200 PDF

INSTITUTO POLIT
ECNICO NACIONAL
CENTRO DE INNOVACI
ON Y DESARROLLO
TECNOL
OGICO EN C
OMPUTO
DISE
NO DE UN DRIVER PARA UN MOTOR DE CD

MEDIANTE UN CONVERTIDOR DE POTENCIA BUCK
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTR
IA EN TECNOLOG
IA DE C
OMPUTO
P R E S E N T A:
ING. H
ECTOR JAVIER S
ANCHEZ L
OPEZ
DIRECTORES:
DR. RAM
ON SILVA ORTIGOZA
DRA. MAGDALENA MARCIANO MELCHOR
Mexico, D.F. Diciembre 2010.
INSTITUTO POLIT
ECNICO NACIONAL
SECRETAR
IA DE INVESTIGACI
ON Y POSGRADO
CARTA CESI
ON DE DERECHOS
En la Ciudad de Mexico el da 29 del mes Noviembre del a no 2010 , el (la) que
suscribe Hector Javier Sanchez Lopez alumno (a) del Programa de Maestra en
Tecnologa de Computo con n umero de registro B081749, adscrito al Centro de
Innovacion y Desarrollo Tecnologico en Computo, maniesta que es autor (a) intelectual
del presente trabajo de Tesis bajo la direccion del Dr. Ramon Silva Ortigoza y la
Dra. Magdalena Marciano Melchor, y cede los derechos del trabajo intitulado dise no de
un driver para un motor de CD mediante un convertidor de potencia Buck, al Instituto
Politecnico Nacional para su difusion, con nes academicos y de investigaci on
Los usuarios de la informacion no deben reproducir el contenido textual, gracas o
datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede
ser obtenido escribiendo a la siguiente direccion hsanchezl0801@ipn.mx . Si el permiso
se otorga, el usuario debera dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del
mismo.
Hector Javier Sanchez Lopez
Nombre y rma
vii
RESUMEN
En este trabajo se desarrolla una ley de control para el sistema Convertidor de Po-
tencia Buck-Motor de CD de Iman Permanentepara realizar la tarea de seguimiento
de trayectorias de perles de velocidad angular suaves asociados al eje del motor. El
controlador basado en el modelo promedio es dise nado tomando en cuenta los factores
dinamicos del convertidor y motor de CD para su acoplamiento con carga, con el n de
resolver el problema de los transitorios abruptos en el circuito de armadura (rotor) del
motor. Este problema es fundamental en el control de velocidad angular de motores de
CD, pues los transitorios electricos ocasionan la variaci on en el voltaje, la corriente y la
velocidad angular del motor y del convertidor Buck.
En forma general, este sistema esta conformado por dos subsistemas: 1.- De un conver-
tidor de potencia tipo Buck, y 2.- De un actuador determinado por un motor de CD,
el cual sera gobernado por el convertidor Buck. Estos dos subsistemas son dignos de
estudiarse en conjunto. Sin embargo, una separacion de los topicos ha contribuido a un
avance mas rapido del estado del arte, debido a la complejidad que involucra el estu-
diarlos en conjunto. Es conveniente resaltar que el subsistema relativo al convertidor de
potencia, hasta ahora, no ha sido ampliamente considerado como un sistema dinamico
dentro del control de motores de CD, sino que generalmente se le ha propuesto como una
parte secundaria del mismo. Asimismo en la mayora de las ocasiones la alta eciencia
que ofrecen los convertidores de potencia, en la transferencia de potencia no es bien
aprovechada por el controlador del sistema, debido a que el dise no del controlador, con-
sidera unicamente la dinamica del motor de CD y no considera en su dise no la dinamica
del convertidor.
Relativo al dise no e instrumentacion del prototipo se realiza la seleccion de componentes,
y se dise na la electronica de potencia necesaria para el control de velocidad angular del
eje del motor de CD de iman permanente. Asimismo, se presenta el modelo conmutado
asociado al sistema, con la nalidad de emplearlo en el dise no de un controlador que
permita realizar la tarea de seguimiento de trayectorias de la velocidad angular del eje
del motor de CD. El controlador que se propone para resolver esta tarea es un con-
trol promedio basado en planitud diferencial. Este controlador resuelve el problema de
seguimiento de trayectorias proporcionando robustez ante perturbaciones al sistema, y
su sntesis requiere del conocimiento de los parametros del motor de CD seleccionado,
as como de un Modulador de Ancho de Pulso. El desempe no de este controlador se veri-
ca mediante simulaciones numericas realizadas con el software MATLAB
-Simulink
,
mientras que la sntesis experimental se realiza con la ayuda de MATLAB
-Simulink
,
ControlDesk
y la tarjeta de prototipado DS1104. Finalmente, se presentan las conclu-

siones y perspectivas para trabajos futuros.
ix
ABSTRACT
This thesis shows a control law concerned with the soft trajectories tracking problem for
the angular velocity of a permanent-magnet DC motor shaft using a step downas the
switch regulated electronic drive. This controller is based on the average pattern; the
designed controller take into account, converter and motor dynamic factors and their
loaded couple. The purposes solve the abrupt problem of electric transients in the DC
motor armature circuit (rotor) and the step down. This problem is fundamental in the
control of variable speed of DC motors, because the electric transients cause the sudden
variation of the voltage, current and speed in the motor and step down.
In general form, this system consist in two subsystem, 1.- The power converter speci-
cally Buck, and 2.- The actuator determinates by permanent-magnet DC motor, using
a Buck-converter as the switch regulated electronic drive. Is appropriable to study both
subsystems. However, the mayor contributed in state of the art is because this subsystem
are studied separated, because of studied both subsystem are complexity. Is important
introduce that Buck-converter subsystem nowadays is not amply considered like a dy-
namic system into DC motor control, is correct say that the Buck-converter is considered
like a secondary form. in the same manner the majority of occasion the power converter
oer high eciency but this power is not utilize eectively by the controller of the system
permanent-magnet DC motor-Buck-converter, due to controller design consider only
DC motor dynamic and it doesnt consider the converter dynamic into its design.
The prototype design of power electronic and construction start choosing all the necessa-
ry components in order that contribute with control of permanent-magnet DC motors
shaft angular velocity. In the same manner, the commuted dynamic model is presented
associated to the system, the controller nality is implement soft trajectories tracking
for the angular velocity of a DC-motor shaft. This controller solves the problem through
the average pattern based in dierential atness. Also solves the problem of the trajec-
tory tracking guarantee robust system when occur disturbance, and the synthesis use
DC Motor Characteristics Background as well as the PWM modulators. The controller
test is through numerical simulation and the software MATLAB
-Simulink
. While
the experimental synthesis is implemented with the software MATLAB
-Simulink
,
ControlDesk
, and the card DS1104. Finally, in this work, the conclusion and future
works perspective are presented.
xi
DEDICATORIA
A Dios: por darme la capacidad y todas las fuerzas cuando en mas de una ocasion me
cre derrotado. Gracias por todo su amor hacia mi persona, por permitirme seguir con
vida, con mis seres queridos y darme la dicha de luchar da a da por ser feliz.
A mi esposa Marisol Troche Villavicencio: por darme tiempo y conanza para que
realizara mis tareas. Por la comprension en esos momentos que no estuve a su lado para
llevar a cabo este documento de tesis, Marisol te amo.
A mi hijo Christian Javier Sanchez Troche: le doy gracias a Dios por darme la
oportunidad de tenerte a mi lado, eres una persona importante en mi vida, que Dios te
de mucha consciencia, paciencia, salud y sabidura para que vivas con tranquilidad.
A mi papa y mama Blas Sanchez Sanchez y Angelica Lopez Sanchez: les doy
las gracias por todo su amor brindado, por su entrega incondicional cuando mas los
necesito, por su paciencia para impulsarme, por su interes en mi superacion, por su
lucha incansable en el trabajo constante para que evolucionaramos. El mayor ejemplo
en mi vida son ustedes, razon por la cual he podido salir adelante, hoy me doy cuenta
que este logro es de ustedes tambien. Gracias porque siempre me dejaron intentarlo todo
a pesar de que me pudiera equivocar en lo que he decidido hacer. Por todo su amor, mil
gracias, los amo.
A mis hermanas, Norma Angelica Sanchez Lopez y Marcela Sanchez Lopez:
ambas me ha mostrado la senda a seguir por su constancia en lograr sus objetivos,
sabiendo lo que quieren a pesar de las adversidades, gracias por aceptarme como soy. Les
deseo que esten bien y logren desarrollar sus proyectos de vida en las mejores condiciones
posibles.
xiii
AGRADECIMIENTOS
Al Dr. Ramon Silva Ortigoza: le agradezco por ser el asesor de esta tesis, por darme
la oportunidad de trabajar con usted, por conar en m, por su amistad y por mostrar
siempre interes en nosotros para que mejoremos la calidad de los trabajos y de nuestra
vida. Todo esto se resume en agradecerle por el compromiso como investigador y por
dar siempre lo mejor de usted, con su crtica estricta me mostro el camino para mejorar.
A la Dra. Magdalena Marciano Melchor: le agradezco por la direccion que llevo a
cabo, por el compromiso que siempre tuvo conmigo, por su conanza, apoyo y todas las
ense nanzas que me transmitio, no solo a nivel academico, sino a nivel personal.
A mis revisores y maestros del CIDETEC-IPN: a mis revisores Dr. Gabriel
Sep ulveda Cervantes, M. en C. Juan Carlos Herrera Lozada, M. en C. israel Rivera
Zarate y M. en C. Juan carlos Gonzalez Robles poner su grano de arena, para que este
trabajo mejorara, por sus recomendaciones, sugerencias y porque tambien fueron mis
maestros. Agradezco a todos los docentes, personal administrativo y de mantenimiento
del CIDETEC-IPN que me brindaron su apoyo.
A mis compa neros de maestra: Juan Carlos Rivera Daz, Jose Jes us Tafoya Sanchez,
Jose Antonio Tello Cristiany, Rodolfo Morales Guerrero, Leopoldo Gil Antonio, Edgar
Roberto Guerrero Ramos y Hector Manuel Maldonado del Toro, ya que siempre me
dieron su apoyo para desarrollar este trabajo de Tesis.
Luis Monroy Herrera y Alejandro Lopez

Angeles: son parte de este trabajo de
tesis ya que siempre se encontraron dispuestos a transmitir sus conocimientos para el
desarrollo de esta, gracias por su amistad.
Tecnologico de Estudios Superiores de Jocotitlan: por darme la oportunidad de
realizar mis estudios de Maestra, por su apoyo para modicar el horario de trabajo el
cual no tiene ning un precio, este agradecimiento es para el M. en C. Roberto Laureles
Solano Director del TESJo, M. en D. y A. E. S. Aristoteles Cervantes

Alvarez, Direc-
tor Academico y en especial a la Qumica Luz Mara Martnez Arriaga, Subdirectora
Academica, por que siempre me impulso y motivo a realizar mis estudios de Maestra.
Al CNAD: con especial mencion para el Ing. Juan Carlos Rivera Daz y Jose Jes us
Tafoya Sanchez por su dedicacion y entrega en la manufactura mecanica.
Al COMECyT: por el apoyo de beca brindada durante todo este periodo, ya que fue
esencial para hacer posible la culminacion de mi formacion y de este trabajo de Tesis.
Indice general
1. Introduccion 1
1.1. Electronica de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Fundamentos de maquinas electricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Objetivos del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Recursos empleados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7. Distribucion del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. Instrumentaci on del Convertidor de Potencia Buck-Motor de CD de
Iman Permanente 15
2.1. Descripcion general de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.2. Modulacion por Ancho de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.3. Adquisicion de datos y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. Motor de CD de Iman Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2. Estructura mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.3. Convertidor de Potencia Buck en conduccion de modo contin uo . 26
2.2.4. Instrumentaci on del Convertidor de Potencia Buck-Motor de CD
de Iman Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Modulacion por Ancho de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4. Pruebas experimentales al Convertidor de Potencia Buck . . . . . . . . . 35
2.5. Adquisicion de datos y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Prototipo nalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3. Controlador por planitud diferencial para un Convertidor de Potencia
Buck-Motor de CD de Iman Permanente 41
3.1. Modelo y punto de equilibrio del sistema Convertidor Buck-Motor de CD
de Iman Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2. Controlador promedio basado en planitud diferencial . . . . . . . . . . . 47
3.3. Simulacion numerica del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
i
ii

INDICE GENERAL
4. Instrumentaci on en tiempo real del controlador del Convertidor de
Potencia Buck-Motor de CD de Iman Permanente 59
4.1. Denicion de la trayectoria y de los parametros del sistema en tiempo real 59
4.2. Programa realizado en MATLAB
-Simulink
. . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3. Resultados experimentales con carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4. Resultados experimentales ante variaciones de carga . . . . . . . . . . . . 64
4.5. Comentarios de los resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . 66
5. Conclusiones y perspectivas futuras 75
Referencias 80
A. Hoja de datos del motor de CD de iman permanente serie GNMS440E
y caja de engranes serie G3.1 85
A.1. Motor de CD de iman permanente serie GNMS440E, marca Engel
. . . 86
A.2. Caja de engranes serie G3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
B. Convertidor Buck-Motor de CD 89
C. Componentes electronicos del convertidor de potencia Buck 93
C.1. Hoja de datos de la batera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
C.2. Hoja de datos del Mosfet IRF540 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C.3. Hoja de datos del impulsor de compuerta IR2117 . . . . . . . . . . . . . 96
C.4. Sensor de corriente, Lew Haw 15P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.5. Optoacoplador 6N137 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.6. Encoder Omrom
serie E6B2 CWZ6C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

D. PCB de las tarjetas dise nadas 101
D.1. PCB de convertidor Buck y sensor de corriente . . . . . . . . . . . . . . . 102
D.2. PCB del encoder y sensor de voltaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
D.3. PCB Modulador por Ancho de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
E. Hoja de datos de la tarjeta DS1104, marca dSPACE
105
E.1. DS1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
E.2. CLP1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Indice de guras
1.1. Generalidades de la electronica de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Estructura de los convertidores de potencia de CD a CD. . . . . . . . . . 4
1.3. Topologas basicas de los convertidores de potencia de CD a CD. . . . . . 4
2.1. Diagrama a bloques del sistema convertidor de potencia Buck-motor de
CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Vista de un motor de CD de iman permanente desensamblado. . . . . . . 18
2.3. Motor de CD de iman permanente: a) Conguracion convencional y b)
Circuito equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4. Vista superior del motor de CD de iman permanente GNM5440E. . . . . 20
2.5. Caracterstica v vs i
a
para calcular R
a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6. Caracterstica par vs i
a
para calcular k
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7. Constante de fuerza contra-electromotrz del motor k
e
. . . . . . . . . . . 22
2.8. Coeciente friccion viscosa b
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9. Soporte para poleas y rodamientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.10. Placa base para motor de CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . 25
2.11. Ensamble de parte mecanica con el motor de CD de iman permanente. . 25
2.12. Representaci on esquematica del convertidor de potencia Buck. . . . . . . 26
2.13. Forma de onda en conduccion modo contin uo del convertidor de potencia
Buck: a) Corriente de Q, b) Corriente de D, c) Corriente de L y d) Voltaje
de salida v. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.14. Convertidor de potencia Buck: a) Q en estado ON y b) Q en estado OFF. 28
2.15. Diagrama experimental del convertidor de potencia Buck. . . . . . . . . . 30
2.16. Foto de la tarjeta electronica del convertidor de potencia Buck. . . . . . . 31
2.17. Diagrama del circuito acondicionado para medir i e i
a
. . . . . . . . . . . 32
2.18. Foto de la tarjeta electronica del circuito acondicionado para medir i e i
a
. 32
2.19. Diagrama del circuito acondicionado para medir v. . . . . . . . . . . . . 33
2.20. Foto de la tarjeta electronica del circuito acondicionado para medir v. . . 33
2.21. Circuito del encoder a DS1104, para medir . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.22. Encoder Omrom
serie E6B2 CWZ6C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.23. Diagrama del PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.24. Foto de la tarjeta electronica del PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.25. Graca de v vs u para el convertidor Buck en lazo abierto. . . . . . . . . 37
iii
iv

INDICE DE FIGURAS
2.26. Sistema tpico de un DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.27. Tarjeta DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.28. Ensamble del convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman perma-
nente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1. Convertidor de potencia Buck. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2. Motor de CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3. Circuitos equivalentes del convertidor de potencia Buck-motor de CD de
iman permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4. Transitorios abruptos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.5. Simulacion del controlador por planitud diferencial. . . . . . . . . . . . . 53
3.6. Resultados simulados con carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7. Resultados simulados con perturbacion a los t = 7 s . . . . . . . . . . . . 57
4.1. Trayectoria de referencia para la energa total del convertidor Buck-motor
de CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
-Simulink
y ControlDesk
. . . . . . 62
4.3. Foto de la instrumentacion en lazo cerrado del convertidor de potencia
Buck-motor de CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4. Fotografa del temporizador DTE-220P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.5. Resultados experimentales con carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.6. Error del sistema con carga nominal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.7. Resultados experimentales con variacion de carga en serie. . . . . . . . . 69
4.8. Error del sistema con variaci on de carga en serie. . . . . . . . . . . . . . 70
4.9. Resultados experimentales con variacion de carga en paralelo. . . . . . . 71
4.10. Error del sistema con variacion de carga en paralelo. . . . . . . . . . . . . 72
4.11. Diagrama de conexion del temporizador conexion serie y paralelo. . . . . 73
5.1. Variaci on de para vericar la robustez. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.1. Forma de onda de conmutaci on de un convertidor Buck-motor de CD . . 90
Indice de cuadros
2.1. Parametros de la hoja de datos del motor de CD de iman permanente
serie GNM5440E, marca Engel
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. Valores de v e i
a
con rotor bloqueado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Cargas aplicadas al motor de CD para compensar el efecto de gravedad. . 21
2.4. v, i
a
y para calcular k
e
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5. k
e
, i
a
y para calcular el valor de b
m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6. Parametros reales del motor de CD de iman permanente. . . . . . . . . . 24
2.7. Datos iniciales del convertidor de potencia Buck. . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8. Datos calculados del convertidor de potencia Buck. . . . . . . . . . . . . 30
2.9. i y v teoricos y practicos del convertidor de potencia Buck. . . . . . . . . 36
4.1. Parametros del motor de CD de iman permanente. . . . . . . . . . . . . 60
4.2. Ganancias asociadas al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
v
vi

INDICE DE CUADROS
Captulo 1
Introduccion
A n de dise nar equipo, maquinaria y otros dispositivos con menor costo, conables,
exibles e innovadores y con aplicaciones en la industria, es necesario tener en cuenta
desde las primeras etapas la integraci on del proceso de dise no. La tendencia actual en
el mundo de la electronica obliga a construir equipos cada vez mas complejos, de alto
rendimiento que cumplan con las necesidades para cada entorno de trabajo. Por esta
razon el dise no de dispositivos electronicos, electricos, mecanicos y control inteligente
por computadora deben adoptar un enfoque integrado, interdisciplinario y sinergetico,
lo cual persigue y estudia el area de Mecatronica [1].
Es necesario hacer constar que la totalidad de los sistemas mecatronicos estan con-
formados de sistemas mecanicos y de sistemas electronicos digitales y/o analogicos que
precisan de un voltaje de alimentacion de corriente continua y/o alterna estable, ante
variaciones de la fuente de energa primaria o en la carga de salida. De lo anterior, en
todo sistema mecatronico sera, por tanto, necesario un sistema de adaptacion de energa
apropiado, que puede ser un convertidor continua-continua, alterna-continua, continua-
alterna o alterna-alterna, dependiendo de cual sea la fuente de alimentaci on primaria
que energize al sistema. En todos los casos, un proceso de conversi on va a estar presente,
frecuentemente, dentro del sistema como un todo o como parte del mismo, de ah que
los procesos de conversi on de energa sean importantes en la alimentacion de todos los
sistemas mecatronicos, y por ende importantes de estudiar dentro de esta area.
Los procesamientos de energa mencionados, tienen una amplia diversidad de aplica-
ciones, son usados en la instrumentacion, en las computadoras, en las telecomunicaciones,
en la industria automotriz, en la industria aeronautica, en la industria de la defensa mi-
litar, en el control de iluminacion, en el transporte ferroviario, etc. As, se puede ver que
el rango de aplicabilidad de los convertidores de potencia es ilimitado. En la industria
moderna nos encontramos con dos necesidades fundamentales que deben ser atendidas
por la ingeniera electronica. Por una parte se requiere disponer de sistemas electronicos
que nos permitan realizar la conversi on entre las diferentes formas en las que se maneja la
energa electrica y, por otra, son necesarios sistemas electronicos que permitan controlar
los procesos en los que se utiliza esta energa.
1
2 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
En particular los convertidores de potencia de Corriente Directa a Corriente Directa
(Convertidores de CD a CD) son ampliamente utilizados en fuentes de alimentaci on
conmutadas de Corriente Directa (CD) [1]. Estos convertidores de potencia son utilizados
frecuentemente para modicar el voltaje de armadura de un motor de CD, teniendo
como resultado el control de velocidad angular del mismo [2]. Las topologas basicas de
convertidores que realizan el manejo de motores de CD son tres: el convertidor Buck, el
convertidor Boost y el convertidor Buck-Boost.
1.1. Electronica de potencia
Teniendo presente que el ser humano no necesita energa electrica externa, pero es
necesaria para las comunicaciones, entretenimiento, iluminacion y todo lo tangible en
la electronica de potencia, es natural considerarla como una disciplina que se puede
denir en terminos de su aplicacion, dispositivos electronicos y conversion electrica [3],
ver Figura 1.1. La denicion de electronica de potencia de acuerdo a la IEEE
1
Power
Electronics Society (ver http://www.pels.org/. Consultado en Noviembre de 2008.) es:
La electronica de potencia se ocupa del uso eciente de los compo-
nentes electr onicos, la aplicacion de la teora de circuitos y tecnologas
de dise no, del desarrollo de herramientas analticas para la conversion
electronica eciente, el control y el acondicionamiento de la potencia
electrica.
CIRCUITO
DE MANDO
Figura 1.1: Generalidades de la electronica de potencia.
Es necesario hacer constar que los convertidores de potencia de CD a CD que
controlan un motor de CD, estan conformados por sistemas electronicos digitales y/o
1
IEEE es el acronimo de Institute of Electrical and Electronics Engineers el cual se traduce como
Instituto de Ingenieros Electricos y Electronicos.
1.1. ELECTR
ONICA DE POTENCIA 3
analogicos que precisan un voltaje de alimentaci on de corriente continua estable, ante
variaciones de la fuente de energa primaria o en la carga de salida [1]. Por lo tanto,
para el acondicionamiento de la energa electrica es necesario convertirla de una forma
a otra o en s misma, las caractersticas de interrupcion de los dispositivos de potencia
permiten dicha conversi on. Estas conversiones pueden clasicarse en cuatro categoras
[4]:
a) Convertidores de potencia de Corriente Alterna a Corriente Directa
(Convertidores de potencia de CA a CD). El valor promedio del voltaje de salida
se puede controlar variando el tiempo de conduccion en los tiristores. La entrada
puede ser una fuente monofasica o trifasica. Estos convertidores tambien se les
conoce como recticadores controlados.
b) Convertidores de potencia de Corriente Alterna a Corriente Alterna
(Convertidores de potencia de CA a CA). Estos convertidores se utilizan para
obtener un voltaje de salida de corriente alterna variable a partir de una fuente de
corriente alterna ja. A estos tipos de convertidores tambien se les conoce como
controladores de voltaje de CA.
c) Convertidores de potencia de Corriente Directa a Corriente Directa
(Convertidores de potencia de CD a CD). Tambien se les conoce como propulsores o
interruptores periodicos. Transforman un voltaje de CD por lo general no regulado
a un voltaje de CD regulado. El voltaje promedio de salida se controla mediante
la variaci on del tiempo de conduccion del transistor.
d) Convertidores de potencia de Corriente Directa a Corriente Alterna
(Convertidores de potencia de CD a CA). Conocidos tambien como inversores.
Por medio de cuatro transistores en donde conmutan de dos en dos para formar el
voltaje de salida alterno (senoidal).
De los cuatro tipos de conversi on de energa electrica que se mencionan anteriormente,
para el accionamiento de motores de CD, el trabajo de tesis se enfoca principalmente
a los convertidores de potencia de CD a CD que son ampliamente utilizados en fuentes
de alimentaci on conmutadas [4]. En la Figura 1.2, se muestra la estructura completa de
los convertidores de potencia de CD a CD, en donde se puede apreciar que se dividen
en una etapa de potencia y una etapa de control [1]:
La etapa de potencia esta constituida por dispositivos electronicos como son:
inductor, capacitor, diodo y transistor, ver Figura 1.3. La etapa de potencia se
caracteriza por ser la que realiza la transferencia de energa propiamente dicha
entre la entrada y la salida, de manera que los componentes que la integran estan
sometidos a tensiones y corrientes del mismo orden de magnitud que las existentes
en la fuente de entrada E y la carga. Donde E es el voltaje de alimentacion, v es
el voltaje de salida, i
e
y i
s
representan la corriente de entrada y salida respectiva-
mente.
4 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
La etapa de control, por su parte, constituye el cerebrodel convertidor y es la
encargada de decidir la puesta en conduccion o bloqueo de los interruptores a n
de conseguir una salida regulada, esta constituida por elementos de baja potencia.
i i
e s
E
v
Figura 1.2: Estructura de los convertidores de potencia de CD a CD.
Las tres topologas basicas de los convertidores de CD a CD utilizadas en las fuentes
de alimentacion conmutadas se conocen como: Buck, Boost y Buck-Boost, las cuales
se muestran en la Figura 1.3. La topologa Buck lleva a cabo una operacion reductora
de voltaje, la topologa Boost realiza una operacion elevadora de voltaje y la topologa
Buck-Boost efect ua una operacion de inversi on elevadora de voltaje. Donde E representa
el voltaje de entrada, Q es un transistor, D indica un diodo, L es la inductancia, C es
un capacitor y R representa la carga.
D
L
C R E
D L
C R
v
Q
D Q
L
E
E
v
a) Convertidor de potencia Buck
b) Convertidor de potencia Boost
c) Convertidor de potencia Buck-Boost
Q
C R
v
Figura 1.3: Topologas basicas de los convertidores de potencia de CD a CD.
Habitualmente el interruptor activo (Transistor) para este tipo de convertidores
puede ser un transistor MOSFETs (Transistor de Efecto de Campo MOS), IGBTs
1.2. FUNDAMENTOS DE M
AQUINAS EL
ECTRICAS 5
(Transistor Bipolar de Compuerta Aislada), BJTs (Transistor de Union Bipolar), etc.
Solo se tiene control sobre el transistor, pues la conduccion del diodo depende del fun-
cionamiento del mismo. Para tener un convertidor que mantenga el voltaje de salida
constante, es necesario un circuito externo que genere una se nal de control al transistor
del convertidor; ese circuito de control debe generar informacion necesaria, como es: fre-
cuencia de conmutacion y voltaje de referencia deseado para llevar a cabo la alimentaci on
o manejo de la carga (Motor de CD) [1]. En la siguiente seccion nos enfocaremos a los
fundamentos de las maquinas electricas, con el objeto de identicar las diferencias y
aplicaciones que se les da a las maquinas electricas.
1.2. Fundamentos de maquinas electricas
Se le denomina maquina electrica al generador y al motor electrico rotativo; los
cuales tienen la caracterstica de transformar la energa mecanica en energa electrica y
viceversa respectivamente, de acuerdo a Chapman y Castillo [5], una maquina electrica
se dene como:
Dispositivo que puede convertir energa mecanica en energa electri-
ca denominado generador o dispositivo que puede convertir energa
electrica en energa mecanica llamado motor electrico.
En esta seccion se enfoca principalmente a los motores electricos rotativos los cuales
se clasican en dos tipos: motores de Corriente Alterna (motores de CA) y
motores de Corriente Directa (motores de CD).
a) La primera clasicacion son los motores de CA, que a su vez, por la naturaleza
de la corriente de excitacion de acuerdo a [5] pueden clasicarse en: motores
sncronos y motores asncronos o de inducci on.
Los motores sncronos cuando operan en estado estable se caracterizan por la
velocidad mecanica del elemento en movimiento debido a que esta determinada por
la frecuencia; la frecuencia es generada por las corrientes alternas en los devanados
de fase, y la velocidad mecanica del elemento en movimiento depende del campo
magnetico establecido por el conjunto de devanados de fase que conducen corrientes
alternas. En los motores sncronos mientras la carga sea la especicada, este girara a
su velocidad sncrona; si la carga se aumenta considerablemente a lo especicado, el
motor va disminuyendo su velocidad perdiendo su sincronismo y dejando de operar
(ver Davidkovich et al. [6]). Los motores sncronos son utilizados en aplicaciones
industriales donde se requiere corregir el factor de potencia para estabilizar el
voltaje de CA, en situaciones donde por ejemplo se requieren cientos de caballos
de fuerza.
Por otro lado su construccion robusta, el bajo costo de manufactura y que solo
requiere una fuente de alimentacion da como resultado que el motor asncrono sea
el mas popular de todas las maquinas electricas [7]. Los motores asncronos estan
6 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
basados por el accionamiento de una masa metalica, por la accion en un campo
giratorio denominado devanado del rotor, que conduce la corriente alterna por
induccion magnetica que se produce desde el devanado del estator sencillamente
excitado [8]. Las tecnicas para controlar la velocidad en un motor de induccion se
enuncian a continuaci on: variar la velocidad sincronica (velocidad en los campos
magneticos del rotor y del estator), controlando frecuencia, variando corriente del
inducido y el deslizamiento del motor para una carga dada [9].
Concluyendo podemos decir: para el control de motores de CA se utilizan metodos
convencionales (arranque, paro, giro horario, reversa, entre otros) y el uso de dis-
positivos en estado solido, para invertir el giro se requiere modicar las conexiones
del devanado del estator y ademas un motor de CA es difcil controlar su posi-
cion debido a que sus caractersticas no son lineales, haciendolos mas difciles de
analizar en comparacion con los motores de CD [10].
b) La segunda clasicacion, son los motores de CD, que a su vez, se clasican de
acuerdo a su conexion de los devanados de campo (estator): 1. motor de CD con
excitacion separada, 2. motor de CD serie, 3. motor de CD paralelo, 4.
motor de CD compuesto, 5. motor de CD a paso, 6. motor de CD de
iman permanente (Permanent-Magnet DC Motor, PMDC) [11].
Los motores de CD se accionan principalmente cuando las fuentes de alimentacion
preferentemente son de CD, por esta razon los automoviles solo usan motores de
CD [12]. La segunda razon de utilizar motores de CD es porque las caractersti-
cas par (torque) y velocidad es mas sencilla de controlar en comparacion con los
motores de CA.
El motor de CD de iman permanente tiene polos hechos de imanes jos, esto trae
como consecuencia que no requieren circuito de campo externo, no tienen perdidas
de cobre y son peque nos de potencia. En el motor de CD de iman permanente el
ujo del campo magnetico es jo, por lo tanto no es posible controlar la veloci-
dad variando la corriente o el ujo del campo (estator), esto lo diferenca con los
otros motores de CD mencionados en el inciso b). Los metodos hacia el control
de velocidad disponible en un motor de CD de iman permanente son el control de
voltaje del rotor, y mediante el control de la resistencia del rotor. Para obtener
mayor informacion sobre motores de CD ver las referencias de maquinas electricas
de la cita [5] a la [13]).
Delimitados los fundamentos teoricos para el desarrollo del presente trabajo, en
la siguiente seccion visualizaremos el desarrollo del estado del arte difundido en
las ultimas dos decadas acerca de los convertidores de potencia de CD a CD que
manejan, controlan o gobiernan un motor de CD.
1.3. ESTADO DEL ARTE 7
1.3. Estado del arte
Paresh de acuerdo a [14], en el a no de 1990 presenta un repaso comprensivo del
estado del arte de las tres decadas pasadas sobre las estrategias de manejo y control de
los motores electricos, tambien es indicada la tendencia de la evolucion tecnologica.
En 1992 los investigadores Matsui y Shigyo en [15], presentan una estrategia de
control en una maquina de CD sin carbones, sin sensores de posicion y sin sensores
de velocidad. El prototipo fue construido usando un motor de CD con cuatro polos,
2000 revoluciones por minuto (rpm), 154 V y 1.5 10
3
V. El control fue realizado
mediante un software, el cual emplea la tecnica de procesamiento digital de se nales
(DSP
2
-TMS320C25). El motor de CD sin carbones es aplicado en un caso especial donde
no se puede colocar sensores en el motor.
Expusieron Nasar y Boldea en [16], en el a no de 1992, un estudio respecto a los
transitorios electricos que se producen dentro del circuito de armadura en un motor de
CD cuando se vara su velocidad en su eje. En funcion a la velocidad, posicion y par se
dise naron controladores a traves de funciones de transferencia y soluciones analticas en
el tiempo de los transitorios electricos. El control de velocidad y par del motor de CD
se implemento en cascada, donde el lazo interno para el control del par y el lazo externo
para un control respecto a su velocidad emplearon el controlador PI
3
. Las ganancias de
los controladores se calculan con diversos metodos caractersticos de los sistemas con
retroalimentaci on lineal. Para este caso, son adecuados los metodos de frecuencia de
cruce y margen de fase [9].
En 1996 proponen Jahmeerbacus, et al. en [17], un control de regulacion de veloci-
dad en un motor de CD que no usa sensor de velocidad en su retroalimentaci on. El motor
de CD es alimentado por un convertidor CD a CD con topologa Buck dise nado para
proporcionar corriente continua en la armadura del motor bajo todas las condiciones
de carga; utilizando tecnicas del circuito promedio para la sintonizaci on del controlador
PI. Cuando se mide el voltaje de salida del convertidor y la corriente de armadura del
motor se obtiene informacion de los parametros del motor, la velocidad de referencia se
calcula y se utiliza en el control del amplicador de potencia, con el n de contrarrestar
la respuesta en velocidad angular ante una perturbacion de carga mecanica en el eje del
motor [9].
Propuso Lyshevski en [18], en el 2000 modelos matematicos de los sistemas de
acoplamiento de convertidores CD a CD con el motor de CD. Ademas, dise na contro-
ladores clasicos del tipo PI para el control directo de velocidad angular del motor. Estos
controladores se dise nan con el n de regular la velocidad en un punto de equilibrio,
usando la teora de control para sistemas lineales.
2
DSP es el acronimo de Digital Signal Processor (Procesador Digital de Se nales). Sistema basado en
un microprocesador que posee un hardware, un software y un juego de instrucciones optimizados para
aplicaciones que requieran operaciones numericas a muy alta velocidad.
3
PI se dene como ganancia integral.
8 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
Power Semiconductor Applications Philips Semiconductors en [19], se pre-
senta un analisis detallado de los controladores de velocidad y posicion para motores de
CD, se explica a detalle el control de velocidad de un motor de CD usando convertidores
CD a CD y se redacta el funcionamiento de los dispositivos de conmutacion ideales como
lo es el MOSFET y el FREDFET recomendados para convertidores de CD a CD que
controlan motores de CD.
En el 2004 consideran Linares-Flores, et al. en [20], el desarrollo de un arranque
suave en un motor de CD basado sobre un controlador de conmutaci on electronico
para el convertidor de potencia CD a CD tipo Buck. La retroalimentaci on dinamica del
controlador esta basada en planitud pasiva, la implementacion de un modulador
4
(Sigma-Delta) y el dise no de un controlador promedio. Se propone una regulacion
indirecta de velocidad de eje de motor de CD por regulacion de corriente en la entrada
sobre el circuito del convertidor Buck. En consecuencia, la retroalimentacion propuesta
del controlador no requiere el uso de un sensor de velocidad electromecanico para la
medicion de la velocidad angular. La efectividad del controlador propuesto fue vericada
usando el programa P-SPICE
y el procesador digital de se nales ADSP1103 dSPACE
.
Proponen en el 2005 Linares-Flores, et al. en [21], un control por seguimiento de
trayectoria en un motor de CD sin sensores de velocidad va convertidor de potencia
doble Buck. El resultado principal del esquema de control propuesto es un controlador
lineal variante en el tiempo basado solamente en mediciones de corriente y voltaje del
convertidor. La ley de control se deriva usando el seguimiento exacto del error dinamico a
partir del cual se obtiene en la salida una retroalimentaci on pasiva lineal estatica. Todas
las variables de referencia de las trayectorias son generadas empleando la propiedad de
planitud diferencial del sistema combinado de multivariables. La ley de control para
el dise no discreto de conmutacion del control contin uo de retroalimentaci on es logrado
mediante el esquema de un modulador . La efectividad del controlador propuesto
fue vericada utilizando un procesador digital de se nales A DSP1103 dSPACE
.
En el a no de 2005 Linares-Flores, et al. en [22], proponen un control por segui-
miento de trayectoria en estado lineal variante en el tiempo para un convertidor Boost
que maneja un motor de CD. El resultado principal es que la velocidad angular no es
realmente necesaria medirla y la ley de control es sintetizada usando solamente una
combinacion lineal variante en el tiempo de las variables de corriente y voltajes del
convertidor. La referencia de trayectoria y del voltaje para el convertidor, es generada
empleando planitud diferencial del sistema en cascada. Las trayectorias de referencia y
corrientes de entrada del control promedio, son calculadas por medio de consideraciones
de almacenamiento de energa y planeando el regimen inicial y nal (arranque y paro
del motor). La ley de control del dise no discreto de conmutaci on del control contin uo de
retroalimentacion es lograda mediante el esquema tradicional de Modulacion por Ancho
de Pulso (PWM). La ecacia del controlador propuesto fue vericada con una tarjeta
de adquisicion de datos tipo AD612.
4
Modulacion es empleado en la tecnica de control por modos deslizantes ya que facilita el
control lineal y no lineal de sistemas con entradas conmutadas.
1.3. ESTADO DEL ARTE 9
En el 2006 Linares-Flores, et al. en [23], llevaron a cabo un control por seguimiento
de trayectoria en estado lineal variante en el tiempo para un convertidor Buck-Boost
que maneja un motor de CD. El resultado principal es que la velocidad angular no es
realmente necesaria medirla y la ley de control es sintetizada usando solamente una
combinaci on lineal variante en el tiempo de las variables de corriente y voltajes del
convertidor. La referencia de la trayectoria y del voltaje para el convertidor es generada
empleando planitud diferencial del sistema en cascada. Las trayectorias de referencia y de
corrientes de entrada del control promedio son calculadas por medio de consideraciones
de almacenamiento de energa y planeando para el regimen inicial y nal (arranque y
paro del motor). La ley de control para el dise no discreto de conmutaci on del control
contin uo de retroalimentaci on, es lograda mediante el esquema tradicional PWM. La
efectividad del controlador propuesto fue vericada usando una tarjeta de adquisicion
de datos tipo DAQ6025E.
En el 2007 abordaron Antritter, et al. en [24], un control por planitud diferencial
de un convertidor Buck que alimenta y maneja un motor de CD. Los pasos del dise no
as como la seleccion de la bobina y los dispositivos de conmutaci on empleados son
discutidos a plenitud, todo desde el punto de vista del objetivo de control; control por
seguimiento de trayectoria de velocidad angular del eje del motor de CD. El sistema
dinamico en cascada del convertidor/motor es mostrado para ser visto diferencialmente
plano a partir de velocidad angular, la cual es una salida plana. De este modo es posible
obtener un control de seguimiento de trayectoria por planitud diferencial en el cual logra
propiedades favorables como una trayectoria de arranque suave de velocidad angular. Se
recomienda una futura tarea para mejorar el sistema usando retroalimentaci on en la
salida (lazo cerrado).
Ismail, et al. en [25] de 2009, presentan el dise no de un controlador para un con-
vertidor Buck que controla un motor de CD. Las tecnicas para controlar la velocidad
angular del motor de CD son un regulador lineal cuadratico (LQR) y un proporcional
integral (PI). Son consideradas en esta investigaci on el sistema dinamico del convertidor-
motor de CD, las derivadas en estado del tiempo y funciones de transferencia. El dise no
completo y el analisis de las simulaciones de las tecnicas LQR y PI son presentadas en
el dominio del tiempo y en dominio de la frecuencia. El funcionamiento del controlador
es examinado en terminos de la velocidad angular, la entrada de energa ciclo de trabajo
y la corriente de armadura. Finalmente una valoraci on del controlador es presentada y
discutida.
En el mismo a no Ismail, et al. en [26], presentan el dise no de un controlador
para un convertidor Buck que controla un motor de CD. Las tecnicas para controlar
la velocidad angular del motor de CD son un PI y un proporcional integral de logica
difusa (PI tipo FLC). El sistema dinamico del convertidor-motor de CD, derivadas en
estado del tiempo y funciones de transferencia son consideradas en esta investigacion,
tambien se lleva a cabo el analisis completo de las simulaciones con las tecnicas PI y
PI tipo FLC, las tecnicas son presentadas en el dominio del tiempo y en dominio de la
frecuencia. El funcionamiento del controlador es examinado en terminos de la velocidad
10 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
angular, la entrada de energa ciclo de trabajo y la corriente de armadura. Finalmente
una valoracion del controlador es presentada y discutida.
Tambien en 2009 Aroudi, et al. en [27], llevan a cabo el dise no y simulacion de
un convertidor Buck de dos celdas que controlan un motor de CD. La velocidad angu-
lar del motor es controlada mediante la retroalimentacion de un Modulador de Ancho
de Pulso Digital (DPWM). Una aproximacion del tiempo discreto se utiliza para obte-
ner informacion exacta sobre la estabilidad y detectar posibles oscilaciones armonicas
con un comportamiento cuasiperiodico y un regimen caotico. Se presentan herramien-
tas analticas numericas y gracas; que son utiles para el estudio del comportamiento
dinamico y estabilidad. Los resultados son conrmados por dos diagramas bifurcados.
Proponen en el 2010 Linares-Flores, et al. en [28], una aproximaci on algebraica
por retroalimentaci on rapida sobre la tarea de seguimiento de trayectoria de la veloci-
dad angular de un convertidor Boost que controla un motor de CD. Es un controlador
lineal basado en un exacto seguimiento del error, de la dinamica de retroalimentaci on
pasiva, la metodologa de dise no del controlador se adapta a la compensacion de la
retroalimentacion dependiendo explcitamente de la precisa estimacion del torque. El
funcionamiento se logra de manera algebraica conectando en lnea la corriente descono-
ciendo la carga torque. Lo anterior es exitosamente validado con una conguracion de
laboratorio.
1.4. Planteamiento del problema
Al investigar el estado del arte se encontraron innidad de publicaciones de conver-
tidores de CD a CD as como publicaciones de motores de CD, sin embargo cuando
se buscaron publicaciones que estudiaran la conexion en cascada de convertidores de
CD a CD que controlaran un motor de CD son muy escasas. El autor Linares Flores
et al. abarca el 33 % en este caso de estudio y solo Philips Semiconductors explica el
tema en conjunto. Por otro lado, al trabajar con motores de CD es posible observar que
existen problemas de transitorios abruptos en el circuito de armadura; cuando se realiza
la ignicion del motor de CD. Es fundamental tener un control de arranque suave en la
velocidad angular de motores de CD para evitar los transitorios electricos ya que estos
ocasionan variacion del voltaje, de la corriente y de la velocidad angular del motor. Por
lo cual se propone en esta tesis la construccion del prototipo experimental (Convertidor
potencia Buck, medir corriente en el convertidor de potencia Buck y motor de CD de
iman permanente, medir voltaje en la salida del convertidor de potencia Buck, comu-
nicar el encoder con el DS1104 y desarrollar un PWM) e instrumentar en tiempo real la
ley de control que permita realizar la tarea de seguimiento de trayectorias de perles de
velocidad angular suaves asociados al eje del motor, con la tarjeta de la marca dSPACE
modelo DS1104.
1.5. OBJETIVOS DEL TRABAJO 11
1.5. Objetivos del trabajo
Objetivo general:
Emplear el modelo dinamico asociado al sistema Convertidor de Potencia Buck-
Motor de CD de Iman Permanente, para dise nar una ley de control que lleve acabo
la tarea de seguimiento de trayectoria de la velocidad angular del eje del motor de CD,
e instrumentar en tiempo real el sistema con una tarjeta DS1104. Dicho controlador
proporcionara robustez ante perturbaciones introducidas en parametros del sistema. El
prototipo que se desarrolla tiene por nalidad el ambito de investigaci on y academico,
as como la formacion de futuros estudiantes en el area de electronica de potencia y de
maquinas electricas.
Objetivos particulares:
a) Caracterizar el motor de CD de iman permanente e instrumentar el convertidor
de potencia Buck en modo contin uo (Captulo 2).
b) A partir del modelo dinamico; dise nar una ley de control para el sistema convertidor
de potencia Buck que gobierna un motor de CD de iman permanente mediante una
tecnica de control moderna (Captulo 3).
c) Llevar a cabo a traves del software MATLAB
5
-Simulink
6
, simulaciones que nos
permitan vericar el desempe no de la ley de control establecida mediante planitud
diferencial (Captulo 3).
d) Aplicar en tiempo real la ley de control que permita realizar la tarea de seguimiento
de trayectorias de perles de velocidad angular suaves asociados al eje del motor,
con la ayuda de la tarjeta DS1104 (Captulo 4).
e) Se reportaran las conclusiones y perspectivas futuras de la investigaci on realizada
en este trabajo (Captulo 5).
1.6. Recursos empleados
Los recursos mas relevantes que se utilizaron para cumplir con el objetivo y metas
propuestas de este trabajo, se clasican como materiales y medios, los cuales se desglosan
como sigue:
1.- Materiales: Motor de CD de iman permanente de la serie GNM5440E, marca
Engel
de 95 W y 24 V, encoder Omrom
serie E6B2 CWZ6C, caja reducto-

ra con engranes G3.1, una tarjeta de la marca dSPACE
modelo DS1104, sensores

5
MATLAB
es la abreviatura de Matrix Laboratory (laboratorio de matrices). Es un programa de

analisis y calculo numerico, orientado a matrices y vectores creado pot The MathWorks, Inc.
6
Simulink
es un paquete de software que se ejecuta acompa nando a MATLAB
para modelar,
simular y analizar sistemas dinamicos.
12 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
de corriente Lew Haw 15P, conductores electricos, bateras de la marca Yausa
de
12 V y dispositivos electronicos diversos, entre otros.
2.- Medios: Se empleara el laboratorio electronico (osciloscopio, multmetro, induc-
tometro y fuente de voltaje), laboratorio de computo (computadora de escritorio
que nos permita comunicarnos con el DS1104, sistema operativo Windows
7,
software MATLAB
2008a con el paquete de Simulink
se especca la version
por compatibilidad con la tarjeta DS1104, Altium Designer
7
, SolidWorks
8
co-
mo herramienta de dise no mecanico. El software ControlDesk
9
el cual se emplea
para programar la tarjeta de desarrollo DS1104. As, como las instalaciones del
CIDETEC-IPN.
3.- Es importante mencionar que la parte mecanica asociada al motor de CD de este
prototipo, se desarrollo para el trabajo de tesis de maestra titulada Control
Automatico de Motores de Corriente Directa Mediante Tecnicas de Control Au-
tomaticodel Ing. J. J. Tafoya Sanchez, con el apoyo del Ing. Juan Carlos Rivera
Daz y del Centro Nacional de Actualizacion Docente (CNAD).
1.7. Distribucion del trabajo
El documento de tesis esta dividido en cinco captulos y cuatro apendices de la
siguiente manera:
En el Captulo 2, se caracteriza el motor de CD de iman permanente seleccionado,
serie GNM5440E, marca Engel
, as como la presentacion de la estructura mecanica

construida para sujetar el motor de CD. Posteriormente, se presenta el dise no e instru-
mentacion del convertidor Buck, que mas tarde alimentar a al motor de CD. El captulo
contin ua con la sntesis experimental del PWM, el cual permite manejar de forma apro-
piada al interruptor del convertidor Buck. De esta manera, una vez que se tiene el sistema
construido Convertidor de Potencia Buck-Motor de CD de Iman Permanente, se pro-
cede a realizar las pruebas experimentales del convertidor en lazo abierto. Tambien, se
describe el bloque asociado a la conexion del sistema con la etapa de adquisicion de
datos y control. Finalmente, se presenta el prototipo terminado con cada una de sus
etapas construidas.
En el Captulo 3, se aborda el modelo dinamico del sistema Convertidor de Potencia
Buck-Motor de CD de Iman Permanente, con el objeto de determinar su punto de
equilibrio. Posteriormente, basados en el modelo obtenido se dise na una ley de control que
realiza la tarea de seguimiento de trayectorias suaves de la velocidad angular mediante
planitud diferencial. Finalmente, se presentan los resultados obtenidos a nivel simulaci on
con la ayuda de MATLAB
-Simulink
. Las simulaciones muestran el desempe no del

controlador propuesto ante perturbaciones introducidas en los parametros del sistema.
7
Altium Designer
es un paquete de software empleado para dise nar tarjetas electronicas.

8
SolidWorks
es un paquete de software empleado para dise no mecanico.

9
ControlDesk
es un paquete de software que se ejecuta acompa nando a MATLAB
y Simulink
para instrumentar y analizar sistemas dinamicos en tiempo real.

1.7. DISTRIBUCI
ON DEL TRABAJO 13
En particular, cuando el sistema inicia con un valor de resistencia y concluye con otro
valor de resistencia nominal, asociado al convertidor Buck.
En el Captulo 4, una vez que se observo que el desempe no del controlador en si-
mulaciones fue satisfactoria, se sintetiza en tiempo real la ley de control dise nada para
realizar la tarea de seguimiento de trayectorias suaves en el sistema Convertidor de Po-
tencia Buck-Motor de CD de Iman Permanenteconstruido, con la ayuda de MATLAB
-
Simulink
, la tarjeta DS1104 y el software ControlDesk
.
Finalmente, en el Captulo 5, se presentan las conclusiones de este trabajo, as como
las perspectivas para trabajos futuros.
De igual manera, en la parte nal de este documento se presentan los apendices
como sigue: en el Apendice A se muestran las hojas de datos del motor de CD de
iman permanente serie GNMS440E y caja de engranes serie G3.1, en el Apendice B se
explica la conexion en cascada del convertidor Buck-motor de CD de iman permanente,
en el Apendice C se anexan las hojas de datos de los dispositivos que se emplean para
instrumentar el convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman permanente, en el
Apendice D se muestran los PCBs de las tarjetas dise nadas para el sistema y nalmente
en el Apendice E se presentan las hojas tecnicas asociadas a la tarjeta de la marca
dSPACE
modelo DS1104.
14 CAP
ITULO 1. INTRODUCCI
ON
Captulo 2
Instrumentacion del Convertidor de
Potencia Buck-Motor de CD de
Iman Permanente
En este captulo primero se caracteriza el motor de CD de iman permanente se-
leccionado, el cual corresponde a la serie GNM5440E, marca Engel
. Se contin ua con la
presentaci on de la estructura mecanica construida para sujetar el motor de CD. Poste-
riormente, se describe el dise no e instrumentacion del convertidor Buck, que mas tarde
alimentar a al motor de CD. El captulo contin ua con la sntesis experimental del PWM,
el cual permite manejar de forma apropiada al interruptor del convertidor Buck. De
esta manera, una vez que se tiene el sistema construido Convertidor de Potencia Buck-
Motor de CD de Iman Permanente, se procede a realizar las pruebas experimentales del
convertidor de potencia Buck en lazo abierto. Tambien, se describe el bloque asociado
a la conexion del sistema con la etapa de adquisicion de datos y control determinada
por la tarjeta DS1104, que mas tarde servira para realizar el control en tiempo real
del mismo. Finalmente, se presenta el prototipo construido con cada una de sus etapas
desarrolladas.
2.1. Descripcion general de funcionamiento
Los convertidores de potencia CD a CD son utilizados para transferir energa a
partir de una fuente de alimentacion, esta energa es transmitida por paquetes que son
controlados por conmutacion de un transistor el cual requiere de la ayuda de componentes
como: el inductor, capacitor, diodo y dispositivos electronicos, teniendo presente que el
inductor y capacitor deben estar calculados conjuntamente para tener como resultado
una correcta conmutacion cumpliendo con las condiciones de trabajo requeridas. En
los convertidores de potencia de CD a CD es deseable trabajar a altas frecuencias, el
principal motivo es reducir el tama no de los paquetes de energa y en consecuencia el
tama no de los componentes [29], pero es importante mencionar que se diculta encontrar
recursos de hardware que puedan trabajar a frecuencias superiores a 5010
3
Hz, debido
15
16 CAP
ITULO 2. BUCK-MOTOR DE CD
a los altos costos que implica el adquirirlos.
En este trabajo para controlar la velocidad angular de un motor de CD de iman
permanente con un convertidor de potencia de CD a CD tipo Buck se propone el dia-
grama de bloques mostrado en la Figura 2.1, el cual consta de tres etapas: potencia,
promediador y adquisicion de datos y control. En los siguientes apartados se presenta
un panorama general de cada una de las etapas que conformaran al sistema.
(MAP)
uav
(t)
u
t ( )
3
i'v
`
i
i
a
v
i
a
'
ETAPA2: PROMEDIADOR
ETAPA3: ADQUISICIN DE DATOS YCONTROL
D 1104
PC
MODULADOR DE
ANCHO DE PULSO
(PWM)
S
DRIVER
IR 2117 -
CONVERTIDOR DE
POTENCIABUCK
i
i
a
v
v
SENSOR DE
VOLTAJE
SENSOR DE
CORRIENTE
ENCODER
YCIRCUITO
ENCODER
MOTOR DE CD
DE IMN
PERMANENTE
SENSOR DE
CORRIENTE
v
ETAPA1: POTENCIA
Figura 2.1: Diagrama a bloques del sistema convertidor de potencia Buck-motor de CD

de iman permanente.
2.1.1. Potencia
Esta etapa es la parte principal del sistema a controlar, pues se conforma del con-
vertidor de potencia Buck y del motor de CD, cuyo objetivo sera el realizar la tarea de
seguimiento de perles de velocidad angular a traves del dise no de un controlador. La
entrada de este bloque esta determinada por la salida del PWM, que permite se active
apropiadamente el interruptor del convertidor Buck. Mientras que las salidas de esta
etapa corresponden al sensado de las variables asociadas al sistema, es decir, velocidad
angular del mismo , la corriente de armadura del motor i
a
, el voltaje de salida del
convertidor v y la corriente a traves del inductor i. Estas salidas son importantes, pues
mas tarde permitiran instrumentar en tiempo real el controlador que se desarrollara en
el Captulo 4.
2.2. POTENCIA 17
2.1.2. Modulacion por Ancho de Pulso
La etapa Modulacion por Ancho de Pulso se compone de un circuito PWM. El
objetivo de esta etapa consiste en transformar la se nal promedio u
av
, proveniente de la
Etapa 3, en una se nal conmutada para activar el encendido/apagado del interruptor
1
del convertidor Buck asociado a la Etapa 1.
2.1.3. Adquisicion de datos y control
Esta etapa consta de una tarjeta DS1104 y una PC conectadas bidireccionalmente. El
objetivo de esta etapa consiste en sintetizar la ley de control desarrollada en el Captulo
3, para realizar la tarea de seguimiento de perles de velocidad angular deseados en el eje
del motor. Las entradas de esta etapa son las variables del sistema que se requieren en la
realizacion de la ley de control, es decir, , i
a
, v e i. Mientras que su salida corresponde
a u
av
, la cual a su vez, es la entrada de la Etapa 2.
2.2. Potencia
Independientemente de la fuente de alimentaci on que se use como puede ser de CA
o CD es posible alimentar un motor de CD mediante la conversion de energa electrica
como fue mencionado en la Seccion 1.2. En las siguientes subsecciones iniciaremos con
la explicacion del motor de CD de iman permanente, su caracterizacion y explicacion
de la parte mecanica, posteriormente se expone el convertidor de potencia Buck en
modo de conduccion contin uo, para determinar todos los componentes necesarios para
instrumentarlo.
2.2.1. Motor de CD de Iman Permanente
En un motor de CD de iman permanente su estator (campo) esta compuesto por
imanes permanentes. El material com unmente empleado para los imanes es el AlNiCo
(Aluminio-Nquel-Cobalto), este material genera una densidad de ujo remanente por
cada ampere suministrado por el rotor en conjunto con la apertura de aire tambien
conocida como air gap, causando una peque na repulsion (peque no torque) la cual es
menor en comparacion con un motor de CD en paralelo [11]. Sin embargo en recientes
a nos, nuevos materiales son desarrollados para tener un mayor ujo remanente, estos
materiales son: el Samario Cobalto (SmCo5, Sm2Co17) y el Neodimio-Hierro-Boro (Nd-
Fe-B) [19].
La Figura 2.2 muestra el despiece de un motor CD de iman permanente el cual consta
de un estator de iman permanente, un rotor que consiste en una armadura convencional
de CD con su conmutador y sus escobillas, las partes principales se pueden observar a
detalle en la Figura 2.3(a). En la Figura 2.3(b), observamos la representacion simplicada
1
Realizado mediante un transistor de tecnologa Mosfet IRF540 a traves del impulsor de compuerta
IR2117.
18 CAP
Escobillas
Carcasa del estator
Rotor
Bobina
Conmutador
Figura 2.2: Vista de un motor de CD de iman permanente desensamblado.
del circuito equivalente, donde L
a
representa la inductancia total del rotor, R
a
es la
resistencia equivalente en serie, i
a
indica la corriente que circula por el rotor, v la entrada
total de energa y E
a
produce una fuerza electromotrz que es proporcional a la velocidad
del motor (energa mecanica) [19] como se muestra en la ecuacion (2.1):
Figura 2.3: Motor de CD de iman permanente: a) Conguracion convencional y b) Cir-
cuito equivalente.
E
a
= v i
a
R
a
(2.1)
La potencia del eje esta denida por:
P
eje
= E
a
i
a
p erdidas rotacionales (2.2)
Finalmente para determinar el torque del motor consideramos los terminos de voltaje-
velocidad para el motor de CD, la cual se escribe de la forma:
E
a
= k
m
(2.3)
2.2. MOTOR DE CD DE IM
AN PERMANENTE 19
Considerando a k
m
como la constante de par del motor y representa las revoluciones
en radianes por segundo [19] se tiene:
T
electromagn etico
=
E
a
i
a
= k
m
i
a
(2.4)
Para obtener mayor informacion del motor de CD de iman permanente se puede
vericar la hoja de datos del proveedor pero es necesario determinar los parametros no
mostrados y corroborar los datos existentes. Los parametros del motor de CD de iman
permanente se determinan en el siguiente apartado.
Parametros del motor de CD de iman permanente.
El motor de CD de iman permanente (Ver Figura 2.4) utilizado es de la serie GNM5440E,
marca Engel
con caja reductora de velocidad serie G3.1, con un porcentaje de reduc-

cion de 14.5 (Ver Apendice A.1 y A.2). Los datos mostrados por el fabricante son los
siguientes.
Par ametro Smbolo Valor Unidades
Resistencia de armadura R
a
0.7
Constante de par del motor k
m
16.71 oz-in/A
Constante de la fuerza contra-electromotrz k
e
12.34 10
3
V/rpm
Inductancia de la armadura L
a
2.2 10
3
H
Inercia del rotor J
m
28.3 10
3
oz-in-sec
2
Tabla 2.1: Par ametros de la hoja de datos del motor de CD de iman permanente serie
GNM5440E, marca Engel
.
Con el objetivo de corroborar los datos del fabricante y encontrar los datos con caja re-
ductora de velocidad; se procedio a obtener los parametros reales mediante experimentos
realizados en el laboratorio de acuerdo a [30].
Medicion de la resistencia de armadura.
Aplicar voltaje al motor de CD, cuando gire el rotor se debe bloquear, cuando se encuen-
tre bloqueado, medir los valores de corriente y voltaje resultantes, este experimento se
debe repetir aumentando el valor de voltaje. Empleando el metodo de mnimos cuadra-
dos a partir de los valores de R
a
individuales se obtiene la pendiente que pasa por el
origen mostrada en la Figura 2.5 .
v [V] 0.35 0.45 0.58 0.68 0.81 0.9 0.99 1.09 1.19 1.23 2.3
i
a
[A] 0.37 0.46 0.60 0.73 0.81 0.92 1.02 1.13 1.16 1.25 2.4
Tabla 2.2: Valores de v e i
a
con rotor bloqueado.
20 CAP
Figura 2.4: Vista superior del motor de CD de iman permanente GNM5440E.
i
[
A
]
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
0.5
1.0
2.0
2.5
1.5
v [V]
Figura 2.5: Caracterstica v vs i
a
para calcular R
a
.
Usando las coordenadas en cualquier punto sobre la pendiente se calcula la resistencia
de armadura como se muestra en la ecuacion (2.5):
R
a
=
v
i
a
=
0.988
1
= 1 (2.5)
Medicion de la constante de par del motor.
Se coloca un brazo rgido, de 0.11 m de longitud en la echa del motor, con una masa en el
extremo del brazo se debe vericar el voltaje y corriente resultante en la armadura hasta
que el brazo este horizontalmente, es decir, perpendicular a la direccion de la gravedad.
Este experimento se repite usando masas de valor diferente y usando las relaciones:
Fuerza = (9.81)(masa) y Par = (Fuerza)(Brazo) se obtienen los datos mostrados
AN PERMANENTE 21
en la Tabla 2.3. A partir de los valores de k
m
individuales y empleando el metodo de
mnimos cuadrados se gracan los valores correspondientes de par y corriente mostrados
en la Figura 2.6.
masa [kg] 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
par [N-m] 0.54 0.65 0.76 0.86 0.97 1.08
i
a
[A] 0.48 0.5 0.58 0.66 0.72 0.72
Tabla 2.3: Cargas aplicadas al motor de CD para compensar el efecto de gravedad.
P
a
r
[
N
-
m
]
i [A]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.7 0.6
Figura 2.6: Caracterstica par vs i
a
para calcular k
m
.
En cualquier punto sobre la pendiente se calcula la constante de par del motor k
m
:
k
m
=
par
i
a
=
0.803
0.6
= 1.34 N-m/A (2.6)
Medicion de la constante de fuerza contra-electromotrz del motor.
Si la corriente en la armadura es constante entonces la constante de fuerza contra-
electromotrz se puede calcular con:
k
e
=
v R
a
i
a
(2.7)
Para este experimento se aplica un voltaje constante en la armadura del motor espe-
rando un tiempo para que la corriente de armadura sea constante (en terminos practicos
esto equivale a que la velocidad del motor sea constante), para medir el voltaje, la
corriente de armadura y la velocidad angular del motor. Usando la ecuacion (2.7) y
empleando el metodo de mnimos cuadrados se calculan ocho valores de k
e
, los cuales se
muestran en la Tabla 2.4. Estos valores se gracan en la Figura 2.7 donde la lnea recta
representa el valor de k
e
= 0.123 10
3
V-s/rad.
22 CAP
v [V] 0.9 2.6 5.0 8.0 11.1 14 17.2 19.3
i
a
[A] 0.13 0.16 0.18 0.21 0.23 0.24 0.26 0.26
[rad/s] 5.31 20.4 37.2 66.6 93.1 117 144 162
k
e
[V-s/rad] 0.14 0.11 0.12 0.11 0.11 0.11 0.11 0.11
Tabla 2.4: v, i
a
y para calcular k
e
.
3 4 5 6 7 8
k
[
V
-
s
/
r
a
d
]
4 5 6 7 8
0.115
0.120
0.125
0.130
0.140
1 2 3
0.135
Muestras
e
Figura 2.7: Constante de fuerza contra-electromotrz del motor k
e
.
Estimacion de la inercia del rotor.
El motor utilizado esta sellado por el fabricante por lo que se juzgo conveniente no
abrirlo; para estimar la inercia del rotor se uso el procedimiento reportado en [30].
La carcasa del motor es cilndrica por lo que una buena aproximacion consiste en
suponer que el rotor tambien lo es. La inercia de un cilindro que gira sobre su eje
esta dada como:
J
m
=
mr
2
2
(2.8)
donde m y r representan la masa y el radio del cilindro respectivamente. De acuerdo a
la hoja de datos del motor se tiene un diametro del rotor = 50 mm. Considerando la
presencia de los imanes permanentes en la carcasa se asume para la masa del rotor sea
mayor a la mitad del total de su peso (2.8 kg), entonces la inercia del rotor es:
J
m
=
1.8(0.025)
2
2
= 563 10
6
kg-m
2
(2.9)
Medicion de la inductancia del motor.
Se conecta una resistencia en serie de 1 al motor de CD, posteriormente se aplica una
onda cuadrada al circuito de armadura (aproximadamente de 110
3
Hz a 2 V
pp
o 3 V
pp
)
de tal magnitud que venza la fuerza de rozamiento en las escobillas del motor y de tal
frecuencia que el rotor no gire de esta forma el voltaje inducido es cero. Conectado el
AN PERMANENTE 23
osciloscopio en la R
ext
= 1 se puede observar la forma de onda para determinar la
constante de tiempo ( = 110
3
s) exactamente a un 60 %. Con esto podemos conocer
L
a
con:
L
a
= (R
a
+ R
ext
) = 2.15 10
3
H
Coeciente de friccion viscosa b
m
.
Por ultimo calcularemos el valor del coeciente de friccion viscosa b
m
con los datos de la
Tabla 2.5, a partir del torque electromecanico que es igual al producto de la constante de
par del motor k
m
y la corriente de armadura i
a
(i.e. T
e
= k
m
i
a
, ver ecuacion (2.4)), para
un ujo constante en el motor de CD de iman permanente se considera a la constante de
par del motor igual a la constante de fuerza contra-electromotrz del motor [31], entonces
podemos calcular a b
m
con:
b
m
=
T
e
k
e
[10
3
N-m/A] 120 101 120 130 120 120 120 120 120 120
i
a
[10
3
A] 160 160 170 180 190 200 210 210 220 203
[rad/s] 20.4 25.5 33.1 37 46 58.5 66.7 75 83.8 93
b
m
[10
6
N-ms/rad] 934 717 605 623 512 402 367 327 308 287
Tabla 2.5: k
e
, i
a
y para calcular el valor de b
m
.
Empleando el metodo de mnimos cuadrados estos valores se gracan en la Figura
2.8 donde la lnea recta representa el valor del coeciente de friccion viscosa del motor
de CD que es igual a b
m
= 508 10
6
N-m-s/rad.
Muestras
3
4
6
8
5
7
9
10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
b
[
N
-
m
-
s
/
r
a
d
]
m
Figura 2.8: Coeciente friccion viscosa b
m
.
24 CAP
Parametros de los experimentos realizados en el laboratorio.
En resumen se dan los parametros del motor de CD de iman permanente de la serie
GNM5440E, marca Engel
, cabe mencionar que los datos mostrados por el fabricante

en la Tabla 2.1 son del motor de CD de iman permanente sin caja reductora de velocidad,
sin embargo los datos mostrados en la Tabla 2.6 son del motor de CD de iman permanente
con caja reductora de velocidad.
Parametro Smbolo Valor Unidades
Resistencia de armadura R
a
1
Constante de par del motor k
m
1.34 N-m/A
Contante de la fuerza contra-electromotrz k
e
0.123 V-s/rad
Inductancia de la armadura L
a
2.15 10
3
H
Inercia del rotor J
m
5.63 10
4
kg-m
2
Coeciente de friccion viscosa b
m
5.08 10
4
N-ms/rad
Tabla 2.6: Parametros reales del motor de CD de iman permanente.
2.2.2. Estructura mecanica
Una vez determinados los parametros del motor de CD, se procede a explicar la es-
tructura mecanica. El dise no mecanico se divide en cuatro etapas: en la primera se llevan
a cabo los dibujos tecnicos para que se realice el maquinado de piezas, en la segunda eta-
pa se realiza la seleccion de componentes comerciales, de acuerdo a nuestras necesidades,
estas dos etapas interact uan una con la otra ya que el dise no depende de los compo-
nentes seleccionados. La tercera etapa es llevar a cabo el proceso de manufactura, para
este caso se maquina y se ensambla para tener como resultado el prototipo completo y la
cuarta etapa es identicar cuales son las mejoras, ajustes y/o correcciones al prototipo
para un optimo funcionamiento. Es importante mencionar que este apartado se lleva a
cabo gracias al apoyo del Ing. Juan Carlos Rivera Daz y a el Ing. J. J. Tafoya Sanchez
del CNAD. El despiece del soporte para echas, polea y rodamientos se muestran en la
Figura 2.9.
En la Figura 2.10 se muestra la placa base que se utiliza para unir todas las piezas
que componen la parte mecanica, el soporte para motor es empleado para sujetar el
motor de CD de iman permanente, tambien se muestra el soporte para encoder y se
emplean dos coples que se utilizan para unir la echa del encoder con la echa de la caja
de reduccion de velocidad del motor de CD de iman permanente (parte izquierda) y la
echa maquinada con la echa de la caja de reduccion de velocidad del motor de CD de
iman permanente (parte derecha).
Una vez descrito lo anterior se procede a ensamblar todas las piezas maquinadas con
el motor de CD de iman permanente y el encoder, el cual es mostrado en la Figura 2.11.
AN PERMANENTE 25
Soporte de flechas y polea Polea Flecha Soporte
Rodamientos
Figura 2.9: Soporte para poleas y rodamientos.
Placa base
Soporte del motor de CD
Soporte del encoder
Cople para flecha
Figura 2.10: Placa base para motor de CD de iman permanente.
Caja de
engranes
Soporte del
encoder
Encoder
Motor de CD
de imn permanente
Soporte para
motor de CD
Base
Banda
Soporte de banda
y flecha
Figura 2.11: Ensamble de parte mecanica con el motor de CD de iman permanente.
26 CAP
2.2.3. Convertidor de Potencia Buck en conduccion de modo
contin uo
En la subseccion 2.2.1 se determinaron los parametros del motor de CD y se explico la
estructura mecanica, se procede a presentar el dise no e instrumentaci on del convertidor
Buck el cual gobernara al motor de CD de iman permanente. Una de las topologas
basicas de los convertidores de potencia de CD a CD es el convertidor de potencia Buck,
step down o reductor de voltaje el cual se muestra en la Figura 2.12, de acuerdo a [32],
podemos observar una fuente de alimentacion E, el interruptor de potencia Q es un
transistor (Mosfet), el diodo D es usualmente llamado diodo sujetador o diodo pasivo,
el inductor L y el capacitor C ltran la salida con la resistencia equivalente interna
en serie R
L
y R
C
, la resistencia R representa la carga de salida. Durante la operacion
normal del convertidor de potencia Buck, Q es constantemente conmutado (encendido y
apagado) por medio del circuito gobernador, esta accion de interrupcion es causada por
un tren de pulsos. Con el enlace de Q, D, L y C es ltrado a la salida por el circuito
L/C produciendo un voltaje de salida de CD denominado v.
v
a
E
s
g
d
p
Q
D
c
R
L
R
c
R
L
i
L
= i
o
Circuito
gobernador
C
i
+
Figura 2.12: Representacion esquematica del convertidor de potencia Buck.
El convertidor de potencia Buck produce un voltaje promedio de salida menor al
voltaje de CD de entrada, como su nombre lo indica con las siglas en ingles step down.
Para el analisis del convertidor se utiliza un osciloscopio en el cual se puede observar
las formas de onda de los componentes principales del convertidor de potencia Buck, del
cual se asumen dos estados encendido ON y apagado OFF por periodo de conmutaci on
T
s
ver Figura 2.13.
En [32] el estado de encendido T
ON
, el transistor se encuentra cerrado y conduce la
corriente de la fuente de alimentacion a traves del inductor (almacena corriente) hasta
la carga, el diodo D no conduce en este estado, la corriente que circula por el transistor,
en este estado es de la forma como se muestra en la Figura 2.13(a). Para el estado de
apagado T
OFF
, cuando el transistor deja de conducir voltaje de la fuente de alimentaci on,
la corriente almacenada en el inductor uye a traves del diodo D hacia la carga, durante
este estado la corriente que circula por el diodo es de la forma como se observa en la
Figura 2.13(b), el proceso es cclico generandose en cada caso un circuito lineal. Para el
tiempo de encendido el transistor se tiene uT
s
= T
ON
, donde u es el ciclo de trabajo y el
tiempo que permanece apagado es (1u)T
s
= T
OFF
, generando que la corriente a traves
2.2. CONVERTIDOR DE POTENCIA BUCK 27
del inductor i
L
se comporte como se muestra en la Figura 2.13(c) y en la Figura 2.13(d)
se observa el tiempo de encendido y apagado de una se nal de voltaje, a una frecuencia
constante, aplicado directamente a la carga.
T
ON
T
OFF
T
s
v
i
L
i
D
i i
Q
t
t
t
t
i
L
= i
o
i
L
=
c)
d)
b
)
a)
Figura 2.13: Forma de onda en conduccion modo contin uo del convertidor de potencia
Buck: a) Corriente de Q, b) Corriente de D, c) Corriente de L y d) Voltaje de salida v.
Para el modo de conduccion contin uo del convertidor de potencia Buck [32] hacemos
referencia a la Figura 2.14(a) durante el estado ON, Q presenta una peque na resistencia
denominada R
DS(on)
colocada en la fuente terminal s hacia el drenaje d (Ver Figura
2.12), la cual representa un peque no voltaje denominado V
DS
= i
L
R
DS(ON)
con el cual
se puede calcular el voltaje real aplicado del lado izquierdo de L al sustraer las perdi-
das V
DS
+ i
L
R
L
a la alimentacion E, donde D no conduce durante este estado como se
explico anteriormente. Teniendo para el lado derecho el voltaje de L es igual al voltaje
v mientras que la corriente del inductor i
L
uye desde la entrada de la fuente de ali-
mentaci on E pasando por Q hasta el capacitor de salida en combinaci on con la carga del
resistor. En el estado ON el voltaje aplicado a traves del inductor es constante igual a
E V
DS
i
L
R
L
v adoptando la polaridad convencional para la corriente i
L
mostrada
en la Figura 2.14(a). La corriente del inductor se incrementa linealmente teniendo como
resultado un voltaje aplicado constante este incremento se da durante T
ON
[33].
Ahora podemos determinar el valor del incremento de la corriente del inductor (el
tiempo de encendido T
ON
) del transistor esta dado por T = uT y T =
1
f
, donde T es
el periodo y f es la frecuencia de conmutaci on de trabajo del transistor el cual se calcula
28 CAP
usando la relacion:
V
L
= L
d
i
L
dt
= i
L
=
V
L
L
T (2.10)
Para el estado ON se calcula el incremento de la corriente del inductor mediante:
i
L
(+) =
E V
DS
i
L
R
L
v
L
T
ON
(2.11)
La ecuacion (2.11) representa el ascenso de la onda de la corriente del inductor.
Reriendose a la Figura 2.14(b), cuando Q se encuentra en el estado de OFF el voltaje
a traves del inductor invierte su polaridad y conduce energa por el diodo recticador D
conduciendo un voltaje en la parte izquierda de la inductancia igual a V
d
+ i
L
R
L
. El
voltaje aplicado del lado derecho de L es igual a v mientras que i
L
uye del lado de la
tierra de D en combinacion con el capacitor y la resistencia de salida. Durante el estado
de OFF el voltaje a traves del inductor es constante igual a v +V
d
+i
L
R
L
manteniendo
la polaridad invertida (La polaridad es invertida en comparacion con el estado de ON)
la corriente del inductor decrece linealmente durante el estado OFF el decremento de
la corriente del inductor durante el estado de OFF de acuerdo a [32] esta dada por:
i
L
() =
v + V
d
+ i
L
R
L
L
T
OFF
(2.12)
a) Q en estado de encendido (ON) b
R
) Q en estado de apagado (OFF)
V
d
a
p
i
DS(on)
p
+
v
E
c
R
L
R
c
R
L
i
L
= i
o
C
v
c
R
L
R
c
R
L
i
L
= i
o
C
+
Q
a
E
+
Figura 2.14: Convertidor de potencia Buck: a) Q en estado ON y b) Q en estado OFF.
La ecuacion i
L
() representa el descenso de la onda de la corriente del inductor.
Las ecuaciones (2.11) y (2.12) se igualan para obtener la relacion de voltaje v en modo
de conduccion contin ua para el Buck, resolviendo para v queda:
v =
T
ON
T
ON
+ T
OFF
(E V
DS
)
T
OFF
T
ON
+ T
OFF
V
d
i
L
R
L
(2.13)
y, sustituyendo T
s
para T
ON
+ T
OFF
, u =
T
ON
T
S
y (1 u) =
T
OFF
T
S
en estado estable la
ecuacion para v es:
v = (E V
DS
)u V
d
(1 u) i
L
R
L
(2.14)
Una simplicacion com un al asumir que V
DS
, V
d
y R
L
son muy peque nas y pueden
ser ignoradas, la ecuacion (2.14) considerablemente simplicada es:
v = Eu (2.15)
Del mismo modo se concluye que la corriente de salida del convertidor de potencia Buck
es igual a la corriente promedio como se indica en la siguiente ecuacion (Ver referencia
[32]):
i
L(promedio)
= i
o
= i (2.16)
Dise no y seleccion del inductor y capacitor.
Una vez analizado lo anterior es posible calcular los valores adecuados del convertidor de
potencia Buck, el presente trabajo tiene los datos de alimentacion del motor de CD de
iman permanente como se muestran en la Tabla 2.7, los cuales se obtuvieron de acuerdo
a los apendices A.1 y A.2.
Voltaje de entrada (E) 24 V
Potencia de trabajo (P) 95 W con R = 1
Frecuencia de trabajo (f) 45 10
3
Hz
Riso del voltaje de salida propuesto (v) 1 10
3
V
Voltaje de salida deseado (v) 20 V
Tabla 2.7: Datos iniciales del convertidor de potencia Buck.
Para el mejor desempe no del convertidor de potencia Buck, es conveniente considerar
que el ciclo de conmutacion inicia cuando Q esta en estado de encendido ON, como se
indica en la Figura 2.14(a). Una vez analizados los diferentes autores, se tiene como base
a [34] para el calculo de la inductancia con un voltaje de entrada de E = 24 V, se tiene
el valor de la inductancia igual a:
L =
5(E v)vT
EI
ON
= 92.66 10
6
H (2.17)
De acuerdo a la ecuacion (2.10) se tiene el rizo de corriente del inductor de la siguiente
manera:
i
L
=
V
L
L
T = 0.8 A (2.18)
Donde V
L
es el voltaje a traves del inductor, dada por (E v), sustituyendo los valores
se tiene u = 0.8 V, T = 18.5210
6
V-s, i
L
= 0.8 A. Como se desea que este rizo de
corriente sea mas peque no que el calculado en la ecuacion (2.18) entonces, se escoge un
valor de inductancia mas grande de L, igual L = 310
3
H y se tiene i
L
= 2510
3
A.
30 CAP
Considerando que se tenga un rizo de voltaje de salida en v = 1 10
3
V se puede
calcular el valor del capacitor con la siguiente formula, ver [32]:
C
o
=
Ti
L
v
= 0.463 10
3
F (2.19)
Las especicaciones del prototipo desarrollado para el convertidor de potencia Buck
se citan en la Tabla 2.8.
Corriente de salida (i
o
) 4 A
Potencia de salida (P
o
) 95 W con R = 1
Valor de la inductancia (L) 3 10
3
H con 4 A
Valor del capacitor (C) 470 10
6
F a 50 V
Voltaje de entrada (E) 24 V a 12 A
Resistencia limitadora (R) 25
Tabla 2.8: Datos calculados del convertidor de potencia Buck.
2.2.4. Instrumentacion del Convertidor de Potencia Buck-Motor
de CD de Iman Permanente
El sistema convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman permanente mostrado
en la Figura 2.12, se instrument o de acuerdo a la Figura 2.15. Las curvas caractersticas
de este sistema se presentan en el Apendice B, mientras que la fotografa de la tarjetas
y motor de CD de iman permanente se muestran en la Figura 2.16.
v
E
=
2
4
V
s
g
d
IRF-540
M
B
R
1
0
4
5
3 mH
i
L
= i
o
DRIVER
IR2117
4
7
0
F
i
+
4
7
0
0
F
MAP
+15V
4 A
LEM
HALL 15-P
7 8
12 V -12 V
1 2 34
VOUT
SENSORES DE CORRIENTE
( )
2.15 mH
LEM
HALL 15-P
7 8
1 2 34
VOUT
v
3
i v `
i
1
12 V -12 V
i v `
ia
SENSOR
DE
VOLTAJE
ENCODER
YCIRCUITO
ENCODER
/
R
=
2
5
Figura 2.15: Diagrama experimental del convertidor de potencia Buck.

El diagrama de la Figura 2.15 muestra una alimentaci on de 24 V, la cual se obtiene
de 2 bateras recargables de 12 V a 12 A de la marca Yausa
conectadas en serie ver

apendice C.1, se incluye un interruptor y un fusible de 4 A. La conmutaci on se lleva
a cabo con un MOSFET IRF540 de rapida conmutacion con baja resistencia interna y
bajo costo, para mas detalles ver Apendice C.2. Para activar la compuerta del MOSFET
se utiliza un impulsor de compuerta IR2117 (Ver apendice C.3). Se emplea para este
circuito una fuente de alimentaci on de 15 V y otra del convertidor Buck de 24 V que se
obtiene de las bateras. Al impulsor se le denomina otador porque durante tiempos muy
cortos en la conmutacion del MOSFET toma los valores de voltaje del drene (disparos de
subida) y en el otro instante llega a 0 V (disparo de bajada) reduciendo las perdidas en
la resistencia interna. Se emplea un diodo Schottky, una inductancia y capacitor con los
valores mostrados en la Tabla 2.8. Por ultimo el valor de la resistencia equivalente R
eq
se puede calcular con la ecuacion (2.20) donde: R es un resistor limitador de corriente
del circuito de armadura del motor, tambien es el que disipa la energa en el capacitor
conocido como bleeder y R
a
es el valor de la resistencia de armadura del motor, mostrada
en la Tabla 2.6. El valor del resistor equivalente R
eq
del circuito se calcula de la siguiente
forma:
R
eq
=
RR
a
R + R
a
=
25 1
25 + 1
= 0.962 (2.20)
Figura 2.16: Foto de la tarjeta electronica del convertidor de potencia Buck.
La Figura 2.17 muestra el sensor de corriente Lew Haw 15P (Ver apendice C.4), el
cual opera bajo el principio de efecto Hall, proporcionando un aislamiento galvanico
entre el convertidor Buck y el circuito de control correspondiente, la fotografa de la
tarjeta se muestra en la Figura 2.18. Al sensor de corriente se le acondiciona un circuito
analogico compuesto por un par de amplicadores operacionales del tipo inversor en
cascada (Circuito Integrado TL082). A la salida de este circuito se tiene una escala de
32 CAP
conversi on de 1 A/1 V, es decir, por cada amperio que circule por el sensor de corriente
se tiene un volt a la salida del circuito. El circuito acondicionado para medir corriente
en el convertidor i y el circuito acondicionado para medir corriente en el motor i
a
es el
mismo y se muestra en la Figura 2.17.
V_SALIDA
(1A-1V)
C1
10uF
R4
1K
R2
1K
R3
1K
8
6
5
-VCC
4
1
3
2
OP-AMP
TL082 .
V_E
R1
1K
TRIMPOT
-VCC
VCC
V_SALIDA
(1A-1V)
C3
10uF
F_ENTRADA
-12V
F_ENTRADA
+12V
V_SALIDA
10K
VCC
C2
10uF
VCC
-VCC
7
VCC
V_E
-VCC
LEM
HALL 15-P
1
2
3
4
7 8
Figura 2.17: Diagrama del circuito acondicionado para medir i e i
a
.
Figura 2.18: Foto de la tarjeta electronica del circuito acondicionado para medir i e i
a
.
En la Figura 2.19 se muestra el arreglo electronico del circuito acondicionado para
medir voltaje el cual se incorpora entre el convertidor de potencia Buck y el motor
de CD de iman permanente, este circuito es un divisor de voltaje el cual nos permite
reducir tres veces la amplitud del voltaje de entrada en el circuito teniendo una escala
de conversi on de 3 V/1 V, el voltaje de salida se encuentra en un intervalo entre 0 V
y 9 V debido a que las entradas analogicas del DSP trabajan en un rango de 10 V
a 10 V, cabe mencionar que el circuito integrado UA741 permite ajustar el oset del
circuito integrado colocando el pin (3) a tierra, la fotografa de la tarjeta se muestra en
la Figura 2.20.
-VCC
VCC V_SEAL V_SALIDA(V/3)
V_SEAL
V_SALIDA
(V/3)
VCC
-VCC
F_ENTRADA
-12V
F_ENTRADA
+12V
V_SALIDA V_SEAL
8
6
5
1
3
2
R1
10K
TRIMPOT
10K
4
7
R2
10K
R3
1K
OP-AMP
UA741AD
DZ_1
9.1V
DZ_3
9.1V
TRIMPOT
10K
C1
10uF
DZ_2
9.1V
Figura 2.19: Diagrama del circuito acondicionado para medir v.
Figura 2.20: Foto de la tarjeta electronica del circuito acondicionado para medir v.
Por ultimo en la Figura 2.21 se presenta el circuito de comunicaci on del encoder
Omrom
serie E6B2 CWZ6C con la tarjeta DS1104 de la marca dSPACE
, el en-
coder (Figura 2.22) nos permite: sensar desplazamiento, velocidad angular, posicion,
aceleracion y cuenta con tres se nales (canal A, canal B y un ndice). Tiene una resolu-
cion de 2000 pulsos por revoluci on en 40 mm y requiere una alimentacion de 5 V a 24 V.
En el circuito se emplean circuitos optocopladores (Logic Gate Optocouplers 6N137, ver
34 CAP
apendice C.5) para aislar electricamente a la tarjeta DS1104. Al motor de CD de iman
permanente se le acopla el encoder para sensar el desplazamiento angular de la echa
del motor de CD, para mayor informacion sobre el encoder, ver apendice C.6.
F_ENTRADA
24V
220uF
103
L.M7805
4700uF
24V
R4
10 K
OP_IDX
VCC
R3
470
IDX
R6
10 K
DZ 5.6V
VCC
R1
470
CHA
R5
10 K
DZ 5.6 V
VCC
R2
470
CHB
VCC
E
N
C
O
D
E
R
6
5
3
2
7
8
VCC
R7
220
6
5
3
2
7
8
VCC
R9
220
6
5
3
2
7
8
VCC
R8
220
R10
4K7
VCC
8 9
R11
4K7
VCC
MM74HC14N
10
11
CHB
R12
4K7
VCC
12 13 CHA
5
9
4
8
3
7
2
6
1
VCC
5
4
3
2
1
DZ 5.6 V
IDX
OP_CHB
OP_CHA
MM74HC14N
MM74HC14N
VCC
Figura 2.21: Circuito del encoder a DS1104, para medir .
Figura 2.22: Encoder Omrom
serie E6B2 CWZ6C.

2.3. MODULACI
ON POR ANCHO DE PULSO 35

2.3. Modulacion por Ancho de Pulso
La implementaci on fsica del PWM se realizo mediante la comparacion de una se nal
triangular con frecuencia de 4510
3
Hz y una se nal promedio que se impone en la salida
del convertidor denominada se nal moduladora. La instrumentaci on fsica del PWM (Ver
Figura 2.23), se llevo acabo con el circuito integrado ICL8038, el comparador analogico de
alta velocidad LM311N y un disparador de se nal CD4093 (Schmitt Trigger). El ICL8038
y el LM311N son alimentados con una fuente de voltaje de +12 V y 12 V y la conexion
a tierra se unica con la tierra del convertidor Buck. Es posible ajustar la frecuencia en
el ICL8038 con el trippot A, en este caso se tiene una onda triangular en la salida (3) a
4510
3
Hz, esta se nal triangular es comparada o cotejada con el LM311N con un voltaje
de 0 V (u
av
= 0 %) hasta +6 V (u
av
= 100 %) alimentado en la entrada (2). En la salida
(7) del LM311N obtenemos una se nal modulada denominada ciclo de trabajo. La se nal
PWM que se obtiene es corregida por el disparador de se nal CD4093 (Ver referencias
[37] y [38]). Cabe mencionar que es posible modicar el voltaje mnimo y maximo de la
onda triangular modicando los valores de alimentacion de los circuitos. En el mercado
existen diversas formas de llevar a cabo la implementaci on de un PWM, sin embargo
el circuito electronico de la Figura 2.23 nos permite interactuar ecientemente con el
DS1104. la Figura 2.24 muestra la fotografa de la tarjeta electronica construida del
PWM. Los PCBs se muestran en el Apendice D.
LM7905
IN4007
u
av
(0 a 6V)
LM311N
A
Figura 2.23: Diagrama del PWM.
2.4. Pruebas experimentales al Convertidor de Po-
tencia Buck
Una vez que se han descrito cada uno de los componentes que conforman la etapa de
potencia, es decir, el correspondiente al convertidor de potencia Buck, circuitos acondi-
cionados para medir corriente del convertidor Buck y motor de CD, circuito acondi-
cionado para medir voltaje y encoder con circuito del encoder, se realizan mediciones
36 CAP
Figura 2.24: Foto de la tarjeta electronica del PWM.
de voltaje y corriente para los diferentes ciclos de trabajo del PWM; en la Tabla 2.9 se
pueden observar los datos obtenidos (El subndice p indica valor practico y el subndice
t indica valor teorico).
E u
p
u
t
v
p
v
t
=
E
(u
t
)
i
p
i
t
=
v
t
R
24.5 V 100 1.00 23.7 V
t
= (24)(1.0) = 24.50 V 0.958 A i
t
= 0.97 A
24.5 V 91.1 0.90 22.0 V
t
= (24)(0.9) = 22.05 V 0.872 A i
t
= 0.90 A
24.6 V 80.7 0.80 19.5 V
t
= (24)(0.8) = 19.60 V 0.784 A i
t
= 0.80 A
24.7 V 70.3 0.70 17.1 V
t
= (24)(0.7) = 17.50 V 0.687 A i
t
= 0.70 A
24.7 V 60.2 0.60 14.7 V
t
= (24)(0.6) = 14.70 V 0.596 A i
t
= 0.60 A
24.8 V 50.2 0.50 12.3 V
t
= (24)(0.5) = 12.50 V 0.462 A i
t
= 0.50 A
24.9 V 45.2 0.45 11.0 V
t
= (24)(0.45) = 11.2 V 0.425 A i
t
= 0.45 A
24.9 V 40.2 0.40 9.80 V
t
= (24)(0.40) = 10.0 V 0.374 A i
t
= 0.40 A
24.9 V 35.1 0.35 8.60 V
t
= (24)(0.35) = 8.75 V 0.334 A i
t
= 0.35 A
25.0 V 30.2 0.30 7.40 V
t
= (24)(0.30) = 7.50 V 0.295 A i
t
= 0.30 A
25.0 V 25.0 0.25 6.10 V
t
= (24)(0.25) = 6.25 V 0.257 A i
t
= 0.25 A
25.0 V 25.0 0.25 6.10 V
t
= (24)(0.25) = 6.25 V 0.257 A i
t
= 0.25 A
25.0 V 20.4 0.20 5.00 V
t
= (24)(0.20) = 5.00 V 0.204 A i
t
= 0.20 A
25.0 V 15.2 0.15 3.70 V
t
= (24)(0.15) = 3.75 V 0.196 A i
t
= 0.15 A
25.0 V 10.1 0.10 2.50 V
t
= (24)(0.10) = 2.50 V 0.152 A i
t
= 0.10 A
25.1 V 5.0 0.05 1.40 V
t
= (24)(0.05) = 1.25 V 0.102 A i
t
= 0.05 A
Tabla 2.9: i y v teoricos y practicos del convertidor de potencia Buck.
Las mediciones en la Tabla 2.9 muestran que el voltaje de salida del convertidor tiene
una dependencia lineal con respecto al ciclo de trabajo u. Ahora, para una razon de tra-
2.5. ADQUISICI
ON DE DATOS Y CONTROL 37
bajo u = 1 se ajusta una salida de corriente de 1 A para el convertidor de potencia Buck,
considerando las perdidas que se tienen en las resistencias internas de los componentes
y la resistencia que se genera en las pistas de la tarjeta electronica se tiene el voltaje de
salida del convertidor igual a v = 23.7 V. Este valor es menor al voltaje de entrada de
alimentaci on E = 24.5 V. En este punto de operacion la razon de conversion de potencia
(eciencia) se determino mediante.
=
23.7 W
24 W
= 96 % (2.21)
La Figura 2.25 representa los datos que se obtuvieron en la Tabla 2.9. Mediante mnimos
cuadros se demuestra que la linealidad del convertidor Buck, en el cual al modicar el
ciclo de trabajo se tiene como resultado un valor ascendente de voltaje en la salida del
convertidor Buck.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
5
10
15
20
25
u [%]
v
[
V
]
Figura 2.25: Graca de v vs u para el convertidor Buck en lazo abierto.
2.5. Adquisicion de datos y control
Un DSP esta dise nado para resolver un conjunto de operaciones matematicas sobre
una se nal contin ua o analogica [35]. El sistema tpico de aplicacion de un DSP dispone
de un sensor como entrada que capta una se nal analogica correspondiente a la magnitud
a tratar, dicha se nal se muestrea para ir pasando a un convertidor analogico digital
(CAD), que las convierte a un formato digital para introducirlas al procesador. Una vez
obtenidos los resultados digitales se convierten en una se nal analogica (CDA) de salida,
que puede transformarse de nuevo en una magnitud fsica que activa a un actuador (Ver
Figura 2.26).
38 CAP
ENTRADA
i
!
v
a
A/D
Simulink Simulink
R
Simulink ControlDesk
R
Simulink
D 1104 S y PC
D 1104 S
D/A
u
SALIDA
av
C 1104 P
i
Figura 2.26: Sistema tpico de un DS1104.
El analisis de se nales es fundamental para el procesamiento de informacion; la prin-
cipal razon de procesar las se nales es reducir el contenido de la informacion en una se nal
que facilite tomar una decision, con el proposito de almacenar la informacion o trans-
formarla en una se nal que sea adecuada para ser transmitida como salida, denominada
sistema en tiempo real (Hard Real-Time Systems) [35].
La adquisicion de datos y el control en lazo cerrado del convertidor de potencia Buck
que maneja un motor de CD de iman permanente, se llevaran a cabo mediante la tarjeta
de la marca dSPACE
modelo DS1104 (ver apendice E), la cual contiene un DSP. Las

caractersticas mas relevantes son las siguientes: Procesador MPC8240 de punto otante
y 64 bits, reloj interno de 250 10
6
Hz, memoria fsica de 32 10
6
B y memoria
ash de 8 10
6
B, cuatro temporizadores de proposito especco, cuatro convertidores
A/D multiplexados con resolucion de 16 bits y cuatro convertidores A/D paralelos con
resolucion de 12 bits, ocho convertidores D/A con resolucion de 16 bits, veinte se nales
digitales congurables (entrada/salida) con resolucion de 1 bit, diez se nales de PWM
con una frecuencia maxima de 20 10
6
Hz, dos canales independientes para encoders
incrementales con resolucion de 24 bits para lectura de posicion y dos interfaces seriales
ver Figura 2.27.
Figura 2.27: Tarjeta DS1104.
2.6. PROTOTIPO FINALIZADO 39
La principal razon de utilizar esta tarjeta es por su interaccion con el programa
MATLAB
-Simulink
, a la cantidad de se nales y a su capacidad ya que la programacion

de la ley de control que gobernara el comportamiento del convertidor de potencia Buck
que controla un motor de CD de iman permanente, se llevo a cabo a traves de bloques
en Simulink
.
2.6. Prototipo nalizado
Se propuso un dise no que puede ser ampliamente empleado en control automatico,
ya que es la pauta para que futuras generaciones tengan las herramientas necesarias para
realizar sus trabajos de investigacion en esta area. Durante este captulo, se ha descrito
cada uno de los componentes y etapas que conforman al convertidor de potencia Buck-
motor de CD de iman permanente, desde la seleccion de los componentes empleados, tales
como dispositivos electronicos, encoder, batera, la tarjeta de control DS1104 utilizada
para el control, as como la estructura mecanica. En la Figura 2.28 se muestra el prototipo
ensamblado.
Al realizar el sistema convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman permanente
se tienen muchas areas de aprendizaje como son: calculo de dispositivos electronicos,
dise no de tarjetas electronicas, soldar componentes, dise no termico de dispositivos elec-
tronicos, as como la correcta identicacion de los diferentes sistemas que componen al
convertidor de potencia Buck. La parte mas complicada debido a que existen innidad
de formulas es calcular el valor de la inductancia y el valor del capacitor adecuado, pero
en base a pruebas de laboratorio se identico la mejor opcion para el calculo de estos
dos componentes.
Figura 2.28: Ensamble del convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman perma-
nente.
40 CAP
Captulo 3
Controlador por planitud diferencial
para un Convertidor de Potencia
Buck-Motor de CD de Iman
Permanente
En este captulo se presenta el modelo dinamico del sistema Convertidor de Potencia
Buck-Motor de CD de Iman Permanente, con el objeto de determinar su punto de equi-
librio. Posteriormente, basados en el modelo obtenido se dise na una ley de control que
realiza la tarea de seguimiento de trayectorias suaves de la velocidad angular, a traves
del dise no de un controlador basado en planitud diferencial. Finalmente, se presentan
los resultados obtenidos a nivel simulaci on con la ayuda de MATLAB
-Simulink
. Las
simulaciones muestran el desempe no del controlador propuesto ante perturbaciones in-
troducidas en los parametros del sistema. En particular, cuando el sistema inicia con
un valor de resistencia y concluye con otro valor de resistencia nominal, asociado al
convertidor Buck.
3.1. Modelo y punto de equilibrio del sistema Con-
vertidor Buck-Motor de CD de Iman Perma-
nente
El modelo matematico de un sistema dinamico se dene como un conjunto de ecua-
ciones que representan la dinamica del sistema con precision. Un modelo matematico no
es unico, dado un sistema determinado puede representarse en formas diferentes lo que
da origen a varios modelos matematicos dependiendo de cada perspectiva. La dinamica
de muchos sistemas ya sean mecanicos, electricos, termicos, economicos, biologicos, etc.,
se describe en terminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se
obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado como las leyes
de Newton para sistemas mecanicos y las leyes de Kirchho para sistemas electricos [39].
41
42 CAP
ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

De acuerdo al diccionario de la IEEE [40] el modelo matematico de un sistema
esta denido como un conjunto de ecuaciones usadas para representar un sistema fsico.
Haciendo hincapie en las lneas anteriores se mostraran los modelos matematicos del
sistema, para lograr esto veamos que la Figura 3.1 muestra el circuito equivalente del
convertidor de potencia Buck, el cual se obtuvo de la referencia [1].
R
E
L
i
L
= i
o
C
i
+
u
=1
0
u
=
R
E
L
i
L
= i
o
C
+
0 =0 =
R
E
L
i
L
= i
o
C
i
+
=1
+
c) Interruptor en u=1
b) Interruptor en u
a) Representacin ideal del
convertidor Buck
v v v
Figura 3.1: Convertidor de potencia Buck.
Donde:
E es el voltaje de la fuente de alimentaci on.
i representa la corriente de entrada.
u se le considera como la entrada de control, es un interruptor y u {0, 1}.
L es la inductancia.
C es un capacitor.
R representa la carga.
v es el voltaje de salida del convertidor de potencia Buck.
El sistema de ecuaciones diferenciales que describe la dinamica del convertidor de po-
tencia Buck se llevo a cabo en [1]. A estas ecuaciones se les aplico las leyes de voltaje
(LVK) y de corriente de Kircho (LCK) considerando los casos en que el interruptor
conduce (interruptor colocado en u = 1, ver Figura 3.1(b)) y cuando el interruptor no
conduce (interruptor colocado en u = 0, ver Figura 3.1(c)), las ecuaciones diferenciales
de segundo orden (Dinamica del Sistema Unicado) son:
L
di
dt
= v + Eu, (3.1)
C
dv
dt
= i
v
R
.
3.1. MODELO Y PUNTO DE EQUILIBRIO 43
El circuito equivalente del motor de CD de iman permanente se muestra en la Figura
3.2, el cual se obtuvo de la referencia [41].
T
L
J
b
L
+
R L
v
a a
ia
T

T
c
n
1
2
n
J
m
J
L
E
a
Figura 3.2: Motor de CD de iman permanente.
Donde:
v es el voltaje de alimentaci on.
L
a
representa la inductancia de armadura.
R
a
es la resistencia de armadura.
i
a
es la corriente electrica de armadura.
E
a
representa la fuerza contra-electromotrz.
T indica el torque electromagnetico generado; (ver ecuacion (2.4)).
T
c
es el torque equivalente de la carga reejado sobre la echa del motor. Este par
se opone al movimiento del motor (sentido contrario a ).
T
L
representa el torque aplicado por el motor a la carga.
es la posicion angular del rotor; = n donde indica la posicion angular de la
carga y n es la reduccion de velocidad total; se determina con la relacion n =
n
2
n
1
;
ya que n
1
y n
2
son el n umero de dientes de los engranes reductores de velocidad.
J es la inercia del rotor; J = n
2
J
m
+ J
L
donde J
m
es la inercia del rotor y J
L
es
la inercia de la carga.
k
e
representa la constante de la fuerza contra-electromotrz.
k
m
representa la contante de par del motor.
B es el coeciente de friccion viscosa; B = n
2
b
m
+ b
L
donde b
m
es la constante de
friccion viscosa del motor y b
L
es la constante de friccion viscosa de la carga.
44 CAP

El modelo matematico del motor de CD de iman permanente con caja de engranes se
obtuvo de la referencia [41]. Para obtener este modelo primero se obtuvo el modelo
del sistema electrico del motor; aplicando leyes de voltaje y de corriente de Kircho,
posteriormente se obtuvo el modelo mecanico del motor utilizando la Segunda Ley de
Newton teniendo como resultado el modelo matematico del motor completo el cual
esta expresado en terminos de la velocidad angular del eje ( =

) como se muestra en
la ecuacion (3.2).
L
a
di
a
dt
= v R
a
i
a
nK
e
,
J
d
dt
= nk
m
i
a
B.
Al conectar en cascada los dos modelos tenemos como resultado el circuito equivalente
del convertidor de potencia Buck -motor de CD de iman permanente mostrado en la
Figura 3.3(a). Es importante mencionar que se coloca una resistencia limitadora de
corriente del circuito de armadura del motor la cual disipa la energa del capacitor, el
valor empleado es de 25 (Ver ecuacion (2.20)). En el cual para llevar a cabo el calculo
de la corriente de manera directa obtenemos el valor de la conductancia, G, con i = Gv.
G
+
R L
v
a a
ia
G
+
R L
v
a a
ia
0 =0 = =1 1b) Interruptor en u=1 1c) Interruptor en u
E
a
E
a
G
+
R L a a
ia
L
i
L
= i
o
C
i
u
=1
0
u
=
v
a) Representacon ideal del convertidor de potencia
Buck-motor de CD de imn permanante
Figura 3.3: Circuitos equivalentes del convertidor de potencia Buck-motor de CD de
iman permanente.
Se consideran los casos en que el interruptor conduce (interruptor colocado en u = 1,
ver Figura 3.3(b)) y cuando el interruptor no conduce (interruptor colocado en u = 0,
3.1. MODELO Y PUNTO DE EQUILIBRIO 45
ver Figura 3.3(c)), para estos casos se aplican las leyes de LVK y LCK en el circuito
equivalente del convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman permanente; obte-
niendo el sistema de ecuaciones diferenciales unicados el cual resulta ser lineal
1
de
cuarto orden, con la caracterstica de ser de una entrada y una salida (Simple Input
Simple Output SISO). Se tiene como resultado el modelo completo del convertidor de
potencia Buck-motor de CD de iman permanente expresado en las siguientes ecuaciones
diferenciales (3.2).
L
di
dt
= v + Eu, (3.2)
C
dv
dt
= i i
a
Gv,
L
a
di
a
dt
= v R
a
i
a
nk
e
,
J
d
dt
= nk
m
i
a
B.
De esta forma, la dinamica del convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman
permanente esta determinada por el sistema diferencial lineal (3.2). A este modelo se le
denomina modelo conmutado, donde la naturaleza del valor binario asociado a la funcion
de posicion del interruptor u, es u {0, 1}. Cabe mencionar que al emplear un modelo
conmutado, implica trabajar con un valor cero de voltaje y un valor maximo de voltaje
esto es u {0, 1}, sin embargo un modelo conmutado permitira variar el valor de voltaje
entre un valor cero de voltaje y un valor maximo de voltaje, esto es u
av
[0, 1], para este
caso variaremos el voltaje u
av
[0, 6], gracias a que la tecnica de planitud diferencial
permite esto.
El modelo promedio se representa exactamente por el mismo modelo matematico
(3.2), con la diferencia de que ahora la entrada u
av
denotara la entrada de control
promedio, la cual toma valores en el intervalo cerrado [0, 1]. Con la nalidad de simplicar
la exposicion, no se cambian de estilo, o renombrar an las variables de estado de un modelo
a otro, la diferencia estara en el hecho de que cuando se reera al modelo promedio se
asociara la entrada de control promedio u
av
, mientras que para el modelo conmutado la
entrada de control sera u. De esta manera, la caracterstica que distingue a un modelo del
otro sera la entrada de control. Entonces, el modelo promedio del convertidor potencia
1
Es lineal si sus coecientes son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los
sistemas dinamicos formados por componentes de parametros concentrados lineales invariantes con el
tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales (de coecientes constantes).
46 CAP

Buck-motor de CD de iman permanente se describe por:
L
di
dt
= v + Eu
av
, (3.3)
C
dv
dt
= i i
a
Gv,
L
a
di
a
dt
= v R
a
i
a
nk
e
,
J
d
dt
= nk
m
i
a
B.
Punto de equilibrio:
En el estado permanente la razon de cambio de las variables de estado del sistema son
iguales a cero, una vez concluido el estado transitorio. El estado permanente se alcanza
cuando la entrada de control promedio se considera constante u
av
= constante (u
av
este valor promedio se interpreta como relacion de trabajo en esquemas por PWM)
denominado punto equilibrio del sistema. Entonces, se expresa el sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden anteriores (3.3) de forma matricial como:
_
_
0 +
1
L
0 0
1
C

G
C

1
C
0
0
1
L
a
R
a
L
a
nK
e
L
a
0 0
nk
m
J

B
J
_
_
_
_
i
v
i
a
_
=
_
_
u
av
E
L
0
0
0
_
_
. (3.4)
Se obtiene el punto de equilibrio del sistema en terminos de la parametrizacion de , el
cual esta determinado como se indica en las siguientes ecuaciones:
i =
[(R
a
B + k
e
k
m
n
2
)G + B]
k
m
n
, (3.5)
v =
(R
a
B + k
e
k
m
n
2
)
k
m
n
,
i
a
=
B
k
m
n
,
u
av
=
(R
a
B + k
e
k
m
n
2
)
Ek
m
n
.
3.2. CONTROLADOR PROMEDIO BASADO EN PLANITUD DIFERENCIAL 47
3.2. Controlador promedio basado en planitud dife-
rencial
El control automatico ha desempe nado una funcion vital en el avance de la ingeniera
y la ciencia. Ademas de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales,
guiado de misiles, roboticos y similares; el control automatico se ha vuelto una parte im-
portante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura, por ejemplo,
el control automatico es esencial en el control numerico empleado en las industrias manu-
factureras, en el dise no de sistemas de pilotos automaticos en la industria aeroespacial,
en el dise no de automoviles y camiones en la industria automotriz, tambien es esencial
en las operaciones industriales como el control de presion, temperatura, humedad, vis-
cosidad y ujo en las industrias de proceso. La tendencia tecnologica se conduce hacia
la implementacion del control automatico para un desempe no adecuado de los sistemas
[39].
Un metodo para aplicar control automatico es mediante la tecnica de planitud dife-
rencial (este ha sido originalmente formulada por Fliess et al. [42] en 1995 y para mas
detalles vericar el libro de la referencia [43]), a traves del analisis de sistemas lineales y
no lineales con herramientas de algebra diferencial. El concepto de planitud o planitud
diferencial, proviene del algebra diferencial para sistemas dinamicos y de control.
La planitud diferencial aplicada al control automatico consiste en el
analisis matematico de los sistemas lineales y no lineales que des-
criben un cierto problema, a traves de las herramientas del algebra
diferencial.
El control mediante planitud diferencial involucra varias aplicaciones, que se caracterizan
resolviendo el problema de seguimiento de trayectoria de la velocidad angular propor-
cionando robustez ante perturbaciones al sistema. El modelo promedio del convertidor
de potencia Buck-motor CD de iman permanente i.e.:
x = Ax + Bu
av
(3.6)
con x=[i, v, i
a
, ] y u
av
[0, 1]. Para vericar que el sistema es controlable, se empleara el
sistema matrical (3.4), donde:
A =
_
_
0
1
L
0 0
1
C

G
C

1
C
0
0
1
L
a
Ra
L
a
nK
e
L
a
0 0
nK
J

B
J
_
_
; B =
_
_
E
L
0
0
0
_
_
.
A partir de las matrices A y B podemos identicar si el sistema lineal es controlable y
en consecuencia plano (ver Fliess et al. [42]) resolviendo el determinante de la matriz
48 CAP

de controlabilidad del sistema dada con C = [B : AB : A
2
B : ... : A
n1
B] nos debe dar
un resultado diferente de cero (detC = 0). Para este caso tenemos un sistema de cuarto
orden con n = 4 resultando la matriz de controlabilidad C = [B : AB : A
2
B : A
3
B];
matricialmente i.e.:
C =
_
_
E
L
0
E
L
2
C

EG
L
2
C
2
0
E
LC

E
RLC
2
E(CLG
2
LL
a
+L
a
C)
L
2
C
3
L
a
0 0
E
LCL
a
E(CR
a
+GL
a
)
LC
2
L
2
a
0 0 0
nk
m
E
LCJL
a
_
_
; det C =
nE
4
k
m
C
3
JL
4
L
2
a
, (3.7)
y dado que det(C) = 0, entonces el sistema es controlable. Para obtener la salida plana
F del sistema lineal multiplicaremos la ultima la de la matriz inversa de la matriz de
controlabilidad (C
1
) por el vector de estados x del sistema:
F = [ 0 0 .... 0 1 ][ B : AB : .... A
n1
B ]
1
x, (3.8)
donde:
F =
_
0 0 0 1
_
L
E
0
L
a
E
JR
a
nEk
m
0
CL
E
GLL
a
E
JL
a
+JL+GJLR
a
nEk
m
0 0
CLL
a
E
GJLL
a
+CJLR
a
nEk
m
0 0 0
CJLL
a
nEk
m
_
_
_
_
i
v
i
a
_
=
_
CJLL
a
nEk
m
_
. (3.9)
Por lo tanto, se toma como salida plana simplemente a la velocidad angular del motor:
F = . De aqu, se tiene que todas las variables de estado del sistema x y la entrada de
control u son parametrizables en terminos de la velocidad angular y de sus derivadas.
Usando las ecuaciones (3.3), la parametrizacion diferencial de todas las variables de
estado del sistema y del control en terminos de la salida plana esta dada por:
= F (3.10)
i
a
=
_
J
nk
m
_

F +
_
B
nk
m
_
F
v =
_
JL
a
nk
m
_
..
F +
_
BL
a
+ JR
a
nk
m
_
.
F +
_
BR
a
+ n
2
k
e
k
m
nK
m
_
F
i =
_
JL
a
C
nK
m
_
...
F +
_
BL
a
C + JR
a
C + JL
a
G
nK
m
_
..
F
+
_
BL
a
G + R
a
JG + J + BR
a
C + nK
e
k
m
C
nK
m
_
.
F
+
_
BGR
a
+ nK
e
k
m
G + B
nK
m
_
F
3.2. PLANITUD DIFERENCIAL 49
y
u
av
=
_
JL
a
LC
EnK
m
_
F
(4)
+
_
BL
a
LC + JR
a
LC + JL
a
LG
EnK
m
_
...
F (3.11)
+
_
BL
a
LG + R
a
JLG + JL + BR
a
LC + nK
e
k
m
LC + JL
a
EnK
m
_
..
F
+
_
BGR
a
L + nK
e
k
m
LG + BL + BL
a
+ JR
a
EnK
m
_
.
F
+
_
BR
a
+ n
2
k
e
k
m
EnK
m
_
F
de la ecuacion (3.11) se dise na el controlador por planitud diferencial y si se elige como
control del sistema a la derivada de mas alto orden por un controlador auxiliar (F
(4)
=
v
aux
) denominada variable de control auxiliar i.e.:
u
av
=
_
JL
a
LC
EnK
m
_
v
aux
+
_
BL
a
LC + JR
a
LC + JL
a
LG
EnK
m
_
...
F (3.12)
+
_
BL
a
LG + R
a
JLG + JL + BR
a
LC + nK
e
k
m
LC + JL
a
EnK
m
_
..
F
+
_
BGR
a
L + nK
e
k
m
LG + BL + BL
a
+ JR
a
EnK
m
_
.
F
+
_
BR
a
+ n
2
k
e
k
m
EnK
m
_
F
Es decir, si F
es el perl deseado de la velocidad angular del rotor, es necesario elegir

a v
aux
, de tal forma que cuando t entonces F F
. El controlador auxiliar v
aux
debera realizar el seguimiento de una trayectoria suave para la velocidad angular, ademas
el termino integral proporciona robustez al sistema en lazo cerrado ante perturbaciones
constantes de carga acotadas en el eje del motor. Para lograr esta tarea se muestra a
continuaci on el valor de v
aux
:
v
aux
=
_
F
(4)
(t)
4
_
...
F
...
F
(t)
_
3
_
..
F
..
F
(t)
_
2
_
.
F
.
F
(t)
_
(3.13)
1
[F F
(t)]
0
_
t
0
[F F
()] d,
donde, las trayectorias deseadas de F
(Trayectoria de referencia suave para la velocidad

angular,
),

F
,

F
,
...
F
y F
(4)
se programan mediante un polinomio de interpolacion
del tipo Bezier:
(t) = (t
i
) + [ (t
f
) (t
i
)] (t, t
i
, t
f
) (3.14)
donde (t, t
i
, t
f
) es una funcion polinomial de decimo orden (mientas mayor sea el orden,
se tendran mayor cantidad de puntos a interpolar desde el punto t
i
hasta t
f
)) que
interpola entre los valores 0 y 1., denida por:
50 CAP

(t, t
i
, t
f
) =
_
_
0 para t t
i
_
tt
i
t
f
t
i
_
5
_
252 1050
_
tt
i
t
f
t
i
_
+ 1800
_
tt
i
t
f
t
i
_
2
1575
_
tt
i
t
f
t
i
_
3
+ 700
_
tt
i
t
f
t
i
_
4
126
_
tt
i
t
f
t
i
_
5
_
para t (t
i
, t
f
)
1 para t t
f
(3.15)
donde los tiempos de inicio y nal de la trayectoria, se denotan respectivamente por t
i
y t
f
, y el valor de las velocidades angulares en equilibrio, asociados al tiempo inicial y
nal de la trayectoria, denotadas por (t
i
) y (t
f
) respectivamente y.
r
1
= 252, r
2
= 1050, r
3
= 1800, r
4
= 1575, r
5
= 700, r
6
= 126
Las derivadas de la salida plana F,

F,

F y
...
F
, que complementan la ecuacion (3.13),
se calculan en terminos de los estados del sistema; utilizando las ecuaciones (3.10) se
obtiene:
F = (3.16)
.
F =
_
nK
m
J
_
i
a
_
B
J
_
..
F =
_
nK
m
JL
a
_
v
_
BL
a
nK
m
+ JR
a
nK
m
J
2
L
a
_
i
a
+
_
B
2
L
a
+ BJR
a
JBR
a
JK
e
nK
m
J
2
L
a
_
...
F =
_
nK
m
JL
a
C
_
i
_
BL
a
CnK
m
+ JCR
a
nK
m
+ JGL
a
nK
m
J
2
L
2
a
C
_
v
__
B
2
L
2
a
CnK
m
+ BL
a
CJR
a
nK
m
+ J
2
R
2
a
nK
m
C + J
2
GR
a
L
a
nK
m
J
3
L
2
a
C
_
+
_
R
a
L
a
GJ
2
J
2
L
a
nK
m
k
e
nK
2
m
L
a
JC
J
3
L
2
a
C
__
i
a
__
BL
a
C + JCR
a
+ JGL
a
JL
a
C
__
B
2
L
a
+ JR
a
B BJR
a
JK
e
nK
m
J
2
L
a
_
_
B
2
L
a
G + BR
mk
GJ + JB + B
2
R
a
C + BK
e
nK
m
C
J
2
L
a
C
_
+
_
BGR
a
+ k
e
nK
m
G + B
JL
a
C
__
.
Derivando con respecto al tiempo la expresion integro-diferencial resultante (3.13). Se
concluye que el error de seguimiento e = F F
, esta dado por:

e
(5)
+ (
1
4
)e
(4)
+ (
1
3
)
...
e + (
1
2
)
..
e + (
1
1
)
.
e + (
1
0
)e = 0,
3.3. SIMULACI
ON NUM
ERICA DEL CONTROLADOR 51

donde
1
=
EnK
m
CJLL
a
.
El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es dado por:
p(s) = s
(5)
+ k
4
s
(4)
+ k
3
s
(3)
+ k
2
s
(2)
+ k
1
s + k
0
. (3.17)
Se escogen las ganancias del controlador, la seleccion adecuada de los coecientes cons-
tantes, {k
4,
k
3
, k
2
, k
1
, k
0
}, como coecientes de un polinomio Hurwitz de quinto orden,
garantiza una estabilidad exponencial a cero del error de seguimiento. Por lo tanto, se
escogio un polinomio de la siguiente forma:
p(s) = (s + )(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
2
(3.18)
El polinomio de la ecuacion (3.18) se desarrolla y se iguala con el polinomio de la
ecuacion (3.17) para determinar los valores de k
0
a k
4
. Se debe tomar en cuenta a:
> 0, y ;
n
> 0. De aqu, se tiene:
k
4
= + 4
n
, (3.19)
k
3
= 4
n
+ 2
2
n
+ 4
2
2
n
, (3.20)
k
2
= 4
3
+ 2
2
n
+ 4
2
2
n
, (3.21)
k
1
=
4
n
+ 4
3
n
, (3.22)
k
0
=
4
n
. (3.23)
Los valores seleccionados para los parametros de, , y
n
, para un buen seguimiento
suave de velocidad para los coecientes constantes {k
4,
k
3,
k
2,
k
1,
k
0
} del controlador por
planitud diferencial mas un termino integral fueron:
= 1/100;
n
= 900; = 0.707
Lo cual genera:
K
0
= 6.5610 10
9
. K
1
= 6.5612 10
11
; K
2
= 2.0616 10
9
;
K
3
= 3.2395 10
6
; K
4
= 2.5452 10
3
3.3. Simulaci on numerica del controlador
Al realizar la respuesta al escalon se vericaron los transitorios abruptos del sistema
convertidor Buck-motor de CD de iman permanente, tomando en cuenta los factores
dinamicos del convertidor y motor de CD con su acoplamiento con carga nominal. Con
el n de resolver el problema de los transitorios abruptos se procedio a vericarlos, los
cuales se muestran en la Figura 3.4. En la graca de la Figura 3.4(a) se introduce un
escalon de 0 V a 12 V en un tiempo inicial de t
i
= 3 s y un tiempo nal de t
f
= 8 s.
52 CAP

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
V
]

(a) Velocidad angular del motor

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
i
a
[
A
]

i
a
(b) Corriente de armadura
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
5
10
15
20
25
30
35
40
t [s]
v
[
V
]

v
(c) Voltaje del convertidor Buck
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
i
[
A
]

i
(d) Corriente del convertidor Buck
Figura 3.4: Transitorios abruptos del sistema.
La corriente de armadura, el voltaje del convertidor Buck y la corriente del convertidor
Buck se observan en las gracas de las Figuras 3.4(b), 3.4(c) y 3.7(b), de acuerdo a
estas gracas implicara trabajar con picos de corrientes y voltajes altos (transitorios
abruptos), con respecto a los valores mostrados en la Tabla 2.8, motivo por lo cual se
procede a denir una trayectoria suave (Ver ecuacion (3.15)) para el sistema.
El controlador promedio dise nado en la Seccion 3.2, mostrado en la ecuacion (3.12),
se simulo con el software MATLAB
-Simulink
, mediante cuatro bloques los cuales

estan compuestos de: una salida plana nominal, estados nominales, modelo y controlador
promedio para realizar la tarea de seguimiento de trayectorias de perles de velocidad
angular suaves asociados al eje del motor. El controlador promedio se utilizara en el
Captulo 4 con el software ControlDesk
y la tarjeta DS1104, para realizar la instru-

3.3. SIMULACI
ON DEL CONTROLADOR 53
mentaci on del control promedio simulado de acuerdo a la Figura 3.5.
SALIDAPLANA
NOMINAL
MODELO
ESTADOS
i*
v*
*
u*
CONTROLADOR
u
3.4
3
NOMINALES
F
*
F
*
i
v
a
i
i
v
a
i
F
*
6
12.3
2
t
1
t
1
2
*
a
i
u
PRIMER
BLOQUE
SEGUNDO
BLOQUE
CUARTO
BLOQUE
TERCER
BLOQUE
!
!
!
!
!
av
av
av
PROMEDIO
Figura 3.5: Simulaci on del controlador por planitud diferencial.
En el primer bloque Salida plana nominal se programa la trayectoria deseada
del sistema F
(perl deseado de la velocidad angular del rotor ) mediante el

polinomio de interpolacion tipo Bezier explicado en la Seccion 3.2 teniendo como
resultado la salida plana nominal del sistema F
. Las entradas de este bloque

son cuatro: los tiempos de inicio y nal de la trayectoria denotados por t
i
y t
f
respectivamente y el valor de la velocidad angular del rotor asociados al tiempo
inicial y nal de la trayectoria denotados por (t
i
) y (t
f
) respectivamente.
En el segundo bloque Estados nominales una vez que se genera la salida plana
nominal F
se generan las derivadas de primer

F
, segundo

F
, tercer
...
F
y cuarto
orden F
(4)
. En este bloque se programan los estados nominales deseados para:
,
i
a
, v
, i
y u
av
determinados en las ecuaciones (3.10) y (3.11), las cuales en forma
explcita quedan determinadas por las ecuaciones (3.24) y (3.25).
En el tercer bloque Modelo se introduce con funciones embebidas del modelo es-
tablecido en la ecuacion (3.3) para obtener a: , i
a
, v e i.
54 CAP

En el ultimo bloque Controlador promedio se programa la estrategia de control.
Este bloque procesa las se nales , i
a
, v e i, as como la salida plana nominal F
,
para determinar el valor de v
aux
determinado en la ecuacion (3.13), para tener todos
los valores necesarios y determinar el valor del control promedio u
av
expuesto en
la ecuacion (3.12).
En la Figura 3.6 y 3.7 se puede apreciar que se lleva a cabo la tarea de seguimiento
de trayectorias de perles de velocidad angular suaves asociados al eje del motor como
son: , i
a
, v, i y de u
av
.
La Figura 3.6(a) muestra la respuesta simulada de la velocidad del eje del motor,
donde se puede apreciar que el seguimiento de esta es perfecto con respecto a su referencia
programada. La trayectoria suave de velocidad se programa con los datos siguientes:
ini
(3.0 s) = 3.4 rad/s y termina en
fin
(6.0 s) = 12.3 rad/s. Las Figuras 3.6(b) y 3.6(d)
muestran las respuestas de corriente de armadura del motor y corriente de entrada del
convertidor de potencia Buck, donde la referencia de la corriente de armadura empieza
en i
ini
(3.0 s) = 12.9 10
3
A y termina en i
fin
(6.0 s) = 46.7 10
3
A, mientras
la referencia de la corriente de entrada del convertidor de potencia Buck empieza en
i
ini
(3.0 s) = 0.256 A y termina en i
fin
(6.0 s) = 0.926 A. En la graca de la Figura
3.6(c) se muestra el voltaje de salida del convertidor de potencia Buck que empieza en
v
ini
(3.0 s) = 6.0768 V y termina en v
fin
(6.0 s) = 21.9837 V. Mientras que la graca de
la Figura 3.6(e) muestra el comportamiento del controlador promedio que comienza en
u
ini
(3.0 s) = 0.2532 V y termina en u
fin
(6.0 s) = 0.9160 V.
En la Figura 3.7 se puede observar que los valores iniciales y nales son los mismos que
se explicaron en la Figura 3.6, la diferencia radica en que se simul o el sistema con carga,
la cual consiste en la suma de una resistencia denominada R
m
= 5 conectada en serie
con la carga R = 25 . En la graca de la Figura 3.7(d) se puede observar en un tiempo
t = 7 s, una perturbacion en donde la corriente de entrada del convertidor de potencia
Buck, se puede vericar la perturbacion al sistema, aumentando el valor de la carga
resistiva causando una disminuci on en la corriente i consumida por el convertidor Buck,
por otro lado las gracas de la Figura 3.7(a), 3.7(b), 3.7(c) y 3.7(e), queda explcito
a nivel simulaci on, que el termino integral mostrado en la ecuacion (3.13), el cual se
sustituye en el control promedio (3.12), proporciona robustez al sistema en lazo cerrado
ante perturbaciones de carga resistiva, pudiendo observar que la velocidad angular del
eje del motor de CD de iman permanente, sigue su trayectoria deseada.
= F
(3.24)
i
a
=
_
J
nk
m
_

F
+
_
B
nk
m
_
F
=
_
JL
a
nk
m
_
..
F
+
_
BL
a
+ JR
a
nk
m
_
.
F
+
_
BR
a
+ n
2
k
e
k
m
nK
m
_
F
3.3. SIMULACI
i
=
_
JL
a
C
nK
m
_
...
F
+
_
BL
a
C + JR
a
C + JL
a
G
nK
m
_
..
F
+
_
BL
a
G + R
a
JG + J + BR
a
C + nK
e
k
m
C
nK
m
_
.
F
+
_
BGR
a
+ nK
e
k
m
G + B
nK
m
_
F
y
u
av
=
_
JL
a
LC
EnK
m
_
F
(4)
+
_
BL
a
LC + JR
a
LC + JL
a
LG
EnK
m
_
...
F
(3.25)
+
_
BL
a
LG + R
a
JLG + JL + BR
a
LC + nK
e
k
m
LC + JL
a
EnK
m
_
..
F
+
_
BGR
a
L + nK
e
k
m
LG + BL + BL
a
+ JR
a
EnK
m
_
.
F
+
_
BR
a
+ n
2
k
e
k
m
EnK
m
_
F
56 CAP

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
r
a
d
/
s
]


0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

i
a
i
a
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
5
10
15
20
t [s]
v
,
v
[
V
]

v
v

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
u
a
v
,
u
a
v
[
V
]

u
av
u
av
(e) Control promedio
Figura 3.6: Resultados simulados con carga nominal.
3.3. SIMULACI
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
r
a
d
/
s
]


0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

i
a
i
a
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
5
10
15
20
t [s]
v
,
v
[
V
]

v
v

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
u
,
u
[
V
]

u
u

Figura 3.7: Resultados simulados con perturbacion a los t = 7 s
.
58 CAP

Captulo 4
Instrumentacion en tiempo real del
controlador del Convertidor de
Potencia Buck-Motor de CD de
Iman Permanente
Una vez que se veric o a nivel simulacion el controlador basado en planitud dife-
rencial mediante simulaciones numericas, en este captulo se presentan los experimentos
obtenidos en tiempo real de la ley de control dise nada para realizar la tarea de segui-
miento de trayectorias suaves en el sistema Convertidor de Potencia Buck-Motor de
CD de Iman Permanenteconstruido, con la ayuda de MATLAB
-Simulink
, la tarjeta
DS1104 y el software ControlDesk
.
4.1. Denicion de la trayectoria y de los parametros
del sistema en tiempo real
En esta seccion se presenta la denicion de la trayectoria y de los parametros del
sistema en tiempo real, para que posteriormente se pueda evaluar el desempe no del
controlador dise nado en el captulo anterior. Se aplican los resultados generales al caso
particular cuando el perl de velocidad angular nominal se especca usando el polinomio
de Bezier, el cual tomara un valor de velocidad angular inicial (t
i
), durante un tiempo
inicial t
i
, posteriormente el polinomio (t, t
i
, t
f
), interpolara suavemente entre los valores
de 0 y 1, para t (t
i
, t
f
), hasta llegar a la velocidad angular nal (t
f
). El polinomio
de Bezier es el siguiente (Ver ecuacion (3.15)):
(t) = (t
i
) + [ (t
f
) (t
i
)] (t, t
i
, t
f
) (4.1)
Para la sntesis de la trayectoria los tiempos de inicio y nal se escogio a t
i
= 3 s y
t
f
= 6 s, con la transferencia de velocidades angulares deseadas asociadas a t
i
y t
f
,
seleccionadas como: (t
i
) = 0.4 rad/s y (t
f
) = 12.5 rad/s. En consecuencia, el valor
59
60 CAP
ITULO 4. INSTRUMENTACI
ON
correspondiente al voltaje entre las terminales C, v(t), vara entre el valor inicial y nal
siguiente: v(t
i
) = 0.7149 V y v(t
f
) = 22.3412 V (Ver Figura 4.1).
t [s]
[
r
a
d
/
s
]
0
2 4 6
8
10
12
2
4
6
8
10
12
!

w t ( )
'(t; t
i
; t
f
)
Figura 4.1: Trayectoria de referencia para la energa total del convertidor Buck-motor
de CD de iman permanente.
Los parametros del motor de CD, que se consideraron para obtener los resultados a
nivel experimental fueron los mismos que se emplearon en las simulaciones, es decir,
Parametro Valor Par ametro Valor
L
a
2.15 10
3
H R 25
k
e
123 10
3
V-s/rad b
m
5.084 10
3
N-ms/rad
J 4.25 10
3
kg-m
2
k
m
92 10
3
N-m/A
n 14.5
Tabla 4.1: Par ametros del motor de CD de iman permanente.
y los mismo sucedio con los parametros del convertidor Buck, es decir: L = 3 mH,
C = 470 F, E = 24 V.
Mientras que las ganancias de dise no del control asociado al sistema (k
4
, k
3
, k
2
, k
1
, k
0
),
los cuales se determinan por (3.19)-(3.23) respectivamente, se dise naron como se mues-
tran en la Tabla 4.2.
-Simulink
En el Captulo 3 se desarrollo la ley de control que permite realizar seguimiento de

trayectoria de la velocidad angular del motor de CD de iman permanente, tambien se
4.2. PROGRAMACI
ON EN TIEMPO REAL 61
Par ametro Valor Par ametro Valor
1/100
n
900
0.707 K
0
6.5610 10
9
K
1
6.5612 10
11
K
2
2.0616 10
9
K
3
3.2395 10
6
K
4
2.5452 10
3
Tabla 4.2: Ganancias asociadas al sistema
llevo a cabo la simulacion
1
para comprobar la ecacia del controlador u
av
. El siguiente
paso es instrumentar esta ley de control con el objetivo de realizar el control en lazo
cerrado del sistema en tiempo real, para lograrlo, es necesario retomar la simulacion de-
sarrollada en MATLAB
-Simulink
mostrado en la Figura 3.5; pues la bondad principal

de este software es que permite implementar modelos matematicos de manera sencilla y
clara. La explicacion de la Figura 4.2 es la siguiente:
Lo referente a los bloques de salida plana nominal y estados nominales son expli-
cados en la Seccion 3.3.
En el controlador promedio la diferencia se observa porque en la Figura 3.5; existe
un bloque denominado modelo del cual se obtenan los valores de , i
a
, v y i los
cuales se comparan y gracan con los estados nominales (ver Figura 4.2), ahora los
valores de , i
a
, v e i seran medidos en tiempo real; con la ayuda de las entradas
analogicas del DS1104, donde podemos convertir estos valores analogicos a digitales
con bloque denominado ADC (se emplean las entradas analogicas DS1104ADCC5,
DS1104ADCC6, DS1104ADCC7) para validar el esquema de control promedio,
establecido por planitud diferencial obtenemos a la salida del controlador {0, 1}
mediante la salida DAC (se emplean las salida digital DS1104DACC1). La salida
del controlador u
av
(mostrado en la Figura 4.2), se conecta a la entrada denominada
u
av
del diagrama mostrado de la Figura 2.23, la cual practicamente varia desde 0
V hasta 6 V.
El ultimo bloque corresponde a la instrumentacion del encoder el cual lee velocidad
angular (se emplean los bloques correspondientes del encoder DS1104ENCSETUP),
para este caso emplearemos la velocidad angular como entrada al DS1104 la cual
es medida mediante pulsos, la resolucion del encoder Omrom
es de 2000 pulsos
por revolucion, estos pulsos son convertidos a radianes por segundo mediante la
expresion 2 3.1416/2000.
1
Simulacion: consistira basicamente en construir un programa basado en el modelo matematico;
con una computadora que describa el comportamiento del sistema de interes (imitacion de aspectos
importantes del sistema), para proceder a experimentar y llegar a conclusiones que apoyen la toma de
decisiones.
62 CAP
ON
SALIDAPLANA
NOMINAL
ESTADOS
i*
v*
*
u*
CONTROLADOR
u
0.5
3
F
*
F
*
F
*
6
12.5
2
t
1
t
1
w
2
w
*
a
i
ADC_1
RESET
POSICIN
i
v
a
i
.i
v
a
i
ADC_2
ADC_3
30
0
DEL ENCODER
ENTRADAS ANALOGICAS
Funci on
DCA_1
SALIDADIGITAL
V u ={0,6}
!
!
!
av
av
NOMINALES
PROMEDIO
.av
D 1104 S
Enc-Pos_1
Enc-Pos_1
Figura 4.2: Programa realizado en MATLAB
-Simulink
y ControlDesk
.
La etapa de experimentaci on es el aspecto mas importante para la propuesta de la
ley de control, pues su evaluaci on una vez que es instrumentada, permite constatar el
grado de ecacia de la misma y de esta manera lograr evolucionar hacia otras tecnicas de
control que permitan una expansion aceptable en el desempe no del sistema. Para realizar
la experimentaci on, se instrument o el sistema con la ayuda del Software MATLAB
-
Simulink
, ControlDesk
y la tarjeta DS1104 de la marca dSPACE
mostrado en la
Figura 4.2. A partir de este programa, es necesario sustituir, el bloque correspondiente
al modelo (Ver Figura 3.5) por se nales analogicas (ADC) provenientes del sistema, como
lo son la se nal del encoder que se encuentran acoplados al motor de CD de iman
permanente, as como los sensores de corriente i, i
a
y el sensor de voltaje v, las cuales
leera mediante el conector CP1104 para procesarlas a digitales en la tarjeta DS1104.
Las conexiones realizadas al validar el esquema de control se muestran en la Figura
4.3. Por otra parte, en las Figuras 4.5, 4.7 y 4.9, se muestran las respuestas en lazo
cerrado del controlador por planitud diferencial ante una carga constante en un tiempo
preestablecido con la conexion de un temporizador marca Difacel
modelo DTE-220P
(Ver Figura 4.4) y una resistencia R
m
= 20 de 25 W. De acuerdo a las guras
mencionadas se realiza en el primer experimento con carga nominal, el segundo experi-
4.3. RESULTADOS EXPERIMENTALES CON CARGA NOMINAL 63
Figura 4.3: Foto de la instrumentaci on en lazo cerrado del convertidor de potencia Buck-
motor de CD de iman permanente.
mento con carga (conexion de una resistencia en serie) y el tercer experimento con carga
(conexion de una resistencia en paralelo) respectivamente.
Figura 4.4: Fotografa del temporizador DTE-220P.
4.3. Resultados experimentales con carga nominal
Para realizar los experimentos en tiempo real se emplearon las condiciones de simu-
lacion. Para obtener los resultados experimentales se empleo ControlDesk
y MatLab
-
Simulink
junto con la tarjeta DS1104.

Los resultados experimentales se muestran en lazo cerrado del sistema Convertidor
de Potencia Buck-Motor de CD de Iman Permanente, usando la ley de control basada
en planitud diferencial determinada por la ecuacion (3.12), para el caso de carga nominal
64 CAP
ON
a lo largo de todo el periodo de tiempo. Los resultados experimentales conseguidos en
tiempo real se presentan en la Figura 4.5. En la Figura 4.6 se muestra el error de la tarea
de seguimiento de trayectorias suaves de la velocidad angular, del controlador basado
en planitud diferencial, con carga nominal. Es claro que la evolucion de la variable
mecanica sigue la trayectoria nominal
, donde se puede apreciar que el seguimiento

de esta es casi perfecto con respecto a su referencia programada, lo cual muestra la
ecacia del controlador basado en planitud diferencial, que se propuso para el sistema,
ver Figura 4.7(a). En las Figuras 4.7(b) y 4.7(d) se muestra las respuestas de corriente de
armadura del motor y corriente de entrada del convertidor de potencia Buck, donde la
referencia de la corriente de armadura empieza en i
ini
(3.0 s) = 1.510
3
A y termina en
i
fin
(6.0 s) = 22210
3
A, mientras la referencia de la corriente de entrada del convertidor
de potencia Buck empieza en i
ini
(3.0 s) = 0.0301 A y termina en i
fin
(6.0 s) = 0.9411 A.
En estas gracas se aprecian ruido o discrepancias en las trayectorias programadas, esto
se debe principalmente a que los circuitos de acondicionamiento para medir corriente
en el convertidor y motor de CD, miden una corriente peque na en comparacion con las
otras mediciones realizadas. Estas discrepancias se corrigen aumentando el voltaje 10
veces. Practicamente esto se logra aumentando el valor de 10 a 50 en el trimppot
del diagrama mostrado en la Seccion 2.2.4 del Captulo 2, as como colocando un ltro
en la programacion.
En la Figura 4.7(c) se muestra el voltaje de salida del convertidor de potencia Buck
que empieza en v
ini
(3.0 s) = 0.7149 V y termina en v
fin
(6.0 s) = 22.3412 V. Por ultimo
en la graca de la Figura 4.7(e) se muestra el comportamiento del controlador promedio
que comienza en u
ini
(3.0 s) = 0.0292 V y termina en u
fin
(6.0 s) = 0.9119 V.
4.4. Resultados experimentales ante variaciones de
carga
En este apartado se presentan los resultados experimentales de los resultados gene-
rales obtenidos en el Captulo 3, para el caso en el cual se considera el problema de
seguimiento de trayectorias ante cambios abruptos de una carga resistiva. El desempe no
de este controlador se verica a nivel experimental con la ayuda de ControlDesk
y
MatLab
-Simulink
junto con la tarjeta DS1104. Para resaltar la ecacia del controla-

dor dise nado, primero se anexo incertidumbre al valor de la carga del convertidor Buck
R, del orden de 80 % mayor respecto a su valor nominal. Esta incertidumbre se propuso
como sigue:
R
m
=
_
R + 20 para t > 8.3 s
R para t 8.3 s
(4.2)
Los resultados correspondientes se muestran en la Figura 4.7. Es claro que la evoluci on
de la variable mecanica sigue la trayectoria nominal
, lo cual muestra la ecacia

del controlador basado en planitud, ante incertidumbre en el parametro de carga R.
En la Figura 4.8 se muestra el error de la tarea de seguimiento de trayectorias suaves
de la velocidad angular, del controlador basado en planitud diferencial, con carga serie.
4.4. RESULTADOS EXPERIMENTALES 65
Es importante subrayar que el tipo de cambio abrupto en R, determinado por (4.2)
no sucede en la practica. En la Figura 4.7 se puede observar que los valores iniciales y
nales son los mismos que se explicaron con la Figura 4.5, la diferencia radica en que se
realiza con carga, la cual consiste en la suma de una resistencia denominada R
m
= 20
conectada en serie con la carga R = 25 , la cual es igual a R
serie
= 45 , la conexion se
realizo como se muestra en la Figura 4.11, donde se ve la conexion serie de la resistencia
R
m
.
En las Figuras 4.7(a), 4.7(b), 4.7(c) y 4.7(e), especcamente para la primera graca,
se puede comprobar a nivel experimental que el termino integral mostrado en la ecuacion
(3.13) proporciona robustez al sistema en lazo cerrado ante perturbaciones de carga a la
velocidad angular del eje del motor de CD de iman permanente cuando se conecta una
resistencia en serie aumentando el valor de la carga y en consecuencia se disminuye la
corriente a 0.5333 A y tambien la potencia consumida por la resistencia disminuye de
P = 28.8 W a P = 12.8 W. Sin embargo en la graca de la Figura 4.7(d) se muestra el
comportamiento de la corriente de entrada del convertidor de potencia Buck, de la cual
se observa que el seguimiento hacia su referencia programada cambia de forma repentina
disminuyendo el valor de corriente, cuando se activa la carga en un tiempo t = 8.3 s, y
la corriente de armadura solo presenta una perturbacion abrupta aumentando el valor
de corriente y contin ua el seguimiento de trayectoria (Ver Figura 4.7(b)).
Finalmente, se presentan los resultados experimentales cuando la variaci on de carga
genera una resistencia menor que la nominal. Esto se produce cuando a la resistencia
nominal R = 1/G, se le conecta una resistencia en paralelo de valor 20, es decir,
R
m
=
_
R20 = 11 para t > 8 s
R para t 8 s
(4.3)
En la Figura 4.8 se muestra el error de la tarea de seguimiento de trayectorias suaves de
la velocidad angular, del controlador basado en planitud diferencial, con carga paralelo.
Los resultados experimentales en esta condicion se presentan en la Figura 4.9. De la cual
se observa que los valores iniciales y nales son los mismos que se explicaron en la Figura
4.5, la diferencia radica en que el experimento se realiza con carga, el cual consiste en la
conexion en paralelo de una resistencia denominada R
m
= 20 con la carga R = 25
teniendo como resultado R
paralelo
= 11.11 , el experimento realizado se muestra en la
Figura 4.11 la cual muestra la conexion en paralelo. Como consecuencia se tendra un
aumento de corriente a i = 2 A y la potencia aumentara a P = 50 W debido a la poca
corriente consumida, ya que la carga se reduce un 45 %.
De acuerdo a la graca se comprueba a nivel experimental que el sistema proporciona
robustez en lazo cerrado ante cualquier perturbacion de carga, teniendo como resultado
a la velocidad angular del eje del motor de CD de iman permanente constante, realizando
seguimiento de trayectorias de perles de velocidad angular suaves asociados al eje del
motor. Sin embargo en el comportamiento de la corriente de entrada del convertidor de
potencia Buck, se observa que el seguimiento hacia su referencia programada cambia de
forma repentina aumentando el valor de corriente hasta i = 1.8 A, cuando se activa la
carga en un tiempo t = 8 s, sin embargo la corriente de armadura solo presenta una
66 CAP
ON
perturbacion abrupta disminuyendo la corriente de armadura por el consumo repentino
del disipador de corriente R
paralelo
y contin ua el seguimiento de trayectoria.
4.5. Comentarios de los resultados experimentales
De los resultados obtenidos en simulaci on y experimentalmente, se observa que son
similares. El perl de velocidad angular medido en la echa del motor de CD, , sigue
correctamente al perl de velocidad angular deseados,
. En consecuencia el seguimiento
de la trayectoria se realiza satisfactoriamente, i.e., (, i
a
, v, i, ) (
, i
a
, v
, i
).
Tambien, se observa que el voltaje del control, u
av
, asociado al motor de CD nunca
sobrepasa los +24 V, lo cual es conveniente puesto que el voltaje nominal de los mismos es
de +24 V. De esta manera, se demuestra que el comportamiento del control jerarquizado
dise nado tiene buen desempe no.
0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
r
a
d
/
s
]

(a) Velocidad angular

0 2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

i
a
i
a
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15
20
t [s]
v
,
v
[
V
]

v
v

0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i

0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
u
,
u
[
V
]

u
u

Figura 4.5: Resultados experimentales con carga nominal.
68 CAP
ON
0 2 4 6 8 10 12
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
[
r
a
d
/
s
]

e
(a) Error de la velocidad angular
0 2 4 6 8 10 12
0.4
0.2
0
0.2
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

e
(b) Error de la corriente de armadura
0 2 4 6 8 10 12
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t [s]
v
,
v
[
V
]

e
(c) Error del voltaje del convertidor Buck
0 2 4 6 8 10 12
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t [s]
i
,
i
[
A
]

e
(d) Error de la corriente del convertidor Buck
0 2 4 6 8 10 12
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
t [s]
u
,
u
[
V
]

e
(e) Error del control promedio
Figura 4.6: Error del sistema con carga nominal.
0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
r
a
d
/
s
]


0 2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

i
a
i
a
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15
20
t [s]
v
,
v
[
V
]

v
v

0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i

0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t [s]
u
,
u
[
V
]

u
u
(e) control promedio

Figura 4.7: Resultados experimentales con variaci on de carga en serie.
70 CAP
ON
0 2 4 6 8 10 12
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
[
r
a
d
/
s
]

e
0 2 4 6 8 10 12
0.4
0.2
0
0.2
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

e
0 2 4 6 8 10 12
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
t [s]
v
,
v
[
V
]

e
0 2 4 6 8 10 12
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
t [s]
i
,
i
[
A
]

e
0 2 4 6 8 10 12
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
t [s]
u
,
u
[
V
]

e
Figura 4.8: Error del sistema con variaci on de carga en serie.
0 2 4 6 8 10 12
0
2
4
6
8
10
12
t [s]
[
r
a
d
/
s
]


0 2 4 6 8 10 12
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

i
a
i
a
0 2 4 6 8 10 12
0
5
10
15
20
t [s]
v
,
v
[
V
]

v
v

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i

0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
u
,
u
[
V
]

u
u
(e) control promedio

Figura 4.9: Resultados experimentales con variacion de carga en paralelo.
72 CAP
ON
0 2 4 6 8 10 12
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t [s]
[
r
a
d
/
s
]

e
0 2 4 6 8 10 12
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
t [s]
i
a
,
i
a
[
A
]

e
0 2 4 6 8 10 12
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
t [s]
v
,
v
[
V
]

e
0 2 4 6 8 10 12
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
t [s]
i
,
i
[
A
]

e
0 2 4 6 8 10 12
0.15
0.1
0.05
0
0.05
t [s]
u
,
u
[
V
]

e
Figura 4.10: Error del sistema con variaci on de carga en paralelo.
v
E=24 V
s
g
d
I
R
F
-
5
4
0
MBR1045
i
L
=
i
o
D
R
I
V
E
R
I
R
2
1
1
7
470 uF
i
+
4700 uF
P
W
M
+
1
5
V
4
A
S
E
N
S
O
R
D
E
V
O
L
T
A
J
E
L
E
M
H
A
L
L
1
5
-
P
7
8
1
2
V
-
1
2
V
V
O
U
T
(
)
i
(
)
3
m
H
L
E
M
H
A
L
L
1
5
-
P
7
8
1
2
3
4
V
O
U
T
(

)
v
_
3
i
a
v
ì
a
i
v
ì
1
1
2
V
-
1
2
V
2
.
1
5
m
H
R=25
TEMPORIZADOR
R=20
T
1
T 2
7
1
2
3
4
v
E=24 V
s
g
d
I
R
F
-
5
4
0
MBR1045
i
L
=
i
o
D
R
I
V
E
R
I
R
2
1
1
7
470 uF
i
+
4700 uF
P
W
M
+
1
5
V
4
A
L
E
M
H
A
L
L
1
5
-
P
7
8
1
2
V
-
1
2
V
V
O
U
T
(
)
i
(
)
3
m
H
L
E
M
H
A
L
L
1
5
-
P
7
8
1
2
3
4
V
O
U
T
(

)
v
_
3
i
a
v
ì
a
i
v
ì
1
1
2
V
-
1
2
V
2
.
1
5
m
H
TEMPORIZADOR
T 2
7
1
2
3
4
R=25 R=25
T
1
R= 20
C
O
N
E
X
I
N
S
E
R
I
E
C
O
N
E
X
I
N
P
A
R
A
L
E
L
O
E
N
C
O
D
E
R
Y
C
I
R
C
U
I
T
O
D
E
L
E
N
C
O
D
E
R
S
E
N
S
O
R
D
E
V
O
L
T
A
J
E
E
N
C
O
D
E
R
Y
C
I
R
C
U
I
T
O
D
E
L
E
N
C
O
D
E
R
Figura 4.11: Diagrama de conexion del temporizador conexion serie y paralelo.
74 CAP
ON
Captulo 5
Conclusiones y perspectivas futuras
El objetivo principal de este trabajo, fue aplicar el modelo dinamico del convertidor
de potencia Buck-motor de CD de iman permanente para dise nar un control automatico
que lleve a cabo la tarea de seguimiento de trayectorias de perles de velocidad angular
suaves asociados al eje del motor, comprobando su factibilidad con una tarjeta DS1104.
El objetivo se logro al haber construido el prototipo del convertidor de potencia Buck,
circuito de acondicionamiento para medir corriente en el convertidor y motor de CD,
circuito acondicionador para medir voltaje, circuito del encoder y el PWM; aunado a la
simulaci on e instrumentaci on del controlador promedio, determinado mediante planitud
diferencial, este controlador realiza la tarea de seguimiento de trayectorias de perles de
velocidad angular suaves asociados al eje del motor, con la ayuda de la tarjeta DS1104.
Tambien el controlador basado en el modelo promedio, se dise no eliminando los factores
dinamicos del Convertidor de Potencia Buck-Motor de CD de Iman Permanentepara
su acoplamiento con carga, se resolvio el problema de los transitorios abruptos (Ver
Figura 3.4) en el sistema convertidor Buck-motor de CD de iman permanente, los cuales
pueden vericase en la Figura 4.5.
En el objetivo se menciona que el sistema presentara robustez, posteriormente en el
Captulo 3 se determina un control auxiliar u
av
, que internamente contiene una integral
que proporciona robustez ante perturbaciones constantes de hasta un 1 A, con variaci on
de la velocidad angular de 1.2 rad/s, retornando al seguimiento de trayectoria deseada
en un 1 s, ver Figura 5.1, es importante mencionar que dependiendo de la aplicacion que
se tenga para el sistema sera robusto y habra quien de acuerdo a sus necesidades este
sistema no lo sera.
Con base en lo anterior, es posible mencionar que las aportaciones que brinda este
trabajo, se encuentran inmersas en todo el proceso que se siguio para la conclusion del
mismo. 1.- El primer aporte es el haber llevado a cabo la revision de los controladores
para un motor de CD mediante un convertidor CD a CD, haber denido de manera clara
los sistemas asociados a los convertidores de CD a CD que controlan un motor de CD y
las problematicas asociadas a este rubro, ya que son de gran importancia para que en el
futuro se tomen estos antecedentes como referencia y sea posible denir otros trabajos
de investigaci on. 2.- El segundo aporte es el referido al analisis, dise no y construccion del
75
76 CAP
ITULO 5. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS FUTURAS

7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
11
11.2
11.4
11.6
11.8
12
12.2
12.4
12.6
12.8
13
t [s]
[
r
a
d
/
s
]

(a) Variacion de con perturbacion

6 7 8 9 10 11 12
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
t [s]
i
,
i
[
A
]

i
i
(b) Perturbacion de i
Figura 5.1: Variaci on de para vericar la robustez.
sistema Convertidor de Potencia Buck-Motor de CD de Iman Permanente, ya que la
comprension del principio de funcionamiento del convertidor de potencia Buck en modo
continuo, ayuda ampliamente a que se tenga un buen funcionamiento del sistema en con-
junto. En este captulo tambien se aporto la metodologa para obtener los parametros de
un motor de CD de iman permanente y se proporcionaron los diagramas electronicos del
sistema completo. 3.- El tercer aporte es la propuesta de control asociada a la conexion
en cascada del sistema, ya que se describio enteramente cada aspecto y se demostro su
ecacia tanto en simulacion numerica, as como experimentalmente, lo cual trae como
resultado un error en la velocidad angular de 0.5 rad/s que equivale al 4 %. Lo que
aqu se ha logrado, servira de base para las futuras generaciones del CIDETEC-IPN en
el area de Mecatronica. Los productos del trabajo desarrollado son los siguientes:
Se elaboraron las tarjetas electronicas: un convertidor de potencia buck, dos cir-
cuitos acondicionadas para medir corriente, un circuito acondicionado para medir
voltaje, un circuito encoder-DS1104, una tarjeta PWM y un temporizador Difacel.
Se programo una ley de control automatico en simulaci on y experimentalmente,
mediante el uso de la propiedad planitud diferencial.
Se efectuo una conferencia nacional, denominada: Revision de los controladores
para un motor de CD mediante un convertidor CD/CD, 11
o
Congreso Nacional de
Ingeniera Electromecanica y de Sistemas, CNIES, Mexico D. F., 2009.
En el 2010, se efectuo una conferencia nacional denominada: Caracterizacion e
instrumentacion para controlar la velocidad angular de un motor de CD de iman
permanente mediante un convertidor Buck, 12
o
Congreso Nacional de Ingeniera
Electromecanica y de Sistemas, CNIES, Mexico D. F.
77
Durante el proceso, las complicaciones inherentes al desarrollo de este trabajo, fueron de
diferente ndole. Las problematicas mas importantes que vale la pena destacar, fueron
las siguientes:
Acerca de la caracterizacion del motor de CD de iman permanente. Es posible
obtener los parametros de un motor de CD de iman permanente siempre y cuando
se cuente con el equipo requerido, para este caso los parametros variaron con
respecto a la hoja de datos debido a que se utiliza el sistema internacional y la
hoja de datos los tiene en el sistema ingles, la otra variaci on se dio debido a que en
el motor de CD de iman permanente se conecto con una caja reductora de velocidad
de la cual a la salida algunos parametros aumentan su valor como por ejemplo la
inercia del motor, pero satisfactoriamente se vericaron los datos obtenidos ya que
fueron empleados en la simulaci on y en la instrumentaci on de la ley de control.
Acerca de la instrumentacion del convertidor de potencia Buck. Para llevar a cabo
la construccion, primero se calculo el valor adecuado de la inductancia ya que es
muy importante en conmutaci on que se cargue y descargue de voltaje la induc-
tancia en periodos muy cortos, estos periodos van determinados de acuerdo a la
frecuencia de trabajo empleada, ya que para valores de frecuencia bajos el valor
de la inductancia aumentar a drasticamente (ver componentes de fuentes lineales),
motivo por el cual el valor de la inductancia debe ser entre los valores de mili Hen-
rios, al tener un calculo no acorde a las condiciones de trabajo de la frecuencia,
causara ruido o vibracion, es importante mencionar que los proveedores no emplean
alambre bilar (alambre magneto) ni n ucleos ferromagneticos que trabajen a altas
frecuencias, ya que no es comercial. Otro aspecto importante superado es que se
debe tener en cuenta la alimentaci on del driver IR2117, que conduce la se nal de
PWM a la compuerta del MOSFET IRF540, con la alimentacion del convertidor
de potencia Buck, debido a que si estas dos tierras se unen, no es posible unicar
las tierras de los circuitos acondicionadores de corriente, voltaje y encoder, mo-
tivo por el cual se opto por colocar una segunda fuente de voltaje de 15 V en el
driver IR2117, ya que esto permite unicar el neutro del convertidor de potencia
Buck con los circuitos acondicionadores de corriente, voltaje y encoder, los cuales
fueron conectados directamente a la tarjeta DS1104. El sistema del convertidor de
potencia Buck-motor de CD de iman permanente emplea tres fuentes de voltaje:
dos bateras de 12 V, una fuente de voltaje a 15 V para el impulsor de compuerta
y una fuente de 12 V y +12 A.
Como trabajo futuro es posible eliminar la fuente de voltaje bipolar con el circuito
integrado ICL7660 el cual a partir de un voltaje positivo en la entrada 8 se ob-
tiene a la salida del conector 5 un voltaje negativo igual al de la entrada. Otra
mejora respecto a las fuentes de alimentaci on de 15 V es posible utilizar un cir-
cuito (AM1P-2415S), que transforma el voltaje de 24 V de la alimentaci on de las
bateras a 15 V y eliminar la fuente de voltaje de 15 V, teniendo como resultado,
una sola fuente de alimentacion para el sistema. Referente al PWM, inicialmente
se propuso en la entrada 3 del comparador con un voltaje de 4 V a 4 V, lo que
78 CAP

implica trabajar con voltajes negativos, esta propuesta trajo como consecuencia
modicar los valores negativos por los valores de comparacion positivos, teniendo
como resultado una variaci on entre 0 a 6 V, ya que se facilita a nivel programacion
si se emplean valores positivos.
Respecto al controlador del convertidor de potencia Buck-motor de CD de iman
permanente. A partir del modelo matematico del convertidor de potencia Buck y el
modelo matematico del motor de CD de iman permanente estos dos se unicaron
con el objetivo de simular e instrumentar la ley de control mediante planitud
diferencial. Al realizar la simulaci on del sistema se puede apreciar que las gracas
no presentan ruido o perturbaciones pero al conectar un valor de voltaje real
se presentan gran cantidad de perturbaciones las cuales no son tan sencillas de
eliminar esto se supero aumentando los valores de voltaje de entrada a la tarjeta
DS1104. De los resultados obtenidos en simulacion y experimentalmente se observa
que es similar el perl de velocidad angular medido en la echa del motor de CD,
, debido a que sigue correctamente el perl de velocidad angular deseados,
,
Se logro realizar la tarea de seguimiento de trayectorias de perles de velocidad
angular suaves asociados al eje del motor, el cual mostro estabilidad ante cualquier
perturbacion, gracias al controlador promedio automatico determinado mediante
tecnicas de control moderno.
Se recomienda realizar las mejoras propuestas. Si expresamos los resultados de acuer-
do al area de Mecatronica, durante este proceso, las aportaciones en las diferentes areas,
son las siguientes:
Mecanica. En el area de la mecatronica se requiere un amplio conocimiento sobre
las diferentes areas, motivo por el cual se tienen que formar equipos de trabajo
para cubrir todas.
Electronica. En el area de electronica se requiere conocimiento desde la ingeniera
hasta la fsica aplicada, al dise no, as como el empleo de dispositivos electronicos,
por lo general circuitos electronicos, cuyo funcionamiento depende del ujo de elec-
trones para la generacion, transmision, recepcion, almacenamiento de informacion,
hasta la integraci on de circuitos complejos. Los circuitos electronicos ofrecen di-
ferentes funciones para procesar esta informacion, incluyendo la amplicacion de
se nales debiles hasta un nivel que se pueda utilizar. Es posible controlar y modi-
car los niveles de energa as como su conversion lo que trae como resultado la
habilidad de razonar, analizar, buscar alternativas para solucionar problemas en
la vida cotidiana
Informatica. En la informatica convergen los fundamentos de las ciencias de la
computacion, la programacion y ciertas cuestiones relacionadas con la electronica.
Con la informatica se facilito los trabajos repetitivos y monotonos que se tendran
que desarrollar mediante tablas o datos que tendran que ser analizados indivi-
dualmente. Por otro lado, la computadora es realmente una maquina asombrosa;
pocas herramientas te permiten realizar tantas tareas diferentes.
79
Control automatico. Con el control automatico se logro mantener los valores
deseados para realizar el seguimiento de trayectoria, fue posible medir los valores
reales con los valores deseados empleando la diferencia para proceder a reducir el
error. Con el control automatico se logro el lazo cerrado del sistema sin intervencion
humana.
Por otro lado, respecto a las perspectivas a futuro que se tienen para este prototipo,
son variadas.
Instrumentar la ley de control del convertidor de potencia Buck-motor de CD de
Iman permanente con un dSPic
que tenga interaccion con MATLAB
-Simulink
.
Emplear el sistema convertidor de potencia Buck-motor de CD para robot moviles.
Llevar a cabo un controlador con un convertidor Buck-Boost motor de CD de iman
permanente.
Instrumentar una ley de control mediante Global PID para controlar un motor de
CD de iman permanente mediante un convertidor CD a CD.
Emplear los convertidores de CD a CD con fuente de alimentaci on alternativa
(solar).
Las aplicaciones son muy vastas y solo es cuestion de denir lo que se quiere hacer
y llevarlo a la practica, puesto que al ser un prototipo de investigaci on, la evolucion del
mismo sera muy signicativa.
80 CAP

Referencias
[1] R. Silva Ortigoza, Metodologas de Control Automatico en Electronica de Poten-
cia, Tesis Doctoral, en CINVESTAV-IPN Departamento de ingeniera electrica
area de mecatronica, Agosto de 2006.
[2] W. S. Li Zhang, Power Converter Circuits, Cap. 15, Ed. New York, CRC Taylor
and Francis Group, 2004.
[3] W. R. Erickson, Fundamentals Power Electronics, Kluwer Academic Publishers
Boston/Dordrecht/London, Ed Springer, 1997, pp. 1-11.
[4] M. H. Rashid, Electronica de potencia Circuitos, Dispositivos y Aplication, Cap.
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Apendice A
Hoja de datos del motor de CD de
iman permanente serie GNMS440E
y caja de engranes serie G3.1
85
A.1. Motor de CD de iman permanente serie GN-
MS440E, marca Engel
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
U
R
N
P
2
max.
n
I
M
M
k
k
k
k
L
J
o
o
H
R
n
E
M
I
m
Rth 1 / Rth 2
w
GNM5440E
Volt
W
%
rpm
mA
oz-in
oz-in
rpm/V
mV/rpm
oz-in/A
Amps
1)
mH
rpm
oz-in
ms
x10
-3
oz-in-sec
2
C/W
minutes
lbs.
C (F)
C (F)
See beginning of the PMDC Motor Section for Ordering Information
GNM5440E
24 24 34 42 180 180
0.7 0.24 0.48 0.7 43 13
95 150 150 150 95 150
77 79 80 80 74 80
1,916 3,378 3,327 3,365 1,898 3,333
508 1,194 830 678 80 157
439 538 524 538 425 538
8.50 11.33 11.33 11.33 9.91 11.33
81.03 142.45 99.01 81.04 10.75 18.73
12.34 7.02 10.09 12.34 93.00 53.39
16.71 9.49 13.65 16.71 124.61 72.22
37 65 44 37 4.9 8.4
2.2 0.7 1.4 2.2 133 43
1,600 3,000 3,000 3,000 1,600 3,000
80.29 67.54 67.68 67.54 80.29 67.54
10.8 12.9 11.4 10.8 11.6 10.8
28.3 28.3 28.3 28.3 28.3 28.3
3.0 2.2 2.2 2.2 3.0 2.4
40 40 40 40 40 40
6.17
40 (104)
20 to 100 (4 to 212)
Series
PMDC Motors
For combination with:
Gearheads: G3.1, G6.1
Nominal voltage
Armature resistance
Nominal output power
Ef ciency
No-load speed
No-load current
Stall torque
Friction torque
Speed constant
Back-EMF constant
Torque constant
Maximum peak current
Rotor inductance
Nominal speed
Nominal torque
Mechanical time constant
Rotor inertia
Thermal resistance
Thermal time constant
Motor weight
Operating temperature range:
maximum ambient temperature
motor operating temperature range
1)
Rated at 40C. Exceeding this value
may cause eld demagnetization. For lower
temperatures, reduce value at 0.5%/C
A.2. Caja de engranes serie G3.1
ENGEL
Dimensional outlines for 3150 + G2.6
Dimensional outlines for 5440 + G3.1
Series G2.6 & G3.1
Apendice B
Convertidor Buck-Motor de CD
Este apendice muestra la conexion en cascada del convertidor Buck que gobierna
un motor de CD de iman permanente para explicar su principio de funcionamiento. El
voltaje aplicado al motor y la velocidad; son controladas variando el Ancho de Pulso
en la compuerta del interruptor de conmutaci on Q, la Figura B.1 muestra la forma de
onda para el circuito del convertidor Buck que gobierna un motor de CD de imanes
permanentes, durante el tiempo de encendido T
ON
el voltaje suministrado E se aplica
al motor, la corriente del motor i aumenta paulatinamente hasta que el interruptor de
conmutaci on se desconecta y E es igual a cero volts, el suministro de energa desaparece
en el motor. Sin embargo en este instante el voltaje almacenado en la inductancia L se
descarga hasta tomar un valor de voltaje negativo V
L
este voltaje invierte el sentido de
la corriente, circulando por el diodo D, para tener un continuo suministro de corriente;
esta corriente desciende paulatinamente cuando el sistema se encuentra apagado debido
a la descarga de voltaje suministrado por la inductancia. Se asume que se contin ua
suministrando voltaje en el instante de tiempo apagado T
OFF
para mantener la velocidad
del motor contante, la secuencia de conmutaci on se repite a la misma frecuencia.
Consideraciones de dise no para el Convertidor Buck-Motor de CD Se deben
tomar en cuenta consideraciones indispensables como son: la corriente, voltaje, sobre
corrientes, perdidas y par del motor de CD [44].
Valoraci on de los dispositivos con la corriente: Los convertidores de po-
tencia CD a CD deben corresponder con los requerimientos de la carga; durante
el arranque, en la aceleracion, desaceleracion se generan picos de corriente que no
deben excederse por periodos largos debido al aumento de temperatura en los com-
ponentes por excesiva corriente que circulan; principalmente en el transistor, diodo,
capacitor e inductancia pudiendo causar quemaduras por aumento de temperatura
o la destruccion de los componentes.
Valoraci on de los dispositivos con el voltaje: Se debe tomar en cuenta el
voltaje de los componentes, ya que estan dise nados para ciertos voltajes de tra-
bajo y no es recomendable utilizar componentes con voltajes menores a los reque-
rimientos del convertidor de potencia porque se da naran debido al calentamiento
89
90 AP
ENDICE B. PHILIPS
de los componentes por excesivo voltaje, tambien debe tener en cuenta la fuerza
contra electromotrz (FEM) que genera el motor de CD, ya que todos los motores
se comportan como generadores.

t
ON
ON
T
OFF
T
s
OFF OFF ON ON
T
INTERRUPTOR
Q
a
L
D
Q
v
i
E
i
i
V
L
V

Figura B.1: Forma de onda de conmutaci on de un convertidor Buck-motor de CD
Consideraciones para el funcionamiento del motor de CD: En la Figura
B.1, se puede observar, que la corriente suministrada al motor de CD de iman
permanente no es constante. El presente rizo de corriente afecta el funcionamiento
del motor de la siguiente manera:
Pulsaciones del torque. El rizo de la corriente en el motor corresponde al rizo
del torque de salida, este torque de salida da como resultado uctuaciones en
la velocidad, sin embargo, es amortiguado por la inercia del sistema mecanico.
Las uctuaciones del torque ocurren a alta frecuencia cuando se debe conducir las
vibraciones y el ruido en las laminaciones del motor y sistema mecanico, lo que trae
como consecuencia variaciones de voltaje en la salida del convertidor de potencia
afectando principalmente al control del sistema.
Perdidas. Las perdidas en los arrollamientos del rotor del motor de CD y lamina-
ciones es proporcional al cuadrado de la corriente promedio, estas se dan en todos
los motores causadas por la histeresis.
Sobre-corrientes. El motor trabaja con corrientes pico altas al arranque, las cuales
deben ser consideradas en el convertidor de potencia, ademas deberan ser contro-
91
ladas para que no se generen arcos en los contactos de las escobillas (carbones)
con el conmutador causando desgaste excesivo de las escobillas. El aumento del
rizo de corriente depende primordialmente de la frecuencia de conmutaci on y de la
inductancia, incrementando la inductancia y la frecuencia se reducen el incremen-
to del rizo de corriente. La inductancia del motor se reeja de acuerdo al motor
seleccionado pero puede incrementar al adicionar dispositivos discretos, incremen-
tando la frecuencia de conmutaci on del sistema se reducira el aumento de rizo de
corriente pero aumentaran las perdidas en el conmutador.
92 AP
ENDICE B. PHILIPS
Apendice C
Componentes electronicos del
convertidor de potencia Buck
93
C.1. Hoja de datos de la batera
C.2. Hoja de datos del Mosfet IRF540
C.3. Hoja de datos del impulsor de compuerta IR2117
Vcc
IN
COM
V
B
HO
s
V
Vcc
IN
COM
V
B
HO
s
V
Load
Load
C.4. Sensor de corriente, Lew Haw 15P
Electrical data
Primary nominal Primary current Primary Conductor Type
r.m.s. current measuring range Diameter
I
PN
(A) I
P
(A) (mm)
3 7.5 0.8 HAW 03-P
5 13 0.9 HAW 05-P
7.5 19 1.0 HAW 7.5-P
10 25 1.1 HAW 10-P
15 38 1.4 HAW 15-P
20 50 1.6 HAW 20-P
V
C
Supply voltage ( 5 %) 15 V
I
C
Current consumption < 18 mA
V
d
R.m.s. voltage for AC isolation test, 50/60Hz, 1 mn 2.0 kV
R
IS
Isolation resistance @ 500 VDC > 500 MW
V
OUT
Output voltage @ I
PN
, R
L
= 10 kW, T
A
= 25C 4 V
R
OUT
Output internal resistance 100 W
R
L
Load resistance >10 kW
Accuracy-Dynamic performance data
X Accuracy @I
PN
, T
A
= 25C (without offset) < 1 % of I
PN
e e
L
Linearity (0 .. I
PN
) < 1 % of I
PN
V
OE
Electrical offset voltage, T
A
= 25C < 40 mV
V
OH
Hysteresis offset voltage @ I
P
= 0;
after an excursion of 1 x I
PN
< 20 mV
V
OT
Thermal drift of V
OE
max. 1.5 mV/K
TCe e
G
Thermal drift of the gain (% of reading) 0.1 %/K
t
r
Response time @ 90% of I
P
< 3 s
General data
T
A
Ambient operating temperature - 10 .. + 75 C
T
S
Ambient storage temperature - 15 .. + 85 C
m Mass 12 g
Current Transducer HAW 03 .. 20-
For the electronic measurement of currents: DC, AC, pulsed, mixed,
with a galvanic isolation between the primary circuit (high power) and
the secondary circuit (electronic circuit).
I
PN
= 3 .. 20 A
Hall effect measuring principle

Galvanic isolation between primary
and secondary circuit
Isolation voltage 2000 V
Low power consumption
Extended measuring range( 2.5x I
PN
)

Easy mounting
Small size and space saving
Only one design for wide current
ratings range
High immunity to external
interference.

DC motor drives
Switched Mode Power Supplies
(SMPS)
AC variable speed drives
Uninterruptible Power Supplies
(UPS)
Battery supplied applications
Inverters
Notes : EN 50178 approval pending
LEM Component s
Preliminary
C.5. Optoacoplador 6N137
C.6. Encoder Omrom
serie E6B2 CWZ6C

Apendice D
PCB de las tarjetas dise nadas
101
D.1. PCB de convertidor Buck y sensor de corriente
D.2. PCB del encoder y sensor de voltaje
D.3. PCB Modulador por Ancho de Pulso
Apendice E
Hoja de datos de la tarjeta DS1104,
marca dSPACE
105
E.1. DS1104
E.2. CLP1104

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INSTITUTO POLIT

NO DE UN DRIVER PARA UN MOTOR DE CD

y la tarjeta de prototipado DS1104. Finalmente, se presentan las conclu-

serie E6B2 CWZ6C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

serie E6B2 CWZ6C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

y el procesador digital de se nales ADSP1103 dSPACE

serie E6B2 CWZ6C, caja reducto-

modelo DS1104, sensores

es la abreviatura de Matrix Laboratory (laboratorio de matrices). Es un programa de

es un paquete de software que se ejecuta acompa nando a MATLAB

2008a con el paquete de Simulink

, as como la presentacion de la estructura mecanica

. Las simulaciones muestran el desempe no del

es un paquete de software empleado para dise nar tarjetas electronicas.

es un paquete de software empleado para dise no mecanico.

es un paquete de software que se ejecuta acompa nando a MATLAB

para instrumentar y analizar sistemas dinamicos en tiempo real.

, la tarjeta DS1104 y el software ControlDesk

Figura 2.1: Diagrama a bloques del sistema convertidor de potencia Buck-motor de CD

con caja reductora de velocidad serie G3.1, con un porcentaje de reduc-

, cabe mencionar que los datos mostrados por el fabricante

Figura 2.15: Diagrama experimental del convertidor de potencia Buck.

conectadas en serie ver

serie E6B2 CWZ6C con la tarjeta DS1104 de la marca dSPACE

serie E6B2 CWZ6C.

ON POR ANCHO DE PULSO 35

modelo DS1104 (ver apendice E), la cual contiene un DSP. Las

, a la cantidad de se nales y a su capacidad ya que la programacion

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

es el perl deseado de la velocidad angular del rotor, es necesario elegir

(Trayectoria de referencia suave para la velocidad

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

, esta dado por:

ERICA DEL CONTROLADOR 51

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

(a) Velocidad angular del motor

, mediante cuatro bloques los cuales

y la tarjeta DS1104, para realizar la instru-

(perl deseado de la velocidad angular del rotor ) mediante el

. Las entradas de este bloque

se generan las derivadas de primer

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

(a) Velocidad angular del motor

(c) Voltaje del convertidor Buck

(d) Corriente del convertidor Buck

(a) Velocidad angular del motor

(c) Voltaje del convertidor Buck

(d) Corriente del convertidor Buck

(e) Control promedio

ITULO 3. PLANITUD DIFERENCIAL

En el Captulo 3 se desarrollo la ley de control que permite realizar seguimiento de

mostrado en la Figura 3.5; pues la bondad principal

y la tarjeta DS1104 de la marca dSPACE

junto con la tarjeta DS1104.

, donde se puede apreciar que el seguimiento

junto con la tarjeta DS1104. Para resaltar la ecacia del controla-

, lo cual muestra la ecacia

(a) Velocidad angular

(c) Voltaje del convertidor Buck