida de esfuerzo- se calcula en funcin de 0 por e5emplo .
Salida de flu5o- se calcula en funcin de 0 por e5emplo .
9a fi&ura 1.13 muestra cmo se modifica el sm)olo del enlace cuando se toma cada una
de las dos alternati3as0 a&re&ando unas marcas de causalidad en al&uno de los e/tremos
del enlace.
"l anlisis de causalidad permite determinar cul de los dos tipos de relaciones de)en
emplearse. #ara ello0 es necesario definir las si&uientes relaciones de causalidad-
Causalidad 0i9a:
"n ocasiones slo es posi)le un tipo de causalidad0 como por e5emplo en las
fuentes de esfuerzo 2 flu5o6 en estas situaciones la causalidad est
predeterminada.
Causalidad Condicionada:
"n los elementos de ms de un puerto la causalidad est condicionada por las
si&uientes re&las-
"n un transformador cada uno de sus puertos de)e tener una causalidad
diferente
"n un rotador am)os puertos de)en tener la misma causalidad
"n las uniones tipo M slo 'a2 una marca de causalidad en el lado de la
unin.
"n las uniones tipo 1 slo 'a2 una marca de causalidad 1ue no est+ del
lado de la unin.
Causalidad )reerida:
"n los elementos cu2a relacin esfuerzoGflu5o puede ser una inte&ral o una
deri3ada0 se prefiere la relacin de inte&racin0 por lo tanto se tiene 1ue
#ara elementos tipo se prefiere la causalidad de salida de esfuerzo
#ara elementos tipo se prefiere la causalidad de salida de flu5o
Causalidad Indierente:
"n las relaciones estticas0 como la de los elementos son se re1uiere el mismo
tipo de procedimiento con cual1uiera de las dos causalidades0 2 por lo tanto esta
es indiferente.
#ara determinar la causalidad de un &rafo0 se emplea el si&uiente procedimiento-
1. @si&nar una causalidad fi5a 2 propa&arla a tra3+s de las causalidades
condicionadas. Eepetir el procediemiento con todas las causalidades fi5as.
2. @si&nar una causalidad preferida 2 propa&arla a tra3+s de las causalidades
condicionadas. Eepetir el procediemiento con todas las causalidades preferidas.
3. @si&nar una causalidad indiferente 2 propa&arla a tra3+s de las causalidades
condicionadas. Eepetir el procediemiento con todas las causalidades
indiferentes.
#9emplo 1.2 Eetomando el e5emplo 1.10 cu2o &rafo de enlaces de potencia se muestra
en la fi&ura 1.120 el procedimiento de asi&nacin de causalidades permite o)tener el
&rafo causal de la fi&ura 1.14
1.3.3 :btencin de las ecuaciones
@ partir de un &rafo causal se pueden deri3ar las ecuaciones diferenciales 1ue descri)en
el sistema con el si&uiente procedimiento
1. *)tener las "cuaciones Biferenciales 2 las "cuaciones @l&e)ricas de cada uno
de los elementos del &rafo.
2. "liminar las ecuaciones al&e)ricas.
#9emplo 1.3 9as ecuaciones del &rafo causal de la fi&ura 1.14 :"5emplos 1.1 2 1.2; se
o)tienen asi-
"nlace 1-
"nlace 2-
"nlace 4-
#rimera ?nin-
Eotador-
"nlace 6-
"nlace K-
Se&unda ?nin-
4ransformador-
"nlace 1M-
4ercera ?nin-
"nlace 12-
"nlace 13-
Cuarta ?nin-
1.3." )rocedimientos especicos
1.3.".1 Circuitos #l;ctricos
1. Crear una unin tipo M por cada nodo del circuito.
2. #ara cada elemento del circuito crear una unin tipo 10 adicionarle a esa unin
un enlace 1ue represente al elemento0 2 enlazarla unin con las dos uniones tipo
M correspondientes a los nodos entre los 1ue est conectado el elemento.
3. @si&nar las direcciones de potencia a los enlaces
4. Si 'a2 un nodo de referencia0 eliminar la unin tipo M correspondiente 2 los
enlaces ad2acentes
5. Simplificar el &rafo
1.3.".2 Sistemas traslacionales
1. Crear una unin tipo 1 para cada 3elocidad diferente :a)solutas 2 relati3as;
2. #ara cada fenmeno 1ue &enere una fuerza0 crear una unin tipo M0 adicionarle a
esa unin un enlace 1ue represente al fenmeno0 2 enlazarla unin con las dos
uniones tipo 1 correspondientes6 considerar las inercias.
3. @si&nar las direcciones de potencia a los enlaces
4. "liminar la unin tipo 1 correspondiente a 3elocidad cero
5. Simplificar el &rafo
2. )reliminares Matemticos
Subsecciones
2.1 "cuaciones Biferenciales 2 de Biferencia
o 2.1.1 "cuaciones Biferenciales
o 2.1.2 "cuaciones de Biferencias Finitas
o 2.1.3 "cuaciones Biferenciales 2 de Biferencias 9ineales
2.1.3.1 9inealidad
2.1.3.2 ".B. 9ineales
o 2.1.4 M+todos de solucin de ".B. 9ineales
2.2 4ransformada de 9aplace 2 4ransformada
o 2.2.1 Befiniciones
2.2.1.1 4ransformada de 9aplace
2.2.1.2 4ransformada
o 2.2.2 #ropiedades
o 2.2.3 #are5as de 4ransformadas
o 2.2.4 ?tilizacin de la ta)la de pare5as de transformadas
o 2.2.5 4ransformadas ,n3ersas por "/pansin de Fracciones #arciales
2.2.5.1 *tra estrate&ia
2.3 Solucin de ".B. 9ineales mediante transformadas
Subsecciones
2.1.1 "cuaciones Biferenciales
2.1.2 "cuaciones de Biferencias Finitas
2.1.3 "cuaciones Biferenciales 2 de Biferencias 9ineales
o 2.1.3.1 9inealidad
o 2.1.3.2 ".B. 9ineales
2.1.4 M+todos de solucin de ".B. 9ineales
2.1 #cuaciones (ierenciales & de (ierencia
2.1.1 #cuaciones (ierenciales
?na Ecuaci'n Di!erencial es una ecuacin en la 1ue inter3ienen deri3adas :2<o
inte&rales;. 9a 3aria)le 1ue mide el tiempo : ; 3ara contnuamente : ;. ?n
e5emplo sencillo es el si&uiente
:2.1;
9a soluci'n de una "cuacin Biferencial es una funcin 1ue satizfa&a la
ecuacin. Cual1uiera de las si&uientes funciones son solucin de la "cuacin :2.1;-
2a 1ue
2a 1ue
2a 1ue
#ara poder esta)lecer una 7nica solucin de la ecuacin0 es preciso conocer unas
condiciones au0iliares. "l n7mero de estas condiciones necesarias es i&ual al &rado de
la ecuacin : ;. ?sualmente0 en las aplicaciones de @nlisis de Sistemas Binmicos0
estas condiciones se determinan para el instante de tiempo 0 por lo 1ue se
denominan condiciones iniciales0 2 corresponden al 3alor de la funcin desconocida 2
de sus deri3adas en
#or e5emplo0 al esta)lecer como condicin adicional para la ecuacin :2.1;0 la
7nica solucin 3lida es
2.1.2 #cuaciones de (ierencias 0initas
?na Ecuaci'n de Di!erencias es una ecuacin en la 1ue inter3ienen diferencias finitas.
9a 3aria)le 1ue mide el tiempo : ; 3ara discretamente . "n &eneral0 e/isten dos
posi)ilidades para considerar la forma en 1ue se produce esta 3ariacin discreta-
"n la primera opcin el tiempo es una 3aria)le entera : ;0 mientras 1ue en la
se&unda es una 3aria)le real 1ue slo toma ciertos 3alores espaciados uniformemente.
"n este te/to se adoptar la primera opcin. .o o)stante0 de)e aclararse 1ue la se&unda
opcin es mu2 empleada en aplicaciones de control di&ital 2 tratamiento de seales0 en
las 1ue la eleccin adecuada del 3alor de resulta de e/trema importancia
2.1
.
"l si&uiente es un e5emplo sencillo de una ecuacin de diferencias
:2.2;
.tese la similitud con el e5mplo de la ecuacin 2.10 en el 1ue la deri3ada de primer
orden 'a sido remplazada por la diferencia finita de primer orden. Como el tiempo no es
contnuo0 no tiene sentido 'a)lar de deri3adas e inte&rales de las funciones0 pues las
3aria)les no son contnuas en nin&7n punto.
9a soluci'n de una "cuacin de diferencias es una funcin 1ue satizfa&a la
ecuacin. Cual1uiera de las si&uientes funciones son solucin de la "cuacin :2.2;-
2a 1ue
2a 1ue
2a 1ue
#ara poder esta)lecer una 7nica solucin de la ecuacin0 es preciso conocer unas
condiciones au0iliares. "l n7mero de estas condiciones necesarias es i&ual al &rado de
la ecuacin : ;. ?sualmente0 en las aplicaciones de @nlisis de Sistemas Binmicos0
estas condiciones se determinan para el instante de tiempo 0 por lo 1ue se
denominan condiciones iniciales0 2 corresponden al 3alor de la funcin desconocida 2
de sus ddiferencias en
con
es decir
con
#or e5emplo0 al esta)lecer como condicin adicional para la ecuacin :2.2;0 la
7nica solucin 3lida es
9a ta)la 2.1 resume una comparacin entre las ecuaciones diferenciales 2 de diferencia.
-abla 2.1: Comparacin entre ecuaciones diferenciales 2 de diferencia
Ecuaciones
Diferenciales
Ecuaciones de
Diferencia
,nter3ienen deri3adas ,nter3ienen diferencias
finitas.
"l tiempo : ; 3ara
contnuamente : ;
"l tiempo : ; 3ara
discretamente : ;.
9a soluci'n es una
funcin 1ue
satizfa&a la ecuacin.
9a soluci'n es una
funcin :una
sucesin; 1ue satizfa&a la
ecuacin.
#ara poder esta)lecer una
7nica solucin de la
ecuacin se emplean
tantas condiciones
iniciales como orden
ten&a la ecuacin.
#ara poder esta)lecer una
7nica solucin de la
ecuacin se emplean
tantas condiciones
iniciales como orden
ten&a la ecuacin.
9as Condiciones ,niciales
son
9as Condiciones ,niciales
son
2.1.3 #cuaciones (ierenciales & de (ierencias *ineales
2.1.3.1 *inealidad
9a linealidad es una propiedad de al&unas funciones. #ara poseer esta propiedad es
necesario satisfacer dos condiciones. Sea la funcin 0 para 2
un escalar0 las dos condiones son-
1. superposicin:
2. proporcionalidad:
9as deri3adas0 las inte&rales 2 las diferencias finitas son operaciones lineales. 9a
funcin no es una funcin lineal0 a menos 1ue ) sea cero
2.2
.
2.1.3.2 #.(. *ineales
9as "cuaciones Biferenciales 9ineales son de la forma
:2.3;
Mientras 1ue las "cuaciones de Biferencia 9ineales son de la forma
:2.4;
"n este te/to se estudian slo ecuaciones con coeficientes constantes0 es decir0 los casos
en los 1ue las ecuaciones :2.3; 2 :2.4; se con3ierten en :2.5; 2 :2.6;0 respecti3amente.
"stas ecuaciones representarn el comportamiento de sistemas dinmicos como los de
las fi&uras 2 en los 1ue la 3aria)le estimula al sistema0 2 la respuesta de +ste se
manifiesta en la 3aria)le . @dems slo se estudiarn a1uellos casos en los 1ue
.
:2.5;
:2.6;
2.1." M;todos de solucin de #.(. *ineales
9a silucin de una ".B. lineal tiene dos componentes-
:2.J;
en el caso discreto
:2.K;
"/isten 3arios m+todos de solucin para las ".B. 9ineales. @un1ue en &eneral
emplearemos los m+todos de las 4ransformadas de laplace 2 0 inicialmente
presentamos uno ms elemental 2 dispendioso0 resumido en la ta)la 2.2-
-abla 2.2: M+todos elementales de solucin de "cuaciones diferenciales 2 de diferencia
Ecuaciones Diferenciales Ecuaciones de Diferencia
1. *)tener la solucin 'omo&+nea con
el si&uiente procedimiento-
o Se escri)e el polinomio
caracterstico de la
ecuacin.
o Se o)tienen las raices del
polinomio caracterstico
o Se constru2e la solucin
2. *)tener una solucin particular
. !eneralmente se procede
$$pro)ando(( una solucin similar a
la funcin de entrada0
3. Construir la respuesta completa
0 remplazar
las condiciones iniciales0 2 o)tener
los coeficientes
1. *)tener la solucin 'omo&+nea
con el si&uiente procedimiento-
o Se escri)e el polinomio
caracterstico de la
ecuacin.
o Se o)tienen las raices
del polinomio
caracterstico
o Se constru2e la solucin
2. *)tener una solucin particular
. !eneralmente se procede
$$pro)ando(( una solucin similar
a la funcin de entrada0
3. Construir la respuesta completa
0 remplazar
las condiciones iniciales0 2
o)tener los coeficientes
#9emplo 2.1
*)tener la solucin de la ecuacin diferencial lineal-
:2.L;
donde 2 las C.,. son
1. *)tener la solucin 'omo&+nea "l polinomio caracterstico es-
9as raices de son
9a solucin 'omo&+nea es
:2.1M;
2. *)tener una solucin particular-
Bado 1ue es un polinomio de &rado 20 pro)amos una solucin particular de esa
misma forma-
Calculamos 0 2 -
Eemplazamos en la ".B.-
1ue podemos a&rupar as-
@l i&ualar coeficientes0 o)tenemos un sistema de tres ecuaciones 2 tres inc&nitas-
cu2a solucin es 0 2 por lo tanto la solucin particular es-
:2.11;
3. Construir la respuesta completa0 2 o)tener los coeficientes de la respuesta
'omo&+nea
9a respuesta completa es-
2 su primera deri3ada es-
@l e3aluar en o)tenemos las condiciones iniciales
Con estas dos ecuaciones se o)tienen los 3alores de 2
#or lo tanto0 la solucin completa de la "cuacin Biferencial es-
:2.12;
#9emplo 2.2
Sea la "cuacin de diferencias-
:2.13;
en donde 2 las condiciones iniciales son 0
#ara o)tener la solucin de esta ecuacin podriamos proceder con el m+todo propuesto6
en lu&ar de ello0 3amos apresentar una alternati3a num+rica0 1ue consiste en despe5ar de
la ecuacin la diferencia ms &rande0 2 calcularla iterati3amente-
Be la ecuacin podemos despe5ar
Con esta e/presin podemos construir la si&uiente ta)la
C
M M
1
2
N3ellipO3dots6 N3ellipO3dots6 N3ellipO3dots6 N3ellipO3dots6 N3ellipO3dots6
Subsecciones
2.2.1 Befiniciones
o 2.2.1.1 4ransformada de 9aplace
o 2.2.1.2 4ransformada
2.2.2 #ropiedades
2.2.3 #are5as de 4ransformadas
2.2.4 ?tilizacin de la ta)la de pare5as de transformadas
2.2.5 4ransformadas ,n3ersas por "/pansin de Fracciones #arciales
o 2.2.5.1 *tra estrate&ia
2.2 -ransormada de *aplace & -ransormada
2.2.1 (einiciones
2.2.1.1 -ransormada de *aplace
Bada una funcin de los reales en los reales0
"/iste una funcin denominada 1rans!ormada de Laplace 1ue toma como ar&umento
2 produce una funcin de los comple5os en los comple5os.
9a funcin denominada 1rans!ormada Inversa de Laplace toma como ar&umento
2 produce 0 tal como se 3isualiza en la fi&ura 2.1
9a 4ransformada de 9aplace se define como
:2.14;
9a inte&ral 1ue define la transformada de 9aplace puede no con3er&er para al&unos
3alores de la 3aria)le comple5a . Se define la 2egi'n de #onvergencia para la
transformada. "ste 'ec'o es irrele3ante para nuestras aplicaciones de soluciones de ".B.
lineales.
"/iste una definicin alternati3a0 conocida como la 1rans!ormada 3ilateral de Laplace0
cu2os lmites de inte&racin son : 2 ;-
:2.15;
Be)ido a 1ue nuestro inter+s se centra en el comportamiento de las seales a partir del
instante de tiempo 0 tra)a5aremos con la 3ersin unilateral de la transformada.
2.2.1.2 -ransormada
Bada una funcin de los enteros en los reales0
"/iste una funcin denominada 1rans!ormada 1ue toma como ar&umento 2
produce una funcin de los comple5os en los comple5os.
9a funcin denominada 1rans!ormada Inversa toma como ar&umento 2
produce 0 tal como se 3isualiza en la fi&ura 2.2
9a 4ransformada se define como
:2.16;
9a sumatoria 1ue define la transformada puede no con3er&er para al&unos 3alores de
la 3aria)le comple5a . Se define la 2egi'n de #onvergencia para la transformada. "ste
'ec'o es irrele3ante para nuestras aplicaciones de soluciones de ".B. lineales.
"/iste una definicin alternati3a0 conocida como la 1rans!ormada 3ilateral 0 cu2os
lmites de inte&racin son : 2 ;-
:2.1J;
Be)ido a 1ue nuestro inter+s se centra en el comportamiento de las seales a partir del
instante de tiempo 0 tra)a5aremos con la 3ersin unilateral de la transformada.
9a ta)la 2.3 muestra una comparacin entre las definiciones de las 4ransformadas de
9aplace 2
-abla: Comparacin de las definiciones de las 4ransformadas de 9aplace 2
4ransformada de 9aplace 4ransformada
9a 4ransformada de 9aplace se
define como
9a 4ransformada se define
como
Transformada bilateral de
Laplace:
1rans!ormada 3ilateral -
2.2.2 )ropiedades
9as transformadas de 9aplace 2 satisfacen ciertas propiedades 1ue son mu2 similares
para una 2 otra transformada6 al&unas de estas transformadas se listan en la ta)la 2.40 2
sus demostraciones se presentan en el ap+ndice . Be estas propiedades destacamos los
si&uientes 'ec'os-
1. 9a propiedad de linealidad permite 1ue la aplicacin de estas transformadas a la
solucin de ".B. sea )astante simple. #or el contrario0 estas transformadas no
suelen ser 7tiles para solucionar ".B. .o 9ineales.
2. 9as propiedades de Biferenciacin 2 Biferencias #ositi3as son las 1ue permiten
con3ertir "cuaciones Biferenciales 2 "cuaciones de Biferencia0
respecti3amente0 en "cuaciones @l&e)ricas.
3. Fa2 una diferencia sutil pero importante entre las propiedades de Biferenciacin
2 Biferencias #ositi3as- las condicin inicial est multiplicada por en el
caso discreto0 mientras 1ue en el caso contnuo no est multiplicada por .
"ste 'ec'o ori&ina al&unas diferencias en la forma de las pare5as de funciones 2 sus
transformadas :3er seccin 2.2.3; 2 en la forma en 1ue se emplea la "/pansin en
Fracciones #arciales para calcular las 4ransformadas ,n3ersas:3er seccin 2.2.5;.
4. 9a propiedad de multiplicacin por el tiempo tiene una e/presin directa en el
caso contnuo :multiplicacin por ; mientras 1ue en el caso discreto tiene una
e/presin iterati3a :multiplicacin por ;. "ste 'ec'o se 3e refle5ado en la
ta)la 2.6
5. 9a propiedad de Con3olucin pone de manifiesto 1ue la transformada del
producto de dos funciones ': es el producto de las transformadas indi3iduales.
-abla: #ropiedades de las 4ransformadas de 9aplace
Sean tres funciones
cu2as 4ransformadas de 9aplace son0
respecti3amente 0 2
un escalar :real o comple5o;. Se
cumplen las si&uientes propiedades-
Sean tres funciones
cu2as 4ransformadas son0
respecti3amente 2
un escalar :real o comple5o;. Se cumplen
las si&uientes propiedades-
*inealidad: *inealidad:
(ierenciacin: (ierencia positi,a:
(espla/amiento en la 0recuencia: #scalamiento en la 0recuencia:
Multiplicacin por : Multiplicacin por :
-eorema de ,alor Inicial: -eorema de ,alor Inicial:
-eorema de ,alor inal: -eorema de ,alor inal:
Con,olucin: Con,olucin:

2.2.3 )are9as de -ransormadas
9a ta)la 2.5 muestra las pare5as de transformadas para las funciones elementales ms
importantes en el anlisis de sistemas dinmicos. "l contenido de la ta)la se demuestra
en el @p+ndice . Be estas pare5as destacamos los si&uientes 'ec'os-
1. en cada uno de los casos de las ta)las 2.5 2 2.60 las transformadas :de 9aplace o
; son fraccciones de polinomios en la 3aria)le comple5a : o ;.
2. @l comparar estos polinomios en funciones anlo&as :por e5emplo 2 ;
notamos 1ue el orden del denominador es el mismo6 en el numerador0 sin
em)ar&o0 sucede 1ue el orden de los polinomios de la transformada siempre
es superior en al de su contraparte en la transformada de 9aplace.
3. Si centramos nuestra atencin en la ta)la 2.50 podemos notar 1ue la u)icacin de
los polos de las funciones transformadas en el plano comple5o determina el tipo
de funcin en el dominio del tiempo0 en la forma 1ue muestran la ta)la 2.J 2 las
fi&uras 2.3 2 2.4
4. 9as funciones reseadas en la ta)la 2.6 tam)i+n estn asociadas a una u)icacin
especfica de los polos en el plano comple5o0 pero cuando +stos se repiten.
-abla 2.%: 4a)la de pare5as de transformadas elementales

-abla 2..: 4a)la de pare5as de transformadas elementales multiplicadas por el tiempo
iterar
iterar

-abla 2.<: ?)icacin de los polos en los planos comple5os 2 funciones en el tiempo
Caso Contnuo Caso Discreto
7bicacin
de los
polos
0uncin 7bicacin de
los polos
0uncin
*ri&en escaln escaln
Semie5e
real
positi3o
e/ponenciales
crecientes
,nter3alo
del e5e
real
series
&eom+tricas
crecientes no
alternantes
,nter3alo series
del
e5e real
&eom+tricas
crecientes
alternantes
Semie5e
real
ne&ati3o
e/ponenciales
decrecientes
,nter3alo
del e5e
real
series
&eom+tricas
decrecientes
no
alternantes
,nter3alo
del e5e
real
series
&eom+tricas
decrecientes
alternantes
"5e
ima&inario
sinusoidales circunferencia
unitaria
sinusoidales.
Comple5os
en el
semiplano
derec'o
funciones
sinusoidales
amplificadas
por una
e/ponencial
creciente
Comple5os
fuera del
crculo
unitario
sinusoidales
amplificadas
por una serie
&eom+trica
creciente
Comple5os
en el
semiplano
iz1uierdo
sinusoidales
amplificadas
por una
e/ponencial
decreciente
Comple5os
dentro del
crculo
unitario
sinusoidales
amplificadas
por una serie
&eom+trica
decreciente
2.2." 7tili/acin de la tabla de pare9as de transormadas
#ara emplear la 4a)la de pare5as de transformadas para o)tener la transformada in3ersa
de una funcin0 primero 'a2 1ue e/presar +sta 7ltima como al&uno de los casos 1ue
aparecen en la ta)la. Suele ser 7til recordar 1ue las transformaciones de 9aplace 2
son funciones lineales.
#9emplo 2.3 #ara o)tener la transformada in3ersa de 9aplace de 0
primero reescri)imos la como-
9a e/presin es de la forma 0 cu2a transformada in3ersa de 9aplace es .
@plicando linealidad tenemos-
#9emplo 2." #ara o)tener la transformada in3ersa de 9aplace de 0
primero destacamos 1ue el denominador de es de se&undo orden0 2 por tanto es
similar al 1ue aparece en las transformadas de 9aplace de las sinusoides amorti&uadas.
Con esto presente0 )uscamos reescri)ir con el denominador en la forma
. #ara ello0 ntese 1ue
,&ualando los coeficientes podemos identificar :2 por tanto ; 2
:2 por tanto ;. "n consecuencia0 podemos reescri)ir como
9os dos sumandos corresponden a transformadas de la forma P 0
por lo tanto-
"ste resultado puede reescri)irse utilizando la identidad tri&onom+trica-
con 2 . #or lo tanto0 resulta ser-
2.2.% -ransormadas In,ersas por #=pansin de 0racciones )arciales
?na de las estrate&ias 1ue puede emplearse para o)tener la 4ransformada ,n3ersa de
9aplace :o ; de una funcin racional de polinomios en :e ;-
consiste en reescri)ir : ;como suma de funciones ms sencillas0 cu2as
transformadas in3ersas sean posi)les de o)tener mediante la lectura de las ta)las de
pare5as. "ste procedimiento se conoce como la E0pansi'n en /racciones 4arciales.
"l procedimiento &eneral puede enumerarse como si&ue-
1. Si entonces se realiza la di3isin 'asta o)tener una fraccin en la 1ue el
&rado del polinomio del denominador sea ma2or a la del numerador6 en lus
si&uientes puntos se tra)a5a slo con la fraccin.
#9emplo 2.%
2. ,dentificar las raices del polinomio del denominador : ;0 2 cuantas 3eces se
repite cada una de ellas : 0 o multiplicidad de la raiz;.
"3identemente la suma de las multiplicidades ser 0 el &rando del polinomio
3. "scri)ir la fraccin como suma de de fracciones parciales-
4. *)tener los coeficientes
"ste sencillo procedimiento tiene dos puntos de dificultad0 el primero de los cuales es
cmo encontrar las raices de 0 2 el se&undo cmo o)tener los coeficientes .
#ara la o)tencin de las raices suponemos 1ue disponemos de al&7n tipo de
procedimiento :analtico o computacional; para ello. #ara la o)tencin de los
coeficientes 0 por su parte0 pueden se&uirse los si&uientes procedimientos0 se&7n sea
el caso-
1. )olos de Multiplicidad 1 Si el polo tiene multiplicidad 0 el coeficiente
de la e/pansin podr calcularse como-
#9emplo 2..
2. )olos de Multiplicidad ma&or >ue 1
Si el polo tiene multiplicidad 0 el coeficiente de la e/pansin podr calcularse
como-
"sta e/presin tam)i+n es 3lida para 0 si se considera 1ue 0 2 1ue la
deri3ada de orden cero es la misma funcin.
#9emplo 2.<
"l procedimiento anterior tam)i+n es 3lido cuando las raices del denominador son
comple5as-
#9emplo 2.?
9as fracciones comple5as pueden sumarse :ntese 1ue los numeradores 2
denominadores de una fraccin son los con5u&ados de la otra;-
2.2.%.1 :tra estrategia
"/iste otra posi)ilidad para o)tener los coeficientes . Consiste en efectuar la suma
de las fracciones parciales e i&ualar coeficientes.
4am)i+n pueden com)inarse las dos estrate&ias. @dems0 puede emplearse el 'ec'o
se&7n el cual la suma de las fracciones de)idas a polos comple5os con5u&ados sern de
la forma
#9emplo 2.@
@l sumar las fracciones parciales se tiene-
@l i&ualar coeficientes se &enera un sistema de dos ecuaciones lineales con dos
inc&nitas-
#9emplo 2.1A
2.3 Solucin de #.(. *ineales mediante transormadas
9a solucin de "cuaciones Biferenciales :o de diferencia; mediante transformadas
utiliza el di&uiente procedimiento-
1. @plicar la transformada :de 9aplace o se&7n sea el caso; a cada lado de la
"cuacin.
2. Bespe5ar la transformada de la funcin desconocida.
3. @plicar la transformada in3ersa :de 9aplace o se&7n sea el caso; a la funcin
desconocida.
#ara la aplicacin del 7ltimo paso0 suele ser con3eniente utilizar la e/pansin en
fracciones parciales.
#9emplo 2.11 Eesol3er la ecuacin diferencial
Con las condiciones iniciales - 0 .
1. @l aplicar la 4ransformada a cada lado de la ecuacin se tiene-
Be)ido a la propiedad de linealidad se tiene
Si denominamos por a 0 2 empleamos la propiedad de desplazamiento
en el tiempo0 tenemos
Eemplazando los 3alores de las Condiciones ,niciales0 tenemos-
2. #ara despe5ar la transformada de la funcin desconocida escri)imos-
3. #ara aplicar la 4ransformada ,n3ersa primero efectuamos una e/pansin en
fracciones parciales de
9os coeficientes se pueden calcular como
#or lo tanto
9a transformada ,n3ersa se puede o)tener a'ora en forma directa-
Subsecciones
3.1.1 Sistemas contnuos
3.1.2 Sistemas discretos
3.1 Sistemas (inmicos & #.(.
3.1.1 Sistemas contnuos
Supn&ase un sistema dinmico lineal contnuo como el de la fi&ura 3.10 cu2a relacin
entre la entrada 2 la salida est descrita por la si&uiente ecuacin diferencial
&en+rica-
:3.1;
o en forma resumida-
@l aplicar la 4ransformada de 9aplace a esta ecuacin se tiene-
Be esta ecuacin podemos despe5ar como-
o de otra forma-
:3.2;
9a primera parte de la respuesta :respuesta de estado cero; depende de la entrada
2 no de las condiciones iniciales. 9a se&unda parte :respuesta de entrada cero;0 por el
contrario depende slo de las condiciones iniciales 2 no de la entrada.
*tra clasificacin corresponde a respuesta !or.ada :con la forma de la entrada; 2
respuesta natural :con la forma de)ida al polinomio caracterstico;
3.1.2 Sistemas discretos
Supn&ase un sistema dinmico lineal discreto como el de la fi&ura 3.20 cu2a relacin
entre la entrada 2 la salida est descrita por la si&uiente ecuacin de
diferencias &en+rica-
:3.3;
o en forma resumida-
@l aplicar la 4ransformada a esta ecuacin se tiene-
Be esta ecuacin podemos despe5ar como-
o de otra forma-
:3.4;
9a primera parte de la respuesta :respuesta de estado cero; depende de la entrada
2 no de las condiciones iniciales. 9a se&unda parte :respuesta de entrada cero;0 por el
contrario depende slo de las condiciones iniciales 2 no de la entrada.
*tra clasificacin corresponde a respuesta !or.ada :con la forma de la entrada; 2
respuesta natural :con la forma de)ida al polinomio caracterstico;
3.2 0unciones de -ranserencia
Se define la Funcin de 4ransferencia de un sistema como la relacin en el dominio de
la frecuencia Comple5a entre Salida 2 "ntrada con condiciones iniciales nulas
Si el sistema se ri&e por la ecuacin 3.1 o por la ecuacin 3.3. "n ese caso0 2 de acuerdo
con las ecuaciones 3.2 2 3.40 la funcin de transferencia ser-
9as e/presiones
slo son 3lidas si las condiciones iniciales son nulas. "n este caso0 es posi)le
representar &rficamente de dos formas-
Como un $loque definido por la Funcin de 4ransferencia o 0 1ue
reci)e una seal de entrada o 2 entre&a una seal de salida o
:3er fi&ura 3.3;.
Como dos seales 2 :o 2 ; relacionadas entre s por la
funcin de transferecia o :3er fi&ura 3.4;.
9a primera de las opciones corresponde a un Diagrama de $loques 2 la se&unda a un
Diagrama de /luo de Seal.
3.3 (iagramas de 4lo>ues
?n sistema comple5o puede representarse por distintos su)sistemas interrelacionados.
"stas relaciones pueden 3isualizarse mediante un Diagrama de $loques.
9as si&uientes son al&unas de las e1ui3alencias 1ue ri&en el l&e)ra de los dia&ramas de
)lo1ues-
Suma de seales
Cone/in en cascada
Cone/in #aralelo
Eetroalimentacin
4raslado del sumador
4raslado del punto de salida
#9emplo 3.1
3.1
#ara o)tener la funcin de 4ransferencia "1ui3alente del dia&rama de la
fi&ura 3.5 inicialmente intentariamos efectuar reducciones de )lo1ues en cascada o en
paralelo0 pero en el dia&rama no se identifica nin&uno de estos )lo1ues. .o o)stante0
podemos efectuar una reduccin con el si&uiente procedimiento-
Besplazamos el sumador 1ue reci)e la seal de :3er fi&ura 3.6;
,ntercam)iamos el orden de los dos sumadores conti&uos0 2a 1ue la suma es
conmutati3a :3er fi&ura 3.J;
"fectuamos una reduccin del )lo1ue en retroalimentacin resultante :3er fi&ura
3.K;
"fectuamos una reduccin del )lo1ue en cascada resultante :3er fi&ura 3.L;
,dentificamos un )lo1ue en paralelo :3er fi&ura 3.1M;
"fectuamos la reduccin del )lo1ue en paralelo :3er fi&ura 3.11;
"fectuamos un desplazamiento del se&undo sumador :3er fi&ura 3.12;
,dentificamos un )lo1ue en paralelo 2 un )lo1ue en retroalimentacin :3er fi&ura
3.13;
"fectuamos la reduccin de los )lo1ues identificados :3er fi&ura 3.13;
"fectuamos la reduccin del )lo1ue en cascada final :3er fi&ura 3.14;
Subsecciones
3.4.1 Ee&la de Mason
3." (iagramas de 0lu9o de Seal
,nterpretacin de los dia&ramas de flu5o de seal
.odos 2 Eamas
Suma de Seales
(einiciones: #ara aclarar el si&nificado de las si&uientes definiciones0 se mostrar
como se aplican al e5emplo 3.2
#9emplo 3.2 Consid+rese el dia&rama de flu5o de seal de la fi&ura 3.16
Camino directo
Con5unto de ramas 1ue lle3an de la entrada a la salida0 sin repetirse. 9as fi&uras 3.1J 2
3.1K muestran los caminos directos del e5emplo 3.2
2anancia de Camino (irecto
#roducto de las &anancias de las ramas 1ue forman el camino directo. "n el e5emplo de
la fi&ura 3.1J la !anancia de camino directo es 0
mientras 1ue e n el e5emplo de la fi&ura 3.1K la !anancia de camino directo es
*a/o cerrado
Con5unto de ramas 1ue parten de un nodo 2 lle&an a el mismo nodo0 sin repetir nin&7n
otro nodo. 9as fi&uras 3.1L a 3.21 muestran los lazos del e5emplo 3.2
2anancia de *a/o cerrado
#roducto de las &anancias de las ramas 1ue forman un lazo
*a/os Bd&acentes
9azos 1ue comparten al menos un nodo6 por e5emplo0 los lazos mostrados en las fi&uras
3.2M 2 3.21
*a/os 'o Bd&acentes
9azos 1ue no comparten nin&7n nodo 6 por e5emplo0 los lazos mostrados en las fi&uras
3.1L 2 3.2M
3.".1 1egla de Mason
Bonde-
pQ .7mero de Caminos directos de a
Q !anancia del camno directo n7mero
Q 1
G :Suma de &anancias de lazos cerrados;
P :Suma de &anancias de lazos no ad2acentes tomados de a 2;
G :Suma de &anancias de lazos no ad2acentes tomados de a 3;
P :Suma de &anancias de lazos no ad2acentes tomados de a 4;
- para el dia&rama eliminando el camino n7mero
#9emplo 3.3
#ara el e5emplo de la fi&ura 3.22 la aplicacin de la Ee&la de Mason es como si&ue-
Slo e/iste un camino directo : ;0 cu2a !anancia es-
"/isten cuatro lazos cerrados0 cu2as &anancias son-
Como e/isten 4 lazos0 'a2 6 posi)les &rupos de a 2 lazos : 0 0 0
0 0 ;0 pero de ellos0 solo son .o ad2acentes los si&uientes-
Como e/isten 4 lazos0 'a2 4 posi)les &rupos de a 3 lazos : 0 0
0 ;0 pero de ellos0 solo 'a2 uno 1ue es .o ad2acentes-
Como e/isten 4 lazos0 slo 'a2 un posi)le &rupo de a 4 lazos : ;0
pero estos son ad2acentes.
Be acuerdo con lo anterior0 el 3alor de es-
#ara el 7nico camino directo0 el 3alor se puede o)tener eliminando de los
t+rminos 1ue contienen uno o ms de las &anancias del camino directo : 0
0 0 0 o ;. #or lo tanto resulta-
Bado 1ue slo 'a2 un camino directo0 la funcin de transferencia se calcula
como-
Subsecciones
3.5.1 Caso Biscreto
o 3.5.1.1 9a funcin ,mpulso ?nitario Biscreto
o 3.5.1.2 9a Eespuesta a un ,mpulso &en+rico
o 3.5.1.3 Con3olucin
3.5.2 Caso Contnuo
o 3.5.2.1 9a funcin ,mpulso ?nitario Contnuo
o 3.5.2.2 Eespuesta al ,mpulso
o 3.5.2.3 Con3olucin
3.% 1espuesta al Impulso
3.%.1 Caso (iscreto
3.%.1.1 *a uncin Impulso 7nitario (iscreto
Bado un sistema como el de la fi&ura 3.2 la 2espuesta al impulso es la respuesta del
sistema cuando la entrada es el impulso unitario 0 con condiciones iniciales nulas.
9a respuesta al impulso suele denotarse por 0 2 su transformada por
9a funcin :3er fi&ura 3.23; se define como-
?na de las caractersticas importantes de la funcin es 1ue su transformada es
0 tal como se muestra a continuacin-
Supn&ase un sistema discreto con condiciones iniciales .ulas0 con funcin de
transferencia 0 1ue se e/cita con el impulso unitario :fi&ura 3.24;. 9a respuesta del
sistema0 en el dominio de la frecuencia ser el producto de la entrada por la funcin de
transferencia-
"ste 'ec'o pone de manifiesto la relacin 1ue e/iste entre la respuesta al impulso 2 la
funcin de transferencia :3er fi&ura 3.25;-La /unci'n de 1rans!erencia es la
1rans!ormada de la Eespuesta al impulso
3.%.1.2 *a 1espuesta a un Impulso gen;rico
Supn&ase un sistema discreto lineal0 1ue es e/citado con la funcin impulso 0 2
cu2a salida es la respuesta al impulso 0 tal como el de la fi&ura 3.26. Si ese mismo
sistema se e/cita con la funcin impulso0 pero retrasada en 0 la salida de)e ser la
misma respuesta al impulso retrasada en 0 como se muestra en la fi&ura 3.2J 2a 1ue se
supone 1ue el sistema es in3ariante en el tiempo.
#or otra parte0 de)ido a 1ue el sistema es lineal0 al multiplicar la entrada por un escalar
la salida se multiplicara por el mismo escalar 6 por lo tanto0 si el sistema reci)e como
entrada la seal impulso 0 la salida ser :3er fi&ura 3.2K;.
3.%.1.3 Con,olucin
?na seal discreta cual1uiera es un con5unto de 3alores en el tiempo0 1ue puede
representarse como la suma de infinitos impulsos indi3iduales 0 tal como se muestra
en la fi&ura 3.2L.
@dems0 cada uno de los pulsos indi3iduales puede representarse como un impulso
aplicado en el instante de tiempo 0 cu2a amplitud es 5ustamente Bic'o de otra
forma0 cual1uier seal puede escri)irse como-
Be)ido a 1ue el sistema es lineal0 podemos aplicar el principio de superposicin0 2
o)tener la respuesta del sistema cuando la entrada es como la suma de)ida a
cada uno de los impulsos :suponiendo condiciones iniciales nulas;. "stas respuestas
son de la forma 1ue se muestra en la fi&ura 3.2K0 2 por tanto la respuesta ser de la
forma-
"sta 7ltima sumatoria corresponde a la #onvoluci'n Discreta de las seales 2
0 representada por el operador
"l resultado anterior no de)e sorprender0 2a 1ue al aplicar transformada a cada lado
de la i&ualdad se tiene-
R la transformada de la respuesta al impulso resulta ser la Funcin de 4ransferencia
del sistema0 tal como se 'a)a mostrado 2a en la fi&ura 3.25
3.%.2 Caso Contnuo
3.%.2.1 *a uncin Impulso 7nitario Contnuo
#ara o)tener con sistemas contnuos un resultado similar el mostrado para sistemas
discretos en la seccin 3.5.1 es necesario contar con una funcin contnua cu2as
propiedades sean anlo&as a las de la funcin impulso discreto6 es decir0 se necesita una
funcin cu2a transformada de 9aplace sea . Bic'a funcin es la !unci'n impulso o
delta de Dirac0 &eneralmente representado por .
#ara presentar la funcin 0 primero consideramos la funcin 0 cu2a &rfica se
muestra en la fi&ura 3.3M
.tese 1ue el rea )a5o la &rfica de la funcin es 0 independientemente del
3alor de 0 es decir0
Se define la funcin delta de Dirac como la funcin 1ue resulta al disminuir
pro&resi3amente0 'asta lle3arlo al lmite en 1ue tiende a cero-
"sta funcin0 cu2a &rfica se muestra en la fi&ura 3.31 conser3a la propiedad se&7n la
cual el rea )a5o la &rfica es
@dems0 si calculamos el rea )a5o la &rfica desde 'asta un 3alor el resultado es
la funcin escal'n unitario
#or otra parte0 consideremos el producto de la funcin desplazada en el tiempo0
con una funcin cual1uiera0 2 calculemos el rea )a5o la &rfica de ese producto
:3er fi&ura 3.32;
#ara 3alores de suficientemente pe1ueos0 el rea puede 'acerse e1ui3alente a la de
un rectn&ulo de )ase 2 altura 0 por lo tanto0
"l lmite puede introducirse en la inte&ral0 con lo 1ue se o)tiene
:3.5;
"s posi)le demostrar 1ue la 4ransformada de 9aplace del impulso es 0 es decir 1ue
#ara ello0 puede aplicarse directamente el resultado de la ecuacin 3.5 o considerar la
propiedad de la transformada de 9aplace se&7n la cual
*)ser3ese 1ue la transformada de 9aplace de 0 1ue es puede escri)irse como
por lo tanto
3.%.2.2 1espuesta al Impulso
Bado un sistema como el de la fi&ura 3.1 la 2espuesta al impulso es la respuesta del
sistema cuando la entrada es el impulso unitario 0 con condiciones iniciales nulas.
9a respuesta al impulso suele denotarse por 0 2 su transformada de 9aplace por
Si el sistema contnuo tiene una funcin de transferencia 0 :fi&ura 3.33;0 la
respuesta del sistema0 en el dominio de la frecuencia ser el producto de la entrada por
la funcin de transferencia-
"ste 'ec'o pone de manifiesto la relacin 1ue e/iste entre la respuesta al impulso 2 la
funcin de transferencia :3er fi&ura 3.34;-La /unci'n de 1rans!erencia es la
1rans!ormada de la Eespuesta al impulso
Be manera seme5ante al caso discreto :3er seccin 3.5.1; puede ar&umentarse 1ue
de)ido a 1ue el sistema es lineal e in3ariante en el tiempo0 la respuesta del sistema a una
seal impulso &en+rica ser
3.%.2.3 Con,olucin
9a ecuacin 3.5 muestra 1ue una seal cual1uiera puede representarse como la
convoluci'n contnua entre 2 identificada con el operador :se 'an
intercam)iado las 3aria)les 2 0 lo 1ue no altera el resultado;-
9a inte&ral es la suma de infinitos t+rminos :t+rminos infinitesimales;0 2 por tanto
podemos emplear el principio de superposicin para o)tener la respuesta del sistema
cuando la entrada es como la suma de)ida a cada uno de los t+rminos
infinitesimales :suponiendo condiciones iniciales nulas;0 es decir-
@l i&ual 1ue en al caso discreto0 la respuesta del sistema a una entrada cual1uiera
se puede o)tener como la con3olucin :contnua; de esa entrada con la respuesta al
impulso.
"ste resultado concuerda con una afirmacin pre3ia0 2a 1ue al aplicar transformada de
9aplace a cada lado de la i&ualdad se tiene-
R la transformada de 9aplce de la respuesta al impulso resulta ser la Funcin de
4ransferencia del sistema0 tal como se 'a)a mostrado 2a en la fi&ura 3.34
". Sistemas de primer & Segundo :rden
Subsecciones
4.1 Sistemas Contnuos de #rimer *rden
4.2 Sistemas Biscretos de #rimer *rden
4.3 Sistemas Contnuos de Se&undo *rden
o 4.3.1 Ee&in de "sta)ilidad
o 4.3.2 Ee&in de 4iempo m/imo de asentamiento
o 4.3.3 Ee&in de Frecuencia m/ima de oscilacin
o 4.3.4 Ee&in de so)repico m/imo
o 4.3.5 Ee&in de diseo
4.4 Sistemas Biscretos de Se&undo *rden
o 4.4.1 Ee&in de "sta)ilidad
o 4.4.2 Ee&in de 4iempo m/imo de asentamiento
o 4.4.3 Ee&in de Frecuencia m/ima de oscilacin
o 4.4.4 Ee&in de so)repico m/imo
o 4.4.5 Ee&in de diseo
4.5 "fecto de los ceros. Sistemas de Fase Mnima
4.6 #olos Bominantes
o 4.6.1 Caso contnuo
o 4.6.2 Caso discreto
".1 Sistemas Contnuos de )rimer :rden
Supn&ase un sistema contnuo de primer orden0 cu2a funcin de transferencia sea
:4.1;
@l estimular el sistema con un paso unitario 0 con condiciones iniciales nulas0 la
respuesta puede calcularse como si&ue-
@l cam)iar el 3alor de cam)ia el 3alor de el 7nico polo de la funcin de transferencia
:4.1;0 1ue es . #ara cual1uier 3alor real positi3o de el polo es un real ne&ati3o 0
2 3ice3ersa. Cuando el polo es positi3o0 la respuesta del sistema tiende a infinito0 2 se
dice 1ue el sistema es inesta3le. 9a fi&ura 4.1 muestra cuales son las regiones de
esta3ilidad e inesta3ilidad con referencia a la recta real0 es decir0 en 1u+ lu&ares de)e
estar u)icado el polo de la funcin de transferencia para 1ue el sistema sea0
respecti3amente0 esta)le o inesta)le.
9as fi&uras 4.2 a 4.5 muestran las &rficas de para distintos 3alores de -
.
#ara un polo ne&ati3o cual1uiera 0 la respuesta es como la 1ue se muestra en la
fi&ura 4.6. "l 3alor determina 1u+ tan empinada es la respuesta :2 cul ser el 3alor
final de la respuesta;6 para 3alores &randes de 0 la respuesta es ms empinada0 de)ido a
1ue la respuesta natural se e/tin&ue ms rpido.
#ara medir 1u+ tan rpido decae una respuesta natural0 podemos definir el tiempo de
asentamiento o tiempo de esta3ili.aci'n0 como el tiempo a partir del cual la respuesta
natural :su 3alor a)soluto; no supera un porcenta5e de su 3alor m/imo0 por e5emplo el
. #ara el caso del sistema contnuo de primer orden0 este tiempo 1ue satisface-
"n &eneral0 al ale5ar el polo del ori&en :al desplazarlo 'acia la iz1uierda; disminu2e el
tiempo de asentamiento0 es decir0 la respuesta es ms empinada. "sto nos permite
definir una regi'n de tiempo de asentamiento m0imo0 como la 1ue se muestra en la
fi&ura 4.J
".2 Sistemas (iscretos de )rimer :rden
Supn&ase un sistema discreto de primer orden0 cu2a funcin de transferencia sea
:4.2;
@l estimular el sistema con un paso unitario 0 con condiciones iniciales nulas0 la
respuesta puede calcularse como si&ue-
@l cam)iar el 3alor de cam)ia el 3alor de el 7nico polo de la funcin de transferencia
:4.2;0 1ue es . #ara cual1uier 3alor real positi3o de el polo es un real ne&ati3o 0
2 3ice3ersa. Cuando el polo es ne&ati3o0 la respuesta del sistema es alternante :#.e5.
;.
#or otra parte0 si el 3alor a)soluto de es ma2or 1ue 10 el 3alor a)soluto de la respuesta
tiende a infinito0 2 se dice 1ue el sistema es inesta3le. 9a fi&ura 4.K muestra cuales son
las regiones de esta3ilidad e inesta3ilidad con referencia a la recta real0 es decir0 en 1u+
lu&ares de)e estar u)icado el polo de la funcin de transferencia para 1ue el sistema sea0
respecti3amente0 esta)le o inesta)le6 tam)i+n se muestra en la misma fi&ura cuando la
respuesta es alternante o no.
9as fi&uras 4.L a 4.12 muestran las &rficas de para distintos 3alores de -
.
#ara medir 1u+ tan rpido decae una respuesta natural0 en los sistemas esta)les0
podemos definir el tiempo de asentamiento o tiempo de esta3ili.aci'n0 como el tiempo a
partir del cual la respuesta natural :su 3alor a)soluto; no supera un porcenta5e de su
3alor m/imo0 por e5emplo el . #ara el caso del sistema contnuo de primer orden0
este tiempo 1ue satisface-
"n &eneral0 al ale5ar el polo del ori&en :al desplazarlo 'acia la iz1uierda; disminu2e el
tiempo de asentamiento0 es decir0 la respuesta es ms empinada. "sto nos permite
definir una regi'n de tiempo de asentamiento m0imo0 como la 1ue se muestra en la
fi&ura 4.J
Subsecciones
4.3.1 Ee&in de "sta)ilidad
4.3.2 Ee&in de 4iempo m/imo de asentamiento
4.3.3 Ee&in de Frecuencia m/ima de oscilacin
4.3.4 Ee&in de so)repico m/imo
4.3.5 Ee&in de diseo
".3 Sistemas Contnuos de Segundo
:rden
Supn&ase un sistema contnuo de se&undo orden0 cu2a funcin de transferencia sea
:4.3;
9os polos de la funcin de transferencia sern-
"n caso de 1ue 0 el radical es ne&ati3o0 2 los polos resultan ser comple5os
con5u&ados-
9a fi&ura 4.14 muestra la u)icacin de los polos comple5os. .tese 1ue la distancia de
los polos al ori&en :la ma&nitud del comple5o; es 5ustamente -
@dems0 el coseno del n&ulo formado con el semie5e real ne&ati3o0 es 5ustamente -
@l estimular el sistema :4.3; con un paso unitario 0 con condiciones iniciales nulas0
la respuesta puede calcularse como si&ue-
:4.4;
donde0
9as fi&uras 4.15 a 4.1J muestran la &rfica de :4.4; en 3arias condiciones- en la fi&ura
4.15 se 'a fi5ado 0 2 se 'a 3ariado . "n la fi&ura 4.16 se 'a fi5ado 2 se
'a 3ariado . 9a fi&ura 4.1J muestra la forma &en+rica de :4.4; con .
".3.1 1egin de #stabilidad
@l e3aluar :4.4; se o)ser3a 1ue para 3alores positi3os de el t+rmino e/ponencial
crece indefinidamente0 2 por tanto la respuesta se 'ar infinita. "l t+rmino coincide
con la parte real de los polos de :4.3;0 tal como se muestra en la fi&ura 4.140 por lo tanto0
la regi'n de esta3ilidad0 a1uella en la 1ue de)en u)icarse los polos para 1ue el sistema
sea esta)le resulta ser el semiplano iz1uierdo0 tal como se 3e en la fi&ura 4.1K
".3.2 1egin de -iempo m=imo de asentamiento
9a respuesta transitoria de :4.3; es el producto de una e/ponencial por una
sinusoidal 0 es decir0 su amplitud es menor o i&ual 1ue .
Si tomamos el tiempo de asentamiento como el tiempo a partir del cual la respuesta
natural :su 3alor a)soluto; no supera el de su 3alor m/imo en el caso del sistema
contnuo de se&undo orden0 este tiempo satisface-
Be)ido a 1ue es la parte real de los polos de :4.3; 0 tal como se muestra en la fi&ura
4.140 la re&in de tiempo de asentamiento m/imo es la 1ue se muestra en la fi&ura 4.1L
".3.3 1egin de 0recuencia m=ima de oscilacin
9a frecuencia de oscilacin de la respuesta es la frecuencia de la sinusoidal de :4.3;0 es
decir es 0 1ue corresponde a la parte ima&inaria de los polos de :4.3; :3er
fi&ura 4.14;. #or esta razn0 la re&in de frecuencia m/ima de oscilacin es la 1ue se
muestra en la fi&ura 4.2M
".3." 1egin de sobrepico m=imo
?no de los parmetros ms importantes de las respuesta &raficada en la fi&ura 4.1J0 es
el so3repico m0imo0 0 1ue indica 1u+ tanto lle&a a 3aler la respuesta en relacin con
su 3alor final-
donde es el 3alor m/imo0 2 el 3alor final :estacionario; de .
#ara calcular el so)repico m/imo0 primero deri3amos e i&ualamos a cero para
o)tener los instantes en los 1ue suceden los m/imos 2 mnimos de -
#ara o)tener el 3alor de la arcotan&ente en la ecuacin anterior0 o)s+r3ese en la fi&ura
:4.14; el 3alor de -
9a funcin es peridica0 de periodo 0 por lo tanto
"/isten infinitos instantes en los 1ue la deri3ada de es nula0 1ue corresponden a los
m/imos 2 mnimos locales 1ue se o)ser3an en la fi&ura 4.1J. #ara resulta
0 por lo tanto la respuesta es prcticamente 'orizontal en su inicio. "l so)repico
m/imo sucede en 0 1ue corresponde a -
"l 3alor de en es el 3alor m/imo de 0 es decir
Bado 1ue 0 podemos escri)ir
"l 3alor final de es 10 por lo tanto
9as fi&uras 4.21 2 4.22 muestran como 3ara el so)repico m/imo en funcin de el
factor de amorti&uamiento 2 el n&ulo 0 respecti3amente. "s interesante o)ser3ar
1ue el so)repico depende del n&ulo 1ue forman los polos con el semie5e real
ne&ati3o :fi&ura 4.14;0 lo 1ue nos permite esta)lecer una regi'n de so3repico m0imo0
tal como la 1ue se muestra en la fi&ura 4.23
".3.% 1egin de diseo
9as re&iones 1ue se muestran en las fi&uras 4.1K0 4.1L0 4.2M 2 4.23 pueden resumirse en
una 7nica regi'n de diseo0 como la 1ue se muestra en la fi&ura 4.24. Eefiri+ndonos a
esta fi&ura0 la re&in de diseo puede interpretarse asi-
Bado un sistema de se&undo orden como el de la ecuacin :4.3; con condiciones
iniciales nulas0 cu2os polos estn u)icados dentro de la regi'n de diseo0 se ase&ura
1ue-
el sistema es esta)le
el tiempo de asentamiento es menor o i&ual 1ue
la frecuencia m/ima de oscilacin de la respuesta natural es
al estimularlo con un escaln unitario el so)repico m/imo es menor 1ue
Subsecciones
4.4.1 Ee&in de "sta)ilidad
4.4.2 Ee&in de 4iempo m/imo de asentamiento
4.4.3 Ee&in de Frecuencia m/ima de oscilacin
4.4.4 Ee&in de so)repico m/imo
4.4.5 Ee&in de diseo
"." Sistemas (iscretos de Segundo :rden
Supn&ase a'ora un sistema discreto de se&undo orden0 cu2a funcin de transferencia
sea
:4.5;
9os polos de la funcin de transferencia sern-
"l t+rmino del radical no ser menor o i&ual 1ue cero6 en caso de 1ue sea menor0 los dos
polos sern los comple5os con5u&ados-
9a fi&ura 4.25 muestra la u)icacin de los polos en el plano comple5o
@l estimular el sistema :4.5; con un paso unitario 0 con condiciones iniciales nulas0
la respuesta puede calcularse como si&ue-
sumando e i&ualando coeficientes se o)tiene
Finalmente0 las dos sinusoidales se pueden a&rupar en una sola0 para o)tener-
:4.6;
donde
9a fi&ura 4.26 muestra la &rfica de para unos 3alores especficos de 2 .
@un1ue slo tiene sentido en los 3alores enteros de 0 se 'a trazado tam)i+n en
punteado la cur3a 1ue se o)tendra para 3alores reales de .
#odra plantearse 1ue para estudiar secuencia :los puntos en la fi&ura 4.26; podra
suponerse el sistema contnuo 1ue la &enera ::la cur3a punteada en la fi&ura 4.26;;6 sin
em)ar&o0 en ocasiones los resultados pueden ser mu2 en&aosos- consid+rese el caso en
1ue 2 0 1ue se &rafica en la fi&ura 4.2J6 si se analiza la cur3a contnua0 se
conclu2e 1ue el m/imo 3alor :a)soluto; de ser cercano a 0 pero al 3er la
secuencia de puntos o)ser3amos 1ue +sta nunca supera :en 3alor a)soluto; a .
.o o)stante0 dado 1ue un anlisis de la cur3a contnua arro5ar 3alores ma2ores o
i&uales 1ue la secuencia0 puede utilizarse para esta)lecer cotas superiores de los 3alores
de la secuencia0 2 asi esta)lecer re&iones de diseo.
".".1 1egin de #stabilidad
@l e3aluar :4.6; se o)ser3a 1ue para 3alores de ) ma2ores 1ue 1 el t+rmino e/ponencial
crece indefinidamente0 2 por tanto la respuesta se 'ar infinita. "l t+rmino coincide
con la ma&nitud de los polos de :4.5;0 tal como se muestra en la fi&ura 4.250 por lo
tanto0 la regi'n de esta3ilidad0 a1uella en la 1ue de)en u)icarse los polos para 1ue el
sistema sea esta)le resulta ser el crculo unitario centrado en el ori&en0 tal como se 3e en
la fi&ura 4.2K
".".2 1egin de -iempo m=imo de asentamiento
9a respuesta transitoria de :4.5; es el producto de una e/ponencial por una sinusoidal
0 es decir0 su amplitud es menor o i&ual 1ue .
Si tomamos el tiempo de asentamiento como el tiempo a partir del cual la respuesta
natural :su 3alor a)soluto; no supera el de su 3alor m/imo en el caso del sistema
contnuo de se&undo orden0 este tiempo satisface-
Be)ido a 1ue es la ma&nitud de los polos de :4.5; 0 tal como se muestra en la fi&ura
4.250 la re&in de tiempo de asentamiento m/imo es la 1ue se muestra en la fi&ura 4.2L
".".3 1egin de 0recuencia m=ima de oscilacin
9a frecuencia de oscilacin de la respuesta es la frecuencia de la sinusoidal de :4.5;0 es
decir es 0 1ue corresponde al n&ulo de los polos de :4.5; :3er fi&ura 4.25;. #or esta
razn0 la re&in de frecuencia m/ima de oscilacin es la 1ue se muestra en la fi&ura
4.3M
"."." 1egin de sobrepico m=imo
@l comparar las respuestas a escalones unitarios de los sistemas contnuos 2 discretos de
se&undo orden0 1ue aparecen en las ecuaciones :4.4; 2 :4.4; respecti3amente0 podemos
3er las seme5anzas de estas respuestas.
Si reescri)imos como 0 podemos asimilar los coeficientes de los
e/ponentes 2 las sinusoides-
Be tal manera 1ue
:4.J;
9a ecuacin 4.J permite definir0 para el caso discreto0 cur3as anlo&as a las 1ue &eneran
la re&in de so)repico m/imo de los sistemas contnuos :fi&ura 4.23;. 9a fi&ura 4.31
muestra las cur3as &eneradas por la ecuacin :4.J; para distintos 3alores de
#or su parte0 la fi&ura 4.32; muestra la re&in definida por :4.J; al fi5ar un 3alor de :o
de ;0 es decir0 al esta)lecer un factor de amorti&uamiento. "sta re&in no es la re&in
de so)repico m/imo0 sino la regi'n de amortiguamiento mnimo. "l so)repico m/imo
es ms difcil de o)tener.
".".% 1egin de diseo
@l com)inar las re&iones definidas en las fi&uras 4.2K a 4.32 se o)tiene la regi'n de
diseo 1ue se muestra en a fi&ura 4.33
".% #ecto de los ceros. Sistemas de 0ase
Mnima
#ese a 1ue en las secciones anteriores se 'a 'ec'o enfasis en el efecto 1ue tiene so)re la
respuesta natural la u)icacin de los polos en el plano0 no de)e desconocerse 1ue los
ceros tam)i+n influ2en en la respuesta.
Supn&ase un sistema contnuo de se&undo orden0 con un cero real-
:4.K;
9a respuesta al escaln del sistema definido por : 4.K; es -
:4.L;
9a fi&ura 4.34 muestra la &rfica de :4.L;0 para tres 3alores distintos de 0 con unos
3alores fi5os de 2 6 es decir0 lo 1ue se est modificando es la posicin del
cero de la funcin de transferencia. @lli puede 3erse 1ue la u)icacin del cero afecta
directamente la forma de la respuesta.
"s importante resaltar 1ue las re&iones de diseo de las fi&uras 4.24 2 4.33 fueron
desarrolladas para sistemas prototipo de se&undo orden0 sin ceros. "stas re&iones
pueden emplearse para el anlisis 2 control de sistemas de se&undo orden con ceros0
pero slo como una &ua de carcter &eneral.
Ms importante a7n es resaltar 1ue para ceros en el semiplano derec'o :este es el caso
en la fi&ura 4.34; la respuesta al escaln presenta en sus inicios 3alores de si&no
contrario a los de la respuesta de estado estacionario6 este fenmeno0 conocido como
su3pico :en in&l+s unders5oot; puede lle&ar a ser mu2 peli&roso en al&unos sistemas
fsicos0 2 constitu2e una &ran dificultad para su control.
9os sistemas 1ue no poseen ceros en el semiplano derec'o0 se conocen como sistemas
de !ase mnima0 o simplemente mini!ase
4.1
.
9a presencia de su)picos ante una entrada escaln es fcil de demostrar para un sistema
de se&undo orden con polos reales 2 un cero real
4.2
0 tal como
:4.1M;
9a respuesta al escaln ser-
"l si&no de la deri3ada de e3aluada en nos indica si la respuesta crece o
decrece en ese momento-
9a deri3ada siempre es positi3a0 por lo tanto0 para 3alores cercanos a 0 ser
siempre positi3a. #or otra parte0 la respuesta de estado estacionario de ser 6
para sistemas esta)les0 tanto ) como c son positi3os0 2 por lo tanto el si&no de la
respuesta estacionaria es el mismo si&no de .
"n conclusin0 para 3alores ne&ati3os de :ceros positi3os;0 la respuesta en sus inicios
tendr un si&no diferente al de la resouesta de estado estacionario.
Subsecciones
4.6.1 Caso contnuo
4.6.2 Caso discreto
".. )olos (ominantes
"...1 Caso contnuo
Supon&amos a'ora un sistema contnuo de orden superior a 20 como por e5emplo uno
cu2a funcin de transferencia sea
@l estimular ese sistema con un escaln unitario la respuesta ser
:4.11;
9a fi&ura 4.35 muestra la &rfica de 0 mientras 1ue la fi&ura 4.36 muestra por
separado los tres componentes de la respuesta natural0 0 2
.
"n la fi&ura 4.36 se o)ser3a 1ue el aporte a la respuesta natural de)ido a los polos
2 es considera)lemente ms pe1ueo 1ue el de)ido a los polos
. 9o anterior se de)e a 1ue los aportes de 2 decaen muc'o ms
rpidamente 1ue el aporte de 0 2a 1ue 2 decaen ms ppidamente 1ue
.
Se dice entonces 1ue los polos dominan el comportamiento del sistema0 o
simplemente 1ue son los polos dominantes. 9a fi&ura 4.3J compara la respuesta e/acta
calculada se&7n :4.11; 2 una respuesta apro/imada 1ue se o)tendra
eliminando de los aportes de los polos 2 0 es decir-
Se o)ser3a cmo el aporte de los polos 2 slo es si&nificati3o al comienzo de la
respuesta0 cuando la componente de la respuesta natural asociada a ellos a7n no 'a
decaido0 pero este aporte se des3anece rpidamente0 2 la respuesta apro/imada resulta
ser prcticamente la misma respuesta e/acta.
"n conclusin0 se dice 1ue un sistema contnuo esta)le tiene :1 o 2; polos dominantes si
la parte real de dic'os polos es suficientemente ma2or :est ms 'acia la derec'a0 en el
semiplano iz1uierdo; 1ue la de los dems polos del sistema0 como para 1ue el aporte de
+stos 7ltimos se des3anezca muc'o antes de 1ue 'a2a desaparecido el aporte de)ido a
los polos dominantes.
"n estos casos0 las re&iones de diseo0 1ue fueron desarrolladas para sistemas de
se&undo orden0 pueden ser una 'erramienta mu2 7til para analizar el sistema0 aun1ue
+ste sea de un orden superior.
"...2 Caso discreto
@l&o anlo&o sucede con los sistemas discretos0 slo 1ue a1ui el tiempo de decaimiento
no depende de la parte real de los polos0 sino de su distancia al ori&en.
"n conclusin0 se dice 1ue un sistema discreto esta)le tiene :1 o 2; polos dominantes si
la ma&nitud de dic'os polos es suficientemente ma2or :est ms le5os del ori&en0 dentro
del crculo unitario; 1ue la de los dems polos del sistema0 como para 1ue el aporte de
+stos 7ltimos se des3anezca muc'o antes de 1ue 'a2a desaparecido el aporte de)ido a
los polos dominantes.
%. Bnlisis de Sistemas retroalimentados
simples
"n este captulo centramos nuestro inter+s en sistemas contnuos 2 discretos como los
1ue se muestran en las fi&uras 5.1 2 5.20 respecti3amente. "ste tipo de sistemas se
denominan realimentados o retroalimentados0 de)ido a 1ue la seal de salida es
retornada para ser comparada con la entrada mediante una resta. "l resultado de esta
comparacin es la seal de Error .
"sta es una estructura tpica de control6 es la planta 1ue se desea controlar0 2 el
comportamiento 1ue se desea 1ue ten&a . es el comportamiento real de 0 1ue es
medido 2 comparado con a tra3+s de . Si el comportamiento real difiere del
deseado0 e/istir un error 0 1ue se amplifica por como entrada directa a
Befinimos la /unci'n de 1rans!erencia del Sistema 2ealimentado como la relacin
entre la salida 2 la entrada con condiciones iniciales nulas. "n el caso contnuo ser
:5.1;
2 en el discreto-
:5.2;
4am)i+n se define la /unci'n de 1rans!erencia del Error o 1ransmitancia del Error
como la relacin entre el error 2 la entrada. "n el caso contnuo-
:5.3;
2 en el discreto-
:5.4;
@dems0 a los productos 2 se les denomina &anancia de la.o
cerrado
Si escri)imos 2 como dos fraccin de polinomios 2
respecti3amente0 las e/presiones :5.1;0 :5.2;0 :5.3; 2 :5.4; se con3ierten en-
Funcin de transferencia del sistema realimentado0 caso contnuo-
:5.5;
Funcin de transferencia del sistema realimentado0 caso discreto-

:5.6;
Funcin de transferencia del error0 caso contnuo-

:5.J;
Funcin de transferencia del error0 caso discreto-

:5.K;
Subsecciones
5.1 4ipo de Sistema 2 "rror de "stado "stacionario
o 5.1.1 Caso Contnuo
o 5.1.2 Caso Biscreto
5.2 "sta)ilidad 2 Criterios de "sta)ilidad en sistemas contnuos
o 5.2.1 @rre&lo 2 Criterio de Eout'GFurSitz
5.2.1.1 Construccin del @rre&lo de Eout'
5.2.1.2 Criterio de Eout'GFurSitz
5.2.1.3 #ro)lemas en la Construccin del @rre&lo de Eout'
o 5.2.2 9u&ar !eom+trico de las Eaices
5.2.2.1 Beterminacin de la esta)ilidad
5.2.2.2 Ee&las de construccin de los dia&ramas
o 5.2.3 Bia&ramas 2 Criterio de %ode
5.2.3.1 Mr&enes de "sta)ilidad
o 5.2.4 Bia&rama 2 Criterio de .21uist
5.2.4.1 Beterminacin &rfica del 3alor de una funcin comple5a
racional
5.2.4.3 4ra2ectoria de .21uist
5.2.4.4 Bia&rama de .21uist
5.2.4.5 Criterio de .21uist
5.3 "sta)ilidad 2 Criterios de "sta)ilidad en sistemas discretos
o 5.3.1 4ransformacin )ilineal
o 5.3.2 @rre&lo 2 Criterio de Tur2
5.3.2.1 Construccin del @rre&lo de Tur2
5.3.2.2 Criterio de Tur2
5.3.2.3 #ro)lemas en la construccin del arre&lo de Tur2
o 5.3.3 9u&ar !eom+trico de las Eaices
o 5.3.4 Bia&ramas 2 Criterio de %ode
o 5.3.5 Bia&rama 2 Criterio de .21uist
Subsecciones
5.1.1 Caso Contnuo
5.1.2 Caso Biscreto
%.1 -ipo de Sistema & #rror de #stado
#stacionario
%.1.1 Caso Contnuo
?no de los o)5eti3os de los es1uemas de control como el 1ue se muestra en las fi&ura
5.1 suele ser el ase&urar 1ue la seal de error sea nula0 al menos despues de 1ue las
respuestas transitorias 'a2an desaparecido. #or ese 'ec'o0 se estudia la respuesta de
estado estacionario de la seal de error0 comunmente denominada el Error de estado
estacionario.
%a5o la suposicin de 1ue el sistema realimentado es esta)le0 se puede ar&umentar 1ue
despues de un cierto tiempo la respuesta transitoria se 'a)r 'ec'o lo suficientemente
pe1uea0 como para considerar 1ue no e/iste0 2 por lo tanto slo 1ueda la respuesta
estacionaria0 es decir
:5.L;
donde es el error de estado estacionario0 2 es la seal de error en el dominio del
tiempo0 es decir
"l 1eorema de (alor /inal de la 4ransformada de 9aplace pro3ee una forma de calcular
-
:5.1M;
Com)inando :5.1M; con :5.3; se o)tiene-
:5.11;
@l o)ser3ar :5.11;0 se encuentra 1ue el error de estado estacionario podr ser M0 o un
3alor finito0 dependiendo del n7mero de polos 2 ceros en 1ue ten&an 2
0 como se muestra en los si&uientes e5emplos.
#9emplo %.1 Sea 2 . Se&7n :5.11; el "rror de
estado estacionario ser
#9emplo %.2 Sea 2 . Se&7n :5.11; el "rror de estado
estacionario ser
#9emplo %.3 Sea 2 . Se&7n :5.11; el "rror de estado
estacionario ser
"n los e5emplos anteriores puede o)ser3arse 1ue el 3alor de depende de si la 1ue
aparece en :5.11; puede o no cancelarse con otras t+rminos 1ue aparezcan en
. Con esto en mente0 definimos el 1ipo de Sistema como el n7mero de ceros
en 1ue ten&a 2 construimos el cuadro 5.1
Be acuerdo con :5.J;0 los ceros de son los 3alores de 1ue 'acen 1ue
sea cero0 es decir son i&uales a los polos de . #or esta razn
tam)ein podemos definir el 1ipo de Sistema como el n7mero de polos en 1ue
ten&a .
-abla %.1: "rror de "stado estacionario para sistemas contnuos
4ipo de
Sistema

M
1 M
2 M
M
%.1.2 Caso (iscreto
Consideraciones similares pueden 'acerse para el caso discreto. Si el sistema
realimentado es esta)le0 se puede el error de estado estacionario de un sistema como el
de la fi&ura 5.2 ser
:5.12;
donde es el error de estado estacionario0 2 es la seal de error en el dominio del
tiempo0 es decir
"l 1eorema de (alor /inal de la 4ransformada de pro3ee una forma de calcular -
:5.13;
o lo 1ue es i&ual0
:5.14;
@'ora el 3alor de depende del numero de ceros 2 polos en 1ue ten&an
2 . #or lo tanto0 definimos 1ipo de Sistema como el n7mero de ceros en 1ue
ten&a 2 construimos el cuadro 5.2
Be acuerdo con :5.K;0 los ceros de son los 3alores de 1ue 'acen 1ue
sea cero0 es decir son i&uales a los polos de . #or esta razn
tam)ien podemos definir el 1ipo de Sistema como el n7mero de polos en 1ue
ten&a .
-abla %.2: "rror de "stado estacionario para sistemas discretos
4ipo de
Sistema

M
1
M
2
M M
Subsecciones
5.2.1 @rre&lo 2 Criterio de Eout'GFurSitz
o 5.2.1.1 Construccin del @rre&lo de Eout'
o 5.2.1.2 Criterio de Eout'GFurSitz
o 5.2.1.3 #ro)lemas en la Construccin del @rre&lo de Eout'
5.2.2 9u&ar !eom+trico de las Eaices
o 5.2.2.1 Beterminacin de la esta)ilidad
o 5.2.2.2 Ee&las de construccin de los dia&ramas
5.2.3 Bia&ramas 2 Criterio de %ode
o 5.2.3.1 Mr&enes de "sta)ilidad
5.2.4 Bia&rama 2 Criterio de .21uist
o 5.2.4.1 Beterminacin &rfica del 3alor de una funcin comple5a racional
o 5.2.4.2 #rincipio del @r&umento
o 5.2.4.3 4ra2ectoria de .21uist
o 5.2.4.4 Bia&rama de .21uist
o 5.2.4.5 Criterio de .21uist
%.2 #stabilidad & Criterios de
#stabilidad en sistemas contnuos
%.2.1 Brreglo & Criterio de 1out$CDur!it/
Bado 1ue la esta)ilidad de un sistema dinmico est determinada por la u)icacin de los
polos de su funcin de transferencia0 es decir por la u)icacin de las raices de un cierto
denominador0 planteamos a'ora el si&uiente pro)lema-
6#'mo determinar si las raices de un polinomio como 789,8: estn u3icadas todas en el
semiplano i.quierdo;
:5.15;
@ntes de contestar esta pre&unta0 'acemos notar lo si&uiente-
Si :5.15; tiene coeficientes de si&nos diferentes0 o coeficientes cero0 entonces
tiene al menos una raiz en el semiplano derec'o o en el e5e ima&inario.
Si :5.15; tiene todos sus coeficientes del mismo si&no0 no podemos e/traer
conclusiones a priori so)re la u)icacin de sus raices
#ara demostrar lo anterior0 supn&ase primero 1ue :5.15; tiene slo raices reales-
:5.16;
Si las raices son todas ne&ati3as0 los t+rminos sern todos positi3os0 2 en
&eneral el producto tendr todos los coeficientes
positi3os. Be esta forma0 los coeficientes de :5.15; sern todos positi3os o todos
ne&ati3os0 dependiendo del si&no de en :5.16;
@'ora supn&ase 1ue :5.15; tiene dos raices comple5as con5u&adas-
:5.1J;
"l producto de los t+rminos 1ue tienen 1ue 3er con las raices comple5as es-
:5.1K;
Si 0 es decir si las raices estn en el semiplano iz1uierdo0 : 5.1K; tendr slo
coeficientes positi3os0 2 por tanto :5.15; tendr todos sus coeficentes del mismo si&no
:positi3os si es positi3a 2 ne&ati3os si es ne&ati3a;.
Como consecuencia de lo anterior0 si :5.15; tiene coeficientes de si&nos diferentes0 o
cero0 podemos ase&urar 1ue tiene una o ms raices en el semipano derec'o o en el e5e
ima&inario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes i&uales0 es necesario realizar
otro tipo de prue)as antes de esta)lecer la u)icacin de sus raices. ?na de esas prue)as
se conoce como la prue)a de 2out5+<ur=it.0 para lo cual es necesario primero construir
un arre&lo especfico con los coeficientes de :5.15;
%.2.1.1 Construccin del Brreglo de 1out$
Bado un polinomio como :5.15;
"s posi)le construir el >rreglo de 2out5 de a partir de los coeficientes 1ue
aparecen en :5.15;. #ara ello0 inicialmente construimos el arre&lo 1ue se muestra en la
fi&ura 5.3. @ continuacin0 se completa el arre&lo de Eout' lnea por lnea0 si&uiendo las
si&uientes indicaciones.
0igura %.3: @rre&lo de Eout'. #rimeras dos lneas
Cada nue3a lnea se constru2e con informacin de las dos lneas inmediatamente
anteriores.
#ara calcular el t+rmino +simo de una lnea : en la fi&ura 5.4; se efect7a la
operacin
:5.1L;
0igura %.": @rre&lo de Eout'. Bos lneas &en+ricas

#9emplo %." Considere el polinomio
:5.2M;
9a fi&ura 5.5 muestra las dos primeras lneas del arre&lo de rout' para :5.2M;
0igura: @rre&lo de Eout' del e5emplo 5.4. #rimeras dos lneas
9os 3alores de la lnea correspondiente a se calculan asi-
.o es necesario calcular 0 por1ue 2a no 'a2 ms columnas en las dos primeras lneas0
2 por lo tanto el resultado ser M.
#ara la lnea correspondiente a se tiene-
#ara la lnea correspondiente a -
R para la lnea correspondiente a -
"l resultado es el arre&lo 1ue se muestra en la fi&ura 5.6
0igura %..: @rre&lo de Eout' del e5emplo 5.4
"s con3eniente resaltar al&unos aspectos de la construccin del arre&lo
"l n7mero de filas del arre&lo disminu2e pro&resi3amente- cada dos filas se
disminu2e una columna.
"l t+rmino 1ue est en la 7ltima columna 5usto antes de desaparecer es siempre
el mismo :es en la fi&ura 5.6;0 de)ido a 1ue +ste se calcular siempre como
%.2.1.2 Criterio de 1out$CDur!it/
"l criterio de Eout'GFurtSiz puede e/presarse asi-
El n"mero de raices de 789,8: en el semiplano derec5o es igual al n"mero de cam3ios
de signo que se suceden en la primera columna del arreglo de 2out5 de dic5o
polinomio
Eetomando el e5emplo anterior0 el polinomio :5.2M; tiene dos raices en el semipleno
derec'o0 2a 1ue su arre&lo de Eotu' :fi&ura 5.6; tiene dos cam)ios de si&no en la
primera columna- uno al pasar de a 0 2 otro al pasar de a .
Miremos a'ora el sistema realimentado de la fi&ura 5.1. 9a funcin de transferencia0 2
por lo tanto sus polos0 dependen de la 3aria)le 0 como claramente se esta)lece en
:5.5;. 9a utilizacin del criterio de Eout'GFurSitz permite esta)lecer condiciones en la
3ari)le para 1ue el sistema realimentado sea esta)le. "sto podemos 3erlo medante los
si&uientes e5emplos-
#9emplo %.% Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.1 se tiene 1ue
9a funcin de transferencia del sistema realimentado es
"l arre&lo de Eout' para el polinomio del denominador se muestra
en la fi&ura 5.J
0igura %.<: @rre&lo de Eout' del e5emplo 5.5
#ara 1ue todas las raices est+n en el semiplano iz1uierdo0 2 por lo tanto el sistema sea
esta)le0 se necesita 1ue todos los si&nos de la primera columna sean i&uales0 2 por lo
tanto-
#odemos concluir 1ue para cual1uier 3alor de superior a el sistema ser esta)le0 2
para cual1uier 3alor menor 1ue ser inesta)le. Tusto cuando el sistema
tendr Esta3ilidad Marginal.
#9emplo %.. Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.1 se tiene 1ue
"l arre&lo de Eout' para el polinomio del denominador se
muestra en la fi&ura 5.K
0igura: @rre&lo de Eout' del e5emplo 5.6
#ara 1ue todas las raices est+n en el semiplano iz1uierdo0 2 por lo tanto el sistema sea
esta)le0 se necesita 1ue todos los si&nos de la primera columna sean i&uales0 2 por lo
tanto-
2
#odemos concluir 1ue para cual1uier 3alor de en el inter3alo el sistema ser
esta)le0 2 para cual1uier 3alor por fuera de ese inter3alo ser inesta)le. Tusto cuando
o el sistema tendr Esta3ilidad Marginal.
#9emplo %.< #9emplo:Supn&ase 1ue e/iste un sistema dinmico contnuo cu2a
funcin de transferencia tiene el si&uiente denominador
"l arre&lo de Eout' correspondiente se muestra en la fi&ura 5.L
0igura %.@: @rre&lo de Eout' del e5emplo 5.J
#ara 1ue el sistema sea esta)le se necesita 1ue todos los t+rminos de la primera columna
sean del mismo si&no0 por lo tanto de)en cumplirse las si&uientes dos condiciones
9a se&unda condicin podra darse si tanto numerador como denominador son del
mismo si&no0 sin em)ar&o descartamos la opcin de 1ue am)os sean ne&ati3os0 por1ue
la primera condicin impone 1ue el denominador sea positi3o0 es decir las dos
condiciones son-
9a se&unda condicin se cumple si o . Be estas dos posi)ilidades
descartamos la primera0 de)ido a 1ue de)e ser positi3o. #or lo tanto0 ase&uramos 1ue
el sistema sea esta)le si 2 slo si
%.2.1.3 )roblemas en la Construccin del Brreglo de 1out$
Be)ido a 1ue los t+rminos del arre&los de Eout' se calculan como est indicado en
:5.1L;0 sur&e una dificultad cuando en la primera columna aparece un cero0 pues para
calcular los t+rminos de las columnas si&uientes ser necesario di3idir por cero. 4al es el
caso del polinomio
cu2o arre&lo de Eout' se muestra :parcialmente; en la fi&ura 5.1M. #ara calcular los
t+rminos de la si&uiente columna sera necesario di3idir por cero. ?na estrate&ia para
o)3iar este pro)lema consiste en remplazar M por 0 completar el arre&lo0 2 lue&o
analizar el lmite cuando tiende a cero por la derec'a. "n esas condiciones0 el arre&lo
de Eout' ser como el 1ue se muestra en la fi&ura 5.11. Cuando 0 el arre&lo
resulta ser como el de la fi&ura 5.120 2 por lo tanto el polinomio tiene dos raices en el
semiplano derec'o
0igura %.1A: @rre&lo de Eout' con cero en la primera columna. @rre&lo incompleto
0igura %.11: @rre&lo de Eout' con cero en la primera columna. @pro/imacin
0igura %.12: @rre&lo de Eout' con cero en la primera columna. @rre&lo completo
?na dificultad ma2or sur&e cuando todos los t+rminos de una fila se 'acen cero. "ste
'ec'o se conoce como la terminaci'n prematura del arreglo0 2 est relacionada con
polinomios con raices u)icadas en forma sim+trica respecto al ori&en0 como por e5emplo
cuando e/isten raices en el e5e ima&inario. 4al es el caso del polinomio
cu2o arre&lo de Eout' se muestra :parcialmente; en la fi&ura 5.13. 9a estrate&ia a
emplear en este caso consiste en escri)ir el polinomio 1ue se o)tiene de la fila
inmediatemente superior a la de 1ued con ceros-
"ste polinomio resulta ser un di3isor e/acto de . "l arre&lo de Eout' lo
continuamos remplazando la fila de ceros por los coeficientes de la deri3ada de -
"l arre&lo resultante se muestra en la fi&ura 5.14
0igura %.13: @rre&lo de Eout' con terminacin prematura. @rre&lo incompleto
0igura %.1": @rre&lo de Eout' con terminacin prematura. @rre&lo completo
%.2.2 *ugar 2eom;trico de las 1aices
Be acuerdo con la ecuacin :5.5;0 los polos de la funcin de transferencia de un sistema
como el de la fi&ura 5.1 dependen del 3alor de . "l Lugar geom?trico de las raices0 o
simplemente 2oot+locus es el &rfico en el plano de la u)icacin de los polos de :5.5;
conforme 3aria de cero a infinito : ;.
Se define tam)i+n el root+locus complementario como el &rfico en el plano de la
u)icacin de los polos de :5.5; conforme 3aria de menos infinito a cero :
;
#9emplo %.? Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.1 los )lo1ue 2 son-
Be tal manera 1ue la funcin de transferencia del sistema realimentado es
:5.21;
9os polos de 5.21 estarn dados por
:5.22;
"l cuadro 5.3 muestra el 3alor de para di3ersos 3alores positi3os de 0 se&7n
:5.22;. 9a fi&ura 5.15 muestra cmo 3ara la u)icacin de los polos de :5.21;- en ro5o se
muestra 1ue sucede al 3ariar de M a es decir0 lo 1ue corresponde al rootGlocus6 en
azul se muestra el efecto de 3ariar de menos infinito a cero0 lo 1ue corresponde al
rootGlocus complementario.
-abla %.3: #olos de la funcin de transferencia del e5emplo 5.K
M
M
%.2.2.1 (eterminacin de la estabilidad
Si nos referimos a la ecuacin :5.5;0 encontramos 1ue la condicin para los polos de
ser
:5.23;
"s importante 'acer notar 1ue la condicin e/presada en :5.23; est dada en t+rminos de
la ganancia de la.o cerrado en lu&ar de la Funcin de transferencia del
sistema realimentado :5.5;. Bado 1ue es un comple5o0 :5.23; puede escri)irse en
t+rminos de su ma&nitud 2 n&ulo-
:5.24;
Be acuerdo con :5.23;0 si un 3alor forma parte del EootGlocus0 entonces
6 adems0 podemos sa)er cul es el 3alor de 1ue 'ace 1ue
la rama del rootGlocus pase 5ustamente por 0 pues 6 como es
positi3a :estamos suponiendo 1ue est en el rootGlocus; entonces .
Si por el contrario0 forma parte del rootGlocus complementario0 entonces.
6 el 3alor de 1ue 'ace 1ue la rama del rootGlocus pase
5ustamente por 0 ser tal 1ue pues 6 como es ne&ati3a :estamos
suponiendo 1ue est en el rootGlocus complementario; entonces .
#9emplo %.@ Si tomamos el e5emplo de la fi&ura 5.150 podemos conocer cul es el
3alor de 1ue 'ace 1ue la rama del rootGlocus complementario 1ue 3iene desde
lle&ue a M. "ste 3alor ser 5ustamente-
Be esta manera0 podemos concluir 1ue para 3alores de menores 1ue siempre 'a)r
un polo en el semiplano derec'o0 2 por lo tanto el sistema ser inesta)le. #ara 3alores
ma2ores 1ue todas las ramas del rootGlocus estn en el semiplano iz1uierdo0 2 por lo
tanto el sistema ser esta)le.
#9emplo %.1A Supn&ase 1ue en la fi&ura 5.1 los 3alores de 2 son
:5.25;
9a fi&ura 5.16 muestra los dia&ramas de EootG9ocus 2 EootG9ocus complementario
para :5.25;. .tese como una rama del root locus complementario :en azul; 3iene desde
por el e5e real0 2 pasa del semiplano derec'o al semiplano iz1uierdo. "sto si&nifica
1ue para 3alores de mu2 ne&ati3os el sistema realimentado tiene un polo en el
semiplano derec'o 2 por lo tanto es inesta)le.
Sin em)ar&o0 conforme aumenta 2 se acerca a M el polo 1ue ori&ina la inesta)ilidad se
desplaza a la iz1uierda0 2 en al&7n momento pasa al semiplano iz1uierdo 2 por lo tanto
el sistema realimentado de5a de ser inesta)le. #ara determinar cul es el 3alor de en el
1ue sucede esta transicin0 o)ser3amos 1ue la rama cruza el e5e ima&inario 5usto en
. Be acuerdo con 5.24 tenemos-
:5.26;
:5.2J;
9a e1uacin :5.2J; esta)lece cul es el 3alor a)soluto de 1ue 'ace 1ue la rama del
EootG9ocus complementario pase del semiplano derec'o al iz1uierdo. Como sa)emos
1ue se trata de 3alores ne&ati3os de podemos esta)lecer 1ue para el sistema
realimentado es inesta)le0 mientras 1ue para es esta)le.
Si o)ser3amos a'ora el dia&rama de EootG9ocus :en ro5o; o)ser3amos 1ue e/isten dos
ramas :sim+tricas respecto al e5e 'orizontal; 1ue nacen en el semiplano iz1uierdo 2
pasan al semiplano derec'o. "sto si&nifica 1ue para 3alores pe1ueos de el sistema
realimentado es esta)le0 pero a partir de al&7n 3alor positi3o de se torna en inesta)le.
9as dos ramas cruzan el e5e ima&inario simultaneamente0 asi 1ue para determinar el
momento en el 1ue sucede la transicin )asta con estudiar una de ellas. 4omemos por
e5emplo la rama superior0 1ue cruza el e5e ima&inario en . "l 3alor de U en el
1ue esto sucede puede determinarse empleando 5.24-
:5.2K;
:5.2L;
Se&7n la ecuacin :5.2L; para el sistema retroalimentado es esta)le0 2 para
es inesta)le.
Com)inando esta informacin con la 1ue se o)tu3o al analizar el EootG9ocus
complementario puede concluirse 1ue el sistema realimentado es esta)le si 2 slo si
%.2.2.2 1eglas de construccin de los diagramas
9a fi&ura 5.15 'a sido construida a partir de la e/presin e/acta de la u)icacin de los
polos0 dada por :5.22;. .o o)stante0 podra 'a)erse empleado un m+todo diferente0 2a
1ue e/isten 3arias reglas constructivas0 1ue permiten trazar manualmente el rootGlocus 2
el rootGlocus complementario de funciones de transferencia de orden superior0 con un
alto &rado de precisin.
"stas re&las constructi3as0 al&unas de las cuales se 'an resumido en el cuadro 5.5 0 se
)asan en la ecuacin :5.5;6
-abla %.%: Ee&las de construccin para el EootG9ocus 2 el EootG9ocus Complementario
Ee&la
5.1
EootG9ocus EootG9ocus
Complementario
.7mero
de ramas
,nicio de
las ramas
#olos de :o
en ;
Ceros de :o
en ;
Fin de las
ramas
Ceros de :o
en ;
#olos de :o
en ;
,nter3alos
del e5e
real
@ la iz1uierda de un
n7mero impar de polos
2 ceros de
@ la iz1uierda de un
n7mero par de polos 2
ceros de
n7mero de
ramas 1ue
3an 'acia
:o 3ienen
desde;
Hn&ulos
de las
rectas
asntotas
centroide
de las
rectas
asntotas
#ara estudiar cmo se emplean las re&las del cuadro 5.50 3eamos el si&uiente e5emplo.
#9emplo %.11 4razar el rootGlocus 2 el rootGlocus complementario de
#ara trazar el dia&rama de rootGlocus0 comenzamos por u)icar en el plano comple5o los
polos 2 ceros de :fi&ura 5.1J;. Be acuerdo con la Ee&la 0 podemos definir
1u+ inter3alos del e5e real forman parte del root locus 2 cuales del root locus
complementario :fi&ura 5.1K;. 9as re&las 2 nos permiten determinar si las ramas
del e5e real lle&an o salen de los ceros 2 polos de :fi&ura 5.1L;
Se&7n la re&la 0 de)ern e/istir ramas 1ue 3an al infinito en el root locus0
2 otras ramas 1ue 3ienen desde el infinito en el root locus complementario. "stas
ramas sern asntotas a unas rectas 1ue cruzan el e5e real en el centroide 0 1ue se&7n la
re&la ser-
#odemos calcular los n&ulos de esas rectas si&uiendo la re&la :fi&ura 5.2M;
E9 E9C
M
Con esta informacin podriamos trazar parte de las ramas 1ue 3an o 3ienen al infinito
:fi&ura 5.21;0 pero sera necesario emplear otras re&las0 o pro&ramas de simulacin0 para
o)tener los dia&ramas completos :fi&ura 5.22;
%.2.3 (iagramas & Criterio de 4ode
"l anlisis del lu&ar &eom+trico de las raices permite esta)lecer la u)icacin de los
polos de un sistema como el de la fi&ura 5.1 conforme cam)ia el 3alor de . Si estamos
interesados en estudiar la esta)ilidad del sistema0 de)emos analizar los puntos en los
cuales las ramas del rootGlocus cruzan el e5e ima&inario0 pues es en ese punto en donde
los polos pasan del semiplano iz1uierdo al derec'o0 o 3ice3ersa0 2 por lo tanto son los
puntos en donde puede cam)iar la esta)ilidad del sistema realimentado.
@dems0 el rootGlocus es sim+trico respecto al e5e 'orizontal0 por lo cual )asta con
estudiar en 1u+ momento las ramas atra3iesan una de las dos mitades del e5e ima&inario0
&eneralmente la mitad positi3a.
"ste 'ec'o su&iere otra posi)ilidad de estudiar la esta)ilidad de los sistemas
realimentados- En lugar de estudiar en d'nde estn u3icadas las ramas del root+locus
en todo el plano compleo@ centrar nuestra atenci'n "nicamente en el ee imaginario
positivo@ A detectar cundo es atravesado por alguna rama del root+locus.
Eecordemos 1ue de acuerdo con :5.24; los puntos del plano comple5o 1ue forman parte
del rootGlocus son tales 1ue al e3aluar en ellos la funcin el n&ulo del
n7mero comple5o resultante de)e ser o .
Be acuerdo con lo anterior0 los puntos en donde puede cam)iar la esta)ilidad del
sistema realimentado coincide con a1uellos puntos del e5e ima&inario en donde
:5.3M;
#ara encontrar cules son los 3alores de 1ue satisfacen :5.3M; pueden trazarse los
diagramas de 3ode
5.2
de 2 )uscar &rficamente en el dia&rama de fase cules
son los puntos en donde el n&ulo de 3ale o 0 tal como se
muestra en la fi&ura 5.23
5.3
.
#ara determinar los 3alores de en los cuales la rama del rootGlocus atra3iesa el e5e
ima&inario0 puede emplearse nue3amente :5.24;-
:5.31;
"l 3alor de puede leerse :en deci)eles; en el dia&rama de )ode de
ma&nitud0 tal como se muestra en la fi&ura 5.23. @ partir de ese 3alor0 2 empleando
:5.31; puede determinarse los 3alores de para los cuales una rama del rootGlocus
atra3iesa el e5e ima&inario : en la fi&ura 5.23;.
%.2.3.1 Mrgenes de #stabilidad
9as ecuaciones :5.3M; 2 :5.31; esta)lecen dos condiciones 1ue de)en cumplir los puntos
del plano comple5o para formar parte del EootG9ocus o del EootG9ocus
Complementario6 una de las condiciones 'ace referencia a la &ananacia de 2
la otra a su /ase. 9a idea de los Mrgenes de Esta3ilidad consiste en suponer 1ue
0 2 e/plorar 1u+ mar&en se tiene cuando se cumple una de esas condiciones-
Margen de 2anancia:
"l Mar&en de !anancia consiste en el menor 3alor por el 1ue se de)e amplificar
la &anancia de cuando se satisface la condicin :5.3M;0 para 1ue
simultneamente se cumpla la condicin :5.31;.
#ara el caso en 1ue 0 el mar&en de &anancia puede leerse :en deci)eles; en
los dia&ramas de )ode como el 3alor ne&ati3o de la &anancia a la frecuencia en
la 1ue la fase es de .
#ara el caso en 1ue 0 el mar&en de &anancia puede leerse :en deci)eles; en
los dia&ramas de )ode como el 3alor ne&ati3o de la &anancia a la frecuencia en
la 1ue la fase es de .
Margen de 0ase:
"l Mar&en de Fase consiste en el menor 3alor 1ue se le de)e sumar al n&ulo de
cuando se satisface la condicin :5.31;0 para 1ue simultneamente se
cumpla la condicin :5.3M;
#ara el caso en 1ue 0 el mar&en de fase puede leerse en los dia&ramas de
)ode como 0 donde es el n&ulo a la frecuencia en la 1ue la &anancia
es de .
#ara el caso en 1ue 0 el mar&en de fase puede leerse en los dia&ramas de
)ode como 0 donde es el n&ulo a la frecuencia en la 1ue la &anancia es de
.
#9emplo %.12 Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.1 los )lo1ue 2
son-
:5.32;
9a fi&ura 5.24 muestra los Bia&ramas de %ode de . Se&7n :5.3M; los puntos
en los cuales puede cam)iar la esta)ilidad del sistema realimentado son a1uellos en los
1ue el n&ulo de es o es .
@l o)ser3ar la fi&ura 5.24 notamos 1ue el n&ulo de es para una
frecuencia de Fz0 es decir para . "n esa frecuencia el 3alor
de la ma&nitud de es de d)0 lo 1ue si&nifica 1ue la ma&nitud de
0 en deci)eles0 para la cual una rama del EootG9ocus atra3iesa el e5e ima&inario es tal
1ue 0 lo 1ue e1ui3ale a-
4am)i+n de)emos )uscar los puntos para los cuales el n&ulo de es .
"n la fi&ura 5.24 se o)ser3a 1ue el dia&rama de fase es asinttico a 0 es decir0 1ue
para el n&ulo de es . "l dia&rama de ma&nitud de
es asinttico a d)0 lo 1ue si&nifica 1ue la ma&nitud de 0 en
deci)eles0 para la cual una rama del EootG9ocus complementario atra3iesa el e5e
ima&inario es tal 1ue 0 lo 1ue e1ui3ale a-
%.2." (iagrama & Criterio de '&>uist
#ara poder presentar el criterio de .21uist0 es con3eniente recordar antes el principio
del argumento0 1ue puede e/plicarse a partir de la metodolo&a &rfica para calcular el
3alor de una funcin comple5a racional.
%.2.".1 (eterminacin grica del ,alor de una uncin comple9a racional
Supn&ase una funcin comple5a 1ue puede escri)irse como una razn de
polinomios-
:5.33;
@l factorizar los polinomios0 la ecuacin :5.33; podr escri)irse como
:5.34;
Si se 1uiere calcular el 3alor de para un 3alor especfico de 0 di&amos 0 es
decir0 si se 1uiere calcular 0 )asta con remplazar por -
:5.35;
Cada uno de los par+ntesis 1ue aparecen en :5.35; puede determinarse de forma &rfica0
tal como se e/plica a continuacin- 9a fi&ura 5.25 muestra el dia&rama de polos 2 ceros
de una funcin de transferencia 'ipot+tica6 en dic'o dia&rama se o)ser3a 1ue el
3ector corresponde al 3ector 1ue 3a desde 'asta . 9a ma&nitud 2 el
n&ulo de dic'o 3ector pueden medirse en la &rfica0 2 correspondera al primero de los
par+ntesis de :5.35;.
Be forma similar podra procederse con cada uno de los par+ntesis de :5.35;0 de tal
manera 1ue una forma de calcular la ma&nitud 2 el n&ulo de sera-
:5.36;
:5.3J;
%.2.".2 )rincipio del Brgumento
#ara presentar el principio del ar&umento0 supon&amos inicialmente 1ue la funcin
a 1ue se refiere la ecuacin :5.33; es
:5.3K;
es decir0 tiene un 7nico cero en 2 no tiene polos. Supon&amos tam)i+n 1ue
deseamos calcular 0 para .
9a fi&ura 5.26 muestra dos planos comple5os- en el primero de ello se 'a di)u5ado el
dia&rama de polos 2 ceros de :5.3K;6 este plano lo denominaremos 4lano s. "n el
se&undo plano se 'a di)u5ado el resultado de calcular 0 2 por eso lo
denominaremos 4lano /. #ara o)tener 2 poder &raficarlo en el plano se 'a
empleado el m+todo &rfico en el plano 0 2 el resultado se 'a trasladado0 tal como se
seala en la fi&ura 5.26.
Si a'ora 1uisieramos calcular no en un 7nico punto sino en todos los puntos de
una tra2ectoria cerrada del plano 0 podriamos repetir el procedimiento anterior en cada
uno de los puntos de la tra2ectoria. 9as fi&uras 5.2J 2 5.2K muestran los resultados para
dos tra2ectorias diferentes 1ue se 'an recorrido en el sentido 'orario. "n am)os casos se
produce en el plano otra tra2ectoria cerrada en sentido 'orario.
9a principal diferencia entre las dos tra2ectorias es 1ue la primera de ellas :fi&ura 5.2J;
no encierra al cero de mientras 1ue la se&unda :fi&ura 5.2J; s lo 'ace. Como
consecuencia de esto0 en el primer caso la tra2ectoria cerrada 1ue aparece en el plano
no encierra al ori&en0 mientras 1ue en el se&undo s lo 'ace.
9as fi&uras 5.2L 2 5.3M muestran cul 'a)ra sido el resultado si tu3iera un polo en
en lu&ar de un cero0 es decir si . "n el plano aparecen
tra2ectorias cerradas 1ue slo encierran al ori&en si la tra2ectoria del plano encierra al
polo. Sin em)ar&o0 de)e resaltarse 1ue el sentido de la tra2ectoria 1ue encierra al ori&en
es anti'orario0 lo 1ue se e/plica o)ser3ando 1ue en la ecuacin :5.3J; el n&ulo de los
3ectores 1ue 3an de polos a tiene si&no ne&ati3o.
@'ora )ien0 si la tra2ectoria 'u)iese encerrado 3arios ceros 2 3arios polos0 cada uno de
estos ceros 'a)ra contri)uido en 5.35 con un t+rmino 1ue 'a)ra 3ariado en
sentido 'orario0 mientras 1ue cada polo lo 'ara con otro t+rmino 1ue 'a)ra 3ariado
en sentido anti'orario. *tro detalle a tener en cuenta0 es 1ue si la tra2ectoria
contiene un polo de 0 al calcuarla en ese punto el resutado ser 0 2 por lo tanto
la tra2ectoria &enerada en el plano no necesaramente ser cerrada. "stos 'ec'os
pueden consi&narse en el principio del argumento0 1ue se presenta a continuacin-
V#rincipio del @r&mentoWBada una funcin 0 calculada en una tra2ectoria cerrada
0 1ue no contene nin&7n polo de 0 recorrida en sentido 'orario0 el resultado es
tam)i+n una tra2ectoria cerrada 1ue encierra al ori&en en sentido 'orario un n7mero de
3eces
:5.3L;
%.2.".3 -ra&ectoria de '&>uist
9a tra2ectoria de .21uist para un sistemas contnuo realimentado como el de la fi&ura
5.1 es una cur3a cerrada 1ue a)arca todo el semiplano derec'o0 2 1ue no contiene
nin&7n polo de . 9a fi&ura 5.31 muestra la tra2ectoria de n21uist para el
caso &eneral.
.tese 1ue la tra2ectoria de n21uist recorre todo el e5e ema&inario 2 re&resa por una
semicircunferencia de radio 0 a)arcando todo el semiplano derec'o.
#ara el caso especial en 1ue tiene polos en el e5e ima&inario es necesario
modificar la tra2ectoria0 tal como se muestra en la fi&ura 5.310 mediante pe1ueas
semicircunferencias de radio ar)itrariamente pe1ueo
%.2."." (iagrama de '&>uist
#ara un sistema contnuo como el de la fi&ura 5.10 el dia&rama de .21uist es la
tra2ectoria orientada 1ue resulta de calcular a tra3+s de la tra2ectoria de
.21uist :3er fi&ura 5.33;
#9emplo %.13 9a fi&ura 5.34 muestra el dia&rama de .21uist correspondiente a un
sistema contnuo realimentado con
:5.4M;
"n esa fi&ura se 'an destacado los puntos en los 1ue el Bia&rama de .21uist cruza el
e5e real : 2 ;
%.2.".% Criterio de '&>uist
#ara el sistema contnuo realimentado de la fi&ura 5.10 con definamos la funcin
:5.41;
Si calculamos a lo lar&o de la tra2ectoria de .21uist 0 el resultado es una cur3a
. "l criterio de .21uist se deri3a de aplicar el principio del ar&umento a esta cur3a6
aplicando :5.3L; se tiene-
:5.42;
9a ecuacin :5.42; puede escri)irse de otra forma0 si se tiene en cuenta 1ue-
9a cur3a encierra todo el semiplano derec'o
9os polos de son los mismos polos de 0 como se puede 3erificar
en :5.41;
9os ceros de son los mismos polos del sistema realimentado :con ;
como puede 3erse al comparar :5.41; con :5.5;
Con estas consideraciones la ecuacin :5.42; se con3ierte en
:5.43;
es la cur3a 1ue resulta de calcular a lo lar&o de la tra2ectoria de .21uist 0
pero como 0 es i&ual al dia&rama de .21uist de
desplazado a la derec'a una unidad0 de tal manera 1ue e3aluar cuntas 3eces encierra
al ori&en es i&ual 1ue e3aluar cuntas 3eces encierra el dia&rama de .21uist de
el punto . #or esta razn podemos con3ertir :5.43; en la forma
conocida como el criterio de .21uist-
Criterio de '&>uist:
"l n7mero de polos en el semiplano derec'o 1ue tiene un sistema contnuo
realimentado como el de la fi&ura 5.1 0 con puede determinarse a partir de
la ecuacin
:5.44;
#ara 1ue el sistema realimentado sea esta)le de)e tener cero polos en el
semiplano derec'o.
"l criterio de .21uist tam)i+n permite determinar 1u+ 3alores puede tener en la fi&ura
5.10 para 1ue el sistema realimentado sea esta)le. #ara ello de)e notarse 1ue el dia&rama
de .21uist de difiere del dia&rama de n21uist de slo en la
escala0 es decir tienen la misma forma0 pero el primero est amplificado respecto al
se&undo 3eces. *)ser3ando el dia&rama de .21uist puede determinarse 1u+ tanto
de)e amplificarse para ase&urar 1ue no 'a2a polos en el semiplano derec'o.
#9emplo %.1" tomemos el e5emplo 5.130 cu2o dia&rama de .21uist encierra cero 3eces
el punto :3er fi&ura 5.34;. "l n7mero de polos 1ue tiene en el
semiplano derec'o es cero0 de acuerdo con :5.4M;. Be esta forma0 el criterio de .21uist0
ecuacin :5.44;0 esta)lece 1ue-
:5.45;
2 por lo tanto el sistema realimentado es esta)le. @dems0 en el dia&rama de .21uist se
o)ser3a 1ue +ste se puede amplificar 'asta 6M 3eces sin 1ue cam)ie el n7mero de 3eces
1ue encierra al punto 0 lo 1ue si&nifica 1ue para el sistema si&ue
siendo esta)le. Si se amplifica por un 3alor superior a el punto resulta
encerrado dos 3eces por el dia&rama0 2 por lo tanto el sistema realimentado tendr dos
polos en el semiplano derec'o0 es decir0 ser inesta)le.
#ara estudiar los 3alores ne&ati3os de 1ue 'aran 1ue el sistema fuera esta)le0
podramos trazar el dia&rama de n21uist de 6 sin em)ar&o esto no es
necesario0 2a 1ue ese dia&rama slo puede diferir del de en una rotacin de
0 por lo tanto es suficiente con a3eri&uar 1u+ tantas 3eces se encierra el punto
.
Eemiti+ndonos nue3amente a la fi&ura 5.340 o)ser3amos 1ue podemos amplificar G6
3eces el dia&rama sin 1ue cam)ie el n7mero de 3eces 1ue encierra al punto 0 lo
1ue si&nifica 1ue para el sistema si&ue siendo esta)le. Si se amplifica por
un 3alor inferior a el punto resulta encerrado una 3ez por el dia&rama0 2 por lo
tanto el sistema realimentado tendr un polo en el semiplano derec'o0 es decir0 ser
inesta)le.
Subsecciones
5.3.1 4ransformacin )ilineal
5.3.2 @rre&lo 2 Criterio de Tur2
o 5.3.2.1 Construccin del @rre&lo de Tur2
o 5.3.2.2 Criterio de Tur2
o 5.3.2.3 #ro)lemas en la construccin del arre&lo de Tur2
%.3 #stabilidad & Criterios de #stabilidad
en sistemas discretos
9a esta)ilidad de sistemas dinmicos lineales discretos tam)i+n est determinada por la
u)icacin de sus polos. 9a condicin de esta)ilidad consiste en 1ue +stos de)en estar
u)icados en el interior del crculo unitario.
Be)ido a 1ue esta condicin es diferente a la 1ue e/ste para los sistemas contnuos0 las
'erramientas presentadas en la seccin 5.2 no pueden emplearse directamente0 sino 1ue
es necesario efectuar al&7n tipo de adecuacin. "/isten en &eneral dos estrate&is-
@decuar el sistema discreto para 1ue pare.ca un sistema contnuo.
@decuar las estrate&ias de anlisis para 1ue funcionen con sistemas discretos
"n las secciones 5.3.1 a 5.3.5 se presentan al&unas 'erramientas para el anlisis de la
esta)ilidad0 1ue emplean una de estas estrate&is.
%.3.1 -ransormacin bilineal
9a transformacin
:5.46;
Se conoce como la 1rans!ormaci'n 3ilineal0 2a 1ue al despe5ar en :5.46; resulta una
e/presin similar-
:5.4J;
9a transformacin )ilineal tiene la propiedad de transformar la circunferencia unitaria
en el e5e ima&inario. #ara demostrarlo0 supon&amos un 3alor de 1ue est en la
circunferencia unitaria0 es decir para al&7n 3alor de . @l aplicar
:5.46; o)ser3amos 1ue se transforma en
1ue puede escri)irse como
@l efectuar las operaciones se o)tiene 1ue es un ima&inario puro
:5.4K;
9a ta)la 5.6 muestra cmo se transforman al&unos puntos so)re la circunferenca
unitaria. "sta transformacin se 3isualiza en la fi&ura 5.35
-abla %..: 4ransformacin )ilineal de al&unos puntos so)re la circunferencia unitaria
indefinido
#9emplo %.1% Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.2 se tiene 1ue
:5.4L;
:5.5M;
@l aplicar la transformacin )ilineal a se o)tiene
9os 3alores de 1ue 'acen 1ue todas las raices de est+n dentro del crculo
unitario en el plano son los mismos 3alores 1ue 'acen 1ue todas las raices de
est+n en el semiplano iz1uierdo del plano . "stos 7ltimos pueden determinarse por
medio del criterio de Eout' FurSitz. "l arre&lo correspondiente se muestra en la fi&ura
5.36 de donde se deduce 1ue las condiciones para 1ue el sistema del e5emplo sea esta)le
son-
:5.51;
* lo 1ue es e1ui3alente-
:5.52;
0igura %.3.: @rre&lo de Eout' para el sistema transformado
%.3.2 Brreglo & Criterio de Eur&
"l Criterio de Tur2
5.4
permite determinar cuntas raices tiene un polinomio en el interior
del crculo unitario. Cumple0 para el caso discreto0 un papel anlo&o al 1ue cumple el
criterio de Eout'GFurSitz en el caso contnuo.
%.3.2.1 Construccin del Brreglo de Eur&
Bado un polinomio
:5.53;
en donde los coeficientes son reales 2 es positi3o0 es posi)le construir el >rreglo
de BurA de a partir de los coeficientes 1ue aparecen en :5.53;. #ara ello0
inicialmente se constru2e el arre&lo 1ue se muestra en la fi&ura 5.3J- la primera lnea
contiene los coeficientes de en orden0 desde 'asta 0 2 en la se&unda lnea en
orden in3erso. "n &eneral0 cada lnea par contiene los mismos coeficientes 1ue la lnea
inmediatamente anterior pero en el orden in3erso.
9os elementos de las lneas impares se constru2en asi-
:5.54;
"s decir0 el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinate de la
matriz construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera 2 la
7ltima columna6 el se&undo elemento de forma similar pero con la primera 2 la
pen7ltima columnas6 el tercero con la primera 2 la antepen7ltima. Bado 1ue el 7ltimo
elemento sera el determinante de la matriz formada con dos columnas i&uales :la
primera dos 3eces;0 este 3alor ser siempre cero0 2 por tanto no se escri)e en el arre&lo
:se 'a eliminado;.
0igura %.3<: @rre&lo de Tur2. #rimeras dos lneas
#9emplo %.1. Consid+rese el polinomio
:5.55;
9as primeras dos lneas del arre&lo de Tur2 para se muestran en la fi&ura 5.3K. Slo
es necesario construir 5 lneas0 por1ue 2 .
9a tercera lnea se constru2e asi-
"l arre&lo con las cuatro primeras lneas su muestra en la fi&ura 5.3L.9a 1uinta lnea se
constru2e asi-
0igura %.3?: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. #rimeras dos lneas
0igura %.3@: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. #rimeras cuatro lneas
0igura %."A: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. @rre&lo completo
%.3.2.2 Criterio de Eur&
"l Criterio de Tur2 puede e/presarse asi-
Las condiciones necesarias A su!icientes para que en 7898C: tenga todas sus raices
en el interior del crculo unitario del plano sonD
restricciones

.tese 1ue este criterio se reduce a unas condiciones mu2 simples para el caso de
polinomios de se&undo orden : ;-

#9emplo %.1< Supn&ase el polinomio de la ecuacin :5.55; en el "5emplo 5.160
cu2o arre&lo de 5ur2 se muestra en la fi&ura 5.4M. 9as condiciones :5.56; se con3ierten
en-

#or lo 1ue tiene todas su raices en el interior del crculo unitario. "fecti3amente0
las raices de son-
#9emplo %.1? Supn&ase a'ora un sistema como el del e5emplo 5.150 es decir un
sistema realimentado como el de la fi&ura 5.2 con
:5.5L;
:5.6M;
#ara 1ue el denominador de ten&a todas sus raices en el crculo unitario0 2 por
tanto el sistema realimentado sea esta)le0 se de)en satisfacer :5.56;6 como el
denominador es de se&undo orden0 estas condiciones se con3ierten en las 1ue muestra
:5.5J;0 es decir-

"stas condiciones se con3ierten en

o lo 1ue es e1ui3alente-
:5.63;
1ue coincide con lo o)tenido en :5.52;
%.3.2.3 )roblemas en la construccin del arreglo de Eur&
"s posi)le 1ue al&unos o todos los elementos de una fila en el arre&lo de Tur2 sean cero0
en cu2o caso se considera 1ue el arre&lo 'a terminado de forma prematura. 9a solucin
'a este incon3eniente se considera fuera del alcance del curso 2 por lo tanto se 'a
omitido en estas notas
5.5
.
"l rootGlocus 2 el rootGlocus complementario muestran cmo 3ara la u)icacin de los
polos de la ecuacin :5.5; al 3ariar . Como la forma de :5.5; 2 la de :5.6; son
id+nticas0 pueden emplearse estos dia&ramas en forma anlo&a a como se emplean en el
caso contnuo para determinar la esta)ilidad de un sistema discreto realimentado como
el de la fi&ura 5.2- de)en encontrarse las condiciones para 1ue todas las ramas del rootG
locus 2 el rootGlocus complelemnatrio est+n en el interior del crculo unitario.
#9emplo %.1@
4omemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.15 2 5.1K. Se trata de un
:5.64;
"l rootGlocus 2 el rootGlocus complementario de se muestra
en la fi&ura 5.41. Se 'a di)u5ado all tam)i+n el crculo unitario0 para facilitar la
determinacin de la esta)ilidad.
"l rootGlocus cruza el e5e ima&inario en 0 "stos
puntos corresponden a una &anancia positi3a tal 1ue
:5.65;
"l rootGlocus complementario cruza el e5e ima&inario en 2 en ."stos puntos
corresponden a unas &anancias 2 ne&ati3a tales 1ue
:5.66;
:5.6J;
Be las ecuaciones :5.65;0 :5.66; 2 :5.6J; se desprenden las condiciones para 1ue el rootG
locus 2 el root locus complementarioest+n en el interior del crculo unitario- #ara el
rootGlocus se necesita 1ue 2 para el rootGlocus complementario 1ue
2 . "stas condiciones se pueden resumir en una sla
:5.6K;
1ue coincide con las encontradas en :5.52; 2 :5.63;
%.3." (iagramas & Criterio de 4ode
"n la seccin 5.2.3 se muestra cmo pueden emplearse los Bia&ramas de %ode para
estudiar la esta)ilidad de sistemas realimentados contnus como los de la fi&ura 5.1. 9a
fi&ura 5.23 muestra la relacn entre el cruce por el e5e real de las ramas del rootGlocus 2
el rootGlocus complementario con los dia&ramas de )ode de .
#ara estudiar la esta)ilidad de los sistemas discretos 2a no es importante el cruce por el
e5e ima&inario0 sino el cruce por la circunferencia unitaria. #or esta razn0 los dia&ramas
de 2 2a no son 7tiles.
Bic'o de otra forma0 2a no es interesante recorrer el e5e ima&inario 0 sino la
circunferencia unitaria. "sta 7ltima se puede recorrer con la funcin 0 3ariando
entre M 2 . "n efecto0 podemos emplear la Frmula de "uler para escri)ir
2 por lo tanto
:5.6L;
9a ecuacin :5.6L; muestra 1ue es un n7mero comple5o de ma&nitud 2 n&ulo 0
por lo tanto0 si 3ara entre M 2 se recorre la circunferencia unitaria.
@l i&ual 1ue en el caso contnuo0 podemos ar&umentar la simetra del rootGlocus para
estudiar recorrer unicamente la mitad de la circunferencia0 es decir0 tomar
"n resumen0 podemos trazar los dia&ramas de 2
con 0 o lo 1ue es i&ual0 trazar los dia&ramas de 2
con . "stos son los diagramas de 3ode para sistemas
discretos. 2 emplean las mismas escalas 1ue los dia&ramas de )ode para sistema
contnuos.
9a relacin 1ue e/iste entre los dia&ramas de rotGlocus 2 rootGlocus complementario0
por una parte0 2 los dia&ramas de )ode para sistemas discretos se muestra en la fi&ura
5.42. Be esta forma0 la determinacin de la esta)ilidad de sistemas realimentados
discretos es completamente anlo&a al caso contnuo0 2 se ilustra con el e5emplo 5.2M
#9emplo %.2A Eetomemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.150 5.1K 2
5.1L. Se trata de un sistema realimentado como el de la fi&ura 5.2 con
:5.JM;
9os dia&ramas de )ode de se muestran en la fi&ura 5.43 :.tese 1ue 3ara
de M a ;.
Se o)ser3a 1ue el n&ulo de es para una frecuencia de
Fz0 es decir para . "n esa frecuencia el 3alor de la ma&nitud de
es de d)0 lo 1ue si&nifica 1ue la ma&nitud de 0 en deci)eles0 para
la cual una rama del EootG9ocus atra3iesa la circunferencia unitaria es tal 1ue
0 lo 1ue e1ui3ale a-
:5.J1;
#ara estudiar los cruces por la circunferencia unitaria de ramas del rootGlocus
complementario0 o)ser3amos 1ue el dia&rama de fase es asinttico a 0 es decir 1ue
para el n&ulo de es . 4am)i+n se o)ser3a 1ue para una
frecuencia de Fz0 es decir el n&ulo es de 0 1ue es i&ual a .
9o anterior si&nifica 1ue dos ramas del root locus complementario cruzan la
circunferencia unitaria en 2 1ue se pueden calcular como-
:5.J2;
:5.J3;
9os resultados de las ecuaciones :5.J1; a :5.J3; son co'erentes con los o)tenidos en
:5.52;0 :5.63; 2 :5.6K;.
%.3.% (iagrama & Criterio de '&>uist
"l criterio de .21uist para sistemas realimentados contnuos de la ecuacin :5.44; se
constru2e empleando las tra2ectorias de .21uist 1ue se muestran en las fi&uras 5.31 2
5.32. "stas tra2ectorias 'an sido diseadas en forma tal 1ue encierran todo el semiplano
derec'o 2 asi poder emplear el principio del ar&umento :ecuacin :5.3L;; en forma
con3eniente.
#ara sistemas discretos realimentados como los de la fi&ura 5.2 es necesario modificar
la tra2ectoria de n21uist0 para 1ue encierre toda la porcin del plano comple5o 1ue est
por fuera del crculo unitario. 9a tra2ectoria seleccionada se muestra en la fi&ura 5.446
en caso de 1ue ten&a polos e/actamente so)re la circunferencia unitaria0 es
necesario modificar la tra2ectoria como se muestra en la fi&ura 5.45. Benominaremos al
dia&rama o)tenido con estas tra2ectorias Diagrama de %Aquist para sistemas discretos0
o simplemente Diagrama de %Aquist discreto.
"n estas condiciones0 el Criterio de .21uist para sistemas discreto puede enunciarse asi-
Criterio de '&>uist para sistemas discretos:
"l n7mero de polos por fuera del crculo unitario 1ue tiene un sistema discreto
la ecuacin
:5.J4;
#ara 1ue el sistema realimentado sea esta)le de)e tener cero polos por fuera del
crculo unitario.
#9emplo %.21 Eetomemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.150 5.1K0 5.1L
2 5.2M. Se trata de un sistema realimentado como el de la fi&ura 5.2 con
:5.J5;
"l dia&rama de n21uist de se muestra en la fi&ura 5.466 puede o)ser3arse 1ue
el dia&rama de .21uist encierra una 3ez el punto . @dems0 tiene
cero polos por fuera del crculo unitario. Se&7n :5.J4; se tiene 1ue
:5.J6;
2 por lo tanto el sistema realimentado con es inesta)le. Sin em)ar&o el n7mero
de 3eces 1ue se encierra el punto puede ser M si el dia&rama se amplifica por un
3alor positi3o menor 1ue . "n estas condiciones el sistema realimentado ser
esta)le. #or lo tanto0 para 1ue el sistema realimentado sea esta)le con 3alores ne&ati3os
de 0 se necesita 1ue
.
"n la fi&ura 5.46 se o)ser3a 1ue el n7mero de 3eces 1ue el dia&rama de n21uist puede
encerrar al punto es M0 o en las si&uientes condiciones-
Si se amplifica por una cantidad menor 1ue lo encierra M 3eces.
Si se amplifica por una cantidad ma2or 1ue 2 menor 1ue lo encierra
3ez.
Si se amplifica por una cantidad ma2or 1ue lo encierra 3eces.
#or lo tanto0 para 1ue el sistema realimentado sea esta)le con 3alores ne&ati3os de 0 se
necesita 1ue
@l com)inar los resultados o)tenidos para 3alores positi3os 2 ne&ati3os de se tiene
1ue
:5.JJ;
1ue coincide con :5.52;0 :5.63;0 :5.6K; 2 :5.J1;.
Subsecciones
5.3.1 4ransformacin )ilineal
5.3.2 @rre&lo 2 Criterio de Tur2
o 5.3.2.1 Construccin del @rre&lo de Tur2
o 5.3.2.2 Criterio de Tur2
o 5.3.2.3 #ro)lemas en la construccin del arre&lo de Tur2
%.3 #stabilidad & Criterios de #stabilidad
en sistemas discretos
9a esta)ilidad de sistemas dinmicos lineales discretos tam)i+n est determinada por la
u)icacin de sus polos. 9a condicin de esta)ilidad consiste en 1ue +stos de)en estar
u)icados en el interior del crculo unitario.
Be)ido a 1ue esta condicin es diferente a la 1ue e/ste para los sistemas contnuos0 las
'erramientas presentadas en la seccin 5.2 no pueden emplearse directamente0 sino 1ue
es necesario efectuar al&7n tipo de adecuacin. "/isten en &eneral dos estrate&is-
@decuar el sistema discreto para 1ue pare.ca un sistema contnuo.
@decuar las estrate&ias de anlisis para 1ue funcionen con sistemas discretos
"n las secciones 5.3.1 a 5.3.5 se presentan al&unas 'erramientas para el anlisis de la
esta)ilidad0 1ue emplean una de estas estrate&is.
%.3.1 -ransormacin bilineal
9a transformacin
:5.46;
Se conoce como la 1rans!ormaci'n 3ilineal0 2a 1ue al despe5ar en :5.46; resulta una
e/presin similar-
:5.4J;
9a transformacin )ilineal tiene la propiedad de transformar la circunferencia unitaria
en el e5e ima&inario. #ara demostrarlo0 supon&amos un 3alor de 1ue est en la
circunferencia unitaria0 es decir para al&7n 3alor de . @l aplicar
:5.46; o)ser3amos 1ue se transforma en
1ue puede escri)irse como
@l efectuar las operaciones se o)tiene 1ue es un ima&inario puro
:5.4K;
9a ta)la 5.6 muestra cmo se transforman al&unos puntos so)re la circunferenca
unitaria. "sta transformacin se 3isualiza en la fi&ura 5.35
-abla %..: 4ransformacin )ilineal de al&unos puntos so)re la circunferencia unitaria
indefinido
#9emplo %.1% Supn&ase 1ue en el sistema de la fi&ura 5.2 se tiene 1ue
:5.4L;
:5.5M;
@l aplicar la transformacin )ilineal a se o)tiene
9os 3alores de 1ue 'acen 1ue todas las raices de est+n dentro del crculo
unitario en el plano son los mismos 3alores 1ue 'acen 1ue todas las raices de
est+n en el semiplano iz1uierdo del plano . "stos 7ltimos pueden determinarse por
medio del criterio de Eout' FurSitz. "l arre&lo correspondiente se muestra en la fi&ura
5.36 de donde se deduce 1ue las condiciones para 1ue el sistema del e5emplo sea esta)le
son-
:5.51;
* lo 1ue es e1ui3alente-
:5.52;
0igura %.3.: @rre&lo de Eout' para el sistema transformado
%.3.2 Brreglo & Criterio de Eur&
"l Criterio de Tur2
5.4
permite determinar cuntas raices tiene un polinomio en el interior
del crculo unitario. Cumple0 para el caso discreto0 un papel anlo&o al 1ue cumple el
criterio de Eout'GFurSitz en el caso contnuo.
%.3.2.1 Construccin del Brreglo de Eur&
Bado un polinomio
:5.53;
en donde los coeficientes son reales 2 es positi3o0 es posi)le construir el >rreglo
de BurA de a partir de los coeficientes 1ue aparecen en :5.53;. #ara ello0
inicialmente se constru2e el arre&lo 1ue se muestra en la fi&ura 5.3J- la primera lnea
contiene los coeficientes de en orden0 desde 'asta 0 2 en la se&unda lnea en
orden in3erso. "n &eneral0 cada lnea par contiene los mismos coeficientes 1ue la lnea
inmediatamente anterior pero en el orden in3erso.
9os elementos de las lneas impares se constru2en asi-
:5.54;
"s decir0 el primer elemento de una fila impar se calcula como el determinate de la
matriz construida tomando de las dos lneas inmediatamente anteriores la primera 2 la
7ltima columna6 el se&undo elemento de forma similar pero con la primera 2 la
pen7ltima columnas6 el tercero con la primera 2 la antepen7ltima. Bado 1ue el 7ltimo
elemento sera el determinante de la matriz formada con dos columnas i&uales :la
primera dos 3eces;0 este 3alor ser siempre cero0 2 por tanto no se escri)e en el arre&lo
:se 'a eliminado;.
0igura %.3<: @rre&lo de Tur2. #rimeras dos lneas
#9emplo %.1. Consid+rese el polinomio
:5.55;
9as primeras dos lneas del arre&lo de Tur2 para se muestran en la fi&ura 5.3K. Slo
es necesario construir 5 lneas0 por1ue 2 .
9a tercera lnea se constru2e asi-
"l arre&lo con las cuatro primeras lneas su muestra en la fi&ura 5.3L.9a 1uinta lnea se
constru2e asi-
0igura %.3?: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. #rimeras dos lneas
0igura %.3@: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. #rimeras cuatro lneas
0igura %."A: @rre&lo de Tur2 del e5emplo. @rre&lo completo
%.3.2.2 Criterio de Eur&
"l Criterio de Tur2 puede e/presarse asi-
Las condiciones necesarias A su!icientes para que en 7898C: tenga todas sus raices
en el interior del crculo unitario del plano sonD
restricciones

.tese 1ue este criterio se reduce a unas condiciones mu2 simples para el caso de
polinomios de se&undo orden : ;-

#9emplo %.1< Supn&ase el polinomio de la ecuacin :5.55; en el "5emplo 5.160
cu2o arre&lo de 5ur2 se muestra en la fi&ura 5.4M. 9as condiciones :5.56; se con3ierten
en-

#or lo 1ue tiene todas su raices en el interior del crculo unitario. "fecti3amente0
las raices de son-
#9emplo %.1? Supn&ase a'ora un sistema como el del e5emplo 5.150 es decir un
:5.5L;
:5.6M;
#ara 1ue el denominador de ten&a todas sus raices en el crculo unitario0 2 por
tanto el sistema realimentado sea esta)le0 se de)en satisfacer :5.56;6 como el
denominador es de se&undo orden0 estas condiciones se con3ierten en las 1ue muestra
:5.5J;0 es decir-

"stas condiciones se con3ierten en

o lo 1ue es e1ui3alente-
:5.63;
1ue coincide con lo o)tenido en :5.52;
%.3.2.3 )roblemas en la construccin del arreglo de Eur&
"s posi)le 1ue al&unos o todos los elementos de una fila en el arre&lo de Tur2 sean cero0
en cu2o caso se considera 1ue el arre&lo 'a terminado de forma prematura. 9a solucin
'a este incon3eniente se considera fuera del alcance del curso 2 por lo tanto se 'a
omitido en estas notas
5.5
.
"l rootGlocus 2 el rootGlocus complementario muestran cmo 3ara la u)icacin de los
polos de la ecuacin :5.5; al 3ariar . Como la forma de :5.5; 2 la de :5.6; son
id+nticas0 pueden emplearse estos dia&ramas en forma anlo&a a como se emplean en el
caso contnuo para determinar la esta)ilidad de un sistema discreto realimentado como
el de la fi&ura 5.2- de)en encontrarse las condiciones para 1ue todas las ramas del rootG
locus 2 el rootGlocus complelemnatrio est+n en el interior del crculo unitario.
#9emplo %.1@
4omemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.15 2 5.1K. Se trata de un
:5.64;
"l rootGlocus 2 el rootGlocus complementario de se muestra
en la fi&ura 5.41. Se 'a di)u5ado all tam)i+n el crculo unitario0 para facilitar la
determinacin de la esta)ilidad.
"l rootGlocus cruza el e5e ima&inario en 0 "stos
puntos corresponden a una &anancia positi3a tal 1ue
:5.65;
"l rootGlocus complementario cruza el e5e ima&inario en 2 en ."stos puntos
corresponden a unas &anancias 2 ne&ati3a tales 1ue
:5.66;
:5.6J;
Be las ecuaciones :5.65;0 :5.66; 2 :5.6J; se desprenden las condiciones para 1ue el rootG
locus 2 el root locus complementarioest+n en el interior del crculo unitario- #ara el
rootGlocus se necesita 1ue 2 para el rootGlocus complementario 1ue
2 . "stas condiciones se pueden resumir en una sla
:5.6K;
1ue coincide con las encontradas en :5.52; 2 :5.63;
%.3." (iagramas & Criterio de 4ode
"n la seccin 5.2.3 se muestra cmo pueden emplearse los Bia&ramas de %ode para
estudiar la esta)ilidad de sistemas realimentados contnus como los de la fi&ura 5.1. 9a
fi&ura 5.23 muestra la relacn entre el cruce por el e5e real de las ramas del rootGlocus 2
el rootGlocus complementario con los dia&ramas de )ode de .
#ara estudiar la esta)ilidad de los sistemas discretos 2a no es importante el cruce por el
e5e ima&inario0 sino el cruce por la circunferencia unitaria. #or esta razn0 los dia&ramas
de 2 2a no son 7tiles.
Bic'o de otra forma0 2a no es interesante recorrer el e5e ima&inario 0 sino la
circunferencia unitaria. "sta 7ltima se puede recorrer con la funcin 0 3ariando
entre M 2 . "n efecto0 podemos emplear la Frmula de "uler para escri)ir
2 por lo tanto
:5.6L;
9a ecuacin :5.6L; muestra 1ue es un n7mero comple5o de ma&nitud 2 n&ulo 0
por lo tanto0 si 3ara entre M 2 se recorre la circunferencia unitaria.
@l i&ual 1ue en el caso contnuo0 podemos ar&umentar la simetra del rootGlocus para
estudiar recorrer unicamente la mitad de la circunferencia0 es decir0 tomar
"n resumen0 podemos trazar los dia&ramas de 2
con 0 o lo 1ue es i&ual0 trazar los dia&ramas de 2
con . "stos son los diagramas de 3ode para sistemas
discretos. 2 emplean las mismas escalas 1ue los dia&ramas de )ode para sistema
contnuos.
9a relacin 1ue e/iste entre los dia&ramas de rotGlocus 2 rootGlocus complementario0
por una parte0 2 los dia&ramas de )ode para sistemas discretos se muestra en la fi&ura
5.42. Be esta forma0 la determinacin de la esta)ilidad de sistemas realimentados
discretos es completamente anlo&a al caso contnuo0 2 se ilustra con el e5emplo 5.2M
#9emplo %.2A Eetomemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.150 5.1K 2
5.1L. Se trata de un sistema realimentado como el de la fi&ura 5.2 con
:5.JM;
9os dia&ramas de )ode de se muestran en la fi&ura 5.43 :.tese 1ue 3ara
de M a ;.
Se o)ser3a 1ue el n&ulo de es para una frecuencia de
Fz0 es decir para . "n esa frecuencia el 3alor de la ma&nitud de
es de d)0 lo 1ue si&nifica 1ue la ma&nitud de 0 en deci)eles0 para
la cual una rama del EootG9ocus atra3iesa la circunferencia unitaria es tal 1ue
0 lo 1ue e1ui3ale a-
:5.J1;
#ara estudiar los cruces por la circunferencia unitaria de ramas del rootGlocus
complementario0 o)ser3amos 1ue el dia&rama de fase es asinttico a 0 es decir 1ue
para el n&ulo de es . 4am)i+n se o)ser3a 1ue para una
frecuencia de Fz0 es decir el n&ulo es de 0 1ue es i&ual a .
9o anterior si&nifica 1ue dos ramas del root locus complementario cruzan la
circunferencia unitaria en 2 1ue se pueden calcular como-
:5.J2;
:5.J3;
9os resultados de las ecuaciones :5.J1; a :5.J3; son co'erentes con los o)tenidos en
:5.52;0 :5.63; 2 :5.6K;.
%.3.% (iagrama & Criterio de '&>uist
"l criterio de .21uist para sistemas realimentados contnuos de la ecuacin :5.44; se
constru2e empleando las tra2ectorias de .21uist 1ue se muestran en las fi&uras 5.31 2
5.32. "stas tra2ectorias 'an sido diseadas en forma tal 1ue encierran todo el semiplano
derec'o 2 asi poder emplear el principio del ar&umento :ecuacin :5.3L;; en forma
con3eniente.
#ara sistemas discretos realimentados como los de la fi&ura 5.2 es necesario modificar
la tra2ectoria de n21uist0 para 1ue encierre toda la porcin del plano comple5o 1ue est
por fuera del crculo unitario. 9a tra2ectoria seleccionada se muestra en la fi&ura 5.446
en caso de 1ue ten&a polos e/actamente so)re la circunferencia unitaria0 es
necesario modificar la tra2ectoria como se muestra en la fi&ura 5.45. Benominaremos al
dia&rama o)tenido con estas tra2ectorias Diagrama de %Aquist para sistemas discretos0
o simplemente Diagrama de %Aquist discreto.
"n estas condiciones0 el Criterio de .21uist para sistemas discreto puede enunciarse asi-
Criterio de '&>uist para sistemas discretos:
"l n7mero de polos por fuera del crculo unitario 1ue tiene un sistema discreto
la ecuacin
:5.J4;
#ara 1ue el sistema realimentado sea esta)le de)e tener cero polos por fuera del
crculo unitario.
#9emplo %.21 Eetomemos el mismo sistema analizado en los e5emplos 5.150 5.1K0 5.1L
2 5.2M. Se trata de un sistema realimentado como el de la fi&ura 5.2 con
:5.J5;
"l dia&rama de n21uist de se muestra en la fi&ura 5.466 puede o)ser3arse 1ue
el dia&rama de .21uist encierra una 3ez el punto . @dems0 tiene
cero polos por fuera del crculo unitario. Se&7n :5.J4; se tiene 1ue
:5.J6;
2 por lo tanto el sistema realimentado con es inesta)le. Sin em)ar&o el n7mero
de 3eces 1ue se encierra el punto puede ser M si el dia&rama se amplifica por un
3alor positi3o menor 1ue . "n estas condiciones el sistema realimentado ser
esta)le. #or lo tanto0 para 1ue el sistema realimentado sea esta)le con 3alores ne&ati3os
de 0 se necesita 1ue
.
"n la fi&ura 5.46 se o)ser3a 1ue el n7mero de 3eces 1ue el dia&rama de n21uist puede
encerrar al punto es M0 o en las si&uientes condiciones-
Si se amplifica por una cantidad menor 1ue lo encierra M 3eces.
Si se amplifica por una cantidad ma2or 1ue 2 menor 1ue lo encierra
3ez.
Si se amplifica por una cantidad ma2or 1ue lo encierra 3eces.
#or lo tanto0 para 1ue el sistema realimentado sea esta)le con 3alores ne&ati3os de 0 se
necesita 1ue
@l com)inar los resultados o)tenidos para 3alores positi3os 2 ne&ati3os de se tiene
1ue
:5.JJ;
1ue coincide con :5.52;0 :5.63;0 :5.6K; 2 :5.J1;.
.. 1epresentacin en +ariables de #stado
Subsecciones
6.1 ,ntroduccin
6.2 @l&unos resultados de Hl&e)ra 9ineal
o 6.2.1 "spacios Dectoriales
o 6.2.2 Dalores 2 Dectores #ropios
o 6.2.3 Forma Cannica de Tordan
6.2.3.1 Matrices con 3alores propios diferentes
6.2.3.2 Matrices con 3alores propios repetidos
6.2.3.3 Matrices con 3alores propios comple5os
o 6.2.4 Funciones de Matrices Cuadradas
6.3 Daria)les de "stado
o 6.3.1 "l concepto de "stado
o 6.3.2 Eepresentacin de "stado a partir de "B
6.4 Sistemas contnuos li)res
o 6.4.1 Eetratos de Fase
o 6.4.2 "l "spacio de "stado
o 6.4.3 Matriz de 4ransicin de "stado
6.5 Sistemas discretos li)res
o 6.5.1 Matriz de 4ransicin de "stado
6.6 Sistemas contnuos e/citados
o 6.6.1 Matriz de Funciones de 4ransferencia
o 6.6.2 Daria)les de "stado en el 4iempo
6.J Sistemas discretos e/citados
o 6.J.1 Matriz de Funciones de 4ransferencia
o 6.J.2 Daria)les de "stado en el 4iempo
6.K ,ntroduccin al Control por Daria)le de "stado
o 6.K.1 Controla)ilidad
6.K.1.1 4est de Controla)ilidad
6.K.1.2 @notaciones al concepto de Controla)ilidad
o 6.K.2 *)ser3a)ilidad
6.K.2.1 4est de *)ser3a)ilidad
6.K.2.2 @notaciones al concepto de *)ser3a)ilidad
..1 Introduccin
"n los captulos anteriores se 'an presentado distintas estrate&ias para modelar el
comportamiento de sistemas dinmicos contnuos 2 discretos0 entre ellas-
"cuaciones diferenciales o de diferencia
Funciones de 4ransferencia
Eespuestas al ,mpulso
Bia&ramas de %lo1ue
Bia&ramas de Flu5o de Seal
"n este captulo se estudia una nue3a alternati3a 1ue emplea un con5unto de 3aria)les
denominadas varia3les de estado. #uede pensarse 1ue +stas son tan slo 3aria)les
matemticas au/iliares0 aun1ue en ocasiones tienen un sentido fsico. @l&unas de las
3enta5as 1ue se o)tienen con esta nue3a representacin son las si&uientes-
9a representacin de sistemas de m7ltiples entradas 2 m7ltiples salidas es ms
sencilla
4oda la dinmica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales o de
diferencia de primer orden.
#ermite el desarrollo de m+todos computacionales ms eficientes para la
simulacin de sistemas dinmicos.
%rinda una nue3a perspecti3a so)re la dinmica de los sistemas
@l&unas de las t+cnicas de control moderno :como el control ro)usto; se )asan
en este tipo de representacin.
Dale la pena aclara 1ue si )ien las ecuaciones 1ue se emplean son de primer orden0 +stas
operan so)re 3ectores. Si se trata de un sistema contnuo sern
:6.1;
2 si se trata de un sistema discreto sern-
:6.2;
"n las ecuaciones :6.1; 2 :6.2; es un 3ector 1ue contiene cada una de las entradas al
sistema0 es un 3ector 1ue contiene cada una de las salidas del sistema0 es un
3ector 1ue contiene cada una de las 3aria)les de estado del sistema0 es decir-
:6.3;
9as ecuacin 3ectoriales :6.1; 2 :6.2; son en realidad un con5unto de ecuaciones. #or
e5emplo0 las ecuaciones :6.1; corresponden a al&o de la forma
"n &eneral0 estudiaremos sistemas dinmicos lineales in3ariantes en el tiempo0 de
m7ltiples entradas 2 m7ltiples salidas. Si el sistema es contnuo0 como el de la fi&ura 6.1
su modelo corresponder a las ecuaciones Matriciales
:6.4;
Si el sistema es discreto0 como el de la fi&ura 6.2 su modelo corresponder a las
ecuaciones Matriciales
:6.5;
"n las ecuaciones :6.4; 2 :6.5; 0 0 2 son matrices de tamao adecuado-
:6.6;
#ara encontrar la solucin de las ecuaciones :6.4; 2 :6.5; 2 so)re todo efectuar su
anlisis0 se emplean al&unos conceptos de Hl&e)ra 9ineal. Con el propsito de recordar
esos conceptos0 se presenta en la seccin 6.2 los resultados necesarios ms importantes.
?na presentacin formal de +stos se encuentra en el ap+ndice 0 de donde se 'an
e/traido al&unos apartes 2 e5emplos.
Subsecciones
6.2.1 "spacios Dectoriales
6.2.2 Dalores 2 Dectores #ropios
6.2.3 Forma Cannica de Tordan
o 6.2.3.1 Matrices con 3alores propios diferentes
o 6.2.3.2 Matrices con 3alores propios repetidos
o 6.2.3.3 Matrices con 3alores propios comple5os
6.2.4 Funciones de Matrices Cuadradas
..2 Blgunos resultados de Flgebra
*ineal
..2.1 #spacios +ectoriales
Sea un con5unto 2 un campo :usualmente se trata de o con las
operaciones ususlaes de suma 2 multiplicacin;. @ los elementos de se les denomina
(ectores0 2 a los elementos de Escalares. tiene estructura de Espacio (ectorial
so3re si est dotado de una operacin )inaria :suma 3ectorial; 2 una operacin
entre elementos de 2 :#roducto por escalar; 1ue cumplen las si&uientes
propiedades-
#ara la suma 3ectorial
D.1
Clausurati,a:
D.2
Bsociati,a:
D.3
Modulati,a:
D.4
In,erti,a:
D.5
Conmutati,a:
#ara el producto por escalar
D.1
Clausurati,a:
D.2
Bsociati,a:
D.3
Modulati,a: . es el mdulo de
D.4
Bnulati,a: . M es el mdulo de . es el mdulo de
#ara las dos operaciones
D.1
(istributi,a respecto a :
D.2
#9emplo ..1 ?no de los "spacios Dectoriales ms conocidos0 2 1ue ser3ir para
futuros e5emplos en este captulo es el formado por so)re el campo con las
operaciones usuales. "n &eneral0 so)re el campo con las operaciones usuales
forman un espacio 3ectorial.
#9emplo ..2 "l con5unto de todos los polinomios so)re el campo con las
operaciones usuales entre polinomios forman un "spacio 3ectorial
#9emplo ..3 "l con5unto de todas las funciones contnuas a trozos so)re el campo
con la operacin definida como la suma punto a punto forman un "spacio 3ectorial
#9emplo .." "l con5unto de todas las matrices de tamao fi5o so)re el campo
con las operaciones usuales entre matrices forman un "spacio 3ectorial
9os si&uientes son al&unos conceptos asociados a los espacios 3ectoriales-
Subespacio:
"s un espacio 3ectorial contenido dentro de otro espacio 3ectorial0 por e5emplo
una recta dentro del plano
Combinacin *ineal:
"s una e/presin de la forma
en donde los son escalares 2 los son 3ectores
Independencia *ineal:
?n con5unto de 3ectores es lineamente independiente si la 7nica com)inacin
lineal de ellos cu2o resultado es M es la 1ue tiene todos los coeficientes i&uales
a M.
Con9unto generado:
"s el con5unto de todas las posi)les com)inaciones lineales de los 3ectores de un
cierto con5unto0 al 1ue se denomina conunto generador.
(imension:
"s el m/imo n7mero de 3ectores linealmente independientes 1ue puede 'a)er
en un espacio 3ectorial.
4ase:
"s cual1uier con5unto de 3ectores linealmente independiente 1ue adems &enera
el espacio 3ectorial. "n la )ase estndar est formada por los 3ectores
2
Coordenadas de un ,ector:
?n 3ector de un espacio 3ectorial puede escri)irse como una 7nica
com)inacin lineal de su )ase -
9os coeficientes de esa com)inacin lineal son las coordenadas de en la
)ase
Cambios de 4ase:
?n mismo 3ector tendr diferentes coordenadas en dos )ases diferentes. Sean
2 dos )ases del mismo espacio
3ectorial de dimensin . Befinimos las matrices 2 como las matrices
1ue tienen en sus columnas cada uno de los elementos de las )ases 2
respecti3amente-
?n 3ector tendra coordenadas en la )ase 2 en la )ase 0 de tal
manera 1ue Befinimos los 3ectores columna 2 1ue contienen las
coordenadas-
9as e/presiones 1ue permiten encontrar las coordenadas de en una )ase a
partir de sus coordenadas en la otra son las si&uientes-
:6.J;
"n caso de 1ue sea la )ase estndar0 la matriz resulta ser la matriz identidad
de orden 2 :6.J; se con3ierte en
:6.K;
-ransormaciones *ineales
Bado un espacio 3ectorial de dimensin 0 entenderemos por
1rans!ormaci'n Lineal0 en el conte/to de este captulo0 una funcin de a
1ue puede representarse por una matriz cuadrada de dimensin -
-ransormaciones & Cambios de 4ase
Sea una transformacin lineal0 1ue en la )ase estndar se representa por la
matriz . 9a misma transformacin se representar en otra )ase
por
:6.L;
en donde
#9emplo ..% 9a funcin consistente en la rotacin de 3ectores en
sentido 'orario es una transformacin lineal representada por la matriz -
?n 3ector de coordenadas se con3ertir en un 3ector cu2as coordenadas se
calculan asi-
#9emplo ... "n puede definirse una )ase con cual1uier pare5a de 3ectores no
paralelos. Befinamos por e5emplo 0 2
:3ectores ro5os en la fi&ura 6.3;.
Consideremos a'ora el 3ector en la fi&ura 6.3. Sus coordenadas en la )ase estndar
sern
#ara o)tener las coordenadas de en las )ases 2 construimos las matrices 2 2
empleamos :6.K;
#uede 3erificarse 1ue las coordenadas en las )ases 2 satisfacen las relaciones :6.J;
#9emplo ..< "n el e5emplo 6.5 se mostr 1ue la rotacin de en sentido 'orario
esta)a representada en la )ase estndar por la matriz
9a misma transformacin se representar en la )ase por la matriz
Supn&ase a'ora el 3ector 0 cu2as coordenadas en la )ase estndar son 2
en la )ase son :e5emplo 6.6;. @l efectuar la rotacin de en sentido
'orario se o)tendr un 3ector cu2as coordenadas en la )ase estndar sern 2 en la
)ase sern -
..2.2 +alores & +ectores )ropios
Sea una transformacin lineal . ?n escalar es un valor propio de si
e/iste un 3ector no nulo tal 1ue . Cual1uier 3ector no nulo 1ue satizfa&a
:6.1M;
es un vector propio asociado con el 3alor propio .
9a definicin :6.1M; implica 1ue para un 3ector propio el efecto de aplicarle la
transformacin lineal 1ue amplificarlo por el escalar . "sto implica 1ue un 3ector 2
el 3ector transformado son colineales o paralelos 2 por lo tanto linealmente
dependientes.
9a definicin :6.1M; se refiere estrictamente a valores A vectores propios por derec5a0
para distin&uirlos de los valores A vectores propios por i.quierda0 1ue de)en satisfacer
. "n este te/to slo se consideran los primeros0 2 por tanto se 'ace
referencia a ellos simplemente como valores A vectores propios.
#ara calcular los 3alores propios de una matriz puede reescri)irse la ecuacin :6.1M;
como
"n donde es la matriz identidad de i&ual orden 1ue 0 es decir . #ara 1ue e/ista
una 3ector tal 1ue de)e cumplirse 1ue
:6.11;
"l lado iz1uierdo de la ecuacin :6.11; corresponde a un polinomio de orden en la
3aria)le 0 conocido como el polinomio caracterstico de 0 2 denotado por .
Bic'o de otra forma0 los 3alores propios de son las raices de su polinomio
caracterstico . #or tanto0 e/isten la matriz tiene 3alores propios
6 estos 3alores podrn ser reales o comple5os 2 podrn ser diferentes o
repetidos.
#9emplo ..? *)tener los 3alores 2 3ectores propios de la matriz
Construimos la matriz 2 'allamos su determinante-
9os 3alores propios de sern las raices de
9os 3ectores propios asociados a de)en cumplir :6.1M;-
Se crea entonces un sistema de ecuaciones con infinitas soluciones-
#ara o)tener un 3ector propio asociado a podemos esco&er ar)itrariamente un
3alor para o para . #or e5emplo0 si esco&emos o)tenemos . "n
consecuencia0 un 3ector propio asociado a ser
en &eneral
9os 3ectores propios asociados a tam)i+n de)en cumplir :6.1M;-
Se crea entonces un se&undo sistema de ecuaciones con infinitas soluciones-
#ara o)tener un 3ector propio asociado a podemos esco&er ar)itrariamente un
3alor para o para . #or e5emplo0 si esco&emos o)tenemos . "n
consecuencia0 un 3ector propio asociado a ser
en &eneral
#9emplo ..@ *)tener los 3alores 2 3ectores propios de la matriz
@l aplicar :6.1M; para 2 se o)tienen dos sistemas de ecuaciones con infinitas
soluciones
Seleccionando ar)itrariamente 2 se o)tiene
o en &eneral
..2.3 0orma Cannica de Eordan
..2.3.1 Matrices con ,alores propios dierentes
Sean los 3alores caractersticos de una matriz de orden 0
todos diferentes0 2 sea un 3ector caractersitico asociado a con . "l
con5unto es linealmente independiente0 2 por lo tanto sir3e como
una )ase para el espacio 3ectorial.
Si se efectua un cam)io de )ase a la nue3a )ase 0 la matriz se transforma en la
matriz de acuerdo con :6.L;-
:6.12;
9a matriz es la matri. diagonali.ada0 o la /orma can'nica de Bordan de 0
2 se define define asi-
9a matriz se denomina la Matri. Modal0 2 se define asi-
"sta afirmacin puede demostrarse facilmente al compro)ar 1ue -
Como entonces las ecuaciones anteriores se reducen a o lo
1ue es i&ual
#9emplo ..1A 9a transformacin lineal representada por la matriz
cu2os 3alores propios son :"5emplo 6.K; 0 con 3ectores propios -
4iene una representacin en la )ase dada por la matriz dia&onal
#9emplo ..11 9a transformacin lineal representada por la matriz
cu2os 3alores propios son :"5emplo 6.L; con 3ectores propios -
4iene una representacin en la )ase dada por la matriz dia&onal
..2.3.2 Matrices con ,alores propios repetidos
@l intentar efectuar la dia&onalizacin de una matriz 1ue ten&a 3alores propios
repetidos puede encontrarse un tropiezo-
"n &eneral0 los 3ectores propios o)tenidos no necesariamente sern linealmente
independientes0 por lo tanto0 la matriz modal tendr columnas 1ue son linealmente
dependientes 2 su determinante ser M6 como consecuencia no ser posi)le o)tener
2 no se podr calcular . .o o)stante0 en ocasiones si es posi)le
dia&onalizar una matriz con 3alores propios repetidos0 2 siempre es posi)le
diagonali.arla por 3loques
Bada una transformacin lineal de orden 0 de 3alores propios 0
se define la degeneracidad del 3alor propio 0 denotada por 0 como el n7mero de
3ectores propios de linealmente independientes asociados a un 3alor propio 0 2 se
calcula asi-
en donde es el rango de la matriz 0 1ue e1ui3ale al n7mero de columnas :o
filas; linealmente independientes de
#9emplo ..12 *)tener los 3alores 2 3ectores propios de la matriz 2
dia&onalizarla
9a de&eneracidad de se o)tiene asi-
9o anterior si&nifica 1ue aun1ue tiene multiplicidad 0 slo es posi)le encontrar un
3ector linealmente independiente. "ste se o)tiene empleando :6.1M;0 2 resulta ser
en &eneral
.o es posi)le construir una )ase para el espacio de dimensin con un slo 3ector0 por
lo tanto no es posi)le dia&onalizar
#9emplo ..13 *)tener los 3alores 2 3ectores propios de la matriz 2
dia&onalizarla
Construimos -
Su polinomio caracterstico resulta ser
9as raices del polinomio son . #ara determinar la de&eneracidad de
calculamos
9o anterior si&nifica 1ue e/isten dos 3ectores propios linealmente independientes
asociados a . "stos dos 3ectores 5unto con el 3ector propio asociado a
pueden formar una )ase 2 por tanto es posi)le dia&onalizar . #ara o)tener los
tres 3ectores propios empleamos :6.1M;-
Se ori&inan los sistemas de ecuaciones
Iue se con3ierten en
#odemos construir dos 3ectores linealmente independientes 1ue satisfacen
2 un tercero 1ue satisface 0 por e5emplo
"n la )ase la transformacin se representa por -
Cuando no se puede encontrar un con5unto de 3ectores propios linealmente
independiente lo suficientemente &rande para dia&onalizar la matriz0 de)e acudirse al
concepto de vectores propios generali.ados para lo&rar una diagonali.aci'n por
3loques.
"l concepto de 3ector propio &eneralizado0 2 la forma de calcularlos se sale del m)ito
de este curso0 aun1ue una presentacin detallada puede encontrarse el el ap+ndice .
.o o)stante0 es posi)le determinar en forma sencilla cul es la forma de la matriz
dia&onalizada por )lo1ues0 o /orma #an'nica de Bordan de una matriz.
"n &eneral0 se representa la forma cannica de Tordan de la matriz por 0 2 es de la
forma
en donde cada t+rmino es una su)matriz cuadrada :un 3loque de Bordan; de la forma
Cada )lo1ue de Tordan est asociado a un 3alor propio de la matriz . #ara conocer la
forma e/acta de la matriz es necesario responder estas pre&untas-
=Cuntos )lo1ues tiene asociados cada 3alor propio no repetido de la matriz >
=Be 1u+ tamao es cada uno de los )lo1ues de Tordan asociados a cada 3alor
propio no repetido de la matriz >
"l si&uiente al&oritmo permite o)tener las respuestas. Se plantea para un 3alor propio
0 2 de)er aplicarse para cada 3alor propio diferente-
1. Se define la matriz
2. Se calcula 'asta 1ue no 'a2a cam)io al
incrementar el e/ponente
3. Se calculan las nulidades 0 en donde
4. Se calcula 0 para .
5. Se constru2e el diagrama de Matt5e= con la forma 1ue se presenta en la fi&ura
6.4- el n7mero de celdas de cada fila del dia&rama de Matt'eS est determinado
por
6. ?tilizar las si&uientes con3enciones-
1. ,dentificar el n7mero de columnas del dia&rama como
2. ,dentificar las columnas del dia&rama como de iz1uierda a
derec'a
3. ,dentificar el tamao de cada columna como
J. "n esas condiciones el n7mero de )lo1ues de Tordan asociados al 3alor propio
es 0 2 el tamao de cada uno de esos )lo1ues es
?n &eneral0 la forma cannica de Tordan ser entonces-
#9emplo ..1" Sea la matriz
6.1

#ara calcular los 3alores propios de 'acemos
"s decir0 tiene un 3alor propio de multiplicidad 2 un 3alor propio M de
multiplicidad . .os proponemos encontrar el dia&rama de Matt'eS de los 3ectores
propios asociados a .
#ara ello definimos 2 calculamos 0 sus ran&os 2
nulidades
Bado 1ue no es necesario continuar0 pues . Con la informacin anterior
podemos calcular -
Con esta informacin podemos construir el dia&rama de Matt'eS

Be donde se deduce 1ue 0 2 0 2 por lo tanto la forma cannica de
Tordan de la matriz ser
..2.3.3 Matrices con ,alores propios comple9os
Bado 1ue los 3alores propios de una matriz pueden ser comple5os0 en &eneral las
matrices de Tordan 2 Modal0 2 0 sern comple5as.
.o o)stante0 cuando e/isten 3alores propios comple5o es posi)le efectuar otro cam)io
de coordenadas diferente 1ue produce tam)i+n una matriz dia&onal por )lo1ues0 pero
real0 conocida como la /orma can'nica 2eal de Bordan.
9a nue3a matriz modal remplaza cada pare5a de 3ectores propios comple5os
con5u&ados por dos 3ectores reales0 uno con la parte real 2 otro con la parte ima&inaria
de los 3ectores remplazados.
#ara un 3alor propio comple5o 1ue no se repite0 el )lo1ue de Tordan
asociado tendr la forma
#9emplo ..1% Sea la matriz
9os 3alores propios de son
9a Forma Cannica de Tordan de 2 la matriz modal 1ue la producen son-
#ara o)tener la Forma Cannica Eeal de Tordan de construimos la matriz real 0 2
3erificamos.
..2." 0unciones de Matrices Cuadradas
Sea una funcin 1ue opera so)re un escalar0 2 sea una matriz cuadrada .
"n esta seccin se a)orda el pro)lema de cmo calcular 0 es decir0 como e/tender
de los escalares a las matrices.
Si es un polinomio0 la e/tensin a las matrices se fundamenta en la definicin
:6.13;
Si la matriz tiene una representacin cannica de Tordan o)tenida con la matriz
modal 0 es decir0 si entonces
:6.14;
Como es un a matriz dia&onal por )lo1ues0 el clculo de puede efectuarse como
si&ue-
"mpleando la definicin :6.13;0 un polinomio &en+rico
puede calcularse en como
o en funcin de las matrices 2 -
:6.15;
#9emplo ..1. Calcular cuando es una matriz dia&onal-
#9emplo ..1< Calcular cuando es una matriz con la forma de los )lo1ues reales
de Tordan para el caso en 1ue los 3alores propios son ima&inarios puros
calculamos los primeros t+rminos 0 0 0 0 2 -
*)ser3ando la secuencia se puede inferir 1ue
4am)i+n es posi)le e/tender una funcin 1ue no sea un polinomio de los escalares
a las matrices empleando la representacin de en series de 4a2lor e/pandidas
alrededor de M :series de Mac9aurin;-
:6.16;
"mpleando :6.16; se puede e/presar como un polinomio de . Si es una matriz
cuadrada0 puede calcularse empleando ese polinomio.
9as si&uientes son las e/pansiones de al&unas funciones comunes-
:6.1J;
:6.1K;
:6.1L;
#9emplo ..1? Sea una matriz dia&onal como la del e5emplo 6.16. #ara calcular
podemos emplear :6.1J;
1ue de acuerdo con los resultados del e5emplo 6.16 se calcular asi-
Cada uno de los t+rminos de la dia&onal0 0 corresponde a la e/pansin en series de
4a2lor de una e/ponencial como las de :6.1J;0 por lo tanto ser-
#9emplo ..1@ Sea una matriz con la forma de los )lo1ues reales de Tordan para el
caso en 1ue los 3alores propios son ima&inarios puros0 como la del e5emplo 6.1J. #ara
calcular podemos emplear :6.1J;
1ue de acuerdo con los resultados del e5emplo 6.1J se calcular asi-
Cada uno de los t+rminos de la matriz corresponde a la e/pansin de 4a2lor de una
sinusoide como las de :6.1K; 2 :6.1L;0 por lo tanto puede calcularse como
#9emplo ..2A Sea una matriz con la forma de los )lo1ues reales de Tordan
#atra calcular escri)imos como la suma de dos matrices-
Be tal manera 1ue . "mpleando los resultados de los e5emplos 6.1K 2
6.1L se tiene 1ue
2 por lo tanto
Subsecciones
6.3.1 "l concepto de "stado
6.3.2 Eepresentacin de "stado a partir de "B
..3 +ariables de #stado
Be acuerdo con la presentacin de la seccin 6.10 se estudiarn en este captulo sistemas
dinmicos de m7ltiples entradas 2 m7ltiples salidas como los de las fi&uras 6.1 2 6.2.
"l modelo matemtico de estos sistemas sern las ecuaciones :6.2M; 2 :6.21; para los
casos contnuos 2 discretos0 respecti3amente6 en am)os casos la primera ecuacin0 1ue
contiene la dinmica del sistema0 se denomina Ecuaci'n de Estado 2 la se&unda
Ecuaci'n de Salida
"n las ecuaciones :6.2M; 2 :6.21; 0 0 2 son matrices reales cu2as dimensiones
estn especificadas en :6.6;0 mientras 1ue 0 2 son los 3ectores definidos en :6.3;0
1ue contienen las 3aria)les de entrada0 salida 2 estado respecti3amente.
9as fi&uras 6.5 2 6.6 muestran dos dia&ramas de )lo1ues 1ue representan las ecuaciones
6.2M 2 6.21 respecti3amente. #ara interpretar adecuadamente estos dia&ramas es
necesario tener en cuanta 1ue-
1. 9as flec'as representan vectores de seales 2 los )lo1ues 0 0 2
matrices.
2. "l )lo1ue en la fi&ura 6.5 corresponde a la funcin de transferencia de un
inte&rador 1ue opera so)re cada una de las seales de entrada
de forma independiente.
3. "l )lo1ue en la fi&ura 6.6 corresponde a la funcin de transferencia de un
)lo1ue de retardo 1ue opera so)re cada una de las seales de
entrada de forma independiente.
4. Como en todo dia&rama de )lo1ues con funciones de transferencia0 se 'an
supuesto condiciones iniciales nulas
..3.1 #l concepto de #stado
=Iu+ son las 3aria)les de estado> una posi)le apro/imacin es pensar en ellas como
3aria)les matemticas au/iliares 1ue permiten representar el comportamiento de
sistemas mediante ecuaciones como :6.1; 2 :6.2;0 1ue en el caso de sistemas lineales
in3ariantes en el tiempo se con3ierten en :6.2M; 2 :6.21;.
.o o)stante0 e/iste otra posi)le interpretacin- 9os sistemas dinmicos se ri&en por
ecuaciones diferenciales 2 de diferencia6 este tipo de ecuaciones tienen una 7nica
solucin unicamente si se esta)lece un con5unto de condiciones0 denominadas
#ondiciones >u0iliares6 ?sualmente +stas determinan en el instante de tiempo
considerado como inicial0 2 por tanto las condiciones se denominan condicioens
iniciales.
Be lo anterior se desprende 1ue para conocer el comportamiento de un sistema
dinmico se necesita cierta informacin adicional a la sla ecuacin diferencial. "ste
'ec'o 5ustifica la si&uiente definicin
(einicin ..1 #stado
"l Estado de un sistema en el tiempo :o en si es discreto; es la cantidad de
informacin necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma 7nica0 5unto
con las entradas 0 el comportamiento del sistema para todo :o para todo
si es discreto;
Be acuerdo con la definicin 6.10 las varia3les de estado sern 3aria)les 1ue muestran
cmo e3oluciona el estado del sistema0 es decir0 sern 3aria)les 1ue contienen la
informacin necesaria para predecir la e3olucin del comportamiento del sistema en
forma 7nica.
4am)i+n suelen definires las Daria)les de "stado como cual1uier con5utno de 3aria)les
1ue descri)a el comportamiento del sistema0 siempre 2 cuando ese con5unto sea del
menor tamao posi)le.
Cual1uiera 1ue sea la interpretacin 1ue se adopte0 de)e tenerse presente 1ue-
9as Daria)les de "stado pueden tener o no sentido fsico.
9as Daria)les de "stado pueden o no ser medi)les
#ara un mismo sistema dinmico las Daria)les de "stado no son 7nicas6 de
'ec'o0 se pueden definir infinitos con5untos de 3aria)les 1ue sir3an como
3aria)les de estado.
#9emplo ..21 "l comportamiento de un circuito E9C serie como el de la fi&ura 6.J
1ueda determinado por 2 los 3alores de 2 0 por esta razn0 las
3aria)les 2 sir3en como 3aria)les de estado.
9a aplicacin de las le2es de Uirc''off en el circuito da como resultado
"stas ecuaciones pueden or&anizarse de la si&uiente forma
* en forma matricial-
Supn&ase 1ue en el circuito se 1uiere estudiar el comportamiento de las 3aria)les
e 0 es decir0 1ue seleccionamos estas 3aria)les como las salidas del sistema.
Bado 1ue 0 podremos escri)ir la ecuacin
"n resumen0 una representacin en 3aria)le de estado del circuito estara dada por las
ecuaciones
1ue son de la forma
en donde
#9emplo ..22
Supn&ase un motor el+ctrico de corriente contnua controlado por campo0 como el 1ue
se muestra en la fi&ura 6.K0 con corriente de armadura constante0 1ue mue3a una car&a
de momento de inercia 0 con coeficiente de friccin 3iscosa a una 3elocodad
an&ular .
9a ecuacin del circuito el+ctrico de campo es
:6.22;
@l considerar 1ue la corriente de armadura es constante0 se tiene 1ue el par motor
&enerado es directamente proporcional a la corriente de campo con una cierta constante
de proporcionalidad 0 es decir
:6.23;
9a aplicacin de las le2es de neSton al sistema dan la ecuacin
:6.24;
9as ecuaciones :6.22;0 :6.23; 2 :6.24; pueden escri)irse como
1ue en forma matricial se con3ierten en
:6.26;
Si seleccionamos como 3aria)le de salida la 3elocidad an&ular0 o)tenemos una
representacin en 3aria)le de estado del sistema-
:6.2J;
.o o)stante0 esta no es la 7nica representacin posi)le6 podemos0 por e5emplo0
seleccionar como 3aria)les de estado 2 0 en cu2o caso la representacin en
3aria)le de estado ser
:6.2K;
#9emplo ..23 @ continuacin se presenta un modelo lineal simple del crecimiento
demo&rfico de una sociedad. Se 'a distri)uido el total de la po)lacin por fran5as de
edad-
Si denotamos por la po)lacin total de la sociedad en el periodo se tendr-
Si tomamos cada periodo como un inter3alo de aos0 en el periodo las
personas 1ue en el periodo estn en la fran5a 0 estarn en la fran5a en el
periodo 0 sal3o a1uellos 1ue mueran0 es decir
en donde es la rata de mortalidad para la fran5a de edades n7mero .
#ara encontrar 0 es decir el n7mero de personas 1ue nacen en el periodo 0
podemos suponer 1ue cada fran5a de edades tiene una rata de reproducti3idad diferente
0 es decir
Be esta manera podemos escri)ir las ecuaciones matriciales
@dems0 podriamos considerar los fenmenos de mi&racin como entradas al sistema.
Befinamos como la diferencia entre el numero de inmi&rantes 2 emi&rantes de la
fran5a en el periodo 6 con esta definicin el modelo se con3ierte en
..3.2 1epresentacin de #stado a partir de #(
"/iste un procedimiento sencillo para o)tener una representacin en 3aria)les de estado
de sistemas de 1 entrada 2 1 salida de los cuales se conoce la "cuacin Biferencial o de
Biferencia 1ue lo ri&e.
Supn&ase un sistema dinmico contnuo descrito por la ecuacin diferencial
:6.2L;
"l comportamiento del sistema 1ueda 7ni3ocamente determinado si se conocen las
condidiones iniciales 0 por lo tanto podemos seleccionar las
si&uientes 3aria)les de estado-
:6.3M;
Be tal manera 1ue :6.2L; puede escri)irse como
:6.31;
9as ecuaciones :6.3M; 2 :6.31; se escri)en en forma matricial asi-
Be forma anlo&a puede o)tenerse una representacin en 3aria)les de estado de
sistemas discreto de 1 entrada 2 1 salida a partir de su ecuacin de diferencias
Supn&ase un sistema dinmico discreto descrito por la ecuacin diferencial
:6.32;
#odemos seleccionar las 3aria)les de estado-
:6.33;
de tal manera 1ue la ecuacin :6.32; se con3ierte en
:6.34;
9as ecuaciones :6.33; 2 :6.34; se escri)en en forma matricial asi-
Subsecciones
6.4.1 Eetratos de Fase
6.4.2 "l "spacio de "stado
6.4.3 Matriz de 4ransicin de "stado
.." Sistemas contnuos libres
Como un primer paso para el anlisis de la ecuacin :6.2M;0 en esta seccin se estudia la
ecuacin de estado con el sistema li3re :sin entradas;0 es decir estudiamos la ecuacin
:6.35;
9a ecuacin matricial :6.35; recuerda la ecuacin escalar
cu2a solucin es
:6.36;
de)ido a 1ue
:6.3J;
Eesulta entonces natural pre&untarse si al remplazar el escalar por la matriz 0 2 la
3aria)le por el 3ector de 3aria)les se mantienen las relaciones :6.3J; 2 asi encontrar
una solucin de :6.35; similar a :6.36;.
"s posi)le demostrar 1ue
:6.3K;
#ara ello0 empleamos la e/pansin en series de 4a2lor :6.1J;
de donde se o)ser3a 1ue 0 2 por lo tanto . @dems0 podemos
calcular la deri3ada de -
Be esta forma 'emos demostrado :6.3K;0 2 por lo tanto tam)i+n 'emos demostrado 1ue
la solucin de :6.35; es
:6.3L;
"n :6.3L; es el 3ector 1ue contiene las condiciones iniciales de . #or otra
parte0 es posi)le calcular por di3ersos m+todos0 de los cuales destacamos los
si&uientes
Series de -a&lor:
#odemos emplear la e/pansin en series de 4a2lor :6.1J; directamente-
:6.4M;
"ste m+todo no es prctico0 de)ido a la dificultad de calcular 6 sin em)ar&o0
en al&unos casos especiales este clculo es sencillo0 como se muestra en los
e5emplos 6.1K0 6.1L 2 6.2M
0orma Cannica de Eordan:
Si se 'a o)tenido la Forma cannica de Tordan de la matriz 0 entonces se
tienen dos matrices 2 tales 1ue
2 por lo tanto puede calcularse asi-
:6.41;
9a 3enta5a de emplear :6.41; radica en 1ue es una matriz dia&onal por
)lo1ues0 2 por lo tanto es ms fcil de calcular0 especialmente si es
completamente dia&onal
-ransormada de *aplace:
#odemos o)tener la solucin de :6.35; empleando la transformada de 9aplace0 2
asi deducir el 3alor de .
:6.42;
Eordan & *aplace:
#ueden com)inarse :6.41; 2 :6.42; para o)tener
:6.43;
#9emplo ..2" *)tener la solucin de la ecuacin
su5eta a las condiciones iniciales 0 0
9a ecuacin es de la forma 0 por lo tanto la solucin ser . "l
clculo de es mu2 simple0 de)ido a 1ue es una matriz dia&onal :"5emplo 6.1K;-
"ste resultado tam)i+n se 'a)ra podido o)tener mediante la transformada de 9aplace-
por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser
"n un caso como este en el 1ue la matriz es dia&onal0 realmente la ecuacin
diferencial matricial representa un con5unto de eceuaciones diferenciales sencillas el el
1ue las 3aria)les estn desacopladas6 9a ecuacin matricial 2 las condiciones iniciales
pueden escri)irse como-
cu2as soluciones son
#9emplo ..2% *)tener la solucin de la ecuacin
su5eta a las condiciones iniciales 2
"n el e5emplo 6.1M se 'a o)tenido la forma cannica de Tordan de la matriz 0 1ue 'a
resultado ser la matriz 0 perfectamente dia&onal6 es decir se 'an encontrado las
matrices 2 tales 1ue
lo 1ue permite calcular -
4am)i+n podemos o)tener este resultado mediante la 4ransformada de laplace-
#9emplo ..2. *)tener la solucin de la ecuacin
9os 3alores propios de son 0 2 dos 3ectores propios asociados son
Be)ido a 1ue los 3alores propios son comple5os0 es con3eniente encontrar la forma
cannica real de 5ordan de .
lo 1ue permite calcular -
"mpleando el resultado del e5emplo 6.2M
4am)i+n podemos o)tener este resultado mediante la 4ransformada de laplace-
#9emplo ..2< *)tener la solucin de la ecuacin
9os 3alores propios de son . @dems se puede compro)ar 1ue no es
posi)le dia&onalizar . "n consecuencia0 la forma cannica de 5ordan de ser un
7nico )lo1ue de tamao . 9a o)tencin de los 3ectores propios &eneralizados con los
1ue se o)tiene la forma cannica de Tordan escapa al alcance de este curso. .o o)stante0
3amos a suponer 1ue se 'an encontrado las matrices 2 -
de tal manera 1ue se puede calcular -
.o o)stante0 como no es dia&onal0 de)emos calcular mediante la transformada de
9aplace.
Eetomando el clculo de
4am)i+n podemos o)tener este resultado mediante la 4ransformada de 9aplace-
..".1 1etratos de 0ase
Supn&ase a'ora un sistema como :6.35; de dimensin dos0 es decir0 supn&ase
:6.44;
?na 3ez solucionada :6.44; es posi)le trazar las cur3as 3s 2 3s . 4am)i+n
es posi)le trazar una cur3a 3s 0 en un plano conocido como el
4lano de !ase :3er "5emplo 6.2K;. 9a cur3a resultante es un 1raAectoria de :6.44;0 2
puede 3isualizarse como una cur3a param+trica definida por con el
parmetro 3ariando de M a .
9a solucin de :6.44; depende de las condiciones iniciales0 por lo tanto la tra2ectoria
depende de las condiciones iniciales. So)re el mismo plano de fase pueden trazarse
diferentes tra2ectorias o)tenidas con distintas condiciones iniciales6 el resultado es el
2etrato de /ase de :6.44;.
9a fi&ura 6.L muestra los retratos de fase tpicos de sistemas lineales Esta3les
6.2
0
mientras 1ue la fi&ura 6.1M muestra los retratos de fase tpicos de los sistemas lineales
Inesta3les. Be)emos resaltar 1ue la forma de estos retratos depende de cmo son los
3alores propios de la matriz .
"n &eneral0 un sistema lineal como :6.44; tendr un retrato de fase seme5ante a al&uno
de los 1ue se muestran en las fi&uras 6.L 2 6.1M. .o o)stante0 el retrato de fase no
necesariamente ser id+ntico. 9a seme5anza a la 1ue nos referimos a1ui consiste en una
e1ui3alencia de !orma :sern topol'gicamente equivalentes;.
"n las fi&uras 6.L 2 6.1M se o)ser3a 1ue el ori&en del plano de fase 5ue&a un papel
importante0 atra2endo o repeliendo todas las tra2ectorias :o siendo el centro de ellas en
el caso especial en el 1ue los 3alores propios son ima&inarios puros;. "l ori&en del plano
de fase es el punto de equili3rio de :6.44;0 1ue definimos a continuacin.
(einicin ..2 )unto de #>uilibrio de Sistemas Contnuos
es un 4unto de Equili3rio de un sistema descrito por la ecuacin diferencial
si deri3ada es cero0 es decir0 si
Si la matri/ en :6.44; es no sin&ular0 el 7nico punto de e1uili)rio de :6.44; es el
ori&en del plano de fase. 9o anterior se demuestra al notar 1ue un punto de e1uili)rio
es la solucin del sistema de ecuaciones 0 1ue tiene una 7nica solucin en
si 2 slo si es no sin&ular.
Si la matriz en :6.44; es sin&ular pueden e/istir infinitos puntos de e1uili)rio0 2 los
retratos de fase sern diferentes a los contemplados en las fi&uras 6.L 2 6.1M. Estos
casos no se considerarn en este curso.
#9emplo ..2? 9a solucin de la ecuacin
su5eta a las condiciones iniciales 2 es :"5emplo 6.26;
9a fi&ura 6.11 muestra las &rficas de 3s 0 3s 0 a partir de las cuales se 'a
trazado 3s tomando para cada tiempo el 3alor de 2 2 trasladndolos
al plano de fase. 9a cur3a resultante es una tra2ectoria de la ecuacin diferencial.9a
flec'a ro5a indica el sentido en el 1ue se recorre la tra2ectoria cuando el tiempo a3anza.
Se 'a repetido el procedimiento para 3arios 5ue&os de condiciones iniciales0 con el fin
de o)tener el retrato de fase 1ue se muestra en la fi&ura 6.12. 9as condiciones iniciales
seleccionadas 'an sido-
9os 3alores propios de son 0 es decir son comple5os con parte real
ne&ati3a. Como era de esperar0 el retrato de fase es seme5ante al sifn 1ue se muestra en
la fi&ura 6.L
#9emplo ..2@ 9a fi&ura 6.13 muestra los retratos de fase de 3arios e5emplos. .tese la
seme5anza de forma con los e5emplos tpicos de las fi&uras 6.L 2 6.1M.
..".2 #l #spacio de #stado
Bada una ecuacin de la forma :6.35;0 podemos definir el con5unto formado por todas
las soluciones de :6.35;. "ste con5unto forma un espacio 3ectorial conocido como el
Espacio de Estado0 tal como se especifica en el si&uiente teorema.
-eorema ..1 Bada una ecuacin de la forma :6.35;0 el con5unto de todas las soluciones
forma un "spacio Dectorial so)re el campo con las operaciones usuales
(emostracin ..1 "l con5unto de todas las soluciones de :6.35; es un su)con5unto
"spacio Dectorial formado por las funciones 3ectoriales contnuas de orden . #or lo
tanto0 slo es necesario demostrar 1ue el con5unto es cerrado )a5o las operaciones
usuales de suma de funciones 2 producto por escalar.
Supn&ase dos funciones 2 1ue son solucin de :6.35;.
#odemos multiplicar estas ecuaciones por cuales1uiera escalares 2 sumarlas
"sta e/presin demuestra 1ue cual1uier com)inacin lineal de soluciones de :6.35; es
tam)i+n una solucin de :6.35;0 es decir0 es cerrada )a5o la suma 2 el producto por
escalar0 2 por lo tanto forma un espacio 3ectorial.
9os si&uientes son al&unos conceptos importantes asociados al "spacio de "stado. "n
todos los casos se 'a supuesto 1ue es no sin&ular 2 de tamao -
(imensin del #spacio de #stado:
"l espacio 3ectorial tiene una dimensin i&ual al ran&o de la matriz en
:6.35;. 9a dimensin de es
Soluciones linealmente independientes:
9as soluciones de :6.35; dependen de las condiciones iniciales. Si se utilizan dos
condiciones iniciales linealmente independientes0 las soluciones 1ue se o)tienen
tam)i+n son linealmente independientes. #or el contrario0 Si se utilizan dos
condiciones iniciales linealmente dependientes0 las soluciones 1ue se o)tienen
tam)i+n son linealmente dependientes.
4ase del #spacio de #stado:
?na )ase de estar formada por soluciones de :6.35; linealmente
independientes. Benotemos estas funciones por . "stas
soluciones pueden o)tenerse seleccionando condiciones iniciales linealmente
independientes.
Matri/ 0undamental:
?na matriz 1ue ten&a columnas formadas por soluciones de :6.35;
linealmente ndependientes se denomina una Matri. /undamental de :6.35;.
4ases & +ectores )ropios:
Si la matriz en :6.35; tiene 3ectores propios linealmente independientes0
entonces +stos pueden esco&erse como el 5ue&o de condiciones iniciales 1ue se
necesitan para construir una )ase de . "ste cam)io de )ase es e1ui3alente a la
o)tencin de la Forma cannica de Tordan de .
#9emplo ..3A Supn&ase el sistema dinmico
1ue es de la forma :6.35;. 9os 3alores propios de la matriz son 2 0
2 unos 3ectores propios asociados a ellos son-
de tal manera 1ue la forma cannica de Tordan 2 la matriz modal son
9a matriz es la si&uiente-
2 por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial0 para unas condiciones iniciales
2 es
"l retrato de fase del sistema se muestra en la fi&ura 6.14. Cada tra2ectoria del retrato de
fase es una solucin de la ecuacin diferencial para unas ciertas condiciones iniciales.
Be esas tra2ectorias se destacan 2 1ue corresponden a lneas rectas. .o es casualidad
1ue esas tra2ectorias rectas coincidan con los 3ectores propios 2 . Deamos-
Si seleccionamos como condiciones iniciales las mismas coordenadas del 3ector propio
0 es decir0 si 'acemos 2 la solucin de la ecuacin ser
"s decir0 se encuentra 1ue lo 1ue corresponde a una recta en el plano de
fase. @dems0 la dinmica del sistema slo depende de t+rminos 0 es decir0 slo
depende del 3alor propio al cual est asociado . @l seleccionar como condicin
inicial un punto del primer 3ector propio0 toda la dinmica del sistema depende
e/clusi3amente del primer 3alor propio.
?n resultado similar o)tendremos si seleccionamos como condiciones iniciales las
mismas coordenadas del 3ector propio 0 es decir0 si 'acemos 2 .
9a solucin de la ecuacin ser
"s decir0 se encuentra 1ue lo 1ue corresponde a otra recta en el plano de
fase. @dems0 la dinmica del sistema slo depende de t+rminos 0 es decir0 slo
depende del 3alor propio al cual est asociado . @l seleccionar como condicin
inicial un punto del se&undo 3ector propio0 toda la dinmica del sistema depende
e/clusi3amente del se&undo 3alor propio.
Fa2 otra forma de comprender estos resultado- Supn&ase 1ue en al&7n instante :por
e5emplo en ; el 3ector de estado es un 3ector propio del primer 3alor propio 6
su deri3ada podr calcularse como 0 pero como es un 3ector propio0 entonces
. "n otras pala)ras0 la deri3ada ser un 3ector con la misma direccin
de 2 por lo tanto el sistema e3olucionar en esa direccin0 1ue es 5ustamente la del
3ector propio.
9as dos soluciones 1ue se 'an o)tenido 2 son linealmente independientes0 2
por lo tanto sir3en como )ase del espacio de estado . Construimos la matriz
fundamental
9o 1ue se 'a 'ec'o es e1ui3alente a efectuar un cam)io de coordenadas en el plano de
fase0 tomando como nue3a )ase la formada por los 3ectores propios. "l nue3o retrato de
fase se muestra en la fi&ura 6.15
..".3 Matri/ de -ransicin de #stado
Befinimos la Matri. de 1ransici'n de Estado como la matriz 1ue permite
o)tener el estado en el tiempo a partir del estado en el tiempo mediante la
e/presin
6.3
-
:6.45;
#ara un sistema como :6.35; es posi)le o)tener calculando 2 -
:6.46;
Subsecciones
6.5.1 Matriz de 4ransicin de "stado
..% Sistemas discretos libres
@)ordamos a'ora el anlisis de la ecuacin :6.21; con el sistema li3re :sin entradas;0 es
decir estudiamos la ecuacin
:6.4J;
9a ecuacin matricial :6.4J; recuerda la ecuacin escalar
cu2a solucin es
:6.4K;
de)ido a 1ue
:6.4L;
@l i&ual 1ue en el caso discreto0 nos pre&untamos si al remplazar el escalar por la
matriz 0 2 la 3aria)le por el 3ector de 3aria)les se mantienen las relaciones :6.4L;
2 asi encontrar una solucin de :6.4J; similar a :6.4K;.
"3identemente
:6.5M;
"n consecuencia la solucin de :6.4J; es
:6.51;
"n :6.51; es el 3ector 1ue contiene las condiciones iniciales de . #or otra
parte0 es posi)le calcular por di3ersos m+todos0 de los cuales destacamos los
si&uientes
(einicin:
#odemos emplear la definicin de directamente-
3eces
:6.52;
"ste m+todo no es prctico0 de)ido a la dificultad de calcular 6 sin em)ar&o0
en al&unos casos especiales este clculo es sencillo :matrices dia&onales;
0orma Cannica de Eordan:
Si se 'a o)tenido la Forma cannica de Tordan de la matriz 0 entonces se
tienen dos matrices 2 tales 1ue
2 por lo tanto puede calcularse asi-
:6.53;
9a 3enta5a de emplear :6.53; radica en 1ue es una matriz dia&onal por
)lo1ues0 2 por lo tanto es ms fcil de calcular0 especialmente si es
completamente dia&onal
-ransormada :
#odemos o)tener la solucin de :6.4J; empleando la transformada de 9aplace0 2
asi deducir el 3alor de .
:6.54;
Eordan & -ransormada :
#ueden com)inarse :6.53; 2 :6.54; para o)tener
:6.55;
..%.1 Matri/ de -ransicin de #stado
Befinimos la Matri. de 1ransici'n de Estado como la matriz 1ue permite
o)tener el estado en el tiempo a partir del estado en el tiempo mediante la
e/presin
:6.56;
#ara un sistema como :6.4J; es posi)le o)tener calculando 2 -
Subsecciones
6.6.1 Matriz de Funciones de 4ransferencia
6.6.2 Daria)les de "stado en el 4iempo
... Sistemas contnuos e=citados
"studiamos a'ora el sistema contnuo con e/citacin0 es decir el sistema descrito por
:6.5J;
:6.5J;
#ara ello0 aplicamos 4ransformada de 9aplace a cada lado de las ecuaciones
:6.5K;
"n la primera ecuacin podemos despe5ar
:6.5L;
@'ora podemos incorporar :6.5L; en la se&unda ecuacin de :6.5K;
:6.6M;
"n :6.6M; se o)ser3a 1ue la respesta tiene dos componentes- la primera depende de
las condiciones iniciales 2 no de las entradas0 2 se conoce como 2espuesta de Entrada
#ero6 la se&unda depende de las entradas0 2 no de las condiciones iniciales0 2 se conoce
como 2espuesta de Estado #ero6
....1 Matri/ de 0unciones de -ranserencia
Si se consideran condiciones iniciales nulas0 la ecuacin :6.6M; se con3ierte en
#odemos definir la Matri. de /unciones de 1rans!erencia como la matriz de relaciona
las entradas 2 las salidas0 cuando las condiciones iniciales son nulas-
:6.61;
9a matriz en :6.61; es una matriz : entradas 2 salidas;-
"l elemento de la matriz muestra cmo afecta la entrada a la salida
.
"n &eneral0 una entrada afectar a todas las salidas . .o o)stante0 e/iste un
caso especial en 1ue esto no es as- supn&ase 1ue e/iste el mismo n7mero de entradas
1ue de salidas 0 2 1ue la matriz de funciones de transferencia es dia&onal-
"n este caso especial0 la entrada slo afecta la salida . Se dice entonces 1ue
el sistema es Desacoplado
....2 +ariables de #stado en el -iempo
#odemos o)tener el comportamiento en el tiempo de las 3aria)les de estado aplicando la
4ransformada in3ersa de 9aplace a :6.5L;
9a primera de las transformadas corresponde a como puede 3erse en
:6.42; 2 :6.46;. .tese 1ue la se&unda transformada inclu2e el producto de dos
funciones de . "l resultado es-
:6.62;
Subsecciones
6.J.1 Matriz de Funciones de 4ransferencia
6.J.2 Daria)les de "stado en el 4iempo
..< Sistemas discretos e=citados
"studiamos a'ora el sistema discreto con e/citacin0 es decir el sistema descrito por
:6.63;
:6.63;
#ara ello0 aplicamos 4ransformada a cada lado de las ecuaciones
:6.64;
"n la primera ecuacin podemos despe5ar
:6.65;
@'ora podemos incorporar :6.65; en la se&unda ecuacin de :6.64;
:6.66;
"n :6.66; se o)ser3a 1ue la respesta tiene dos componentes- la primera depende de
las condiciones iniciales 2 no de las entradas0 2 se conoce como 2espuesta de Entrada
#ero6 la se&unda depende de las entradas0 2 no de las condiciones iniciales0 2 se conoce
como 2espuesta de Estado #ero6
..<.1 Matri/ de 0unciones de -ranserencia
Si se consideran condiciones iniciales nulas0 la ecuacin :6.66; se con3ierte en
#odemos definir la Matri. de /unciones de 1rans!erencia como la matriz de relaciona
las entradas 2 las salidas0 cuando las condiciones iniciales son nulas-
:6.6J;
9a matriz en :6.6J; es una matriz : entradas 2 salidas;-
"l elemento de la matriz muestra cmo afecta la entrada a la salida
.
"n &eneral0 una entrada afectar a todas las salidas . .o o)stante0 e/iste un
caso especial en 1ue esto no es as- supn&ase 1ue e/iste el mismo n7mero de entradas
1ue de salidas 0 2 1ue la matriz de funciones de transferencia es dia&onal-
"n este caso especial0 la entrada slo afecta la salida . Se dice entonces 1ue
el sistema es Desacoplado
..<.2 +ariables de #stado en el -iempo
#odemos o)tener el comportamiento en el tiempo de las 3aria)les de estado aplicando la
4ransformada in3ersa a :6.65;
9a primera de las transformadas corresponde a como puede 3erse en
:6.54; 2 :6.56;. .tese 1ue la se&unda transformada inclu2e el producto de dos
funciones de . "l resultado es-
:6.6K;
9a ecuacin :6.62; 2 :6.6K; son anlo&as6 sin em)ar&o0 es ms fcil de analizar :6.6K;.
#ara ello0 3amos a e/pandir la sumatoria-
:6.6L;
9a ecuacin :6.6L; muestra 1ue esta formada por aportes de las condiciones
iniciales 0 2 de las entradas . @dems muestra cul es el aporte e/acto del
3alor de la entrada en un instante de tiempo especfico- por e5emplo0 la entrada en
0 1ue es aporta a la construccin de 5ustamente .
?n anlisis similar podra 'acerse para el caso contnuo con la ecuacin :6.62;6 para ello
de)e emplearse la funcin impulso . Be)ido a 1ue este anlisis no aporta
nin&7n concepto nue3o0 se 'a omitido en este curso.
Subsecciones
6.K.1 Controla)ilidad
o 6.K.1.1 4est de Controla)ilidad
o 6.K.1.2 @notaciones al concepto de Controla)ilidad
6.K.2 *)ser3a)ilidad
o 6.K.2.1 4est de *)ser3a)ilidad
o 6.K.2.2 @notaciones al concepto de *)ser3a)ilidad
..? Introduccin al Control por +ariable
de #stado
"l es1uema )sico de Control por Daria)le de "stado se muestra en la fi&ura 6.16. 9a
estrate&ia0 1ue es i&ualmente 3lida para sistemas contnuos 2 discretos consiste en
utilizar las 3aria)les de estado para realimentar el sistema mediante una matriz 0 2
comparar el estado con unas seales de referencia 0 de donde se tiene 1ue
:6.JM;
#ara 1ue :6.JM; ten&a sentido0 las dimensiones de las 3aria)les in3olucradas de)en ser
las si&uientes-
#odemos emplear los dia&ramas de )lo1ues de la representacin en 3aria)le de estado
para sistemas contnuos 2 discretos 1ue se muestran en las fi&uras 6.5 2 6.6 para
complementar la fi&ura 6.16. "l resultado se muestra en las fi&uras 6.1J 2 6.1K
Com)inando las ecuaciones :6.2M; 2 :6.21; con :6.JM; se o)tienen las ecuaciones de
estado para sistemas contnuos 2 discretos con realimentacin por 3aria)le de estado-
1ue pueden reescri)irse como
Se o)tiene entonces unos nue3os sistemas para los 1ue las entradas son 0 las salidas
son 2 las 3aria)les de estado son :3er fi&ura 6.16;. Si definimos 2
las ecuaciones de estos nue3os sistemas sern
Bado 1ue el comportamiento de los sistemas descritos por :6.J1; 2 :6.J2; dependen de
los 3alores propios de 0 se desprende 1ue la estrate&ia de Control por 3aria)le de
"stado consiste en esta)lecer un sistema como el de la fi&ura 6.16 2 seleccionar una
matriz tal 1ue los 3alores propios de en :6.J1; 2 :6.J2; sean los deseados.
Bado 1ue este no es un curso de control0 no a)ordaremos el pro)lema de cmo o)tener
esa matriz . Sin em)ar&o0 resaltamos 1ue esta estrate&ia plantea al menos dos
interro&antes-
1. =#ueden asi&narse con total li)ertad los 3alores propios de >0 es decir0 dado un
con5unto de 3alores propios deseados0 =e/istir siempre una matriz 1ue
permita asi&narle a dic'os 3alores propios>
2. Bado 1ue las 3aria)les de estado no necesariamente tienen sentido fsico0 2 en
caso de tenerlo no necesariamente son medi)les0 =Como pueden conocerse los
3alores de las 3aria)les de estado para implementar el es1uema de la fi&ura
6.16>
9as secciones 6.K.1 2 6.K.2 intentan dar respuesta a estas pre&untas.
..?.1 Controlabilidad
9a nocin de #ontrola3ilidad de un sistema est asociada con la posi)ilidad de 'acer
1ue sus 3aria)les de estado tomen cual1uier 3alor deseado0 no importa cuales sean las
condiciones iniciales0 en un tiempo finito.
(einicin ..3 Controlabilidad
?n sistema dinmico es #ontrola3le en si para cual1uier estado 2 cual1uier
estado deseado es posi)le encontrar una entrada 1ue aplicada entre 2
produce 0 con
#9emplo ..31 Consid+rese el circuito de la fi&ura 6.1L0 en el 1ue la 3aria)le de entrada
es 2 la 3aria)le de salida es . "s claro 1ue para escri)ir las ecuaciones de
estado de ese circuito podemos esco&er como 3aria)le de estado la tensin en el
condensador .
Be)ido a la simetra del circuito0 si las condiciones iniciales son nulas : ;0 la
tensin en el condensador siempre ser cero0 sin importar 1u+ 3alor tome la fuente .
#or lo tanto0 no es posi)le modificar a nuestro anto5o el 3alor de la 3aria)le de estado0 2
en consecuencia el sistema es %o #ontrola3le
9a definicin 6.3 no )rinda por s sla un mecanismo fcil para determinar si un sistema
es controla)le o no. .o o)stante0 podemos aplicar un 1est de #ontrola3ilidad para
determinar si un sistema dinmico lineal in3ariante en el tiempo es o no controla)le
..?.1.1 -est de Controlabilidad
#ara determinar si un sistema como :6.2M; o como :6.21; es o no controla)le0 con una
matriz 0 se constru2e la Matri. de #ontrola3ilidad 2 se 3erifica su ran&o-
:6.J3;
..?.1.2 Bnotaciones al concepto de Controlabilidad
1. 9a definicin 6.3 es realmente la definicin de #ontrola3ilidad de Estado0 dado
1ue se refiere a la posi)ilidad de o)tener cual1uier estado. "/iste una definicin
seme5ante para la #ontrola3ilidad de salida0 1ue no se a)orda en este curso.
2. "l test de Controla)ilidad :6.J3; pone de manifiesto 1ue la controla)ilidad slo
depende de las matrices 2 0 es decir0 slo depende de la ecuacin de "stado
2 no de la "cuacin de salida
3. #ara determinar la Controla)ilidad de un sistema como:6.2M; no es necesario
resol3er la "cuacin Biferencial. Se realiza un >nlisis #ualitativo de la
"cuacin.
4. Si un sistema es Controla)le0 entonces con un es1uema de control por
realimentacin de 3aria)le de "stado como el de la fi&ura 6.16 siempre es
posi)le encontrar una matriz para 1ue la matriz en :6.J1; o en :6.J2; ten&a
los 3alores propios deseados
..?.2 :bser,abilidad
@l o)ser3ar la estrate&ia de control por Eealimentacin de Daria)le de "stado su&erida
en la fi&ura 6.16 sur&e la cuestin de cmo medir las 3aria)les de estado 0 si es
posi)le 1ue estas no ten&an sentido fsico0 o 1ue no sean medi)les.
#ara solucionar este pro)lema se plantea la utilizacin de un Estimador de Estado0 u
O3servador de Estado0 1ue es un elemento 1ue intenta estimar el estado del sistema a
partir de mediciones de las entradas 2 salidas al sistema :Se supone 1ue +stas si tiene
sentido fsico 2 son medi)les;0 tal como se o)ser3a en la fi&ura 6.2M0 en la 1ue es la
estimacin 1ue el o)ser3ador 'ace del estado
9a nocin de O3serva3ilidad de un sistema est asociada con la posi)ilidad de
determinar el estado del sistema a partir de mediciones de sus entradas 2 salidas durante
un tiempo finito0 es decir0 con la posi)ilidad de construir un o)ser3ador.
(einicin .." :bser,abilidad
?n sistema dinmico es O3serva3le en si es posi)le conocer el estado a partir
de mediciones de las entradas 2 las salidas durante el periodo comprendido
entre 2 0 con
#9emplo ..32 Consid+rese nue3amente el circuito de la fi&ura 6.1L0 en el 1ue la
3aria)le de entrada es 0 la 3aria)le de salida es 2 la 3aria)le de estado la
tensin en el condensador .
"s claro 1ue a partir de mediciones de 2 :1ue son i&uales; no es posi)le
conocer las condiciones iniciales del condensador 2 en consecuencia el sistema es %o
O3serva3le
9a definicin 6.4 no )rinda por s sla un mecanismo fcil para determinar si un sistema
es o)ser3a)le o no. .o o)stante0 podemos aplicar un 1est de O3serva3ilidad para
determinar si un sistema dinmico lineal in3ariante en el tiempo es o no o)ser3a)le
..?.2.1 -est de :bser,abilidad
#ara determinar si un sistema como :6.2M; o como :6.21; es o no o)ser3a)le0 con una
matriz 0 se constru2e la Matri. de O3serva3ilidad 2 se 3erifica su ran&o-
:6.J4;
..?.2.2 Bnotaciones al concepto de :bser,abilidad
1. "l test de *)ser3a)ilidad :6.J4; pone de manifiesto 1ue la controla)ilidad slo
depende de las matrices 2 .
2. #ara determinar la *)ser3a)ilidad de un sistema como:6.2M; no es necesaro
resol3er la "cuacin Biferencial. Se realiza un >nlisis #ualitativo de la
"cuacin.
3. Si un sistema es o)ser3a)le0 entonces puede construirse un o)ser3ador como el
1ue se su&iere en la fi&ura 6.2M. "n este curso no se a)orda el pro)lema de cmo
construir dic'o o)ser3ador
#9emplo ..33 4omemos nue3amente el circuito de la fi&ura 6.1L. #ara escri)ir las
ecuaciones 1ue ri&en el sistema0 ntese 1ue el e1ui3alente 4'+3enin del circuito 3isto
por el condensador es una resitencia de 3alor 0 de tal manera 1ue-
9a ecuacin de salida es tri3ial-
Be tal manera 1ue la representacin en Daria)le de "stado epara el circuito es-
"s decir0 es un sistema como :6.2M; con 0 0 0 2 . 9as
matrices de controla)ilidad 2 o)ser3a)ilidad definidas en :6.J3; 2 :6.J4; son-
2 por lo tanto tienen ran&o M0 lo 1ue si&nifica 1ue el sistema es .o Controla)le 2 .o
*)ser3a)le
<. Introduccin a los Sistemas 'o
*ineales
Si )ien el o)5eti3o de este curso es el anlisis de los Sistemas Binmicos 9ineales
,n3ariantes en el tiempo0 en este captulo se 'ace una )re3e presentacin de los Sistemas
.o 9ineales0 con el propsito principal de resaltar-
Iue los resultados 2 las t+cnicas presentadas en captulos anteriores tienen una
aplica)ilidad limitada a los sistemas lineales.
Iue el comportamiento de los sistemas lineales es limitado a un cierto tipo de
respuestas0 mientras 1ue los sistemas no lineales pueden tener un
comportamiento de ma2or ri1ueza.
#ara ello0 'acemos inicialmente una distincin entre dos tipos de funciones .o 9ineales-
'o *inealidades #stticas:
Se trata de Sistemas .o 9ineales Sin Memoria0 es decir0 a1uellos cu2as salidas
slo dependen de las entradas en ese mismo instante . 9a Fi&ura J.1
resume al&unas de las .o 9inealidades "stticas ms frecuentes. @l&unos de los
elementos 1ue se pueden modelar con este tipo de no linealidades estticas son-
Dl3ulas de apertura !radual
4ransformadores 2 Motores en re&iones de saturacin Ma&nica
Materiales Ferroma&n+ticos en &eneral
Fuel&os en "n&rana5es
Cilndros 'idra7licos 2 neumticos con cam)io de direccin
9inealizaciones de elementos el+ctricos 2 electrnicos
'o *inealidades (inmicas:
Se trata de Sistemas .o 9ineales #on Memoria0 es decir0 a1uellos cu2as salidas
dependen no slo de las entradas en ese mismo instante 0 sino tam)i+n
de sus deri3adas o inte&rales. "s decir0 consideramos ecuaciones diferenciales 2
de diferencia de la forma
"n donde el 3ector contiene las entradas al sistema0 las 3aria)les de estado0
2 es un funcin 3ectorial no lineal :no necesariamente lineal;. 9as secciones
J.1 a J.K presentan se refieren a este tipo de .o linealidades
Subsecciones
J.1 #+rdida de Superposicicin 2 #roporcionalidad
J.2 M7ltiples #untos de "1uili)rio
J.3 "sta)ilidad 9ocal
J.4 *r)itas peridicas no sinusoidales
J.5 Ciclos 9mite
J.6 Xr)itas Fomoclnicas
J.J %ifurcaciones
J.K Comportamientos caticos
<.1 );rdida de Superposicicin &
)roporcionalidad
9as propiedades de Superposici'n 2 4roporcionalidad son in'erentes a los sistemas
lineales. "stas dos propiedades se pierden en los sistemas .o 9ineales.
#9emplo <.1 Consideremos un sistema contnuo descrito por la ecuacin :J.1; 1ue no
es lineal de)ido al t+rmino
:J.1;
"n la fi&ura J.2 se muestra el comportamiento del sistema con 2 condiciones
iniciales nulas ante dos entradas diferentes-
Se 'a simulado la salida con una entrada .
.tese 1ue aun1ue se 'a multiplicado por la entrada0 la salida no est multiplicada por
6 de 'ec'o0 el 3alor estacionario tan slo se 'a duplicado0 con lo 1ue se demuestra 1ue
el sistema no tiene la propiedad de proporcionalidad. @'ora tra)a5amos con el sistema
suponiendo :es decir0 'aciendo ms pe1ueo el efecto no lineal; 2 manteniendo
condiciones iniciales nulas. Se 'a simulado el comportamiento del sistema en tres
condiciones diferentes-
9a fi&ura J.3 muestra 0 0 2 . Se destaca como la suma
es diferente de la salida 1ue se o)tiene cuando la entrada es
0 con lo 1ue se demuestra 1ue el sistema no tiene la propiedad de superposicin.
<.2 MGltiples )untos de #>uilibrio
?n punto de e1uili)rio de un sistema contnuo es un punto tal 1ue en ese punto
3al&a cero0 2a 1ue en esas condiciones el sistema no cam)iar nunca de estado. #or otra
parte0 un punto de e1uili)rio de un sistema discreto es un punto tal 1ue
en ese punto 3al&a cero0 2a 1ue en esas condiciones el sistema no
cam)iar nunca de estado. Si consideramos un sistema contnuo lineal li)re de la forma
0 es claro 1ue el 7nico punto de e1uili)rio 1ue e/iste
J.1
corresponde a 0
sin em)ar&o0 pueden e/istir sistemas no lineales con ms de un punto de e1uili)rio.
#9emplo <.2 4omemos como e5emplo un 4?ndulo Simple de )arra r&ida como el de la
fi&ura J.4 cu2as ecuaciones dinmicas son
:J.2;
en donde
representa el n&ulo de &iro del p+ndulo medido respecto a la 3ertical en el
punto de &iro.
representa la 3elocidad an&ular.
0
es la aceleracin de la &ra3edad.
es la distancia del punto de &iro al centro de &ra3edad del p+ndulo.
es el coeficiente de friccin 3iscosa del punto de &iro.
es la masa del p+ndulo.
#ara 1ue 2 sean cero en :J.2; se
necesita 1ue 2 0 es decir 1ue los puntos de e1uili)rio son-
"ste resultado corresponde a nuestra e/periencia- el p+ndulo est en reposo slo en
direccin 3ertical0 )ien sea 'acia arri)a o 'acia a)a5o6 si est 'acia a)a5o el n&ulo es
M :1ue es i&ual a ; 2 si est 'acia arri)a el n&ulo es :1ue es i&ual a
;0 2 en am)os casos la 3elocidad an&ular es M. #ara mostrar
&rficamente la presencia de 3arios puntos de e1uili)rio se 'a trazado el retrato de fase
del p+ndulo simple en la fi&ura J.5 con .
<.3 #stabilidad *ocal
"l concepto de Esta3ilidad est asociado con los 4untos de Equli3rio0 es decir se dice
1ue un punto de e1uili)rio puede tener un cierto tipo de esta)ilidad :ser esta)le0
inesta)le0 un punto de sila0 etc.;. Como los sistemas lineales slo tienen un punto de
e1uili)rio0 se dice 1ue la esta)ilidad del sistema es la de ese punto de e1uili)rio. Be)ido
a 1ue los sistemas no lineales pueden tener ms de un punto de e1uili)rio0 2a no es
3lido 'a)lar de la esta3ilidad del sistema como un todo0 sino 1ue es necesario estudiar
la esta3lidad de cada punto de equili3rio. @ este tipo de esta)ilidad se le denomina
Esta3ilidad Local
#9emplo <.3 Consid+remos de nue3o el caso del p+ndulo simple descrito por :J.2; 2
cu2o retrato de fase se muestra en la fi&ura J.5. #ara conocer el comportamiento del
sistema en todos los puntos de e1uili)rio )asta con analizarlo en dos de ellos :un n&ulo
es i&ual a un n&ulo ;-
9a fi&ura J.6 muestra una ampliacin del retrato de fase de la fi&ura J.5 cerca al punto
de e1uili)rio . "l retrato de fase resultante es similar al de un si!'n de un sistema
lineal0 por lo tanto diremos 1ue es un punto de e1uili)rio del tipo sifn0 2 por lo tanto
esta)le. #or otra parte0 la fi&ura J.J muestra una ampliacin del retrato de fase de la
fi&ura J.5 cerca al punto de e1uili)rio . "l retrato de fase resultante es similar al de
un punto de silla de un sistema lineal0 por lo tanto diremos 1ue es un punto de
e1uili)rio del tipo punto de silla0 2 por lo tanto inesta)le.
<." :rbitas peridicas no sinusoidales
"n un sistema lineal la 7nica posi)ilidad de tener soluciones peridicas se tiene cuando
los 3alores propios son ima&inarios puros6 en estos casos las tra2ectorias del retrato de
fase son elipses 2 se denominan 'r3itas cerradas del sistema. "n los sistemas no
lineales 'a2 otras posi)ilidades de tener soluciones peridicas0 1ue no necesariamente
correspondern a elipses en los retratos de fase.
#9emplo <." Supn&ase un sistema descrito por las ecuaciones de LotEa+(olterra
:J.3;
9a ecuacin :J.3; sir3e como un modelo simplificado para predecir el crecimiento de las
po)laciones de dos especies en un m)ito cerrado0 en la 1ue una de ellas es el predador
de la otra :la presa;. representa la po)lacin del predador 2 la de la presa. 9a
3ariacin de la po)lacin est afectada por cuntas 3eces se cruzan miem)ros de una
especie con los de la otra0 1ue se supone 1ue es proporcional a l producto . 9a
fi&ura J.K muestra el retrato de fase del sistema descrito por :J.3;. Se nota un punto de
e1uili)rio en 1ue es un centro0 2 otro punto de e1uili)rio en 1ue es un punto
de silla. @dems0 se destacan infinitas soluciones peridicas 1ue no tienen forma de
elipse ni estn centradas en
<.% Ciclos *mite
"n ocasiones las tra2ectorias del sistema tienden a formar una r)itas cerrada6 cuando
esto sucede se dice 1ue e/iste un ciclo lmite esta3le. 4am)i+n se da el caso en el 1ue las
tra2ectorias se desprenden de una r)ita cerrada0 en cu2o caso se dice 1ue se e/iste un
ciclo lmite inesta3le.
#9emplo <.% Supn&ase un sistema descrito por las ecuaciones-
:J.4;
9a ecuacin :J.4; representa al Oscilador de (an der 4ol0 2 corresponde a un oscilador
con un amorti&uamiento no lineal correspondiente al t+rmino proporcional a . 9a
fi&ura J.L muestra el retrato de fase del sistema descrito por :J.4; con . .tese
1ue todas las tra2ectorias tienden a formar una r)ita cerrada :marcada en ro5o;6 est
r)ita corresponde a un ciclo lmite del sistema.
<.. Hrbitas Domoclnicas
"n un sistema lineal0 cuando el punto de e1uili)rio es del tipo punto de silla0 una
tra2ectoria 1ue inicie en el 3ector propio inesta)le 3ia5ar por ese 3ector 'asta el
infinito. "n al&unos sistemas no lineales puede darse un comportamiento especial- una
tra2ectoria 1ue inicie en un punto de e1uili)rio del tipo punto de silla puede lle&ar a
terminar en el mismo punto de e1uili)rio. Cuando esto sucede0 la tra2ectoria descrita se
denomina una 'r3ita 5omoclnica
#9emplo <.. Supn&ase un sistema descrito por las ecuaciones-
:J.5;
9a ecuacin :J.5; representa al Oscilador de Du!!ing0 2 corresponde a un oscilador con
una e/citacin adicional6 por e5emplo0 :J.5; puede representar a un p+ndulo simple
como el de la fi&ura J.4 cuando el n&ulo es pe1ueo0 2 adicionalmente se e5erce una
fuerza proporcional a . 9a fi&ura J.1M muestra el retrato de fase del sistema descrito
por :J.5; con :sin amorti&uamiento;. "l sistema tiene tres puntos de e1uili)rio- en
2 en 'a2 unos puntos de e1uil)rio del tipo centro6 en 'a2 un punto
de e1uili)rio del tipo punto de silla. "n este punto 'a2 dos tra2ectorias especiales :en
ro5o;- una de ellas inicia en la direccin 2 despues de dar una 3uelta 'acia la
derec'a re&resa al punto desde la direccin 6 la otra inicia en la direccin
2 despues de dar una 3uelta 'acia la iz1uierda re&resa al punto desde la
direccin . "stas dos tra2ectorias son 'r3itas 5omoclnicas del sistema.
<.< 4iurcaciones
Si las ecuaciones de un sistema dinmico dependen de un parmetro0 es l&ico pensar
1ue el comportamiento de dic'o sistema dependa del 3alor de ee parmetro. "sto es
cierto tanto para sistemas lineales como no lineales. Sin em)ar&o0 las 3ariaciones de
comportamiento 1ue puede tener un sistema lineal son menores en comparacin con las
1ue pueden suceder en sistemas no lineales. Si al 3ariar un parmetro el
comportamiento del sistema cam)ia estructuralmente :de forma mu2 notoria;0 se dice
1ue el parmetro 'a tomado un valor de 3i!urcaci'n.
#9emplo <.< Consideremos el sistem adescrito por la ecuacin
:J.6;
#ara 3alores ne&ati3os de el sistema tendr un 7nico punto de e1uili)rio en 0
por1ue es la 7nica condicin en la 1ue . Sin em)ar&o0 si e/istirn tres
puntos de e1uili)rio en . "ste cam)io es mu2
importante0 2 por lo tanto decimos 1ue en 'a2 una 3i!urcaci'n del sistema0 o lo
1ue es i&ual0 1ue el 3alor de )ifurcacin para el parmetro es M.
<.? Comportamientos caticos
"l comportamiento de un sistema dinmico0 lineal o no lineal0 depende de las
condiciones iniciales. "n los sistemas lineales esta dependencia es sua3e0 es decir0 1ue si
se esco&en dos condiciones iniciales cercanas0 el comportamiento del sistema ser mu2
parecido. "/isten al&unos sistemas no lineales en los 1ue pe1ueas 3ariaciones en las
condiciones iniciales desencadenan comportamientos mu2 diferentes6 tales sistemas se
denominan ca'ticos.
#9emplo <.? Consideremos el sistema discreto de primer orden descrito por la
ecuacin-
:J.J;
se muestra en la fi&ura J.11. "n la fi&ura J.12 se muestra el comportamiento del
sistema para tres condiciones iniciales mu2 cercanas- :en
ne&ro;0 :en azul; 2 :en ro5o;.
.tese cmo a partir de el comportamiento del sistema difiere nota)lemente aun
cuando las tres condiciones iniciales se aseme5an muc'o. "ste tipo de comportamiento
es ca'tico.
B. Bnotaciones al concepto de Modelo
#or considerarlo de inter+s0 a continuacin se reproduce una traduccin de un trozo del
li)ro de 95un& Sistem Identi!ication9 15eorA !or t5e user.
$$ -ipos de Modelo & su uso Cuando se interact7a con un sistema0 se necesita al&7n
concepto so)re cmo se relacionan sus 3aria)les entre s. "n una definicin amplia0
llamaremos modelo del sistema a esa relacin 1ue se asume entre las seales
o)ser3adas. *)3iamente0 los modelos pueden tener distintas formas 2 ser presentados
con distintos &rados de formalismo matemtico. "l uso para el 1ue se disee el modelo
determinar el &rado de sofisticacin 1ue se re1uiera para con3ertirlo en un modelo
apropiado. Sin duda0 en la 3ida diaria muc'os sistemas se asocian con modelos
mentales 1ue no in3olucran non&7n tipo de formalizacin matemtica. #ara mane5ar un
carro0 por e5emplo0 se necesitael conocimiento se&7n el cual al &irar el timn a la
iz1uierda se lo&ra 1ue el carro &ire a la iz1uierda0 5unto con cierta informacin
su)2acente en la memoria muscular0 1ue no de)e ser su)estimada. #ara al&unos
sistemas resulta adecuado descri)ir sus propiedades usando ta)las num+ricas 2<o
&rficas. 9lamaremos a tales descripciones modelos gr!icos. 9os sistemas lineales0 por
e5emplo0 pueden ser descritos de forma un3oca por sus respuestas al impulso o al
escaln o por sus respuestas de frecuencia. 9a representacin &rfica de estas respuestas
es ampliamente usada con 3arios propsitos de diseo. 9as caractersticas no lineales
de0 di&amos0 una 3l3ula tam)i+n pueden ser descritas de forma mu2 adecuada por un
modelo &rfico. #ara aplicaciones ms a3anzadas0 puede ser necesario el uso de
modelos 1ue descri)an las relaciones entre las 3aria)les del sistema en t+rminos de
e/presiones matemticas como las ecuaciones diferenciales o las ecuaciones de
diferencias finitas. 9lamaremos a esos modelos modelos matemticos o modelos
analticos. "stos modelos pueden caracterizarse por ciertos ad5eti3os :en el tiempo
contnuo o discreto0 de parmetros concentrados o distri)uidos0 determinsticos o
aleatorios0 lineales o no lineales0 etc.; se&7n el tipo de ecuacin diferencial o de
diferencia usada. "l uso de modelos matemticos es in'erente a todas las ramas de la
in&eniera 2 la fsica. Be 'ec'o0 una parte importante de la in&eniera consiste en cmo
o)tener )uenos diseos )asados en modelos matemticos. 4am)i+n se emplean para
simulacin 2 prediccin0 1ue son dos aplicaciones ampliamente usadas en otros campos0
inclu2endo reas no t+cnicas como la economa0 la ecolo&a 2 la )iolo&a. "l modelo de
un sistema usado en una simulacin de computador es un pro&rama. #ara sistemas
comple5os0 este pro&rama puede ser constituido por muc'as su)rutinas 2 ta)las
interconectadas0 2 puede no ser posi)le resumirlo analticamente como un modelo
matemtico. ?saremos el t+rmino modelo de so!t=are para tales descripciones
computarizadas. "stos modelos 'an tomado un papel cada 3ez ms importante en la
toma de decisiones para sistemas complicados. Construccin de modelos %sicamente0
un modelo de)e construirse a partir de datos o)ser3ados. "l modelo mental de la
dinmica carroGconduccin0 por e5emplo0 se desarrola a tra3+s de la e/periencia de
conducir. 9os modelos &rficos se constru2en a partir de ciertas mediciones. 9os
modelos matemticos pueden ser desarrollados si&uiendo dos caminos :o una
com)inacin de ellos;- ?n camino consiste en descomponer el sistema0 'a)lando en
fi&urado0 en su)sistemas cu2as propiedades se entiendan )ien &racias a la e/periencia
pre3ia. "ste camino se conoce como modelamiento 2 no necesariamente in3olucra una
e/perimentacin so)re el sistema actual. "l proceso de modelamiento depende
fuertemente de la aplicacin 2 a menudo tiene sus raices en la tradicin 2 en t+cnicas
especficas del rea de aplicacin en cuestin. 9as t+cnicas )sicas tpicamente
in3olucran una estructuracin del proceso en dia&ramas de )lo1ues0 cu2os )lo1ues son
elementos simples. 9a reconstruccin del sistema a partir de esos )lo1ues simples se
'ace cada 3ez ms con el computador0 resultando as un modelo de softSare en lu&ar de
un modelo matemtico. "l otro camino para o)tener modelos tanto matemticoscomo
&rficos se )asa directamente en la e/perimentacin. Se re&istran seales de entrada 2
salida del sistema 2 se someten a anlisis de datos para inferir el modelo. "ste camino es
la Identi!icaci'n del sistema. *a 0iccin del Sistema +erdadero "l sistema de la 3ida
real es un o)5eto de una clase diferente a nuestros modelos matemticos. "n cierto
sentido0 e/iste una pantalla impenetra)le pero transparente entre nuestro mundo de las
descripciones matemticas 2 el mundo real. #odemos mirar a tra3+s de esa 3entana 2
comparar ciertos aspectos del sistema fsico con su descripcin matemtica0 pero no
podremos nunca esta)lecer nin&una cone/in e/acta entre ellos. 9a pre&unta de si la
naturaleza es suscepti)le de ser descrita matemticamente tiene al&unos aspectos
filosficos profundos0 2 en t+rminos prcticos de)emos tener una 3isin ms pra&mtica
so)re los modelos. .uestra aceptacin de los modelos de)e estar &uiada por su (utilidad(
en lu&ar de su (3erdad(. Sin em)ar&o0 ocasionalmente utilizaremos el concepto del
(Sistema Derdadero( definido en t+rminos de una descripcin matemtica. tal ficcin es
7til para la ela)oracin de m+todos de identificacin 2 para el entendimiento de sus
propiedades. "n tales conte/tos asumiremos 1ue los datos o)ser3ados 'an sido
&enerados de acuerdo a ciertas re&las matemticas )ien definidas0 lo cual por su puesto
es una idealizacin. Y
B. -ransormada de *aplace & C
(emostraciones
Subsecciones
@.1 #ropiedades de la 4ransformada de 9aplace
o @.1.1 9inealidad-
o @.1.2 Biferenciacin-
o @.1.3 Besplazamiento en la Frecuencia-
o @.1.4 Multiplicacin por -
o @.1.5 4eorema de 3alor ,nicial-
o @.1.6 4eorema de 3alor final-
o @.1.J Con3olucin-
o @.1.K Besplazamiento en el tiempo-
@.2 #ropiedades de la 4ransformada
o @.2.1 9inealidad-
o @.2.2 Biferencia positi3a-
o @.2.3 "scalamiento en la Frecuencia-
o @.2.4 Multiplicacin por -
o @.2.5 4eorema de 3alor ,nicial-
o @.2.6 4eorema de 3alor final-
o @.2.J Con3olucin-
@.3 #are5as de 4ransformadas de 9aplace
o @.3.1 "scaln ?nitario
o @.3.2 "/ponenciales
o @.3.3 Sinusoides
@.3.3.1 Seno
@.3.3.2 Coseno
o @.3.4 Sinusoides amorti&uadas
o @.3.5 Eampas0 par)olas 2 monomios de
o @.3.6 "/ponenciales por
o @.3.J Sinusoides por
o @.3.K Sinusoides amorti&uadas multiplicadas por
@.4 #are5as de 4ransformadas
o @.4.1 "scaln ?nitario
o @.4.2 Series !eom+tricas
o @.4.3 Sinusoides
@.4.3.1 Seno
@.4.3.2 Coseno
o @.4.4 Sinusoides amorti&uadas
o @.4.5 Eampas0 2 monomios de
o @.4.6 "/ponenciales por
o @.4.J Sinusoides por
@.4.J.1 Seno
@.4.J.2 Coseno
o @.4.K Sinusoides amorti&uadas por
Subsecciones
@.1.1 9inealidad-
@.1.2 Biferenciacin-
@.1.3 Besplazamiento en la Frecuencia-
@.1.4 Multiplicacin por -
@.1.5 4eorema de 3alor ,nicial-
@.1.6 4eorema de 3alor final-
@.1.J Con3olucin-
@.1.K Besplazamiento en el tiempo-
B.1 )ropiedades de la -ransormada
de *aplace
9a transformada de 9aplace de una funcin es una funcin
calculada como
:@.1;
Sean tres funciones cu2as 4ransformadas de 9aplace son0
respecti3amente 0 2 un escalar :real o comple5o;. Se cumplen las
si&uientes propiedades-
B.1.1 *inealidad:
:@.2;
:@.3;
(emostracin B.1 9a propiedad de 9inealidad de la 4rasformada de 9aplace se
desprende de la propiedad de 9inealidad de la inte&racin. Bemostramos primero la
propiedad de superposicin :%.2;.
9a 4ransformada de 9aplace de es0 se&7n la definicin :%.1;-
Be)ido a 1ue la ,nte&racin es una operacin lineal0 podemos separar la inte&ral de una
suma en la suma de las inte&rales-
9as dos inte&rales corresponden a las transformadas de 9aplace de 2 0
respecti3amente0 con lo 1ue 1ueda demostrada :%.2;
#ara demostrar %.3 tam)i+n acudimos a la propiedad de linealidad de la inte&racin. 9a
4ransformada de 9aplace de es
B.1.2 (ierenciacin:
:@.4;
:@.5;
(emostracin B.2 #ara demostrar %.4 calculamos la 4ransformada de 9aplace de
"sta inte&ral puede resol3erse por partes0 'aciendo 2 2 por lo
tanto 2 -
9a inte&ral es respecto a 0 2 por tanto es constante 2 puede salir de la inte&ral
"l 3alor del lmite no est determinado0 'asta tanto no se conozca . Sin em)ar&o0
para todas a1uellas funciones 1ue decrezcan0 sean constantes0 o 1ue crezcan ms
lentamente que el 3alor del lmite ser M. "ste tipo de funciones son las 1ue
empleamos en @nlisis de Sistemas Binmicos0 2 en consecuencia podemos escri)ir
"sto conclu2e la demostracin de :%.4;.
#ara demostrar :%.5;0 'acemos notar 1ue para se reduce a :%.4;0 2 por tanto
podemos emplear el mtodo de induccin para la demostracin- Calculemos la
transformada de empleando :%.4;-
"l t+rmino puede escri)irse como cuando 0 e
incorporarlo en la sumatoria
"sta e/presin corresponde a :%.5; para lo 1ue completa la demostracin por
induccin.
B.1.3 (espla/amiento en la 0recuencia:
:@.6;
(emostracin B.3 9a 4ransformada de 9aplace de es
9a inte&ral corresponde a la definicin de la 4ransformada de 9aplace :%.1;0 pero
e3aluada en en lu&ar de 0 es decir
B.1." Multiplicacin por :
:@.J;
:@.K;
(emostracin B." #ara demostrar :%.J; calculamos la deri3ada de respecto a
9a deri3ada se 'ace respecto a 2 la inte&ral respecto a 0 por lo tanto la deri3ada
puede incorporarse dentro de la inte&ral
Como la deri3ada es respecto a 0 2 son constantes-
9a inte&ral corresponde a la 4ransformada de 9aplace de 0 lo 1ue completa la
demostracin de :%.J;
#ara demostrar :%.K; resaltamos 1ue cuando se con3ierte en :%.J;0 2 por tanto
podemos emplear el m+todo de induccin. @l e3aluar :%.K; en se o)tiene
9a deri3ada de respecto a es
Como la inte&ral es respecto a 2 la deri3ada respecto a se tiene
9a inte&ral corresponde a la transformada de 9aplace de 0 es decir
"sta e/presin resulta ser i&ual a :%.K; e3aluada en con lo 1ue se completa la
demostracin.
B.1.% -eorema de ,alor Inicial:
:@.L;
(emostracin B.% #ara demostrar :%.L; consideremos primero la propiedad de
diferenciacion :%.4; 2 calculemos el lmite cuando a cada lado de la i&ualdad-
Cuando la inte&ral de 'ace cero0 2 por lo tanto tenemos
Bado 1ue es independiente de 0 2 adems se tiene
B.1.. -eorema de ,alor inal:
:@.1M;
(emostracin B.. #ara demostrar :%.1M; consideremos primero la propiedad de
diferenciacion :%.4; 2 calculemos el lmite cuando a cada lado de la i&ualdad-
Cuando la inte&ral se simplifica
Con lo 1ue resulta
B.1.< Con,olucin:
:@.11;
(emostracin B.< #ara demostrar :%.11; calculemos la transformada de 9aplace de la
con3olucin entre 2 -
#odemos interam)iar el orden de inte&racin 2 rea&rupar-
@'ora efectuamos un cam)io de 3aria)le de tal manera 1ue 2
Como es independiente de podemos sacar la inte&ral
@dems0 consideramos de 3ale cero para 3alores ne&ati3os de 0 2 por tanto
podemos modificar los lmites de la inte&ral0 completando asi la demostracin
B.1.? (espla/amiento en el tiempo:
:@.12;
(emostracin B.? 9a transformada de 9aplace de es
"fectuando el cam)io de 3aria)le de tal manera 1ue 2 se
tiene
Como la inter&al es respecto a 2 es constante0 puede sacarse de la inte&ral el
t+rmino
Si asumimos 1ue 3ale cero para todo 3alor ne&ati3o de 0 entonces los lmites de
la inte&ral pueden modificarse asi-
9a inte&ral corresponde a la transformada de 9aplace de 0 en dnde la 3aria)le en la
1ue se calcula se 'a denominado a'ora en lu&ar de 0 es decir
Subsecciones
@.2.1 9inealidad-
@.2.2 Biferencia positi3a-
@.2.3 "scalamiento en la Frecuencia-
@.2.4 Multiplicacin por -
@.2.5 4eorema de 3alor ,nicial-
@.2.6 4eorema de 3alor final-
@.2.J Con3olucin-
B.2 )ropiedades de la -ransormada
9a transformada de una funcin es una funcin
calculada como
:@.13;
Sean tres funciones cu2as 4ransformadas son0 respecti3amente
2 un escalar :real o comple5o;. Se cumplen las si&uientes
propiedades-
B.2.1 *inealidad:
:@.14;
:@.15;
(emostracin B.@ 9a propiedad de 9inealidad de la 4rasformada se desprende de
la propiedad de 9inealidad de la sumatoria. Bemostramos primero la propiedad de
superposicin :%.14;.
9a 4ransformada de es0 se&7n la definicin :%.13;-
Be)ido a 1ue la sumatoria es una operacin lineal0 podemos separarla en la suma de dos
sumatorias-
9as dos inte&rales corresponden a las transformadas de 2 0
respecti3amente0 con lo 1ue 1ueda demostrada :%.14;
#ara demostrar %.15 tam)i+n acudimos a la propiedad de linealidad de la sumatoria. 9a
4ransformada de es
B.2.2 (ierencia positi,a:
:@.16;
:@.1J;
(emostracin B.1A #ara demostrar %.16 calculamos la 4ransformada de
Si di3idimos a cada lado de la ecuacin por tenemos
Si sumamos a cada lado de la ecuacin
9a sumatoria resulta ser la 4ransformada de 0 es decir
Be donde se deduce 1ue
"sto conclu2e la demostracin de :%.16;.
#ara demostrar :%.1J; calculamos la 4ransformada de
Si di3idimos a cada lado de la ecuacin por tenemos
Si sumamos a cada lado de la ecuacin
9a sumatoria resulta ser la 4ransformada de 0 es decir
Be donde se deduce 1ue
"sto conclu2e la demostracin de :%.1J;.
B.2.3 #scalamiento en la 0recuencia:
:@.1K;
(emostracin B.11 9a 4ransformada de es
9a inte&ral corresponde a la definicin de la 4ransformada :%.13;0 pero e3aluada en
en lu&ar de 0 es decir
B.2." Multiplicacin por :
:@.1L;
:@.2M;
(emostracin B.12 #ara demostrar :%.1L; calculamos la deri3ada de respecto a
Multiplicando por a cada lado de la ecuacin se tiene
9a sumatoria corresponde a la 4ransformada de 0 lo 1ue completa la
demostracin de :%.1L;
#ara demostrar :%.2M; definamos una funcin 2 apli1uemos :%.1L;
9o 1ue completa la demostracin de :%.2M;
B.2.% -eorema de ,alor Inicial:
:@.21;
(emostracin B.13 9a demostracin de :%.21; se desprende de la definicin de
transformada :%.13;
Cuando cada uno de los t+rminos de la derec'a se 'ace cero0 sal3o lo 1ue
completa la demostracin
B.2.. -eorema de ,alor inal:
:@.22;
(emostracin B.1" #ara demostrar :%.22; calculemos la transformada de
2 apli1uemos la propiedad de diferencia positi3a :%.16;
@l tomar el lmite cuando se o)tiene
Como es independiente de puede salir del lmite0 con lo 1ue se completa la
demostracin
B.2.< Con,olucin:
:@.23;
(emostracin B.1% #ara demostrar :%.23; calculemos la transformada de la
con3olucin entre 2 -
#odemos intercam)iar el orden de las sumatorias 2 rea&rupar los t+rminos-
"fectuamos el cam)io de 3aria)le 1ue implica
Si consideramos slo funciones 1ue 3al&an cero para 3alores ne&ati3os de
podemos cam)iar los lmites de la sumatoria0 con lo 1ue se completa la demostracin
Subsecciones
@.3.1 "scaln ?nitario
@.3.2 "/ponenciales
@.3.3 Sinusoides
o @.3.3.1 Seno
o @.3.3.2 Coseno
@.3.4 Sinusoides amorti&uadas
@.3.5 Eampas0 par)olas 2 monomios de
@.3.6 "/ponenciales por
@.3.J Sinusoides por
@.3.K Sinusoides amorti&uadas multiplicadas por
B.3 )are9as de -ransormadas de
*aplace
B.3.1 #scaln 7nitario
Sea
9a transformada de 9aplace de ser
:@.24;
B.3.2 #=ponenciales
Sea . #ara o)tener la transformada de 9aplace de aplicamos la
propiedad de desplazamiento en la frecuencia :%.6; a la transformada del escaln :%.24;
:@.25;
B.3.3 Sinusoides
B.3.3.1 Seno
Sea . #ara o)tener la transformada de 9aplace de empleamos
la Frmula de "uler para reescri)ir la funcin-
@l aplicar la transformada de 9aplace a cada lado de la i&ualdad resulta
Cada una de las dos transformadas de 9aplace pueden o)tenerse empleando %.25-
@l efectuar la suma se o)tiene
:@.26;
B.3.3.2 Coseno
Sea . #ara o)tener la transformada de 9aplace de podriamos
emplear la frmula de "uler6 sin em)ar&o0 optamos por otra posi)ilidad- empleamos la
propiedad de diferenciciacin :%.4; 2 la aplicamos a la transformada de 0 :%.26;-
:@.2J;
B.3." Sinusoides amortiguadas
Sean 2 . #ara o)tener la transformada
de 9aplace de 2 aplicamos la propiedad de desplazamiento en la frecuencia
:%.6; a las transformadas de seno 2 coseno :%.26; 2 :%.2J;-
:@.2K;
:@.2L;
B.3.% 1ampasI parbolas & monomios de
Sea . #ara calcular la transformada de 9aplace de aplicamos la
propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.K; a la transformada del escaln unitario
:%.24;.
:@.3M;
#ara los casos particulares en 1ue 2 0 la funcin se con3ierte en las
funciones rampa 2 par)ola unitarias0 respecti3amente-
:@.31;
:@.32;
B.3.. #=ponenciales por
Sea . #ara calcular la 4ransformada de 9aplace de aplicamos
la propiedad de desplazamiento en la frecuencia :%.6; a la transformada del
:%.3M;
:@.33;
B.3.< Sinusoides por
Sea . #ara calcular la 4ransformada de 9aplace de
aplicamos la propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.J; a la transformada de
:%.26;
:@.34;
aplicamos la propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.J; a la transformada de
:%.2J;
:@.35;
B.3.? Sinusoides amortiguadas multiplicadas por
aplicamos la propiedad de desplazamiento en la frecuencia :%.6; a la transformada de
:%.34;
:@.36;
aplicamos la propiedad de desplazamiento en la frecuencia :%.6; a la transformada de
:%.35;
:@.3J;
Z
Subsecciones
@.4.1 "scaln ?nitario
@.4.2 Series !eom+tricas
@.4.3 Sinusoides
o @.4.3.1 Seno
o @.4.3.2 Coseno
@.4.4 Sinusoides amorti&uadas
@.4.5 Eampas0 2 monomios de
@.4.6 "/ponenciales por
@.4.J Sinusoides por
o @.4.J.1 Seno
o @.4.J.2 Coseno
@.4.K Sinusoides amorti&uadas por
B." )are9as de -ransormadas
B.".1 #scaln 7nitario
Sea
9a transformada de ser
9a sumatoria puede calcularse recordando 1ue :siampre 2 cuando la
serie con3er5a0 es decir0 con ;
:@.3K;
B.".2 Series 2eom;tricas
Sea . #ara o)tener la transformada de aplicamos la propiedad
de escalamiento en la frecuencia :%.1K; a la transformada del escaln :%.3K;
:@.3L;
B.".3 Sinusoides
B.".3.1 Seno
Sea . #ara o)tener la transformada de empleamos la
Frmula de "uler para reescri)ir la funcin-
@l aplicar la transformada a cada lado de la i&ualdad resulta
Cada una de las dos transformadas de 9aplace pueden o)tenerse empleando %.3L-
9as fracciones 1ue contienen e/poenciales comple5as pueden reescri)irse empleando la
frmula de "uler-
:@.4M;
B.".3.2 Coseno
Sea . #ara o)tener la transformada de empleamos la
Frmula de "uler para reescri)ir la funcin-
@l aplicar la transformada a cada lado de la i&ualdad resulta
Cada una de las dos transformadas de 9aplace pueden o)tenerse empleando %.3L-
9as fracciones 1ue contienen e/poenciales comple5as pueden reescri)irse empleando la
frmula de "uler-
:@.41;
B."." Sinusoides amortiguadas
Sean 2 . #ara o)tener la transformada
de 2 aplicamos la propiedad de desplazamiento en la frecuencia :%.1K; a
las transformadas de seno 2 coseno :%.4M; 2 :%.41;-
:@.42;
:@.43;
B.".% 1ampasI & monomios de
Sea . #ara calcular la transformada de aplicamos la propiedad
de multiplicacin por el tiempo :%.1L; a la transformada del escaln unitario :%.3K;.
:@.44;
#ara o)tener la transformada de es necesario aplicar en forma iterati3a la
propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L;
B.".. #=ponenciales por
Sea . #ara calcular la transformada de aplicamos la
propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L; a la transformada del escaln unitario
:%.3L;.
:@.45;
#ara o)tener la transformada de es necesario aplicar en forma iterati3a la
propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L;
B.".< Sinusoides por
B.".<.1 Seno
:%.4M;.
:@.46;
#ara o)tener la transformada de es necesario aplicar en forma
iterati3a la propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L;
B.".<.2 Coseno
:%.41;.
:@.4J;
#ara o)tener la transformada de es necesario aplicar en forma
iterati3a la propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L;
B.".? Sinusoides amortiguadas por
Sean 2 . #ara calcular la
4ransformada de 2 aplicamos la propiedad de escalamiento en la
frecuencia :%.1K; a las transformadas de 0 :%.46; 2 0
:%.4J;
:@.4K;
:@.4L;
#ara o)tener las transformadas de 2 es necesario
aplicar en forma iterati3a la propiedad de multiplicacin por el tiempo :%.1L;
B. (iagramas de 4ode para sistemas
contnuos
Subsecciones
@.1 Befinicin
@.2 Construccin de los dia&ramas de %ode
B.1 (einicin
"l 3alor de una funcin de transferencia 0 para un especfico0 es un n7mero
comple5o cu2a amplitud es 2 cu2o n&ulo es . 9os dia&ramas de
%ode muestran cmo 3ara la amplitud 2 el n&ulo de ese n7mero comple5o0 cuando
toma todos los posi)les 3alores del e5e ima&inario positi3o : ;.
"specficamente se definen los si&uientes dia&ramas-
(iagrama de Magnitud:
9a a)scisa :e5e 'orizontal; muestra el 3alor de en escala lo&artmica.
9a ordenada :e5e 3ertical; muestra la ma&nitud de medida en
deci3eles-
(iagrama de 0ase:
9a a)scisa :e5e 'orizontal; muestra el 3alor de en escala lo&artmica.
9a ordenada :e5e 3ertical; muestra el n&ulo de medida en &rados
o radianes
B.2 Construccin de los diagramas de
4ode
Be)ido a las escalas empleadas en los dia&ramas de %ode0 +stos pueden ser construidos
en forma apro/imada mediante trazos rectos. 9a fi&ura C.1 muestra los dia&ramas de
%ode apro/imados para funciones sencillas de orden 1.
9a fi&ura C.2 muestra los dia&ramas de )ode para funciones de orden 26 en estos casos0
las apro/imaciones pueden ser )astante le5anas de los dia&ramas e/actos0 dependiendo
del factor de amorti&uamiento . #or esta razn se 'an trazado los dia&ramas e/actos
para una funcin de se&undo orden :para el primer caso de la fi&ura C.2;0 en las fi&uras
C.3 2 C.4
#ara funciones de transferencia ms sofisticadas 1ue las de las fi&uras C.1 2 C.2 se
descompne la funcin de trasferencia como productos de t+rminos ms sencillas0 trazar
los dia&ramas de )ode estas funciones 2 lue&o sumarlas punto a punto para o)tener los
dia&ramas de la funcin ori&inal
"5emplo sencillo
#9emplo B.1 Consid+res la funcin de transferencia
"sta funcin puede descomponerse como el producto de cuatro funciones de
transfenecia ms sencillas-
Cada una de las funciones 0 0 2 son de la forma 1ue se
muestra en las fi&uras C.1 2 C.2. #ueden trazarse los dia&ramas de )ode apro/imados de
estas funciones0 2 lue&o sumarlos punto a punto para o)tener los dia&rams de
B. Carta de 'ic$ols
Supn&ase la funcin de transferencia :B.1;0 1ue corresponde a un sistema realimentado
simple con realimentacin unitaria0
:@.1;
@l e3aluar en la ecuacin :B.1; se con3ierte en
:@.2;
#odemos calcular la ma&nitud 2 el n&ulo de 0 a partir de la parte real 2 la parte
ima&inaria de -
:@.3;
@l remplazar :B.3; en :B.2; se o)tiene
:@.4;
9a ma&nitud de ser
:@.5;
"l n&ulo de ser
:@.6;
9a tan&ente del n&ulo de ser
:@.J;
"n las secciones B.1 2 B.2 se muestra como :B.5; 2 :B.J; corresponden a las
ecuaciones de unas circunferencias0 para 2 constantes.
Subsecciones
@.1 MGcircunferencias
@.2 .Gcircunferencias
@.3 Carta de .ic'ols
B. Carta de 'ic$ols
Supn&ase la funcin de transferencia :B.1;0 1ue corresponde a un sistema realimentado
simple con realimentacin unitaria0
:@.1;
@l e3aluar en la ecuacin :B.1; se con3ierte en
:@.2;
#odemos calcular la ma&nitud 2 el n&ulo de 0 a partir de la parte real 2 la parte
ima&inaria de -
:@.3;
@l remplazar :B.3; en :B.2; se o)tiene
:@.4;
9a ma&nitud de ser
:@.5;
"l n&ulo de ser
:@.6;
9a tan&ente del n&ulo de ser
:@.J;
"n las secciones B.1 2 B.2 se muestra como :B.5; 2 :B.J; corresponden a las
ecuaciones de unas circunferencias0 para 2 constantes.
Subsecciones
@.1 MGcircunferencias
@.2 .Gcircunferencias
@.3 Carta de .ic'ols
B.1 MCcircunerencias
@l ele3ar al cuadrado la ecuacin :B.5; se tiene
:@.K;
Iue puede reescri)irse como
:@.L;
9a ecuacin B.L es una cuadrtica0 2 para analizarla completamos el cuadrado en -
:@.1M;
:@.11;
9a ecuacin :B.11; corresponde a la de una circunferencia con centro en
2 radio . "stas circunferencias se conocen como las %+
#ircun!erencias.
B.2 'Ccircunerencias
"mpleando la identidad tri&onom+trica
la ecuacin :B.J; se con3ierte en
1ue puede reescri)irse como
:@.12;
9a ecuacin :B.12; corresponde a una cuadrtica 2 para analizarla completamos los
cuadrados en 2 en
:@.13;
9a ecuacin :B.13; corresponde a la de una circunferencia con centro en 2
radio . "stas circunferencias se conocen como las %+#ircun!erencias.
B.3 Carta de 'ic$ols
9as ecuaciones :B.11; 2 :B.13; muestran 1ue en un plano 1ue ten&a por e5es 2 0 es
decir la parte real 2 la parte ima&inaria de 0 el lu&ar &eom+trico de las
ma&nitudes 2 n&ulos de constantes son las MGcircunferencias 2 .G
circunferencias respecti3amente.
"n la fi&ura B.1 se muestran al&unas de estas circunferencias0 para unos 3alores
especficos de la ma&nitud 2 el n&ulo de . "sta fi&ura se conoce como la #arta
de %ic5ols en coordenadas rectangulares. 9a principal utilidad de esta carta es la de
poder determinar en forma &rfica el 3alor de a partir de 0 es decir0
calcular de forma &rfica la ecuacin :B.2;.
Sin em)ar&o0 como resulta ms sencillo conocer la ma&nitud 2 el n&ulo de 1ue
sus partes real e ima&inaria0 se propone tra)a5ar con la carta de %ic5ols en coordenadas
polares 1ue se muestra en la fi&ura B.20 cu2os e5es corersponden a la ma&nitud 2 n&ulo
de . "n estos e5es las MGcircunferencias 2 .Gcircunferencias se distorsionan0 2
pierden su forma de circunferencia.
B. Bpuntes de Flgebra *ineal
Subsecciones
@.1 "spacios Dectoriales
o @.1.1 "structuras @l&e)ricas %sicas
o @.1.2 Befinicin de "spacio Dectorial
o @.1.3 %ases
o @.1.4 Cam)io de %ase
@.2 4ransformaciones 9ineales
o @.2.1 4ransformaciones 2 Cam)ios de %ase
@.3 .ormas de Dectores 2 Matrices
@.4 Sistemas de "cuaciones @l&e)ricas
@.5 Dalores 2 Dectores #ropios
o @.5.1 Dalores propios diferentes
o @.5.2 Dalores propios repetidos
o @.5.3 *)tencin de 3ectores propios &eneralizados
@.6 Forma Cannica de Tordan
@.J Forma Cannica Eeal de Tordan
o @.J.1 %lo1ues de Tordan de tamao 1
@.J.1.1 *tra alternati3a
@.J.1.2 ?na interpretacin
o @.J.2 %lo1ues de Tordan de tamao ma2or 1ue 1
@.K Funciones de Matrices Cuadradas
o @.K.1 #olinomios de matrices
o @.K.2 Funciones como series de potencias
o @.K.3 Befinicin de funciones mediante polinomios
Su)secciones
B.1.1 #structuras Blgebricas 4sicas
B.1.2 (einicin de #spacio +ectorial
B.1.3 4ases
B.1." Cambio de 4ase
B.1 #spacios +ectoriales
B.1.1 #structuras Blgebricas 4sicas
(einicin B.1 2rupo
?n con5unto dotado de una operacin )inaria tiene estructura de &rupo si la
operacin satisface las si&uientes propiedades-
!.1
Clausurati,a 6Cerradura8:
!.2
Bsociati,a:
!.3
Modulati,a:
!.4
In,erti,a:
(einicin B.2 2rupo Conmutati,o
?n con5unto dotado de una operacin )inaria tiene estructura de &rupo
#onmutativo o &rupo >3eliano si la operacin satisface las propiedades de !rupo 2-
!.1
Conmutati,a:
#9emplo B.1 "l con5unto dotado con la operacin descrita en la ta)la
tiene estructura al&e)rica de !rupo Conmutati3o0 en donde el mdulo M de es el
elemento
#9emplo B.2 "l con5unto dotado con la operacin suma usual no tiene
estructura de &rupo por1ue no se satisface la propiedad clausurati3a : ;.
Sin em)ar&o0 con la operacin descrita en la ta)la s tiene estructura de !rupo
M
M M
M
(einicin B.3 Bnillo
?n con5unto dotado de dos operaciones )inarias 2 tiene estructura de >nillo si las
operaciones satisfacen las si&uientes propiedades.
#ara la operacin
E.1
Clausurati,a:
E.2
Bsociati,a:
E.3
Modulati,a:
E.4
In,erti,a:
E.5
Conmutati,a:
#ara la operacin
E.1
Clausurati,a:
E.2
Bsociati,a:
E.1
(istributi,a respecto a -
(einicin B." Bnillo Modulati,o
?n con5unto dotado de dos operaciones )inarias 2 tiene estructura de >nillo
Modulativo o de >nillo con Fnidad si las operaciones satisfacen las propiedades de
@nillo 2 adems la operacin satisface-
E.1
Modulati,a:
(einicin B.% Bnillo Conmutati,o
?n con5unto dotado de dos operaciones )inarias 2 tiene estructura de >nillo
#onmutativo si las operaciones satisfacen las propiedades de @nillo 2 adems la
operacin satisface-
E.1
Conmutati,a:
(einicin B.. Campo
?n con5unto dotado de dos operaciones )inarias 2 tiene estructura de #ampo si
tiene estructura de @nillo Conmutati3o con ?nidad
#9emplo B.3 @l&unos de los campos ms conocidos son los reales los comple5os
2 el con5unto de las funciones racionales de con coeficientes reales
B.1.2 (einicin de #spacio +ectorial
(einicin B.< #spacio +ectorial
Sea un con5unto 2 un campo. @ los elementos de se les denomina
(ectores0 2 a los elemento de Escalares. tiene estructura de Espacio (ectorial so3re
si est dotado de una operacin )inaria :suma 3ectorial; 2 una operacin entre
elementos de 2 :#roducto por escalar; 1ue cumplen las si&uientes propiedades-
#ara la suma 3ectorial
D.1
Clausurati,a:
D.2
Bsociati,a:
D.3
Modulati,a:
D.4
In,erti,a:
D.5
Conmutati,a:
#ara el producto por escalar
D.1
Clausurati,a:
D.2
Bsociati,a:
D.3
Modulati,a: . es el mdulo de
D.4
Bnulati,a: . M es el mdulo de . es el mdulo de
D.1
D.2
#9emplo B." ?no de los "spacios Dectoriales ms conocidos0 2 1ue ser3ir para
futuros e5emplos en este captulo es el formado por so)re el campo con las
operaciones usuales. "n &eneral0 so)re el campo con las operaciones usuales
forman un espacio 3ectorial.
#9emplo B.% "l con5unto de todos los polinomios so)re el campo con las
operaciones usuales entre polinomios forman un "spacio 3ectorial
#9emplo B.. "l con5unto de todas las funciones contnuas a trozos so)re el campo
con la operacin definida como la suma punto a punto forman un "spacio 3ectorial
#9emplo B.< "l con5unto de todas las matrices de tamao fi5o campo con las
operaciones usuales entre matrices forman un "spacio 3ectorial
(einicin B.? Subespacio
Sea un espacio 3ectorial so)re 6 sea un su)con5unto de . Si
forman un espacio 3ectorial so)re se dice 1ue es un Su3espacio
de .
-eorema B.1 Sea un espacio 3ectorial so)re 6 sea un su)con5unto
de . es un su)espacio de si 2 slo si 0 son cerradas en .
(emostracin B.1 Si 0 son cerradas en se satisfacen D.1 2 D... 9as dems
propiedades contenidas en la definicin #.< se satisfacen por1ue es un
espacio 3ectorial6 por lo tanto es un "spacio 3ectorial 2 de acuerdo con la
definicin #.?0 es un su)espacio de .
#9emplo B.? es un su)espacio de 0 2a 1ue la suma 2 el producto por
escalar son operaciones cerradas en . "n &eneral si se tiene 1ue es un
su)espacio de
#9emplo B.@ ?na lnea recta es un su)sepacio de 0 2a 1ue- i; la suma de dos
3ectores 1ue est+n so)re una misma recta da otro 3ector so)re esa recta 2 ii; el producto
por escalar de un 3ector da otro 3ector so)re la misma recta.
#9emplo B.1A "l con5unto de los polinomios de orden 20 es un su)espacio del
con5unto de los polinomios de orden 4 :con las operaciones usuales 2 so)re ;0 2a 1ue-
i; la suma de dos polinomios de orden 2 da otro polinomio de orden 2 2 ii; el producto
de un polinomio de orden 2 por un escalar da otro polinomio de orden 2. Se entiende
1ue un polinomio de orden es un polinomio 1ue no tiene monomios de orden superior
a .
B.1.3 4ases
(einicin B.@ Combinacin *ineal
Sea un "spacio Dectorial. Sean cuales1uiera 3ectores 2
cuales1uiera escalares de denominados coe!icientes. ?na
#om3inaci'n Lineal de es la operacin
(einicin B.1A Independencia *ineal
?n con5unto de 3ectores es linealmente independiente si la 7nica
com)inacin lineal nula se o)tiene con coeficientes nulos. "s decir0 si
(einicin B.11 (imensin
"l m/imo n7mero de 3ectores linealmente independientes en un espacio 3ectorial se
denomina la dimensi'n de
(einicin B.12 Con9unto generador
Bado un con5unto de 3ectores 6 es un #onunto generado por
si es el con5unto de todas las posi)les com)inaciones lineales de elementos de 6 se
dice 1ue es un #onunto generador de 2 se denota por
(einicin B.13 4ase de un #spacio +ectorial
?n con5unto de 3ectores es una 3ase del espacio 3ectorial
si es linealmente independiente 2 &enera a
-eorema B.2 "n un espacio 3ectorial de dimensin 0 cual1uier con5unto de
3ectores linealmente independientes es una )ase de .
(emostracin B.2 Sea un con5unto ar)itrario de 3ectores
linealmente independientes en . #ara demostrar 1ue es una )ase de es necesario
demostrar 1ue cu)re a 0 es decir0 1ue cual1uier elemento de puede e/presarse
como una com)inacin lineal de los elementos de .
Be)ido a 1ue tiene elementos0 el con5unto es linealmente
dependiente :tiene elementos 2 es el m/imo n7mero de 3ectores linealmente
independientes; 2 por tanto e/iste una com)inacin lineal
:@.1;
con al&unos de los . "s claro 1ue por 1ue de lo contrario se o)tendra
:@.2;
lo 1ue implica 1ue todos los de)eran ser cero 2a 1ue los elementos de son
linealmente independientes :son una )ase;. Como podemos despe5ar
:@.3;
es decir0 1ue e/iste una com)inacin lineal de los elementos de cu2o resultado es 0
2 por lo tanto &enera el espacio 3ectorial
(einicin B.1" Coordenadas de un +ector
Sea un elemento del espacio 3ectorial 0 2 una )ase de . Si
se dice 1ue las coordenadas de en la )ase son los
coeficientes de esa com)inacin lineal . ?sualmente se a&rupan en un
3ector
-eorema B.3 4odo elemento de un espacio 3ectorial tiene unas 7nicas
coordenadas en una determinada )ase
(emostracin B.3 Se&7n la definicin #.1" &enera a 2 por lo tanto e/iste al
menos una com)inacin lineal de los elementos de cu2o resultado es 0 es decir0
e/isten al menos unas coordenadas de en la )ase .
#ara demostrar 1ue estas coordenadas son 7nicas0 supon&amos 1ue e/isten dos 5ue&os
de coordenadas diferentes 2 . Se&7n la definicin
#.1" se tiene
@l restar estas dos e/presiones se o)tiene
Be acuerdo con la definicin #.130 el con5unto es linealmente
independiente0 2 por lo tanto la 7nica com)inacin lineal de sus elementos 1ue es nula
es la 1ue tiene todos sus coeficientes nulos0 por lo tanto para lo
1ue si&nifica 1ue los dos 5ue&os de coordenadas de)en ser i&uales.
-eorema B." @l aumentar el los elementos de una )ase el con5unto resultante es
linealmente dependiente
(emostracin B." Sea una )ase de 2 sea un elemento
cual1uiera de . Be)ido a 1ue &enera a es posi)le encontrar tales 1ue
2 por tanto puede escri)irse
"sta es una com)inacin lineal nula con coeficientes no nulos :al menos el coeficiente
de es ; 2 por tanto el con5unto es linealmente dependiente
-eorema B.% 4odas las )ases de un mismo espacio 3ectorial tienen el mismo n7mero
de elementos 1ue coincide con la dimensin del espacio 3ectorial.
(emostracin B.% #or el teorema #.2 sa)emos 1ue pueden e/istir )ases de tamao
i&ual a la dimensin. Se&7n las definiciones #.11 2 #.13 no puede 'a)er )ases con un
n7mero ma2or de elementos0 de)ido a 1ue este con5unto sera linealmente dependiente0
por lo tanto slo es necesario pro)ar 1ue no puede 'a)er )ases con un n7mero de
elementos inferior a la dimensin del espacio.
Sea un espacio 3ectorial de dimensin . Supon&amos dos )ases
2 con . Se&7n el teorema #." el
con5unto es linealmente dependiente 2 al&uno de los
elementos es una com)inacin lineal de los otros elementos de 6 supon&amos 1ue
este es 5ustamente 0 :en caso de 1ue no lo sea0 reor&anizamos el con5unto 2
cam)iamos los su)ndices;.
"l espacio cu)ierto por es el mismo espacio cu)ierto por 2 por
0 por lo tanto el con5unto es
linealmente dependiente6 de nue3o podemos ar&umentar 1ue al&uno de los elementos
es una com)inacin lineal de los otros elementos de 6 supon&amos 1ue este es
5ustamente .
"fectuando este procedimiento podemos construir en forma consecuti3a
0 todos los cuales sern con5untos linealmente dependientes. Sin em)ar&o0 es
1ue es un su)con5unto de la )ase 2 por lo tanto no puede ser linealmente dependiente.
Be esta forma demostramos 1ue es una contradiccin. Como consecuencia0 todas
las )ases del espacio 3ectorial de)en tener el mismo tamao0 1ue coincide con la
dimensin del espacio.
#9emplo B.11 Cual1uier pare5a de 3ectores no paralelos en el plano es una )ase del
espacio 3ectorial
#9emplo B.12 "l con5unto formado por los polinomios forma una )ase
del espacio 3ectorial de los polinomios de orden 3.
#9emplo B.13 "l espacio 3ectorial de todos los polinomios tiene dimensin infinita.
?na )ase de ese espacio es la formada por los polinomios
B.1." Cambio de 4ase
Sean 2 dos )ases del mismo espacio
3ectorial de dimensin . Befinimos las matricas 2 como las matrices 1ue
tienen en sus columnas cada uno de los elementos de las )ases 2 respecti3amente-
?n 3ector tendra coordenadas en la )ase 2 en la )ase 0 de tal manera 1ue
:@.4;
Befinimos los 3ectores columna 2 1ue contienen las coordenadas-
de tal manera 1ue podemos reescri)ir :#."; como
,&ualando estas dos e/presiones se encuentran las e/presiones 1ue permiten encontrar
las coordenadas de en una )ase a partir de sus coordenadas en la otra-
:@.5;
"n caso de 1ue sea la )ase estndar0 la matriz resulta ser la matriz identidad de
orden 2 :#.%; se con3ierte en
:@.6;
#9emplo B.1" "n puede definirse una )ase con cual1uier pare5a de 3ectores no
paralelos. Befinamos por e5emplo 0 2
:3ectores ro5os en la fi&ura #.1;.
Consideremos a'ora el 3ector en la fi&ura #.1. Sus coordenadas en la )ase estndar
sern
#ara o)tener las coordenadas de en las )ases 2 construimos las matrices 2 2
empleamos :#..;
#uede 3erificarse 1ue las coordenadas en las )ases 2 satisfacen las relaciones :#.%;
*scar !ermn Buarte Delasco 2MM2G12G1K

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1.

Introduccin al Modelamiento de Sistemas

Funcin de transferencia del sistema realimentado0 caso discreto-

Funcin de transferencia del error0 caso contnuo-

Funcin de transferencia del error0 caso discreto-

0igura %.": @rre&lo de Eout'. Bos lneas &en+ricas

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