1 Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.

Eng
Mtodo do Lugar das Razes
Conceito de Lugar das Razes;
O Procedimento do Lugar das Razes;
Projeto de Parmetros pelo Mtodo do Lugar das Razes;
Sensibilidade e Lugar das Razes;
Controlador de Trs Termos (PID);
Exemplo de Projeto;
Lugar das Razes usando MATLAB.
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Procedimento para Lugar das Razes
As razes da EC de um sistema fornecem uma viso do conjunto valiosa com
referencia resposta do sistema
12 Passos para o esboo do Lugar da Razes:
Passo 1: Escrever a EC como
1 ( ) 0 F s + =
Reorganizar a equao de modo que o parmetro K aparea como um fator
multiplicativo sob a forma
1 ( ) 0 KP s + =
Passo 2: Fatorar P(s) e escrever na forma de plos e zeros como segue:
1
1
( )
1 0
( )
M
i
i
n
j
j
s z
K
s p
=
=
+
+ =
+

Passo 3: Localizar os plos e zeros no plano s com sbolos selecionados.

Geralmente, h interesse em determinar o lugar das razes medida que K varia
no intervalo
0 K
1 1
( ) ( ) 0
n M
j i
j i
s p K s z
= =
+ + + =

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1 1
( ) ( ) 0
n M
j i
j i
s p K s z
= =
+ + + =

Nota Nota- -se que o lugar das razes da EC se que o lugar das razes da EC 1+KP(s)=0 1+KP(s)=0 inicia inicia- -se nos plos de se nos plos de P(s) P(s) e e
termina nos zeros de termina nos zeros de P(s) P(s) medida que medida que K K aumenta a partir de zero at aumenta a partir de zero at
infinito. infinito.
Passo 4: Localizar os segmentos do eixo real que so lugares das razes.
O lugar das razes no eixo real esta sempre em uma seo do eixo real
esquerda de um numero impar de plos e zeros.
Numero de zeros nos infinito igual a n-M.
Exemplo de Sistema de 2a. Ordem:
Um sistema de malha nica com retroao possui a seguinte EC (passo 1):
1
1
2
1 ( ) 1
1
1
4
K s
GH s
s s

+


+ = +

+


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Passo 2: FT GH(s) reescrita em termos de plos e zeros:
( )
( )
2 2
1 0
4
K s
s s
+
+ =
+
Determinar o Lugar das razes para o ganho
0 K
(Passo 3)
Passo 4: Determinar o Lugar da razes sobre o eixo real.
O Critrio do ngulo satisfeito no eixo real entre os valores 0 e -2.
Por exemplo, o Ganho K na raiz s=s
1
=-1
1
1 1
2 2 1 1 4
3
1
4 2 1 2 2
K s
ou K
s s
+ +
= = =
+ +
-6 -1
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Mtodo do Lugar das Razes
Passo 5: Determinar o nmero de lugares separados, LS. Como os lugares se
iniciam nos plos e terminam nos zeros, o numero de lugares separados igual
ao nmero de plos.
Passo 6: O lugar das razes deve ser simtrico em relao ao eixo real,
porque as razes complexas devem aparecer aos pares de razes complexas
conjugadas.
Passo 7: Os lugares avanam em direo aos zeros no infinito segundo
assntotas centradas em
A
com ngulos
A
.
Quando o numero de zeros finitos de P(s), n
z
, menor do que o nmero de plos,
n
p
, de um numero N=n
p
-n
z
, ento N sees de lugares devem finalizar em zeros no
infinito.
Estas retas assntotas esto centradas em um ponto no eixo real
1 1
( ) ( )
( ) ( )
n M
j i
j i
A
p z p z
p z
polos de P s zeros de P s
n n n n

= =

= =



O ngulo das assntotas com relao ao eixo real
( )
0
2 1
180 0,1, 2, , ( 1),
A p z
p z
q
onde q n n
n n

+
= =

K
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Exemplo: Sistema de 4
a
. Ordem
Um sistema de controle com retroao, de malha nica, tem uma EC
2
( 1)
1 ( ) 1
( 2)( 4)
K s
GH s
s s s
+
+ = +
+ +
Deseja-se esboar o lugar das razes a fim de determinar o efeito do ganho K.
1 1
( ) ( )
( 2) 2( 4) ( 1) 9
3
4 1 3
n M
j i
j i
A
p z
p z
n n

= =

+
= = = =


( )
0
0
0
0
2 1
180 0,1, 2, , ( 1),
60 , 0
180 , 1
300 , 2
A p z
p z
A
A
A
q
onde q n n
n n
q
q
q

+
= =

= + =
= =
= =
K
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( )
( )
0
p s K
dK dp s
ds ds
=
= =
Passo 8: Determinar o ponto no qual o lugar cruza o eixo imaginrio (se isto
ocorrer).
O ponto no qual o lugar das razes intercepta o eixo imaginrio calculado
usando-se o critrio de Routh-Hurwitz.
Passo 9: Determinar o ponto de sada do eixo real (se existir).
A sada do lugar das razes do eixo real ocorre onde a variao lquida no
ngulo causada por um pequeno deslocamento zero.
O lugar deixa o eixo real onde existem razes mltiplas.
A analiticamente encontra-se o mximo de K=p(s), derivando-se o polinmio, e
igualando a zero.
2
( ) 1 ( ) 1
( 2)( 4) ( 2)( 4)
( ) ( 2)( 4) ( 6 8)
K K
G s G s
s s s s
K p s s s s s
= + = +
+ + + +
= = + + = + +
Exemplo, sendo
( )
(2 6) 0 3
dp s
s s
ds
= + = = a
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Passo 10: Determinar o ngulo de sada do lugar a partir de um plo e o ngulo
de chegada do lugar em um zero, usando o critrio de fase
O ngulo de sada do lugar a partir de um plo a diferena entre o ngulo
lquido devido a todos os outros plos e zeros e o ngulo do critrio
180

(2q+1).
particularmente de interesse para plos complexos (e zeros).
Exemplo: seja a FT a malha aberta de 3a. ordem
2 2
3
( ) ( ) ( )
( )( 2 )
n n
K
F s G s H s
s p s s
= =
+ + +
As localizaes do plo e os ngulos dos vetores no plo complexo p
1
Os ngulos num ponto de teste s1, a uma
distancia infinitesimal de p1, deve
satisfazer o critrio de ngulo.
0 0 0
2 1 2 3 1 3
0
1 3
0
2 3 1
90 90 180
90
90
e


= + + = + + =
=
= = +
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Mtodo do Lugar das Razes
Passo 11: Determinar que satisfazem o critrio de fase na raiz s
x
, x=1,2,...n
p
.
O critrio de fase
0 0
( ) 180 360 , 1, 2, P s q onde q = = K
1
1
x
n
j
j
x M
i
i
s s
s p
K
s z
=
=
=
+
=
+

Passo 12: Determinar o valor do parmetro K

x
em uma raiz especifica s
x
usando o
requisito de magnitude.
O requisito de magnitude se s
x

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12. Determinar o valor do parmetro K
x
na raz especifica s
x
.
11. Determinar as localizaes das razes que satisfazem o critrio do
ngulo de fase
10. Determinar o ngulo de partida e ngulo de chegada, usando o
critrio do ngulo de fase.
a)Fazer K=p(s); b) Obter dp(s)/ds=0;
c)Determinar as razes (b) ou usar o mtodo grfico
para obter o mximo de p(s).
9. Determinar o ponto de sada sobre o eixo real (se existir)
8. Determinar o ponto em que o lugar cruza o eixo imaginrio, usando o
critrio de Routh-Hurwitz.
7. Os lugares perseguem em direo aos zeros no infinito ao longo de
assintotas centralizadas em
A
e com ngulo de
A
6. Os lugar das razes so simtricos em relao ao eixo real horizontal
LS=n
p
, quando n
z
n
p;
n
z
=no. de zeros finitos, n
p
=
no. de plos finitos
5. Determinar o no. de lugares separados, LS
O lugar se situa a esquerda de um no. mpar de
plos e zeros.
4. Assinalar os segmentos do eixo real que so lugares das razes.
x = plos, O = zeros, = razes da EC.
O lugar comea no plo e termina no zero.
3. Assinalar os plos e zeros s malha aberta de F(s) no plano s com
smbolos selecionado
2. Fatorar P(s) em termos dos n
p
plos e n
z
zeros
1. Escrever a EC de modo que K seja um multiplicador
Regra Regra 12 Passos 12 Passos
1 ( ) 0 KP s + =
1
1
( )
1 0
( )
M
i
i
n
j
j
s z
K
s p
=
=
+
+ =
+

1 1
( ) ( )
n M
j i
j i
A
p z
p z
n n

= =

=

( )
0
2 1
180
A
p z
q
n n

+
=

0 0
( ) 180 360 ,
j i
P s q em s p ou z = =
0 0
( ) 180 360 ,
x
P s q na localizao da raiz s =
1
1
x
n
j
j
x M
i
i
s s
s p
K
s z
=
=
=
+
=
+

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Exemplo: Sistema de 4a. Ordem
1. Deseja-se traar o lugar das razes para a EC de um sistema medida que K
varia para K>0, no caso em que
4 3 2
1 0
12 64 128
K
s s s s
+ =
+ + +
2. Determinando os plos, tem-se
1 0
( 4)( 4 4)( 4 4)
K
s s s j s j
+ =
+ + + +
medida que K varia de zero a infinito. O sistema no possui zeros finitos.
3. Os plos so localizados sobre o plano s.
4. Existe um segmento do lugar das razes sobre o eixo
real entre s=0 e s=-4
5. Como o no. de plos np igual a 4, tem-se LS=4.
6. Os lugares das razes so simtricos com respeito ao
eixo real.
7. Os ngulos das assntotas so
O centro das assntotas
( )
0
0 0 0 0
2 1
180 , 0,1, 2, 3
4
45 ,135 , 225 , 315
A
A
q
q

+
= =
= +
4 4 4
3
4
A

= =
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8. A EC reescrita como
2 4 3
( 4)( 8 32) 12 64 128 0 s s s s K s s s s K + + + + = + + + + =
4
3
2
1
1
1
0
1 64
12 128
K
s
s
b K
s
c
s
K
s
O arranjo de Routh ser
1
12(64) 128
53, 33
12
b

= =
1
53, 33(128) 12
53, 33
K
c

=
O valor limite de ganho para garantir estabilidade K=568,89.
E as razes das equao auxiliar so
2 2
53, 33 568,89 53, 33( 10, 67) 53, 33( 3, 266)( 3, 266) s s s j s j + = + = +
Ponto onde cruza o eixo imaginrio
9. O ponto de sada estimado pelo clculo
( ) ( 4)( 4 4)( 4 4) K p s s s j s j = = + + + +
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8. A EC resescrita como
2 4 3
( 4)( 8 32) 12 64 128 0 s s s s K s s s s K + + + + = + + + + =
4
3
2
1
1
1
0
1 64
12 128
K
s
s
b K
s
c
s
K
s
O arranjo de Routh ser
1
12(64) 128
53, 33
12
b

= =
1
53, 33(128) 12
53, 33
K
c

=
9. O ponto de sada estimado pelo calculo
( ) ( 4)( 4 4)( 4 4) K p s s s s j s j = = + + + +
Entre s=-4 e s=0.
O Maximo de p(s) encontrado na posio
aproximada s=1,5.
0 -1,0 -1,5 -2,0 -2,5 -3,0 -4,0 s
0 75 85 85 80 68,5 51 0 p(s)
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10. O ngulo de sada no plo complexo p
1
pode ser estimado utilizando-se o critrio
de ngulo, como se segue: 0 0 0
1 3
90 90 180 + + + =
Onde
3
o ngulo subtendido por um vetor que sai do plo p
3
.
Os ngulos de s=-4 e s=-4-j4 so ambos iguais a 90
0
. Como
3
=135, ento
0 0
1
135 225 = = +
11. Determinar as localizaes das razes que satisfaam o critrio de fase, na Fig.
12. Determine o valor de K em s=s1.
O ganho K pode ser obtido graficamente
(=0,707).
Os comprimentos dos vetores que ligam os polos a
malha aberta ao lugar das razes em s1 so
calculadas e resulta um ganho em s1 de
1 1 1 1 1 1
4 (1, 9)(2, 9)(3,8)(6, 0) 126 K s s s p s p = + = =
Resposta Transitria
1 2
1
1 1 2 2
1 1
( ) 1 ( ) ( )
( ) 1 ( )
t t
t
y t c e sen t c e sen t
y t c e sen t

= + + + +
+ +
Raz Dominante