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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Estudo da Biomecnica da Mo por aplicao do

Mtodo dos Elementos Finitos

por

Hlia Maria da Silva Gaspar

Dissertao apresentada Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto para
obteno do Grau de Mestre em Engenharia Biomdica

Orientador:
Prof. Doutor Renato Manuel Natal Jorge

Setembro 2010

Ao Valdemar e aos meus sobrinhos, Pedro e Vitria

Sempre fao o que no consigo fazer
para aprender o que no sei!
Pablo Picasso

v

Agradecimentos

Agradeo em primeiro lugar ao Prof. Doutor Renato Manuel Natal Jorge, meu
orientador, por toda a ajuda e incentivo para a realizao deste trabalho. E por toda a
disponibilidade dispendida durante todo este percurso, sem o qual teria sido
impossvel desenvolver uma dissertao neste mbito
De seguida, agradeo toda a ajuda e disponibilidade do Prof. Doutor Marco Paulo
Lages Parente, por toda a sua ajuda para aprendizagem de utilizao do Abaqus, pois
sem tais noes no teria conseguido obter resultados.
Aos meus colegas de gabinete do IDMEC por todo o companheirismo, simpatia e
ajuda durante o decorrer deste trabalho.
No poderia deixar de agradecer, aos meus pais, pela oportunidade de realizar este
mestrado, e s outras pessoas significativas da minha vida, por terem contribudo de
alguma maneira para o sucesso do meu percurso at aqui, e a todos eles,
simplesmente, por existirem.

vii

Estudo da Biomecnica da Mo por aplicao do
Mtodo dos Elementos Finitos
por

Orientador:
Prof. Doutor Renato Manuel Natal Jorge
Resumo

A presente dissertao analisa o comportamento biomecnico da mo humana
recorrendo a tcnicas numricas baseadas no Mtodo dos Elementos Finitos (MEF).
Esta investigao teve como objectivo o estudo biomecnico da mo, atravs da
simulao do seu movimento. Para tal, procedeu-se ao estudo do movimento de
flexo da mo com o objectivo de preenso de um objecto.
Foi utilizado um modelo da mo constitudo por 16 ossos, incluindo, 4 metacarpos
e 12 falanges. As articulaes existentes no modelo foram feitas entre as falanges: a
articulao metacarpofalangeal, a articulao interfalangeal proximal e a articulao
interfalangeal distal. As articulaes eram compostas por uma cpsula articular e
cartilagens fixas nas extremidades dos ossos referentes s articulaes. Com recurso
ao Mtodo dos Elementos Finitos foram feitos estudos de anlise dinmica, incluindo a
obteno do ngulo de flexo das articulaes metacarpofalangeal, interfalangeal
proximal e distal para preenso de um objecto. Na sequncia destes ensaios, o modelo
foi analisado de forma a se obterem para as trs cpsulas articulares existentes valores
respeitantes s grandezas tenso e deformao, resultantes do movimento de flexo.
De seguida, foram escolhidos 4 pontos diametralmente opostos em cada cpsula
articular, localizados estes na vista posterior, lateral, anterior e medial, e depois foram
recolhidos em cada ponto valores das duas grandezas permitindo, assim, a
comparao destes valores dentro e entre as cpsulas articulares.

ix

Study of the Biomechanics of Hand by applying the
Finite Element Method
by

Supervisor:
Ph.D. Renato Manuel Natal Jorge
Abstract

This dissertation examines the biomechanical behavior of human hand using
numerical techniques based on Finite Element Method (FEM). This investigation aimed
to study the biomechanics of the hand, through the simulation of its movement. To
this end, we proceeded to study the flexion movement of the hand in order to hold an
object.
Was used a hand model that consists of 16 bones, including 4 metacarpals and 12
phalanges. The joints in the model were made between the phalanges: the
metacarpophalangeal joint, the proximal interphalangeal joint and distal
interphalangeal joint. The joints were composed of a fixed joint capsule and cartilage
at the ends of the bones related to joints. Using the Finite Element Method were made
dynamic analysis, including obtaining the angle of flexion of the metacarpophalangeal,
proximal and distal interphalangeal joints to hold an object. Following these tests, the
model was analysed in order to obtain for the three existing joint capsules, values
relating to the quantities stress and strain, resulting from the flexion movement. Then
were selected four diametrically opposite points on each joint capsule, located in the
posterior, lateral, anterior and medial view, and were then collected at each point
values of the two quantities, thus enabling a comparison of these values within and
between the capsules joints.

xi

ndice

Resumo vii
Abstract ix
1.Introduo 1
1.1.Ojectivos da dissertao 1
1.2.Apresentao da dissertao 3
2.Biomecnica e Anatomia da Mo 5
2.1.Definio de Biomecnica 5
2.1.2.Conceitos Base 5
2.2.Sistema Msculo-Esqueltico 6
2.2.1.Sistema Esqueltico 6
2.2.2.Sistema Muscular 7
2.2.2.1.Msculos Esquelticos 8
2.2.2.2.Controlo motor 8
2.2.3.Tecidos Moles 9
2.2.4.Articulaes 10
2.2.5. Termos Anatmicos 10
2.3.Anatomia e cinemtica da mo 11
2.3.1.Anatomia da Mo 12
2.3.1.1.Carpo 12
2.3.1.2.Metacarpo 12
2.3.1.3.Falanges 12
2.3.2.Articulaes da mo 13
2.3.3.Msculos da Mo 14
2.3.4.Controlo da mo 14
2.3.5.Graus de liberdade 15
2.4.Principais doenas e leses 15
2.5.Reabilitao 17
3.Modelao por Elementos Finitos 19
xii

3.1.Mtodo dos Elementos Finitos 19
3.1.1.Elemento finito tetradrico 21
3.1.2.Modelos Constitutivos 26
3.2.Modelao 35
3.2.1.Estudos anteriores 36
3.3.Modelo de Elementos Finitos 39
4.Resultados e Discusso 44
4.1.Cpsula Articular 1 45
5.Concluses e Trabalhos Futuros 60
Referncias 62

xiii

Lista de Figuras e Tabelas

Figura 1 Representao ssea da mo humana, vista posterior
Figura 2 Representao do elemento tetradrico
Figura 3 Componentes de tenso de corte relativamente s componentes de
deformao de corte com aumento de deformao
Figura 4 Diagrama de carga-alongamento
Figura 5 Malha de elementos finitos utilizada
Figura 6 Malha de elementos finitos para as cpsulas articulares do dedo IV e V, vista
posterior
Figura 7 Movimento de flexo da mo para preenso de um objecto
Figura 8 Local de aplicao da BC-2, BC-3 e BC-4, no dedo II
Figura 9 Valores das tenses sofridas na cpsula articular 1, durante a flexo do
dedo, dado um ngulo de 15, vista posterior
dedo, dado um ngulo de 15, vista lateral
dedo, dado um ngulo de 15, vista anterior
dedo, dado um ngulo de 15, vista medial
Figura 13 Valores das deformaes sofridas na cpsula articular 1, durante a flexo
do dedo, dado um ngulo de 15, vista posterior
do dedo, dado um ngulo de 15, vista lateral
do dedo, dado um ngulo de 15, vista anterior
do dedo, dado um ngulo de 15, vista medial
xiv

Tabela I Converso de constantes para um material elstico isotrpico
Tabela II Propriedades mecnicas do material

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Captulo 1
Introduo

1.1.Ojectivos da dissertao

A mo humana tem sido alvo de estudo desde o incio do perodo da histria da
humanidade. A sua arquitectura um fino exemplo de elegncia mecnica na
natureza. Tem sido um fascinante objecto de estudo para os investigadores tanto no
que diz respeito ao controlo motor como biomecnica. As recentes dcadas, tm
testemunhado um avano na compreenso da anatomia e da biomecnica da mo
humana, mas mesmo assim, apesar de todos os esforos nesse sentido, actualmente, a
complexidade da mo ainda no totalmente compreendida.
(1,2)

No que diz respeito, a estudos da mo j realizados (num sentido mais amplo,
membros superiores), pouqussimos se tm focado nos membros superiores, pois
existe falta de informao relativa a localizaes a trs dimenses, a orientaes das
ligaes de msculos e orientao dos eixos de rotao das articulaes do membro
superior (dada a dificuldade neste tipo de medio/clculo).
(3)

Actualmente, existe um mtodo designado de Mtodo dos Elementos Finitos (MEF)
que se trata da ferramenta mais poderosa para simular problemas mecnicos,
permitindo uma anlise de meios discretos e contnuos, com alto nvel de
complexidade, a partir de modelos geomtricos.
(4,5)

Dado o facto da medio directa de determinadas estruturas no ser possvel, a
modelao biomecnica apresenta-se com uma soluo alternativa para medio
indirecta de determinadas foras.
(6)

Com este trabalho, pretende-se dar um contributo para a melhor compreenso da
biomecnica da mo. Uma vez que, a medio de foras e outras componentes
directamente na mo nem sempre possvel e pode ser afectada por diversos factores
Captulo 1 - Introduo
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externos, a simulao dos movimentos da mo atravs da utilizao do MEF, torna-se
de elevada importncia e um mtodo bastante fivel.
Como tal, o objectivo desta investigao simular e obter resultados relativos aos
movimentos da mo, mais propriamente, relativos ao movimento de flexo,
movimento este to precioso para a preenso de objectos.
Neste trabalho de investigao, foi utilizada um modelo da mo constitudo por 16
ossos, incluindo, metacarpos, falanges, cartilagens e cpsulas articulares, e a partir
deste testaram-se as foras geradas durante o movimento de flexo. O polegar ainda
que modelado, foi considerado como elemento rgido.

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1.2.Apresentao da dissertao

No captulo 2 feita uma abordagem biomecnica e anatomia da mo. Neste
descrito, de forma geral, do que trata a biomecnica, assim como, os conceitos base
associados a esta. De seguida, feita uma descrio do sistema msculo-esqueltico,
incluindo, dos seus vrios componentes, nomeadamente, sistema esqueltico, sistema
muscular, controlo motor, tecidos moles e articulaes, e ainda feita uma breve
explicao de termos anatmicos. Aps a descrio do sistema msculo-esqueltico,
so apresentados os principais aspectos da mo, referenciando os seus diversos
componentes, designadamente, carpo, metacarpo, falanges, articulaes existentes e
msculos constituintes, e ainda o modo como esta controlada internamente pelo
sistema nervoso central e o nmero de graus de liberdade associado. Dado o facto, do
ser humano ser susceptvel ao aparecimento de doenas so apresentadas algumas
doenas e leses que podem afectar o normal funcionamento da mo. E na sequncia
deste, so descritos mtodos actuais que podem ajudar na recuperao total ou
parcial de dfices existentes no funcionamento da mo.
No captulo 3 so apresentados os principais aspectos que se relacionam com o
Mtodo dos Elementos Finitos (MEF), iniciando por uma breve descrio do que este
mtodo e suas caractersticas, seguido da descrio do tipo de elemento utilizado no
presente modelo, designadamente, elemento tetradrico de quatro ns, e por ltimo,
feita uma breve introduo aos modelos constituintes, incluindo, a elasticidade e a
hiperelasticidade. No seguimento deste tema, feita uma reviso aos estudos j
efectuados, at aos dias de hoje, sobre modelao. De seguida, descreve-se a
construo prvia do modelo da mo, que engloba 16 ossos, incluindo metacarpos,
falanges, cartilagens, cpsulas articulares e pele. Posteriormente, foram escolhidos
pontos-chave nos dedos, nomeadamente, nos locais de articulao entre os
metacarpos e falanges adjacentes e entre as falanges, de modo a ser aplicada uma
rotao nestes locais, atravs da aplicao do MEF.
No captulo 4 encontram-se apresentados os resultados obtidos atravs deste
modelo, nomeadamente, as tenses e deformaes geradas aquando do movimento
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de flexo do dedo indicador. Assim como, uma posterior anlise e discusso a estes
mesmos resultados.
No captulo 5 foi feita uma breve sntese de todo o trabalho desenvolvido,
englobando as respectivas concluses, terminando este com algumas sugestes de
possveis trabalhos futuros.

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Captulo 2
Biomecnica e Anatomia da Mo

2.1.Definio de Biomecnica

Biomecnica a cincia que lida com as foras e seus efeitos, aplicados aos
sistemas biolgicos, permitindo, assim, o estudo do corpo humano a qualquer nvel, ou
seja, desde um nvel macro at ao tamanho de uma nica clula.
A Biomecnica encontra-se baseada nos princpios da Fsica e da Matemtica. Este
conceito surgiu h vrios sculos. Uma das primeiras observaes foi feita, por volta
do ano de 1500, por Leonardo da Vinci, que observou do ponto de vista biomecnico a
funo dos msculos e ossos que constituem o corpo humano. Com o passar dos anos,
foram surgindo diversas descobertas nesta rea de estudiosos de renome, tais como,
Galileu, Newton, Descartes, entre outros. Mais recentemente, na dcada de 70, a
disciplina de Biomecnica cruzou-se com a disciplina de Ergonomia, que a cincia que
estuda o Homem e o seu trabalho, de forma, a ser possvel atravs do recurso a
princpios biomecnicos redesenhar ferramentas de trabalho com o objectivo de
proporcionar melhores condies de trabalho e menos riscos para os trabalhadores.
Mais tarde, comeou-se tambm a ter em especial ateno as doenas msculo-
esquelticas resultantes do trabalho.
(7)

2.1.2.Conceitos Base

Os princpios da Biomecnica podem ser aplicados a corpos em repouso,
denominados, assim, de estticos, ou a corpos em movimento, denominados, neste
caso, de dinmicos. Em ambas as situaes, os corpos podem ser sujeitos a aces de
foras (por exemplo: os corpos podem ser empurrados ou puxados). Estas foras
Captulo 2 Anatomia e Biomecnica da Mo
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actuam sempre em unssono, para qualquer aco h sempre uma reaco igual e
oposta.
A dinmica, por sua vez, pode ser dividida em cinemtica e cintica. A cinemtica
o estudo do movimento puro, deslocamento, velocidades e acelerao. Por outro lado,
a cintica estuda as foras que promovem esse movimento.
(7)

2.2.Sistema Msculo-Esqueltico

O sistema msculo-esqueltico um complexo sistema de msculos, ossos e
tecidos moles que proporcionam movimento ao corpo humano.
Cada indivduo tem um sistema msculo-esqueltico prprio, o qual se caracteriza
por propriedades dinmicas nicas, tais como, dimenses geomtricas e a distribuio
de massa entre os segmentos.
(7,8,9)

2.2.1.Sistema Esqueltico

O esqueleto humano de um adulto constitudo por cerca de 206 ossos, cada um
com um importante papel para a funcionalidade do sistema esqueltico. Este sistema
tem vrias funes, nomeadamente, suporte, proteco dos rgos internos,
movimento corporal, hematopoiese (processo de formao de clulas sanguneas) e
armazenamento de gordura e de minerais.
Os ossos possuem diferentes formas, tamanhos e propriedades mecnicas. Estes
podem ser agrupados com base na sua forma, em quatro categorias:
1. Ossos longos - so mais longos/compridos do que largos (por exemplo: ossos
do metacarpo) e funcionam como alavancas;
2. Ossos curtos - tm uma forma semelhante a um cubo e podem ser
encontrados no pulso e tornozelo onde transferem as foras do movimento;
3. Ossos planos - tm uma ampla superfcie, quer para a ligao dos msculos
quer para proteco dos rgos subjacentes (por exemplo: as costelas);
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4. Ossos irregulares tal como o nome indica estes possuem diversas formas e
aspectos superficiais para a ligao dos msculos ou articulaes (por
exemplo: as vrtebras).
O material sseo composto por clulas, por uma matriz extracelular de fibras e
por uma substncia base. As clulas produzem a matriz extracelular, a qual determina
as propriedades mecnicas do osso. de salientar que, a rigidez e a fora so
importantes propriedades mecnicas do osso (o efeito combinado das fibras e da
substncia base produz um efeito adicional na fora).
(7,8,9,10,11)

2.2.2.Sistema Muscular

No corpo humano existem mais de 500 msculos. Estes compreendem
aproximadamente 50% do peso corporal e 50% da actividade metablica do
organismo.
O msculo consiste em tecido conjuntivo na forma de fscia, clulas musculares na
forma de fibras musculares e nervos. Uma camada externa de fscia, o epimsio,
recobre o msculo, camadas internas de fscia, o perimsio, subdivide feixes de fibras
musculares em fascculos, e camadas mais interiores de fscia, o endomsio, recobrem
fibras musculares individuais. A fscia que liga fibras ou grupos de fibras estende-se
at ao fim do msculo e ajuda-o e s fibras musculares a agarrarem-se firmemente ao
osso, sob a forma de tendes. Esta distribuio da fscia atravs do msculo muito
importante para a transmisso da fora de uma forma uniforme, desde as unidades
contrcteis activas at ao tendo e ao osso. Os msculos vo-se ligar aos ossos
propiciando assim a base do movimento. O tecido muscular penetrado por vasos
sanguneos finos que transportam oxignio e nutrientes s fibras musculares e por
pequenas terminaes nervosas que trazem os impulsos elctricos do crebro e da
espinal medula.
Os msculos dividem-se em: msculos esquelticos (que se ligam aos ossos),
msculos cardacos (que se podem encontrar no corao) e msculo liso (o qual
podemos encontrar nos rgos internos e nas paredes dos vasos sanguneos).
(7,8,9,10,11)

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2.2.2.1.Msculos Esquelticos

Este tipo de msculos o mais importante no que diz respeito ao movimento, por
isso, apenas estes aqui so descritos em detalhe. Os msculos esquelticos esto
ligados aos ossos em ambos os lados da articulao atravs de tendes. Estes tm
como funo movimentar os ossos e para isso, devido s suas caractersticas,
normalmente, existem sempre dois grupos de msculos: os agonistas, que contraem o
msculo (so os actuadores primrios do movimento); e os antagonistas, que
retornam o msculo posio original (opem-se ao movimento). Enquanto um grupo
de msculos se encontra activo, o grupo oposto encontra-se relaxado.
(7,8,9,10,11)

2.2.2.2.Controlo motor

O controlo motor dos msculos inicia-se no Sistema Nervoso Central (SNC). O SNC
inclui o crebro, que se encontra dentro do crnio e protegido por este, e a espinal
medula, que passa dentro da coluna vertebral e se encontra protegida por esta. O
crebro pode ser subdividido em vrias reas, cada uma contm um grupo de clulas
nervosas com determinada funo. Para aumentar o controlo motor e outras
capacidades nervosas de processamento, o crebro desenvolveu invaginaes
profundas, que aumentam bastante a rea de superfcie para a existncia de clulas
nervosas. Numa destas reas, encontra-se o crtex sensrio-motor, o qual possui uma
parte motora onde se originam os sinais que controlam a actividade muscular, e uma
parte sensitiva, a qual recebe sinais de feedback dos msculos e de outras partes do
corpo.
(7,8)

Para uma melhor compreenso, de seguida, encontra-se descrito como
processado o controlo motor de um modo simplificado. A funo neuromuscular a
interaco entre o sistema nervoso e o mundo fsico. Tendo em conta o sentido
descendente (crebromsculos): as ordens so geradas no crtex motor (lobo
frontal, localizado na regio anterior do crebro), ao qual enviada a informao
quanto ao movimento a gerar e, posteriormente, estas so enviadas at ao neurnio
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motor (localizado no msculo). Este neurnio motor activa o msculo, e o msculo,
por sua vez, gera fora e isto resulta em movimento.
(12)

2.2.3.Tecidos Moles

Os tecidos moles do corpo humano compreendem estruturas como os ligamentos,
tendes, fscia e cartilagem, que fornecem suporte e integridade estrutural ao sistema
msculo-esqueltico e que transmitem as foras entre os diversos componentes. Todo
o tecido conjuntivo, semelhante aos ossos, composto por clulas, uma matriz
extracelular de fibras e uma substncia base. Existem trs tipos de fibras: o colagneo,
a elastina e a reticulina. O colagneo garante fora e rigidez ao tecido, a elastina
propicia elasticidade e a reticulina confere volume.
Os ligamentos ligam osso a osso e garantem estabilidade s articulaes. Estes so
compostos por cerca de 90% de colagneo, os quais possuem um arranjo das fibras em
linha recta e tm reduzida elasticidade (podem apresentar elevados valores de
rigidez).
Os tendes ligam o msculo ao osso, transmitindo, assim, a fora muscular. A sua
constituio quase na totalidade por feixes de fibras de colagneo paralelos sem
qualquer elasticidade. Estes encontram-se rodeados por uma bainha sinovial, a qual
produz um fluido sinovial de baixa frico para facilitar o deslizamento dos tendes. O
arranjo paralelo ideal para a transmisso de fora no sentido axial.
A fscia tecido conjuntivo que recobre os rgos e msculos. altamente elstica
(pois tem uma percentagem elevada de elastina), com um arranjo bastante irregular
das fibras, o que lhe permite ter elasticidade em todas as direces.
A cartilagem recobre as superfcies articulares dos ossos. Esta pode ser dividida em
trs tipos principais: cartilagem hialina (encontra-se nas extremidades dos ossos e
trata-se de uma matriz homognea de fibras de colagneo), fibrocartilagem (presente
nos discos intervertebrais e composta por colagneo e elastina) e cartilagem elstica
(encontra-se no ouvido e na epiglote da garganta).
(7,8,9,10,11)

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2.2.4.Articulaes

Uma articulao o ponto de interaco entre dois ou mais ossos. As articulaes
do corpo encontram-se agrupadas, segundo a sua estrutura, em trs categorias
principais:
1. Articulaes fibrosas os ossos em questo encontram-se ligados por tecido
conjuntivo fibroso;
2. Articulaes cartilaginosas os ossos esto ligados por cartilagem;
3. Articulaes sinoviais os ossos encontram-se recobertos por cartilagem e
os ligamentos ajudam a suport-los (este tipo de articulao distingue-se
pelo facto das cavidades articulares se encontrarem preenchidas por um
fluido). Neste caso, os ossos funcionam como alavancas, ou seja, os
msculos proporcionam a fora e as articulaes so os pivs. Este tipo de
articulaes torna possvel um grande e diversificado nmero de
movimentos.
(7,8,9,10,11)

2.2.5. Termos Anatmicos

A terminologia apresentada ir permitir descrever a localizao de partes e regies
do corpo e de planos imaginrios pelos quais o corpo pode ser seccionado. Este
conhecimento essencial para possibilitar uma comunicao efectiva.
Os termos anatmicos so teis apenas se todos tiverem em mente a mesma
posio do corpo e estiverem a usar os mesmos pontos de referncia. Para tal,
assume-se que o corpo est na posio anatmica, pois esta possibilita uma referncia
precisa e standard para descrio e disseco anatmica. A posio anatmica refere-
se a uma pessoa estando erecta com a face direccionada para a frente, os membros
superiores ao lado do corpo e com as palmas das mos viradas para a frente.
Recorrendo a esta posio e terminologia adequada, qualquer parte do corpo pode
ser precisamente relacionada com qualquer outra parte. Por exemplo: na posio
anatmica, o cotovelo encontra-se acima da mo, em decbito dorsal, o cotovelo e a
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mo esto ao mesmo nvel. Para evitar confuso, descries relacionais so sempre
baseadas na posio anatmica, independentemente, da actual posio corporal.
De forma, a facilitar a interpretao deste trabalho, de seguida, so descritos os
termos direccionais utilizados na prtica corrente. Os termos direccionais so usados
para descrever a localizao de qualquer parte do corpo em relao a outra. Os termos
direito e esquerdo mantm-se como termos direccionais na terminologia anatmica.
Acima substitudo por superior, abaixo por inferior, frente por anterior (ou ventral) e
trs por posterior (ou dorsal). Proximal significa mais perto, enquanto que por sua vez
distal significa mais longe (estes termos referem-se, normalmente, a estruturas
lineares, tais como, os membros, nos quais uma extremidade est prxima de outra
estrutura proximal e a outra extremidade est afastada - distal). Medial significa
que se encontra mais prximo da linha mdia do corpo e lateral que se encontra mais
afastado da linha mdia. O termo superficial refere-se a uma estrutura prxima da
superfcie do corpo e profundo refere-se ao interior do corpo.
(8,9,10,11)

2.3.Anatomia e cinemtica da mo

A mo humana tem sido alvo de estudo desde o incio do perodo da histria. A
poca da Renascena marcou uma nova era na procura de um profundo conhecimento
da anatomia da mo humana, quer por artistas, quer por fsicos. O fascnio de
Leonardo da Vinci (1452-1519) pela anatomia da mo bvio na sua arte. O trabalho
De humani corporis fabrica de Andreas Vesalius em 1543, dinamizou para um novo
nvel a explorao da anatomia da mo, com muitas gravuras dedicadas a esta. As
recentes dcadas tm testemunhado um enorme salto em frente na compreenso da
anatomia e da biomecnica da mo humana.
Como facilmente perceptvel nos pargrafos anteriores, a complexidade da mo
lendria. Apesar de todos os esforos nesse sentido, actualmente, a complexidade
neuro-msculo-esqueltica da mo ainda no totalmente compreendida.
(1,2)

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2.3.1.Anatomia da Mo

A arquitectura da mo um fino exemplo de elegncia mecnica na natureza. A
sua estrutura um sistema interligado de segmentos de ossos, dispostos numa srie
de arcos transversais e longitudinais. Basicamente, existem dois arcos transversos (o
arco transverso proximal, formado pelos ossos do carpo, e o distal, que formado
pelas cabeas dos ossos do metacarpo) e arcos longitudinais, os quais consistem nos
cinco raios dos dedos. Este arranjo da mo atravs de arcos fornece uma boa estrutura
base. A mo contm vinte e sete ossos, agrupados no carpo, metacarpo e
falanges.
(1,2,7,8,13,14)

2.3.1.1.Carpo

O carpo, ou vulgarmente denominado pulso, constitudo por oito ossos dispostos
em duas linhas transversas, com quatro ossos cada. A linha proximal (mais prxima da
linha mdia do corpo) consiste no escafide, semilunar, piramidal e pisiforme (visto do
lado lateral para o medial). A linha distal (mais afastada da linha mdia do corpo)
consiste no trapzio, trapezide, capitato e uncinado (visto do lado lateral para o
medial).
(7,8,13,14)

2.3.1.2.Metacarpo

O metacarpo contm cinco ossos. Cada osso do metacarpo tem uma base proximal,
um corpo e uma cabea distal (a qual rodeada pela articulao que a articula com a
base de cada falange proximal).
(7,8,13,14)

2.3.1.3.Falanges

As catorze falanges, existentes na mo, constituem os ossos dos dedos. Um nico
osso dos dedos denomina-se falange. As falanges das mos encontram-se dispostas
em trs linhas, nomeadamente, linha proximal, linha mdia e linha distal. O polegar
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no contm a linha mdia. Os dedos so numerados sequencialmente de I at V,
comeando a numerar-se pelo polegar.
(7,8,13,14)

Figura 1- Representao ssea da mo humana, vista posterior
(15)

2.3.2.Articulaes da mo

Devido ao elevado nmero de ossos na mo, tambm existe um grande nmero de
ligaes e tipos de movimentos possveis. Por isto, a mo um ptimo aparelho de
manipulao e muito difcil de replicar artificialmente.
Relativamente mo podem ser definidas trs articulaes: articulao do pulso,
metacarpofalangeal (MF) e interfalangeal (IF).
A movimentao da articulao do pulso necessita da contribuio dos oito ossos
do carpo, localiza-se, tal como o prprio nome indica, no pulso e articula a mo com o
antebrao.
A articulao metacarpofalangeal e a interfalangeal so articulaes do tipo
sinovial. A MF faz a articulao entre os ossos do metacarpo e as falanges proximais,
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enquanto que a IF trata da articulao entre as falanges adjacentes, dividindo-se em
interfalangeal proximal e distal.
A flexo da MF e da IF faz com que os dedos se aproximem da palma, enquanto
que a sua extenso descreve o movimento de afastamento dos dedos da palma da
mo. O movimento de afastamento perpendicular do polegar da palma a abduco,
sendo assim, a aduco o movimento oposto.
(7,8,13,14)

2.3.3.Msculos da Mo

Os msculos que produzem o movimento dos dedos encontram-se divididos em
dois grupos, baseados na origem dos msculos: extrnsecos e intrnsecos.
Os msculos extrnsecos originam-se maioritariamente no antebrao, so maiores
e proporcionam fora. Estes dividem-se em flexores e em extensores. A maioria dos
flexores tem origem na extremidade distal e medial do mero, em oposio aos
extensores que tm origem na extremidade distal e lateral do mero. Ambos tm
insero nos ossos do carpo, metacarpo ou falanges.
Os msculos intrnsecos tm como origem maioritria a mo, so pequenos e
propiciam coordenao precisa aos dedos. Estes so divididos em trs grupos de
msculos: grupo tenar (actua no polegar), grupo hipotenar (actua no V dedo) e o grupo
intermedirio (este age em todas as falanges, excepto no polegar). Localizados
principalmente no lado palmar, estes msculos permitem a flexo/extenso e
abduco/aduco de cada falange, dando origem a movimentos precisos dos dedos.
Cada dedo enervado por ambos os grupos de msculos, necessitando de uma boa
coordenao entre estes para movimentarem a mo adequadamente.
(7,8,13,14)

2.3.4.Controlo da mo

Os membros e os dedos so os ltimos filtros mecnicos entre as ordens motoras
provenientes do sistema nervoso e as aces fsicas que delas resultam. O termo filtros
mecnicos deve-se ao facto destes atenuarem, amplificarem e transformarem os sinais
nervosos em outputs mecnicos. de salientar que as pequenas diferenas anatmicas
Pgina | 15

entre os membros e os dedos tm efeitos profundos nas suas propriedades mecnicas.
Muitos aspectos da funo neuromuscular, como a seleco de postura e a
optimizao da ordem motora, so fundamentalmente afectados pela estrutura fsica
dos membros e dedos. A estrutura anatmica dos membros e dedos interioriza como
inputs as aces musculares e produz como outputs movimentos e foras.
(16,17)

2.3.5.Graus de liberdade

Uma importante caracterstica da mo humana o nmero de graus de liberdade
calibrados pelos seus movimentos. Os graus de liberdade podem ser definidos como o
nmero mnimo de coordenadas independentes para descrever a posio de um
sistema. Anatomicamente, os cinco dedos da mo compreendem quinze articulaes
que oferecem cerca de vinte graus de liberdade. No entanto, a medida em que cada
um destes graus de liberdade independentemente controlado durante o movimento
no conhecido e por isso tem sido objecto de estudo em laboratrio. Sabe-se, por
exemplo, que a arquitectura mecnica da mo coloca obstculos ao controlo
independente dos dedos. A arquitectura neuromuscular da mo parece tambm
limitar o grau de controlo independente. Alm disso, pensa-se que o sistema motor
pode empregar sinergias para reduzir a dimensionalidade da mo e, assim, simplificar
o problema de controlo da mo pelo sistema motor. Estudos j existentes prevem
que a dimensionalidade da mo humana seja inferior a vinte graus de liberdade.
(4,5,18)

2.4.Principais doenas e leses

Hoje em dia, algumas das doenas existentes e que afectam o normal
funcionamento do corpo humano relacionam-se com a postura, layout fsico, design de
teclados, entre outros. Por exemplo, a excessiva utilizao do computador pode
resultar num risco aumentado de se virem a desenvolver doenas msculo-
esquelticas dos membros superiores.
(19)
Os factores de risco biomecnicos mais
comuns, relacionados com o trabalho, so: foras elevadas, elevada repetio do
movimento, vibrao, exposio ao frio, uso de ferramentas manuais, posturas
Pgina | 16

desadequadas, acelerao e muitas horas de uso de um teclado. Por exemplo, a
combinao da fora e repetio (que so os dois maiores factores de risco), pode
aumentar 30 vezes ou mais o risco de leso.
(7)

Existem vrias doenas que podem afectar o normal funcionamento dos membros
superiores, atingindo de forma mais ou menos selectiva um ou mais constituintes da
mo, como por exemplo, os msculos, os nervos, os ossos e cartilagens.
(7,14)

As doenas musculares iniciam-se por um simples msculo dorido ou dor, o que se
designa de mialgia. Isto pode evoluir para inflamao do msculo e tornar-se algo mais
grave. Por exemplo, contraco muscular repetitiva e excessiva pode levar chamada
garra do escrivo. Este problema exacerbado por outras doenas, nomeadamente,
pelo Sndrome do Tnel Crpico (leso de um nervo, cuja compresso se encontra
localizada no carpo), o qual reduz o feedback sensitivo.
(7,14)

As doenas mais importantes e frequentes que afectam as articulaes so a
artrite reumatide, que se trata de um processo inflamatrio generalizado, associado,
normalmente, a outros problemas, tais como, gota e a osteoartrite, que um processo
degenerativo da cartilagem das articulaes.
(7,8,14)

Leses da mo causadas por problemas derivados, por exemplo, pelo uso de
objectos de baixa ergonomia (objectos no ajustados ao trabalho em questo) so a
causa de problemas sociais para o indivduo lesado.
(20)

No entanto, os principais problemas relacionados com as disfunes da mo esto
fortemente ligados a acidentes, quer de viao quer de trabalho. Uma das leses mais
frequentes, derivada a acidentes de viao com motas, a leso do plexo braquial, que
pode causar a perda parcial ou completa da funcionalidade do membro superior. de
referir, ainda, que as paralisias do membro superior tm srias consequncias
socioeconmicas, pois pacientes com este tipo de leso deixam de executar
actividades bimanuais, ou seja, actividades usando as duas mos, e devido a isso
muitos ficam fora do mercado de trabalho.
(20)

Pgina | 17

2.5.Reabilitao

Dado o elevado nmero de leses/doenas que afectam o normal funcionamento
do membro superior, em particular, a mo, torna-se de extrema importncia o
desenvolvimento constante de novas tcnicas e mtodos de reabilitao dos mesmos.
Hoje em dia, j existe um vasto conjunto de meios para reabilitar indivduos com
este gnero de incapacidade. Mas infelizmente, ainda existem muitos problemas para
os quais no existe resposta. de elevada importncia a investigao no sentido de
restaurar a funo e minimizar os efeitos das leses/doenas, ou no sentido de se
criarem equipamentos mais ergonmicos.
O tratamento bsico mdico, nestes casos, baseia-se na assistncia ao doente com
o tratamento mais efectivo, o qual deve de ser de baixo custo, com poucos efeitos
secundrios e que permita a este regressar sua vida normal e ao seu local de
trabalho, o mais rapidamente possvel e com o mnimo de dor. A estratgia de
tratamento segue um plano que comea pelas solues mais simples (exemplos:
restrio de movimentos, aplicao de calor e/ou frio, exerccios, medicamentos e
injeces), podendo progredir, caso necessrio, para tratamentos mais elaborados,
sendo a cirurgia o ltimo recurso a adoptar.
Com o evoluir da tecnologia, de forma a melhorar a interveno mdica, foram
desenvolvidos novos componentes, com o intuito de melhorar a qualidade de vida
destes indivduos.
A capacidade para realizar movimentos finos requer o controlo de sub-movimentos
que recorrem a aces musculares individualizadas. Esta capacidade afectada aps
paralisia central envolvendo o membro superior. Para estes casos, foram
desenvolvidas ferramentas sensrio-motoras que proporcionam biofeedback til de
articulaes isoladas e da actividade muscular para melhorar os programas de
reabilitao. De um ponto de vista mais amplo, estas ferramentas podem ajudar na
caracterizao da incapacidade dos indivduos, na escolha do tratamento mais
adequado e no seguimento do progresso do doente.
(7)

Sistemas neuroprotticos restauram a funo aps leso da medula espinal a nvel
cervical recorrendo combinao de estmulos elctricos funcionais (FES) e de
cirurgias reconstrutivas, que tendem a fazer transferncia de tendes. Um sistema FES
Pgina | 18

consiste num controlador que debita a excitao muscular necessria para uma tarefa
especfica em elctrodos, que depois transmitem a estimulao aos msculos
paralisados apropriados. At data, as neuroprteses do membro superior tm-se
focado na restaurao da funo da mo em indivduos com leses cervicais (entre o
nvel C5 e C8), atravs da utilizao de controladores open-loop que so testados
usando o mtodo por tentativa e erro. Em indivduos com leses a nvel de C1 a C4, a
experimentao praticamente impossvel, por isso, torna-se necessrio o
desenvolvimento e utilizao de modelos msculo-esquelticos para testar este tipo
de prteses, minimizando assim a inconvenincia para os indivduos. Este tipo de
modelos permite estudar diferentes tipos de movimentos e estimular diferentes
grupos de movimentos, assim como, possibilita simular a existncia de diferentes
patologias.
Os estudos biomecnicos da mo podero ser uma ferramenta preciosa na
elaborao de projectos de dispositivos auxiliares de reabilitao. Por exemplo, o
recurso a meios de engenharia assistida por computador, baseada no Mtodo dos
Elementos Finitos, poder auxiliar no dimensionamento de ortteses funcionais que
dependem muito do tipo de patologia e do grau de disfuno de cada paciente. Estes
meios podero, assim, ajudar na melhoria de um conjunto de problemas,
proporcionando um incremento na qualidade de vida diria dos doentes.
(21)

Pgina | 19

Captulo 3
Modelao por Elementos Finitos

3.1.Mtodo dos Elementos Finitos

O Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) um mtodo matemtico que consiste na
discretizao (subdiviso) de um meio contnuo em pequenos subdomnios
(elementos), mantendo as mesmas propriedades do meio original. O comportamento
destes elementos pode ser descrito por equaes diferenciais e resolvido por modelos
matemticos, atravs de uma anlise computacional, para que sejam obtidos os
resultados desejados. A origem deste recurso remonta ao final do sculo XVIII.
Entretanto, a sua enorme viabilizao tornou-se possvel com o advento dos
computadores, facilitando, desta forma, a resoluo de equaes algbricas complexas
e em nmero elevado.
Com o grande desenvolvimento que o MEF teve na dcada de 60 e com a
banalizao do recurso ao computador, passou a ser prtica corrente a anlise de
estruturas de geometria arbitrria, constitudas por mltiplos materiais e sujeitas a
qualquer tipo de carregamento. Este mtodo pode ser utilizado em diversas reas das
cincias exactas e biolgicas e, devido sua grande aplicabilidade e eficincia,
existindo trabalhos baseados nesta metodologia com o objectivo de anlise de cargas,
tenses ou deslocamentos.
Um elemento finito uma sub-regio de um meio contnuo com um tamanho finito
(no infinitesimal). Os pontos onde os elementos se conectam so chamados ns, ou
pontos nodais, e o procedimento de seleco de ns e formao dos elementos finitos
chamado discretizao.
O MEF permite converter um problema com um nmero infinito de graus de
liberdade num outro problema com um nmero finito, de forma a simplificar o
processo de resoluo. Fornece, ainda, uma soluo aproximada baseada numa funo
para o campo de deslocamentos, numa funo para o campo de tenses ou numa
Captulo 3 Modelo de Elementos Finitos
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mistura de ambas, dentro de cada elemento finito, designadas, regra geral, por
funes de forma.

Uma anlise estrutural do MEF inclui os seguintes passos:
1. Discretizao da estrutura o meio contnuo (geometria) subdividido em
elementos finitos;
2. Os elementos so conectados por um nmero discreto de pontos nodais
situados nas suas fronteiras;
3. Definio das propriedades materiais dos elementos;
4. Escolha de um conjunto de funes para definir o campo de deslocamentos,
dentro de cada elemento finito, em termos dos seus deslocamentos nodais;
5. As funes de forma permitem interpolar o campo de deslocamentos no
interior do elemento a partir dos deslocamentos nodais. Posteriormente
possvel obter o campo de deformaes que em conjunto com as
deformaes iniciais e as propriedades constitutivas do material definem o
estado de tenso para qualquer ponto do elemento;
6. Agrupamento de matrizes de massa, de amortecimento e de rigidez, que so
derivadas de um mtodo de energia baseado em funes de forma. Estas
matrizes relacionam o deslocamento nodal, velocidade e acelerao com as
foras aplicadas sobre os ns;
7. Determinao de um sistema de foras concentradas nos ns equivalentes
s cargas distribudas (como, por exemplo, o peso prprio);
8. Aplicao de cargas foras ou momentos aplicados externamente de forma
concentrada ou distribuda;
9. Definio de condies fronteira;
10. Resoluo de sistemas de equaes algbricas lineares;
11. Clculo de tenses, reaces, modos naturais ou clculo de outra varivel de
interesse;
12. Graus de liberdade do problema estes podem ser definidos como o
nmero de variveis nodais (incgnitas) do problema.
(4,5)

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3.1.1.Elemento finito tetradrico

A trs dimenses, trata-se do elemento contnuo mais simples correspondente a
um tetraedro, um elemento de quatro ns.
Na anlise de elementos finitos aproxima-se o corpo como um conjunto de
elementos finitos discretos interligados em pontos nodais nas fronteiras dos
elementos. Os deslocamentos medidos no sistema coordenado , e em cada
elemento so assumidos como funo dos deslocamentos em pontos no elemento.
Seja um elemento tetradrico , , m, , num espao definido pelas coordenadas ,
e (Figura 2). O estado de deslocamento dum ponto definido pelas trs
componentes deslocamento local , , , nas direces das trs coordenadas , ,
.
(4)

Assim,

Figura 2 Representao do elemento tetradrico

A variao linear definida por quatro valores nodais, podendo ser escrita, por
questo de simplicidade apenas por , da seguinte forma:

(1)
p
j
i
m
x
z
y
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A equao (1) deve ser vlida para qualquer ponto do elemento incluindo os
respectivos ns, ou seja:

Em que se calculam
.
possvel escrever esta soluo, usando a forma determinante, isto :

Com,

Em que representa o volume do tetraedro.
Expandindo os outros determinantes relevantes nos seus co-factores obtm-se:

O deslocamento do elemento definido por 12 componentes de deslocamento dos
ns como:

(2)
(3)
(6)
(4)
(5)
Pgina | 23

Com,

Os deslocamentos de um ponto arbitrrio do elemento podem ento ser
interpolados com base no seguinte clculo:

Em que as funes de forma so definidas do seguinte modo:

E em que representa a matriz identidade
As deformaes so obtidas por derivao dos deslocamentos. Assim, numa anlise
tridimensional so relevantes seis componentes de deformao, definidas como:

Usando as equaes (3)-(8) verifica-se que:

(7)
(9)
(10)
(11)
(8)
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Onde,

Sendo que as outras sub-matrizes,
so obtidas de maneira semelhante.

Para um material isotrpico, com matriz de elasticidade, , a relao entre tenses
e deformaes dada por:

Onde,

Em que
representam as tenses normais e
as tenses de
corte.
A matriz das constantes elsticas, , para o estado tridimensional, uma funo de
, que representa o mdulo de elasticidade e , o coeficiente de Poisson.

Na soluo por elementos finitos, as equaes de equilbrio no so satisfeitas
exactamente em todos os pontos considerados, havendo duas propriedades que so
satisfeitas em qualquer malha de elementos finitos. A primeira propriedade refere-se
ao equilbrio nos ns, enquanto que a segunda propriedade se refere ao equilbrio no
elemento.
(4,5)

(15)
(14)
(12)
(13)
Pgina | 25

As foras nodais correspondentes energia interna de deformao associada a um
elemento finito, , podem ser calculadas por:

Onde
.
A equao de equilbrio em cada n, segundo cada grau de liberdade condiz ao
seguinte sistema de equaes:

Na anlise por elementos finitos, podem referir-se as seguintes condies:
1. A estrutura idealizada como um conjunto interligado de elementos discretos
ligados em ns;
2. As foras externas aplicadas so atribudas a esses ns, usando o princpio dos
trabalhos virtuais para obter foras nodais equivalentes s foras aplicadas;
3. As foras nodais equivalentes s foras externas aplicadas so equilibradas
pelas foras nodais equivalentes s tenses internas nos elementos, ou seja,

4. As equaes de compatibilidade de tenso-deformao so exactamente
satisfeitas.
A matriz de rigidez pode ser integrada explicitamente, uma vez que, as
componentes de deformao e tenso so constantes dentro do elemento.
A sub-matriz geral da matriz de rigidez uma matriz definida como:

Em que
representa o volume dum tetraedro elementar.

As foras nodais devidas deformao inicial resultam em:

(4)

(16)
(17)
(19)
(20)
(18)
Pgina | 26

3.1.2.Modelos Constitutivos

Nesta parte considerada a elasticidade dos corpos (materiais que voltam ao seu
estado inicial depois de retirada a tenso aplicada) ou a sua plasticidade (propriedade
dos materiais que se deformam, mudando a sua forma inicial de modo irreversvel, em
resposta a uma tenso aplicada) Figura 3.

Figura 3 Componentes de tenso de corte relativamente s componentes de
deformao de corte com aumento de deformao

Existem vrias descries matemticas sobre o comportamento mecnico dos
materiais. Uma delas a teoria da deformao elstica (Leis de Hooke), onde o tensor
de tenso uma funo do tensor deformao. A teoria matemtica associada teoria
da plasticidade, usa um conjunto de equaes no lineares para descrever um
conjunto de alteraes de deformaes e tenses em relao ao estado anterior e a
pequenos aumentos de deformao.
(5,22,23,24)

Considere-se um bloco cilndrico de rea transversal . -lhe aplicada uma carga ,
com alongamento e comprimento (Figura 4).

P
Tenso
X (rotura)
Regio plstica
Deformao
o
Regio elstica
Pgina | 27

Figura 4 Diagrama de carga-alongamento

Numa poro linear (gama proporcional) se a carga for anulada
(descarregamento), ento a linha fica a zero e o modelo tem um comportamento
elstico.
Aplicando uma carga maior que , passa a existir , com um alongamento
permanente . Se se voltar a aplicar a carga em , isto indica um comportamento
elstico com o mesmo declive , mas com um limite aumentado proporcionalmente.
O material diz-se endurecido por deformao.
O diagrama de tenso-deformao depende da seco transversal e do
comprimento. Com o objectivo de ter uma representao do comportamento material,
que independente do tamanho do exemplo e das variveis introduzidas, utiliza-se o
valor de tenso axial:

Onde
a rea no deformada da seco versus a deformao axial,
. O
declive da linha define um coeficiente de material chamado mdulo de Young (ou
mdulo de elasticidade).

Dentro de certos limites, podem ser retiradas algumas concluses:
1. A relao entre as cargas aplicadas e as deformaes linear;
2. A variao da carga aplicada no tem nenhum efeito;
3. Removidas as cargas aplicadas, as deformaes desaparecem
completamente;
4. As deformaes so muito pequenas.
P

B
(21)
(22)

O
P
A
C
Pgina | 28

As caractersticas de 1 a 4 so usadas para formular equaes constitutivas de um
material ideal, slido linear elstico. A equao constitutiva relaciona a tenso com
quantidades relevantes de deformao. Neste caso, as deformaes so pequenas.
Pode escrever-se:

Onde o tensor das tenses de Cauchy e o tensor de deformao infinitesimal,
com . Se, ainda, a funo for linear pode escrever-se em termos de
componentes:

..............................................................

Estas nove equaes podem ainda ser reescritas como:

Uma vez que
so componentes de tensores de segunda ordem, ento
so componentes do tensor de quarta ordem, conhecido como tensor de

elasticidade.
Os valores destas componentes, em relao base de referncia
e base
corrente
, so relacionadas pela seguinte lei de transformao:

Se o corpo homogneo, as propriedades mecnicas so as mesmas para cada
partcula no corpo, ento
so constantes, isto , independentes da posio.

Existem 81 coeficientes na equao (24). Contudo, uma vez que,

possvel combinar a soma de dois termos, tais como,
num s
termo,
, em que
se torna num coeficiente

independente. Da mesma forma, se pode simplificar
. Assim, devido
simetria do tensor de deformao, pode ser escrita a seguinte condio:

A equao (27) reduz o nmero de
independentes de 81 para 54.

Se considerarmos os casos em que o tensor de tenso simtrico, isto ,

(23)
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
Pgina | 29

Obtm-se,

Esta equao reduz o nmero de coeficientes independentes para 18. Assim, para o
caso geral de um corpo elstico linear, passam a existir no mximo 36 coeficientes
materiais.
Um material diz-se isotrpico se as suas propriedades mecnicas podem ser
descritas sem referncia direco. Caso contrrio, diz-se anisotrpico.
Para um slido linear elstico, em relao base
, tem-se:

E em relao base

Se o material for isotrpico, as componentes do tensor elasticidade podem ser
iguais, isto :

Um tensor tendo as mesmas componentes em relao a qualquer base ortonormal
conhecido como tensor isotrpico. Por exemplo, o tensor identidade, , um tensor
isotrpico, uma vez que as suas componentes
so iguais em qualquer base

cartesiana.
A partir de
podem ser formados os seguintes tensores isotrpicos

independentes de quarta ordem:

Assim, para um material elstico linear isotrpico, o tensor elasticidade
pode
ser escrito como uma combinao linear de

(29)
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)
Pgina | 30

Onde so constantes. Substituindo a equao (34) na equao (30) e ainda
sabendo que:

Obtm-se,

Ou substituindo por , a equao (36) pode ser reescrita como:

Ou em notao tensorial:

Onde
o primeiro invariante de .
A equao (37) pode, ainda, ser escrita da seguinte forma:

As equaes (39) so as equaes constitutivas para um slido linear isotrpico.
As duas constantes materiais e so conhecidas como coeficientes ou constantes
de Lam. Uma vez que,
adimensional, e tm as mesmas dimenses do tensor

tenso (fora por unidade de rea).
A equao (37) expressa as componentes de tenso em termos das componentes
de deformao. Esta equao pode ser invertida para se ter:

Ou, ainda,

(35)
(36)
(37)
(38)
(39)
(40)
(41)
Pgina | 31

Se o estado de tenso tal que apenas uma das componentes normais de tenso
diferente de zero chama-se estado de tenso uniaxial. Se a direco de
for axial com
e todos os outros
, ento a equao (40) pode ser escrita como:

A razo
corresponde a (22) e o mdulo de Young ou mdulo de

elasticidade, .
Assim, a equao (42) pode ser reescrita como:

A razo
correspondendo razo
e o coeficiente de
Poisson. Deste modo, da equao (43) obtm-se:

Usando as equaes (45) e (46), a equao (40) pode ser reescrita da seguinte
forma:

Eliminando das equaes (45) e (46) tem-se a seguinte relao bastante
importante:

Usando esta relao, a equao 40 pode tambm ser escrita da seguinte forma:

(42)
(43)
(44)
(45)
(46)
(49)
(53)
(54)
(47)
(48)
(50)
(51)

(52)
Pgina | 32

Se o estado de tenso tal, que s um par de tenses de corte diferente de zero,
chamado estado de tenso de corte simples. Este estado de tenso pode ser descrito
por
e a partir de (50) obtm-se:

Definindo o mdulo de elasticidade transversal, , como a razo entre a tenso de
corte, , e a variao do ngulo entre elementos que estavam inicialmente nas
direces
obtm-se:

Comparando (56) com (55) nota-se que a constante de Lam, , tambm o
mdulo de elasticidade transversal, .
Para um material elstico existe uma relao linear para (dilatao) e define-se o
mdulo de compressibilidade, , como a razo entre a tenso hidrosttica,
, por
unidade de variao de volume:

Tabela I Converso de constantes para um material elstico isotrpico

Das equaes (45), (46), (53) e (57) conclui-se que as constantes de Lam, o
mdulo de Young, o mdulo de elasticidade transversal, o coeficiente de Poisson e o
mdulo de compressibilidade se interrelacionam. A tabela I expressa as vrias
constantes elsticas em termos de dois pares de bases.
(55)
(56)
(57)
Pgina | 33

Assume-se que o conceito de elasticidade est associado existncia de uma
funo de energia deformao
. Esta uma funo definida positiva das

componentes de deformao tal como:

Note-se que definida positiva significa que uma funo zero se e s se todas as
componentes de deformao so zero. Caso contrrio, a funo diz-se positiva.
(5,22,23,24)

A hiperelasticidade prende-se com o estudo de vrias equaes constitutivas, que
relacionam componentes de tenso com componentes de deformao, dentro de um
regime no linear, as quais so apropriadas a tcnicas de aproximao, tais como, o
Mtodo dos Elementos Finitos.
O objectivo das teorias constitutivas desenvolver modelos matemticos para
representar o real comportamento dos materiais.
Os materiais hiperelsticos implicam a existncia de uma funo de energia livre de
Helmholtz,, que definida como uma relao entre a unidade de volume de
referncia e a unidade de massa.
No caso de ser apenas uma funo de , ou algum tensor de
deformao, a funo de Helmholtz referida como uma funo de energia
deformao, que um exemplo tpico de uma funo escalar de um tensor varivel, ,
assumida como contnua.
A distribuio dos constituintes internos uniforme numa escala contnua. Para
este tipo de materiais, a funo depende apenas do gradiente de deformao, .
Para materiais heterogneos (materiais no homogneos), depende tambm da
posio de um ponto no meio.
Um material hiperelstico definido como uma subclasse de um material elstico,
cujas funes de resposta e tm expresses fsicas da seguinte forma:

Usando a seguinte relao do tensor simtrico das tenses de Cauchy:

(58)
(59)
(60)
Pgina | 34

E lembrando que , obtm-se;

Ou:

Este tipo de equaes conhecido como equaes constitutivas ou equaes de
estado. Estabelecem um modelo axiomtico ou emprico como base de aproximao
do comportamento de um material real. O modelo diz-se constitutivo ou modelo
material.
A derivada da funo escalar,, em relao ao tensor varivel, , determina o
gradiente de , que um tensor de segunda ordem, conhecido como o primeiro
tensor de Piola-Kirchhoff,
.
A derivao implica que a funo componente,
, diferencivel em relao
a todas as componentes
.
Por convenincia, assume-se que a funo de energia deformao tende para na
configurao de referncia, isto , onde , sendo expressa pela condio de
normalizao:

A partir de uma observao fsica nota-se que a funo de energia deformao, ,
aumenta com a deformao, de onde se deduz:

Que limita as gamas de funes admissveis ocorrendo em expresses para a
energia deformada. Assume-se que no tem pontos estacionrios no espao
deformado.
As relaes (63) e (64) asseguram que a tenso na configurao de referncia,
chamada tenso residual, zero. Diz-se, ento, que a configurao de referncia livre
de tenso.
Para o comportamento de deformaes finitas necessrio que a funo escalar,
, satisfaa tambm as seguintes condies:

(62)
(63)
(64)
(65)
(61)
Pgina | 35

Fisicamente, o mesmo significa que necessrio uma quantidade infinita de
energia deformada, de forma a expandir um corpo contnuo para um intervalo infinito,
ou reduzindo-o a um ponto com um volume a tender para zero.
(5,25,26)

O Modelo Material de Mooney-Rivlin um modelo bem conhecido, no apenas por
razes histricas e por ter sido um dos primeiros modelos hiperelsticos, mas tambm
pela sua exactido na previso do comportamento no linear de materiais isotrpicos
similares a borracha.
(5,25,26)

A funo deformao-energia para este modelo material pode ser escrita da
seguinte forma:

3.2.Modelao

A modelao de sistemas do corpo humano refere-se ao desenvolvimento de
modelos matemticos, que possibilitam estimar o comportamento humano em
resposta a determinada solicitao e que permitem gerar visualizaes grficas em
tempo real. Por exemplo, a utilizao de modelos a 3 dimenses (3D) da mo humana
tem sido de extrema importncia para a criao de membros artificiais mais precisos,
com controlos mais exactos e para estudos de equipamentos mais ergonmicos.
Estudos biomecnicos recentes destacam a importncia, no apenas, da capacidade de
apreenso dos objectos, mas tambm o modo como realizado este movimento,
sendo este de grande importncia para indivduos que possuem membros artificiais.
(27)

Actualmente, existem vrios tipos de modelos para estudar os membros, a
diferena baseia-se na forma como abordam/investigam o objecto de estudo. Existem,
nomeadamente, modelos msculo-esquelticos, modelos 2D e modelos 3D. Neste
trabalho apenas sero descritos os modelos 3D pois sero estes a base deste estudo.
A maioria dos estudos sobre controlo motor tem-se focado em movimentos a 2D e
poucos se tm concentrado na investigao dos movimentos a 3D. de referir que os
(66)
Pgina | 36

movimentos a 3D no podem ser apreendidos dos movimentos a 2D apenas
adicionando mais uma dimenso. A terceira dimenso acrescenta novas
complexidades.
Por exemplo, o processo de mover a mo em direco a um alvo um processo
bastante complexo. Este envolve uma srie de transformaes sensrio-motoras que
assimilam informao visual e sensitiva sobre a localizao do alvo e a transmitem
como um conjunto de ordens motoras para os membros, as quais levam a mo a
posicionar-se correctamente. Esta srie de transformaes no , de todo, uma
simples sequncia ordenada de informaes dos vrios estados deste processo.
(27)

3.2.1.Estudos anteriores

Muitos estudos tm sido conduzidos no sentido de se obterem parmetros
morfolgicos para desenvolvimento de modelos biomecnicos de diferentes sistemas
humanos msculo-esquelticos.
(3)

Nomeadamente, tm sido propostos vrios modelos para explicar a planificao e
execuo dos movimentos. Estes modelos tm tentado explicar diferentes aspectos do
controlo motor e so baseados em diferentes assumpes.
(27)

No entanto, pouqussimos estudos se tm focado nos membros superiores, pois
existe falta de informao relativa a localizaes a 3D, a orientaes das ligaes de
msculos e orientao dos eixos de rotao das articulaes do membro superior
(isto deve-se dificuldade neste tipo de medio/clculo).
(3,28)

Alm disso, o facto da medio directa no ser possvel, a modelao biomecnica
apresenta-se com uma soluo alternativa para medio indirecta de determinadas
foras.
(6,19)

A mo humana tem sido um fascinante objecto de estudo para os investigadores,
tanto no que diz respeito ao controlo motor como biomecnica. Estudos j realizados
sobre preenso tm contribudo significativamente para comprovar que o sistema de
produo de movimento no redundante mas abundante. Ou seja, o design da mo
no uma fonte de problemas computacionais mas um mecanismo bastante rico que
Pgina | 37

permite a realizao de uma ampla variedade de tarefas, isto de um modo flexvel e
seguro.
(27,29)

Actividades, tais como, juntar ou remover partes a objectos, recorrendo ao uso de
ferramentas manuais ou controlos, e rodar maanetas de portas pode ser fisicamente
um desafio. A aplicao de foras repetidamente ou a simples derrapagem do objecto
de trabalho da mo so factores de fadiga localizada e de acumulao de leses
traumticas. importante ter em conta a capacidade de fora de toro da mo para o
design de equipamentos, ferramentas e produtos, de forma a assegurar que os seus
utilizadores podem completar a tarefa com sucesso e prevenir leses e outros efeitos
adversos em termos de sade.
(30,31)

Para segurar e transportar um objecto, ns temos de estabiliz-lo dentro do nosso
aperto e prevenir que este escorregue. necessria uma fora de aperto suficiente
para completar com sucesso actividades quer a nvel dirio quer a nvel profissional,
tais como, remover uma tampa ou utilizar ferramentas manuais.
(32)

A performance manual baseia-se, preferencialmente, no controlo motor da mo e
dedos pelo sistema nervoso central, de forma bem organizada e efectiva. A
manipulao efectiva e bem sucedida requer a seleco dos comandos motores
adaptados inteno da manipulao e s propriedades mecnicas do objecto em
questo. Por exemplo, ns temos de estabilizar o objecto dentro do nosso aperto e
prevenir que escorregue, ao mesmo tempo que, foras de aperto excessivas tm de
ser evitadas pois estas podem esmagar os objectos que sejam frgeis ou podem
dificultar movimentos finos dos dedos durante um aperto preciso.
(32)

Nas duas ltimas dcadas, um amplo nmero de estudos tm caracterizado
importantes caractersticas da cinemtica e cintica de aperto e manipulao de
objectos fornecendo, assim, conhecimento sobre como o sistema nervoso central
controla a mo, um dos sistemas motores mais complexos e que comporta uma
enorme variedade de comportamentos.
(33)

Muitos estudos j efectuados, de forma a investigar as foras dos dedos nos
movimentos de manipulao simples e livres, foram realizados com recurso a
objectos/instrumentos desenvolvidos para tal.
(33)

Em 1975, Pheasant e ONeill construram um modelo no qual demonstraram que a
frico se encontra relacionada com a fora normal e com o coeficiente de frico
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entre a mo e o objecto. Estudos posteriores demonstraram que o prprio coeficiente
de frico est relacionado com a fora de contacto, o material e textura do objecto, e
com a presena de lubrificaes. A fora normal est relacionada com a fora de
aperto do indivduo.
(30)

O modelo do momento de uma fora de Pheasant e ONeill foi modificado em 2007
por Seo, Armstrong, Ashton-Miller e Chaffin, de modo a ter em conta a distribuio das
foras de aperto. Este modelo assim modificado sugeria que a frico da pele
produzida pela toro de um objecto na direco dos dedos causava flexo nas
falanges distais, o que aumentava a fora de aperto, e consequentemente, o momento
da fora. Isto suportava o modelo de Pheasant e ONeill, o qual calculava o momento
da fora como um produto do dimetro do objecto, coeficiente de frico e fora de
aperto.
(30)
Em 2008, estes propuseram uma nova modificao do modelo de Pheasant
e ONeill, no qual ento a fora de toro era igual soma dos produtos do raio do
objecto, coeficiente de frico e fora de contacto em cada contacto mo-objecto.
Neste concluram que para uma determinada fora muscular, uma maior fora de
contacto e uma maior fora de toro seriam produzidas em rotaes interiores do
que em rotaes exteriores. Este modelo tambm suportava o modelo de Pheasant e
ONeill o qual dizia que o momento da fora aumentava com o aumento da frico.
(31)

Outro modelo biomecnico da mo j proposto consistia num modelo inteiro da
mo com o intuito de simular a carga muscular no aperto esttico e nos movimentos
livres. Mas, assim como este, muitos outros modelos matemticos da mo foram
formulados analiticamente e assentam em assumpes simplistas.
(34)

Tal como j foi referido acima, as propriedades do objecto como, peso, forma e
frico da superfcie, impem restries na magnitude da fora de aperto. As foras
friccionais na interface pele-objecto geradas pelo aperto tm de contrariar as foras
externas que surgem da manipulao. Encontra-se j documentado que as foras de
aperto so precisamente ajustadas ao peso do objecto e frico da superfcie. A fora
de aperto exercida contra um objecto imobilizado excede o mnimo requerido para
prevenir que este escorregue apenas por um pequena margem de segurana. Quando
um objecto transportado na mo, a fora de aperto no mantida a um nvel
constante. A ausncia de atraso no tempo entre a fora de aperto e a fora de carga
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sugerem que o nosso sistema motor capaz de prever precisamente as flutuaes do
movimento geradas pela carga e regula a fora de aperto com antecipao.
(32)

O comportamento normal da fora de aperto compreende:
1. Fora eficiente dimensionada aos requisitos intrnsecos da carga de inteno
de manipulao e s propriedades mecnicas extrnsecas, tais como, o peso,
a forma e a frico de superfcie do objecto a ser manipulado;
2. E um acoplamento temporal prximo entre uma fora de aperto e uma fora
de carga, sendo a fora de aperto modulada em paralelo com a de carga.
(32)

Dados da fora gerada pela mo so necessrios para a anlise e design de
equipamento que apreendido ou manipulado pelas mos. Muitos objectos, tais
como, as ferramentas manuais requerem padres complexos de foras de aperto.
Durante o exerccio de aperto mximo, a fora est concentrada nos dedos II a V e na
palma da mo.
(32,33)

A versatilidade do sistema motor da mo s possvel derivada sua estrutura
mecnica bastante complexa. Por exemplo, muitos msculos inserem-se num nico
dedo, e a actividade de um determinado msculo pode gerar tores em mltiplas
articulaes do dedo.
(33)

3.3.Modelo de Elementos Finitos

Os mtodos utilizados hoje em dia abordam as caractersticas dos movimentos de
um modo relativamente simples, a 2D, podendo estes ser explicados e razoavelmente
bem compreendidos. No entanto, no existe ainda nenhum modelo robusto que possa
explicar aprofundadamente as caractersticas das complexas trajectrias dos
movimentos a 3D.
(27)

Tal como a dinmica do nosso corpo se altera durante o desenvolvimento e
medida que experienciamos objectos que tm a sua prpria dinmica intrnseca, ns
precisamos de adquirir novos modelos e actualizar os modelos j existentes. De forma
homloga, tambm se verifica a necessidade de inveno de novos modelos que expliquem
o que nos rodeia.
(32)

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O modelo utilizado composto por 16 ossos, os quais dizem respeito a 4
metacarpos e 12 falanges. As articulaes existentes no modelo foram feitas entre as
falanges: a articulao metacarpofalangeal, a articulao interfalangeal proximal e a
articulao interfalangeal distal. As articulaes so compostas basicamente por uma
cpsula articular e cartilagens fixas nas extremidades dos ossos referentes s
articulaes. No modelo, foi utilizada apenas uma estrutura para representar estes
tecidos moles que envolvem os ossos e as cpsulas (excluindo tendes e ligamentos).
Os ossos e cartilagens foram considerados corpos rgidos. Para as cpsulas e pele foi
utilizado um modelo material hiperelstico. O polegar ainda que modelado, foi
considerado como elemento rgido.

Estrutura
Densidade
de Massa
(Kg/m
3
)
Mdulo
de Young
(N/m
2
)
Coeficiente
de Poisson
C10 C01 D1
Pele
Cpsulas
articulares

Ossos
Cartilagens
Tabela II Propriedades mecnicas do material

No modelo foi considerado deslizamento sem atrito. Foram criados pares de
contacto entre os ossos e as cpsulas para garantir que a cpsula fique envolvida na
articulao durante a simulao. As unies entre os slidos foram utilizadas para
garantir que os corpos ficassem unidos durante a simulao. No modelo foram
utilizadas unies entre as cpsulas e os ossos, bem como, entre os ossos e as
cartilagens. Para efeito de clculo utilizou-se o software Abaqus. A utilizao de
elementos finitos para simulaes implica uma discretizao do modelo. A
discretizao foi feita pela criao de uma malha de elementos finitos.
(20)

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Figura 5 Malha de elementos finitos utilizada

O objectivo da simulao foi simular atravs do movimento de flexo a preenso
de um objecto de dimetro 6 cm pelos dedos II a V.

Figura 6 Malha de elementos finitos para as cpsulas articulares do dedo IV e V, vista
posterior

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Pretendeu-se aplicar rotao na mo, para tal procedeu-se implementao no
modelo das condies fronteira (BCs). Foram aplicadas 4 BCs, a primeira localizada no
extremo proximal do metacarpo (BC-1), servindo como eixo base, e as outras trs
foram aplicadas nas zonas de movimentao do dedo, uma na articulao entre o
metacarpo e a falange proximal (BC-2), outra na articulao entre a falange proximal e
a falange medial (BC-3), e a ltima na articulao entre a falange medial e a falange
distal (BC-4). Para as condies fronteira, BC-2 a BC-4, foi calculado um valor de
rotao, que lhe permitisse flectir o suficiente, para simular apreender um objecto de
dimetro 6 cm. Para tal, para cada conjunto de valores possveis foi efectuada uma
simulao no Cluster do IDMEC. Aps vrias tentativas, verificou-se que os valores
mais razoveis e que provocavam a menor distoro dos corpos, eram os seguintes:
1. BC-2: 15 (a flexo desta articulao mnima durante este movimento);
2. BC-3: 100 (apenas se introduziu o valor de 85, pois a este valor somado o
valor anterior de 15, de forma a resultar no total de 100, pois visto todas as
BC estarem localizadas no mesmo eixo principal so influenciadas pelas
rotaes precedentes);
3. BC-4: 100 (o valor introduzido foi 0, uma vez que, alm da flexo desta
articulao ser mnima durante este movimento, esta articulao j est
sujeita s rotaes precedentes).
Para transmitir uma ideia geral da posio de flexo da mo e respectivas articulaes,
de seguida, encontra-se uma imagem real deste movimento, com destaque para o
dedo II (Figura 7).

Figura 7 Movimento de flexo da mo para preenso de um objecto
(31)

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De seguida, encontram-se os valores correspondentes s trs BCs acima
referenciadas:
1. BC-2: 0,262 radianos;
2. BC-3: 1,483 radianos;
3. BC-4: 0.
De forma a simplificar a compreenso deste trabalho doravante a cpsula
articular 1 referente aplicao da BC-2, a cpsula articular 2 BC-3 e a cpsula
articular 3 BC-4.

Figura 8 Local de aplicao da BC-2, BC-3 e BC-4, no dedo II

BC-2
BC-3
BC-4

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Captulo 4
Resultados e Discusso

Em termos de resultados mecnicos a anlise recaiu sobre o estado de tenso e de
deformao, pelo que, de seguida, apresentam-se grficos alusivos a estas grandezas.
Em cada uma das cpsulas articulares, foram escolhidos 4 pontos diametralmente
opostos (vista posterior, lateral, anterior e medial) e a partir destes foram retirados
valores das duas grandezas atrs referidas. No caso da tenso foram escolhidos pontos
localizados na regio central da cpsula articular, enquanto que no que diz respeito
deformao foram escolhidos pontos localizados na regio distal da cpsula articular,
visto serem as zonas de maior variao de valores.

Captulo 4 Resultados e Discusso
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4.1.Cpsula Articular 1

Aps anlise das tenses sofridas em quatro pontos distintos da cpsula articular 1,
foram obtidas os resultados condensados nos grficos das seguintes figuras (Figura 9
12).



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Aps comparao das quatro figuras anteriores verifica-se, de grosso modo, um
aumento no valor das tenses ao longo tempo, ou seja, com o aumento do ngulo de
flexo a tenso aumenta. Os valores oscilam entre 0 e 5
MPa, registando-se o valor

mais elevado na vista posterior (Figura 9).

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De seguida, foram analisadas as deformaes sofridas em quatro pontos distintos
da cpsula articular 1 (Figura 13 16).



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Como seria de esperar, com a progressiva flexo do dedo os valores de deformao
tambm se alteram, tendendo a localizar-se na regio positiva do grfico no final da
flexo. Mas neste caso, j existem alguns aspectos a ter em conta, enquanto que na
Figura 13 (vista posterior) os valores da deformao so sempre positivos, nas
restantes figuras (Figura 14, 15 e 16) j so visveis valores negativos. Os valores
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positivos referem-se distenso do elemento, enquanto que os negativos
correspondem compresso do elemento. Visto a Figura 13 dizer respeito a um
elemento localizado na vista posterior da cpsula articular, aquando da flexo do dedo
a malha vai ser distendida naquela rea, logo apenas so registados valores acima de
zero. Por outro lado, nas restantes trs figuras a malha j est sujeita a distenso e
compresso, dependendo da zona em questo. Na Figura 15 (vista anterior) so
visveis, maioritariamente, valores abaixo de zero, pois a flexo do dedo feita nessa
direco, logo essa zona a que est sujeita a uma maior compresso. O valor positivo
mais elevado (perto de 6) registou-se na vista anterior e vista medial.


Aps anlise das tenses sofridas em quatro pontos distintos da cpsula articular 2,
foram obtidas as seguintes figuras (Figura 17 20).


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Aps observao das Figuras 17 a 20, verifica-se que a tenso aumenta com o
ngulo. Os valores oscilam entre 0 e perto de 9
MPa (valor mximo este

encontrado na vista medial). Estes valores situam-se abaixo dos encontrados na
cpsula articular 1, talvez, dado o facto de aps comparao visual da flexo do dedo,
a cpsula que sofreu maior alterao aquando do movimento foi a cpsula articular 1.

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Aps a anlise das tenses, foram analisadas as deformaes sofridas em quatro
pontos distintos da cpsula articular 2 (Figura 21 24).



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Aps observao das Figuras 21 a 24, verificou-se que apenas na vista posterior
existe uma grande quantidade de valores localizados abaixo de zero, chegando estes a
atingir perto de -6. Ou seja, com o passar do tempo, na fase final do movimento o
elemento foi sujeito a uma grande compresso. Ao contrrio do que se verificou na
cpsula articular 1, onde na vista posterior apenas se verificaram valores acima de
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zero. Nas restantes vistas, apenas existem valores negativos na parte inicial da flexo e
aos 80 na vista lateral, ou seja, a tendncia para distenderem.
O valor positivo mximo foi encontrado na vista medial, chegando este perto de 9.


Tendo em conta as tenses sofridas em quatro pontos distintos da cpsula articular
3, foram obtidas as seguintes figuras (Figura 25 28).


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Nas Figuras 25 a 28, visvel uma progresso positiva no valor das tenses.
Localizando-se o maior valor na vista anterior, valor este perto de 3,5
MPa. Estes
valores so bastante mais baixos dos que verificados nas cpsulas articulares 1 e 2.

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Tambm na cpsula articular 3 foram analisadas as deformaes sofridas em
quatro pontos distintos, como tal, de seguida encontram-se as figuras alusivas a essa
anlise (Figura 29 32).



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Aps anlise das Figuras 29 a 32, constatou-se que, excepo, da vista anterior,
nas restantes figuras se verifica uma tendncia positiva, ou seja, uma tendncia para a
malha distender. Embora, no final da flexo, o elemento localizado na vista anterior
acabe por se distender, nas fases anteriores apresenta um comportamento errtico,
ora distendendo ora comprimindo, isto, provavelmente, devido ao facto, de estar
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localizado na direco do movimento, logo sujeito a maiores oscilaes. O valor
positivo mais elevado, muito perto de 8, localizou-se quer na vista posterior quer na
vista medial.

Aps comparao dos valores obtidos nas trs cpsulas articulares, no que
concerne avaliao do estado de tenso aps flexo da mo, o maior valor obtido
para esta grandeza foi de 5
MPa, valor este encontrado na cpsula articular 1. O

valor mximo das trs cpsulas articulares foi registado em diferentes vistas, enquanto
que na cpsula articular 1 foi na vista posterior, nas cpsulas articulares 2 e 3, foi na
vista medial e na vista anterior, respectivamente. J no que diz respeito ao estado de
deformao, o valor positivo mais elevado registou-se na cpsula articular 2, valor este
perto de 9. De modo geral, no final do movimento os diferentes elementos das trs
cpsulas articulares tenderam para a distenso, ou seja, terminaram na regio positiva
do grfico, excepo, do elemento localizado na vista posterior da cpsula articular 2,
que terminou o movimento em regio negativa, com valores perto de 6, o que,
provavelmente, ser por ter sido foi sujeito a uma enorme compresso nesta fase.

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Captulo 5
Concluses e Trabalhos Futuros

A presente investigao teve como objectivo o estudo biomecnico da mo,
atravs da simulao do seu movimento. Para tal, procedeu-se ao estudo do
movimento de flexo da mo com o objectivo de preenso de um objecto.
O modelo utilizado j tinha sido construdo previamente em outro estudo,
tratando-se de uma verso da mo, composta por 16 ossos, nomeadamente, 4
metacarpos e 12 falanges. As articulaes existentes no modelo foram feitas entre as
falanges: a articulao metacarpofalangeal, a articulao interfalangeal proximal e a
articulao interfalangeal distal. As articulaes eram compostas por uma cpsula
articular e cartilagens fixas nas extremidades dos ossos referentes s articulaes.
Com base no modelo acima descrito foram feitos alguns ensaios dinmicos, tendo
sido comparados os resultados respeitantes s grandezas obtidas.
A primeira parte deste estudo consistiu na determinao do ngulo ideal de flexo
da mo em cada uma das trs articulaes existentes, nomeadamente, na articulao
metacarpofalangeal (MF), na articulao interfalangeal proximal (IF proximal) e na
articulao interfalangeal distal (IF distal). Aps vrias experimentaes obtiveram-se
os valores de 15 para a articulao MF, e de 100 para a articulao IF proximal e
distal.
Na segunda parte deste estudo, procedeu-se obteno de duas grandezas,
designadamente, tenso e deformao, para cada uma das trs cpsulas articulares
existentes, medida que ocorria a flexo da mo.
Relativamente, s tenses exercidas concluiu-se que as maiores tenses ocorriam
na cpsula articular 1. Dentro dos valores obtidos para esta, tendo em conta quatro
pontos diametralmente opostos, o valor de tenso mais elevado foi registado no
elemento situado na vista posterior.
No que diz respeito s deformaes, o valor positivo mais elevado
(correspondendo este maior distenso observada) ocorreu na cpsula articular 2, na
vista medial. Embora tenham sido registados valores mximos prximos do referido
Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros
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acima na vista anterior tambm da cpsula articular 2 e nas vistas posterior e medial
da cpsula articular 3. Por oposio, o valor mais elevado, no que concerne
compresso ou deformao negativa, foi encontrado na vista posterior da cpsula
articular 2.
A presente tese permitiu assim o estudo de alguns aspectos relevantes, no que diz
respeito, movimentao da mo, designadamente, o estudo do movimento de
flexo. Com recurso a este modelo podero, ainda, ser possveis outros estudos
similares, tais como, a avaliao de outro tipo de movimentos da mo, entre eles, a
extenso e a aduco.
A melhoria do modelo atravs de uma modificao neste de forma aos slidos se
tocarem (permitindo assim a obteno de valores para presso de contacto), incluindo
ainda neste, os msculos e tendes (pois estes so responsveis pelo gerar da fora
muscular, assim como, pela sua transmisso), pode permitir ter uma viso mais global
do funcionamento da mo, possibilitando assim um estudo mais aprofundado desta,
assim como o estudo de um grupo mais vasto de patologias, como por exemplo,
doenas musculares.
Atendendo escassez de resultados experimentais, essencial a realizao de
novas experincias, especialmente, in vivo, o que permitiria validar e melhorar o
modelo numrico.
Seria interessante continuar com um trabalho, j iniciado, que se prende com o
facto de se estudarem os movimentos da mo, por exemplo, a preenso de um
objecto e todos os processos associados a tal.
Uma futura aplicao deste trabalho poder ser a ajuda na reabilitao de doentes
impossibilitados do uso de todas as capacidades manuais.
Um melhor conhecimento da simulao do comportamento biomecnico da mo
fundamental, para uma melhor interveno futura.

Pgina | 62

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Pgina | 65

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Biomechanics 41, 2008, pp.668676, Elsevier Science Ltd.

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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Estudo da Biomecnica da Mo por aplicao do

so obtidas de maneira semelhante.

representam as tenses normais e

representa o volume dum tetraedro elementar.

a rea no deformada da seco versus a deformao axial,

so componentes de tensores de segunda ordem, ento

so componentes do tensor de quarta ordem, conhecido como tensor de

, so relacionadas pela seguinte lei de transformao:

so constantes, isto , independentes da posio.

se torna num coeficiente

independentes de 81 para 54.

so iguais em qualquer base

podem ser formados os seguintes tensores isotrpicos

adimensional, e tm as mesmas dimenses do tensor

for axial com

, ento a equao (40) pode ser escrita como:

corresponde a (22) e o mdulo de Young ou mdulo de

e a partir de (50) obtm-se:

. Esta uma funo definida positiva das

MPa, registando-se o valor

MPa (valor mximo este

MPa, valor este encontrado na cpsula articular 1. O

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