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Este documento presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot móvil teleoperado. El robot cuenta con cuatro patas unidas de dos en dos para proporcionar estabilidad, y se mueve mediante un mecanismo de 12 barras accionado por dos motores. El sistema de teleoperación incluye una cámara inalámbrica montada en el robot que transmite video en tiempo real a la estación de control, donde el operador puede manipular el robot de forma remota usando un joystick. El documento analiza la cinemática y simulación del torque requ
Este documento presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot móvil teleoperado. El robot cuenta con cuatro patas unidas de dos en dos para proporcionar estabilidad, y se mueve mediante un mecanismo de 12 barras accionado por dos motores. El sistema de teleoperación incluye una cámara inalámbrica montada en el robot que transmite video en tiempo real a la estación de control, donde el operador puede manipular el robot de forma remota usando un joystick. El documento analiza la cinemática y simulación del torque requ
Este documento presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot móvil teleoperado. El robot cuenta con cuatro patas unidas de dos en dos para proporcionar estabilidad, y se mueve mediante un mecanismo de 12 barras accionado por dos motores. El sistema de teleoperación incluye una cámara inalámbrica montada en el robot que transmite video en tiempo real a la estación de control, donde el operador puede manipular el robot de forma remota usando un joystick. El documento analiza la cinemática y simulación del torque requ
Instituto Politcnico Nacional CENTRO DE INVESTIGACIN EN CIENCIA APLICADA Y TECNOLOGA AVANZADA UNIDAD QUERTARO
POSGRADO EN TECNOLOGA AVANZADA
Prototipo de Robot Mvil Teleoperado
TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRA EN TECNOLOGA AVANZADA
PRESENTA Manuel Alberto Che! Gon!le!
Directores de Tesis: Dr. Eduardo Morales Snchez Dr. Alejandro Alfredo Lozano Guzmn Quertaro, Qro. Instituto Politcnico Nacional CENTRO DE INVESTIGACIN EN CIENCIA APLICADA Y TECNOLOGA AVANZADA POSGRADO EN TECNOLOGA AVANZADA Prototipo de Robot Mvil Teleoperado TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE A EN TECNOLOGA Manuel Alberto Che! Gon!le! nchez lejandro Alfredo Lozano Guzmn
rtaro, Qro. Junio del !".
PROTOTIPO DE ROBOT MVIL TELEOPERADO
Manuel Alberto Chvez Gonzlez
Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada
Instituto Politcnico Nacional Quertaro, Mxico.
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CICATA-Quertaro Re"u#en En este trabajo se presenta la construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado. Por sus caractersticas este robot puede ser empleado para actividades de inspeccin y ayuda en tareas de vigilancia, esto en terrenos regulares. El dispositivo teleoperado es un robot mvil que trabaja con dos motores y se compone por cuatro patas. Estas patas se unen en pares para proporcionarle mayor estabilidad al momento de desplazarse. El robot cuenta con un mecanismo de 12 barras que con ayuda de las patas, realizan el movimiento de traslacin. Adicionalmente tiene un movimiento de rotacin sobre su propia base. El sistema de teleoperacin se compone de una pequea cmara inalmbrica montada sobre un robot mvil que transmite la seal de video a la estacin de control. Desde esta estacin, el usuario puede visualizar en tiempo real y guardar la informacin para futuras revisiones. Para la teleoperacin se incorpora adems de la cmara inalmbrica un control de mano joystick, con el cual el operador puede manipular el robot a distancia en cualquier momento. El control inalmbrico incorporado funciona a base de radiofrecuencia y el retardo en la seal de control es mnimo. .
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CICATA-Quertaro Ab"tra$t In this work construction of a teleoperated mobile robot is presented. This robot can be used in inspection and surveillance indoor tasks. The mobile robot presented only needs two motors. Its stability is ensured by four legs. These legs are jointed in pairs in such a way that a smooth displacement is achieved. A twelve bar mechanisms allows the transitional motion and jointly with one of the motors, also allow a rotational motion around its base The teleoperated robot system incorporates a small wireless video camera. This system transmits the video signal to the control station. This feature allows the user to watch the environment around the robot in real time, and save the information for future revisions. The teleoperated system has a wireless camera, a remote control joystick, for the user to manipulate the robot at a safe distance at any time. The remote control joystick operates at radio frequencies in such a way that the signal delay is minimum.
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CICATA-Quertaro Tabla %e $onten&%o"' Resumen ................................................................................................................................................ i Abstract ................................................................................................................................................ ii Capitulo 1. Introduccin ........................................................................................................................... 1 1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................................................ 3 Objetivo general .............................................................................................................................. 3 Objetivos especficos ....................................................................................................................... 3 1.2 JUSTIFICACIN ...................................................................................................................................... 4 1.3 ESTRUCTURA DE LA TESIS. .................................................................................................................... 4 Capitulo 2. Estado del arte ........................................................................................................................ 5 Capitulo 3. Marco Terico........................................................................................................................ 8 3.1 INTRODUCCIN A LOS ROBOTS MVILES TELEOPERADOS ...................................................................... 8 3.2 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS ............................................................................................................ 8 Robots teleoperados. ....................................................................................................................... 8 Robots de funcionamiento repetitivo. .............................................................................................. 9 Robots autnomos o inteligentes. .................................................................................................... 9 3.3 COMPONENTES DE UN SISTEMA TELEOPERADO ..................................................................................... 9 Operador o teleoperador. .............................................................................................................. 10 Dispositivo teleoperado. ................................................................................................................ 10 Interfaz. ......................................................................................................................................... 10 Control y canales de comunicacin............................................................................................... 10 Sensores. ........................................................................................................................................ 11 3.4 INTERFACES ........................................................................................................................................ 11 Interfaces Directas. ....................................................................................................................... 11 Multimodal o multisensorial.......................................................................................................... 11 Interfaces para control supervisado. ............................................................................................. 12 3.5 TIPOS DE CONTROL EN TELEOPERACIN. ............................................................................................. 12 3.6 DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD ........................................................................................ 12 3.7 ANLISIS DE POSICIN DEL MECANISMO ............................................................................................. 14 3.8 ENGRANES .......................................................................................................................................... 16 3.9 BATERAS ........................................................................................................................................... 17 Instituto Politcnico Nacional IPN
CICATA-Quertaro Capitulo 4. Diseo Conceptual ............................................................................................................... 19 4.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 19 4.2 DESCRIPCIN DEL ROBOT MVIL ....................................................................................................... 19 4.3 OPERACIN A DISTANCIA. ................................................................................................................... 21 4.4 SIMULACIN DE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN EL ROBOT MVIL ........................................................ 22 Capitulo 5. Cinemtica del mecanismo .................................................................................................. 26 5.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 26 5.2 ANLISIS DE MOVILIDAD DEL MECANISMO ......................................................................................... 26 5.3 ANLISIS CINEMTICO ........................................................................................................................ 29 5.4 SIMULACIONES PARA EL TORQUE DE LOS MOTORES. ........................................................................... 37 Motor de traslacin ....................................................................................................................... 38 Motor de Rotacin ......................................................................................................................... 41 Capitulo 6. Construccin del Robot Mvil ............................................................................................. 43 6.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 43 6.2 ARTICULACIONES ............................................................................................................................... 43 6.3 ARREGLO DE MOTORES Y ENGRANAJE. ............................................................................................... 44 6.4 TARJETA DE CONTROL. ....................................................................................................................... 47 Descripcin de la tarjeta de control. ............................................................................................. 47 Cmara de video ........................................................................................................................... 49 6.5 BATERA ............................................................................................................................................. 50 Consumo de corriente elctrica del robot mvil. .......................................................................... 51 6.6 ESTACIN DE CONTROL. ..................................................................................................................... 52 Control remoto .............................................................................................................................. 53 Visualizacin de imgenes ............................................................................................................ 53 Capitulo 7. Validacin experimental. ..................................................................................................... 55 7.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 55 7.2 RESULTADOS ...................................................................................................................................... 55 7.3 ESPECIFICACIONES. ............................................................................................................................. 60 Capitulo 8. Conclusiones y trabajo a futuro ........................................................................................... 61 8.1 TRABAJO A FUTURO. ........................................................................................................................... 62 Anexos ............................................................................................................................................... 63 Referencias bibliogrficas .................................................................................................................. 96
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CICATA-Quertaro n%&$e %e (&)ura" * tabla" FIGURA 3-1. MECANISMO DE CUATRO BARRAS (NORTON, 2005). ................................................................................................ 14 FIGURA 3-2. LAZO VECTORIAL ALREDEDOR DEL MECANISMO (NORTON, 2005). .......................................................................... 15 FIGURA 3-3. REPRESENTACIN DE UN ENGRANAJE 2:1 (MCCOMB, 2001). ................................................................................ 16 FIGURA 4-1. ROBOT MVIL PROPUESTO. ....................................................................................................................................... 20 FIGURA 4-2. SIMULACIN DEL GIRO DE LAS LEVAS PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT MVIL. ........................................... 22 FIGURA 4-3. TRAYECTORIA DE LAS PATAS DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................... 23 FIGURA 4-4. SIMULACIN DE LA ROTACIN DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................. 24 FIGURA 4-5. SIMULACIN DE FUERZAS EN BARRA A1 DEL ROBOT MVIL. ................................................................................... 24 FIGURA 5-1.PARTE DEL ROBOT PARA SU ANLISIS DE MOVILIDAD. .............................................................................................. 27 FIGURA 5-2. MECANISMO ANALIZADO DEL ROBOT MVIL. .......................................................................................................... 28 FIGURA 5-3. IDENTIFICACIN DE BARRAS EN EL ROBOT MVIL PARA ANLISIS CINEMTICO. ..................................................... 29 FIGURA 5-4. ANLISIS DEL PRIMER LAZO DEL MECANISMO. ......................................................................................................... 30 FIGURA 5-5. ANLISIS DEL SEGUNDO LAZO DEL MECANISMO ...................................................................................................... 33 FIGURA 5-6. VECTOR DE POSICIN A LA PUNTA DE LA PATA DEL ROBOT. .................................................................................... 36 FIGURA 5-7. SIMULACIN MOTOR DE ROTACIN. ......................................................................................................................... 38 FIGURA5-8. GRFICA DEL TORQUE MXIMO OBTENIDO PARA LA TRASLACIN. .......................................................................... 39 FIGURA 5-9. MECANISMO PARA EL CLCULO MANUAL DEL TORQUE. .......................................................................................... 40 FIGURA 5-10. BARRA PARA EL CLCULO DEL TORQUE EN EL EJE DEL MOTOR. ............................................................................ 41 FIGURA5-11. OBTENCIN DEL TORQUE DEL MOTOR DE ROTACIN EN EL ROBOT MVIL. ............................................................ 42 FIGURA6-1. ARREGLO DE ARTICULACIONES ROBOT MVIL. ......................................................................................................... 44 FIGURA6-2. ARREGLO MOTOR-ENGRANAJE PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT MVIL. ....................................................... 45 FIGURA6-3. MONTAJE PARA LA ROTACIN DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................... 46 FIGURA6-4. RODAMIENTO EN LA CARA DEL ROBOT MVIL. ......................................................................................................... 46 FIGURA 6-5. DIAGRAMA DE FLUJO DEL FUNCIONAMIENTO DE LA TARJETA DE CONTROL. ........................................................... 48 FIGURA. 6-6. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE LA TARJETA DE CONTROL. ........................................................................................ 49 FIGURA 6-7. MONTAJE DE LA CMARA INALMBRICA. ................................................................................................................ 50 FIGURA 6-8. COMPONENTES EN LA ESTACIN DE CONTROL. ........................................................................................................ 54 FIGURA 7-1. PROTOTIPO DE ROBOT MVIL TELEOPERADO. ......................................................................................................... 55 FIGURA 7-2. PRUEBA DE LOS MOVIMIENTOS DEL PROTOTIPO DE ROBOT MVIL. .......................................................................... 57 FIGURA 7-3. PRUEBA DE VELOCIDAD DEL PROTOTIPO DE ROBOT MVIL. ..................................................................................... 58 FIGURA 7-4. OPERACIN A DISTANCIA DEL ROBOT MVIL. .......................................................................................................... 59
TABLA 7.1. COMPARACIN ENTRE DATOS CALCULADOS Y DATOS REALES. ................................................................................. 56 Instituto Politcnico Nacional IPN 1
CICATA-Quertaro Ca+&tulo ,' Intro%u$$&-n A medida que la robtica avanza el hombre encuentra cada vez ms aplicaciones para los robots. Igualmente son cada vez ms frecuentes situaciones en donde se requiere la manipulacin de sustancias peligrosas (Gonzlez, Durn, 2009). Los robots desde sus inicios han estado confinados a trabajar en fbricas, principalmente en la industria automovilstica, donde han sido de gran utilidad debido a su capacidad de realizar trabajos simples pero repetitivos con desempeo, rapidez y uniformidad superior al del ser humano. No obstante cuando la tarea es realizada en ambientes hostiles como entornos radioactivos, el espacio, la manipulacin de explosivos, surge la necesidad de utilizar robots en beneficio del operador humano. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador desarroll, el primer manipulador. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en la zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo situado en contacto con los elementos radioactivos, y unido mecnicamente al maestro, reproduca fielmente los movimientos de ste. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca en el entorno (Barrientos, et al, 1997). La teleoperacin de robots, describe la clase de sistemas robticos que son remotamente controlados por seres humanos. Los robots teleoperados en consecuencia se diferencian de los robots autnomos en que estos ltimos no requieren de la intervencin humana para completar una tarea dada. La diferencia entre un robot autnomo y un robot teleoperado es sin embargo borrosa. Esto ya que algunos robots teleoperados pueden tener un considerable grado de autonoma local. En consecuencia se libera al operador humano de decisiones de un nivel de control bajo (Winfield, 2000). Instituto Politcnico Nacional IPN 2
CICATA-Quertaro Un sistema teleoperado se compone de un dispositivo maestro que realiza la lectura de los movimientos de un operario, un dispositivo esclavo o robot el cual realiza tareas en un ambiente remoto, canales de comunicacin, interfaz con el usuario y sistemas de realimentacin de datos, de forma visual o por realimentacin de posicin del dispositivo esclavo (Gutirrez, Castillo, 2006). Actualmente la forma ms comn de controlar a estos robots es por medio de paneles de control con botones y perillas. Sin embargo, la necesidad de tener una comunicacin ms directa entre el humano y el robot, est llevando al desarrollo de alternativas que incluyen visin por computador y reconocimiento de imgenes (Erazo, et al, 2009). Aunque estos desarrollos pueden ser algunas veces difciles de implementar debido al alto costo computacional de los algoritmos de control. Los robots mviles pueden interactuar en ambientes con obstculos, tanto estticos como dinmicos, si es un ambiente conocido, es posible desarrollar trayectorias fijas que evadan obstculos. Esto, resulta intil cuando la informacin del rea de trabajo es insuficiente o se trabaja en lugares cambiantes donde la trayectoria inicial es modificada constantemente y la planeacin inicial ya no es aceptable. Para estos casos se propone un esquema de supervisin o teleoperacin, para mantener el control del robot o bien para cambiar acciones o rutas, por lo tanto es necesario la intervencin humana (Villa, et al, 2009). En el caso del rea de la seguridad desde la aparicin de las cmaras de video el uso de los robots manipuladores y robots mviles ha sido muy til para desarrollar y apoyar estas tareas de seguridad. Esto debido a que el operador pudiera ser ineficaz al momento de vigilar debido al tiempo prolongado de la actividad. En el rea de la seguridad, ya existen diversas empresas que ofrecen un sistema de seguridad basado en el uso de robots (Ramrez, et al, 2008). El uso de robots expande significativamente el potencial de los sistemas de vigilancia, los cuales pueden tener desde un papel pasivo, en el que el sistema detecta los eventos y dispara las alarmas, hasta la vigilancia activa, en la cual el robot puede ser usado para interactuar en el ambiente con humanos o con otros robots para acciones complejas (Di Paola, et al, 2010). En este trabajo se presenta la construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado que puede ser empleado en actividades de inspeccin y vigilancia. El prototipo desarrollado en este estudio se basa en un robot mvil con patas para inspeccin en interiores que es Instituto Politcnico Nacional IPN 3
CICATA-Quertaro controlado a distancia por un usuario mediante un controlador de mano joystick desde una estacin de control. Adems el usuario, obtiene retroalimentacin visual por medio de una cmara inalmbrica montada sobre el robot mvil. Esto le permite tener informacin del lugar remoto en todo momento sin necesidad de estar fsicamente presente. ,', Ob.et&o" O#$eti%o &eneral Construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado. O#$eti%o' e'(e)*+i)o' Diseo mecnico del robot mvil para implementarlo como un robot de inspeccin y de apoyo en tareas de vigilancia para interiores. Simulacin de los movimientos del robot mvil mediante software especializado y realizar el diseo a detalle de cada uno de sus componentes. Construccin del robot mvil con amplio espacio interno para la instalacin de sus componentes y posibles incorporaciones que se puedan adaptar. Implementar un dispositivo para la manipulacin a distancia de los movimientos del prototipo de robot mvil. Instalar una cmara inalmbrica sobre el robot mvil y obtener imgenes y video del lugar remoto en tiempo real.
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CICATA-Quertaro ,'/ 0u"t&(&$a$&-n La aplicacin de un robot mvil teleoperado con amplio espacio interno, con un simple control a distancia y una cmara inalmbrica, puede ser el punto de partida para aplicaciones en trabajos de inspeccin y apoyo en las tareas de vigilancia, en lugares incmodos o peligrosos para los seres humanos. Unido a lo anterior, el creciente desarrollo de la robtica en el pas, presenta una gran oportunidad para el desarrollo comercial a nivel local. ,'1 E"tru$tura %e la te"&"' La tesis se divide en ocho captulos los cuales se mencionan a continuacin: Captulo 1. Introduccin de la tesis. Captulo 2. Estado del arte, se describen algunos de los proyectos de robots mviles teleoperados que han sido desarrollados en los ltimos aos. Captulo 3. Marco Terico, se explican los fundamentos tericos que sustentan la investigacin. Captulo 4. Descripcin del diseo conceptual. Captulo 5. Se desarrolla la cinemtica del mecanismo del robot mvil. Captulo 6. Se describe la construccin del robot mvil. Captulo 7. Se presenta la validacin experimental del prototipo. Captulo 8. Conclusiones y trabajo a futuro. Al final de la tesis se encuentra el apndice que incluye los dibujos a detalle de las piezas del robot mvil, especificaciones, diagrama del circuito elctrico de la tarjeta de control y el programa de la cinemtica del mecanismo del robot.
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CICATA-Quertaro Ca+&tulo /' E"ta%o %el arte El avance de la tecnologa ha permitido abordar cada vez ms en la construccin e implementacin de los robots mviles teleoperados. Aprovechando la movilidad como principal ventaja, se han construido este tipo de sistemas para varias aplicaciones que facilitan tareas y problemas que surgen en la vida cotidiana. Una de las aplicaciones ms sobresalientes para este tipo de sistemas de teleoperacin es la inspeccin y vigilancia en lugares remotos, y para esto, se han construido y desarrollado diferentes tipos de robots mviles que le permiten al usuario llevar a cabo la tarea de inspeccionar y vigilar diferentes lugares sin necesidad de exponer su integridad fsica. Los robots mviles utilizados en los sistemas de teleoperacin pueden diferenciarse entre otras cosas por el tipo de locomocin que utilizan al momento de trasladarse de un lugar a otro, como por ejemplo el robot OFRO (www.roboserv.net/ofro/), el cual es un robot construido para operaciones de patrullaje y vigilancia perimetral en ambientes exteriores. El robot integra cadenas de transmisin de orugas de goma para su desplazamiento, esto lo ayuda a realizar las actividades en terrenos irregulares y puede alcanzar velocidades de hasta 7.2 Km/h. Otro ejemplo es el microrobot construido para inspeccin (Plata, et al, 2007), el cual nace de la necesidad de estar en lugares de difcil acceso y pensado especialmente para ser aplicado en sistemas de seguridad. Cuenta con una cmara inalmbrica ubicada en un mecanismo que le permite realizar los movimientos del cuello humano. Este pequeo robot utiliza ruedas en su estructura para su movimiento. Se han desarrollado tambin sistemas teleoperados con robots mviles que utilizan patas para su desplazamiento como el RHex (www.bostondynamics.com), y el X-RHex (Galloway, et al, 2010), que son robots mviles hexpodos portables con una extraordinaria movilidad en terrenos de difcil acceso. Una de las caractersticas sobresalientes de este tipo de robots es la forma en que las patas giran para trasladar a su cuerpo sobre los diferentes tipos de terrenos, incluyen cmaras que proveen video y son controlados remotamente. Instituto Politcnico Nacional IPN 6
CICATA-Quertaro Incluso se han llevado a cabo proyectos de robots mviles teleoperados que tratan de combinar las ventajas de tener ruedas y patas en una misma estructura para su locomocin. Este es el caso del robot ATHLETE (Smith, et al, 2008), el cual es un robot con patas teleoperado que presenta una llanta acoplada a cada una de sus patas, teniendo un total de seis patas y 36 grados de libertad en su estructura, puede trasladarse ya sea por medio de las llantas o con sus patas dependiendo de las condiciones del terreno, este robot fue diseado para misiones en la luna y puede ser controlado desde la tierra o por los astronautas en el espacio. Aunque se han desarrollado robots mviles teleoperados con diferentes tipos de locomocin (robots con ruedas, orugas, patas o combinaciones de estos), tambin se les ha estado dotando de diversas herramientas para ampliar sus aplicaciones. Tal es el caso del robot TMR-1 (Gonzlez, Durn,2009), el cual es un robot mvil teleoperado que puede utilizar ruedas u orugas para su desplazamiento, pero adems incorpora un brazo manipulador y pinzas de sujecin dentro su estructura mecnica, que le permiten levantar, arrastrar y transportar objetos de forma rpida y sencilla. Este robot puede ser utilizado como apoyo en desastres naturales y desactivacin de bombas. Otro ejemplo es el robot TALON (Garca, Torrijos, 2010), de uso militar parecido a un pequeo tanque y es capaz de ser equipado con equipo de reconocimiento, cmaras y otros sensores, con armas de fuego, ametralladoras, lanzagranadas, o lanzador de cohetes antitanques. Algo que hace caractersticos a los robots TALON es su gran maniobrabilidad incluso a velocidades de 8.3km/h mediante un joystick. Utiliza orugas para su desplazamiento lo que le permite superar gran cantidad de obstculos. Otra caracterstica aadida a este robot es que toda la zona central del cuerpo del mismo est protegido con una funda antibalas, de forma que el TALON es capaz de aguantar el fuego enemigo sin que este dae sus sistemas de navegacin. No solo se han desarrollado mejoras en la parte mecnica de los robots mviles teleoperados, si no tambin dentro del sistema de teleoperacin. Se desea que el usuario que controla el dispositivo mvil tenga la mayor informacin posible del entorno remoto, es por esto que se desarrollan sistemas que permiten que el usuario que controla al robot mvil, sienta que realmente se encuentra en el lugar remoto. Para esto se han creado dispositivos Instituto Politcnico Nacional IPN 7
CICATA-Quertaro como el desarrollado con el proyecto Stingray (Yamauchi, Massey, 2008). Este pequeo robot, cuenta con una cmara incorporada a la plataforma mvil con la cual el usuario puede obtener las imgenes a distancia. El operador usa un display montado en la cabeza para visualizar las imgenes provenientes de la cmara, y tiene un dispositivo seguidor el cual memoriza los movimientos de la cabeza del usuario para realizar los mismos sobre la cmara montada en el robot. Esto permite que el usuario tenga la sensacin de estar dentro del vehculo, ya que al realizar el giro de su cabeza, la cmara gira en la misma direccin obteniendo las imgenes del lugar remoto. La plataforma mvil est constituida adems de la cmara por cuatro ruedas y un control por radiofrecuencia, este control en forma de volante tiene realimentacin de fuerzas con lo que el usuario puede estar consciente de las colisiones del robot e incluso del tipo de terreno en donde se encuentre este, esto con sentir las vibraciones del volante de control. En los ltimos aos los robots de vigilancia han evolucionado mucho hacia el sector privado empresarial e industrial, hasta el punto que ya hay robots como soluciones comerciales para la vigilancia de determinadas zonas. Cada vez proliferan ms los robots de este tipo dedicados a la vigilancia empresarial e industrial puesto que las tareas que realizan son sencillas, labores de inspeccin a lo largo de una ruta preestablecida o teleoperada y comunicacin de cualquier informacin relevante o principio de amenaza a la base central. Una solucin comercial es por ejemplo el mSecurit de la compaa MoviRobotics (Breosa, Garca, 2010), que es un robot de vigilancia capaz de realizar rondas en exteriores de forma semiautnoma, detectar intrusos y dar la alarma al centro de control. Es la herramienta de trabajo ideal de un vigilante, al cual le proporciona toda la informacin de forma remota a su puesto de control, de esta manera se consigue una mayor cobertura de vigilancia, y proteccin ante riesgos y peligros.
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CICATA-Quertaro Ca+&tulo 1' Mar$o Te-r&$o 1', Intro%u$$&-n a lo" robot" #-&le" teleo+era%o" Es importante mencionar primeramente la definicin de un robot mvil y un robot teleoperado. Un robot movil es una mquina que tiene la habilidad de moverse dentro de un ambiente, puede realizar ciertas operaciones para completar una tarea especfica (Aboudaya, 2010). Los robots teleoperados son aquellos controlados por un usuario a distancia desde una estacin remota. Dada su gran utilidad, se han empleado en diversos campos. Este tipo de manejo supone una ventaja desde el punto de vista de la proteccin y seguridad del usuario, ya que en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o inestables o con sustancias potencialmente peligrosas, como qumicos o explosivos, no se arriesga su integridad fsica (Cern, 2005). 1'/ Cla"&(&$a$&-n %e lo" robot" De acuerdo a su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en teleoperados, de funcionamiento repetitivo, y autnomos o inteligentes (Ollero, 2001). Ro#ot' teleo(erado'. En los robots teleoperados las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos. Es decir, el operador acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel. Los sistemas evolucionados suministran al operador realimentacin sensorial del entorno (imgenes, fuerzas, distancias). Estos robots son interesantes para trabajos en una localizacin remota (acceso difcil, medios contaminados o peligrosos) en tareas difciles de automatizar y en entornos no estructurados. Las mayores dificultades radican en las limitaciones del hombre en la Instituto Politcnico Nacional IPN 9
CICATA-Quertaro capacidad de procesamiento numrico y precisin y, sobre todo, en el acoplamiento y coordinacin entre el hombre y el robot. En algunas aplicaciones, el retraso de la informacin de transmisin juega un papel muy importante y su consideracin resulta muy importante en el diseo del sistema de control. El diseo de la interface persona mquina, suele ser crtico. La investigacin actual se dirige hacer recaer en el operador las tareas que requieren toma de decisiones en funcin de informacin sensorial, experiencia y habilidad. No obstante existen limitaciones por el ancho de banda de la transmisin y, eventualmente por la complejidad de la tarea del operador. Ro#ot' de +un)iona,iento re(etiti%o. Son la mayor parte de los que se emplean en las cadenas de produccin industrial. Trabajan normalmente en tareas predecibles, e invariantes, con una limitada percepcin del entorno. Ro#ot' aut-no,o' o inteli&ente'. Son los ms evolucionados desde el punto de vista del procesamiento de informacin. Son mquinas capaces de percibir, modelar el entorno, planificar y actuar para alcanzar los objetivos sin la intervencin o con una intervencin muy pequea de supervisores humanos. El control en este tipo de robots es muy complejo y aumenta con el tipo de ambiente en donde se desenvuelven. 1'1 Co#+onente" %e un "&"te#a teleo+era%o Una manera sencilla de describir un sistema teleoperado es mediante un operador que enva comandos al robot remotamente, el cual ejecutar las rdenes correspondientes y enviar informacin de su estado y del entorno en el cual se encuentra. Esta informacin realimentada al operador ser la que permita cerrar el bucle de control del sistema teleoperado. Dentro del ciclo existen otros elementos que intervienen y que son vitales para Instituto Politcnico Nacional IPN 10
CICATA-Quertaro el funcionamiento del sistema, por lo que es necesario que sean tratados de forma individual (Bogado, 2007). De acuerdo con (Camacho, Prez, 2008), un sistema de teleoperacin consta de los siguientes elementos: O(erador o teleo(erador. Es un ser humano que realiza a distancia el control de la operacin. Su accin puede ir desde un control continuo hasta una intervencin intermitente, con la que nicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto tiempo. Di'(o'iti%o teleo(erado. Podr ser un manipulador, un robot, un vehculo o dispositivo similar. Es la mquina que trabaja en la zona remota y que est siendo controlada por el operador. Inter+a.. Conjunto de dispositivos que permiten la interaccin del operador con el sistema de teleoperacin. Se considera al manipulador maestro como parte del interfaz, as como a los monitores de vdeo, o cualquier otro dispositivo que permita al operador mandar informacin al sistema y recibir informacin del mismo. /ontrol 0 )anale' de )o,uni)a)i-n. Conjunto de dispositivos que modulan, transmiten y adaptan el conjunto de seales que se transmiten entre la zona remota y la local. Generalmente se contar con uno o varias unidades de procesamiento. Instituto Politcnico Nacional IPN 11
CICATA-Quertaro Sen'ore'. Conjunto de dispositivos que recogen la informacin, tanto de la zona local como de la zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control. 1'2 Inter(a$e" Las interfaces hoy en da cobran un papel muy importante en el campo de la teleoperacin, debido a que la interface es el contacto indirecto del hombre con las mquinas, las interfaces se dividen en 3 categoras; Interfaces directas, multimodal o multisensorial y de control supervisado (Nuo, Villaluenga, 2004). Inter+a)e' Dire)ta'. Este tipo de interfaces son las ms tradicionales, el operador controla el manipulador o vehculo desde controladores de mano, como son joysticks o programas en el ordenador. Adems, el operador tiene realimentacin visual por medio de cmaras montadas en el sitio remoto, con estas tcnicas se logra un nivel bajo de telepresencia pero muy significativo, el operador puede sentir que est en el lugar remoto. Este tipo de interface es la ideal cuando se tratan sistemas de teleoperacin en los que el retardo es casi nulo, esto es en tiempo real, de esta manera el teleoperador puede decidir en tiempo real tambin debido a que tiene el control en todo momento del proceso teleoperado. 1ulti,odal o ,ulti'en'orial. Cuando un robot complejo se mueve en una situacin dinmica el operador puede tener dificultades en la percepcin del estado del robot, o tambin en la ejecucin de las acciones de control. Este tipo de interfaces proporcionan a el operador diferentes maneras de control, algunos ejemplos tpicos de estas diferentes maneras de control son actuadores individuales con realimentacin grfica y realimentacin visual. Las interfaces multisensoriales toman informacin de varios sensores y la combinan en un grfico integrando a todas ellas, estos grficos ayudan al operador a controlar mejor el manipulador. Instituto Politcnico Nacional IPN 12
CICATA-Quertaro Inter+a)e' (ara )ontrol 'u(er%i'ado. En estas interfaces se da toda la informacin necesaria para que el operador sienta el mximo nivel de telepresencia en el sitio remoto, hacen utilizacin de dispositivos con realimentacin de fuerza y torque, utilizan dispositivos de realidad virtual, como guantes, lentes, todo lo que pueda servir para que exista el grado mximo de telepresencia. 1'3 T&+o" %e $ontrol en teleo+era$&-n' Para clarificar el amplio concepto de teleoperacin, las aplicaciones estn clasificadas en tres partes (Lichiardopol, 2007): Control de lazo cerrado (teleoperacin directa). El operador controla los actuadores del dispositivo teleoperado con seales (anlogas) directas y consigue retroalimentacin en tiempo real. Esto es posible solo cuando los retardos en el lazo de control son mnimos. Teleoperacin coordinada. El operador nuevamente controla los actuadores pero ahora hay algunos lazos de control internos en el dispositivo teleoperado. Sin embargo no hay autonoma en el sitio remoto, los lazos remotos son usados solo para cerrar los lazos de control que el usuario no puede controlar debido a los retardos en el sistema. Control supervisado. La mayor parte del control se encuentra en el lado del dispositivo teleoperado. El robot teleoperado puede ahora realizar parte de las tareas ms o menos autnomamente, mientras el operador principal monitorea y da comandos de alto nivel. 1'4 Deter#&na$&-n %el )ra%o %e l&berta% El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para el anlisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rpidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones Instituto Politcnico Nacional IPN 13
CICATA-Quertaro o juntas que pueda ser sugerido como solucin a un problema. El nmero de grados de libertad de un sistema es el nmero de variables independientes que deben ser especificadas para definir completamente la condicin del sistema (Hartenberg, Denavit, 1964). Supongamos que tenemos una cadena cerrada de n eslabones, conectados por j pares rotatorios, esto es tener un grado de libertad F. Cada eslabn posee tres grados de libertad antes de que se conecte a otros eslabones, donde el total de grados de libertad es 3n. Eligiendo uno de los eslabones como referencia entre los dems, por ejemplo fijando uno de los eslabones para crear un mecanismo, n-1 elementos mviles permanecen, y el nmero de eslabones totales es solo 3(n-1). Cada conexin rotacional significa la prdida de dos grados de libertad, con j conexiones hay una prdida de 2jgrados de libertad. Podemos resumir nuestra situacin como: F = 3(n - 1) 2j Un mecanismo con limitado movimiento tiene F=1, donde: 1= 3(n - 1) 2j Arreglando los trminos produce: 2j - 3n+ 4= 0 Esta ltima es la forma clsica del criterio de Grbler para anlisis de mecanismos. Se remarca que solo se involucra el nmero de eslabones n y el nmero de conexiones j sin poner atencin en las dimensiones de los eslabones u otras caractersticas geomtricas.
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CICATA-Quertaro 1'5 Anl&"&" %e +o"&$&-n %el #e$an&"#o Para cualquier mecanismo de un GDL (grado de libertad), tal como uno de cuatro barras, se requiere solo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los eslabones (Norton, 2005). El parmetro usualmente elegido es el ngulo del eslabn de entrada, este se muestra como (2) en la figura 3-1. Se quiere hallar (3 y 4) y se conocen las longitudes de los eslabones. El anlisis grfico de este problema trivial puede realizarse con geometra de alta escuela, si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala con una regla, compas y transportador en una posicin particular (dado 2), entonces solo es necesario medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Sin embargo, el problema se complica al momento de realizar el dibujo y las mediciones para cada valor del ngulo de entrada 2.
Figura 3-1. Mecanismo de cuatro barras (Norton, 2005). Un mtodo alterno de anlisis de posicin de mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos) alrededor del mecanismo como se muestra en la figura 3-2. Este lazo se cierra sobre s mismo y hace que la suma de vectores alrededor de este, sea cero. Las longitudes de los vectores son longitudes ya conocidas. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de entrada (2) ya que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los ngulos 3y 4. Para hacerlo se necesita una notacin conveniente para representar los vectores. Instituto Politcnico Nacional IPN 15
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Figura 3-2. Lazo vectorial alrededor del mecanismo (Norton, 2005). Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en coordenadas polares por su magnitud y ngulo, o en coordenadas cartesianas como componentes x y y. Estas formas se pueden convertir fcilmente unas en otras. Las direcciones de los vectores de posicin se eligen de modo que definan sus ngulos donde se desea medirlos. Por definicin el ngulo de un vector siempre se mide en su raz, no en su cabeza. Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus puntas de flecha conducen a esta ecuacin de lazo vectorial como se muestra en la figura 3-2: R +R -R -R =0 Despus de que se tenga la ecuacin que cierra el lazo vectorial de nuestro mecanismo se sustituye la notacin de coordenadas polares o coordenadas cartesianas para cada vector de posicin, se forman ecuaciones, y se resuelven las incgnitas para as obtener el valor de cada uno de los ngulos del mecanismo, estopara cada valor del ngulo de entrada del sistema (2 en el ejemplo).
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CICATA-Quertaro 1'6 En)rane" La velocidad normal de giro de un motor es demasiado rpida para muchas de las aplicaciones en robtica. Existen dos maneras en general de disminuir significativamente la velocidad de un motor, construir un motor ms grande (imprctico) o agregar un engranaje de reduccin. Los engranes realizan dos importantes tareas. Primero, estos pueden aumentar o disminuir las revoluciones de un engrane al que se encuentran conectados. Adems tambin pueden incrementar o disminuir la potencia, depende de cmo se encuentren ubicados. Los engranes incluso pueden servir solo para transmitir la fuerza de un lugar otro. Uniendo un pequeo engrane que es conducido por un motor a un engrane de mayor tamao como se muestra en la figura 3-3, para cada revolucin del engrane pequeo, el engrane mayor girar media revolucin.
Figura 3-3. Representacin de un engranaje 2:1 (McCOMB, 2001). Expresado en otro modo, si el engrane pequeo girara 1000 rpm, el engrane ms grande girara 500 rpm. Se dice que la relacin del engrane es 2:1. Incluso disminuyendo la velocidad del motor se incrementa su torque. La potencia de salida es aproximadamente dos veces la de la entrada. Algo de potencia es perdida durante el proceso debido a la friccin de los engranes. Y si los engranes son del mismo tamao, la velocidad de rotacin no incrementa ni disminuye (aparte de la friccin), se pueden utilizar engranes del mismo tamao solo para transmitir el movimiento de un eje a otro. Los engranes con el mismo tamao de dientes no se caracterizan por su tamao fsico si no por el nmero de sus Instituto Politcnico Nacional IPN 17
CICATA-Quertaro dientes alrededor de su circunferencia, en la figura 3-3 podemos observar el engrane pequeo con 15 dientes y el engrane de mayor tamao con 30 dientes (McCOMB, 2001). 1'7 8ater9a" La batera es una parte elemental del dispositivo teleoperado, con esta se consigue alimentar los dispositivos que integran al robot. Existen diversos tipos de bateras, que dependen tanto de la capacidad de corriente que pueden almacenar, como del tamao y su costo. Una batera o acumulador elctrico es un dispositivo electroqumico que permite almacenar energa en forma qumica mediante el proceso de carga, y liberarla como energa elctrica durante la descarga, mediante reacciones qumicas reversibles cuando se conecta con un circuito de consumo externo. Todas las bateras son similares en su construccin y estn formadas por un nmero de celdas compuestas de electrodos positivos y negativos, separadores y de electrolito. El tamao, el diseo interno y los materiales utilizados controlan la cantidad de energa disponible en cada celda. El tipo de acumulador ms usado en la actualidad, dado su bajo costo, es la batera de plomo cido. En ella los dos electrodos, estn hechos de plomo y el electrolito es una solucin de agua destilada y cido sulfrico. Las bateras pueden ser abiertas o selladas, las bateras abiertas se caracterizan por tener orificios de acceso a su interior con tapones removibles a diferencia de las bateras selladas donde el escape de gases producido es controlado por una vlvula sensitiva a la presin. Las bateras selladas ofrecen algunas ventajas tcnicas sobre las abiertas, tales como la ausencia de fugas de electrolito, mnima emisin de gases, nula posibilidad de contaminacin del electrolito y bajos requerimientos de mantenimiento (CONAMA/GTZ, 2011). Por lo general las caractersticas de la aplicacin determinan el tipo de batera a utilizar, y por lo tanto para determinar la capacidad de almacenamiento de la batera es necesario Instituto Politcnico Nacional IPN 18
CICATA-Quertaro realizar un anlisis de consumo de corriente del circuito elctrico con el que se est trabajando. Se debe conocer la corriente elctrica total que el circuito consume para determinar la capacidad de la batera y as poder seleccionarla adecuadamente para cumplir con los objetivos propuestos. Es por esta razn que para obtener la corriente total de consumo se necesita realizar la sumatoria de consumos de corriente de cada uno de los dispositivos que se utilicen dentro del circuito elctrico, esta sumatoria por lo tanto nos arrojar el valor mximo de corriente del circuito elctrico y con este valor se podr tener las especificaciones de la batera a utilizar. I T = I D1 +I D2 +I Dn
I T = Corriente elctrica total consumida por el circuito a utilizar. I D1 = Corriente elctrica consumida por el dispositivo 1 I D2 = Corriente elctrica consumida por el dispositivo 2 I Dn = Corriente elctrica consumida por el dispositivo n
La batera utilizada deber tener una capacidad elctrica mayor a la exigida por el circuito con el que se trabajar, las caractersticas de la batera tambin determinarn el tiempo que se podr alimentar al circuito utilizado.
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CICATA-Quertaro Ca+&tulo 2' D&"e:o Con$e+tual 2', Intro%u$$&-n En esta seccin se describe la estructura del mecanismo seleccionado, sus caractersticas y los movimientos que puede realizar. Se muestra el diseo del robot mvil en un software especializado, sus simulaciones de fuerza sobre sus piezas y simulaciones de sus movimientos. Tambin se comenta el funcionamiento del control a distancia para manipular al robot mvil y cmo el usuario puede obtener las imgenes del lugar remoto. En la propuesta que se presenta en este trabajo, se muestra una estructura sencilla con pocos grados de libertad que no tiene demasiada dificultad para su control, sin embargo, cuenta con la movilidad necesaria y caractersticas para servir de apoyo y complemento en tareas de inspeccin y vigilancia. 2'/ De"$r&+$&-n %el Robot M-&l La figura 4-1 muestra el robot mvil seleccionado para el sistema de teleoperacin, la construccin del robot mvil se basa en un pequeo robot cuadrpedo comercial, en el cual se observaron ciertas ventajas dentro de su estructura para aplicarlo como robot de inspeccin y vigilancia. El robot fue modificado principalmente en el tamao de sus componentes para la construccin, esto nos permiti entre otras cosas tener un mayor espacio dentro de la estructura del cuadrpedo para la incorporacin de sus componentes. Como se mencion el robot cuenta con cuatro patas para su desplazamiento, aunque estas se encuentran unidas por pares, el arreglo le da estabilidad al momento que el robot se desplaza de un lugar a otro. Las patas a su vez estn unidas a un sistema de barras que se encuentra en cada una de las caras del robot mvil, cuando las barras se mueven ayudan a que las patas puedan desplazar al cuerpo del robot. Instituto Politcnico Nacional IPN 20
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Figura 4-1. Robot mvil propuesto. El robot tiene 12 barras en su mecanismo, son seis barras colocadas en cada una de las caras del robot. El robot est compuesto por piezas que se repiten dentro de su estructura, contar con componentes simtricos dentro del mecanismo es de gran ayuda para realizar el anlisis de movimiento y el anlisis de posicin, pues solo se toma como referencia parte del robot para hacerlo y debido a su simetra, se toma el mismo resultado para el anlisis del resto de las partes de robot. El movimiento del conjunto de barras es generado por dos levas, una leva por cada cara. La leva se encuentra ubicada en el centro de cada una de las caras del robot mvil como se muestra en la figura 4-1. Al momento que la leva gira, transmite el movimiento hacia el sistema de barras, el cual provoca que las patas se muevan y desplacen al robot mvil. Adems de la traslacin el robot mvil cuenta con otro movimiento, un giro que puede realizar sobre su propia base, este giro puede ser de hasta 360 grados en ambos sentidos, y el cual es una de sus ventajas para su uso en inspeccin y vigilancia, ya que debido a una cmara inalmbrica montada sobre el mismo robot, se puede obtener una visin panormica del entorno cuando el cuerpo del robot rote sobre su base. El robot mvil realiza todos sus movimientos con tan solo dos motores, el motor de rotacin y el motor de traslacin. El motor de rotacin se encuentra ubicado en la tapa Instituto Politcnico Nacional IPN 21
CICATA-Quertaro inferior del cuerpo del robot mvil, entre su base y la tapa inferior se encuentra un rodamiento que ayuda a girar al robot con mayor facilidad. Con este arreglo, al momento de que el motor se enciende, la base queda fija al suelo y el cuerpo del robot comienza a rotar sobre esta. El giro del motor se puede realizar en ambos sentidos y con estos movimientos el usuario puede cambiar la direccin en la que se desplaza el robot mvil en cualquier momento. El motor de traslacin se encuentra ubicado en el centro del cuerpo del robot mvil, este motor tiene un arreglo que se conecta directamente a las levas de cada una de las caras del robot, por lo tanto cuando el motor comienza a trabajar, las levas giran y transmiten el movimiento hacia las patas para poder realizar el desplazamiento del robot mvil. El motor puede girar en ambos sentidos, con lo cual el robot mvil puede ser desplazado hacia adelante y hacia atrs. La pequea cmara inalmbrica se encuentra colocada en la tapa superior del robot mvil, esta nos permite obtener las imgenes provenientes de la zona remota donde se encuentre el robot en todo momento, la serie de imgenes es enviada hacia la estacin de control para que el usuario pueda tener informacin visual de la zona remota en tiempo real. La colocacin de la cmara inalmbrica en la parte superior del robot mvil nos permite tener un mejor ngulo de visin del lugar remoto. Incluso el usuario puede obtener imgenes panormicas del sitio debido a la rotacin del robot mvil sobre su propia base. 2'1 O+era$&-n a %&"tan$&a' La comunicacin entre el operador y el robot mvil se realiza principalmente en la estacin de control, donde se tiene un dispositivo controlador joystick inalmbrico capaz de controlar los cuatro movimientos del robot mvil a distancia (traslacin y rotacin, en ambos sentidos). Para el control a distancia del robot mvil se desea tener un retardo mnimo, se requiere un control en tiempo real del sistema en todo momento, esto ayuda a evitar problemas de control con los movimientos del robot mvil y a realizar las tareas con cierta precisin. Instituto Politcnico Nacional IPN 22
CICATA-Quertaro Adems del control a distancia, se tiene en la estacin de control, informacin visual del lugar remoto en donde se encuentra el robot mvil en cualquier instante, para esto se utiliza la cmara inalmbrica colocada en la parte superior del robot mvil. Esta cmara transmite las imgenes de lo que pasa alrededor del robot en cualquier momento, el usuario puede ver esta informacin en su computadora o en un monitor en tiempo real. 2'2 S&#ula$&-n %e (uer!a" * #o&#&ento" en el robot #-&l Para verificar la correcta realizacin de los movimientos tanto de traslacin como de rotacin por parte del robot mvil con las dimensiones de las piezas propuestas, se realizaron simulaciones en un software especializado. Primeramente se disearon las piezas que componen al robot mvil con sus correspondientes dimensiones y despus estas fueron ensambladas dentro del software de diseo SolidWorks para obtener el robot mvil completamente como se muestra en la figura 4-1. Con el diseo del robot en su totalidad, para visualizar el movimiento de sus patas dentro del programa, fue simulado un motor que gira las levas de las caras del robot mvil como se muestra en la figura 4-2. El giro de las levas transmite movimiento hacia el grupo de barras que incorpora el robot mvil, que a su vez trasmiten movimiento hacia las patas del mismo. Esto nos permiti visualizar que el mecanismo realmente tuviera movimiento con las dimensiones propuestas para cada una de sus piezas.
Figura 4-2. Simulacin del giro de las levas para el desplazamiento del robot mvil. Instituto Politcnico Nacional IPN 23
CICATA-Quertaro Adems de la simulacin del correcto movimiento del mecanismo del robot, el software de diseo tambin nos permiti obtener la trayectoria de las patas del robot como se muestra en la figura 4-3. Esto fue de gran ayuda para visualizar que las patas realmente tuvieran una trayectoria que pudiera desplazar al robot mvil. Podemos ver en la figura 4-3 que de acuerdo a la trayectoria llega un punto en el que las patas levantan al cuerpo del robot para el desplazamiento.
Figura 4-3. Trayectoria de las patas del robot mvil. Para la simulacin de rotacin del robot mvil en el programa, solo se simul el motor que rota al cuerpo del robot mientras la base permanece fija, como se muestra en la figura 4-4. Las simulaciones tanto de traslacin como de rotacin se realizaron en ambos sentidos, estas nos permitieron tener una idea de los movimientos del robot antes de su construccin. En la seccin de anexos se puede observar el diseo a detalle de cada una de las piezas del robot movil con sus correspondientes dimensiones. Instituto Politcnico Nacional IPN 24
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Figura 4-4. Simulacin de la rotacin del robot mvil. Despus de obtener las simulaciones de los movimientos del robot mvil con las dimensiones propuestas de sus componentes, se requera conocer si las piezas podran soportar el peso del robot, principalmente al momento de la traslacin. Por esta razn, se llevaron a cabo simulaciones de fuerzas sobre algunas de las piezas del robot mvil para comprobar que fueran lo suficientemente resistentes para ejercer su funcin correspondiente dentro del mecanismo del robot.
Figura 4-5. Simulacin de fuerzas en barra A1 del robot mvil. Para la simulacin de fuerzas en los componentes del robot fue empleado el mismo software de diseo mecnico. Se simul la mxima fuerza que la pieza puede resistir de Instituto Politcnico Nacional IPN 25
CICATA-Quertaro acuerdo al criterio de factor de seguridad del programa (Gmez, 2008). Un factor de seguridad superior a 1 en una ubicacin de la pieza significa que el material que se encuentra en esa ubicacin es seguro (http://help.solidworks.com). Por lo tanto, de acuerdo con este criterio se simularon las fuerzas mximas que pueden soportar los elementos del robot. El peso mximo propuesto del robot fue de 18 kilogramos, ya que el robot integra componentes que son considerables en su peso, como los motores, su propia estructura y la batera. La fuerza mxima de las piezas del robot fue comparada con el peso propuesto del mvil para verificar que las piezas no sufrieran algn dao o deformacin al momento de que el robot realice alguno de sus movimientos.
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CICATA-Quertaro Ca+&tulo 3' C&ne#t&$a %el #e$an&"#o 3', Intro%u$$&-n En este captulo se muestra el anlisis de movilidad y se resuelve la cinemtica directa del movimiento del robot mvil teleoperado, adems, se realizan simulaciones para obtener el valor del torque que se necesita tanto para la traslacin como para la rotacin del robot. Debido a la simetra que presenta el robot mvil se realiza el anlisis de movilidad y el clculo de la cinemtica a una parte del mecanismo del robot, y el resultado se toma para las partes restantes. Con el anlisis de movilidad del mecanismo del robot se pretende conocer los grados de libertad y la dificultad para la construccin del mecanismo. Con el clculo de la cinemtica se pretende conocer la posicin de las patas del robot mvil en todo momento, esto con cada ngulo de giro del motor. Adems, se calcula tambin la distancia desde el origen planteado (eje de rotacin del motor) hasta la punta de las patas que tocan el suelo, esta distancia se tom como referencia al momento de la construccin del robot. Las simulaciones en esta seccin para obtener el valor del torque para los movimientos del robot fueron realizadas en el programa Solidworks con una carga de 18 kilogramos como peso total, tal como se plante anteriormente. En la seccin apndice se muestran los cdigos de programa para el clculo de cinemtica directa y la simulacin de movimiento del robot mvil, esto en el programa Matlab. 3'/ Anl&"&" %e #o&l&%a% %el #e$an&"#o En la figura 5-1 se muestra el esquema de una parte del robot mvil el cual fue analizado para obtener los grados de libertad del mecanismo, el grupo de barras que se observa se repite en la estructura del robot, en este caso solo se analiza la movilidad en esta parte del mecanismo y el mismo resultado se toma para el resto de las partes que conforman el robot mvil, esto debido a la simetra del mismo. Instituto Politcnico Nacional IPN 27
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Figura 5-1.Parte del robot para su anlisis de movilidad. De acuerdo con el criterio de Grbler, tenemos la siguiente ecuacin para obtener los grados de libertad en el plano de nuestro mecanismo: F = 3(n - 1) - 2] Dnde: F= grado de libertad o movilidad n= nmero de eslabones J= nmero de juntas o articulaciones Entonces de acuerdo con la figura 5-1, nuestro mecanismo se mueve en el plano, por lo tanto se podr utilizar la ecuacin anterior. Instituto Politcnico Nacional IPN 28
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Figura 5-2. Mecanismo analizado del robot mvil. Con el fin de tener un anlisis ms sencillo, el mecanismo se plante como se encuentra en la figura 5-2. La leva es sustituida por una barra que tiene la longitud del radio de la leva, esta barra realiza el mismo movimiento que la leva, por lo tanto, no se modifica el funcionamiento del mecanismo. Este planteamiento permiti aplicar con mayor facilidad la ecuacin de Grbler, para obtener el nmero de grados de libertad. Como se mencion anteriormente se tiene el mecanismo sobre el plano, de acuerdo con nuestro esquema podemos observar que tenemos seis eslabones, por lo tanto n=6, el nmero de articulaciones que tenemos es J=7. Sustituyendo estos valores para la ecuacin de Grbler tenemos: F = 3(n - 1) - 2] F = 3( -1) -2(7) F = 1 Lo que nos da como resultado un valor de F=1, lo que significa que el mecanismo tiene solo un grado de libertad o movilidad. El mecanismo puede ser posicionado en el plano usando el ngulo de rotacin del primer eslabn del mecanismo como entrada, y que en este Instituto Politcnico Nacional IPN 29
CICATA-Quertaro caso es el ngulo de rotacin de la leva del robot mvil. Esto comprueba que el mecanismo utilizado para la construccin del robot tiene el mnimo nmero de grados de libertad, con lo cual se hace ms sencillo su control y su construccin. 3'1 Anl&"&" $&ne#t&$o En la figura 5-3 se muestra la parte del mecanismo del robot mvil que se toma para realizar los clculos de la cinemtica directa. En este caso solo se analiza la leva del robot, tres de sus barras y las patas. La parte derecha del mecanismo es simtrica al igual que la que se encuentra en la cara trasera del robot, por lo tanto los resultados de esta parte se tomaron para las dems partes restantes del mecanismo.
En la figura 5-3 podemos observar que la leva del mecanismo es tomada como una barra A, que tiene como longitud el radio de la leva como se mencion anteriormente, esto para simplificar los clculos. B y D representan una sola barra, al igual que E y G que forman la pata del robot. En uno de sus extremos las barras F, C y A se conectan al sistema de referencia propuesto. Figura 5-3. Identificacin de barras en el robot mvil para anlisis cinemtico. Instituto Politcnico Nacional IPN 30
CICATA-Quertaro Para simplificar el clculo de la cinemtica, el mecanismo se divide en dos partes. En la primera parte tomaremos las barras A, B, C y H como parte del primer lazo, esto se muestra en la figura 5-4. Para el segundo lazo se toman las barras C, D, E, F e I como se muestra ms adelante. Esto permite tener una estructura de cuatro barras que se analiza primeramente para conocer algunas variables y despus poder aplicarlas en la segunda estructura.
Figura 5-4. Anlisis del primer lazo del mecanismo. Para el anlisis de posicin del mecanismo se utiliza un mtodo de lazo cerrado, el cual consiste en crear un lazo vectorial alrededor del mecanismo, donde los eslabones se presentan como vectores de posicin, el lazo se cierra as mismo haciendo que la suma de vectores sea igual a cero. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo de la leva del robot mvil (que en este caso es sustituida por la barra A) y se requiere encontrar los ngulos y . Por lo tanto, analizando el lazo de la figura 5-4 y descomponiendo cada uno de los vectores en sus correspondientes elementos tenemos:
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CICATA-Quertaro Ascn0 +Bscn 0 - Cscn0 - Escn[ = u Acos0 - Bcos 0 - Ccos0 + Ecos[ = u Donde , , y son los ngulos que direccionan cada vector con la lnea de referencia vertical. Despejando: 1) Bscn 0 = Cscn0 + Escn[ - Ascn0 2) Bcos 0 = Acos0 - Ccos0 +Ecos[ Elevando al cuadrado 1) y 2): B`scn` 0 = C`scn`0 + CE scn0 scn[ - CA scn0scn0 + E 2 scn`[ +CE scn0 scn[ - EAscn[scn0 + A`scn`0 -CA scn0scn0 -EAscn[scn0 S) B`scn` 0 = C`scn`0 +2CE scn0 scn[ - 2CA scn0scn0 -2EAscn[scn0 + E 2 scn`[ +A`scn`0 B`cos` 0 = A`cos`0 - ACcos0cos0 +AEcos0cos[ + C`cos`0 -ACcos0cos0 -CEcos0cos[ +E`cos`[ + AE cos0cos[ -CEcos0cos[ 4) B`cos` 0 = A`cos`0 -2ACcos0cos0 +2AEcos0cos[ - 2CEcos0cos[ +C`cos`0 + E`cos`[ Sumando 3) y 4): B` = C` + E` +A` + 2CEscn0 scn[ -2CAscn0scn0 -2EAscn[scn0 -2ACcos0cos0 +2AEcos0cos[ -2CEcos0cos[ Instituto Politcnico Nacional IPN 32
CICATA-Quertaro Dado que [ es constante para simplificar se maneja la siguiente notacin: scn[ = [ i y cos[ = [ ii
B 2 = C 2 +E 2 +A 2 +(2CE[ i -2CAscn0)scn0 + (2ACcos0 -2CE[ ii ) cos0 - 2EA[ i scn0 +2AE[''cos0 B 2 = C 2 +E 2 + A 2 +2C(E[ i - Ascn0)scn0 - 2C (Acos0 +E[ ii ) cos0 + 2EA([''cos0 - [ i scn0 ) 2C(E[ i - Ascn0)scn0 - 2C (Acos0 + E[ ii ) cos0 +2EA([''cos0 -[ i scn0 ) + C 2 +E 2 +A 2 -B` = u Con este arreglo tenemos una ecuacin de la forma A'scn0 + B'cos0 +C' = u que podemos utilizar en: 0 = 2Arcton( -A' _ VA' 2 +B' 2 -C' 2 C' 2 -B' 2 ) Dnde: A' = 2C(E[ i - Ascn0) B' = -2C (Acos0 +E[ ii ) C' = 2EA([''cos0 - [ i scn0 ) + C 2 +E 2 + A 2 - B`
Despejamos 0 de 1) y 2): scn 0 = (Cscn0 + E[ i - Ascn0)B Instituto Politcnico Nacional IPN 33
CICATA-Quertaro cos 0 = (Acos0 -Ccos0 + E['')B Dado 0 = 2Arcton( scn 0 1+cos 0 ) tenemos: 0 = 2Arcton( Cscn0 +H[ | - Ascn0 B 1 + Acos0 -Ccos0 +H[ii B ) 0 = 2Arcton( Cscn0 + E[ i - Ascn0 B + Acos0 - Ccos0 +E['' ) Para el segundo lazo se toman las barras C, D, E, F e I como se mencion anteriormente, esto se muestra en la figura 5-5. Se vuelve a analizar el lazo vectorial, sin embargo ahora se tiene un mecanismo de cinco barras y tambin se cuenta con informacin de algunas variables como # y , que fueron encontradas al realizar el anlisis en el lazo anterior y las cuales facilitan la obtencin de los ngulos restantes en el segundo lazo.
Figura 5-5. Anlisis del segundo lazo del mecanismo Nuevamente se realiza el lazo entre las componentes de los vectores como:
CICATA-Quertaro 0 = 2Arcton( Cscn0 +scn0-Pscn0+K E 1 + Ccos0-cos0+Pcos0+] E ) 0 = 2Arcton( Cscn0 +scn0 - Fscn0 +K Ccos0 -cos0 + Fcos0 +[ ) En los clculos anteriores se plantearon ecuaciones para obtener el valor de cada uno de los ngulos que posicionan a cada uno de los vectores de los lazos del mecanismo. Estos vectores representan las barras del mecanismo del robot mvil, y una vez que se obtuvieron las frmulas para cada ngulo se puede saber el valor exacto de cada uno de estos con el ngulo de entrada , que es un valor conocido ya que representa el ngulo de giro de la leva o giro del motor. Con estos datos se puede conocer la posicin de cada elemento del mecanismo, ya que tambin se conocen las longitudes de los componentes del robot mvil.
Figura 5-6. Vector de posicin a la punta de la pata del robot. Instituto Politcnico Nacional IPN 37
CICATA-Quertaro Para el clculo de la distancia de la pata del robot con respecto al origen (en este caso se plante como origen el eje del motor), se considera un vector I como se muestra en la figura 5-6. Con este vector se analiza el siguiente lazo vectorial. I = (-Ascn0 -( + B)scn0 - 0scn(0 -))i + (-Acos0 + ( + B)cos0 -0cos(0 - ))] Magnitud para I: | I| = V((-Ascn0 -( +B)scn0 -0scn(0 - )) 2 + (-Acos0 +( +B)cos0 - 0cos(0 -)) 2 ) Finalmente tenemos una relacin para conocer la distancia de la pata con respecto al eje del motor que depende de , y . Para este caso, es el ngulo de giro de nuestro motor o ngulo de giro de la leva, y los ngulos y se pueden conocer a partir de este. Por lo tanto dado el ngulo de rotacin de la leva y las longitudes de las barras del robot mvil podemos conocer la posicin de cada uno de los componentes del mecanismo e incluso la distancia de la pata al eje del motor, esto entre otras cosas es de gran ayuda para tener una medida de referencia al momento de la construccin. 3'2 S&#ula$&one" +ara el tor;ue %e lo" #otore"' En esta seccin se obtienen los valores del torque de los motores para poder realizar los movimientos tanto de traslacin como de rotacin. Como se mencion, debido a componentes del robot como la batera, la tarjeta de control, los rodamientos, los motores y su propia estructura, se considera un peso total de 18 kilogramos para realizar los clculos. Por lo tanto el motor seleccionado debe tener un torque suficiente para poder mover al robot mvil con este peso. Instituto Politcnico Nacional IPN 38
CICATA-Quertaro El torque de los motores se obtiene con ayuda de las simulaciones de un software de diseo mecnico. Una vez que se calcula el valor del torque requerido tanto para el movimiento de rotacin como el de traslacin, se pueden seleccionar los motores para el robot mvil. 1otor de tra'la)i-n El motor que realiza el movimiento de traslacin se encuentra ubicado en el centro de las caras del robot mvil, y es el que proporciona movimiento hacia las levas y posteriormente a las barras que mueven las patas para realizar el desplazamiento. En la figura 5-7 se muestra la parte del mecanismo a analizar para calcular el torque del motor para la traslacin. Se puede observar que la fuerza simulada de 18 kilogramos acta sobre la barra A1, ya que en ese punto se concentra la mayor parte del peso del robot al momento del desplazamiento.
Figura 5-7. Simulacin motor de rotacin. Para la simulacin se determina como material de construccin el MDF (Medium Density Fiberboard) y aluminio para las barras A1, A2, A11 y A12. Se simula un motor incorporado a la leva del robot durante un tiempo de cinco segundos, se aade la fuerza de 18 kilogramos en la barra A1 y fuerza de gravedad para obtener resultados ms exactos. Con la simulacin del motor, la leva gira provocando movimiento en las barras, esto Instituto Politcnico Nacional IPN 39
CICATA-Quertaro produce un torque en el motor debido principalmente a la fuerza de 18 kilogramos (flecha en azul figura 5-7) que acta sobre la barra A1.
Figura5-8. Grfica del torque mximo obtenido para la traslacin. Los resultados se muestran en la grfica de la figura 5-8, donde se puede observar que el torque mximo que se ejerce en el motor debido a la fuerza aplicada sobre el mecanismo es de 55 kilogramos-centmetro. Por lo tanto el tipo de motor utilizado para la traslacin del robot debe cumplir con la caracterstica de tener un torque mnimo de 55 kilogramos-cm, esto para poder desplazar al robot mvil. Este clculo del torque del motor, fue realizado con ayuda de las simulaciones del software de diseo, sin embargo tambin se realizaron los clculos manualmente para realizar una comparacin de estos. En la figura 5-9 se muestra la posicin de las barras del mecanismo cuando se ejerce el mximo torque para la fuerza propuesta. Este arreglo fue utilizado para realizar los clculos del torque del motor manualmente. El clculo se divide en dos partes, primeramente se calculan las fuerzas Bx, By y CD, para posteriormente calcular el torque T del punto A, que es el punto que se conecta hacia el motor de traslacin. Instituto Politcnico Nacional IPN 40
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Figura 5-9. Mecanismo para el clculo manual del torque. Planteamos primeramente una sumatoria de torque en el punto B: TB= ((6.95cm)(CD Sen (53.14)) + ((5.71cm) (CD Cos (53.14)) ((24.75cm) (18Kg)) = 0 5.5607 CD + 3.4252 CD 445.5 Kg-cm = 0 8.9859 CD = 445.5 Kg-cm Despejamos y obtenemos el valor de la fuerza CD. CD = 49.577 Kg Despus planteamos la sumatoria de fuerzas en x y en y. Fx = Bx (49.577 Cos (53.14)) = 0 Bx = 29.73 Kg Fy = By + (49.577 Sen (53.14)) 18 = 0 Instituto Politcnico Nacional IPN 41
CICATA-Quertaro By = 21.66 Kg Con estos clculos se tienen los valores de la fuerzas Bx y By. En la figura 5-10 se muestra la barra que sustituye a la leva para los clculos, se pretende obtener el valor del torque en el punto A, que es el lugar donde se posiciona el eje del motor, esto con los valores de las fuerzas Bx y By previamente calculadas.
Figura 5-10. Barra para el clculo del torque en el eje del motor. Realizamos la sumatoria de torque en el punto A. TA = T (0.997(By)) (1.12(Bx)) = 0 T = 21.59 + 33.29 = 54.88 Obtenemos un valor de 54.88 Kg-cm, esto con el clculo manual. La comparacin entre el resultado del torque mximo de la simulacin del software de diseo y el obtenido manualmente demostr que son cantidades muy cercanas, y por lo tanto, el clculo de torque en el software de diseo es confiable. 1otor de Rota)i-n Para el movimiento de rotacin se emplea el segundo motor colocado en la tapa inferior del cuerpo del robot mvil. Este motor permite rotar al robot sobre su propia base en ambos Instituto Politcnico Nacional IPN 42
CICATA-Quertaro sentidos. Para conocer el torque del motor de rotacin se simula la fuerza de 18 kilogramos propuesta como peso total del robot sobre la tapa inferior, esta es la fuerza con la que el motor debe trabajar para poder girar el cuerpo del robot mvil. Se simula un motor sobre el centro de la tapa inferior del robot y se obtiene una grfica que muestra el torque mximo en estas condiciones.
Figura5-11. Obtencin del torque del motor de rotacin en el robot mvil. De acuerdo con la simulacin en el software SolidWorks tenemos un torque mximo de 19 kilogramo-centmetro como se muestra en la grfica, lo cual indica que el motor de rotacin debe manejar por lo menos un torque igual o mayor para poder girar al robot mvil y debe hacerlo en ambos sentidos. Despus de que se calcul el valor del torque que deben contener los motores, tanto el de rotacin como el de traslacin, se pudieron seleccionar los tipos de motores a utilizar para este trabajo, los cuales se mencionan en el captulo 6.
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CICATA-Quertaro Ca+&tulo 4' Con"tru$$&-n %el Robot M-&l 4', Intro%u$$&-n En este captulo se describen los procedimientos de construccin del robot mvil y sus componentes como la tarjeta de control, la cmara inalmbrica de video y su batera. Se mencionan las caractersticas de los motores utilizados y su instalacin dentro del robot, adems de las caractersticas del engranaje utilizado para el movimiento de traslacin del robot. Se detalla el arreglo de articulaciones de los elementos de robot y los rodamientos utilizados en algunas piezas para conseguir el movimiento de traslacin. Por ltimo se mencionan los componentes de la estacin de control y su funcionamiento dentro del sistema de teleoperacin. 4'/ Art&$ula$&one" Despus de la construccin de cada una de las piezas del robot, se requiri un ensamble de todas estas para dar forma a la estructura del robot mvil. Este ensamble se llev a cabo con ayuda de algunas articulaciones rotacionales en las piezas del robot. Principalmente las articulaciones fueron montadas en el sistema de barras, esto para transmitir movimiento desde el motor hacia las patas y as conseguir el desplazamiento del robot mvil. Para cada una de las uniones entre piezas del robot, fueron utilizados pequeos rodamientos incrustados dentro de cada pieza. Los rodamientos utilizados para las articulaciones miden 15 milmetros de dimetro exterior y 5 milmetros de dimetro interior. Como eje de unin entre las piezas se utilizaron tornillos los cuales atraviesan los rodamientos (un rodamiento por cada pieza), adems se utiliza una rondana y una tuerca de seguridad para apretar la unin. La figura 6-1 muestra el arreglo que fue utilizado para las articulaciones del robot mvil. Instituto Politcnico Nacional IPN 44
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Figura6-1. Arreglo de articulaciones robot mvil. 4'1 Arre)lo %e #otore" * en)rana.e' Como se menciona anteriormente fueron empleados dos motores dentro del robot mvil, uno de estos para el movimiento de traslacin y el otro para la rotacin. Para la traslacin se utiliz un motorreductor reconstruido de corriente directa con un torque de 28 kilogramos- centmetro que trabaja con una alimentacin de 12 volts, y para la rotacin un motorreductor de corriente directa pero con un torque de 25 kilogramos-centmetro tambin alimentado por 12 volts. Sin embargo de acuerdo con los clculos previos se necesita un torque de 55 kilogramos-centmetro para realizar la traslacin y 19 kilogramos-centmetros para la rotacin. El movimiento de rotacin se realiza correctamente con el motor que fue seleccionado, ya que este cuenta con un mayor torque del requerido. Sin embargo para el movimiento de traslacin el motor no tiene el suficiente torque para desplazar al robot, es por esta razn que se emplea un engranaje para aumentar el valor del torque al doble y alcanzar lo requerido para el desplazamiento del robot mvil. Para el engranaje se requirieron engranes rectos de plstico, el pin est compuesto por 16 dientes y la rueda por 32, por lo tanto se tiene la relacin 2 a 1 necesaria para el movimiento de traslacin. El pin se encuentra colocado sobre el eje del motor y la rueda sobre el eje que une a las levas para transmitir el movimiento. La figura 6-2 muestra el Instituto Politcnico Nacional IPN 45
CICATA-Quertaro arreglo motor-engranaje que fue montado para producir el movimiento de traslacin del robot mvil.
Figura6-2. Arreglo motor-engranaje para el desplazamiento del robot mvil. El motor de rotacin que fue montado cumple con la caracterstica del torque mnimo requerido para el giro del robot, este fue colocado en el centro de la tapa inferior de forma vertical de modo que el eje atraviesa hasta llegar a la base del robot. En el eje del motor fue montado un pequeo cubo metlico que embona en la base para producir el giro del cuerpo del robot mientras la base permanece inmvil. Para ayudar a realizar el giro con el menor rozamiento se cuenta con un balero de bolas que se une tanto a la base como a la tapa inferior del robot mvil, el rodamiento tiene un dimetro interior de 6 centmetros y permite el giro entre la base y la tapa inferior. En la figura 6-3 se muestra el arreglo montado para el giro del robot mvil en ambos sentidos. Instituto Politcnico Nacional IPN 46
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Figura6-3. Montaje para la rotacin del robot mvil. Fueron empleados dos rodamientos ms en la estructura del robot mvil, estos se encuentran en cada una de sus caras, son utilizados como soporte para cada una de las levas y para facilitar el giro de estas, con esto se reduce el rozamiento entre las piezas de la estructura. Se utilizaron rodamientos de bolas y estos tienen un dimetro interior de 3 centmetros y un dimetro exterior de 6 centmetros. La figura 6-4 muestra el arreglo del rodamiento sobre la cara del robot mvil y la leva que se emplean para la transmisin de movimiento.
Figura6-4. Rodamiento en la cara del robot mvil. Instituto Politcnico Nacional IPN 47
CICATA-Quertaro 4'2 Tar.eta %e Control' La tarjeta de control realiza el procesamiento de las instrucciones que el usuario manda a travs del control joystick, y por medio de la cual se activa el correspondiente motor para poder realizar la traslacin o la rotacin del robot mvil en algn sentido. De')ri()i-n de la tar$eta de )ontrol. La tarjeta de control se compone principalmente de un microcontrolador 16f877A, el cual activa una serie de relevadores para alimentar a los motores. Las dimensiones de la tarjeta de control son de 20x20 centmetros, es alimentada con 12 voltios y puede manejar hasta 10 amperes de corriente, lo cual permite operar a los motores. Dentro del robot mvil podemos encontrar el receptor de las seales de control, el cual recibe la informacin proveniente del control de mano joystick y manda activar alguna de las entradas del microcontrolador. El motor que se desee activar y el sentido de giro dependen de la entrada activada. El microcontrolador recibe la informacin del receptor en alguno de los pines del puerto de entrada utilizado, procesa la informacin que recibe y manda activar sus pines de salida, que a su vez activan los relevadores para alimentar al motor seleccionado por el operador. Los pines de entrada del microcontrolador son cuatro, del pin C0 al pin C3 del puerto C, los pines de salida programados son seis, del pin B0 al pin B5 del puerto B. Los pines de entrada del puerto C reciben la informacin del receptor para activar al motor correspondiente. Instituto Politcnico Nacional IPN 48
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Figura 6-5. Diagrama de flujo del funcionamiento de la tarjeta de control. Cuando el pin C0 es activado, el microcontrolador enciende la salida B0 del puerto B. La salida B0 se encuentra conectada a un arreglo de resistencias y transistores para activar un relevador. El relevador cierra el circuito entre el motor de traslacin y su alimentacin, lo cual provoca que el motor comience a trabajar, desplazando al robot mvil. Para el cambio de direccin de la ruta del robot mvil se necesita invertir el sentido de giro del motor de traslacin, lo cual se logra activando la entrada C1 del microcontrolador. Con esta entrada se activan las salidas B0, B1 y B2, cada una de estas salidas activa a un relevador, por lo tanto se activan tres de estos para primeramente cambiar la polaridad del motor y despus alimentarlo. Caso similar es para la rotacin del robot mvil, se activa el pin C2 y el microcontrolador enciende el pin de salida B3, el cual activa a su relevador correspondiente para alimentar al motor de rotacin. Para el cambio de sentido en la rotacin, se acciona la ltima entrada C3, con la que el microcontrolador enciende tres salidas del puerto B, que corresponden a B3, B4 y B5. Esta accin enciende tres relevadores que cambian la polaridad del motor de rotacin y le proporcionan el voltaje para su funcionamiento en sentido contrario. En la seccin anexos se muestra la conexin de circuitos y simulacin de la tarjeta de control. Instituto Politcnico Nacional IPN 49
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Figura. 6-6. Diagrama del circuito de la tarjeta de control. /2,ara de %ideo Para el sistema de teleoperacin, es necesario que el usuario obtenga la informacin visual a distancia del entorno en donde se encuentra el robot mvil en todo momento. Es importante considerar que esta informacin visual hacia el usuario u operador debe ser en tiempo real, es decir, sin retardo alguno. Esto es importante ya que de lo contrario el operador pudiera tener problemas al momento de la manipulacin del robot mvil. Por lo tanto para proporcionar la informacin visual del lugar remoto hacia el operador se instal una cmara inalmbrica montada sobre la parte superior del robot mvil. Debido a que esta cmara debe ser montada sobre el robot para obtener las imgenes a distancia, su peso y tamao deben ser limitados para no agregar carga extra al prototipo, ya que esto puede afectar su desplazamiento. Otra caracterstica importante de la cmara inalmbrica es que debe trabajar a una distancia considerable para que el usuario pueda llevar a cabo tareas donde la actividad es alejada de la estacin de control. Instituto Politcnico Nacional IPN 50
CICATA-Quertaro Por lo tanto, de acuerdo con las caractersticas planteadas anteriormente se instal una pequea cmara inalmbrica que trabaja con una frecuencia de transmisin de 2.4 Giga Hertz, tiene una distancia de operacin de 100 metros, su resolucin es de 628x582 pixeles y es alimentada desde la tarjeta de control con 8 voltios. Las dimensiones de la cmara son 35mmx27mmx24mm, tiene un peso de 100 gramos y fue colocada encima de la tapa superior del robot mvil, sin embargo se utiliz una base metlica que posiciona a la cmara inalmbrica 13 centmetros por encima de la tapa superior del robot como se muestra en la figura 6-5. La altura de la cmara permite tener un amplio panorama del lugar remoto.
Figura 6-7. Montaje de la cmara inalmbrica. 4'3 8ater9a El empleo de la batera es necesario en la aplicacin de la robtica mvil, ya que sta alimenta a los circuitos y motores para que el robot pueda realizar sus movimientos y mandar informacin hacia la estacin de control, todo esto sin necesidad de que el robot se encuentre anclado a una toma de corriente mediante cables. Es de suma importancia tomar en cuenta caractersticas de la batera como su tipo, peso, tamao, costo y la cantidad de energa que pueda suministrar. Para el prototipo se desea que la batera tenga mnimas dimensiones y un peso reducido para no afectar la movilidad del robot, adems que sta necesite el mnimo mantenimiento y pueda alimentar a nuestro prototipo por un tiempo mnimo de una hora, esto para que el usuario pueda llevar a cabo tareas o actividades sin Instituto Politcnico Nacional IPN 51
CICATA-Quertaro ningn problema antes de que la energa se agote. Sin embargo, antes de la seleccin de la batera es necesario conocer el consumo total de corriente elctrica de nuestro prototipo de robot mvil como se muestra a continuacin. /on'u,o de )orriente el)tri)a del ro#ot ,-%il. Dependiendo de las caractersticas de la batera como su voltaje, amperaje por hora y realizando el clculo adecuado de consumo de corriente elctrica, se puede conocer el tiempo de operacin del robot mvil. Tanto la cmara de video, la tarjeta de control y los motores deben de ser alimentados para que puedan funcionar dentro del sistema de teleoperacin, estos tres elementos son bsicamente los que consumen la corriente total desde la batera. Aunque no se utiliza todo el puerto del microcontrolador, se tom su consumo mximo de corriente que es 200 miliamperios. La tarjeta tambin alimenta a la cmara inalmbrica, y esta tiene un consumo de 300 miliamperios. El consumo de corriente es diferente en los motores, el motor de traslacin consume una mayor cantidad que el motor de rotacin. El motor de traslacin tiene un consumo mximo de 3.5 amperios, mientras que el consumo del motor de rotacin es de 600 miliamperios. La diferencia de consumo de corriente entre los dos motores ocurre debido a que el motor de traslacin tiene que trabajar con un mayor torque, esto pasa al momento de impulsar al robot para poder trasladarlo de un punto a otro. I T = I M +I C +I MT +I MR
I T = 200mA+300mA+3.5A+600mA I T = 4.6 A.
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CICATA-Quertaro I T = Corriente elctrica total consumida por el circuito a utilizar. I M = Corriente elctrica consumida por el microcontrolador. I C = Corriente elctrica consumida por la cmara inalmbrica. I MT = Corriente elctrica consumida por el motor de traslacin. I MR = Corriente elctrica consumida por el motor de rotacin. El consumo total de corriente elctrica del robot movil es la suma de los consumos de cada uno de sus componentes, en este caso la cmara inalmbrica, el microcontrolador y los motores. Por lo tanto tenemos un consumo total de corriente de 4.6 amperios que el robot necesita para su funcionamiento. Despus que se obtuvieron los consumos de corriente elctrica de cada uno de los componentes del robot mvil, se seleccion el tipo de batera. La batera seleccionada fue una batera de plomo acido sellada de 12 voltios con 7 amperios-hora de corriente suministrada, con dimensiones de 150x65x94 mm y un peso de 2.8 kilogramos. La batera se encuentra en la tapa inferior del cuerpo del robot y de acuerdo a los clculos obtenidos del consumo total de energa y con las caractersticas de la batera que fue seleccionada, el robot mvil puede operar por un poco ms de 1.5 horas. 4'4 E"ta$&-n %e Control' La estacin de control se considera el lugar donde el operador controla a distancia los movimientos del robot mvil y adems recibe la informacin visual del lugar remoto donde se encuentra el robot en cualquier instante. La estacin de control se compone principalmente por el operador que da las rdenes para los movimientos del robot mvil, el control de mano inalmbrico (joystick), y una computadora donde se observa el video transmitido desde el robot mvil en tiempo real. Instituto Politcnico Nacional IPN 53
CICATA-Quertaro /ontrol re,oto Para el control de los movimientos del robot mvil es necesario contar con un control inalmbrico que maneje por lo menos cuatro canales de comunicacin para ser capaces de controlar los cuatro movimientos que realiza el robot mvil. Se ha planteado que el control para el robot mvil sea un control de mano o joystick, esto le da una mayor flexibilidad al sistema de teleoperacin cuando el robot se encuentre cerca del operador, ya que este podr ser capaz de realizar el control de los movimientos del robot directamente sin la informacin visual e incluso cuando se encuentre fuera de la estacin de control. Adems es importante considerar que el control inalmbrico debe contar con un buen rango de trabajo para llevar a cabo tareas y objetivos a distancia. El control de mano o joystick que se utiliza, es un control a distancia comercial que trabaja a 2.4 Giga Hertz y que maneja distancias mayores a 100 metros. El control de mano manda las seales dirigidas por el operador por medio de radiofrecuencia hacia el receptor, el cual como se mencion se encuentra dentro del robot mvil. El control de mano joystick inalmbrico se compone de dos palancas que proporcionan los cuatro movimientos del robot. Con la primera palanca se realiza el movimiento de desplazamiento en ambos sentidos, mientras que la segunda rota al robot sobre su propia base igualmente en ambos sentidos. Por lo tanto el control de mano inalmbrico tiene cuatro canales de comunicacin, y una de sus caractersticas ms sobresalientes y de mucha ayuda para el sistema de teleoperacin, es que utiliza una tcnica de modulacin que permite que la seal de transmisin sea realmente resistente al ruido y la interferencia, lo que permite tener un control del sistema casi en tiempo real. El control de mano joystick se muestra en la figura 6-6. 3i'uali.a)i-n de i,2&ene' El usuario adems de tener el control de los movimientos del robot mvil en cualquier instante, necesita conocer el entorno donde se encuentra el mvil en todo momento, esto es necesario para la toma de decisiones en una tarea dada. El operador debe conocer el ambiente remoto para planear los movimientos que puede realizar dependiendo de sus Instituto Politcnico Nacional IPN 54
CICATA-Quertaro objetivos. Es por esta razn que la retroalimentacin visual es necesaria en el sistema de teleoperacin, se requiere que las imgenes que se transmitan desde el robot hacia la estacin de control se realicen en tiempo real, ya que el retardo podra causar problemas en el control del robot teleoperado. Se plantea que el usuario pueda obtener esta informacin visual ya sea en una laptop, una PC o algn televisor que se tenga en la estacin de control, por lo tanto es necesario contar con algn sistema que pueda manipular esta seal proveniente de la cmara para ser visualizada en cualquiera de estos dispositivos. En la estacin de control se tiene un pequeo receptor que recibe la informacin de las imgenes provenientes de la cmara inalmbrica montada sobre la tapa superior del robot mvil. Para enviar la informacin desde este receptor hacia la computadora se utiliza una tarjeta de video AV-USB, esta tarjeta comercial permite obtener las imgenes del lugar remoto a travs de la cmara inalmbrica en una computadora porttil, una PC o un televisor con una calidad de 30 cuadros por segundo. El usuario adems de visualizar el video del lugar remoto donde se encuentra el robot mvil, puede almacenar la informacin y visualizarla para futuras ocasiones, incluso el usuario puede guardar el video en distintos formatos y modificar sus caractersticas esto con ayuda del software que acompaa a la tarjeta de video. Los elementos de la estacin de control (receptor, tarjeta de video, computadora y control de mano joystick) se muestran en la figura 6-6.
Figura 6-8. Componentes en la estacin de control. Instituto Politcnico Nacional IPN 55
CICATA-Quertaro Ca+&tulo 5' Val&%a$&-n e<+er&#ental' 5', Intro%u$$&-n En este captulo se describen los resultados alcanzados en la construccin del prototipo de robot mvil teleoperado. Primeramente se comparan los datos de los clculos de la cinemtica del mecanismo planteados anteriormente con los datos de las medidas fsicas reales del prototipo. Se realizan las pruebas de movimiento del robot, se mide su velocidad y la distancia de trabajo del sistema de teleoperacin que incluye el control a distancia y la obtencin de imgenes por medio de la cmara inalmbrica, por ltimo se menciona el peso mximo que puede soportar el robot mvil al momento de la traslacin y la rotacin. 5'/ Re"ulta%o" En la figura 7-1 podemos observar el prototipo de robot mvil construido en su totalidad. El robot tiene cuatro patas unidas por pares para su desplazamiento, cuenta con la cmara inalmbrica para la obtencin de imgenes y es controlado a distancia por el joystick.
Figura 7-1. Prototipo de Robot Mvil Teleoperado. Instituto Politcnico Nacional IPN 56
CICATA-Quertaro En la figura 4-3 podemos observar que las patas del robot mvil siguen una trayectoria especfica para poder realizar la traslacin, las patas del robot tienen que subir y bajar en algn momento para poder impulsar a su cuerpo. En la seccin de cinemtica del mecanismo se establecieron algunas ecuaciones para obtener la distancia desde el centro de la leva, hasta la punta de la pata del robot con cada ngulo de giro del motor de traslacin, esto es durante toda la trayectoria de las patas. Para verificar la diferencia entre los datos obtenidos en base al anlisis cinemtico del mecanismo y los datos reales obtenidos mediante la medicin directa del prototipo, se realiz la tabla 7.1. Se desea que el error que se produce en el planteamiento cinemtico no sobrepase un 10%, ya que en caso contrario, el control que se genere en base a este no ser confiable ya que podra entregar resultados muy distantes de los esperados.
Tabla 7.1. Comparacin entre datos calculados y datos reales. En la tabla 7.1 se muestra el valor del ngulo de entrada de la leva cada 45 y la distancia en milmetros calculada desde el centro de leva hasta el extremo de cada una de las patas del robot mvil, esto con las ecuaciones planteadas para la cinemtica del robot. Adems se muestran las medidas reales que se obtuvieron directamente de la medicin fsica del prototipo, esto es, la medicin de la distancia desde el centro de la leva hasta la punta de la pata para cada ngulo de giro de la leva y su correspondiente error para cada comparacin. Para la medicin fsica de la distancia del prototipo se realizaron tres mediciones por cada Giro de la leva. Distancia del eje del motor a la pata izquierda calculada (mm). Distancia del eje del motor a la pata izquierda real (mm).
Error pata izquierda Distancia del eje del motor a la pata derecha calculada (mm). Distancia del eje del motor a la pata derecha real (mm).
CICATA-Quertaro uno de los ngulos planteados, se obtuvo el promedio de estas mediciones y el resultado se coloc en la tabla 7.1, esto con el fin de tener un valor confiable de las mediciones fsicas del prototipo. Como se puede observar, la tabla 7.1 muestra que el error entre la distancia calculada y la distancia real no sobrepasa un 9%, lo que se considera un resultado aceptable para el prototipo de robot mvil. El error generado en la tabla puede provenir de diferentes fuentes, tales como no utilizar todos los decimales en las ecuaciones de la cinemtica, los posibles errores en la medicin fsica del robot mvil o posibles errores de dimensiones en las piezas del prototipo al momento de la construccin. Con la tabla tambin se puede verificar que las patas del prototipo tienden a realizar la trayectoria simulada en la figura 4-3, que es la trayectoria para la traslacin del robot. Despus de comprobar que las patas del robot se movieran de acuerdo a la trayectoria planteada en la simulacin, se realizaron algunas pruebas de movilidad para el prototipo de robot movil. Para este caso se analizaron los cuatro movimientos caractersticos del robot, la traslacin hacia adelante y hacia atrs y la rotacin en ambos sentidos. Las pruebas se realizaron a lo largo de los pasillos del edificio de la institucin, donde tambin se comprob el funcionamiento del control a distancia y la cmara inalmbrica. La figura 7-2 muestra el escenario donde se probaron los movimientos del robot movil.
Figura 7-2. Prueba de los movimientos del prototipo de robot mvil. Instituto Politcnico Nacional IPN 58
CICATA-Quertaro Como resultados obtenidos tenemos que el prototipo de robot mvil teleoperado puede realizar los cuatro movimientos, tanto la traslacin hacia adelante y hacia atrs como la rotacin en ambos sentidos. Para este caso tambin se comprob el funcionamiento de la cmara inalmbrica, con la que se obtuvieron las imgenes provenientes del robot y se visualizaron en el monitor de la computadora, adems de que se comprob la operacin a distancia de los movimientos del robot mediante el control de mano joystick. En la siguiente etapa se analizaron velocidades que el prototipo de robot mvil puede alcanzar con sus movimientos. Para su velocidad de traslacin se marc un tramo de 10 metros en el estacionamiento de la institucin, distancia por la cual el prototipo fue operado en lnea recta para tomar el tiempo de recorrido. Como resultados de la prueba de velocidad de traslacin se obtuvo que el robot mvil realiza el recorrido de 10 metros en 50 segundos, esto significa que su velocidad es de 12 metros por minuto, sin embargo el robot tiende a tener una ligera desviacin al momento de seguir la trayectoria recta. Para la velocidad de rotacin del prototipo el resultado fue de 15 revoluciones por minuto. La figura 7-3 muestra la prueba de velocidad de traslacin para el robot mvil.
Figura 7-3. Prueba de velocidad del prototipo de robot mvil. Instituto Politcnico Nacional IPN 59
CICATA-Quertaro Se realizaron pruebas de distancia de operacin tanto para el sistema de control remoto como para el sistema de transmisin de video. En la figura 7-4 se muestran los elementos para la manipulacin del robot y la obtencin de las imgenes del lugar remoto.
Figura 7-4. Operacin a distancia del robot mvil. Los sistemas fueron evaluados en dos distancias, la primera a 50 metros del robot mvil y la segunda a 100 metros, las evaluaciones fueron hechas con lnea de visin y cuando se tenan obstculos entre el robot mvil y el operador. La manipulacin de los movimientos del robot mvil mediante el joystick fue realizada sin ningn problema a estas dos distancias, tanto con lnea de visin como cuando no se tena esta. Las imgenes obtenidas a 50 metros de distancia del robot mvil fueron reconocibles, sin embargo a la distancia de 100 metros, las imgenes comenzaron a presentar ruido, esto con la lnea de visin. Cuando no se tena lnea de visin con el robot mvil el ruido en las imgenes aument, aunque todava se poda diferenciar la imagen del lugar remoto. Por ltimo se verific el peso real del prototipo de robot mvil y el peso adicional mximo que puede soportar al momento de realizar los movimientos de traslacin y rotacin. Como resultados obtenidos se tiene el peso de 14.5 kilogramos como peso real del prototipo de robot mvil. Se agreg carga adicional a la estructura del robot para conocer el peso extra Instituto Politcnico Nacional IPN 60
CICATA-Quertaro que podra soportar realizando sus movimientos, el robot puede soportar 2 kilogramos ms en su estructura y realizar los movimiento de traslacin y rotacin. 5'1 E"+e$&(&$a$&one"' En esta seccin se presentan las especificaciones del prototipo de robot mvil teleoperado construido en este trabajo. El robot mvil tiene una altura de 75 centmetros y un ancho de 39 centmetros, pesa 14.5 kilogramos y sus componentes fueron construidos de dos tipos de materiales, madera y aluminio. Su velocidad de traslacin es de 12 m/min y su velocidad de rotacin es de 15 RPM como se mencion anteriormente. Los motorreductores incorporados en el robot son alimentados con 12 voltios, el motorreductor usado para la traslacin rota a una velocidad de 120 RPM, este motor consume 3.5 amperes como mximo y maneja un torque de 28 Kg-cm. El motorreductor de rotacin gira a una velocidad de 22 RPM, tiene un torque de 25 kg-cm y su consumo es de 0.6 amperios como mximo. La batera incorporada en el robot es una batera cerrada de plomo acido con un peso de 2.8 Kg y suministra un voltaje de 12 voltios con 7A/ h, que le permiten un tiempo de operacin de aproximadamente 1.5 horas. Se utiliza un microcontrolador 16f877A para el procesamiento de informacin junto con el receptor del control de mano o joystick alimentado con 6 voltios y 4 canales en operacin, que juntos forman parte de la tarjeta de control. La cmara inalmbrica utilizada para la obtencin de imgenes tiene un tamao de 29x25x22 mm, funciona a una frecuencia de operacin de 2.4 GHz con una distancia de operacin de 100 metros, su alimentacin es de 8 voltios con un consumo de 300 mA. En la estacin de control se tiene el control remoto joystick, el receptor de la seal de video y la tarjeta capturadora de video. El control joystick tiene una alimentacin de 6 volts, maneja 4 canales de comunicacin, opera a una distancia mayor a 100 metros y el tipo de seal de transmisin es FHSS (Espectro ensanchado por salto de frecuencia). La tarjeta capturadora es una tarjeta comercial USB-AV con una resolucin de que integra el software ULED para la visualizacin y manipulacin del video transmitido. En la seccin Anexos se muestran en forma de tabla las especificaciones del prototipo de robot mvil teleoperado. Instituto Politcnico Nacional IPN 61
CICATA-Quertaro Ca+&tulo 6' Con$lu"&one" * traba.o a (uturo El prototipo de robot mvil teleoperado que se construy presenta un mtodo simple para realizar teleoperacin en interiores. La estructura del robot mvil presenta un gran espacio interno para la incorporacin de componentes y con ayuda de sus patas conectadas en pares puede desplazarse sin perder el equilibrio. La rotacin del cuerpo del robot sobre su base presenta una ventaja ya que se pueden obtener imgenes panormicas del lugar remoto con un solo giro. De acuerdo con el anlisis de movilidad se demostr que la estructura del robot mvil tiene un nmero mnimo de grados de libertad y que por lo tanto, su construccin se facilita al igual que su control. Los elementos de la teleoperacin utilizados son sencillos y fciles de implementar, sin embargo nos permiten tener el control del dispositivo teleoperado y el acceso a la informacin en todo momento. La comunicacin entre el usuario y el robot mvil trabaja a una distancia considerable lo cual es importante al momento de emplear el trabajo en aplicaciones reales. Emplear dos motores para los movimientos del robot mvil es de gran ayuda ya que facilita tanto su construccin como su control. La velocidad de traslacin alcanzada por el prototipo permite su aplicacin en tareas de inspeccin y vigilancia ya que se requiere una velocidad moderada para que el operador pueda visualizar toda la informacin del lugar remoto mientras el robot est en movimiento. Con la velocidad de rotacin del robot sobre su base, el usuario puede distinguir perfectamente las imgenes provenientes de la cmara inalmbrica cuando esta se encuentra girando. Debido a que el prototipo presenta una ligera desviacin cuando se traslada en lnea recta, el usuario debe corregir la trayectoria, sin embargo esto puede mejorar mediante una mayor precisin en la construccin de las piezas del robot. Instituto Politcnico Nacional IPN 62
CICATA-Quertaro El trabajo realizado puede contener reas de oportunidad que pueden ser trabajadas a futuro, por otra parte establece bases firmes para la realizacin de trabajos en la misma rama de estudio que puedan ser enfocados a una aplicacin de vigilancia mas compleja.
6', Traba.o a (uturo' Implementar un sistema mejorado para amortiguar el cuerpo del robot al momento de realizar el movimiento de traslacin, esto para que los componentes ms sensibles del robot como su tarjeta de control no sufran daos debido a los impactos que el robot tiene al momento del desplazamiento. Disear un control complementario para el robot mvil de tal forma que al momento de detenerse despus del desplazamiento, sus patas se mantengan arriba del suelo. Esto permite que las patas queden habilitadas para la rotacin inmediata del robot si el operador as lo requiere. Considerar una mayor precisin en la construccin de las piezas del robot mvil teleoperado. Considerar alguna batera que pueda proporcionar mayor suministro de corriente por hora y que tenga un menor peso.
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CICATA-Quertaro Ane<o" Tabla de Especificaciones. Medias de prototipo de robot mvil Cmara inalmbrica del robot Altura 75 cm Tamao 29x25x22 Ancho 39 cm Distancia de operacin 100 m Peso 14.5 Frecuencia de operacin 2.4 GHz Materiales Madera y Aluminio Resolucin 628x582 pixeles Tiempo de operacin 1.5 h Alimentacin 8 volts Velocidad del prototipo Consumo 300 mA Traslacin 12 m/ min Receptor cmara Rotacin 15 RPM Tamao 68x77x16 cm Motores de Traslacin Alimentacin 6 volts Tipo de motor Motorreductor reconstruido C.D. Batera Velocidad de giro 120 RPM Voltaje 12 volts Torque 28 Kg-cm Suministro 7 A/h Corriente en aplicacin 3.5 A Tipo Plomo-cido Alimentacin 12 volts Tamao 150x65x94 mm Motores de Rotacin Peso 2.8 kg Tipo de motor Motorreductor reconstruido C.D. Microcontrolador Velocidad de giro 22 RPM Microchip 16f877A Torque 25 Kg-cm Tarjeta Capturadora de video Corriente en aplicacin 0.6 A Tarjeta USB-AV Alimentacin 12 volts Resolucin 720x480 pixeles Control remoto joystick Cuadros por segundo 30 Distancia de operacin >100 m Software para visualizacin de video Tipo se seal de transmisin FHSS ULED Alimentacin 6 volts Receptor joystick Tamao 45x25x13 cm Alimentacin 6 volts Canales 4 Instituto Politcnico Nacional IPN 64
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Dibujos tcnicos a detalle.
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CICATA-Quertaro Simulacin en Matlab Movimiento del mecanismo del robot mvil.
%Simulacin de movimiento del Prototipo de Robot Mvil Tele-operado.
%Asignacin de valores propuestos para cada uno de los eslabones %del Robot Mvil.
Clear all A = 1.5; B = 9.0; C = 9.5; D = 23.0; E = 7.0; F = 33.5; G = 53.0; H = 12.0; J = 4.0; K = 10.5; psi = 10*pi/180; alpha = pi;
%Valores de entrada para T1 (teta 1) en radianes, que son los valores %para cada ngulo de giro de la leva del robot.
for U=1:1:360; T1(U)=U*pi/180; end
for U=1:1:360;
%Coeficientes con cada ngulo de entrada (T1) para conocer T3 (teta 3). A1(U) = -2*C*A*sin(T1(U)); B1(U) = -2*C*(A*cos(T1(U)) + H); C1(U) = 2*H*A*cos(T1(U)) + C^2 + H^2 + A^2 - B^2;
%Valor para T2 y T3. T3(U) = 2*atan((-A1(U) + sqrt(A1(U)^2+B1(U)^2-C1(U)^2))/(C1(U)-B1(U))); T2(U) = 2*atan((C*sin(T3(U)) - A*sin(T1(U)))/(B + A*cos(T1(U))- C*cos(T3(U)) + H));
%Vector para la posicin de la pata del Robot Mvil. Vx(U) = -A*sin(T1(U)) - (D+B)*sin(T2(U)) - G*sin(T4(U)-psi); Vy(U) = -A*cos(T1(U)) + (D+B)*cos(T2(U)) - G*cos(T4(U)-psi);
%Operaciones para la segunda pata del Robot Mvil. %ngulo de entrada para la segunda pata del Robot Mvil.
TT1(U) = -T1(U) + alpha;
%Coeficientes con cada ngulo de entrada (TT1) para conocer TT3 (teta 3). AA1(U) = -2*C*A*sin(TT1(U)); BB1(U) = -2*C*(A*cos(TT1(U)) + H); CC1(U) = 2*H*A*cos(TT1(U)) + C^2 + H^2 + A^2 - B^2;
while (true) { output_b(0b00000000); if (input(pin_c0)==1){ output_b(0b00000001); delay_ms(500); } if (input(pin_c1)==1){ output_b(0b00000111); delay_ms(500); } if (input(pin_c2)==1){ output_b(0b00001000); delay_ms(500); } if (input(pin_c3)==1){ output_b(0b00111000); delay_ms(500); } } }
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