Sunteți pe pagina 1din 7

Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas

ANALISIS DE !E"#AS DE !N ESLA$%NAMIEN&%


a' Es(a)onamiento * dimensiones )' Diagramas de cuerpo (i)re
En (a +igura ,-.-) se muestra e( es(a)onamiento /despiezado0 en sus es(a)ones1
representados como cuerpos (i)res2 !n an(isis cinemtica de)e 3a)er sido rea(izado antes
de este an(isis de +uerzas dinmicas1 con e( +in de determinar para cada es(a)4n m45i(1 su
ace(eraci4n angu(ar * a ace(eraci4n (inea( se su C62 En e( caso de( an(isis cinemtico se
requieren (as (ongitudes de( es(a)4n de( pasador para un an(isis dinmico1 (a masa 7m' de
cada es(a)4n1 (a u)icaci4n de su C61 tam)i8n son necesarios2
9:
Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas
E( C6 de cada es(a)4n se de+ine inicia(mente por un 5ector de posici4n en principio
en una ;unta de pasador1 * cu*o ngu(o se mide con respecto a (a (nea c8ntrica de( es(a)4n2
<sta es (a +orma ms con5eniente ara esta)(ecer (a u)icaci4n de( C6 puesto que (a (nea de
centros de( es(a)4n es (a de+inici4n cinemtica de( mismo2 Sin em)argo1 ser necesario
de+inir (os parmetros dinmicos * (as u)icaciones de +uerzas de( es(a)4n1 con respecto a un
sistema de e;es (oca(izado en su C62 Las (oca(izaciones por 5ector de posici4n de todos (os
puntos de uni4n de otros es(a)ones1 * (os puntos de ap(icaci4n de +uerzas e=ternas1 de)en
de+inirse con respecto a un sistema de e;es (oca( xy en traslacin, pero no en rotacin.
Note que estos datos cinemticas * de +uerzas ap(icadas de)en estar disponi)(es para todas
(as posiciones de( es(a)onamiento1 respecto de( cua( se desea un an(isis dinmico o de
+uerzas2
En (a descripci4n * e;emp(os siguientes1 se considerar s4(o una posici4n de
es(a)onamiento2 Sin em)argo1 e( proceso es id8ntico para cada posici4n sucesi5a1 s4(o (os
c(cu(os de)en ser repetidos2 Es o)5io que una computadora ser una 5enta;osa a*uda para
a( rea(izaci4n de (a tarea2
E( es(a)4n - de (a +igura ,-.-) muestra (as +uerzas que act>an en cada ;unta de(
pasador1 designadas como F12 * F322 ?or con5enci4n (os su)ndices designan (a +uerza que
e( es(a)4n ad*acente e;erce sobre e( es(a)4n que se ana(iza@ esto es1 F12 es (a +uerza de ,
sobre -1 * F32 es (a +uerza de 9 sobre -2 ?or supuesto1 tam)i8n 3a* una +uerza igua( *
opuesta en cada uno de (os pasadores1 * seran designados como F21 * F12
respecti5amente2 La e(ecci4n de cua( de (os e(ementos de estos grupos de dos +uerzas que
se 3a de determinar1 es ar)itraria2 En tanto se rea(ice un registro apropiado de (os c(cu(os1
se conser5aran (as identidades2
Cuando se pasa a( es(a)4n 91 se mantiene (a misma con5enci4n de indicar en su
diagrama de cuerpo (i)re (as +uerzas que act>an so)re e( es(a)4n2 ?or tanto su centro
instantneo I23 se muestra F23 que act>a so)re e( es(a)4n 92 No o)stante dado a que se
seAa(4 a (a +uerza F32 en acci4n en e(e mismo punto de( es(a)4n se introduce una inc4gnita
adiciona( a( pro)(ema1 por (o cua( se necesita de una ecuaci4n ms2 Esta >(tima (a
proporciona a( tercera (e* de NeBton:
F23 = -F32
?or tanto1 es posi)(e sustituir (a +uerza de reacci4n negati5a para cua(quier +uerza de
acci4n en cua(quier ;unta2
Esto se 3ace e+ectuando en e( es(a)4n 9 de (a +iguraron e( +in de reducir a una de (as
+uerzas desconocidas en esa ;unta1 a sa)er1 F32 e( mismo procedimiento se sigue en cada
;unta con una de (as +uerzas de acci4n * reacci4n ar)itrariamente e(egida para su
determinaci4n1 * su reacci4n negati5a se ap(ica a( es(a)4n conectado2
La con5enci4n para determinar (os 5ectores de posici4n 7"ap'1 que (oca(izan a( pasador con
respecto a( C6 en e( sistema coordenado (oca( no rotatorio de( es(a)4n 1es como sigue2 E(
primer su)ndice 7a' designa a( es(a)4n contiguo 3acia e( cua( apunta e( 5ector de posici4n2
9C
Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas
E( segundo su)ndice 7p' seAa(a e( es(a)4n primiti5o1 e( cua( pertenece e( 5ector de posici4n
?or tanto1 en e( caso de( es(a)4n - en (a +igura ,-.-)1 e( 5ector ",- (oca(iza e( punto de
uni4n , a( es(a)4n -1 * "9- e( punto de uni4n de( 9 a( -2 N4tese que en a(gunos casos estos
su)ndices correspondern a (os de (as +uerzas de pasador que se encuentran ap(icadas
en dic3os donde (a +uerza de reacci4n negati5a 3a sido sustituida como se descri)e e( orden
de su)ndices de (a +uerza * e( de su 5ector de posici4n1 no concordaran puede con+undir1 *
de)e ser 5igi(ado cuidadosamente para e5itar errores tipogr+icos1 cuando se p(antea e(
pro)(ema2
Cua(esquiera +uerzas e=ternas que act>an en (os es(a)ones se (oca(izan de manera simi(ar
con un 5ector de posici4n a un punto de (a (nea de ap(icaci4n de (a +uerza en ese punto se
(e asigna (a misma (etra de( su)ndice que e( de (a +uerza e=terna de( es(a)4n 9 en (a +igura
muestra esa +uerza e=terna p que act>a en e( es(a)4n en e( punto ?2 E( 5ector de posici4n "p
(oca(iza ese punto con respecto a( C62 Es importante que e( C6 de cada es(a)4n se toma
consistentemente como e( punto de re+erencias para todas (as +uerzas que act>a en ta(
es(a)4n2 De;ado a sus propios medios1 un cuerpo no restringido en mo5imiento comp(e;o1
gira a(rededor de su propio C61 por tanto ana(izaremos su ace(eraci4n (inea( en ese punto1 *
se ap(icara (a angu(ar a(rededor de( C61 como centro2
Las ecuaciones ,-2, se escri)irn a3ora para cada es(a)4n m45i(2 En e( caso para e( es(a)4n
-1 con (os productos 5ectoria(es 7o de cruz' desarro((ados se tiene:
,-D E 9-D F m-a6-D
,-G E 9-G F m-a6-G
&,- E 7",-D,-G H ",-G,-D' E 7"9-D9-G H "9-G9-D' F I6-I-
?ara e( es(a)4n 91 con ta(es productos desarro((ados1 o)s8r5ese (a introducci4n de (a +uerza
de reacci4n H9- en 5ez de -9:
,9D H 9-D E ?D F m9a69D
,9G H 9-G E ?G F m9a69G
7",9D,9G H ",9G,9D' H 7"-9D9-G. "-9G9-DJ E 7"?D?G."?G?D' F I69I9
N4tese tam)i8n que &,-1 e( torque ap(icado1 so(o aparece en (a ecuaci4n para e( es(a)4n -1
e( cua( es (a mani5e(a impu(sora a (a cua( esta conectado e( motor2 E( es(a)4n 9 no tiene
ning>n torque ap(icado e=teriormente1 pero si una +uerza e=terna puede de)erse a cua(quier
es(a)4n 9 so)re e( que act>e para 3acer su tra)a;o2
En estas seis ecuaciones 3a* siete inc4gnitas1 ,-D1,-G19-D1 9-G1 ,9D1 ,9G * &,-2 ?ero +,9G se
de)e so(o a( rozamiento de (a ;unta entre e( es(a)4n 9 * e( es(a)4n ,2 Se de)e e=presar para
(a +uerza +ricciona( + en una inter+az1 como K F L MN1 donde LM es un coe+iciente de
+ricci4n conocido 7de( tipo de cou(om)ico'2 La +uerza siempre se opone a( mo5imiento2
E( an(isis cinemtico proporcionara (a 5e(ocidad de( es(a)4n en (a ;unta des(izante2 La
direcci4n de f siempre es opuesta a (a de esta 5e(ocidad2 Notemos que

es una +unci4n
no (inea( que tiene discontinuidad a (a 5e(ocidad cero@ no es 5a(ida (a inc(usi4n de

en
9N
( )
PX PY PY PX G X y Y X x y x
F R F R I F R F R F R R + = +
9 9 9- -9 9- -9 ,9 ,9 ,9

Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas
estas ecuaciones 7Vease (a +igura ,C.-a' en este e;emp(o1 (a +uerza o reacci4n norma( N 1 es
igua( * (a +uerza de +ricci4n f es igua( a ,9*2 ?ara posiciones de es(a)onamiento con
5e(ocidad di+erente de cero1 se puede e(iminar ,9* por sustituci4n en (a ecuaci4n ,-2:)1
X y
F F
,9 ,9
=
donde e( signo de

se toma como e( opuesto de( signo de (a 5e(ocidad es ese punto2


Ouedan entonces seis inc4gnitas en (as ecuaciones ,-2: * pueden reso(5erse
simu(tneamente2 Asimismo1 se disponen ,-2:a * ,-2:) de modo que (os t8rminos conocidos
queden en e( segundo miem)ro2
x G X X
a m F F
- - 9- ,-
= +
y G y Y
a m F F
- - 9- ,-
= +
- - 9- 9- 9- 9- ,- ,- ,- ,- ,-

G x y y x x y y x
I F R F R F R F R T = + +

F13x F32X = m3aG3x Fpx
py y G y x
F a m F F =
9 9 9- ,9


se co(ocan estas seis ecuaciones en +orma de matriz2
Este sistema puede reso(5erse mediante e( programa MA&"ID o una ca(cu(adora con
reso(uci4n de matrices2
Como un e;emp(o de este m8todo considere (os siguientes datos de es(a)onamiento2
An(isis de +uerzas dinmicas para un es(a)onamiento de mani5e(a * corredera de tres
)arras1 con semi;unta 7+ig2 ,,.-' siguiente2
9J
( )


Px Py Py Px G
Py y G
Px x G
G
y G
x G
X
Y
X
Y
X
Y X X Y
X Y X Y
F R F R I
F a m
F a m
I
a m
a m
T
F
F
F
F
F
R R R R
R R R R
9 9
9 9
9 9
- -
- -
- -
,-
,9
9-
9-
,-
,-
,9 ,9 -9 -9
9- 9- ,- ,-
P
Q Q Q
Q , Q Q Q
Q , Q , Q Q
, Q
Q Q , Q , Q
Q Q Q , Q ,

Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas


La mani5e(a de R in de (argo 7es(a)4n -' que se i(ustra pesa - ()2 Su C6 esta a 9 in * a 9Q
con respecto a (a (nea de centros2 Su momento de inercia respecto a su C6 5a(e
Q2QR().in.s
-
2 Sus datos cinemticos son:
- grados - radSs - radSs a6- inSs
-
:Q 9Q .,Q -CQQ2,C T .NJ2U
E( acop(ador 7es(a)4n 9' tiene ,R in de (ongitud1 * U () de peso2 Su C6 esta a J in * a UR
con respecto a (nea de centros2 Su momento inercia( respecto de su C61 5e(a Q2,Q ().in.s
-
* sus datos cinemticos son:
9grados 9 radSs 9 radSs a69inSs
-
JJ2R- .N2CN .,9:2,: 9UR929R T -RU2U
La ;unta des(izante en e( es(a)4n 9 tiene una 5e(ocidad de EJ:2JR inSs en (a direcci4n E y2
Ha* una +uerza e=terna de RQ () a .UR1 ap(icada en e( punto P1 (oca(izado a -2C in * a -Q,
con respecto a( C6 de( es(a)4n 91 medido en e( sistema coordenado rotatorio incrustado en
e( es(a)4n o L"CS1 =V1*V 7origen en A * e( e;e = de A a $'2 E( coe+iciente de +ricci4n es de
Q2-2
UQ
Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas
Ca(cu(ar:
Las +uerzas ,-1 9-1 ,9 en (as ;untas1 e( par de torsi4n &,-1 necesarios para mantener e(
mo5imiento con (a ace(eraci4n dada para esta posici4n instantnea de( es(a)4n2
So(uci4n:
,2. Con )ase en (os pesos dados o)tenga unidades de masa apropiadas1 en este caso )(o)s:
blobs
s in
lb
g
peso
masa Eslabon QQR- 2 Q
S 9N:
-
: -
-
= = =
WWWW22 7a'
blobs
s in
lb
g
peso
masa Eslabon Q,QU 2 Q
S 9N:
U
: 9
-
= = =
WWWW227)'
-2. Esta)(ezca un sistema coordenado (oca( no rotatorio xy 7LNCS' en e( C6 de cada
es(a)4n1 * trace todos (os 5ectores ap(ica)(es que act>an en ta( sistema1 como se muestra en
(a +igura2 Di)u;e un diagrama de cuerpo (i)re de cada es(a)4n m45i(1 como se muestra2
92. Ca(cu(e (as componentes x * y de (os 5ectores de posici4n R12, R32, R23, R13 * RP en e(
sistema de coordenadas2
R12 =3.00 @ 270.0 ; R12x FQ2Q R12y =-3.0
R32 =2.83 @ 28.0 ; R32x =2.00, R32y =1.333
R23 =!.00 @ 32". ; R23x =7.32! R23y =-.22"
R13=10.72@ #3.1"; R13x =".8"3 R13y =!.#3
RP =2.70 @ 201.0 ; RP x =-2.21 RPy =-0.!#8
N4tese que estos ngu(os direcciona(es de 5ectores de posici4n1 se miden todos con
respecto a( sistema de coordenadas (oca( no rotatorio 7LNCS'1 que siempre es para(e(o a(
sistema coordenado g(o)a( 7C6S'1 * (os ngu(os son (os mismos en am)os sistemas2
U2 Determine (as componentes =1 * de (a ace(eraci4n de (os C6 de todos (os es(a)ones en
mo5imiento en este sistema coordenado g(o)a(:
a6- F -CQQ2,C T X .NJ2UY@
a
6-= F -N2-N1
a
6-* F .-CQQ

a69 F 9UR929R T X -RU2UY@
a
69= F .J9Q2N-1
a
69*F .99-R2RU
R Determine (as componentes =1 * de (as +uerzas e=ternas en ? en e( sistema coordenado
p F RQ T X .URY@ p= F 9R29:1 p* F .9R29:
: Sustitu*a estos 5a(ores dados * ca(cu(ados1 en (a ecuaci4n matricia(2
U,
W27c'
Apuntes de Dinmica de Maquinara Catedrtico: MC Eduardo Hernndez Vargas
, Q , Q Q Q ,-=
Q , Q , Q Q ,-*
9 Q .,2999 -2R Q , 9-=
Q Q ., Q , Q 9-*
Q Q Q ., .Q2- Q ,9=
Q Q .R2--U .C29-J Z7.Q2-'U2NU9.7J2R:9'[ Q &,-

7Q2QQR'7-N2-N' Q2,U,
7Q2QQR'7.-CQQ' .,92RQQ
7Q2QR'7.,Q' F .Q2QQR
7Q2Q,Q'7.J9Q2N-'.79R29:' .UR2QJU
7Q2Q,Q'7.99QC'.7.9R29:' -2-NN
7Q2,'7.,9:2,:'.7.-2R-,'7.9R29:'E7.Q2J:N'79R29:' .,9:2J9:
2
C "esue(5a e( sistema por in5ersi4n (a matriz A * premu(tip(icndo(a por (a matriz C1
mediante una ca(cu(adora de )o(si((o1 como H?.,Rc1 o introduciendo (os 5a(ores de (as
matrices A * C1 en e( programa MA&"ID que se proporciona en este (i)ro2 Dando e(
programa (a siguiente so(uci4n:
,-= .9J2--U
,-* .,-29RN
9-= F 9J29:R
9-* .,2,U-
,9= .R2C-J
&,- ,C-2JJ
Se e=presan (as +uerzas en coordenadas po(ares
,- F UQ2RC T X ,JU2C:Y
9- F 9J2RQ T X .U2:QY
,9 F R2UQ T X ,J,29,Y
U-

S-ar putea să vă placă și