INTRODUCCIN

CUATERNIONES
Los cuaterniones fueron introducidos por W.R. Hamilton en 1843, despus
de que l y otros matemticos como Wessel, Gauss, Argand, Mourey y
Servois buscaron por muchos aos un sistema numrico que describiera
puntos del espacio tridimensional en forma similar a como los nmeros
complejos describen puntos del plano [1,2]. Los cuaterniones son
nmeros hipercomplejos de la forma a + bi + cj+ dk, donde a, b , c y d son
nmeros reales y las tres unidades imaginarias i
, j, k tienen cuadrado igual
a 1:



Y adems



Por lo que la multiplicacin de cuaterniones no es conmutativa, pero es
asociativa y distributiva sobre la suma. En el desarrollo de las matemticas,
los cuaterniones tuvieron una gran importancia, siendo el primer ejemplo
de un campo no conmutativo y la base del algebra vectorial que se emplea
actualmente. Sin embargo, en los libros de texto modernos, escasamente se
hace referencia a los cuaterniones y, menos an, a su relacin con las rotaciones
en el espacio tridimensional.

ROTACIN CON CUATERNIONES
La principal ventaja de la utilizacin de los cuaterniones para representar una
rotacin es que se puede evitar el problema de singularidad, esto quiere decir
que exista alguna indeterminacin al querer rotar con un cierto ngulo.
Para poder realizar la rotacin con cuaterniones se lleva a cabo un largo proceso
operativo este proceso implica productos escalares y vectoriales. Adems de
que se deben tomar en cuenta los operadores a la hora de realizar alguna
multiplicacin ya que estos influyen en los signos de cada nmero. Dentro de los
parmetros necesarios para poder realizar rotaciones con el uso de cuaterniones
se necesita un ngulo de rotacin, eje de rotacin y la funcin, objeto o elemento
a rotar.
Como se sabe, es conveniente identificar cada punto
con el vector que une el origen con dicho punto, de tal manera que podemos
hablar indistintamente de puntos o de vectores. Adems, si
son dos vectores cualesquiera y 8 es el angulo entre ellos, entonces



Donde (c1, c2, c3) es un vector de norma igual a 1 ortogonal a (
a1, a2, a3) y a
(b1, b2, b3). El sentido del vector (c1, c2, c3) coincide con el dado por la llamada
regla de la mano derecha.
Agregaremos ahora algunas nociones bsicas acerca de los cuaterniones.
Agregaremos ahora algunas nociones bsicas acerca de los cuaterniones. El
conjugado del cuaternin q
*
=a +bi +cj + dk, que denotaremos por p*, se
define por q*= a bi cj dk. Se tiene entonces que (qq')*= q
*
q, para
cualquier par de cuaterniones q, q', y que qq* es un nmero real no negativo.
Denotaremos por |q| la norma de q, la cual definimos por |q|=sqrt(qq
*
), luego

Notando que la multiplicacin de cuaterniones por nmeros reales es
conmutativa, de lo anterior se deduce que |qq'| = |q| |q'|.
Un cuaternin r es un cuaternin puro si su parte real vale cero, lo cual equivale
a que r sea de la forma r = xi +
yj +
zk. El cuaternin puro, r =xi +yj +zk, puede
identificarse con el punto


Puesto que |q|=1, donde es el ngulo entre los vectores (x, y, z) y (q1, q2, q3).
qrq
*
es tambin entonces un cuaternin puro que corresponde a algn punto de R
3

FORMULA DEL CUATERNIN
Sea q = xi + yj + zk un punto (o un vector) del espacio, u un vector unitario del
mismo espacio y un real. La rotacin alrededor del eje (0,u) de un ngulo
enva el punto q sobre el punto q' = a'i + b'j + c'k dado por la frmula:
q= hqh
~
donde h = cos(/2) + usin(/2)
Para obtener la rotacin alrededor de un eje (c,u), donde c es un punto cualquiera
del espacio, basta con componer la funcin anterior por dos translaciones:
q = h(q-c)h
~
+ c
Note que h es un cuaternin unitario, como en el caso de los complejos.
La frmula resulta algo ms complicado que en el plano complejo porque
trabajamos en cuatro dimensiones con los cuaterniones pero queremos
permanecer en el espacio usual de tres dimensiones. Una simple multiplicacin,
a la izquierda o a la derecha, dara dos rotaciones simultneas en dos planos
perpendiculares (ortogonales) en el espacio tetradimensional.
EJEMPLO
Consideremos la rotacin alrededor del eje (O, i + j + k), con un ngulo de 120
o sea 2/3 radianes. Nos proponemos calcular la imagen del vector j. Puesto
que el vector i + j + k no es unitario, lo dividiremos por su norma, con lo que
obtenemos el siguiente vector unitario: u = ( i + j + k)/3.
El medio ngulo es /3, por lo tanto

y su conjugado es
h
~
=
El vector (o punto correspondiente) j ser enviado en hjh
~
.
hjh
~
=
y, distribuyendo los factores, hallamos:
hjh
~
=
Del mismo modo hallaramos que hkh
~
= i e hih
~
= j, lo que da la expresin
analtica de la rotacin:







Referencias
Torres del Castillo, G. (s.f.). La representacion de rotaciones mediante cuaterniones.
Recuperado el 27 de Setiembre de 2014, de
http://miscelaneamatematica.org/Misc29/torres_c.pdf