Sunteți pe pagina 1din 41

1

1.1. Reglarea automat a nivelului


1.1.1. Generaliti
Nivelul unui lichid reprezint cota suprafeei libere a lichidului dintro incint, i
reflect volumul, masa unui lichid reinut n incinta respectiv. Nivelul se msoar n uniti
de lungime. Valoarea lui este indicat n raport cu un nivel de referin.
Procesele n care mrimea reglat este nivelul se desfoar n incinte nchise sau
deschise, pe care le vom numi n continuare rezervoare. Acestea pot fi de seciune constant
sau variabil i sunt implicate conducte de legtur i robinete. Reglarea nivelului este una din
reglrile fundamentale n aplicaiile industriale, cazurile posibile fiind:
- nivelul este parametrul efectiv controlat n cursul desfurrii procesului i trebuie
meninut la o valoare constant reglare de stabilizare, sau trebuie sa urmreasc o referin
variabil, eventual programabil.
- n cazul rezervoarelor deschise, cu ieire prin curgere liber, meninerea constant a
nivelului n rezervor trebuie s asigure un debit constant la ieire.

1.1.2. Modelarea procesului.
De obicei, n reglarea nivelului unui lichid se presupune lichidul incompresibil. n
situaia n care rezervorul este nchis i cuprinde n acelai timp vapori i lichid,
compresibilitatea i volumul vaporilor influeneaz asupra reglrii. n cazul n care fluidele
sunt transportate cu viteze i presiuni ridicate, este necesar s se in seama de
compresibilitatea fluidului, de deformarea rezervoarelor i a conductelor i de efectele de
inerie care se opun variaiilor debitului.
Determinarea modelului matematic al procesului se poate obine pe baza bilanului de
material. n ecuaia de bilan material intervin debitul de intrare i debitul de ieire. n
stabilirea relaiilor pentru exprimarea acestor mrimi se va presupune c toate conductele sunt
pline cu lichid i c acceleraiile sunt mici, nct se pot neglija efectele de inerie care apar la
variaii de debit.
Nivelul lichidului ntr-un rezervor i debitele prin el nu sunt variabile independente.
nlimea lichidului i condiiile de suprapresiune sau depresiune atrag variaii de debit n ce
privete intrarea i ieirea fluidului. Variaiile de debit au ca efect variaia nivelului n
rezervoarele deschise, respectiv a nivelului i presiunii n rezervoarele nchise. n consecin,
reglarea nivelului unui lichid exclude reglarea simultan de debit i invers.
Curgerea lichidelor prin conductele de legtura poate fi de dou feluri:
- turbulent dac numrul lui Reynolds este mai mare de 4000
- laminar dac acest numr este mai mic de 2000.
n primul caz, care se ntlnete obinuit n practic, debitul de lichid care trece printr-
o conduct sau o strangulare este dat de urmtoarea relaie:

( ) h g S K h h g S K q A = = 2 2 2 1 , (1.1.1)

2
n care:

2 1 h h h = A , cu h1, h2 nlimile coloanelor de lichid echivalente cu presiunile
lichidului la intrarea i ieirea din conduct sau strangulare;
q este debitul volumetric al lichidului;
K un coeficient adimensional de curgere;
g acceleraia gravitaional;
S seciunea conductei;
Rezistena la curgere a unei conducte (sau a unei strangulri) se calculeaz astfel:

( )
(

=
A
=
2
2 1
,
2 ) (
m
s
q
h h
dq
h d
R
(1.1.2)

Aceast rezisten nu este constant, depinznd de cderea de presiune echivalent cu
h1-h2, precum i de debitul q i de obicei se determin experimental, trasnd curba cderii de
presiune n funcie de debit, pentru o anumit strangulare i msurnd apoi panta acestei curbe
n punctul de funcionare ales. Aceast valoare se poate considera constant numai pentru
abateri mici ale funcionrii procesului fa de punctul normal de funcionare stabilit.
n cazul curgerii laminare, rar ntlnit ns n practic, debitul q este proporional cu
cderea de presiune h1-h2 i deci rezistena la curgere R este constant.
n reglrile de nivel se ntlnesc diferite configuraii de rezervoare i conducte de
intrare i ieire. Sunt prezentate n continuare cazurile cele mai frecvente ntlnite n practic.

1.1.2.1. Modelul procesului n cazul unui rezervor deschis


Figura 1.1.1 Reglarea nivelului ntr-un rezervor deschis.

ntr-un rezervor, avnd seciunea constant A, intr un lichid cu un debit q
i
curgnd
liber, adic conducta de intrare nu intr n lichidul din rezervor. Din rezervor lichidul curge cu
un debit q
e
. Determinarea modelului matematic i a funciei de transfer se poate obine pe
baza bilanului de material:
( )dt q q dh A
e i
= , (1.1.3)
Vi

h

Ve
q
i

q
e


3
Relaia exprim creterea volumului de lichid n rezervor ca fiind egal cu diferena ntre
cantitatea de lichid intrat i aceea ieit din rezervor n intervalul de timp dt considerat. Din
aceast relaie se poate concluziona c viteza de variaie a nlimii unui lichid ntr-un
rezervor este proporional cu diferena debitelor de intrare i ieire i invers proporional cu
suprafaa rezervorului.
Debitul de ieire q
e
se obine printr-un robinet Ve a crui seciune poate fi modificat,
sau direct printr-o conduct. Debitul de intrare q
i
poate fi modificat cu ajutorul robinetului Vi.
n reglrile de nivel elementul de execuie poate fi Vi sau Ve, adic mrimea de execuie
poate fi debitul de intrare - q
i
, sau debitul de ieire - q
e
, dup cerinele procesului i
caracteristicile utilajului.
n rezervoarele deschise i cu ieire final la presiunea atmosferic, lichidul curge sub
aciunea greutii proprii, fr s mai existe o alt presiune care s l influeneze. n acest caz,
pentru curgerea turbulent relaia (1.1.1) se poate scrie sub forma:

h C q
e
= , (1.1.4)

unde C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de curgere, eventual ale
strangulrii n cazul cnd exist robinetul Ve, i de caracteristicile lichidului din rezervor.
Daca se considera pentru nceput cazul n care nu avem robinet pe conducta de ieire
(seciunea conducrei de ieire rmne costant), ecuaia (1.1.3) se poate scrie sub forma:

i e
q q
dt
dh
A = + (1.1.5)

Aceast ecuaie diferenial este neliniar din cauza termenului h C q
e
= .
Presupunnd c att debitul de intrare q
i
ct i nivelul h nu variaz mult n jurul unor valori de
funcionare normal q
i
0
i h
0
, situaie n care coeficientul C se poate considera constant i
q
i
0
=q
e
0
, se poate liniariza ecuaia (1.1.5) introducnd variabilele Aq
i
, Ah i Aq
e
conform cu
relaiile: q
i
= q
i
0
+Aq
i
, h=h
0
+Ah, q
e
=q
e
0
+Aq
e
. Pentru variaiile Aq
e
i Ah se presupune c au loc
dup tangenta la curba :

h C q
e
=
n punctul (q
e
0
, h
0
), adic:
h
h
C
q
e
A = A
0
2
(1.1.6)

Revenind la relaia (1.1.5), se obine o ecuaie diferenial liniar de ordinul nti:
i i e
q q h
h
C
q
dt
h h d
A A + = A + +
A +
0
0
0
0
2
) (


Deoarece n regim staionar q
i
0
= q
e
0
rezult:

4
i
q k h
dt
h d
T A = A +
A
0 (1.1.7)
unde T reprezint constanta de timp a procesului i k
0
factorul de amplificare al procesului i
au valorile:


2
,
2
0 0
C
h
k
C
h A
T = = (1.1.8)

Soluia acestei ecuaii pentru o mrime de intrare constant Aq
i
0
aplicat la timpul t=0
este:
) 1 ( ) (
/ 0 T t
i
e q k t h

A = A (1.1.9)

Curba de variaie respectiv este artat n figura 1.1.2.
Figura 1.1.2 Curba de variaie a nivelului ntr-un rezervor deschis plecnd din condiiile
iniiale h=h
0
, q
i
=q
i
0
, pentru o modificare A q
i
0
a debitului de intrare la t=0

Din ecuaia 1.1.7, se obine cu uurin funcia de transfer a procesului, considernd ca
intrare a procesului variaia debitului de intrare n rezervor Aq
i
iar ca ieire a procesului
variaia nivelului din rezervor Ah:
.
1
) (
+
=
Ts
k
s H (1.1.10)
Constanta de timp T a procesului este proporional cu suprafaa A a rezervorului,
depinde de nlimea h
0
n jurul creia are loc variaia nivelului reglat i de coeficientul C care
caracterizeaz curgerea n conducta de ieire.
ntruct constanta de timp T se modific n funcie de nlimea coloanei de lichid - h
0
,
sistemul de reglare va trebui s aib n vedere aceast dependen dac procesul poate s se
desfoare pentru diferite mrimi de referin ale nivelului in rezervor. Dac nivelul variaz
cu 20-40% n jurul unei valori h
0
, cum se ntmpl cel mai frecvent n practic, o valoare
stabilit pentru T corespunztoare lui h
0
, va putea fi pstrat chiar dac valoarea prescris
pentru nivel se va modifica n limitele indicate mai sus. Pe de alt parte T crete cu seciunea
A a rezervorului i scade cu creterea lui C.
h
0

. .
.
Ah
0

T t

5
Se observ c:

0
0
0
0
2 2
e e
q
V
q
h S
T =

= (1.1.11)

i deci msurnd pe q
e
0
i h
0
se determin cu uurin T. Pentru un rezervor care se golete la
presiunea atmosferic, constanta de timp T este egal cu de dou ori timpul de golire al
volumului V
0
cu debitul q
e
0
.
Dac debitul de ieire q
e
este constant (Aq
e
=0), de exemplu obinut printr-o pomp cu
debit constant, atunci ecuaia (1.1.3), cu notaiile ntrebuinate pentru variaii mici n jurul
unei valori q
i
0
= q
e
0
, se poate scrie n forma:

t
S
q
h q
dt
h d
S
i
i

A
= A A =
A
0
,
0
deci , (1.1.12)

adic nivelul crete proporional cu timpul ncepnd de la valoarea h
0
. Un asemenea proces
este un proces fr autoreglare, avnd un caracter integrator.
Daca se considera acum cazul n care avem un robinet pe conducta de ieire (seciunea
echivalenta a conductei de ieire - S se va modifica prin actionarea robinetului de ieire), relatia
(1.1.4) se va scrie sub forma :
h h C q
e
= = S c (1.1.13)
Pentru liniarizarea unei relaii neliniare de forma F(x
1
,x
2
...y
1
,y
2
...) n condiiile unor
variaii mici n jurul punctului staionar de funcionare se poate utiliza relaia:
+ A
|
|
.
|

\
|
c
c
+ A
|
|
.
|

\
|
c
c
+ A
|
|
.
|

\
|
c
c
= A
1
0
1
2
0
2
1
0
1
y
y
F
x
x
F
x
x
F
F
n care (.)
0
reprezint conditiile iniiale, constante, caracteristice punctului staionar de
functionare considerat, iar Ax
1
, Ax
2
, ... etc reprezint variaiile variabilelor considerate.
Pentru liniarizarea relaiei debitului de evacuare, rezult:

h
q
S
q
q q
S S h h
e
e e
e
A
|
.
|

\
|
c
c
+ A
|
.
|

\
|
c
c
+ =
= =
0 0 h S
0

sau
h
h
cS
S h c q q q
e e e
A + A = = A
0
0
0 0
2

Utiliznd valoarea debitului q
e
dat de (1.1.13) pentru h
0
i S
0
se obine:
h
h
q
S
S
q
q
e e
e
A + A = A
0
0
0
0
2
(1.1.14)
n aceste condiii din (1.1.5) rezult:

6
i
q h
h
q
S
S
q
dt
h d
A
e e
A = A + A +
A

0
0
0
0
2
) (

sau
S
S
h
q
q
h
h
dt
h d
q
Ah
i
e e
A A = A +
A
0
0
0
0
0
0
2 2 ) ( 2

Aplicnd transformata Laplace n condiii iniiale nule (Ah(0) = 0) i considernd
L{Ah(t)}=Y(s), L{A q
i
(t)}=U
1
(s) respectiv L{AS(t)}=U
2
(s) se obine:

2 1
) ( ) 1 ( U K U K s Y Ts
S q
+ = + (1.1.15)





creia i corespunde schema bloc:
Figura 4 - Schema funcional corespunztoare modelului liniarizat

unde: - constanta de timp a procesului:

0
0 0
e
0
cS
2A
q
2Ah
h T = = (1.1.16)
- coeficienii de transfer pe cele dou ci:
K
q
=
0
e
0
q
2h
, K
S
=
0
0
S
2h
(1.1.17)
Constanta de timp a procesului depinde de valoarea de regim staionar a nivelului de
lichid, h
0
i de debitul de evacuare, q
e
0
. Aceleai consideraii sunt valabile i pentru
coeficienii de transfer. Ca atare, odat cu schimbarea regimului staionar se modific i
parametrii modelului procesului i deci vor trebui modificai i parametrii regulatorului de la
un regim la altul.
Modelul liniarizat al procesului este necesar pentru acordarea regulatorului atunci
cnd se folosesc metode de acordare bazate pe model. Pentru simularea comportrii dinamice
a procesului, pentru a obine o ct mai buna concordan cu comportarea procesului real este
necesar utilizarea unui model ct mai exact. Pentru a obine un astfel de model se pleac din
nou de la relaiile (1.1.5) i (1.1.13), care se vor scrie de aceast dat sub forma:
h q
dt
dh
A q q
e
e i
=
=
S c

K
q

K
S

1
1+Ts
U
1

U
2

Y

7
n acest caz schema bloc a rezervorului de lichid devine:
Figura 3.

Se poate observa c n schema bloc apare un integrator pe calea direct, iar pe reacie un
bloc neliniar N, a crui ieire este dat de relaia (1.1.13). Modificarea nivelului se poate
realiza prin modificarea debitului de alimentare q
i
ct i a debitului de evacuare q
e
. Debitul de
evacuarecare se poate modifica acionnd asupra robinetului V
e
(prin modificarea seciunii de
trecere a robinetului de evacuare - S).

1.1.2.2. Modelul procesului n cazul a dou rezervoare deschise conectate n serie sau
cascad
Asemenea cazuri sunt rareori ntlnite n practic. Astfel de procee sunt ntlnite n special
n componena unor standuri didactice pentru c analiza unor astfel de procese permite
evidenierea cu uurin a unor caracteristici comune proceselor cu mai multe constante de
timp.

Figura 1.1.3 Reglarea nivelului ntr-un proces cu dou rezervoare n cascad

Se consider pentru nceput cazul n care cele dou rezervoare sunt conectate n cascad,
cum este prezentat i in figura 1.1.3. Reglarea nivelului se face n rezervorul al doilea,
mrimea de execuie fiind debitul de intrare n primul rezervor. Se poate observa cu uurin
c n acest caz cele dou procese partiale, primul i respectiv cel de-al doilea rezervor, nu
interacioneaz. Funia de tranfer echivalent a procesului care nglobeaz cele dou
rezervoare se obine nmulind funciile de transfer ale rezervoarelor componente, rezultnd o
q
i

h
a

h
b

qb
h
a

qa
I
q
i


-
q
e

N
S
h

8
funcie de tranfer echivalent de ordinul II, cu dou constante de timp egale cu cele ale
rezervoarelor.


Figura 1.1.4 Reglarea nivelului ntr-un procescu dou rezervoare n serie

Situaia nu mai este la fel de simpl n cazul n care cele dou rezervoare sunt legate n
serie, cum este prezentat i in figura 1.1.4. Reglarea nivelului se face tot n rezervorul al
doilea, mrimea de execuie fiind debitul de intrare n primul rezervor.
Pentru a simplifica descrierea analitic a procesului se va considera curgerea ca fiind
laminar, adic debitele proporionale cu cderea de presiune i rezistenele la curgere
constante. n felul acesta ecuaiile care descriu desfurarea procesului sunt:

( )dt q q dh S a
i
a a =

( )dt q q dh S b a b b =
(1.1.18)
b
b
b
a
b
a
a
R
h
q
R
h h
q =

= ;


n care:
h
a
, h
b
reprezint nlimile lichidului n cele dou rezervoare;
S
a
, S
b
seciunea rezervoarelor presupus constant;
q
i
, q
a
, q
e
= q
b
debite volumice de lichid;
R
a
, R
b
rezistena la curgere, presupus laminar, ntre cele dou rezervoare, respectiv
la ieirea din al doilea rezervor.
Ieirea din rezervorul al doilea are loc la presiunea atmosferic. Pentru a se stabili
relaia ntre h
b
, parametrul reglat i q
i
, mrimea de intrare n proces, se va elimina din relaiile
de mai sus h
a
, q
a
i q
b
i se obine:

( )
i
b b
b
b a b a
b
b a q R h
dt
dh
R S T T
dt
h d
T T = + + + +
2
2
(1.1.19)
n care:
T
a
= R
a
S
a
- constanta de timp caracteristic primului rezervor;
q
i


h
a

h
b

qa qb

9
T
b
= R
b
S
b
- constanta de timp caracteristic rezervorului al doilea.
Dac se noteaz rdcinile ecuaiei coresunztoare termenului stng al relatiei (1.1.19)
cu o
1
i o
2
se constat c aceste rdcini sunt reale i negative i deci constantele de timp
caracteristice acestui proces sunt: T
1
= -1/o
1
i T
2
= -1/ o
2
. Constantele de timp T
1
i T
2
ale
procesului format din ansamblul celor dou rezervoare legate n serie difer de constantele de
timp individuale T
a
i T
b
ale fiecrui rezervor luat n parte.
Dac rezervoarele sunt legate n cascad (fig. 1.1.4 ) atunci termenul R
a
S
b
din ecuaia
(1.1.19) nu mai apare i constantele de timp ale procesului format din cele dou rezervoare
legate n cascad vor fi T
a
i T
b
, adic egale cu constantele de timp ale celor dou rezervoare
luate separat.
Din cele dou cazuri analizate mai sus rezult o concluzie pe care se bazeaz calculele
practice n stabilirea caracteristicilor proceselor n vederea controlului nautomat al acestora .
Dac un proces este constituit din mai multe procese pariale i dac mrimea de ieire dintr-
un proces parial (q
a
n exemplul de mai nainte ) nu este influenat de procesul parial
urmtor, atunci constantele de timp ale procesului total sunt chiar constantele de timp ale
proceselor pariale (adic n cazul precedent T
a
i T
b
). Deseori n practic se consider c un
proces complex se poate mpri n procese pariale simple, conectate n serie chiar dac
mrimea de ieire a unui proces parial este influenat de prezena procesului parial urmtor,
dac s-a constatat experimental c aceast influen este mic.
Pentru un proces de ordinul II, caracterizat prin dou constante de timp, timpul necesar
ca mrimea de ieire, dup aplicarea la intrarea procesului a unui salt treapt, s ajung la
63,2% din valoarea final nu are o semnificaie deosebit cum este cazul proceselor de
ordinul I caracterizate printr-o singur constant de timp. De obicei, pentru procese cu mai
multe constante de timp, n special dac aceste constante de timp sunt datorate ineriei
traductoarelor sau elementelor de execuie, se poate considera c sunt caracterizate de o
singur constant de timp i anume egal cu timpul n care rspunsul procesului, la o
modificare treapt a mrimii de intrare, ajunge la 63,2% din valoarea final.

1.1.3. Sisteme pentru reglarea automat a nivelului.
In cazul multor procese tehnologice este necesar utilizarea unor sisteme de control
automat a nivelului de lichid fie pentru asigurarea unei nchideri hidraulice fie pentru stoc
constant de lichid n rezervoarele tehnologice. Uneori este necesar reglarea automat a
suprafeei de separaie dintre dou lichide nemiscibile din recipientul tehnologic. Termenul de
proces tehnologic este utilizat avnd sensul de operaii care se realizeaz pentru a se trata cu un
anumit scop materia sau energia.
Sistemele de reglare a nivelului pot fi grupate n dou categorii:
- sisteme n care nivelul reprezint parametrul principal al procesului tehnologic i n
care destinaia sistemului de reglare const n stabilirea unui nivel dat n instalaie,
de obicei constant, indiferent de sarcin.

10
- sisteme n care parametrul principal nu este nivelul lichidului din recipient i unde
nu este necesar reglarea precis a nivelului, reglarea acestuia fiind astfel realizat
nct s se ncadreze ntre dou limite prestabilite.
n vederea stabilirii structurii i parametrilor sistemului de reglare, este necesar
determinarea caracteristicilor dinamice ale instalaiei tehnologice. Modelul matematic al
instalaiei poate fi determinat pe dou ci:
- n cazuri simple se poate determina structura modelului i se pot calcula analitic
coeficienii funciei de transfer;
- n cazuri mai complicate are loc stabilirea pe cale analitic a sructurii modelului
urmnd ca determinarea coeficienilor s se fac experimental.

Tipuri de sisteme de reglare a nivelului.
n funcie de destinaia instalaiei tehnologice, pot exista mai multe situaii n reglarea
nivelului :
a) evacuarea lichidului din rezervor se face prin cdere liber, instalaia comportndu-
se ca un element aperiodic de ordinul nti. Se acioneaz asupra debitul de intrare n funcie
de nivelul lichidului n rezervor - reglare n amonte.


Figura 1.1.5 Reglare n amonte cu evacuare prin cdere liber

b) evacuarea lichidului din rezervor se face prin cdere liber. Mrimea manipulat
este debitul de ieire, a crui valoare se modific n funcie de nivelul lichidului n rezervor -
reglare n aval.

11

Figura 1.1.7 Reglare n aval cu evacuare prin cdere liber

c) evacuarea lichidului din vas se face cu o pomp de debit constant i n acest caz
instalaia se comport ca un element integrator. Se acioneaz asupra debitul de intrare n
funcie de nivelul lichidului n rezervor - reglare n amonte.

Figura 1.1.6 Reglare n amonte cu evacuare prin pomp

d) evacuarea lichidului din vas se face cu o pomp de debit constant. Se acioneaz
asupra debitul de ieire n funcie de nivelul lichidului n rezervor - reglare n aval.

12

Figura 1.1.6 Reglare n aval cu evacuare prin pomp

n cazul unor astfel de procese, mai rar se impune ca abaterea stationar s fie nul,
caz n care se impune o lege de reglare PI Deoarece n majoritatea cazurlor se admite ca
nivelul n rezervoare s se ncadreze ntre anumite limite, un regulator de tip P este de obicei
suficient. Oricum, pentru primele dou cazuri de mai sus, modelul procesului se
caracterizeaz printr-o constant de timp relativ mare (minute n cazul unor rezervoare mici,
zeci de minute pentru rezervoare de seciune mare), n comparaie cu cele ale traductoarelor
sau elementelor de execuie, comportamentul dinamic al prii fixate fiind echivalent cu al
unui sistem de ordinul I. Datorit acestui fapt nu va fi necesar o reglare de tip PI, fiind
suficient una de tip P, cu valori mari ale factorului de proporionalitate, fr a exista pericolul
intrrii n instabilitate. Pentru ultimele dou cazuri, procesul are un caracter integrator, un
regulator de tip P fiind suficient. Dc limitele de reglare sunt mari, se poate utiliza o reglare
bipoziional.

Proiectarea sistemelor pentru reglarea automat a nivelului
Dei exist numeroase surse bibliografice n care sunt prezentate metode empirice
pentru alegerea i acordarea regulatoarelor n sistemele de reglare a nivelului, un inginer
automatist ar trebui s foloseasc metode mai riguroase de sintez a sistemului i analiza
performanelor. n continuare vor fi discutate cteva variante posibile.
n cazul n care evacuarea lichidului din rezervor se face prin cdere liber, procesul se
comport ca un element aperiodic de ordinul nti, motiv pentru care se numete proces cu
autostabilizare. n subcapitolul anterior, pentru acest tip de proces a fost determinat un model
liniar sub forma unei funcii de transfer de ordinul I:
.
1
) (
+
=
s T
k
s H
p
p
p

Traductoarele de nivel au inerie foarte mic, constanta de timp a acestora se poate
neglija si rmne astfel o funcie de transfer echivalenta a prtii fixate care include doar
constanta de timp a procesului i a elemantului de execuie :

) 1 )( 1 (
) (
+ +
=
s T s T
k
s H
E p
f
f
(1.1.20)

13
cu k
f
= k
p
k
E
k
T ,
k
E
amplificarea elementului de execuie,

k
T
amplificarea traductorului i
T
E
constanta de timp a elementului de execuie.
n Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale continue,
E.D.P., Bucuresti, 1991, este prezentat o metod, la o prim privire interesant, pentru
acordarea regulatorului. Dac pentru controlul acestui proces se folosete un regulator PI, se
poate impune ca procesul n bucl nchis s aib o comportare specific unui sistem de
ordinul II, caracterizat prin funcia de transfer standard :

2
) (
2 2
2
0
n n
n
s s
s H
e e
e
+ +
= (1.1.21)
n care parametrii
n
i rezult din performanele impuse sistemului n bucl nchis (timp
de rspuns, suprareglaj). n aceast situaie se poate determina funcia de transfer echivalent
pentru sistemul n bucl deschis:
.
1
2
1
1
2
) (

\
|
|
|
.
|
+
=
s s
s H
n
n
de
e

e
(1.1.22)
Funcia de transfer pe calea direct a sistemului fizic va fi:
.
) 1 )( 1 (
1
) ( ) ( ) (
+ +
+
= =
s T s T
k
s T
s T
k s H s H s H
E p
f
I
I
R f R d
(1.1.23)
Dac se compenseaz constanta de timp a procesului cu constanta de timp de integrare
a regulatorului, adica dac se consider T
I
=T
p,
rezult:
.
) 1 (
1
) ( ) ( ) (
+
= =
s T s T
k k
s H s H s H
E p
f R
f R d
(1.1.24)
Din identificarea formei funciei de transfer pe calea direct din (1.1.22) i (1.1.24)
rezult relaia:

;
2
e
n
p
f R
T
k k
=
Care permite determinarea factorului de amplificare a regulatorului :
;
2
f
p n
R
k
T
k

e
= (1.1.24)
La o analiz mai atent, se observ c n identificarea formei funciei de transfer pe
calea direct din (1.1.22) i (1.1.24) s-a omis precizarea unei a doua relaii care rezult de aici:
n
E
T
e 2
1
= (1.1.25)
Utiliznd o expresie acoperitoare pentru durata regimuli tranzitoriu a rspunsului unui
sistem de ordinul II:
n
r
t
e
4
~ (1.1.26)
i nlocuind n relaia (1.1.25) se obine:
E r
T t 8 = . (1.1.27)
n aceste condiii metoda propus permite impunerea unor performane n bucl
nchis doar n ceea ce privete suprareglajul, timpul de rspuns obinut fiind dat de relaia
(1.1.27). Din valoarea impus suprareglajului se poate determina valoarea factorului de
amortizare, . Parametrii regulatorului se vor determina utiliznd relaiile:

14
p I
E f
p
R
T T
T k
T
k
=
= ;
4
2
(1.1.28)
Metoda propus se pare c asigur aceleai performane n ceea ce privete timpul de
rspuns ca i metoda modulului propus de Kessler, metoda modulului avnd ns fixat
valoarea suprareglajului (=4.3%) corespunztor unei valori a factorului de amortizare =0.7.
Dac notam cu T

suma tuturor constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici
dect constantele predominante, respectiv n cazul nostru T

=T
E
, utiliznd metoda moduluiui
se obine un regulator PI, cu parametrii de acordare dai de relaiile:
p I
E f
p
R
T T
T k
T
k
=
= ;
2
(1.1.29)
Se obine de asemenea o funcie de transfer pe calea direct

) 1 ( 2
1
) (
+
=
E E
s T s T
s H
d

i o funcie de transfer a sistemului n bucl nchis

1 2 2
1
) (
2 2
0
+ +
=
E E
s T s T
s H
Se poate observa c:
7 . 0
2
2
2
1 1
,
2
1
= = = ~
E
E
n
n
T
T
e
e
n aceste condiii:
E
= ~ T t
n
r
8
4
e

iar n relia (1.1.28) dac se nlocuiete =0.7 s obine pentru k
R
aceeai exptresie ca n
(1.1.28)
Dac se neglijeaz ineria traductorului i a elementului de execuia, funcia de transfer
a prii fixate va fi de ordinul I, de forma:

) 1 (
) (
+
=
s T
k
s H
p
f
f

Pentru acordarea regulatorului se impune ca procesul n bucl nchis s aib o
comportare specific unui sistem de ordinul I, respectiv se impune timpul de rspuns n bucl.
Comportarea sistemului n bucl nchis va fi dat de :

unde, constanta de timp corespunztoare sistemului n bucl nchis, T
0
poate fi calculat n
funcie de timpul de rspuns: T
0
= t
r
/ 2.3 dac se consider ca timp de rspuns intervalul de
timp dup care ieirea atinge 90% din valoarea de regim staionar, T
0
= t
r
/3 pentru un procent
de 95% i respectiv T
0
= t
r
/3.9 pentru un procent de 98%. Aceste relaii sunt valabile numai
pentru sisteme de ordinul I n care ieirea evolueaz exponenial la modificri de tip treapt
ale intrrii.
1 + s
T
1
= (s)
H
0
0



15
Funcia de transfer a sistemului n bucl nchis este dat de relaia:
H

H
+ 1
H

H
= (s)
H
R p
R p
0

rezultnd funcia de transfer a regulatorului

s
1

T k
1
+
T k
T
=
s
T

H
1
=
)
H
- 1 (
H
H
= (s)
H
0 f 0 f
p
0 p 0 p
0
R

i relaiile pentru calcului parametrilor
p I
f
p
R
T T
T k
T
k
=
= ;
0


n cazul n care se folosete o pomp pentru evacuarea lichidului, procesul se
comport ca un element integrator i n acest caz va fi un proces fr autostabilizare. n
subcapitolul anterior, pentru acest tip de proces a fost determinat un model liniar sub forma
unei funcii de transfer:
. ) (
s T
k
s H
p
p
p
=
Dac nu se neglijeaz constanta de timp a elementului de executie vom avea:

) 1 (
) (
+
=
s T s T
k
s H
E p
f
f
(1.1.20)
cu k
f
= k
p
k
E
k
T ,
k
E
amplificarea elementului de execuie,

k
T
amplificarea traductorului i
T
E
constanta de timp a elementului de execuie.
Pentru a obine n bucl nchis o comportare specific unui sistem de ordinul II, cu
parametrii
n
i calculai din performanele impuse sistemului (se poate impune doar
valoarea suprareglajului, pentru timpul de raspuns ramne valabila condiia
E r
T t 8 = ) rezult
un regulator de tip P avnd :
;
2
f
p n
R
k
T
k

e
=
Dac se neglijeaz constanta de timp a elementului de executie, pentru a obine n
bucl nchis o comportare specific unui sistem de ordinul I, cu T
0
impus prin timpul de
rspuns, se oine un regulator P cu .
0
T k
T
k
f
p
R
=

Dc rezervorul este sub presiune, performanele de control pot fi afectate negativ de
variaiile de presiune. n acest caz se poate utiliza o reglare n cascad, cu un regulator de
nivel LC i un regulator de debit FC, pe bucla intern, pentru stabilizarea valorii debitului la
valorile date de comanda regulatorului de nivel. Un asemenea tip de reglare n cascad este
util i n cazul unei reglri n aval, n care evacuarea lichidului din rezervor se realizeaz n
prezena unor variaii ale presiunii statice pe condumator sau n cazul utilizrii unui
servorobinet cu caracteristic neliniar.


16


Structura de reglare n cascad poate fi folosit att n scremele de reglare n aval ct
i n amonte. Utilizarea acestei structuri conduce la o mbuntire a performanelor de
reglare, asigur o rejectare rapid a perturbaiilor datorate modificrilor arbitrare ale debitului
controlat, cu preul unui efort financiar suplimentar datorat costului traductorului de debit i
regulatorului din bucla secundar.
Msurarea nivelului poate deveni n multe cazuri o problem complicat i trebuie
tratat cu precauie n special n cazul lichidelor aflate n amestec, agitate cu agitatoare sau
aflate n fierbere. n aceste cazuri se recomand msurarea nivelului n tuburi de linitire
montate n interiorul rezervorului. Chiar i n aceste cazuri mrimea nivelului este afectat de
zgomote semnificative, ce pot ajunge s afecteze semnificativ precizia msurrii. Dac un
asemenea semnal zgomotos este prelucrat ntr-un regulator de tip P, eventual setat cu o
valoare mare a factorului de proporionalitate (din dorina de cretere a preciziei de reglare aa
cum s-a artat mai sus), rezultatul aciunii regulatorului va fi o comand bipoziional a
ventilului de reglare de la o extrem la alta, continuu, adic n final uzura sa prematur i
nedorit. n aceste situaii se va utiliza obligatoriu o lege de reglare de tip PI. Aceasta va
determinao netezire a zgomotului de msur i va permite utilizarea unor valori mai mici
pentru factorul de amplificare.

17

1.1.4. Studiu de caz instalaie de laborator pentru reglarea nivelului



Figura 1. Standul experimental Festo

Standul didactic Festo este o instalaie compact i este proiectat pentru a satisface
diferite necesiti de instruire orientat pe industrie i o bun cunoatere a coninutului
hardware a componentelor industriale. Standul este conceput pentru realizarea a patru sisteme
de control automat, fiecare cu senzorii i elementele de execuie aferente: controlul nivelului,
controlul debitului, controlul temperaturii, i controlul presiunii.

Descrierea instalaiei
Schema P&ID pentru standul de control al nivelului este presentat n figura 2, i o
schem funcional simplificat a sistemului de control n figura 3.
Sistemul conine dou rezervoare de ap, aproximativ cu aceeai seciune transversal,
situate unul deasupra celuilalt. Rezervorul pentru reglarea nivelului este poziionat n partea
de sus iar rezervorul tampon jos. Prin alegerea acestei soluii constructive sarcina pompei este
reprezentat de distana pe vertical dintre suprafaa apei n rezervorul de sus i suprafaa apei
n cel de jos distan egal cu de dou ori nlimea coloanei de ap n rezervorul principal.
Pentru nivel minim n rezervorul principal, rezervorul tampon este plin suprafaa apei n cele
dou rezervoare fiind aproximativ pe acelai nivel.

18
Aria seciunii transversale a rezervorului pentru reglarea nivelului este de 332.5cm
2
.
Pentru ca nivelul apei n rezervorul tampon s nu coboare sub nivelul conductei de aspiraie a
pompei, nivelul apei n rezervorul pentru reglarea nivelului nu trebue s depeasc 20 cm.

Figura 2. Schema P&ID a sistemului de reglare a nivelului

Figura 2. Schema simplificat a sistemului de reglare a nivelului


19
Alte componentele ale staiei Festo utilizate pentru controlul nivelului sunt: senzor
ultrasonic analogic, senzori de debit, amplificatorul pentru comanda motorului pompei,
convertoare de semnale: din curent n tensiune, din frecven n tensiune, PLC, panou de
control, sistem de evi de legatur, valve manuale, electrovalve.



Modelarea instalaiei
n figura ? este prezentat schema bloc general a instalaiei. Aceasta cuprinde:
amplificatorul pentru alimentarea motorului pompei (AP), pompa centrifug (PC - include
pompa i motorul de curent continuu), rezervorul principal n care se regleaz nivelul (RP).

Figura ?. Schema bloc a instalaiei de reglare a nivelului.

Consideraii teoretice privind componentele instalaiei
Motorul pentru antrenarea pompei
Pompa este antrenat de un motor de curent continuu cu magnei permaneni. Marimea
de comand a motorului este tensiunea de alimentare u
m
iar ca ieire vom considera turaia
motorului. Deoarece dinamica motorului este caracterizat de constante de timp mult mai mici
dect ale procesului n care se regleaz nivelul, vom considera ecuaiile motorului n regim
staionar:
r
m m m m
m m
e i R u
=
+ =
(1)
unde: n k e
m m
=
m m
i k m =
R
m
reprezint rezistena nfurrii rotorice a motorului, i
m
este curentul absorbit de motor,
e
m
reprezint tensiunea contraelectromotoare dezvoltat de motor, m este cuplul activ
dezvoltat de motor iar m
r
cuplul rezistent. Tensiunea contraelectromotoare este proporional
cu turaia motorului, constanta k
m
depinznd de construcia mainii. Cuplul dezvoltat de motor
este proporional cu valoarea curentului prin motor, constanta de proporionalitate k
m
find
aceeai cu cea de la tensiunea contraelectromotoare.
n cazul de fa nu ne intereseaz explicit valoarea turaiei astfel c vom considera ca
ieire termenul k
m
n care se poate exprima astfel:
m m m m m
i R u e n k = = (2)
Valoarea rezistenei rotorului este de 3 iar tensiunea de alimentare este mrimea de
intrare. Din pcate, calculul valorii curentului rotoric este mai dificil - poate fi calculat n
h
pompa

proces
motor amplificator
u u
m

kn q
AP PC
RP

20
funcie de nivelul din rezervor, debitul pompei i randamentul pompei.

Pompa centrifug
Pentru a calcula debitul dat de pomp la intrarea n rezervorul de reglare a nivelului
trebuie s determinm mai inti caracteristicile analitice ale pompei i instalaiei.
Caracteristica funcional a pompei centrifuge reprezint legtura dintre sarcina pompei i
debitul ei pe tot domeniul de lucru. Deducerea acestei caracteristici pe cale analitic este
greoaie i nepractic, deoarece calculul pierderilor hidraulice prin frecare i prin oc se face
destul de laborios i cu aproximaii mari. Din acest motiv, caracteristicile funcionale ale
pompei se determin pe baza ncercrilor experimentale la standul de probe. n urma
ncercrilor s-a gsit c funcia (q,P
p
,n) = 0 care aproximeaz cel mai bine caracteristica
real este un paraboloid hiperbolic de ecuaie:
2
3 2
2
1
' ' q k nq k n k P
p
+ + =
unde P
p
reprezint presiunea creat de pomp, n turaia pompei i q debitul de lichid prin
pomp iar coeficienii k
1
, k
2
, k
3
reprezint valori constante pentru pompa dat. Deoarece n
cazul nostru nu am aflat o valoare explicit pentru turaia ompei n ci doar pentru k
m
n,
nlocuind aceast expresie n relaia de mai sus vom obine:
2
3 2
2
1
) ( ) ( q k q n k k n k k P
m m p
+ + =

(3)
cu constantele k
1
= k
1
/(k
m
)
2

i k
2
=

k
2
/ k
m
.
Valorile coeficienilor k
1
, k
2
, k
3
vor fi determinate experimental.
Pentru scopuri practice, caracteristica generalizat a pompei se transpune n
caracteristici pariale definite la turaie constant (P
p
- fig.3).
Figura 3. Determinarea grafic a punctului de funcionare

P
p
(q)- caracteristica pompei la turaie constant.
P
c
(q)- caracteristica consumatorului (conducte, recipiente, robinete).
(P
0
,q
0
) punctul static de funcionare.
P
v
- presiunea static a consumatorului.

Comportarea instalaiei (P
c
- fig. 3) poate fi definit prin relaia:
2
kq P P
v c
+ = (4)

21
unde P
v
reprezint presiunea static a consumatorului, iar termenul kq
2
cderea de presiune
pe conducte, robinei etc.
Punctul de funcionare al procesului se poate determina grafic, la intersecia celor
dou curbe (P
0
,q
0
- fig.3) sau analitic pentru P
p
= P
c
, respectiv:

2
3 2
2
1
2
q k nq k n k kq P
v
+ + = +
0 ) (
2
3 2
2
1
= + +
v
P q k k nq k n k
de unde:
) ( 2
) ( 4 ] ) ( 4 [
3
3
2
1 3
2
2 2
k k
P k k n k k k k n k
q
v

+ +
= (5)
Dac P
v
=0 (contrapresiunea este nul), atunci:
n
k k
k k k k k
q
) ( 2
] ) ( 4 [
3
1 3
2
2 2

+ +
= (6)
ceea ce evideniaz o dependen liniar a debitului fa de turaie.
n cazul instalaiei noastre rezervorul principal i rezervorul tampon au aceeai
seciune transversal. Asta nseamn c n funcionare, nivelul lichidului n rezervorul
tampon se modific cu aceeai valoare cu care se modific nivelul lichidului n rezervorul
principal. n aceste condiii contrapresiunea pompei este reprezentat de presiunea exercitat
de o coloan de ap cu nlimea de valoare dubl fa de nivelul lichidului n rezervorul
principal.
Randamentul global al pompei, a crui valoare este necesar pentru a putea calcula
curentul rotoric al motorului ce acioneaz pompa, se calculeaz ca raportul ntre puterea
hidraulic dezvoltat de pomp (P
H
) i puterea electric pe care o consum motorul pompei
(P
E
):
E
H
P
P
= q (7)
n care:
a a E
i u P = [W],
3
10 6 . 3

=
p
H
P g q
P

[W]
unde: q debitul pompei [m
3
/h],
densitatea lichidului la temperatura de lucru[kg/ m
3
],
P
p
presiunea dezvoltat de pomp (diferena dintre presiunea pe
refulare i cea pe admisie) [m]
g acceleraia gravitaional [m/s
2
]


Procesul rezervorul principal
Modelul liniar

22
Considerm rezervorul principal avnd seciunea constant S, debitul de intrare q
i
. i debitul
de ieire q
e
.
Figura 4. Schema de principiu a procesului

Determinarea modelului matematic liniar i a funciei de transfer se poate obine pe
baza bilanului de material:
( )
e i
q q
dt
dh S
=

, (8)
Debitul de ieire q
e
se obine printr-un robinet Ve (V112) a crui seciune poate fi modificat
manual dar pe parcursul unui experiment se va considera constant. Debitul de intrare q
i
poate
fi modificat cu ajutorul pompei. Mrimea de execuie se consider a fi debitul de intrare q
i
. n
rezervoarele deschise i cu ieire final la presiunea atmosferic, lichidul curge sub aciunea
greutii proprii, fr s mai existe o alt presiune care s l influeneze. n acest caz, pentru
curgerea turbulent relaia pentru debitul de ieire q
e
se poate scrie sub forma:
h C q
e
=
, (9)
n care C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de ieire, ale strangulrii
produse de robinetul Ve, i de tipul lichidului. Ecuaia (8) devine :

i
q h C
dt
dh
S = +
(10)
Aceast ecuaie diferenial este neliniar din cauza termenului h C q
e
= .
Se presupune c att debitul de intrare q
i
ct i nivelul h prezint variaii mici (max
20%) n jurul unor valori de funcionare normal q
i
0
i h
0
, situaie n care coeficientul C se
poate considera constant i q
i
0
=q
e
0
. n acest caz se poate liniariza ecuaia (9) introducnd
variabilele Aq
i
Ah i Aq
e
, respectiv:
h
h
C
q
e
A = A
0
2
(11)
nlocuind n ecuaia (10) se obine o ecuaie diferenial liniar de ordinul nti:

i
q k h
dt
h d
T A = A +
A



23
unde T i k

reprezint constanta de timp, respectiv factorul de amplificare al procesului i sunt
date de relaiile:

2
,
2
0 0
C
h
k
C
h S
T = =

sau :
0
0
0
0 2
,
2
e e
q
h
k
q
h S
T

=

=
(12)
iar funcia de transfer a procesului va fi de forma

1
) (
+
=
s T
k
s H
p
p
p (13)

Modelul neliniar
Pentru determinarea modelului neliniar al procesului vom considera din nou ecuaia (8),
scris de aceast dat sub forma:
dt
dh S
q q
e i

= , respectiv: ( )
}
= dt q q
S
h
e i
1
(14)
n acest caz schema bloc a procesului devine:
cu un integrator pe calea direct i un bloc neliniar
pe reacie, dat de: h C q
e
= .


Figura 5. Schema de principiu a modelului neliniar


Determinri experimentale
Avnd n vedere bazele teoretice prezentate mai sus, au fost realizate msurtori n
instalaie n cadrul unor experimente specifice fiecrui element component. Corelarea
cunotinelor teoretice cu rezultatele msurtorilor a permis determinarea caracteristicilor statice
i/sau a modelului dinamic pentru fiecare din elementele componente ale instalaiei.
Pentru realizarea msurtorilor de presiune s-a montat un traductor de presiune la
ieirea pompei centrifuge, iar pentru msurtorile de debit valorile furnizate de debitmetru au
fost comparate cu cele calculate prin msurarea nivelului de lichid n rezervor i calculul
variaiei volumului din rezervor n unitatea de timp. A fost posibil astfel i compensarea
neliniaritii traductorului de debit (mult mai mare dect n datele de catalog).
n figura 6 este prezentat o schem bloc detaliat a instalaiei i a sistemului de control.
Partea de instalaie cuprinde: amplificatorul pentru alimentarea motorului pompei (AP), pompa
centrifug (PC), ce include motorul de curent continuu i pompa, rezervorul principal n care se
regleaz nivelul (RP), traductorlul de nivel constituit din senzorul de nivel (LS) i convertorul
curent-tensiune (CI/V). Sistemul de control (RA) cuprinde blocul regulatorului (PID) i
I
q
i


-
q
e

N
A
h

24
convertoarele analog-numeric (CAN) i numeric-analogic (CNA). Pe schem sunt reprezentate
att blocurile pentru elementele componente ct i domeniul de variaie a mrimilor de la
intrarea i ieirea acestor elemente.

Figura 6. Schema bloc a sistemului de reglare a nivelului.

Amplificatorul pentru controlul pompei (AP)
Amplificatorul permite controlul pompei asigurnd la ieire o tensiune (u
m
) ntre 0 i
maxim 24 Vcc. Capetele de scal pot fi reglate cu ajutorul a dou poteniometre de pe
modulul amplificatorului. n situaia actual valoarea maxim a tensiunii de ieire este limitat
la 22V. La intrarea amplificatorului se aplic tensiunea de comand (u
c
) dat de regulatorul
automat. Caracteristica amplificatorului determinat din msurtori este prezentat n figura 7
cu linie continu (caracta4.m). Caracteristica liniarizat pe tot domeniul de funcionare poate
fi aproximat (linie ntrerupt) cu relaia
u
m
= 2.2 (u
c
-0.2) (15)
O caracteristic mai apropiat de cea real se poate obine adugnd pentru domeniul
u
c
>8.1V la caracteristica liniar o dreapt
u
cor
=5(u
c
-8.2) (16)
i limitnd apoi valoarea tensiunii de ieire la 22V. Rezult astfel caracteristica din fig.6 cu
linie punctat, foarte apropiat de caracteristica msurat.
Figura 7. Caracteristica static a amplificatorului

Pentru realizarea modelului neliniar n Simulink se pot utiliza blocuri de tip Math Function sau
Embedded Matlab Function pentru implementarea relaiilor specifice fiecrui element sau se
pot construi pentru fiecare element subsisteme utiliznd blocuri elementare Matlab. n figura
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
25
u
o

[
V
]
ui [V]
PID
d
DAC
u
c
0-10V
AP
u
m
0-22V
PC
q
i
0-92cm
3
/s
TP
+
h
Hp
k
PC
k
AP
-
LS CI/V
h

0-30cm
i
pv
4-20mA
ADC
u
pv
0-10V
k
LT
C

h

25
?este prezentat schema Simulink realizata din blocuri elementare. Dup realizarea schemei din
partea stng se marcheaz toate componentele schemei, apoi se alege din meniul Edit comanda
Create Subsystem i rezult blocul din partea dreapt, dup care se editeaz denumirea acestuia
amplif.
O alt variant const n utilizarea blocului Embedded Matlab Function din biblioteca User-
Defined Functions. Se selecteaz acest bloc din bibliotec i se copiaza n schem. Cu clic pe el
se poate edita functia realizat, dup modelul:
function um = amp(uc)
um=2.2*(uc-0.2);
if um<0; um=0; end
if uc>8.2; um=um+5*(uc-8.2); end
if um>22.1; um=22.1; end

Pompa i motorul de antrenare.
Mrimea de ieire a motorului de curent continuu, k
m
n, se poate calcula conform relaiei (2).

Randamentul pompei.
Din literatura de specialitate se cunoate c graficul curbei randamentului unei pompe
n funcie de debit, pleac din origine, atinge un maxim, apoi scade i devine din nou nul. La
pompele centrifuge, curba randamentului are un maxim suficient de aplatizat.
Pentru determinarea randamentului global al pompei s-au realizat cteva experimente
ale cror rezultate sun prezentate n figurile de mai jos. S-a calculat randamentul global conform
relaiei (7) pe baza msurtorile efectuate pe standul de laborator la valoarea maxim a tensiunii
pe motorul pompei (u
m
=24V) dat de la o surs stabilizat. Reprezentnd grafic valorile
obinute n funcie de debit s-a obinut curba punctat din figura 8. Se poate observa c
domeniul de variaie a debitului n instalaie este relativ restrns (q
max
=92cm
3
/s), valorile
msurate fiind mici dac ne rferim la caracteristicile de catalog ale pompei. n fia tehnic a
pompei este prezentat un tabel ce cuprinde trei seturi de valori pentru presiune, debit i curentul
absorbit de motorul pompei. Calculnd i reprezentnd grafic randamentul pe baza acestor date
s-a obinut linia ntrerupt din figura 8. (randam1.m). Funcionarea pompei n instalaia de
laborator la valori sczute ale debitului fa de datele de catalog este datorat cderilor mari de
presiune dinamic pe debitmetru i pe conducte (s-a folosit conduct de DN12 n loc de DN20
cum este recumandat n datele de catalog ale pompei). S-a demontat debitmetrul i s-au refcut
1
um
uc um
amplif
Switch
Subtract1
Subtract
Saturation
5
Gain1
2.2
Gain
8.2
Constant1
0.2
Constant

1
uc

26
msurtorile tot la valoarea maxim a tensiunii pe motorul pompei. S-au obinut rezultatele
prezentate n figura 8 cu linie continu. Aceste rezultate vin s confirme att msurtorile
anterioare cu debitmetrul montat n instalaie (line punctat) ct i datele de catalog (linie
ntrerupt).

Figura 8. Randamentul pompei centrifuge Figura 9. Liniarizarea randamentului

Funcionarea pompei n instalaia de laborator la valori sczute ale debitului are ns
avantajul c pe aceast poriune variaia randamentului n funcie de debit este liniar. Repetnd
experimentele pentru diferite tensiuni de alimentare s-a putut determina o relaie simpl care s
permit calculul randamentului dac se cunoate debitul pompei (q) i tensiunea de alimentare
(u
m
):
q u k
m
=
q
q , cu k

=810
-5
(17)
n figura 9 (rand_fin.m) s-au reprezentat cu * rezultatele calculelor bazate pe masurtori
conform cu relaia (7) iar cu linie continu reprezentarea rezultatelor obinute cu relaia (17),
pentru diferite valori ale tensiunii de alimentare. Se poate observa c relaia (17) de calcul a
randamentului d rezultate satisfctoare.

Caracteristica pompei
Pentru a determina caracteristica pompei s-au realizat cteva experimente ale cror rezultate sun prezentate n
figurile urmtoare. In figura 10, curba cu linie continu reprezint caracteristica pompei pentru o tensiune de
alimentare de 24V, cu linie ntrerupt caracteristica pompei utiliznd valorile de catalog iar cu linie punctat
caracteristica pompei calculat cu relaia (3).(caract_pompa_24v.m) Pentru coeficienii k
1
, k
2
, k
3
au fost
determinate urmtoarele valori:

k
1
= 0.624

, k
2
= -0.015, k
3
= -0.0006 (18)

n figura 11 sunt prezentate 4 seturi de curbe obinute pentru diferite valori ale tensiunii de alimentare a
pompei, respectiv pentru valorile de 4, 6, 8 i 10 voli pe intrarea amplificatorului de putere (u
c
)
(caract_pompa_fin.m). Cu linie continu s-a reprezentat caracteristica pompei conform msurtorilor n instalaie
cu debitmetrul montat, cu linie ntrerupt conform msurtorilor dup demontarea debitmetrului iar cu linie
punctat caracteristica pompei conform urmtoarei relaii, obinut din (3):
2 2
0006 . 0 015 . 0 624 . 0 q nq n P
p
= (19)
0 100 200 300 400 500
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
r
a
n
d
a
m
e
n
t

[
%
]
debit [cmc/s]
0 20 40 60 80 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
r
a
n
d
a
m
e
n
t

[
%
]
debit [cmc/s]

27

Figura 10. Caracteristica pompei pentru Figura 11. Caracteristicile pompei pentru
valoarea maxim a tensiunii de alimentare. diferite valori ale tensiunii de alimentare

Se constat din nou c domeniul de variaie a debitului n instalaie, cu debitmetrul montat acoper valori sczute
fa de posibilitile pompei. Din pcate pe aceast poriune a caracteristicii la variaii mici ale presiunii rezult
variaii mari ale debitului adic debitul de intrare n rezervorul principal va fi puternic influenat de nivelul din
rezervor.
Pentru a determina caracteristica instalaiei (4) s-a luat n considerare un set de
msurtori pentru presiunea la ieirea din pomp (P
po
), debitul dat de pomp (q) i nivelul n
rezervor. Pe baza msurtorilor de nivel s-a calculat presiunea static n instalaie (P
v
).
Valoarea coeficientului k s-a calculat ca o medie a valorilor rezultate din relaia:
2
q
P P
k
v po

=
rezultnd:
k =0.035 (20)
Intersecia celor dou caracteristici (P
p
) i (P
c
) reprezentnd punctul static de funcionare, pentru o valoare a
tensiunii de intrare a amplificatorului de 10 V i nivelul n rezervor de 20 cm ete prezentat n figura
12.(calculk.m)
Figura 12. Determinarea grafic a punctului de funcionare

Este posibila acum determinarea debitului pompei n funcie de nivelul lichidului n rezervor i
tensiunea de alimentare conform relaiei (5).
0 100 200 300 400 500
50
100
150
200
250
300
350
P

[
c
m

H
2
O
]
debit [cmc/s]
0 50 100 150 200 250
0
50
100
150
200
250

p
r
e
s
i
u
n
e
[
c
m
H
2
O
]
debit [cmc/s]
0 50 100 150 200
0
50
100
150
200
250
300
350
debit [cmc/s]

p
r
e
s
i
u
n
e
[
c
m
H
2
O
]

28
Figura 13. Rezultate comparative debit msurat debit calculat la umplerea rezervorului

n figura (12) sunt prezentate rezultatele a dou experimente de umplere a rezervorului, cu robinetul de
ieire nchis complet i valori ale tensiunii de comand de 4v (graficul din stnga) i respective 7V (graficul din
dreapta). Cu linie continu este reprezentat dibitul i cu linie ntrerupt nivelul n rezervor. Pe aceleai grafice, cu
linie punctat s-au reprezentat valorile debitului calculate conform relaiei (5). (umplere.m)

Figura 14. Dependena debit-tensiune Figura 15. Dependena debitul-nivel

Curbele din figura 14 reprezint variaia debitului n funie de tensiunea de alimentare a pompei, avnd
ca parametru nivelul lichidului n rezervor (grafice.m). Se poate observa c pentru nalime h=0cm, dependena
dintre q i u este liniar, reprezentat de dreapta care pleac din origine aa cum arat i relaia (6). n figura 15
se poate observa c la aceeai tensiune de alimentare debitul scade odat cu creterea nivelului n rezervor. Pe
domeniul de lucru al nivelului n rezervor, respectiv h=0-20cm, se poate observa o dependen liniar a debitului
n funcie de nivel (ne situm pe poriunea relativ liniar a caracteristicii) la alimentarea pompei cu tensiuni de
peste 11V. Odat cu scderea tensiunii de alimentare a pompei se face simit caracterul neliniar, ntreaga
caracteristic q=f(d) ncadrndu-se n domeniul de lucru pentru h.

Rezervorul principal
Pentru calcularea debitului de ieire din rezervor se poate utiliza formula (9) care
permite determinarea debitului de ieire dac se cunoate constanta c i nivelul n rezervor.
Constanta c depinde de caracteristicile lichidului din instalaie i de poziia robinetului de pe
conducta de ieire din rezervor. Rezultatele msurtorilor pentru debitul de ieire, cu robinetul
fixat pe o anumit poziie i diferite valori ale nivelului n rezervor sunt prezentate n figura 16
(linie continu). Pentru a obine acest grafic a fost umplut rezervorul cu robinetul de ieire
0 100 200 300 400 500
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t [sec]
0 20 40 60 80 100 120 140
0
10
20
30
40
50
60
70
t [sec]

29
0 5 10 15 20
0
5
10
15
20
25
30
35
40
q

[
c
m
c
/
s
]
h [cm]
nchis, pn la un nivel h=17cm, dup care a fost oprit pompa, apoi s-a deschis robinetul de
ieire i s-au msurat valorile debitului de ieire i ale nivelului pn la golirea rezervorului.
Valorile debitului de ieire q
e
calculate cu formula (9) pentru c=9 sunt reprezentate cu linie
punctat. Se poate observa c rezultatele calculate i cele msurate sunt apropiate.(golire.m)
Figura 16. Debitul de ieire din rezervor n funcie de nivel

Senzorul de nivel
Senzorul de nivel (LS) este un senzor ultrasonic cu ieire n curent unificat 4-20mA. Semnalul n curent
(i
pv
) este transformt n semnal de tensiune (i
pv
) n domeniul 0-10V cu jutorul convertorului curent-tensiune
(CI/V). Caracteristica traductorului de nivel s-a dovedit n urma msurtorilor a fi liniar pe domeniul n care
este utilizat n instalaie, astfel c nivelul n rezervor se poate calcula cu formula:
PV LT
u k h = (21)
cu k
LT
=30 cm /10V= 3cm/V.


Modelul liniar al instalaiei
Schema bloc a instalaiei de reglare a nivelului este prezentat n figura 6. Pentru
proiectarea analitic a regulatorului automat avem nevoie de modelul matematic al instalaiei
sau altfel spus al prii fixate i performanele impuse sistemului de reglare.
Se consider u
c
- tensiunea de comand la ieirea regulatorului, respectiv intrarea
prii fixate i u
pv
- semnalul de tensiune reprezentnd msura variabilei de proces adic a
nivelului n rezervorul principal. Ne intereseaz determinarea modelului liniar de tip funcie
de transfer al instalaiei. Aa cum am mai precizat, se neglijeaz dinamica amplificatorului,
pompei, motorului sau a senzorului de nivel. Constantele de timp ale acestor componente,
chiar dac exist sunt neglijabile n comparaie cu constanta de timp a rezervorului principal.
Modelul liniar bazat pe datele constructive ale instalaiei.
Pentru determinarea funciei de transfer a procesului (rezervor principal: intrare q,
ieire h) se fixeaz punctul de funcionare pentru o valoare a nivelului h0=13.5cm. Pe graficul
din figura 16 se determin valoarea debitului q0 corespunztoare nivelului h0 iar cu formula
c= q0/ h0 se poate determina valoarea constantei c. Aria seciunii transversale a

30
rezervorului este de 332.5cm
2
. Parametrii funciei de transfer pentru rezervor se calculeaz
conform relaiei (12) rezultnd Tp=271 i kp=0.814. Amplificarea celorlalte componente ale
schemei se poate determina din raportul dntre domeniul ieirii i domeniul intrrii. Valorile
acestor domenii pot fi observate n figura 6. n aceste condiii funcia de transfer a prii fixate
va fi de ordinul nti, constanta de timp fiind egal cu constanta de timp a procesului i
factorul amplificare:
5 . 2 333 . 0 814 . 0 182 . 4 2 . 2
30
10
814 . 0
22
92
2 . 2 = = = =
LT p PC AP f
k k k k k
Rezult astfel:

1 271
5 . 2
) (
+
=
s
s H
f
(22)

Modelul obinut prin identificare experimental aplicnd la intrare un semnal de tip
treapt.
Experimental, pentru u
c
=5V se ateapt pn procesul ajunge n regim staionar apoi
se aplic o treapt de 0.5V. Utiliznd msurtorile realizate n acest experiment pentru u
pv

(figura 17 linie continu) s-a identificat urmtorul model de ordinul nti al pri fixate:

1 162
71 . 1
) (
+
=
s
s H
f
(23)

Figura 17. Raspunsul la treapt Figura 18. Raspunsul la treapt
al prii fixate model liniar al prii fixate model neliniar

Graficele din figura 17 permit compararea rezultatelor experimentale cu cele obtinute
prin simulare. Rezultatele simulrii utiliznd funcia de transfer determinat analitic (22) sunt
reprezentate cu linie ntrerupt iar pentru simularea conform funciei de transfer rezultat din
identificare experimental (23) cu linie punctat. Diferena mare dintre rspunsul modelului
determinat experimental i cel al modelului analitic este datorat n special faptului c n
modelul liniar al pompei nu se ia n considerare influena nivelului de lichid din rezervor
asupra debitului pompei.
0 200 400 600 800
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6

u
p
v

[
V
]
t [s]
0 200 400 600 800
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
4.8
5

u
p
v

[
V
]
t [s]

31
Datorit soluiei constructive adoptat n cazul acestui stand, nivelul lichidului din
rezervorul principal influeneaz presiunea la ieirea pompei iar nivelul din rezervorul tampon
intrarea n pomp, cumulndu-se efectele. Cele dou rezervoare au aceleai dimensiuni. Odat
cu creterea (scderea) nuvelului n rezervorul principal, nivelul n rezervorul secundar scade
(crete) cu aceeai valoare. Astfel o problem simpl de reglare a nivelului, se poate vedea ca
devine complicat, neliniaritatea procesului fiind foarte pronunat.
Considerarea neliniaritii rezervorului.
Plecnd de la schema de principiu a modelului neliniar prezentata n figura 5 se poate
realiza modelul neliniar al rezervorului. Celelalte componente (amplificator, pompa, senzor)
rmn n variant liniar cu o valoare a amplificrii data de:
333 . 0 ; 2 . 9 182 . 4 2 . 2
22
92
2 . 2 = = = = =
LT PC AP fAP
k k k k
Schema Simulink pentru aceste dou variante de model discutate pn acum este prezentata in
figura urmtoare.
CI
q h
rezervor
9.2
kfap
-C-
corectie CI
271s+1
2.5
Transfer Fcn
Step1
Step
Scope1
Scope
0.33
Gain1
3.65

Nici aceast variant de model nu rezolv ns neliniaritatea debitului pompei fa de nivelul
din rezervor. Valoarea maxim pentru debitul pompei, q
max
=92cm
3
/s a fost determinat pntru
un nivel minim al apei in rezervor. In experimentul pentru identificarea procesului descris mai
sus, pentru u
c
=5V (adic jumtate din valoarea maxim a comenzii) s-a obinut n regim
staionar o valoare a nivelului h0=11cm iar valoarea de regim staionar a debitului dat de
pomp este egala cu a debitului de ieire din rezervor, adica cca 30cm
3
/s. Deoarece n timpul
experimentelor, valoarea nivelului n rezervorul principal nu va depi 20 cm pentru a
impiedica scderea nivelului n rezervorul tampon sub nivelul conductei de aspiraie a pompei
am putea considera pentru q
max
o valoare medie de 66cm
3
/s. Se ajunge astfel la un factor de
amplificare a prii fixate de 1.78, apropiat ca valoare de cel rezultat prin identificare
experimental. Dac ns experimentele se realizeaz pentru un alt punct staionar de
funcionare iari apar diferene semnificative ntre model i rezultate experimentale. Pentru a
rezolva acest inconvenient se va ncerca n continuare dezvoltarea unui model care s ia n
considerare toate neliniaritile instalaiei.



32
Modelul neliniar al instalaiei

n capitolele anterioare au fost determinate relaiile matematice care descriu exact sau aproximeaz
comportarea fiecrui element component al sistemului de control. Pentru realizarea modelului neliniar n
Simulink se pot utiliza blocuri de tip Math Function sau Embedded Matlab Function pentru implementarea
relaiilor specifice fiecrui element (figura 19) sau se pot construi pentru fiecare element subsisteme utiliznd
blocuri elementare Matlab (figura 20). n tabelul 1 sunt prezentate principalele blocuri ale modelului, denumirea,
intrri, ieiri i relaia ce descrie funcionarea fiecruia.
Tabelul 1.
bloc intrri ieiri relaia utilizat
amp u
c
u
m
15, 16
ccmot i
m
, u
m
k
m
n 2
pompa k
m
n, h q 5, 18, 20
randament q , u
m
17
curent q , h, , u
m
i
m
7

Pentru exemplificare sunt prezentate cele dou variante utilizate pentru implementarea modelului
pompei i calculul debitului n funcie de turaia motorului i nivelul n rezervor (figura 21 i 22).






q
um
eta
randament
kn
h
q
pompa
um
im
kn
motor
10.38
h
h
q
eta
um
im
curent
uc um amp
amp
1
s+1
TF
Step
q h
Rezervor
hsim


Figura 19. Modelul neliniar bazat pe subsisteme ce utilizeaz blocuri elementare

33
1
Um
Swi tch
Saturati on
5
Gai n4
2.2
Gai n3
2.2
Gai n1
8.1
Constant1
1
Uc

1
kn
3
Gain1
Divide
0.3
Constant1
0.2
Constant
Add1
Add
2 im
1
um

1
q
prod
Sum
Subtract
sqrt
Math
Function
1/k13
Gain3
k2
Gain2
k12
Gain1
k11
Gain
2
h
1
kn

Figura 21. Subsistemul pentru modelarea pompei

1
h
1/s
Integrator
-K-
Gain
sqrt(u)*cc
Fcn
1
q
h


34
1
eta
Prod
keta
1
2
um
1
q
1
im
Prod2
Prod1
Divide
0.001
Constant
Add1
Add
-K-
1
k
1
2

4
um
3
eta
2 q
1
h

35

q h
tank
f(u)
randament
u q pp
pompa
um kn mcc
motor
0
h
f(u)
curent
uc um amp
amp
1
s+1
TF
Step
Mux
Mux
Mux
Mux

hsim


Figura 20. Modelul neliniar bazat pe Math Function sau Embedded Matlab Function


function q = pp(u)
% u(1)- kn aplicat la pompa
% u(2)- h inaltimea coloanei de apa in rezervor
k1=0.6241; k2=-0.015; k3=-0.0006; k=0.035;
radical=(k2^2+4*(k-k3)*k1)*u(1)^2-4*(k-k3)*2*u(2);
if radical>0
q=(k2*u(1)+sqrt(radical))/(2*(k-k3));
else
q=0;
end

Figura 22. Embedded Matlab Function pentru modelarea pompei

36
function kn = mcc(um)
%

kn=um(1)-3*um(2)-0.3/(um(2)+0.2);
if kn<0; kn=0; end


function um = amp(uc)
%

um=2.2*(uc);
if um<0; um=0; end
if uc>8.2; um=um+5*(uc-8.2); end
if um>22.1; um=22.1; end


f(u)- curent
u[1]*(2*u[2]+k*u[1])/(u[3]*u[4]*1e4+0.1)
f(u)- randament
keta*u[1]*u[2]

37

Bibliografie
B. Wayne Bequette, Process Control: Modeling, Design and Simulation, 2002, Prentice Hall, ISBN: 0133536408
Girdhar, Paresh Moniz, Octo, Practical centrifugal pumps: design, operation and maintenance, Newnes, Elsevier,
2005, ISBN 0 7506 6273 5
Petr Horacek, Laboratory experiments for control theory courses: A survey, Annual Reviews in Control, 2000,
pages 151-162
Jacek F. Gieras, Permanent Magnet Motor Technology: Design and Applications, CRC Press, 2009,
ISBN: 9781420064407
Wellstead, P.E. 1990. Teaching control with laboratory scale models. IEEE Transactions on Education, vol.
33 (August), pp 285-290.


38

q h
tank
u q pp
pump
0
h
f(u)
efficiency
um kn mcc
dcmot
f(u)
current
uc um amp
amp
1
s+1
TF
Step
Mux
Mux
Mux
Mux

hsim


q h
tank
kn
h
q
pump 10.38
h
q
um
eta
efficiency
um
im
kn
dc motor
h
q
eta
um
im
current
uc um amp
amp
1
s+1
TF
Step

hsim



0 50 100 150 200 250
0
50
100
150
200
250
p
r
e
s
s
u
r
e

[
c
m
H
2
O
]
flow [cmc/s]

39
0 50 100 150 200
0
50
100
150
200
250
300
350
flow [cmc/s]
p
r
e
s
s
u
r
e

[
c
m
H
2
O
]


40
Programul randament
load testfaradebitmetru10v0; % masuratori: presiune, nivel, curent pentru testarea caracteristicii
pompei la o tensiune pe pompa de comanda la intrareaa amplificatorului de 10V
i=6; j=length(presiune)-1;
figure (1)
plot(tout,presiune,'m',tout,nivel,'g',tout,curent,'b')%grafic cu marimile masurate, in volti (0-10V)

%presiune
p8=(presiune(i:j)./0.48-4)/16*0.64;% domeniu senzor 0.64 barcu iesire in curent 4-20mA pe o
rezistenta de 480ohmi
figure (2)
plot(p8)
pause

%debit cm3/sec
nsec=2; ku_cm=3; aria=19*17.5;
t=tout(i:j);
h=nivel(i:j)*ku_cm; % scalare nivel domeniu 0-30 cm, semnal 0-10V 3=30/10
hd=decimate(h,nsec);
td=decimate(t,nsec);
dhu=diff(hd); %pentru a calcula debitul prin inmultirea ariei cu variatia inaltimii
debitc=aria*dhu./nsec;
[nz,dz]=c2dm(1,[2 1],1);
fdebitc=filtfilt(nz,dz,debitc);% filtrare debit
hold on
plot(td(1:end-1),debitc,'k',td(1:end-1),fdebitc,'m')
hold off

pause

%randament=Ph/Pel
% Ph[W]=q[m3/h]*ro[kg/m3]*g[m/s2]*H[m]/(3.6*10^3)
p8d=decimate(p8,nsec);
fp8d=filtfilt(nz,dz,p8d); % filtrare presiune
Ph=3600/1000000*fdebitc.*1000*9.8.*fp8d(2:end)*10/(3.6*1000); %calcul putere hidraulica
i8d=decimate(curent(i:j),nsec); % s-a inseriat cu motorul pompei o rezistenta de 1 ohm pentru
masurarea curentului (u=i)
fi8d=filtfilt(nz,dz,i8d);
Pel=21*fi8d(2:end);
figure(1)
eta=Ph./Pel;
%ea=eta*21;
plot(fdebitc,eta,'k','LineWidth',1.5)

% fisa tehnica pompa
p=[0.1 0.2 0.3]; % presiunea in bar
q=[26 19.5 9]*1000/60; % debit in l/min
ia=[1.1 1 0.75]; % curent in A la 24V tensiune pe pompa
hold on
Ph=3600/1000000*q.*1000*9.8.*p*10/(3.6*1000); %
Ph[W]=q[m3/h]*ro[kg/m3]*g[m/s2]*H[m]/(3.6*10^3)
Pel=24*ia;% alimentarea pompei la tensiune nominala 24V de la sursa
eta=Ph./Pel;
plot(q,eta,'k--','LineWidth',1.5)

pause
load randament10v; i=7;j=length(presiune);
%presiune
p8=(presiune(i:j)./0.48-4)/16*0.64;

41

%debit cm3/sec
t=tout(i:j);
h=nivel(i:j)*ku_cm;
hd=decimate(h,nsec);
td=decimate(t,nsec);
dhu=diff(hd);
debitc=aria*dhu./nsec;
[nz,dz]=c2dm(1,[2 1],1);
fdebitc=filtfilt(nz,dz,debitc);
hold on

%randament
p8d=decimate(p8,nsec);
fp8d=filtfilt(nz,dz,p8d);
Ph=3600/1000000*fdebitc.*1000*9.8.*fp8d(2:end)*10/(3.6*1000);
i8d=decimate(curent(i:j),nsec);%i8d=decimate(tensiune(i:j),nsec);
fi8d=filtfilt(nz,dz,i8d);
Pel=21*fi8d(2:end);
eta=Ph./Pel;
plot(fdebitc,eta,'k:','LineWidth',1.5 )
hold off
ylabel('randament [%]');xlabel('debit [cmc/s]')