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Engenharia Electrotcnica e
Computadores
Robtica Industrial
Apontamentos Tericos
Robtica Industrial
2 Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores
Robtica Industrial
Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores 3
CONTEDO
1 Introduo .......................................................................................................................... 6
1.1 Origem do termo 'rob' ............................................................................................... 6
1.2 Algumas definies de Rob E ROBTICA ................................................................... 6
1.3 Classificao de robs .................................................................................................. 8
1.3.1 Geraes (cronologicamente) .............................................................................. 8
1.3.2 1.3.2 Nvel de inteligncia do controlador (pela JIrsA) ........................................ 8
1.3.3 Nvel de controlo dos programas no controlador ................................................ 9
1.3.4 Linguagem de programao ................................................................................. 9
1.4 Alguns marcos na histria da robtica ........................................................................ 9
1.5 Os manipuladores Robticos ..................................................................................... 10
1.5.1 Robtica fixa versus robtica mvel .................................................................. 10
1.5.2 Elementos principais de um manipulador (ou rob industrial) ......................... 10
1.6 O rob e a automao ............................................................................................... 12
1.6.1 Tipos de automao ........................................................................................... 12
1.6.2 Aplicaes tradicionais dos manipuladores industriais ..................................... 12
1.7 Importncia do robot industrial ................................................................................ 13
2 Descrio Espacial e Transformaes .............................................................................. 14
2.1 Descries, posio, orientao e eixos de coordenadas ......................................... 14
2.1.1 Descrio de um sistema de eixos de coordenadas; ......................................... 17
2.2 Mapeamento ............................................................................................................. 18
2.2.1 Translao .......................................................................................................... 18
2.2.2 Rotao ............................................................................................................... 18
2.2.3 Rotao+Translao ........................................................................................... 20
2.3 Operadores translao, rotao e transformao .................................................... 21
2.3.1 operadores translao ....................................................................................... 21
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2.3.2 Operadores Rotao........................................................................................... 22
2.3.3 Operadores Transformao ............................................................................... 23
2.4 Aritmtica de transformaes ................................................................................... 23
2.4.1 Multiplicao de matrizes de transformao .................................................... 23
2.4.2 Inverso de uma transformao ........................................................................ 24
2.5 Equaes de transformaes .................................................................................... 25
2.6 Mais sobre matrizes de orientao ........................................................................... 27
2.6.1 ngulos fixos x-y-z .............................................................................................. 28
2.6.2 ngulos de Euler z-y-x ........................................................................................ 29
2.6.3 Eixos equivalentes .............................................................................................. 30
3 Estrutura e Tipologia dos manipuladores ........................................................................ 33
3.1 Componentes ............................................................................................................ 33
3.1.1 Brao mecnico .................................................................................................. 33
3.1.2 Ponta ou Garra (End-effector) ............................................................................ 33
3.1.3 Actuadores ......................................................................................................... 34
3.1.4 Sensores ............................................................................................................. 36
3.1.5 Controlador ........................................................................................................ 38
3.2 Tipos de juntas ........................................................................................................... 39
3.2.1 Graus de liberdade e graus de mobilidade ........................................................ 39
3.2.2 Representao e arranjo cinernitico .................................................................. 40
3.2.3 0 brao humano ................................................................................................. 41
3.3 Espao de trabaLho e tipos de manipuladores ......................................................... 41
3.3.1 cartesiana (PPP) .................................................................................................. 42
3.3.2 cilindrica (RPP) .................................................................................................... 42
3.3.3 Esfrica (RRp) ..................................................................................................... 43
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3.3.4 Articulado Horizontal (RRp)................................................................................ 43
3.3.5 Articulado vertical .............................................................................................. 43
3.4 Resoluo, repetibilidade e preciso......................................................................... 44
4 Cinemtica direta ............................................................................................................. 45
4.1 Cinemtica de um manipulador ................................................................................ 45
4.1.1 Definio ............................................................................................................. 45
4.1.2 0 algoritmo da Cinemtica Directa ..................................................................... 46
4.2 Parmetros de juntas e elos ...................................................................................... 46
4.2.1 Eixo de uma junta ............................................................................................... 46
4.2.2 Os quatro parmetros de elos e juntas .............................................................. 47
4.2.3 Alguns exemplos de elos .................................................................................... 48
4.2.4 Os parmetros cinemticos variveis ................................................................ 52
4.2.5 Transformao
=
z
y
x
A
p
p
p
P
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Figura 2-2 Representao da orientao
Relativamente Fig. 2-2, a localizao correcta da garra s est completamente definida,
quando houver informao sobre a sua orientao. Se o manipulador tiver um nmero
suficiente de juntas, ento para uma determinada posio no espao (x,y,z), a garra pode ter
vrias orientaes.
Para descrever a orientao de um corpo, procede-se associao de um sistema de
coordenadas a esse corpo. De seguida deve-se descrever esse sistema de coordenadas em
relao ao sistema de coordenadas de referncia, tambm conhecido como o eixo de
coordenadas do mundo (World-Frame).
Na Fig. Seguinte o sistema de coordenadas {B} foi associado ao corpo (garra) numa
determinada forma conhecida.
Figura 2-3 Representao da orientao
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Para saber a orientao do corpo (garra) suficiente conhecer a descrio de {B} em relao
a {A}. Ou seja, as posies dos pontos so descritas atravs de vectores, enquanto que a
orientao descrita a partir da associao de um corpo a um sistema de coordenadas.
A pergunta que se coloca a seguir como que se descreve o sistema de eixos de
coordenadas {B}?
Uma forma possvel consiste em descrever os versores, ou vetores unitrios, dos trs eixos
principais de {B} em relao ao sistema de eixos de coordenadas {A}. Para tal, considere-se
as seguintes notaes para o sistema de eixos de coordenadas {B}:
Considere-se ainda a seguinte notao para definir um sistema {B}, em relao ao sistema de
referncia {A} :
Colocando os ltimos trs vectores como as trs colunas de uma matriz 33, obtm-se a
matriz de rotao do sistema. Esta matriz descreve {B} em relao a {A};
| |
(
(
(
= =
33 32 31
23 22 21
13 12 11
r r r
r r r
r r r
Z Y X R
B
A
B
A
B
A A
B
Relativamente s componentes r
ij
da matriz de rotao, reala-se que as componentes de
qualquer vector consistem na projeco desse vector nas direces unitrias do sistema de
referncia. Adicionalmente, cada componente pode ser escrito como o produto interno de
um par de versores. Ou seja, uma materiz de rotao pode ser genericamente descrita da
seguinte forma:
| |
(
(
(
- - -
- - -
- - -
=
= =
A B A B A B
A B A B A B
A B A B A B
A
B
B
A
B
A
B
A A
B
Z Z Z Y Z X
Y Z Y Y Y X
X Z X Y X X
R
Z Y X R
R
A
B
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Note-se que as linhas da matriz de rotao consistem nos versores de {A} expressos em
relao a {B}.
Logo a matriz de rotao dada pela transposta da matriz . Ou seja, a inversa da
matriz de rotao igual sua transposta.
2.1.1 DESCRIO DE UM SISTEMA DE EIXOS DE COORDENADAS;
Por convenincia define-se que o ponto do corpo cuja posio conhecida a origem do
sistema de eixos de coordenadas associado a esse corpo.
Normalmente a associao dos quatro vectores que definem um ponto (x,y,z) e um sistema
de eixos de coordenadas (que define a orientao do corpo) designa-se por referencial -
frame. Um referencial tambm poder ser entendido como uma associao entre um
vector (que define a posio) e uma matriz de rotao.
Figura 2-4 Exemplos de referenciais
Note-se que um referencial um sistema de eixos de coordenadas, o qual, para alm da
orientao integra um vector posio que localiza a sua origem em relao a outros
referenciais.
O referencial {B} descrito pela matriz de rotao
= =
= =
T
A
B
T
A
B
T
A
B
B
A
B
A
B
A A
B
T B
A
B
A
A
B
Z
Y
X
Z Y X R
R R R
1
O problema agora consiste em saber a descrio de um ponto em relao a um referencial
{A}, quando o que se conhece a sua descrio em relao a um referencial {B}, sabendo
ainda que as origens dos dois referencias so coincidentes.
O clculo desta descrio possvel, bastando para tal conhecer a orientao de {B} em
relao a {A}.
Esta orientao dada pela matriz de rotao, cujas colunas so constitudas pelos vectores
unitrios de {B} definidos em relao a {A}.
Figura 2-6 Rotao do referencial {B} em relao ao referencial {A}
Para calcular o vector
A
P importante notar que os componentes de qualquer vector so
simples projeces desses vectores nas direces unitrias dos seus referenciais. A projeco
calculada a partir de um produto interno, logo as componentes de
A
P ficam da forma:
- =
- =
- =
P Z P
P Y P
P X P
B
A
B
z
A
B
A
B
y
A
B
A
B
x
A
Expressando o ltimo sistema de equaes em termos da matriz de rotao, obtm-se:
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P R P
B A
B
A
=
Esta ltima equao implementa o mapeamento, i.e., muda a descrio de um vector
B
P,
que descreve um ponto associado ao referencial {B}, para
A
P, que descreve o mesmo ponto
relativo ao referencial {A}.
2.2.3 ROTAO+TRANSLAO
Considere-se agora o caso geral em que se pretende um mapeamento que efectue uma
rotao e uma translao em simultneo. Neste caso a origem do referencial {B} no
coincidente com a origem do referencial {A}, conhecendo-se, porm, o vector
A
P
BORG
que
localiza a origem de {B} em relao a {A}. Para alm disso, {B} tem uma orientao diferente
de {A}, a qual descrita pela matriz de rotao definida anteriormente.
Para resolver este problema procede-se da seguinte forma:
1. Primeiro descreve-se
B
P em relao a um referencial intermdio que possui a
mesma orientao de {A} e origem coincidente com {B}, ou seja, multiplica-se
B
P pela
matriz de rotao.
2. De seguida basta adicionar
A
P
BORG
, obtendo-se a descrio do ponto em relao ao
referencial {A}.
BORG
A B A
B
A
P P R P + =
Figura 2-7 Rotao e translao do referencial {B} em relao ao referencial {A}
No entanto seria prefervel que a ltima equao fosse apresentada numa forma mais
conceptual, i.e.:
P T P
B A
B
A
=
A equao anterior inclui uma nica matriz de transformao capaz de mudar a descrio de
um ponto de um referencial para outro.
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Para se obter a ltima equao necessrio definir a matriz de transformao 44 e o vector
de posio 41:
(
(
(
=
(
(
(
(
(
=
(
(
1 | 0 0 0
____ | _________
|
1
___
1 | 0 0 0
____ | _________
|
1
___
BORG
A A
B
A
B
B
BORG
A A
B
A
P R
T
P
P R
P
A matriz 44 apresentada na equao anterior designada por matriz de transformao
homognea.
2.3 OPERADORES TRANSLAO, ROTAO E TRANSFORMAO
As formas matemticas utilizadas para mapear pontos de uns referenciais para outros,
podem tambm ser interpretados como operadores que realizam a translao de pontos,
rodam vectores, ou ambos.
2.3.1 OPERADORES TRANSLAO
Uma translao responsvel por mover um ponto no espao, por uma distncia finita, ao
longo de um determinado vector de direco. Para realizar a translao de um ponto s
necessrio um referencial.
Note-se que a translao de um ponto no espao realizado utilizado as mesmas operaes
matemticas necessrias para realizar o mapeamento de um ponto para um segundo
referencial.
A Figura seguinte mostra como um vector
A
P
1
sofre uma translaco atravs de um vector
A
Q
1
, este ltimo contm a informao necessria para realizar a translao.
Figura 2-8 Operador translao
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Obtm-se um vector AP2 da seguinte forma:
Q P P
A A A
+ =
1 2
Para escrever esta operao de translao atravs de um operador matricial, deve-se utilizar
a seguinte notao:
1 2
) ( P q D P
A
Q
A
=
Q consiste na amplitude da translao ao longo da direco, dada pelo vector
A
Q. O
operador D
Q
consiste numa forma especial da matriz de transformao homognea. Onde
q
x
, q
y
e q
z
so os componentes do vector de translao
A
Q e q a distncia:
2 2 2
z y x
q q q q + + =
2.3.2 OPERADORES ROTAO
Outra interpretao da matriz de rotao consiste no operador rotao que opera sob um
vector
A
P
1
e o transforma num vector
A
P
2
, por meio de uma rotao R.
1 2
P R P
A A
=
Tambm aqui a matriz de rotao que roda um determinado vector de R, a mesma matriz
que roda um referencial em relao a outro.
Embora a matriz de rotao seja facilmente entendida como um operador, define-se agora
uma outra notao para operador rotacional, a qual indica de forma clara qual o eixo que se
encontra a ser rodado.
1 2
) ( P R P
A
K
A
= u
Nesta notao R
K
()
um operador rotacional que realiza a rotao de em torno do eixo K.
Este operador pode ser reescrito como a matriz de transformao homognea, cujo vector
de posio zero. Uma rotao de graus em torno do eixo dos Z dada pela seguinte
matriz de transformao homognea:
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Figura 2-9 Operador rotao
Note-se que para realizar uma rotao apenas basta utilizar a matriz de rotao 33.
2.3.3 OPERADORES TRANSFORMAO
Tal como no caso dos vectores e das matrizes de rotao, um referencial tem uma outra
interpretao que se designa por operador transformao. Nesta interpretao apenas se
encontra envolvido um referencial, utilizando-se apenas o smbolo T para designar a
transformao.
O operador T roda e realiza a translao um vector
A
P
1
de modo a obter-se um novo vector
A
P
2
, ou seja:
1 2
P T P
A A
=
Note-se que a transformao que realiza uma rotao R e uma translao D
Q
a mesma
transformao que descreve um referencial com uma rotao R e translao D
Q
em relao a
outro referencial.
2.4 ARITMTICA DE TRANSFORMAES
As duas operaes elementares que constituem o conjunto de operadores de
transformaes:
- Multiplicao de matrizes de transformao;
- Inverso de matrizes de transformao.
2.4.1 MULTIPLICAO DE MATRIZES DE TRANSFORMAO
A Figura seguinte mostra um exemplo em que se conhece
C
P e pretende-se determinar
A
P.
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Figura 2-10 Aritmtica de transformaes
De acordo com a figura 2-10, o referencial {C} conhecido em relao ao {B}, sendo este
ltimo conhecido em relao ao referencial {A}. Deste modo pode-se transformar
C
P em
B
P,
do seguinte modo:
P T P
C B
C
B
=
De seguida basta transformar
B
P em
A
P:
P T P
B A
B
A
=
Combinando as duas ltimas equaes obtm-se:
P T T P
C B
C
A
B
A
=
Deste modo pode ento definir-se:
(
(
(
+
=
=
1 | 0 0 0
|
|
BORG
A
CORG
B A
B
B
C
A
B
A
C
B
C
A
B
A
C
P P R R R
T
T T T
2.4.2 INVERSO DE UMA TRANSFORMAO
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Considere-se um referencial {B} que conhecido em relao a um referencial {A}. Por vezes
conveniente inverter a matriz de transformao de modo a obter-se a descrio de {A} em
relao a {B}. Sabendo que:
T A
B
B
A
R R=
De seguida obtm-se a descrio de
A
P
BORG
em relao ao referencial {B}:
AORG
B
BORG
A B
A BORG
A B
P P R P + = ) (
O lado esquerdo da ltima equao tem de ser zero, portanto:
BORG
A T A
B BORG
A B
A AORG
B
P R P R P = =
De seguida obtm-se a descrio de {A} em relao ao referencial {B}:
(
(
(
=
1 | 0 0 0
|
|
BORG
A T A
B
T A
B
B
A
P R R
T
2.5 EQUAES DE TRANSFORMAES
A Figura seguinte mostra uma situao em que o referencial {D} pode ser expresso a partir
de produtos de matrizes de transformao.
Figura 2-11 Equaes de transformaes
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Isto pode ser feito de duas formas:
T T T
A
D
U
A
U
D
=
Ou:
T T T T
C
D
B
C
U
B
U
D
=
Igualando os dois ltimos resultados, obtm-se a equao da transformao:
T T T T T
C
D
B
C
U
B
A
D
U
A
=
Estas equaes podem ser utilizadas para resolver transformaes, em que existam n
transformaes desconhecidas e n equaes de transformaes. Tendo em conta a ltima
equao, caso se conhecessem todas as transformaes excepto
:
1 1
= T T T T T
C
D
A
D
U
A
U
B
B
C
Notar que a direco das setas indica qual o referencial de referncia. Para a figura, duas
descries possveis de {C} so:
Figura 2-12 Equaes de transformaes
T T T
T T T T
B
C
U
B
U
C
D
C
D
A
U
A
U
C
=
=
1
Resolvendo agora em relao a T
U
A
, por exemplo:
T T T T T
D
A
D
C
B
C
U
B
U
A
=
1
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2.6 MAIS SOBRE MATRIZES DE ORIENTAO
As matrizes de rotao, tal como foram vistas at agora, tm as seguintes caractersticas:
- Todas as colunas mutuamente ortogonais;
- Amplitude de 1;
- O determinante destas matrizes 1, sendo por isso designadas por matrizes prprias
ortonormais.
Ser possvel representar uma matriz de rotao com menos de 9 nmeros? A frmula de
Cayley para matrizes ortonormais diz que para qualquer matriz prpria ortonormal, R, existe
uma matriz anti-simtrica S, tal que:
( ) ( )
1
3
1
3
+ = S I S I R
Onde I
3
uma matriz identidade 33. A matriz anti-simtrica especificada por trs
parmetros (s
x
,s
y
,s
z
).
(
(
(
=
0
0
0
x y
x z
y z
s s
s s
s s
S
Uma consequncia imediata da frmula de Cayley que qualquer matriz de rotao pode
ser representada por apenas trs parmetros.
Os nove elementos da matriz de rotao no so independentes. Escrevendo a matriz de
rotao fcil perceber as seis dependncias entre os elementos:
| | Z Y X R
=
Estes trs vectores so os versores de um determinado referencial. Como todos so vectores
unitrios e tm de ser mutuamente perpendiculares, conclui-se que existem seis restries
sobre os nove elementos da matriz de rotao, as quais se apresentam de seguida:
0
, 0
, 0
, 1
, 1
, 1
=
=
=
=
=
=
Z Y
Z X
Y X
Z
Y
X
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2.6.1 NGULOS FIXOS X-Y-Z
Um mtodo de descrever a orientao de um referencial {B} o seguinte:
- Comear com o referencial {B} coincidente com {A};
o Rodar {B} um ngulo em torno de X
A
;
o Rodar {B} um ngulo em torno de Y
A
;
o Rodar {B} um ngulo em torno de Z
A
;
O termo fixo serve para indicar que as rotaes so feitas sobre um referencial fixo. Esta
conveno normalmente designada pelos ngulos roll, pitch e yaw.
Figura 2-13 ngulos fixos
A matriz de rotao equivalente ento obtida da seguinte forma (onde c significa cos e s
significa sin):
( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
=
| |
| |
o o
o o
o |
| o o |
c s
s c
c s
s c
c s
s c
R
R R R R
XYZ
A
B
X Y Z XYZ
A
B
0
0
0 0 1
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0
, ,
, ,
Note-se que a ordem da multiplicao tem de ser respeitada. Realizando a multiplicao
obtm-se:
( )
(
(
(
+
+
=
| | |
o | o o | o | o
o | o o | o | o
o |
c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
XYZ
, ,
Este resultado implica a ordem de rotao X-Y-Z.
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O problema inverso, i.e., extrair os ngulos fixos de uma matriz de rotao tambm tem
bastante interesse. A obteno da soluo consiste em resolver nove equaes (trs
incgnitas) que se obtm igualando a ltima matriz matriz de rotao:
( )
(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
, ,
r r r
r r r
r r r
R
XYZ
A
B
o |
Para se obter os ngulos, basta resolver:
( )
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
+ =
| |
| |
o
|
c
r
c
r
A
c
r
c
r
A
r r r A
33 32
11 21
2
21
2
11 31
, 2 tan
, , 2 tan
, , 2 tan
2.6.2 NGULOS DE EULER Z-Y-X
Outro mtodo de descrever a orientao de um referencial {B} o seguinte:
- Comear com o referencial {B} coincidente com {A} conhecido;
o Rodar {B} um ngulo em torno de Z
B
;
o Rodar {B} um ngulo em torno de Y
B
;
o Rodar {B} um ngulo em torno de X
B
;
Nesta representao cada rotao realizada em torno de um eixo do sistema em
movimento {B}, ao contrrio do referencial fixo {A}. Este conjunto de trs rotaes designa-
se por ngulos de Euler.
Figura 2-14 ngulos de Euler
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Note-se que a rotao realizada em torno de um eixo cuja localizao depende da rotao
anterior. De acordo com a Figura 2-14:
- A rotao de em torno de Z faz com que o eixo X rode para X e Y para Y;
- A matriz de rotao tem os ndices especificados por linhas, indicando que a
parametrizao teve por base ngulos de Euler.
Ainda relativamente Figura, podem-se usar referenciais intermdios {B} e {B}, de modo a
obter-se a expresso de A
B
R
ZYX
(,,):
R R R R
B
B
B
B
A
B
A
B
' ' '
' ' '
=
A matriz de rotao equivalente ento obtida da seguinte forma (onde c significa cos e s
significa sin):
( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
=
| |
| |
o o
o o
| o
| o | o
c s
s c
c s
s c
c s
s c
R
R R R R
XYZ
A
B
X Y Z X Y Z
A
B
0
0
0 0 1
0
0 1 0
0
1 0 0
0
0
, ,
, ,
' ' '
Note-se que a ordem da multiplicao tem de ser respeitada. Realizando a multiplicao
obtm-se:
( )
(
(
(
+
+
=
| | |
o | o o | o | o
o | o o | o | o
| o
c c s c s
s c c s s c c s s s c s
s s c s c c s s s c c c
R
X Y Z
A
B
, ,
' ' '
Este resultado exactamente igual ao obtido para os ngulos fixos. Trs rotaes realizadas
em torno de eixos fixos origina o mesmo resultado que trs rotaes na ordem inversa em
torno de eixos em movimento.
2.6.3 EIXOS EQUIVALENTES
A notao R
X
(30) corresponde descrio da orientao em torno do eixo X de 30; Esta
notao corresponde a um exemplo de uma representao de eixos equivalentes. O mtodo
de descrever a orientao de um referencial {B} o seguinte:
- Comear com o referencial {B} coincidente com {A} conhecido;
- Rodar {B} um ngulo em torno de um vector
A
K de acordo com a regra da mo
direita;
- O vector K tambm conhecido como o eixo equivalente de uma rotao finita.
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Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores 31
Em termos globais, uma orientao de {B} em relao a {A} pode ser representada por
A
B
R(K,), ou por R
K
().
Figura 2-15 Eixos equivalentes
Escolhendo os eixos de {A} como os eixos de rotao equivalentes, as matrizes de rotao
passam a ser:
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) (
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
) (
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
) (
u u
u u
u
u u
u u
u
u u
u u u
Z
Z
X
R
R
R
Observando a Fig 2.15, se a rotao for em torno de um eixo geral:
( )
(
(
(
+ +
+ +
+ +
=
u u u u u u
u u u u u u
u u u u u u
u
c v k k s k v k k s k v k k
s k v k k c v k k s k v k k
s k v k k s k v k k c v k k
R
z z x z y y z x
x z y y y z y x
y z x z y x x x
K
Onde v
=1-cos e
A
K=[k
x
k
y
k
z
]
T.
O sinal de definido pela regra da mo direita.
Caso o vector em torno do qual se faz a rotao no passar pela origem:
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32 Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores
- Determinar {A} e {B} que tm a mesma orientao de {A} e {B};
- {A} e {B} sofreram uma translao em relao a {A} e {B} que os coloca com a sua
origem coincidente com a do vector K (eixo de rotao).
T T T T
B
B
A
B
A
A
A
B
' '
' '
=
Figura 2-16 Eixos equivalentes
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Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores 33
3 ESTRUTURA E TIPOLOGI A DOS MANIPULADORES
3.1 COMPONENTES
3.1.1 BRAO MECNICO
O brao mecnico constitudo por juntas e elos (joints and links). Os elos so usualmente
blocos alongados rgidos, e so ligados uns aos outros atravs das juntas. Os elos podem
variar a sua posio relativa e estilo normalmente associados em srie. Existem
variadssimas combinaes de elos e juntas de acordo com as aplicaes, e que mais adiante
se descrevero os tipos mais comuns.
3.1.2 PONTA OU GARRA (END-EFFECTOR)
Componente ligado extremidade do brao, isto , ligado ao ltimo elo do manipulador, e
que tem funes adicionais (agarrar ou prender um objecto. ou ainda um dispositivo com
funes adicionais mais especificas). A ponta ou end-effector pode ser do tipo garra (gripper)
ou uma ferramenta (tool).
3.1.2.1 GARRAS
As garras de preenso mecnica (pinga) so bastante comuns e eis de seguida alguns
exemplos:
Figura 3-1 Alguns princpios e tipologias de garras
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34 Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e Computadores
De notar o tipo de foras/movimentos aplicados e os resultados nas diversas situaes.
Saliente-se a garra do topo direito que pode servir para agarrar objectos de dimenso
varivel graas A sua mola. Ou ainda, a garra na ltima ilustrao, na regio inferior direita,
cujos dedos (pingas) de deslocam de forma perfeitamente linear. Alm das garras do tipo
pina h ainda aquelas de funcionamento baseado em:
- Vcuo;
- Magntica;
- Adesivos;
- Ou outros tipos dos quais se destacam as mos antropomrficas.
Figura 3-2 Mo (garra) antropomrfica
3.1.2.2 FERRAMENTAS
Nas ferramentas a variedade muito grande mas as principais incluem as seguintes:
- Soldadura;
- Corte jacto de gua;
- Furador polidor, etc.
3.1.3 ACTUADORES
Os componentes que utilizam uma fonte de energia para mover as juntas so de trs tipos
essenciais. Eis uma breve comparao dos trs tipos de actuadores:
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Caracterstica Tipos de Actuadores
Elctricos Hidrulicos Pneumticos
Controlo Fcil, mas pode ser
elaborado
Actualmente mais
simples com as electro-
vlvulas servo
Muito difcil devido s
questes de
compressibilidade do ar
Velocidade Grande Mdia/grande Muito grande
Binrio a baixa
velocidade
Pequeno/mdio Grande Pequenos
Preciso (repetibilidade) Boa e limitada pelo uso
de transmisso
Boa M, excepto em
operaes a posies
fixas
Preciso em situao
esttica
Mau, requer traves Excelente, trata-se do
funcionamento normal
Boa, no h risco de
danificao do sistema
Questes ambientais Arcos elctricos podem
ser indesejveis
Perigo de fugas de leo Sistemas limpos,
poluio sonora devido
aos compressores e fugas
Custos Relativamente baixos Elevado Relativamente baixos
Tabela 1: Breve comparao dos principais tipos de actuadores
Em cada junta h normalmente um actuador. Ao contrrio, no corpo humano h
normalmente dois msculos por cada junta (articulao) para a moverem em direces
opostas.
3.1.3.1 TIPO DE ACTUAO
- Directa - o elemento mvel do actuador acoplado junta directamente.
- Indirecta - o elemento mvel do actuador acoplado junta mediante um sistema
de transmisso.
Figura 3-3 Ilustrao da actuao directa e indirecta
Os motores elctricos so normalmente usados em actuao indirecta (indirect drive) devido
combinao alta velocidade/binrio baixo. So excepes os casos dos motores especiais
como os motores passo a passo, ou os chamados direct-drive motors, que tm uma
concepo especial e permitem altos binrios a baixas rotaes. Porm, alguns destes tipos
so par enquanto motores de grandes dimenses e peso, portanto limitados a poucas
aplicaes nos manipuladores: possvel encontr-los na base, ou seja, a actuar a primeira
junta do manipulador.
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3.1.4 SENSORES
Fornecem informao ao controlador, nomeadamente em que local esto as diversas juntas
do manipulador Alm destes sensores internos h tambm os interruptores de fim de curso
que delimitam as deslocaes extremas das juntas. Existem tambm os sensores externos
dedicados a recolher informao adicional sobre o ambiente.
3.1.4.1 SENSORES DE POSIO
3.1.4.1.1 POTENCIMETRO
Num potencimetro o movimento do cursor pode ser linear ou rotacional (angular). Para um
potencimetro a tenso de sada dada por ) ( ) ( t K t V
O
u = .
Figura 3-4 Ilustrao da actuao directa e indirecta
3.1.4.1.2 CODIFICADORES PTICOS INCREMENTAIS E ABSOLUTOS
Os codificadores (especialmente os pticos) apresentam a vantagem de no possuir
contactos sujeitos a desgaste, o que sucede com o cursor de um potencimetro.
O deslocamento uma das poucas grandezas que pode ser traduzida numa sada digital,
sem a necessidade de utilizar conversores A/D. os codificadores podem ser do tipo:
- Incrementais: medem o deslocamento a partir de um ponto inicial de partida. So
normalmente conhecidos com Encoders Incrementais.
- Absolutos: medem o deslocamento em relao a um ponto de referncia interno
fixo. Este tipo de sensor apresenta o deslocamento em incrementos codificados
discretamente.
A natureza dos sectores e o tipo de dispositivo de leitura, depende do tipo de transdutor
utilizado. Com um deslocamento ptico incremental de uma pista impossvel distinguir o
sentido de rotao. Essa dificuldade pode ser superada se forem usadas duas pistas, cada
uma desfasada de de perodo.
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Figura 3-5 Codificador ptico incremental
Figura 3-6 Codificador ptico absoluto
Os Sensores pticos absolutos possuem o mesmo princpio de operao que os sensores
incrementais, excepto que possuem quatro ou mais pistas. Os sectores so arranjados de tal
maneira que um cdigo binrio nico seja produzido de acordo com a posio.
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Tipos de cdigos utilizados:
- Binrio natural: mais simples, requer pistas adicionais para detectar erros.
- Cdigo Gray: apenas se altera um bit de cada vez. Isso traz menor margem de erro
causado por imperfeies de alinhamento dos circuitos de leitura.
3.1.4.1.3 SENSORES DE VELOCIDADE E ACELERAO
A princpio possvel determinar a velocidade instantnea e a acelerao pela diferenciao
electrnica do sinal de sada de um sensor de deslocamento. A primeira derivada d a
velocidade
dt
dx
v = e a segunda derivada a acelerao.
3.1.5 CONTROLADOR
O controlador o componente que determina e, frequentemente, monitoriza o movimento
de cada junta. Geralmente o controlador faz outras operaes relacionadas com a aplicao.
A operao fundamental a funo de controlo em cada junta, isto , o processo pela qual
se procura que os elos/juntas fiquem posicionados ou tenham o movimento desejado numa
dada tarefa a cumprir. Esse processo tem de obviar os problemas de que as aces de um
certo actuador no tm os efeitos desejados, ou seja, ter de haver um controlo em malha
fechada ou chamado controlo com realimentao. Note-se porm que h sistemas
(mormente didcticos) onde o controlo feito em malha aberta. Quer isso dizer que os
actuadores so activados e que se espera que cumpram exactamente o previsto. Isso
possvel em certa medida com motores passo-a-passo.
Se designarmos por a entrada de um controlador, e diferena entre a sada desejada
para o sistema (actuador) e a sua real sada chamarmos erro , as funes de controlo
mais comuns so as seguintes:
- On/OFF:
- Proporcional:
- Proporcional+Diferencial:
- Proporcional+Integral+Derivativo:
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3.2 TIPOS DE JUNTAS
As juntas so essencialmente de dois grandes tipos:
As prismticas (P) onde o movimento relativo dos elos linear.
As rotacionais (R) onde o movimento relativo dos elos rotacional.
Existe ainda um terceiro tipo de junta designada par esfrica (S) que no fundo a
combinao de trs juntas rotacionais com o mesmo ponto de rotao.
a) Junta Rotacional b) Junta Prismtica c) Junta Esfrica
Figura 3-7 Principais tipos de juntas
Na maioria dos manipuladores as juntas so normalmente divididas em dois grupos:
Juntas principais (3 juntas mais prximas da base).
Juntas secundrias ou juntas do punho (as restantes juntas, mais prximas do end
effector).
3.2.1 GRAUS DE LIBERDADE E GRAUS DE MOBILIDADE
O conceito graus de liberdade (degrees-of-freedom - DOF) exprime o nmero total de
movimentos independentes que um dispositivo pode efectuar. Um cubo no espao a 3
dimenses pode deslocar-se ao longo dos trs eixos e tambm rodar em torno de cada um
deles, dando assim um total de 6 graus de liberdade para a sua movimentao.
Um conceito diferente termo os graus de mobilidade, associados ao nmero de juntas
existentes. Um exemplo comum desta diferena o trip: na verdade em cada p existe
vrias juntas prismticas que afectam o mesmo, isto , ao longo daquele eixo em particular.
Se em cada p houver 3 juntas, teremos um trip com 3 graus de liberdade mas 9 graus de
mobilidade.
Exemplos de graus de liberdade necessrios para certas tarefas:
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Para mudar esta pea e rod-la so necessrios 4
graus de liberdade apenas (nota: o manipulador
ilustrado poder no ter a possibilidade de o
fazer, para certas orientaes).
Para colocar esta pea no encaixe (que pode ter
uma orientao arbitrria) so necessrios 6
graus de liberdade: 3 para as posies xyz e 3
para as 3 orientaes do encaixe (nota: o
manipulador ilustrado no o permite).
Figura 3-8 Graus de liberdade necessrias para dois exemplos de movimento
3.2.2 REPRESENTAO E ARRANJO CINERNITICO
Frequentemente, em diversa literatura existe uma simbologia prpria para representar de
uma forma padro um manipulador e as suas juntas. De seguida ilustra-se um caso para um
manipulador RRP e mais uma junta esfrica.
Figura 3-9 Representao de um manipulador com as juntas RRPS num total de 6 DOF
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3.2.3 0 BRAO HUMANO
Cada brao humano, excluindo a mo e os dedos, dispe de 7 graus de liberdade:
Junta Ti po
Graus de
liberdade (DOF)
Ombro (Shoulder) Esfrica 3
Cotovelo (Elbow) Rotacional 1
Pulso (Wrist) Esfrica 3
Figura 3-10 Graus de liberdade do brao humano
3.3 ESPAO DE TRABALHO E TIPOS DE MANIPULADORES
Espao ou volume de trabalho (work space or volume space) de um manipulador a regio
dentro da qual o manipulador pode posicionar o end-effector.
Quando se classifica um rob pela sua estrutura cinemtica, isto pelo seu espao de
trabalho, apenas as juntas principais so usadas. Assim, h essencialmente 5 categorias de
estruturas cinemticas que se ilustram e descrevem resumidamente de seguida:
- Cartesiana (PPP);
- Cilndrica (RPP);
- Esfrica (RRP);
- Articulado horizontal ou SCARA (RRP);
- Articulado vertical ou antropomrfico (ERR);
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3.3.1 CARTESIANA (PPP)
3.3.2 CILINDRICA (RPP)
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3.3.3 ESFRICA (RRP)
3.3.4 ARTICULADO HORIZONTAL (RRP)
3.3.5 ARTICULADO VERTICAL
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3.4 RESOLUO, REPETIBILIDADE E PRECISO
- Resoluo: menor movimento incremental de uma junta;
- Repetibilidade (ou por vezes preciso): traduz a diferena de posio (linear em
geral) com que o rob volta a recolocar-se num ponto visitado anteriormente
(afectada por variabilidade do movimento mecnico, materiais, etc.);
- Exactido: Traduz a diferena entre uma posio realmente atingida e a posio
desejada pela programao.
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4 CINEMTICA DIRETA
4.1 CINEMTICA DE UM MANIPULADOR
4.1.1 DEFINIO
A cinemtica de um manipulador o estudo do conjunto de relaes entre as posies
velocidades e aceleraes dos seus elos.
O estudo que aqui se inicia diz respeito apenas aos manipuladores srie, que alis a
categoria que inclui a grande maioria de manipuladores industriais e didcticos. Os
manipuladores srie caracterizam-se pelo facto de todas as juntas ligarem dois e apenas dois
elos consecutivos.
A relao entre o referencial de origem e o referencial da extremidade (mo) do
manipulador dada por uma transformao que, todavia, no d qualquer indicao sobre
as relaes entre os elos intermdios. Desse modo para fazer um estudo da cinemtica
necessrio, antes de mais, definir sistemas de coordenadas associados a cada elo, ou seja,
atribuir-lhe referenciais. Por outro lado, a relao geomtrica entre elos representada por
uma matriz de transformao: para ir de um extremo de um elo (junta ou base do rob) at
ao outro extremo do elo (a junta seguinte ou a extremidade do rob) far-se-o translaes e
rotaes. Em suma, um dado elo i ter associado a si a matriz de transformao
,: onde
a primeira matriz
relaciona o referencial da mo com o ltimo elo. ento claro que
.
O estudo da cinemtica divide se em dois tipos de problemticas: localizao da mo a partir
das posies das juntas (cinemtica directa) e determinao das posies das juntas a partir
da posio da mo (cinemtica inversa).
Podemos assim definir dois espaos de variveis: o espao das variveis da juntas, ou
simplesmente espao das juntas, e o espao cartesiano ou operacional. A dimenso do
espao operacional 6 (3 translaes e 3 orientaes) e o espao das juntas tem como
dimenso o nmero de juntas do manipulador.
As operaes do espao das juntas para o espao cartesiano no apresentam qualquer
ambiguidade, mas o contrrio pode no ser verdade. De facto, o espao das juntas muitas
vezes redundante, isto , nem sempre possvel estabelecer urna relao unvoca com o
espao cartesiano, significando que vrias configuraes no espao das juntas resultam na
mesma configurao no espao operacional.
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Figura 4-1 Cinemtica directa e inversa: a natureza no biunvoca da sua relao
4.1.2 0 ALGORITMO DA CINEMTICA DIRECTA
Implementar a cinemtica directa de um manipulador significa, portanto, determinar as
relaes que exprimem um ponto no espao cartesiano, em funo de um ponto no
espao das juntas , isto ,
.
Os passos ou algoritmo para definir tal relao so essencialmente os seguintes:
- Colocar o rob na posio zero (descrito adiante);
- Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo;
- Descrever as relaes (translaes e rotaes) entre as variveis das juntas e dos
elos;
- Determinar as matrizes de transformao,
e obter a expresso
;
- Obter as coordenadas de posio da mo;
- Obter as coordenadas de orientao da mo.
4.2 PARMETROS DE JUNTAS E ELOS
Para atribuir sistemas de coordenadas a um elo ser preciso levar em conta a sua prpria
geometria e as consequncias que ter no elo seguinte da cadeia. No intuito de obter uma
forma coerente e prtica de determinao desses sistemas de coordenadas necessrio
definir conceitos tais como o eixo de uma junta ou os parmetros cinemticos dos elos e
juntas associadas.
4.2.1 EIXO DE UMA JUNTA
O eixo de uma junta o eixo relacionado com a simetria do movimento inerente prpria
junta e que pode coincidir com o eixo de um ou outro elo ou mesmo ser-lhe ortogonal: de
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seguida descrevem-se as situaes tipo. O eixo de uma junta far parte do sistema de
coordenadas associados ao elo, e convenciona-se que seja o eixo das coordenadas zz.
Eixo de junta rotacional
No caso de termos dois elos colineares, ento o eixo da junta coincide com o eixo
longitudinal dos elos, como se ilustra na Figura 3.2 do lado esquerdo. Este tipo de arranjo de
junta colinear rotacional muito usado em punhos de manipuladores. No caso de os elos
terem o eixo de rotao perpendicular ao seu eixo longitudinal (Figura 3.2. lado direito),
estamos em presena de um arranjo muito comum para cotovelos, ou seja o eixo da junta
ortogonal.
Figura 4-2 Eixo de junta colinear e ortogonal em eixos de juntas rotacionais
Eixo de uma junta prismtica
Para juntas prismticas a abordagem semelhante. Existem os casos de junta colinear ou
junta ortogonal, conforme se ilustra na Figura 3.3, do lado esquerdo e direito,
respectivamente.
Figura 4-3 Eixo de junta colinear e ortogonal em eixos de juntas prismticas
4.2.2 OS QUATRO PARMETROS DE ELOS E JUNTAS
Um elo um elemento rgido que mantm fixas as relaes entre juntas sucessivas e pode
ser caracterizado com um determinado nmero de parmetros geomtricos/cinemticos no
que diz respeito a transformao geomtrica que opera. Os elos intermdios so delimitados
por duas juntas: que o precede na srie de ligaes designa se aqui por junta anterior, e
outra designa se posterior ou seguinte. Excepes devem ser levadas em conta para os elos
extremos do manipulador, onde s h uma junta delimitadora. Apresenta se de seguida uma
definio conceptual de cada um dos quatro parmetros cinemticos, qual se junta uma
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definio formal que ser usada mais adiante, a propsito do Algoritmo de Denavit
Hartenberg. Para se compreender a definio formal recorre se a uma a simbologia prpria,
a saber:
-
e o eixo
;
-
: Distncia do ponto
ao ponto
, medida ao longo de
;
-
em torno de
;
4.2.2.1 COMPRIMENTO DO ELO
Define-se como a distncia medida ao longo da normal comum entre os eixos das juntas.
Traduz o conceito de afastamento linear entre os eixos das juntas. Formalmente define-se
como:
4.2.2.2 DISTNCIA ENTRE ELOS OU DESLOCAMENTO DAS JUNTAS
O deslocamento de juntas traduz. em geral. a distncia entre elos medida ao longo do eixo
da junta anterior. Definio formal:
4.2.2.3 NGULO DA JUNTA
ngulo definido normalmente entre o eixo de um elo e o eixo do elo seguinte. Definio
formal:
4.2.2.4 NGULO DE TORO DO ELO
Angulo de toro que o elo impe desde o eixo da junta anterior at ao eixo da junta
seguinte. Definio formal:
4.2.3 ALGUNS EXEMPLOS DE ELOS
De seguida apresentam- se vrias geometrias de elos com o intuito de ilustrar os diversos
parmetros que afectam a cinemtica de um manipulador. A definio dos sistemas de
coordenadas no muito rgida excepo da definio do eixo dos zz que coincide com o
eixo da junta, tal como convencionado. O n-simo elo e a sua junta anterior (n-sima) so
responsveis pela definio do sistema de coordenadas n que se considera solidrio com o
elo. O sistema de coordenadas (n-1) aquele sobre o qual opera a junta n e o respectivo elo
n. Desse modo. o sistema de coordenadas O (zero) o primeiro de todos e refere se base
fixa do manipulador.
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Regras adicionais sero propostas mais adiante de uma forma estruturada para a definio
do algoritmo de Denavit-Hartenberg. Em todos os casos seguintes. o elo o n-simo da
cadeia.
Figura 4-4 Exemplo 1: elo com juntas rotacionais paralelas
Figura 4-5 Exemplo 2: elo com juntas rotacionais paralelas com desalinhamento
Figura 4-6 Exemplo 3: elo com juntas rotacionais ortogonais
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Figura 4-7 Exemplo 4: elo com juntas rotacionais ortogonais e com desalinhamento
Figura 4-8 Exemplo 5: elo com juntas rotacionais ortogonais, 2 tipo
Figura 4-9 Exemplo 6: elo com junta prismtica e junta rotacional ortogonais
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Figura 4-10 Exemplo 7: elo com junta prismtica e junta rotacional ortogonais, 2 tipo
Figura 4-11 Exemplo 8: elo com duas juntas prismticas ortogonais
Figura 4-12 Exemplo 9: elo com duas juntas rotacionais ortogonais
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Os casos representados na Figura 4.11 e na Figura 4.12 so os mais complexos de todos os
apresentados aqui, e uma aplicao simplista das regras usadas nos casos restantes mostrar-
se-a insuficiente porque aparentemente faltaria um termo de translao. Na verdade, uma
escolha mais criteriosa de dois parmetros permitiria obviar esse problema. Na referidas
figuras ilustra-se a trao mais grosso (e de cor diferente) essas medidas a ter de levar em
conta: bastaria repensar, por exemplo, os parmetros
. Se a junta
for prismtica, a varivel de junta o deslocamento da junta, ou distancia entre elos
. A
tabela seguinte resume os conceitos mais importantes sobre os parmetros cinemticos.
Parmetro Smbolo Junta
Rotacional
Junta
Prismtica
Definio Formal
ngulo da junta
Varivel Fixo
Deslocamento da
junta
Fixo
Varivel
Comprimento do
elo
Fixo Fixo
ngulo de toro
Fixo Fixo
Tabela 2: Resumo dos parmetros cinemticos
Para efeitos de uma abordagem genrica, diz se que o vector variveis de junta designado
por q e dado pela seguinte expresso:
4.2.5 TRANSFORMAO
ASSOCIADA A UM ELO
Depois do exposto imediato concluir que o elo i associado sua junta i realiza uma
transformao geomtrica, dando origem ao referencial i+1, que pode ser decomposta nas
quatro operaes elementares:
- Rotao
;
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- Translao longitudinal ao longo do eixo do elo (xi) do seu prprio comprimento
;
- Translao "transversal ao longo do eixo da junta (zi) do afastamento entre juntas
;
- Rotao
Os elos de um manipulador so numerados a partir da base e o primeiro elo (mvel) o elo
nmero 1 que se segue primeira junta, ou junta nmero 1. A base fixa designada o elo 0.
Sistema de coordenadas O (zero) ser aquele a partir do qual se faz toda a transformao
geomtrica do manipulador. H frequentemente mais do que uma possibilidade de o fazer.
conforme o interesse do problema. A Figura 4.13 ilustra duas possibilidades alternativas (a
segunda a tracejado/ para definir o sistema de coordenadas inicial (zero) de um manipulador
do tipo PUMA com 6 graus de liberdade: 6 juntas, 6 elos (mveis mais uma base ou elo 0).
Deve referir-se que haveria ainda vrias outras possibilidades de escolher os sistemas de
eixos.
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Figura 4-13 Elos e juntas de um manipulador do tipo PUMA. Assinala-se a tracejado uma alternativa para o sistema de referncia