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Ingeniera mecatronica

VIBRACIONES MECANICAS
INVESTIGACIONES DE LAS UNIDADES 4,5 Y 6
PROFESOR: Jos Humberto Ramos Ziga


Fecha de entrega: 01/03/2013






Alumno: Arturo Plascencia Rodrguez.
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UNIDAD 4

Qu buscar en un espectro?

Componentes a la velocidad de rotacin de la mquina.
Armnicos de la velocidad de rotacin.
Frecuencias ms bajas de la velocidad de rotacin. Distinguir si se trata
de subarmnicos o subsincrnicos (0.48x _ 0.5x).
Familias de armnicos y/o subarmnicos no relacionados a la
frecuencia de rotacin. Por ejemplo fe, 2fe, BPFO, etc.
Identificacin de bandas laterales.
Vibraciones de banda ancha.

Anlisis Frecuencial:

Su objetivo es relacionar en forma precisa la frecuencia de las
vibraciones con la velocidad de rotacin de la mquina.

Determinar las causas que las generan:

Vibraciones propias del funcionamiento de la mquina (fe, fp)
Vibraciones generadas por condiciones inapropiadas de
funcionamiento.
Vibraciones provenientes de otras mquinas.
Vibraciones generadas por fallas de la mquina.

Anlisis de Forma de Onda:

Diferentes formas de ondas en el tiempo producen el mismo espectro en
frecuencias, por lo que es recurrente volver a la forma de onda
recolectada para poder establecer algunos de los siguientes parmetros
que nos ayuden a diferenciar de entre posibles fallas:

Periodicidades: Diferencias entre desalineamiento con solturas o,
componentes que parecen ser armnicos en espectro y no lo son.
Impactos (Spikes de energa): Backlash, Engranaje desastillado, run-
out.
Discontinuidades: Lapso de velocidad vibratoria cte. Indica movimiento
libre (implicara soltura y no rozamiento).
Transcientes: Vibraciones generadas en partidas (10 veces ms que en
rgimen) o frecuencias naturales excitadas por impactos.
Truncasin o restricciones: Saturacin del analizador o restricciones de
movimiento del rotor.
Vibraciones de baja frecuencia: No pueden ser analizadas por
analizador/recolector, observables en la forma de onda.
Discriminar entre orgenes mecnicos y elctricos.
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Anlisis de la Fase de las Vibraciones:

Para distinguir problemas con problemas a 1X. Ya que la fase mide la
fase que existe entre el punto de referencia y el sensor, pero solo para la
velocidad de giro, esto a menudo se desconoce y se cree que la fase
corresponde a la vibracin global medida en el punto en cuestin.

Desbalanceamiento: Diferencia de 90 o 270 entre vibraciones
horizontales y verticales en un mismo descanso. Igual diferencia de fase
entre vibracin horizontal y vertical, en ambos descansos.
Eje Doblado: Fases diferentes (Axial 1X) en diferentes puntos de la cara
del descanso.
Desalineamiento: Diferencia de 180 entre vibraciones radiales y/o
axiales a ambos lados del acoplamiento.
Resonancia: cambio brusco al variar ligeramente la velocidad.
Polea Excntrica: Diferencia de fase entre vibracin horizontal vertical 0
o 80 en descansos de polea.

Anlisis de rbitas y posicin del eje en el descanso:

Este tipo de anlisis es mucho ms utilizado en descansos
hidrodinmicos (Tambin llamados planos) en el cual la medicin se
hace directamente sobre el eje y esta informacin es mucho ms
completa que la que se logra obtener con acelermetros adosados
magnticamente a la carcasa del equipo. Para esto, como ya se dijo
anteriormente, se utilizan 2 transductores montados a 90 y un tercer
sensor que genera punto de referencia con la rotacin del eje.

Surgen dos componentes de la vibracin medida:
Componente continua, posicin media mun c/r al alojamiento.
Componente variable, entrega la vibracin del mun c/r al descanso.

Anlisis de la posicin radial del eje en el descanso
Se requiere conocer la posicin del eje cuando est detenido.
Las mediciones son referidas a esta posicin (GAP).
Aplicaciones:
Determinar la posicin y espesor y mnimo de pelcula.
Direccin de cargas adicionales (desalineamiento).
Determinar excesivo juego o desgaste de descansos







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Anlisis de Vibraciones durante Partidas y paradas

Se deben obtener grficos, tanto de amplitud como de fase en funcin de
la velocidad de rotacin:

Frecuencia natural: Es la frecuencia a la que el sistema vibra
libremente.
Resonancia: Frecuencia de las fuerzas dinmicas coincide con una o
ms.
Velocidad Crtica: Velocidades de giro del rotor a los cuales se
producen peaks de amplitud.
Una resonancia sin un peak de amplitud, se puede deber a:
Fuerza excitadora resonante pequea.
Sistema fuertemente amortiguado.













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Unidad 5

Vibracin en sistemas de varios grados de libertad

En este estudio de los sistemas con N grados de libertad, s se va a
prestar una especial atencin al problema del desacoplamiento de las
ecuaciones diferenciales del movimiento por medio del Anlisis Modal.
Un sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o
coordenadas para que su posicin y configuracin deformada quede
definida. Por regla general, aunque no siempre, se suelen tomar como
coordenadas del sistema los desplazamientos de un conjunto de puntos
llamados NUDOS. La hiptesis de discretizacin realizada para pasar del
sistema continuo a uno de N gdl implica que el desplazamiento de un
punto cualquiera puede ser calculado a partir de los desplazamientos de
dichos nudos.
Una vez elegidos los grados de libertad del sistema, pueden definirse los
coeficientes de rigidez, inercia y amortiguamiento del modo siguiente:
Coeficiente de rigidez k: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para
producir un desplazamiento unidad segn el gdl j, y cero segn todos los
dems gdl.
Coeficiente de inercia mij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para
producir una aceleracin unidad segn el gdl j y cero segn todos los
dems gdl.
Coeficiente de amortiguamiento cij: fuerza que hay que aplicar segn el
gdl i para que aparezca una velocidad unidad segn el gdl j y cero segn
todos los dems gdl.

El modo de calcular los coeficientes kij, mij y c es propio del mtodo de
discretizacin que se adopte; en este caso, se supondrn conocidos. A
su vez, los coeficientes kij se pueden agrupar formando matrices
llamadas matriz de rigidez [K], matriz de inercia [M] y matriz de
amortiguamiento [C].ij, mij y cij.
Puestos a calcular las ecuaciones diferenciales del movimiento de un
sistema de N gdl, si el sistema es lineal, se podr aplicar el Principio de
Superposicin: la fuerza exterior que acta sobre un grado de libertad
debe estar en equilibrio con las fuerzas que producen el desplazamiento,
velocidad y aceleracin, en ese grado de libertad y en todos los dems.
Utilizando los coeficientes definidos, esta condicin puede establecerse
analticamente:

En un sistema de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo
orden, que puede establecerse con notacin matricial en la forma:

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En el caso general de sistemas con N gdl, el sistema de ecuaciones
diferenciales del movimiento que hay integrar se reduce a:

Anlogamente a como se plante el problema de vibraciones forzadas en
sistemas de 1gdl, supngase una excitacin armnica en la forma

Se van a buscar soluciones armnicas estacionarias en la forma

Introduciendo estas expresiones resulta:

Llamando matriz de impedancia mecnica a la matriz

y definiendo su inversa la solucin de la ecuacin diferencial
ser:

El Anlisis Modal es el proceso de determinacin de las caractersticas
dinmicas inherentes a un sistema mecnico y necesario para la
posterior formulacin de un modelo matemtico del comportamiento
dinmico de dicho sistema
. Esta modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros
modales (frecuencias naturales, modos de vibracin y relaciones de
amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la distribucin
de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento.
El Anlisis Modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la
respuesta en vibracin de un sistema puede ser expresada como una
combinacin de una serie de movimientos armnicos simples llamados
modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y determinados por
el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento. Cada modo
se define a partir de sus parmetros modales: frecuencia natural,
amortiguamiento modal y forma caracterstica de desplazamiento. El
grado de participacin de cada modo en el total de la vibracin viene
determinado por las caractersticas de la excitacin que acta sobre el
sistema y por las formas de las modos.
Por regla general, no es necesario tener en cuenta un gran nmero de
modos y frecuencias naturales, sino que basta considerar los modos
asociados a las frecuencias comprendidas en un determinado rango de
inters. As, cabe esperar un buen comportamiento dinmico del sistema
si sus frecuencias naturales estn suficientemente alejadas de las
velocidades de funcionamiento. No obstante, en muchas ocasiones,
estas velocidades vienen prefijadas, lo que obliga a disear con
restricciones sobre las frecuencias naturales. El Anlisis Modal ayuda a
realizar correctamente este diseo:
Se plantea un diseo previo y se determinan - analtica o
experimentalmente las frecuencias y modos naturales de vibracin.
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A la vista de las frecuencias, es posible que interese aumentar o
disminuir alguno de dichos valores. El correspondiente modo proporciona
la informacin acerca de qu hacer: para aumentar una frecuencia
natural basta rigidizar el sistema de forma que se obstaculice la
deformacin del modo correspondiente, o bien disminuir la masa de las
partes del sistema que tienen los desplazamientos de mayor amplitud.
El Anlisis Modal incluye tcnicas tanto de carcter terico, como
experimental. Desde el punto de vista terico, se basa en el
establecimiento de un modelo fsico del sistema dinmico a estudio que
incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un modelo
realista deber incluir asimismo la distribucin espacial de esas
propiedades lo que da lugar a la definicin de las llamadas matrices de
inercia, rigidez y amortiguamiento; que debern ser incorporadas al
sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. La
aplicacin del Principio de Superposicin permite transformar ese
sistema de ecuaciones diferenciales en un problema tpico de valores y
vectores propios, cuya resolucin proporcionar los parmetros modales
del sistema, tal y como se ha descrito al analizar los sistemas de N
grados de libertad.

El fundamento terico de la aplicacin del mtodo de Anlisis Modal
estriba en la relacin existente entre la matriz de transferencia [H(w)] y
las frecuencias y modos naturales de vibracin. Dado el carcter
introductorio de la presente documentacin, slo se incluye a
continuacin el desarrollo correspondiente al caso con amortiguamiento
nulo, ya que su sencillez permitir introducir conceptualmente el
problema.
Para un sistema de N gdl sin amortiguamiento sometido a la accin de
unas acciones externas {f(t)}, la ecuacin de equilibrio dinmico era:

Para el desarrollo que aqu se pretende, se van a buscar los
desplazamientos armnicos que resultan cuando las fuerzas de
excitacin son tambin armnicas. Es decir:

Donde {X}, vector amplitud de la respuesta, es precisamente la incgnita
del problema.
Derivando {x(t)} respecto al tiempo, sustituyendo y eliminando el trmino
exponencial, se obtiene la expresin que relaciona las amplitudes de la
respuesta y la excitacin:


La solucin {X} de la ecuacin se expresar en funcin de los modos
naturales de vibracin del sistema. En realidad, dichos modos no son
otra cosa sino los posibles movimientos armnicos que pueden tener
lugar en el sistema en condiciones de excitacin nula; es decir, que
vendrn dados por la resolucin de:
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En trminos algebraicos, (tal y como se recoge en este mismo apartado
de sistemas de N gdl al analizar las vibraciones libres sin
amortiguamiento), ste es un problema de valores y vectores propios
generalizado. Sean dichos valores propios:

y los vectores propios asociados

que coinciden respectivamente con las frecuencias y modos naturales de
vibracin. Adems, los modos de vibracin son ortogonales respecto a
[M] y [K]; es decir:

Donde mr, y kr son las llamadas inercia y rigidez modal.
Particularizando la ecuacin para el valor y vector propio r:

y premultiplicando por resulta:
Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la
rigidez modal y la inercia modal correspondiente, es decir:

Expresin totalmente similar a la empleada para definir la frecuencia
natural de un sistema de 1 grado de libertad.
Por otro lado, los vectores propios forman un sistema de N vectores
linealmente independientes que pueden formar una base en un espacio
vectorial de dimensin N. Por tanto, el vector incgnita {X} se podr
expresar como una combinacin lineal con coeficientes de valor
desconocido - de los vectores de la base:

Sustituyendo esta expresin de {X} en premultiplicando
por el vector y teniendo en cuenta las condiciones de ortogonalidad,
se llega a la expresin:

De donde se puede despejar el coeficiente

Con lo que el vector {X} resulta:

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Expresin muy importante ya que, entre otras cosas:
Establece que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las
frecuencias naturales, la amplitud de la respuesta segn el
correspondiente modo natural se hace infinita , pues hay un denominador
igual a cero. Es decir, tiene lugar un fenmeno de RESONANCIA
Permite tambin determinar fcilmente la expresin de la MATRIZ DE
TRANSFERENCIA [H(w)]. Por un lado, sabemos que la matriz de
transferencia relaciona la amplitud del desplazamiento y la fuerza en la
forma:
Por otro, el numerador de la fraccin es un escalar, y por tanto su
producto por el vector propio es conmutativo. Luego, reordenando la
expresin,

y comparando se concluye que la MATRIZ DE TRANSFERENCIA puede
expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin (en el
caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:

El problema inverso, es decir, la determinacin de las frecuencias y
modos naturales a partir del conocimiento de la matriz de transferencia
constituye el ncleo del Anlisis Modal Experimental. La herramienta
matemtica usada para resolverlo es un ajuste de funciones basado en la
ecuacin anterior y en la que los parmetros a determinar son los modos
y frecuencias naturales.











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UNIDAD 6
SENSORES
Sensor de Desplazamiento:

Entrega la distancia que existe entre el eje y el sensor, su unidad de
medida es el valor pico a pico y la sensibilidad general es de 200
(mV/mills) lo que significa que si el sensor mide un desplazamiento pico a
pico de 1 (mils), entonces, tendremos un voltaje de salida de 200 mV.

Si bien es cierto existen sensores que usan otros principios para medir, el
ms utilizado actualmente emplea corrientes parsitas o de Eddy".

Principio de funcionamiento:
Este sensor se compone de una sonda un cable de extensin, un
oscilador demodulador y una fuente de poder. El sensor propiamente tal,
no es otra cosa que una bobina elctrica cubierta por un material estable,
forma atornillada a la caja del descanso. El oscilador demodulador le
proporciona al sensor un voltaje de alta frecuencia. Este voltaje variable,
al pasar por la bobina (sensor) produce un campo magntico variable.

Este campo magntico variable, induce en la superficie del eje (partimos
de la
base que el eje a monitorear es un material conductor) corrientes
parsitas o de Eddy, vale decir, el eje tendr un comportamiento anlogo
al del secundario de un transformador, produciendo una prdida o
absorcin de energa del campo magntico de una bobina, lo que resulta
en la variacin o modulacin del voltaje en ella. Ahora bien, las
variaciones del voltaje son proporcionales dentro del rango lineal del
sensor- a la distancia d Luego el demodulador, remodula el voltaje y
entrega como salida una seal que es proporcional a la distancia d.

Es importante hacer notar que el sensor nos entregar una seal
compuesta,
tanto por una parte media, conocida como seal DC (Direct Current) que
recibe el nombre de GAP y que corresponde al valor medio de la
distancia que existe entre la punta del sensor y el eje. Adems, se
compone de una parte variable, conocida como seal alterna (AC, por
altern current) que corresponde a la vibracin propiamente tal del eje.
Estas seales son muy importantes para el anlisis, siendo la seal
alterna, la utilizada para el anlisis de vibraciones del eje, mientras que el
GAP, nos servir para monitorear la posicin del eje dentro del descanso,
herramienta muy utilizada en el trabajo con descansos hidrodinmicos o
planos.


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RUN-OUT

Cuando se utilizan este tipo de sensores surge un problema que en
ocasiones puede llegar a ser de gran importancia para el diagnstico de
la condicin de los equipos a monitorear y guarda relacin con la calidad
de la terminacin superficial del eje. El punto a cuidar es que ste se
encuentre libre de imperfecciones (como rayas, por ejemplo) y no tenga
puntos altos, ya que estas imperfecciones sern notadas por el sensor y
no ser posible discriminar el origen de las mediciones obtenidas, no
podramos saber si se trata de un error superficial del eje o una anomala
en el comportamiento vibratorio de nuestro equipo. A estas
imperfecciones se les llama Run-out y pueden tener origen tanto
mecnico como elctrico.

Las causas elctricas, que podran producir este run-out son las
siguientes:

Magnetismo residual, no olvidemos que el sensor funciona con un
campo magntico, cualquier alteracin en este originar problemas con
las mediciones. Principalmente se producen por tcnicas de deteccin de
grietas.
Segregaciones metalrgicas, siempre suponemos que el material es
perfectamente homogneo, pero en la realidad, no siempre se cumple
esta condicin.Es de vital importancia, conocer de antemano el run-out
de nuestro equipo, para poder realizar diagnsticos eficientes,
idealmente poder eliminarlo, para ello existen varias posibilidades, a
saber:
Rectificar el eje, eliminando todas las imperfecciones.
Identificar y cuantificar el run-out de nuestro sistema y restarlo
denuestro valor medido de forma electrnica.

La tcnica ms utilizada para la reduccin del run-out es la de condicin
de
giro lento de nuestro equipo. La idea es que si nuestro equipo gira lo
suficientemente lento, las seales medidas no sern producto de
vibraciones, sino producto de las imperfecciones del material, ya sean
elctricas o mecnicas. El gran punto de complejidad de este anlisis,
viene dado porque la vibracin es un desplazamiento, y como tal es un
vector (al igual que velocidad y aceleracin) por lo que tenemos que
tener en cuenta que a la hora de restar el run-out a nuestra seal
medida, debemos considerar la naturaleza vectorial de esta resta, y el
punto en el que sta se produce.





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Sensor de velocidad:

Estos sensores se posicionan en la superficie exterior del descanso y
miden el desplazamiento de la carcasa, no directamente el
desplazamiento del eje. Por lo que se utilizan en otro tipo de equipos, de
uso mucho ms general que los de desplazamiento sin contacto. Su
principio de funcionamiento es el siguiente, existe un imn permanente
que se encuentra fijo a una masa M, cuando la bobina se mueve
relativamente respecto del imn, se inducen en las espiras de la bobina
una fuerza electromotriz (FEM) la que es directamente proporcional a la
velocidad relativa bobina- imn. Estos sensores no son idneos para
medir bajas frecuencias, ya que obtiene resultados relativamente
aceptables, para frecuencias sobre las 700 cpm. Bajo este valor, debe
aplicarse un factor, ya que la vibracin medida ser sustancialmente
menor que la real. Como lmite superior tienen una frecuencia de
alrededor de 90.000 cpm, por lo que su campo de accin es
relativamente reducido. Un punto importante de este sensor, es que este
sensor no necesita alimentacin de energa externa para poder
funcionar. Genera una seal que puede utilizarse directamente en el
anlisis del sistema de monitoreo sin necesidad de acondicionamiento de
sta.

Existe tambin el velocmetro piezoelctrico, que no es otra cosa que un
acelermetro que integra la seal obtenida, dndonos una seal de
velocidad. Los sensores de velocidad disponibles en el laboratorio son de
estas caractersticas. Al ser un acelermetro que integra la seal,
podemos obtener un rango mucho mayor de frecuencias para poder
medir, este lmite estar dado por el tipo de acelermetro que se escoja,
pero por lo general, se tiene hasta 300.000 cpm.

















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Sensor de Aceleracin (Acelermetro):

El sensor ms utilizado es el piezoelctrico, estos se basan en las
propiedades de ciertos materiales cermicos como el cuarzo. Estos
materiales tienen una distribucin asimtrica de carga interna, de tal
forma que al aplicarles una fuerza externa en la direccin de su
polarizacin se desarrolla una carga elctrica entre sus superficies,
generando una diferencia de potencial entre ellas. La carga es
proporcional a la fuerza aplicada.
.
El acelermetro est compuesto por un nmero de discos de cuarzo,
sobre los cuales se apoya por un lado una masa M y por el otro estn
rgidamente unidas a la base, la cual a la vez se fija a la superficie cuyo
movimiento se desea edir. Al tener el acelermetro unido a un sistema
vibrante, la masa M ejerce fuerzas de inercia sobre el material
piezoelctrico, el que genera cargas elctricas proporcionales a la
aceleracin y a la masa M.

Si bien es cierto, el acelermetro genera una seal elctrica proporcional
al movimiento medido, esta es demasiado pequea y no es ptimo para
su uso directo con los instrumentos de medicin.

Finalmente, es importante hacer notar que se puede hacer integracin
sucesiva de las magnitudes medidas libremente, vale decir, tomando una
medida de aceleracin integrar la seal y lograr la seal de velocidad, y
despus la de desplazamiento, sin embargo, no se puede hacer el
proceso inverso, ya que la derivada, es la pendiente de la recta tangente
de la curva a derivar, entonces, teniendo una seal real, con ruido y otras
irregularidades, resulta imposible obtener una recta tangente que pueda
representar fielmente el fenmeno medido.

Cmo haramos un sensor de vibracin?
Usaramos el mismo principio del potencimetro, tendramos un material
resistivo con dos terminales, una terminal se conectara a una fuente do
voltaje y la otra a tierra, en la base donde se medir la vibracin se sujeta
una cable la punta tocara el material resistivo con una punta y la otra ira
a un dispositivo para recoger la seal obtenida ya que conforme vibre el
cable se mover de posicin, y as se medira otro voltaje de el material
resistivo