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En esta ecuacin es el nmero de grados de libertad,
representa el nmero de eslabones, incluyendo el suelo o bastidor,
Conceptos bsicos de los mecanismos
Rolando Maroo Rodrguez 26
es el
nmero de uniones de dos grados de libertad.
Si el sistema es un mecanismo con M grados de libertad. Si
el sistema es una estructura estticamente determinada. Por
ltimo, si el sistema es una estructura estticamente
indeterminada.
PARADOJ AS EN LOS MECANISMOS
El criterio de Gruebler no presta atencin a la forma y tamaos de
los eslabones y por lo tanto, puede dar resultados errneos en el
caso de configuraciones geomtricas nicas. Por ejemplo, la Figura
27 muestra una estructura ( ) con los eslabones ternarios
(el tringulo y el eslabn fijo) de forma arbitraria. Este arreglo de
eslabones en ocasiones se conoce como quinteto E por su parecido
a la letra mayscula E y al hecho de que tiene cinco eslabones
incluyendo el fijo.
FIGURA 27. ESTRUCTURA CONOCIDA COMO QUINTETO E.
En cambio, la Figura 28 muestra el mismo quinteto E con eslabones
ternarios rectos y paralelos y con nodos equiespaciados. Los tres
eslabones binarios tambin son iguales en longitud. Con esta
peculiar configuracin geomtrica, se puede ver que la estructura se
mover aunque la ecuacin de Gruebler de cero como resultado, es
decir, la ecuacin predice que la estructura no se mover, lo cual
claramente est errado.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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FIGURA 28. PARADOJA DEL QUINTETO E.
TRANSMISIN DEL MOVIMIENTO
Existen tres formas de transmitir el movimiento:
Contacto directo, como entre una leva y su seguidor.
Por medio de un eslabn intermedio o biela.
Por un conector flexible, como una banda o cadena
La relacin de velocidades angulares est determinada para el caso
de dos miembros en contacto directo. Considere la leva y seguidor
mostrados en la Figura 29.
FIGURA 29. TRANSMISIN DEL MOVIMIENTO POR CONTACTO DIRECTO.
La leva tiene rotacin en el sentido de las manecillas del reloj y la
velocidad del punto en el cuerpo est representada por el
vector
puede resolverse en
una componente normal a lo largo de la normal comn y una
componente tangencial
y su componente
normal permite encontrar la velocidad
utilizando
la relacin :
En los mecanismos de contacto directo, con frecuencia es necesario
determinar la velocidad de deslizamiento. En el mecanismo de la
Figura 29 es la diferencia vectorial entre las componentes
tangenciales de las velocidades en los puntos de contacto. Esta
diferencia est dada por la distancia
estuvieran del
mismo lado de , entonces la distancia se resta. Si el punto de
contacto est sobre la lnea de centros
, entonces los
vectores
as que
Del hecho que
Tambin
Y por lo tanto,
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Con la normal comn intersecando la lnea de centros en , los
tringulos
En consecuencia, para un par de superficies curvas en contacto
directo, las velocidades angulares son inversamente proporcionales
a los segmentos en que se cortan la lnea de los centros mediante la
normal comn. De esto se deduce que para tener una relacin
constante de velocidades angulares, la normal comn debe
intersecar la lnea de los centros en un punto fijo.
Tambin es posible obtener las relaciones anteriores para la
transmisin del movimiento por medio de un eslabn intermedio o
de una biela (vase la Figura 30), y para la transmisin del
movimiento por medio de un conector flexible.
K
2
3
4
w
2
w
4
O
2
O
4
FIGURA 30. UBICACIN DE K PARA LA TRANSMISIN DE MOVIMIENTO POR BI ELA.
En ambos casos, la relacin de velocidades angulares est dada por:
Para el caso de las poleas, como se muestra en la Figura 31, la
relacin
.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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O
4 O
2
K
FIGURA 31. UBICACIN DE K PARA LA TRANSMISIN DE MOVIMIENTO POR CONECTOR FLEXIBLE.
MECANISMO ARTICULADO DE CUATRO BARRAS
El mecanismo plano de barras bsico es el llamado cuadriltero
articulado, una de cuyas mltiples formas se representa en la
Figura.
FIGURA 32. MECANISMO DE CUATRO BARRAS.
Este mecanismo est formado por cuatro eslabones (barras), uno de
ellos fijo (bastidor). Los miembros que giran unidos al eslabn fijo se
llaman manivelas o balancines, segn que puedan dar o no una
revolucin completa; estos sern los eslabones 2 y 4 de la Figura 32.
El miembro intermedio, que no tiene eje de rotacin fijo y que sirve
de enlace para los dos anteriores se llama biela; ste es el eslabn 3
de la misma figura.
El mecanismo est formado por cuatro pares de primer grado, de
rotacin, inferiores y de contacto con deslizamiento.
En este mecanismo, si el eslabn 2 al motor de accionamiento ser
el eslabn conductor, el cual arrastra al eslabn conducido 4 por
intermedio de la biela 3.
1
2
3
4
1
Eslabn fijo
Conceptos bsicos de los mecanismos
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INVERSIN CINEMTICA
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un
mecanismo y se fija otro eslabn, se dice que el mecanismo se
invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento
relativo de sus eslabones, aunque s cambia sus movimientos
absolutos. Esta es una definicin muy sencilla, pero ms adelante en
el curso, se volver a estudiar el concepto de inversin cinemtica.
MECANISMOS DIVERSOS
MECANI SMOS DE RETORNO RPI DO
Este tipo de mecanismos se caracterizan por tener una carrera lenta
de avance y una carrera rpida de retroceso o retorno para una
velocidad angular constante de la manivela de entrada. La
aplicacin ms comn de estos mecanismos es en las mquinas
herramientas, como se muestra en la Figura 33.
FIGURA 33. CORTADORA DE METALES.
Los mecanismos de retorno rpido son una combinacin simple de
eslabones como el mecanismo de cuatro barras o el manivela-biela-
corredera.
Existen varios tipos de mecanismos de retorno rpido que se
describen a continuacin:
Mecanismo de eslabn de arrastre. Este mecanismo se
obtiene a partir de un mecanismo de cuatro barras como se
muestra en la Figura 34. Para una velocidad angular
constante del eslabn 2, el 4 gira a velocidad uniforme. El
martinete 6 se mueve con velocidad casi constante en casi
Conceptos bsicos de los mecanismos
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toda la carrera para dar una carrera ascendente lenta y una
carrera descendente rpida cuando el eslabn motriz 2 gira
en sentido de las manecillas del reloj.
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1
FIGURA 34. MECANISMOS DE ARRASTRE.
Mecanismo Whitworth. Esta es una variante del mecanismo
manivela-biela-corredera. En este mecanismo, que se
muestra en la Figura 35 tanto el eslabn 2 como el eslabn 4
giran revoluciones completas.
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3
4
6
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1
FIGURA 35. MECANISMOS DE WHITWORTH.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Mecanismo de cepillo. Este es otra variacin del mecanismo
manivela-biela-corredera, en donde se mantiene fija la biela.
La Figura 36 muestra el mecanismo en la cual el eslabn dos
gira completamente y el 4 oscila.
4
3
5
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1
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6
FIGURA 36. MECANISMO DE CEPILLO.
Mecanismo de palanca. Este mecanismo se utiliza en
aquellas aplicaciones en donde hay que vencer una gran
resistencia empleando una pequea fuerza motriz, como lo
es en una prensa, o una quebradora de piedra. Un ejemplo
de este mecanismo se muestra en la Figura 37.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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P
F
FIGURA 37. MECANISMO DE PALANCA.
MECANI SMOS DE L NEA RECTA
Este tipo de mecanismos estn diseados de manera que un punto
de los eslabones se mueva en lnea recta. Dependiendo del
mecanismo esta lnea puede ser una recta aproximada o una recta
tericamente correcta. Dos ejemplos de estos mecanismos son el de
Watt (Figura 38) y el de Peaucellier (Figura 39). En el mecanismo de
Watt el punto P genera una lnea recta aproximada. En el
mecanismo de Peaucellier, el punto P genera una lnea recta
exacta.
P
FIGURA 38. MECANISMO DE LNEA RECTA DE WATT.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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P
FIGURA 39. MECANISMOS DE LNEA RECTA DE PEAUCELLIER.
PANTGRAFO
Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se
hace que un punto del mecanismo siga determinada trayectoria,
otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica implicada
o reducida. La Figura 40 muestra un dibujo del mismo. Si se requiere
dibujar a una escala reducida, el patrn se sigue con el punto P y se
traza con el punto Q. Si se desea obtener una ampliacin, el patrn
se sigue con el punto Q y se traza con el punto Q.
P
Q
FIGURA 40. MECANISMO PANTGRAFO.
HISTORIA DE LA CINEMTICA
LA ANTI GUDAD
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado carro
que mira hacia el sur, como se muestra en Figura 41, un ingenioso
mecanismo montado en un carro que a merced de un tren
epicicloidal de engranes- mantena el brazo de una figura humana
apuntando siempre hacia el Sur, independientemente de en qu
direccin se moviera el carro, y era utilizado como brjula por los
viajeros que atravesaban el desierto de Gobi.
FIGURA 41. CARRO QUE MIRA HACIA EL SUR (MODELO DEL MUSEO SMI THSONIANO).
En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a.
de C., se mencionan carros y ruedas, lo que permite suponer que ya
entonces haba mecanismos suficientemente conocidos.
Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a
una manivela en la Ilada (XVI, 775) y en la Odisea (XXIV, 39), as
como a un dispositivo para taladrar en la Odisea (IX, 384).
Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez
por la naturaleza del movimiento. Sus observaciones trascienden
generalmente la contingencia de lo fenomnico para intentar
profundizar en aquello que permanece como substrato de todo
movimiento.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Aristteles (384-322 a. de C.) estableci un co-principio potencial y
pasivo que permanece en todo movimiento y otro co-principio
actual que explica la propia realidad del movimiento (teora
hilemrfica). Sin embargo, a lo largo de sus obras trat aspectos
puramente mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas y
la cada libre de los cuerpos, a la que dio una respuesta errnea:
para idntico volumen, los cuerpos caen ms rpidamente cuanto
ms pesados son; probablemente porque no lleg a captar el
concepto de movimiento en el vaco, ni tuvo la oportunidad de
realizar una rigurosa experimentacin.
Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una
trascendencia superior, y en l ven algunos al verdadero iniciador
de la Mecnica como ciencia. Defini el centro de gravedad de un
sistema material, estableci las leyes de la palanca Dadme un
punto de apoyo y mover la Tierra-, enunci el principio que lleva
su nombre en Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios
blicos para la defensa de Siracusa (Sicilia) de donde era originario y
en donde resida.
Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll
numerosos inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un
instrumento musical de aire alimentado por un fuelle, una bomba
aspirante-impelente y un dispositivo para regular la posicin de un
espejo de saln.
Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helnica
traspasa las fronteras de Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra
una floreciente plyade de sabios, que subsiste durante varios
siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. de C.) fue el primero que
emple el vapor de agua como generador de potencia y escribi
tres libros en los que describe muchas mquinas, tales como la
prensa de tornillo y un sofisticado odmetro que permita medir
fracciones de milla.
El mundo romano, tan notable en la jurisprudencia y en la milicia,
apenas se manifest en el campo de las matemticas y de las
ciencias de la naturaleza. nicamente cabra citar a escritores
romanos que transmitieron las investigaciones griegas: Vitrubio (85
Conceptos bsicos de los mecanismos
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a. de C.), arquitecto del emperador Augusto, escribi De
Architectura, resea tecnolgica de la poca; y Boecio (480-525 d.
de C.), recopil en el Quadrivium la herencia cientfica helenstica.
LA EDAD MEDI A
El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad
Media, es decir algo ms de diez siglos, es un tiempo de una cierta
decadencia tcnica y cientfico-experimental. Se reprodujeron y
mejoraron ligeramente los ingenios existentes, pero con una casi
total carencia de creatividad mecnica.
EL RENACI MI ENTO
Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del
saber humano, caracterizado por la aparicin de grandes genios,
algunos de los cuales centraron su atencin en los problemas
mecnicos. Una de las personalidades ms destacadas fue, sin duda,
Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos diseos de
mquinas se han inspirado tantos otros autores posteriormente. En
sus apuntes se encuentran diseos de gras (con poleas,
engranajes), ingenios voladores, dispositivos para respirar bajo el
agua, mecanismos de transformacin del movimiento (rotacin en
translacin alternativa), odmetros, etc. La Figura 42 presenta slo
algunos pequeos ejemplos de la creatividad de este genio del
renacimiento.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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FIGURA 42. DISEO DE MQUINAS DE LEONARDO DA VINCI .
Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que
lleva su nombre, como se muestra en la Figura 43 y estudi la
trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda por el
interior de otra circunferencia de dimetro doble.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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FIGURA 43. JUNTA DE CARDANO O JUNTA UNIVERSAL.
La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes,
experiment un notable desarrollo merced a los trabajos de Simon
Stevin (1548-1620), quien public a principios del siglo XVII (1605-
1608) su obra Hypomnemata Mathematica *1+, cuya primera
pgina se muestra en la Figura 44 y en la que trata del equilibrio en
un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y
seguridad la descomposicin de fuerzas por el mtodo del
paralelogramo.
FIGURA 44. PRIMERA PGINA DE LA HYPOMNEMATA MATHEMATICA DE SIMON STEVIN.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el
italiano Galileo Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que
ejerci sus tareas docentes en Pisa, Padua y, ms tarde, en
Florencia. Vehemente defensor de la teora heliocntrica, se le
puede considerar como el iniciador de la Dinmica. Estudi la cada
libre de los cuerpos, separando los aspectos cinemtico y dinmico,
y restringiendo su actividad al primero de ellos. No pretendi
explicar el movimiento sino describirlo: Una vez que se conoce con
exactitud cmo caen los cuerpos, entonces se puede probar a
establecer las leyes profundas que los rigen. Oponindose a la
teora aristotlica afirm que los cuerpos caen en el vaco con la
misma velocidad.
Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr
tambin un agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos
fue capaz de formular las leyes del movimiento uniformemente
acelerado, y dedujo la trayectoria parablica de un proyectil lanzado
horizontalmente y sometido a la accin de la gravedad. Conoci la
fuerza centrfuga y enunci la ley del sincronismo del pndulo,
estableciendo que el periodo del movimiento era proporcional a la
raz cuadrada de su longitud e independiente de su masa. En sus
trabajos de Esttica, emple la construccin del paralelogramo para
la composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el
momento de una fuerza.
Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de
discpulos, en su mayora italianos, entre quienes merece destacar a
Evangelista Torricelli. En su obra De Motu Gravium Naturaliter
Descendentium et Projectorum abord tambin la cada de los
cuerpos. Fue el primero en afirmar que la Mecnica es una rama de
las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes nuevas, tales
como la fuerza, y un concepto tambin nuevo, el movimiento. En su
obra se produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las
fuerzas dentro de una Mecnica racional.
En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo
ingls. De raz plenamente filosfica su obra tiene unas indudables
repercusiones en el desarrollo de las ciencias fsico-naturales.
Conceptos bsicos de los mecanismos
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EN EL SI GLO XVII
En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia,
logrndose al fin proporcionar una cierta unidad a los
conocimientos desarrollados hasta entonces. Es la poca de los
grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en Francia, Huygens en
Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra.
Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la
inercia, aunque no lleg a captar bien el concepto de aceleracin.
Sus seguidores sostuvieron una controversia con Leibnitz (1646-
1716) acerca de la eficacia del movimiento. Para los cartesianos la
eficacia era proporcional a la velocidad; mientras que para Leibnitz
lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se observa que
este desacuerdo es tan slo una discrepancia de puntos de vista
sobre un mismo hecho. Para Descartes la eficacia se contaba por el
tiempo, y para Leibnitz por el espacio... y ambos tienen razn. Sin
embargo, esta disputa constituye el primer momento histrico en
que se presentan dos concepciones radicales de la Mecnica: la
Mecnica vectorial y la Mecnica variacional.
Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de
su poca e invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es
independiente de la amplitud del movimiento (tautocronismo).
Estableci la reciprocidad entre los centros de suspensin y
oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue tambin
precursor de la ecuacin de Euler-Savary.
Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac
Newton (1642-1727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra.
Sistematiz todos los conocimientos inconexos anteriores dndoles
una estructura lgica definitiva. En su obra Principia Mathematica
Philosophiae Naturae estableci las tres leyes fundamentales de la
Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa y
peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la
descripcin que haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del
movimiento planetario.
Philippe de la Hire (1640-1718) present en la Academia de Ciencias
de Pars el trabajo Trait des Roulettes, en el que introdujo los
Conceptos bsicos de los mecanismos
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conceptos de base y ruleta para el estudio del movimiento plano de
un slido indeformable.
Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo
de la Mecnica de Fluidos y reconoci el principio de los trabajos
virtuales como un principio general de la Esttica. Tambin
desarroll el concepto de centro instantneo de rotacin en el
movimiento plano.
EN EL SI GLO XVIII
A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia,
si bien no se consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob
Leupold (1674-1727) escribi la obra Teatrum Machinarium (9
volmenes), una autntica recopilacin de los inventos mecnicos
de siglos precedentes, proporcionando la primera definicin de
mquina: Sistema artificial capaz de producir un movimiento
ventajoso y de mover los cuerpos con ahorro de tiempo y de
fuerza.
Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci
que el movimiento plano de un slido indeformable puede
describirse como la composicin de una traslacin y una rotacin
alrededor de un punto. Este principio, extendido a la velocidad y
aceleracin, constituye el origen del anlisis grfico de
mecanismos. Tambin se le atribuyen las ecuaciones dinmicas del
movimiento de rotacin de un slido en el espacio.
James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la sntesis de
movimientos, abordando el problema de la trayectoria de un
punto del acoplador del cuadriltero articulado y logrando generar
un movimiento rectilneo aproximado. Estos estudios le permitieron
perfeccionar la mquina de vapor, a la que dot de un mecanismo
capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos.
Gaspard Monge (1746-1818) contribuy a la estructuracin de la
enseanza tcnica superior. Fundador de l'Ecole Polytechnique de
Pars, propuso un curso sobre Elementos de Mquinas, a los que
defini como aquellos medios capaces de modificar la direccin del
movimiento. A su vez, las obras de P. Lanz y A. Betancourt, Essai
Conceptos bsicos de los mecanismos
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sur la composition des machines (1808) y de J.N. Hachette, Trait
lementaire des machines (1811) contienen la organizacin
propuesta por Monge y L.M.N. Carnot -que la haba ampliado
sustancialmente- en la que clasifican los mecanismos por la tarea
que pueden realizar (por ejemplo, convertir un movimiento circular
continuo en otro rectilneo alternativo).
EN EL SI GLO XIX
Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Teora
de Mquinas se fueron consolidando y madurando. La Geometra y
el Anlisis Matemtico contribuyeron notablemente a este
progreso, motivado por el rpido crecimiento tecnolgico. Los
estudiosos del siglo en esta rea pueden agruparse principalmente
en tres grandes escuelas: la Francesa, la Alemana y la Inglesa.
ESCUELA FRANCESA
Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de
estudiar el movimiento de los mecanismos con independencia de
las fuerzas que lo producen, y en su obra Essai sur la Philosophie
des Sciences (1834) acu el trmino cinemtica, traduccin del
vocablo griego que significa movimiento. A partir de este momento,
la Cinemtica comenz a ser considerada como ciencia.
Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y
director de l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de
la aceleracin que lleva su nombre y fue un precursor de la
Mecnica Aplicada moderna.
Michel Chasles (1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859)
generalizaron respectivamente los conceptos de centro
instantneo de rotacin - ya introducido por Jean Bernoulli - y
de eje instantneo de rotacin.
ESCUELA ALEMANA
La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905),
profesor de Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la
vez que director de la Real Academia de la Industria de Alemania.
Fue el primero en analizar los Mecanismos de modo sistemtico y
profundo, definiendo los conceptos de elemento, para, cadena
Conceptos bsicos de los mecanismos
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cinemtica e inversin. Clasific los pares en "superiores" (contacto
puntual o a lo largo de la lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la
expansin de los pares de revolucin. Redujo toda mquina a una
combinacin de componentes: barras, ruedas, levas, etc. Fue el
creador de la sntesis de tipo (sntesis de Reuleaux), centrada en la
seleccin del mecanismo adecuado para generar un movimiento
preestablecido.
R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en
Alemania los mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales
como el cinema de velocidades (Mehmke).
Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el
teorema de los tres centros, si bien ambos desarrollaron el
trabajo por separado.
Ludwig Burmester (1840-1927), profesor de Geometra Descriptiva y
Cinemtica en Munich, desarroll mtodos geomtricos para la
sntesis dimensional, y fue el iniciador de lo que ms tarde sera la
Escuela Alemana, que ostent la primaca de la Cinemtica hasta
bien entrado el siglo actual.
Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de
Zurich, Riga, Berln y Dresde, estableci el criterio de movilidad
para mecanismos planos y espaciales que sirvi como punto de
partida para abordar el problema de la sntesis de nmero.
ESCUELA INGLESA
Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de
la Universidad de Cambridge. En su obra, Principles of
Mechanisms (1841) propuso un criterio de clasificacin de los
mecanismos en base a la relacin de transmisin del movimiento
entre los elementos de entrada y salida.
Esta concepcin del problema supuso una ruptura radical con la
tradicin anterior, representada por Monge, cuyo enfoque era
fundamentalmente descriptivo. Sugiri la posibilidad de una
aproximacin sistemtica a la hora de proyectar mecanismos, lo que
origin extraordinarios avances en el terreno de la Sntesis de
Mecanismos. Su obra ejerci una influencia tal que, en poco tiempo,
Conceptos bsicos de los mecanismos
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la clasificacin por l propuesta fue adoptada por todos los autores.
Consider que todas las combinaciones simples de mecanismos
pueden agruparse en tres clases.
William John MacQuorn Rankine (1820-1872), profesor de la
Universidad de Glasgow, public la obra A Manual of Machinery
and Millwork (1869 ), en la que dedic cerca de trescientas pginas
a la Cinemtica de las Mquinas, que l llam geometra de las
mquinas. Sigui los criterios de Willis, pero aport el empleo
generalizado de las propiedades del centro instantneo de rotacin
para determinar el campo de velocidades del slido indeformable
en el caso plano.
Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las
matemticas, demostr la existencia de tres tipos diferentes de
cuadrilteros articulados capaces de trazar idnticas curvas de
acoplador.
Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del
University College (Londres), formul el algoritmo grfico para la
determinacin del polo del movimiento relativo entre dos
elementos de un Mecanismo (teorema de los tres centros) y tradujo
al ingls la obra de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin.
Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica
Aplicada,desarroll su actividad docente en Japn. Introdujo el
empleo de mtodos grficos para el anlisis de velocidades en los
mecanismos, tcnica que se generalizara a partir de 1930.
OTRAS ESCUELAS
Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la
Universidad de Pava, sugiri la divisin de los componentes de las
mquinas en seis tipos: receptores, comunicadores, modificadores,
soportes, reguladores y operadores. Esta clasificacin fue
simplificada por De Coriolis que redujo las partes de una mquina a
tres: elementos receptores de la accin externa, elementos
transmisores del movimiento y elementos conducidos.
Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la
Universidad de San Petesburgo y creador de la Escuela rusa de
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Cinemtica, se dedic al dimensionamiento del cuadriltero
articulado capaz de generar trayectorias rectas y circulares con
error mnimo, utilizando para ello los polinomios que llevan su
nombre.
EL SI GLOXX
El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas
Alemana y Rusa. La primera - fundada por Burmester - se polariz
hacia los problemas de sntesis dimensional, sobre todo en su
aplicacin a los mecanismos planos. En Rusia, los discpulos de
Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de ajustes y
aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas
herramientas matemticas. Entre ellos son particularmente
notables: S. Bloch, que introdujo los nmeros complejos en la
sntesis cinemtica, J.H. Dimentberg, que utiliz los nmeros duales
en el anlisis de mecanismos espaciales, y S.G. Kislitsin, que emple
por primera vez el clculo tensorial.
Hasta la Segunda Guerra Mundial, se puede encontrar un gran
nmero de investigadores, en su mayor parte europeos, que
contribuyeron al desarrollo de la Cinemtica, y con el denominador
comn de que sus mtodos de trabajo se apoyaban fuertemente en
la Geometra. Terminada la guerra, surge con gran mpetu la Escuela
Americana (A. Svoboda, J.A. Hrones y G.L. Nelson) donde pronto se
empez a utilizar profusamente la computadora, promoviendo el
desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos, mucho ms
generales que los mtodos grficos previamente utilizados.
Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn
orientados a la computadora y la investigacin se dirige, no slo
hacia la mejora de los propios mtodos, sino tambin hacia un
mejor aprovechamiento de las capacidades informticas. Una de las
capacidades ms interesantes es la de resolver problemas de modo
interactivo, lo cual tiene enormes posibilidades tanto en el campo
del diseo como en el de la enseanza.
Limitndose a los tres ltimos decenios, y con la seguridad de omitir
muchos nombres importantes, cabra citar las aportaciones al
mundo de los mecanismos de: Freudenstein, Roth, Sandor, Soni,
Conceptos bsicos de los mecanismos
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Tesar, Uicker y Chace en Estados Unidos; Bottema y Dijksman, en
Holanda; Crossley y Hunt, en Australia; y muchos otros esparcidos
por toda la geografa mundial.
El desarrollo de las Escuelas Cinemticas mencionadas trajo consigo
un fenmeno marginal enormemente significativo: se constat que
entre el 45% y el 67% de las referencias bibliogrficas citadas en un
artculo escrito en un determinado pas correspondan a trabajos
realizados en ese mismo pas, lo que manifestaba una notable falta
de intercambio de informacin entre las Escuelas. En 1965, se
celebra en Varna (Bulgaria) el Primer Congreso Internacional sobre
Teora de Mquinas y Mecanismos, en el que participaron 120
ingenieros e investigadores de 11 pases. Durante el mismo, la
delegacin blgara propuso la creacin de una Federacin
Internacional para la Teora de Mquinas y Mecanismos. La idea fue
aceptada y, al cabo de 4 aos, la IFToMM (International Federation
for the Theory of Machines and Mechanisms) celebr su Asamblea
Inaugural el 27 de septiembre de 1969 en Zacopane (Polonia). En las
ltimas dcadas, con el nacimiento y consolidacin de la IFToMM,
los estudios de la disciplina de Teora de Mquinas se han hecho
realmente universales. Espaa ingres provisionalmente como
miembro de la IFToMM en 1975, y de forma definitiva en el V
Congreso en Montreal (Canad, 1979).
BIBLIOGRAFA