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Prof. A.Zenoni 2014/15

Oscillazioni
Il moto oscillatorio di sistemi fisici uno dei moti che pi
frequentemente si incontrano in natura.
Pendoli che oscillano, barche che si dondolano, corde di
chitarra che vibrano, cristalli di quarzo che vibrano negli
orologi, vibrazioni delle molecole di aria durante la
trasmissione del suono, elettroni che oscillano in un
circuito elettrico, ecc.
Le oscillazioni non riguardano solamente sistemi meccanici,
esse caratterizzano anche le onde elettromagnetiche, i
raggi X, le radiazioni gamma, ecc.
Nonostante la diversit dei fenomeni e delle leggi che ne
regolano il comportamento, tutti questi sistemi oscillanti
sono descritti dalla stessa formulazione matematica.
La grandezza che oscilla, sia essa lo spostamento di una
particella o il campo elettrico di unonda, pu essere
descritta in termini delle funzioni seno e coseno.
Nel seguito verranno trattate le oscillazioni di sistemi
meccanici dotati di massa e di elasticit.
Come fa un astronauta
in orbita a controllare
il suo peso?
Tramite una singolare
bilancia oscillante.
2
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Sistemi oscillanti

Le forze che producono oscillazioni nei sistemi meccanici sono forze
dette di richiamo
Tali forze tendono a riportare il sistema verso la sua posizione di
equilibrio, indipendentemente dalla direzione del suo spostamento
Le forze di richiamo si manifestano nei punti di equilibrio stabile dei
sistemi ogniqualvolta si realizzi un minimo dellenergia potenziale
Questo caso matematicamente semplice a trattare ma di rado descrive
accuratamente dei fenomeni naturali
Forza di richiamo costante
forza di richiamo
a modulo costante
accelerazione
a
m
=F
m
/m
accelerazione
-a
m
=-F
m
/m
punti di inversione
diagramma
spazio tempo
tratti di parabola
raccordati
Grandezze caratteristiche del moto
oscillatorio
T
T
x
m
1
= v
ampiezza
periodo
frequenza
| |
| |
| |
| |
( ) hertz
T
T T
L x
m
Hz
s
1 1
s
m
= = =
= =
= =
v
( )
dx
x dU
F =
3
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Oscillatore armonico semplice
I diversi tipi di moto oscillatorio presenti in natura possono essere
discussi pi agevolmente se si considerano come sovrapposizione di
oscillazioni pi semplici
Tali oscillazioni si chiamano armoniche semplici e sono descritte in termini
delle funzioni trigonometriche seno e coseno
Forza di richiamo lineare
Forza di richiamo
Energia potenziale
( ) kx x F =
( )
2
2
1
kx x U =
forza lineare
sistema fisico con forza
di richiamo lineare
energia potenziale
parabolica
punti di
inversione
K
U
oscillatore
armonico
Legge di moto del sistema
= =
2
2
dt
x d
m kx ma F 0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
oscillatore armonico semplice
Forza intermolecolare
Loscillatore armonico semplice importante
perch caratterizza tutti i sistemi vibranti
quando le vibrazioni sono di piccola ampiezza
Ogni buca di potenziale si pu approssimare con una parabola vicino al fondo
Inoltre, anche le oscillazioni pi complesse possono essere analizzate come
sovrapposizione di oscillazioni armoniche semplici
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Moto armonico semplice
Si risolve lequazione di moto delloscillatore armonico semplice
0
2
2
= + x
m
k
dt
x d
caratterizza tutti i
sistemi in moto armonico
La soluzione dellequazione una funzione x(t) che soddisfa la relazione
x
m
k
dt
x d
=
2
2
( ) ( )
( ) ( ) t t
dt
d
t t
dt
d
t t
dt
d
t t
dt
d
e e e e e e
e e e e e e
sin sin ; cos sin
cos cos ; sin cos
2
2
2
2
2
2
= =
= =
la derivata seconda deve
riprodurre la funzione
cambiata di segno
Soluzione di tentativo per una equazione differenziale lineare a
coefficienti costanti
( ) | e + = t x x
m
cos
x
m
, e e | costanti
essa risulta combinazione lineare di seni e coseni
( )
( ) t b t a t x
t x t x t x
m
m m m
e e | e
e | e | | e
sin cos cos
sin sin cos cos cos
+ = +
= +
soluzione
generale
Determinazione delle costanti x
m
, e e |
( )
( ) ( ) | e e | e e
| e
+ = + =
+ =
t x
dt
x d
t x
dt
dx
t x x
m m
m
cos ; sin
cos
2
2
2
sostituendo
nellequazione
di moto
( ) ( ) | e | e e + = + t x
m
k
t x
m m
cos cos
2
m
k
=
2
e
La costante e esprime le caratteristiche dinamiche del sistema, massa e
costante elastica
Le costanti x
m
e | sono completamente arbitrarie, esse determinano
tutti i possibili moti che loscillatore armonico pu compiere, tutti con il
medesimo valore di e
Per un particolare moto armonico x
m
e | sono determinate dalle
condizioni iniziali del moto
5
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Significato della costante e
Quando il tempo t aumenta della quantit 2t/e la soluzione dellequazione
di moto armonico semplice diventa
( ) ( ) | e | t e
|
e
t
e
+ = + + =
=
(

+
|
.
|

\
|
+ =
t x t x
t x x
m m
m
cos 2 cos
2
cos
stesso valore
della funzione
k
m
T t
e
t
2
2
= =
periodo
delloscillazione
Il periodo T dipende solo dalle caratteristiche dinamiche del sistema m
e k, non dipende invece dalla costanti x
m
e | cio dalle condizioni iniziali
del moto
T m
k
T
t
tv e
t
v
2
2 ;
2
1 1
= = = =
frequenza
delloscillazione
pulsazione o
frequenza
angolare
dimensioni e unit di misura di e
| |
| |
| | s
rad 2
= = =
T
radianti
T
t
e
La costante e possiede una interpretazione geometrica che giustifica il
simbolo usato uguale a quello della velocit angolare
Significato delle costanti x
m
e |
m
x
x
m
chiamato ampiezza: elongazione
massima (positiva o negativa) del moto.
Sono possibili moti con ampiezze
diverse, ma tutti con eguale frequenza
e periodo
( ) | e + = t x x
m
cos
La quantit (et+|) si chiama fase del
moto, | si chiama fase iniziale
x
m
e | sono determinate dalla posizione
iniziale e dalla velocit iniziale del moto
Queste condizioni individuano le due
costanti in modo univoco
= = 90
2
t
|
( )
( ) t x t x
t x x
m m
m
e e
| e
sin 90 cos
cos
= =
= + =
t x x
m
e | cos 0 = =
spostamento
iniziale massimo
spostamento
iniziale nullo
stessa e e x
m

diversa |
stessa e e |
diversa x
m
stessa x
m
e |
e
1
=2 e
2
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Relazione fra spostamento, velocit accelerazione
Esempio 15-1
( )
( )
( )
x a
t x
dt
x d
dt
dv
a
t x
dt
dx
v
t x x
m
m
m
2
2
2
2
cos
sin
cos
e
| e e
| e e
| e
=
= + = = =
+ = =
+ =
Le tre grandezze oscillano di moto
armonico semplice
Quando lo spostamento massimo la
velocit nulla e laccelerazione
massima con segno opposto
Quando lo spostamento uguale a zero
la velocit massima e laccelerazione
nulla
( )
( ) ( ) t | e e | e e
t
| e e | e e
+ + = + =
|
.
|

\
|
+ + = + =
t x t x a
t x t x v
m m
m m
cos cos
2
cos sin
2 2
La velocit anticipa di t/2 sulla posizione, laccelerazione anticipa di t/2
sulla velocit
Una molla pende verticalmente. Appendendo un corpo di
massa m=1,65 kg si allunga di 7,33 cm. Si dispone la molla
orizzontalmente con un estremo fisso ed allaltro estremo
si fissa un corpo m=2,43 kg libero di strisciare senza
attrito. Si calcoli il k della molla, la forza necessaria per
allungarla di 11,6 cm, il periodo di oscillazione del sistema.
( )( )
1
2
Nm 221
m 0733 , 0
ms 80 , 9 kg 65 , 1

= = = =
x
Mg
k Mg kx
( )( ) N 6 , 25 m 116 , 0 Nm 221
1
= = =

kx F
s 659 , 0
Nm 221
kg 43 , 2
2 2
1
= = =

t t
k
m
T
costante
elastica
periodo
delloscillazione
indipendente
dalla condizione
iniziale
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Considerazioni energetiche sul moto armonico semplice
Nel moto armonico semplice il sistema soggetto solo a forze conservative
non a forze dissipative, per questo lenergia meccanica totale si conserva
costante = + = K U E
Espressione dellenergia potenziale
( ) | e + = = t kx kx U
m
2 2 2
cos
2
1
2
1
Espressione dellenergia cinetica
( ) ( ) | e | e e + = + = = t kx t x m mv K
m m
2 2 2 2 2 2
sin
2
1
sin
2
1
2
1
pulsazione
2e
( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2 2 2 2
2
1
sin cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
m m
m m
kx t t kx
t kx t kx
K U E
= + + + =
= + + + =
= + =
| e | e
| e | e
Energia totale costante
Velocit nel moto armonico semplice
2 2 2
2
1
2
1
2
1
m
kx kx mv E = + =
Espressione dellenergia totale
( )
2 2
x x
m
k
dt
dx
v
m
= =
Si dimostra che lenergia cinetica media uguale allenergia potenziale
media (1/4)kx
m
2

La velocit massima nella posizione di equilibrio x=0
La velocit nulla nelle posizioni estreme delloscillazione
Esempio 15-2
Nel sistema dellesempio precedente la molla allungata di
11,6 cm. Qual lenergia totale immagazzinata nel sistema?
Qual la massima velocit raggiunta dal blocco?
( )( ) J 49 , 1 m 116 , 0 Nm 221
2
1
2
1
2
1 2
= = =

m
kx E
( )
1
2
1
max
2
max
ms 11 , 1 m 116 , 0
kg 43 , 2
Nm 221 2
0

= = = = =
m
K
x
m
k
v x
m
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Applicazioni del moto armonico semplice
Il pendolo di torsione
torsione
del filo
spostamento
angolare
Momento di richiamo elastico dovuto
alla torsione del filo (piccole torsioni)
ku t =
opposto a u
costante di
torsione
Equazione di moto del pendolo di
torsione
u
k u u
o t
I dt
d
dt
d
I I = = =
2
2
2
2
moto armonico
semplice
Lequazione di moto di un pendolo di torsione equivale a quella di un moto
armonico semplice di una massa collegata ad una molla con le sostituzioni
spostamento lineare spostamento angolare
massa momento dinerzia
costante elastica costante di torsione
x
m
k
u
I
k
Soluzione dellequazione del pendolo di torsione
( ) | e u u + = t cos
0
e frequenza angolare
Periodo delloscillazione del pendolo di torsione
k
t
I
T 2 =
2
2
4t
kT
I =
Dalla misura della costante di torsione del filo e
del periodo di un pendolo di torsione possibile
misurare il momento dinerzia di qualsiasi corpo
appeso al filo
Un pendolo di torsione comunemente
utilizzato per la divisione del tempo negli
orologi meccanici (bilanciere)
bilancia di torsione di Coulomb,
legge di attrazione e repulsione
delle cariche elettriche
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Il pendolo semplice
Il moto generico del pendolo semplice
periodico e oscillatorio
E un moto vincolato su una traiettoria
circolare
Equazione di moto della particella
a m T g m

= +
forza vincolare
Scomposizione su due assi ortogonali,
radiale e tangenziale

=
= +
tang
centr
ma mg
ma T mg
u
u
sin
cos

=
+ =
tang
ma mg
L
v
m mg T
u
u
sin
cos
2
forza di richiamo
opposta a u
proporzionale a sinu
La tensione della fune compensa la componente radiale della gravit e
fornisce la forza centripeta necessaria per il moto circolare
Componente tangenziale
0 sin 0 sin
2
2
= + = + u
u
u g L
dt
d
g a
tang
non armonico
semplice
Per piccole oscillazioni (in radianti)
u u ~ sin
0
2
2
= + u
u
g L
dt
d
equazione di
moto armonico
semplice
Espressione del periodo per piccole ampiezze
g
L
T t 2 =
indipendente dalla
massa e dalla ampiezza
isocronismo del
pendolo
Per ampiezze delloscillazione non piccole
<15 u
|
|
.
|

\
|
+ + + = ...
2
sin
4
3
2
1
2
sin
2
1
1 2
4
2
2
2
2
2
m m
g
L
T
u u
t
Tramite la misura del periodo di un pendolo semplice possibile misurare il
valore della accelerazione di gravit g
2
2
4
T
L
g t =
misura molto
precisa
10
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Il pendolo fisico
Viene chiamato pendolo fisico o pendolo composto
un corpo rigido oscillante sotto lazione del
proprio peso attorno ad un punto diverso dal c.m.
Il moto oscillatorio sotto lazione di un momento
di richiamo rispetto al punto O
u t sin Mgd =
momento di
richiamo
proporzionale
a sinu
Equazione del moto rotatorio di un corpo rigido
attorno ad un asse fisso
2
2
sin
dt
d
I Mgd I
ext
u
u o t = =
= + 0 sin
2
2
u
u
I
Mgd
dt
d
0
2
2
= + u
u
I
Mgd
dt
d
piccole
oscillazioni sinu=u
Espressione del periodo del moto armonico
Mgd
I
T t 2 =
indipendente dalla
massa e dallampiezza
Espressione del momento dinerzia
2
2
4t
T Mgd
I =
misura diretta del
momento dinerzia
Il pendolo fisico una generalizzazione del pendolo semplice
g
L
MgL
ML
Mgd
I
T t t t 2 2 2
2
= = =
La lunghezza di un pendolo semplice avente lo
stesso periodo di un pendolo fisico detta
lunghezza ridotta del pendolo fisico
Md
I
L
Mgd
I
g
L
T = = = t t 2 2
centro delloscillazione
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Prof. A.Zenoni 2014/15
Esempio 15-5
Un disco omogeneo di massa M imperniato sul bordo.
Determinare il suo periodo per piccole oscillazioni e la
lunghezza del pendolo semplice equivalente
Il momento dinerzia di un disco rispetto
al bordo
2
2
3
MR I =
Il periodo del pendolo fisico per piccole
oscillazioni
g
R
MgR
MR
MgR
I
T
2
3
2
2
3
2 2
2
t t t = = =
Il pendolo semplice con lo stesso periodo ha lunghezza equivalente
R
MR
I
L
2
3
= =
Se si sospende il corpo rigido per il centro di oscillazione O rispetto al
punto P esso avr lo stesso periodo di oscillazione (non dimostrato)
Esempio 15-6
Il centro di oscillazione ha unaltra propriet. Se una forza
impulsiva orizzontale agisce sul centro di oscillazione,
nessuna reazione viene avvertita nel punto di sospensione.
F

forza impulsiva
Si tratta il problema come una combinazione di moto traslatorio e
rotatorio attorno al centro di massa.
La sola traslazione implicherebbe il moto del punto P e dellintero disco
verso sinistra con accelerazione
M F a
s
/ =
La sola rotazione implicherebbe unaccelerazione angolare del disco
attorno a C in senso orario
( )
MR
F
MR
R F
I
= = =
2
2
1
2
1
t
o
A causa di questa accelerazione il punto
P dovrebbe muoversi verso destra con
accelerazione
M
F
R
MR
F
R a
d
= = =o
Il punto P rimane quindi fermo
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Moto armonico semplice e moto circolare uniforme
Il moto armonico semplice ed il moto circolare uniforme godono di una
importante correlazione
Il moto armonico semplice pu essere ottenuto dalla proiezione
di un moto circolare uniforme lungo un diametro del cerchio
moto
circolare
uniforme
R
istante iniziale
istante
generico
velocit
angolare e
Vettore posizione di P
( ) ( ) | e + = t R t x cos componente lungo x
( ) ( ) | e e + = t R t v
x
sin
R v e =

modulo
R
modulo
Vettore velocit di P
componente lungo x
Vettore accelerazione di P
R a
2
e =

modulo
componente lungo x
( ) ( ) | e e + = t R t a
x
cos
2
moto armonico
semplice
Nel moto armonico semplice lo spostamento, la velocit e laccelerazione
sono identici a quelli della proiezione di un moto circolare uniforme sul
diametro del cerchio.
La proiezione su y del moto circolare uniforme di P essa pure un moto
armonico semplice

La combinazione di due moti armonici semplici su assi perpendicolari con
uguali ampiezze e frequenze angolari e fasi sfasate di t/2 genera un moto
circolare uniforme
( ) ( ) ( ) 2 / cos sin t | e | e + = + = t R t R t x
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Moto armonico smorzato
Nella maggior parte dei casi realistici sugli oscillatori agiscono sempre
delle forze di attrito di diversa natura che ne rallentano il moto
assorbendo energia ed alla fine li arrestano
Una tipica forza di attrito
quella generata dalla resistenza
viscosa dei fluidi
bv F
attr
=
Il moto risultante chiamato
moto armonico smorzato
Equazione del moto armonico smorzato, equazione differenziale lineare a
coefficienti costanti
2
2
2
2
dt
x d
m
dt
dx
b kx
dt
x d
m F F
attr elastica
= = +
0
2
2
= + + kx
dt
dx
b
dt
x d
m
Soluzione della equazione del moto armonico smorzato (senza
dimostrazione), valida per smorzamenti piccoli
( )
2
2
0
2
2
2 2
; cos
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
'
+
'
=

m
b
m
b
m
k
t e x x
m
bt
m
e e | e
moto oscillatorio
ampiezza smorzata
frequenza smorzata
0
2 e m b <
La frequenza smorzata e leggermente inferiore alla frequenza e
0
Lampiezza diminuisce esponenzialmente con il tempo
Quando b ha il massimo valore possibile b allora x tende a zero
esponenzialmente senza oscillare. Questa la condizione di
smorzamento critico, le oscillazioni decrescono nel tempo pi breve
possibile
Lenergia delloscillatore
viene dissipata fino ad
annullarsi
( )
m
bt
m
m
bt
m
e kx e x k t E

=
|
|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
1
2
1
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Moto armonico forzato (cenni)
Quando un sistema oscillante smorzato viene sottoposto ad una
sollecitazione esterna periodica si ottiene una oscillazione forzata
Nicholas Lancret
frequenza naturale
smorzata
( )
2
2
0
0
2 / m b
m
k
=
'
=
e e
e
frequenza
esterna
forzante
t F
m
e
e
' '
=
' '
cos
se le due frequenze coincidono
si ha la risonanza
Equazione delloscillatore forzato smorzato
2
2
2
2
cos
dt
x d
m t F
dt
dx
b kx
dt
x d
m F F F
m ext attr elastica
=
' '
+ = + + e
t F kx
dt
dx
b
dt
x d
m
m
e
' '
= + + cos
2
2
Soluzione della equazione del moto armonico forzato smorzato (senza
dimostrazione), valida per smorzamenti piccoli
( ) | e
' '
= t
G
F
x
m
sin
( )
2 2
2
2
0
2 2
e e e
' '
+
' '
= b m G
G
be
|
' '
= arccos
moto armonico alla
frequenza forzante e
lampiezza dipende
dai valori di e
0
e e
Quando e vicino a e
0
si ha il fenomeno della risonanza, lampiezza
delloscillazione aumenta ed il sistema assorbe energia
risonanza con
vari smorzamenti
Lenergia assorbita dissipata dallattrito
Angolo di fase fra spostamento e forzante
in risonanza t/2 0 rispetto
alla velocit
15
Prof. A.Zenoni 2014/15
Sistemi meccanici che presentano risonanza
I bambini imparano presto a
mantenere loscillazione della
altalena fornendo energia ad
ogni oscillazione
troppa energia
trasferita
alloscillazione
Tacoma Narrows (1940)
Washington
Superstrada Nimitz (1989)
California