Clase 1 PDF

14/04/10
UNEFA
Coord. Ing. Electrnica
6 Semestre
Teora de Control Automtico
Prof. Camilo Duque - camilorene@gmail.com
UNIDAD 1: Especificaciones de desempeo de sistemas de control
OBJETIVO: Identificar el comportamiento de un sistema de control de tiempo continuo y/o de tiempo discreto.
Cuando se le hacen pruebas a un sistema dinmico se obtiene la respuesta que tiene
este ante esas pruebas en particular.
Los resultados en el dominio del tiempo de las pruebas realizadas sobre un sistema
se pueden utilizar para:
- Aproximar su funcin de transferencia (Identificacin).
- Evaluar el desempeo del sistema (Evaluacin).
En cualquiera de los dos aspectos es necesario tener en claro los parmetros de la
respuesta temporal y su significado dentro de la teora de control.
G(s)
X(s) Y(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
2
4
6
8
10
12
14
Step Response
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
X(s)
G(s)
H(s)
+
-
Y(s)
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
Parmetros de la respuesta temporal:
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Para poder Identificar o Evaluar un sistema dinmico a partir de su respuesta temporal se
requiere tener en cuenta el tipo de prueba y los parmetros a considerar.
Primeramente veamos los tipos de pruebas que se utilizan en sistemas de control:
Entrada Escaln unitario
Cambio Instantneo en la Posicin del valor deseado.
Entrada Rampa unitaria
Cambio a Velocidad Constante del valor deseado.
Entrada Parbola
Cambio en la Aceleracin del valor deseado.
Entrada Senoidal unitaria
Solo se usa en el estudio frecuencial
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El otro aspecto importante de la respuesta temporal es el conjunto de parmetros
tpicos, estos dependen de la combinacin de la naturaleza en si del sistema dinmico y
el tipo de prueba (ya mencionados).
En cuanto a la naturaleza del sistema dinmico se tiene que:
Una FT tpica tiene una forma de respuesta temporal tpica para cada tipo de
prueba, con lo que a partir de una se obtiene la otra y viceversa.
Por tanto es necesario recordar la forma de la funcin de transferencia tpica de
sistemas de control, tanto en lazo abierto, como en lazo cerrado, segn el orden y tipo
de sistema.
El orden del sistema lo dar el numero de polos que posea la FT.
El tipo de sistema lo dar el numero de polos en el origen que posea la FT.
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El estudio de la respuesta temporal se divide en:
- Rgimen transitorio o transiente.
Intervalo de tiempo desde que ocurre el primer cambio en el valor
deseado, hasta que la amplitud de la salida se desva mas de 5% del valor
estacionario (criterio de Tss=4) o mas de 2% del valor estacionario (criterio de
Tss=5).
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El estudio de la respuesta temporal se divide en:
- Rgimen estacionario o permanente o estado estable.
Intervalo de tiempo desde que termina el rgimen transitorio hasta el
tiempo que dure el estudio.
Orden del
sistema
1er Orden
2do Orden
Sobre impulso
Valor deseado
Tiempo de
levantamiento
Tiempo de
retardo
Tiempo de
Sobre Impulso
Tiempo de
estabilizacin
Valor
estacionario
Error
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Parmetros importantes de la respuesta temporal en
rgimen transitorio:
Orden del
sistema
1er Orden
2do Orden
Sobre impulso
Valor deseado
Tiempo de
levantamiento
Tiempo de
retardo
Tiempo de
Sobre Impulso
Tiempo de
estabilizacin
Valor
estacionario
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Parmetros importantes de la respuesta temporal en rgimen transitorio:
Tiempo de retardo Tr: es el tiempo que trascurre desde el primer cambio en el
valor deseado hasta que la amplitud de la salida alcanza el 50% del valor en estado
estable.
Tiempo de levantamiento Td: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
Tiempo de Sobre Impulso Tp: es el tiempo en el que ocurre el mayor sobre
impulso
Tiempo de Estabilizacin Tss: es el tiempo que trascurre desde el primer cambio
en el valor deseado hasta que la amplitud de la salida no varia mas de 5% o mas
de 2% de su valor estacionario, segn el criterio que se quiera usar.
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Parmetros importantes de la respuesta temporal en rgimen transitorio:
Orden del sistema: En la curva de la respuesta al escaln se puede determinar si
el sistema objeto de estudio es de primer orden o de orden superior. Si la respuesta
inicia casi como una recta, el sistema es de 1er orden. Si tiene una curva de subida
lenta, el sistema es de 2do orden.
Valor deseado: es el valor de amplitud que tiene la curva de entrada para todo el
intervalo de tiempo que dure la prueba. OJO: no siempre el valor final de la
respuesta transitoria es igual al valor deseado.
Valor estacionario: es la amplitud que tiene la salida en rgimen transitorio
Sobre Impulso Mpt: es la diferencia algebraica entre el valor de amplitud mxima
que alcanza la respuesta transitoria y el valor estacionario. Se expresa en %,
tomando como referencia el valor estacionario de la respuesta del sistema.
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Un aspecto muy importante del la respuesta transitoria es la forma. El parmetro que
describe la forma de la respuesta transitoria es el factor de amortiguamiento relativo
.
Factor de amortiguamiento relativo : es el coseno del Angulo que define
al par de polos que tiene la FT.
= 0 significa que los polos son imaginarios puros, el sistema es
crticamente estable u oscilatorio puro
0< < 1 significa que los polos son complejos no puros, el sistema es
estable y subamortiguado y tiene sobre impulso
= 1 significa que los polos son reales e iguales, el sistema es crticamente
amortiguado y sin sobre impulso
> 1 significa que los polos son reales y diferentes, el sistema es sobre
amortiguado
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El parmetro fundamental de la respuesta en rgimen permanente es el error.
Error estacionario ess: es la diferencia algebraica entre el valor deseado y el valor
estacionario de la salida. Se expresa en % tomando como referencia el valor
deseado.
Para determinar el error estacionario a partir de la FT es necesario aplicar el teorema del
valor final de la transformada de Laplace, as como considerar el tipo de sistema segn el
numero de polos en el origen (integradores) y el tipo de seal de prueba. NOTA: para
facilitar esto, hay una tabla resumen de fcil memorizacin.
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Aplicando el teorema del valor final se obtiene:
Error de posicin:
Error de velocidad:
Error de posicin:
Error de aceleracin:
Asumiendo H(s)=1, se tiene:
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En un sistema de control digital la respuesta transitoria se afecta debido al T
empleado, aunque los parmetros de inters son los mismos que en el TC, sus
valores dependern del tiempo de muestreo T que se emplee.
De ah que la seleccin del T es de sumo cuidado cuando se disee un sistema de
control digital, pero si solo se trata el anlisis de uno existente, es necesario verificar
que el T sea el ms adecuado.
En general, el T afecta los parmetros de desempeo en forma directa, a menor T
menor valores de los parmetros de desempeo y el sistema se parece ms al
sistema en TC, mientras que a mayor T los valores pueden aumentar tanto que
hagan al sistema digital inestable a pesar que el sistema Tc lo sea.
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Sea la FTLA del sistema en estudio de la forma:
donde el trmno (z-1) corresponde a un integrador discreto.
Segn el valor de N se dice:
N=0 sistema tipo 0
N=1 sistema tipo 1
N=2 sistema tipo 2
Determinar el tipo de sistema tiene especial inters ya que permite adelantar como
ser el error en estado estable del sistema.
) (
) (
) 1 (
1
) (
z A
z B
z
z G
N
=
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Los parmetros de error en estado estable tanto en tiempo continuo como en tiempo
discreto tienen el mismo significado e importancia.
Los tipos de error de inters son los debido a las siguientes entradas:
Escaln unitario: r(t)=U(t) -->
Rampa unitaria: r(t)=tU(t) -->
Parbola: r(t)= -->
1
1
1
) (

=
z
z R
2 1
1
) 1 (
) (

=
z
Tz
z R
) (
2
1
2
t U t
3 1
1 1 2
) 1 ( 2
) 1 (
) (

+
=
z
z z T
z R
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Parmetros de la respuesta en frecuencia:
En la prctica el desempeo de un sistema de control se mide mediante pruebas y
anlisis de la respuesta en el tiempo, sin embargo, el estudio en el dominio de la
frecuencia resulta til si tomamos en consideracin que las pruebas en este caso son
ms fciles de desarrollar, ya que se resumen a excitar el sistema objeto de estudio a
una seal forzante de tipo senoidal pero a diferentes frecuencias.

Como todos los sistemas aqu considerados son LTI se cumple que la salida de un
sistema ante una entrada senoidal de frecuencia F, amplitud A
x
y fase es otra seal
senoidal de frecuencia F pero con amplitud y fase diferentes.
G(s)
X(s) Y(s)
A
y
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Para el anlisis en el dominio de la frecuencia se tiene:
x(t) = A
x
sen(
0
t)
Ser nuestra seal de entrada forzante que usaremos como prueba
al variar
0
y anotar su respuesta tendr la forma:
y(t) = A
y
sen(
0
t + )
En Laplace: Y(s) = X(s) G(s)
Como solo nos interesa la respuesta senoidal pura,
hacemos s=j y queda
Y(j) = X(j) G(j)
Y(j) = |Y(j)| <Y(j) donde
|Y(j)| = |X(j)| |G(j)| y <Y(j) = <X(j) + <G(j)
G(s)
X(s) Y(s)
A
y
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Por simplicidad, el anlisis de la respuesta en frecuencia se lleva a cabo por mtodos
grficos principalmente mediante:
- Diagramas de Bode
- Diagramas de Nyquist
- Diagramas de Nichols
- Diagramas de Magnitud y Fase
Adems de estos grficos se puede trabajar con tablas numricas de la respuesta en
frecuencia otganizados as:
Frecuencia (Hz o rad/s) Ganancia ( adimensional o dB) Fase ()
El grfico ms utilizado en ingeniera de control es el diagrama de Bode y se prefiere
la utilizacin de herramientas computacionales como MATLAB y SCILAB para su
contruccin exacta, por lo que lo ms importante de aprender es su anlisis e
interpretacin.
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Especificaciones en el dominio de la frecuencia:
Pico de resonancia M
r
. Es el valor mximo de |M(j)|.
Frecuencia de Resonancia
r
. Es la frecuencia en la que ocurre el M
r
.
Ancho de Banda BW. Es la frecuencia en la cual |M(j)| cae al 70.7% de su valor en
=0, si se trabaja en dB es cuando cae a 3dB. Este parmetro permite tener una
idea de la respuesta en el tiempo, si BW es grande entonces el tiempo de levante es
corto ya que las componentes de frecuencia ms alta posiblen son aceptadas.
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Especificaciones en el dominio de la frecuencia:
Razn de corte. Es la pendiente con que cae |M(j)|, generalmente se expresa en
dB/dcada. Este parmetro nos da informacin sobre que tan selectiva es la
respuesta a frecuencias altas.
Veremos que M
r
r
BW los parmetros de la respuesta en frecuencia estn muy
ligados a W
n
T
r
los parmetros de la respuesta en el tiempo.
Cruce de Ganancia
g
. Es el punto en el que la curva de magnitud corta con 0 dB.
Cruce de Fase
p
. Es el punto en el que la curva de fase corta con 180.
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Diagramas de Bode.
Son un par de grficos para un mismo sistema, uno para la magnitud en dB y otro
para la fase en grados, ambos generalmente tienen su eje horizontal en escala
logartmica de .
dB = 20 log
10
(|M(j)|)
Con este artilugio
los productos de
magnitudes se suman
y los cocientes se
restan
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Diagramas de Bode
Frequency (rad/sec)
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Los diagramas de Bode son quiz la representacin ms sencilla y til de la respuesta en
frecuencia de un sistema, de estas curvas resulta muy simple extraer los parmetros de la
respuesta, analizar la estabilidad y otras consideraciones que veremos a continuacin.
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
BW = 1.55 rad/sec
Mr = 20 dB
Wr = 1 rad/sec
Razn de corte
= -40 dB/dec
z = 0.05
Wn = 1
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Respuesta en frecuencia de un sistema de 2do orden.
La FT de un sistema de 2do orden en forma general es:

n
2
G(s) = --------------------------- factor de amortiguamiento y
n
frecuencia natural
s
2
+ 2
n
s +
n
2
Ya sabemos que:
Si 0 < < 1 el sistema es subamortiguado (polos complejos
conjugados)
Si = 1 el sistema es crticamente amortiguado (polos dobles
reales)
Si > 1 el sistema es sobreamortiguado (polos reales)
r
=
n
1 2
2
BW =
n
(1 2 2) + 4 4 2 + 2
1
M
r
= ----------------------

2 1
2
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10
0
10
1
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-3 dB
z = 0.5
z = 2.0
z = 0.707
Mr
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UNEFA
6 Semestre
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
z = 0.5
z = 0.707
z = 2.0
Mp
90%
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UNEFA
6 Semestre
10
-1
10
0
10
1
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
System: Gs
Frequency (rad/sec): 0.998
Magnitude (dB): 27
System: Gs
Frequency (rad/sec): 1.61
Magnitude (dB): -2.99
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
(rad/sec)

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