1.

Introduccin a los sistemas de control

Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un
conjunto deelementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o
datos de entrada.Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el
funcionamiento interno, o cmoactan entre s los diversos elementos, para caracterizar el
sistema. Para ello, slo se precisa conocerla relacin que existe entre la entrada y la salida del
proceso que realiza el mismo (principio de cajanegra). El aspecto ms importante de un sistema es
el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo secomporta la seal de salida frente a una
variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso dela relacin entrada/salida permite
predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de controladecuada para mejorarla. De
esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada,ajustar la accin de control
para conseguir el objetivo final.En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de
control como el conjunto de elementosque interactan para conseguir que la salida de un proceso
se comporte tal y como se desea, medianteuna accin de control.
SISTEMA DECONTROL
Objetivos Resultados
Entradas o referencias Salidas o variables controladas
Planta (sistema o proceso que controlar)
Controlador
Actuadores
Transductores
Detector de Error
Fig. 1.1 Diagrama de un sistema de control16 Teora de control. Diseo electrnico
1.1 Tipos de seales y sistemas
Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades
fsicas
pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro
de dos
grandes grupos: seales analgicas y seales discretas.
- Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo.
A m plitud
Fig. 1.2 Seal analgica
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino
que
su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome
este
conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en
tiempo.
- Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y
aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal
entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
Fig. 1.3 Seal discreta en tiempo
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
Fig. 1.4 Seal discreta en amplitud1. Introduccin a los sistemas de control 17
- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Fig. 1.5 Seal discreta en amplitud y tiempo
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales
Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas de control
basados en
instrucciones lgicas. Los datos de entrada y salida al sistema son binarios e indican que los
sensores
tienen dos estados o valores (por ejemplo: vlvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o
un
interruptor pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off y
se
basan en las condiciones de los datos de entrada.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden
distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo
cerrado.
1.3.1 Sistemas en lazo abierto
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control.
CONTROL
PLANTA
o
PROCESO
Entrada de
referencia
Seal de
Control
Variable
controlada
Fig. 1.6 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar
entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la
funcin
asignada.18 Teora de control. Diseo electrnico
Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin
entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos
del
sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas
excesivamente caros.
Un ejemplo de este tipo de topologa se puede encontrar en el control de un cabezal de mquina
de
escribir electrnica. En este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la seal generada por
ste se
procesa y se genera la accin de control, que provocar, como salida, la rotacin del cabezal a la
posicin adecuada y la impresin de la letra deseada.
Teclado Microprocesador Amplificador
de potencia Motor DC
Cabezal
Fig. 1.7 Diagrama de bloques del control de un cabezal de impresin
Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier
punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
1.3.2 Sistemas en lazo cerrado
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de
control. A
este efecto se le denomina realimentacin.
DETECTOR
DE ERROR CONTROL PLANTA o
PROCESO
ELEMENTO
DE MEDIDA
Entrada de
referencia
Seal de
Error
Seal de
Control
Variable
Controlada
Fig. 1.8 Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se
enva
a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la
seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin
hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros
internos
que los sistemas en lazo abierto.1. Introduccin a los sistemas de control 19
1.4 Caracterizacin de un sistema lineal invariante en el tiempo
1.4.1 Modelo de un sistema
Un sistema fsico puede caracterizarse dinmicamente a travs de las ecuaciones diferenciales que
describen las leyes fsicas que rigen el comportamiento de dicho sistema.
Se debe de tener en cuenta que una descripcin completa y precisa del sistema fsico puede
resultar
demasiado compleja y laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un compromiso
entre
la exactitud y la sencillez requeridas al sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues ello determina el rango de validez de
un
modelo (por ejemplo: alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo ser vlido
mientras se cumplan las hiptesis que han permitido simplificarlo.
Por ltimo, ha de indicarse que el campo de estudio del modelado de sistemas se encuentra
actualmente en fase de determinacin de las reglas de identificacin de sistemas, utilizndose
para ello
software de alto nivel.
1.4.2 Clasificacin de sistemas
Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible clasificacin los
divide
en sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
* Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales
lineales.
La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta propiedad puede
utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
* Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por ecuaciones
diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora es linealizable a
tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no lineal como uno lineal
en
un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de superposicin no es aplicable.
Fig. 1.9 Ejemplos de sistemas no lineales
Saturacin de un operacional Caracterstica cuadrtica
de un diodo
Zona muerta20 Teora de control. Diseo electrnico
Linealizacin:
Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de
trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y
x x0
y0 f(x)
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en
el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la
funcin
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor
que
dicha diferencia.
1.4.3 Funcin de transferencia
En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse mediante una
ecuacin diferencial de la forma:
a a a ab b b b
d y
dt
n m
n
n
01 2 0 1 2 y y y y= x x x x
donde: y n m
(n) (n-1) (n-2) (m) (m-1) (m-2)
(n)
+ + ++ + + ++
=
..... .....
;
(1.1)
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t)
al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada,
mediante
su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial
es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la
transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas.
Ecuacin caracterstica:
a a a ab b b b 01 2 0 1 2 y y y y= x x x x n m (n) (n-1) (n-2) (m) (m-1) (m-2) + + ++ + + ++ ..... ..... (1.2)





=
y x 0
x
0
0
df x
dx x
x
( )1. Introduccin a los sistemas de control 21
TL : CI = 0
Y(s)
X(s) = G(s) = b s b s b
a s s
(n m) 0 m 1
m-1 m
0 n 1
n-1 n
+ ++
+ ++
.....
a a ..... (1.3)
donde n orden del sistema
Modelo del sistema:
SLIT
X(s) Y(s)
Funcin de transferencia: G(s) = Y(s)
X(s)
con CI = 0
La funcin de transferencia 'contiene' toda la informacin de la dinmica del sistema.
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de las races del
denominador de la funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin de
transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le
denomina polinomio caracterstico.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser mayor o igual
(de
hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza
que el
sistema es causal.
Ejemplo 1.1
ei
i
L
C
R
eo
Fig. 1.10 Circuito RLC
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes
pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.22 Teora de control.
Diseo electrnico
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite
asignarcaractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona
mayorversatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por
ejemplo, puedeafirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0,
dado que, en este caso,sus races son imaginarias puras.
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica
delsistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de
transferencia,aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos
son tiles cuandoalguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por
ejemplo, en aplicacionescon prototipos electrnicos).