Universidade Federal de Lavras - UFLA

PPGEA - Programa de Ps Graduao em Engenharia Agrcola

Introduo ao
controlador PID
LEONARDO SILVEIRA PAIVA







Orientador: Prof. Giovanni Francisco Rabelo, DEG/UFLA














LAVRAS
2014
1. O CONTROLADOR PID
O controlador que possui trs tipos de aes de controle, nomeadamente do tipo proporcional (P),
Integral (I) e Derivativo (D) vulgarmente designado de controlador PID. Este captulo tem por
objetivo expor os principais conceitos associados a esse tipo de controle, de forma a permitir que o
leitor tenha um conhecimento dos benefcios adquiridos por um sistema de controle quando
sintonizados por um PID.

1.1. INTRODUO
Em 1942 com o desenvolvimento do mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols, a utilizao dos
controladores PID torna-se mais popular, continuando ainda hoje a ser o principal tipo de controle
em ambiente industrial.
Existe atualmente uma grande variedade de equipamentos que podem ser utilizados em diversas
malhas de controle, e nos mais variados tipos de processos. So vrias as formas de implementar
um controlador PID, e na sua maioria, so controladores usados em processos com realimentao.
Particularmente nos nveis mais baixos da estrutura hierrquica dos sistemas de controle, nenhum
controlador compete com a simplicidade e funcionalidade do controlador PID.
Os parmetros do controlador PID so usualmente otimizados para que o sistema em malha fechada
cumpra os seguintes objetivos:
Estabilidade robusta face a incertezas paramtricas e estruturais, usualmente medida no
domnio das frequncias.
Resposta transitria, incluindo tempo de subida, sobreelongao e tempo de
estabelecimento.
Eliminao de perturbaes na carga.
Atenuao de rudo.
Com estes objetivos, os mtodos de sintonia dos controladores podem ser agrupados de acordo com
a sua natureza e uso em: Mtodos Heursticos, Mtodos de resposta em frequncia, Mtodos
Analticos e Mtodos de Optimizao Numrica.
De seguida so apresentadas as aes de controle e os principais tipos de controladores usualmente
aplicados na indstria, bem como os seus mtodos de sintonia.
1.2. AES DE CONTROLE
Pode-se entender um controlador como um dispositivo capaz de realizar certas operaes
matemticas de forma a comparar o sinal de entrada da planta, com a referncia estipulada,
determinar a diferena existente entre estes sinais, designada como o erro, e a partir deste
determinar o sinal de controle a ser aplicado ao sistema por forma a satisfazer um determinado
objetivo. Estas operaes matemticas constituem o que se chama de aes de controle, e podem
ser identificadas como:
Ao Liga-Desliga (on-off)
Ao Proporcional
Ao Integral
Ao Derivativa
A compreenso destas 4 aes de controle fundamental para o entendimento da sintonia dos
controladores PID. Como pressuposto deste trabalho, o texto que se segue puramente terico,
proporcionando ao leitor uma sensibilidade bsica sobre o controlador PID. Foi omissa toda a
anlise matemtica relacionada com as aces de controle, e consequentemente as configuraes do
controlador PID, visto que o assunto se estenderia de forma a prejudicar o objetivo deste trabalho.
1.2.1. AO DE CONTROLE ON-OFF (LIGA - DESLIGA)
Existem vrias referncias sobre a designao da ao de controle liga-desliga, podendo tambm ser
citada como duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-1, controle radical, bang-bang.
A ao liga-desliga discreta e no contnua. A sada do controlador s assume um de dois valores
possveis: ou 0 ou 100%. Consequentemente, a vlvula de controle s pode assumir duas posies:
ou totalmente fechada (0%) ou totalmente aberta (100%). No h posio intermediria e no h
meio-termo, por isso chamado de controle radical. Entretanto, este tipo de ao possui limitaes
no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime permanente do sistema em malha
fechada. As suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no necessria preciso nem um bom
desempenho dinmico. Como exemplos de aplicao deste tipo de controle temos: termstato do
frigorfico e o controle de nvel de gua utilizando bia.
1.2.2. AO PROPORCIONAL
Partindo do pressuposto que se tem o prvio conhecimento das caractersticas de um controle que
executa a ao liga-desliga, sabe-se que quando a varivel controlada se desvia do valor ajustado, o
elemento final de controle realiza um movimento brusco de on (liga) para off (desliga), provocando
uma oscilao no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo
de ao no qual a ao corretiva produzida por este mecanismo proporcional ao valor do desvio.
Tal ao denominou-se de ao proporcional.
A ao proporcional a ao corretiva do controlador que proporcional ao valor do desvio entre a
medio e o ponto de ajuste. uma ao de controle contnua, analgica e uniforme, sendo a sada
do controlador proporcional amplitude do erro.
No controle proporcional a vlvula de controle pode assumir qualquer valor intermdio entre 0 e
100% de abertura.
O controlador com a ao proporcional isolada aplicado nos processos com pequena variao da
carga e em processos onde pode haver pequenos desvios da medio em relao ao ponto de ajuste.
o controlador proporcional aplicado no controle do processo onde a estabilidade mais
importante que a igualdade da medio com o ponto de ajuste. O nvel a varivel que
tipicamente controlada apenas com a ao proporcional.


1.2.3. AO INTEGRAL
Com a ao de controle proporcional, consegue-se eliminar as oscilaes provocadas pelo
controlador liga-desliga. Entretanto, ocorre o inconveniente da no eliminao do erro do sistema
em regime permanente, fato que pode ser resolvido utilizando a ao de controle integral.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor
desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto, enquanto a
ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio, a ao integral vai atuar
de forma lenta at eliminar por completo o erro, sendo por isso o objectivo da ao integral o de
eliminar o desvio permanente deixado pela ao proporcional. Devido a esta funo, a ao integral
chamada de ao reset ou de reajuste, pois elimina o erro residual, reajustando o valor da medio
para um valor igual ao ponto de ajuste.
Quando a ao integral, associada ao proporcional, a primeira comea a atuar logo aps a
segunda, ou seja, a ao integral est atrasada em relao ao proporcional. A ao integral vai
repetindo a ao proporcional continuamente at que a medio fique igual ao ponto de ajuste.
1.2.4. AO DERIVATIVA
a ao derivativa a ao corretiva proporcional derivada em relao ao tempo do erro entre
a medio e o ponto de ajuste. A ao derivativa detecta a variao do erro entre a medio e o
ponto de ajuste e fornece uma sada proporcional a esta taxa de variao.
A ao derivativa no se antecipa ao aparecimento do erro. Quando aparece um erro e ele
detectado pelo controlador, a ao derivativa sente a sua velocidade de variao e produz uma
componente correctiva proporcional a esta varia. A ao derivativa, na realidade, atrasa a resposta
proporcional do controlador, fazendo-o dar uma sada exagerada para variaes bruscas da medio.
A taxa da ao derivativa proporcional velocidade de variao do sinal medido.
1.3. TIPOS DE CONTROLADORES
Apesar de se ter a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao no ser
necessria a utilizao de uma ou mais destas aces. Basicamente existem 4 configuraes
possveis de controladores a partir de uma estrutura PID, e estas configuraes sero detalhadas a
seguir.

1.3.1. CONTROLADOR P
O controlador proporcional ajusta o ganho do sistema, K. Se o processo tem um ganho K
p
e o
controlador tem ganho K
c
, o ganho do sistema :

(1)
Se o sistema instvel para o ganho K
p
, deve-se diminuir o ganho do controlador K
c
de forma a
diminuir o ganho k do sistema. Se a instabilidade no o problema, pode usar-se o controlador
proporcional para aumentar o seu ganho diminuindo o erro em regime permanente. A equao de
transferncia que descreve o controlador proporcional dada por:

()

(2)
1.3.2. CONTROLADOR PI
O controlador PI, tambm chamado de compensador em atraso, estabiliza o processo permitindo
que a varivel controlada seja igual ao ponto de ajuste. Como este controlador possui ao integral,
pode ocorrer saturao na sada do controlador. A sua resposta relativamente lenta devido ao
da componente integral. Geralmente o controlador PI o mais usado no controle de processos.
Para o controlador PI a equao de transferncia dada por:

()

)

(3)
1.3.3. CONTROLADOR PD
O controlador PD, tambm chamado de compensador em avano, permite a alterao da resposta
transitria do sistema. O uso do controlador PD pode alterar um sistema sub- amortecido para um
sistema criticamente amortecido ou sobre amortecido. Este tipo de controlador estabiliza
rapidamente o processo, porm, normalmente ocorre um desvio em regime permanente.
Como ele no possui a ao integral, no h perigo de saturao da sada do controlador, alm
disso, com a ao derivativa, a sua resposta relativamente mais rpida. A equao de transferncia
do controlador PD dada por:

()

)

(4)

1.3.4. CONTROLADOR PID
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo o tipo de controle mais sofisticado,
utilizado em sistemas de malha fechada. A componente proporcional aumenta a velocidade de
resposta, a integral elimina o desvio em regime permanente, enquanto a derivativa fornece ao
sistema uma ao de antecipao, para evitar que o desvio se torne ainda maior. Pode-se dizer que
este tipo de controlador resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI e as
vantagens de um PD.
Os trs tipos de controle, quando combinados podem ser representados pela seguinte funo de
transferncia:
() (

)
(5)
Esta funo pode ser ilustrada pelo diagrama de blocos apresentado na Figura 1.

Figura 1 Diagrama de blocos de um sistema de controle com o Controlador PID
Basicamente a funo do controlador PID actuar sobre a varivel a ser manipulada atravs de uma
combinao adequada das trs aces de controle.
A maior parte dos controladores industriais utilizam a configurao PID, facto que faz deste
controlador objecto de estudo para inmeros investigadores da rea. Particularmente, quando o
modelo matemtico do sistema no conhecido e portanto, os mtodos analticos no podem ser
utilizados, os controladores PID revelam-se como a ferramenta mais til para esta situao.






Prtica 1


Anlise dos ganhos de um controlador PID.

Desenvolva uma diagrama de blocos em simulink para anlise de desempenho dos ganhos de um
controlador PID cuja funo de transferncia seja :

( )
5


utilize um set point unitrio e tempo de simulao igual a 100 seg.

Responda as seguintes questes:

a) Utilizando-se apenas de um ganho proporcional igual a 1,607, como se comporta o sistema ?

b) Utilizando-se apenas de um ganho integral igual a 0,358 como se comporta o sistema ?

c) Qual o comportamento do sistema para a utilizao conjunta dos ganhos especificados em a e b ?

d) Como o sistema se comporta caso seja inserido apenas um ganho derivativo igual a 1,803 ?
Porque isto ocorre?

e) Qual o comportamento do sistema se utilizarmos apenas o ganho proporciona especificado em a
e o ganho derivado especificado em d ?

f) Utiliza-se agora das trs aes de controle especificadas em a,b e d e comente sobre a melhoria
do sistema.










2. SINTONIA DE
CONTROLADORES PID

Se dispomos do modelo do processo a ser controlado, no difcil de fazer a sintonia dos ganhos do
controlador de forma a obtermos a resposta desejada, mas, quando no dispomos do modelo do processo,
precisamos de algumas tcnicas, baseadas na resposta do sistema a ser controlado.
A sintonia de controladores um campo interessante de estudos, e que possui muita aplicao prtica.
Existem, atualmente, algumas regras empricas e matemticas que nos permitem buscar um bom
desempenho de um dado processo, sem que a sua segurana fique comprometida. O ganho do controlador
est relacionado com a agressividade com que responde s excitaes do processo, portanto, para cada
processo h um conjunto de ganhos do controlador, seja ele, P, PI ou PID que atender de forma satisfatria
as necessidades do processo. Os mtodos que sero abordados nos do uma sintonia grossa,
necessitando, posteriormente, de uma sintonia fina, para chegarmos o processo no ponto adequado de
funcionamento. O entendimento mais ou menos o seguinte: os mtodos fazem com que acertamos o alvo,
agora, para atingirmos a mosca, ns damos um jeito.







2.1 MTODOS QUE UTILIZAM MALHA ABERTA PARA OBTENO DOS GANHOS DO
CONTROLADOR

Nestes mtodos, utilizamos o sistema que desejamos controlar, em malha aberta, aplicando em sua entrada
um degrau de excitao, e observamos a sua resposta. Baseados no grfico de resposta retiram-se alguns
valores que iro aproximar a resposta de um sistema do primeiro grau com um retardo de tempo.
Em malha aberta existem dois tipos de sistemas: os auto-ajustveis e os no-auto-ajustveis. Os grficos
de resposta correspondentes a cada caso so os seguintes:

GRFICO I

GRFICO II

Para os sistemas do tipo auto-ajustveis (grfico I) e no-auto-ajustveis (grfico II), as funes de
transferncia de primeira ordem com retardo de tempo que aproximam das dinmicas desses sistemas so:
T.s
K.e
s 1

( I ) e
T.s
K.e
s

( II )
Auto-ajustvel No-auto-ajustvel

Sendo,
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Resposta de velocidade
Tempo (sec)
V
e
lo
c
id
a
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Resposta de posiao
Tempo (sec)
P
o
s
i
a
o
K um determinado ganho;
T O retardo de tempo;
- A constante de tempo do processo.
Os parmetros das expresses ( I ) e ( II ) so estimados a partir da resposta do processo (grficos I e II) a
uma excitao em degrau na entrada, de magnitude M.

2.2 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EM MALHA ABERTA PARA SISTEMAS AUTO-
AJUSTVEIS

Utilizando uma determinada F.T., e supondo que no conhecemos a sua planta de velocidade, apenas a sua
resposta (M) a um degrau de valor M, obtemos a curva a seguir.
O mtodo consiste em traar uma reta tangente, exatamente no ponto de inflexo da curva, ou seja, quando
a curva muda de derivada positiva (curva crescente), para derivada negativa (curva decrescente).


Sendo:
T O retardo de tempo, obtido pelo prolongamento da tangente at cortar o eixo dos tempos;
T1 Tempo necessrio para a resposta atingir 63,2% do valor final.
M Valor final obtido pela resposta do sistema.
A constante de tempo

ser dada por T1 T .

O valor de k, ganho da funo de transferncia do modelo aproximado, ser dado por:
M'
k
M
.
Observe que, se estamos falando de resposta real de um sistema, a determinao deste ponto no tarefa
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Resposta ao degrau
Time (sec)
Amplitude
T
T1

M' =
fcil, e o ajuste dos ganhos do controlador muito sensvel determinao desse ponto.
E os ganhos para os controladores sero dados conforme a seguinte tabela:

Tipo de controlador Kp Ti Td
P
T

0
PI
0, 9.
T

T
0, 3

0
PID
1, 2.
T

2.T 0, 5.T
Tabela - I


Prtica 2

Determine um modelo equivalente de primeira ordem com atraso de transporte do processo representado
pela funo de transferncia G(s). Determine os ganhos do controlador utilizando o mtodo de Ziegler-
Nichols.



2.3 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EM MALHA ABERTA PARA SISTEMAS NO-AUTO-
AJUSTVEIS.

Como visto, para esses sistemas a funo de transferncia aproximada, determinada a partir do grfico da
resposta do sistema dada por:
T.s
K.e
s

Inclinao
K
M
, onde M o degrau aplicado podendo ser unitrio ( M = 1 ) ou no.
K tambm conhecida como taxa de reao
O tempo de retardo T dado pela interseco da reta tangente com o eixo dos tempos.
A tabela para os clculos dos ganhos dos controladores ser dada por:
Tipo de controlador Kp Ti Td
P
1
T.K

0
PI
0, 9
T.K

3, 33.T 0
PID
1, 2
T.K

2.T 0, 5.T
Tabela II


Prtica 3

Determine o modelo de 1a. ordem com atraso de transporte equivalente ao sistema G(s).
Aps, determine os ganhos do controlador, utilizando o mtodo de ZNMA para o referido sistema.




0 0.
5
1 1.
5
2 2.
5
3
0
0.05
0.
1
0.15
0.
2
0.25
Step Response
Time
(sec)
Amplitude
Inclinao = M.K

Prtica 4

Obter a funo de transferncia relacionando a tenso, Vc(s), no capacitor tenso de entrada, V(s),
da figura 1.




Implemente um controlador PID para o circuito acima em Simulink considerando R = 3 ohms; L =
1 henry; C = 0,5 farads. Utilize o mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols para determinar os ganhos
iniciais para o controlador implementado