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Resumen
Los conversores DC/AC
tienen por objetivo la transformacin de tensin DC a
tensin AC de amplitud y/o
frecuencia variable dependiendo de la aplicacin. El
proceso de conversin de
voltaje se logra mediante la
implementacin de tcnicas
de modulacin, las cuales actan sobre un puente inversor monofsico o trifsico.
Segn las caractersticas de
estas tcnicas, las propiedades de eficiencia en la conversin, contenido armnico
de la seal de salida y prdidas en el puente inversor
cambian. En el presente
artculo se da un repaso de diferentes tcnicas de modulacin escalares (PWM) y vectoriales (SVM), enfatizando
en las vectoriales por ser las
ms utilizadas actualmente
en los sistemas drive para
motores de induccin y en
* Universidad Autnoma de Occidente. Departamento de Automtica y Electrnica. Grupo de Investigacin en Energas (GIEN). Lnea de investigacin en Mquinas
Elctricas y Electrnica de Potencia (LIMEEP). e-mail: jposada@uao.edu.co
Fecha de recepcin: 04/13/05, Fecha de aprobacin: 06/24/05
70
1. Introduccin
sistemas de alimentacin trifsica, a la vez que presenta
las mejores caractersticas de
desempeo que las tcnicas
de modulacin escalares o
PWM (Modulacin por Ancho de Pulso).
Palabras clave: Hexgono de tensiones, modulacin vectorial, puente inversor trifsico.
Abstract
Converters DC/AC haven by objective the transformation of DC voltage to AC
voltage of variable amplitude and/or variable frequency
depending of the application.
The process of voltage conversion is obtained by means
of the implementation of
modulation techniques which
act on a single-phase or threephase inverter bridge. According to the characteristics of
these techniques, the properties of efficiency in the conversion, harmonic content of
the output signal and losses
in the inverter bridge change. In the present paper a review of different modulation
techniques scalar (PWM) and
vectorial (SVM) is made, in
special the last techniques,
since it is the most used at the
moment in the systems drives for induction motors and
in systems of three-phase feeding, simultaneously that
presents the best characteristics of performance than the
modulation techniques you
will scale or PWM (Pulse
Wide Modulation).
Key words: Voltage
hexagon, space vector modulation, three phase inverter.
Discrete Input
Discrete
I/o s
Opto
or
Relay
Isolation
Analog
I/O s
Linear
Opto
Isolation
Discrete Output
Man
Machine
Interface
Analog Input
Analog Output
Single
Level
Power
Conversion
Processing
Flyback
SWPS
AC
MOTOR
uP/DSP
PWM
AD/DA
DIO
Current FDBK
IC
Adicionalmente, se debe considerar la tcnica de modulacin que activar los elementos de conmutacin.
En el inversor con fuente de voltaje
la tcnica de modulacin se encarga
de la forma de onda de la seal de
salida AC, su nivel de tensin y su
71
Ar
Ac
Fr
Fc
(1)
(2)
72
Figura 3. Diagrama en bloques del generador CB-SPWM. Las referencias estn desfasadas 120
entre s.
2.1 Modulacin SPWM Bipolar (SPWM o CB-SPWM): genera la inversin de voltaje utilizando
un tren de pulsos cuyo ancho depende del tiempo y del nivel de tensin deseado en la salida. La integracin en el tiempo de este tren de
pulsos representa una seal sinusoidal. Se conoce tambin como
triangular carrier-based sinusoidal
PWM (CB-SPWM) o mtodo de
sub-oscilacin y fue propuesto en
la dcada de los aos sesenta.17 El
tren de pulsos se forma por la comparacin de una portadora triangular a una frecuencia especfica fc
con tres seales de referencia sinusoidales; Ua, Ub y Uc desfasadas 120 entre s (Figura 3). La tensin de salida en AC contendr armnicos a mltiplos de la frecuencia de la seal portadora.15 El mximo valor de tensin, Mmax, alcanzado por la componente fundamental en la tcnica de modulacin CBSPWM, es del orden de /4 o 0.785
para un ndice de modulacin ma
igual a uno.1,7,10 Cuando el ndice
de modulacin de amplitud ma
sobrepasa la unidad, el inversor trabaja en la zona no lineal y gradualmente alcanzar la amplitud mxima (operacin six-step).
2.2 Modulacin SPWM con
tercera armnica: en inversores
trifsicos con neutro de carga flotante (Figura 4) la corriente de la
carga depende de la tensin de lnea y es posible sumar a la seal de
referencia seales de secuencia cero
o ZSS. Cuando a la seal sinusoidal se suma su tercer armnico, esta
no produce distorsin de su voltaje
de fase UaN, UbN, UcN y tampoco se
afecta la corriente promedio de la
carga; pero se puede obtener mayor
nivel de tensin con ndices de modulacin menores mejorando la eficiencia en la conversin DC/AC. La
adicin del tercer armnico de la
seal sinusoidal aumenta en 15.5%
la eficiencia de conversin.10 En la
Figura 5 se observan las formas de
onda de salida de este tipo de modulacin. La tcnica de modulacin
sinusoidal con tercer armnico se
73
(3)
2.3 Modulacin PWM a 60:
la tcnica de modulacin PWM a
60 se basa en la adicin de ZSS.
El objetivo es achatar la forma de
onda de voltaje de salida desde los
60 hasta los 120 y desde 240 a
300. Los dispositivos del puente
+ Udc
Udc12
Udc
Udc12
Udc
Ref
3-Phase
AC Motor
Ubn
Ph. A
Ph. B
Ph. C
Uan Ucn
Figura 4. Sistema inversor trifsico con carga en estrella y punto neutro flotante.
74
(4)
2.4 Modulacin por eliminacin de armnicas: pretende una generacin de pulsos estratgica para
la eliminacin de algunos armnicos; es similar a la tcnica anterior
y disminuye las prdidas por conmutacin. Pertenece al grupo de tcnicas de modulacin programada. Un
amplio estudio de estas tcnicas de
modulacin se muestra en 20,21.
3. Tcnica de modulacin
vectorial o SVM
En la tcnica SVM el puente
inversor es manejado por ocho estados de conmutacin. Se considera la mejor alternativa de modulacin para inversores ya que maximiza el uso de la tensin DC, su
contenido armnico es bajo y minimiza prdidas por conmutacin. Sin
embargo, algunos autores indican
que su nica ventaja es su representacin compleja. 43,44 La tcnica
SVM se propone en 1982 por Pfaff,
Weschta y Wick22 y se desarrolla en
1988 por Broeck, Skudelny y
Stanke11 gracias a los sistemas microprocesadores. Diversos estudios
e implementaciones alrededor de
esta tcnica se presentan en23,28 La
generacin de voltaje con la tcnica SVM se logra seleccionando adecuadamente y por un tiempo determinado los estados de los interruptores del puente inversor en cada
perodo de conmutacin.29,30
(a)
(b)
Figura 5. Sistema generador SPWM+ZSS. (a) Formas de onda SPWM + 3er Armnica. (b) Diagrama de bloques generador SPWM + 3er Armnico
(6)
El coeficiente C puede seleccionarse entre 3/2 para la conservacin de potencia o 3/2 para mantener la proyeccin ortogonal sobre
la base (conservacin de la magnitud de voltaje). Reemplazando (6)
en (5) se obtiene el vector rotatorio
U (7).
(7)
De forma equivalente, cada uno
de los vectores de voltaje se puede
obtener de la transformacin de
Clarke,29,31, la cual permite pasar de
un sistema trifsico a uno bifsico
ortogonal, como se indica en (8).
donde
(8)
Dependiendo del estado de conduccin de los transistores se generan los vectores U0, U1,...,U6, los
cuales se encuentran espaciados 60
(/3) entre s (Figura 6). El vector
U1 se obtiene al hacer conducir los
transistores T1, T4 y T6, con lo cual
la fase a se conecta a potencial
positivo (+Udc) y las fases b y c
a negativo (GND). Esto se representa mediante (+--), los restantes vectores de tensin se muestran en la
Tabla 1.31 Las combinaciones (+++)
y (---) no producen tensin resultante sobre la carga, por lo que se
denominan vectores nulos. El hexgono que forman estos vectores en
el plano complejo (), representa
la regin mxima alcanzable usando un bus de DC a un voltaje Udc
determinado (Figura 6a).11 La circunferencia dentro del hexgono corresponde a una operacin sinusoidal lineal, y como resultado los voltajes en la carga son voltajes sinusoidales, el sentido de rotacin del
vector de voltaje determina la secuencia de fase en la salida del inversor.10
75
Tabla 1
Valores de los vectores de voltaje que forman el hexgono de tensiones
Conmutacin
Vector de Voltaje
Conmutacin
Vector de Voltaje
(---)
(+--)
(++-)
(-+-)
donde
(9)
Figura 6. a) Combinaciones de conmutacin del puente inversor. b) Hexgono de tensiones o campo de estados.
76
Im
Im
U2
U2
U2
T2
U
U
/3=60
/6=
(a)
/3
Re
U1
U1
T1
/3=60
Re
(b)
U1
Figura 7. (a) Representacin de vector referencia, (flecha punteada), en el sector 1). (b) Descomposicin del vector de referencia sobre los vectores U1 y U2
(10)
(11)
(12)
La secuencia de conmutacin
Symmetric Sequence se presenta
en27 y 28, sta mantiene una secuencia de conmutacin fija en cada sector. Su funcionamiento es muy similar a la anterior pero posee mayores prdidas por conmutacin.
Cada perodo de conmutacin inicia y finaliza con un vector cero y
los vectores activos se intercambian. La Figura 9b muestra los patrones de disparo para las gates
del puente inversor, posee la misma cantidad de conmutaciones que
77
Figura 8. Secuencia de conmutacin en el modo Alt-Rev para minimizar conmutaciones en el puente inversor. y con vector nulo V7 sector 1. El estado de
los interruptores se lee de arriba hacia abajo, S1 = 100 significa S1 en ON, SW2 y SW3 en OFF.
Figura 9. a) Symmetrical placement of zero vectors (SVPWM). b) Symmetric Sequence, c) The bus campled sequence.
78
(13)
En la tcnica SVM, la sobremodulacin se da cuando el vector de
referencia sigue una trayectoria circular que ampla los lmites del
hexgono. Holtz presenta37 un mtodo para calcular los tiempos de
conmutacin en sobremodulacin y
expone dos modos de operacin. En
estado estable, la trayectoria del
vector de voltaje de referencia es
circular, a medida que el ndice de
modulacin es mayor a la unidad la
circunferencia se extiende ms all
del hexgono y el tiempo T0 es
negativo, la mxima tensin de salida ser 0.907Udc cuando T0 es
cero, el cual se aumenta hasta
0.952Udc cambiando la magnitud de
la referencia a medida que dicha referencia se acerca a cualquiera de
los ocho vectores activos (Ver Figura 10).
U3= 010
U4= 011
U1= 100
U5= 001
U6= 101
(14)
Aunque la sobremodulacin
permite ms utilizacin del voltaje
de entrada DC, da como resultado
voltajes de salida no sinusoidales
con alto grado de distorsin, en especial a baja frecuencia de salida, y
no linealidad entre la tensin de salida y el ndice de modulacin.
Otros autores como D-C. Lee y GM. Lee38 agregan mejoras en la linealidad de la respuesta del voltaje
de salida en funcin del ndice de
modulacin, as como tambin reduccin en el contenido armnico
de la misma. Otros estudios se presentan tambin.39,42
4. Armnicos, tiempo muerto
y prdidas por conmutacin
Segn la tcnica de modulacin,
los armnicos triples desaparecen
del espectro de frecuencia quedando presentes slo las bandas laterales de dichos armnicos ubicadas en
(fc2fr) y (fc4fr) para el primer
armnico, (2fc fr),(2fc 5fc) y
(2fc7fc) para el segundo armnico, (3fc2fr),(3fc4fc) y (3fc8fc)
para el tercer armnico, etc. El aporte de las componentes residuales
debidas a los armnicos mayores al
cuarto orden es menor al 5%, pequeo comparado con los tres primeros armnicos. En la Figura 11,
79
se muestra un resumen de tres tcnicas de modulacin implementadas en simulacin, con su respectivo espectro armnico, en donde se
muestran las magnitudes normalizadas de cada uno.
En los inversores conmutados las
prdidas de potencia pueden ser por
conduccin o por conmutacin. Las
primeras son las mismas en todas las
tcnicas de modulacin y son mucho menores que las prdidas por
conmutacin. Se realiza una medicin de las prdidas para diferentes
tcnicas de modulacin, y se presenta
un mtodo para su clculo asumiendo una dependencia lineal entre la
prdida de energa dada la conmutacin y la corriente que se conmuta.
Las prdidas por conmutacin son
directamente proporcionales a la frecuencia de conmutacin de la modulacin PWM. Valtine10 presenta un
estudio sobre el fenmeno de las
prdidas debidas a la conmutacin y
asocia las mismas a la radio-frequency interference (RFI) producida en
cargas RL. Transiciones rpidas entre estados de conduccin y no
(c)
(e)
(a)
Fundamental (60Hz) = 346.5 THD= 61.24%
0.8
1.0
0.87
1.0
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.03
0.4
0.4
0.4
0.28
0.16
0.2
Mag
Mag
Mag
0.6
0.05
0.24 0.4
0.2
0.14
900
1800
2700
Frequency (Hz)
(b)
3600
4800
0.2
0.15
0.07
0.13
0.02
0.12
0.21
0.17
0.09
0
0
900
1800
2700
Frequency (Hz)
(d)
3600
4500
60
900
1800
2700
Frequency (Hz)
3600
4500
(f)
Figura 11. Referencias de tcnicas de modulacin simuladas en Matlab-Simulink y espectro de frecuencias. (a), (b). CB-SPWM. (c), (d). CB-SPWM+3er
Armnico. (e), (f) SVM.
80
81
Referencias
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Ahmet M. Hava, et. all: Carrier-Based PWM-VSI Overmodulation Strategies: Analysis, Comparison, and
Design. IEEE Transactions on Power
Electronics. Vol 13, No 4 July 1998.
7.
8.
9.
82
83