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Sistemas Dinmicos e Controlo
Jos Dores Costa

Escola Nutica Infante D. Henrique

2003

J. Dores Costa Sistemas Dinmicos e Controlo

4
Ao leitor,

Estas folhas constituem um resumo das matrias que fazem parte dos programas das disciplinas
na rea do controlo de sistemas do departamento de Radiotecnia da ENIDH.
Fundamentalmente, so uma colectnea revista dos apontamentos dispersos que elaborei desde
1988. Estes apontamentos foram sendo escritos e revistos ao longo das aulas e so, portanto,
uma simples sebenta que serve de guia e orientao para o estudo das matrias que considero
mais importantes. A sua leitura no substitui a consulta e o estudo atento da bibliografia
apresentada.

Inicialmente destinados ao curso de bacharelato, decidi incluir agora algumas matrias que so
ministradas do curso de licenciatura.

Os apontamentos esto divididos em duas partes: na Primeira, incluem-se os primeiros seis
captulos que constituem, grosso modo, o programa da componente terica da disciplina de
Sistemas de Controlo do curso de bacharelato; a Segunda Parte, formada pelos captulos 7, 8 e
9, destina-se a apoiar a disciplina de Sistemas Dinmicos e Controlo do curso de licenciatura.

Os captulos 1 a 6 referem os aspectos principais da teoria clssica do controlo; os restantes
constituem uma introduo moderna Teoria do Controlo. Esta Segunda Parte no autnoma
porque faz referncia a matrias que so expostas no curso de bacharelato.

Consciente das limitaes, apresento as minhas desculpas pelas omisses que detectaro e peo
a vossa indulgncia para a apresentao e para a paginao destes apontamentos. Apesar disso,
espero que os leitores encontrem nestes apontamentos as linhas mestras para o primeiro
contacto, simples, com a teoria do controlo e, tambm, que deles tirem proveito para obterem
boas classificaes.

Jos Dores Costa

"Entendamo-nos bem. A Cincia no tem, nem pode ter, como objectivo descrever a realidade
tal como ela . Aquilo a que ela aspira a construir quadros racionais de interpretao e
previso; a legitimidade de tais quadros dura enquanto durar o seu acordo com os resultados da
observao e da experimentao.

Bento de Jesus Caraa, Conceitos Fundamentais da Matemtica.

5

NDICE

CAPTULO 1 ........................................................................................................................ 8
INTRODUO .................................................................................................................... 8
CAPTULO 2 ........................................................................................................................ 12
MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS CONTNUOS........................................ 12
2.1 EQUAES DIFERENCIAIS ........................................................................... 12
2.2 EQUAO DIFERENCIAL DE 1 ORDEM..................................................... 15
2.3 EQUAO DIFERENCIAL DE 2 ORDEM..................................................... 16
2.4 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM. .................................................. 22
2.5 PRINCPIO DA SOBREPOSIO.................................................................... 25
2.6 MODELO DE ESTADO. .................................................................................... 26
2.7 RESUMO ............................................................................................................ 32
CAPTULO 3 ........................................................................................................................ 33
TRANSFORMADA DE LAPLACE..................................................................................... 33
3.1 INTRODUO................................................................................................... 33
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE................................................................... 34
3.3 FUNO DE TRANSFERNCIA..................................................................... 37
3.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS.............................................................................. 41
3.5 DIAGRAMA DE BLOCOS EM CADEIA FECHADA..................................... 42
3.6 DECOMPOSIO EM FRACES PARCIAIS.............................................. 45
3.7 CONVOLUO................................................................................................. 49
3.8 RESPOSTA EM FREQUNCIA........................................................................ 51
3.9 DIAGRAMAS DE BODE................................................................................... 56
3.10 ASSNTOTAS DOS DIAGRAMAS DA AMPLITUDE.................................. 60
3.11 DETERMINAO EXPERIMENTAL DE G(j)........................................... 64
3.12 CONSTRUO DE UMA ESCALA LOGARTMICA.................................. 65
3.13 RESUMO ......................................................................................................... 66
ANEXO 3.1............................................................................................................... 67
Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace ........................................... 67
ANEXO 3.2............................................................................................................... 68
Tabela de Transformada de Laplace ......................................................................... 68
ANEXO 3.3............................................................................................................... 71
Circuitos com amplificadores operacionais e funes de transferncia.................... 71
CAPTULO 4 ........................................................................................................................ 73
ESTABILIDADE.................................................................................................................. 73
4.1 INTRODUO................................................................................................... 73
4.2 CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ.................................................................. 75

6
4.3 LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (DIAGRAMA DE EVANS) .............. 78
4.3.1 Condio de Mdulo e Condio de ngulo ................................................... 81
4.3.2 Regras de Construo....................................................................................... 82
4.4 CRITRIO DE NYQUIST.................................................................................. 88
4.5 ESTABILIDADE RELATIVA........................................................................... 92
4.5.1 Margem de Ganho............................................................................................ 92
4.5.2 Margem de Fase ............................................................................................... 93
4.6 RESUMO ........................................................................................................... 95
CAPTULO 5 ........................................................................................................................ 96
CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS EM CADEIA FECHADA.................................. 96
5.1 INTRODUO ............................................................................................................. 96
5.2 EXACTIDO...................................................................................................... 97
5.3 RELAO ENTRE A ESTABILIDADE E A EXACTIDO........................... 100
5.4 SENSIBILIDADE............................................................................................... 102
5.5 RESUMO ........................................................................................................... 104
CAPTULO 6 ........................................................................................................................ 105
COMPENSAO................................................................................................................. 105
6.1 INTRODUO................................................................................................... 105
6.2 COMPENSADORES DE AVANO DE FASE................................................. 107
6.3 COMPENSADORES DE ATRASO DE FASE.............................................................. 109
6.4 COMPENSADORES MISTOS........................................................................... 111
6.5 PROJECTO DOS COMPENSADORES............................................................. 112
6.6 REGULADORES INDUSTRIAIS...................................................................... 114
6.6.1. Regulador proporcional (P) ............................................................................. 114
6.6.2. Regulador proporcional e integral (PI)............................................................ 115
6.6.3. Regulador proporcional e derivativo (PD) ...................................................... 118
6.6.4. Regulador proporcional, integral e derivativo (PID) ...................................... 119
6.7 AJUSTE DOS REGULADORES INDUSTRIAIS ............................................. 119
6.7.1 Ensaio em cadeia aberta ................................................................................... 120
6.7.2 Mxima sensibilidade (ensaio em cadeia fechada) .......................................... 121
6.8 COMPENSAO EM PARALELO.................................................................. 122
6.9 RESUMO ............................................................................................................ 122
CAPTULO 7 ........................................................................................................................ 124
MODELOS DE ESTADO..................................................................................................... 124
7.1 INTRODUO................................................................................................... 124
7.2 MODELOS DE ESTADO................................................................................... 125
7.3 SOLUO DA EQUAO DE ESTADO........................................................ 132
7.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS.............................................................................. 134
7.5 FUNES DE TRANSFERNCIA................................................................... 141

7
7.6 OBSERVABILIDADE E CONTROLABILIDADE........................................... 145
7.7 TRANSFORMAO DE SEMELHANA....................................................... 150
7.8 RESUMO ............................................................................................................ 156
CAPTULO 8 ........................................................................................................................ 157
PROJECTO DO CONTROLO.............................................................................................. 157
8.1 INTRODUO................................................................................................... 157
8.2 RECTROACO LINEAR DAS VARIVEIS DE ESTADO......................... 158
8.3 RECONSTRUO DO ESTADO ..................................................................... 169
8.4 RESUMO ............................................................................................................ 174
CAPTULO 9 ........................................................................................................................ 175
CONTROLO DIGITAL........................................................................................................ 175
9.1 INTRODUO................................................................................................... 175
9.2 REPRESENTAO DE VARIVEIS DISCRETAS........................................ 176
9.3 DISCRETIZAO DO MODELO DE ESTADO ............................................. 179
9.4 MODELO DE ESTADO DISCRETO ................................................................ 184
9.5 TRANSFORMADA Z......................................................................................... 186
9.6 TRANSFORMADA Z INVERSA...................................................................... 190
9.7 ESTABILIDADE................................................................................................ 195
9.8 RESPOSTA EM FREQUNCIA........................................................................ 199
9.9 MODELOS DE ESTADO E FUNES DE TRANSFERNCIA.................... 207
9.10 CONTROLO DOS SISTEMAS AMOSTRADOS............................................ 209
RESUMO .................................................................................................................. 217
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................... 218


8
PRIMEIRA PARTE
CAPTULO 1
INTRODUO

Os sistemas com comando automtico so utilizados em inmeros equipamentos, desde os mais
sofisticados, como os da indstria aeroespacial, at nos mais vulgares electrodomsticos. A
moderna tecnologia tornou possvel que equipamentos cada vez mais complexos e fiveis
substituam o homem nas tarefas mais cansativas, mais montonas e mais exigentes, com
elevado desempenho. A ideia do controlo est associada actividade humana: os nossos
sentidos fornecem indicaes ao crebro que por sua vez controla os msculos para que uma
dada tarefa saia a nosso contento. Por exemplo, ao serrar uma tbua, a trajectria do corte
continuamente controlada pelo crebro a partir da imagem fornecida pelos olhos. (Ningum, de
bom senso, serra uma tbua ou conduz um carro de olhos fechados!). So conhecidas as
mquinas usadas nas indstrias metalomecnica, automvel e construo naval, por exemplo,
que cortam segundo uma trajectria previamente definida; estas mquinas tm sensores,
circuitos de controlo e actuadores que substituem os olhos, o crebro e os msculos humanos,
respectivamente; diz-se ento que uma mquina com controlo de corte automtico.

usual referir o regulador de velocidade das mquinas de vapor, inventado em 1788 por
Matthew Boulton e James Watt, como um dos primeiros sistemas que se destinou a substituir o
homem no controlo de uma mquina. Desde ento, o desenvolvimento de sistemas de controlo
automtico acompanhou a evoluo industrial.

O projecto dos sistemas que controlam os equipamentos que executam tarefas de grande
complexidade exige a utilizao de mtodos matemticos precisos. A organizao destes
mtodos deu origem ao aparecimento da teoria do controlo. Esta teoria ganhou forma j neste
sculo, principalmente no perodo compreendido entre as duas grandes guerras mundiais e
desenvolveu-se muito rapidamente no ps-guerra para satisfazer as necessidades das indstrias
blica e aeroespacial. Mais recentemente, o desenvolvimento da electrnica digital e dos
computadores permitiram a aplicao de novos mtodos de controlo e, consequentemente, deu
novo desenvolvimento teoria do controlo.

Estes apontamentos so uma introduo teoria do controlo; referem-se, principalmente, os
mtodos de anlise dos sistemas e os mtodos de projecto (sntese) dos sistemas de controlo,
segundo a teoria clssica. Apresentam-se, tambm, os fundamentos da moderna teoria do
controlo.


9
O problema do controlo pode ser colocado considerando, por exemplo, que se pretende manter
um navio com um rumo constante. Para cumprir este desejo pode-se colocar o navio no rumo
pretendido e fixar-se o leme. Todavia, esta soluo no satisfatria porque no tem em conta
os desvios que sero provocados, por exemplo, pelo vento e pelas correntes. Para manter o
navio com o rumo desejado, torna-se necessrio, pelo menos de tempos a tempos, comparar o
rumo real com o pretendido e, caso haja desvio na trajectria, actuar-se no leme para se efectuar
a correco do rumo.

Com base neste exemplo, o problema geral do controlo consiste em responder s duas seguintes
questes:
1) Perante um desvio, qual deve ser a aco correctiva que repe o sistema na
trajectria pretendida?
2) De entre vrias possibilidades, qual deve ser a escolhida?

A resposta, na maior parte dos casos, no simples. A soluo clssica do problema consiste
em estabelecer uma relao entre o desvio (ou erro), a aco correctiva (ou varivel de
controlo) e as caractersticas fsicas e econmicas do sistema a controlar, o que nem sempre
fcil. Note-se que, considerando o exemplo anterior, o movimento do leme est fisicamente
limitado e que a mesma variao do ngulo do leme produz efeitos diferentes conforme sejam a
velocidade do navio e a sua carga. A soluo complica-se ainda mais quando se tm em conta
factores econmicos, como sejam, por exemplo, o consumo de combustvel e o tempo do
percurso.

A aco correctiva, isto , o controlo, para ser eficaz, deve ter em conta as caractersticas fsicas
do sistema porque so estas que vo determinar a resposta dinmica ( mais fcil controlar um
pequeno barco do que um navio de grande porte) e, por isso, a resposta dinmica estudada a
partir do modelo matemtico do sistema.

Referimos trs conceitos que nos acompanharo ao longo deste estudo: sistema, modelo
matemtico e controlo. De um modo geral, um sistema um conjunto complexo de elementos
interactuantes. um conjunto complexo porque pode ser dividido em subsistemas interligados
entre si. Os sistemas e os subsistemas so descritos por modelos matemticos que, no caso
geral, so equaes diferenciais. Atravs do modelo matemtico possvel estudar o
comportamento dinmico do sistema, isto , a sua resposta temporal. Finalmente, o controlo a
aplicar depender do comportamento dinmico do sistema.

Estes apontamentos iniciam-se com o estudo dos modelos matemticos dos sistemas com base
nos quais se caracterizar o comportamento dinmico. Na realidade, estas duas questes esto
interligadas e sero estudadas conjuntamente. Este o objecto da anlise dos sistemas.


10
Como se ver, sistemas de natureza diferente (elctricos, mecnicos, termodinmicos, etc)
podem ser governados por equaes diferenciais formalmente semelhantes e, portanto, as
respostas dinmicas so tambm semelhantes. Esta situao notvel e facilita grandemente a
anlise dos sistemas. Independentemente da natureza fsica do sistema, o controlo poder ser do
mesmo tipo quando se consideram sistemas com modelos matemticos formalmente iguais.

Seguidamente, estudar-se- o projecto do controlo. Para isso necessrio medir, comparar e
processar o erro. Estas aces podem ser feitas continuamente, no tempo, ou por amostragem.
Ambos os casos sero objecto do nosso estudo. O processamento do erro feito segundo uma
lei de controlo que definida tendo em conta o comportamento dinmico do sistema e as
especificaes a que o sistema total (com o sistema de controlo includo) deve obedecer.

Nesta disciplina, o estudo resume-se aos sistemas determinsticos, de parmetros concentrados,
contnuos ou discretos e invariantes no tempo. Esta caracterizao obedece classificao dos
sistemas que se apresenta na Fig. 1.1.

SISTEMAS
estocsticos determinsticos
parmetros
distribudos concentrados
parmetros
contnuos discretos
no lineares lineares
variantes
invariantes
no tempo no tempo

Fig. 1.1: Classificao dos sistemas.

As definies dos sistemas da Fig. 1.1 so, resumidamente, as seguintes:
Estocsticos: as variveis do sistema so descritas probabilisticamente.
Determinsticos: as variveis do sistema seguem leis determinsticas, isto , tm valores
precisos.
Parmetros distribudos: os modelos so equaes diferenciais s derivadas parciais.
Parmetros concentrados: os modelos so equaes diferenciais ordinrias.

11
Contnuos: as variveis variam continuamente no tempo.
Discretos: as variveis s so significativas em instantes bem determinados; so descritos por
equaes s diferenas.
Lineares: aplica-se o princpio da sobreposio das aces.
Invariantes no tempo: as caractersticas do sistema no variam com o tempo; so descritos por
equaes (diferenciais) com coeficientes constantes.

Esta classificao uma procura de sistematizao e no deve ser entendida como uma frmula
rgida; conforme as simplificaes adoptadas, o mesmo sistema pode ser considerado de modo
diverso.

Um sistema pode ter mltiplas entradas e sadas (MIMO - Multiple Input, Multiple Output),
uma nica entrada e uma nica sada (SISO - Single Input, Single Output) ou as combinaes,
SIMO e MISO. Os sistemas mais simples so os SISO e, por isso, so os nicos considerados
neste estudo. E, por ser um estudo introdutrio, estudaremos apenas os sistemas lineares e
invariantes no templo (SLIT).

No captulo 2 estudam-se os modelos matemticos dos sistemas contnuos, no domnio do
tempo. Referem-se as equaes diferenciais lineares e ordinrias e os modelos de estado.

No captulo 3 estuda-se a aplicao da transformada de Laplace e estudam-se os modelos
matemticos no domnio da frequncia complexa. Apresentam-se os sistemas em cadeia aberta
e fechada, determinam-se as funes de transferncia e as respostas em frequncia.

No captulo 4 estuda-se a estabilidade e referem-se diferentes mtodos de anlise deste
problema. Apresenta-se o critrio de Routh-Hurwitz, o diagrama de Evans e o mtodo de
Nyquist.

No captulo 5 analisam-se as caractersticas dos sistemas em cadeia fechada, em particular,
refere-se a exactido e a sensibilidade e a relao com a estabilidade.

No captulo 6 estuda-se o problema do controlo clssico e os mtodos de compensao.
Referem-se os reguladores industriais.

Os captulos 7, 8 e 9 constituem a segunda parte do curso que normalmente ministrado em
disciplinas da licenciatura. No captulo 7 faz-se uma introduo moderna teoria do controlo
baseada nos modelos de estado. O captulo 8 dedicado ao projecto do controlo e no captulo 9
estudam-se os sistemas com controlo digital.


12
CAPTULO 2
MODELOS MATEMTICOS DOS SISTEMAS CONTNUOS

2.1 EQUAES DIFERENCIAIS

O estudo do comportamento dinmico dos sistemas feito a partir do modelo matemtico. No
geral, este modelo um conjunto de equaes diferenciais que relacionam as variveis de sada
com as entradas do sistema. Como exemplo, considere-se o circuito elctrico da Fig. 2.1(a).
Este circuito pode ser considerado como o sistema SISO da Fig. 2.1(b) cuja entrada a tenso
V
I
e cuja sada a tenso v
C
.

V
I
R
C
S
i
C
v

(a)

V
I
C
circuito
RC
v

(b)

(c)

Fig. 2.1: Circuito RC; (a) esquema; (b) representao por um bloco SISO; (c) diagramas
temporais.

13
Estudar o comportamento dinmico do circuito da Fig. 2.1(a) responder seguinte questo:
qual a evoluo de v
C
, no tempo, aps o fecho do interruptor S? A resposta obtida atravs da
resoluo da equao diferencial que rege o circuito (o modelo matemtico do circuito):

V RC
v
t
v
I
C
C
= +
d
d
(2.1)

A equao (2.1) uma equao diferencial ordinria linear na qual as grandezas que so
variveis no tempo esto representadas com letras minsculas. Com V
I
constante e admitindo,
por exemplo, que o condensador estava inicialmente descarregado, isto , v
C
(0)=0, a soluo de
(2.1)

v V e
C I
t RC
=

( ) 1 (2.2)

Como i C
v
t
C
=
d
d
, a corrente no circuito

i
V
R
e
I t RC
=

(2.3)

Os diagramas temporais de v
C
e de i esto representados na Fig. 2.1(c); RC a constante de
tempo do circuito e para =RC v
C
()0,63V
I
.

Faremos, agora, uma breve reviso da resoluo das equaes diferenciais de parmetros
constantes. Generalizando, um sistema linear com entrada x(t) e sada y(t), invariante e de
parmetros concentrados, pode ser representado por uma equao diferencial com a forma

K y t K
y
t
K
y
t
K
y
t
a x t a
x
t
a
x
t
a
x
t
n
n
m
m
0 1 2
2
0 1 2
2
( ) ... ( ) ... + + + + = + + + +
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
2 n 2 m
(2.4)

onde mn e a
i
e K
j
so constantes reais.

O sistema diz-se de 1, 2,....,n ordem, se a equao diferencial que o modela for de 1, 2, ...,n
ordem, respectivamente.

a) Equaes homogneas.

Se a entrada x e as suas derivadas so nulas (2.4) uma equao homognea e a resposta do
sistema depende apenas das condies iniciais e dos componentes do sistema.
Consideremos a equao homognea de (2.4):

14
K y t K
y
t
K
y
t
K
y
t
n
n
0 1 2
2
0 ( ) ... + + + + =
d
d
d
d
d
d
2 n
(2.5)
Substituindo em (2.5) o operador derivada por uma varivel s (s
t
d
d
) obtm-se a equao
caracterstica

K K s K s K s
n
n
0 1 2
2
0 + + + + = ... (2.6)

A soluo de (2.5) depende das razes de (2.6). Se a equao (2.6) tem n razes distintas s
i
, com
i=1, 2, ..., n, o integral de (2.5) ser dado por

y t A e A e A e
s t s t
n
s t
n
( ) ..... = + + +
1 2
1 2
(2.7)

em que A
1
, A
2
...A
n
so constantes de primitivao.

Se (2.6) tiver razes mltiplas, cada soluo s
j
de multiplicidade d origem a uma parcela y
j
(t)
de y(t) com a forma

( )
t s
j
j
e b t b t b t y

+ + + =

... ) (
2
2
1
1
(2.8)

em que b
1
, b
2
...b

so constantes de primitivao

Se (2.6) tiver razes complexas, a cada par de razes conjugadas s
j
=rj corresponde uma
parcela y
j
(t) de y(t) com a forma

rt
j
e t B t y ) cos( ) ( + = (2.9)

em que B e so nmeros reais, resultantes das constantes de primitivao.

As constantes de primitivao das equaes (2.7), (2.8) e (2.9) so determinadas conhecendo
alguns pontos de y(t) (condies fronteira), ou conhecendo o valor de y(0) e as suas derivadas
em t=0 (as condies iniciais).

b) Equaes no homogneas.

Considere-se a equao diferencial

K y t K
y
t
K
y
t
K
y
t
a x t
n
n
0 1 2
2
0
( ) ... ( ) + + + + =
d
d
d
d
d
d
2 n
(2.10)

15
O integral de (2.10) pode ser obtido somando a soluo da equao homognea de (2.10), que
se designa por soluo livre, com a soluo particular imposta pela entrada x. Esta soluo
particular designa-se por soluo forada e do mesmo tipo de x. Sendo y
l
a soluo livre e y
f
a
soluo forada, a soluo total ser

y(t)=y
l
(t)+y
f
(t) (2.11)

Uma vez obtida a equao (2.11), determinam-se as constantes de integrao atravs das
condies fronteira ou das iniciais.

2.2 EQUAO DIFERENCIAL DE 1 ORDEM.

Uma equao diferencial de primeira ordem, tal como (2.1), pode ser escrita na forma geral,

x t
y t
t
y t ( )
( )
( ) = +
d
d
(2.12)

Admite-se que a condio inicial y(0)=Y
0
e que x=E constante. O integral de (2.12) ser
calculado tendo em conta (2.11); para isso, determinaremos primeiro a soluo livre de (2.12) e
posteriormente a soluo forada. A equao homognea

0 = +
d
d
y t
t
y t
( )
( ) (2.13)

A partir de (2.13) escreve-se a equao caracterstica

0 1 = + s (2.14)

cuja raiz s =
1
. De acordo com (2.7), a soluo livre de (2.12)

y t Ae
l
t
( ) =

(2.15)

A soluo forada, ou particular, de (2.12), y
f
, depende de x e deve verificar (2.12). Como x
constante, y
f
tambm constante e, de (2.12), conclui-se que

y
f
=E (2.16)

Tendo em conta (2.11), (2.15) e (2.16), a soluo completa de (2.12)

16
y t Ae E
t
( ) = +
(2.17)

Finalmente, a constante de integrao, A, determinada a partir (2.17), tendo em conta que a
condio inicial verifica esta equao:

y Y A E ( ) 0
0
= = + (2.18)

pelo que,

A=Y
0
-E (2.19)

Substituindo (2.19) em (2.17) obtm-se o resultado final

|
|
.
|
\
|
+ =

t
t
e E e Y t y

1
0
1 ) ( (2.20)

Se, em (2.20) for Y
0
=0, E=V
I
e =RC, o resultado obtido igual a (2.2). A soluo (2.20) da
equao diferencial de primeira ordem (2.12) independente do sistema fsico e s a constante
de tempo, , muda porque depende dos componentes do sistema.

2.3 EQUAO DIFERENCIAL DE 2 ORDEM.

Uma equao diferencial de 2 ordem pode ser representada por

K y t K
y
t
K
y
t
x t
0 1 2
2
( ) ( ) + + =
d
d
d
d
2
(2.21)

O integral de (2.21) pode ser calculado pelo processo que usmos no pargrafo anterior:
calcula-se primeiro a soluo livre, depois calcula-se a soluo forada e aplica-se (2.11).
Finalmente determinam-se as constantes de primitivao.

Para se calcular a soluo livre de (2.21) recorre-se equao caracterstica

K s K s K s
0 1 2
2
0 + + = (2.22)

As solues de (2.22) so, genericamente,

2
0
2
2 , 1
= s (2.23)

com

17
=
K
K
1
2
2
e
0
0
2
=
K
K
(2.24)

Admitindo que e
0
no so negativos, as solues (2.23) podem ser :
- reais e distintas, se
0

- reais e iguais (raiz dupla), se =
0

- complexas conjugadas se, <
0

- imaginrias puras, se =0.

Cada par de razes (2.23) d origem a diferentes solues livres, de acordo com (2.7), (2.8) e
(2.9). interessante referir que se <
0
existir um regime peridico que, de acordo com
(2.9), [1]

t
l
e t B t y

+ = ) cos( ) ( (2.25)

com

2 2
0
= (2.26)

Determinaremos a soluo forada de (2.21) para o caso de uma entrada constante x=E. Neste
caso, y
f
constante e

y t
E
K
f
( ) =
0
(2.27)

Admitindo que a soluo livre dada por (2.25), a soluo completa

t
e t B
K
E
t y

+ + = ) cos( ) (
0
(2.28)

Para o clculo de B e de admitiremos que as condies iniciais so nulas, isto , y(0)=0 e
d
d
y
t
( ) 0 0 = ; nesta condio, de (2.28) obtm-se

B
E
K
=
0
cos
(2.29)

= arctan (2.30)

Atendendo a que tan
cos
2
2
1
1
+ = , de (2.30) resulta 1
cos
1
2
2
+ =
, pelo que

18
1
2
2
0
+ =
K
E
B (2.31)

Tendo em conta (2.31), a soluo completa de (2.21) dada por

|
|
.
|
\
|
+ + =

) cos( 1 1 ) (
2
2
0

t e
K
E
t y
t
(2.32)

No caso particular de =0, tendo em conta (2.26) e (2.30), conclui-se de (2.32) que

( ) ) ( cos 1 ) (
0
0
t
K
E
t y = (2.33)

e a soluo de (2.21) eternamente oscilante.

Na Fig. 2.2 representam-se as curvas caractersticas de y(t) para diferentes valores de

=
0
e
para x=E e constante.

Fig. 2.2: Respostas tpicas de um sistema de 2 ordem.

Note-se que s existem oscilaes peridicas para <1, ou seja, quando as razes da equao
caracterstica so complexas; para 0 todas as curvas tendem para um valor estacionrio
E/K
0
e para = 0 o valor mximo de y o dobro daquele valor. A Fig. 2.2 mostra que para <1
a frequncia das oscilaes aumenta quando diminui e o mesmo se passa com o valor mximo
de y(t).


19
Comparando os sistemas de primeira com os de segunda ordem, conclui-se que estes ltimos
tm um comportamento mais complicado porque podem apresentar respostas diferentes em
funo das solues da equao caracterstica. Os coeficientes das parcelas de (2.21) dependem
do sistema e so constantes nos sistemas invariantes. Todavia, na prtica estes coeficientes
dependem das condies de funcionamento (da temperatura, por exemplo) e variam com o uso
(desgaste). Desta forma, as razes da equao caracterstica podem ser significativamente
alteradas e, com a mesma entrada, o sistema pode vir a dar respostas de tipo diferente.

Quando a equao caracterstica tem razes complexas diz-se que o sistema tem modos
oscilatrios. A frequncia das oscilaes igual parte imaginria das razes. A parte real
introduz amortecimento nas oscilaes; se a parte real negativa o amortecimento positivo e a
resposta tende para um valor estacionrio (resposta forada); se a parte real positiva, o
amortecimento negativo, a amplitude das oscilaes tender para infinito e o sistema
instvel (a estabilidade ser estudada num prximo captulo, mas apela-se aqui para o senso
comum).

Para =1, existe uma raiz dupla, s
1
=s
2
= - , e o integral de (2.21), para a entrada x(t)=E,

( )
t
e t
K
E
t y

+ = ) 1 ( 1 ) (
0
(2.34)

Os sistemas de segunda ordem tm, frequentemente, respostas oscilatrias do tipo representado
na Fig. 2.3. Por este motivo, esta resposta caracterizada, de seguida, com mais pormenor.

Com <1 e fazendo Y
E
=E/ K
0
, a resposta y(t)

|
|
.
|
\
|
+ + =

) cos( 1 1 ) (
2
2

t e Y t y
t
E
(2.35)

Na equao (2.35), designado por factor de amortecimento. O parmetro designado por
coeficiente de amortecimento ou factor de amortecimento reduzido.

De acordo com a Fig. 2.3, y atinge um mximo Y
M
quando t=t
p
. Este valor mximo pode ser
determinado derivando (2.35) e igualando a zero o resultado. Desta operao resulta

tan ) tan( = + t (2.36)

o que equivalente a

t n n + = + = , , ,.... 1 2 (2.37)


20

Fig. 2.3: Resposta de um sistema de segunda ordem com <1.

O primeiro mximo obtm-se para n=1 e resulta t
p
=/. Substituindo este resultado em (2.35)
obtm-se
Y y t Y e
M p E
= = +

( ) ( ) 1

(2.38)

A sobreelevao M
P
=Y
M
-Y
E

= e Y M
E P
(2.39)

ou, tomando como unidade o valor final Y
E
,

M
Y
e
P
E
=

100 (%) (2.40)

Tendo em conta (2.26), (2.39), e (2.40), M
P
e t
p
podem ser escritos em termos do coeficiente de
amortecimento :

M Y e
P E
=

1
2
(2.41)

t
p
=

0
2
1
(2.42)


21
O perodo das oscilaes amortecidas, T,

T t
p
= = =
2
2
2
1
0
2

(2.43)

De (2.41) a (2.43) podem ser retiradas algumas concluses:
1. A sobreelevao aumenta quando diminui.
2. A frequncia das oscilaes, 1/T, aumenta quando diminui.
3. A frequncia das oscilaes mxima quando =0 e, nesse caso, igual a
0
/2.
4. Quando =0 as oscilaes no so amortecidas e M
P
=Y
E
.
5. A frequncia das oscilaes amortecidas, , sempre menor do que a frequncia das
oscilaes no amortecidas,
0
.

A resposta da Fig. 2.3 pode, tambm, ser caracterizada pelos seguintes intervalos de tempo:

t
a
- tempo de atraso: o tempo necessrio para que y(t) atinja metade do valor final
(y(t
a
)=Y
E
/2).
t
c
- tempo de crescimento: o tempo necessrio para que y(t) atinja o valor final (y(t
c
)=Y
E
).
t
s
- tempo de estabelecimento: o tempo necessrio para que y(t) atinja, praticamente, o valor
final, isto , y(t
s
) = Y
E
Y
E
, em que representa o erro admitido (2% ou 5%, por
exemplo). Na prtica, t
s
corresponde durao do regime transitrio.

Para se ter uma estimativa da durao do regime transitrio, pode-se considerar t=nt
p
com
n=1,2,3,.... ; tendo em conta (2.40) resulta

,.... 3 , 2 , 1 =
|
|
.
|
\
|
= =

n
Y
M
e e
n
E
P
n t
t p
(2.44)

A partir de (2.44), pode-se calcular n para que a resposta y(t) esteja prximo do valor final Y
E

com um erro inferior :

,.... 3 , 2 , 1 =
|
|
.
|
\
|
n
Y
M
n
E
P
(2.45)

o que equivalente a

,.... 3 , 2 , 1
) ( log
log
= n
Y M
n
E P
(2.46)

Note-se que atravs de (2.46) obtm-se uma resposta aproximada; por exemplo, com uma
sobreelevao de 15%, o desvio =2% atingido ao fim de 2t
p
, aproximadamente (n2,06).

22
Estudaram-se os sistemas de primeira e de segunda ordem atravs da resoluo clssica das
respectivas equaes diferenciais. A soluo geral foi obtida considerando a soma da soluo
livre com a soluo forada. A soluo livre compreende os termos exponenciais que tendem
para zero quando o tempo tende para infinito e que do origem ao regime transitrio do sistema.
Quando o regime transitrio se anula, o sistema atinge o regime forado, ou estacionrio, em
que a resposta apenas dominada pela entrada. Nos sistemas de primeira ordem pode-se
admitir que se atinge o regime forado quando t5.

Como veremos, os sistemas lineares de ordem superior segunda podem ser decompostos em
subsistemas de 1 e/ou de 2 ordem. Por este facto eles no so agora estudados. Os sistemas de
ordem superior sero analisados nos captulos seguintes por processos que so mais simples do
que a resoluo directa das equaes diferenciais.

2.4 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM.

A seguir, apresentaremos sistemas mecnicos e elctricos que so exemplos de sistemas de
segunda ordem.

a) Sistema mecnico de translao

Na Fig. 2.4 representa-se um sistema deste tipo, frequentemente designado por sistema de
massa-mola-atrito: x a fora que desloca a massa M, F
a
representa o atrito de
escorregamento, K a constante elstica da mola e y o deslocamento. De acordo com a lei de
Newton, a fora aplicada, x, igual soma das foras resistentes: a fora acelerativa, que
proporcional acelerao, a fora de atrito, que proporcional velocidade e a fora da mola
que proporcional ao deslocamento. O equilbrio entre as foras dado pela equao (2.47):

x M
y
t
F
y
t
Ky
a
= + +
d
d
d
d
2
2
(2.47)

(Por comodidade, no restante texto usam-se letras minsculas para representar as grandezas que
so variveis do tempo; assim, escreve-se x e y em vez de x(t) e y(t), respectivamente).

A equao (2.47) formalmente equivalente a (2.21) e o estudo do comportamento dinmico do
sistema da Fig. 2.4 pode ser feito a partir de (2.21) com K
0
=K, K
1
=F
a
e K
2
=M. O coeficiente
de amortecimento

=
F
KM
a
2
(2.48)

23
e o comportamento dinmico do sistema (o tipo da resposta y), na zona elstica da mola, o
representado na Fig. 2.2.

Fig. 2.4: Sistema mecnico de translao.

b) Sistema mecnico de rotao

Os sistemas de rotao so semelhantes aos de translao, considerando o deslocamento
angular e os binrios em vez do deslocamento linear e das foras, respectivamente. Na Fig. 2.5
representa-se um sistema deste tipo.

O binrio T aplicado a um corpo com um coeficiente de inrcia J que sustentado por uma
ligao elstica representada pela mola com coeficiente K F
a
representa o atrito viscoso. O
binrio aplicado (ou binrio motor), T, igual soma dos binrios resistentes: o binrio
acelerador, que proporcional acelerao, o binrio de atrito, que proporcional velocidade
e o binrio resistente que proporcional ao deslocamento angular .

Fig. 2.5: Sistema mecnico de rotao.

24
A equao que rege o movimento rotativo

K
t
F
t
J T
a
+ + =
d
d
d
d
2
2
(2.49)

A equao (2.49) formalmente equivalente a (2.21) e o estudo do comportamento do sistema
da Fig. 2.5 pode ser feito pelo processo que foi seguido para a equao (2.21), com y
substitudo por .

c) Circuito R, L, C, srie

Um exemplo de um sistema elctrico de segunda ordem o circuito da Fig. 2.6. De acordo com
a lei das malhas, a tenso da fonte igual soma das tenses em cada um dos componentes.

v
t
v
RC
t
v
LC u + + =
d
d
d
d
2
2
(2.50)
L
C
u
R
v
i

Fig. 2.6: Circuito R, L, C srie.

A equao (2.50) , tambm, formalmente equivalente a (2.21) e o estudo do comportamento do
circuito da Fig. 2.6 pode ser feito atravs do processo que foi descrito para esta equao. A
equao caracterstica de (2.50)

1 0
2
+ + = RCs LCs (2.51)

As solues de (2.51) so dadas por (2.23) fazendo = =
R
L LC 2
1
0
e .
Se R=0, o circuito da Fig. 2.6 comporta-se como um oscilador com frequncia igual
0
/2 e a
tenso no condensador tem a forma da curva da Fig. 2.2 com =0. Para uma tenso u contnua,
admitindo condies iniciais nulas, isto , v=0 e i=0, com <
0
, a tenso no condensador
dada por (2.32), com as necessrias substituies.

Os trs sistemas anteriores so todos modelados pela mesma equao diferencial de segunda
ordem e s mudam os coeficientes de (2.21) e as grandezas fsicas em jogo. Este facto deu

25
origem aos simuladores analgicos, atravs dos quais se usavam circuitos elctricos, ou
electrnicos, para estudar o comportamento de sistemas de qualquer natureza. Modernamente,
com o desenvolvimento dos computadores, utilizam-se, preferencialmente, os simuladores
numricos.

2.5 PRINCPIO DA SOBREPOSIO.

Este princpio aplicado a qualquer sistema linear. largamente utilizado na anlise de
circuitos elctricos lineares e, por ser j conhecido, apenas se faz agora uma breve referncia
sua utilidade para a anlise de sistemas.

Num sistema com mltiplas entradas, a sada pode ser obtida pela soma das contribuies de
cada uma das entradas consideradas separadamente. Considerando, por exemplo, o sistema
MISO esquematizado na Fig. 2.7, a sada y pode ser determinada por

n i
i
x
i
i
x
i
i
x
n
y y y y
=
+ + + =
0
2
0
1
0
.....
2 1
(2.52)

onde y
1
representa a sada do sistema para a entrada x
1
, considerando todas as outras entradas
nulas e assim sucessivamente.

Os sistemas lineares de ordem superior segunda podem ser decompostos em subsistemas de
segunda e/ou de primeira ordem. Esta situao pode ser esquematizada pela Fig. 2.8 onde se
representa um sistema composto por dois subsistemas. A sada do sistema total igual soma
das sadas dos dois subsistemas: y=y
1
+y
2
.

y
x
1
x
2
x
n
.
.
.
sistema
MISO

Fig. 2.7: Esquema de sistema MISO.

Os casos esquematizados nas figuras 2.7 e 2.8 so bastante frequentes na teoria do controlo e
sero utilizados no estudo do comportamento dinmico de sistemas que desenvolvido nos
captulos seguintes.


26
x
y
1
y
y
2
sistema 1
sistema 2

Fig. 2.8: Sistema composto por dois subsistemas.

2.6 MODELO DE ESTADO.

At aqui, referimos sistemas cujo modelo matemtico constitudo por uma nica equao
diferencial. Nos sistemas mais complexos os modelos matemticos so sistemas de equaes
diferenciais. Por exemplo, o circuito da Fig. 2.6 pode ser modelado por um sistema de equaes
diferenciais:

=
+ + =
t
v
C i
v Ri
t
i
L u
d
d
d
d
(2.53)

Note-se a equao (2.50) resulta da substituio da segunda equao de (2.53) na primeira,
equao do sistema. Todavia, esta substituio d origem a uma equao diferencial de segunda
ordem, ao passo que, as equaes do sistema (2.53) so de primeira ordem.

A reduo de um sistema de equaes diferenciais a uma nica equao no vantajosa quando
a ordem da equao diferencial resultante superior segunda porque a integrao desta
equao, pelos mtodos clssicos, mais complicada (recorde-se que seria necessrio resolver
uma equao caracterstica com grau superior a dois), ao passo que a resoluo de um sistema
de equaes diferenciais de primeira ordem relativamente simples e, como veremos, no
captulo 8, a soluo geral de um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem
conhecida.

O sistema (2.53) pode ser escrito na forma equivalente

=
+ =
i
C t
v
u
L
v
L
i
L
R
t
i
1
d
d
1 1
d
d
(2.54)

27
O sistema (2.54) o modelo de estado do circuito da Fig. 2.6. O modelo de estado
normalmente escrito na forma matricial

u
L
v
i
C
L L
R
t
v
t
i
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
0
1
.
0
1
1
d
d
d
d
(2.55)

O vector [i v]
t
o vector de estado e i e v so as variveis de estado do circuito da Fig. 2.6.
Atravs da integrao de (2.55) obtm-se, em simultneo, as variveis de estado. Uma vez
conhecidas estas variveis, possvel determinarem-se as tenses na resistncia e na bobina.
Por exemplo, a tenso na bobina, v
L
, pode ser calculada por

u v Ri v
L
+ = (2.56)

que equivalente a

| | u
v
i
R v
L
+
(
= . 1 (2.57)

A tenso na resistncia, v
R
, obtida por

| |
(
= =
v
i
R Ri v
L
. 0 (2.58)

Note-se que as equaes (2.56), ou (2.57), e (2.58) no so diferenciais; envolvem, apenas, uma
combinao linear das variveis de estado qual se soma a contribuio da tenso de entrada
(em (2.58) esta contribuio nula).

A anlise do comportamento dinmico dos sistemas pode ser feita com o auxlio de programas
que integrarem numericamente os modelos de estado. O modelo de estado de um sistema SISO
pode ser reduzido seguinte forma geral (modelo cannico):

u B Ax x + = & (2.59a)

u y D Cx + = (2.59b)

onde x o vector de estado, x& o vector das primeiras derivadas das variveis de estado, u a
entrada e y a sada. A equao (2.59a) a equao da dinmica do sistema e (2.59b) a
equao das sadas. Por exemplo, sendo (2.55) a equao da dinmica e (2.27) a equao da
sada, nas equaes (2.59)


28
(
(
(
=
t
v
t
i
d
d
d
d
x&
(
=
v
i
x
L
v y = (2.60a)

(
(
(

=
0
1
1
C
L L
R
A
(
(
=
0
1
L
B C= R 1 D=1 (2.60b)

O modelo de estado (2.59), que ser referido mais em pormenor no captulo 7, est na base da
moderna teoria do controlo e, para sistemas de grande dimenso, usado com o auxlio de
computadores. Para a integrao numrica de equaes diferenciais pode-se usar, por exemplo,
o programa MATLAB [7]. Apresenta-se a seguir um ficheiro que pode ser usado com este
programa para estudar matematicamente o comportamento dinmico do circuito R, L,C srie.
(A utilizao do programa MATLAB ser explicada nas aulas prticas da disciplina). Os
diagramas temporais resultantes do programa 2.1 so os da Fig. 2.9.

PROGRAMA 2.1 - RLC.M
% Programa circuito R L C srie
% dados da Fig. 2.6
R=1; L=2e-6; C=0.10e-6;
U=10;
% polinmio caracterstico
p=[L*C R*C 1];
% razes de p
roots(p)
% Modelo de estado (2.60);
A=[-R/L -1/L;1/C 0];
B=[1/L;0];
% a sada a tenso no condensador
C=[0 1];
D=0;
% escala dos tempos
t=0:1.5e-7:15e-6;
% diagramas temporais de v e das variveis de estado quando se liga o
circuito
[y,x]=step(A,B,C,D,1,t);
subplot(211);plot(t,U*y);grid;
subplot(212);plot(t,U*x);grid;

Nota: Aconselha-se os alunos a calcular a sobreelevao, o amortecimento, a frequncia das
oscilaes amortecidas e o tempo de estabelecimento. Pode-se correr o programa com
diferentes valores de R, C e L e comparar os diagramas temporais com as razes da equao
caracterstica. Pode-se tambm modificar o programa para se obter os diagramas temporais de
v
R
e de v
L
.


29
y=v
x1=i
x2=v

Fig. 2.9: Diagramas temporais do circuito do programa 2.1.

A equao diferencial ordinria de primeira ordem (2.61) ela prpria um modelo de estado;
esta equao pode ser representada pelo diagrama de blocos da Fig. 2.10; a sada designada
por y(t) e coincide com a varivel de estado x(t); a entrada do modelo u(t).

bu ax x + = & (2.61)

Fig. 2.9: Diagramas temporais do circuito do programa 2.1.

Conhecida a condio inicial x(0), a soluo geral de (2.61), com a e b constantes dada por:

+ =
t
t a at
u e b e t
0
) .(
d ) ( ) 0 ( ) (
x x (2.62)
A segunda parcela de (2.62) o integral da convoluo que ser referido mais adiante (3.7).

Refira-se que (2.61) equivalente a (2.12). A resposta y(t) resultante duma entrada u(t)=E foi
obtida em (2.20); o diagrama temporal de y(t) pode ser obtido atravs de programas de

30
simulao numrica para computador. Para o MATLAB pode-se correr o programa prmo.m
seguinte:

PROGRAMA 2.2 - PRMO.M
% modelo de primeira ordem (2.12)
clear;
close all;
a=-2; b=-a;
xo=2;
t=0:0.05:3;
mod_est=ss(a,b,1,0);
% regime livre com condio inicial xo
y_livre=initial(mod_est,xo,t);title('resposta livre')
plot(t,y_livre);xlabel('tempo [s]');ylabel('sada [V]');
% resposta forada entrada em escalo unitrio
y_step=step(mod_est,t);
figure; plot(t,y_step; title('resposta forada com x(0)=0');
xlabel('tempo [s]');ylabel('sada [V]');
y_forc=y_livre+y_step;
figure; plot(t,y_forc);title('resposta entrada escalo unitrio e
x(0)=xo')
xlabel('tempo [s]');ylabel('sada [V]');

Os motores elctricos de corrente contnua so muito usados como actuadores e em controlo
so frequentemente designados por servomotores. Na Fig. 2.10 representa-se o esquema de um
desses motores com campo indutor fixo (usualmente um im permanente) que faz girar uma
carga com momento de inrcia I e cujo atrito caracterizado pelo coeficiente de atrito
viscoso B. O circuito elctrico representa o induzido (armadura).

Fig. 2.10: Esquema de um servomotor de corrente contnua.

O circuito do induzido dado por (2.63),

e
t
i
L i R u
a
a a a a
+ + =
d
d
(2.63)

onde e representa a fora contra-electromotriz que proporcional velocidade:

E
K e = (2.64)

31
O binrio mecnico no veio do motor, , proporcional corrente no induzido,

a T
i K = (2.65)

O binrio igual soma do binrio acelerativo que proporcional acelerao e cuja constante
de proporcionalidade o momento de inrcia, I, com o binrio de atrito que proporcional
velocidade e cuja constante de proporcionalidade o coeficiente de atrito viscoso B, e com o
binrio de carga T
C
:

C
T B + +
dt
d
= I (2.66)

Substituindo (2.64) em (2.63) e (2.65) em (2.66) e resolvendo em ordem s primeiras derivadas,
resulta o modelo de estado do motor da Fig. 2.10:

C a
a
T
a
E
a
a
T u
L
x
x
B K
L
K
L
R
x
x
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(

=
(
I
I I
1
0
0
1
.
2
1
2
1
&
&
(2.67)

com as variveis de estado
a
i x =
1
e =
2
x .

No programa 2.3 exemplifica-se a simulao de um modelo de estado equivalente a (2.67). O
binrio de carga varivel, e nos diagramas temporais resultantes, Fig. 2.11, observa-se que o
aumento do binrio de carga provoca a reduo da velocidade.

PROGRAMA 2.3 - MOTOR.M
% Modelo de estado (2.67);
clear all
A=[-10 -2;11 -16];
B1=[18; 0];
B2=[0;-6];
C=[0 1]; % a sada a velocidade
D=0;
% criar um binrio de carga varivel
[TC,t] = gensig('square',5,10,0.01);
%
yu=step(A,B1,C,D,1,t); % escalo de ua com TC=0
ytau=lsim(A,B2,C,D,TC,t); % com ua=0 e TC
velo=yu+ytau; % velocidade final
% diagramas temporais
subplot(311);plot(t,yu);% velocidade com TC=0
subplot(312);plot(t,TC);% binrio de carga
subplot(313);plot(t,velo);% velocidade com variao de carga


32

Fig. 2.11: Diagramas temporais resultantes do programa 2.3 .

2.7 RESUMO

O comportamento dinmico dos sistemas estuda-se a partir dos modelos matemticos. Os
modelos dos sistemas dinmicos e contnuos no tempo, so equaes diferenciais. Estudaram-se
os modelos dos sistemas lineares, contnuos e com parmetros invariantes no tempo. Aos
sistemas lineares aplica-se o princpio da sobreposio.

Apresentou-se a soluo clssica das equaes diferenciais de primeira e de segunda ordem
somando a soluo livre com a soluo forada. O comportamento dinmico do sistema est
associado s razes da equao caracterstica. Se no existirem razes complexas no existem
modos oscilatrios. Se as razes reais so negativas ou se a parte real das razes negativa, o
regime livre anula-se ao fim de algum tempo e o valor estacionrio atingido.

Os modelos matemticos dos sistemas podem ser apresentados na forma de modelos de estado.
Estes modelos esto na base da moderna teoria do controlo e so utilizados nos sistemas de
maior complexidade. A simulao dos sistemas pode ser feita em computador atravs de
programas como o MATLAB [9], ou o SCILAB [12], por exemplo.


33
CAPTULO 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE

3.1 INTRODUO

No captulo 2 estudaram-se os modelos dos sistemas lineares, contnuos, de parmetros
concentrados e invariantes no tempo. Estes modelos so equaes diferenciais ordinrias e so
usados para analisar o comportamento dinmico dos sistemas.

A soluo clssica das equaes diferenciais, somando a soluo livre com a soluo forada,
que recorre s razes da equao caracterstica torna-se complicada para sistemas de ordem
superior segunda. Nestes casos podem-se computadores conjuntamente com programas que
integram numericamente os modelos de estado.

Quando o uso dos computadores no estava generalizado, como acontece hoje em dia,
desenvolveram-se processos mais simples para analisar o comportamento dinmico dos
sistemas. Estes processos evitam a integrao das equaes diferenciais e a resoluo de
sistemas de equaes para calcular as constantes de primitivao. A simplificao e
sistematizao dos clculos tornou-se possvel com o uso da transformada de Laplace (Pierre
Simon Laplace, 1749-1827).

Com base na transformada de Laplace desenvolveu-se um mtodo operacional que simplifica
grandemente a anlise dos sistemas, mesmo quando as equaes diferenciais so de ordem
elevada. A simplificao e a sistematizao do clculo so as grandes vantagens deste mtodo e
so os motivos pelos quais o seu uso se mantm plenamente actual.

As vantagens deste mtodo operacional so, resumidamente, as seguintes:
1. Transforma uma equao diferencial ordinria numa equao algbrica racional de
varivel complexa.
2. Inclui automaticamente as condies iniciais.
3. Sistematiza o clculo.
4. Os clculos so mais simples e pode-se usar tabelas.
5. As solues livre e forada so obtidas simultaneamente.
6. As entradas descontnuas e os atrasos so facilmente tratados.

A principal desvantagem reside na necessidade de se estudar teoricamente este processo, antes
que estejamos aptos a utiliza-lo. Por outro lado, quando as equaes diferenciais so
relativamente simples mais fcil recorrer aos mtodos clssicos de integrao.

34
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Define-se transformada de Laplace de uma funo f(t) de varivel real, com f(t)=0 para t<0,
como sendo a funo F(s),
| |

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f L
st
(3.1)
F(s) uma funo de varivel complexa, s=a+jb, designada por frequncia complexa.

Para que exista transformada de Laplace de uma funo f(t) necessrio que
1. f(t) seja contnua ou contnua por troos;
2. f(t) tem ordem exponencial, isto , deve existir um valor real a tal que e
-at
| f(t)| seja limitada
para t>T em que T finito.

A transformada de Laplace ser agora usada como uma ferramenta para a anlise dos sistemas e
no como objecto de estudo o qual se considera feito nas disciplinas de matemtica. Por este
motivo no nos preocuparemos a resolver o integral (3.1) e apenas se recorda aqui a definio
desta transformada. O clculo de diversas transformadas de Laplace pode, por exemplo, ser
encontrado em [1, 3]. No final deste captulo apresenta-se uma lista das transformadas de
Laplace de algumas funes do tempo.

Algumas das propriedades da transformada de Laplace sero importantes para o estudo que
realizaremos. So elas,

P1. Linearidade: L[a f(t)] = a L[ f(t)] = a F(s), onde a uma constante.
P2. Sobreposio: L[ f
1
(t) f
2
(t)] = L[ f
1
(t)] L[ f
2
(t)] = F
1
(s) F
2
(s)
P3. Atraso: seja a um nmero real e positivo e f(t-a)=0 para 0<t<a,
L[f(t-a)] = e
-as
L[ f(t)] = e
-as
F(s)
P4. Translao no plano s: L[e
-at
f(t)] =

F(s-a) , onde a um nmero real ou complexo.

P5. Diferenciao: ) 0 (
d
d
... ) 0 (
d
d
) 0 ( ) (
d
) ( d
1
1
2 1

=
(
(
n
n
n n n
n
n
t
f
t
f
s f s s F s
t
t f
L

Um resumo das propriedades apresentado no Anexo 3.1. Tambm importante conhecer os
seguintes teoremas:

T1. Teorema do valor final: se o lim ( )
t
f t
finito, ento pode ser calculado por,

lim ( ) lim ( )
t s
f t s F s

=
0
(3.2)

35
Para que este teorema possa ser aplicado necessrio que sF(s) no tenha plos no semi-plano
direito do plano de Argand, ou sobre o eixo imaginrio, excepto se for na origem.

T2. Teorema do valor inicial: se o ) ( lim s F s
s
existe, ento

lim ( ) lim ( )
t s
f t s F s

=
0
(3.3)

Neste teorema no h limitao quanto aos plos de sF(s) .

A anlise de sistemas com base na transformada de Laplace, em alternativa resoluo directa
das equaes diferenciais, toma como base o processo que est esquematizado na Fig. 3.1:

u(t) y(t)
eq. diferencial
sistema

u(t) y(t)
U(s) Y(s)
resolver a equao diferencial
transformada de
Laplace
transformada de
Laplace
resolver a equao racional em s
inversa
domnio do tempo
domnio complexo

Fig. 3.1: Esquema da resoluo atravs da transformada de Laplace.

1. Aplica-se a transformada de Laplace equao diferencial que o modelo do sistema. Como
resultado obtm-se uma equao racional com varivel s.
2. Resolve-se a nova equao em ordem transformada Y(s) da varivel de sada.
3. Usando tabelas de transformadas da Laplace, determina-se a transformada inversa da sada e
obtm-se o resultado no domnio do tempo y(t).

Nos casos mais simples pode-se resolver a equao diferencial porque existe menor volume de
clculo. Nos casos mais complexos a via que recorre transformada de Laplace a
normalmente utilizada; neste caso, o plano complexo aparece como um domnio auxiliar do

36
clculo mas, como se ver, as propriedades do sistema e o seu comportamento dinmico podem
ser estudados atravs das funes de varivel complexa, sem ser necessrio, por vezes, aplicar a
transformada de Laplace inversa

| |

+

= =
j c
j c
st
ds s F e s F L t f ) (
2
1
) ( ) (
1
(3.4)

Um exemplo do que se acaba de afirmar a possibilidade de se determinar o valor estacionrio
da sada aplicando apenas o teorema do valor final. Na generalidade dos casos, usam-se as
tabelas para se obter a transformada inversa e no necessrio calcular o integral de (3.4).

Exemplo 3.1 _________________________________________________________________
Considere-se o circuito da Fig. 2.1(a) com uma fonte de tenso v
I
entrada; no instante t=0 o
interruptor fechado e a tenso v
I
bruscamente aplicada ao circuito RC. O modelo
matemtico do circuito

v RC
v
t
v
I
C
C
= +
d
d
(3.5)

Aplicando a transformada de Laplace a (3.5), de acordo com a propriedade P5, resulta

( ) ) ( ) 0 ( ) ( ) ( s V v s sV RC s V
C C C I
+ = (3.6)

Resolvendo (3.6) em ordem a V
C
(s) obtm-se

V s
RC
V s
s
RC
v
s
RC
C
I C
( )
( ) ( )
=
+
+
+
1
1
0
1
(3.7)

Seja v
I
constante e igual a V
I
. De acordo com a tabela de transformadas do Anexo 3.2, que est
no final deste captulo, V
I
(s)=V
I
/s (transformada n 4); substituindo esta transformada em (3.7)
resulta

RC
s
v
RC
s s
V
RC
s V
C I
C
1
) 0 (
1
1
) (
+
+
|
.
|
\
|
+
= (3.8)

A transformada inversa da equao (3.8) obtida consultando a tabela de transformadas; com
a=1/RC, a primeira parcela de (3.8) formalmente igual transformada de Laplace n 12 e a
segunda parcela formalmente igual transformada de Laplace n 9. Assim, a transformada
inversa de (3.8)

RC t
C
RC t
I C
e v e V v

+ = ) 0 ( ) 1 ( (3.9)

37
Note-se que (3.9) igual soluo geral (2.20) com =RC, v
C
(0)=Y
0
e V
I
=E. Se a condio
inicial for nula (o condensador estava descarregado quando o interruptor fechado), v
C
(0)=0, a
equao (3.8) igual a (2.2).
_____________________________________________________________________________

Com o exemplo 3.1 procurou-se ilustrar o mtodo que permite determinar a soluo de (3.5)
sem resolver a equao diferencial. Note-se que a aplicao da transformada de Laplace
permite incluir a entrada, desde o incio do clculo, e o mesmo acontece com as condies
iniciais. O mesmo processo pode ser utilizado para qualquer equao diferencial,
independentemente da sua ordem.

Com ficheiro seguinte (rc1.m), usa-se o MATLAB para visualizar o diagrama temporal de
v
C
(t) de (3.5), com v
C
(0)=0, quando a tenso de entrada v
I
(t) um degrau unitrio.

PROGRAMA 3.1 RC1.M
% Programa para integrao numrica de (3.5).
clear;
close all;
R=1000;
C=1e-4;
a=-1/R/C;
b=1/R/C;
rc=ss(a,b,1,0);
step(rc);

3.3 FUNO DE TRANSFERNCIA

Com v
C
(0)=0, a equao (3.7) pode ser escrita como o quociente entre as transformadas de
Laplace da sada e da entrada:

V s
V s RCs
C
I
( )
( )
=
+
1
1
(3.10)

A equao (3.10) a funo de transferncia do circuito da Fig. 2.1(a).

Por definio, designa-se por funo de transferncia de um sistema a razo entre as
transformadas de Laplace da sada e da entrada. Note-se que a definio anterior pressupe que
as condies iniciais so nulas. Seja G(s) a funo de transferncia do sistema da Fig. 3.2:

Y s
U s
G s
( )
( )
( ) = (3.11)

onde Y(s)=L[y(t)] e U(s)=L[u(t)].


38
sistema
U(s) Y(s) G(s)

Fig. 3.2: Representao de um sistema atravs da funo de transferncia.

Na Fig. 3.2, o sistema completamente caracterizado por um bloco ao qual se associa o seu
modelo matemtico - a funo de transferncia G(s). Note-se que, com esta representao, o
sistema representado por uma caixa preta porque s conhecemos a relao entre a entrada e a
sada, que dada por G(s), e deixa de importar a real constituio fsica do sistema. Todavia, a
representao de um sistema atravs de um modelo igual ao da Fig. 3.2 simples e estabelece,
de imediato, a relao entre a sada e a entrada:

Y s G s U s ( ) ( ) ( ) = (3.12)

Considere-se, por exemplo, o circuito da Fig. 2.1(a) representado pelo modelo da Fig. 3.2.
Neste caso,

V s
V s
G s
RCs
C
I
( )
( )
( ) = =
+
1
1
(3.13)

Considere-se que a tenso de entrada, v
I
, sinusoidal: v
I
= V
I
sen ( t). Qual ser a tenso v
C

aps o fecho do interruptor? A resposta a esta questo pode ser facilmente determinada a partir
de (3.13). Para isso, determina-se a transformada V
I
(s) da tenso de entrada; utilizando a tabela
de transformadas de Laplace (transformada n 16),

2 2
) (
+
=
s
V s V
I I
(3.14)

Substituindo (3.14) em (3.13) e tendo em conta a propriedade P1, obtm-se, imediatamente, a
transformada da Laplace da tenso V
C
(s):

V s
RCs
s
V
C I
( ) =
+

+

1
1
2 2
(3.15)

A partir de (3.15) obtm-se a resposta no tempo v
C
(t) mas, porque a transformada inversa de
(3.15) no se encontra na tabela, deixaremos esta operao para o pargrafo seguinte.

Correndo o ficheiro rc2.m no MATLAB, obtm-se os diagramas temporais de v
C
(t) para trs
tenses de entrada, v
I
(t), diferentes; admite-se que v
C
(0)=0 e usa-se G(s) de (3.13).


39
PROGRAMA 3.2 RC2.M
% Programa para a equao (3.13)
%programa 3.2 RC2.M
clear;close all;
R=1000; C=1e-4;
den=[R*C 1];
G=tf(1,den)
impulse(G)
figure;step(G)
t = 0:0.001:5;
vi = sin(t*5);
y=lsim(G,vi,t);
figure; plot(t,y,'r',t,vi,'k');

A sequncia de clculo que se acaba de descrever ilustra a facilidade que a transformada de
Laplace e as funes de transferncia introduziram na anlise do comportamento dos sistemas.
Por outro lado, a funo de transferncia do sistema comporta, s por si, informao importante
quanto ao comportamento dinmico do sistema. Recorde-se que o regime livre dos sistemas
depende das razes da equao caracterstica. Ora, considerando, ainda, o exemplo do circuito
da Fig. 2.1(a), de acordo com (2.14), a sua equao caracterstica

0 1 = + RCs (3.16)

e o primeiro membro igual ao denominador de (3.13). Assim, a funo de transferncia
comporta a mesma informao que a equao diferencial que rege o circuito.

A equao (3.16) corresponde determinao dos plos da funo de transferncia do circuito.
Generalizando, quando o modelo do sistema uma funo de transferncia, o comportamento
dinmico est associado aos plos da funo de transferncia.

A funo de transferncia uma funo racional de varivel s e o grau do denominador da
funo de transferncia igual ordem da equao diferencial. A funo de transferncia um
modelo matemtico, no plano complexo, que permanece idntico para sistemas de igual ordem
independentemente da sua natureza fsica.

De um modo geral, a funo de transferncia um quociente de dois polinmios de varivel s,
tem a forma de (3.17), independente da entrada e da sada, uma caracterstica do sistema
mas no informa sobre a sua constituio fsica.

G s
b s b s b
a s a s a
m m
m
n n
n
( ) =
+ + +
+ + +
0 1
1
0 1
1
, com mn (3.17)

A funo de transferncia G(s) pode ser escrita ou na forma factorizada de (3.18) em funo
dos zeros (z
i
) e dos plos (p
i
)


40
0
0
0
1
1
0
com
) (
) (
) (
a
b
K
p s
z s
K s G
n
j
j
m
i
i
=
=
=
(3.18)

ou na forma factorizada que se designa por forma das constantes de tempo

G s K
Ts
s
K G K
z
p
b
a
i
i
m
j
j
n
i
i
m
j
j
n
m
n
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
+
+
= =

=
=
=
=
=
1
1
0
1
1
0
1
1
com (3.19)

sendo K o ganho esttico, porque se considera que todas as derivadas so nulas, isto , K=G(0).

De (3.18) e (3.19), verifica-se que, a menos de uma constante real (K
0
ou K, respectivamente),
qualquer funo de transferncia completamente definida pelos seus plos e zeros.
Normalmente, prefere-se factorizar os polinmios do numerador e do denominador em termos
dos seguintes factores:

i) s - correspondente existncia de plos ou zeros na origem;
ii) s+a - correspondente existncia de plos ou zeros reais;
iii) s s
2
0
2
2 + + - correspondente existncia de plos ou de zeros complexos conjugados.

Se existirem N plos na origem, o sistema diz-se de tipo N. Neste caso, G(s) pode ser escrita,
por exemplo, na forma

G s K
s z
s s p
N w m
N
i
i
m
N
j
j
w
( )
( )
( )
, =

+
=
=
1
1
com (3.20)

e K s G s H s
N
s
N
=
lim ( ) ( )
0
.

Note-se que se os plos de G(s) tiverem parte real positiva o regime livre no se anula e a
resposta tende para . Neste caso o sistema ser instvel.


41
3.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS

O uso de funes de transferncia permite representar sistemas atravs de blocos; cada bloco
tem a sua prpria funo de transferncia e representa um subsistema do sistema total. Na Fig.
3.3 representa-se um sistema que constitudo por uma associao de blocos em srie (ou
cascata); neste caso, admite-se que cada bloco no constitui uma carga para o anterior. As setas
fazem parte integrante do diagrama de blocos porque indicam o sentido de propagao dos
sinais.

U(s) G (s)
1
2
3
G (s) G (s)
Y(s)
Y (s) Y (s)
1 2

Fig. 3.3: Associao de blocos em cascata.

Tendo em conta que (3.12) vlida para cada um dos blocos da Fig. 3.3, a funo de
transferncia total o produto das funes de transferncia de cada um dos blocos:

) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
3 2 1
s G s G s G s G
s U
s Y
= = (3.21)

Na Fig. 3.4 representa-se um sistema que constitudo por uma associao em paralelo de dois
subsistemas. A funo de transferncia global dada por

Y s
U s
G s G s
( )
( )
( ) ( ) = +
1 2
(3.22)

U(s)
G (s)
1
2
G (s)
Y(s) Y (s)
Y (s)
1
2

Fig. 3.4: Associao de blocos em paralelo.

As figuras 3.3 e 3.4 esto na base de outras associaes de blocos como , por exemplo, o
sistema da Fig. 3.5. Neste caso, a funo de transferncia global

( ) ) ( ) ( ) (
) (
) (
3 2 1
s G s G s G
s U
s Y
+ = (3.23)

42

U(s)
G (s)
1
2
G (s)
Y(s)
Y (s)
Y (s)
1
2
G (s)
Y (s)
3
3

Fig. 3.5: Sistema constitudo pela associao de blocos.

3.5 DIAGRAMA DE BLOCOS EM CADEIA FECHADA

Num sistema contnuo em cadeia fechada uma amostra da sada continuamente comparada
com uma entrada de referncia. Esta comparao estabelece uma realimentao negativa que
caracterstica dos sistemas controlados. Estes sistemas podem ser reduzidos ao diagrama
cannico da Fig. 3.6. Da comparao entre a sada e a referncia resulta um erro cuja
transformada de Laplace E(s). Veremos, mais tarde, que o controlador definido em funo
deste erro.

G(s)
H(s)
R(s) E(s)
B(s)
C(s)

Fig. 3.6: Diagrama de blocos cannico em cadeia fechada.

No diagrama da Fig. 3.6, G(s) a funo de transferncia da cadeia de aco e H(s) a funo
de transferncia da cadeia de rectroaco (ou realimentao - feedback).

De (3.6) conclui-se que

C s G s E s ( ) ( ) ( ) = (3.24)
B s H s C s ( ) ( ) ( ) = (3.25)
) ( ) ( ) ( s B s R s E = (3.26)
Multiplicando (3.26) por G(s) obtm-se a funo de transferncia em cadeia fechada,

43

C s
R s
F s
G s
G s H s
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
= =
+ 1
(3.27)

De acordo com (3.27), o sistema da Fig. 3.6 pode ser reduzido a um nico bloco com a funo
de transferncia F(s).

Note-se que o erro propaga-se atravs dos blocos G(s) e H(s):

B(s)=G(s)H(s)E(s) (3.28)

O produto G(s).H(s) a funo de transferncia em cadeia aberta.

Substituindo (3.28) em (3.26) resulta

) ( ) ( 1
1
) (
) (
s H s G s R
s E
+
= (3.29)

A equao (3.29) traduz a evoluo do erro em funo da referncia.

A equao caracterstica do sistema em cadeia fechada

1+G(s)H(s)=0 (3.30)

Como se ver, (3.30) importante para o estudo da estabilidade em cadeia fechada. De (3.30)
conclui-se que a realimentao modifica os plos e os zeros do sistema; por este facto, os
sistemas apresentam comportamentos dinmicos diferentes consoante estejam em cadeia aberta
(sem rectroaco) ou em cadeia fechada (com rectroaco).

Se G(s)H(s)>>1, de (3.27) conclui-se que

) (
1
) (
) (
s H s R
s C
(3.31)

e a funo de transferncia em cadeia fechada depende essencialmente de H(s). O
comportamento dinmico do sistema em cadeia fechada depender dos zeros de H(s) e ser
independente de G(s).

Quando H(s)=1, diz-se que a rectroaco unitria. Neste caso, a funo de transferncia em
cadeia fechada

C s
R s
F s
G s
G s
u
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+ 1
(3.32)


44
Qualquer sistema em cadeia fechada pode ser transformado num sistema com rectroaco
unitria. O sistema da Fig. 3.7 tem a mesma funo de transferncia que o da Fig. 3.6 (3.27).
Todavia, note-se que as entradas do comparador so agora diferentes das da Fig. 3.6.

A transformao da Fig. 3.7 e as figuras 3.3 a 3.5 so exemplos daquilo que designado por
lgebra de blocos. As operaes que foram descritas permitem simplificar e transformar os
diagramas de blocos dos sistemas de acordo com as necessidades da anlise.

G(s)
R(s)
C(s)
H(s)
1
H(s)
E'(s) R'(s)

Fig. 3.7: Transformao num sistema com rectroaco unitria.

Exemplo 3.2 _________________________________________________________________
Considere-se o circuito da Fig. 2.1(a) com R=1 k e C=100 F. O modelo de estado do circuito
dado por (3.5). A funo de transferncia do circuito dada por (3.13). A obteno de G(s)
pode ser obtida atravs do MATLAB. Isto exemplificado pelo programa rc3.m:

PROGRAMA 3.3 RC3.M
clear;close all;
R=1000; C=1e-4;
a=-1/R/C; b=-a;
me=ss(a,b,1,0) % modelo de estado
[N,D]=ss2tf(a,b,1,0) % G(s)=N(s)/D(s)
G=tf(N,D)
% G(s) directamente
s=tf('s');
G=1/(R*C*s+1)
%plos de G(s)
polo=roots(D)

Recorde-se que os modelos matemticos considerados no exemplo 3.2 so:

I C
C
v
RC
v
RC t
v 1 1
d
d
+ =
V s
V s
G s
RCs
C
I
( )
( )
( ) = =
+
1
1


45
3.6 DECOMPOSIO EM FRACES PARCIAIS

Geralmente, as tabelas de transformadas de Laplace contm as transformadas mais que so
vulgares e nem sempre possvel determinar-se, imediatamente, a inversa de uma transformada
de Laplace (veja-se, por exemplo, (3.15)). Quando isto acontece, torna-se necessrio decompor
a transformada original numa soma de transformadas mais simples. Os mtodos utilizados so o
dos coeficientes indeterminados e a decomposio de Heaviside. Como exemplo, pretende-se
decompor a transformada

3 4
10
) (
2
+ +
=
s s
s C (3.33)

Os plos de C(s) so -3 e -1; (3.33) pode ser ento decomposta na soma de duas fraces,

C s
s s
A
s
B
s
( )
( )( )
=
+ +
=
+
+
+
10
1 3 1 3
(3.34)

e o problema consiste em determinar os numeradores A e B. Pelo mtodo dos coeficientes
indeterminados dever ser

A(s+3)+B(s+1)=10 (3.35)

de onde se conclui que A+B=0 e 3A+B=10. Da resoluo deste sistema de equaes obtm-se
A=5 e B=-5. Com estes valores,

3
5
1
5
) (
+
+
=
s s
s C (3.36)

Consultando a tabela de transformadas de Laplace para cada uma das parcelas de (3.36)
(transformada n11) obtm-se:

c t e e
t t
( ) ( ) =

5
3
(3.37)

Este exemplo serve apenas para introduzir o mtodo dos coeficientes indeterminados porque a
transformada inversa de (3.33) encontra-se na tabela (transformada n15). Note-se que

C s
s s s s
( )
( )( ) ( )( )
=
+ +
=
+ +
10
1 3
10
2
2
1 3
(3.38)

e a transformada inversa (3.37).

A decomposio de Heaviside mais simples e ser explicada a seguir. Consideraremos os
casos em que os plos de G(s) so os seguintes:


46
i) plos reais e distintos;
ii) plos reais com multiplicidade;
iii) plos complexos conjugados.

i) Uma transformada de Laplace com n plos reais e distintos pode ser decomposta numa soma
de n fraces parciais:

=
=
=
n
j
j
j
n
j
j
p s
A
p s
s N
s C
1
1
) (
) (
) (
) ( (3.39)

Para j=k, o coeficiente A
k
calculado do seguinte modo:

A C s s p
k k
s s
k
=
=
( )( ) (3.40)

Como exemplo, considere-se (3.34):

C s
s s
A
s
B
s
( )
( )( )
=
+ +
=
+
+
+
10
1 3 1 3
(3.41)

Aplicando (3.40) resulta

5
) 3 (
10
) 1 )( (
1
1
=
+
= + =
=
=
s
s
s
s s C A

B C s s
s
s
s
= + =
+
=
=
=
( )( )
( )
3
10
1
5
3
3

Estes resultados so iguais aos de (3.36).

ii) Uma transformada de Laplace com um plo real de multiplicidade e n- plos reais
distintos pode ser decomposta numa soma de n fraces parciais na seguinte forma:

+
=
=
+
=
=

=
1
2
1
0 1
1
2
1
) (
) (
) ( ) (
) (
) (

n
j
j
j
i
i
i
n
j
j
p s
B
p s
A
p s p s
s N
s C (3.42)

Os clculos dos numeradores das fraces de (3.42) exemplificado atravs do seguinte
exemplo. Considere-se a seguinte transformada de Laplace C(s):

C s
s s s
( )
( ) ( )( )
=
+ + +
3
1 2 3
3
(3.43)


47
De acordo com (3.42) a decomposio

C s
A
s
A
s
A
s
B
s
B
s
( )
( ) ( )
( )
=
+
+
+
+
+
+
+
+
+
0
3
1
2
2 1 2
1 1
1 2 3
(3.44)

Os coeficientes A
0
, B
1
e B
2
de (3.44) so determinados atravs de (3.40):

A C s s
s
0
3
1
1
3
2
= + =
=
( )( )

3 ) 2 )( (
2
1
= + =
= s
s s C B

B C s s
s
2
3
3
3
8
= + =
=
( )( )

Os coeficientes A
1
e A
2
no podem ser determinados directamente por (3.40). Para o seu
clculo considera-se a parcela de C
1
(s),

C s C s
s
s s
A
s
A
s
1
3
1
2
2
3 2
1
3
2
3 8
3
1
1
( ) ( )
( ) ( )
( )
=
+
+
+

+
=
+
+
+

O coeficiente A
1
calculado atravs de (3.40),

A C s s
s
1 1
2
1
1
9
4
= + =
=
( )( )

Para o clculo de A
2
, faz-se

) 1 (
) 1 (
4 9
3
8 3
2
3
) 1 (
2 3
) ( ) (
2
2 3
2
+
=
+
+
+
+
+
+
=
s
A
s
s s
s
s C s C

e, tendo em conta (3.40),

A C s s
s
2 2
1
1
21
8
= + =
=
( )( )

iii) Quando existem plos complexos conjugados o processo idntico ao descrito para o caso
dos plos reais e distintos. Considere-se, por exemplo,

C s
s s s
( )
( )( )
=
+ + +
2
1 5
2
(3.45)

A transformada (3.45) decomposta da seguinte forma:


48
C s
A
s
B s B
s s
( ) =
+
+
+
+ +
1
5
1 2
2
(3.46)

Note-se que o numerador da segunda parcela de (3.46), a que corresponde aos plos complexos,
um binmio em s. O coeficiente A calculado por (3.40):

5
2
) 1 )( (
1
= + =
= s
s s C A

Uma vez calculado o coeficiente A, de (3.46) obtm-se os coeficientes B
1
e B
2
, tendo em conta
que

C s
s
s
s s
B s B
s s
( )
.
+
=

+ +
=
+
+ +
2 5
1
0 4
5 5
2
1 2
2
(3.47)

De (3.47) conclui-se que B
1
= -0.4 e B
2
=0. Consultando a tabela de transformadas de Laplace, a
transformada inversa de (3.45) ,

| | ) 57 , 1 2 , 2 ( 4 . 0 ) (
5 . 0
=

t sen e e t c
t t
(3.48)

Com base neste exemplo, convidamos o aluno a determinar a transformada inversa de (3.15).

O caso dos plos complexos mltiplos no aqui referido mas, para este caso, a decomposio
uma conjugao dos pontos ii) e iii).

Exemplo 3.3 _________________________________________________________________
Considere-se a transformada (3.33),
3 4
10
) (
2
+ +
=
s s
s C . O programa decpa.m seguinte permite
realizar a decomposio em fraces parciais de C(s) no MATLAB.

PROGRAMA 3.4 decpa.m
%Decomposio de (3.33).
s=tf('s');
N=10; D=[1 4 3];
G=tf(N,D) % G(s)=N(s)/D(s)
% Decomposio de G(s)
[R,P,K] = residue(N,D)
G1=R(1)/(s-P(1))
G2=R(2)/(s-P(2))
% Verificao
G=G1+G2

Compare-se o resultado com (3.36).


49
3.7 CONVOLUO

Atravs da transformada de Laplace os sistemas podem ser representados por blocos
caracterizados pela sua funo de transferncia. Na Fig. 3.2 a transformada de Laplace da sada
igual ao produto da transformada de Laplace da entrada com a funo de transferncia do
sistema:

) ( ) ( ) ( s U s G s Y = (3.49)

A equao (3.49) traduz a relao entre o sinal de entrada e o sinal de sada no domnio da
frequncia complexa. multiplicao no domnio complexo corresponde a convoluo no
domnio do tempo:

= =
t t
d t u t g d t u t g t y
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( (3.50)

A equao (3.50), j referida a propsito de (2.62), a transformada, no domnio do tempo, da
equao (3.49). O integral de convoluo representa a resposta y(t) como a soma das respostas a
infinitos impulsos de durao infinitesimal d e de amplitude u() em todos os instantes do
intervalo [0, t].

Se a entrada u(t) for um impulso de Dirac, (t), a sua transformada de Laplace U(s)=1 e
Y s G s ( ) ( ) = . Por este motivo, as funes de transferncia, G(s), e g(t), no integral da
convoluo, so, por vezes, designadas por respostas ao impulso.
A resposta ao impulso do circuito da Fig. 2.1(a) , (equao (3.13)),

G s
RCs
( ) =
+
1
1
(3.51)

No domnio do tempo, (vide tabela de transformadas) a resposta ao impulso

g t
RC
e
t
RC
( ) =

1
(3.52)

Se pretendermos determinar a tenso no condensador, v(t), quando se aplica ao circuito a tenso
V
I
, admitindo, por exemplo, que o condensador est inicialmente descarregado, poderemos
utilizar a convoluo:

|
|
.
|
\
|
= =

RC
t
I
t
RC
I
e V d e
RC
V t y 1
1
) (
0

(3.53)


50
Ora (3.53) igual a (3.9) quando a condio inicial nula. O exemplo dado simples e destina-
se a ilustrar a aplicao da convoluo. No entanto, comparando (3.49) com (3.50)
compreende-se que, em geral, seja mais fcil realizar a anlise dos sistemas no domnio
complexo, recorrendo transformada de Laplace, do que recorrer ao integral da convoluo, no
domnio do tempo. por isto que a transformada de Laplace continua a ser, ainda hoje, e apesar
das possibilidades introduzidas pelos computadores, largamente usada na anlise e na
modelao dos sistemas.

A transformada de Laplace tem como varivel a frequncia complexa, s=a+jb, e,
analiticamente, facilmente aplicada a sistemas cujos modelos matemticos so perfeitamente
conhecidos. Experimentalmente, possvel determinar-se a funo de transferncia de um
sistema a partir do conhecimento das respostas s entradas escalo, (funo de Heaviside, h(t))
ou impulso (funo de Dirac, (t)). Matematicamente, estas duas funes so definidas do
seguinte modo:

<
=
0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t h (3.54)

=
=
0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t (3.55)

As funes (3.54) e (3.55) esto representadas graficamente na Fig. 3.8. Refira-se que a entrada
escalo consiste, na prtica, em variar abruptamente o valor da varivel de entrada, o que
acontece no circuito da Fig. 2.1, por exemplo, quando se fecha o interruptor. A entrada impulso
particularmente interessante porque a resposta do sistema corresponde prpria funo de
transferncia.

0 t 0 t
h(t)
(t)
1 1

(a) (b)

Fig. 3.8: Entradas teste; (a) funo de Heaviside (escalo unitrio); (b) impulso de Dirac.


51
Para se determinar experimentalmente a funo de transferncia de um sistema aplica-se uma
destas entradas e regista-se o diagrama temporal da resposta; a partir do diagrama temporal
determinam-se os valores caractersticos da resposta, como sejam, o valor final, a constante de
tempo, a frequncia das oscilaes amortecidas, o tempo de estabelecimento, a sobreelevao,
etc; seguidamente, determina-se a funo de transferncia que melhor se ajusta aos valores
experimentais. Todavia, a funo G(s) resultante aproximada e este mtodo s pode ser
utilizado com segurana quando os sistemas so relativamente simples.

Para se ultrapassar estas dificuldades, pode-se estudar a resposta do sistema a uma entrada
sinusoidal, o que ser estudado seguidamente.

3.8 RESPOSTA EM FREQUNCIA

O comportamento dinmico dos sistemas est intimamente relacionado com as razes de
equao caracterstica, isto , com os plos da funo de transferncia. Genericamente, os plos
da funo de transferncia so podem-se escrever na forma s=-j, em que o
amortecimento e a frequncia das oscilaes amortecidas (=0 ou =0 podem ser
considerados como casos particulares). Se a parte real dos plos negativa (>0) o regime
transitrio anula-se ao fim de um certo tempo e a resposta atinge o regime forado. Se =0 no
existe amortecimento e a resposta eternamente oscilatria.

Se se aplicar uma entrada sinusoidal, u(t)=U sen(t), a resposta do sistema linear pode ser
calculada a partir de ) ( ) ( ) ( s U s G s Y = . A transformada de Laplace de u(t)

2 2
) (
+
=
s
U s U (3.56)

e a transformada de Laplace da sada

Y s UG s
s
( ) ( ) =
+
2 2
(3.57)

G(s) tem n plos e, genericamente, Y(s) pode ser decomposto nas fraces parciais

Y s
UA
s p
U
B
s j
U
B
s j
i
i
i
n
( ) =
+
+
=
1
1 2

(3.58)

Se a parte real dos plos negativa (o sistema estvel), em regime permanente (ou forado)
Y(s) ser igual s duas ltimas parcelas de (3.4). Pela decomposio de Heaviside, resulta


52
B UG s
s
s j
UG j
j
s j
1
2 2
2
=
+
=
=
( ) ( )
( )
(3.59)

B UG s
s
s j
UG j
j
s j
2
2 2
2
=
+
+ =

=
( ) ( )
( )
(3.60)

Na forma polar, G j G j e
j
( ) ( )

= e G j G j e
j
( ) ( ) =

. Assim, substituindo (3.6) e
(3.7) em (3.5), para o regime permanente obtm-se

|
|
.
|
\
|
+

j s
e
j s
e
j
j G
U s Y
j j
2
) (
) ( (3.61)

o que equivalente a

|
.
|
\
|
+
+
+
=
2 2 2 2
sen cos ) ( ) (

s
s
s
j G U s Y (3.62)

O valor estacionrio da sada, y
f
(t), a transformada inversa de (3.9),

y t U G j t
f
( ) ( ) ( ) = + sen (3.63)

De (3.63) conclui-se que a resposta de um sistema SLIT, estvel, perante uma entrada
sinusoidal ainda um sinal sinusoidal com a mesma frequncia da entrada; a amplitude da sada
igual ao produto da amplitude da entrada com o mdulo de G(j) e a desfasagem entre a os
sinais da entrada e da sada o argumento de G(j). Neste desenvolvimento considerou-se o
regime forado, apenas; isso corresponde a fazer s=j, porque a parte real dos plos d origem
ao regime transitrio e este considera-se anulado porque se considerou que a parte real
negativa. Assim, quando se estuda o comportamento dos sistemas em regime forado, perante
entradas sinusoidais, substitui-se o plano complexo pelo eixo imaginrio, o que equivale a
substituir a transformada de Laplace pela transformada de Fourier

| |

= = dt e t f j F t f F
t j
) ( ) ( ) ( (3.64)

Com base em (3.64) pode-se escrever

Y j G j U j ( ) ( ) ( ) = (3.65)

A equaes (3.63) e (3.65) sugerem que a funo de transferncia, G(s), de um sistema pode ser
determinada experimentalmente, aplicando na entrada sinais sinusoidais de frequncia varivel
e comparando, para cada frequncia, as amplitudes e as fases dos sinais de sada e de entrada:

53

G j
Y
U
( )
( )
( )
= (3.66a)

( ) arg ( )
arg ( )
arg ( )
= = G j
Y j
U j
(3.66b)

onde Y() e U() so as amplitudes da sada e da entrada frequncia , respectivamente.

Exemplo 3.4 ________________________________________________________________

Considere-se o circuito da Fig. 3.9.
I
R
C
i
C
v
v
~

Fig. 3.9: Circuito RC srie com entrada sinusoidal v
I
= V sen(t ).

Da electrotecnia, sabe-se que

I I C
V
CR j
V
C j
R
C j
V
r r r
1
1
1
1
+
=
+
=
(3.67)

do que resulta,

V
CR
V
C
=
+
1
1
2
( )
(3.68a)

arg arctan( ) v CR
C
= (3.68b)

A equao (3.67) relaciona as amplitudes complexas das tenses de sada e de entrada e
depende da frequncia, , da tenso v
I
. Substituindo j por s obtm-se a funo de
transferncia do circuito:

1
1
) (
) (
) (
1
1
) (
+
=
+
=
= sCR s V
s V
V
CR j
V
I
C
j s
I C
r r
(3.69)
____________________________________________________________________________


54
Desenvolveram-se mtodos de anlise dos sistemas com base na representao grfica das
equaes (3.66); |G(j)| e (j) designam-se por diagrama de amplitude e de fase da resposta
em frequncia de G(s), respectivamente. Note-se que, analiticamente, a resposta em frequncia
de G(s) obtm-se fazendo s=j. Por exemplo, na Fig. 3.10 representam-se graficamente as
equaes (3.68).

(a)

(b)

Fig. 3.10: Representao grfica de V j V j
C I
( ) / ( ) ; (a) amplitude; (b) fase.

Em vez de se representarem separadamente os diagramas da amplitude e da fase pode-se optar
por uma representao polar, como se exemplifica na Fig. 3.11. O diagrama polar designado
por diagrama de Nyquist (Harry Nyquist, 1889-1976) e particularmente utilizado quando se
estuda a estabilidade.

Na fig. 3.10 representou-se a frequncia angular numa escala linear. Esta representao no a
que se utiliza normalmente: a gama das frequncias de interesse pode ser muito grande e ento
opta-se por uma escala logartmica.

Define-se largura de banda, B, como sendo a gama de frequncias para as quais o mdulo de
G(j) sofre uma variao de 1 2 . Na Fig. 3.10 a largura de banda B=1/RC. Note-se que

55
aumentando a largura de banda diminui-se a constante de tempo do circuito e a resposta torna-
se mais rpida.

Fig. 3.11: Diagrama polar (Nyquist) de V j V j
C I
( ) / ( ) .

O mdulo de G(j) normalmente representado em em unidades logartmicas ou, mais
frequentemente, em decibel (dB). Em termos das amplitudes das tenses de entrada e de sada,
decibel definido como

dB = 20log
V
V
Y
U
(3.70)

e em termos das potncias dos sinais de entrada e de sada

dB = 10log
P
P
Y
U
(3.71)

Em dB, a largura de banda corresponde a uma variao de -3 dB (20 1 2 3 log( ) = ). O uso
destas unidades torna-se vantajosa porque, atravs dos logaritmos, o produto de dos mdulos de
duas funes de transferncia transformado numa soma. Por exemplo, considerando (3.21),

| ( )| | ( )| | ( )| | ( )| G s G s G s G s =
1 2 3
(3.72)

ao passo que, aplicando o logaritmo,

log| ( )| log| ( )| log| ( )| log| ( )| G s G s G s G s = + +
1 2 3
(3.73)

Se tivermos a representao grfica das respostas em frequncia das funes de transferncia
parciais, o mdulo da funo total obtm-se somando, graficamente, os mdulos de cada uma

56
delas. Esta facilidade largamente utilizada no projecto dos compensadores, o que ser
estudado mais adiante.

A resposta em frequncia consiste em se determinar a resposta forada do sistema a entradas
sinusoidais de frequncia varivel. No entanto, ela mais importante do que isso porque d
indicaes importantes sobre o comportamento dinmico dos sistemas e est relacionada com a
resposta temporal do sistema. Por exemplo, pode-se usar a resposta em frequncia para estudar
a estabilidade do sistema e o seu comportamento dinmico e para projectar sistemas de
controlo. Estabeleceram-se diversos mtodos de anlise com base na resposta em frequncia e
alguns deles sero referidos nos captulos seguintes.

3.9 DIAGRAMAS DE BODE

Os diagramas de Bode (Hendrik Bode, 1905-1982) so representaes grficas da amplitude e
da fase da funo de transferncia em funo da frequncia. A escala da frequncia
logartmica e a escala da amplitude tambm logartmica e graduada, normalmente, em dB. A
principal vantagem dos diagramas de Bode a facilidade com que se modificam os grficos
quando se adicionam novos zeros ou plos funo de transferncia.

Considere-se a funo de transferncia em (3.69):

G j
j CR
( )
=
+
1
1
(3.74)

A amplitude (ou mdulo), em dB, e a fase (ou argumento) so dados por,

G j
CR
( ) log
( )
=
+
20
1
1
2
(3.75a)

( ) arctan( ) = CR (3.75b)

Os diagramas de Bode (ou respostas em frequncia) de (3.75) esto representados na Fig. 3.12;
a frequncia angular est normalizada por 1/RC. O ganho em baixa frequncia 0 dB e a partir
de 0,2 Hz decresce 20 dB por cada dcada de frequncias. Por exemplo, para 100 Hz a
atenuao do filtro passa-baixo de primeira ordem da Fig. 3.9 , aproximadamente, igual a -55
dB, isto , a amplitude da tenso no condensador ser 562 vezes menor que a amplitude de v
I
.
Para esta frequncia, a tenso no condensador est atrasada cerca de 90 da tenso v
I
. A
frequncia de corte do filtro
c
=1/RC ou, em Hz, f
c
=1/2RC. Para f=f
c
o ganho -3 dB e a
fase igual a -45.


57
|G(j )|
()

Fig. 3. 12: Resposta em frequncia de G(j).

A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem pode ser obtida aplicando a
transformada de Laplace a (2.21). Tendo em conta (2.23) e (2.24), normal apresentar-se a
funo de transferncia cannica de um sistema deste tipo com a forma

G s
s s
( ) =
+ +

0
2
2
0
2
2
(3.76)

Recorde-se que (vide a Fig. 2.2) a resposta do sistema depende do valor do coeficiente de
amortecimento =/
0
. Veremos, agora, qual a relao da Fig. 2.2 com os diagramas de Bode
de (3.76). Fazendo s=j em (3.76) resulta,

G j
j
( )

=
+
0
2
0
2 2
2
(3.77)

0
a frequncia de ressonncia (recorde-se que
0
1 = LC a frequncia de ressonncia do
circuito da Fig. 2.6). Introduzindo a frequncia normalizada u=/
0
em (3.77) resulta:

G ju
u j u
( ) =
+
1
1 2
2

(3.78)

O mdulo e a fase de G(ju) so, respectivamente,


58
( ) ( )
2
2
2
2 1
1
) (
u u
ju G
+
= (3.79a)

( ) arctan u
u
u
=
2
1
2
(3.79b)

O denominador de (3.79a) pode ter um mnimo que calculado por (3.80):

( ) ( )
0 ) 2 1 ( 4
d
2 1 d
2 2
2
2
2
= + + =
(
u u
u
u u
(3.80)

de onde se conclui que

u u = = 0 1 2
2
(3.81)

De acordo com (3.81), o mdulo de G(ju) tem um mximo para u=0 ou quando o coeficiente de
amortecimento satisfaz

0 1 2 0 707 < < , (3.82)

Para pequenos valores de , o mximo do mdulo de G(ju) obtm-se para u1(
0
). Na Fig.
3. 13 representa-se a resposta em frequncia de G(ju) para diferentes valores de . Do diagrama
de fase observa-se que (u) tende para -180, quando u, e que a curva muda de concavidade
em u=1, sendo (1)=-90 para qualquer ,.

Note-se que, no diagrama do mdulo, em baixa frequncia o declive sempre 0 dB. Para =5
existem um dois troos decrescentes: um com declive igual a -20 dB e outro com declive igual
a -40 dB que se atinge quando a frequncia elevada. Existem os dois declives quando os plos
de G(s) so reais e distintos, isto , quando >1. Quando 1, existe apenas um troo
decrescente com declive igual a -40 dB. A existncia de um troo com declive de -40 dB
caracterstico dos sistemas de segunda ordem (como conhecido da teoria dos filtros). Quando
a funo de transferncia no tem zeros, os sistemas de 3 ordem tm um troo com declive
igual a -60 dB e, generalizando, os sistemas de ordem n tm o declive do troo de mais alta
frequncia igual a -20n dB.

Exemplo 3.5 _________________________________________________________________
Para se obter os diagramas de Bode de
3 4
10
) (
2
+ +
=
s s
s G , no MATLAB, pode-se correr o
programa freqg.m seguinte:


59
PROGRAMA 3.5 freqg.m
%Resposta em frequncia de (3.33)
s=tf('s');
N=10; D=[1 4 3];
G=tf(N,D) % G(s)=N(s)/D(s)
% Decomposio de G(s)
bode(G)
figure;nyquist(G)

(a)

(b)

Fig. 3. 13: Resposta em frequncia de um sistema de segunda ordem; (a) mdulo; (b) fase.


60
3.10 ASSNTOTAS DOS DIAGRAMAS DA AMPLITUDE

O traado dos diagramas de Bode simplifica-se quando se recorre noo de assntotas. Estes
grficos so particularmente teis quando no se dispem de computadores, por exemplo. O
traado destes diagramas aproximados parte da considerao de que o numerador e o
denominador das funes de transferncia podem ser factorizados com termos em s, Ts+1 e
s
2
+2s+
0
2
. A contribuio de cada um destes factores para o diagrama total pode ser estudada
separadamente.

a) Contribuio de s e de 1/s

Para a resposta em frequncia, considera-se s=j pelo que a fase 90 para qualquer frequncia
e a amplitude, em dB, 20log( ). Para 1/j, a fase -90 para qualquer frequncia e a
amplitude, em dB, -20log( ). Os diagramas de amplitude so rectas com declives 20 dB e -
20 dB que passam por 0 dB quando =1 rad/s. Na Fig. 3.14 apresentam-se os diagramas de
Bode para estes factores.

(a) (b)

Fig. 3.14: Resposta em frequncia de j e 1/j; (a) amplitude; (b) fase.

Repare-se que os declives dos diagramas de amplitude de j e 1/j so simtricos e o mesmo
acontece com as respectivas fases. O mesmo acontece com qualquer dos outros factores quando
esto no numerador ou no denominador. Por este facto, estudaremos a contribuio dos
restantes factores considerando apenas o caso em que esto no denominador.

b) Contribuio de 1/Ts+1

O mdulo, em dB, da funo de transferncia G j j T ( ) = + 1 1

| ( )| log( ) G T = + 10 1
2 2
dB (3.83)

61
Considerando <<1/T e >>1/T a equao (3.83) pode ser aproximada do seguinte modo:

>>
<< =
+
T T
T
T
/ 1 , ) log( 20
/ 1 , 0 ) 1 log( 10
) 1 log( 10
2 2

(3.84)

De acordo com (3.84), a assntota de baixa frequncia constante e igual a 0 dB, e a assntota
de alta frequncia uma recta com declive -20 dB/dcada. Assim, a resposta em frequncia do
mdulo de G j j T ( ) = + 1 1 pode ser aproximada pelo diagrama da Fig. 3.15. Designaremos
este diagrama por diagrama assinttico para o distinguir do diagrama de Bode exacto da
amplitude de G(j). O diagrama assinttico muito simples e pode ser traado facilmente sem
recorrer a computadores, por exemplo.

Fig. 3.15: Diagrama assinttico da resposta em frequncia da amplitude de G j j T ( ) = + 1 1.

Na Fig. 3.16 compara-se o diagrama de amplitude da Fig. 3.12 com o diagrama assinttico da
Fig. 3.15. Como se observa, o maior erro que se comete com a aproximao assinttica -3 dB
para a frequncia de corte =1/T que corresponde frequncia em que as duas assntotas se
cruzam.

Fig. 3.16: Comparao entre os diagramas de amplitude.


62
Para ilustrar o traado dos diagramas de amplitude assintticos consideraremos o caso da
seguinte funo de transferncia:

G j
j j
( )
( / )

=
+
1
3 1
(3.85)

O mdulo de G(j), em dB,

| ( )| log( ) log( / ) G j = + 20 10 9 1
2
(3.86)

A primeira parcela de (3.86) est representada no grfico da Fig. 3.14(a) e o da segunda
corresponde ao grfico da Fig. 3.15. O diagrama total obtm-se somando os diagramas destas
duas figuras, o que se representa na Fig. 3.17.

a, b: -20dB/dec; c: -40dB/dec.

Fig. 3.17: Diagrama de amplitude (assinttico) de G(j) em (3.32).

Na Fig. 3.17, a assntota de alta frequncia de G(j) tem um declive de -40 dB/dcada que
igual soma dos declives das assntotas de alta frequncia das duas parcelas de (3.86).

c) Contribuio de
0
2
/s
2
+2s+
0
2

Com <1, este termo corresponde funo de transferncia

G j
j
( )

=
+
0
2
0
2 2
2
(3.87)

Com a frequncia normalizada u=/
0
, (3.34) pode ser escrita na forma de (3.25) e o mdulo
de G(ju) dado por (3.26a). Em dB, o mdulo de (3.34) dado por


63
( ) ( ) dB 2 1 log 10 ) (
2
2
2
|
.
|
\
|
+ = u u ju G (3.88)

Tendo em conta que <1, as assntotas de baixa e de alta frequncia so:

( ) ( )
>>
<<
|
.
|
\
|
+
1 , ) log( 40
1 , 0
2 1 log 10
2
2
2
u u
u
u u (3.89)

A assntota de baixa frequncia constante e igual a 0 dB e a assntota de alta frequncia uma
recta com declive -40 dB/dcada. As duas assntotas intersectam-se em u=1 (=
0
). Tendo em
conta (3.81), o mximo da amplitude de G(ju)

2
max
1 2
1
| ) ( |

= ju G (3.90)

Quando <<1, de acordo com (3.90), o mximo de |G(ju)| muito superior unidade e o
diagrama assinttico afasta-se muito da resposta em frequncia exacta na vizinhana de u=1.
Esta situao ilustrada no diagrama da Fig. 3.18.

Fig. 3.18: Diagrama da amplitude de G(ju).

Factorizando uma funo de transferncia nos termos que temos estado a estudar determinam-
se as respostas em frequncia a partir dos diagramas assintticos caractersticos de cada um dos
termos.


64
3.11 DETERMINAO EXPERIMENTAL DE G(j)

possvel determinar-se experimentalmente a funo de transferncia de um sistema. Para isso,
impem-se entradas u(t) sinusoidais de frequncia varivel e registam-se a amplitude e a fase
da sada para cada frequncia da entrada. Com base nestes valores desenham-se as respostas em
frequncia do sistema e determina-se a expresso de G(j) que melhor se ajusta s curvas.

Como exemplo, considere-se o diagrama de amplitude representado na Fig. 3.19 que a
aproximao assinttica de um diagrama experimental.

Fig. 3.19: Diagrama da amplitude de G(j) experimental.

Em baixa frequncia a amplitude constante e
1
existe uma variao do declive igual a -20
dB; esta situao caracterstica da existncia de um termo 1 1
1
/ ( ) j T + com T
1
=1/
1
. Em
2

existe uma variao do declive igual a +20 dB que caracteriza a existncia de um termo
( ) j T
2
1 + com T
2
=1/
2
. Em
3
existe uma variao do declive igual a -40 dB o que
caracteriza a existncia de um termo 1 1 2
2
( ) + u j u com u=/
3
. Assim, a funo de
transferncia que deu origem Fig. 3.19 tem a forma genrica

G j
K j T
j T j
( )
( )
( )( ) /

=
+
+ +
2
1
3
2 2
3 3
1
1 2
(3.91)

O ganho K calculado a partir do ganho em baixa frequncia, K
M
= 10
20
e o coeficiente de
amortecimento, , pode ser determinado por tentativas procurando a melhor concordncia com
a curva da Fig. 3.19.


65
3.12 CONSTRUO DE UMA ESCALA LOGARTMICA

Os diagramas de Bode so, normalmente, traados em papel semi-logartmico. No entanto,
pode-se construir uma escala logartmica num papel comum. Para isso, comea-se por definir
os valores mximo, f
max
, e mnimo, f
min
, da escala de frequncias e o comprimento, d, dessa
escala (por exemplo, em cm ou em quadrculas). Seguidamente, determina-se o mdulo da
escala, , que igual ao comprimento que se pretende para uma dcada de frequncias:

=
d
f f log( ) log( )
max min
(3.92)

com d d d
f f
=
max min
.

Uma dada frequncia f, ser marcada a partir de f
min
com um comprimento igual a

d f f
f
= (log( ) log( ))
min
(3.93)

As equaes (3.92) e (3.93) permitem tambm ler numa escala logartmica de frequncias. Para
clarificar a exposio, considere-se o seguinte exemplo:

Exemplo 3.6 ________________________________________________________________
Pretende-se construir uma escala logartmica de frequncias cujos valores de interesse esto
compreendidos entre 0,1 Hz e 10 kHz. desejvel que o comprimento desta escala seja d=10
cm.

Seja o comprimento de cada dcada =
+
=
10
4 1
2cm. Se pretendermos marcar as frequncias 2
Hz, 4 Hz, 6Hz e 8 Hz calculam-se as respectivas distncias a partir, por exemplo, de 1 Hz
atravs de (3.40), com f
min
=1 Hz: d
2
= 0,6 cm; d
4
= 1.2 cm; d
6
= 1,56 cm; d
8
= 1,8 cm. O
resultado est representado na Fig. 3. 20.

0,6
1,2 cm
1,56 cm
1,8 cm
2 cm
10 cm
4 6 8
0,1
10 100
1000
10000
200
400
600
1
2
Hz
800
1 cm
f
a
31,6 Hz
f
b
3160

Fig. 3.20: Escala logartmica do exemplo 3.6.

66
Este processo pode ser usado para marcar as frequncias em qualquer outra dcada. Por
exemplo, os mesmo comprimentos marcados a partir de 100 Hz do as frequncias 200 Hz, 400
Hz, 600 Hz e 800 Hz, respectivamente.

A frequncia f
a
que dista 1 cm de 10 Hz calculada atravs de (3.93) fazendo f
min
=10 e d
f
=1; o
resultado f
a
=31,6 Hz e, pelo mesmo processo, a frequncia f
a
que dista 1 cm de 10 Hz igual
a 31,6 Hz.
____________________________________________________________________________

A funo de transferncia pode representar sistemas que sejam da mesma ordem, embora
tenham natureza fsica diferente; a funo de transferncia traduz a relao entrada-sada mas
no informa sobre a constituio interna do sistema. Este facto foi aproveitado para realizar
modelos electrnicos que simulam analogicamente sistemas complexos. Do mesmo modo,
podem-se usar programas como o PSPICE para estudar o comportamento dos sistemas atravs
da simulao de circuitos electrnicos com amplificadores operacionais. Como exemplo, no
Anexo 3.3 apresentam-se alguns circuitos e as suas funes de transferncia. Alguns destes
circuitos podem realizar os circuitos de controlo que sero tratados mais adiante.

A relao entre as respostas em frequncia e o comportamento dinmico dos sistemas ser
objecto de estudo nos captulos posteriores.

3.13 RESUMO

O comportamento dinmico dos sistemas pode ser estudado atravs das respostas em frequncia
das funes de transferncia. Experimentalmente, as respostas em frequncia determinadas
aplicando entradas sinusoidais com frequncia varivel e registando a amplitude e a fase da
sada para cada uma das frequncias da entrada. O resultado normalmente apresentado sob a
forma dos diagramas de Bode. Atravs dos diagramas experimentais pode-se determinar a
correspondente funo de transferncia.

No domnio da frequncia, as funes de transferncia so iguais s que se obtm atravs da
aplicao da transformada de Laplace s equaes diferenciais fazendo s=j. Conhecida a
funo de transferncia, as respostas em frequncia podem ser marcadas em papel semi-
logartmico, mas necessrio construir a necessria escala de frequncias; para este fim,
estudou-se a construo e a leitura de uma escala logartmica. O traado destes diagramas pode
ser feito recorrendo a programas de computador como o MATLAB ou o SCILAB.

Neste captulo, referimos os diagramas de Bode e a aproximao assinttica dos diagramas de
amplitude. Estudou-se a influncia de cada um dos termos em que se podem factorizar os
polinmios do numerados e do denominador das funes de transferncia.

67
ANEXO 3.1
Resumo das Propriedades da Transformada de Laplace

n F(s) f ( t ) , t > 0
1

Definio
y(t)
2 Y(s)
Inverso

3

dt
dy

4

2
2
dt
y d

5

n
n
dt
y d

6

7 F(s)G(s)
Integral da convoluo

8

9

10
f(t) com perodo T, tal que
f( t + T ) = f (t)
11
g(t) com perodo T, tal que
g(t + T ) = - g(t)

68
ANEXO 3.2
Tabela de Transformada de Laplace

n F(s) f ( t ) , t > 0
1 1
impulso unitrio em t = 0
(t)
2 s

3

4

Escalo unitrio

u(t)
5

6

t
7
, n=1, 2, 3, .

8
, n=1, 2, 3, .

9

10

11
, n=1, 2, 3, .

12

13

14


69
15

16a

16b

17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27


70
28

29

30

31

32

33

34

35

36

37


71
ANEXO 3.3
Circuitos com amplificadores operacionais e funes de transferncia.

Esquema geral: montagem inversora.

1
2
1
2
) (
) (
Z
Z
j V
j V
=

1.

)) ( ) ( ( ) (
2 1 3
s V s V K s V + =

R
R
K
2
=

v
3
=-K(v
1
+v
2
)

2.

s
K
s G = ) (

RCs V
V 1
1
2
=
3.

s
K
s G
+
=
1
) (

Cs R R
R
V
V
1
1
1
2
1
1
+
=


72
4.

s
s
K s G
+
=
1
) (

s C R
s
K
V
V
2 2 1
2
1+
=

K=R
2
C
1

5.

s
s
K s G
2
1
1
1
) (
+
+
=

s C R
s C R
K
V
V
2 2
1 1
1
2
1
1
+
+
=

1
2
R
R
K =
6.

s
s
K s G
1
1
) (
+
=

s
Cs R
K
V
V
1
1
2
1+
=

RC
K
1
=


73
CAPTULO 4
ESTABILIDADE

4.1 INTRODUO

A estabilidade a caracterstica mais importante dos sistemas em cadeia fechada e est
associada possibilidade de se conseguir manter o sistema sob controlo. Embora seja difcil
determinar se o sistema estvel em todas as situaes possveis de funcionamento, existem
duas definies de estabilidade que so as mais interessantes. Uma delas, diz que um sistema
estvel se afastado do seu estado de equilbrio, por uma perturbao qualquer, tender a voltar
ao estado de equilbrio inicial aps o desaparecimento da perturbao. Segundo esta
definio, a estabilidade de um sistema no depende da entrada.

Todavia, frequentemente a estabilidade depende da entrada. Considere-se, por exemplo, o
sistema da Fig. 4.1 que representa um satlite que gravita em torno da Terra. O satlite
encontra-se numa rbita estvel, quando, no ponto P, os foguetes so ligados
momentaneamente; se o impulso no for exagerado o satlite estabilizar numa rbita mais
elevada (Q). Caso contrrio, se os foguetes actuarem durante demasiado tempo, corre-se o risco
do satlite sair da rbita da Terra e de perder-se no espao.

Fig. 4.1: Trajectrias do satlite em funo do impulso.

Chega-se, assim, segunda definio de estabilidade: um sistema estvel se perante uma
entrada limitada d uma resposta limitada. Voltando ao exemplo do satlite, a trajectria R,
correspondente perda de estabilidade orbital, pode acontecer mesmo que os foguetes tenham

74
actuado num tempo finito. Na situao descrita pela Fig. 4.1 o sistema ento
condicionalmente estvel.

Nos sistemas no lineares as duas definies so distintas, mas no caso dos sistemas lineares e
invariantes no tempo (LIT) elas so equivalentes. Nos sistemas LIT a estabilidade depende da
localizao dos plos do sistema, isto , dos zeros da equao caracterstica (2.6). Recorde-se
que a equao caracterstica de um sistema tem a forma

K K s K s K s
n
n
0 1 2
2
0 + + + + = ... (4.1)

A resposta livre do sistema, y
l
(t), depende das n razes de (4.1) e pode ser escrita na forma

y t A e A e A e
l
s t s t
n
s t
n
( ) ..... = + + +
1 2
1 2
(4.2)

Se as n razes de (4.1) tm parte real negativa, ento as parcelas Ae
i
s t
i
tendem assintoticamente
para zero quando t tende para infinito. O regime livre anula-se ao fim de algum tempo e a
resposta do sistema tender para o valor forado pela entrada. Nesta situao, diz-se que o
sistema assintoticamente estvel.

Se, pelo menos, uma das n razes de (4.1) positiva ou duas razes complexas conjugadas tm
parte real positiva, ento as correspondentes parcelas Ae
i
s t
i
tendem para infinito quando t;
a resposta no estabiliza e diz-se que o sistema instvel.

Se (4.1) tem, pelo menos, um par de razes complexas conjugadas com parte real nula (razes
imaginrias puras) e todas as outras razes tm parte real negativa, dois casos podem
acontecer:
- se as razes imaginrias puras so razes simples, ento existem modos oscilatrios no
amortecidos e o sistema estvel mas no assintoticamente estvel. Neste caso pode-se dizer
que o sistema tem uma estabilidade limitada.
- se uma das razes imaginrias puras uma raiz mltipla, ento existe, pelo menos,
uma parcela Ae
i
s t
i
que tende para infinito quando t e o sistema instvel.

Se um sistema LIT assintoticamente estvel, ento a resposta a uma entrada limitada
tambm limitada [8] e as duas definies de estabilidade so simultaneamente verificadas.

Pelo que se exps, para estudar a estabilidade de um sistema LIT seria necessrio conhecer
todas as razes da equao caracterstica. Ora a resoluo da equao (4.1) quando n>2 no
simples e o estudo da estabilidade seria impraticvel sem a ajuda de programas numricos para
computador. Para contornar esta dificuldade, foram desenvolvidos diversos mtodos indirectos
que, em muitos casos, apenas indicam quantas so as razes com parte real positiva, isto ,

75
quantas pertencem ao semiplano direito do plano de Argand. De facto, o conhecimento do valor
exacto da raiz no importante para a estabilidade porque basta saber que existe uma raz com
parte real positiva para se poder afirmar que o sistema instvel.

Estudaremos dois mtodos no domnio da frequncia complexa (o de Rout-Hurwitz e o
diagrama de Evans) e um mtodo que se baseia na resposta em frequncia (o mtodo de
Nyquist). Estes mtodos so os mais frequentemente usados no estudo da estabilidade dos
sistemas LIT e qualquer deles evita a resoluo de (4.1). Recorde-se que a equao
caracterstica de um sistema em cadeia fechada dada por (3.30):

1+G(s)H(s)=0
(4.3)

Um sistema pode ser estvel ou instvel em cadeia aberta, depende dos plos da funo de
transferncia em cadeia aberta, G(s)H(s), mas em cadeia fechada a estabilidade pode ser
modificada. Os mtodos que estudaremos determinam se os zeros de (4.3) pertencem ao
semiplano direito do plano de Argand (plos do sistema instveis) mas, partida, no nos
dizem o valor exacto desses zeros. O diagrama de Evans e o mtodo de Nyquist investigam os
zeros de (4.3) a partir da funo de transferncia em cadeia aberta, G(s)H(s). O mtodo de
Routh trabalha directamente sobre a equao caracterstica, mas permite localizar os zeros de
(4.1) mas sem resolver a equao.

4.2 CRITRIO DE ROUTH-HURWITZ

Com este mtodo pode-se determinar quantos plos do sistema existem no semiplano direito do
plano de Argand, sem resolver a equao (4.1). Segundo este mtodo, comea-se por investigar
se se verificam as trs condies necessrias:

Para que uma equao polinomial tenha os zeros com parte real negativa, necessrio que o
polinmio seja completo, necessrio que todos os coeficientes sejam reais e que tenham todos
o mesmo sinal. Note-se que estas trs condies so necessrias mas no so suficientes. Assim,
se a equao caracterstica violar uma destas condies, pode-se afirmar que o sistema no
assintoticamente estvel e pode ser, muito provavelmente, instvel. Como exemplo, considere-
se as seguintes equaes do 2 grau que violam as condies necessrias:

1) s s
2
3 4 0 + = ; as razes so -4 e 1 e o sistema seria instvel.
2) s
2
4 0 + = ; as razes so imaginrias, -2j e +2j, e a resposta seria eternamente oscilante.
3) s s
2
3 0 + = ; o termo independente nulo e as razes so 0 e -3. Neste caso, porque existe um
zero na origem, uma entrada limitada pode no dar origem a uma sada limitada e o sistema no

76
assintoticamente estvel (por exemplo, a resposta de G s s s ( ) ( ) = + 3 3 a uma entrada escalo
unitrio seria ( ) / 3 1 9
3
t
t
+

e , pelo que tende para infinito quando t).
Se se pretender que o sistema seja assintoticamente estvel no necessrio prolongar o estudo
quando uma das condies necessrias violada. Nos outros casos, utiliza-se o algoritmo de
Routh. Este algoritmo consiste na construo de numa tabela que tem termos que so os
coeficientes do polinmio caracterstico e outros que so calculados a partir deles. Aps a
construo da tabela, contam-se as mudanas de sinal que existem nos coeficientes da primeira
coluna.

O mtodo de Routh-Hurwitz diz que o nmero de zeros no semiplano direito (zeros com parte
real positiva) igual ao nmero de mudanas de sinal os coeficientes da primeira coluna da
tabela. O modo de construir esta tabela explicado seguidamente.

Considere-se a equao caracterstica

a a s a s a s
n
n
0 1 2
2
0 + + + + = ... (4.4)

em que todos os coeficientes a
i
so reais e positivos.

Para se construir a tabela de Routh que se apresenta na Fig. 4.2, comea-se por preencher as
duas primeiras linhas com os coeficientes do polinmio; as restantes linhas obtm-se,
sucessivamente, a partir das anteriores pelo processo de clculo que se descreve a seguir.

s
n
a
n
a
n-2
a
n-4
...
s
n-1
a
n-1
a
n-3
a
n-5
...
s
n-2
x
1
x
2
x
3
...
s
n-3
y
1
y
2
y
3
...
..... ...
s
0
f
1

primeira coluna

Fig. 4.2: Tabela de Routh.

Os termos das primeiras linhas so os coeficientes do polinmio, comeando pelos das maiores
potncias: se n par, na primeira linha ficam os coeficientes das potncias de expoente par
(zero par) e na segunda linha os coeficientes das potncias de expoente impar; se n impar,
na primeira linha ficam os coeficientes das potncias de expoente impar e na segunda linha os
coeficientes das potncias de expoente par. As duas linhas seguintes da Fig. 4.2 so calculadas
do seguinte modo:

77

x
a a a a
a
n n n n
n
1
1 2 3
1
=

x
a a a a
a
n n n n
n
2
1 4 5
1
=

x
a a a a
a
n n n n
n
3
1 6 7
1
=

...
y
x a a x
x
n n
1
1 3 1 2
1
=

y
x a a x
x
n n
2
1 5 1 3
1
=

y
x a a x
x
n n
2
1 7 1 4
1
=

...

Os restantes termos das outras linhas seguem o mesmo processo. Note-se que este mtodo
apenas informa sobre a existncia (ou no) de razes com parte real positiva, mas no diz quais
so as razes. Para clarificar o mtodo, apresentam-se uns exemplos.

Exemplo 4.1 ________________________________________________________________
Dada a equao caracterstica s s s
3 2
2 3 10 0 + + + = , pretende-se concluir sobre a estabilidade
do sistema.

A tabela de Routh
s
3
1 3
s
2
2 10
s
1
-2 0
s
0
10

2 mudanas de sinal

Na primeira coluna existem 2 mudanas de sinal: +2 -2 +10; como concluso, existem
duas razes no semi-plano direito e o sistema instvel.

Exemplo 4.2 _________________________________________________________________
Dada a equao caracterstica s s s K
3 2
5 2 0 + + + = , pretende-se determinar K para que o
sistema seja assintoticamente estvel.

A tabela de Routh
s
3
1 2
s
2
5 K

s
1

10
5
K

0
s
0
K


78
Para que o sistema seja assintoticamente estvel, no podem existir mudanas de sinal na
primeira coluna. Assim, deve ser 10-K>0 e K>0, o que equivalente a 0<K<10. Por exemplo,
com K=11 as razes so s
1
=-5.04, s
2
=0.018 + 1.5j e s
3
=0.018 - 1.5j; as partes reais de s
1
e s
2

so positivas e o sistema instvel. (Nota: estas solues podem ser obtidas comodamente, por
exemplo, atravs do MATLAB com a instruo roots([1 5 2 11]); mas seria mais fastidioso
faz-lo para todos os valores de K).
_____________________________________________________________________________

Por vezes, ao calcular a tabela, um dos elementos da primeira coluna zero. Neste caso,
substitui-se este elemento por um arbitrariamente pequeno e calculam-se os sequentes termos
em funo de . No final, determinam-se os elementos da 1 coluna calculando o seu limite
quando 0. Este processo exemplificado no exerccio seguinte.

Exemplo 4.3 _________________________________________________________________
Dada a equao caracterstica s s s s
4 3 2
2 2 5 0 + + + + = , pretende-se concluir sobre a
estabilidade do sistema.

A tabela de Routh
s
4
1 1 5
s
3
2 2 0
s
2
5 0
s
1

2 10
0
s
0
5

Ora, lim

=
0
2 10
, e o sistema instvel porque existem (duas) mudanas de sinal na 1
coluna.
_____________________________________________________________________________

Quando todos os elementos de uma linha (excepto a ltima) so zero no possvel concluir a
tabela e o critrio de Routh-Hurwitz no d informao sobre a estabilidade.

Uma exposio mais exaustiva sobre este mtodo pode ser encontrada em [3].

4.3 LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (DIAGRAMA DE EVANS)

O mtodo do lugar geomtrico das razes da equao caracterstica, que na literatura de lngua
inglesa este mtodo designado por Root-Locus, foi desenvolvido por W. Evans e permite
determinar os plos do sistema em cadeia fechada que se representa na Fig. 4.3. As razes da
equao caracterstica do sistema em cadeia fechada, (4.3), determinam-se a partir dos plos e

79
dos zeros da funo de transferncia em cadeia aberta, G(s)H(s), considerando que o ganho K
pode tomar qualquer valor no intervalo 0, .

G(s)
H(s)
R(s) E(s)
B(s)
C(s)

Fig. 4.3: Diagrama de blocos cannico em cadeia fechada.

Recorde-se que a funo de transferncia em cadeia aberta G(s)H(s) pode ser escrita na forma
geral
G s H s K
s z
s s p
i
i
m
n
j
j
w
( ) ( )
( )
( )
=
+
+
=
=
1
1
com K>0 (4.5)

Designando os polinmios numerador e denominador de (4.5) por N(s) e D(s), respectivamente,
a equao (4.3) pode ser escrita na forma

1 0 + =
+
= K
N s
D s
D s KN s
D s
( )
( )
( ) ( )
( )
(4.6)

o que equivalente a

D s KN s ( ) ( ) + = 0 (4.7)

As razes de (4.7) dependem de K. Para K=0 as razes so iguais aos plos da funo de
transferncia em cadeia aberta e, pela lei dos grandes nmeros, quando K as razes tendem
para os zeros da funo de transferncia em cadeia aberta:

= = +
= = = +
K s N s KN s D
K s D s KN s D
se , 0 ) ( ) ( ) (
0 se , 0 ) ( ) ( ) (
(4.8)

Quando a funo de transferncia em cadeia aberta no tem zeros, as razes de (4.7) tendem
para infinito.

80
Para clarificar a exposio, considere-se o seguinte exemplo:

Exemplo 4.4 ________________________________________________________________
Pretende-se determinar os plos do sistema em cadeia fechada da Fig. 4.3 com H(s)=1 e
G s
K
s s
( )
( )
=
+ 6
.

A funo de transferncia em cadeia fechada
C s
R s
K
s s K
( )
( )
=
+ +
2
6
e os plos do sistema so as
solues de s s K
2
6 0 + + = . Consoante o valor de K os plos do sistema em cadeia fechada so:

= = =
> + = =
= = =

= =
0 , 6 , 0
9 , 9 3
9 , 3
9 0 ,
9 3
2 1
*
2 1
2 1
2 1
2 , 1
K s s
K K j s s
K s s
K s s
K s (4.9)

O lugar geomtrico das razes (4.9) no plano de Argand esto representadas na Fig. 4.4.

Fig. 4.4: Diagrama de Evans do exemplo 4.4.

O lugar geomtrico das razes comea nos plos de G(s), com K=0, e tende para infinito
quando K. Para K>9 as razes deixam de ser reais e passam a ser complexas conjugadas;
por exemplo, para K=34, as razes so -3+j5 e -3-j5; para K=9 existe uma raz real dupla.


81
Da Fig. 4.4 conclui-se que no existem razes no semiplano direito, qualquer que seja K, e o
sistema sempre estvel. Conclui-se tambm que o sistema s tem modos oscilatrios quando
K>9; neste caso, o factor de amortecimento constante e igual a 3 e a frequncia das oscilaes
amortecidas aumenta com K.

4.3.1 Condio de Mdulo e Condio de ngulo

O diagrama de Evans representa a evoluo das razes da equao caracterstica, em cadeia
fechada, quando K varia de zero a infinito. Se existirem troos no semiplano direito ento o
sistema instvel (pelo menos para esses valores de K). Para alm da estabilidade, o diagrama
de Evans permite conclui sobre a influncia que K tem no comportamento dinmico do sistema.

A equao caracterstica 1+G(s)H(s)=0 equivalente a

G(s)H(s)=-1 (4.10)

A equao (4.10) tem varivel complexa e as razes da equao caracterstica tm que
satisfazer, simultaneamente, as duas seguintes condies:

+ =
=
=
ngulo de condio ) 1 2 ( )) ( ) ( arg(
mdulo de condio 1 | ) ( ) ( |
1 ) ( ) (
a s H s G
s H s G
s H s G
(4.11)

com a=0,1,2,....

Tendo em conta (4.5), as condies anteriores podem ser escritas do seguinte modo:

- condio de mdulo
1
1
1
K
s z
s p
i
i
m
i
i
n
=
+
+
=
=
| |
| |
(4.12a)

- condio de ngulo arg( ) arg( ) ( ) , , , ,... s z s p a a
i
i
m
i
i
n
+ + = + =
= =

1 1
2 1 0 1 2 (4.12b)

O lugar geomtrico das razes da equao caracterstica so os pontos do plano de Argand que
satisfazem simultaneamente as equaes (4.12). O lugar geomtrico das razes graduado em
K; esta graduao faz-se, tambm, a partir das as equaes (4.12). Por exemplo, o valor de K
que origina os plos -3j10 no sistema do exemplo 4.4 pode ser calculado a partir de (4.12a):

82

1 1
6
1
3 10 3 10 6
109
3 10
K s s j j
K
s j
=
+
=
+ + +
=
= +
| ( )| | || |
|

Este resultado pode ser confirmado atravs de (4.9).

Para sistemas de ordem elevada, a utilizao directa de (4.12) torna-se impraticvel. Por causa
disso, desenvolveu-se um conjunto de regras grficas que permitem desenhar o lugar
geomtrico das razes da equao caracterstica de modo aproximado o que suficiente para a
maioria dos casos. A demonstrao destas regras pode ser consultada, por exemplo, em [3].

4.3.2 Regras de Construo

Apresentam-se, sem demonstrao, as regras que normalmente se utilizam para desenhar o
diagrama de Evans ou Root-Locus (RL) de um sistema em cadeia fechada.

1. O nmero de ramos do RL igual ao nmero de razes da equao caracterstica, isto , ao
nmero de plos da funo de transferncia da cadeia aberta.

2. Os ramos iniciam-se nos plos G(s)H(s), com K=0, e terminam no infinito ou nos zeros de
G(s)H(s) com K=.

3. O RL simtrico em relao ao eixo real.

4. Para que um ponto do eixo real pertena ao RL necessrio que o nmero de plos e/ou de
zeros de G(s)H(s) sobre o eixo real, direita do ponto corrente, seja mpar.

5. O RL parte de um plo ou chega a um zero com um ngulo que igual a 180(2a+1),
a=0,1,2,..., menos a soma dos ngulos dos vectores entre os outros plos e zeros e o plo ou
zero em questo.

Quando K, o RL pode tender para assntotas. Sendo P o nmero de plos e Z o nmero de
zeros de G(s)H(s), o nmero de assntotas distintas P-Z.

6. O ngulo das assntotas com o eixo real dado por,

=
+
=
180 2 1
0 1 2
( )
, , ,....
a
P Z
a com (4.13)


83
7. O ponto de cruzamento das assntotas com o eixo real (centro assinttico) dado por,

=

= =

p z
P Z
i
i
n
i
i
m
1 1
(4.14)

8. Quando K aumenta, o RL pode sair ou chegar ao eixo real. Os pontos de partida ou de
chegada ao eixo real correspondem, respectivamente, ao valor mximo de K para o qual as
razes ainda so reais, ou ao valor mnimo de K a partir do qual as razes passam a ser reais.

Os pontos de partida ou de chegada podem ser obtidos tendo em conta que da equao
caracterstica resulta:

K
G s H s
=
1
( ) ( )
(4.15)

Considerando que as solues da equao caracterstica so reais, os extremos de K e os pontos
de sada ou de entrada calculam-se atravs de

d
d
K
s
= 0 (4.16)

No exemplo 4.4, existe um ponto de sada em s=- 3. Este valor poderia ser determinado tendo
em conta que s s K
2
6 0 + + = . Assim, K=-(s
2
+6s) e

d
d
K
s
s s = = = 2 6 0 3

Este valor o maximizante de K=-(s
2
+6s) e por substituio obtm-se K=9. Estes resultados
coincidem com os que obtiveram directamente a partir de (4.9).

Exemplo 4.5 _________________________________________________________________
Pretende-se construir o RL de um sistema cuja funo de transferncia em cadeia aberta

G s H s
K s
s s s s
( ) ( )
( )
( )( )( )
=
+
+ + + +
2
4 6 6 13
2
(4.17)

O zero de (4.17) -2 e os plos so {-4, -6, -3+2j, -3-2j}; ento Z=1 e P=4. Os plos, o zero e
os troos do eixo real que pertencem ao RL esto marcados na Fig. 4.5 (regras 2 e 4).

84

Fig. 4.5: Incio da construo do root-locus.

O centro assinttico e o ngulo das assntotas (regras 6 e 7) so

=
=
=
= + =
+
=
=
+ +
=
2 , 60
1 , 180
0 , 60
) 1 2 ( 60
3
) 1 2 ( 180
67 , 4
3
2 2 3 2 3 6 4
a
a
a
a
a
j j

Tendo em conta a Fig. 4.6, a regra 5 permite calcular o ngulo de partida do RL dos plos
complexos: =180-(90+33,7+63,4-116,6)=109,5.

Fig. 4.6: ngulos para o plo -3+2j.


85
Finalmente, tendo em conta os pontos de partida (K=0), os ngulos de partida e as assntotas,
completa-se o diagrama de Evans, o que se representa na Fig. 4.7.

Fig. 4.7: Diagrama de Evans do exemplo 4.5.

Da Fig. 4.7 conclui-se que o sistema instvel se K>K
crit
. Este valor pode ser determinado pelo
critrio de Routh: a equao caracterstica s s s K s K
4 3 2
16 97 274 312 2 0 + + + + + + = ( ) ( ) .
Deixa-se esta determinao para o aluno, mas a resposta K
crit
826.

A determinao do diagrama de Evans pode ser feita atravs do MATLAB. Para o exemplo 4.5,
pode-se correr o seguinte programa:

PROGRAMA 4.1 RLoc_1
%Programa 'RLoc_1.m'
num=[1 2];
d1=[1 4];
d2=[1 6];
d3=[1 6 13];
dd=conv(d1,d2);
den=conv(dd,d3)
rlocus (num,den);
[K,poles]=rlocfind(n,d)

A explicao das instrues ser objecto de uma aula prtica, aconselha-se a fazer help rlocus
e help rlocfind.
____________________________________________________________________________

86
Outra "regra" a ter em conta no desenho do RL a seguinte: os zeros atraem o RL e os plos
repelem-no. Esta situao pode ser exemplificada com as figuras 4.8 a 4.10; na Fig 4.9
apresenta-se o RL do sistema que se obtm do da Fig. 4.8 acrescentando um zero em -20 e na
Fig. e 4.10 o que resulta de se acrescentar um plo em -20.

1.

G s H s
K
s s
( ) ( )
( )
=
+10

Fig. 4.8: Diagrama de Evans de um sistema com plos em cadeia aberta {-10, 0}.

2.

G s H s
K s
s s
( ) ( )
( )
( )
=
+
+
20
10

Fig. 4.9: RL do sistema com os plos em cadeia aberta {-10, 0} e um zero em -20.

Na Fig. 4.9, o RL atrado pelo zero que se situa esquerda do plo -10; passa a existir um
ponto de chegada e a frequncia das oscilaes amortecidas tem um mximo e no cresce
indefinidamente com K como acontece na Fig. 4.8. Quando existem modos oscilatrios, o

87
factor de amortecimento tambm aumenta em relao ao sistema da Fig. 4.8 e a resposta ser
mais rpida.

3.

G s H s
K
s s s
( ) ( )
( )( )
=
+ + 10 20

Fig. 4.10: RL do sistema com os plos em cadeia aberta {-20, -10, 0}.

Na Fig. 4.10 o RL repelido pelo plo que se situa esquerda do plo -10 e aproxima-se do
eixo imaginrio. Quando K aumenta, os modos oscilatrios tm um factor de amortecimento
menor e uma frequncia cada vez maior. Para K elevado o sistema torna-se instvel.

As concluses destes exemplos podem ser generalizadas para qualquer outro sistema: a adio
de zeros melhora a estabilidade e a adio de novos plos piora a estabilidade. O RL pode ser
modificado pela adio de plos e de zeros e, consequentemente, constitui uma ferramenta
importante para o projecto dos sistemas de controlo que visam modificar o comportamento
dinmico para que as especificaes sejam cumpridas.

Exemplo 4.6 _________________________________________________________________
Um sistema tem a seguinte funo de transferncia em cadeia aberta:

G s H s
K
s s
( ) ( )
( )
=
+
2
10
, K>0 (4.18)

O RL est representado na Fig. 4.11(a) e conclui-se que o sistema instvel para qualquer valor
de K>0. O sistema pode ser estabilizado atravs da adio de um zero entre a origem e o plo -
10. Considere-se, por exemplo, a adio de um zero em -5; a nova funo de transferncia em
cadeia aberta


88
G s H s
K s
s s
( ) ( )
( )
( )
=
+
+
5
10
2
(4.19)

O RL do sistema compensado com o zero em -5 est representado na Fig. 4.11(b) e, como se
observa, o sistema passou a ser estvel para qualquer valor de K>0.

(a) (b)

Fig. 4.11: RL do exemplo 4.6; (a) sistema inicial; (b) aps a adio de um zero.

Repare-se que o RL foi puxado para a esquerda pela aco do zero. Poder verificar que quanto
mais prximo da origem for colocado o zero, tanto mais a assntota (vertical) se desloca para a
esquerda.
_____________________________________________________________________________

4.4 CRITRIO DE NYQUIST

A estabilidade de um sistema em cadeia fechada pode ser estudada a partir do diagrama polar
(diagrama de Nyquist) da funo de transferncia em cadeia aberta. O critrio de Nyquist
baseia-se no seguinte teorema das funes varivel complexa:

Considere-se o contorno fechado 'D' que abrange o semiplano direito do plano de Argand que
est representado na Fig. 4.12(a); se uma funo de varivel complexa, F(s), analtica no
interior e sobre o contorno, excepto, quanto muito, num nmero finito de plos, quando o afixo
de s=a+jb percorre o contorno no sentido negativo, o afixo de F(s) descreve N voltas em torno
da origem no sentido negativo (Fig. 4.12(b)); o nmero de voltas do afixo de F(s) N=Z-P em
que Z e P so o nmero de zeros e o nmero de plos no semiplano direito, respectivamente.

Para a anlise da resposta em frequncia s=j, motivo pelo qual o intervalo da frequncia
que tem interesse + , . Seja F(s) o polinmio caracterstico de um sistema em cadeia
fechada,


89
F(s)=1+G(s)H(s) (4.20)

Fig. 4.12: Contornos do teorema das funes de varivel complexa; (a) contorno 'D' de s;
(b) contorno de F(s).

De acordo com o teorema anterior, quando varia de - a +, o afixo de F(s) descreve N
voltas em torno da origem; tendo em conta que

G(s)H(s)=F(s)-1 (4.21)

o afixo da funo de transferncia em cadeia aberta, G(s)H(s), descreve N voltas em torno do
ponto (-1, 0).

Para que o sistema seja estvel, F(s) de (4.20) no pode ter zeros no semiplano direito do plano
de Argand. Uma vez que os plos de G(s)H(s) e de F(s) so os mesmos e o nmero N de voltas
do afixo de G(s)H(s) em torno de (-1, 0) igual ao de F(s) em torno da origem, o critrio de
Nyquist para o estudo da estabilidade pode ser enunciado do seguinte modo:

Critrio de Nyquist
condio necessria e suficiente para que um sistema seja estvel em cadeia fechada que,
quando varia de - a +, o nmero de voltas que o afixo de G(s)H(s) d, no sentido positivo,
em torno de (-1, 0), seja igual ao nmero de plos de G(s)H(s) com parte real positiva.

A aplicao do critrio de Nyquist faz-se do seguinte modo:
1. Considera-se a funo de transferncia em cadeia aberta do sistema, G(j)H(j).
2. Determine-se o nmero, P, dos plos de G(s)H(s) no semiplano direito (por exemplo, atravs
do mtodo de Routh).
3. Determina-se o nmero, N, de voltas do afixo de G(j)H(j) em torno de (-1, 0), no sentido
negativo, quando varia de - a +.
4. O nmero, Z, dos zeros da equao caracterstica, F(s)=0, no semiplano direito dado por


90
Z=N+P (4.22)

5. O sistema estvel se Z=0.

Nas figuras. 4.13 e 4.14, apresentam-se exemplos da aplicao do critrio de Nyquist. Note-se
que nas figuras 4.13(a) e 4.13(b) a estabilidade depende do ganho K e os sistemas so
classificados como condicionalmente estveis. As voltas do afixo de G(j)H(j) em torno de (-
1, 0) forem no sentido positivo ento N negativo (Fig. 4.13(b)).

No caso mais frequente de no existirem plos de G(s)H(s) no semiplano direito, P=0, o
critrio de Nyquist enunciado de um modo mais simples:

Um sistema em cadeia fechada estvel se o afixo da funo de transferncia em cadeia aberta
no envolve o ponto (-1, 0) quando varia de 0 a +.

Na Fig. 4.15 exemplifica-se a aplicao deste critrio simplificado. No final deste captulo
resumem-se alguns dos diagramas de Nyquist mais frequentes e referem-se as concluses que
se tiram quanto estabilidade.

N=0, P=1Z=1 (instvel) N = -1, P=1Z=0 (estvel)

(a) G s H s
K
sT
K ( ) ( ) , =
<
1
1 (b) G s H s
K
sT
K ( ) ( ) , =
>
1
1

Fig. 4.13: Exemplos de aplicao do critrio de Nyquist (plo instvel).

O programa seguinte (Nyqu.m) pode ser utilizado com o programa MATLAB para se obter o
diagrama de Nyquist da funo de transferncia da Fig. 4.13 (a); com as necessrias
modificaes, pode ser usado com as outras funes de transferncia das figuras.


91

PROGRAMA 4.2 Nyqu.m
%Diagrama Nyquist da Fig. 4.13(a)
n1=1; d1=[1 -1]; nyquist(n1,d1);

N=2, P=0Z=2 (instvel) N=0, P=0Z=0 (estvel)

(a) G s H s
K
sT sT sT
( ) ( )
( )( )( )
=
+ + +
1 2 3
1 1 1
(b) G s H s
K
s sT sT
( ) ( )
( )( )
=
+ +
2 3
1 1

Fig. 4.14: Exemplos de aplicao do critrio de Nyquist (plos estveis).

G s H s
K
s sT
( ) ( )
( )
=
+
2
1
1

Envolve (-1, 0) instvel

Fig. 4.15: Exemplo de aplicao do critrio de Nyquist com P=0.

92
Note-se que na Fig. 4.15, para =0 a fase -180 devido contribuio de s
2
; quando tende
para infinito, a fase tende para -270.

4.5 ESTABILIDADE RELATIVA

Apesar de um sistema ser estvel em cadeia fechada, pode ter caractersticas dinmicas
desfavorveis o que acontece quando o amortecimento pequeno e a frequncia das oscilaes
amortecidas elevada. As caractersticas dinmicas e o "grau de estabilidade" de um sistema
em cadeia fechada podem ser aferidas pela anlise do diagrama de Nyquist da funo de
transferncia em cadeia aberta. Como se referiu, nas figuras 4.13(a) e (b) a estabilidade depende
do ganho K No sistema da Fig. 4.14(b), medida que K aumenta o diagrama aproxima-se de (-
1, 0) e a resposta dinmica do sistema piora; se K for muito elevado o sistema torna-se instvel.

A estabilidade relativa medida pelo afastamento do diagrama de Nyquist da cadeia acerta ao
ponto (-1, 0). Uma vez que se trata de um diagrama polar, o afastamento em relao a (-1, 0)
medido em mdulo e em fase (ngulo). Definem-se dois parmetros que caracterizam a
estabilidade relativa de um sistema:

- Margem de ganho, que mede a distncia, em mdulo, de G(j)H(j) ao ponto (-1, 0).
- Margem de fase, que mede a distncia, em ngulo, de G(j)H(j) ao ponto (-1, 0).

Quanto maior forem estas margens, tanto mais afastado se encontra o diagrama de Nyquist do
ponto (-1, 0) e o sistema em cadeia fechada corre menos riscos de se tornar instvel. Pelo
contrrio, se estas margens forem pequenas o sistema tem uma resposta dinmica desfavorvel
e uma pequena variao de K pode tornar o sistema instvel. Note-se que a variao de K pode
ser devida a alteraes dos componentes do sistema, por exemplo, devido ao envelhecimento do
material.

A definio precisa destes dois parmetros feita de seguida.

4.5.1 Margem de Ganho

Seja
a frequncia para a qual arg(G(j
)H(j
))=180. Na Fig. 4.16 K
=|G(j
)H(j
)|
e o mdulo da funo de transferncia em cadeia aberta pode se aumentado de 1/K
para que o
diagrama passe por (-1, 0), isto , para que o sistema em cadeia fechada atinja o limite da
estabilidade assinttica. Representando por M
g
a margem de ganho,

M
K
g
=
1
(4.23)

ou em dB,

93

M K
g
= 20log

(dB) (4.24)

em que K
=|G(j
)H(j
)|.

Fig. 4.16: Margem de ganho e margem de fase.

A estabilidade em cadeia fechada depende da margem de ganho:

M
g
>1 M
g
(dB) >0 sistema assintoticamente estvel
M
g
<1 M
g
(dB) <0 sistema instvel
M
g
=1 M
g
(dB) =0 estabilidade limitada

4.5.2 Margem de Fase

Na Fig. 4.16, |G(j
1
)H(j
1
)|=1 e o ngulo que G(j
1
)H(j
1
) faz com o eixo real negativo .
Se o diagrama de G(j)H(j) rodar, no sentido negativo, o ngulo , passa por (-1, 0) e o
sistema atinge o limite da estabilidade assinttica. O ngulo a margem de fase do sistema:

= = M G j H j
f
arg( ( ) ( )
1 1
180 (4.25)

Em (4.25) considera-se que o arg(G(j
1
)H(j
1
)) marcado no sentido positivo.

As margens de ganho e de fase so margens de segurana quanto instabilidade causada pela
variao do ganho da cadeia aberta devido, por exemplo, a variaes dos componentes, e so
um bom critrio para avaliar o comportamento dinmico do sistema em cadeia fechada.
Normalmente, considera-se que o comportamento do sistema aceitvel quando se verifica

94
30<<60 e 3 dB<M
g
<8 dB. Quando As margens de ganho e/ou de fase esto fora destes
intervalos torna-se necessrio compensar o sistema para melhoras a resposta dinmica do
sistema. A compensao ser estudada num captulo posterior.
Note-se que as margens de ganho e de fase so normalmente determinadas a partir dos
diagramas de Bode de G(j)H(j).

Exemplo 4.7 _________________________________________________________________
Determinar as margens de ganho e de fase de um sistema com G s H s
s s s
( ) ( )
( )( )
=
+ +
100
5 20

Os diagramas de Bode (resposta em frequncia) de G(j)H(j) esto representados na Fig.
4.17. Por leitura directa,
1
=0,98 rad/s e
=10 rad/s; para estas frequncias verifica-se

arg(G(j
1
)H(j
1
))=-104 e |G(j
)H(j
)|=-25 dB. (As setas na Fig. 4.17 indicam o modo

como se faz a leitura).

As margens de ganho e de fase so M
g
=25 dB e =76. Em concluso, o sistema em cadeia
fechada estvel.

-25
-104

Fig. 4.17: Diagramas de Bode para o exemplo 4.7.


95
4.6 RESUMO

A estabilidade de um sistema linear e invariante no tempo determinada unicamente pelos
zeros da equao caracterstica: para que o sistema seja estvel necessrio que no existam
zeros no semiplano direito do plano de Argand. A resoluo da equao caracterstica, sem
recorrer a programas numricos para computador, torna-se difcil quando o grau do polinmio
superior a dois. Neste captulo estudaram-se mtodos indirectos para estudar a estabilidade
porque no resolvem a equao caracterstica. Os mtodos estudados so: o mtodo de Routh, o
diagrama de Evans ou lugar geomtrico das razes e o critrio de Nyquist.

O mtodo de Routh indica quantas so as razes com parte real positiva. O diagrama de Evans
o lugar geomtrico das razes da equao caracterstica em funo do ganho da funo de
transferncia em cadeia aberta. O critrio de Nyquist que foi estudado baseia-se no diagrama
polar directo da resposta em frequncia da funo de transferncia em cadeia aberta.

Referiu-se uma medida da estabilidade relativa: a margem de ganho e a margem de fase. Estas
margens permitem ajuizar sobre o comportamento dinmico do sistema a partir da resposta em
frequncia da funo de transferncia em cadeia aberta.


96
CAPTULO 5

CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS EM CADEIA FECHADA

5.1 INTRODUO

Nos captulos anteriores desenvolveram-se as ferramentas clssicas para a anlise dos sistemas
no domnio do tempo e da frequncia complexa. O comportamento dos sistemas depende dos
elementos que o compem e o seu comportamento pode ser analisado atravs dos mtodos
expostos. No domnio do tempo, estudam-se as respostas a entradas tpicas - impulso, escalo,
rampa e parbola; no domnio da frequncia a entrada sinusoidal. As respostas a estas
entradas e a interpretao dos diagramas de Bode, de Nyquist e o de Evans so as ferramentas
clssicas mais utilizadas.

O projecto de um sistema de controlo baseia-se no conhecimento do comportamento dinmico
do sistema e nas especificaes desejadas para esse comportamento. As especificaes so
dadas para a resposta no domnio do tempo ou, de modo equivalente, para a resposta em
frequncia. Qualquer dos casos pode ser convertido na localizao dos plos e dos zeros no
plano de Argand.

As trs propriedades que se costumam definir para caracterizar a qualidade do sistema so:

1. Exactido - refere-se ao desvio entre a sada e o valor desejado (ou de referncia) para essa
varivel.
2. Estabilidade - diz respeito possibilidade do sistema permanecer sob controlo.
3. Sensibilidade - uma medida da eficcia do controlo e mede a tolerncia do sistema em
relao s perturbaes e s variaes dos elementos que o compem.

A estabilidade a caracterstica mais importante dos sistemas e, por isso, foi tratada
separadamente no captulo anterior. Neste captulo caracteriza-se a exactido em relao s
entradas tpicas e relacionam-se as especificaes para o comportamento dinmico dos sistemas
no domnio do tempo e da frequncia. Por fim aborda-se a sensibilidade.

Este captulo pretende ser como que uma introduo ao projecto dos sistemas de compensao
(projecto do controlo) que ser o objecto do captulo 6. Por isso, optou-se por organizar um
captulo em que se torna necessrio comear a ter uma viso de conjunto sobre as matrias que
foram, at aqui, tratadas isoladamente.


97
5.2 EXACTIDO

Em geral, pretende-se que os sistemas respondam sem erro aprecivel s entradas. Por exemplo,
uma fonte de alimentao deve manter a tenso de sada constante (com o valor determinado
pela tenso de referncia) independentemente da flutuao da tenso de entrada e da carga. Para
isso, a fonte dotada de um sistema regulador de tenso. Na Fig. 5.1 representa-se esta situao
com um regulador srie linear.

Fig. 5.1: Regulador srie linear.

O transistor Q est montado em seguidor de emissor e v
O
/v
B
1. Assim, sendo A o ganho do
comparador e R
1
+R
2
>>R,

v v A V v
O B ref O
= ( ) (5.1)

o que equivalente a

v
A
A
V
O ref
=
+ 1
(5.2)

com = + R R R
2 1 2
( ) .

Se A>>1, de (5.2) resulta

v V
O ref
(5.3)

De (5.3) conclui-se que a tenso de sada mantm-se constante desde que a tenso de referncia,
V
ref
, no varie.


98
Todavia, o controlo de um sistema em cadeia fechada poder no eliminar totalmente o desvio
da sada. A maior parte dos desvios deve-se a variaes dos valores dos componentes, ao
envelhecimento, ao atrito, s perturbaes exteriores e s variaes de carga. Por exemplo, no
circuito da Fig. 5.1, quando a corrente aumenta, aumentam as perdas no transistor e v
O
tende a
baixar.

No caso de um servomecanismo, a entrada pode sofrer variaes acentuadas e a sada deve
acompanhar a varivel de entrada ( o caso, por exemplo, das escavadoras hidrulicas ou do
sistema dos lemes dos avies e dos navios). Para estes sistemas definiram-se trs tipos de erros
estticos: o de posio, o de velocidade e o de acelerao. Pretendia-se saber se a posio final,
a velocidade e a acelerao da sada so iguais aos da entrada. Por exemplo, na Fig. 5.2, no
existe erro esttico de posio (a sada igual entrada) nas existe um erro esttico de
velocidade.

t
e,s

e
s
t
0
t
1

Fig. 5.2: Erros estticos de posio e de velocidade.

No instante t
0
a entrada sofre uma variao brusca e em t
1
a sada igual entrada (o erro de
posio nulo). Quando a entrada varia com velocidade constante, a sada atrasa-se em relao
entrada e existe um erro que se mantm constante ( o erro esttico de velocidade).

Os erros estticos so caractersticos do sistema porque dependem da sua constituio. Para o
sistema da Fig. 3.6, o erro dado por

E s
R s G s H s
( )
( ) ( ) ( )
=
+
1
1
(5.4)

O erro estacionrio pode ser calculado pelo teorema do valor final (3.2):

E e t s E s
t s
= =

lim ( ) lim ( )
0
(5.5)


99
Aplicando (5.5) a (5.4), resulta

E s
G s H s
R s
s
=
+
lim
( ) ( )
( )
0
1
1
(5.6)

O erro esttico depende da funo de transferncia em cadeia aberta e da referncia. Por
exemplo, para uma entrada em escalo unitrio (5.6) equivalente a

E
G s H s
s
=
+
1
1
0
lim ( ) ( )
(5.7)

O erro esttico de posio depende do lim ( ) ( )
s
G s H s
0
: se lim ( ) ( )
s
G s H s
0
= o erro ser nulo e o
sistema exacto; se o limite for finito, o sistema apresenta um erro esttico finito e no
exacto. Definem-se os seguintes coeficientes de erros estticos:

K
p
- coeficiente de erro esttico de posio;
K
v
- coeficiente de erro esttico de velocidade;
K
a
- coeficiente de erro esttico de acelerao.

K G s H s G H
p
s
= =
lim ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 0 (5.8)

K sG s H s
v
s
=
lim ( ) ( )
0
(5.9)

K s G s H s
a
s
=
lim ( ) ( )
0
2
(5.10)

Estes coeficientes foram inicialmente definidos para os servomecanismos mas so tambm
usados para sadas no mecnicas; dependem da funo de transferncia em cadeia aberta e, em
particular, com o nmero de integradores que nela existem.

Para se determinarem os erros estticos dos sistemas de tipo 0, 1 e 2 s entradas teste do tipo
escalo, rampa e parbola, recorda-se que a funo de transferncia em cadeia aberta de um
sistema de tipo N pode ser escrita na forma de (3.20),

G s H s K
s z
s s p
K s G s H s
N
i
i
m
N
j
j
w
N
s
N
( ) ( )
( )
( )
, lim ( ) ( ) =

=
=
=
1
1
0
com (5.11)


100
Para as trs entradas teste, escalo, rampa e parbola, os erros estticos que se obtm de (5.7) e
(5.11) esto resumidos na Tabela 5.1.

Tabela 5.1: Erros estticos para as entradas teste

Escalo: R(s)=1/s Rampa: R(s)=1/s
2
Parbola: R(s)=1/s
3
Tipo (N)

0
E
K
p
=
+
1
1

K
p
=K
0

E=

K
v
=0

E=

K
a
=0

1

E=0

K
p
=
E
K
=
1
1

K
v
=K
1

E=

K
a
=0

2

E=0

K
p
=

E=0

K
v
=
E
K
=
1
2

K
a
=K
2

Concluso:
-para cada sistema apenas um dos coeficientes de erro finito e diferente de zero e quanto
maior for a ordem do sistema, isto , quanto maior for o nmero de integradores na cadeia
aberta, tanto mais exacto o sistema: os sistemas de tipo 0 so incapazes de seguirem qualquer
das entradas sem erro; os sistemas de tipo 1 (tm um integrador na cadeia de aberta) seguem
sem erro a entrada escalo; os sistemas de tipo 2 (tm dois integradores na cadeia de aberta)
seguem sem erro as entradas escalo e rampa.

Quando o erro finito, ser tanto menor quanto maior for o ganho K
N
.

5.3 RELAO ENTRE A ESTABILIDADE E A EXACTIDO

Da anlise anterior conclui-se que para aumentar a exactido torna-se necessrio aumentar o
ganho ou o nmero de plos na origem da funo de transferncia em cadeia aberta. Mas, como
se viu a propsito do diagrama de Evans, isso provoca uma degradao do comportamento
dinmico do sistema, piora a sua estabilidade relativa e at pode tornar o sistema instvel.
Assim, existe um compromisso entre a estabilidade e a exactido e no se deve esperar que o
sistema seja exacto e, ao mesmo tempo, que tenha um bom comportamento dinmico.

Existem mtodos para compensar o sistema de forma a que seja exacto sem que a resposta
dinmica seja prejudicada. Por exemplo, para melhorar a exactido pode-se acrescentar um
plo na origem mas, para assegurar a estabilidade, torna-se necessrio acrescentar tambm um
zero funo de transferncia em cadeia aberta. Este assunto ser tratado no captulo da
compensao.

101

Exemplo 5.1 _________________________________________________________________
Um sistema com rectroaco unitria negativa tem a seguinte funo de transferncia em cadeia
aberta:
12 8
2
.
) (
) (
2
+ +
=
s s
K
s U
s Y
com K>0

a) Determine o valor final de y(t) quando a entrada de referncia, r(t), um escalo unitrio.
b) Determine K para que, em cadeia fechada, a frequncia das oscilaes de y(t) seja sempre
inferior a 2 Hz.

Tendo em conta (3.27), com H(s)=1, a funo de transferncia em cadeia fechada, F(s),

K s s
K
s F
2 12 8
2
) (
2
+ + +
=

Aplicando o teorema do valor final, com U(s)=1/s, resulta,
K
K
s F y
s +
= =
6
) ( lim ) (
0
; para
K>>6, verifica-se que y()1 e o erro em relao referncia ser desprezvel. Os plos de
F(s) so ) 2 12 ( 16 4
2 , 1
K s + = ; s existiro oscilaes se os plos forem complexos e
isso acontece para K>2, sendo ento a frequncia das oscilaes (em rad/s) igual ao mdulo da
parte imaginria, isto , 4 2 = K . medida que K aumenta, maior ser a exactido de y(t),
mas pior ser a sua resposta dinmica (o que se compreende pela Fig. 2.2). Para que se tenha
4 rad/s, deve ser K8
2
+2. Estes resultados podem ser confirmados pelo seguinte
programa exact.m para Matlab.

PROGRAMA 5.1 Exact.m
% Para o exemplo 5.1 com o pacote de clculo simblico - symbolic.
clear;
syms s K
G=2/(s^2+8*s+12);
'G(s)='
pretty(G)
F=K*G/(1+G*K);
F=simple(F);
'F(s)='
pretty(F)
% T.V.Final
s=0; F0=subs(F);
F0=simple(F0)
erro_est=simple(1-F0)
% para o root-locus
[n,d] = numden(G);
n=sym2poly(n);
d=sym2poly(d);
rlocus(n,d);
polo1=-4+i*4*pi;
[K,polos] = rlocfind(n,d,polo1)

102
5.4 SENSIBILIDADE

O projecto do sistema de controlo feito a partir do modelo matemtico do sistema a controlar
e no a partir do sistema real. O controlo s ser aceitvel se o modelo matemtico prev bem o
comportamento dinmico do sistema. Todavia, nenhum modelo matemtico pode prever com
exactido o comportamento fsico do sistema real, quanto mais no seja, porque existem
influncias que no so previsveis (perturbaes) e envelhecimento do material.

Um dos objectivos do controlo em cadeia fechada reduzir os efeitos das perturbaes e das
variaes nos componentes do sistema. A sensibilidade uma medida da eficcia do controlo e
a sua quantificao feita atravs das funes de sensibilidade que se referem a seguir.

Seja T(k) uma funo relativa ao sistema e k um parmetro, real ou complexo, que pode sofrer
pequenas variaes e do qual depende T. A sensibilidade de T(k) em relao s pequenas
variaes de k quantificada pela funo de sensibilidade S
k
T
:

S
T
T
k
k
k
T
T
k
T
k
k
T
= = =
d
d
d
d
d
d
(log )
(log )
(5.12)

De acordo com (5.12), a sensibilidade igual variao relativa de T dividida pela variao
relativa de k. Para ilustrar a definio (5.12) considera-se o sistema da Fig. 5.3 onde K
representa o ganho do transdutor de entrada e se admite que G(s)H(s)>>1. Para se determinar a
sensibilidade da funo de transferncia em cadeia fechada, T(s), em relao a K, a H(s) e a
G(s), definem-se as seguintes funes de sensibilidade:

S
K
T s
T s
K
K
T
= =
( )
( ) d
d
1 (5.13)

S
H s
T s
T s
H
H s
T s
KG s
G s H s
H
T
= =

+

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ( ) ( ))
d
d (s)
2
2
1
1 (5.14)

S
G s
T s
T s
G G s H s
G
T
= =
+
( )
( )
( )
( ) ( )
d
d (s)
1
1
(5.15)

em que

T s
C s
R s
KG s
G s H s
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
= =
+ 1
(5.16)


103

G(s)
H(s)
R(s)
E(s)
B(s)
C(s)
K

Fig. 5.3: Sistema com transdutor entrada.

De (5.13) a (5.15) conclui-se que o transdutor de entrada, K, e a retroaco H(s) tm uma
influncia muito grande para a funo de transferncia em cadeia fechada e, por isso, devem ter
caractersticas estveis no tempo. Por outro lado, se G(s)H(s)>>1, a influncia da funo de
transferncia em cadeia aberta na funo de transferncia global pequena; neste caso, por
exemplo, o ganho esttico de G(s) pode variar muito sem que a sada do sistema varie
apreciavelmente.

Considere-se um sistema com retroaco unitria cujas funes em cadeia aberta so,
respectivamente:

T
O
(s)=KG(s) (5.17)

T s
KG s
KG s
C
( )
( )
( )
=
+ 1
(5.18)

De acordo com (5.12) a sensibilidade de T
O
(s) e de T
C
(s) em relao s variaes de K so,
respectivamente,

S
K
T s
T s
K
K
T
O
O
O
= =
( )
( ) d
d
1 (5.19)

S
K
T s
T s
K KG s
K
T
C
C
C
= =
+ ( )
( )
( )
d
d
1
1
(5.20)

Comparando (5.19) com (5.20) conclui-se que a retroao reduz a sensibilidade em relao s
variaes do ganho K de 1 para 1/1+KG(s); quanto maior for o polinmio caracterstico, para
todas as frequncias, tanto maior ser a imunidade do sistema em relao s variaes dos
parmetros da cadeia aberta (para alm disso, quanto maior for 1+KG(s) tanto mais rpida ser
a resposta do sistema). Por exemplo, considere-se a equao (5.3). Se A>>1, a tenso de sada
do regulador srie praticamente imune s variaes da tenso de entrada.

104
Para que o sistema seja imune s variaes dos componentes e para que a resposta seja rpida, o
polinmio caracterstico, 1+KG(j), deve ser to grande quanto possvel para todas as
frequncias. Ora este desejo no pode ser satisfeito porquanto os sistemas fsicos so, em geral,
do tipo passa-baixo e a amplitude de 1+KG(j) diminui quando a frequncia aumenta. Por
isso, torna-se necessrio projectar sistemas de controlo e de compensao, que ajustam o
decrescimento de 1+KG(j) de tal forma que o sistema seja estvel e apresente razovel
imunidade perturbaes; isso consegue-se garantindo as necessrias margens de estabilidade.
Note-se que a desfasagem imposta pela funo de transferncia em cadeia aberta tambm
desempenha um papel preponderante na estabilidade do sistema em cadeia fechada. Como se
viu, quando se estudou a estabilidade, se o mdulo de 1+KG(j) for prximo de dois, a fase de
G(j) no deve ser prxima de 180; caso contrrio, o sistema no suficientemente imune s
perturbaes e pode-se tornar instvel.

5.5 RESUMO

Para o projecto do sistema de controlo necessrio conhecer-se o comportamento dinmico do
sistema que se vai controlar. Isso normalmente feito atravs do estudo da resposta s entradas
teste, em particular s entradas escalo e sinusoidal. As caractersticas mais importantes a ter
em considerao so a estabilidade, a exactido e a sensibilidade.

Para que o sistema seja exacto necessrio que o ganho da funo de transferncia em cadeia
aberta seja o mais elevado possvel. Em particular, desejvel que existam plos na origem
(integradores) em G(s)H(s) porque isso significa ganhos elevados em baixa frequncia.
Todavia, o aumento do ganho ou o aumento do nmero de integradores piora a resposta
dinmica e pode tornar o sistema instvel, quando funciona em cadeia fechada.

O funcionamento em cadeia fechada tem a vantagem de tornar o sistema imune s perturbaes
e s variaes nos componentes do sistema; para isso, desejvel que o polinmio
caracterstico, 1+KG(j), seja elevado para todas as frequncias o que no fisicamente
possvel. No entanto, possvel conjugar a estabilidade com uma boa imunidade s
perturbaes e com uma boa exactido quando se garantem boas margens de estabilidade.


105
CAPTULO 6

COMPENSAO

6.1 INTRODUO

Nos captulos anteriores referiu-se que existe sempre um compromisso entre a estabilidade, a
exactido e a imunidade s perturbaes. Na maioria dos sistemas no basta ajustar o ganho da
cadeia aberta para se conseguir um comportamento dinmico satisfatrio. Os sistemas devem
ser compensados com a introduo de filtros e/ou realimentaes adicionais.

O projecto dos sistemas de controlo e dos compensadores pode ser resumido nos seguintes
passos:

1. Definir, claramente, as especificaes para o regime transitrio da sada, no domnio do
tempo: tempo de atraso, tempo de crescimento, sobreelevao, tempo de estabelecimento,
erro esttico; em alternativa, as especificaes podem ser no domnio da frequncia
complexa: largura de banda, ganho em baixa frequncia, margens de ganho e de fase,
frequncia de ressonncia, valor mximo de |G(j)H(j)|.
2. Definir o orgo actuador e o sistema de controlo.
3. Calcular o ganho da cadeia aberta para, partida, se conseguir uma exactido aceitvel.
4. Determinar a resposta em frequncia e analisar as margens de estabilidade.
5. Projectar os sistemas de compensao para que se obtenham as especificaes desejadas
quando o sistema funciona em cadeia fechada.
6. Estudar o comportamento do sistema final, nomeadamente, as respostas s entradas teste ou a
resposta em frequncia.
7. Ajustar o ganho ou redefinir os parmetros do compensador, caso seja necessrio.

A simulao analgica, ou em computador, do sistema completo pode ser uma ferramenta
importante para se conseguir um bom resultado final.

Neste captulo referiremos as tcnicas e os modos de compensao dos sistemas e sero
estudados os reguladores industriais mais usados. Os sistemas podem ser servomecanismos
quando a entrada varia no tempo e se pretende que a sada acompanhe com exactido as
variaes da entrada; nestes casos, (por exemplo, as mquinas ferramenta hidrulicas) os
compensadores so projectados para minimizar os erros estticos de posio, de velocidade e de
acelerao ao mesmo tempo que devem garantir a estabilidade do sistema. Quando a entrada
constante o sistema de controlo um regulador (por exemplo, as fontes de alimentao tm
reguladores da tenso de sada); nestes casos, pretende-se que o regulador actue rapidamente

106
para que a sada se mantenha constante, com erro de posio desprezvel, independentemente
das variaes de carga.

Na Fig. 6.1 representa-se um sistema em cadeia fechada com um pr-compensador na cadeia de
aco. Designaremos por lei de controlo relao entre o erro, e, e a varivel de controlo u:
u t f e t ( ) ( , ) = . No plano complexo, a lei de controlo a funo de transferncia P(s) do pr-
compensador:

U s P s E s ( ) ( ) ( ) = (6.1)

G(s)
H(s)
R(s) E(s)
C(s)
P(s)
U(s)
B(s)

Fig. 6.1: Diagrama de blocos com pr-compensador.

Se r(t) constante trata-se de um problema de regulao e se r(t) varivel trata-se de um
servomecanismo. Em qualquer dos casos, P(s) um filtro, normalmente activo, que filtra o
sinal de erro. O comparador e o pr-compensador podem ser realizados pelo circuito da Fig. 6.2
que constitui um amplificador detector de erro; P(s) o ganho do amplificador.

+
e(t)
ref
V (t)
B
v (t)
u
v (t)
P(s)

Fig. 6.2: Amplificador detector de erro.

Genericamente, o problema do controlo consiste em projectar o circuito de realimentao do
amplificador, isto , determinar P(j), para que se obtenham as especificaes desejadas para o
comportamento dinmico do sistema em cadeia fechada. De acordo com as figuras anteriores, o
compensador modifica o sinal do erro em mdulo e em fase:

U s P s R s H s C s ( ) ( )( ( ) ( ) ( )) = (6.2)


107
A funo de transferncia em cadeia fechada

C s
R s
P s G s
P s G s H s
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
=
+ 1
(6.3)

Os plos e os zeros da funo de transferncia em cadeia fechada so modificados com a
incluso de P(s); a escolha de P(s) visa ajustar o comportamento dinmico do sistema.

Na forma mais simples, o compensador pode colocar um novo zero e um novo plo e a forma
geral de P(s)

P s K
s
s
( ) =
+
+
1
2
1
1
(6.4)

A associao em cascata de diversos blocos com a forma de (6.4) do origem a compensadores
mais complexos para inclurem diversos plos e zeros na funo de transferncia em cadeia
aberta.

De acordo com (6.4)

| ( )| P j K

=
+
+
2
1
2
2
2
2
1
1
(6.5a)

( ) arg ( ) arctan( ) arctan( ) = = P j
1 2
(6.5b)

Se
1
>
2
ento ()>0 e o compensador avana a fase de G(s)H(s); se
1
<
2
ento ()<0 e o
compensador atrasa a fase de G(s)H(s). A associao de diversos compensadores do tipo de
(6.4) permite avanar a fase para umas frequncias e atrasar para outras. Os compensadores de
avano e de atraso de fase so estudados em seguida.

6.2 COMPENSADORES DE AVANO DE FASE

Na Fig. 6.3 representam-se circuitos de avano de fase (compare-se com o circuito 5 do Anexo
3.3); em qualquer dos casos
1
>
2
, ()>0 e o mdulo de P(j) aumenta com a frequncia.
Os diagramas de Bode e de Nyquist deste compensador esto representados na Fig. 6.4 com
1 2
= K .

Comparando as funes de transferncia dos circuitos da Fig. 6.3 com (6.4) obtm-se
1 2
= K . Uma vez que
1
>
2
, em baixa frequncia o mdulo de P(j) inferior a 1 (ou

108
menor que 0 dB) e os sinais (de baixa frequncia) so atenuados. Para altas frequncias, o
ganho igual a 1 (0 dB). O compensador de avano de fase comporta-se como um filtro passa-
alto (Fig. 6.4(a)).

a)

1
1
) (
) (
2 1
2 1
1
2 1
2
+
+
+
+
=
Cs
R R
R R
Cs R
R R
R
s V
s V
e
u

b)

=
+
+
V s
V s
R
R
R C s
R C s
u
e
( )
( )
2
1
1 1
2 2
1
1

Fig. 6.3: Compensadores de avano de fase; (a) circuito passivo; (b) circuito activo.

Esta caracterstica passa-alto pode ser indesejvel porque os sistemas fsicos so, normalmente,
do tipo passa-baixo e o compensador ao diminuir o ganho da cadeia aberta reduz a exactido.
Para que isso no acontea, usual incluir um amplificador adicional com ganho igual a 1/K na
cadeia de aco. Assim, a assntota de baixa frequncia do compensador com o amplificador
includo fica igual a 0 dB.

Devido ao avano da fase, o compensador tende a melhorar a estabilidade porque afasta o
diagrama de Nyquist de G(j)H(j) do eixo real negativo: o diagrama polar de G(j)H(j)
roda no sentido positivo o que permite melhorar a margem de fase (e tambm a margem de
ganho). Como foi referido, para no alterar a exactido adiciona-se um amplificador de ganho
1
/
2
. A compensao por avano de fase tem ainda a vantagem de tornar a resposta mais
rapidamente amortecida.

A fase de P(j) tem um mximo para a frequncia
M
que, como se ver no pargrafo 6.5, em
termos prticos, cerca de 50. As respostas em frequncia da Fig. 6.4 so importantes para o
projecto dos pr-compensadores (vide 6.5).


109
(a)

(b)

Fig. 6.4: Resposta em frequncia dos compensadores de avano de fase; (a) diagramas de Bode;
(b) diagrama de Nyquist.

6.3 COMPENSADORES DE ATRASO DE FASE

Na Fig. 6.5 representa-se um circuito passivo de atraso de fase com
1
=R
2
C e
2
=(R
1
+R
2
)C.
Um circuito activo pode ser tambm o da Fig. 6.3(b) com R
1
C
1
<R
2
C
2
; em qualquer dos casos
1
<
2
, para frequncias positivas a fase negativa, ()<0, e o mdulo de P(j) decresce com
a frequncia. Os diagramas de Bode e de Nyquist deste compensador esto representados na
Fig. 6.6; o compensador comporta-se como um filtro passa-baixo.


110

1 ) (
1
) (
) (
) (
2 1
2
+ +
+
= =
Cs R R
Cs R
s V
s V
s P
e
u

Fig. 6.5: Compensador passivo de atraso de fase.

(a)

(b)

Fig. 6.6: Resposta em frequncia dos compensadores de atraso de fase; (a) diagramas de Bode;
(b) diagrama de Nyquist.

111
Para que em baixa frequncia o ganho seja 0dB, em (6.4) deve ser K=1 e, neste caso, a
assntota de alta frequncia 20
1 2
log( ) dB. Como a fase de P(j) negativa, d origem a
um atraso da fase de G(j)H(j) e o diagrama polar de G(j)H(j) rodado no sentido
negativo, aproximando-se do eixo real negativo. Deste modo as margens de estabilidade so
piores e deve-se ter cuidado com a estabilidade final em cadeia fechada. Como
1
<
2
, o plo
dominante, em relao ao zero, e a exactido melhor, particularmente se 1/
2
est mais perto
da origem do que os plos de G(s)H(s).

Se
1
<<
2
, a atenuao em alta frequncia grande e as margens de ganho e de fase podem ser
suficientes para garantirem o bom comportamento dinmico do sistema.

6.4 COMPENSADORES MISTOS

Os compensadores de avano-atraso de fase (compensadores mistos) podem ser constitudos
pela associao em cascata dos compensadores anteriores. A funo de transferncia destes
compensadores pode ser escrita na forma,

P s K
s
s
s
s
( ) =
+
+
+
+
1
2
2
1
1
1
1
1
(6.6)

em que uma constante real, >1, e
1
>
2
.

Os diagramas de Bode de um compensador deste tipo esto representados na Fig. 6.7.

Fig. 6.7: Diagramas de Bode de um compensador misto.


112
6.5 PROJECTO DOS COMPENSADORES

A seleco dos compensadores de avano ou de atraso de fase , normalmente, feita a partir das
respostas em frequncia. Depois de se definir o tipo do compensador com base na anlise da
resposta em frequncia da funo de transferncia em cadeia aberta do sistema a controlar, o
projecto do compensador consiste em determinar
1
e
2
de tal forma que se obtenham as
margens de estabilidade julgadas convenientes (empiricamente, M
g
6 dB e M
f
45). Esta
escolha utiliza as equaes que se desenvolvem seguidamente.
Para exemplificar o mtodo de projecto, considera-se o caso do compensador de avano de
fase. A funo de transferncia (6.4) com K=1

P s
s
s
( ) =
+
+
1
2
1
1
(6.7)

Dado que
1
>
2
a fase do compensador sempre positiva (Fig. 6.4),

( ) arg ( ) arctan( ) arctan( ) = = P j
1 2
(6.8)

e apresenta um mximo que calculado atravs de

d
d

=
+

+
=
1
1
2
2
2
2
1 1
0
( ) ( )
(6.9)


M
=
1
1 2
(6.10)

max
( ) arctan = =

M
1
2
1
2
1
2
(6.11)

Resolvendo (6.11) em ordem a
1
/
2
e tendo em conta (6.5a), obtm-se as equaes:

= =
+
1
2
1
1
sen
sen
M
M
(6.12)

| ( )| P j
M
=
+
+
1
2
2
1
1
1
(6.13)

Para
1
>>
2
, (6.13) pode ser aproximado para


113
| ( )| log( ) P j
M
20
1
2
dB (6.14)

A escolha de
1
e
2
feita a partir de (6.10), (6.12) e (6.14) porque, normalmente,
1
>>
2
. O
mtodo seguido o seguinte:

1. A partir das respostas em frequncia de G(j)H(j) determina-se qual deve ser o mximo
avano da fase,
M
, para se garantir a margem de fase adequada; este clculo obriga a que se
escolha, tambm, a frequncia
M
.

2. Com
M
, a partir de (6.12) determina-se =
1
/
2
.

3. Conhecida
M
, a razo =
1
/
2
e (6.10) permitem calcular
1
e
2
:

2
1
=
M
.

4. Desenha-se a resposta em frequncia de P(j)G(j)H(j) e calcula-se K (em (6.4)) para se
obterem as margens de ganho e de fase pretendidas.

Por vezes, fixa-se partida =10 e prossegue-se com os passos 1 e 3. Provavelmente,
necessrio efectuar um pequeno ajuste nos valores de
M
e de
M
iniciais, e repete-se o
processo at se garantirem as margens de estabilidade pretendidas.

O procedimento semelhante para os compensadores de atraso de fase e deixa-se ao aluno a
determinao das equaes de projecto. Um estudo mais detalhado destes compensadores
apresentado em [3] e [4], por exemplo.

No caso dos compensadores mistos, convm projectar um dos compensadores (o de avano ou
o de atraso de fase) pelo processo acima descrito, e s depois projectar o outro com base nos
resultados parciais j obtidos.

Exemplo 6.1 _________________________________________________________________
Considere a funo de transferncia G s K
s
s s
( ) . =
+
+ +
2 36
8 12
2
, com K>0.
a) Desenhe os diagramas de Bode de G(j), para K=1.
b) Determine K para que o mdulo de G(j) frequncia 8 rad/s seja 3 dB.
c) Qual a fase de KG(j) frequncia 8 rad/s.
d) Desenhe os diagramas de Nyquist para KG(j).

Para resolver este exerccio aconselha-se a correr o programa comp_1.m seguinte, e a analisar
os diagramas de Bode: |G(j8) | =- 6,7 dB; arg(G(j8) ) =- 105,8. Para K|G(j8)|=3 dB, deve ser
K=9,7 dB, ou K= 3,05. A fase no alterada pela aco do ganho positivo K. (Para obter
valores sobre os grficos, pode usar a rotina ginput na janela de comandos do Matlab).

114
PROGRAMA 6.1 Comp_1.m
% Programa para o exemplo 6.1
% exemplo 6.1 das folhas S&C.
clear;
ng=[2 36];
dg=[1 8 12];
bode(ng,dg);
figure;
rlocus(ng,dg);
figure;
k=3.05;
bode(k*ng,dg);
figure;
nyquist(k*ng,dg);

6.6 REGULADORES INDUSTRIAIS

Os reguladores industriais so proporcionais, integrais ou derivativos e combinaes destas
aces. As definies e as caractersticas de cada um, que so dadas a seguir, so referidas ao
bloco do controlador da Fig. 6.8.

P(s) E(s) U(s)
u(t) e(t) p(t)

Fig. 6.8: Bloco de um regulador.

6.6.1. Regulador proporcional (P)

Para estes reguladores, a varivel de controlo proporcional ao erro. A lei de controlo

u(t)=K
P
e(t) (6.15)

e, no plano da frequncia complexo,

U(s)=K
P
E(s) (6.16)

onde K
P
o ganho proporcional.

Industrialmente caracteriza-se o ganho do regulador P pela sua banda proporcional, B
P
. Por
exemplo, considere-se um sistema de regulao de temperatura em que o sensor de temperatura
para ser usado no intervalo [20, 120]; se a tenso de sada do regulador variar entre 0 V e 10
V, o ganho proporcional seria K
P
=10 V/100 C e a banda proporcional seria 100%. Para uma
banda proporcional de 20%, o ganho proporcional seria K
P
=10 V/20 C, ou seja, cinco vezes
superior ao valor anterior. A caracterstica esttica do regulador proporcional, considerando o
sensor de temperatura anterior, est representada na Fig. 6.9; considera-se B
P
=20% e que a
temperatura de referncia
ref
=80C.

115

0
10 V
u
C
5 V
80 60 100
B
P
=20%

Fig. 6.8: Caracterstica esttica do regulador proporcional.

Em percentagem, referida ao calibre do sensor e gama da sada do regulador, a banda
proporcional igual a 1/K
P
. Uma banda proporcional mais estreita significa maior uma
variao da sada do regulador, para o mesmo erro. Note-se que uma banda proporcional mais
estreita significa maior uma variao da sada do regulador, para o mesmo erro. Na figura
considerou-se que a tenso de sada do regulador deve aumentar quando a temperatura baixa,
mas poderia ser o caso inverso; o declive da caracterstica, na zona linear, depende do
funcionamento do orgo actuador.

Os reguladores P so os de uso geral e utilizam-se, por exemplo, como reguladores de
velocidade, de tenso, de corrente, de nvel e de presso.

6.6.2. Regulador proporcional e integral (PI)

A variao da sada deste regulador composta por duas parcelas: uma proporcional ao erro e
a outra proporcional ao integral do erro. A lei de controlo deste regulador pode ser escrita da
seguinte forma:

) d ) ( ) ( ( ) 0 ( ) (

+ = t t e K t e K u t u
I P
(6.17)

em que u(0) o valor inicial da varivel de controlo (a sada do regulador imediatamente antes
de aparecer o erro); K
I
designado por ganho integral e K
P

Aplicando a transformada de Laplace a (6.17), considerando u(t)=u(t)-u(0), obtm-se


116
U s K
K
s
E s
P
I
( ) ( ) ( ) = + 1 (6.18)

Este regulador adiciona um plo na origem e um zero, em K
I
, funo de transferncia em
cadeia aberta. Os diagramas de Bode esto representados na Fig. 6.9. Comparando a Fig. 6.9
com a Fig. 6.6(a), conclui-se que o regulador PI se comporta como um compensador de atraso
de fase para a gama de alta frequncia (em torno de 1/
1
).

O plo na origem aumenta a exactido do sistema e o zero permite compensar a instabilidade
criada por esse plo. De acordo com (6.17), enquanto existir erro, a aco integral continuar a
variar, atingindo um valor que ser suficiente para que o erro se anule. Na realidade, se o erro
no se anula, a sada do regulador acabar por saturar.

Por vezes utilizam-se reguladores s com aco integral mas os reguladores PI so os mais
utilizados industrialmente e esto sempre associados necessidade de se anular os erros
estticos.

Fig. 6.9: Resposta em frequncia do regulador PI.

Na Fig. 6.10 representa-se a aco esttica de um regulador PI perante um erro constante, E,
(em escalo). A sada a soma das aces P e I (princpio da sobreposio). Enquanto o erro
no desaparecer a aco integral cresce continuamente. No instante T
I
=1/K
I
a aco integral (I)
atinge o valor da aco proporcional (P); T
I
designa-se por tempo integral. Ao fim de 2T
I
a
aco integral igual a duas vezes a aco proporcional e assim sucessivamente at que o erro
comece a diminuir; K
I
a frequncia de repetio da aco proporcional.


117
0
u
E
u, e
t
K E
P
e
P
I
PI
T
I
u
2 K E
P

Fig. 6.10: Resposta esttica do regulador PI.

Os reguladores PI utilizam-se nos mesmos casos que os reguladores P quando se pretende
maior exactido.

Exemplo 6.2 _________________________________________________________________
No sistema do exemplo 6.1 introduzido um regulador PI:
s
a s
K s P
+
= ) ( , com K>0.
Com a=10, Desenhe os diagramas de Bode de P(j)G(j), para K=1 e verifique a variao da
fase. Estude a estabilidade do sistema em cadeia fechada com realimentao unitria para
diferentes valores de a.

Para resolver este exerccio, aconselha-se a correr o programa comp_2.m com diferentes valores
a e a analisar os diagramas de Bode da funo de transferncia em cadeia aberta, P(j)G(j),
em funo de K. A estabilidade pode ser estudada atravs das margens de ganho e de fase.

PROGRAMA 6.2 Comp_2.m
% Programa para o exemplo 6.2
clear;
a=10;
ng=[2 36];
dg=[1 8 12];
np=[1 a];
dp=[1 0];
[n_ftca, d_ftca]=series(np,dp,ng,dg)
bode(n_ftca, d_ftca);
figure;
rlocus(n_ftca, d_ftca);

Com a=10, a margem de fase cerca de 22.8 frequncia 7 rad/s; o sistema estvel em
cadeia fechada para qualquer K>0 (ver diagrama de Evans). Isto no verdade para, por
exemplo, a=200.


118
6.6.3. Regulador proporcional e derivativo (PD)

Neste regulador, a variao da sada composta por duas parcelas: uma proporcional ao erro
(P) e a outra proporcional derivada do erro. A lei de controlo deste regulador pode ser
escrita da seguinte forma:

u t u K e t K
e
t
P D
( ) ( ) ( ( ) ) = + 0
d
d
(6.19)
em que u(0) o valor inicial da varivel de controlo (a sada do regulador imediatamente antes
de aparecer o erro); K
D
designado por ganho derivativo e K
P

Aplicando a transformada de Laplace a (6.19), com u(t)=u(t)-u(0), obtm-se

U s K K s E s
P D
( ) ( ) ( ) = + 1 (6.20)

Este regulador adiciona um zero em -1/K
D
funo de transferncia em cadeia aberta e a
estabilidade melhorada. A aco derivativa importante nos instantes que se seguem
imediatamente ao aparecimento de um erro ou enquanto este for varivel. De acordo com
(6.19), se o erro estabilizar a aco derivativa (D) anula-se e a correco passa a ser feita
exclusivamente pela aco P; por isso, a aco derivativa no aparece sozinha. Os reguladores
PD do respostas elevadas perante os erros sbitos o que faz diminuir o tempo de
estabelecimento da sada mas no anula o erro esttico.

Na Fig. 6.11 representa a resposta esttica de um regulador PD perante um erro em rampa. A
aco derivativa constante; ao fim de T
D
a aco proporcional igual aco derivativa; T
D

o tempo derivativo e T
D
=K
D
. Os reguladores PD utilizam-se, por exemplo, como reguladores
de temperatura, de humidade e de PH.

0
u
u, e
t
P
T
u
D
K E
P
K
D
D
PD
e=Et

Fig. 6.11: Resposta esttica do regulador PD.

119
Exemplo 6.3 _________________________________________________________________
Modifique o regulador do exemplo 6.2 para ) ( ) ( a s K s P + = e estude a estabilidade do sistema
em cadeia fechada com realimentao unitria para diferentes valores de a. Compare a resposta
ao escalo unitrio dos dois sistemas com a=10 e K=5;
_____________________________________________________________________________

6.6.4. Regulador proporcional, integral e derivativo (PID)

Este regulador tem uma aco anloga do regulador de avano-atraso de fase. A lei de
controlo

)
d
d
d ) ( ( ) 0 ( ) (
t
e
K t e K t e K u t u
D I P

+ + = (6.21)

U s K
K
s
K s E s
P
I
D
( ) ( ) ( ) = + + 1 (6.22)

O regulador PID tem a aco conjugada dos reguladores PI e PD; so colocados dois novos
zeros cadeia de aco e um nico plo na origem, pelo que a as margens de estabilidade
podem ser beneficiadas ao mesmo tempo que se melhora a exactido. Os reguladores PID
utilizam-se nos sistemas que necessitam de grande exactido com grande rapidez de resposta.

6.7 AJUSTE DOS REGULADORES INDUSTRIAIS

O objectivo fundamental da regulao garantir a estabilidade e conciliar a exactido com um
tempo mnimo de resposta. Uma vez escolhido o tipo de regulador necessrio ajustar os seus
parmetros - o ganho proporcional, o tempo integral e o tempo derivativo - para que se
consigam aqueles objectivos e para que o sistema funcione em cadeia fechada dentro das
especificaes pretendidas.

Quando dispomos de bons modelos matemticos a seleco daqueles parmetros pode ser feita
recorrendo aos mtodos analticos que foram descritos nos captulos anteriores: diagrama de
Evans (anlise dos plos e dos zeros) e estudos das respostas em frequncia, seguidos de
simulao numrica ou analgica para se determinar as respostas s entradas teste (escalo,
rampa e sinuside).

Nos casos mais frequentes em que os modelos no esto disponveis ou em que no so muito
fiveis e para efectuar os ajustes necessrios manuteno do sistema, a via analtica revela-se
mais problemtica. Nestes casos pode-se fazer uso dos mtodos empricos que foram
desenvolvidos por Nichols e Ziegler e que se baseiam em resultados experimentais. Dois destes
mtodos so referidos seguidamente.

120
6.7.1 Ensaio em cadeia aberta

Para expor este mtodo considera-se o sistema com regulao automtica de temperatura que
est representado na Fig. 6.12(a). Comea-se por deixar estabilizar a temperatura e, mantendo
as condies de carga, abre-se a cadeia de aco desligando o regulador do actuador (a vlvula
V); o orgo actuador passa a ser alimentado por uma fonte independente com uma tenso igual
ao valor que existia antes da abertura da cadeia de aco. Os restantes parmetros do sistema
mantm-se com os valores nominais.

Com o sistema estabilizado, cria-se uma pequena variao no orgo actuador (varia-se a tenso
de v%) e regista-se a variao de temperatura, C, correspondente (Fig. 6.12(b)).

a)
M
Transdutor
V
T
ref
v
R
R
Regulador
C

b)

0
t
m
t
1
t
2
t
C

Fig. 6.12: Regulador de temperatura: (a) sistema em cadeia aberta; (b) variao da temperatura.

Com base na curva de variao da temperatura obtm-se os seguintes valores: t
1
(atraso), o
declive m=C/t e a banda proporcional B=mt/v (C em %). Com base nestes valores, os

121
valores empricos de ajuste so os da Tabela 6.1; T o perodo das oscilaes previsveis em
cadeia fechada.

Notes-se que os resultados da tabela 6.1 so empricos e devem servir de base para os ajustes
mais finos quando o sistema j funciona em cadeia fechada.

Tabela 6.1: Parmetros do regulador com base no ensaio em cadeia aberta.

Regulador B
P
(%) T
I
T
D
T
P 100mt/v - - 5t
PI 110mt/v 3.3t - 6t
PD 83mt/v - 0.3t 3.8t
PID 83mt/v 2t 0.5t 3.2t
6.7.2 Mxima sensibilidade (ensaio em cadeia fechada)

Um outro mtodo emprico consiste em conduzir a varivel controlada oscilao permanente,
mantendo o sistema em cadeia fechada. O mtodo o seguinte:

1 - Retirar as aces integral e derivativa : T
I
= e T
D
=0.

2 - Aumentar gradualmente o ganho proporcional (reduzir a banda proporcional) ao mesmo
tempo que se introduzem pequenas perturbaes no processo (por exemplo, variando a varivel
de referncia) at que apaream oscilaes no amortecidas.

3 - Anotar a banda proporcional crtica, B
C
, que provoca as oscilaes no amortecidas; anotar
o perodo dessas oscilaes, T
C
.

4 - Os parmetros dos reguladores so calculados de acordo com a Tabela 6.2.

Tabela 6.2: Parmetros do regulador com base no ensaio em cadeia fechada.

Regulador B
P
(%) T
I
T
D

P 2B
C
- -
PI 2.2B
C
0.83T
C
-
PD 1.6B
C
- 0.125T
C

PID 1.6B
C
0.5T
C
0.125T
C


122
6.8 COMPENSAO EM PARALELO

A incluso de pr-compensadores, como feito na Fig. 6.1, frequentemente designada por
compensao srie (ou em cascata). A compensao em paralelo consiste em adicionar novos
laos de rectroaco para estabilizar o sistema. Esta situao ilustrada pela Fig. 6.13. A
funo de transferncia em cadeia aberta modificada pela incluso do novo lao com a funo
de transferncia P(s).

Com a nova rectroaco

B s H s P s C s ( ) ( ( ) ( )) ( ) = + (6.23)

e a funo de transferncia em cadeia fechada

C s
R s
G s
G s H s P s
( )
( )
( )
( )( ( ) ( ))
=
+ + 1
(6.24)

H(s)
R(s) E(s)
C(s)
G(s)
P(s)
U(s)
B(s)

Fig. 6.13: Compensao em paralelo.

Os plos de (6.24) so modificados pela incluso do novo lao com a funo de transferncia
P(s); consequentemente, a estabilidade e o funcionamento dinmico do sistema em cadeia
fechada, tambm so alterados.

6.9 RESUMO

Para que os sistemas tenham um bom comportamento dinmico necessrio incluir
compensadores. Os tipos mais frequentes so a compensao em srie e em paralelo; na
compensao em srie incluem-se pr-compensadores de avano e/ou de atraso de fase;
compensao em paralelo incluem-se novos laos de realimentao. Em qualquer dos casos, a
compensao visa modificar os plos e os zeros da funo de transferncia em cadeia aberta

123
para que se obtenham as convenientes margens de estabilidade e para que se melhore a
exactido.

Neste captulo estudaram-se os pr-compensadores de avano e de atraso de fase e os
reguladores industriais P, I, D. Estes reguladores, usados no controlo de processos, podem ser
considerados casos simplificados dos compensadores de avano e de atraso de fase.

Referiram-se os mtodos de projecto dos pr-compensadores e apresentaram-se os mtodos
empricos para o ajuste dos reguladores industriais.


124
SEGUNDA PARTE

CAPTULO 7
MODELOS DE ESTADO

7.1 INTRODUO

O projecto dos sistemas que controlam os equipamentos que executam tarefas de grande
complexidade exige a utilizao de mtodos matemticos precisos. O desenvolvimento da
electrnica digital e dos computadores permite a aplicao de novos e mais sofisticados
mtodos de controlo e, consequentemente, cria condies para um novo desenvolvimento da
teoria do controlo. Nos captulos anteriores estudou-se aquilo que poderemos designar por
teoria clssica do controlo; neste captulo referem-se os fundamentos da moderna teoria do
controlo.

Como foi referido no captulo 1, o problema geral do controlo consiste, principalmente, em
responder s duas seguintes questes:
1) Perante um desvio, qual deve ser a aco correctiva que repe o sistema na
trajectria pretendida ?
2) De entre vrias possibilidades, qual deve ser a escolhida ?

A primeira questo normalmente resolvida pela teoria clssica do controlo atravs do
estabelecimento de uma relao entre o desvio (ou erro) e a aco correctiva (ou varivel de
controlo), tendo em conta o desempenho que se deseja para o sistema em cadeia fechada, com
os limites impostos por razes de ordem econmica e tecnolgica; projectam-se compensadores
com diversos plos e zeros que garantem as necessrias margens de estabilidade e o
comportamento dinmico desejado; industrialmente utilizam-se os reguladores de tipo P,I,D. A
resposta segunda questo resulta, normalmente, da experincia dos projectistas, mas podem
ser usados critrios para minimizar, por exemplo, o quadrado do erro.

Recentemente, o desenvolvimento das modernas tecnologias da electrnica permitiu explorar
novas solues para a primeira questo (leis de controlo mais robustas e menos dependentes
dos modelos matemticos) e dar uma melhor resposta segunda questo, e at resolver as duas
questes em simultneo. Com o recurso a computadores, podem ser testadas solues
matemticas mais elaboradas que no poderiam ser executadas com a tecnologia mais antiga.
Estas solues exigiram um novo formalismo matemtico, tem vindo a ser desenvolvido desde
a dcada de 50 do sculo XX, e cuja base ser estudada neste captulo.


125
Refira-se que a teoria clssica d respostas simples e satisfatrias em muitos casos e que no h
necessidade de complicar a anlise recorrendo a mtodos mais poderosos mas que tm um
formalismo mais pesado.
A base da moderna teoria do controlo repousa no conceito do espao de estados atravs do qual
foi possvel resolver muitos problemas complexos colocados pela indstria aeroespacial; os
mesmos mtodos encontraram utilizao em muitos outros campos da indstria. Por exemplo,
so usados nos modernos sistemas de navegao nutica e nos sistemas de posicionamento das
plataformas e dos navios de prospeco.

Os modelos de estado permitem tratar, com a mesma facilidade, sistemas com grande nmero
de entradas e de sadas. As possibilidades criadas por esta nova teoria no se faz sem custos: ela
exige o manuseamento de vectores e de matrizes e, por experincia, o clculo matricial no
das matrias mais simples e mais aliciantes para os alunos. Todavia, deve-se ter presente que a
utilizao de matrizes de grande utilidade quando se usam computadores e que os modelos de
estado so especialmente indicados para o projecto de sistemas de controlo assistido por
computador. Mais ainda, este formalismo permite que os computadores sejam usados para
efectuarem o controlo dos sistemas em tempo real, e permite tambm que as leis de controlo
incluam tambm algoritmos de optimizao, o que seria impossvel de realizar com a tecnologia
convencional da electrnica analgica.

Intencionalmente, simplifiquei a introduo ao espao de estados, referindo apenas o caso dos
sistemas contnuos, lineares e invariantes no tempo. O formalismo matemtico mais simples
mas constitui uma boa base de partida para futuros desenvolvimentos, se para tal houver
vontade.

7.2 MODELOS DE ESTADO

Como se referiu no captulo 2, o estudo do comportamento dinmico dos sistemas feito a a
partir do modelo matemtico. No geral, este modelo um conjunto de equaes diferenciais
que relacionam as variveis de sada com as entradas do sistema. Num sistema SISO, linear,
com entrada x(t) e sada y(t), de parmetros concentrados e invariantes no tempo, o modelo
clssico uma equao diferencial ordinria de parmetros constantes com a forma

K y t K
y
t
K
y
t
K
y
t
a x t a
x
t
a
x
t
a
x
t
n
n
m
m
0 1 2
2
0 1 2
2
( ) ... ( ) ... + + + + = + + + +
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
2 n 2 m
(7.1)

onde mn e a
i
e K
j
so constantes reais.

O sistema diz-se de 1, 2,....,n ordem, se a equao diferencial que o modela for de 1, 2, ...,n
ordem, respectivamente.

126
Recorde-se a equao diferencial de 2 ordem (2.21):

K y t K
y
t
K
y
t
x t
0 1 2
2
( ) ( ) + + =
d
d
d
d
2
(7.2)

O integral de (7.2) pode ser determinado calculando primeiro a soluo livre qual se adiciona
a soluo forada; posteriormente determinam-se as constantes de primitivao. Para se
calcular a soluo livre recorre-se equao caracterstica

K s K s K s
0 1 2
2
0 + + = (7.3)

As solues de (7.3) so, genericamente,

s
1 2
2
0
2
,
= (7.4)

com

=
K
K
1
2
2
e
0
0
2
=
K
K
(7.5)

O comportamento dinmico depende das razes (7.4): quando a equao caracterstica tem
razes complexas diz-se que o sistema tem modos oscilatrios; a frequncia das oscilaes
igual parte imaginria das razes; a parte real introduz amortecimento nas oscilaes; se a
parte real negativa o amortecimento positivo e a resposta tende para um valor estacionrio
(resposta forada); se a parte real positiva, o amortecimento negativo, a amplitude das
oscilaes tender para infinito, e o sistema instvel. Na Fig. 2.2 apresentam-se as respostas
caractersticas de um sistema estvel de segunda ordem a entrada escalo de valor E em funo
de =/
0
.

Um exemplo de um sistema de segunda ordem o circuito elctrico da Fig. 7.1.

L
C
u
R
v
i

Fig. 7.1: Circuito R,L,C, srie.


127
O modelo matemtico deste circuito foi referido no 2.4 como sendo (7.6):
u LC
v
t
RC
v
t
v = + +
d
d
d
d
2
2
(7.6)

O modelo matemtico (7.6) uma nica equao diferencial. No entanto, o circuito da Fig. 7.1
pode ser modelado pelo um sistema de equaes diferenciais (7.7):

=
+ + =
t
v
C i
v Ri
t
i
L u
d
d
d
d
(7.7)

Note-se (7.6) uma equao diferencial de segunda ordem ao passo que (7.7) um sistema de
duas equaes diferenciais de primeira ordem.

A substituio de um sistema de equaes diferenciais por uma nica equao no vantajosa
porque resulta a equao diferencial resultante tem ordem mais elevada e a sua integrao
mais complicada (pode ser necessrio resolver uma equao caracterstica com grau superior a
2). Por sua vez, a resoluo de um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem
relativamente simples e, como veremos, a soluo geral conhecida.

O sistema (7.7) pode ser escrito na forma equivalente

=
+ =
i
C t
v
u
L
v
L
i
L
R
t
i
1
d
d
1 1
d
d
(7.8)

O sistema (7.8) o modelo de estado do circuito da Fig. 7.2. O modelo de estado
normalmente escrito na forma matricial,

u
L
v
i
C
L L
R
t
v
t
i
(
(
+
(
(
(
(

=
(
(
(
0
1
.
0
1
1
d
d
d
d
(7.9)

O vector [i v]
t
o vector de estado e i e v so as variveis de estado do circuito. Atravs da
integrao de (7.9) obtm-se, em simultneo, as duas variveis de estado. A partir destas
possvel determinarem-se outras grandezas no circuito. Por exemplo, a tenso na bobina, v
L
,
pode ser calculada por

v Ri v u
L
= + (7.10)

que equivalente a

128
| | u
v
i
R v
L
+
(
= . 1 (7.11

A tenso na resistncia, v
R
, obtida por

| |
(
= =
v
i
R Ri v
R
. 0 (7.12)

As equaes (7.10) a (7.12) definem a sada do sistema. Estas equaes no so diferenciais e
traduzem apenas uma combinao linear das variveis de estado, qual se soma a contribuio
da tenso de entrada (em (7.12) essa contribuio nula).

A anlise do comportamento dinmico dos sistemas pode ser feita com o auxlio de programas
que integram numericamente os modelos de estado. Para isso, os modelos podem ser reduzidos
seguinte forma geral (forma cannica do modelo de estado):

Bu Ax x + = & (7.13a)

y Cx Du = + (7.13b)

onde x o vector de estado, x& o vector das primeiras derivadas das variveis de estado, u o
vector da entradas e y o vector das sadas. A equao (7.13a) a equao da dinmica do
sistema e (7.13b) a equao das sadas. Se, no circuito Fig. 7.2, a sada for v
L
(7.11), resulta:

(
(
(
=
t
v
t
i
d
d
d
d
x&
(
=
v
i
x y v
L
= (7.14a)

(
(
(

=
0
1
1
C
L L
R
A
(
(
=
0
1
L
B C= R 1 D=1 (7.14b)

A integrao numrica do modelo de estado pode ser feito atravs de programas numricos para
computador como, por exemplo os programas MATLAB [9] e SCILAB [12]. Por exemplo,
apresenta-se a seguir um ficheiro baseado no programa 2.1 para estudar matematicamente o
comportamento dinmico do circuito R, L, C srie para diferentes valores de R; para R=100 o
programa corre-se com a instruo RLC(100). Pode observar os diagramas temporais e
determinar a sobreelevao, o amortecimento, a frequncia das oscilaes amortecidas e o
tempo de estabelecimento (experimente usar a instruo ginput no Matlab) quando R varivel.


129
Exemplo 7.1 _______________________________________________________________
Crie o ficheiro RLC.M para programa MATLAB (verso 5.3) com as seguintes instrues:

function RLC(R);
% Circuito R L C srie, com R varivel
% dados
L=2e-6;
C=0.10e-6;
% Modelo de estado;
A=[-R/L -1/L;1/C 0];
B=[1/L;0];
% a sada a tenso no condensador
C=[0 1];
D=0;
me_rlc=ss(A,B,C,D)
% resposta a uma entrada tipo escalo unitrio
[y,x,t]=step(me_rlc);
subplot(211);plot(t,y);grid;
subplot(212);plot(t,x);grid;

Pode observar os diagramas temporais e determinar a sobreelevao, o amortecimento, a
frequncia das oscilaes amortecidas e o tempo de estabelecimento (experimente usar a
instruo ginput no Matlab) quando R varivel.

Para o Scilab (verso 2.6) poder usar o ficheiro rlc.sce seguinte. (Nota: use um editor de texto
como o Notepad, crie e grave o ficheiro com a extenso sce - por exemplo o rlc.sce; na janela
de comandos do Scilab procure no menu file a instruo exec... e procure o rlc.sce na directoria
onde foi gravado). Utilize o help no menu do Scilab para uma explicao das funes.

// ficheiro rlc.sce
// Circuito R L C srie
//dados
R=100;
L=2e-6;
C=0.10e-6;
//Modelo de estado;
A=[-R/L -1/L;1/C 0];
B=[1/L;0];
// a sada a tenso no condensador
C=[0 1];
D=0;
X0=[0;0]; //condio inicial
rlc=syslin('c',A,B,C,D,X0);
// resposta a uma entrada tipo escalo unitrio
t=0:1E-6:2E-4;
y=csim('step',t,rlc);
xset('window',1);
plot2d(t,y);xgrid(3)

Definio: O estado de um sistema no instante t
0
a quantidade de informao em t
0
que
determina, de modo nico, o comportamento do sistema para tt
0
, conhecidas todas as entradas
para tt
0
.

130

O modelo de estado representa-se com a forma cannica de (7.13):

u x B A x + = & (7.15a)

u y D Cx + =

(7.15b)

onde
x [n1] o vector de estado (formado pelas n variveis de estado)
x& [n1] o vector das primeiras derivadas das variveis de estado
A [nn] a matriz do sistema
B [nr] a matriz de entrada
u [r1] o vector das entradas
C [pn] a matriz de sada
D [pr] a matriz de interligao entre as sadas e as entradas.

A equao (7.15a) a equao da dinmica do sistema (ou equao de estado) e (7.15b) a
equao das sadas. A equao (7.15a) uma equao diferencial matricial de primeira ordem e
cuja soluo o vector de estado x(t). Os sistemas com mais do que uma varivel de entrada
e/ou de sada, so designados por sistemas multivariveis. Quando s existe uma entrada, B
um vector coluna e a entrada u(t) um escalar; quando s existe uma sada, y(t) um escalar e
C um vector linha.

sempre possvel escrever uma equao diferencial sob a forma de um modelo de estado. Por
exemplo, considere-se a seguinte equao diferencial:

u t
y
t
y
t
y
t
y t ( ) ( ) = + + + 3 2 5
3 2
d
d
d
d
d
d
3 2
(7.16)

Faamos, por exemplo, a seguinte mudana de variveis:

x y t
1
= ( ) x
t
2
=
dy
d
x
y
t
3
2
=
d
d
2
(7.17)

De acordo com (7.17)

3 2 2 1
x x x x = = & & (7.18)

A equao que se obtm da substituio de (7.17) em (7.16) e as equaes (7.18) so possveis
equaes de estado para o sistema inicial:


131
+ =
=
=
u x x x x
x x
x x
3 2 1 3
3 2
2 1
3
2
3
5
3
1
&
&
&
(7.19)

O sistema (7.19) pode ser escrito na seguinte forma matricial:

u
(
(
(
+
(
(
(
(

=
1
0
0
3
2
3
5
3
1
1 0 0
0 1 0
x x& (7.20)

com x x x x =
1 2 3
t .

Atendendo a que x y t
1
= ( ), a equao da sada
y(t)=[ 1 0 0 ]. x (7.21)

Chama-se a ateno que (7.20) e (7.21) constituem um dos possveis modelos de estado do
sistema porque, como se ver mais adiante, existem outras possibilidades.

Exemplo 7.2 ________________________________________________________________
Para simular o modelo de estado (7.20) em Scilab, pode correr o explo_72.sce seguinte. O
grfico obtido o da Fig. 7.2. Pode tambm modificar o programa RLC.M para Matlab.

// Programa explo_72.sce
//Modelo de estado (7.20);
xbasc()
A=[0 1 0;0 0 1; -1/3 -5/3 -2/3];
B=[0;0;1];
// a sada a tenso no condensador
C=[1 0 0];
D=0;
X0=[0;0;0];
rlc=syslin('c',A,B,C,D,X0);
// evoluo de v e das variveis de estado para uma entrada tipo
escalo unitrio
t=0:0.01:20;
y=csim('step',t,rlc);
xset('window',1);plot2d(t,y);xgrid(3)
// para obter a funo de transferncia
s=poly(0,s);
Gs=clean(ss2tf(rlc))

Note que a funo de transferncia referida no programa explo_72.sce pode ser obtida a partir
de (7.16) pelos mtodos clssicos expostos no captulo 3.


132

Fig. 7.2: Resposta ao escalo de (7.20).
___________________________________________________________________________

7.3 SOLUO DA EQUAO DE ESTADO

O modelo (7.15) pode ser representado pelo diagrama de blocos da Fig. 7.3. Este modelo sugere
um processo iterativo para a determinao (em computador) das sadas y(t) a partir do
conhecimento do estado no instante inicial, x(0) e das entradas u(t) para t0. O integrador pode
ser realizado por qualquer programa de integrao numrica. No caso de sistemas SISO, o
diagrama tambm pode ser realizado por um circuito de simulao analgica recorrendo a
amplificadores operacionais.

+ +
x
A
B C
D
u(t)
y(t)
x
.

Fig. 7.3: Diagrama de blocos de um sistema SLIT - modelo de estado.

Analiticamente, conhecida a condio inicial x(0), a soluo da equao de estado dada pela
chamada formula de variao das constantes; para sistemas invariantes no tempo, a soluo de
(7.15a)


133

+ =
t
t t
u e e t
0
) (
d ) ( ) 0 ( ) (
B x x
A A
(7.22)

Note-se que a equao (7.22) tem duas parcelas: a primeira corresponde soluo da equao
diferencial homognea e a segunda parcela corresponde soluo forada.
A matriz exponencial e
At
designada por matriz de transio e costume representa-la por
(t) que, semelhana da srie de Taylor da funo exponencial escalar, pode ser dada por
uma srie infinita:

( )
! !
...
!
... t e t
t t t
n
t
n n
= = + + + + + +
A
I A
A A A
2 2 3 3
2 3
(7.23)

A equao (7.23) constitui um mtodo directo para o clculo da matriz exponencial. Todavia,
mesmo utilizando computadores, o clculo directo de (7.23) ser sempre aproximado uma vez
que abranger apenas um nmero finito de parcelas. A srie uniforme, o erro diminui com o
aumento das parcelas, e torna-se possvel estabelecer-se um critrio de aproximao suficiente,
a partir do qual no necessrio acrescentar novas parcelas. Existem outros mtodos para o
clculo de (t); um exemplo o algoritmo de Leverrier [2] que um mtodo iterativo e pode
ser facilmente realizado em computador; a utilizao da transformada de Laplace facilita o
clculo da matriz exponencial, o que ser referido mais adiante.

Propriedades da matriz de transio

1. (t)
-1
=(t) ( e e e
t t t A A A

= =
1
( )
)
2. (t)
-1
.(t) = I
3.
d ( )
d

t
t
t t = = A A ( ) ( )
4. ( ). ( ) ( ) t t t t
1 2 1 2
= +
5. (0)=I

onde I a matriz identidade [nn].

Considerando a condio inicial x(t
0
), usual representar-se ( , ) ( ) t t t t
0 0
= .

Exemplo 7.3 ______________________________________________________________

Pretende-se determinar a matriz de transio para o seguinte modelo de estado homogneo:


134
x x .
2 0
0 1
(
= &

O clculo aproximado da matriz de transio (t), pode ser feito do seguinte modo:

(
=
(
+
(
= +
t
t
t
t
t
2 1 0
0 1
2 0
0
1 0
0 1
A I
(
(
=
(
=
2
2
2
2 2
4 0
0
2
1
2 0
0
2
1
2
1
t
t
t
t
t A
(
(
+
+

2
2
2 2 1 0
0
2
1
1
) (
t t
t t
t
(
(
(
(
(
n
n
n
n
n
t
n
t
t
!
) 2 (
0
0
!
) (
) (

o que equivalente a
(
(
t
t
e
e
t
2
0
0
) ( (7.24)

De acordo com (7.24), de (7.22) resulta:

) 0 (
0
0
) (
2
x x
(
(
t
t
e
e
t

ou seja, x
1
(t)=e
-t .
x
1
(0) e x
2
(t)=e
-2t .
x
2
(0).

Exemplo 7.4_________________________________________________________________

Desenhe as respostas x
1
(t) e x
2
(t) para x
1
(0)=-1 e x
2
(0)=2. Obtenha essas respostas atravs do
programa do exemplo 7.1 e compare os resultados. Repita o problema para o modelo de estado,
x x .
2 0
0 1
(
= & , com as condies iniciais x

1
(0)=0 e x
2
(0)=1. Que se pode concluir?

7.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS

At agora, o modelo de estado foi determinado directamente a partir das equaes diferenciais
que regem o comportamento do sistema. Mas h situaes em que os sistemas so
representados vantajosamente por funes de transferncia; isto acontece quando se trabalha
com relaes entrada-sada e quando os modelos resultam por via experimental, atravs da
anlise da resposta no domnio da frequncia. Veremos agora que possvel obter um modelo
de estado a partir das funes de transferncia usadas na teoria clssica.

Considere-se, por exemplo, a funo de transferncia de um sistema se segunda ordem


135
Y s
U s
G s
s s
( )
( )
( ) = =
+ +

0
2
2
0
2
2
(7.25)

Um dos processos consiste em obter a equao diferencial que equivalente a (7.25):

( )
2
0
2
0
2
) ( 2 ) ( s U s s s Y = + + (7.26)

d
d
d
d
2
y
t
y
t
y t u t
2
0
2
0
2
2 + + = ( ) ( ) (7.27)

A partir de (7.27), recorrendo s substituies (7.17), isto ,

x y t
1
= ( ) x
t
2
=
dy
d
(7.28)

seguindo o processo ento descrito, obtm-se o modelo de estado correspondente

u
x
x
x
x
(
+
(

=
(
2
0 2
1
2
0 2
1
0
.
2
1 0
&
&
(7.29a)

| |
(
=
2
1
. 0 1
x
x
y (7.29b)

O diagrama de blocos do modelo de estado (7.29) est representado na Fig. 7.4.

+
u(t)
y(t)
+
x
1
x
2
x
2
.
2
0
2
0
2

Fig. 7.4: Diagrama de blocos do modelo de estado (7.29).

No caso da funo de transferncia (7.25) ter dois plos reais e distintos pode-se obter um
modelo de estado do sistema pelo processo seguinte:

1- Decompe-se G(s) numa soma de fraces,


136
Y s
U s
G s G s
a
s p
b
s p
( )
( )
( ) ( ) = + =
+
+
+
1 2
1 2
(7.30)

ou seja,

Y s
a
s p
U s
b
s p
U s ( ) ( ) ( ) =
+
+
+
1 2
(7.31)

A equao (7.31) representada pelo diagrama de blocos da Fig. 7.5. Se se considerar que a
sada de cada bloco uma varivel de estado, a sada ser dada por Y(s)=X
1
(s)+X
2
(s).

G (s)
2
1
G (s)
U(s)
Y(s)
1
X (s)
2
X (s)

Fig. 7.5: Diagrama de blocos correspondente a (7.31).

2- Determinando a equao diferencial correspondente a cada um dos subsistemas da Fig. 7.5,
obtm-se o seguinte modelo de estado global:

u
b
a
x
x
p
p
x
x
(
+
(
=
(
2
1
2
1
2
1
.
0
0
&
&
(7.32a)

| |
(
=
2
1
. 1 1
x
x
y (7.32b)

O diagrama de blocos do modelo de estado (7.32) est representado na Fig. 7.6 e, como se pode
observar, composto por dois subsistemas desacoplados que contribuem de modo independente
para a sada.

Note-se como, por decomposio de G(s) em fraces parciais, se pode obter dois modelos de
estado diferentes para o mesmo sistema original. Todavia, deve ser claro que as variveis de
estado dos dois modelos, (7.29) e (7.32), so diferentes e que apenas se mantm a mesma
relao causal entre a entrada u(t) e a sada y(t). Se o modelo de estado obtido directamente
das equaes diferenciais que regem o sistema, obtm-se, geralmente, um modelo nico; mas se

137
os modelos de estado so obtidos atravs da manipulao da funo de transferncia original, os
modelos de estado resultantes podem ter formas muito diferentes.

+
y(t)
+
x
1
x
2 x
2
.
+
u(t)
x
1
.
a
b
1
-p
1
-p
2
1


Ainda a propsito de (7.31) e da Fig. 7.5, repare-se que os sistemas de primeira ordem,
representados por G
1
(s) ou G
2
(s), com a forma

Y s
a
s p
U s ( ) ( ) =
+
1
(7.33)

so representados pelo diagrama temporal da Fig. 7.7.

+
y(t)
u(t)
a
1
x
1
x
1
.
-p
1

Fig. 7.7: Diagrama de blocos da equao diferencial de primeira ordem.

Os modelos representados pelas figuras 7.4 e 7.7 constituem como que fluxogramas dos sinais a
partir dos quais se realizam programas para se obter a soluo numrica dos modelos de estado
com o auxlio de computadores. Este processo usado na simulao de sistemas, o que
simplifica a anlise do comportamento dinmico em comparao com o processo clssico que
recorre s funes de transferncia.


138
Exemplo 7.5 _________________________________________________________________
Obtenha um modelo de estado para o sistema representado pela seguinte funo de
transferncia:

Y s
U s
G s
s
s s
( )
( )
( ) = =
+
+ +
2 1
5 4
2
(7.34)

A funo de transferncia (7.34) tem zeros pelo que o processo para a obteno de um modelo
de estado um pouco mais complicado do aquele que foi descrito para (7.25). equao (7.34)
corresponde a seguinte equao diferencial:

d
d
d
d
d
d
2
y
t
y
t
y t
u
t
u t
2
5 4 2 + + = + ( ) ( ) (7.35)

Em vez de (7.28), considere-se agora as seguintes variveis de estado:

x y t
1
= ( ) x
t
Ku
2
= +
dy
d
(7.36)

onde K uma constante qualquer, cujo valor ser escolhido de tal forma que permita anular a
derivada de u.

De (7.36) e (7.35) resulta

Ku x x =
2 1
& (7.37a)

u u x Ku x u K x + = + + & & & 2 4 5 5
1 2 2
(7.37b)

Para K=-2 a primeira parcela do segundo membro anula-se e obtm-se

u x x 2
2 1
+ = & (7.38a)

u x x x 9 4 5
1 2 2
= + + & (7.38b)

Em consequncia, as equaes do modelo de estado so

u
x
x
x
x
(
+
(

=
(
9
2
.
5 4
1 0
2
1
2
1
&
&
| |
(
=
2
1
. 0 1
x
x
y (7.39)

Pode-se obter outro modelo de estado para (7.34) se se considerar a decomposio em cascata
da Fig. 7.8. Note-se que o numerador de G(s) colocado separadamente no segundo bloco:


139

U(s)
Y(s)
2s+1
2
s +5s+4
1
Z(s)

Fig. 7.8: Diagrama de blocos correspondente a (7.34).

Considerando as variveis de estado,

x z t
1
= ( ) x
z
t
2
=
d
d
(7.40)

da Fig.7.8 resulta,

u x x x + =
1 2 2
4 5 & (7.41a)

y x x = +
1 2
2 (7.41b)

Tendo em conta (7.41), o modelo de estado resultante da Fig. 7.8

u
x
x
x
x
(
+
(

=
(
1
0
.
5 4
1 0
2
1
2
1
&
&
| |
(
=
2
1
. 2 1
x
x
y (7.42)

Os modelos de estado (7.39) e (7.42) so diferentes mas traduzem a mesma relao entre a
entrada, u(t), e a sada, y(t) porque so determinados a partir da mesma funo de transferncia,.

importante notar que as matrizes dos sistemas, isto , a matriz A de (7.39) e de (7.42), so
iguais; no entanto, isso no obrigatrio para os modelos de estado semelhantes, como se
conclui de (7.29) e (7.32). Voltaremos a este assunto em pargrafos seguintes, mas
interessante meditar nos resultados obtidos atravs exemplo 7.6.

Em resumo, um sistema representado por uma nica funo de transferncia; no entanto, pode
ser representado por diferentes modelos de estado; as variveis de estado sero diferentes, mas
mantm-se inalterada a relao entre a entrada e a sada. Nestas condies, os modelos de
estado dizem-se semelhantes. Estes sistemas tm os mesmos plos (os mesmos valores
prprios) mas tm diferentes vectores de estado.

Exemplo 7.6 ________________________________________________________________

Utilize o programa EXPLO_7_6.M para visualizar no Matlab a resposta y(t) para uma entrada
u(t) de tipo escalo unitrio, a partir de (7.39) e de (7.42). Observe tambm as respectivas
variveis de estado. Verificar que os diagramas temporais de y(t) so iguais, mas o mesmo no
acontece para as variveis de estado dos dois modelos de estado.

140

% Programa EXPLO_7_6.M
% Modelo de estado;
A=[0 1;-4 -5];
B=[2;-9];
C=[1 0];
D=0;
sist1=ss(A,B,C,D)
% diagramas temporais
figure;
[y,x,t]=step(sist1);
% funo de transferncia
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
end

No programa anterior, a instruo ss2tf (state-space to transfer function) permite obter a
transformada de Laplace correspondente a um modelo de estado. Trata-se da operao inversa
da que foi feita ao longo deste pargrafo e, em particular, no exemplo 7.5. Este assunto ser
tratado no pargrafo seguinte.

Exemplo 7.7 ________________________________________________________________
Obtenha um modelo de estado para o sistema modelado por (7.34), decompondo previamente a
funo de transferncia, G(s), em fraces parciais:

Y s
U s
G s
s
s s
( )
( )
( )
( )( )
= =
+
+ +
2 1
4 1
(7.43)

Determine, analiticamente, a resposta y(t) para uma entrada u(t) de tipo escalo unitrio.
Compare o resultado com o que pode obter usando o programa explo_76.m. Observe tambm os
diagramas temporais das novas variveis de estado e compare-os com os do exemplo 7.6.

Notas: A decomposio em fraces parciais e o correspondente modelo de estado podem ser
determinados correndo os programas seguintes no Matlab. Ser interessante converter estes
programas para Scilab.

Programa 1:

%Explo.sdc 7.7a
num=[2 1]; den=[1 5 4];
G=tf(num,den)
[R,P,K] = residue(num,den)
den1=[1 -P(1)]; den2=[1 -P(2)];
G1=tf(R(1),den1)
G2=tf(R(2),den2)
[a1,b1,c1,d1] = tf2ss(R(1),den1);
[a2,b2,c2,d2] = tf2ss(R(2),den2);
A=[a1 0;0 a2]; B=[b1;b2];C=[c1 c2];
me=ss(A,B,C,0)

141
Em alternativa, pode ser usado o programa seguinte que mais simples.

Programa 2:

%Explo.sdc 7.7b
num=[2 1];
den=[1 5 4];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den);
me1=ss(A,B,C,D)
me2=canon(me1,'modal')

Explique o programa 2 e compare os resultados. Acrescente as instrues para a visualizao
das respostas temporais. Para correr em Scilab, pode usar o ficheiro expml_7.sce (use o help
para a explicao das funes usadas).

// exmplo_7.sce
// Exemplo 7.6 - para Scilab
s=poly(0,'s');
Gs=syslin('c', (2*s+1)/(s^2+5*s+4));
me=tf2ss(Gs)
A=clean(me(2))
B=clean(me(3))
C=clean(me(4))
D=clean(me(5))
[Ac,Bc,U,ind]=canon(A,B);
Ac
Bc
Cc=clean(C*U)
// verificao
me2=syslin('c',Ac,Bc,Cc,0);
G2=ss2tf(me2)

Neste ltimo programa, poder verificar que as funes de transferncia Gs e G2 so iguais.
Porqu?

7.5 FUNES DE TRANSFERNCIA

A soluo geral do modelo de estado (7.15) directamente obtida atravs de (7.22). No entanto,
tal como acontece na teoria clssica do controlo, a soluo de (7.15) pode ser determinada
atravs da aplicao da transformada de Laplace. Para exemplificar o processo, considere-se
um sistema SISO, de parmetros invariantes no tempo, com o modelo de estado (7.44),

u x B A x + = & (7.44a)

u y D x C + = (7.44b)

Aplicando a transformada de Laplace ao modelo de estado (7.44), resulta:

s s s U s X x AX B ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0 (7.45a)


142
Y s s U s ( ) ( ) ( ) = + CX D (7.45b)

A equao (7.45) equivalente a,

s s s U s X AX x B ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0 (7.46)

e ainda a

s s U s I A X x B = + ( ) ( ) ( ) 0 (7.47)

onde I a matriz identidade com ordem igual da matriz A.

Admitindo que a matriz [sI-A] tem inversa, de (7.47) resulta,

X I A x I A B ( ) ( ) ( ) s s s U s = +
1 1
0 (7.48)

Atendendo a que X x ( ) ( ) s L t = , comparando (7.48) com a soluo geral do modelo de estado
dada por (7.49),

+ =
t
t t
u e e t
0
) (
d ) ( ) 0 ( ) (
B x x
A A
(7.49)

conclui-se que

s L e L t
t
I A
A
= =
1
( ) (7.50)

| |
(
(
=

t
t
u e L s U s
0
) ( 1
d ) ( ) (
B B A I
A
(7.51)

As equaes (7.51) e (7.52) permitem calcular a matriz de transio e as respostas livre e
forada de x(t) segundo as tcnicas clssicas que recorrem transformada de Laplace: de
acordo com (7.50), conclui-se que a transformada de Laplace da matriz de transio a matriz
inversa de | | A I s e que a transformada de Laplace da soluo forada de x(t) pode ser obtida
atravs da primeira parcela de (7.51).

A transformada de Laplace da matriz de transio, [sI-A]
-1
, representada por (s):

s s I A =
1
( ) (7.52)

Exemplo 7.8 ________________________________________________________________
Considere o exemplo 7.3 e determine (t) usando a transformada de Laplace.

De acordo com os dados do exemplo

143

| |
(
+
+
=
(
=
2 0
0 1
2 0
0 1
0
0
s
s
s
s
s A I
e ento,
| |
(
(
(
(
+
+
=
(
+
+
+ +
=

) 2 (
1
0
0
) 1 (
1
1 0
0 2
) 2 )( 1 (
1
1
s
s
s
s
s s
s A I (7.53)

Recorrendo a uma tabela de transformadas de Laplace, de (7.53) obtm-se (7.24):

(
(
t
t
e
e
t
2
0
0
) (
___________________________________________________________________________

De acordo com (7.48), a soluo do modelo de estado pode ser obtida atravs da transformada
de Laplace, utilizando as tcnicas j conhecidas, embora, para sistemas de grande dimenso, o
clculo da matriz inversa de [sI-A] seja moroso. O clculo simples se, por exemplo forem
usados programas para computador, tal como foi feito no exemplo 7.6 com as instrues ss2tf
do Matlab e do Scilab.

Substituindo (7.48) em (7.45b) resulta,

Y s s s U s U s ( ) ( ) ( ) ( ) = + +

C I A x C I A B D
1 1
0 (7.54)

Com condies iniciais nulas, x(0)=0, de (7.54) obtm-se

Y s
U s
s
( )
( )
= +
C I A B D
1
(7.55)

Por definio, o segundo membro de (7.55) a funo de transferncia do sistema SISO:

G s s ( ) = +
C I A B D
1
(7.56)

A equao (7.56) permite obter a funo de transferncia de um sistema, a partir do seu modelo
de estado. No entanto, esta operao implica perda de informao uma vez que a funo de
transferncia apenas traduz a relao entre a entrada e a sada do sistema, sem dar informao
sobre a evoluo de todas as variveis de estado.

Para sistemas com mltiplas entradas e sadas G(s) uma matriz cujos termos so funes de
transferncia parciais, sendo ento designada por matriz de transferncia.


144
Exemplo 7.9 ________________________________________________________________

Pretende-se determinar a funo de transferncia do modelo de estado (7.42):

u
x
x
x
x
(
+
(

=
(
1
0
.
5 4
1 0
2
1
2
1
&
&
| |
(
=
2
1
. 2 1
x
x
y

Aplicando (7.55), resulta

| |
(
+
+ +
=

s
s
s s
s
4
1 5
4 ) 5 (
1
1
A I (7.57)

Substituindo (7,57) em (7.56), com D=0, resulta,

| |
4 5
2 1
1
0
4
1 5
2 1
4 ) 5 (
1
) (
2
+ +
+
=
(
+
+ +
=
s s
s
s
s
s s
s G (7.58)

Como se verifica, obteve-se a funo de transferncia inicial que dada por (7.34).
Nota: com o pacote simbolico, o resultado (7.58) pode ser determinado com o Matlab.
Experimente correr o seguinte programa:

%Explo.sdc 7.9b
syms s;
A=[0 1;-4 -5];B=[0;1]; C=[1 2]; D=0;
Q=s*eye(2)-A
FI=inv(Q)
G=C*FI*B
G=simplify(G)
pretty(G)

A partir da definio da matriz inversa, a equao (7.56) pode ser escrita na seguinte forma:

G s
Adj s
s
( ) =

+ C
I A
I A
B D (7.59)

O denominador de G(s) o determinante da matriz [sI-A] e, por isso, os plos de G(s) so as
solues da equao

sI A = 0 (7.60)

Matematicamente, as solues de (7.60) designam-se por valores prprios da matriz A. Assim,
dado um modelo de estado, a estabilidade, e o comportamento dinmico do sistema, podem ser
estudados atravs da determinao dos valores prprios da matriz A (matriz do sistema). Por
exemplo, para o modelo de estado (7.42), os valores prprios de A so obtidos por,


145
s s s I A = + + = 0 5 4 0 ( ) (7.61)

e as solues de (7.61) so s s = = 1 4 e , como tambm se conclui de (7.58).

A relao entre os valores prprios da matriz do sistema e a estabilidade ainda um ponto de
contacto importante entre a teoria clssica e a teoria moderna do controlo: um sistema estvel
se nenhum dos valores prprios da matriz do sistema pertencer ao semi-plano direito do plano
de Argand.

7.6 OBSERVABILIDADE E CONTROLABILIDADE

Nos pargrafos anteriores obtiveram-se modelos de estado a partir das funes de transferncia
e determinaram-se funes de transferncia a partir de modelos de estado. Isto pode levar a
supor que os conceitos envolvidos na moderna teoria do espao de estados so meras
reinterpretaes da teoria clssica baseada nas funes de transferncia. Todavia, isto nem
sempre verdade. A observabilidade e controlabilidade so exemplos de conceitos que s
foram definidos na teoria do espao de estados e que no so referidos na teoria clssica. Estes
conceitos foram desenvolvidos por Kalman nos finais dos anos 50 para explicar porque no
possvel estabilizar um sistema pelo cancelamento de plos instveis (plos no semi-plano
direito do plano de Argand). Kalman demonstrou que, mesmo admitindo que o cancelamento
perfeito (o que no praticamente possvel), a estabilizao de um sistema atravs da incluso
de um compensador com zeros no semi-plano direito que cancelem os plos instveis do
sistema, est condenada ao fracasso. De facto, verifica-se que a funo de transferncia total
estvel mas tem menor ordem, e os modos instveis ou no so afectados pela entrada (no
controlveis) ou no so observados na sada (no observveis).
Considere-se o seguinte exemplo:

Exemplo 7.10 _______________________________________________________________
Pretende-se determinar a funo de transferncia de um sistema SISO representado pelo
seguinte modelo de estado:

| |x x x 1 1
0
1
2 0
1 1
=
(
+
(

= y u & (7.62)

Aplicando (7.55),

| | | |
(
= =

0
1
2 0
1 1
1 1
) (
) (
1
1
s
s
s
s U
s Y
B A I C
(7.63)

146
resulta,

| |
(

=
0
1
1 0
1 2
1 1
) 2 )( 1 (
1
) (
) (
s
s
s s s U
s Y
(7.64)
e finalmente,

Y s
U s
s
s s s
( )
( ) ( )( ) ( )
=

=
2
1 2
1
1 (7.65)
Sugesto: pode calcular (7.65) com base no ficheiro Matlab do exemplo 7.9.
__________________________________________________________________________

Em concluso, o sistema modelado por (7.62) de segunda ordem e tem dois plos instveis,
como se observa pelo determinante de [sI-A] em (7.64); no entanto, a funo de transferncia
(7.65) de um sistema de primeira ordem e s tem um plo instvel. Quer dizer: do ponto de
vista clssico, quando se considera apenas a relao entre a entrada e a sada, o sistema (7.62)
comporta-se como o sistema (7.65) e, aparentemente, poderia ser estabilizado a partir do
conhecimento da existncia do plo s=1. Na realidade a estabilizao feita a partir de (7.65)
est condenada ao fracasso porque o plo s=2 existe e no ser afectado pela compensao.
Esta situao clarificada pelo diagrama da Fig. 7.9 que corresponde ao modelo (7.62).

+
y(t)
+
x
1
x
2
x
2
.
+
u(t)
x
1
.
2
+

A Fig. 7.9 mostra que a entrada u s afecta a varivel de estado x
1
e que a sada y depende das
de x
1
e de x
2
. Dado que x
2
est associada ao plo instvel (s=2), a sada y ter sempre um
comportamento instvel qualquer que seja a entrada u. Esta situao nunca seria detectada se
(7.65) fosse usada como modelo do sistema; neste caso, seria aparentemente possvel estabilizar
o sistema pelo processo descrito pela Fig. 7.10, com K>1. Todavia, esta compensao no

147
resulta, porque ignora a existncia de um modo instvel (associado a x
2
) que no afectado
pela entrada u.

U(s) Y(s)
1
s-1
K
R(s)

Fig. 7.10: Diagrama de blocos de (7.65) com compensador.

Situaes como a que se acabou de referir levaram introduo dos conceitos de
controlabilidade e de observabilidade.

Definio (controlabilidade)
Um sistema diz-se controlvel se e s se (sse) for possvel, atravs da entrada u, transferir o
sistema de um estado inicial qualquer x(0)=x
0
para outro estado qualquer x(T)=x
T
, num tempo
finito T0.

Definio (observabilidade)
Um sistema livre (no actuado pela entrada, u=0) diz-se observvel sse for possvel, determinar
qualquer estado inicial x(0)=x
0
a partir, apenas, do conhecimento de um segmento finito de
durao T da sada y(), com 0T.

Para um sistema excitado (u0) a definio da observabilidade idntica, mas , tambm,
necessrio conhecer-se u(), com 0T.

Note-se que os termos qualquer e finito so essenciais para as definies; se qualquer destas
condies for violada, o sistema no controlvel e/ou no observvel.

As condies para a caracterizao de um sistema quanto controlabilidade e observabilidade
decorrem dos dois teoremas que so referidos a seguir, cujas demonstraes podem ser
consultadas, por exemplo, em [2].

Teorema Algbrico da Controlabilidade
Um sistema invariante no tempo u B Ax x + = & , de ordem n, controlvel sse a matriz teste de
controlabilidade, Q, tem caracterstica n (igual do sistema):

Q B AB A B . . . A B =
2 1 n
(7.66)

148

Uma vez construda a matriz Q e se esta for quadrada, para se determinar se tem caracterstica
n, basta verificar se |Q|0.

Por exemplo, para o sistema (7.62), com
(
=
(

=
0
1
e
2 0
1 1
B A , a matriz teste de
controlabilidade

(
=
(
=
0 0
1 1
0
1
2 0
1 1
0
1
Q (7.67)

O determinante de Q zero e o sistema no controlvel.

Teorema Algbrico da Observabilidade
Um sistema de ordem n, invariante no tempo, Cx Ax x = e y = & , observvel sse a matriz
teste de observabilidade, P, tem caracterstica n (igual do sistema):

(
(
(
(
(
(
=
1
....
n
CA
CA
CA
C
P
2
(7.68)

Uma vez construda a matriz P, e se esta for quadrada, para se determinar se tem ordem n, basta
verificar se |P|0.

A controlabilidade e a observabilidade so conceitos independentes. Assim, os sistemas podem
ser controlveis e observveis, ou no controlveis, ou no observveis, ou ambos.

Nota: de facto, o que pretende comparar a caracterstica - o nmero de linhas (ou colunas)
linearmente independentes - das matrizes Q e P com n: o sistema ser controlvel e observvel
se as caractersticas de Q e de P so iguais a n. Para se evitar o trabalho algbrico da
determinao da caracterstica da matriz, esta verificao pode ser feita quer no MATLAB quer
no SCILAB atravs da instruo rank.
Por exemplo, para o sistema (7.62), | | 1 1 e
2 0
1 1
=
(

= C A ; atendendo a que

| | | | 1 1
2 0
1 1
1 1 =
(

= CA e a matriz teste de observabilidade


149
(
=
1 1
1 1
P (7.69)

Porque o determinante de P zero (e rank(P)=1 com n=2), o sistema no observvel. Em
concluso, o sistema modelado por (7.62) no controlvel e tambm no observvel. Esta
ltima caracterstica no imediatamente reconhecida atravs da Fig. 7.9 mas, de acordo com a
definio de observabilidade, significa que no possvel determinar um estado inicial a partir
da observao (ou registo) da sada y, o que se compreende se atendermos a que o plo s=2 at
instvel. Este assunto ser clarificado mais adiante, quando se estudarem as transformaes de
semelhana.

Exemplo 7.11 _______________________________________________________________

Pretende-se classificar o sistema representado pelo modelo de estado (7.70) quanto
controlabilidade e observabilidade.

| |x x x 1 0
1
2
3 1
2 0
=
(
+
(

= y u & (7.70)

As matrizes de teste de controlabilidade e de observabilidade, respectivamente, (7.66) e (7.68),
so:

(

=
(
=
3 1
1 0
1 1
2 2
P Q (7.71)

Atendendo a que |Q|=0 e |P|=1, o sistema no controlvel, mas observvel. Sugere-se que se
determine a funo de transferncia Y(s)/U(s) deste sistema, e que se tirem concluses,
comparando o resultado com o do sistema (7.62).

O exemplo 7.11 pode ser resolvido no Matlab com o programa seguinte. Sugere-se que o
mesmo seja testado no Scilab.

%Explo.sdc 7.11
A=[0 2;-1 -3];
B=[-2;1];
C=[0 1];
D=0;
Q=ctrb(A,B)
rank(Q)
det(Q)
P=obsv(A,C)
rank(P)
det(P)


150
7.7 TRANSFORMAO DE SEMELHANA

Como j foi referido, nomeadamente no pargrafo 7.4, um sistema pode ser representado por
diferentes modelos de estado que conduzem mesma relao entre a entrada e a sada, isto ,
mesma funo de transferncia Y(s)/U(s), embora tenham variveis de estado diferentes. Neste
pargrafo estudaremos como se podem obter modelos de estado por transformao de
semelhana.

Por vezes, verifica-se que as variveis de estado originais no so as mais interessantes para a
anlise dinmica do sistema e para o projecto do controlo. Quando isso acontece, pode-se
proceder transformao das variveis de tal forma que o novo modelo seja constitudo por
outras matrizes A, B, C e D mais convenientes. Por exemplo, uma das formas mais
interessantes para modelar um sistema conseguir que a matriz A seja diagonal: a sada do
sistema pode ento ser considerada como a soma das sadas de subsistemas mais simples,
semelhana do acontece com o sistema representado na Fig. 7.5; esta representao tem
tambm a vantagem de evidenciar as caractersticas do sistema quanto controlabilidade e
observabilidade.

Considere-se o modelo de estado de ordem n e de parmetros constantes,

u B Ax x + = & (7.72a)

y u = + Cx D (7.72b)

A mudana das variveis de estado pode ser representada pela transformao linear

x=Tz (7.73)

onde z representa o novo vector de estado e T uma matriz (nxn) no singular. Se Existe T
-1
, a
transformao inversa dada por,

z=T
-1
x (7.74)

Substituindo (7.73) em (7.72), resulta

Bu ATz z T + = & (7.75a)

y CTz Du = + (7.75b)

Multiplicando esquerda (7.75a) por T
-1
, obtm-se

u B T z AT T z
1 1
+ = & (7.76)

As equaes (7.76) e (7.75b) podem ser escritas na forma cannica

151

u B z A z + = & (7.77a)

y u = + Cz D (7.77b)

com

A T AT B T B C CT = = =
1 1
(7.77c)

As equaes (7.77) representam o modelo de estado que se obtm a partir de (7.72) por
transformao de semelhana, com o novo vector de estado z que se obtm de x pela
transformao linear (7.74). Para que seja possvel transformar (7.72) em (7.77) necessrio
determinar uma matriz T no singular (T
-1
existe), por forma a garantir-se (7.74).

A transformao de semelhana dada pela equao (7.73) representa uma mudana de base para
os vectores de estado. Com a transformao o sistema passa a ser modelado em referenciais
diferentes e por isso que as variveis de estado so diferentes. Todavia, o comportamento do
sistema do ponto de vista entrada-sada, que modelado por G(s), mantm-se inalterado, sendo
ento independente do referencial.

Na lgebra de matrizes, A T AT =
1
a matriz semelhante a A, e as matrizes semelhantes tm
os mesmos valores prprios. Como se poder verificar, a funo de transferncia do sistema,
Y(s)/U(s), a mesma quer ser parta de (7.72) ou de (7.77).

Se os valores prprios de A so reais e distintos, ento existe uma matriz A que diagonal e os
elementos da diagonal principal so os valores prprios de A. Neste caso ter-se-,

(
(
(
=
n
p
p
p
0 0
0 0
0 0
2
1
A (7.78)

e o polinmio caracterstico do sistema ( )( ).....( ) s p s p s p
n

1 2
.

Se a matriz do sistema diagonal, ento a sada y a soma das sadas de subsistemas mais
simples, semelhana do acontece com o sistema representado na Fig. 7.5. Este formalismo
particularmente interessante como demonstra o exemplo seguinte.

Exemplo 7.12 ________________________________________________________________


152
Pretende-se diagonalizar o modelo de estado do exemplo 7.11 atravs de uma transformao de
semelhana.

| |x x x 1 0
1
2
3 1
2 0
=
(
+
(

= y u & (7.79)

Os valores prprios da matriz do sistema so as solues de |sI-A|=0:

s
s
s
s s s s I A =

+
= + + = + + =
2
1 3
3 2 1 2 0
2
( )( )

Os valores prprios de A so -1 e -2, e a matriz diagonal semelhante

(
=
2 0
0 1

De acordo com (7.73), dever ser possvel determinar a matriz da transformao de semelhana,
T, de tal forma que x=Tz. Para isso, considere-se a matriz T genericamente dada por,

(
=
22 21
12 11
t t
t t
T (7.80)

Admitindo que T
-1
existe, de acordo com (7.77) ser =

T AT
1
, o que equivalente a,

(

=
(
=
22 21
12 11
22 21
12 11
3 1
2 0
2 0
0 1
t t
t t
t t
t t
T A T (7.81)

De (7.81) resulta,

(

=
(

22 12 21 11
22 21
22 21
12 11
3 3
2 2
2
2
t t t t
t t
t t
t t
(7.82)

De (7.82) obtm-se o seguinte sistema de quatro equaes a quatro incgnitas:

=
=
=
=
22 12 22
21 11 21
22 12
21 11
3 2
3
2 2
2
t t t
t t t
t t
t t
(7.83)

A partir de (7.83), substituindo a primeira equao na terceira, e a segunda na quarta, obtm-se
o sistema equivalente,

153

=
=
=
=
22 22
21 21
22 12
21 11
2
t t
t t
t t
t t
(7.84)

As duas ltimas equaes so condies universais, motivo pelo qual t
21
e t
22
podem ser
quaisquer nmeros reais, desde que T no seja singular. De acordo com (7.84) pode-se escolher
para matriz da transformao, por exemplo

1 e
1 1
1 2
=
(

= T T (7.85)

Note-se que (7.84) ter infinitas solues, pelo que existem infinitas transformaes de
semelhana para este problema, mas s so vlidas as matrizes T que tenham inversa. A matriz
inversa de T ,

(
2 1
1 1
1
T (7.86)

De acordo com (7.77), com (7.85) e (7.86), o novo modelo de estado, com a matriz do sistema
diagonal,

| |z z z 1 1
0
1
2 0
0 1
=
(
+
(
= y u & (7.87)

O modelo (7.79) est representado no diagrama da Fig. 7.11.

Como os subsistemas da Fig. 7.11 so independentes, pode-se concluir imediatamente da figura
que o sistema no controlvel mas observvel. De um modo geral, se a matriz do sistema
diagonal, para que o sistema seja controlvel necessrio que todos os elementos de B sejam
diferentes de zero; para que o sistema seja observvel, nenhum dos elementos de C pode ser
nulo. Assim, a diagonalizao de um modelo de estado permite concluir sobre a
controlabilidade e a observabilidade do sistema.

Exemplo 7.13 _______________________________________________________________
Determine a funo de transferncia do sistema SISO modelado por (7.87). Verificar que a
funo de transferncia igual que se determina directamente de (7.70).


154
+
y(t)
+
x
1
x
2
x
2
.
+
u(t)
x
1
.
2


Exemplo 7.14 ______________________________________________________________
Pretende-se diagonalizar o modelo de estado do exemplo 7.10 atravs de uma transformao de
semelhana. Desenhe o correspondente diagrama de blocos e conclua quanto observabilidade
e controlabilidade do sistema.
___________________________________________________________________________

Uma outra forma interessante de apresentar a matriz do sistema a chamada forma
companheira; neste caso, a matriz A tem a forma de (7.88):

(
(
(
(
(
(

=
1 2 1 0
....
1 0 0 0 0
.....
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
n n
a a a a
A (7.88)

Esta representao de A na forma companheira muito conveniente para o projecto do controlo
porque o polinmio caracterstico do sistema dado, imediatamente, por (7.89):

p s s a s a s a s a
n
n
n
n
n
( ) .... = + + + + +

1
1
2
2
1 0
(7.89)

A transformao de A para a forma companheira pode ser feita por transformao de
semelhana atravs de (7.77), e a determinao da matriz de transformao T pode seguir os
passos do exemplo 7.12.

155
Nota: Por definio, T a matriz dos vectores prprios de A. Sejam p
i
, i=1...n, os valores
prprios de A; os vectores prprios de A so os vectores v
i
, i=1...n, que verificam a seguinte
equao:

p
i i i
v Av = (7.90)

A cada um dos valores prprios est associado um vector prprio; a matriz da transformao, T,
formada por,

T v v v v =
1 2 3
.....
n
(7.91)

Os vectores prprios v
i
tm dimenso (1xn) e ento T uma matriz (nxn), sendo n a ordem do
sistema.

Os valores e vectores prprios podem ser comodamente calculados atravs, por exemplo, do
programa MATLAB. Para verificao, convida-se o aluno a correr o programa explo15.

Exemplo 7.15 _______________________________________________________________
Utilize o programa explo15.m para efectuar a transformao de semelhana do exemplo (7.12).

% Programa EXPLO_715.M
% Modelo de estado;
A=[0 2;-1 -3]; B=[-2;1]; C=[0 1]; D=0;
% valores prprios de A
eig(A)
% transformao de semelhana para diagonalizao
%V - matriz dos vectores prprios; L - matriz diagonal
[V,L]=eig(A)
inv(V)*A*V
Bt=inv(V)*B
Ct=C*V
% funo de transferncia
[num,den]=ss2tf(L,Bt,Ct,D)
% matrizes teste
P=obsv(A,C)
Pt=obsv(L,Ct)
rank(P)
rank(Pt)
Q=ctrb(A,B)
Qt=ctrb(L,Bt)
rank(Q)
rank(Qt)
% visualizao das variveis de estado
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1);
[yt,z,t1]=step(L,Bt,Ct,D,1);
figure;subplot(211);plot(t1,yt);grid;
subplot(212);plot(t1,z);grid;

156
Verificar que, apesar de V no ser igual a (7.85), o sistema no controlvel, observvel, e
as funes de transferncia so iguais para os dois modelos de estado. Verificar tambm que
as variveis de estado tm diagramas temporais diferentes, mas que o da sada y o mesmo.

Exemplo 7.16 _______________________________________________________________
Utilize o programa explo_715.m para efectuar a transformao de semelhana do seguinte
modelo de estado:

| |x x x 1 0 1 1
1
0
2
1
64 211 65 144
1 1 1 1
64 212 63 144
63 210 63 143
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(

= y u & (7.92)

Analise o sistema quanto controlabilidade e observabilidade. Observe os diagramas temporais
das variveis de estado para uma entrada u do tipo escalo unitrio.

Repita o exerccio com C=[1 0 0 1].
____________________________________________________________________

7.8 RESUMO

Neste captulo fez-se uma introduo aos modelos de estado para os sistemas lineares e
invariantes no tempo. Referiram-se conceitos da moderna teoria do controlo como sejam as
transformaes de semelhana, a controlabilidade e a observabilidade. Mostrou-se a
correspondncia entre a representao clssica dos modelos de entrada-sada, cujos modelos
so as funes de transferncia, e a moderna representao no espao de estados. Apresentou-se
a soluo geral do modelo de estado no domnio do tempo e obteve-se tambm a soluo
recorrendo transformada de Laplace. Referiram-se os conceitos clssicos da estabilidade e
demonstrou-se que os valores prprios so invariantes na mudana de referencial.


157
CAPTULO 8
PROJECTO DO CONTROLO

8.1 INTRODUO

No captulo anterior fez-se uma introduo aos modelos de estado para o caso dos sistemas
dinmicos lineares e invariantes no tempo (SLIT). Com excepo dos conceitos da
controlabilidade e da observabilidade, a moderna teoria do controlo, baseada no conceito do
espao de estados, foi apresentada como sendo uma extenso da teoria clssica. A anlise do
comportamento dos sistemas pode ser feita pelos mtodos descritos nos primeiros captulos
destes apontamentos: determinam-se as funes de transferncia relevantes a partir do modelo
de estado, e usam-se as tcnicas conhecidas no domnio da frequncia, por exemplo, as que
esto associadas aos diagramas de Bode e de Nyquist, ou as do plano da frequncia complexa
que esto associadas ao diagrama de Evans.

O problema do controlo consiste em projectar um sistema de controlo que se encarregue de
modificar a entrada por forma a que a sada se comporte do modo pretendido. Na teoria
clssica, admite-se que o sistema completa e totalmente descrito por uma funo de
transferncia que relaciona a sada do sistema com a sua entrada. Para sistemas no muito
complexos, as tcnicas clssicas do origem a sistemas robustos, isto , a sistemas que em
cadeia fechada so praticamente insensveis s inexactides dos seus modelos matemticos. Os
compensadores de avano e de atraso de fase e os reguladores PID so exemplos comprovados
de mtodos clssicos para o controlo de sistemas em cadeia fechada.

Mais recentemente, a evoluo da electrnica e da informtica encorajou o desenvolvimento de
tcnicas de controlo mais elaboradas para os sistemas de grande complexidade, para aqueles
cujo comportamento fortemente no linear, ou para nos casos em que no existem modelos
suficientemente exactos.

Neste captulo, e como introduo aos modernos mtodos de controlo, refere-se o problema da
colocao de plos baseado nos modelos de estado. Este mtodo est intimamente relacionado
com os conceitos desenvolvidos a propsito do diagrama de Evans, mas, se o mtodo clssico
partia da realimentao negativa da sada, agora refere-se o caso da realimentao negativa das
variveis de estado. No entanto, a lei de controlo ser determinada em funo dos plos
pretendidos para a cadeia fechada e os ganhos de realimentao continuam a ser determinados
em funo destes plos, tal como acontece quando se estudaram os mtodos de compensao na
teoria clssica.

158
8.2 RECTROACO LINEAR DAS VARIVEIS DE ESTADO

Considere-se um sistema SLIT (nxn) representado pelo seguinte modelo de estado

u B x A x + = & (8.1a)

y = Cx (8.1b)

Em geral, na teoria do controlo moderno, a lei de controlo ser uma funo das variveis de
estado:

u t f t ( ) ( ) = x (8.2)

Das leis de controlo possveis (8.2), consideraremos a realimentao linear das variveis de
estado (RLVE) definida por,

u t t k x k x k x
n n
( ) ( ) = = Kx
1 1 2 2
(8.3)

onde K um vector (1xn) de ganhos constantes e x o vector das variveis de estado de (8.1).

Quando se considera uma entrada de referncia, r(t), a lei de controlo proporcional com
rectroaco das variveis de estado passa a ser

u t k r t t
P
( ) ( ( ) ( )) = Kx (8.4)

O modelo do controlo por RLVE representado na Fig. 8.1:

y(t) u(t)
x (t)
1
1
2
n
x (t)
2
K
K
K
x (t)
n
.
.
.
r(t)
Sistema
K
P
e(t)

Fig. 8.1: Esquema do controlo por RLVE.


159
Substituindo (8.4) em (8.1a), obtm-se

)) ( ) ( ( t t r k
P
x K B x A x + = & (8.5)

o que equivalente a

) ( ) ( t r k k
P P
B x K B A x + = & (8.6)

A equao (8.6) o modelo de estado do sistema em cadeia fechada da Fig. 8.1 com entrada
r(t). O modelo (8.6) formalmente idntico a (8.1a) e a matriz A
F
,

A A BK
F
= k
P
(8.7)

a matriz da dinmica do sistema em cadeia fechada.

A funo de transferncia do sistema em cadeia fechada pode ser obtida de (7.56) tendo em
conta (8.6) e (8.7):

Y s
R s
G s s k
F P
( )
( )
( ) = =

C I A B
F
1
(8.8)

De acordo com (8.8) os plos da cadeia fechada so os valores prprios de A
F
,

sI A =
F
0 (8.9)

Tendo em conta (8.7), o vector dos ganhos de realimentao, K, deve ser tal que as solues de
(8.9) sejam os plos desejados em cadeia fechada. O exemplo seguinte ilustra o processo para
se determinar o vector K por forma a modificar os plos do sistema. Considere-se o modelo de
estado:

| |z z z 1 1
1
1
2 0
0 1
=
(
+
(
= y u & (8.10)

Porque a matriz da dinmica diagonal, os plos do sistema (valores prprios de A) so os
elementos da diagonal principal, -1 e -2. Pretende-se determinar K para que os plos da cadeia
fechada sejam -3 e -10.

Aplicando a lei de controlo (8.4) com K=[k
1
k
2
], obtm-se a matriz da dinmica (8.7) do
sistema em cadeia fechada:

| |
(

=
(
=
2 1
2 1
2 1 F
2
1
1
1
2 0
0 1
k k k k
k k k k
k k k
P P
P P
P
A (8.11)
De acordo com (8.9), o polinmio caracterstico da cadeia fechada

160

s
s k k k k
k k s k k
s k k s k k k k k
P P
P P
P P P
I A =
+ +
+ +
= + + + +
F
1
2
1 2
1 2
1 2
1 2
2
2 1
( )( ) (8.12)

Tendo em conta (8.12), os plos em cadeia fechada satisfazem a equao

s s k k k k k k k
P P P
2
1 2 2 1
3 2 2 0 + + + + + + = ( ( )) (8.13)

Pretendendo que a cadeia fechada tenha os plos -3 e -10, deve-se ento verificar

s s s I A = + +
F
( )( ) 3 10 (8.14)

Igualando (8.13) e (8.14), resulta:

s s k k k k k k k s s
P P P
2
1 2 2 1
2
3 2 2 13 30 + + + + + + = + + ( ( )) (8.15)

Admitindo que k
P
=1, de (8.15) obtm-se k
1
=18 e k
2
=-8. O diagrama da Fig. 8.2 representa o
sistema em cadeia fechada.

+
y(t)
+
x
1
x
2
x
2
.
+
u(t)
x
1
.
2
+
+
r(t)
sistema inicial
18
-8

Fig. 8.2: Sistema em cadeia fechada com (8.15) por RLVE.

Considerando (8.8) a funo de transferncia em cadeia fechada, no exemplo que temos estado
a considerar,

161

Y s
R s
s k
k s
s s k k k k k k k
P
p
P P P
( )
( )
( )
( ( ))
= =
+
+ + + + + +
C I A B
F
1
2
1 2 2 1
2 3
3 2 2
(8.16)

Com os valores k
P
=1, k
1
=18 e k
2
=-8, de (8.16) resulta,

G s
Y s
R s
s
s s
F
( )
( )
( )
= =
+
+ +
2 3
13 30
2
(8.17)

Se pretendermos, noutro caso, que y(t) seja exacto perante uma entrada r(t) escalo unitrio,
pelo teorema do valor final deve-se verificar que lim ( )
s
F
G s
=
0
1; nestas condies, de (8.16)
obtm-se

G
k
k k k k
F
p
P P
( ) 0
3
2 2
1
2 1
=
+ +
= (8.18)

Admitindo que k
p
>0, (8.18) equivalente a

k
k k
k k
p
=

+ <
2
3 2
2 3
2 1
2 1
(8.19)

Seja, por exemplo, k
1
=1 e k
2
=0,5; de (8.19) resulta k
p
=4 e (8.18) verificada. Com estes
valores, a funo de transferncia em cadeia fechada, G
F
(s),

G s
Y s
R s
s
s s
F
( )
( )
( )
= =
+
+ +
8 12
9 12
2
(8.20)

e os plos em cadeia fechada (os zeros do denominador de (8.20)) so -7,37 e -1,63.

Exemplo 8.1 _________________________________________________________________
Verifique o resultado (8.20) e determine os respectivos plos. Obtenha a resposta y(t) de (8.20)
e de (8.17) para uma entrada r(t) escalo unitrio.
____________________________________________________________________________

Com estes exemplos procurou-se mostrar que possvel controlar a resposta de um sistema
usando a RLVE e escolhendo correctamente os ganhos da lei de controlo (8.3) ou (8.4). Note-
se que foi possvel obter um sistema exacto sem aumentar a ordem do sistema original,
enquanto que, segundo as tcnicas clssicas, a incluso de um integrador na cadeia de aco
implicaria um sistema de terceira ordem, sendo ento condicionalmente estvel. Todavia, se for
exigido que o sistema seja exacto, fica condicionada a possvel localizao dos plos (no
exemplo anterior necessrio conciliar (8.16) com (8.18)).


162
Quando se pretende conciliar a exactido com a liberdade de colocao dos plos por RLVE
necessrio incluir tambm um integrador na cadeia de aco. Para ilustrar este processo,
considere-se o sistema cujo modelo de estado (8.10) com a incluso de um integrador, tal
como se representa na Fig. 8.3.

U(s)
Y(s)
R(s)
x=Ax+Bu
.
X
1
k
2
k
3
1
s
X
2
k
1
3
X
C
3
X
.
[sI-A] B
-1
sistema

Fig. 8.3: Diagrama de blocos do sistema com a incluso do integrador.

Alm das variveis de estado de (8.10), introduz-se uma nova varivel de estado x
3
sada do
integrador. As equaes do modelo da Fig. 8.3 so:

u B x A x + = & (8.21a)

y = Cx (8.21b)

x C = ) (
3
t r x& (8.22)

u k x =
3 3
K x (8.23)

em que, x o vector de estado inicial, K o vector dos ganhos da realimentao das variveis
de estado x
1
e x
2
e (8.21) o modelo de estado do sistema original:

(
=
2
1
x
x
x (8.24)

K = k k
1 2
(8.25)

| | 1 1
1
1
2 0
0 1
=
(
=
(
= C B A (8.26)

163
A equao que resulta da substituio de (8.23) em (8.21a), (8.22) e (8.21b) so as equaes do
sistema em cadeia fechada:

x K B B x A x + =
3 3
x k & (8.27a)

x C = ) (
3
t r x& (8.27b)

y = Cx (8.27c)

As equaes (8.27) podem ser condensadas num modelo de estado nico que ser designado
por modelo de estado alargado:

r
k
(
(
(
+
(
(
(
=
1
0
0
a
3
a
L
M
L M L
M
& x
C
B K B A
x (8.28a)

y = C x M 0
a
(8.28b)

em que x
a
o vector de estado alargado,

(
(
(
=
(
(
(
=
3
2
1
3
a
x
x
x
x
L
x
x (8.28c)

As equaes (8.28) podem ser escritas na forma cannica,

r
a a a a
A B x x + = & (8.29a)

y = C x
a a
(8.29b)

Com as designaes genricas de (8.29), a funo de transferncia em cadeia fechada do
sistema da Fig. 8.3

G s
Y s
R s
s
F
( )
( )
( )
= =

C I A B
a a a
1
(8.30)

Para exemplificar, de acordo com (8.26), as equaes (8.28) so:

r k k k
k k k
(
(
(
+
(
(
(

=
1
0
0
0 1 1
2
1
a 3 2 2
3 1 1
a
x x& (8.31a)


164
y = 1 1 0 x
a
(8.29b)

De (8.30), obtm-se:

G s
Y s
R s
k s
s k k s k k k s k
F
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
= =
+
+ + + + + + + +
3
3
1 2
2
1 2 3 3
2 3
3 2 2 2 3
(8.32)

Para uma entrada r(t) escalo unitrio, o valor final de y(t), ou seja, o valor estacionrio,
calculado pelo teorema do valor final:

y G s
k
k s
F
( ) lim ( ) = = =
0
3
3
3
3
1 (8.33)

Em concluso, a resposta ser exacta, independentemente dos valores de k
1
, k
2
e k
3
, os quais
devem ser determinados em funo dos plos, isto do comportamento dinmico desejado,
para o sistema em cadeia fechada.

Por exemplo, se os plos convenientes forem -20, -5 e -3, ento o denominador de G
F
(s) ser o
polinmio do terceiro grau,

( )( )( ) s s s s s s + + + = + + + 20 5 3 28 175 300
3 2
(8.34)

Para a colocao dos plos, compara-se (8.34) com o denominador de (8.32), e resulta o
seguinte sistema de equaes:

=
=
=
=
= + +
= +
100
77
52
100
173 2 2
25
3
2
1
3
3 2 1
2 1
k
k
k
k
k k k
k k
(8.35)

Deste exemplo ressalta imediatamente que a exactido do sistema no est condicionada pelos
plos da cadeia fechada, embora o sistema da Fig. 8.3 seja de ordem superior do sistema
modelado por (8.20), devido incluso do integrador.

Exemplo 8.2 _________________________________________________________________
Verifique o resultado (8.35). Obtenha a resposta y(t) de (8.29) para uma entrada r(t) escalo
unitrio. Resolva o problema do exemplo (8.29) considerando que os plos convenientes para
G
F
(s) so -10, -2+3j e -2-3j.

Exemplo 8.3 _________________________________________________________________
Ackermann estabeleceu uma frmula para determinar K, com RLVE e com u=-Kx, que origina
os desejados plos em cadeia fechada [4]. Este processo pode ser facilmente realizado atravs

165
da instruo acker no programa MATLAB. Considere-se, por exemplo, o modelo de (8.10);
pretende-se determinar K para que os plos, em cadeia fechada, sejam -3 e -10. Utilize o
seguinte programa para o MATLAB (com as ferramentas do controlo):

%programa polos.m
A=[-1 0;0 -2]; B=[1;1]; C=[1 1];
%vector dos plos
P=[-3 -10];
%determinao de K
K = acker(A,B,P)
% em cadeia fechada com u=-Kx
AF=A-B*K
eig(AF)
step(AF,B,C,0)
[num,den]=ss2tf(AF,B,C,0)

Ao correr este programa, obtm-se

K =

18 -8

ou seja, k
1
=18 e k
2
=-8, confirmando os resultados calculados a partir de (8.15).

Corra este programa para outros plos, por exemplo -2+2j e -2-2j, e determine as funes de
transferncia em cadeia fechada. Para a entrada u(t) escalo unitrio, determine a sobreelevao
de y(t). (Nota: P=[-2+2*i -2-2*i]; pode tambm usar a instruo K=place(A,B,P)).

Exemplo 8.4 _______________________________________________________________
Determinar o vector K por forma que os plos do sistema (8.36) sejam -50, -10+j e -10-j e que
o sistema seja exacto entrada escalo.

| |z z z 0 1
1
0
2 1
4 0
=
(
+
(
= y u & (8.36)

De (8.36), a funo de transferncia Y(s)/U(s)

G s
Y s
U s
s s
( )
( )
( )
= =
+ +
1
2 4
2
(8.37)

Com a incluso de um integrador, a funo de transferncia Y(s)/U(s) passa a ser

G s
Y s
U s
s s s
I
( )
( )
( )
( )
= =
+ +
1
2 4
2
(8.38)

De (8.38) resulta,


166
d
dt
d
dt
d
dt
3
3
2
2
y y y
u = + 2 4 (8.39)

Escolhendo como variveis de estado x
1
=y,
2 3 1 2
e x x x x & & = = , (8.39) pode ser representado pelo
seguinte modelo de estado:

u
(
(
(
+
(
(
(

=
1
0
0
2 4 0
1 0 0
0 1 0
x x& (8.40a)

y = 1 0 0 x (8.40b)

Na Fig. 8.4 representa-se um diagrama de blocos do modelo (8.40) com RLVE .

U(s)
Y(s)
R(s)
X
1
k
2
k
3
X
2
k
1
3
X
C [sI-A] B
-1
X
1

Fig. 8.4: Diagrama de blocos do sistema com o integrador, (8.40).

De acordo com a Fig. 8.4, a lei de controlo com RLVE ,

u k r x k x k x k r = =
1 1 2 2 3 3 1
( ) Kx (8.41)

Substituindo (8.41) em (8.40a), e designando as matrizes e os vectores pelas letras
convencionais, obtm-se a equao da dinmica do modelo de estado em cadeia fechada:

) ( ) (
1
t r k B x K B A x + = & (8.42)

O programa seguinte, para MATLAB, resolve-se o resto do exerccio. Como soluo obtm-se
K =[5050 1097 68]; o diagrama temporal de y(t) est representado na Fig. 8.5 e conclui-se
que se obteve a exactido pretendida com os plos desejados. interessante comparar a
resposta ao escalo do sistema (8.36) com a da Fig. 8.5 aps a aplicao da lei de controlo

167
(8.41). Experimente-se resolver deste exerccio pelo mtodo descrito nas equaes (8.21) a
(8.23).

%programa explo8_4.m
%dados (8.36)
A=[0 1;-4 -2];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=0;
eig(A)
% resposta ao escalo do sistema (8.36)
[y,x]=step(A,B,C,D,1);
subplot(211);plot(y);grid;
subplot(212);plot(x);grid;
%modelo com integrador (8.40)
Ai=[0 1 0;0 0 1;0 -4 -2]; Bi=[0;0;1]; Ci=[1 0 0];
%plos desejados em c.f.
P=[-50 -10+i -10-i];
K=acker(Ai,Bi,P)
% em cadeia fechada
AF=Ai-Bi*K;
BF=K(1)*Bi;
eig(AF)
% resposta ao escalo
figure;
[y,x]=step(AF,BF,Ci,D,1);
subplot(211);plot(y);grid;
subplot(212);plot(x);grid;

_____________________________________________________________________________

O mtodo de controlo por RLVE aplicvel quando as variveis de estado esto acessveis para
a medida e o sistema controlvel. Nestas condies, a escolha dos ganhos de realimentao
das variveis de estado permite localizar, convenientemente, os plos da cadeia fechada .

Para um sistema controlvel existe sempre um controlo do tipo (8.3) que permite modificar os
plos do sistema original. A localizao dos plos determinada por consideraes que
envolvem o desempenho desejado para o sistema e o seu comportamento dinmico (velocidade
da resposta, sobreelevao, perodo das oscilaes, exactido, etc). Enquanto que, pelas
tcnicas clssicas, os plos que no so dominantes so desprezados, a RLVE permite que os
plos tenham os valores correctos, incluindo os que se consideram no dominantes.


168

Fig. 8.5: Diagrama temporal de y(t) para r(t) escalo unitrio com RLVE.

Desde que as variveis de estado estejam acessveis, a realizao prtica do controlo por RLVE
simples; de facto, lei de controlo (8.3) corresponde a a um circuito somador-inversor
realizado com amplificadores operacionais, o que se representa esquematicamente na Fig. 8.6
(vide Anexo 3.3).

R
1
2
3
R
R
R
f
u(t)
x
1
x
2
x
3

Fig. 8.6: Realizao electrnica de (8.3).

De acordo com (8.3), os ganhos de realimentao para a Fig. 8.6 so obtidos por:

k
R
R
k
R
R
k
R
R
f f f
1
1
2
2
3
3
= = = (8.43)

Para melhorar a exactido, podem ser colocados integradores na cadeia de aco, dando assim
origem a modelos de estado de ordem superior, para os quais continua a ser possvel obterem-se
leis de controlo por RLVE que daro aos plos em cadeia fechada os valores julgados
convenientes. Os mtodos baseados na RLVE s so usados na moderna teoria do controlo e,
como atrs foi referido, no tm correspondncia nos sistemas clssicos. Todavia, em ambos os
casos, o que se procura garantir que os plos da cadeia fechada tenham a localizao julgada
mais conveniente. Nos sistemas clssicos usam-se os compensadores de atraso e de avano de

169
fase, ou sistemas de compensao em paralelo; nos sistemas modernos esse procedimento
vantajosamente substitudo pela RLVE, desde que eles sejam totalmente controlveis.

Partiu-se do princpio que as variveis de estado eram todas acessveis. Quando isso no
acontece, existem mtodos para se estimarem as variveis de estado no acessveis. A estima
das variveis de estado designada por observao e os sistemas que realizam essa observao
(circuitos electrnicos ou programas para computador) so designados por observadores de
estado. A eles nos referiremos no prximo pargrafo.

8.3 RECONSTRUO DO ESTADO

Quando as variveis de estado no so acessveis, e a dimenso de y inferior de x (C uma
matriz singular) pode-se estimar as variveis de estado a partir da observao da sada y. Para
isso usam-se circuitos electrnicos ou programas para computador que so designados por
observadores de estado. O problema gera a resolver o seguinte: pretende-se determinar a lei
de controlo por RLVE, mas o vector de estado x no pode ser medido.

A soluo deste problema pode ser obtida pelo mtodo de Luenberger [] que consiste em obter
uma estimativa do vector de estado, x , de tal forma que o erro e=x- x seja suficientemente
pequeno. De outro modo, o problema consiste em projectar um sistema dinmico cujo estado x
seja to prxima quanto possvel do estado a reconstruir.

Uma escolha possvel para este problema consiste em adoptar um modelo que directamente
excitado pela entrada y e pela entrada u do sistema real, sendo esta previamente conhecida:

y K B x A x + + = u
&
(8.44a)

onde ^ denota a estimativa dos verdadeiros valores e K o vector dos ganhos do observador,

(
(
(
=
n
k
k
K M
1
(8.44b)

Considere-se um sistema SISO representado pelo modelo de estado, conhecido, mas em que x
no acessvel para a medida:

u B x A x + = & (8.45a)

y = Cx (8.45b)

170

O problema consiste em determinar K B , A e

de tal forma que o erro entre o estado real e a
estimativa do estado,

e=x- x (8.46)

seja aceitavelmente pequeno.

De acordo com (8.46), a derivada do erro

x x e
&
& & = (8.47)

Tendo em conta (8.44), (8.45) e (8.46), de (8.47) obtm-se

u )
( )
B B x A C K A e A e + + = & (8.48)

De (8.48), para que o erro, e, tenda para zero independentemente de y e de u, deve verificar-se,

0
= A C K A (8.49)

0
= B B (8.50)

ou seja,

C K A A =
(8.51a)

B B =
(8.51b)

Desta forma, A, B e K no podem ser arbitrrios e, para que se verifique (8.49), h que
determinar o vector de ganhos K.

Substituindo (8.51) em (8.44), obtm-se

) ( ) ( x C K B x A K B x C K A x + + = + + = y u y u
&
(8.52)

O modelo (8.52) tem a forma de (8.45a), excepto no que diz respeito a uma entrada adicional,
) ( x C K y , que tende para zero quando x x . Atendendo a que

e C x C(x x C = = ) y (8.53)

a ltima parcela de (8.52) representa a diferena resdual entre o estado e a sua estimativa;
numa boa estimativa, esta diferena dever ser aceitavelmente pequena.
A equao (8.52) representa um sistema dinmico linear cujas variveis de estado so as
estimativas do estado de um outro sistema dinmico; (8.52) designado por observador de

171
estado desse sistema. O modelo do observador linear tem a forma tpica do modelo em cadeia
fechada, comandado pelo erro, e, e K o ganho do observador. A Fig. 8.7 traduz esta ideia.

Se se verifica (8.51), tendo em conta (8.48), a dinmica do erro governada por

e A e
= & (8.54a)

com

C K A A =
(8.54b)

+
+
x
A
B
C
u(t)
y(t)
.
x
^ ^
y
^
Ce
K
do sistema real
observador

Fig. 8.7: Diagrama de blocos do observador de estado.

Para que o erro, e, tenda assintoticamente para zero, necessrio que os valores prprios de
(8.54b) sejam estveis (tenham parte real negativa e no nula). Desde que o sistema governado
por (8.45) seja observvel, ento existe um vector (ou matriz) K para que os valores prprios
de (8.54b) sejam os arbitrariamente escolhidos.

Definir o observador de estado consiste em determinar K para que e tenda assintoticamente
para zero. Existem muitos vectores K possveis; este vector deve ser escolhido face dinmica
do sistema global e deve ser, partida, tal que a resposta do observador seja 2 a 5 vezes mais
rpida do que a do sistema considerado, tendo em conta os plos desejados para a cadeia
fechada. O problema do reconstrutor do estado segue o mtodo da colocao de plos descrito
no pargrafo 8.2, mas em que apenas se tem acesso sada do sistema, y. Este processo d
origem a um compensador com dois andares, o que representado, esquematicamente, na Fig.
8.8.


172

reconstruo do
estado
Lei de controlo
G
y
u
x
^ u=- Gx
^

Fig. 8.8: Diagrama de blocos do compensador com reconstruo do estado.

Uma vez que se dispe da estimativa do vector de estado do sistema, define-se uma lei de
controlo com rectroaco linear das estimativas das variveis de estado,

n n
x g x g x g t t u ) ( ) (
2 2 1 1
= = x G (8.55)

Os modelos de estado que esto envolvidos no compensador com reconstruo do estado so

x C B x A x = + = y u & (8.56)

e C) K - (A = e& (8.57)

Substituindo (8.55) em (8.56), resulta a equao da dinmica em cadeia fechada:

x G B x A x = & (8.58)

As equaes (8.57) e (8.58) definem um modelo de estado alargado que pode ser escrito na
forma matricial,

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
e
x
KC A 0
G B G B A
e
x
L
M
L M L
M
&
L
&
(8.59)

Os plos do sistema alargado so as solues de

s s I A BG I A KC + + = . 0 (8.60)

Estes plos podem ser localizados arbitrariamente por escolha de K e G, desde que o sistema de
(8.56) seja simultaneamente controlvel e observvel. Na Fig. 8.9 representa-se o diagrama de
blocos do compensador para colocao de plos com reconstrutor de estado.


173
x=Ax+Bu
.
C
sistema
u
x
+
y(t)
-G
A
+
K
C
y
^
x
^
x
^
.
compensador
B

Fig. 8.9: Diagrama de blocos do compensador com reconstruo do estado.

Os dois sistemas da Fig. 8.9 esto em cascata: o da esquerda gera uma estimativa do erro, na
base da qual gera o controlo u; o sistema da direita o sistema dinmico que se quer controlar.
O observador tem a mesma ordem que o sistema a controlar cuja sada mensurvel y mas
cujas variveis de estado no so acessveis. Este sistema deve ser controlvel e observvel.
Quando s algumas variveis de estado so acessveis para medida, podem ser definidos
observadores de menor ordem que a do sistema a controlar [2].

O projecto do compensador da Fig. 8.9, segue os seguintes passos:

1. Verifica-se se o sistema controlvel e observvel;
2. Determina-se a lei de controlo por RLVE, supondo que todas as variveis de estado so
acessveis;
3. Projecta-se um observador para estimar o estado do sistema, escolhendo K de tal forma que,
face aos plos da cadeia fechada, a resposta do observador seja 2 a 5 vezes mais rpida do
que a do sistema dado;
4. Simula-se o resultado e, se for caso disso, combinam-se os passos 2 e 3 para uma nova
localizao dos plos.

Exemplo 8.5 ________________________________________________________________
Pretende-se projectar o controlo para o sistema (8.61), cujas variveis de estado no esto
acessveis. Pretende-se que os plos em cadeia fechada sejam -2+j e -2-j.

| |z z z 0 1
1
0
2 1
4 0
=
(
+
(
= y u & (8.61)


174
Verifica-se que o sistema (8.61) controlvel, |Q|=4, e observvel, |P|=-4.

Com a lei de controlo (8.3), para os plos -2+j e -2-j, de (8.7) com k
p
=1, resulta

| |
(

=
(
=
2 1
2 1 F
2 1
4 0
1
0
2 1
4 0
k k
k k A (8.62)

Para que s s s
F
I A = + +
2
4 5, obtm-se k
1
=-0,25 e k
2
=2. Assim, ser G= [-0,25 2]. Face aos
plos desejados para a cadeia fechada, -2+j e -2-j, sejam os plos do observador iguais a -8
(uma raz dupla). De (8.54b) e (8.44b), resulta

| |
(
=
(
=
2 1
4
0 1
2 1
4 0
2
1
2
1
k
k
k
k
C K A (8.63)

Para que s s s I A KC + = + +
2
16 64, verifica-se k
1
=14 e k
2
=-8. O ganho do observador de
estado K= [14 -8].
_____________________________________________________________________________

8.4 RESUMO

O problema do controlo consiste em projectar um circuito que ajuste a entrada do sistema para
que a sada se comporte do modo pretendido. Neste captulo fez-se uma introduo aos
modernos mtodos de controlo baseados nos modelos de estado. Referiu-se o problema da
colocao de plos atravs da realimentao negativa das variveis de estado. Genericamente,
para colocar os plos da cadeia fechada nos valores desejados, em funo do comportamento
dinmico pretendido, necessrio ter todas as variveis fde estado acessveis para medida. Nos
casos em que isso no possvel, mas em que o sistema observvel, referiu-se a possibilidade
de se estimar o estado do sistema a partir das variveis de estado que esto acessveis. Mostrou-
se que possvel controlar os sistemas atravs dos observadores lineares de estado e como se
obtm uma boa caracterstica dinmica realimentando as estimativas das variveis de estado.


175
CAPTULO 9
CONTROLO DIGITAL

9.1 INTRODUO

Nos captulos anteriores referiram-se os sistemas dinmicos contnuos, lineares e invariantes no
tempo (SLIT). Neste captulo faz-se uma introduo aos sistemas cujo controlo feito atravs
de um computador digital. No esquema da Fig. 9.1, utilizam-se conversores analgico-digitais
(A/D) para converter o valor contnuo da sada, y, num dado digital, y*, capaz de ser processado
pelo computador; este desempenha o papel de controlador do sistema e a lei de controlo
programada; o resultado, u*, um dado digital que convertido numa varivel contnua atravs
do conversor digital-analgico (D/A); aps a necessria amplificao de potncia, obtm-se a
varivel de controlo do sistema, u'. Os conversores so comandados pelo computador atravs do
programa de controlo que determina tambm os instantes de controlo do sistema e de
amostragem da sada.

A/D
D/A
Sistema
Computador
Lei de controlo
relgio
u*
u'
y
y*

Fig. 9.1: Controlo assistido por computador.

Na Fig. 9.1 existem sinais contnuos e sinais discretos: as variveis u* e y* so variveis
discretas porque s so vlidas nos instantes determinados pelo relgio; y* o sinal digital que
resulta da amostragem da varivel contnua y(t), o que se representa na Fig. 9.2 (considerando
que a amostragem tem perodo T). Nestas condies, o sistema da Fig. 9.1 designa-se por
sistema amostrado.

O computador verstil para a realizao das leis de controlo, podendo ser programado para
realizar numericamente um controlo do tipo PID, por exemplo, ou para leis de controlo mais
elaboradas do que aquelas que so realizadas por circuitos analgicos. o caso, por exemplo,

176
do controlo moderno que recorre optimizao de parmetros (controlo ptimo) ou que inclui a
determinao dos ganhos de controlo em tempo real (controlo adaptativo). O baixo custo e a
capacidade de processamento dos microprocessadores e dos conversores A/D e D/A actuais,
tornam-nos ferramentas ideais para a realizao de controladores com leis de controlo
complexas e, em particular, para os sistemas que envolvem um grande nmero de variveis.

0 t
y(t)
y*(nT)
T 2T 3T 4T 5T 10T

Fig. 9.2: Sinal amostrado y*.

O uso de variveis discretas deu origem ao desenvolvimento de modelos matemticos
diferentes daqueles que foram estudados nos captulos anteriores. Por exemplo, os sistemas
dinmicos contnuos so modelados por equaes diferenciais e os sistemas discretos so
modelados por equaes s diferenas. Por outro lado, a amostragem de sinais contnuos
acrescenta novos problemas, porque necessrio que ela no influencie o processamento dos
dados.

Neste captulo, e como introduo ao controlo assistido por computador, refere-se o problema
da amostragem, os modelos, a anlise e o controlo dos sistemas discretos e amostrados.

9.2 REPRESENTAO DE VARIVEIS DISCRETAS

Uma varivel discreta s definida para instantes bem determinados. Por exemplo, y* da Fig.
9.2 s definido para os instantes t=nT com n=0, 1, 2, ... e sendo T o perodo da amostragem;
para os instantes em que n no um nmero inteiro o sinal y* no definido. Assim, y*
representa um trem de impulsos, cada um deles existindo em t=nT e cujas amplitudes so iguais
a y(nT).

Considere-se a funo impulso unitrio (t) definida por,


177
=
=
0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t (9.1)

Tendo em conta (9.1), y* dado por,

y*=y(nT)=y(0) (t)+y(T) (t-T)+y(2T) (t-2T)+y(3T) (t-3T)+......= y nT t nT
n
( ) ( )
=
0
(9.2)
Tendo em conta que a transformada de Laplace de (t) igual a 1 e que a de (t-nT) igual a
e
nTs
, a transformada de Laplace de (9.2)

Y s y y T y T y nT
Ts Ts nTs
n
*( ) ( ) ( ) ( ) .... ( ) = + + + =

=
0 2
2
0
e e e (9.3)

O buffer do conversor A/D, a sada de D/A e o programa de controlo retm o valor das
variveis at que nova converso ou novo processamento seja efectuado; por exemplo, no
intervalo [T, 2T[ a sada y considerada igual a y(T); esta situao d origem a uma
aproximao de y(t) por patamares, tal como se representa na Fig. 9.3.

0 t
y(t)
y*(nT)
T 2T 3T 4T 5T 10T

Fig. 9.3: Aproximao por patamares de y(t) .

Considere-se a funo escalo unitrio h(t) definida por,

<
=
0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t h (9.4)

Designe-se por y'(t) a aproximao por patamares de y(t) a partir dos impulsos y*. De acordo
com (9.4), o impulso rectangular de y'(t) no intervalo [T, 2T[ , representado na Fig. 9.4, dado
por,

178

| |
| | ) 2 ( ) ( ) ( ) ( '
2 ,
T t h T t h T y t y
T T t
=
(9.5)

0
t
y'(T)
T 2T

Fig. 9.4: Impulso rectangular de y(t) no intervalo [T, 2T[.

Tendo em conta (9.4) e (9.5), y'(t) dado por,

y t y h t h t T y T h t T h t T y T h t T h t T
y nT h t nT h t n T
n
' ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) .......
( ) ( ) ( ( ) )
= + + + =
= +
=
0 2 2 2 3
1
0
(9.6)
De acordo com (9.2) e (9.6) os sinais discretos so representados por uma srie infinita de
impulsos ou de impulsos rectangulares; no entanto, dependendo da durao da amostra a srie
, por vezes, truncada para um nmero finito de impulsos. De qualquer forma, o efeito de
reteno, traduzido pelo impulso rectangular, pode ser considerado como sendo causado por
uma aco de filtragem.

Tendo em conta que a transformada de Laplace de h(t) igual a 1/s e que a de h(t-nT) igual a
e
nTs
s, a transformada de Laplace de (9.6)

Y s y nT
s s
y nT
nTs n Ts
n
Ts
nTs
n
' ( ) ( ) ( )
( )
=

=

+
=

e e e
e
1
0 0
1
(9.7)

De (9.7) conclui-se que a transformada de Laplace do sinal constitudo pelo trem de impulsos
rectangulares de durao T, y'(t), igual transformada de Laplace do trem de impulsos y*(nT)
multiplicada pela funo de transferncia

H s
s
Ts
0
1
( ) =

e
(9.8)


179
A equao (9.8) representa a funo de transferncia do filtro retentor (ou segurador) de ordem
zero; diz-se de ordem zero porque a aproximao feita por patamares, isto , porque em
qualquer intervalo [nT, (n+1)T[ verifica-se y'(t)= y'(nT), para t[nT, (n+1)T[. Esta situao
est esquematizada na Fig. 9.5.

Y*(s)
Y'(s)
1-e
-sT
s

Fig. 9.5: Filtro retentor de ordem zero.

Existem, tambm, filtros retentores de ordens superiores mas no nos ocuparemos deles. Por
exemplo, num filtro de ordem um a aproximao feita por uma rampa de declive a, isto , no
intervalo [nT, (n+1)T[ verifica-se y'(t)= at, para t[nT, (n+1)T[.

9.3 DISCRETIZAO DO MODELO DE ESTADO

O controlo dos sistemas dinmicos contnuos pode ser feito com o auxlio de computadores,
segundo o processo esquematizado na Fig. 9.1. Se considerarmos que o sistema representado
pelo modelo de estado contnuo,

Bu Ax x + = & (9.9a)

y Cx Du = + (9.164b)

as variveis de estado de x, as variveis de sada de y e as entradas no vector u so amostradas.
O perodo de amostragem determinado pelo programa de controlo e pelo hardware utilizado;
admita-se que a amostragem de todas as variveis envolvidas peridica com perodo T.
Conhecidas condies iniciais x(0) e a entrada u(0), o vector de estado no instante T, x(T), pode
ser determinado pela frmula de variao das constantes (7.22):

+ =
T
T T
T
0
) (
d ) 0 ( e ) 0 ( e ) (
u B x x
A A
(9.10)

O resultado de (9.10) pode ser generalizado para qualquer intervalo [nT, (n+1)T[; tendo em
conta (9.10) e (7.22), obtm-se,

180

+
+
+ = +
T n
nT
T n T
nT nT T n
) 1 (
) ) 1 ((
d ) ( e ) ( e ) ) 1 ((
u B x x
A A
(9.11)

O integral de (9.11) pode ser simplificado com a mudana de varivel =(n+1)T-. Com esta
mudana d=-d; os limites superior e inferior do integral so 0 e T, respectivamente; porque
B constante e u(nT) tambm constante no intervalo [nT, (n+1)T[ , (9.11) equivalente a,

) ( d e ) ( e ) ) 1 ((
0
nT nT T n
T
T
u B x x
A A
= +
(9.12)

Por comodidade de escrita, representaremos x(nT) por x(n) e x((n+1)T) por x(n+1); de acordo
com (9.12),

) ( d e ) ( e ) 1 (
0
n n n
T
T
u B x x
A A
+ = +
(9.13)

Atendendo a que e
AT
depende de T mas no depende de n, e que o mesmo se passa para o
integral da segunda parcela de (9.13), estes factores podem ser representados pelas matrizes
G(T) e H(T) seguintes:

G
A
( ) T
T
= e (9.14)

=
T
T
0
d e ) ( B H
A
(9.15)

Tendo em conta (9.14) e (9.15), a equao (9.13) pode ser escrita como

x G x H u ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) n T n T n + = + 1 (9.16)
A equao (9.16) a equao da dinmica do modelo de estado discreto que foi obtido por
amostragem do modelo contnuo (9.9a). Com a mesma notao, a equao da sada do modelo
de estado discreto, correspondente a (9.9b),

y Cx Du ( ) ( ) ( ) n n n = + (9.17)

Atendendo a (7.23), (9.14) e (9.15) so iguais a,

G I A
A A A
( ) ( )
! !
...
!
... T T T
T T T
n
n n
= = + + + + + +
2 2 3 3
2 3
(9.18)

H I A B
A
( ) T
T
=

e
1
(9.19)

181

Se T muito pequeno em comparao com as constantes de tempo e os perodos dos modos
oscilatrios do sistema contnuo, a seguinte aproximao vlida;

G I A ( ) T T + (9.20)

H B ( ) T T (9.21)

O modelo de estado discreto (9.16) e (9.17) pode ser representado pelo diagrama de blocos da
Fig. 9.6. Este modelo sugere um processo iterativo para a determinao das sadas y(nT) a partir
do conhecimento do estado no instante inicial, x(0) e das entradas u(nT).

+ +
G
H
C
D
u(n)
y
(n)
atraso
T
(T)
(T)
x(n+1)
x(n)

Fig. 9.6: Diagrama de blocos de um modelo de estado discreto.

Exemplo 9.1 _________________________________________________________________
Pretende-se determinar um modelo discreto para o modelo de estado seguinte (exemplo 7.3):

u
(
+
(
=
1
1
.
2 0
0 1
x x& y=[1 1] x (9.22)
A frequncia de amostragem deve ser superior ao dobro da maior frequncia dos plos do
sistema. Os valores prprios da matriz do sistema so -1 e -2, aos quais correspondem as
frequncias 1/2 Hz e 1/ Hz. Ento, considere-se a frequncia de comutao 1/T= 10 Hz.
Como T<<1 s, adoptam-se as aproximaes (9.20) e (9.21):

(
= + =
8 , 0 0
0 9 , 0
) ( T T A I G
(
= =
1 , 0
1 , 0
) ( B H T T

Com o programa para MATLAB seguinte obtiveram-se os diagramas temporais de y(nT) e y(t)
que esto representadas na Fig. 9.7. Como se pode verificar, a resposta discreta, y(nT), uma
boa aproximao por patamares da resposta contnua y(t).


182

Fig. 9.7: Diagramas temporais: (a) y(nT); (b) y(t).

%explo 9.1 para os diagramas temporais da Fig. 9.7
whitebg;
A=[-1 0; 0 -2];B=[1;1]; C=[1 1];
T=0.1;
G=eye(2)+a*T
H=B*T
subplot(211);dstep(G,H,C,0)
subplot(212);step(A,B,C,0)
end
Nota: deixa-se ao aluno a resoluo do exemplo acrescentando mais parcelas a G(T) e a H(T),
segundo as sries de (9.18) e (9.19).
____________________________________________________________________________

Note-se que por efeito da discretizao, a equao diferencial matricial de primeira ordem
(9.9a) se transformou numa equao matricial s diferenas de primeira ordem. Considere-se o
ndice temporal n e a sequncia de valores y(n) e u(n); uma equao linear s diferenas
qualquer equao que se possa escrever na forma:

u n b u n b u n k a y n a y n a y n m
k m m
( ) ( ) ..... ( ) ( ) ( ) ...... ( ) = + + + + + +
1 0 1 0
1 1 (9.23)

Se os coeficientes a
i
e b
j
so independentes de n, (9.23) designada por uma equao s
diferenas de coeficientes constantes ou invariante no tempo.


183
Para clarificar este assunto, considere-se a definio de derivada como sendo o limite da razo
incremental,

d ( )
d
( ) - ( ) f t
t
f t T f t
T T
=
+
lim
0
(9.24)

Para valores de T pequenos, (9.24) pode ser aproximada por,

d ( )
d
( ) - ( ) f t
t
f t T f t
T
+
(9.25)

De (9.25) resulta a equao s diferenas

f t T f t T
f t
t
( ) = ( ) +
d ( )
d
+ (9.26)

A aproximao de Euler (9.26), com t=nT e com a simplificao da notao, referida a
propsito de (9.12), pode ser escrita na forma de uma equao s diferenas (9.23):

f n f n T
f n
t
( +1) = ( ) +
d ( )
d
(9.27)

Considere-se, por exemplo, equao diferencial (9.28) com a condio inicial f(0)=0:

d ( )
d
f t
t
= 2 (9.28)

Tendo em conta (9.27), para t=nT e admitindo que T muito pequeno, (9.28) pode ser
aproximada pela equao s diferenas,

f n f n T ( +1) = ( ) +2 (9.29)

Utilizando (9.29) como uma frmula de recorrncia, obtm-se os resultados da tabela seguinte:

f(0) f(1) f(2) f(3) f(4) .... f(n)
0 2T 4T 6T 8T .... 2nT

De acordo com estes resultados, a primitiva de (9.28) com a condio inicial f(0)=0
f(nT)=2nT, ou seja, f(t)=2t, como sabido.

A equao s diferenas de ordem k tem a seguinte forma:

u n a y n k a y n k a y n
k k
( ) ( ) ( ) ...... ( ) = + + + + +
1 0
1 (9.30)


184
Esta equao, se tiver coeficientes constantes, traduz uma combinao linear dos termos y(n+j).
A equao (9.30) representa um conjunto de infinitas equaes, sendo cada uma delas obtida
para um valor de n. A soluo de (9.30) consiste em determinar a sequncia {y(n)}dada a
sequncia {f(n)}. A resoluo de (9.30) pode ser feita recursivamente de modo anlogo ao que
foi feito para (9.29), desde que sejam conhecidas as k condies iniciais. Este processo pode ser
trabalhoso e assunto ser tratado mais frente. Se u(n)=0, a equao diz-se homognea,
semelhana do que passa com as equaes diferenciais dos sistemas contnuos.

9.4 MODELO DE ESTADO DISCRETO

Um modelo de estado discreto invariante no tempo representado na forma cannica seguinte,
com as dimenses anlogas s do modelo contnuo (7.15):

x Gx Hu ( ) ( ) ( ) n n n + = + 1 (9.31)

y Cx Du ( ) ( ) ( ) n n n = + (9.32)

O diagrama de blocos que o representa aquele da Fig. 9.6. As condies iniciais x(0) e a
sequncia u(n) para n0 so conhecidas. A soluo para x(1)

x Gx Hu ( ) ( ) ( ) 1 0 0 = + (9.33)

A soluo para x(2)

x Gx Hu G x GHu Hu ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1 0 0 1
2
= + = + + (9.34)

Se continuarmos o processo, a soluo geral x(n) de (9.31)

x G x G Hu ( ) ( ) ( ) n i
n n i
i
n
= +

=
0
1
0
1
(9.35)
Exemplo 9.2 _________________________________________________________________
Pretende-se determinar o estado x(n) e a sada y(t) do modelo discreto, considerando x(0)=0 e
com a entrada u(n)=1, n0.

u
(
+
(
=
1 . 0
1 . 0
.
8 . 0 0
0 9 . 0
x x& y=[1 1] x

Resolvendo (9.35), para diferentes valores de n, obtiveram-se os resultados da tabela seguinte.
Sugere-se que se comparem estes valores com aqueles que se obtm do modelo de estado
contnuo do exemplo 9.1, com t=nT e considerando T=0,1 s.


185
n x
1
(n) x
2
(n) y(n)
0,1 0,1 0,2
2 0.19 0,18 0,37
5 0,41 0,336 0,746
10 0,651 0,446 1,097
20 0,878 0,494 1,372
30 0,958 0,499 1,457
_____________________________________________________________________________

No caso dos sistemas contnuos, transformaram-se equaes diferenciais em modelos de estado.
Para os sistemas discretos tambm possvel obter-se um modelo de estado discreto a partir de
uma equao s diferenas. Como exemplo, considere-se a seguinte equao s diferenas:

y n y n y n u n u n ( ) , ( ) , ( ) ( ) ( ) + = + + + + 2 0 7 1 0 1 2 1 (9.36)

semelhana do que foi feito em (7.36), considere-se a seguinte mudana de variveis:

x
1
(n)=y(n) (9.37a)

x
2
(n)=y(n+1)+Ku(n) (9.37b)

onde K uma constante que ser determinada para que se anule o termo de u(n+1). De (9.37b)
resulta,

x
2
(n+1)=y(n+2)+Ku(n+1) y(n+2)=x
2
(n+1)-Ku(n+1) (9.38)

Substituindo (9.37) e (9.38) em (9.36), obtm-se,

x n Ku n x n Ku n x n u n u n
2 2 1
1 1 0 7 0 7 0 1 2 1 ( ) ( ) , ( ) , ( ) , ( ) ( ) ( ) + + = + + + + (9.39)

Para se anular o termo de u(n+1) faz-se K=-2 e simplifica-se (9.39):

x n x n x n u n
2 1 2
1 0 1 0 7 0 4 ( ) , ( ) , ( ) , ( ) + = (9.40)

Com K=-2, de (9.37a) e (9.37b) obtm-se x
2
(n)=x
1
(n+1)-2u(n), ou seja,

x
1
(n+1)=x
2
(n)+2u(n) (9.41)

O sistema formado pelas equaes (9.41) e (9.40) e a equao da sada (9.37a), formam um
modelo de estado para o sistema discreto modelado por (9.36):

| | ) ( 0 1 ) ( ) (
4 , 0
2
) (
7 , 0 1 , 0
1 0
) 1 ( n n y n u n n x x x =
(
+
(

= + (9.42)

186

em que o vector de estado x(n)=[x
1
(n) x
2
(n)]'.

9.5 TRANSFORMADA Z

Para os sistema contnuos definiu-se a transformada de Laplace, atravs da qual, uma funo do
tempo, f(t), transformada numa funo de varivel complexa F(s). Para os sistemas discretos
define-se uma transformada semelhante chamada transformada Z (inicialmente foi designada
por transformada de Laplace discreta). Considere-se uma funo do tempo discreta f(nT); a
transformada Z dessa funo, F(z), dada por

Z[f(nT)]=F(z)= f nT z
n
n
( )

=
0
(9.43)

Comparando a equao (9.3) com (9.43), verifica-se que, se definirmos uma varivel complexa
z
sT
= e , ento Y*(s) em (9.3) a transformada Z do trem de impulsos y(nT):

Y z y y T z y T z y T z y nT z
n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ..... ( ) = + + + + =

=
0 2 3
1 2 3
0
(9.44)

Para que a transformada Z seja bem definida, considera-se que, tacitamente, h uma regio do
plano complexo de varivel z para a qual a srie (9.43) converge.
Por comodidade de escrita, sendo y(n) um trem (ou sequncia) de impulsos, a sua transformada
Z escrita como,

Y z y y z y z y z y n z
n
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ..... ( ) = + + + + =

=
0 1 2 3
1 2 3
0
(9.45)

semelhana do que foi feito para os sistemas contnuos com a transformada de Laplace, a
transformada Z tratada aqui como uma ferramenta para transformar uma funo do tempo
discreta f(nT) na funo de varivel complexa F(z) com z
sT
= e ; tendo em conta a transformada
de Laplace da funo atrasada, vide por exemplo (9.2) e (9.3), comum designar a varivel z
por operador avano e z
-1
por operador atraso. As transformadas Z de algumas funes mais
frequentes so dadas na tabela 9.1.

Algumas das propriedades desta transformada so apresentadas em seguida sem demonstrao;
as demonstraes podem, por exemplo, ser consultadas em [4, 5, 6].


187
Propriedades da transformada Z

1. Propriedade do atraso

Z f t kT z F z
k
( ) ( ) =

(9.46)

2. Propriedade do avano

Z f t kT z F z z f zf k z F z f j z
k k k k j
j
k
( ) ( ) ( ) ..... ( ) ( ) ( ) + = =

=
0 1
0
1
(9.47)

em que t=nT e os termos f(0), f(1), ...., f(k-1) so as condies iniciais.

3. Teorema do valor inicial

f F z
z
( ) lim ( ) 0 =
(9.48)

4. Teorema do valor final

f
z
z
F z
z
( ) lim ( ) =

1
1
(9.49)

Um resumo das propriedades mais interessantes dado na Tabela 9.2

Exemplo 9.3 _________________________________________________________________
Determinar a transformada Z do escalo unitrio discreto, h(nT), representado na Fig. 9.8.

<
=
0 , 0
0 , 1
) (
n
n
nT h (9.50)

0 T 2T 3T 4T 5T nT
h(nT)
1

Fig. 9.8: Escalo unitrio discreto.

188
Tabela 9.1: Transformadas Z


189
Tabela 9.2: Resumo das Propriedades da Transformada Z

Tendo em conta que impulsos da sequncia de h(nT) tm todos valor um, e que o atraso entre
impulsos consecutivos T, de acordo com (9.43)
Z h nT z z z z
k n
n
( ) ..... .... = + + + + + =

=
1
1 2
0
(9.51)

(9.51) igual soma da srie geomtrica de razo z
-1
; no caso de |z
-1
|<1, a srie convergente
e a soma

z
z
z
z
n
n
0
1
1
1
1
(9.52)

E assim se demonstra a transformada 3 da Tabela 9.1.

Exemplo 9.4 ________________________________________________________________
Determinar a transformada Z de f nT n
anT
( ) , , , , .... = =
e 0 1 2 .

Tendo em conta (9.43), obtm-se
| |

=

|
|
.
|
\
|
= + + + =
0
-
2 - 2 - 1 -
e
.... e e 1 e
n
n
aT
aT aT anT
z
z z Z (9.53)

190

A razo da srie (9.53)
e
-aT
z
; para |z|>e
-aT
a soma da srie

=

=
|
|
.
|
\
|
0
-
-
e
e
n
aT
n
aT
z
z
z
(9.54)

E assim se demonstra a transformada 6 da Tabela 9.1.
____________________________________________________________________________

Atendendo a estes exemplos, compreende-se que a transformada Z s bem definida quando
existe uma regio do plano complexo z para a qual a srie (9.43) convergente. Generalizando
os resultados dos exemplos anteriores, a transformada Z da sequncia de impulsos f(n)=r
n
, com
n=0, 1, 2, ....,

| |
r z
z
z
r
r Z
n
n
n
=
|
.
|
\
|
=
=0
(9.55)

desde que se verifique |r|<|z|.
De um modo semelhante, a transformada Z da sequncia de impulsos f(n)=r
-n
, com n=0, 1, 2,....
e |r|>|z|,

Z r
z
z r
n
1
(9.56)

Com base na Tabela 9.1, importante notar que as transformadas de Laplace e as transformadas
Z da mesma funo do tempo so bastante diferentes, excepto no que diz respeito ao impulso
unitrio. Todavia, e salvaguardando as propriedades atrs enunciadas, a transformada Z ser
usada do mesmo modo que a transformada de Laplace para o caso dos sistemas contnuos.
Como exemplo, define-se agora uma funo de transferncia G(z) para os sistemas discretos, tal
como antes se definiu a funo de transferncia G(s) para os sistemas contnuos. Quanto
obteno da inversa da transformada Z existem diferenas importantes, em relao
transformada de Laplace, e por isso se justifica a incluso de um pargrafo sobre essa matria.

9.6 TRANSFORMADA Z INVERSA

Geralmente, a transformada F(z) de uma funo do tempo f(nT) uma razo entre dois
polinnios de varivel z. Trataremos agora dos processos que permitem obter a funo do
tempo f(nT) a partir da transformada F(z). Estes processos so:

191
1. Recurso directo a uma tabela de transformadas Z;
2. Decomposio em fraces parciais e recorrer a uma tabela de transformadas Z;
3. Divises sucessivas;
4. Transformao numa equao s diferenas.

O primeiro caso em tudo anlogo ao processo seguido para as transformadas de Laplace e, por
isso, no ser aqui referido novamente.

O segundo caso tambm segue tambm as linhas gerais que foram apresentadas para as
transformadas de Laplace, mas existe uma diferena a assinalar. Admitiremos que o
denominador de F(z) esteja factorizado, de acordo com os seus plos, semelhana do que se
faz com as transformadas de Laplace. A decomposio em fraces parciais visa transformar
F(z) numa soma de transformadas mais simples que estejam listadas numa tabela. Porm, se
olharmos para a tabela 9.1, verificaremos que os numeradores das transformadas 3 a 15 tm
sempre um factor z; por este facto, necessrio que as fraces parciais de F(z) tenham tambm
o factor z em numerador. Para que isso seja possvel, a decomposio em fraces parciais
incide sobre F(z)/z, em vez de ser feita directamente sobre F(z). No exemplo seguinte
clarificaremos este assunto.

Exemplo 9.5 _________________________________________________________________
Determinar a transformada inversa de (9.57):

F z
z
z z
( ) =
+
2
3 2
(9.57)

As razes do denominador so 1 e 2; F(z)/z pode ser escrita na forma,

F z
z z z
A
z
B
z
( )
( )( )
=

=
1
1 2 1 2
(9.58)

em que

1
1
1
1
2
1
2 1
=
(
= =
(
=
= = z z
z
B
z
A

Deste modo, obtm-se

F z
z z z
( )
=

1
1
1
2
(9.59)

A partir de (9.59) obtm-se a decomposio em fraces parciais de F(z) na forma conveniente
para ser utilizada com uma tabela de transformadas Z:

192

F z
z
z
z
z
( ) =

+
1 2
(9.60)

Utilizando a tabela 9.1, conclui-se que a primeira fraco corresponde transformada 3 e a
segunda transformada 6, neste caso com e
=
aT
2. Tendo em conta que na tabela t=kT, a
transformada inversa que se pretende determinar, f(k),

f k
k
( ) = + 1 2 (9.61)

A decomposio em fraces parciais e a tabela 9.1 permitem obter uma expresso algbrica
geradora da sequncia de impulsos f(k), para qualquer k=0, 1, 2, ..... Como se verifica, excepto
no que toca decomposio de F(z)/z, tudo o mais segue as regras expostas para o caso das
transformadas de Laplace dos sistemas contnuos.

O mtodo das divises sucessivas particularmente til para o clculo numrico. Sendo F(z)
uma razo entre dois polinmios de varivel z, o mtodo consiste em dividir, sucessivamente, o
polinmio numerador pelo polinmio denominador. Admitindo que o grau do polinmio
denominador superior ao do numerador, obtm-se um polinmio cociente cujos termos so
potncias de z
-1
. Para exemplificar, considere-se a transformada (9.57); dividindo
sucessivamente o numerador pelo polinmio denominador, obtm-se F(z) com a forma de uma
soma de potncias:

F z
z
z z
z z z z z ( ) ....... =
+
= + + + + +

2
1 2 3 4 5
3 2
3 7 15 31 (9.62)

Recorde-se a diviso dos polinmios:

z
z -3 +2
-1
z
+3-2
-1
z
3 -9
-1
z +6z
-2
7
-1
z -6 z
-2
-1 -2 -3 -4
-5
3
31
z
2
+
z -3 +2
z z z z
z
+ +7 +15
+....
.
.
.
7
-1
z -21
z
-2
+14
z
-3
15
z
-2
-14
z
-3

_____________________________________________________________________________
Nota: a diviso pode ser feita em computador; como exemplo, apresenta-se a listagem de um
programa para MATLAB (divpol.m):

193

function divpol(num,den,parce);
% num/den at ao nmero de parcelas dado por parce+1
% grau de num <= grau de den
% num e den tm que ser dados com o mesmo nmero de elementos
% I - potncia de z^-1
% coef - coeficiente de Z^-I
N=size(den,2);
resto=num;
for I = 0:parce,
[coc,resto]=deconv(resto,den);
I
coef=coc
for J = 1:N-1,
resto(J) = resto(J+1);
end
resto(N)=0;
end

Para correr o programa para efectuar a diviso (9.62), com cinco parcelas, do-se as seguintes
instrues na janela de comandos do MATLAB: a=[0 1 0]; b=[1 -3 2]; divpol(a, b, 5).
_____________________________________________________________________________


F z z z z z z ( ) ....... = + + + + +
1 2 3 4 5
3 7 15 31 (9.63)

Tendo em conta (9.2), (9.46) e que a transformada Z do impulso unitrio 1, a transformada
inversa de (9.63)

f(n)= (n-1) + 3 (n-2) + 7 (n-3) + 15 (n-4) + 31 (n-5) +...... (9.64)

As amplitudes dos impulsos em (9.64) so iguais s que se determinam a partir de (9.61).
Note-se que a diviso sucessiva no conduz a uma expresso algbrica para f(n), mas d as
amplitudes dos impulsos que compem a sequncia f(n).

Um outro processo consiste em transformar uma funo de transferncia numa equao s
diferenas. Por exemplo, se (9.57) for a resposta de um sistema discreto a uma entrada, u(n),
escalo unitrio discreto, ento, de acordo com a Tabela 9.1

U z
z
z
( ) =
1
(9.65)

e (9.57) corresponde resposta de um sistema discreto modelado por

F z
z
U z ( ) ( ) =
1
2
(9.66)

194

De (9.66) resulta,

zF(z)= 2F(z) + U(z) (9.67)

Tendo em conta a propriedade do avano, (9.47), com condies iniciais nulas, de (9.67)
resulta,

f(n+1)= 2 f(n) + u(n) (9.68)

Sendo u(n) dada por
<
=
0 , 0
0 , 1
) (
n
n
n u , de (9.68) obtm-se os seguintes valores de f(n):

f(0) f(1) f(2) f(3) f(4) f(5) f(6)
0 1 3 7 15 31 63

Como se verifica, as amplitudes dos impulsos f(n) so iguais s que se determinam a partir de
(9.61). Embora este processo tambm no conduza a uma expresso algbrica para f(n), a
determinao de f(n) simples e (9.68) consiste numa frmula de recorrncia que permite
determinar, sequencialmente, as amplitudes dos impulsos que compem a sada do sistema.

Exemplo 9.6 _________________________________________________________________
Seja f(0)=-1, u(0)=0 e
=
impar , 0
par , 1
) (
n
n
n u . Determinar os seis primeiros termos de f(n) do
sistema modelado por (9.66).

Exemplo 9.7 _________________________________________________________________
Considere a transformada (9.69):

C z
z
z z
( )
,
. .
=
+
0 6
1 8 0 8
2
2
(9.69)

a) Por qualquer dos processos descritos, verifique que os primeiros termos de c(n) so:

c(n)= 0,6 (n) + 1,08 (n-1) + 1,464 (n-2) + 1,77 (n-3) +...... (9.70)

b) Verifique que c()=3.
c) Verifique que c n
n
( ) , , = 3 2 4 0 8 .
d) Esboce o grfico de c(n).
e) C(z) a resposta de um sistema a uma entrada escalo unitrio discreto. Qual a funo de
transferncia do sistema ?


195
9.7 ESTABILIDADE

Definiu-se o operador avano z
sT
= e ; atendendo a que a frequncia complexa para os sistemas
contnuos s=a+j, a varivel z ,

z T T
sT aT T aT
= = + e e e = e jsen
j
(cos( ) ( )) (9.71)

Quando varia de zero a infinito, (9.71) corresponde a uma circunferncia de raio e
aT
com
centro na origem. Para a=0, |z|=1 e quando varia de zero a infinito, (9.71) corresponde a
uma circunferncia de raio 1. Para a<0, verifica-se |z|<1 e, quando varia de zero a infinito,
(9.71) corresponde ao interior da circunferncia de raio unitrio. Em concluso, z
sT
= e
transforma o eixo imaginrio do plano de Argand na circunferncia de raio igual a 1; o semi-
plano esquerdo do plano de Argand (a<0) transformado no interior da circunferncia e o
semi-plano direito (a>0) transformado na regio exterior da circunferncia . Esta
transformao esquematizada na Fig. 9.9.

Esta transformao das regies do plano tem evidentes implicaes para o estudo da
estabilidade dos sistemas discretos: para que um sistema discreto seja assintoticamente estvel,
os plos da funo de transferncia G(z) devem estar localizados no interior do crculo unitrio
(com centro na origem). Para que a estabilidade seja assinttica, os plos no podem estar
localizados sobre a circunferncia de raio um. Em resumo, se z um plo de G(z), para que o
sistema seja assintoticamente estvel deve-se verificar |z|<1.

0
Im
Re
0
Im
Re
a<0
a>0
s=a+j
-1 1
j
-j
z

Fig. 9.9: Transformao das regies do plano complexo operada por z
sT
= e .


196
Para os modelos de estado discretos, os valores prprios da matriz do sistema (9.31) devem
estar localizados no interior da circunferncia de raio um, |z|<1, para que o sistema seja
assintoticamente estvel.

A localizao dos plos no plano z condiciona o comportamento dinmico do sistema discreto.
Por exemplo, na Fig. 9.10 representam-se as respostas y(n) entrada u(n) do tipo escalo do
sistema modelado por (9.72), em funo dos plos p
1
e p
2
.

Y z
z
z p z p
U z ( )
( )( )
( ) =

1 2
(9.72)

Nos casos em que os plos esto no interior do circulo unitrio, os sistemas so estveis e se
existem plos complexos, ento existem modos oscilatrios.

Exemplo 9.8 _________________________________________________________________
Esboce o grfico de y(n) dado por (9.72) para u(n) do tipo escalo unitrio, nos casos:
a) p
1
=0,4 e p
2
=-0,8;
b) p
1,2
=-0,4j 0,8.

Fig. 9.10: Respostas entrada escalo de (9.72) em funo de {p
1
p
2
}.


197
Tal como acontece nos sistemas contnuos, pode-se usar o critrio de Routh para determinar se
existem plos instveis. Todavia, devido transformao das regies do plano que imposta
por z
sT
= e , h que usar uma transformada homogrfica, a qual pode ser definida por:

1
1
+
=
s
s
z (9.73)

ou,

1
1
+
=
z
z
s (9.74)

A transformao de variveis (9.73) introduz uma mudana nos limites das regies estveis do
plano da Argand, porque quando s percorre o eixo imaginrio, z descreve uma circunferncia de
raio 1 em torno da origem, no sentido directo. Assim, para se usar o critrio de Routh numa
equao P(z)=0, torna-se necessrio, previamente, realizar a transformao de variveis (9.73).
Para exemplificar, pretende-se determinar os valores K que tornam estvel o sistema discreto
que tem a seguinte equao caracterstica:

P z z z K ( ) , = + + =
2
3 0 8 0 (9.75)


P s
s K s k K
s
( )
( , ) ( , ) ,
( )
=
+ + +
=
2
2
4 0 8 2 1 6 0 8 2
1
0 (9.76)

Aplicando o critrio de Routh ao numerador de (9.76), obtm-se

1
s
2
s
4+0,8K 0,8K-2
2-1,6K 0
0,8K-2

Para que o sistema seja estvel, deve ser

>
<
>
>
>
> +
5 , 2
25 , 1
5
0 2 8 , 0
0 6 , 1 2
0 8 , 0 4
K
K
K
K
K
K
(9.77)

De acordo com (9.77) o sistema ser instvel para qualquer valor de K. Note-se que esta
concluso pode ser obtida directamente a partir das solues de (9.75),

198

z K
1 2
2
1 5 1 5 0 8
,
, , , =

e tendo em conta que pelo menos uma das razes est sempre fora do crculo unitrio, qualquer
que seja K. Todavia, mesmo para polinmios de grau igual a dois, a concluso no sempre to
fcil de obter e, nesses casos, deve-se aplicar o critrio de Routh com a substituio de
variveis (9.73).

Existem outros mtodos que podem ser aplicados directamente ao polinmio P(z). Um deles,
que no necessita da transformao homogrfica, o critrio de Jury [4]; no entanto, a
construo da correspondente tabela e a verificao das condies para a estabilidade so
morosos quando o grau do polinmio superior a 3.

Para estudar a estabilidade dos sistemas com realimentao negativa, conhecida a funo de
transferncia em cadeia aberta, pode-se usar o diagrama de Evans (ou lugar geomtrico das
razes, Root-Locus), tal como foi descrito para os sistemas contnuos.

Exemplo 9.10 _______________________________________________________________
Um sistema discreto tem a transferncia em cadeia aberta (9.78). Pretende-se determinar K para
que o sistema seja estvel.
G z H z
K z
z z
( ) ( )
( , )
( )( , )
=
+

0 7
1 0 4
(9.78)

O lugar geomtrico das razes da equao caracterstica est representado na Fig. 9.11.

0 Re
Im
1
0,4
-0,7
K=0,065
K=5,535
-2,067
0,667
K=0,857

Fig. 9.11: Diagrama de Evans para o exemplo 9.10.

199
As regras para a construo da Fig. 9.11 so as apresentadas para os sistemas contnuos. Da
Fig. 9.11 conclui-se que o sistema torna-se instvel para K superior a um valor crtico, K
cr
. Para
a determinao de K
cr
pode-se utilizar o critrio de Routh: a equao caracterstica do sistema

1 1 0 4 0 7 0 + = + + = G z H z z z K z ( ) ( ) ( )( , ) ( , ) (9.79)

Substituindo (9.73) em (9.79), e usando o critrio de Routh, verifica-se que o sistema ser
assintoticamente estvel para K<0,857, isto , K
cr
= 0,857. Os pontos de bifurcao so
determinados pelo mtodo que foi descrito para os sistemas contnuos: tendo em conta que

1 1
0 7
1 0 4
+ = +
+

G z H z
K z
z z
( ) ( )
( , )
( )( , )
(9.80)

resulta,

=

+
K
z z
z
( )( , )
( , )
1 0 4
0 7
(9.81)

Calculando os extremos de (9.81), resolvendo d d ( ) = K t 0, obtm-se z
1
=0,667 e z
2
=-2,067;
os correspondentes valores do ganho so K=0,065 e K=5,535.

9.8 RESPOSTA EM FREQUNCIA

As transformaes (9.73) e (9.74) permitem fazer a transposio entre um filtro analgico
(contnuo) e um filtro digital (discreto). Sendo
a
e
d
as frequncias dos filtros analgico e
digital, respectivamente, veremos como possvel transformar a resposta em frequncia G(j
a
)
em G(j
d
). Se s=j
a
e o operador avano z
j T
d
= e

, de (9.73) resulta,

e
j T
a
a
d
j
j
=
+
1
1
(9.82)

A equao (9.82) exige que se verifique arg(z) = arg
1
1
+
j
j
a
a
, de onde se conclui,

d a
=
2
T
arctg (9.83)

As respostas em frequncia G(j
a
) e G(j
d
) so semelhantes, mas para diferentes valores da
frequncia: quando
a
varia de - a +,
d
varia de -/T a +/T; se
a
=1 rad/s, ento
d
=/2T
rad/s.


200
Exemplo 9.11 ________________________________________________________________
Pretende-se determinar a resposta em frequncia discreta equivalente a

G s
s
( ) =
+
1
1
(9.84)


G z
z
z
z
z z
( ) =

+
+
=
+
= +
1
1
1
1
1
2
1
2
1
2
(9.85)

Atendendo a que z
j T
d
= e

, resulta

( ) ) ( jsen ) cos( 1
2
1
e
2
1
2
1
) j (
j -
T T G
d d d
d

+ = + = (9.86)

Os diagramas de Nyquist de (9.84) e (9.86) esto representados na Fig. 9.12.

Note-se que de z
sT
= e resulta

s
T
z =
1
ln (9.87)

0
Im
Re
z
=e
j
d
T
1
0
Im
Re
s=j
a
1
d
=

T
a
=oo
=0
a
d
=0

Fig. 9.12: Diagramas de Nyquist para o exemplo 9.11.

Expandindo ln z na srie de potncias,

(
(
+ |
.
|
\
|
+
+
+
= .....
1
1
3
1
1
1
2 ln
3
z
z
z
z
z (9.88)

Considerando a aproximao primeira parcela de (9.88), de (9.87) obtm-se

201

s
T
z
z

+
2 1
1
(9.89)

Em vez de (9.74), usa-se frequentemente (9.89) como transformada homogrfica (ou bilinear)
para a transformao de G(s) em G(z); esta transformao segue, em geral, os passos do
exemplo 9.11 e os detalhes e as diferenas podem ser encontrados, por exemplo, em [ ].
Note-se que as transformadas (9.74) e (9.89) transformam o eixo imaginrio do plano s na
circunferncia de raio 1 do plano z, independentemente do factor 2/T de (9.89): substituindo
z
d
T
= e
j
em (9.89) e aplicando as formulas de Euler, obtm-se

|
.
|
\
|
=
2
tg
T
2
= j
T
s
d
a

(9.90)

em que T o perodo de amostragem.

Em (9.90), tal como em (9.83), para
d
=0 resulta
a
=0 e quando
d
varia de -/T a +/T,
a

varia de - a +. De outro modo, seja
s
=2/T; quando
d
tende para
s
/2,
a
tende para +;
ento, a linha 0j
a
<j
s
/2 do plano s transformada na semicircunferncia superior, de raio 1,
do plano z.
Tendo em conta a frmula de Euler,

z
s
s s
= = + e jsen
j2

/
cos( ) ( ) 2 2 (9.91)

com a transformao entre s=j e z
s
= e
j2 /
, a circunferncia unitria vai sendo repetida
cada vez que =n
s
e n=1, 2, ... e a metade superior da circunferncia unitria que corresponde
variao de desde 0 at
s
/2 simtrica da metade inferior para =
s
/2 at =
s
. Por
outro lado, o diagrama polar de G(z) tambm se repete para as frequncias que so mltiplas de
s
e o troo de =0 at =
s
/2 simtrico daquele desde =
s
/2 at =
s
. Assim sendo, para
traar o diagrama de Nyquist de G(z) com z dado por (9.91), basta considerar pertencente ao
intervalo [0,
s
/2 ], tal como foi feito no exemplo 9.11, porque
d
=/T=
s
/2.

A aplicao do teorema de Nyquist (vide 4.4) para o estudo da estabilidade dos sistemas
discretos segue os passos que foram enunciados para os sistemas contnuos no tempo, com a
diferena que se circunscrevem agora os plos sobre a circunferncia unitria na definio do
caminho de z: sendo G(z) a funo de transferncia em cadeia aberta, o nmero de voltas, N,
que o afixo de G(z) d em torno do ponto (-1, 0) no sentido positivo, quando z percorre a
circunferncia unitria, excepto no nmero finito de plos de G(z) tais que |z|=1, igual a


202
N=Z-P (9.92)

em que Z e P so, respectivamente, o nmero de zeros de 1+G(z) e o nmero de plos de G(z)
no exterior do crculo unitrio. Se o sistema estvel em cadeia aberta, ento P=0 e, para que
o sistema seja estvel em cadeia fechada, deve-se verificar N=Z.

A anlise da resposta em frequncia dos sistemas discretos mais trabalhosa, quando feita
analiticamente, do que a dos sistemas contnuos porque se tem que fazer a substituio (9.91).
Para funes de transferncia mais complicadas do que (9.85), do exemplo 9.11, o melhor
processo consiste em usar-se um computador digital com o software adequado. Por exemplo,
podem-se usar as instrues DNYQUIST e DBODE no programa MATLAB. Note-se que,
nestes casos, deve-se dar tambm o perodo de amostragem T e ter em conta a repetio que se
verifica para =n
s
e n=1, 2, ....
Exemplo 9.12 ________________________________________________________________
Usando o teorema de Nyquist, pretende-se estudar a estabilidade de um sistema com o perodo
de amostragem T=1 s e cuja funo de transferncia em cadeia aberta ,

G z
K
z z
( )
,
( )( , )
=

0 25
1 0 5
(9.93)

Em (9.93) P=0 e para que o sistema seja estvel em cadeia fechada deve ser Z=0, pelo que
no podero existir voltas do afixo de G(z) em torno de (-1, 0), isto , N=0.

Para o traado do diagrama de Nyquist que est representado na Fig. 9.13, considerando K=1,
usou-se o seguinte programa para o MATLAB:

%explo 912.m
T=1;
W=0.1:0.01:pi/2;
num=0.25;
d1=[1 -1]; d2=[1 -0.5];
den=conv(d1,d2);
dnyquist(num,den,T,W); grid;

sistema ser assintoticamente estvel se K<2. Para K>2 ser N=2 e o sistema instvel porque
existem ento duas razes de 1+ G(z)=0 no exterior do crculo unitrio. Isto pode ser
confirmado pelo traado do Root-Locus, acrescentando as seguintes linhas ao programa
anterior:

K=4; rlocus(K*num, den);zgrid;

203

Fig. 9.13: Diagrama de Nyquist para o exemplo 9.12, com K=1.

De acordo com o diagrama, com K=1, N=0; dado que G(z) intersecta o eixo real em -0,5, o

Deixa-se a verificao do resultado e a determinao do K
max
atravs do critrio de Routh (vide
4.2). Sugere-se tambm a determinao dos diagramas de Bode de (9.93).

Determina-se, em seguida, a resposta em frequncia do filtro retentor de ordem zero, (9.8):

H
T T
T
0
1 1
( )
cos( ) ( )
j
e
j
jsen
j
j
=

=
+
(9.94)

O mdulo e o argumento de (9.94) so, respectivamente,

( )
) cos( 2 2 ) ( sen ) cos( 1

) j (
2 2
0
T T T
H

=
+
= (9.95)

( )
) cos( 1
) ( sen
arctan
2
) j ( arg
0
T
T
H
= (9.96)

Tendo em conta que 2 1 2
2
sen = cos( ) , (9.95) equivalente a,


204
H
T
T
T
T
0
2
2 2
2
( ) j
sen sen
= = (9.97)

Nas figuras 9.14 e 9.15 representam-se graficamente (9.97) e (9.96), respectivamente, em
funo de T. Da Fig. 9.14 resulta que o retentor de ordem zero pode ser considerado como um
filtro passa-baixo cuja frequncia de corte , na prtica, igual a
s
, porque para T>2 os
mximos locais so bastante menores do que T. Todavia, claro que este filtro possibilita a
transmisso de sinais bastante acima de
s
, nomeadamente, para valores de T prximos de 4
e de 6. Refira-se tambm que, medida que 2, a fase tende para -.

Fig. 9.14: Diagrama de |H
0
(j)|.


205
Fig. 9.15: Diagrama de arg(H
0
(j)).

A importncia dos filtros retentores (hold) pode ser clarificada com a anlise feita a seguir. A
amostragem de um sinal contnuo, f(t), pode ser considerada como a modulao de f(t) com um
trem de impulsos rectangulares p(t), o que se representa na Fig. 9.16, de tal forma que,

f*(t)=f(t)p(t) (9.98)

onde p(t) uma funo de modulao peridica, constituda por um trem de impulsos unitrios
rectangulares de durao , com perodo T.

0
t
f(t)
0
t
p(t)
0
t
f*(t)
1
T

Fig. 9.16: Modulao de f(t) com p(t).

Sendo p(t) um sinal peridico com frequncia
1
=2T, pode ser decomposto na srie de
Fourier,

p t P
n
n
n t
( ) =
=
+
e
j
1
(9.99)

em que, admitindo que no existem termos em senos,

2
)
2
( sen
d e ) (
1
1
1
2 /
2 /
j -
1

n
n
T
t t p
T
P
T
T
t n
n
= =

+
(9.99a)
Note-se que p(t) um sinal linear porque aplicvel o princpio da sobreposio. Aplicando a
transformada de Fourier a (9.98), obtm-se

F *( ) j =F

+
=
+
=
=
|
|
.
|
\
|
n
t n
n
n
P t f
1
j
e ) (

F( )
t n
n
P t f
1
j
e ) (

(9.100)

e porque P
n
no depende do tempo, obtm-se

206

F *( ) j =
n=
+
P
n
F( )
t n
t f
1
j
e ) (

= j j P F n
n
n
( ) +
=
+
1
(9.101)

Seja f(t) um sinal de banda limitada a
c
, e F( ) j o espectro de f(t) representado na Fig.
9.17(a); de acordo com (9.101), F *( ) j ser o esquematizado na Fig. 9.17(b). A amostragem
produz um espectro com forma semelhante ao de f(t) (note-se que se n=0, F( ) j
multiplicado por P
0
=/T), mais uma srie de espectros adicionais periodicamente desfasados de
n
1
. Dito de outro modo, a amostragem de um sinal desloca o seu espectro para todas as
frequncias mltiplas da frequncia de amostragem.
0

c -
c
|F(j )|
0

c -
c
|F*(j )|
1

2
1
(a)
(b)

1

c
-

Fig. 9.17: Espectros dos sinais: (a) de f(t); (b) de f*(t).

Tendo em conta (9.99a), se 0, ento P
n
/T; neste caso, todos os espectros tendem para o
mesmo valor mximo, a energia do sinal amostrado largamente espalhada ao longo de toda a
gama de frequncia, e o espectro de f*(t) quase horizontal com uma pequena amplitude, /T.
No caso geral em que <<T, a largura de banda de f*(t) muito larga, o que implica
dificuldades na transmisso do sinal, tanto mais que a energia diminuta para todas as
frequncias. Assim, o sinal amostrado no pode ser directamente usado em sistemas de
controlo.

Se no existir um espao vazio entre as bandas da Fig. 9.17(b), isto , se
1
c
, os espectros
sobrepem-se provocando uma distoro do sinal amostrado que no pode ser eliminada
eficazmente atravs de filtros. Se a frequncia de amostragem for muito superior mxima
frequncia do espectro de f(t), isto , se
1
>>
c
, pode existir um espao vazio entre as bandas,
sendo ento possvel filtrar convenientemente os espectros de alta frequncia que so criados
pelo processo de amostragem. Tendo em conta a Fig. 9.17, a amostrarem de f(t) no destri
qualquer informao se
1
2
c
. Esta concluso consiste no teorema da amostragem, de
Shannon, e 2
c
(a frequncia de amostragem mnima) designada por frequncia de Nyquist.


207
Os filtros retentores, por exemplo (9.94), so filtros passa-baixo que se usam para recuperar o
sinal amostrado, embora seja de esperar alguma distoro, que ser tanto mais importante
quanto mais prximas estiverem as bandas do espectro de f(t); o perodo de amostragem, T, em
(9.94) dever ser T/
c
.

9.9 MODELOS DE ESTADO E FUNES DE TRANSFERNCIA

No pargrafo 9.4 referiram-se os modelos de estado discretos e em (9.35) apresentou-se a
soluo geral deste modelo. Determinaremos agora a soluo do modelo de estado atravs da
aplicao da transformada Z.

Considere-se o modelo de estado discreto SISO invariante no tempo na forma cannica de
(9.31) e que aqui se repete com D=0,

x Gx H ( ) ( ) ( ) n n u n + = + 1 (9.102)

y n n ( ) ( ) = Cx (9.103)

Admite-se que as condies iniciais x(0) so conhecidas. Aplicando a transformada Z a (9.102),
tendo em conta a tabela 9.1, resulta,

z z z z U z X x GX H ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0 (9.104)

o que equivalente a,

z z z U z I G X x H = + ( ) ( ) ( ) 0 (9.105)

Admitindo de [zI-G]
-1
existe, de (9.105) obtm-se,

X I G x I G H ( ) ( ) ( ) z z z z U z = +
1 1
0 (9.106)

Comparando (9.106) com (9.35) conclui-se,

| | { }
1 1
= G I G z z Z
n
(9.107)

| | { } ) ( ) (
1 1
1
0
1
z U z Z i u
n
i
i n
H G I H G

=

=
(9.108)

Aplicando a transformada Z a (9.103) e substituindo (9.106) no resultado, obtm-se

208

Y z z z z U z ( ) ( ) ( ) = +

C I G x C I G H
1 1
0 (9.109)

Se as condies iniciais x(0) so nulas, de (9.109) resulta,

Y z
U z
z
( )
( )
=

C I G H
1
(9.110)

A equao (9.110) define a funo de transferncia do sistema com sada Y(z) e entrada U(z). A
estabilidade do sistema modelado por (9.102) depende dos valores prprios da matriz G, ou
seja, das solues de zI G = 0: para que o sistema seja assintoticamente estvel, os valores
prprios de G tm que estar no interior do crculo unitrio.
A observabilidade e a controlabilidade definem-se tambm para os sistemas discretos
modelados por modelos de estado discretos. No as referiremos neste captulo porque so
iguais s que foram dadas para os sistemas contnuos no tempo; tambm os testes de
observabilidade e de controlabilidade so iguais. Salvaguardando as diferenas entre os
modelos de estado contnuos e discretos, e as impostas pela transformao z
sT
= e , no geral
mantm-se vlido tudo o que foi exposto para os modelos de estado dos sistemas contnuos.

Nos pargrafos anteriores procuramos estudar o formalismo dos sistemas discretos, referindo as
principais semelhanas e diferenas em relao teoria dos sistemas contnuos no tempo. As
principais diferenas so consequncia da transformao entre as frequncias complexas s e z e
dos diferentes domnios de estabilidade que lhes esto associados. Por sua vez, para a aplicao
dos computadores ao controlo necessrio amostrar os sinais contnuos; a frequncia de
amostragem depende do espectro do sinal contnuo e aquela pode influenciar negativamente o
comportamento dinmico e a estabilidade dos sistemas. Em particular, cria rudo porque
espalha o espectro do sinal contnuo para as frequncias que so mltiplas da de amostragem.
Para recuperar os sinais amostrados torna-se necessrio usar filtros passa-baixo e, nos sistemas
de controlo, usam-se os filtros retentores.

Os modelos matemticos dos sistemas discretos so equaes s diferenas, e modelos de
estado, aos quais se pode aplicar a transformada Z. Apesar destas diferenas, a anlise dos
sistemas amostrados segue as linhas mestras da anlise dos sistemas contnuos no tempo: o
comportamento dinmico dos sistemas continua a ser dominado pelos plos das funes de
transferncia e para a anlise da estabilidade e do comportamento dinmico dos sistemas
discretos continua a usar-se a resposta em frequncia, atravs dos diagramas de Bode e de
Nyquist, ou a resposta no plano z atravs do diagrama de Evans e critrio de Routh, por
exemplo.


209
9.10 CONTROLO DOS SISTEMAS AMOSTRADOS

Existem quatro tipos de transmisso de sinais:
1- Analgico analgico : sistemas contnuos no tempo;
2- Digital digital : sistemas digitais;
3 - Analgico digital : sistemas amostrados;
4- Digital analgico : sistemas amostrados;

Os filtros analgicos e os sistemas contnuos, tratados na primeira parte dos apontamentos, so
exemplos do tipo 1; os modelos matemticos so equaes diferenciais, e modelos de estado, e
os sistemas podem, tambm, ser descritos atravs das funes de transferncia. No tipo 2
incluem-se os sistemas lgicos e digitais, programveis ou no, com processamento segundo a
lgica binria, de que so exemplo os circuitos lgicos, os computadores digitais, os autmatos
programveis e os filtros digitais. Os sistemas amostrados incluem-se nos tipos 3 e 4; nestes
casos usa-se a amostragem e conversores de sinais A/D e D/A. Usam-se tambm os filtros
retentores (hold) de diversa ordem, sendo os mais simples os de ordem zero atrs referidos. Na
Fig. 9.18 esquematiza-se a amostragem de um sinal contnuo, y(t), o processamento digital do
sinal amostrado {y
k
} e a transformao da sequncia discreta de sinais, {i
k
}, num sinal
contnuo, i*(t), por um filtro retentor, capaz de actuar um sistema contnuo no tempo com sada
c(t). O interruptor simboliza um amostrador ideal com perodo de amostragem T e admite-se
que ele contm o conversor A/D.

hold sistema
y(t) {y }
k
processamento
k
{i }
i*(t)
c(t)
T
digital

Fig. 9.18: Sistema amostrado.

A modelao de um sistema completo como o da Fig. 9.18 ser feita neste pargrafo. Para
ultrapassar a dificuldade criada pela existncia, em simultneo, de sinais contnuos e
amostrados, conveniente reduzir o sistema completo a um modelo discreto equivalente. Os
sistemas amostrados em cadeia fechada, como aquele esquematizado na Fig. 9.1, podem ser
reduzidos a diversos diagramas de blocos que evidenciam a amostragem [1]; de entre eles, e no
restante texto, consideraremos que os sistemas amostrados podem ser reduzidos ao esquema da
Fig. 9.19. De acordo com este diagrama de blocos, consideraremos apenas o filtro retentor de
ordem zero e a amostragem, que inclui a converso A/D, representada pelo interruptor de
perodo T . O perodo de amostragem dado ou determinado em funo da frequncia dos
plos de G(s).


210
hold 0
sistema
controlo
Y(s)
T
digital
D(z)

1- e
-sT
s
G(s)
R(s)
E(s)
E(z)
U(z)
U(s)

Fig. 9.19: Diagrama de blocos do sistema amostrado em cadeia fechada.

Dada a existncia, em simultneo, de sinais contnuos e amostrados, convm reduzir o
diagrama de blocos da Fig. 9.19 ao modelo discreto equivalente representado na Fig. 9.20.

Para a determinao de G
e
(z) considera-se

G s
s
G s
G s
s
e
sT
sT
( ) ( ) ( )
( )
=

=
1
1
e
e (9.111)

Tendo em conta que 1-e
sT
=1-z
-1
, a transformada Z correspondente a G
e
(s) obtida atravs de

)
`
=

s
s G
z G Z
e
) (
) z 1 ( ) (
* 1
(9.112)
onde Z
*
designa a transformada Z correspondente a G(s)/s. Esta transformada determina-se
recorrendo tabela 9.1. Para clarificar o procedimento apresenta-se o seguinte exemplo.

sistema equivalente
controlo
Y(z)
digital
D(z)
G (z)
R(z)
E(z) U(z)
e

Fig. 9.20: Diagrama de blocos do sistema discreto em cadeia fechada.

Exemplo 9.13 _____________________________________________________________
Pretende-se determinar a transformada Z de G
e
(s), (9.112), quando G s
K
s s a
( )
( )
=
+
.

G s
s
K
s s a
( )
( )
=
+
2
(9.113)

Decompondo (9.113) em fraces parciais, resulta,

211

|
.
|
\
|
+
+ + =
+
a s
A
s
A
s
A
K
a s s
K
3 1
2
2
2
) (
(9.114)

Tendo em conta as transformadas 3, 4 e 6 da tabela 9.1, obtm-se

aT
z
z A
z
z A
z
Tz A
a s
A
s
A
s
A
+
+ +
e
1
) 1 (
3 1
2
2 3 1
2
2
(9.115)

Tendo em conta (9.115) e (9.114), de (9.112) resulta finalmente,

(
(
=
aT
e
z
z A
z
z A
z
Tz A
K
z
z
z G
e
1
) 1 (
1
) (
3 1
2
2
(9.116)

Note-se que a transformada Z correspondente ao produto G(s)H(s) no igual ao produto das
transformadas Z individuais, isto ,

{ } ) ( ) ( ) ( ) (
*
z H z G s H s G Z (9.117)

Por outro lado, verifica-se que [1],

{ } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
* *
z H z G z H s G z H s G Z Z = = (9.118)

A passagem de (9.111) para (9.112) justificada atravs de (9.118):

)
`

=
)
`
=
)
`
=
)
`

s
s G
z
z
s
s G
s
s G
s
s G
Z Z Z Z
sT
) ( 1 ) (
) z 1 (
) (
) z 1 (
) (
) e 1 (
* * * * 1 1

Uma vez obtida G
e
(z), so vlidas as mesmas relaes para o esquema cannico dos sistemas
contnuos em cadeia fechada; nomeadamente, a funo de transferncia em cadeia fechada do
sistema da Fig. 9.19

Y z
R z
F z
D z G z
D z G z
e
e
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
= =
+ 1
(9.119)

e para o erro

E z
R z D z G z
e
( )
( ) ( ) ( )
=
+
1
1
(9.120)


212
A funo de transferncia em cadeia aberta G z D z G z
e 0
( ) ( ) ( ) = e a equao caracterstica do
sistema em cadeia fechada 1+ D z G z
e
( ) ( ) = 0. Os plos de F(z) determinam a estabilidade do
sistema discreto e, tal como para os sistemas contnuos, a estabilidade pode ser estudada pelo
teorema de Nyquist e pelo Diagrama de Evans (vide 4.3), a partir do conhecimento de G
0
(z).
_____________________________________________________________________________

A lei de controlo de um sistema discreto definida como uma relao entre a varivel de
controlo e o erro,

( ) ) ( , ) ( n e n f n u = (9.121)

Em geral, a relao (9.121) executada por microprocessadores ou computadores digitais. As
leis de controlo podem ser aproximaes numricas das aces PID dos sistemas contnuos,
mas os computadores abrem outras possibilidades que so estudadas, muitas delas, na moderna
teoria do controlo.

Nos sistemas contnuos, um regulador PID tem a seguinte funo de transferncia:

U s
E s
K
K
s
K s
P
I
D
( )
( )
= + + (9.122)

Tendo em conta a tabela 9.1, para um sistema discreto o regulador PID pode ser caracterizado
por,

U z
E z
K
K z
z
K
z
z
P
I
D
( )
( )
= +
+

1
1
(9.123)
o que equivalente a

U z
E z
D z
z K zK K
z z
D
( )
( )
( )
( )
= =
+ +
2
1 2
1
(9.124)

com K K K K
P I D 1
= + + e K K K
P D 2
2 = .

Transformando (9.124) numa equao s diferenas, obtm-se

u n u n K e n K e n K e n
D
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + = + + + + 2 1 2 1
1 2
(9.125)

ou

u n u n K e n K e n K e n
D
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + + 1 1 2
1 2
(9.126)


213
A realizao de (9.126) atravs de um programa para computador simples, sendo necessrio
calcular o erro num instante da amostragem, a memorizao da aco de comando no instante
anterior e dos erros dos dois instantes imediatamente anteriores. O programa ser baseado na
sequncia genrica:

n=x
1. l a sada y(n) no porto de entrada
2. calcula o erro : e(n)=ref(n) - y(n)
3. determina o controlo : u(n)
5. actualiza os resultados:
u(n-1)=u(n)
e(n-2)=e(n-1)
e(n-1)=e(n)
n=n+1
4. envia u(n) para o porto de sada

A compensao por colocao de plos segue os passos gerais que foram apresentados para os
sistemas contnuos no tempo.

Exemplo 9.14 ________________________________________________________________
Na Fig. 9.19, pretende-se regular a sada do sistema contnuo atravs de um regulador PID
discreto de tal forma que o sistema seja estvel e exacto entrada escalo. O perodo de
amostragem T=0,5 s e a funo de transferncia do sistema a controlar

G s
s
s
( )
,
=

+
2
0 8
(9.127)

Pode-se verificar que o sistema contnuo com regulador proporcional de ganho K instvel
para K>0,4 (deixa-se ao aluno a verificao deste resultado).

Aplicando (9.112), obtm-se

)
`
=

) 8 , 0 (
2
) z 1 ( ) (
* 1
s s
s
z G Z
e
(9.128)

Decompondo em fraces parciais,

G s
s
s s s s
1
2
0 8
2 5 3 5
0 8
( )
( , )
, ,
,
=

+
=

+
+
(9.129)

214

e consultando a tabela 9.1, com T=0,5, resulta

67 , 0
5 , 3
1
5 , 2
) 8 , 0 (
2
) (
*
1
=
)
`
=
z
z
z
z
s s
s
z G Z (9.130)

Substituindo (9.130) em (9.128) e simplificando o resultado, obtm-se

G z
z
z
e
( )
,
,
=

1 83
0 67
(9.131)

Substituindo (9.131) e (9.124) em (9.119), obtm-se a funo de transferncia em cadeia
fechada para o sistema discreto da Fig. 9.20:

Y z
R z
F z
z K zK K z
z z z z K zK K z
D
D
( )
( )
( )
( )( , )
( , )( ) ( )( , )
= =
+ +
+ + +
2
1 2
2
1 2
1 83
0 67 1 1 83
(9.132)

Aplicando o teorema do valor final a (9.132), para a entrada escalo unitrio, obtm-se

y
z K zK K z
z z z z K zK K z
z
D
D
( ) lim
( )( , )
( , )( ) ( )( , )
=
+ +
+ + +
=
1
2
1 2
2
1 2
1 83
0 67 1 1 83
1 (9.133)

De (9.133) conclui-se que o sistema exacto entrada escalo unitrio, como se pretende. Para
que o sistema seja estvel, os plos de (9.132) devem estar no interior do crculo unitrio.
Porque o polinmio denominador de F(z) tem grau trs, se pretendermos que os plos de
(9.132) sejam p
1
, p
2
e p
3
, o denominador de F(z) deve ser igual ao polinmio

T z z p z p z p
z p p p z p p p p p p z p p p
( ) ( )( )( )
( ) ( )
= =
= + + + + +
1 2 3
3
1 2 3
2
1 2 2 3 1 3 1 2 3
(9.134)

Desenvolvendo o denominador de F(z) e igualando a (9.134) resulta,

T z z z
K K
K
z
K K
K
K
K
D D
( )
, , , , ,
=
+ +
+
+
+ +
+

+
3 2
1 2
1
2
1 1
1 83 1 67
1
1 83 0 67
1
1 83
1
(9.135)


215
+
=
+
+ +
= + +
+
+ +
= + +
1
83 , 1
1
67 , 0 83 , 1
1
67 , 1 83 , 1
1
3 2 1
1
2
3 1 3 2 2 1
1
2 1
3 2 1
K
K
p p p
K
K K
p p p p p p
K
K K
p p p
D
D
(9.136)

Sejam, por exemplo, p
1
=0,7, p
2
=-0,7 e p
3
=0,5; resolvendo (9.136) com estes valores obtm-
se

=
=
=
062 , 0
142 , 0
332 , 0
D
I
P
K
K
K

K
K
1
2
0 5363
0 4561
=
=
,
, (9.137)

Convida-se o aluno a verificar destes resultados e a obter o grfico da resposta, y(nT), em
cadeia fechada, para a entrada, r(nT), escalo unitrio. Aconselha-se tambm a resolver o
mesmo problema para diferentes valores dos plos p
1
, p
2
e p
3
.

O exerccio anterior exemplifica o problema da colocao de plos quando se usam reguladores
com as aces PID. Por outro lado, tambm possvel determinar a lei de controlo que impe a
resposta de um sistema segundo uma trajectria desejada. Resolvendo (9.119) em ordem a D(z),
resulta

D z
Y z
G z R z Y z
e
( )
( )
( ) ( ) ( )
=
(9.138)

Se Y(z), R(z) e G
e
(z) so conhecidas, de (9.138) resulta, imediatamente, a lei de controlo que
deve ser usada para se obter a resposta em cadeia fechada, y(nT), para a entrada r(nT).

O exemplo seguinte determina-se a ilustrar o processo para se obter um regulador digital que
modifica a resposta de um sistema, por forma a que ela coincida com uma trajectria desejada.

Exemplo 9.15 ________________________________________________________________
No sistema da Fig. 9.19 G s
s
( )
,
=
+
1
0 43
e o perodo de amostragem T=80 ms. Pretende-se
determinar a lei de controlo digital, D(z) de tal forma que y(nT) seja exacta para entrada escalo
com uma constante de tempo =250 ms.

Sendo G(s) a funo de transferncia de um sistema de primeira ordem, a sada y(t) desejada
ser

216

y t e
t
( )
,
=

1
0 25
(9.139)

Atravs da tabela 9.1 obtm-se Y(z):

Y z
z
z
z
z
z
z z
( )
,
( )( , )
,
=
1
0 27
1 0 73
0 32
e
(9.140)

Aplicando (9.112), obtm-se

)
`
+
=

) 43 , 0 (
) z 1 ( ) (
* 1
s s
s
z G Z
e
(9.141)

Decompondo em fraces parciais e consultando a tabela 9.1, com T=0,08, seguindo o processo
de clculo do exemplo anterior, resulta

G z
z
e
( )
,
,
=
0 07
0 97
(9.142)

Na Fig. 9.21, representa-se o diagrama de blocos do sistema discreto equivalente. Substituindo
(9.140) e (9.142) em (9.138), e tendo em conta que R z z z ( ) = 1, resulta para D(z),

D z
U z
E z
z
z
( )
( )
( )
, ( , )
= =

3 86 0 97
1
(9.143)

Y(z)
D(z)
R(z)
E(z) U(z)
G (z)
e

Fig. 9.21: Diagrama de blocos do sistema discreto em cadeia fechada.

Note-se que o plo de D(z) em z=1 equivale existncia de um plo na origem da funo de
transferncia em cadeia aberta dos sistemas contnuos e, por este facto, o sistema discreto ser
tambm exacto entrada escalo. Note-se ainda que o plo de G
e
(z) cancelado pelo zero de
D(z). Transformando (9.143) numa equao s diferenas, obtm-se a lei de controlo que pode
ser realizada por um computador digital:


217
u n u n e n e n ( ) ( ) , ( ) , ( ) = + 1 3 86 3 74 1 (9.144)

Simulando o sistema discreto no programa MATLAB obteve-se a resposta apresentada na Fig.
9.22. O programa usado foi o seguinte:

%explo 9.15
Dnum=3.86*[1 -0.97];
Dden=[1 -1];
Gnum=0.07;
Gden=[1 -0.97];
[NUM,DEN] = series(Dnum,Dden,Gnum,Gden);
[NUMc,DENc] = cloop(NUM,DEN,-1);
dstep(NUMc,DENc);

xT
T=0,08 s
0,25 s =

Fig. 9.22: Resposta y(nT) do exemplo 9.15.

RESUMO

Neste captulo fez-se uma introduo ao controlo assistido por computador (controlo digital).
Analisou-se o problema da amostragem, referiram-se as equaes s diferenas e estudaram-se
os modelos matemticos dos sistemas discretos. Modelaram-se os sistemas amostrados e
introduziram-se as tcnicas de anlise dos sistemas discretos no domnio do tempo e no da
frequncia complexa. Referiu-se a transformada Z e as suas propriedades. Referiram-se os
modelos de estado e as funes de transferncia.


218

BIBLIOGRAFIA

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(
*
)

[2] Bernard Friedland, Control System Design: An Introduction to State-Space Methods,
McGraw-Hill ISE, 1987.
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*
)

[3] D'Azzo e Houpis, Linear Control Systems Analysis and Design: Convencional and
Modern, McGraw-Hill ISE.
(
*
)

[4] Charles Phillips, Royce Harbor, Feedback Control Systems, Prentice-Hall IE, 1991.

[5] Benjamin Kuo, Digital Control Systems, Saunders College Publishing, 1992.

[6] Raymond Jacquot, Modern Digital Control Systems, Marcel Dekker Inc., 1995.

[7] Karl Astrom, Bjorn Wittenmark, Computer-Controlled Systems, Prentice-Hall IE, 1990.

[8] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, Prentice-Hall IE, 1990.
(
*
)

[9] Katsuhiko Ogata, Designing Linear Control Systems with Matlab, Prentice-Hall, 1994.
(
*
)

[10] Martin Healey, Principles of Automatic Control, Hodder and Stoughton, 1975.
(
*
)

[11] Norman S. Nise, Control Systems Engineering, J. Wiley & Sons, 3 edio, 2000.

[12] C. Gomez (INRIA, Ed.), Engineering and Scientific Computing with Scilab, Birkhuser,
2000. (http://www-rocq.inria.fr/scilab/)

Notas:
(
*
)
- livros existentes na Biblioteca da ENIDH.

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Jos Dores Costa

. De acordo com (2.7), a soluo livre de (2.12)

finito, ento pode ser calculado por,

a frequncia para a qual arg(G(j

))=180. Na Fig. 4.16 K

=10 rad/s; para estas frequncias verifica-se

)|=-25 dB. (As setas na Fig. 4.17 indicam o modo

= & , com as condies iniciais x

) cos( 2 2 ) ( sen ) cos( 1

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