PRCTICA DE ROBTICA MVIL:

SEGUIDOR DE LNEA DE UN SLO

SENSOR
Santiago Arcila !rn"n#!$
Estudiante Ingeniera Mecatrnica, Escuela de
Ingeniera de Antioquia
saarher81@eia.edu.co
Resumen: Se reportan propuestas para la
programacin del robot Lego NTX como seguidor
de lnea en configuracin cinemtica diferencial
de un solo sensor.
1. INTR!"##I$N
"no de los pro%ectos iniciales ms simples %
prcticos en robtica m&il es el del robot
seguidor de lnea. Los ms simples constan de dos
motores en configuracin diferencial % dos
sensores digitales dispuestos en una lnea paralela
al e'e diferencial( pues la solucin para resol&er el
problema es casi directa:
S1 S) *1 *)
1 + , , - . .
) + , 1 - 1 ,
/ + 1 , - , 1
0 + 1 1 - 1 1
Tabla1. Solucin seguidor de lnea simple
!onde el sensor en lnea 1S2 % motor encendido
1*2 es 1. 3 la respuesta a la condicin 1 puede ser
) /.
Sin embargo si por alguna ra4n uno de los
sensores es des5abilitado( o una de las
restricciones del dise6o es usar un slo sensor( la
solucin lgica parece no ser directa % re7uerira
elementos ms comple'os para su solucin:
1. *8*RI9 1L9T#:2
Se proponen dos estrategias de solucin( una de
memoria de error( % otra de memoria de cur&a. Se
podr notar 7ue el cambio de accin de respuesta
se da en ambas por7ue no se cumplen unas
condiciones 7ue el robot debe recordar( es decir
no es reacti&o.
1.1 *emoria de error
8s la solucin ms simple. La secuencia del
sensor si se cambia el curso cada &e4 7ue el robot
salga de la lnea es 1,1,1,1... por lo tanto se debe
cambiar el sentido cada &e4 7ue el sensor pase
otra &e4 por 1 % &uel&a luego a cero. 3 la manera
ms simple para esto es un latc5.
S1 *1 *)
1 , 1
, 1 ,
1 1 ,
, , 1
1 , 1
, 1 ,
1 1 ,
, , 1
Tabla ). Secuencia Latc5
#omparando con la solucin del seguidor de lnea
de dos sensores( se puede &er 7ue falta el estado
1*1 ;1( *);12 de lo cual se esperara fuera ms
lento para el mismo tra%ecto.
<ig 1. =rograma en Lab>I8? del latc5 1estado 12
1.) *emoria de #ur&a
=ara resol&er el problema de perder el tercer
estado 1*1;1( *);12 se propuso cambiar el
estado si la accin de correccin actual no retorna
a la lnea en un perodo de tiempo determinado.
9s:
S1 *1 *) t
1 1 1 .
, 1 , 1
, 1 , )
, , 1 / ; t
@ espera t ; / A
, , 1 1
1 1 1 .
, , 1 1
1 1 1 .
Tabla /. Secuencia T
<ig ). =rograma en Lab>I8? del latc5
tempori4ado 1estado 12
). S8NSR 9NBLC
<ig /.
=rograma en Lab>I8? de *8< de tres estados
=ero el sensor de lu4 del robot Lego NXT es
anlogo( por lo 7ue es posible definir umbrales
para la cantidad de lu4 % asignar estados diferentes
a cada uno( por e'emplo( un programa de tres
estados para 7ue el robot siga Del grisD(
encendiendo ambos motores en Este %
reaccionando a giro a la derec5a en negro 1deba'o
del &alor de umbral menor2 % giro a la i47uierda
en blanco 1sobre el &alor de umbral ma%or2.
95ora( se puede descubrir 7ue al 5acer el umbral
del gris D,D( se &uel&e a un comportamiento digital
simple de slo dos estados( 7ue debera poder
seguir uno de los bordes de la lnea :
S1 - *1 *)
S1Fu , - 1 ,
S1Gu 1 - , 1
Tabla 0. Solucin Seguidor de lnea simple de un
solo sensor digital.
Si al seguidor de lnea simple de dos sensores se
le asigna la condicin , 1tabla 1.2 como indicador
de fallo de uno de los sensores( la solucin directa
podra ser la presentada en la tabla 0.