Apostila2011a PDF

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
LABORATRIO
de
CONTROLE
Verso 2011a
Apresentao
O curso Laboratrio de Controle
O curso Laboratrio de Controle tem por objetivo complementar o curso bsico de Controle, que
ministrado no ano ou semestre anterior (conforme a nfase). Enquanto que no curso terico a nfase dada na
apresentao dos conceitos bsicos e das diferentes metodologias de anlise e projeto de sistemas de controle,
no curso de laboratrio a nfase recai principalmente nos aspectos prticos e na instrumentalizao dos mto-
dos aprendidos anteriormente.
O curso dividido em trs partes contendo um total de nove experincias. A estrutura geral apresen-
tada na Tabela 1. Cada experincia deve ser realizada em uma aula, aps a qual resultados devero ser apre-
sentados. As primeiras experincias (PARTE I) visam basicamente a familiarizao com os equipamentos e
recursos disponveis no laboratrio, especialmente sua pea principal, o servomecanismo didtico LJ MS15.
As experincias seguintes (PARTE II) abordam as diferentes metodologias disponveis para a obteno de
modelos matemticos que descrevam o comportamento dinmico desse servomecanismo. De posse desses
modelos possvel explorar as diferentes possibilidades de Controle do sistema e suas variaes, o que feito
na parte final do curso (PARTE III), que composta de de uma sequncia de projetos de controle com diferen-
tes caractersticas.
Todo o curso de laboratrio gira basicamente em torno desse servossistema didtico, que apresentado
em detalhe na Experincia 1. Ele consiste de um motor DC, ligado a sensores de posio e velocidades angu-
lares. Caso a tenso de alimentao do motor seja constante, digamos de 3 V, o motor girar a uma velocidade
mais ou menos constante, digamos de 200 rpm, que vai depender da carga mecnica aplicada ao seu eixo (e
que variar, caso a carga varie), e consequentemente a posio angular crescer indefinidamente. Para um sis-
tema como esse, pode-se desejar controlar sua velocidade, por exemplo fazendo com que o motor gire velo-
cidade desejada, mesmo que a carga mecnica varie (imagine uma esteira transportando caixas, que devem ser
conduzidas a uma velocidade constante, quer sejam leves ou muito pesadas). Pode-se ainda controlar a posi-
o angular do eixo, por exemplo fazendo com que o eixo gire at uma posio desejada e permanea nela
(imagine o brao de rob, que deve ser movido vazio at uma dada posio e que uma vez tendo atingido essa
posio deva agarrar um objeto sem ceder ao seu peso, ou ainda um guindaste, que deva ser erguido at uma
determinada altura). Apesar de se tratar de um equipamento eminentemente didtico, em escala de bancada,
uma infinidade de problemas prticos de controle muito semelhante.
A documentao disponvel
Este volume contm a documentao bsica do curso. Ele composto de uma Introduo seguida de
uma sequncia de nove experimentos. Cada uma dessas experincias trata de um assunto diferente e todas elas
contm tpicos comuns:
i) Introduo. Um breve pargrafo descrevendo os objetivos do experimento.
ii) Descrio do problema. Uma ou mais sees, que conforme o caso, apresentam alguns fundamen-
tos tericos necessrios, metodologias de projeto a serem utilizadas, detalhamento de objetivos a
serem alcanados, aspectos tcnicos, etc.
iii) Atividades. Uma seqncia de atividades a serem realizadas pelos alunos. Algumas experincias
dividem as atividades em atividades prvias (que devem ser feitas antes da realizao da experin-
cia, usualmente envolvendo preparao para o experimento em si), atividades em aula (implemen-
taes, medidas, etc. a serem realizadas em laboratrio), apresentao de resultados (listando
dados e resultados que devero estar disponveis para as experincias seguites) e relatrio (listando
i
i
P
A
R
T
E

I
F
A
M
I
L
I
A
R
I
Z
A
O
Consiste na apresentao dos equipamentos e
programas de computador disponveis e nas
instrues para sua utilizao. Como parte
das atividades iniciais do curso, um modelo
preliminar para o servomecanismo obtido.
Exp. 1 Familiarizao com o equipamento - I Primeira apresentao do laboratrio. Nesta
experincia um primeiro modelo (fenomenolgico)
para o servomecanismo obtido.
Exp. 2 Familiarizao com o equipamento - II Apresentao dos programas de computador
utilizados no laboratrio.
P
A
R
T
E

I
I
I
D
E
N
T
I
F
I
C
A
O
So utilizadas tcnicas diferentes para a
obteno de modelos matemticos de trabalho
para o servomecanismo. Os modelos obtidos
nessa parte do curso sero utilizados para
projeto de controladores e anlise de
desempenho (via simulao computacional)
na parte final do curso.
Exp. 3 Identificao I: Resposta em freqncia Obteno de um modelo (entrada/sada) no domnio
da freqncia.
Exp. 4 Identificao II: Respostas a degrau e
modelagem no-linear
Obteno de modelos lineares e no-linear (entrada/
sada) no domnio do tempo
P
A
R
T
E

I
I
I
C
O
N
T
R
O
L
E
Nesta parte do curso diversas abordagens e
possibilidades para o controle do
servomecanismo so exploradas. So
implementados controladores de velocidade e
posio com diferentes objetivos e
especificaes. A aplicao de diferentes
tcnicas de projeto e comparaes entre elas
constituem-se no principal objetivo desta
parte do curso.
Exp. 5 Controle proporcional Primeiros sistemas bsicos de controle. So
analisados controladores proporcionais de
velocidade e posio.
Exp. 6 Controle de posio com realimentao
auxiliar de velocidade
Um controlador de posio que visa obter um
desempenho superior em comparao ao controle
proporcional simples
Exp. 7 Controle de posio com compensador por
avano de fase
Uma introduo ao uso de compensadores. O
objetivo analisar o emprego do compensador de
avano para controle de posio.
Exp. 8 Controle de velocidade com compensador PI Um outro tipo de compensador, utilizado para
controle de velocidade.
Exp. 9 Controladores PID: Abordagem prtica Uma breve introduo ao uso dos controladores
mais populares dentro da Indstria, projetados e
analisados segundo os mtodos comumente
empregados no meio industrial.
Tabela 1: Esquema geral do curso de Laboratrio de Controle
iii
anlises, etc. que devam ser includas nos relatrios). Mais do que uma seqncia de meras tarefas,
os itens relacionados servem de guia para a realizao dos objetivos gerais das experincias. So
passos a serem seguidos para a obteno de resultados gerais, e no constituem um fim em si
mesmo. Por exemplo, a primeira experincia contm cinco itens, enumerados de (a) a (e). Toda essa
srie de itens possui um nico objetivo (alm claro do objetivo colateral de aprender o funciona-
mento dos equipamentos), que a obteno de um modelo matemtico para o servomecanismo.
Esse modelo ser utilizado posteriormente para se fazer projetos de controladores, bem como para
avaliar seu desempenho por meio de simulaes. Note que cada item, considerado isoladamente,
tem uma significncia mnima.
iv) Bibliografia sugerida. Contm uma lista referncias de fcil acesso comentadas, que complemen-
tam os assuntos tratados em cada experincia. So boas fontes para aprofundar o aprendizado e
reciclar o conhecimento obtido em outros cursos, bem como esclarecer eventuais dvidas.
Os relatrios
Trs relatrios devero ser redigidos ao longo do curso, a saber.
O Modelo do Servomecanismo,
que consolidar os resultados das Experincias de 1 a 4.
Este relatrio deve apresentar os diversos modelos matemticos obtidos para o servomecanismo e
compar-los. Uma anlise crtica deve ser feita dos resultados. Questes tais como qual modelo
melhor ou mais confivel e quando e porque um ou outro modelo deve ser utilizado devem ser res-
pondidas.
Controle de Posio
que consolidar resultados das Experincias 5, 6, 7 e 9.
Este relatrio deve apresentar as diferentes abordagens utilizadas para o controle de posio do ser-
vomecanismo e discutir suas caractersticas, vantagens, desvantagens, etc. Questes tais como qual
o melhor algoritmo de controle num dado contexto e quando e porque um ou outro algoritmo
deve ser utilizado devem ser respondidas.
Controle de Velocidade
que consolidar resultados das Experincias 5, 8 e 9.
Similar ao relatrio acima, tratando de controle de velocidade.
Os relatrios devem ser breves, concisos e completos, e principalmente: devem ser escritos tendo-se
em mente, do comeo ao fim, que um objetivo, enunciado no comeo, deva ser atingido ao final. No corpo do
relatrio devem constar os passos necessrios obteno desses resultados. Alguns pontos importantes na
redao dos relatrios so apresentados abaixo:
Um relatrio no a seqncia de itens apresentada na apostila e nem depende diretamente dela.
Um relatrio deve ser um texto completo, com sustentao prpria. Os itens da apostila so apenas
guias para a realizao das experincias, explicitando o que deve obrigatoriamente ser medido e o
que deve ser comparado com o qu. Os relatrios devem visar objetivos, por exemplo obter um
modelo matemtico para o servomecanismo, ou projetar um controlador de posio e compar-lo
com outros equivalentes.
Repetir num relatrio o texto das apostilas desnecessrio. Quando for necessrio fazer meno a
qualquer assunto tratado nas apostilas basta referenci-las (e.g. veja a equao (x.x) da Exp. Y)
Consolide os dados obtidos sempre que possvel na forma de grficos e tabelas e faa figuras para
explicar e exemplificar pontos mais complexos. extremamente importante referenciar as figuras
no texto, e no simplesmente deix-las soltas. tambm importante fazer ttulos e legendas expli-
cativos. Um ttulo como grfico de V x T por exemplo, deixa muita margem a dvidas. Algo
iv
como grfico de V x T para o sistema em malha fechada com controlador X e excitao degrau de
amplitude 3V bem melhor.
Entrega de documentos
A Tabela 2 a seguir apresenta a lista de documentos a serem entregues ao professor no decorrer do
curso. Estes documentos podem ser preparao de experimentos (tarefas da seo Atividades prvias de cada
experincia), apresentao de resultados (tarefas da seo apresentao de resultados de cada experincia) e
relatrios (em nmero de trs conforme a tabela).
Capa
A capa apresenta os esquemas de alguns dos primeiros reguladores de velocidade utilizados na Inds-
tria. Eles eram utilizados para controlar a velocidades de mquinas diversas, atuando sobre a admisso de
combustvel ou vapor. Reguladores semelhantes a esses podem ainda ser encontrados em atividade nos dias de
hoje.
Figura maior: Glass bottle engine (Hempstead & Co., circa 1877 - note-se o regulador de Watt). Figu-
ras menores (de cima para baixo): regulador de Watt (circa 1788); regulador de Pickering; regulador de Porter;
regulador de Proell (gravura); regulador de Proell (esquema). Fonte: The Old Engine House, Norwich/UK.
Crditos
Os autores de cada experincia, bem como colaboradores, so indicados pelas iniciais ao final dos tex-
tos. No decorrer dos anos algumas experincias foram sofrendo alteraes gradativas, feitas por diversas pes-
soas, at o ponto de no ser possvel determinar ou mesmo enumerar os autores. Nesses casos somente as
ltimas revises e atualizaes so creditadas. Abaixo segue uma lista com os nomes associados s iniciais.
Exp. preparao resultados relatrios
1 - -
2 - 1 item: modelo Exp.1
3 - 1 item: modelo revisado
4 - 1 item: modelo Exp. 3
5 - - Modelo do Servomecanismo
6 3 itens 2 itens: respostas ao degrau
(posio/velocidade) Exp. 5
7 2 itens 1 item: respostas ao degrau Exp. 6
8 6 itens -
9 - 2 itens:
resposta ao degrau Exp. 7
resposta ao degrau Exp. 8
Final
do
curso
- - Controle de Posio;
Controle de Velocidade
Tabela 2: Entrega de documentos
v
FKJ Fuad Kassab Junior
JJC Jos Jaime da Cruz
JCA Julio Cesar Aya
RPM Ricardo Paulino Marques
RPM/2011a
vi
Experincia 1
Familiarizao com o equipamento - I
1.1 Introduo
O objetivo deste experimento obter um modelo matemtico para o servomecanismo existente no
Laboratrio de Controle do Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle da EPUSP, identifi-
cando cada um dos parmetros relevantes, bem como realizando uma primeira familiarizao com alguns dos
equipamentos do Laboratrio.
1.2 O servomecanismo MS15 e a fonte de alimentao SP90
O conjunto formado por servomecanismo e fonte de alimentao o principal equipamento do curso e
ser utilizado em todas as experincias.
1.2.1 Anlise fsica do servomecanismo
A Figura 1.1 mostra um diagrama do servomecanismo. Trata-se de um equipamento didtico para a aplicao
dos conceitos da Teoria de Controle. Compe-se de um motor eltrico de corrente contnua controlado pela
armadura e de sensores de posio e velocidade angulares. O eixo do motor e do tacogerador (o sensor de
velocidade) est ligado ao eixo do potencimetro (o sensor de posio) atravs de correias dentadas. Cada par
de engrenagens, correspondente a uma correia possui uma constante de reduo .
Figura 1.1: Esquema do servomecanismo
potencimetro
motor CC
tacogerador
n
n
p
V
m
V
t
+5V -5V
V
p
0V Vout
Vout
0V
n 1 3 =
1-2 Exp1 Familiarizao com o equipamento - I
A Figura 1.2 apresenta um diagrama de blocos referente ao sistema da Figura 1.1. Note que o tacme-
tro possui uma constante de proporcionalidade , medida em e que o potencimetro tambm
possui uma constante de proporcionalidade, denotada na figura por e expressa em .
O equacionamento da Figura 1.2 feito em termos de posies e velocidades angulares, mas como a
monitorao do sistema, e consequentemente qualquer realimentao, feita atravs dos sensores de veloci-
dade e posio, convm incluir as constantes de proporcionalidade do tacmetro e do potencimetro.
1.2.2 O painel de operao
A Figura 1.3 mostra o painel de operao do servomecanismo. Os bornes na parte superior do painel se
destinam alimentao do aparelho e conexo da fonte de tenso. O bloco denominado motor drive input se
destina alimentao da armadura do motor. O bloco abaixo, denominado tachometer output fornece a tenso
gerada pelo tacmetro, e o ltimo bloco potentiometer output d acesso tenso no potencimetro.
Note que para que o servomecanismo opere aproximadamente segundo o modelo da Figura 1.2
necessrio que o freio eletromagntico seja desativado, o que feito suspendendo-se a alavanca at a posio
0. No decorrer de todas as experincias, a menos quando mencionado explicitamente o contrrio, o freio deve
estar desativado. Alm disso, verifique sempre se as chaves motor drive e tachogenerator esto nas posies
corretas. A chave motor drive deve estar na posio e a chave tachogenerator deve estar na posio .
O mostrador digital localizado na parte inferior central do painel apresenta a velocidade angular do
eixo do potencimetro medida em rpm.
1.2.3 Conectando o servomecanismo e a fonte de alimentao
A Figura 1.4 mostra um diagrama para a ligao da fonte de alimentao ao servomecanismo. Essas
ligaes so apenas para se alimentar o aparelho, e ligaes adicionais sero necessrias para se controlar o
servomecanismo.
1.3 O sistema de aquisio de dados
1.3.1 O mdulo Lynx AC1160-VA
O mdulo Lynx AC1160-VA (veja a Figura 1.5) produzido pela Lynx Tecnologia Eletrnica e possui
16 entradas analgicas que utilizam um conversor A/D de 16 bits operando em uma faixa pr-programada de
com impedncia de entrada de . Dessas, somente duas so utilizadas, denotadas por INP0 e
INP1. As 2 sadas analgicas tm resoluo de 12 bits, operam na faixa de e admitem uma carga
mnima de , portanto muito cuidado deve ser tomado ao se conectar as sadas analgicas para no danifi-
Figura 1.2 Diagrama de blocos do servomecanismo
K
1 sT +
---------------
n
2
1
s
---
K
t
K
p
U s ( ) V
m
=
V [ ]
m
s ( )
rad s [ ] rad s [ ]
p
s ( )
p
s ( )
rad [ ]
V
t
s ( )
V [ ]
V
p
s ( )
V [ ]
K
t
V rad s ( )
K
p
V rad
V
in
V
out
10V 100k
10V
2k
Exp1 Familiarizao com o equipamento - I 1-3
car o equipamento. As sadas analgicas so denotadas por OUT0 e OUT1.
O mdulo se comunica com o computador atravs de uma conexo Ethernet 10BaseT de 10Mbit/s.
Adicionalmente o mdulo possui entradas e sadas digitais e diferentes opes de sincronismo, porm
esses recursos no sero utilizados no curso.
O mdulo possui trs indicadores luminosos (LEDs) no painel traseiro que apresentam informaes
diversas sobre seu funcionamento.
a) ATV (LED verde) sinaliza o estado do mdulo (veja a Tabela 1.6 a seguir);
b) LAN (LED amarelo) sinaliza a troca de mensagens na conexo Ethernet;
c) LINK (LED amarelo) sinaliza que a conexo Ethernet est ativada.
O principal indicador o LED ATV. A Tabela 1.6 apresenta a codificao do estado do mdulo em fun-
Figura 1.3 Painel do servomecanismo MS15
motor
tacmetro
potencimetro
disco graduado
freio
eletromagntico
V
in
E
0
V
out
0
V
out
0
+5V 0V +12V -12V
motor drive input
tachogenerator output
potentiometer output
motor
drive
tacho
generator
alavanca
V
m
V
t
V
p
Figura 1.4 Ligao da fonte de alimentao
(a) vista do painel frontal
(b) vista do painel traseiro
Figura 1.5 O mdulo Lynx AC1160-VA
V
in
E
0
+5V +12V -12V
motor drive input
+5V , 3A
+5V , 1A
+12V
0
-12V
System Power 90
0V
fonte de
alimentao
painel do
servomecanismo
o das mensagens do indicador.
1.3.2 O mdulo de conexo
Para se facilitar o manuseio do sistema, a conexo com o mdulo Lynx AC1160-VA feita atravs de
um mdulo de conexo, cujo painel frontal mostrado na Figura 1.7.
Os terminais de referncia GND so conectados entre si e devem ser conectados aos terminais 0 do ser-
vomecanismo e da fonte de alimentao, conforme a Figura 1.8.
IMPORTANTE
Jamais ligue os terminais OUT0 ou OUT1 diretamente a um terminal de terra
ou aos terminais GND.
Jamais ligue os terminais OUT0 ou OUT1 a uma fonte de tenso (como um
gerador de funes ou a rede eltrica).
Jamais ligue os terminais INP0 ou INP1 a fontes de tenso acima da faixa de
(como por exemplo a rede eltrica).
Tabela 1.6 Indicador luminoso ATV
Mensagem Significado Observaes
Aceso Mdulo ligado, mas no configurado. Imediatamente aps ser ligado.
OFF + 1P
1
1. OFF (pausa apagado) + 1P (1 piscada)
Mdulo com configurao vlida. No esperado em situao normal.
OFF + 2P Mdulo executando aquisio de dados. Durante a operao.
OFF + 3P Mdulo em pausa na aquisio. No esperado em situao normal.
OFF + 4P Mdulo encerrou aquisio de dados. Aps o trmino da operao.
OFF + 5P (ou mais) Erro de comunicao ou operao. No esperado em situao normal.
Pode indicar problemas na conexo
de rede.
Apagado Mdulo desligado ou em falha.
Figura 1.7 Painel de conexes
10V
1.3.3 O aplicativo AC1160 Panel
Este aplicativo, disponvel nos computadores do laboratrio, permite o acesso s funes bsicas do
mdulo Lynx AC1160-VA, isto , permite ler na tela do computador os valores de tenso em cada um dos
canais de entrada (de modo similar a um multmetro) e escrever valores nos canais de sada do mdulo. Seu
uso bastante simples e dispensa maiores explicaes. A tela principal do aplicativo apresentada na Figura
1.9. Note a semelhana com o painel do mdulo de conexo.
O indicador de conexo deve estar em verde para que o aplicativo opere corretamente.
IMPORTANTE
O aplicativo AC1160 Panel no pode ser utilizado ao mesmo tempo que o
Simulink (em modo de comunicao com o sistema de aquisio de dados),
tal como ser apresentado na Experincia 2. necessrio fechar o aplicativo
para executar ensaios com o Simulink e vice-versa.
Figura 1.8 Ligao do mdulo de conexo (somente sinal de referncia)
Figura 1.9 O aplicativo AC1160 Panel
V
in
E
0
+5V +12V -12V
motor drive input
+5V , 3A
+5V , 1A
+12V
0
-12V
System Power 90
0V
fonte de
alimentao
painel do
servomecanismo
mdulo de
conexo
GND
1.4 Atividades
1.4.1 Atividades em sala
O objetivo das atividades a seguir a obteno de um modelo matemtico preliminar para o servome-
canismo, isto , identificar cada um dos parmetros do diagrama da Figura 1.2.
IMPORTANTE: Sempre anote os nmeros de identificao dos equipamentos que voc utilizar.
Espera-se que voc utilize no decorrer de todo o curso sempre a mesma bancada e os mesmos equipamentos.
Os modelos obtidos nesta e em futuras experincias valem apenas para o equipamento especfico utilizado.
a) Faa a conexo da fonte de alimentao ao servomecanismo como na Figura 1.4 e utilize o aplica-
tivo AC1160_PANEL para gerar tenses na faixa de -10 a 10 V. Obviamente necessrio conectar
os terminais do mdulo de conexo aos terminais correspondentes do servomecanismo.
b) Levante a curva caracterstica (tenso no tacmetro) contra (tenso de armadura). Identifi-
que claramente as zonas de atrito e saturao.
c) Utilizando o mostrador digital do painel do servomecanismo e a medida da tenso do tacmetro,
obtenha o valor de (em ).
ATENO: O mostrador digital apresenta a velocidade angular no eixo do potencimetro (isto ,
), e NO do eixo do tacmetro. Alm disso, o valor apresentado em rpm e no .
d) Com o motor desacoplado (isto , com o terminal desconectado ou alimentado com 0 V), gire
manualmente o eixo do motor e determine a caracterstica , isto , a constante .
IMPORTANTE: NO gire o motor pelo disco graduado amarelo, pois isso pode comprometer a
transmisso. Gire sempre pelos discos ticos do eixo do motor.
e) Aplicando um degrau ao sistema, obtenha a funo de transferncia , isto ,
determine os valores de e . Utilize o osciloscpio para coletar a curva.
SUGESTO: Se voc no lembra como obter uma funo de transferncia de primeira ordem a
partir da resposta ao degrau do sistema, procure em algum livro bsico de controle (a bibliografia
sugerida apresenta abaixo apresenta uma boa lista de livros bsicos de controle) e d uma olhada na
Experincia 4.
1.4.2 Apresentao de resultados
O item desta seo deve ser apresentado ao professor para a realizao da Exp. 2. em uma nica folha
de papel identificada com os nomes dos integrantes de seu grupo.
f) Apresente o diagrama da Figura 1.2 com os valores de cada parmetro identificados.
1.4.3 Relatrio
Esta experincia deve ser includa no relatrio O Modelo do Servomecanismo.
V
t
V
m
K
t
V rad s ( )
p
rad/s
V
in
V rad K
p
G
t u
s ( )
V
t
s ( )
U s ( )
------------ =
K T
1.5 Bibliografia sugerida
(DB98) Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Modern Control Systems. Addison-Wesley, 8th. ed., 1998.
A Seo 2.5 discute a modelagem de diversos sistemas fsicos, inclusive motores eltri-
cos.
(FPE86) Franklin, G. F,; Powell, J. D.; Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic Systems.
Addison-Wesley, 1st. ed., 1986.
A Seo 2.4 apresenta uma boa discusso sobre modelagem de sistemas eletro-mecni-
cos (motores e geradores).
(Kuo85) Kuo, B. C. Sistemas de Controle Automtico. Prentice-Hall do Brasil, 4a. ed., 1985.
A Seo 4.5 apresenta o funcionamento de alguns tipos de sensores, em particular deta-
lhes sobre potencimetros e tacmetros.
(Oga93) Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice-Hall do Brasil, 2a. ed., 1993.
Na Seo 2.6 apresentado um modelo relativamente detalhado de um servomecanismo
similar ao do laboratrio. Respostas a degrau de sistemas lineares de primeira ordem
so abordadas na Seo 4.3. A seo seguinte, que trata de sistemas de segunda ordem,
utiliza um servomecanismo a ttulo de exemplo.
(CBS11) Castrucci, P. L.; Bittar, A.; Sales, R. M. Controle Automtico. LTC, 1a. ed., 2011.
A Seo 2.7 apresenta um sistema bastante similar ao do laboratrio. Respostas a
degrau de sistemas de primeira e segunda ordem so abordados nas Sees 3.4 e 3.5.
O aplicativo AC1160 Panel foi escrito por Thiago Ragozo Contim.
RPM/2011a
Experincia 2
Familiarizao com o equipamento - II
2.1 Introduo
Esta experincia conclui a etapa de familiarizao com os recursos a serem usados nas prximas expe-
rincias, a saber:
Matlab for Windows verso R2008a (ou superior).
Simulink for Windows R2008a (ou superior).
O Matlab e o Simulink so programas para anlise de dados, processamento numrico e simulao de
sistemas dinmicos. Eles sero usados em conjunto com o mdulo Lynx (veja a experincia anterior) para
coleta de dados e eventualmente implementao de controladores.
2.2 Recursos disponveis
2.2.1 O Matlab
O Matlab (de MATrix LABoratory) um programa produzido pela The Mathworks, Inc. (maiores
informaes em http://www.mathworks.com), e a grosso modo serve para tratar matrizes e nmeros
complexos da mesma forma que uma calculadora trata nmeros reais. Alm disso ele possui recursos de pro-
gramao, agindo como uma linguagem interpretada, semelhante a C ou Pascal, porm voltada para processa-
mento numrico intensivo.
O sistema operacional utilizado no laboratrio o Windows XP, portanto voc provavelmente encon-
trar o Matlab em algum lugar dentro da opo Programas do menu Iniciar. A interface do Matlab com-
posta basicamente de uma janela de comandos, com um prompt caracterstico (>>). Alm dessa janela de
comandos, podem coexistir diversas janelas grficas, denominadas figures e outras formas auxiliares de inter-
face.
Mais informaes podem ser encontradas no Apndice A desta experincia.
2.2.2 O Simulink
O Simulink, tambm produzido pela The Mathworks, Inc., um programa destinado simulao de
sistemas dinmicos, integrado ao Matlab. Sua interface com o usurio totalmente grfica, baseada na confi-
gurao e interconexo de blocos funcionais.
Mais informaes podem ser encontradas no Apndice B desta experincia.
2.3 Atividades
As atividades a seguir tm por objetivo fixar a operao do uso do Matlab e do Simulink, programas
que sero usados no decorrer de todo o curso, tanto como ferramenta para projeto de controladores, como para
simulao de sistemas e anlise de dados, e especialmente como ferramenta para implementao de programas
a tempo real.
2-2 Exp2 Familiarizao com o equipamento - II
muito importante que voc entenda perfeitamente o funcionamento dos recursos apresentados aqui, e
para isso fundamental que aos itens a seguir seja dada a devida ateno.
Em todo momento, pressupe-se que voc tenha alguma familiaridade com o Windows XP. Se esse no
o seu caso, fortemente recomendado que voc estude um pouco da operao de microcomputadores.
a) Crie uma pasta para o seu grupo sob a pasta \HOME (e.g. \HOME\MEUGRUPO) e copie o
contedo do diretrio \LABCTRL para o seu diretrio. NO altere o contedo do diretrio
\LABCTRL em hiptese nenhuma. Outros grupos precisaro tambm desses arquivos.
b) Siga as instrues do Apndice A, o tutorial do Matlab. Ao final escreva uma funo com a
seguinte sintaxe: [p,z,Mp]=sisdata(sis), onde sis representa uma funo de transfern-
cia (segundo o padro do toolbox de sistemas de controle), p um vetor contendo os polos do sis-
tema e z, um vetor contendo os zeros. Mp deve conter o valor mximo da resposta do sistema a um
degrau unitrio caso o sistema seja estvel ou um vetor vazio (um vetor vazio representado por
[]) caso o sistema seja instvel.
OBS. 1: Use o comando step para obter a resposta ao degrau e a funo max para obter Mp.
OBS. 2: Se voc tiver dvidas com relao aos conceitos de controle necessrios para se escrever
essa funo, procure tir-las lendo algum livro bsico de Controle (veja a bibliografia sugerida)
antes da experincia.
c) Siga as instrues do Apndice B, o tutorial do Simulink.
d) Crie um diagrama de
simulao, usando os
drivers de comunica-
o com a placa, que
aplique uma onda qua-
drada de baixa frequ-
ncia ao servome-
canismo e que leia os
valores de tenso cor-
respondentes. Os valo-
res da entrada (a onda
quadrada) e as tenses
lidas devero ser arma-
zenadas em variveis
do Matlab. Use esses dados para produzir grficos mostrando a entrada e as sadas do sistema.
Implemente em paralelo um diagrama correspondente Figura 1.2 da experincia 1, com os valores
obtidos naquela experincia. Tanto os drivers como o modelo devero receber os mesmos sinais de
entrada, como na figura acima. Compare as sadas obtidas e comente as diferenas.
e) Apresente o diagrama da Figura 1.2 com os valores de cada parmetro identificados e revisados,
tendo em vista o item (d) acima.
2.3.3 Relatrio
IMPORTANTE: Voc est autorizado a manter os arquivos de seu grupo no disco rgido do microcom-
Exp2 Familiarizao com o equipamento - II 2-3
putador da bancada que voc utilizar ao longo de todo o curso, porm NO h garantia nenhuma de que esses
arquivos estaro no lugar em que voc os deixou ou de que eles ainda existiro na prxima vez que voc usar
o laboratrio, portanto MANTENHA SEMPRE CPIAS DE TODOS OS SEUS ARQUIVOS.
H diversos livros-texto de controle hoje que apresentam exemplos em Matlab e Simulink e so direci-
onados para o uso desses programas, como por exemplo (DB98). H tambm diversos livros que tratam exclu-
sivamente do Matlab e dos pacotes associados (no citados aqui), alm claro da sua documentao
eletrnica.
RPM/2011a
Os drivers de comunicao com o mdulo Lynx AC1160-VA foram escritos por Thiago Ragozo Contim.
Apndice A
Tutorial do Matlab
A.1 Introduo
O Matlab (de Matrix Laboratory) um pacote matemtico capaz de tratar matrizes, vetores e outras
estruturas, com nmeros reais ou complexos, da mesma forma que uma calculadora trata com valores escala-
res. Alm disso, o Matlab possui recursos de programao estruturada que permitem a implementao de pro-
cedimentos mais complexos, alm de visualizao grfica e simulao de sistemas dinmicos (atravs do
pacote integrado Simulink).
A janela bsica para o uso do Matlab a janela de comandos, identificada pelo prompt >>. A partir
dessa janela possvel acessar todos os recursos do programa.
Este tutorial apresenta apenas os conceitos mais bsicos. A consulta documentao do sistema ou ao
site do fabricante (http://www.mathworks.com), bem como aos diversos livros j publicados sobre o pacote
indispensvel para um aprendizado mais aprofundado.
Este tutorial considera a verso 6.5 e posteriores. Todos os recursos apresentados so suportados em
verses posteriores, mas alguns recursos no esto disponveis para verses anteriores. .
A.2 Operaes bsicas
A.2.1 Criando matrizes e vetores
Ao se digitar
>> a = 2
obtm-se a seguinte resposta:
a =
2
Este comando cria a varivel a com o valor 2. Para se criar uma matriz, deve-se colocar os valores
entre colchetes, separados por espao (para separar colunas em uma mesma linha) ou por ; (para separar
linhas), assim
>> A = [1 2 3;3 2 1;5 0 0]
produz
A =
1 2 3
3 2 1
5 0 0
A varivel A agora possui o valor matricial acima. Para evitar que o resultado do comando aparea na
tela, basta termin-lo com um ;.
>> b = [10;5;3];
cria um vetor coluna, mas no imprime o resultado na janela de comandos. Isso bastante til caso o vetor ou
matriz seja muito grande. Um exemplo de como criar vetores muito grandes apresentado a seguir.
>> t = 0:0.01:10;
O comando acima cria um vetor em t da forma
[ 0 0.01 0.02 0.03 . . . 9.99 10 ].
Vetores e matrizes podem tambm ser facilmente criados a partir de outros vetores e matrizes. Por
exemplo,
>> y = sin(t);
cria um vetor y contendo o seno dos elementos (supostos em radianos) do vetor t. Note que a funo
sin (seno trigonomtrico) de um vetor resulta num novo vetor com o seno de cada elemento do vetor ori-
ginal.
A.2.2 Clculos bsicos
Os operadores bsicos +, -, *, ^, etc. operam matricialmente, de modo que
a) somente possvel adicionar e subtrair variveis de mesmas dimenses;
b) somente possvel multiplicar duas variveis se o nmero de colunas da primeira for igual ao
nmero de linhas da segunda;
c) somente possvel exponenciar matrizes quadradas.
Uma exceo uma soma com um nmero escalar, assim
>> r = [1 2 3] + 10
uma operao permitida e resulta em
r =
11 12 13
VEJA TAMBM
Os comandos who e whos fornecem uma lista das
variveis criadas. Variveis podem ser apagadas com o
comando clear.
Os comandos linspace e logspace so tambm
bastante teis para a criao de vetores.
Para saber mais sobre um comando, basta digitar help
<comando> ou doc <comando>.
O Matlab tambm trabalha com strings.
>> s = 'abc'
cria uma varivel string. O sinal ' delimita strings.
As variveis criadas podem ser salvas em um arquivo e
recuperadas posteriormente com o uso dos comandos save
e load.
Para recuperar comandos j digitados, use as setas para cima e
para baixo do teclado.
Os operadores / e \ so ligeiramente mais complexos e podem ser entendidos como sendo diviso
direita e diviso esquerda.
x = A\b a soluo do sistema A*x = b
x = A/B a soluo do sistema x*A = B
de modo que
>> x = A\b
fornece
x =
0.6000
0.0500
3.1000
De fato
>> A*x-b
fornece o resultado esperado:
ans =
0
0
0
Note que como no atribumos o resultado desta operao a nenhuma varivel, o Matlab automatica-
mente criou a varivel ans (de answer).
H tambm operadores que operam sobre cada elemento de um vetor ou matriz, por exemplo: .*,
./, .^ e boa parte das funes, como sin, cos, log, sqrt (raiz quadrada), exp, etc.
>>( [1 2 3] ).^2
resulta em
ans =
1 4 9
.
VEJA TAMBM
Algumas funes que operam matricialmente so det
(determinante), inv (matriz inversa), sqrtm, logm,
expm (verses matriciais das funes j vistas).
Note que log o logaritmo neperiano. O logaritmo base 10
denotado por log10.
A.2.3 Nmeros complexos e aritmtica IEEE
O Matlab opera naturalmente com nmeros complexos. O comando
>> f = sqrt(-2)
fornece
f =
0 + 1.4142i
Para facilitar a entrada de valores complexos, o Matlab fornece duas funes: i e j, ambas iguais
a . Assim
>> g = 2 + 3*i
resulta em (poderamos tambm ter usado j)
g =
2.0000 + 3.0000i
IMPORTANTE: Caso sejam criadas variveis i ou j pelo usurio, as funes originais deixam de
ser acessveis.
O Matlab utiliza o modelo aritmtico dado pelo padro ANSI/IEEE 754-1985. Uma decorrncia impor-
tante disso a introduo dos conceitos de infinito e de no-nmero (para valores indefinidos). O
comando
>> w = 1/0
no produz uma mensagem de erro, apenas um aviso (ou no, conforme a verso do Matlab) e o resultado
infinito.
Warning: Divide by zero.
w =
Inf
Ao passo que o comando abaixo produz o resultado no-nmero.
>> q = 0/0
Warning: Divide by zero.
q =
NaN
O uso desses conceitos bastante conveniente, especialmente em seqncias complexas de clculos,
pois o Matlab no interrompe operaes que podem eventualmente resultar vlidas mesmo que um resultado
intermedirio divirja, como por exemplo:
1
>> 1/w + 10
ans =
10
(lembrando que )..
A.3 Manipulao de matrizes e vetores
A.3.1 Operaes com elementos de vetores ou matrizes
possvel acessar diretamente valores de matrizes ou vetores, bem como alter-los ou eliminar subma-
trizes de uma matriz. A forma bsica de se referir a um elemento de uma matriz colocando os ndices (linha
e coluna) entre parnteses, separados por vrgula, ou seja:
>> A(2,3)
como a matriz A dada por
temos
ans =
1
Podemos tambm extrair submatrizes da matriz A. Basta colocar vetores nos ndices.
>> A([1 3],[2 3])
ou seja , resultando em
ans =
2 3
0 0
>> A(:,2)
VEJA TAMBM
As funes inf e nan permitem criar diretamente
valores na situao infinito ou no-nmero.
1 0
1 2 3
3 2 1
5 0 0
coluna 3
linha 2
1 2 3
3 2 1
5 0 0
O smbolo : nesse caso pode ser entendido como todos os elementos, resultando em
ans =
2
2
0
Poderamos substituir : por 1:3
>> A(1:3,2)
gerando o mesmo resultado.
Para eliminar uma linha, coluna ou submatriz, podemos proceder da seguinte forma:
>> A(3,:) = []
O smbolo [] pode ser lido como matriz vazia, tendo como efeito eliminar a terceira linha da matriz,
resultando em
A =
1 2 3
3 2 1
A.3.2 Concatenao
possvel tambm concatenar matrizes e vetores, de modo que para acrescentar uma nova linha
matriz A, basta o seguinte comando.
>> A = [ A ; [10 1 11] ]
A =
1 2 3
3 2 1
10 1 11
e
>> B = [A A]
resulta em
B =
1 2 3 1 2 3
3 2 1 3 2 1
10 1 11 10 1 11
.
A.4 Polinmios
Uma srie de comandos e funes do Matlab, particularmente teis, tratam com polinmios, conforme
veremos a seguir.
A.4.1 Codificando polinmios em vetores
A codificao extremamente simples, basta colocar os coeficientes de cada grau do polinmio em
ordem decrescente (incluindo todos os graus, mesmo que tenham coeficientes nulos) em um vetor. Por exem-
plo:
>> poli1 = [1 4 2 0 20];
equivale a .
>> poli2 = [5 7 0 0];
equivale a .
A.4.2 Operaes com polinmios
Para somar ou subtrair polinmios necessrio ajustar as dimenses e ento som-los ou subtra-los
como vetores comuns.
>> soma = poli1 + [ 0 poli2 ]
necessrio concatenar zero ao polinmio poli2 para que ambos tenham a mesma dimenso, resultando
em
soma =
1 9 9 0 20
que equivalente a .
Para realizar o produto de polinmios (ou convoluo), basta usar a funo conv.
>> prod = conv(poli1,poli2)
prod =
5 27 38 14 100 140 0 0
VEJA TAMBM
Todos os exemplos deste tutorial usam matrizes
bidimensionais, porm o Matlab tambm tem capacidade de
tratar matrizes n-dimensionais com comandos especficos.
No caso mais simples em que a matriz se resume a um vetor,
isto , possui uma nica linha ou coluna, podemos referenci-
lo com um nico ndice, ou seja
A(1,n) A(n)
A(m,1) A(m)
Um comando extremamente til para se localizar valores em
um vetor ou matriz o comando find. Vale a pena procurar
saber mais sobre este comando.
x
4
4x
3
2x
2
20 + + +
5x
3
7x
2
+
x
4
9x
3
9x
2
20 + + +
equivalente a .
Para extrair as razes do polinmio acima, usamos a funo roots.
>> roots(prod)
ans =
0
0
0.7881 + 1.3254i
0.7881 - 1.3254i
-2.7881 + 0.7988i
-2.7881 - 0.7988i
-1.4000
O comando apresenta todas as razes, incluindo as razes mltiplas e as complexas..
A.4.3 Ajuste de curva com polinmios
Suponha que queiramos ajustar os pontos
do grfico ao lado (feito com o Matlab, como
veremos no prximo item) a um polinmio de
determinada ordem.
Inicialmente criamos os vetores com os
dados.
>> x = [0 1 2 3];
>> y = [3 4 7 12];
Usamos ento o comando polyfit para ajus-
tar um polinmio de 3
a
. ordem.
>> p3 = polyfit(x,y,3)
p3 =
0.0000 1.0000 0.0000 3.0000
equivalente a . O resultado nos sugere que um polinmio de grau 2 seria suficiente, assim
p2 =
1.0000 0.0000 3.0000
VEJA TAMBM
Diviso polinomial pode ser feita com o uso da funo
deconv.
5x
7
27x
6
38x
5
14x
4
100x
3
140x
2
+ + + + +
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
2
4
6
8
10
12
x
2
3 +
Caso quisssemos ajustar uma reta aos pontos dados, bastaria usar um polinmio de grau 1.
p1 =
3.0000 2.0000
Os polinmios obtidos ajustam os dados conforme a figura abaixo.
.
A.5 Grficos
O Matlab possui recursos grficos extremamente sofisticados, porm neste tutorial somente os recursos
mais simples sero explorados.
A.5.1 Criando um grfico simples
O comando mais simples para se gerar um grfico o comando plot. Inicialmente vamos gerar
alguns vetores.
>> t = 0:0.01:10;
>> y = sin(t);
>> z = 0.5*cos(t);
>> w = y.*z;
VEJA TAMBM
O comando polyval permite calcular um dado polinmio
em pontos escolhidos.
O Matlab tambm possui recursos de interpolao. Veja as
funes interp1 e interp2.
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
2
4
6
8
10
12
grau 1
grau 2
O comando
>> plot(y)
traa um grfico com o vetor y na ordenada e os ndices do vetor
(indo de 1 at 1001), conforme a figura ao lado. Esta a forma mais
simples de se gerar um grfico. Mais interessante seria traar um
grfico do tipo .
Isso pode ser feito utilizando-se a forma
>> plot(t,y)
que gera um grfico como este ao lado.
possvel traar grficos com diversas curvas. O comando
>> plot(t,y,t,z,t,w)
traa trs curvas no mesmo grfico. Para identific-las, o comando
legend bastante til.
>> legend('curva x','curva z','curva w')
identifica as curvas com uma legenda. Para mover a caixa de legen-
das para um lugar mais conveniente basta arrast-la com o mouse.
O resultado final est no grfico ao lado.
Para melhorar a aparncia do grfico podemos alterar a
escala do grfico, usando a funo axis. O argumento da funo
um vetor de quatro elementos, do tipo
onde basta escolher os valores desejados ou inf ou inf para
deixar isso a cargo do Matlab. Assim
>> axis([-inf inf -1.2 1.2])
deixa o grfico mais apresentvel (ao lado).
0 200 400 600 800 1000 1200
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

curva x
curva z
curva w
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

curva x
curva z
curva w
x
min
x
max
y
min
y
max
Podemos alterar o tipo ou a cor das linhas diretamente no
momento de traar o grfico. O Matlab possui diversas opes, para
saber quais so consulte a documentao do programa. O comando
a seguir produz uma linha azul (blue) continua para a primeira
curva, uma linha tracejada vermelha (red) para a segunda curva e
uma linha pontilhada preta (black) para a terceira.
>> plot(t,y,'b-',t,z,'r--',t,w,'k:')
Podemos tambm incluir ttulos, rtulos e textos diversos, utilizando os comandos
>> title('Ttulo para o grfico')
>> xlabel('Rtulo para o eixo x')
>> ylabel('Rtulo para o eixo y')
>> gtext('texto geral')
resultando em
.
A.5.2 Dividindo os grficos
Os grficos podem ser subdivididos com o uso do comando subplot. O comando possui a seguinte sin-
VEJA TAMBM
Grficos com escalas logartmicas podem ser produzidos com
os comandos semilogx, semilogy e loglog.
Para sobrepor grficos, basta utilizar o comando hold on.
Os comandos a seguir faro com que os novos grficos sejam
traados sobre os anteriores. hold off desativa a funo.
Da mesma forma, grid on e grid off servem para
colocar grades nos grficos.
Tambm possvel traar os pontos sem lig-los, usando
smbolos como o ou +.
Novas janelas grficas podem ser criadas com o comando
figure.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

curva x
curva z
curva w
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Rtulo para o eixo x
R
t
u
l
o

p
a
r
a

o

e
i
x
o

y
Ttulo para o grfico

texto geral
curva x
curva z
curva w
taxe.
subplot(l,c,n)
Este comando divide a janela em uma matriz de l linhas e c colunas, e ativa o n-simo elemento dessa
matriz. Por exemplo:
Divises diferentes podem coexistir. Os
comandos
>> subplot(2,2,1)
>> plot(t,y)
>> subplot(2,2,3)
>> plot(t,z)
>> subplot(1,2,2)
>> plot(t,w)
produzem o resultado do grfico ao lado. Todos
os comandos que se aplicam aos grficos (como
title, xlabel, etc. podem ser usados nos
subgrficos.
A.5.3 Propriedades avanadas dos grficos
Todos os comandos vistos at o momento podem ser executados a partir da interface grfica atravs de
formulrios e menus. Alm disso, tarefas mais complexas, tais como alterar um tipo de linha, sua cor ou espes-
sura podem ser realizados sem a necessidade de se refazer o grfico. Outros recursos como alterar o tipo ou o
tamanho dos caracteres, etc. tambm podem ser realizados atravs desta interface.
Para manipular os elementos de um grfico, basta coloc-lo
no modo de edio, o que feito ativando o cone de edio, locali-
zado na janela grfica.
subplot(1,2,1) subplot(2,1,4) subplot(3,3,5)
1 2
1 2
3 4
1 1 3
4 5 6
7 8 9
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
0 2 4 6 8 10
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
.
A.6 O toolbox de controle
O Matlab possui uma biblioteca de funes especficas para projeto e anlise de sistemas de controle
lineares, o Control System Toolbox. Para mais informaes basta digitar
>> help control
ou
>> doc control
Dentre as principais funes, pode-se citar impulse, step, bode, rlocus, entre outras.
Um aspecto importante do toolbox de controle o objeto Linear Invariante no Tempo (LTI). Ele per-
mite armazenar o modelo completo de um sistema linear invariante no tempo, assim como diversas de suas
propriedades, em uma nica varivel. Alm disso, diversas operaes envolvendo sistemas podem ser realiza-
das diretamente com objetos LTI. Este um tpico complexo demais para este tutorial, mas para sistemas des-
critos por funes de transferncia (que so a regra neste curso), podemos criar um objeto LTI com o seguinte
comando
>> sis = tf(num,den)
onde num e den so o numerador e denominador da funo de transferncia, descritos no padro de polin-
mios, como visto acima. Definido sis, as diversas funes do toolbox podem ser utilizadas, tais como
>> step(sis); bode(sis)
dentre outras.
Com esses objetos pode-se fazer diversas operaes. Por exemplo
>> sisp = sis1 + sis2
cria um sistema sisp com a soma das sadas dos sistemas sis1 e sis2 para uma mesma entrada (isso equi-
vale a implementar sis1 e sis2 em paralelo num diagrama de blocos).
>> siss = sis1*sis2
cria um sistema siss com composio em srie dos sistemas sis1 e sis2 (isso equivale a implementar
sis1 e sis2 em sequncia num diagrama de blocos)..
A.7 Programao com o Matlab
Diversos comandos e funes no so codficados internamente no prprio Matlab, e esto definidos em
arquivos de texto denominados M-files, escritos em uma linguagem de programao prpria, denominada de
M. A funo bode por exemplo, uma rotina cujo contedo pode ser visto com o comando
VEJA TAMBM
O Matlab define a janela grfica como um objeto, que possui
propriedades que podem ser manipuladas pelo usurio. No
faz parte do escopo deste tutorial a manipulao de grficos
neste nvel, porm o leitor interessado poder consultar a
documentao do Matlab a este respeito.
VEJA TAMBM
O toolbox de sistemas de controle uma ferramenta
extremamente poderosa para projeto e anlise de sistemas de
controle como os considerados neste curso. Recomenda-se um
estudo detalhado deste toolbox e de sua documentao.
>> type bode
Os M-files podem ser de dois tipos: functions e scripts. Scripts so simplesmente seqncias de coman-
dos, como acima, dispostos em um arquivo texto com extenso .m. Functions so estruturas mais comple-
xas, que apresentam certas caractersticas bsicas, que so as seguintes: i) Existe passagem de parmetros
entre o workspace do Matlab (workspace ou espao de trabalho pode ser entendido a grosso modo como o
conjunto de variveis que pode ser observado com o comando whos na janela de comandos) e esta a nica
troca de informaes. Por exemplo, o comando y=cos(x) passa funo cos um argumento x e recebe
como resposta y. No h alm disso nenhuma troca de informaes. ii) O ambiente de cada funo indepen-
dente, isto , uma funo no reconhece variveis definidas fora dela, e outras funes ou o workspace no
reconhecem variveis definidas nela. Programadores de Pascal percebero uma analogia clara entre scripts e
functions do Matlab com procedures e functions de Pascal.
Um exemplo simples de funo o arquivo log10.m, que uma funo escrita para calcular logaritmos
base 10 a partir de logaritmos naturais. O comando
>> type log10
mostra o contedo deste arquivo. Analise-o e entenda o seu funcionamento.
Espera-se que voc seja capaz de escrever seus prprios scripts e functions para automatizar tarefas
repetitivas e eventualmente realizar algumas mais complexas. A linguagem de programao do Matlab
muito semelhante a outras linguagens estruturadas, e se voc estiver familiarizado com qualquer uma delas
no ter problemas em fazer programas para o Matlab. Lembre de usar somente o seu diretrio para armazenar
programas e dados e de documentar bem os seus programas. importante que voc crie um cabealho inicial
de comentrios, pois o que o comando help faz nada mais do que apresentar na tela o contedo deste cabe-
alho. O comando
>> help lang
ou
>> doc lang
apresenta basicamente tudo o que necessrio saber para se iniciar em programao Matlab.
A.8 Comentrio final
Tenha em mente que o nmero de comandos e funes do Matlab, numa instalao normal, usual-
mente da ordem de milhares, portanto quase impossvel memoriz-los todos, e bvio que este tutorial apre-
senta somente o mnimo necessrio para se ter alguma desenvoltura com o Matlab. Use os comandos doc,
help e demo sempre que estiver em dvida sobre como fazer algo.
Apndice B
Breve tutorial do Simulink
B.1 Introduo
Este um tutorial simplificado para o uso da verso 7.1 (R2008a) ou superiores do Simulink em con-
junto com o mdulo Lynx AC1160-VA. Ao contrrio do Matlab, que um programa com interface relativa-
mente consolidada, o Simulink tem apresentado grandes variaes em sua interface com a evoluo das
verses, de modo que a aparncia do programa efetivamente utilizado no laboratrio pode ser diferente da
apresentada neste tutorial.
B.2 Como iniciar o simulink
O simulink acessado a partir do Matlab com o seguinte
comando
>> simulink
ou a partir do boto com o cone . A janela principal
do Simulink tem a aparncia da figura ao lado. Note que
cada uma das bibliotecas (Commonly Used Blocks, Con-
tinuous, etc.) pode ser acessada a partir de um clique
duplo do mouse, fazendo com que se tenha uma lista de
blocos funcionais, que podem ser arrastados para os dia-
gramas que voc criar.
B.3 Operao bsica
A idia geral que voc utilize o Simulink para simular os
sistemas que voc mesmo criar, e principalmente para
implementao de controladores em tempo real em con-
junto com o mdulo Lynx AC1160-VA. Para criar um novo
sistema basta escolher FILE>NEW>MODEL no menu da
parte superior da janela. Com isso uma nova janela em
branco com uma barra de menus aparecer na tela.
Como primeira tarefa voc dever criar um dia-
grama como este ao lado, copiando os blocos de suas res-
pectivas bibliotecas. Faa isso arrastando-os com o mouse.
A conexo entre os blocos feita da mesma forma.
Uma vez que voc tenha feito isso, use cliques
duplos em cada bloco para acessar seus parmetros. Confi-
gure o gerador de sinal para gerar uma onda dente de serra
com uma freqncia de 1 Hz e com uma amplitude de pico
unitria. Configure o osciloscpio para exibir pelo menos
uns 10 perodos da onda.
Antes de se iniciar a simulao necessrio entender um pouco o seu funcionamento. O simulink,
como de resto todos os programas que fazem simulao de sistemas dinmicos, se utiliza de algoritmos de
integrao para resolver a evoluo temporal das equaes do sistema numericamente. A janela abaixo, aces-
sada a partir do menu SIMULATION>CONFIGURATION PARAMETERS ilustra como o usurio pode fazer
uso dos diferentes algoritmos e de suas caractersticas.
importante ressaltar que o Simulink utiliza algoritmos de passo varivel, isto , o passo de integrao
varia entre os valores mnimo e mximo da janela de parmetros conforme um algoritmo interno de escolha,
relacionado com o valor do parmetro de tolerncia. Via de regra, os valores default desses parmetros NO
sero adequados para o seu sistema (qualquer que seja ele). Portanto verifique sempre se a simulao ocorre
como esperado. Se voc tiver problemas com o passo de integrao, experimente fazer o passo mnimo igual
ao passo mximo e diminu-lo aos poucos.
Dos diversos algoritmos de integrao, neste curso o preferido o algoritmo de Euler com passo fixo.
Mais detalhes sobre os algoritmos de integrao, suas aplicaes especficas e escolha de parmetros voc
encontra no documentao eletrnica do Simulink.
Finalmente, para se iniciar a simulao basta usar a opo SIMULATION>START do menu principal.
Uma vez que voc tenha cumprido a primeira tarefa,
passe ao seguinte exerccio.
Monte o diagrama ao lado. Note que voc pode utili-
zar as variveis do Matlab num e den como argumentos do
bloco de funo de transferncia. Via de regra, qualquer
bloco do Simulink aceita variveis do workspace do
Matlab como parmetros de entrada.
Escolha a freqncia do gerador de pulsos de modo
que o sistema saia de uma situao de regime e atinja nova-
mente o regime entre transies na entrada (isto , use um
perodo suficientemente grande para que a resposta do sistema a cada pulso seja parecida com a resposta do
sistema a um degrau). Faa a simulao para alguns perodos e verifique ao final, o contedo das variveis u e
y do Matlab (variveis referidas nos blocos To Workspace).
B.4 O uso do Simulink em conjunto com o mdulo Lynx AC1160-VA
B.4.1 O bloco SERVOMECANISMO
O mdulo Lynx pode ser usado em conjunto com o Simulink por meio de um bloco especial, que se
encontra no modelo sim_template que pode ser acessado diretamente do Matlab (como de resto qualquer
diagrama do Simulink) por meio do seguinte comando:
>> sim_template
que deve carregar o diagrama abaixo.
O bloco SERVOMECANISMO, que no esquema de controle do laboratrio cumpre o papel de planta, pode ser
conectado a outros blocos e permite que se implemente sistemas de controle com o Simulink, bastando que se
utilize os blocos adequados para montar a realimentao e eventuais compensadores. Note que para a configu-
rao deste bloco funcionar corretamente necessrio conectar o terminal INP0 do mdulo de conexo ao
tacmetro do servomecanismo, INP1 ao potencimetro, e qualquer dos terminais OUT0 ou OUT1 ao terminal
da armadura do servomecanismo (assinalado Vin no painel do dispositivo).
| Um clique duplo no bloco far com que seja
exibida a janela de dilogo ao lado.
O nico parmetro deste bloco a frequncia
de trabalho, ajustada para 100 Hz (no se recomenda
alterar este valor). Esta frequncia, combinada com
um algoritmo de integrao de passo fixo de 0,01 s
(j configurado no diagrama sim_template), faz
com que este diagrama seja simulado em tempo real,
isto , com o cronmetro da simulao (o tempo
simulado) em sincronia com o tempo fsico (o tempo
real).
IMPORTANTE
O bloco SERVOMECANISMO no pode ser utilizado ao mesmo tempo que
o aplicativo AC1160 Panel (vide Experincia 1).
necessrio fechar o aplicativo para executar ensaios com o Simulink e vice-
versa.
A simulao em tempo real requer que uma srie de condies sejam satisfeitas, principalmente as
seguintes:
a) Que o sistema operacional, ou outros aplicativos no interrompam ou bloqueiem a execuo da
simulao. No Windows, no possvel garantir que tal no v ocorrer, mas sob condies contro-
ladas (i.e. sem nenhum outro aplicativo ativo durante a simulao e sem intervenes do usurio),
espera-se um desempenho adequado;
b) Que o computador seja capaz de efetuar todas as operaes necessrias para o clculo de um passo
da simulao no tempo alocado. De um modo geral, a capacidade de clculo dos computadores do
laboratrio permite que isso seja satisfeito com bastante folga, porm tarefas mais complexas ou
que requeiram acesso ao disco ou ao vdeo podem comprometer a sincronizao e devem ser evita-
das. Exemplos tpicos so:
- Traado de grficos durante a simulao, incluindo o uso de blocos do tipo Scope;
- Acesso ao disco rgido, incluindo o uso de blocos To File e From File;
- Exibio de valores na tela, incluindo o uso de blocos do tipo Display;
Caso o sistema perca a sincronizao com o tempo real, uma mensagem de aviso (cdigo R501) envi-
ada ao Matlab.
Monte o diagrama ao lado. Escolha uma onda
senoidal de frequncia baixa, por exemplo 1 Hz
(equivalente a aproximadamente 6,2832 rad/s) e
ligue a sada da placa ao osciloscpio.
Verifique se a simulao ocorre em tempo real
e se no h avisos ou mensagems de erro na janela de
comandos do Matlab.
IMPORTANTE
No arraste o bloco SERVOMECANISMO para outros diagramas. Para criar
um diagrama que use este bloco, salve o diagrama sim_template com
outro nome e use-o. A razo para isso que a correta operao do diagrama
depende de uma srie de configuraes includas em sim_template.
B.4.2 Diagnstico do mdulo Lynx AC1160-VA
O diagnstico do mdulo Lynx AC1160-VA deve ser feito inicialmente a partir de seus indicadores
luminosos e de seus estados tpicos. Quando ligado, devemos ter a seguinte configurao: ATV aceso; LAN
apagado (ou piscando esporadicamente); LINK aceso. Aps o incio da simulao devemos ter a seguinte con-
figurao: ATV (OFF+2P); LAN aceso; LINK aceso. Aps o trmino da simulao devemos ter: ATV
(OFF+4P); LAN apagado (ou piscando esporadicamente); LINK aceso.
Qualquer configurao diferente das acima indica problemas no sistema, e deve ser reportada ao res-
ponsvel.
Em qualquer situao, se o indicador LINK estiver apagado isso uma indicao de ausncia de cone-
xo entre o computador e o mdulo, o que impede o correto funcionamento do sistema.
B.4.3 Diagnstico de software
O sistema de acesso ao mdulo emite mensagens de erro de dois tipos bsicos: erros de parmetros,
denotados por PXXX e erros de runtime, denotados por RXXX. Erros de parmetros interrompem obrigatori-
amente a execuo do programa, ao passo que erros de runtime apenas produzem mensagens de advertncia
na tela de comandos do Matlab. Apesar de no interromperem a execuo do cdigo, erros de runtime indicam
situaes que devem obrigatoriamente ser corrigidas.
Nem todas as possibilidades de uso incorreto das rotinas so contempladas pelos cdigos acima, de
modo que configuraes no previstas podem gerar erros no listados neste documento.
H dois mdulos funcionais distintos no software, o mdulo SRT (Soft Real Time) que controla a sin-
cronizao com o tempo real e o mdulo DAS (Digital Acquisition System) que controla a comunicao com
o mdulo Lynx AC1160-VA.
A Tabela 1 abaixo apresenta a lista de erros de parmetros,.
A Tabela 2 apresenta os erros de runtime. Estes erros no interrompem a execuo do programa, porm
Tabela 1: Erros de parmetro
SRT
erro etapa comentrio
P401 configurao Ausncia do timer HRPC. Indica uma incompatibilidade do hardware do
computador com o sistema de acesso ao mdulo.
DAS
P402 configurao Este erro indica uma falha interna do software ou problema de integrao
com o MS-Windows.
indicam problemas que devem ser obrigatoriamente abordados para o seu correto funcionamento.
Tabela 2: Erros de runtime
DAS
R002 configurao
Estes erros indicam falhas internas do software ou problemas de inte-
grao com o MS-Windows. A ocorrncia de qualquer destes erros
impede a correta operao do sistema.
R003 configurao
R004 configurao
R005 configurao
R006 configurao
R007 configurao Este erro pode indicar uma falha na conexo de rede com o mdulo Lynx
AC1160-VA ou falha de hardware no mdulo.
R008 configurao
Estes erros indicam falhas de hardware no mdulo Lynx AC1160-VA. R009 configurao
R010 configurao
R012 configurao Este erro indica uma falha interna do software ou problema de integrao
com o MS-Windows.
R014 configurao Este erro indica uma falha interna do software ou problema de integrao
com o MS-Windows
R015 configurao Erro inesperado de software (sem diagnstico).
R201 execuo Este erro indica uma falha interna do software ou problemas de inte-
grao com o MS-Windows.
R301 finalizao Estes erros indicam falhas internas do software ou problemas de inte-
grao com o MS-Windows.
R302 finalizao Este erro pode indicar uma falha na conexo de rede com o mdulo Lynx
R303 finalizao
Estes erros indicam falhas de hardware no mdulo Lynx AC1160-VA. R304 finalizao
R309 finalizao
R310 finalizao Erro inesperado de software (sem diagnstico).
SRT
R501 execuo Este erro indica perda de tempo real.
As causas mais frequentes para esse erro so as seguintes:
(i) Frequncia de amostragem alta demais para a quantidade de clculos
determinada (neste caso o erro R501 ocorre com frequncia elevada,
possivelmente em todos os perodos de amostragem);
(ii) Outros processos interferem com a execuo do programa atrasando
sua execuo (neste caso o erro R501 ocorre esporadicamente).
B.4.4 Problemas e dvidas frequentes
Esta seo se encontra em construo. O histrico de utilizao do sistema ainda no permite avaliar
com clareza quais so os problemas mais frequentemente encontrados.
a) Algum canal de entrada (INP0, INP1) no coleta nenhum sinal ou coleta sinais estranhos.
Diagnstico 1: Verifique se o canal de entrada no se encontra desconectado. Canais de entrada des-
conectados podem copiar sinais de outros canais por induo (esta parece ser uma caracterstica do
hardware do mdulo Lynx AC1160-VA).
Diagnstico 2: Verifique o aterramento. O mdulo e o sistema conectado a ele (a planta) devem ter
referncias comuns.
Experincia 3
Identificao I: Resposta em frequncia
3.1 Introduo
Esta experincia trata da obteno de um modelo matemtico para o servomecanismo MS15 por meio
de sua resposta em frequncia. Tanto o Matlab como o Simulink sero utilizados para coleta e anlise de
dados, e a resposta em frequncia ser obtida com o uso de algoritmos de otimizao.
3.2 Conceito de resposta em frequncia
Seja a representao complexa (mdulo e fase) de um sinal senoidal de frequncia angular .
Admita que este sinal excite um sistema linear estvel e invariante no tempo. Uma vez que o sistema estvel,
h o estabelecimento de um regime permanente com um sinal senoidal na sada. A resposta em
frequncia do sistema definida como o quociente entre as representaes complexas da sada e da
entrada, isto :
. (3.1)
A resposta em frequncia se relaciona com a funo de transferncia do sistema por meio da
expresso
. (3.2)
Comumente a resposta em frequncia expressa por meio de diagramas de Bode
1
, compostos por dois
grficos, o primeiro exibindo o mdulo de (em escala logartmica ou em dB) contra a frequncia angu-
lar , em escala logartmica, e o segundo exibindo a fase de (em escala linear) contra em escala
logartmica.
Uma vez que se conhea a resposta em frequncia do sistema (e um dos objetivos desta experincia
exatamente obter um grfico dessa resposta) pode-se obter a sua funo de transferncia, como se ver a
seguir.
3.3 Obteno da resposta em frequncia
Dois modos so apresentados para se obter a resposta em freqncia de um sistema. Um modo baseado
em inspeo visual e outro baseado em mtodos numricos. Em ambos os casos necessrio alimentar o sis-
tema com uma onda senoidal e verificar o sinal na sada do sistema aps o regime estacionrio ter sido atin-
gido. Os modos so os seguintes.
3.3.1 Figuras de Lissajous
Utilizando um osciloscpio em modo XY, e injetando o sinal de entrada no canal X e o sinal
no canal Y, obtm-se na tela do osciloscpio uma figura caracterstica (tais figuras so denominadas figuras de
Lissajous
2
). Para sistemas lineares estveis e invariantes no tempo, se for um sinal senoidal, ento ,
aps ser atingido o regime permanente, tambm ser um sinal senoidal de mesma frequncia, e a figura obtida
1. Introduzidos por Hendrik W. Bode (1905-1982), dos laboratrios Bell, na dcada de 30.
U j ( )
Y j ( )
G j ( )
G j ( )
Y j ( )
U j ( )
--------------- =
G s ( )
G j ( ) G s ( )
s j =
=
G j ( )
G j ( )
u t ( ) y t ( )
u t ( ) y t ( )
3-2 Exp3 Identificao I: Resposta em frequncia
ser uma elipse, como na Figura 3.1.
Nesse caso o mdulo da resposta em frequncia ou ganho dado por
(3.3)
e a fase dada por
, (3.4)
com , e indicados na Figura 3.1.
3.3.2 Otimizao numrica
Includos entre os arquivos que voc deve ter copiado para o seu diretrio, esto trs arquivos contendo
funes do Matlab, senofit.m (a funo principal), senofit_erquad.m e senofit_ic.m (funes
auxiliares). A funo senofit serve para ajustar, por meio de um algoritmo de otimizao numrica, uma
senide a uma curva qualquer. O algoritmo age no sentido de obter uma senide que aproxime uma dada curva
de modo a minimizar a integral quadrtica da diferena entre elas. Uma vez que se obtenham aproximaes
para os sinais de entrada e sada, basta calcular o quociente entre as amplitudes das senides para se obter o
mdulo da resposta em freqncia e calcular a diferena entre as fases das senides para se obter a fase da res-
posta em frequncia.
Como exemplo, imagine que tenham sido coletados no computador os seguintes dados, referentes
entrada e sada de um sistema qualquer (Figura 3.2). A funo senofit, aplicada a cada uma das curvas
fornece os seguintes resultados:
(3.5)
(3.6)
que correspondem s linhas mais espessas da Figura 3.3.
2. Em homenagem ao fsico francs Jules A. Lissajous (1822-80) que conduziu estudos extensivos
sobre o assunto.
Figura 3.1 Figura de Lissajous
b
c
a
x
y
M ( )
M ( )
Y j ( )
U j ( )
------------------
a
c
--- = =
( )
( )
Y j ( )
U j ( )
---------------

sen
1 b
a
---

= =
a b c
u t ( ) 1,0492 sen(1,015t 0,0258) +
y t ( ) 0,4839 sen(1,015t 1,3854) +
Exp3 Identificao I: Resposta em frequncia 3-3
De (3.5) e (3.6) tem-se que (obtido do quociente entre as amplitu-
des da entrada e da sada) e rad (obtido da defasagem entre os sinais de
entrada e sada) so o mdulo e a fase da resposta em frequncia para rad/s.
Realizando os mesmos clculos para diferentes valores de obtm-se um conjunto de pontos que per-
mite traar os grficos da resposta em frequncia.
No Matlab, o comando
>> help senofit
exibe as instrues de uso da funo. importante que voc verifique o contedo dessa funo e compreenda
o seu funcionamento.
Figura 3.2 Exemplo de sinais coletados para obteno de resposta em frequncia
Figura 3.3 Sinais originais e aproximaes senoidais
u t ( )
y t ( )
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo [s]
a
m
p
l
i
t
u
d
e
curvas originais
aproximaes
0 2 4 6 8 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo [s]
a
m
p
l
i
t
u
d
e
M ( ) 0,4839 1,0492 0,4612 = =
( ) 1,3854 0,0258 1,3597 = =
1,015 =

Algumas observaes sobre o funcionamento da funo senofit que podem ser teis: Quanto maior
o nmero de perodos considerados, maior o nmero de pontos de mnimo locais que o problema apresenta,
o que prejudica a obteno da soluo. Procure no coletar um nmero excessivo de perodos, um mnimo de
um e um mximo de trs o ideal. A convergncia extremamente sensvel s condies iniciais do algoritmo
(em particular fase inicial escolhida e em menor escala freqncia), portanto escolha-as com muito cui-
dado.
3.4 Obteno da funo de transferncia
Os procedimentos descritos acima fazem com que sejam obtidos grficos da resposta em frequncia,
prem do ponto de vista de Controle, interessante que seja disponvel uma equao que descreva a funo de
transferncia. Tal equao pode ser obtida a partir dos grficos da resposta em freqncia de diversas manei-
ras, das quais destacaremos duas.
3.4.1 Ajuste manual por assntotas
Como consta de qualquer bom livro bsico de Controle (veja a bibliografia sugerida), diagramas de
Bode podem ser razoavelmente aproximados por meio de assntotas. No cabe discutir aqui como isso feito
(para tanto consulte algum desses livros), mas voc deve ser capaz de, a partir de curvas de mdulo e fase,
obter aproximaes assintticas graficamente e associ-las a uma funo de transferncia.
A identificao das assntotas tarefa simples quando as freqncias de canto apresentam-se razoavel-
mente espaadas (isto , distantes entre si por uma dcada ou mais).
Por exemplo, a funo de transferncia pode ser aproximada por meio de assntotas, a
partir da curva de resposta em freqncia (mdulo) da figura abaixo. :
3.4.2 Ajuste por otimizao numrica
Da mesma forma que a funo senofit foi utilizada para ajustar uma senide a uma dada curva, uma
funo semelhante pode ser escrita para ajustar o diagrama de Bode de uma funo de transferncia. Tal fun-
o no est includa na documentao desta experincia. Parte do procedimento experimental exige que voc
escreva esta funo utilizando o Matlab e a implemente em laboratrio (veja o item (b)) das atividades).
Figura 3.4 Aproximao de uma funo de transferncia por meio de assntotas
G s ( )
1
s 1 +
----------- =
10
-1
10
0
10
1
10
-1
10
0
freqncia angular [rad/s]
curva real
assntota
assntota
frequncia
de canto
m
d
u
l
o
3.5 Atividades
O objetivo bsico destas atividades obter um modelo matemtico para o servomecanismo do labora-
trio a partir de sua resposta em frequncia. extremamente importante que voc estude o funcionamento das
funes senofit e senofit_erquad antes de realizar a experincia.
Para minimizar o efeito de no-linearidades e maximizar a relao sinal/rudo, conveniente que voc
use sinais de amplitude to grande quanto possvel (obviamente sem saturar os amplificadores).
As atividades propostas so as seguintes:
a) Obtenha a resposta em frequncia do servomecanismo utilizando o gerador de funes em sua ban-
cada (no use o gerador de funes do Simulink) para gerar entradas senoidais e considerando a
tenso no tacmetro como sada.
OBS. 1: Use o diagrama exp3_template como base.
OBS. 2: Colete os sinais tanto da entrada como da sada utilizando o Simulink e armazene os dados
em variveis do Matlab. Utilize a funo senofit para obter os pontos de seu grfico de resposta
em frequncia e em carter opcional confirme se os resultados obtidos so coerentes analisando as
correspondentes figuras de Lissajous. No se esquea de que necessrio traar tanto a curva de
mdulo do ganho como tambm de fase.
OBS. 3: necessrio esperar que o regime permanente senoidal seja atingido antes de se iniciar a
coleta de dados.
DICA 1: Trace o diagrama de Bode da funo de transferncia obtida na experincia anterior para
ter uma melhor idia dos pontos a serem levantados. Use o Matlab para traar a resposta em
frequncia medida que for levantando os pontos. Levantar os pontos e deixar para verificar o
resultado em casa uma forma quase garantida de insucesso nesta experincia.
DICA 2: A obteno da resposta em frequncia um processo bastante demorado. Procure manter
no workspace do Matlab todos os dados obtidos e salve-os com bastante frequncia. Evite que os
dados de uma coleta sobrescrevam os dados obtidos anteriormente (renomear as variveis ao longo
do trabalho um jeito simples de conseguir isso).
b) Escreva uma rotina em Matlab anloga funo senofit para se obter uma funo de transfern-
cia a partir da resposta em frequncia (o grfico obtido no item anterior). Por convenincia, o nome
bodefit sugerido.
DICA: Uma boa condio inicial a funo de transferncia obtida e validada nas experincias
anteriores.
SUGESTO: A seguinte funo pode ser encarada como sendo equivalente funo
senofit_erquad para o problema de se identificar uma funo de transferncia a partir da res-
posta em frequncia. Use-a como modelo (ela se encontra disponvel no disco rgido de seu compu-
tador e voc possivelmente j deve t-la copiado para seu diretrio).
function f=bodefit_erquad(KKtT,w,G,F)
% BODEFIT_ERQUAD Calcula o erro entre uma curva obtida experimentalmente
% e a resposta em frequncia de uma funo de transferncia da forma
%
% G(s) = KKt / (Ts+1).
%
% Uso: f = bodefit_erquad(KKtT,w,G,F)
% onde: x = [KKt; T]
% w o vetor de frequncias angulares (em rad/s) para as
% quais foi obtido o mdulo da resposta em frequncia
% G o vetor de mdulos correspondente a w (em ganho linear,
% isto , no em dB)
% F o vetor de fases (em rad) correspondente a w
%
% Esta funo deve ser utilizada em conjunto com uma funo
% equivalente a senofit.
% RP Marques / 2010a
w=w(:); G=G(:); F=F(:); % converte em vetores coluna
KKt=KKtT(1); T=KKtT(2); % desempacota o vetor
sis=tf([KKt],[T 1]); % cria um objeto sistema
S=G.*cos(F) + j*G.*sin(F);% converte G e F em fasores
[GG,FF]=bode(sis,w); % GG,FF so equivalentes a G,F
GG=squeeze(GG); FF=squeeze(FF)*pi/180;
SS=GG.*cos(FF) + j*GG.*sin(FF);% SS equivalente a S
f=norm(SS-S); % erro quadrtico
% grfico de acompanhamento
subplot(211); semilogx(w,20*log10(GG),go,w,20*log10(G),r);
tit = sprintf(KKt = %g ; T = %g,KKtT);
title(tit); ylabel(ganho [dB]);
subplot(212); semilogx(w,180/pi*FF,go,w,180/pi*F,r);
ylabel(fase [graus]); xlabel(w [rad/s])
drawnow; figure(gcf); % atualiza a tela imediatamente
OBSERVAO: A funo bode do Matlab calcula a fase do sistema em graus, e no radianos.
Note tambm que o ganho no calculado em dB.
c) No possvel levantar a resposta em frequncia (pelo menos como definida aqui) tomando como
sada a tenso no potnciometro. Explique o porqu.
d) Apresente a resposta em frequncia (em mdulo e fase) levantada e a funo de transferncia ajus-
tada.
3.5.3 Relatrio
A Seo 6.2 trata exclusivamente de Diagramas de Bode.
Diagramas de Bode, bem como Diagramas de Nyquist so apresentados no Apndice A.
As Sees 5.2 a 5.6 apresentam um panorama bastante completo de resposta em frequ-
ncia e Diagramas de Bode e Nyquist.
RPM/2011a
Apndice A
Rotinas utilizadas
A funo senofit cumpre basicamente duas tarefas: (i) a obteno de estimativas iniciais para os
parmetros da curva senoidal, que realizada pela funo senofit_ic (no includa aqui) e; (ii) a execuo
do procedimento de otimizao, que feito basicamente pela funo fminunc (disponvel no toolbox de oti-
mizao do Matlab). Ambas as tarefas so complexas, e em situaes desfavorveis os resultados obtidos
podem ser absolutamente inadequados.
function [A,w,phi]=senofit(t,y,Ao,wo,phio)
% SENOFIT Ajusta uma funcao senoidal a um sinal dado.
% Os parametros a serem ajustados sao a amplitude, a
% frequncia angular e a fase.
% Caso no sejam fornecidos valores iniciais para es-
% ses parmetros a rotina tenta obt-los automaticamente.
%
% Uso: [A,w,phi] = senofit( t,y );
% [A,w,phi] = senofit( t,y,Ao,wo,phio );
%
%
% onde: t,y ordenadas e abscissas do sinal coletado.
%
% Ao,wo,phio valores aproximados para amplitude, fase
% e frequncia angular. Esses valores so utilizados
% pelo algoritmo de otimizao, portanto quanto
% melhores essas aproximaes, maiores as chances
% de sucesso da funcao senofit.
%
% A,w,phi valores que minimizam o erro quadratico. Sao
% obtidos com o uso de um algoritmo de otimizao,
% implementado na funo senofit.
%
% Veja tambm os arquivos senofit.m, senofit_erquad.m e senofit_ic.m.
if ( nargin == 2 )
% Tenta obter automaticamente Ao, phio, wo
% Importante: Nao se garante sucesso para todos os casos
% O sinal tem que ser no minimo parecido com uma senoide,
% conter pelo menos um perodo (mas no muitos) e
% apresentar pouca distorso.
[Ao,wo,phio] = senofit_ic(t,y); % funo para obter as c.i.
elseif ( nargin == 5 ),
% Ao, wo, phio fornecidos pelo usurio
else
error('Nmero de argumentos incorreto.')
end;
% Exibe o ajuste inicial
plot(t,y,'g',t,Ao*sin(wo*t + phio),'r');
tit = sprintf('Ao = %g ; wo = %g ; phio = %g',Ao,wo,phio);
title(tit);
legend('curva original','aproximao inicial');
xlabel('PRESSIONE QUALQUER TECLA PARA INICIAR O AJUSTE');
figure(gcf);
pause;
% Otimizao
Awphio = [ Ao ; wo ; phio ]; % empacota as c.i. em um vetor
% Opes para o algoritmo (opcional)
options = optimset('Display','off','TolFun',1e-4,'TolX',1e-4);
% Invoca o algoritmo
% Use help fminunc para mais informaes
% Este comando minimiza a funo senofit_erquad no argumento Awphi, isto ,
% obtm os valores {A,w,phi} que melhor ajustam a curva y(t).
% CAVEAT: No h garantia de sucesso.
Awphi = fminunc(@(Awphi) senofit_erquad(Awphi,t,y),Awphio,options);
A = Awphi(1); w = Awphi(2); phi = Awphi(3); % Retorna os valores
A funo senofit_erquad no utilizada diretamente pelo usurio, mas executada a cada passo
do algoritmo de otimizao, e seu entendimento tambm essencial.
function f=senofit_erquad(Awphi,t,y)
%SENOFIT_ERQUAD Calcula a norma euclidiana do erro entre o sinal
% (possivelmente senoidal)e os valores de uma senide ajustada.
%
% uso: f = senofit_erquad(Awphi,t,y)
%
% onde:Awphi = [A; w; phi] um vetor com parmetros
% para a senide A*sen(w*t+phi);
%
% t,y representam o sinal coletado (t o tempo
% e y(t) o sinal);
% f a norma do erro entre as curvas;
%
% A funo tambm traa um grfico para avaliao do ajuste.
t=t(:); y=y(:); % convertidose em vetores coluna
yy = Awphi(1)*sin(Awphi(2)*t+Awphi(3)); % yy uma aproximao para y
f = norm( yy-y ); % erro quadratico entre yy e y
plot(t,y,g,t,yy,r); % traa o grfico com o ajuste
tit = sprintf(A = %g ; w = %g ; phi = %g,Awphi);
title(tit);
drawnow; figure(gcf); % atualiza a tela imediatamente
Experincia 4
Identificao II: Respostas a degrau e
modelagem no-linear
4.1 Introduo
Na experincia anterior tratou-se da obteno de um modelo linear para o servomecanismo MS15 por
meio de sua resposta em frequncia. Nesta experincia se far a obteno de modelos equivalentes por meio
das respostas a degrau do sistema.
A descrio do comportamento do servomecanismo por meio de modelos puramente lineares apresenta
deficincias considerveis. Para se obter modelos mais coerentes com o comportamento realmente obtido se
faz necessrio considerar no-linearidades, tais como o atrito seco (atrito de Coulomb
1
) e saturaes nos
amplificadores e outros componentes do sistema eletromecnico. Mais especificamente, apenas o atrito de
Coulomb ser considerado aqui, e um modelo que inclua a sua influncia dever tambm ser obtido.
4.2 Modelos
4.2.1 Modelagem linear
Seja o modelo linear do servomecanismo em malha aberta, representado pela funo de trans-
ferncia entre a tenso de entrada e a posio angular do potnciometro, com
, (4.1)
onde , sendo que a tenso aplicada armadura do motor.
Da mesma forma pode-se definir a funo de transferncia entre a tenso de entrada e a velocidade
angular do potnciometro,
. (4.2)
O diagrama abaixo (Figura 4.1) mostra uma realizao para estas funes de transferncia.
Funes de transferncia como as das equaes (4.1) e (4.2) podem ser estimadas por meio de sua res-
posta a degrau. As figuras abaixo apresentam curvas tpicas dessas respostas a degrau e como suas caracters-
ticas se relacionam aos parmetros que se deseja estimar.
Para a funo de transferncia da equao (4.2), os parmetros e podem ser obtidos a partir da
curva da Figura 4.2 por meio das relaes
(4.3)
1. Em homenagem ao fsico francs Charles-Augustin de Coulomb (1736-1806). Coulomb estudou o
atrito no maquinrio de moinhos de vento e props os modelos apresentados aqui.
G
u
s ( )
G
u
s ( )

p
s ( )
U s ( )
--------------
Kn
2
s 1 sT + ( )
---------------------- = =
U s ( ) V
m
s ( ) = V
m
s ( )
G
u
s ( )

p
s ( )
U s ( )
--------------
Kn
2
1 sT +
--------------- = =
K T
K

p
Un
2
---------- =
4-2 Exp4 Identificao II: Respostas a degrau e mode-
e
, (4.4)
onde a amplitude do degrau
A resposta a degrau do sistema da equao (4.1) pode ser vista na Figura 4.3. Note que esta resposta a
integral da resposta apresentada na Figura 4.2. Quando , a resposta tende para uma reta dada pela equa-
o
, (4.5)
( a amplitude do degrau).
Figura 4.1 Diagrama de blocos do servomecanismo
Figura 4.2 Resposta a degrau (primeira ordem)
1
1 sT +
---------------
1
s
---
p
s ( )

p
s ( )
Kn
2
U s ( )
T
0,63
p
p
tempo
p
T ( ) 0,63
p
U
t
p
t ( ) Kn
2
U ( )t Kn
2
UT =
U
Exp4 Identificao II: Respostas a degrau e modelagem no-linear 4-3
4.2.2 Incluso do atrito de Coulomb no modelo
Sempre que superfcies mecnicas escorregam umas sobre as outras h o aparecimento de foras de
atrito, geralmente classificadas dentre os trs tipos abaixo
i) atrito viscoso linear: proporcional velocidade relativa entre as superfcies;
ii) atrito de Coulomb: composto por uma fora constante, sempre se opondo ao movimento relativo
entre as superfcies e;
iii) atrito de destaque (ou atrito de Coulomb de destaque), que uma fora de oposio que s aparece
ao se iniciar o movimento.
A modelagem do servomecanismo segundo (4.1) parte do pressuposto de que no motor de corrente
contnua a relao entre torque e velocidade angular no regime estacionrio linear, isto , considera-se ape-
nas a influncia do atrito viscoso. Nesse caso o torque total do sistema, em regime estacionrio, que se resume
ao torque de atrito (medido no eixo do potencimetro) dado por:
, (4.6)
onde o coeficiente de atrito viscoso
Assumindo-se que tanto a fora de atrito viscoso como a fora de atrito de Coulomb sejam significati-
vas, obtm-se a curva caracterstica de torque contra velocidade de regime da Figura 4.4 (referidos, tanto o tor-
que como a velocidade de regime ao eixo do potencimetro). Neste caso, o torque total do sistema, que se
resume ao torque de atrito seria dado por:
, (4.7)
Figura 4.3 Resposta a degrau (segunda ordem com um plo na origem)
tan
1
Kn
2
U [ ]
T
tempo
p
T
at
p
B
p
=
B
T
at
p
B
p
= C
p
( ) sgn +
onde e (torque de atrito de Coulomb) esto indicados na figura e a funo sinal algbrico de
.
Sem considerar o atrito de Coulomb, o torque no eixo do potencimetro seria dado por
. (4.8)
A equao diferencial associada funo de transferncia de (4.1)
, (4.9)
que pode ser comparada diretamente com (4.8).
Ao se considerar o atrito de Coulomb, tem-se o seguinte:
. (4.10)
Note que representa uma associao de momentos de inrcia referidos ao eixo do potencimetro. Tem-se
tambm que
, (4.11)
onde uma constante proporcional a de (4.7). Esse termo adicional leva ao diagrama de blocos da
Figura 4.5 (compare com o seu equivalente linear na Figura 4.1).
4.2.3 Identificando modelos com atrito de Coulomb
Considere um sistema descrito pela equao (4.11). Suponha que para uma entrada sua resposta
seja e que para uma entrada a resposta seja . Admita tambm que
para , . Assim, para , a diferena
(4.12)
entre as duas respostas regida pelo modelo
Figura 4.4 Caracterstica Torque X Velocidade
tan
1
B ( )
T
p
p
C
C
B C x ( ) sgn
x
T
p
t ( ) J
p
t ( ) B
p
t ( ) + =
G
u
s ( )
p
t ( )

p
t ( )
T
------------ +
Kn
2
T
----------V
m
t ( ) =
T
p
t ( ) J
p
t ( ) B
p
t ( ) C
p
t ( ) ( ) sgn + + =
J
p
t ( )

p
t ( )
T
------------

T
---
p
t ( ) ( ) sgn + +
Kn
2
T
----------V
m
t ( ) =
C
u
1
t ( )
p1
t ( )
p1
t ( ) = u
2
t ( )
p2
t ( )
p2
t ( ) =
t t
0
>
p1
t ( ) ( ) sgn
p2
t ( ) ( ) sgn = t t
0
>
z t ( )
p1
t ( )
p2
t ( ) =
Exp4 Identificao II: Respostas a degrau e modelagem no-linear 4-5
. (4.13)
Note que o modelo (4.13) linear, apesar do atrito de Coulomb. Uma situao em que esse modelo
aplicvel pode ser obtida em laboratrio. Basta excitar o servomotor inicialmente com um degrau de ampli-
tude , e quando atingido o regime permanente (i.e. quando a velocidade angular no eixo do potencimetro
for constante, ou seja quando ), altera-se a entrada adicionando mais um degrau de modo que
a entrada adquira o valor , obtendo-se uma curva como a da Figura 4.6, onde a veloci-
dade angular resultante em regime estacionrio aps a aplicao do segundo degrau. Note que ,
e que tanto como representam velocidades angulares no eixo do potencimetro. Apenas as referncias
dos eixos (veja a figura) so diferentes.
Figura 4.5 Diagrama de blocos do servomecanismo com atrito de Coulomb (a varivel de Laplace
a
s aparece
por abuso de notao, j que o sistema resultante no-linear).
a. Pierre-Simon, Marqus de Laplace (1749-1827). Matemtico, astrnomo e fsico francs.
Figura 4.6 Curva para identificao do atrito seco
1
1 sT +
---------------
1
s
---
-
+
p
s ( )

p
s ( )
Kn
2
U s ( )
z
t ( )
z t ( )
T
--------- +
Kn
2
T
---------- u
1
t ( ) u
2
t ( ) ( ) =
U
1
p1
t t
0
= U
U
2
U
1
U + =
p2
0
0,63z
t
0
t
0
T +
p1
p2
tempo
z
p
0
z
p

p1
=
z
p
A partir dessa curva obtm-se diretamente e calcula-se . Uma vez que esses parmetros
tenham sido obtidos, pode-se estimar o parmetro , dado por .
4.3 Atividades
a) Obtenha modelos lineares para o sistema (sem considerar o atrito de Coulomb) a partir de suas res-
postas a degrau, tomando como sadas tanto a velocidade como a posio angulares no eixo do
potencimetro. Obtenha esses modelos de duas maneiras: i) a partir de inspeo visual dos grficos,
como sugerido pelas figuras 4.2 e 4.3 e; ii) usando um algoritmo de otimizao (escreva funes no
Matlab anlogas funo senofit e senofit_erquad da Experincia 3 e use as respostas a
degrau no lugar das senides). Avalie a qualidade dos resultados obtidos quando se considera velo-
cidade ou posio como sad e discuta eventuais discrepncias.
OBSERVAO: No se esquea de que as funes de transferncia descritas nesta experincia
consideram como sada posio e velocidade angulares, enquanto que as curvas so coletadas em
termos de tenses no tacmetro e no potencimetro.
b) Obtenha um modelo no-linear para o sistema, como sugerido pela Figura 4.6. Obtenha esse
modelo por inspeo visual do grfico.
c) Compare os modelos obtidos (nesta experincia e na Experincia 3) entre si e comente as diferen-
as.
IMPORTANTE: Esses modelos sero usados futuramente, tanto para projeto de controladores
como em simulaes para verificao de desempenho.
d) (OPCIONAL) Obtenha um modelo no-linear, que inclua o atrito de Coulomb, por meio de otimi-
zao numrica.
SUGESTO: Utilize o Simulink para executar a simulao do sistema com os parmetros , e
fornecidos por um algoritmo de otimizao. O comando sim pode ser utilizado no lugar do
comando step. conveniente atribuir o valor current propriedade SrcWorkspace
do conjunto de opes do comando sim para que o Simulink acesse variveis definidas dentro do
contexto da funo que calcula o ndice de mrito (a funo equivalente a senofit_erquad).
4.3.2 Relatrio
Esta experincia conclui o relatrio O Modelo do Servomecanismo.
A Seo 4.3 faz uma breve apresentao de diversos tipos de atrito.
(Oga92) Ogata, K. System Dynamics. Prentice-Hall. 2nd. ed., 1992.
A Seo 3-4 trata exclusivamente de modelos para atrito.
O Captulo 4 trata de respostas transitrias de sistemas lineares e uma boa fonte de
consulta para a parte linear desta experincia.
JJC,RPM/96 rev. RPM/2011a
T K
z
n
2
U
-------------- =
Kn
2
U
1

p1
=
K
T
Experincia 5
Controle proporcional
5.1 Introduo
A experincia visa a montagem de controladores de posio e velocidade simples do tipo proporcional
para o servomecanismo do laboratrio, e posteriormente a comparao dos desempenhos obtidos com os pre-
vistos por um modelo matemtico.
5.2 Controle de posio
5.2.1 Realimentao unitria
Para se controlar a posio angular do servomecanismo, necessrio fechar a malha atravs do poten-
cimetro (o sensor de posio), comparando essa medida com um sinal de referncia. O erro obtido ento
aplicado entrada do sistema, resultando na malha de realimentao esquematizada na figura5.1.
A funo de transferncia do servomecanismo em malha aberta (correspondente ao bloco MOTOR/
REDUCO da Figura 5.1) possui a seguinte forma:
, (5.1)
ao passo que o bloco POTENCIMETRO obedece seguinte relao:
. (5.2)
Pode-se supor que a tenso de referncia seja proporcional a uma posio angular de referncia
, e que guardam entre si a mesma relao que entre e . Da
, (5.3)
Figura 5.1 Esquema do controlador de posio.
MOTOR
+
REDUO
POTENCIMETRO
u +
-
V
m
=

p
V
p
G
u
s ( )

p
s ( )
U
s
--------------
Kn
2
s 1 sT + ( )
---------------------- = =
V
p
s ( ) K
p
p
s ( ) =
u t ( )
r
t ( ) V
p

p
U s ( ) K
p
r
s ( ) =
5-2 Exp5 Controle proporcional
de onde se obtm a seguinte funo de transferncia em malha aberta:
. (5.4)
Como fisicamente muito mais simples tratar com tenses do que com posies angulares, a funo de
transferncia que ser utilizada a seguinte:
. (5.5)
Note que esta funo de transferncia rigorosamente igual a (5.4).
Finalmente o diagrama de blocos, em termos das funes de transferncia, o seguinte:
5.2.2 O controlador proporcional
No item anterior discutiu-se apenas um sistema de controle por realimentao unitria. Em um sistema
de controle deste tipo, a entrada da planta o sinal de erro, formado pela diferena entre a referncia e a sada
da planta. Nem sempre esse sinal de erro por si s capaz de satisfazer aos requisitos exigidos, sendo necess-
rio o uso de compensadores.
A forma mais simples de se alterar o sinal de erro que alimenta a planta a utilizao de um ganho pro-
porcional, que d ao sistema de controle a estrutura abaixo:
A funo de transferncia em malha fechada dada por:
, (5.6)
Figura 5.2 O controlador de posio.
Figura 5.3 O controlador proporcional.
G

s ( )

p
s ( )
r
s ( )
--------------
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
---------------------- = =
G
p u
s ( )
V
p
s ( )
U s ( )
-------------
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
---------------------- = =
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
----------------------
V
p
s ( )
U s ( )
+
-
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
----------------------
K
c
V
m
s ( )
V
p
s ( )
U s ( )
+
-
G
v u
s ( )
G
v u
s ( )
KK
c
K
p
n
2
s 1 sT + ( ) KK
c
K
p
n
2
+
----------------------------------------------------- =
Exp5 Controle proporcional 5-3
ao passo que o lugar das razes do sistema o apresentado na Figura 5.4.
5.3 Controle de velocidade
5.3.1 Realimentao unitria
A construo de um regulador de velocidade requer que se realimente o sinal de velocidade. Para tanto
utiliza-se o tacmetro como sensor de velocidade e compara-se a tenso de sada deste com o sinal de refern-
cia que se deseja acompanhar. A diferena entre esses sinais o erro de acompanhamento (Figura 5.5)
A funo de transferncia entre a tenso de entrada e a velocidade angular do eixo do
motor :
. (5.7)
O tacmetro fornece uma tenso proporcional a , constante de proporcionalidade :
. (5.8)
Imaginando que a tenso de referncia represente uma velocidade angular tal que:
, (5.9)
ento pode-se desenhar o diagrama de blocos que representa o controlador de velocidade em malha fechada da
Figura 5.4 Lugar geomtrico das razes para o sistema da equao (5.6).
Figura 5.5 Esquema do controlador de velocidade.
j
1 T
MOTOR
+
REDUO
TACMETRO
u +
-
V
m
=

m
V
t
V
m
s ( )
m
s ( )
G
V
s ( )
K
1 sT +
--------------- =
V
t
s ( )
m
s ( ) K
t
V
t
s ( ) K
t
m
s ( ) =
U s ( ) K
t
r
s ( ) =
Figura 5.6.
Redesenhando o diagrama acima obtm-se a forma de realimentao unitria representada na Figura
5.7.
A funo de transferncia de malha fechada do sistema acima dada por:
. (5.10)
Ou, considerando as proporcionalidades expressas pelas equaes (5.8) e (5.10),
. (5.11)
Da mesma forma que no caso do controlador de posio, esta forma ser utilizada aqui pela maior sim-
plicidade na manipulao das tenses em vez das velocidades angulares.
5.3.2 Controlador proporcional
De modo similar ao incio da seo 5.2.2, considera-se aqui um controlador proporcional conforme a
Figura 5.8.
Figura 5.6 Diagrama de blocos do regulador de velocidade.
Figura 5.7 Diagrama de blocos do regulador de velocidade com realimentao unitria.
Figura 5.8 Diagrama de blocos do controlador proporcional de velocidade.
+
-
K
1 sT +
---------------

m
s ( )
K
t
V
t
s ( )
U s ( )
r
s ( ) K
t
+
-
KK
t
1 sT +
---------------

m
s ( )
r
s ( )
G

s ( )
KK
t
1 KK
t
sT + +
------------------------------- =
G
V u
s ( )
KK
t
1 KK
t
sT + +
------------------------------- =
+
-
K
c
KK
t
1 sT +
---------------
V
m
s ( ) V
t
s ( )
U s ( )
Exp5 Controle proporcional 5-5
Neste controlador, a tenso aplicada na entrada do motor proporcional ao erro entre a tenso de
referncia e a tenso do tacmetro . A funo de transferncia em malha fechada resulta ento:
. (5.12)
Observa-se que a constante de tempo do sistema em malha fechada :
(5.13)
e que, aumentado-se o ganho do controlador proporcional , obtm-se maior rapidez de resposta do sistema
(isto , um menor).
O lugar das razes do sistema da Figura 5.8 o seguinte:
5.4 Atividades
a) Utilizando o Simulink para realizar o controlador proporcional, monte o sistema de controle de
posio representado na Figura 5.3. Note que para tem-se o caso de realimentao unit-
ria..
b) Registre as respostas do sistema a um degrau de referncia com tenso correspondente a uma rota-
o de 90 no eixo da escala graduada do servo (calcule esse valor a partir do ganho do potencime-
tro ). Utilize para isso trs valores de ganho do controlador proporcional:
b.1) ;
b.2) escolha tal que a resposta do sistema resulte superamortecida (anote o valor de );
b.3) escolha tal que a resposta do sistema resulte sub-amortecida (anote o valor de );
OBSERVAO: Utilize a mesma tenso de referncia para os trs ensaios.
c) Compare as respostas obtidas no item (b) com as esperadas teoricamente com base no modelo
obtido em experincias anteriores. Comente os resultados obtidos. Considere o modelo completo,
com atrito de Coulomb includo.
d) Monte o sistema de controle de velocidade representado na Figura 5.8.
Figura 5.9 Lugar das razes do sistema de controle de velocidade.
V
m

u V
t
G
V u
s ( )
G
V u
s ( )
KK
t
K
c
1 KK
t
K
c
sT + +
-------------------------------------- =
T
mf
T
1 KK
t
K
c
+
-------------------------- =
K
c
T
mf
j
1 T
K
c
1 =
K
p
K
c
1 =
K
c
K
c
K
c
K
c
e) Registre as respostas do sistema a um degrau de referncia correspondente a uma rotao de 100
rpm no eixo do potencimetro (para o caso em que . Note que para ganhos finitos o valor
de regime do sistema no ser igual ao do degrau aplicado. Utilize o ganho do tacmetro para
calcular esse valor). Utilize para isso trs valores de ganho:
e.1) ;
e.2) ;
e.3) .
OBSERVAO: Utilize a mesma tenso de referncia para os trs ensaios.
f) Compare as respostas obtidas no item (e) com aquelas obtidas por simulao dos modelos linear e
no-linear. Comente os resultados obtidos.
g) Registre a resposta a degrau para um dos valores de que voc utilizou no item (e), mas abaixe a
alavanca do freio eletromagntico aps o sistema ter atingido o regime permanente. Comente o
resultado obtido, comparando-o com o correspondente do item (e) e procurando justific-lo.
OBSERVAO: A resposta do sistema controlado a perturbaes como esta ser um dos ndices de
qualidade utilizado na comparao entre este e futuros controladores.
O item desta seo deve ser apresentado ao professor para a realizao da Exp. 6 em uma nica folha
h) Apresente os grficos com as respostas ao degrau dos itens (b) e (e) - dois grficos com trs curvas
cada um.
5.4.3 Relatrio
Esta experincia deve ser includa nos relatrios Controle de Velocidade e Controle de Posio.
Todos os livros citados abaixo apresentam os fundamentos de Lugar Geomtrico das Razes e os prin-
cpios bsicos de Controle por Realimentao.
atual. JJC,JCA/97 rev. RPM/2011a
K
c

K
t
K
c
1 =
K
c
1,5 =
K
c
2,5 =
K
c
Experincia 6
Controle de posio com realimentao
auxiliar de velocidade
6.1 Introduo
Nesta experincia far-se- a montagem de um controlador de posio para o servomecanismo utili-
zando realimentao auxiliar de velocidade. O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes ser utilizado para se
analisar os efeitos desse tipo de realimentao e para se comparar com o controlador proporcional estudado
anteriormente.
6.2 Realimentao auxiliar de velocidade
6.2.1 Estrutura do controlador
O controlador proporcional apresenta o seguinte conflito: desejvel fazer o ganho do controlador
to grande quanto possvel a fim de se reduzir o tempo de subida para a entrada degrau e/ou o erro de regime
para entradas rampa, e adicionalmente minimizar os efeitos de no-linearidades como o atrito seco. Porm
valores grandes de tendem a aumentar o sobressinal da resposta a degrau do sistema em malha fechada, o
que indesejvel.
Nem sempre possvel atingir um compromisso razovel apenas com uma realimentao de posio,
tornando necessrio o uso de outros tipos de ao de controle. Um tipo especfico de ao de controle que atua
nesse sentido a realimentao auxiliar de velocidade, que consiste na realimentao de um sinal proporcio-
nal velocidade angular do servomecanismo somado a um sinal proporcional posio, como no diagrama da
Figura 6.1.
Note que foi introduzido um ganho multiplicando o sinal fornecido pelo tacogerador. Esse
ganho determina o efeito da malha auxiliar de velocidade sobre o controlador. Em particular, observe que se
, ento a malha de controle se resume a um controlador proporcional.
Figura 6.1 O controlador de posio com realimentao auxiliar de velocidade.
K
c
K
c
+
-
-
K
c
U s ( )
V
m
s ( )
m
s ( )

p
s ( )
K
1 sT +
---------------
n
2
s
-----
K
r
K
t
K
p
V
t
s ( )
V
p
s ( )
K
r
V
t
K
r
0 =
6-2 Exp6 Controle de posio com realimentao auxiliar
O diagrama da Figura 6.1 pode ser simplificado, resultando no diagrama da Figura 6.2.
6.2.2 Anlise do sistema em malha fechada
Conforme mencionado, quando se considera , o sistema de controle se reduz a um controlador
proporcional. O lugar das razes para um sistema como esse o seguinte (Figura 6.3):
Se entretanto , pode-se mostrar que h a introduo de um zero real em na funo
de transferncia de malha aberta (lembrando que a funo de transferncia de malha aberta para um sistema
como o da Figura 6.2 dada pelo produto da funo de transferncia direta pela funo de transferncia da
malha de realimentao). Deste modo, dependendo de onde o zero se situar no eixo real, se entre os plos ou
esquerda deles, resultam os lugares de razes da Figura 6.4.
Ao contrrio do sistema com realimentao de posio (veja a Figura 6.3), onde, aumentando-se o
ganho de malha, obtm-se plos de malha fechada cada vez mais afastados do eixo real, o que implica em um
comportamento oscilatrio cada vez mais pronunciado para o sistema, o sistema com realimentao auxiliar
de velocidade apresenta em qualquer um dos casos (Figura 6.4) um valor de ganho acima do qual ambos os
plos de malha fechada sero reais e negativos. E mesmo no segundo caso (na parte inferior da Figura 6.4),
onde h uma faixa de valores de ganho para a qual o sistema apresenta comportamento oscilatrio, o coefici-
ente de amortecimento do sistema se apresenta limitado inferiormente, no havendo o risco, como no caso em
que , de se produzir um coeficiente de amortecimento cada vez menor medida que se aumenta o
ganho de malha, o que implica em um sobressinal cada vez maior.
Figura 6.2 Simplificao do diagrama da Figura 6.1.
Figura 6.3 Lugar das razes para .
K
c
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
----------------------
1
sK
r
K
t
n
2
K
p
-------------- +
V
m
s ( )
V
p
s ( )
U s ( )
+
-
K
r
0 =
1
T
---
k 0 =
j
k
k
k 0 =
K
r
0 =
K
r
0 s
n
2
K
p
K
r
K
t
------------ =
K
r
0 =
Exp6 Controle de posio com realimentao auxiliar de velocidade 6-3
6.3 Atividades
6.3.1 Atividades prvias
Atividades a serem realizadas antes da realizao da experincia. Os resultados obtidos nestes tens
devero estar disponveis para uso no laboratrio.
a) Deduza a frmula da funo de transferncia para o sistema em malha
fechada conforme a Figura 6.2.
b) Calcule, a partir dos valores conhecidos de , , e , os intervalos de valores de em que
ocorrem as situaes descritas na Figura 6.4. Considere que o ganho possa variar entre 0 e 10.
c) Descreva qualitativamente, no que se refere a oscilaes, como evolui a forma de resposta a degrau
do sistema em malha fechada medida que o ganho varia de 0 a . Considere as duas situa-
es da Figura 6.4.
IMPORTANTE: A realizao da experincia em tempo hbil requer a realizao prvia dos itens
acima.
Este item trata basicamente dos experimentos e das medidas a serem efetuadas. Tenha em mente que
esses dados sero utilizados posteriormente nas atividades do tem 6.3.4, e que, portanto, os dados devem ser
tomados de forma adequada e com o rigor necessrio para que sejam analisados corretamente (por exemplo:
um esboo muito simplificado de resposta a degrau pode no ser adequado para se determinar posteriormente
o coeficiente de amortecimento e a freqncia natural do sistema).
d) Monte o controlador de posio com realimentao auxiliar de velocidade (Figura 6.1) para o ser-
vomecanismo, utilizando-se do computador para fechar a malha.
Figura 6.4 Lugares das razes para .
n
2
K
p
K
r
K
t
------------
k

j
k
1
T
---
k 0 =
n
2
K
p
K
r
K
t
------------
k

j
k
1
T
---
k 0 =
k 0 =
k 0 =
K
r
0
T
aux
p u
s ( )
V
p
s ( )
U s ( )
------------- =
K T K
t
K
p
K
r
K
r
K
c

6-4 Exp6 Controle de posio com realimentao auxiliar
e) Obtenha as respostas a degrau do sistema em malha fechada para diversas combinaes de valores
de e variando entre 0 e 10. Utilize pelo menos 3 valores de ( e outros dois valo-
res, um para cada situao da Figura 6.4) e, para cada um desses valores, varie o ganho de modo
a percorrer o lugar das razes. Use preferencialmente os mesmos valores de da experincia ante-
rior.
IMPORTANTE: Certifique-se de que no ocorra saturao em nenhuma das situaes, especial-
mente para valores altos de .
f) Apresente os grficos com as respostas ao degrau do item (e) - um grfico para cada valor de
( no necessrio) contendo cada um deles uma curva para cada valor utilizado de .
6.3.4 Relatrio
Esta experincia faz parte do relatrio "Controle de Posio".
g) Compare as respostas a degrau obtidas com as simulaes dos modelos linear e no-linear do sis-
tema. Comente os resultados e explique eventuais discrepncias.
Realimentao de velocidade, referida como realimentao tacomtrica ou de relao,
discutida na Seo 8.5, e tambm na Seo 4.5.
A Seo 4.4, que discute um servossistema similar ao do laboratrio, apresenta um
esquema de realimentao de velocidade. Tambm na Seo 7.7, a realimentao de
velocidade vista num contexto mais amplo.
Realimentao auxiliar pode ser vista no item 4.6.4, num contexto bastante similar ao
presente.
atual. JJC,JCA/97 rev. RPM/2011a
K
r
K
c
K
r
K
r
0 =
K
c
K
c
K
c
K
r
K
r
0 = K
c
Experincia 7
Controle de posio com compensador
por avano de fase
7.1 Introduo
Esta experincia tem por objetivos o projeto de um compensador por avano de fase para controlar a
posio angular do servomecanismo do laboratrio e posterior anlise do desempenho do sistema em malha
fechada.
7.2 Formulao bsica
Via de regra, a resposta transitria pode ser associada resposta do sistema a altas frequncias, ao
passo que o regime permanente pode ser relacionado s baixas freqncias.
Um compensador por avano de fase serve basicamente para aumentar o ganho em altas frequncias da
planta em malha aberta, podendo ao mesmo tempo melhorar a sua margem de fase. Uma vez que se feche a
malha, isso tem por efeito uma melhor resposta transitria do sistema, com pouca influncia na situao de
regime permanente.
A estrutura de um compensador por avano de fase a seguinte:
, (7.1)
com . Caso se tivesse o compensador acima seria denominado compensador por atraso de fase.
Esse segundo tipo de compensao no ser discutido aqui.
O projeto de um compensador por avano de fase consiste na escolha adequada de valores de ,
e de forma que o sistema em malha fechada atenda a certas especificaes de desempenho. A Figura 7.1
apresenta a resposta em freqncia do compensador.
7.3 Projeto do controlador para o servomecanismo
7.3.1 O compensador e as especificaes de projeto
Associando-se o compensador por avano de fase em srie com a planta (veja a Figura 7.2) obtm-se a
seguinte funo de transferncia de malha aberta, para realimentao unitria:
. (7.2)
Escolhendo adequadamente os valores de e , pode-se fazer o zero do compensador cancelar o
polo do motor, de modo que se tenha
. (7.3)
G
av
s ( )
K
oc
1 sT
c
+ ( )
1 sT
c
+
------------------------------------ =
1 > 1 <
K
oc

T
c
G
av
s ( )G
p u
s ( )
K
oc
1 sT
c
+ ( )
1 sT
c
+
------------------------------------
KK
p
n
2
s 1 sT + ( )
---------------------- =
T
c
G
av
s ( )G
p u
s ( )
K
oc
KK
p
n
2
s 1 sT
c
+ ( )
-------------------------- =
7-2 Exp7 Controle de posio com compensador por
Note que, com esse compensador, a dinmica de malha aberta passa a ser dada por e no mais pelo polo do
motor.
Pode-se escrever (7.3) na forma abaixo, em termos de e , obtendo-se:
, (7.4)
sendo o coeficiente de amortecimento, e a frequncia natural do sistema. Note que essa a mesma
estrutura da funo de transferncia de malha aberta quando se usa apenas um controlador proporcional,
porm com o polo realocado.
Fechando a malha com realimentao unitria, os valores de e determinam a localizao no
plano s dos polos do sistema de segunda ordem da equao (7.4), como se pode ver na Figura 7.3.
Valem ento as seguintes relaes:
Figura 7.1 Resposta em frequncia do compensador por avano de fase.
Figura 7.2 Compensador em srie com a planta.
20 ( ) log
10 ( ) log
0
1
T
c
-----
1
T
c
--------- 1
T
c
--------------
G
av
K
oc
------------ dB [ ]
rad/s [ ]
rad/s [ ] 1
T
c
-----
1
T
c
---------
1
T
c
--------------
sen
1
1
1 +
-------------

G
av
20 dB/dcada
0
90
o
G
av
s ( ) G
p u
s ( )
compensador planta
T
c

n
G
av
s ( )G
p u
s ( )
K
oc
KK
p
n
2
s 1 sT
c
+ ( )
--------------------------

n
2
s s 2
n
+ ( )
----------------------------- = =

n

n
Exp7 Controle de posio com compensador por avano de fase 7-3
(tempo de acomodao para 2%) (7.5)
(tempo de subida - 0 a 100%) (7.6)
(sobressinal) (7.7)
(instante de pico do sobressinal) (7.8)
, (frequncia de ressonncia) (7.9)
, (pico de ressonncia) (7.10)
(margem de fase em graus) (7.11)
A Figura 7.4 apresenta a resposta do sistema em malha fechada a um degrau de amplitude . Na figura
esto indicados os valores de , e . A resposta em freqncia do sistema em malha fechada pode ser
vista na Figura 7.5. Nessa figura esto indicados , , e .
As equaes (7.5) a (7.11) podem ser usadas para se determinar um par que satisfaa especifi-
caes de projeto pr-determinadas. Usa-se ento (7.4) para se determinar valores de e necessrios
para se obter esse par.
7.3.2 Limitaes no projeto do compensador
A resposta a um degrau de amplitude de um compensador como (7.1) apresenta o aspecto da Figura
7.6. Caso o valor de seja muito grande, pode haver problemas de saturao. Se o procedimento de projeto
Figura 7.3 Os parmetros e e sua relao com os polos de malha fechada do sistema.
n
1
2

n
1
2
j
s
1
s
2
s
1 2 ,
polos de malha fechada =
cos
1
( ) =

n
t
s
4
n
---------- =
t
r
cos
1
( )
n
1
2
----------------------------- =
M
p
% ( ) 100e

1
2
------------------

=
t
p

n
1
2
------------------------- =
r

n
1 2
2
= 0,707 <
M
r
1
2 1
2
------------------------- = 0,707 <

tan
1
2
1
4
4
1 + 2
2
-------------------------------------

100 =
A
M
p
t
p
t
s
n

r
M
r

n
, ( )
K
oc
T
c
A

acima gerar um compensador que apresente esse tipo de problema, deve-se estudar o interesse de uma soluo
diferente, com outro tipo de compensador (e.g. avano-atraso, PID).
7.4 Atividades
Atividades a serem realizadas antes da realizao da experincia. Os resultados obtidos nestes itens
Figura 7.4 Resposta a degrau de um sistema de segunda ordem subamortecido.
Figura 7.5 Resposta em freqncia de um sistema de segunda ordem subamortecido.
t
p
M
p
t
s
2%
A
tempo
amplitude
n
M
r
2
---

0
mdulo [dB]
fase [rad]
-40 dB/dcada
[rad/s]
[rad/s]
0
Exp7 Controle de posio com compensador por avano de fase 7-5
a) Projete um compensador por avano de fase para o controlador de posio (use a funo de transfe-
rncia identificada anteriormente). As especificaes de desempenho para o sistema em
malha fechada so as seguintes:
s %
b) Determine os valores de , , e para o sistema compensado, assumindo que o modelo uti-
lizado no item 7.4.1-(a) represente fielmente o seu comportamento.
acima.
Os itens a seguir devem ser feitos no laboratrio. No se esquea de que os dados tomados no laborat-
rio sero utilizados posteriormente, e por isso a tomada de dados deve ser feita com o rigor necessrio.
c) Implemente o compensador projetado no Simulink e obtenha a resposta a degrau do sistema, deter-
minando e . Tome cuidado para que no ocorram saturaes durante os ensaios.
d) Caso o sistema no satisfaa s especificaes, ajuste o compensador at obter o desempenho dese-
jado e verifique as fontes de discrepncias.
e) Apresente o grfico com as respostas ao degrau dos itens (c) e (d) - um grfico com duas curvas.
7.4.4 Relatrio
Esta experincia deve ser includa no relatrio Controle de Posio.
f) Compare as respostas a degrau obtidas nesta experincia com as respostas a degrau do sistema com
o controlador proporcional e com o controlador com realimentao auxiliar de velocidade que
foram obtidas nas experincias anteriores.
Figura 7.6 Resposta a degrau do compensador por avano de fase.
AK
oc
AK
oc
T
c
0
tempo
amplitude
G
p u
s ( )
t
r
0,5 M
p
20
t
p

r
M
r
t
p
M
p
g) Compare as respostas a degrau obtidas nesta experincia com as especificaes e o desempenho
previsto quando do projeto. Analise qualitativamente quaisquer discrepncias encontradas.
A Seo 10.5 apresenta a compensao por avano no plano s. Compensao por
avano, no domnio da freqncia, vista na Seo 10.4.
Compensadores por avano so apresentados na Seo 4.5, juntamente com redes
avano-atraso.
Compensao por avano de fase vista na Seo 8.3. Na Seo 10.2 ela apresentada
sob um enfoque diferente.
A Seo 7.3 trata exclusivamente de compensadores por avano de fase com diferentes
abordagens.
A Seo 5.11 apresenta compensao por avano, atraso e avano-atraso.
atual. RPM/2011a
Experincia 8
Controle de velocidade com
compensador PI
8.1 Introduo
Esta experincia tem por objetivos projetar um compensador PI para um sistema de controle de veloci-
dade, verificar o desempenho do sistema compensado em malha fechada e comparar o desempenho de um
compensador PI com o de um controlador proporcional (Experincia 5) com relao ao erro estacionrio.
8.2 Princpios tericos
Os sistemas de controle usualmente designados como reguladores so caracterizados pela existncia
de um erro de regime finito na resposta temporal de malha fechada a um degrau de entrada. Sua resposta em
freqncia de malha aberta caracterizada por um ganho constante e finito nas baixas freqncias.
O funcionamento em regime permanente dos reguladores pode ser consideravelmente melhorado pela
introduo de um integrador na FTMA (Funo de Transferncia de Malha Aberta), o que leva o ganho de bai-
xas frequncias a infinito e o erro de regime estacionrio a zero.
O compensador dinmico com funo de transferncia
(8.1)
denominado um compensador Proporcional+Integral (PI). O procedimento de projeto para se obter um com-
pensador deste tipo consiste em se escolher o ganho e a constante de integrao de modo que o sis-
tema compensado em malha fechada atenda a especificaes de desempenho.
A resposta em frequncia de um compensador PI mostrada na Figura 8.1 e a resposta a um degrau de
amplitude , na Figura 8.2.
A funo de transferncia de malha aberta para o controlador de velocidade , em srie com o
compensador PI, :
, (8.2)
onde e so os parmetros do compensador PI, e e so os parmetros da equao (5.7) (Exp 5).
Escolhendo-se o parmetro de modo a cancelar o plo de , a funo de transferncia de
malha aberta torna-se:
, (8.3)
onde o ganho total de malha aberta.
O ganho pode ser obtido por uma especificao sobre o transitrio como, por exemplo, o tempo
G
c
s ( ) K
PI
1
1
T
I
s
------- +

=
K
PI
T
I
A
G
V
s ( )
G
ma
s ( ) G
c
s ( )G
V
s ( ) K
PI
1
1
T
I
s
------- +

K
1 sT +
--------------- = =
K
PI
T
I
K T
T
I
G
V
s ( )
G
ma
s ( ) G
c
s ( )G
V
s ( )
KK
PI
T
I
s
-------------
K
ma
s
---------- = = =
K
ma
K
ma
8-2 Exp8 Controle de velocidade com compensador PI
de subida.
8.3 Atividades
Atividades a serem realizadas antes da realizao da experincia. Os resultados obtidos nestes itens
a) Usar igual constante de tempo da planta identificada na Experincia 4. Nessas condies,
determine a funo de transferncia de malha fechada do controlador de velocidade e o correspon-
dente erro estacionrio para entradas do tipo degrau.
b) Nas condies do tem anterior, deduza uma expresso para o valor do ganho do compensador PI
em funo do tempo de subida da resposta temporal do sistema em malha fechada para
entradas do tipo degrau.
Figura 8.1 Resposta em freqncia de compensador PI.
Figura 8.2 Resposta temporal de um compensador PI a um degrau de amplitude .
-20dB/dcada
4
2
G
c
rad ( )
G
c
dB ( )
1 T
I
1 T
I
20 K
PI
( ) log
2AK
PI
T
I
AK
PI

tan
AK
PI
T
I
------------- =
0
t
A
T
I
K
PI
( )
Exp8 Controle de velocidade com compensador PI 8-3
c) Usando a expresso desenvolvida no item anterior, obtenha valores de ganho do compensador PI
para os seguintes tempos de subida: s, s e s.
OBS: Use a definio de tempo de subida de sua preferncia e justifique a escolha.
d) Analise, atravs do Lugar Geomtrico das Razes, o que acontece com o desempenho do sistema
em malha fechada se o cancelamento do polo do motor for imperfeito.
acima.
e) Monte um diagrama do Simulink com o compensador PI para controlar o servomecanismo.
f) Verifique o cancelamento do plo da planta, atravs do ajuste da resposta a degrau do compensador
PI, ou seja, ajuste o compensador de maneira a obter e verificar o cancelamento do polo da planta.
Comente o mtodo e os resultados obtidos.
g) Levante as respostas a degrau correspondentes aos ganhos do tem (c) e verifique se os valores pro-
jetados esto coerentes. Justifique eventuais diferenas.
h) Compare as respostas obtidas no tem anterior com as respostas a degrau obtidas na Experincia 5,
com relao a tempo de subida e erro estacionrio.
i) Compare tambm com as simulaes dos modelos linear e no-linear.
j) Aplique um degrau como sinal de referncia para o controlador de velocidade e aguarde at o sis-
tema atingir o regime permanente. Aplique em seguida o freio eletromagntico e registre a resposta
do sistema. Compare o resultado obtido com o correspondente da Experincia 5 e justifique as dife-
renas observadas.
k) Apresente o grfico com as respostas ao degrau do item (g) - um grfico com trs curvas.
8.3.4 Relatrio
Esta experincia deve ser includa no relatrio Controle de Velocidade.
A Seo 7.7 trata de controladores PID (O controlador PI sendo um caso particular) do
ponto de vista do Lugar Geomtrico das Razes.
Veja as Sees 7.4 e 3.2.
O Captulo 6 trata de controladores PID sob diversos aspectos.
rev. JJC,JCA/97 RPM/2011a
t
r1
0,3 = t
r2
0,5 = t
r3
1,0 =
8-4 Exp8 Controle de velocidade com compensador PI
Experincia 9
Controladores PID: Abordagem prtica
9.1 Objetivos
Esta experincia tem por objetivo o estudo, implementao e sintonia de controladores PID (de Propor-
cional+Integral+Derivativo) aplicados ao servomecanismo do Laboratrio
9.2 Introduo aos PIDs
9.2.1 Controladores industriais
A maioria absoluta dos controladores empregados na Indstria baseada em algoritmos PID. Eles so
empregados desde a dcada de 30 em diferentes implementaes. Os primeiros eram implementados por meio
de sistemas hidrulicos ou pneumticos, tendo evoluido depois para eletrnica analgica, sendo hoje imple-
mentados digitalmente por meio de microprocessadores.
Os PIDs aparecem em inmeros produtos industriais para controle de processos, desde os mais sim-
ples, chamados de single-loops ou multi-loops, equipamentos dedicados em tamanho padro, que implemen-
tam apenas algoritmos PIDs, capazes de controlar uma ou diversas malhas (como os da Figura 9.1) at os mais
sofisticados equipamentos, que so programados graficamente (de maneira semelhante ao Simulink, utilizado
no Laboratrio) onde os PIDs aparecem como blocos bsicos utilizados para compor sistemas de controle que
podem conter centenas de malhas (um equipamento desse tipo apresentado na Figura 9.2).
Conceitualmente falando, os modernos PIDs no so diferentes de seus ancestrais das dcadas de 30 e
40. A evoluo se deu principalmente no que se refere a mtodos de sintonia (isto , a escolha dos ganhos do
controlador), e hoje diversos produtos contm PIDs que se auto-sintonizam, utilizando as mais variadas tcni-
cas.
9.2.2 Formulao bsica do controlador
Em um controlador PID, como o do diagrama abaixo (Figura 9.3), a ao de controle gerada por uma
soma de trs termos, isto
(a) SMAR CD 600 (Brasil) (b) Foxboro 718 (EUA) (c) Yokogawa YS100 (Japo)
Figura 9.1 Alguns controladores industriais de pequeno porte
9-2 Exp9 Controladores PID: Abordagem prtica
, (9.1)
onde os termos se referem s parcelas proporcional, integral e diferencial respectivamente.
Essas parcelas so dadas por
, (9.2)
, ou no domnio da freqncia e (9.3)
ou . (9.4)
De forma que a equao total do controlador no domnio da freqncia
. (9.5)
Esta parametrizao do controlador em termos de , e chamada de forma padro ou forma
ISA (de Instrument Society of America - atualmente International Society of Automation). Ela, claro, no a
nica possvel, mas apresenta algumas vantagens. A principal que os ganhos assumem significados fsicos.
representa a amplificao geral da ao de controle, enquanto que representa, para um sinal de erro
constante, o tempo que a ao integral de controle varia de 0 at um valor igual ao erro, conforme ilustrado no
grfico da Figura 9.4. Por esse motivo, usualmente denominado tempo de repetio. A ao diferencial
pode ser entendida como dando um carter antecipativo ao controle. Considere o grfico da Figura 9.5, onde
apresentado um sinal de erro variando no decorrer do tempo. Pode-se ver no grfico que a ao de controle
diferencial no instante baseada em uma extrapolao linear do sinal de erro instantes de tempo
frente, ou seja . Por esse fato, usualmente denominado tempo diferencial (ou tempo deri-
vativo) ou horizonte de predio e possui um significado fsico palpvel.
Figura 9.2 Um sistema de controle de maior porte (Siemens S-5).
Figura 9.3 Controle PID
PLANTA
controlador
PID
r t ( ) y t ( )
e t ( ) u t ( )
u t ( ) u
P
t ( ) u
I
t ( ) u
D
t ( ) + + =
u
P
t ( ) K
P
e t ( ) =
u
I
t ( )
K
P
T
i
------- e ( ) d
0
t
= U
I
s ( )
K
P
sT
i
-------E s ( ) =
u
D
t ( ) K
P
T
D
de t ( )
dt
------------ = U
D
s ( ) K
P
T
D
sE s ( ) =
U s ( ) K
P
1
1
sT
i
------- sT
D
+ +

E s ( ) =
K
P
T
i
T
D
K
P
T
i
T
i
t e t ( ) T
D
e t ( ) T
D
de t ( )
dt
------------ + T
D
Exp9 Controladores PID: Abordagem prtica 9-3
Outra parametrizao popular a chamada forma paralela, dada por
. (9.6)
Na parametrizao paralela os parmetros perdem seu significado fsico, porm esta parametrizao
mais interessante quando se deseja tratar separadamente as diferentes aes de controle ou para se fazer mani-
pulaes algbricas.
9.2.3 Implementao da ao diferencial
Uma ao diferencial como a da equao (9.4) apresenta alguns problemas de implementao.
O primeiro deles se refere variao do ganho com a freqncia do sinal de entrada. Uma funo de
transferncia do tipo apresenta ganho tendendo a infinito com o aumento da freqncia, o que alta-
mente indesejvel do ponto de vista de controle, pois sinais esprios de alta freqncia, como rudos de
medida, seriam amplificados em escala muito maior que o sinal de erro pertinente ao controle. Alm disso
sabidamente impossvel se realizar fisicamente uma implementao desse tipo. Geralmente feita a seguinte
aproximao
, (9.7)
onde tipicamente escolhido como um valor entre 5 e 20 (veja a Figura 9.6).
Figura 9.4 Ilustrao de uma ao integral de controle
Figura 9.5 Ilustrao de uma ao diferencial de controle
0
T
I
2T
I
3T
I
E
2E
3E
erro
ao integral de controle
tempo
tempo t t T
D
+
e t ( )
e t T
D
+ ( )
e t ( ) T
D
de t ( )
dt
------------ +
erro
U s ( ) k
k
i
s
---- sk
d
+ +

E s ( ) =
sT
D
sT
D
sT
D
1 sT
D
N +
---------------------------
N
O outro problema que usualmente o sinal de referncia (ou setpoint) um sinal constante por trechos
(como os degraus aplicados aos diferentes sistemas implementados no Laboratrio), de maneira que o sinal de
erro pode vir a ser descontnuo, o que do ponto de vista da ao diferencial bastante inconveniente. Uma
maneira simples de se evitar esse problema aplicar a sada da planta com sinal trocado parcela diferencial
do controlador, e no o sinal de erro, tendo-se ento no lugar de (9.4)
, (9.8)
de forma que o controlador PID fica (no domnio da freqncia)
. (9.9)
9.2.4 Wind up e anti-windup
Frequentemente, durante a operao de um sistema de controle, ocorre da sada do controlador saturar
sem que a sada da planta atinja o setpoint, especialmente no caso de saturao do atuador (e. g. uma vlvula
que abre ou fecha totalmente, um amplificador que satura, um motor que atinge sua velocidade mxima, etc.)
ou caso o setpoint escolhido esteja fora da capacidade da planta (e. g. especificar uma vazo ou nvel maior
que a capacidade do sistema ou querer que o fusquinha do Prof. Walter Kaiser acelere at atingir 180 km/h).
Nessa situao, caso o controlador possua caractersticas de integrador, a sada calculada crescer cada cada
vez mais (dado que um erro no nulo ser constantemente integrado), mesmo que a sada fsica j tenha satu-
rado e no seja capaz de fazer com que o erro se anule.
Essa situao em que a componente integral do controle cresce cada vez mais com a sada fsica do
controlador saturada denominada wind up. O real problema no o wind up em si, mas a volta do sistema a
uma situao normal aps algum tempo em wind up. Caso se altere o setpoint ou se corrija algum problema
que estivesse causando a saturao do atuador, o controlador demorar muito tempo a sair da saturao, pois o
integrador ter nesse momento um valor muito alto, que cair lentamente de acordo com a constante de tempo
implementada.
Para evitar que esse problema ocorra, basta que o integrador seja congelado quando a sada do contro-
lador atingir o mximo ou mnimo de sua excurso admissvel, de modo que no haja acumulao desnecess-
ria no integrador, impedindo a ocorrncia de wind up. A essa estratgia se d o nome de anti-windup.
9.3 Sintonia de PIDs
A sintonia de um controlador PID, ou seja, a escolha adequada de seus parmetros, pode ser realizada
Figura 9.6 Diagrama de Bode da ao diferencial (apenas as assntotas foram traadas)
jT
D
jT
D
1 jT
D
N +
------------------------------
1
T
D
-------
N
T
D
-------
0
20 N ( ) log
G j ( )
U
D
s ( )
s T
D
1 sT
D
N +
---------------------------Y s ( ) =
U s ( ) K
P
1
1
sT
i
------- +

E s ( ) K
P
s T
D
1 sT
D
N +
---------------------------

Y s ( ) + =
de diversas maneiras, tendo em vista a otimizao de algum ndice de desempenho. Exemplos de ndices
comuns de desempenho so o erro de regime estacionrio (ou acompanhamento de setpoint), rejeio de per-
turbaes, robustez a variaes na planta, mximo sobressinal, etc. A obteno de parmetros adequados pode
ser feita analiticamente a partir dos modelos do controlador e da planta, por tentativa e erro, por processos ite-
rativos e por utilizao direta de regras prticas de sintonia.
Regras prticas de sintonia tm sido desenvolvidas ao longo do tempo com o fim de se caracterizar de
maneira rpida uma dada planta e a partir dessa caracterizao se obter uma sintonia para o controlador. Trs
regras bastante conhecidas so apresentadas nesta apostila. As duas primeiras usam a resposta a degrau da
planta em malha aberta para caracteriz-la, enquanto que a terceira utiliza propriedades de sua resposta em fre-
qncia.
9.3.1 Mtodo de Ziegler-Nichols para o domnio do tempo
Considere um sistema estvel em malha aberta cuja resposta a degrau tenha o aspecto ilustrado na
Figura 9.7. A partir dos parmetros identificados e pode-se obter uma sintonia utilizando-se o mtodo de
Ziegler-Nichols para resposta a degrau (Tabela 9.1) ou uma variao que permite tentar ajustar o sobressinal
da resposta em malha fechada, o mtodo de Chien-Hrones-Reswick (Tabela 9.2).
Figura 9.7 Parmetros de uma resposta a degrau tpica
Controlador
P
P+I
P+I+D
Tabela 9.1: Mtodo de Ziegler-Nichols para resposta a degrau
L
tempo
y
0,63y
L
T
K
P
T
I
T
D
1
0,9 3L
1,2 2L 0,5L
9.3.2 Mtodo de Ziegler-Nichols para o domnio da frequncia
Outro mtodo, tambm devido a Ziegler e Nichols, se aplica quando a resposta em malha fechada com
controlador proporcional tem carter oscilatrio. Ela pode ser esquematizado da seguinte maneira: Inicial-
mente feche a malha apenas com controle proporcional, isto , e . Aumente o ganho propor-
cional at que se atinja o limite de estabilidade, situao em que o sistema passa a oscilar
espontaneamente e praticamente sem amortecimento. O ganho limite e o perodo de oscilao levam
regra de sintonia do mtodo de Ziegler-Nichos para resposta em frequncia, apresentado na Tabela 9.3
9.3.3 Mtodo do Rel
Seja um rel com histerese, conforme a curva caracterstica esquematizada na 9.8. A sada do rel
pode assumir os valores conforme o valor da entrada e da trajetria (ascendente ou descendente) em que
o sistema se encontra. A histerese do rel representada pelo parmetro . Se o rel no apresenta his-
terese.
Para se aplicar o mtodo do rel, fecha-se a malha utilizando o rel acima como compensador, con-
Sobressinal 0% 20%
Controlador
P
P+I
P+I+D
Tabela 9.2: Mtodo de Chien-Hrones-Reswick para resposta a degrau
Controlador
P
P+I
P+I+D
Tabela 9.3: Mtodo de Ziegler-Nichols para oscilao espontnea em malha fechada
Figura 9.8 Rel com histerese
K
P
T
I
T
D
K
P
T
I
T
D
0,3 0,7
0,6 4L 0,7 2,3L
0,95 2,4L 0,42L 1,2 2L 0,42L
T
D
0 = T
I

K
P
K
u
T
u
K
P
T
I
T
D
0,5K
u
0,45K
u
T
u
1,2
0,6K
u
T
u
2 T
u
8
u
u
e

d
d
d e
0 =
forme a Figura 9.9. Caso o arranjo gere uma oscilao sustentada na sada do sistema, como a da Figura
9.10, possvel identificar os parmetros (amplitude de oscilao) e (perodo de oscilao). Nessas con-
dies, o sinal deve ser uma onda quadrada de amplitude , mesmo perodo e fase oposta ao sinal .
Para o caso mais simples em que no h histerese (ou em que ela muito pequena), pode-se mostrar
que para a oscilao sustentada acima, a funo descritiva do compensador a rel dada por
, (9.10)
derivada grosseiramente da componente fundamental da expanso em srie de Fourier de uma onda quadrada.
O que nos sugere o seguinte valor para o ganho limite.
. (9.11)
Com isso, pode-se utilizar os valores obtidos de e na Tabela 9.3 para ajustar um compensador
PID. (9.12)
O mtodo do rel apresenta uma vantagem importante em relao ao mtodo de Ziegler-Nichols no
domnio da frequncia: No necessrio levar o sistema instabilidade para a obteno dos parmetros do
Figura 9.9 Compensador a rel
Figura 9.10 Oscilao sustentada
u
y
0
+
-
PLANTA
e
y t ( )
a T
u
a
t
y t ( )
T
u
u t ( ) d y t ( )
a ( )
4d
a
------ =
K
u
a ( )
4d
a
------ = =
K
u
T
u
controlador. Alm disso, pode-se ajustar o parmetro do rel para se obter uma amplitude de entrada ade-
quada a cada planta.
Para o caso em que no se quer ou no se pode adotar histerese nula, pode-se mostrar que a funo des-
critiva do compensador a rel dada por
, (9.13)
o que nos sugere o ganho limite
. (9.14)
A histerese pode ser til para evitar que rudos ocasionem o chaveamento indevido do rel, para limitar
a frequncia de chaveamento ou para adequar o modelo do rel a dispositivos reais com histerese conhecida.
9.3.4 Advertncia sobre os mtodos
importante ter em mente que esses mtodos so baseados em aproximaes e hipteses que podem
no se aplicar a todos os tipos de sistema, sendo que as regras apresentadas acima podem eventualmente levar
a resultados bastante pobres ou nem serem passveis de aplicao. H casos em que a resposta a degrau de um
dado sistema no apresenta os parmetros e bem definidos ou em que se aumentando o ganho do contro-
lador proporcional no ocorra instabilidade ou ainda em que seja possvel se atingir o limite de instabilidade,
mas que essa situao seja proibida pela operao normal da planta ou mesmo perigosa. Os mtodos de Zie-
gler-Nichols assumem um decaimento do sinal de , isto , o segundo pico da resposta a degrau do sistema
deve apresentar um erro 4 vezes menor que o primeiro, o que para algumas aplicaes pode ser uma caracte-
rstica indesejvel.
Pode ser impossvel obter uma sintonia pelo mtodo do rel caso o sistema no apresente comporta-
mento oscilatrio, ou mesmo que seja possvel, no h garantias de que a sintonia seja adequada ou que o
comportamento esperado seja atingido.
9.3.5 Outras tcnicas
Nas experincias anteriores vimos diversas formas de se sintonizar analiticamente controladores seme-
lhantes a um PID (por exemplo o controle proporcional com realimentao auxiliar de velocidade, semelhante
a um controlador PD, ou o controle por avano de fase ou o prprio controlador PI da Experincia 8).
Uma das abordagens mais utilizadas na Indstria, tem sido a sintonia por tentativa e erro, e talvez seja
esse o motivo de ser to comum se encontrar controladores mal sintonizados ou com a ao diferencial desati-
vada. De fato, ajustar trs parmetros por tentativa e erro com conhecimento limitado sobre o comportamento
da planta pode-se tornar uma tarefa bastante difcil e eventualmente demorada.
9.4 Atividades
a) Implemente no Simulink um controlador PID como o da equao (9.9) com o fim de controlar o
servomecanismo.
b) Das regras prticas apresentadas, quais podem ser utilizadas no sistema do laboratrio (considere
tanto posio como velocidade como sada do sistema)? Justifique sua escolha.
d
a ( )
4d
a
------ 1

a
-- -

2
j
a
---

=
K
u
a ( ) =
L
1 4
c) Utilize o mtodo do rel, com histerese nula ou muito pequena, para ajustar os parmetros do PID
para controlar a posio do servomecanismo nas configuraes da Tabela 9.4
Apresente as respostas a degrau correspondentes (escolha a amplitude do degrau para evitar satura-
o do controlador) e comente as diferenas. Seria de se esperar que o ajuste se alterasse com a
mudana da amplitude ?
d) Tente refinar o ajuste do item anterior por tentativa e erro. Comente os resultados obtidos.
9.4.2 Relatrio
Esta experincia deve ser includa nos relatrios Controle de Velocidade e Controle de Posio.
(Lev96) Levine, W. S., ed. The Control Handbook. CRC-IEEE, 1996.
O texto apresentado aqui baseado principalmente na Seo 10.5 deste livro.
Sintonia de PIDs apresentada na Seo 7.6. As aes bsicas de controle so apresen-
tadas na Seo 3.2.
(Shi94) Shinskey, F. G. Feedback Controllers for the Process Industries. McGraw-Hill, 1994.
Contm informaes extensivas sobre controladores PID, sintonia e aplicaes.
(Ast95) Astrm, K.; Hgglund, T. PID Controllers: Theory, Design and Tuning. Instrumentation
Society of America, 2nd ed., 1995.
O mtodo do rel discutido na Seo 2.6. O livro todo dedicado a controladores PID.
RPM/2011a
Amplitude de Compensador Observaes
i) baixa PI
ii) baixa PID Explore a influncia do parmetro
iii) elevada PI
iv) elevada PID Explore a influncia do parmetro
Tabela 9.4: Roteiro para ajuste do controlador de posio
d
N
N
d

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3-4 Exp3 Identificao I: Resposta em frequncia

------------------------- = 0,707 <

7-4 Exp7 Controle de posio com compensador por

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