MAQUINAS Y

MECANISMOS.Dinmica.
1
Calcular en el mecanismo de la figura la aceleraci Calcular en el mecanismo de la figura la aceleraci n angular de 1 n angular de 1
respecto de 0, la de 2 respecto de 0, as respecto de 0, la de 2 respecto de 0, as como la fuerza de la clavija A, de como la fuerza de la clavija A, de
dimensi dimensi n despreciable, sobre la gu n despreciable, sobre la gu a y las reacciones en los apoyos. Calcular a y las reacciones en los apoyos. Calcular
la velocidad angular de 1 despu la velocidad angular de 1 despu s de 0,01 s s de 0,01 s
Datos. La masa de 1 despreciable excepto la de la clavija= 0,1 K Datos. La masa de 1 despreciable excepto la de la clavija= 0,1 Kg. El g. El
balanc balanc n 2 est n 2 est equilibrado, I2=0,2 equilibrado, I2=0,2 Kg Kg m2. El m2. El ngulo O1A con el eje X es 30 ngulo O1A con el eje X es 30
y su derivada respecto de 0, en este instante, es 3 y su derivada respecto de 0, en este instante, es 3 rd rd/s. O1O2= 0,5 m . /s. O1O2= 0,5 m .
O1A=0,2m. O1A=0,2m.
O
2
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2
En el mecanismo del yugo escocs para la posicin mostrada en la figura, una fuerza externa
P=125jN (direccin positiva segn el eje vertical y) est actuando sobre el slido 4 y un par
desconocido T
2
sobre el slido 2. La longitud R
2
= 1m, el ngulo =30 y la velocidad y
aceleracin angular del slido 2 son
2
=15k rad/seg y
2
=2 k rad/s
2
respectivamente. Las
aceleraciones de los centros de masas de los slidos son a
G2
=-5.4i + 11.3j m/s
2
, a
G3
=-10.8i +
22.6j m/s
2
y a
G4
=22.6j m/s
2
. Los centros de masas de los slidos 2 y 3 estn en sus centros
geomtricos, respectivamente. Las masas y momentos de inercia de los slidos son m
2
=5kg,
m
3
=5kg, m
4
=15kg, I
G2
=0,02kg.m
2
, I
G3
=0,12kg.m
2
, I
G2
=0,08kg.m
2
. La gravedad acta
verticalmente en la direccin y negativa. Suponer que la friccin en el mecanismo es
despreciable.
a) Dibujar los diagramas de slido libre de todos los slidos del
mecanismo.
b) Aplicar los teoremas vectoriales de la dinmica a cada
slido.
c) Determinar la magnitud y direccin de todas las fuerzas de
reaccin internas.
d) Determinar la magnitud y direccin del par T
2.
e) est el sistema equilibrado? Razonar la respuesta. En caso
negativo comente cmo lo equilibrara.
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3
Una forma com Una forma com n de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de G n de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de Ginebra o mecanismo de inebra o mecanismo de
Cruz de Malta. La manivela de entrada (rueda o s Cruz de Malta. La manivela de entrada (rueda o s lido 2) en general es impulsada por un motor a velocidad lido 2) en general es impulsada por un motor a velocidad
constante. La cruz de Malta (rueda o s constante. La cruz de Malta (rueda o s lido 3) tiene 4 ranuras radiales equidistantes. La manivela tien lido 3) tiene 4 ranuras radiales equidistantes. La manivela tiene un e un
pasador solidario a ella que entra en una ranura radial y hace q pasador solidario a ella que entra en una ranura radial y hace que la rueda 3 gire una parte de una revoluci ue la rueda 3 gire una parte de una revoluci n. n.
Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda 3 permanece inm Cuando el pasador sale de la ranura, la rueda 3 permanece inm vil hasta que el pasador entra en la siguiente vil hasta que el pasador entra en la siguiente
ranura. El resultado es una rotaci ranura. El resultado es una rotaci n intermitente de la cruz de Malta. n intermitente de la cruz de Malta.
La manivela tambi La manivela tambi n dispone de un segmento de arco, el cual engancha con un rebaje n dispone de un segmento de arco, el cual engancha con un rebaje en la periferia de la en la periferia de la
cruz de Malta cuando el pasador est cruz de Malta cuando el pasador est fuera de la ranura. Esto mantiene a la cruz de Malta inm fuera de la ranura. Esto mantiene a la cruz de Malta inm vil y en el lugar vil y en el lugar
apropiado para la siguiente entrada del pasador. apropiado para la siguiente entrada del pasador.
La rueda 2 del mecanismo de cruz de Malta gira a la derecha (seg La rueda 2 del mecanismo de cruz de Malta gira a la derecha (seg n se representa en la figura) con velocidad n se representa en la figura) con velocidad
uniforme de uniforme de 2=100rpm. 2=100rpm.
Determinar, mediante el m Determinar, mediante el m todo de las velocidades todo de las velocidades
absolutas y relativas: absolutas y relativas:
1) 1) la velocidad angular y aceleraci la velocidad angular y aceleraci n angular del s n angular del s lido 3 lido 3
para la posici para la posici n n =60 =60 representada en la figura. representada en la figura.
Suponiendo un par exterior aplicado en la barra 3 de Suponiendo un par exterior aplicado en la barra 3 de
M3=260 M3=260 Nm Nm a la izquierda (sentido contrario a la a la izquierda (sentido contrario a la
velocidad velocidad 2) calcular aplicando los teoremas 2) calcular aplicando los teoremas
vectoriales de la din vectoriales de la din mica: mica:
1) 1) Reacciones en los cojinetes O2, O3 y A. Reacciones en los cojinetes O2, O3 y A.
2) 2) El par necesario en O2 El par necesario en O2
3) 3) Potencia en el eje 2. Potencia en el eje 2.
4) 4) est est el sistema equilibrado? Calcular las fuerzas el sistema equilibrado? Calcular las fuerzas
resultantes sobre el bastidor. resultantes sobre el bastidor.
Datos: IG2=1,6 10 Datos: IG2=1,6 10- -3 kg.m2 ; IG3=1,2 10 3 kg.m2 ; IG3=1,2 10- -3 kg.m2 ; m2 3 kg.m2 ; m2
= 1000gr. ; m3 = 750gr. = 1000gr. ; m3 = 750gr.
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4
El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de u El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se repliega na avioneta, el cual se repliega
al aplicar sobre la barra 2 un momento T alrededor del eje que p al aplicar sobre la barra 2 un momento T alrededor del eje que pasa por O2 . asa por O2 .
Calcular: Calcular:
1) 1) Seleccionar el conjunto de coordenadas generalizadas Seleccionar el conjunto de coordenadas generalizadas 2 , 2 , 3 y 3 y 4 y plantear las ecuaciones 4 y plantear las ecuaciones
de enlace. Calcular el de enlace. Calcular el n n de grados de libertad del mecanismo. Considerar, exactamente, l de grados de libertad del mecanismo. Considerar, exactamente, los os
ngulos dados en la figura que se adjunta en toda la resoluci ngulos dados en la figura que se adjunta en toda la resoluci n del problema. n del problema.
2) 2) Calcular la velocidad y aceleraci Calcular la velocidad y aceleraci n angular de la barra 4 en funci n angular de la barra 4 en funci n del n del ngulo girado . ngulo girado .
3) 3) Aplicando los teoremas vectoriales de la mec Aplicando los teoremas vectoriales de la mec nica, plantear el sistema global de ecuaciones nica, plantear el sistema global de ecuaciones
para el an para el an lisis din lisis din mico y mico y cinem cinem tico tico en forma matricial, evaluando las reacciones que se en forma matricial, evaluando las reacciones que se
producen en los pares rotaci producen en los pares rotaci n del que consta el mecanismo. n del que consta el mecanismo.
4) 4) Aplicaci Aplicaci n num n num rica: Calcular el par T necesario que se debe aplicar para eleva rica: Calcular el par T necesario que se debe aplicar para elevar la rueda r la rueda
considerando el proceso como considerando el proceso como cuasiest cuasiest tico tico (despreci (despreci ndose las aceleraciones que se ndose las aceleraciones que se
producen), cuando el punto B se encuentra sobre la vertical de O producen), cuando el punto B se encuentra sobre la vertical de O2 . (peso 3.5 2 . (peso 3.5 ptos ptos) )
Datos: Datos:
Barra 2: m2=25 Barra 2: m2=25 kg kg, kgm2 y el centro de masa est , kgm2 y el centro de masa est en O2. en O2.
Barra 3: m3=0 Barra 3: m3=0 kg. kg.
Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda): Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda):
m4=50 m4=50 kg kg, con centro de gravedad en G y kgm2. , con centro de gravedad en G y kgm2.
O2A= 50cm, O4B= 80cm, AB=50cm y BG= 20cm. O2A= 50cm, O4B= 80cm, AB=50cm y BG= 20cm.
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5
En la figura se muestra una sierra el En la figura se muestra una sierra el ctrica, utilizada para cortar metal. El eslab ctrica, utilizada para cortar metal. El eslab n 5 pivota en O5 n 5 pivota en O5
y su peso hace que la hoja de la sierra se ponga en contacto con y su peso hace que la hoja de la sierra se ponga en contacto con la pieza de trabajo mientras el la pieza de trabajo mientras el
mecanismo mueve la hoja de la sierra (eslab mecanismo mueve la hoja de la sierra (eslab n 4) hacia delante y hacia atr n 4) hacia delante y hacia atr s sobre el eslab s sobre el eslab n 5 n 5
para cortar la pieza. para cortar la pieza.
Calcular: Calcular:
1) Dibuje un esquema simplificado del mecanismo, suponiendo desp 1) Dibuje un esquema simplificado del mecanismo, suponiendo despreciable la rotaci reciable la rotaci n del s n del s lido lido
5 sobre el bastidor. Calcular el 5 sobre el bastidor. Calcular el n n de grados de libertad del mecanismo. de grados de libertad del mecanismo.
2) Calcular y graficar la velocidad de la sierra respecto de la 2) Calcular y graficar la velocidad de la sierra respecto de la pieza en una revoluci pieza en una revoluci n de la n de la
manivela a 50 rpm, utilizando el m manivela a 50 rpm, utilizando el m todo anal todo anal tico. tico.
3) Aplicando los teoremas vectoriales de la mec 3) Aplicando los teoremas vectoriales de la mec nica, calcule la fuerzas en los pasadores, las nica, calcule la fuerzas en los pasadores, las
cargas deslizantes laterales y el par de torsi cargas deslizantes laterales y el par de torsi n motriz para una fuerza de corte de 250N durante n motriz para una fuerza de corte de 250N durante
el avance y de 50N durante la carrera de retorno. La manivela tr el avance y de 50N durante la carrera de retorno. La manivela trabaja a una velocidad de abaja a una velocidad de
rotaci rotaci n constante de 50 rpm. n constante de 50 rpm.
Datos: Datos:
Barra 2: m2=5 Barra 2: m2=5 kg kg, kgm2 y el centro de masa est , kgm2 y el centro de masa est en O2. en O2.
Barra 3: m3=0 Barra 3: m3=0 kg.Barra kg.Barra 4 m4=10 4 m4=10 kg. kg. Barra 5: 25 Barra 5: 25 kg. kg.
Si fuese necesario alg Si fuese necesario alg n otro dato, suponerlo. n otro dato, suponerlo.
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6
El mecanismo mostrado en la figura, denominado de retorno rpido,
consiste en un volante de inercia (I1) cuyo centro est en el punto A
y est accionado por un motor (no mostrado) cuyo par motor M
causa el movimiento oscilatorio de la palanca BDC hacia la derecha
e izquierda. Una herramienta de masa m4 se coloca en la gua
horizontal y se mueve con ella, cuya fuerza de trabajo F se opone
al movimiento. El centro de masas del volante de inercia est
situado en su eje de giro y el de la palanca est situado en el punto
B.
Calcular:
1) realizar un esquema del mecanismo para realizar su
anlisis cinemtico y dinmico.
2) Calcular en n de grados de libertad del mecanismo.
3) Seleccionar un conjunto de coordenadas generalizadas
y seleccionar la(s) coordenada(s) independiente(s).
4) Calcular la velocidad y aceleracin de la herramienta, y
de la palanca BD en funcin del ngulo girado por el
motor y su velocidad de giro. Calcular el jacobiano.
5) Determinar la ecuacin del movimiento.
6) Las reacciones en los enlaces C, D, A, B y en la gua
horizontal.
7) Plantear el sistema global de ecuaciones para el anlisis
dinmico y cinemtico en forma matricial.
Evaluar dichas reacciones para los datos siguientes: q
1
=0.445rad., ,
M=30Nm, F=600N, momento de inercia del volante I1=30kgm
2
,
I2=35kgm
2
, la masa de la herramienta m4= 7 kg. Suponer
despreciables el resto de masas y momentos de inercia (m3, I3). a=
0.4m; b=0.75 y r=0.085m.
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7
En el mecanismo mostrado en la figura, cada eslabn tiene una distribucin de masa uniforme,
siendo m
l
la masa por unidad de longitud, y la deslizadera tiene una masa de M
d
.
El mecanismo est sometido a una fuerza F externa y a una fuerza de rozamiento viscosa en la
deslizadera (cuyo coeficiente es c N.s/m). En t=0, el sistema est en reposo con el slido de
longitud L
2
perpendicular al de longitud L
3
.
Calcular:
1) el n de grados de libertad del mecanismo.
2) Seleccionar un conjunto de coordenadas generalizadas y seleccionar la(s) coordenada(s)
independiente(s).
3) Calcular la velocidad y aceleracin de la masa M
d
en funcin del ngulo girado q, . Calcular el
jacobiano.
4) Calcular la ecuacin diferencial del movimiento
para la coordenada q, reduciendo el sistema a
la coordenada q. (calcular masa reducida y
fuerza reducida a esta coordenada), y plantear
las condiciones iniciales para su resolucin.
5) Aplicando los teoremas vectoriales de la
mecnica, plantear el sistema global de
ecuaciones para el anlisis dinmico y
cinemtico en forma matricial, evaluando las
reacciones que se producen en los tres pares
rotacin del que consta el mecanismo, as
como, en el par prismtico.