DiseÃ o de Un Control Difuso para La Relaciã N de Alimentaciã N de Hidrã Geno en Un Reactor para Una PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E
INVESTIGACIN
DISEO DE UN CONTROL DIFUSO PARA LA

RELACIN DE ALIMENTACIN DE HIDRGENO
EN UN REACTOR PARA UNA PLANTA PILOTO DE
HIDROTRATAMIENTO
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD

EN INGENIERA ELCTRICA
PRESENTA
ING. SALVADOR CRUZ DEL CAMINO

MXICO,D.F.
OCTUBRE 2005
RESUMEN
En este trabajo se describe el procedimiento y resultados del anlisis a travs de la
simulacin de un sistema de control de relacin para la alimentacin de hidrgeno a un reactor de
una planta piloto de hidrotratamiento. Se han probado dos tcnicas de control, la primera es un
Proporcional Integral sintonizado con tcnica difusa y la segunda un difuso tipo Takagi-Sugeno.
Debido a que actualmente no existe en la planta piloto de hidrotratamiento este lazo de
control, el estudio aqu presentado es una herramienta tcnica que ayuda a evaluar la factibilidad de
implementarlo.
Inicialmente en el trabajo se estudia el modelo matemtico dinmico de un reactor de
hidrotratamiento de la planta piloto considerando los aspectos de heterogeneidad e hidrodinmicos,
este modelo es una modificacin al propuesto por Hoffman en [31]. La validacin del modelo aqu
mostrado se realiza a travs de la comparacin de los perfiles de concentraciones y presiones
parciales que reporta [31 y 42].
Para los aspectos del control de relacin de la planta se emplea inicialmente una tcnica
convencional Proporcional Integral (PI) sintonizado por una tcnica difusa, que consiste en una
presintonizacin basada en Ziegler-Nichols y un ajuste automtico de la ganancia proporcional e
integral a travs de un algoritmo difuso tipo Mamdani[26]. Posteriormente se prueba un control
Takagi-Sugeno y se desarrolla un mtodo para la sintonizacin de sus coeficientes a travs de la
normalizacin del error y la derivada del error. En ambos casos se mide el ndice de desempeo,
con el fin de obtener un parmetro de comparacin, teniendo como resultado que el control Difuso
presenta un mejor comportamiento que el PID hasta en un 40%.
Finalmente se realizan pruebas al control de relacin difuso ante diferentes perturbaciones
en el flujo de recirculacin y cambios en el valor de referencia, comportndose, de acuerdo a su
respuesta y a los ndices de desempeo en forma aceptable y estable.
En base a los resultados de la simulacin, el comportamiento que presenta el reactor en lazo
cerrado es satisfactorio, ya que los flujos de hidrgeno y cido sulfhdrico son los esperados dentro
del punto de operacin en el cual se realizan las pruebas en la planta piloto lo que permite concluir
que si es viable implementar el lazo de control
ABSTRACT
This Work describes the development and analysis of simulation of a ratio control system
used in the hydrogen feed to reactor of hydrotreating (HDT) pilot plant. Two control techniques are
presented, a Proportional and Integral (PI) controller tuned by fuzzy techniques and a TakagiSugeno fuzzy control. This study helps to evaluate the viability to implement it, since this control
does not exist in the pilot plant.
Initially, the dynamic mathematical model of the HDT reactor of a pilot plant is studied.
The heterogeneous and hydrodynamic features are a modification of the Hoffmans model [31]. The
model validation is performed through the comparison of concentrations and partial pressure
profiles reported in [31] y [42].
For the hydrotreating ratio control of the plant, a proportional and integral control tuned by
fuzzy technique is employed. This consists of a Ziegler-Nichols pre-tuning and an automatic
adjustment of the gain and reset through the Mamdani fuzzy algorithm [26]. Subsequently a TakagiSugeno Control is tested and a method for tuning the coefficients thought the error normalization
and its derivate is developed. In both cases, for evaluation, the performance index is measured, the
second technique presents a better behavior up to a 40 %.
Finally some experiments are performed on the ratio control with disturbance in
recirculation flow and changes in set-point. The results show that performance index is acceptable
and stable.
Based on the simulation results, the reactor behavior in close loop is satisfactory, because
the hydrogen and sulphur acid fluids are the desired and expected. Therefore it is concluded that
implementing the control loop is viable.
ii
Contenido
A mi Madre que a travs de su ejemplo me ha

permitido valorar el gran sentido de la vida.
A mi Esposa, por transmitirme a travs de la vida
diaria, que el esfuerzo y la dedicacin es el mejor
camino para crecer.
A mis amigos Roberto, Ricardo, Luis, Armando y
Too, que son un gran tesoro en mi vida
A todos mis Maestros por compartir sus valiosos
conocimientos, pero en especial al Dr. David
Romero Romero y Al Dr. Enrique Arce Medina
por su gua, apoyo y entusiasmo en la realizacin
de este trabajo.
Al Instituto Mexicano del Petrleo por permitirme
el acceso a su infraestructura facilitndome el
desarrollo de este trabajo, adems de permitirme
rodearme de personas admirables como el M en C
Armando Morales Snchez y al Ing. Heriberto
Vaca Ahumada
iii
Contenido
INDICE
TABLA DE CONTENIDO
RESUMEN
ABSTRACT
I
II
INDICE
IV
TABLA DE CONTENIDO
RELACIN DE FIGURAS
RELACIN DE TABLAS
NOMENCLATURA
GLOSARIO DE TRMINOS
IV
VII
IX
X
XII
1. INTRODUCCIN
1.1 ANTECEDENTES
1.2 OBJETIVO DE LA TESIS
1.3 JUSTIFICACIN
1.4 ALCANCES
1.5 ESTADO DEL ARTE
1.6 METODOLOGA DESARROLLADA
1.7 APORTACIONES
1.8 ESTRUCTURA DE LA TESIS
1.9 TRABAJO A FUTURO
1.10 PUBLICACIONES
1
1
2
2
3
4
5
6
6
7
2. EL PROCESO DE HIDROTRATAMIENTO
2.1 ESQUEMA GLOBAL DE UNA REFINERA

2.2 LA IMPORTANCIA DEL PROCESO DE HIDROTRATAMIENTO
2.3 BREVE HISTORIA
2.4 DESCRIPCIN DE LA PLANTA PILOTO DE HIDRODESULFURACIN
2.5 EFECTOS DE LAS VARIABLES DE OPERACIN
2.5.1 EFECTO DE LA TEMPERATURA
2.5.2 EFECTO DE LA PRESIN
2.5.3 EFECTO DE LA RELACIN ESPACIO-VELOCIDAD
2.5.4 EFECTO DE LA RELACIN HIDRGENO-HIDROCARBURO
2.6 EL REACTOR DE LECHO FIJO
2.7 CATALIZADORES
2.7.1 TIPOS DE CATALIZADORES
2.7.2 CARACTERSTICAS DE LOS CATALIZADORES
2.8 PASOS DE UNA REACCIN CATLITICA
iv
8
10
12
12
14
15
15
16
16
16
18
18
19
20
Contenido
3. MODELO DINMICO DEL REACTOR
22
3.1 ANTECEDENTES
3.1.1 PROPUESTA DEL MODELO PLANTEADO
3.2 DESCRIPCIN DEL EQUIPO DE PROCESO
3.3 CONSIDERACIONES DEL MODELO
3.4 SUPOSICIONES DEL MODELO DEL REACTOR
3.5 DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO DEL REACTOR
3.5.1 ECUACIONES DE CONTINUIDAD DINMICA DE LOS COMPUESTOS EN LA FASE GAS
3.5.2 ECUACIONES DE CONTINUIDAD DINMICA DE LOS COMPUESTOS EN LA FASE LQUIDA
3.5.3 ECUACIONES DE CONTINUIDAD DINMICA DE LOS COMPUESTOS EN LA FASE SLIDA
3.6 MTODO DE SOLUCIN DEL MODELO
3.7 SIMULACIN DEL MODELO MATEMTICO
3.8 COMPARACIN DE LA RESPUESTA DEL MODELO DINAMICO CON LA DEL
MODELO EN ESTADO ESTACIONARIO DE KORSTEN-HOFFMANN
3.9 DETERMINACION DEL FLUJO DE SALIDA DEL REACTOR
22
23
23
24
25
26
28
29
30
33
35
4. DISEO DEL CONTROL DIFUSO
44
4.1 INTRODUCCIN
4.2 OBJETIVOS DEL CONTROL
4.3 ESQUEMA DE CONTROL
4.3.1. BALANCE DE CONTINUIDAD TOTAL PARA EL SISTEMA
4.3.2. DETERMINACIN DE LAS VARIABLES CONTROLADAS Y MANIPULADAS
4.4 COMPORTAMIENTO DEL PROCESO CON UN CONTROL PI
4.4.1 MEDICIN DEL DESEMPEO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
4.5 SIMULACIN DEL CONTROL PI
4.6 SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PI
4.6.1 PRESINTONIZACIN POR EL MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
4.6.2 SINTONIZADOR DIFUSO
4.6.2.1 REGLAS DIFUSAS
4.6.2.2 FUNCIONES DE MEMBRESA DE LAS PREMISAS
4.6.2.3 PARMETROS DE LAS CONSECUENCIAS
4.6.2.4 SIMULACIN DEL SINTONIZADOR DIFUSO
4.7 DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO
4.7.1 SELECCIN DE LAS ENTRADAS DEL CONTROLADOR DIFUSO
4.7.2 CONOCIMIENTO DEL CONTROL A TRAVS DE LA BASE DE REGLAS
4.7.3 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE CONTROL DIFUSO
4.7.3.1 FUNCIONES DE MEMBRESA PARA LAS ENTRADAS
4.7.3.2 FUNCIONES ALGEBRAICAS PARA LAS SALIDAS
4.7.4 COMPORTAMIENTO DEL CONTROLADOR DE RELACIN DIFUSO
4.8 ANLISIS DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS
44
45
46
46
48
48
49
50
53
54
56
57
59
59
60
62
62
63
66
67
68
71
73
5. PRUEBAS DEL CONTROLADOR DIFUSO
74
5.1 INTRODUCCIN
5.2 PRUEBAS POR CAMBIO EN PURGA
5.3 PRUEBAS POR CAMBIO EN VALOR DE REFERENCIA EN FLUJO DE HIDRGENO
74
74
80
40
40
Contenido
5.4 ANLISIS DE RESULTADOS
85
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
86
6.1 CONCLUSIONES
6.2 RECOMENDACIONES
86
87
REFERENCIAS
88
APNDICES
92
APNDICE A
DETERMINACIN DE LOS COEFICIENTES DEL MODELO DINMICO
APNDICE B
ESTUDIO DE LAS OPERACIONES
B.1 REACTOR CATALTICO DE LECHO FIJO TRIFSICO
B.2 SEPARADOR DE ALTA Y BAJA PRESIN
B.3 SISTEMA DE PURGA
B.4 MEDIDOR DE FLUJO MSICO BROOKS 5850-TR
APNDICE C
PROGRAMAS ELABORADOS PARA SIMULACION DEL REACTOR
APNDICE D
FUNDAMENTOS DE LA LGICA DIFUSA APLICADA AL CONTROL
D.1 OPERACIONES BSICAS
D.2 POR QU USAR LGICA DIFUSA?
D.3 ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR DIFUSO
D.4 CONTROL TIPO MANDANI [23,20]
D.5 CONTROL TIPO TAKAGI-SUGENO
D.6 TOOLBOX DE LGICA DIFUSA
vi
92
92
96
96
96
97
99
100
102
102
114
114
114
114
115
115
124
125
RELACIN DE FIGURAS
CAPTULO II
Figura 2. 1
Figura 2. 2
Figura 2. 3
Figura 2. 4
Figura 2. 5
Figura 2. 6
Figura 2. 7
Diagrama de bloques de una refinera tpica...................................................... 10

Diagrama de bloques de una planta de hidrotratamiento. .................................. 11
Esquema simplificado de una planta piloto de hidrotratamiento. ...................... 14
Efecto de las variables de proceso sobre la desulfuracin. ................................ 15
Reactor industrial de lecho fijo. ......................................................................... 17
Etilidina quimisorbida en platino. ...................................................................... 20
a) Reactor cataltico de lecho empacado, b) Pasos de una reaccin catlitica
heterognea. .................................................................................................... 21
CAPTULO III
Figura 3. 1
Figura 3. 2
Figura 3. 3
Figura 3. 4
Figura 3. 5
Figura 3. 6
Figura 3. 7
Figura 3. 8
Figura 3. 9
Esquema simplificado del proceso..................................................................... 24

Perfiles de concentracin en un reactor de lecho fijo. ....................................... 27
Condiciones de frontera del reactor de lecho fijo. ............................................. 32
Mtodo de lneas. ............................................................................................... 35
Esquema en Simulink del modelo del reactor.................................................... 36
Respuesta del reactor en lazo abierto................................................................. 39
Presin del hidrgeno a la salida del reactor...................................................... 40
Flujos msicos de hidrgeno y cido sulfhdrico a la salida del reactor en lazo
abierto................................................................................................................. 42
Flujo msico del hidrgeno a la salida del reactor............................................. 42
CAPTULO IV
Figura 4. 1
Figura 4. 2
Figura 4. 3
Figura 4. 4
Figura 4. 5
Figura 4. 6
Figura 4. 7
Figura 4. 8
Figura 4. 9
Alimentacin de hidrgeno al reactor. ............................................................... 45

Esquema del control de relacin del flujo de hidrgeno fresco. ........................ 47
Diagrama de simulacin del reactor con el algoritmo de control PI.................. 50
Diagrama de simulacin del Subsistema Reactor.............................................. 51
Diagrama de simulacin del Subsistema Recirculacin. ................................... 52
Diagrama de simulacin del Subsistema Control PI. ........................................ 52
Diagrama de simulacin del Subsistema Desempeo........................................ 53
Respuesta del flujo de alimentacin con un control proporcional en la ganancia
ultima. ................................................................................................................ 54
Respuesta temporal del flujo de alimentacin, recirculacin y fresco del reactor,
sintonizado por el mtodo de Ziegler Nichols. .................................................. 55
vii
Figura 4. 10
Figura 4. 11
Figura 4. 12
Figura 4. 13
Figura 4. 14
Figura 4. 15
Figura 4. 16
Figura 4. 17
Figura 4. 18
Figura 4. 19
Figura 4. 20
Figura 4. 21
Figura 4. 22
Figura 4. 23
Esquema del sintonizador difuso del control PI................................................. 56

Comportamiento dinmico tpico del error........................................................ 58
Funciones de membresa de las premisas........................................................... 59
Comportamiento de la accin proporcional e integral ante el cambio del error y
su derivada empleando una relacin difusa. ...................................................... 59
Diagrama de simulacin del subsistema sintonizacin...................................... 60
Comportamiento de las ganancias Proporcional e integral en la sintonizacin
Difusa. ................................................................................................................ 61
sintonizado con tcnica difusa. .......................................................................... 61
Comportamiento del flujo de alimentacin de H2 y su evaluacin con respecto
al error. ............................................................................................................... 64
Comportamiento del flujo de alimentacin de H2 y su evaluacin con respecto a
la derivada del error ........................................................................................... 64
Funciones de membresa normalizadas para las entradas al controlador........... 67
Subsistema controlador difuso Takagi-Sugeno. ................................................ 68
Comportamiento de la salida de la premisa cuando yi es negativa grande. ...... 70
Comportamiento de la salida de la premisa cuando yi es positivo grande. ....... 71
empleando un control difuso Takagi-Sugeno. ................................................... 72
CAPTULO V
Figura 5. 1
Figura 5. 2
Figura 5. 3
Figura 5. 4
Figura 5. 5
Figura 5. 6
Figura 5. 7
Figura 5. 8
Comportamiento del controlador ante una perturbacin en la recirculacin del

37%. ................................................................................................................... 75
Comportamiento del controlador ante una perturbacin en la recirculacin de
65%. ................................................................................................................... 76
79%. ................................................................................................................... 77
100%. ................................................................................................................. 78
Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de -10%........... 80
Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de -5%............. 81
Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de 10%. ........... 82
Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de 5%. ............. 83
viii
RELACIN DE TABLAS
CAPTULO IV
Tabla 4. 1
Tabla 4. 2
Tabla 4. 3
Tabla 4. 4
Tabla 4. 5
Tabla 4. 6
Tabla 4. 7
Tabla 4. 8
Tabla 4. 9
Tabla 4. 10
Cdigo de colores empleado en los diagramas de simulacin........................... 50

Correlaciones para encontrar las ganancias de un controlador convencional
aplicando el criterio de Ziegler Nichols. ............................................................ 55
ndice de desempeo para la sintonizacin por Ziegler Nichols........................ 56
Matriz de asociacin difusa para el ajuste de la constante proporcional ........... 58
Matriz de asociacin difusa para el ajuste del tiempo de integracin................ 58
ndice de desempeo para el sintonizador difuso .............................................. 62
Matriz de asociacin difusa para el control de relacin del flujo de alimentacin
del reactor........................................................................................................... 66
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno ...................... 72
Comparacin del comportamiento de la planta con los controladores PI, PI
sintonizado con difuso y Takagi-Sugeno ........................................................... 73
Comparacin del ndice de desempeo para los controles PI, PI sintonizado con
difuso y Takagi-Sugeno ..................................................................................... 73
CAPTULO V
Tabla 5. 1
Tabla 5. 2
Tabla 5. 3
Tabla 5. 4
Tabla 5. 5
Tabla 5. 6
Tabla 5. 7
Tabla 5. 8
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con

perturbacin del 37% ......................................................................................... 74
perturbacin del 65% ......................................................................................... 77
perturbacin del 79% ......................................................................................... 78
perturbacin de 100 % ....................................................................................... 79
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio de
referencia en -10% ............................................................................................. 81
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio de
referencia en -5% ............................................................................................... 82
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio en
referencia de 10%............................................................................................... 83
ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio en
referencia de 5%................................................................................................. 84
ix
NOMENCLATURA
Nota: A lo largo de todo el trabajo se han ocupado los subndices i=1, 2,3 y 4 para denotar al
hidrgeno, hidrocarburo, cido sulfhdrico y compuesto azufrado respectivamente y los
superndices G, L y S indican la fase en la que se encuentra el reactivo o producto correspondiente a
gas, lquido y slido
VARIABLES GRIEGAS EN ORDEN ALFABTICO
Variable
Nombre
Unidades
i,
Coeficientes de transferencia de masa externa i= 1 y 2

Velocidad de reaccin/unidad de masa del catalizador
c
PP
Factor de correccin por presin para clculo de 4*
PT
Factor de correccin por temperatura para clculo de 4*
Fraccin de espacio libre del lecho cataltico*
Factor de efectividad de i= 1,3 y 4

i
Coeficiente de solubilidad de i= 1 y 3*
i
Viscosidad*
L
4,0
Densidad de 4 en condiciones estndar*
4(P,T)
Densidad de 4 con correccin por presin y temperatura*
20
Densidad del hidrocarburo a 20C
A
Densidad del Flujo de alimentacin al reactor
B
Densidad del lecho cataltico
F
Densidad del Flujo fresco al reactor
L
Densidad del lquido bajo condiciones de proceso
R
Densidad del Flujo de recirculacin al reactor
Relacin de catalizador inerte*
Tiempo de integracin
i
*Denota valores que se obtienen a travs de una ecuacin
cm-1.6
gmol/gcats
lb/pie3
lb/pie3
cm3f/cm3r
adimensional
Lt/(kg(aceite)MPA)
MPa*s
lb/pie3
lb/pie3
gr/cm3
gr/cm3
gr/cm3
gr/cm3
gr/cm3
gr/cm3
adimensional
Segundos/repeticin
VARIABLES EN ORDEN ALFABTICO

Variable
A
ar
as
A
API
ci
Nombre
Unidades
Constante para clculo de viscosidad L*

Coeficientes para el calculo de con r = 0,1,2,3,4
rea interfacial especfica lquido-slido por unidad de
volumen del reactor*
rea transversal del tubo
Grados API del aceite
Coeficientes estequiomtricos i = 1, 2, 3 y 4
adimensional
adimensional
cm2
cm2
lb/pie3
adimensional
VARIABLES EN ORDEN ALFABTICO (continuacin)
Variable
L
i
Concentracin inicial de i= 1, 2, 3 y 4*
Unidades
Mol/cm3
S
i
Concentracin de i= 1, 3 y 4
Mol/cm3
d15.6
dp
Gravedad especfica a 15.6 C

Dimetro interno de la partcula
L
i
FA
FF
FR
Fi G
GL
Gmi
Hi
K3
kapp
kc
k iL a L
Nombre
Difusividad de i= 1,3 y 4*
Flujo de alimentacin
Flujo fresco al reactor
Flujo de Recirculacin al reactor
Flujo molar del gas i= 1, 3
Velocidad del flujo msico del lquido superficial
Flujo msico de i = 1 y 3
Coeficiente de Henry de i= 1 y 3*
Constante de equilibrio de reaccin de 3
Velocidad aparente
Ganancia proporcional del control PI
Coef. Transferencia masa de i= 1,3 (gas-lquido)*
kiS
Coef. Transferencia masa i= 1, 3 y4 lquido-slido*

Orden de reaccin para clculo de c, i =1,4
mi
Peso molecular de i=2,4
Mi
piG
Presin parcial de i= 1 y 3
Presin de operacin
P
Peso molecular de i= 1,3
PMi
Constante de los gases
R
Matriz de coeficientes
S[j,i]
Temperatura de operacin del reactor
T
Punto de ebullicin promedio de i= 2,4
TMeABPi
Velocidad superficial del gas
uG
Velocidad superficial del lquido
uL
Volumen molar del gas en condiciones estndar
un
Volumen del catalizador activo
vc
vcm
Volumen especfico crtico del aceite*
Volumen especfico crtico del lquido DBT
vcm, 4
(soluto)*
Volumen molar de i = 1,3 y 4*
vi
Volumen especfico crtico de i= 1,3 y 4
vic
Volumen molar del solvente lquido*
vL
Volumen molar del gas en condiciones estndar
Vn
Fraccin peso de azufre
w4
Incremento en z para lecho cataltico
z
Factor de compresibilidad de los gases
Z
*Denota valores que se obtienen a travs de una ecuacin
xi
cm
cm2/s
gr/s
gr/s
gr/s
gmoli/seg
g/(cm2*s)
gi/seg
MPA*Lt/mol
cm3/mol
(cm3/g*s)(cm3/mol)0.45
Sin unidades
s-1
s-1
lb/lbmol
MPa
psia
gi/gmoli
Mpa*cmr3/gr*mol K
adimensional
C
R
cmr/s
cm/s
cm3/mol
ft3
ft3/lb
cm3/mol
cm3/mol
cm3/mol
Lt/mol
adimensional
cm
adimensional
GLOSARIO DE TRMINOS
principal de este proceso es un reactor cataltico

de lecho fijo. Una de las principales reacciones es
la hidrodesulfuracin.
-AAdiabtico
Cualquier proceso fsico en el que magnitudes
como la presin o el volumen se modifican sin
una transferencia significativa de energa
calorfica hacia el entorno o desde ste.
-OOctanajes
Indica el rendimiento de un combustible
cualquiera comparndolo con el de un
combustible que contiene un porcentaje
determinado de isooctano (2,2,4-trimetilpentano)
y heptano. Cuanto mayor sea este ndice, menor
es la probabilidad de que el combustible
produzca detonaciones.
Aromticos
Grupo amplio de compuestos que contienen
anillos cerrados de tomos de carbono. Los
compuestos
aromticos
presentan
gran
estabilidad por tener la estructura resonante
asignada al benceno
-C-
Operacin unitaria
Catalizadores
Etapas en las que se puede dividir un proceso y

que poseen tcnicas comunes y se basan en los
mismos principios fisicoqumicos.
sustancia que altera la velocidad de una reaccin

qumica sin sufrir en s ningn cambio qumico
Corrosin
-P-
Desgaste total o parcial que disuelve o ablanda

cualquier sustancia por reaccin qumica o
electroqumica con el medio ambiente. El
trmino corrosin se aplica a la accin gradual de
agentes naturales, como el aire o el agua salada
sobre los metales
Petroqumico
Que utiliza el petrleo o el gas natural como
materias primas para la obtencin de productos
qumicos.
Pirlisis
Descomposicin qumica que se obtiene por
accin del calor, cuando la pirlisis se realiza
bajo presin el concepto es equivalente a craqueo
trmico, que es un proceso ms severo que el
hidrotratamiento.
-DDesulfuracin
Remocin del azufre de una cadena de
hidrocarburos a travs de una reaccin cataltica
donde participan como reactivos el hidrgeno y
algn compuesto azufrado, y como productos
cido sulfhdrico e hidrocarburo
Planta piloto
Unidad experimental de proceso qumico
utilizada para simular a pequea escala las
condiciones reales o futuras de una planta
industrial, permitiendo la adquisicin de datos y
el control
-HHidrodesulfuracin
Reaccin de un hidrocarburo con hidrgeno que
es exotrmica e irreversible y que se realiza a
temperaturas entre 290 y 390 grados centgrados
y una presin de entre 28 a 100 atm, se
caracteriza por el rompimiento del enlace C-S y
la posterior saturacin de los enlaces olefnicos y
la formacin de cido sulfhdrico
-RReaccin
proceso en el que una o ms sustancias los
reactivos se transforman en otras sustancias
diferentes los productos de la reaccin
Hidrotratamiento
Recirculacin
Proceso que forma parte de la refinacin del

petrleo cuya finalidad es eliminar diferentes
contaminantes (principalmente azufre) de los
cortes del petrleo, se llama hidrotratamiento por
que utiliza como reactivo el hidrgeno. El equipo
Es el hecho de permitir que el reactivo A que no

alcanzo a consumirse en la reaccin A B se
realimente al reactor en combinacin del reactivo
A fresco o make-up logrando abaratar el proceso,
debido a que se ahorra en insumos.
xii
Refinacin del petrleo

Planta industrial en la que se realizan
continuamente procesos fsicos como la
destilacin, y reacciones qumicas como el
fraccionamiento de compuestos orgnicos con la
ayuda de catalizadores. La materia prima es el
petrleo crudo que procede de los yacimientos, y
el proceso bsico al que ste es sometido consiste
en la separacin de sus principales componentes
mediante la destilacin fraccionada.
-TTermopar
Sensor de temperatura que se basa en la unin
por ambos extremos de dos alambres de distinto
material (este circuito se denomina termopar), y
una de las uniones se mantiene a una temperatura
superior a la otra, surge una diferencia de tensin
que hace fluir una corriente elctrica entre las
uniones caliente y fra
Termopozo
Tubo destinado a portar los termopares con el fin
de conducirlos hasta el punto de medicin dentro
un equipo, as como protegerlos de efectos
mecnicos
-VVelocidad de reaccin
La velocidad de reaccin rj es la rapidez de
formacin de la especie j por unidad de volumen
por unidad de tiempo. La ecuacin de velocidad
para rj slo es funcin de las propiedades de los
materiales que reaccionan. (P ej. Concentracin
de las especies, temperaturas, presin o tipos de
catalizadores) y es independiente del tipo de
sistema (por lotes o flujo continuo)
xiii
CAPTULO
1. INTRODUCCIN
1.1 ANTECEDENTES
El Instituto Mexicano del Petrleo (IMP) se encarga de fomentar proyectos integrales de
investigacin que tienen como principal meta generar innovaciones tecnolgicas que hagan ms
eficientes los procesos de refinacin [34].
Uno de los laboratorios existentes en el IMP son las plantas piloto, en ellas, los
investigadores desarrollan y examina nuevos catalizadores que permitan reacciones ms eficientes,
mientras que el equipo de investigadores de control trabaja en probar nuevos algoritmos que ayuden
al proceso a mantener condiciones de operacin parecidas a la escala industrial ya que finalmente
ste es el objetivo de la planta piloto. El IMP cuenta con 8 plantas piloto de hidrotratamiento que
permiten desarrollar pruebas sobre catalizadores y estrategias de control.
El problema de control que se aborda en este trabajo est enfocado en el proceso de
hidrotratamiento, cuyo objetivo es reducir los compuestos contaminantes de azufre y nitrgeno
principalmente que acompaan a las molculas de hidrocarburos que componen el petrleo. Tales
compuestos son capaces de daar equipos y envenenar catalizadores de otros procesos de la
refinacin del petrleo, as como provocar daos ambientales severos. El objetivo de una planta
piloto de hidrotratamiento es simular las condiciones de operacin de una planta industrial con el
fin de garantizar que los resultados obtenidos en el diseo de catalizadores pueda ser escaldo, sin
embargo en este caso la planta piloto no tiene la misma configuracin de una planta industrial, por
lo que se propone simular digitalmente el proceso y disear el control de la planta piloto con la
misma configuracin que tendra una industrial.
1.2 OBJETIVO DE LA TESIS

El objetivo de esta tesis es disear y evaluar, a travs de una simulacin digital, un control
de relacin difuso que regule el flujo de alimentacin de hidrgeno al reactor de una planta piloto
para el hidrotratamiento de fracciones del petrleo, que es uno de los procesos ms importantes en
Captulo 1
Introduccin
la industria de la refinacin, lo anterior con la finalidad de valorar la factibilidad de la

implementacin de dicho lazo en la planta piloto.
1.3 JUSTIFICACIN
La investigacin sobre el control de los procesos que permiten el tratamiento del crudo
mexicano tiene una especial importancia debido a que el petrleo que se extrae contiene una mayor
cantidad de compuestos azufrados y por lo tanto se requieren condiciones de operacin ms crticas
en los procesos de refinacin. El hidrotratamiento es uno de los procesos ms importantes en la
refinacin del petrleo [47] debido a que ayuda a reducir los compuestos contaminantes; el Instituto
Mexicano del Petrleo cuenta con plantas piloto de hidrotratamiento, sin embargo actualmente
stas no funcionan como lo hace una planta industrial debido a que no cuentan con la recirculacin
del hidrgeno que no reacciona y por lo tanto los experimentos no arrojan resultados
completamente escalables. Por esto es que surge la necesidad de proponer un lazo de control que
implementa la recirculacin en las plantas piloto de hidrotratamiento.
Asimismo esta tesis forma parte de un proyecto global que permitir implementar todo un
sistema de control avanzado en los dems lazos de la planta y explorar la posibilidad de sustituir el
control convencional por tecnologa propia a costos moderados con respecto a la tecnologa
importada, por lo que su desarrollo impulsa la creacin de tecnologa en nuestro pas.
Concretamente en este trabajo se propone la aplicacin de un control difuso debido
principalmente a dos razones; la primera se basa en la existencia de la incertidumbre en el clculo,
estimacin o medicin de los parmetros de la planta a estudiar; la segunda se relaciona con la
caracterstica no lineal de la planta observada a travs de las ecuaciones diferenciales parciales que
rigen su comportamiento.
Los resultados que se obtengan ayudarn a evaluar la viabilidad tcnica en la
implementacin del lazo de control en la operacin de la planta piloto.
1.4 ALCANCES
En este trabajo se pretende hacer el planteamiento terico y la simulacin en una
computadora digital del control difuso de relacin para el reactor descrito anteriormente.
Captulo 1
Introduccin
1.5 ESTADO DEL ARTE

Desde hace algunos aos la aplicacin de algoritmos inteligentes en las plantas
petroqumicas son una realidad, Hydrocarbon Processing[32] en septiembre del 2001 public un
reporte especial sobre estrategias de control avanzado de procesos petroqumicos; en cerca de 85
pginas se escribe un breve compendio de la tecnologa de hardware y software de fabricantes como
Honeywell-Hi-Spec Solutions, Aspen Technology Inc., GE Continental Controls, ABB Simcon
Advanced y muchos ms, aplicados explcitamente a una gran variedad de procesos petroqumicos,
donde las tcnicas multivariables e inteligentes son empleadas exitosamente.
Sin embargo estas aplicaciones son el resultado del desarrollo de numerosas investigaciones
de personajes de la talla de Lotfi Zadeh, Michio Sugeno, T. Takagi, Ebrahim Mamdani, entre
muchos ms. El trabajo de cada uno de ellos en diversas reas como estimacin, toma de decisiones
y algoritmos de control, ha permitido evolucionar la idea original de Lotfi Zadeh, profesor de
Ingeniera Elctrica en la Universidad de California en Berkeley, que en su publicacin de 1973
presenta la teora bsica de los conjuntos difusos [28]. Un da el Dr. Zadeh discuti con un amigo
acerca de la belleza de sus mujeres y cada uno consideraba que su mujer era ms bella que la del
otro, por lo que al no existir forma objetiva de medir la belleza no llegaron a una conclusin
satisfactoria. Este debate disparo el deseo de Zadeh de expresar numricamente conceptos difusos
[46].
A raz de la versatilidad de los resultados de Zadeh otros investigadores comenzaron a
aplicar la lgica difusa en diversos rubros. En 1975, Mamdani, aplic por primera vez la lgica
difusa para controlar una mquina de vapor, que no poda ser controlada con tcnicas
convencionales, posteriormente en 1980 Smidth aplica esta tcnica al control de hornos rotativos en
una cementera [41].
Japn ha sido uno de los protagonistas en el desarrollo de investigaciones y aplicaciones de
sistemas difusos. Por mencionar algunas se tienen [5, 11, 22]:
En 1983, aplicacin del control difuso al proceso de purificacin de agua, de Fuji Elec.
El Metro en la ciudad japonesa de Sendai funciona todos los das desde 1987 usando un
Control difuso para operar los trenes rpidamente, frenando y acelerando suavemente,
parando con precisin sin perder un solo segundo o sacudir fuertemente a los pasajeros.
Captulo 1
Introduccin
Los Televisores Sony utilizan la lgica difusa para ajustar automticamente contraste, brillo
y tonalidades de color.
En la tecnologa automotriz Nissan posee sistemas de transmisin automtica y frenos
antibloqueo controlados con lgica difusa.
Mitsubishi tiene un sistema de control difuso para elevadores, mejorando la eficiencia
cuando grandes grupos esperan para tomar el elevador al mismo tiempo. En Estados
Unidos, la compaa de elevadores OTIS, est desarrollando sus propios productos para
elevadores segn las demandas de variaciones de tiempos.
Otro paso del desarrollo de esta tecnologa fue el diseo del primer circuito integrado
difuso[11] concebido por Masaki Togai y Horoyuki Watanabe en 1985 el que impuls an ms el
desarrollo de nuevas aplicaciones alcanzando mas de 200 productos basados en la lgica difusa.
En Estados Unidos de Amrica numerosas empresas han desarrollado aplicaciones de
lgica difusa: NASA, Boeing, Rockwell, Bell, Ford Motor Co., experimentan con mltiples
aplicaciones que les han permitido mantenerse como empresas lderes a nivel mundial [41].
Para el control de procesos petroqumicos destacan trabajos como el diseo y construccin
de controladores difusos aplicados al control de temperatura, concentracin, flujo, nivel etc. en
plantas piloto y a escala industrial [19, 21, 22, 23, 30, 32, 41].
1.6 METODOLOGA DESARROLLADA

Para lograr el objetivo planteado se propone una metodologa cuyos resultados se muestran
a lo largo de la tesis.
1. Construir y verificar un modelo matemtico dinmico en tres fases del
comportamiento del reactor de lecho fijo que involucre los aspectos hidrodinmicos
y que permita el manejo directo de los flujos msicos, dicho procedimiento se
muestra bsicamente en todo el capitulo 3.
2. Examinar a travs de una simulacin la operacin del reactor en lazo abierto
incluyendo la recirculacin, con el objeto de validar el modelo, esto se muestra en
la seccin 3.7
Captulo 1
Introduccin
3. Comparar el comportamiento de un control convencional y un control inteligente,

basado en el algoritmo Takagi-Sugeno,
Evaluando la aplicabilidad de un
controlador inteligente capaz de asegurar un flujo determinado aun ante la

presencia de perturbaciones o por cambio en la referencia. El procedimiento y los
resultados se muestran bsicamente en el captulo 4, en especial en la seccin 4.8
4. Experimentar el efecto de la regulacin en el flujo fresco de hidrgeno para la
compensacin de la pureza en el hidrgeno de recirculacin en la planta piloto a
travs de un esquema de control de relacin difuso, con el fin de analizar la
viabilidad de implementar la recirculacin y su lazo de control en una planta
piloto del IMP, esto se muestra en el capitulo 5 y las conclusiones.
1.7 APORTACIONES
El desarrollo de este trabajo genera aportaciones de investigacin y desarrollo al Instituto
Mexicano del Petrleo, ya que al mostrar la capacidad de este sistema para compensar el flujo de
alimentacin de hidrgeno ser posible determinar la viabilidad de cerrar el lazo de recirculacin de
hidrgeno, como sucede a escala industrial aplicando tcnicas de control inteligente.
Las aportaciones de este trabajo se pueden puntualizar en:
La aplicacin de un modelo matemtico dinmico y heterogneo de un reactor cataltico de
lecho fijo de la planta piloto a una estrategia de control de relacin inteligente que permita
aprovechar el flujo de recirculacin de hidrgeno.
La Comparacin entre el comportamiento de un controlador difuso y un controlador
Proporcional-Integral-Derivativo (PID) aplicado a un reactor de hidrotratamiento.
Probar la sintonizacin automtica del controlador PID por una tcnica difusa empleando
el algoritmo Mamdani para un reactor de hidrotratamientro.
Desarrollo de una metodologa para la sintonizacin del controlador difuso a travs de la
normalizacin de las entradas y salidas al control.
Determinar la factibilidad de la implementacin del lazo de control, implicando con ello un
ahorro de hidrgeno fresco
Captulo 1
Introduccin
1.8 ESTRUCTURA DE LA TESIS

El trabajo considera el siguiente contenido:
El captulo 1 es la introduccin.
En el captulo 2 se analiza el proceso de hidrotratamiento, su importancia dentro del
proceso de refinacin, sus principales variables, los equipos de proceso participantes adems de los
fundamentos para el desarrollo del modelo matemtico dinmico.
En el captulo 3 se desarrolla el modelo matemtico del reactor de lecho fijo de la planta de
hidrotratamiento adems tambin se describe el mtodo de solucin del modelo y la forma en que
se implementa la simulacin, finalmente se calculan los flujos msicos de hidrgeno y cido
sulfhdrico.
En el captulo 4 inicialmente se disea el lazo de control que se simula; se define cual es la
variable manipulada y controlada en el arreglo de control de relacin, se disea la ecuacin que
calcula el valor de referencia conforme evoluciona la reaccin a travs de un balance de masa,
adems se muestra el comportamiento del proceso con un controlador PI as como su sintonizacin
a travs de Ziegler-Nichols y una tcnica difusa, finalmente se disea el control de relacin difuso y
su tcnica de sintonizacin.
El captulo 5 son pruebas que se hacen sobre el desempeo del controlador y el captulo 6
son las conclusiones.
1.9 TRABAJO A FUTURO

Cabe hacer mencin que la presente investigacin forma parte de un proyecto que permitir
plantear una nueva plataforma de control sobre las plantas piloto del IMP, sin embargo el estudio
slo muestra la simulacin del control y del proceso, por lo que lo consecutivo es generar las
condiciones para implementar el lazo de control utilizando un dispositivo de hardware que ejecute
el algoritmo aqu planteado de una forma eficiente, as como tambin es conveniente trabajar en un
anlisis ms extensos de estabilidad.
Captulo 1
Introduccin
1.10 PUBLICACIONES
Los resultados del comportamiento de la planta con el controlador de relacin difuso se
presentaron en el Sptimo Congreso Nacional de Ingeniera Electromecnica Y de Sistemas en
Mxico D.F. noviembre 2003 con el titulo Control Difuso Tipo Sugeno Para Regular El Flujo
De Hidrgeno Al Reactor De Una Planta Piloto De Hidrotratamiento
CAPTULO
2. EL PROCESO DE HIDROTRATAMIENTO
El proceso de hidrotratamiento forma parte de la refinacin del petrleo, por lo que
inicialmente se muestra un esquema global de una refinera, a continuacin se describe la
importancia del hidrotratamiento en la refinacin, haciendo hincapi en las principales variables del
proceso, posteriormente se tratan las reacciones que se emplean en este proceso y un breve anlisis
de cmo funcionan los catalizadores, ya que esto ayuda a comprender el modelo del reactor
empleado.
2.1 ESQUEMA GLOBAL DE UNA REFINERA

La figura 2.1 muestra los procesos de una refinera tpica indicando las principales
corrientes entre las operaciones [8].
Los procesos de refinacin ms importantes son los siguientes [33]:
a. Destilacin atmosfrica
Objetivo: Separar el petrleo crudo en sus diversos cortes en base al punto de ebullicin.
Productos principales: Gas de refinera, gas licuado de petrleo (LPG), nafta, queroseno,
gasleos (ligeros y pesados) y un residuo que corresponde a los compuestos ms pesados
que no llegaron a evaporarse.
b. Destilacin al vaco
Objetivo: Separar finamente los compuestos ms pesados presentes en el residuo de la
destilacin atmosfrica.
Productos principales: Gasleos, grasas, aceites, lubricantes, asfalto, residuo de vaco.
Captulo 2
El proceso de hidrotratamiento
c. Hidrotratamiento
Objetivo: Reducir los compuestos de azufre, nitrgeno y aromticos.
Productos principales: Cadenas de hidrocarburos libres de azufre, cido sulfhdrico,
amoniaco.
d. Isomerizacin
Objetivo: Convertir las parafinas normales (corte ligero), en isoparafinas a travs de
reacciones de isomerizacin, para aumentar el nmero de octanos.
Productos principales: Nafta de alto octanaje (gasolina), hidrgeno.
e. Reformacin de Nafta
Objetivo: Modificar la estructura qumica de los compuestos que integran las naftas (corte
pesado), con el fin de aumentar el nmero de octanos.
Productos principales: Naftas de alto octanaje (gasolina), hidrgeno.
f. Desintegracin Cataltica Fluida (FCC) o craking cataltico
Objetivo: convertir los hidrocarburos pesados de cadenas largas presentes en los gasleos
de vaco a hidrocarburos ligeros de cadenas cortas, que permite producir gasolina y en
consecuencia aumentar el rendimiento de este combustible en las refineras.
Productos principales: gasolina, gas seco (metano y etano) y fracciones de 3 a 5 tomos de
carbono, que se utilizan como materia prima en la produccin de teres.
g. Alquilacin
Objetivo: Producir una fraccin cuyas caractersticas tanto tcnicas (alto octano) como
ambientales (bajas presin de vapor y reactividad fotoqumica) generen uno de los
componentes ms importantes de la gasolina reformulada.
Productos principales: Gasolina reformulada de alta calidad.
Captulo 2
h. Endulzamiento y Recuperacin de Azufre

Objetivo: Eliminar el cido sulfhdrico (H2S) que acompaa al gas que se separa en la
destilacin atmosfrica y en el proceso de hidrotratamiento, con el fin de reducir emisiones
de azufre durante el quemado de dicho producto como combustible de la propia refinera. A
este gas con alto contenido de H2S se le conoce como gas amargo.
Principales productos: H2S, LPG libre de cido sulfhdrico (llamado gas LPG dulce), azufre
HIDROTRATAMIENTO
elemental.
Figura 2. 1 Diagrama de bloques de una refinera tpica.
2.2 LA IMPORTANCIA DEL PROCESO DE HIDROTRATAMIENTO

El hidrotratamiento (HDT) cataltico es uno de los procesos ms importantes dentro de la
refinacin del petrleo [34,47]. El propsito del HDT es manejar las diferentes fracciones del
petrleo tales como naftas, diesel y gasleos provenientes de la torre de destilacin atmosfrica y de
vaci (ver figura 2.1) con el fin de reducir compuestos contaminantes tales como azufre, nitrgeno
y algunos metales. Una planta de hidrotratamiento est formada bsicamente por un reactor
cataltico de lecho fijo, un par de separadores tipo flash, un sistema de purga y otra instrumentacin
10
Captulo 2
bsica. En la figura 2.2 se muestra un diagrama de bloques de una planta HDT y en el apndice B
se da una descripcin ms detallada de los equipos participantes.
En la entrada del reactor cataltico, se tiene la combinacin de un flujo gaseoso de
hidrgeno fresco, hidrgeno en fase gas de recirculacin y un flujo lquido de hidrocarburos que al
reaccionar generan hidrocarburos dulces(libre de azufre), cido sulfhdrico, amoniaco e hidrgeno.
En el petrleo, el azufre se encuentra presente bajo muy variados tipos de compuestos. En
anlisis cuidadosos se han encontrado hasta 43 compuestos orgnicos diferentes de azufre
contenidos en una muestra de crudo, siendo los mercaptanos y tiofenos los de mayor concentracin.
En general, se observa que al aumentar el peso molecular de la fraccin de petrleo que se estudia,
aumenta la proporcin de tiofenos, que son conocidos como elementos refractarios, denominados
as por la dificultad que presentan al tratar de desulfurarlos [35,36].
Hidrgeno
fresco / de
reformacin
Hidrgeno de recirculacin
Purga/cido
sulfhdrico/
amonaco
Reactor
cataltico de
lecho fijo
Hidrocarburo
proveniente
de la torre
Arreglo de
separadores
Hidrocarburo
dulce
Figura 2. 2 Diagrama de bloques de una planta de hidrotratamiento.
De aqu la gran importancia del HDT, ya que al remover el azufre contenido en los
hidrocarburos se evitan problemas de:
; Corrosin del equipo de proceso.
; Disminucin de la calidad del producto terminado.
; Envenenamiento de los catalizadores del proceso de reformacin cataltica.
11
Captulo 2
; Contaminacin atmosfrica cuando se emplean como combustibles ya que pueden ser el

origen de lluvia cida.
2.3 BREVE HISTORIA

Desde sus orgenes, la aplicacin del proceso HDT en la generacin de fracciones de
petrleo libres de azufre ha sido efectiva. Sin embargo los crudos que inicialmente se extraan eran
muy ligeros y por lo tanto resultaba innecesario este proceso. Adems no era econmicamente
atractivo debido principalmente al alto costo del hidrgeno [35].
Las primeras investigaciones sobre desulfuracin se realizaron en 1885 usando xido de
cobre en lugar de hidrgeno, obtenindose sulfuro de cobre, sin embargo los resultados se
mejoraron hasta principios del siglo XX con la aparicin y comercializacin del proceso de
reformacin cataltica de naftas que gener como subproducto excedente de hidrgeno, lo cual hizo
que el proceso de hidrodesulfuracin cataltica fuera econmicamente factible.
En 1947 se implementaron los primeros procesos de HDT tendientes a eliminar el azufre en
los combustibles cada vez ms pesados y su evolucin ha dependido de las innovaciones en el
diseo del catalizador, ms que las operaciones del proceso, ya que el tamao, la forma, el soporte
y la base del catalizador son factores que determinan el grado de desulfuracin [33].
La operacin de las primeras unidades de HDT cataltica con tecnologa extranjera se inici
en el ao de 1964 en la refinera de Minatitln Veracruz, en 1968 en Salamanca Guanajuato y 1969
Ciudad Madero Tamaulipas. Fue hasta el ao de 1977 cuando inician su operacin las primeras
unidades hidrodesulfuradoras con tecnologa del Instituto Mexicano del Petrleo (IMP) en la
refinera de Tula Hidalgo [34].
Actualmente Petrleos Mexicanos cuenta con 29 plantas HDT en operacin y el IMP se ha
encargado de desarrollar las tecnologas en catalizadores con el fin de satisfacer las necesidades de
Petrleos Mexicanos para tratar cargas cada vez ms severas en contaminantes. Los estudios y
desarrollos de materiales catalticos son realizados en plantas piloto del IMP.
2.4 DESCRIPCIN DE LA PLANTA PILOTO DE HIDRODESULFURACIN

En una planta piloto de hidrotratamiento participan diferentes operaciones unitarias que se
clasifican bsicamente como de reaccin, separacin e intercambio de energa. Siendo un reactor de
lecho fijo, los separadores de alta y baja presin y los intercambiadores de calor respectivamente los
12
Captulo 2
equipos ms importantes. En la figura 2.3 se muestra la conjugacin de estas operaciones para

conformar la planta de hidrotratamiento.
La alimentacin de la carga lquida (en este caso gasleo de vaco) proviene del tanque de
almacenamiento n y es impulsada a travs de la bomba o que es de desplazamiento positivo,
generando una velocidad de flujo mxima de 2400 cm3/h; esta carga ha sido precalentada hasta
cerca de 100C para reducir su viscosidad.
Por otra parte el mdulo que suministra la carga en fase gas (hidrgeno) est conformado
por el compresor tipo diafragmap que presuriza al hidrgeno contenido en el tanque q hasta 45
MPa. El tanque r tiene la funcin de amortiguar los efectos del flujo pulsante provocado por el
compresor. En esta lnea se instala un medidor-controlador-actuador de flujo msico que garantiza
un flujo normal de 3 Nm3/h (ver apndice B seccin 4).
Finalmente estas dos lneas junto con la recirculacin en fase gas proveniente del tanque w
se combinan y entran al reactor de lecho fijo s donde se llevaran a cabo las reacciones de
hidrotratamiento.
El reactor cuenta con un indicador de presin diferencial para conocer la cada de presin a
travs del lecho cataltico, lo cual entre otros factores es una medida de la resistencia al flujo por
acumulacin excesiva de material extrao en la parte superior del reactor.
El reactor est diseado con un tubo de dimetro interior de 3 cm y una longitud de 125
cm. y est subdividido en tres secciones, la primera tiene una longitud de 33 cm y contiene
partculas inertes de SiC, esta seccin de entrada es usada para calentar la mezcla a una temperatura
mxima de 500C y ayudar a generar una distribucin uniforme de gas y lquido, la siguiente
seccin tiene una longitud de 66.5 cm y contiene 160 gramos de catalizador, el catalizador usado
es del tipo comercial de Nquel y Molibdeno sobre un soporte de Alumina, NiMo/Al2O3 de forma
trilobular extrusado con un dimetro equivalente de 1.72 mm. La seccin de salida est formada por
partculas inertes con las mismas caractersticas de la primera seccin.
A lo largo del eje axial del reactor se encuentra instalado un termopozo que contiene 3
termopares usados para controlar la temperatura; sta se mantiene en el punto deseado gracias a 3
resistencias elctricas que propician un comportamiento isotrmico a lo largo de la seccin activa
del reactor.
13
Captulo 2
El sistema de enfriamiento t se monta cerca de la salida del reactor para enfriar el efluente
hasta cerca de 50C.
Los separadores de alta y baja presin u aseguran que la fase gas se encuentre libre de
lquidos. En esta lnea se encuentra instalado un regulador de presin cuya funcin es ayudar al
reactor a mantener constante la presin de operacin, a este regulador se le conoce como back
pressure.
Una parte del flujo gas es recirculado a travs del compresor v tipo diafragma, el tanque
acumulador w tiene la misma funcin del tanque r. La otra parte del flujo gas es purgada con la
finalidad de reducir la cantidad de contaminantes que pudiesen recircular al reactor.
Figura 2. 3 Esquema simplificado de una planta piloto de hidrotratamiento.
2.5 EFECTOS DE LAS VARIABLES DE OPERACIN

Las principales variables de operacin que permiten el buen funcionamiento tanto de la
planta como del catalizador son: temperatura, presin, relacin espacio-velocidad (LHSV), relacin
hidrgeno-hidrocarburo (H2/HC) [8, 34].
En la figura 2.4 se aprecia el comportamiento de la hidrodesulfuracin ante los cambios de
las variables.
14
Captulo 2
2.5.1 Efecto de la temperatura

El incremento de la temperatura afecta directamente la severidad del hidrotratamiento
debido al aumento en las velocidades de reaccin generndose un incremento del depsito de
carbn sobre la superficie del catalizador y una consiguiente reduccin en su tiempo de vida. El
consumo de hidrgeno aumenta hasta una saturacin y posteriormente disminuye debido a la
inicializacin de las reacciones de hidrogenacin.
La temperatura debe mantenerse lo ms baja posible pero en el nivel de actividad requerido,
y as, conservar el nivel de carbn al mnimo y retardar la desactivacin del catalizador. Sin
embargo la temperatura se debe incrementar progresivamente para compensar la prdida de
actividad por agotamiento del catalizador teniendo como intervalos tpicos de operacin entre 350 y
410 grados centgrados.
LH S V
T
DESULFURACIN
R (H 2 /H C )
P A R A M E TR O S C O N U N ID A D E S A R B ITR A R IA S
Figura 2. 4 Efecto de las variables de proceso sobre la desulfuracin.
2.5.2 Efecto de la presin

El efecto de la presin est directamente relacionado con el efecto de la composicin del
gas de recirculacin y la relacin hidrgeno/hidrocarburo. Al aumentar la presin se incrementa
hasta cierto grado la remocin de azufre, nitrgeno, oxgeno, la conversin de aromticos y la
saturacin de olefinas; adems se obtiene un efecto favorable para la disminucin del depsito de
carbn en el catalizador gracias al incremento en la presin parcial de hidrgeno, esencial para
llevar a cabo las reacciones de hidrodesulfuracin. Teniendo como intervalos tpicos de operacin
entre 8 y 15 MPa.
15
Captulo 2
2.5.3 Efecto de la relacin espacio-velocidad

Al disminuir la relacin espacio-velocidad y manteniendo las dems variables constantes,
se incrementa el grado de hidrotratamiento hasta un cierto lmite, debido al aumento de tiempo de
residencia en el reactor. Sin embargo, al operar un espacio-velocidad bajo se dificulta el control de
la temperatura de reaccin debido al carcter exotrmico de las reacciones y se favorece un alto
depsito de carbn.
Al aumentar nicamente el espacio-velocidad trae como consecuencia una disminucin en
el grado de hidrotratamiento y por lo tanto, en la intensidad de las reacciones catalticas; de esta
forma el consumo de hidrgeno disminuye, un parmetro tpico de operacin es de 0.90 h-1
2.5.4 Efecto de la relacin hidrgeno-hidrocarburo

A un mayor valor de relacin se obtiene un menor depsito de carbn sobre el catalizador,
aumentando con ello la vida de ste. La presin parcial de hidrgeno aumenta la velocidad de
reaccin sobre todo cuando las cargas contienen compuestos pesados de hidrgeno. Como
parmetro tpico de operacin se tiene 1,100 Nl H2/ kg. de carga
2.6 EL REACTOR DE LECHO FIJO

En un reactor de lecho fijo se desarrollan reacciones en tres fases, por una parte los
reactivos y los productos estn en fase gas y lquida mientras que el catalizador se encuentra en fase
slida [9]. La mayora de los reactores de lecho fijo operan adiabticamente a una temperatura del
orden de 370C y con 1450 psia de presin,
involucrando reacciones de hidrogenacin y
desulfuracin [13].
La funcin del reactor es llevar a cabo la hidrodesulfuracin de la carga para generar
productos de alta calidad con bajo contenido de azufre.
Un reactor de lecho fijo consiste de una columna cilndrica en la cual una cama fija
sostiene partculas de catalizador depositadas aleatoriamente (ver figura 2.5). Los catalizadores
son esfricos, cilndricos o de alguna forma especfica.
16
Captulo 2
La reaccin se realiza en el lecho fijo, donde se deposita el catalizador que promueve las
reacciones qumicas para la separacin del azufre. El producto despus de salir del reactor, se
fracciona en cortes de inters para obtener nafta, diesel, gasleo, etc.
En estos reactores el flujo se caracteriza por ser tipo tapn [43] lo que permite obtener una
alta conversin. Hay que tener un especial cuidado en prevenir una mala distribucin del flujo a lo
largo del lecho fijo debido a que puede causar un mojado parcial del catalizador y puede generar
una reaccin ineficiente [9].
Las reacciones de hidrogenacin se favorecen considerablemente a temperaturas entre
380C y 410C. A temperaturas mayores de 430C se crea inestabilidad en el catalizador, por lo que
el rango de temperaturas a controlar deber ser desde la temperatura ambiente hasta 410C.
Figura 2. 5 Reactor industrial de lecho fijo.
El control de la temperatura en el reactor de la planta piloto se efecta con tres lazos

independientes, cada uno para las zonas de alimentacin, reaccin y descarga. Cada lazo cuenta
con un termopar axial tipo K cuya funcin es detectar la temperatura y enviarla hacia un
controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) en donde se compara con el valor de
referencia y con esto, generar una seal de correccin a la resistencia elctrica para provocar el
17
Captulo 2
cambio en el calentamiento del reactor [41]. En el proceso industrial, no se requiere el

calentamiento con resistencias, debido a que las reacciones son exotrmicas y a que se utiliza un
volumen mayor de catalizador que en la planta de estudio.
2.7 CATALIZADORES
Un catalizador es una sustancia que afecta la velocidad de una reaccin sin sufrir cambios
ni afectar el equilibrio. La catlisis es el estudio y uso de los catalizadores y procesos catalticos. La
catlisis homognea es un proceso en el que el catalizador est en solucin por lo menos con uno de
los reactivos. La catlisis heterognea es un proceso donde por lo regular el catalizador es un slido
y los reactivos y productos estn en forma lquida y/o gaseosa, adems este tipo de catlisis es
econmicamente atractiva, debido a que el catalizador ocupado es muy valioso y es imperativo
reutilizarlo [6].
En el hidrotratamiento la mezcla de reactivos est en estado lquido y gaseoso mientras que
el catalizador es slido, por lo que la reaccin cataltica heterognea ocurre en la interfase fluidoslido o muy cerca de ella, las reacciones entre gases y lquidos por lo regular estn limitadas por la
transferencia de masa en las interfases.
2.7.1 Tipos de catalizadores

Catalizador Poroso.
Para alcanzar una velocidad de reaccin significativa es
indispensable un rea de interfase o contacto extensa, esto se logra con una estructura porosa, un
slido puede contener muchos poros y la superficie de esos poros proporciona el rea que se
necesita para tener una velocidad alta, por ejemplo 10 gramos de catalizador de slice-aluminio para
pirolisis tiene un rea superficial mayor que la de un campo de ftbol americano.
Catalizador de Malla Molecular. Cuando los poros son muy estrechos las partculas
pequeas de los reactivos obstruyen el paso de las grandes, generando catalizadores muy selectivos,
a su vez tambin se controla el tiempo de residencia de ciertas molculas cerca de la superficie
catalticamente activa a tal grado que prcticamente slo se permite reaccionar a las molculas
deseadas.
18
Captulo 2
Catalizador Monoltico. Se utiliza cuando no se requiere una superficie muy extensa, o en

los que la cada de presin y la eliminacin de calor son importantes. Este tipo de catalizador se usa
en los automviles
Catalizadores Soportados. Consiste en diminutas partculas de un material activo disperso
en una sustancia menos activa llamada soporte, el material activo suele ser un material puro o una
aleacin.
2.7.2 Caractersticas de los catalizadores

Desactivacin o Envenenamiento. Disminucin de la actividad cataltica causada por un
cambio gradual en la estructura superficial de los cristales, o por el depsito de un material ajeno
(por ejemplo el coque) sobre porciones activas de la superficie del catalizador, estos procesos
pueden ser rpidos o graduales.
Adsorcin. Las reacciones en fase gaseosa catalizadas por superficies slidas se realizan a
partir del contacto de los gases y el slido, esta unin se denomina adsorcin y ocurre por dos
procesos distintos, adsorcin fsica y quimisorcin. La adsorcin fsica es similar a la
condensacin, es decir el proceso es exotrmico y el calor de adsorcin es relativamente pequeo,
del orden de 1 a 15 KCal/gmol. Las fuerzas de atraccin entre las molculas de gas y la superficie
slida son dbiles. Estas fuerzas de Van Der Waals consisten en interacciones entre dipolos
permanentes, entre un dipolo permanente y uno inducido, y/o entre tomos y molculas neutrales.
La cantidad de gas que se adsorbe disminuye al aumentar la temperatura.
Quimisorcin. Es el fenmeno que permite que los tomos o molculas adsorbidos se
sujeten a la superficie slida por fuerzas de valencia del mismo tipo que las que ocurren entre
tomos unidos en las molculas. El resultado es que la estructura electrnica de la molcula
quimisorbida se perturba de forma importante, y se vuelve en extremo reactiva, en la figura 2.6 se
aprecian los enlaces de adsorcin del etileno en una superficie de platino para formar etilidina
quimisorbida.
La reaccin no se cataliza en toda la superficie slida, sino slo en ciertos sitios activos, los
cuales se definen como el conjunto de puntos en la superficie del catalizador en los que se pueden
formar enlaces qumicos fuertes con un tomo y/o molcula adsorbidos [6,16].
19
Captulo 2
Figura 2. 6 Etilidina quimisorbida en platino.
Un parmetro que se utiliza para cuantificar la actividad de un catalizador es la frecuencia

de recambio N, que es el nmero de molculas que reaccionan por sitio activo por segundo en las
condiciones de experimento.
Otro parmetro que se utiliza es la dispersin D, del catalizador, que es la fraccin de los
tomos de metal depositados que estn en la superficie del soporte.
2.8 PASOS DE UNA REACCIN CATLITICA

En la figura 2-7-a se muestra un diagrama esquemtico de un reactor tubular empacado con
partculas de catalizador. El proceso global por el cual proceden las reacciones catalticas
heterogneas se puede desglosar para dar la sucesin de pasos individuales que son [6,16]:
1. Transferencia de masa de los reactivos (por ejemplo especie A) desde el seno del fluido
hasta la superficie externa del catalizador.
2. Difusin del reactivo desde la boca del poro, a travs de los poros del catalizador hasta las
inmediaciones de la superficie cataltica interna.
20
Captulo 2
3. Adsorcin del reactivo A en la superficie del catalizador.

4. Reaccin en la superficie del catalizador (por ejemplo AB).
5. Desorcin de los productos (por ejemplo B) de la superficie.
6. Difusin de los productos desde el interior de la partcula hasta la boca del poro en la
superficie exterior.
7. Transferencia de masa de los productos desde la superficie externa de la partcula hasta el
seno del fluido. De forma esquemtica se muestran estos pasos en la figura 2.7-b
La velocidad de reaccin global es igual a la velocidad del paso ms lento del mecanismo
Si los pasos 1, 2, 6 y 7 son muy rpidos con respecto al 3, 4 y 5, las concentraciones en las
inmediaciones de los sitios activos no se pueden distinguir de las concentraciones en el seno del
fluido. En est situacin, los pasos de transporte o difusin no afectan la velocidad de reaccin
global. En otras situaciones, si los pasos de reaccin son muy rpidos en comparacin con los de
difusin, el transporte de masa si afecta la velocidad de reaccin.
a)
b)
Figura 2. 7 a) Reactor cataltico de lecho empacado, b) Pasos de una reaccin catlitica heterognea.
21
CAPTULO
3. MODELO DINMICO DEL REACTOR

3.1 ANTECEDENTES
Los modelos matemticos existentes para reactores se pueden analizar como cinticos e
hidrodinmicos. Los primeros estn basados en ecuaciones de velocidades de reaccin intrnsecas y
son usados para evaluar catalizadores en plantas piloto y no pueden ser usados para propsito de
escalamiento, es decir los resultados obtenidos no deben ser empleados en plantas industriales [9].
Los segundos consideran aspectos tales como el mojado del catalizador, dispersin axial y
transferencia de masa, y adems utilizan una constante de velocidad aparente que considera los
efectos hidrodinmicos, los resultados de estos modelos son ms precisos que los cinticos [29].
Por otra parte los modelos pueden ser tambin pseudohomogneos o heterogneos en
funcin de las fases que se analicen, as un modelo heterogneo considera la existencia de las 3
fases
[43]. El cido sulfhdrico (H2S) generado en la reaccin es producido en los sitios
presulfurados del catalizador y transportado hacia la fase lquida y de ah a la fase gas, por lo que
para lograr resultados confiables sobre el desarrollo de la reaccin es necesario establecer un
anlisis heterogneo ya que el H2S inhibe la reaccin. En la mayora de trabajos de investigacin
orientados a estudiar las reacciones se han empleado modelos pseudohomogneos en estado
estacionario o dinmico que desprecian los aspectos hidrodinmicos [24, 25, 29, 31, 43].
En la presente tesis se analiza un modelo hidrodinmico heterogneo en estado dinmico
debido a que ste permite ser escalado, y permite emplear un algoritmo de control que regule los
transitorios generados por una perturbacin o por cambio en el valor referencias. El modelo
matemtico es obtenido a partir de un balance de masa que est basado en la teora de dos capas
[25]. El procedimiento considera los coeficientes de transferencia de masa, solubilidad de los gases
y las propiedades de la carga e hidrgeno bajo condiciones de proceso descritas en [31]. Las
CAPTULO 3
Modelo del reactor
velocidades de las reacciones qumicas son descritas por la formulacin de Langmuir-Hinshelwood

[31]. El modelo que se muestra en este trabajo es una modificacin del propuesto por Korsten y
Hoffmann [31], el cual se presenta en estado estacionario.
El modelo est planteado fundamentalmente en ecuaciones diferenciales parciales y su
solucin se realiza con la discretizacin utilizando el mtodo de lneas [1] y diferencias finitas [15]
generando un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias que se solucionan empleando Matlab.
3.1.1 Propuesta del modelo planteado

Para implementar una estrategia de control se debe conocer el comportamiento dinmico
del proceso, en este caso se propone utilizar un modelo matemtico que permite establecer este
comportamiento y adems incluir los efectos hidrodinmicos y la consideracin de
heterogeneidad[42].
Para el modelo heterogneo se debe considerar que la reaccin se ve afectada por la
participacin de las tres fases; los reactantes gas y lquido reaccionan en la superficie del
catalizador slido, en el rgimen de flujo descendente el reactante lquido forma una delgada
pelcula alrededor del catalizador, mientras que el reactante gas llena los intersticios en la cama
cataltica, actuando los efectos hidrodinmicos.
3.2 DESCRIPCIN DEL EQUIPO DE PROCESO

El reactor de la planta piloto de hidrotratamiento de gasleo al vaco tiene las siguientes
condiciones de operaciones:
1. Flujo de alimentacin de gasleo de vaco con un gasto mximo de 2400 cm3/h y 100 C
producido en la torre de destilacin al vaco.
2. Flujo de alimentacin de hidrgeno fresco con 3 Nm3/h y 45 MPa, proveniente de un
cilindro.
El reactor est construido con un tubo de acero inoxidable 316 L de dimetro interior de 3
cm. y una longitud de 125 cm. la altura de la cama cataltica es de 25 cm.
El reactor se analiza en tres secciones (ver figura 2.5). La primera (de alimentacin) tiene
una longitud de 33.5 cm. y contiene partculas inertes y es usada para calentar la mezcla a 500 C y
generar una distribucin uniforme del gas y el lquido. La siguiente seccin (de reaccin) tiene una
23
CAPTULO 3
Modelo del reactor
longitud de 66.5 cm y contiene 160 gr de catalizador. La seccin de salida (de descarga) tambin
est cargada de partculas inertes y mide 25 cm de longitud.
En la figura 3.1 se muestran slo los flujos de entrada (hidrgeno fresco, hidrgeno de
recirculacin y gasleo de vaco), marcando sus principales parmetros de operacin.
Figura 3. 1 Esquema simplificado del proceso.
3.3 CONSIDERACIONES DEL MODELO

Los perfiles de concentracin y presin parcial de los reactivos y productos del modelo se
presentan esquemticamente en la figura 3.2. La hidrodesulfuracin cataltica tiene dos sitios
activos, los azufrados (Cobalto-Molibdeno CoMo) y los cidos (alumina u xido de aluminio
Al2O3). Los sitios azufrados ayudan a desarrollar la hidrodesulfuracin de compuestos orgnicos,
mientras que los sitios cidos originan el craqueo de los hidrocarburos. El cido sulfhdrico formado
en la superficie slida debido a las reacciones de hidrodesulfuracin, se transporta a la fase lquida
y subsecuentemente a la fase gas. El cido sulfhdrico presente en la fase lquida es absorbido en el
sitio azufrado CoMo y ocasionar inhibicin en las reacciones, por lo que el anlisis de distribucin
y transferencia de masa son muy importantes en el desarrollo del modelo.
24
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Las ecuaciones del modelo estn basadas en los coeficientes de transporte de los sistemas
gas-lquido y lquido-slido e incluyen los coeficientes de transferencia de masa y la distribucin
de reactivos y productos en diferentes fases.
3.4 SUPOSICIONES DEL MODELO DEL REACTOR

Para escribir las ecuaciones de conservacin de masa se consideran las siguientes suposiciones:
1. Operacin adiabtica e isotrmica del reactor. Debido a que el calor de reaccin es muy
pequeo es conveniente considerar que la operacin del reactor no involucra transferencia
de calor entre los alrededores y la reaccin, la condicin isotrmica es lograda a travs de
las resistencias elctricas e implica no considerar los balances de energa en el modelo
presentado.
2. La velocidad de los flujos de gas y lquido son constantes a lo largo del reactor. Implica
que uG y uL sean constantes en el modelo matemtico propuesto, es decir sin importar en que
parte del reactor sean observadas, stas valdrn lo mismo.
3. No hay gradientes de concentracin radial. Esto implica que en las ecuaciones de
continuidad no se considere el cambio de concentracin a lo largo de la variable radial que
es independiente y es vlida la aproximacin debido a las condiciones de flujo tapn y al
dimetro del reactor.
4. La transferencia de masa puede ser descrita por expresiones matemticas lineales. Este
clculo es obtenido por diferentes correlaciones empricas que simplifican los clculos ya
que solamente se requieren los datos de operacin para estimar los coeficientes de
transferencia de masa, solubilidad de gases y las propiedades fsico-qumicas del aceite y
gas bajo proceso.
5. La actividad cataltica no cambia con el tiempo. Implica no considerar una expresin que
cuantifique la actividad del catalizador dentro de la ecuacin que determina la velocidad de
reaccin y esto es vlido debido a que el tiempo que tarda el experimento es relativamente
corto no permitindose el depsito de contaminantes sobre el catalizador.
6. No hay condensacin ni vaporizacin. En caso de considerarse implicaria que los poros
del catalizador se llenaran con lquido y vapor y la teora de efectividad para tal situacin
no ha sido investigada.
25
CAPTULO 3
Modelo del reactor
7. Las condiciones del proceso son isobricas. Como la longitud del lecho cataltico es
corta, se considera una cada de presin despreciable, implicando una simplificacin en los
calculos.
8. Las reacciones qumicas toman lugar slo en la superficie del catalizador y no en la
fase gaseosa o lquida. Esta suposicin vlida que las reacciones catalticas toman lugar
como se expres en la seccin 2.8.
9. La transferencia de masa con los poros del catalizador puede ser descrita por el factor
de efectividad del catalizador. Esta suposicin evita el considerar un perfil de
concentraciones para el clculo de la velocidad de reaccin aparente.
10. La resistencia a la transferencia de masa en la pelcula de gas es despreciable. Esto es
debido a que la fase gas es principalmente hidrgeno. Las resistencias a la transferencia de
masa del hidrgeno y del H2S en las pelculas del lado lquido y lquido-slido son muy
pequeas con respecto a las que existen en el interior del catalizador, debido a que el
hidrgeno y el cido sulfhdrico son solubles en el lquido.
11. La distribucin del catalizador es homognea a lo largo del lecho. Implica no considerar
dentro de las derivadas espaciales el cambio de B [Kgcat /m3].
12. El volumen total de espacio libre en los poros es igual para cada grano de catalizador.
Volumen de espacio libre por gramo = Volumen del espacio de los poros/peso del
catalizador.
13. La fase gas y lquido estn en equilibrio en su interfase. Esto permite emplear la
constante de Henry para calcular las concentraciones en fase lquida del H2 y H2S en
equilibrio con la presin parcial respectiva en el seno de la fase gas.
3.5 DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO DEL REACTOR

En la hidrodesulfuracin de fracciones del petrleo se tiene la siguiente reaccin
generalizada
c1 A1 (Gas ) + c2 A2 ( Liq ) c3 A3 (Gas ) + c4 A4 ( Liq )
(3.1)
26
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Donde A1 es el hidrgeno presente en la fase gas, A2 es el hidrocarburo presente en fase

lquida (no voltil), A3 es el cido sulfhdrico en fase gas y A4 es el azufre orgnico en fase lquida.
c1, 2, 3,4 son los coeficiente estequiomtricos de cada reactivo o producto. Cabe hacer mencin que
se han ocupado los subndices 1, 2, 3 y 4 para denotar al hidrgeno, hidrocarburo, cido sulfhdrico
y azufre respectivamente y los superndices g, l y s que indican la fase en la que se encuentra el
reactivo o producto correspondiente a gas, lquido y slido. La reaccin de A1 y A2 ocurre en la
superficie interior de las partculas de catalizador. Como ocurre con la reaccin del dibenzotiofeno.
+ H 2S
2 H 2+
(3.1-a)
Para lograr la conversin de los reactivos a productos, se deben de realizar los pasos
explicados en la seccin 2.8.
El modelado del reactor est basado en la teora de dos pelculas la cual toma en cuenta las
tres fases. Ver la figura 3.2.
Figura 3. 2 Perfiles de concentracin en un reactor de lecho fijo.
27
CAPTULO 3
Modelo del reactor
En la figura 3.2 se muestra el cambio de la concentracin y presin parcial de los cuatro

compuestos participantes conforme existe un cambio de fase desde las vecindades hasta el ncleo
del catalizador.
Por ejemplo en fase gas se cuenta con la presin parcial del Hidrgeno y la presin parcial
del cido sulfhdrico, por lo que al momento de describir el modelo para la fase gas se tendrn en
total 2 ecuaciones, en el caso de las fases lquida y slida se cuenta con 4 concentraciones por cada
fase por lo que se generan en total por estas dos fases 8 ecuaciones [42].
3.5.1 Ecuaciones de continuidad dinmica de los compuestos en la fase gas

Como ya se mencion el modelo matemtico se basa en el propuesto por [31], al cual se le
agreg el trmino de acumulacin que permite obtener la caracterstica dinmica. Las ecuaciones
que describen el comportamiento dinmico del reactor se fundamentan bsicamente en un balance
por componente [18], es decir se analiza elemento a elemento la cantidad que entra y sale as como
la que se produce o se consume de cada uno de los componentes a lo largo del reactor, por lo que el
balance se expresa con ecuaciones diferenciales parciales. Por otra parte lo que se genera o consume
involucra los aspectos hidrodinmicos y de heterogeneidad descritos anteriormente.
Debido a que como se aprecia en la figura 3.2 slo el hidrgeno y el cido sulfhdrico
existen en la fase gas y adems puesto que no hay reacciones en la fase gas, las ecuaciones del
balance de masa en la fase gas son :
Para H2:
pG
u p1G
p1G
= G
k1L a L 1 C1L
RT t
RT z
H1
Para H2S:
pG
u p3G
p3G
= G
k3L a L 3 C3L
RT t
RT z
H3
(3.2)
(3.3)
G
pG
Donde p1 y 3 son las presiones parciales de los componentes hidrgeno y cido
sulfhdrico en MPa., es la fraccin de espacio libre del lecho cataltico en cm3f/cm3r. R es la

constante de los gases en MPa*cmr3/gr*mol K. T es la temperatura en grados centgrados. UG es la
velocidad superficial del gas en cmr/s, z es la distancia axial del reactor en cm,
k iL aL es la
transferencia de masa entre las fases gas-lquido para i=1, 3, en s-1. H es el coeficiente de Henry
para el hidrgeno y cido sulfhdrico en (MPa*L)/mol. La relacin
piG /Hi; para i=1,3 son las
28
CAPTULO 3
Modelo del reactor
concentraciones en la fase lquida en equilibrio con la presin parcial en el seno de la fase gas en
mol/cmr3. Por ltimo CiL i=1, 3, es el valor de la concentracin en fase lquida en la superficie del
catalizador en mol/cm3. Se asume que la resistencia de la transferencia de masa en la pelcula gas
puede ser despreciada.
El miembro izquierdo de las ecuaciones 3.2 y 3.3 representa el trmino de acumulacin con
respecto al tiempo, mientras que el primer trmino del lado derecho proviene del flujo pistn, el
segundo termino representa la transferencia del compuesto Ci de la fase gas a la lquida.
G
La presin parcial de un componente i en la fase gas pi cambia
solamente por
transferencia de masa hacia o proveniente de la fase lquida. La velocidad de transferencia de masa

interfase es descrita en trminos del modelo de dos capas.
3.5.2 Ecuaciones de continuidad dinmica de los compuestos en la fase

lquida
Para los compuestos gaseosos (H2 y H2S) en la fase lquida se debe tomar en cuenta la
transferencia de masa lquido-slido kiS aS :
Para H2:
C 1L
= u
t
pG
C 1L
+ k 1L a L 1 C 1L
z
H 1
- k 1S a
Para H2S:
(3.4)
( C 1L C 1S )
pG
C 3L
C 3L
= uL
+ k 3L a L 3 C 3L
t
z
H3
(3.5)
k 3S a S ( C 3L C 3S )
El tercer termino de la derecha de las ecuaciones 3.4 y 3.5 representa la transferencia de Ci

de la fase lquida a la superficie del catalizador.
Donde uL es la velocidad superficial del lquido en cm/s. kiS i= 1,3 es el coeficiente de
transferencia de masa en la fase gas-lquida en s-1 y aS es el rea interfacial especifica entre el
lquido y la superficie del catalizador en cm2. Debido a que se supone que los compuestos
azufrados orgnicos y los hidrocarburos lquidos son no voltiles, las ecuaciones de balance de
masa son las siguientes:
29
CAPTULO 3
Para HC:
Modelo del reactor
C 2L
C 2L
= uL
k 2S a S ( C 2L C 2S )
t
z
(3.6)
C 4L
C 4L
= u L
k 4S a S (C 4L C 4S )
t
z
(3.7)
Para Azufre orgnico Z:
Puesto que la concentracin de los hidrocarburos no cambia significativamente con la

hidrodesulfuracin, la ecuacin 3.6 no se considera.
3.5.3 Ecuaciones de Continuidad Dinmica de los Compuestos en la Fase

slida
Los compuestos transportados entre la fase lquida y la superficie del catalizador son
consumidos o producidos por reaccin qumica, es decir:
k aS C C
S
i
L
i
S
i
dCiS
= B rc
dt
(3.8)
Para i = 1, 2,3 y 4 la ecuacin 3.8 ya no es una ecuacin diferencial parcial, debido a que se
est considerando la reaccin sobre la superficie del catalizador. as es el rea interfacial especfica
del lquido por unidad de volumen del reactor en cm2l /cm2r . CiL CiS es la diferencia de la
concentracin de los compuestos lquidos y slidos por componente, B es la densidad del lecho
cataltico. c es la velocidad de reaccin por unidad de masa de catalizador en gmol/gcats y su valor
es obtenido por la ecuacin cintica de Langmuir-Hinshelwood:
rc = k app
(c ) (c )
(1 + k c )
s m4
4
s m1
1
s 2
(3.9)
3 3
Donde la velocidad de reaccin por unidad de masa del catalizador es correlacionada con la
concentracin cis a la salida de la superficie del catalizador.
El modelo cintico requiere la estimacin de cuatro parmetros: m1, m4, k3 y kapp. m4 y m1
representan el orden de
la reaccin correspondiente al compuesto de azufre e hidrgeno
30
CAPTULO 3
Modelo del reactor
respectivamente; k3 es la constante de equilibrio de reaccin del cido sulfhdrico y kapp es la

constante de velocidad aparente. Los extensos estudios sobre la cintica de la reaccin de
hidrodesulfuracin han determinado los siguientes valores [31]: m1 y m4 son 1.0 y 0.45
respectivamente. El valor de k3 es de 70,000 cm3/mol. El valor de kapp es estimado con un valor de:
0.076784386 (cm3/g*s)(cm3/mol)0.45.
Se ha observado que la velocidad de la reaccin qumica es inversamente proporcional al
tamao de la partcula [29]. Especialmente en el hidrotratamiento de las fracciones de alto punto de
ebullicin por lo tanto es de esperarse
una gran resistencia a la transferencia de masa
intrapartcula.
Cuando se toman en cuenta los gradientes de concentracin dentro de las partculas de
catalizador, el lado derecho de la ecuacin 3.8 deber multiplicarse por el factor de efectividad ,
Si se considera que los poros del catalizador estn completamente llenos con lquido entonces =1.
En [31] los factores de efectividad se proponen en el rango de =0.0057 a 1.
k aS C C
S
p
L
p
S
p
dC pS
dt
Nr
= B S [ j , p ] j rj (C pS , T )
(3.10)
j =1
Donde el componente es la relacin de la cama cataltica diluida por partculas inertes.
VC
VC + Vi
(3.11)
VC es el volumen de catalizador activo y Vi es el volumen de las partculas inertes.

S[j, p] es la matriz de coeficientes estequiomtricos; j es el nmero de reaccin y p es el
componente. Estos coeficientes estequiomtricos de las reacciones de hidrodesulfuracin son una
caracterstica de la alimentacin y son estimados experimentalmente debido a que la informacin
acerca de la composicin qumica es difcil de conseguir [31].
Refirindose a la ecuacin 3.1 los coeficientes estequiomtricos de cada componente se
estiman en [25]. Puesto que el hidrgeno es usado en exceso su coeficiente estequiomtrico v1 no
31
CAPTULO 3
Modelo del reactor
influye tanto en la simulacin como v3. El coeficiente estequiomtrico de hidrgeno fue establecido
en v1= -15. Usando las concentraciones medidas de cido sulfhdrico a la entrada y salida del
reactor, el coeficiente estequiomtrico v3 es estimado como v3 = 9 y el compuesto azufrado v4 = -1.
Las correlaciones con las que se obtienen los coeficientes que se utilizan en este modelo se
muestran en el apndice A y se calculan con el programa ec.m que se muestra en el apndice C
Las condiciones en z=0 que se consideran son:
p1G ( z = 0) = p1G ,0
(3.12)
c1L ( z = 0) = c1L ,0
(3.13)
p3G ( z = 0) = 0
(3.14)
c3L ( z = 0) = 0
(3.15)
c4L ( z = 0) = c4L ,0
(3.16)
En la nomenclatura empleada para definir las condiciones iniciales se ha incluido un

segundo subndice que especifica de forma creciente la posicin longitudinal dentro del lecho
cataltico. Como se muestra en la figura 3.3 el lecho cataltico se ha dividido en 30 secciones. As
por ejemplo p1G , 0 representa el valor de la presin parcial de hidrgeno en la entrada del lecho
cataltico, representando por lo tanto una condicin inicial.
32
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Alimentacin
Reactor de lecho fijo
Lnea: 0
Longitud del
reactor
25
Descarga
27
28
Z=2.216 cm
p1G ,0 = 10
c1L , 0 = 0.607 *10^ (-3)
c 4L , 0 = 3.6205 10 -5
26
Condiciones
de frontera de
Dirichlet
Condiciones
de frontera de
Neumann
29
30
66.5 cm
dp3G ,30
dt
dc3L ,30
dt
dc1s ,30
dt
dc3s ,30
dt
dc4s ,30
dt
=0
=0
=0
=0
=0
Figura 3. 3 Condiciones de frontera del reactor de lecho fijo.
3.6 MTODO DE SOLUCIN DEL MODELO

El modelo matemtico del reactor est formado por 5 ecuaciones diferenciales parciales
(3.2, 3.3, 3.4, 3.5 y 3.7), 3 ecuaciones diferenciales ordinarias (3.10), 26 ecuaciones algebraicas y
38 constantes. La solucin se realiza mediante la transformacin del sistema de ecuaciones
diferenciales parciales a un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias al aplicar el mtodo de
diferencias finitas centrales a las derivadas espaciales. El sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias no lineales se resuelve numricamente por el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden,
para probar la validez del modelo dinmico se simula la hidrodesulfuracin de un gasleo de vaco
con datos reportados en 19 y se comparan las respuestas.
El mtodo de lneas[1] es una tcnica que permite resolver ecuaciones diferenciales
parciales parablicas lineales o no lineales y se basa en convertir las ecuaciones diferenciales
33
CAPTULO 3
Modelo del reactor
parciales en un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden realizando una

discretizacin nicamente en las derivadas espaciales usando diferencias finitas centrales [15],
mientras que en el trmino temporal se sustituye la derivada parcial por una ordinaria. De tal forma
que generalizando el modelo para N ecuaciones diferenciales de los compuestos en fase gas se
obtiene:
G
uG
RT L pi , j
= [ (i, j )]
ki a L
CiL, j
H
dt
i
dpiG, j
(3.17)
Para i = 1,3 y 4 que representa el compuesto a analizar y j= 0,1, 2,.., N; que representa el
nmero de ecuacin discretizada. En la figura 3.4. se representa la discretizacin de la ecuacin
diferencial parcial a travs de una maya.
El trmino (i, j) es el descrito por [15] en la tcnica de aproximacin de diferencias
finitas centrales, que dice:
(i, j ) =
piG, j
z
piG, j +1 piG, j 1
2z
(3.18)
Donde z es el valor del incremento de la discretizacin en cm. La ecuacin 3.18 para i=1 y
j = 0,.., j,.., N se escribe como:
dp1G , 0
dt
dp1G j
u
= G
dt
dp1G , N
dt
uG
=0
con
p1G , 0 = 10 MPa
p1G , j +1 p1G j 1 RT L p1G , j
k1 aL
C1L, j
H1
2z
p1G , N p1G , N 1 RT L p1G , N
k1 aL
C1L, N
2z
(3.19a)
(3.19b)
(3.19c)
Las dos ecuaciones en las fronteras (3.19a) y (3.19c) son modificadas de acuerdo a las
condiciones de frontera establecidas. Las condicin de Dirichlet en x = z(0) y t 0 y de Neumann
en x = z(N) y t 0 se muestra de forma esquemtica en la figura 3.3.
Para la discretizacin espacial, se dividi el lecho cataltico en 30 puntos, por lo que las
ecuaciones parciales 3.2, 3.3, 3.4, 3.5 y 3.7 generan un total de 150 ecuaciones diferenciales
34
CAPTULO 3
Modelo del reactor
ordinarias, la ecuacin 3.10 se plantea para i=1,3 y 4 de tal forma que se obtiene otro conjunto de 90
ecuaciones diferenciales ordinarias.
Direccin de integracin
t>0
t=0
u(0)
i-2
du i 2
dt
i-1
dui 1
dt
dui
dt
i+1
i+2
dui +1
dt
du i + 2
dt
Figura 3. 4 Mtodo de lneas.
3.7 SIMULACIN DEL MODELO MATEMTICO

La simulacin del modelo matemtico implica principalmente resolver un conjunto de 240
ecuaciones diferenciales ordinarias con la forma general de las ecuaciones 3-19a a 3.19c. El
procedimiento de solucin aqu propuesto se basa en dos etapas, la primera consiste en crear una
serie de archivos m de Matlab y la segunda en convertir estos archivos a un bloque de simulink, a
continuacin se describe el conjunto de pasos para construir la solucin.
1. Inicialmente se genera el archivo coi.m que contiene las definiciones de las condiciones
iniciales segn lo establecido en la figura 3.3. Dicho archivo se muestra en el apndice C.
2. Posteriormente se crea el programa llamado EcLab.m, el cual incluye la definicin de las
constantes y ecuaciones algebraicas que determinan los coeficientes de las ecuaciones
diferenciales ordinarias; as como las 240 ecuaciones diferenciales no lineales, por lo que
adems se requiere incluir la rutina de integracin ode45 (rutina basada en Runge-Kutta de
cuarto Orden) a travs de una ODE Function (Funcin de Ecuaciones Diferenciales
Ordinarias por sus siglas en ingls) de matlab[2]. Cabe hacer mencin que EcLab.m no se
35
CAPTULO 3
Modelo del reactor
muestra en el apndice C debido a que ste no fue utilizado directamente en el lazo de

control, sino una modificacin mencionada en el siguiente paso.
3. Una vez que se generan ambos programas .m y se obtienen los resultados esperados de
acuerdo a [31] se modifica el archivo EcLab.m de tal forma que sea posible construir un
bloque de Simulink, debido a que este ltimo permite un manejo grfico, intuitivo y
simplificado de las variables del modelo. Al programa obtenido se le asigna el nombre
EcSimulink.m y se muestra en el apndice C, como se observa el archivo incluye las
definiciones de todas las constantes, las ecuaciones algbricas y el planteamiento de
ecuaciones diferenciales ordinarias, y en lugar de incluir la ODE function se incluye la
construccin de una S-function. El procedimiento concreto para compilar la S-function se
muestra en el apndice C. El resultado de construir la S-function es generar un bloque nico
con 240 entradas y 240 salidas que reflejan el estado de las 240 ecuaciones diferenciales (es
decir el modelo matemtico).
4. Finalmente se construye el diagrama de simulacin mostrado en la figura 3.5. El bloque
ec es el resultado del paso 3, el bloque integrador es parte de simulink y permite
resolver las ecuaciones diferenciales del bloque ec a travs de un mtodo de integracin
de paso variable que puede ser seleccionado dentro de la opcin parmetros de simulacin
en simulink; adems tambin contiene las condiciones iniciales indicadas en el apndice C,
El bloque filtro es otra S- Function que permite nicamente la salida de 5 soluciones que
son las necesarias para establecer el sistema de control y se muestra en el apndice C. La
retroalimentacin que existe entre el integrador y el bloque ec informa de las nuevas
condiciones iniciales del proceso.
Figura 3. 5 Esquema en Simulink del modelo del reactor.
36
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Con este arreglo es posible salvar todos los datos en archivos y graficarlos desde el mismo
Matlab o Excel; tambin es sabido que al generar el modelo en Simulink se tiene acceso de forma
ms sencilla y directa al resto de las herramientas de anlisis y control.
Con
el
esquema
de
la
figura
3.5
en
Simulink
se
obtienen
perfiles
de
concentraciones/presiones parciales as como las respuestas temporales para el hidrgeno en la fase

gas y lquida, el cido sulfhdrico en la fase gas, lquida y el compuesto azufrado en la fase lquida
mostradas en la figura 3.6. En el apndice C se muestran algunas recomendaciones para graficar los
perfiles o las respuestas temporales.
Las grficas de la figura 3.6 a), c), e), g) e i) son las respuestas temporales en diferentes
zonas del reactor, determinadas en centmetros; en ellas se observa como los reactivos a), e) e i) se
consumen, mientras que los productos c) y g) se producen, Las respuestas obtenidas en las
posiciones intermedias slo ayudan a determinar la tendencia del componente a lo largo del tiempo;
se puede observar en ellas que las concentraciones de los compuestos en ambas no son constantes al
bajar a travs del reactor. A los 66.5 centmetros se obtiene la presin parcial a la salida del reactor,
ya que como se menciono en la seccin 3.2 y 3.4 no existe reaccin a la salida del lecho cataltico.
Las grficas b), d), f) h) y j) de la misma figura son los perfiles de la fase gas y lquida para los
reactivos y productos, estos perfiles son muy importantes debido a que conociendo la concentracin
o presin parcial centmetros tras centmetro dentro del lecho cataltico en cualquier instante de
tiempo, se pueden generar criterios sobre el desempeo de la reaccin y el comportamiento de cada
componente.
De la figura 3.6-h se observa que la concentracin del cido sulfhdrico se incrementa
inicialmente hasta un nivel mximo para despus disminuir con la longitud del reactor. Este efecto
se debe a la diferencia en la velocidad de transferencia de masa entre las interfases gas-lquido y
lquido-slido y a la cintica de la reaccin. La concentracin del cido sulfhdrico est dada por la
ecuacin 3.5. Inicialmente el tercer termino del miembro derecho, que representa la transferencia
slido-lquido, es el predominante y por ello la concentracin del cido sulfhdrico se incrementa en
la superficie del catalizador y en la fase lquida. Cuando la transferencia de masa de la fase gas a la
fase lquida tiene un efecto apreciable
37
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Respuesta temporal Hidrgeno Gas
Respuesta temporal Hidrgeno Gas (Detalle)

10
Presin Parcial (MPa)
10
0 cm
13.29 cm
24.37 cm
35.45 cm
4
46.53 cm
57.61 cm
66.5 cm
9.5
0 cm
13.29 cm
24.37 cm
35.45 cm
46.53 cm
8.5
57.61 cm
66.5 cm
8
0
0
1500
3000
4500
6000
7500
1500
3000
4500
6000
7500
Tiempo (segundos)
Tiempo (segundos)
a)
Perfil Hidrgeno Gas
Perfil Hidrgeno Gas (Detalle)
10
10
6
0 horas
.5 horas
1 hora
1.5 horas
2 horas
9.8
0 horas
9.6
.5 horas
1 hora
9.4
1.5 horas
2 horas
9.2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
10
20
30
40
50
60
70
60
70
Posicin dentro del lecho (cm)
Distancia dentro del lecho (cm)
b)
Respuesta temporal cido Sulfhdrico Gas
Perfil cido Sulfhdrico Gas
0 cm
0.068
0.068
.5 horas
13.29 cm
0.058
24.37 cm
35.45 cm
46.53cm
0.048
57.61 cm
66.5 cm
0.038
0.028
0.018
1 hora
0.058
2 horas
2.5 horas
0.048
3.5 horas
4 horas
0.038
0.028
0.018
0.008
0.008
-0.002
0 horas
-0.002
0
4000
8000
Tiempo (segundos)
c)
12000
16000
10
20
30
40
50
d)
38
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Perfil Hidrgeno Lquido

0.0007
0.0006
0.0006
Concentracin (mol/cm3)
Respuesta temporal Hidrgeno Lquido

0.0007
0.0005
0.0004
0 cm
13.29cm
24.37 cm
0.0003
35.45 cm
46.53
0.0002
57.61
66.5 cm
0.0001
0.0005
0 horas
0.0004
0.5 horas
1 hora
0.0003
1.5 horas
2 horas
0.0002
2.5 horas
3 horas
3.5 horas
0.0001
4 Horas
0
0
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
18000
10
Tiempo (segundos)
20
30
0.5 horas
0 horas
1 hora
0.00001
46.53
57.61
66.5 cm
0.000006
0.000004
0.000002
1.5 horas
2 horas
0.000008
2.5 horas
3 horas
3.5 horas
0.000006
4 Horas
0.000004
0.000002
0
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
18000
10
20
30
g)
0.000025
0.00002
0.000015
0.00001
0.00004
70
0 horas
0.5 horas
0.000035
1 hora
0.00003
60
Perfil Compuesto Azufrado Lquido

0 cm
13.29cm
24.37 cm
35.45 cm
46.53
57.61
66.5 cm
0.000035
50
h)
Respuesta temporal Compuesto Azufrado Lquido

0.00004
40
Tiempo (segundos)
70
Perfil cido Sulfhdrico Lquido

0.000012
0 cm
13.29cm
24.37 cm
35.45 cm
0.000008
60
f)
Respuesta temporal cido Sulfhdrico Lquido
0.00001
50
e)
0.000012
40
1.5 horas
0.00003
2 horas
2.5 horas
0.000025
3 horas
3.5 horas
0.00002
4 Horas
0.000015
0.00001
0.000005
0.000005
0
0
2000
4000
6000
8000
10000 12000 14000 16000 18000 20000
Tiempo (segundos)
10
20
30
40
50
60
70
i)
j)
Figura 3. 6 Respuesta del reactor en lazo abierto
39
CAPTULO 3
Modelo del reactor
De [14] se sabe que la sumatoria de las presiones parciales es igual a la presin total del
flujo, al hacer esta consideracin se calcula la presin a la salida del reactor y el resultado se
muestra en la grfica de la figura 3.7.
12
Respuesta temporal Presin a la salida del Reactor
10
0
0
5000
10000
15000
20000
Tiempo (segundos)
Figura 3. 7 Presin del hidrgeno a la salida del reactor.
3.8 COMPARACIN DE LA RESPUESTA DEL MODELO DINAMICO CON LA

DEL MODELO EN ESTADO ESTACIONARIO DE KORSTEN-HOFFMANN
Comparando la respuesta de la concentracin del compuesto azufrado de la figura 3.6-j y la
dada en estado estacionario en [31], se observa que se obtiene la misma tendencia en la curva as
como la aproximacin entre los valores iniciales y finales, siendo la diferencia mxima inferior a
0.5 x 10-5, de igual manera al comparar la curva de la presin parcial del H2S de la figura 3.6 d con
la obtenida en [31, fig 4.2a], se observa la misma tendencia ascendente con un valor final cercano al
0.069 MPa; por lo tanto, al observar que se describen satisfactoriamente estos dos fenmenos de
transferencia de masa reaccin qumica, se puede establecer la validez del modelo para simular el
control del proceso de Hidrodesulfuracin de gasleo en un reactor de lecho escurrido de la planta
piloto.
3.9 DETERMINACION DEL FLUJO DE SALIDA DEL REACTOR

El modelo desarrollado genera como resultados el cambio en la presin parcial de los
componentes en fase gas y de las concentraciones en fase lquida a la salida del reactor, sin embargo
la variable que se debe manipular realmente en el proceso es el flujo msico o flujo volumtrico,
40
CAPTULO 3
Modelo del reactor
por lo que a continuacin se propone una funcin de la presin parcial de hidrgeno que determine
el flujo volumtrico o msico. A la salida del reactor existe un sistema de separadores flash; si se
considera que la temperatura se mantiene constante entonces no existirn lquidos que se evaporen
ni gases que se condensen, ocasionando que ya no exista transferencia de masa alguna. El primer
paso para encontrar el flujo es determinar la funcin de las concentraciones molares [14] en base a
la funcin obtenida por el modelo de la presin parcial para cada uno de los componentes, esto se
logra con:
CiG =
pi
atm
gmol
=
=
3
RTZi atm * cm
cm3
K
gmol * K
(3.20)
Donde p es la presin parcial del componente i, R es la constante de los gases, T la

temperatura y Z el factor de compresibilidad para gases reales. Con estas funciones (i=1 y 3) se
pueden obtener los flujos molares, en la fase gas fluyendo:
(3.21)
gmol 2 cm gmol
Fi G = CiG * A * uG =
(cm ) seg = seg
3
cm
Donde
ciG es el flujo molar para i= 1 y 3, A es el rea transversal del tubo del reactor y u
G
es la velocidad superficial del gas. Finalmente para el flujo msico se multiplica el flujo molar por
el peso molecular.
G m ,i
gmol i
= Fi * PM i =
seg
G
g i
gmol i
gi
=
seg
(3.22)
Al implementar en Simulink las ecuaciones 3-20 a 3-22 se obtienen los siguientes flujos de
Gm,1 que corresponde al hidrgeno, y Gm,3 que corresponde al cido sulfhdrico.
41
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Respuesta temporal Flujo Msico cido Sulfhdrico
Respuesta temporal Flujo Msico Hidrgeno

0.0045
Flujo msico en gramos/segundo
0.0006
0.004
0.0035
0.003
0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0.0005
0.0004
0.0003
0.0002
0.0001
0
0
5000
10000
15000
20000
Tiempo (segundos)
5000
10000
15000
20000
Tiempo (segundos)
a) Flujo msico de hidrgeno
b) Flujo msico de cido sulfhdrico
Figura 3. 8 Flujos msicos de hidrgeno y cido sulfhdrico a la salida del reactor en lazo abierto
Hasta el momento se ha determinado el comportamiento del sistema (tanto en presin

parcial como en flujo) por componente ahora de [14] se sabe que la sumatoria de las presiones
parciales es la presin total del componente gas y que la sumatoria de los flujos msicos es el flujo
msico total, obtenindose la siguiente grfica:
Respuesta temporal Flujo Msico
0.006
0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0
5000
10000
15000
20000
Tiempo (segundos)
Figura 3. 9 Flujo msico total a la salida del reactor.
42
CAPTULO 3
Modelo del reactor
Como se observa en las curvas de las figuras 3.8-a y 3.8-b se tienen los flujos
msicos que se medirian por cada uno de los dos componentes de inters, mostrndose la
misma tendencia en el transitorio como estacionario en su homloga de las presiones
parciales (fig. 3.6 a y c). Por otra parte en la figura 3.9 se muestra el flujo total debido a
la suma de los componentes participantes en la fase gas.
Las grficas de la figura 3.8 son contundentes para el sistema de control puesto que
son las que determinan la variable controlada directamente.
43
CAPTULO
4. DISEO DEL CONTROL DIFUSO

4.1 INTRODUCCIN
En procesos industriales complejos tales como los reactores qumicos, destiladores,
intercambiadores de calor, etc., la accin del control automtico se dificulta, debido
principalmente a la no linealidad, a la variacin de los parmetros del proceso y a la dificultad
en la medicin de la variable. La consecuencia evidente es el incumplimiento de los objetivos de
calidad y cantidad de un producto as como la seguridad y economa [22].
Bajo ciertas circunstancias, el operador de un proceso puede controlar un sistema
complejo de forma ms eficiente que un sistema de control. Mamdani [22] propone investigar la
forma en que el operador logra generar una accin de control con el fin de plasmarla en un
algoritmo.
El operador acta en base a su experiencia y su intuicin por lo que su accin de control
se considera como el resultado de un conjunto de reglas heursticas. Con base a esto se propone
desarrollar un mtodo que permite incluir las experiencias del operador en un esquema de
control con el fin de imitarlo y mejorar el desempeo de un sistema de control. Sin embargo, la
interpretacin exacta de la experiencia permite generar un algoritmo de control que enfrenta
bsicamente dos problemas:
1. Las acciones del operador son frecuentemente inconsistentes o subjetivas debido
principalmente a la naturaleza imprecisa en el proceso de toma de decisiones.
2. El operador del proceso acta en funcin de un conjunto de mediciones directas e
indirectas, por ejemplo un color o la consistencia de una sustancia. Estas observaciones
son categorizadas subjetivamente y usadas como bases en las decisiones de control.
CAPTULO 4
Diseo del control difuso
La teora de conjuntos difusos y
los algoritmos desarrollados por Zadeh[28] son
utilizadas para evaluar sentencias imprecisas usando una computadora. En el apndice D se

muestra la teora de control Difuso.
4.2 OBJETIVOS DEL CONTROL

El objetivo del control es permitir un flujo combinado de alimentacin FA en gr/s de
hidrgeno regulando el flujo fresco FF en funcin de la cantidad del flujo de recirculacin FR,
consiguiendo un ahorro en la cantidad de hidrgeno fresco. En la figura 4.1 se muestra el arreglo
en la alimentacin de hidrgeno fresco y de recirculacin al reactor.
flujo fresco FF
con Presin Parcial PF
flujo de recirculacin FR
con Presin parcial PR
flujo combinado FA
con presin parcial PA
Figura 4. 1 Alimentacin de hidrgeno al reactor.
Como se mencion en la seccin 2.5.4 la cantidad de hidrgeno que se alimenta al

reactor juega un papel fundamental ya que afecta la eficiencia de la reaccin cataltica que se
desarrolla en el reactor, de la figura 4.1 se tiene que el flujo de alimentacin FA no es
completamente hidrgeno, sino tambin participan algunos contaminantes como cido
sulfhdrico H2S y amoniaco NH3 debido a que forman parte de la misma recirculacin.
El controlador estar sujeto a la presencia de las siguientes perturbaciones tpicas:
a. Cambio en el flujo de hidrgeno de recirculacin
b. Cambio en la concentracin del compuesto azufrado C4.
45
CAPTULO 4
4.3 ESQUEMA DE CONTROL

Para cumplir con los objetivos establecidos se propone el arreglo de control que se basa
en el concepto de tcnicas adicionales de control de sistemas con una entrada y una salida (SISO
por sus siglas en ingls) descrito en [3]. El sistema de control empleado es una modificacin al
control de relacin donde el flujo de hidrgeno que recircula FR no se puede manipular, sino
nicamente medir, a este flujo se le denomina como salvaje y sirve de referencia para
manipular el flujo de hidrgeno fresco FF. Lo anterior es mostrado en el diagrama de tubera e
instrumentacin (DTI) en la figura 4.2. Por lo tanto el problema de control se convierte en
regular FF conforme cambie FR para asegurar un valor de alimentacin FA que no es
necesariamente constante. En el esquema se propone un medidor de flujo msico de hidrgeno
(FT-101) en la lnea de recirculacin, ste determina cuanto hidrgeno est recirculando en ese
flujo de gases, mientras que el flujo de hidrgeno fresco se mide y controla a travs de los
instrumentos FT-102 y FC-102 que tecnolgicamente hablando puede ser un sensor-actuador
Brooks 5850TR (ver apndice B), El rel de cmputo [3, 44] FY-101 calcula el valor de
referencia para el controlador FC-102 en base al balance descrito en la seccin 4.3.1
Con en el modelo matemtico del reactor se tiene la posibilidad de medir el valor del
flujo msico FR de hidrgeno de recirculacin, al cual se le suma el flujo de hidrgeno fresco
FF, contribuyendo a enriquecer el flujo de alimentacin FA. Este nuevo valor se establece como
entrada al modelo. Cabe hacer mencin que para implementar este lazo de control se debe
disear y construir un instrumento fsico que pueda medir o estimar la cantidad de hidrgeno
dentro del lazo de recirculacin ya que hasta el momento no es tcnicamente posible.
El flujo de alimentacin de hidrgeno al reactor debe tener un valor en estado
estacionario de 0.00428 gr/s segn la grfica 3.8. El controlador debe mantener el flujo de
alimentacin constante para garantizar la eficiencia de la reaccin. Por lo que a travs de FC-102
se lleva al flujo a estas condiciones de operacin antes de conectar la recirculacin.
4.3.1. Balance de continuidad total para el sistema

El principio de conservacin de masa cuando se aplica a un sistema dinmico dice:
Flujo msico de Flujo msico de Cambio de acumulado de

entrada al sistema salida del sistema = masa dentro del sistema
(4.1)
46
CAPTULO 4
Las unidades de esta ecuacin son masa por unidad de tiempo. nicamente puede ser
escrita una ecuacin de continuidad para el sistema. De la figura 4.1 se obtiene el siguiente
balance:
[FF F + FR R ] [FA A ] = dV
dt
(4.2)
donde FF, FR y FA son los flujos fresco, de recirculacin, y alimentacin respectivamente en

gr/s; R, M, A son las densidades de los flujos correspondientes en gr/ml, dV/dt es la razn de
cambio del volumen acumulado en el sistema. Sin embargo de la figura 4.1 se observa que este
problema no presenta acumulacin, por lo que la ecuacin 4.2 se reduce a:
[FF F + FR R ] = [FA A ]
(4.3)
Figura 4. 2 Esquema del control de relacin del flujo de hidrgeno fresco.
47
CAPTULO 4
4.3.2. Determinacin de las variables controladas y manipuladas

La variable controlada del proceso segn el DTI de la figura 4.2 es FR, ya que sta es la
nica que se puede medir, mientras que la variable manipulada slo puede ser FF ya que as se
lograr un ahorro en el hidrgeno fresco ; sin embargo el punto de referencia para la variable
manipulada se obtiene de la ecuacin 4.4 despejando FF de la ecuacin 4.3:
FF ( REFERENCIA) = FA( REFERENCIA) FR
(4.4)
Por lo que el valor deseado de operacin FF varia segn cambie la referencia de FA y

conforme cambie el valor medido de la recirculacin FR
4.4 COMPORTAMIENTO DEL PROCESO CON UN CONTROL PI

El algoritmo PI es el controlador retroalimentado ms comnmente empleado en
aplicaciones industriales. En este trabajo se ha elegido realizar una serie de pruebas por las
siguientes razones:
9 Elimina el error en rgimen estacionario, la accin proporcional por s sola no podran
eliminar dicho error
9 Debido a que la variable a controlar es el flujo de hidrgeno y ste tiene una constante
de tiempo muy pequea el agregar una accin derivativa implicara amplificar el ruido
9 Permite disminuir satisfactoriamente el tiempo de subida
9 El control PI es ms sencillo de sintonizar que un PID puesto que slo tiene dos
parmetros a ajustar [3,10]:
El algoritmo empleado es el expresado por la ecuacin 4.5.
m(t ) = m + k c e(t ) +
Donde
kc
e(t )dt
(4.5)
m es un valor base, cuyo significado es la salida del controlador cuando el error es
cero, e(t) la seal de error y es la diferencia entre la referencia de control y la variable que se
controla, kc es la ganancia proporcional del controlador, i es el tiempo de integracin en
segundos/repeticin.
48
CAPTULO 4
4.4.1 Medicin del desempeo del sistema en lazo cerrado

Una forma adecuada de evaluar el comportamiento del controlador sobre la planta es a
travs de la medicin del ndice de desempeo que consiste en integrar el error; existen
bsicamente cuatro pruebas, la Integral Absoluta del Error (IAE), la Integral Cuadrada del Error
(ICE), la Integral Absoluta del Error ponderado en tiempo (IAET) y la Integral Cuadrada del
Error ponderado en tiempo (ICET) que se describen por las ecuaciones 4.6, 4.7, 4.8 y 4.9
respectivamente [10, 45]:
IAE =
e(t ) dt
(4.6)
ICE = e 2 (t )dt
(4.7)
IAET = t e(t ) dt
0
(4.8)
ICET = t * e 2 (t )dt
0
(4.9)
Donde e(t) es la funcin del error, e2(t) es la funcin del error al cuadrado, t es el tiempo.
Como se observa en las ecuaciones (4.6) y (4.7) se utiliza el valor absoluto o el cuadrado del
error y no la evaluacin de la integral de manera directa, debido a que bajo el supuesto de que el
error se comportar de manera cclica y simtrica su integral sera igual o muy cercana a cero
generando una evaluacin incorrecta del desempeo. Por otra parte se propone la ponderacin
dada por el tiempo debido a que generalmente el error de un sistema despus de una
perturbacin suele ser alto y despus de cierto tiempo disminuye, contribuyendo en menor
medida a la evaluacin del desempeo, por lo que se propone multiplicar esta seal del error por
una funcin rampa (en este caso el tiempo) y as compensar dicho comportamiento natural del
sistema. Tambin se debe considerar que en el caso del cuadrado del error un error muy grande
se volvera an ms grande, mientras que uno pequeo, sera an ms pequeo, obligando a que
el valor de desempeo tenga mas ponderacin por los errores grandes (en seguida de la
49
CAPTULO 4
perturbacin) y considerar en menor medida o simplemente no considerar los errores pequeos

(en el estado estacionario).
Figura 4. 3 Diagrama de simulacin del reactor con el algoritmo de control PI.

Tabla 4. 1 Cdigo de colores empleado en los diagramas de simulacin.
Numero
1
2
3
4
5
6
7
Color
Amarillo
Azul claro
Azul fuerte
Naranja
Transparente
Verde
Verde olivo
Significado
Seal transmitida inalmbricamente
Entrada al sistema
Subsistema
Salida del sistema
Operacin matemtica bsica de Matlab
Bloque de funcin
Funcin S
4.5 SIMULACIN DEL CONTROL PI

El diagrama de simulacin propuesto para el control de relacin se muestra en la figura
4.3, mientras que en la tabla 4.1 se muestra el cdigo de colores empleado para los diagramas de
simulacin.
50
CAPTULO 4
El subsistema principal del programa es Reactor, su funcin es integrar las ecuaciones

diferenciales ordinarias que modelan el proceso, Reactor est conformado a su vez por 3 subbloques (ver figura 4.4) : ec, Integrador y ciRe. El primero es una S-function [37] y contiene las
240 ecuaciones diferenciales desarrolladas en la seccin 3.4 y escritas desde un archivo m[12],
el segundo aplica el mtodo de integracin seleccionado desde simulation parameters[38],
tambin permite especificar las condiciones iniciales de operacin. Finalmente ciRe recibe 242
entradas provenientes del multiplexor y genera 240 salidas que son las nuevas entradas al bloque
ec, la operacin que este bloque genera, es calcular la nueva entrada al modelo cuando las
entradas (H2 y H2S) han sufrido un cambio en alguna otra parte del programa, en este caso esos
cambios estn referenciados a la purga que existe en la recirculacin de gases y a la accin de
control sobre el hidrgeno.
Figura 4. 4 Diagrama de simulacin del Subsistema Reactor.
El subsistema Recirculacin tiene 4 funciones (ver figura 4.5), inicialmente separa las
lecturas de la presin parcial de hidrgeno y cido sulfhdrico en fase gaseosa a la salida y
entrada del reactor con la finalidad de determinar su cada de presin y de operarlas
posteriormente, esta accin se genera con los sub-bloques filtroentn y filtrosaln.
Por otra parte los bloques P->F-H2 y P->F-H2S tienen la finalidad de convertir la
lectura de presin a flujo msico utilizando el algoritmo mostrado en la seccin 3.8, los bloques
F->P-H2 Y F->P-H2S tienen la funcin de convertir la lctura de flujo a presin, aunque el
primero no pertenece al subsistema recirculacin.
51
CAPTULO 4
Figura 4. 5 Diagrama de simulacin del Subsistema Recirculacin.
Dentro de este mismo subsistema el valor de la seal del flujo de hidrgeno y cido
sulfhdrico se afectan por la purga, la cual permite circular slo un cierto porcentaje del flujo
recirculante. Sin embargo tambin se genera la posibilidad de ajustar el valor de la purga a
travs de la entrada 2. Finalmente las salidas de este bloque son la presin parcial del cido
sulfhidrico y el flujo msico de salida de hidrgeno que recircula.
El Subsistema control PI contiene el algoritmo de control descrito en la seccin 4.4. y
su diagrama de simulacin se muestra en la figura 4.6
Figura 4.5 Diagrama de simulacin del Subsistema Recirculacin
Figura 4. 6 Diagrama de simulacin del Subsistema Control PI.
52
CAPTULO 4
El arreglo de las seales mostrado en la figura 4.3 marca el control de relacin descrito
en 4.3 donde se calcula inicialmente seal de referencia de hidrgeno fresco = Flujo
Alimentacin (deseado) - Flujo recirculacin (medido), y el error que evala el algoritmo de
control se obtiene restando el valor de referencia de flujo fresco y el valor medido del flujo
fresco logrndose con esto implementar el esquema de la figura 4.2.
El subsistema de Desempeo involucra la medicin del ndice de desempeo que
permite evaluar el comportamiento dinmico de la planta en lazo cerrado utilizando las
ecuaciones descritas en la seccin 4.4.1
Figura 4. 7 Diagrama de simulacin del Subsistema Desempeo.
4.6 SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PI

Para probar otra aplicacin de las tcnicas difusas se propone utilizar una sintonizacin
automtica del control Proporcional-Integral empleando el algoritmo presentado por Hyung [26]
que utiliza lgica difusa para ajustar los valores de Kc y i, con el fin de mejorar el desempeo
del sistema de control y por lo tanto de la planta, sin embargo este algoritmo requiere
parmetros iniciales o base de Kc y i por lo que se propone utilizar el mtodo de ZieglerNichols [3] para obtenerlos.
53
CAPTULO 4
Para conformar el esquema
del sintonizador difuso automtico se utilizan como
entradas el error y el cambio del error, mientras que las salidas son el ajuste de las ganancias
proporcional e integral mientras que como mtodo de inferencia se utiliza Mamdani.
4.6.1 Presintonizacin por el mtodo de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols [3,10,45] consiste en encontrar dos parmetros que
determinan la caracterstica dinmica del proceso: la ganancia ltima Kcu del controlador
proporcional y el periodo ltimo Tu de oscilacin, estos se pueden obtener de manera
experimental mediante el siguiente procedimiento:
1. Se conecta un control proporcional al sistema en configuracin retroalimentada.
2. Con el controlador en automtico, se incrementa la ganancia proporcional hasta que
el circuito oscila con amplitud constante; entonces este valor corresponde a la
ganancia Kcu, Tambin debe ser medido el valor del periodo ltimo Tu.
El valor obtenido de Kcu es de 2 y el valor medido de Tu es de 26.97 segundos,
obtenindose la siguiente grafica:
R e s p u e s ta d e l c o n tr o l p r o p o r c io n a l c o n K c u
0 .0 0 9
2 6 .9 7 S
( 0 .4 4 m in )
0 .0 0 8
F lu jo h id r g e n o (
0 .0 0 7
0 .0 0 6
0 .0 0 5
0 .0 0 4
0 .0 0 3
0 .0 0 2
0 .0 0 1
0
15
1 5 .1
1 5 .2
1 5 .3
1 5 .4
1 5 .5
T ie m p o ( m in )
1 5 .6
1 5 .7
1 5 .8
1 5 .9
16
Figura 4. 8 Respuesta del flujo de alimentacin con un control proporcional en la ganancia ultima.
Los valores de Kc y i se obtienen a partir de la relacin propuesta por Ziegler y Nichols.
54
CAPTULO 4
Tabla 4. 2 Correlaciones para encontrar las ganancias de un controlador convencional aplicando el

criterio de Ziegler Nichols.
Tipo de Controlador
Ganancia
Proporcional
Kcu/2
Kcu/2.2
Kcu/1.7
P
PI
PID
Tiempo de
Integracin
--------Tu/1.2
Tu/2
Tiempo de
Derivacin.
----------------Tu/8
Sustituyendo los valores obtenidos se tiene que para Kc= Kcu/2.2 =2/2.2=0.9091;
i = Tu/1.2= 26.97/1.2=22.475
Obtenindose la siguiente respuesta:
Respuesta Ziegler Nichols conPI

S.P. Flujo alimentacin
Flujo hidrgeno (gr/s)
Flujo alimentacin
0.004
0.0035
0.00428
Flujo alimentacin
0.00427
0.00426
0.00425
Flujo Fresco
0.003
0.00424
0
10
20
30
Tiempo (min)
40
50
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
Detalle Flujo Fresco
0.0031
0.00305
0.0015
0.001
Flujo de recirculacin
Detalle Flujo Alimentacin

0.00429
0.0045
0.003
0.00295
S.P. Flujo fresco
0.0029
0.00285
Flujo Fresco
0.0005
0.0028
3.9
4.1
4.3
4.5
4.7
Tiempo (min)
4.9
5.1
5.3
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
Figura 4. 9 Respuesta temporal del flujo de alimentacin, recirculacin y fresco del reactor, sintonizado
por el mtodo de Ziegler Nichols.
55
CAPTULO 4
Los ndices de desempeo obtenidos para estos parmetros de sintonizacin se muestran

en la siguiente tabla:
Tabla 4. 3 ndice de desempeo para la sintonizacin por Ziegler Nichols.
Kc
0.9091
i
22.4767
IAE
0.009442
ICE
8.182E-6
IAET
84.98
ICET
0.07363
4.6.2 Sintonizador Difuso

La estructura del sintonizador difuso se muestra en la figura 4.10 [26]
de t
dt
(k )
P
Sistema de
Inferencia Difusa
Kc (k )
i
KC
Algoritmo de
Mamdani
error(t)
KC e t
e t dt
i 0
Control PI
error(t)
REACTOR
Referencia
Figura 4. 10 Esquema del sintonizador difuso del control PI.
La filosofa de operacin de este esquema de sintonizacin consiste en medir el estado

del error y su derivada a lo largo del tiempo con el fin de corregir la ganancia proporcional e
integral mientras la planta evoluciona, de tal forma que el control disminuya el tiempo de
establecimiento sin aumentar el sobreimpulso y reduzca el error en estado estacionario.
56
CAPTULO 4
El sintonizador difuso del control PI, est constituido por un bloque llamado Sistema
de inferencia Difuso el cual tiene por objetivo determinar en cuanto se debe aumentar o
disminuir el valor de las ganancias proporcional o integral kc(k) y i(k) respectivamente a
travs del algoritmo de inferencia tipo mamdani. Por lo que el valor actualizado de la ganancia
proporcional kC(k) e integral i(k) est en funcin del valor anterior y del nuevo valor calculado
por el bloque sistema de inferencia difuso como se expresa en las ecuaciones 4.10 y 4.11
k c (k ) = k c (k 1) + k c (k )
i (k ) = i (k 1) + i (k )
(4.10)
(4.11)
4.6.2.1 Reglas Difusas

La forma que tienen las reglas difusas para determinar kc(k) y i(k) es:
La regla para kC(k)
Ri: Si e(k) es Aj y e(k) es Bj entonces kC(k) es Cj,l donde j es el nmero de regla.
La regla para i(k)
Ri: Si e(k) es Aj y e(k) es Bj entonces i(k) es Dj,l.
Los parmetros de las consecuencias Cj,l y Dj,l estn en funcin de las variables
lingsticas difusas y su comportamiento para los diferentes valores del error y el cambio del
error.
Las reglas de control propuestas para ajustar los valores de KC y i se muestran en las
tablas 4.4 y 4.5 y son definidas con ayuda de la curva de error para una entrada escaln mostrada
en la figura 4.11 y la ecuacin 4.5 que define la relacin entre el error, KC y i para generar un
cambio en la salida del controlador.
Para determinar las reglas de las consecuencias usadas en la determinacin de KC se
sabe que al incrementar dicha ganancia el sobreimpulso aumenta y decrementa el tiempo de
subida por lo que se tiene:
c-d Incremento de Kc(k) para el incremento de la salida
d-e Decremento de Kc(k) para el decremento de la salida
e-f Decremento de Kc(k) para el decremento de la salida
f-g Incremento de Kc(k) para el incremento de la salida
57
CAPTULO 4
Las reglas de control anterior se pueden establecer en la siguiente matriz de asociacin difusa:
Tabla 4. 4 Matriz de asociacin difusa para el ajuste de la constante proporcional
e(k)
e(k)
N
Z
P
N
P
P
P
Z
N
N
N
P
Las reglas difusas para la consecuencia de i adems se plantean sabiendo que un

incremento en el tiempo de integracin i genera un decremento en el tiempo de subida.
c-d Decremento de i(k), para el incremento en la salida
d-e Incremento de i(k), para el decremento de la salida
e-f Incremento de i(k), para el decremento de la salida
f-g Decremento de i(k), para el incremento en la salida
Lo cual se resume en la siguiente tabla:
Tabla 4. 5 Matriz de asociacin difusa para el ajuste del tiempo de integracin.
e(k)
e(k)
N
Z
P
P
N
N
N
Z
P
P
P
N
Error
0.75
0 .5
0.25
1
5
2
0
3
-0 .2 5
-0.5
10
12
T iem p o
Figura 4. 11 Comportamiento dinmico tpico del error.
58
CAPTULO 4
4.6.2.2 Funciones De Membresa De Las Premisas

Para este problema se consideran tres funciones de membresa por cada conjunto difuso
como se muestra en la figura 4.11 para los extremos de los conjuntos se eligen funciones de
membresa que generen una saturacin, para que en caso de tener un valor no considerado
dentro del universo de discurso de las entradas pueda ser evaluado [7 ].
N
-y(k)
0
a) Error
y(k)
-y(k)
y(k)
b) Cambio del Error
Figura 4. 12 Funciones de membresa de las premisas.
4.6.2.3 Parmetros de las consecuencias

La accin de la ganancia proporcional e integral se puede visualizar en la figura 4.13 a
travs de las superficies generadas para el error y el cambio del error basndose en las relaciones
mostradas en las tablas 4.4 y 4.5 como se muestra en la figura 4.13
Figura 4. 13 Comportamiento de la accin proporcional e integral ante el cambio del error y su derivada
empleando una relacin difusa.
59
CAPTULO 4
4.6.2.4 Simulacin del sintonizador Difuso

En la figura 4-14 se agregan cuatro bloques de ganancia a la entrada y salida del control
difuso, las dos ganancias a la entrada tienen la finalidad asegurar que las seales que evalu el
fusificador oscilen en valores de entre -1 y 1; por ejemplo, si se tiene una entrada mxima de
error de 300 entonces el valor de la ganancia para el error ser de 1/300, la determinacin de
este valor debe considerar casos de fuertes perturbaciones ya que de lo contrario el controlador
no podr tomar decisin alguna y es probable que la solucin diverja. Por otra parte las dos
ganancias colocadas a la salida ayudan a impedir que la salida se sature o en su defecto que sea
muy lenta, estos valores se obtuvieron en base a mltiples experimentos y tomando como
referencia de seleccin el resultado numrico obtenido por el ndice de desempeo, el objetivo
fundamental de incluir estos cuatro bloques es facilitar la sintonizacin del algoritmo difuso a
travs de una normalizacin de las entradas y salidas [7].
Figura 4. 14 Diagrama de simulacin del subsistema sintonizacin.
En el esquema de sintonizacin de la figura 4.14 tambin se incluyen dos integradores

cuya funcin es la de calcular la nueva salida de las ganancias del controlador PI dadas por las
ecuaciones 4.10 y 4.11, por lo que las condiciones iniciales de estos integradores son los valores
60
CAPTULO 4
obtenidos por Ziegler-Nichols para cada caso. Para la simulacin de la sintonizacin del control
PI se sustituye en el diagrama de la figura 4.3 el subsistema Control PI, por el subsistema
autosintonizacin mostrado en la figura 4.14. Los ajustes generados en la ganancia
proporcional e integral se muestran en la figura 4.15
Ajuste de la ganancia proporcional
Ajuste del tiempo de integracin
2.3
0.08
2.1
0.07
1.9
0.06
Ganancia
Ganancia
1.7
1.5
1.3
1.1
0.05
0.04
0.03
0.02
0.9
0.01
0.7
0.5
10
20
30
40
50
60
70
80
10
20
30
tiempo (min)
40
50
60
70
80
tiempo (min)
Figura 4. 15 Comportamiento de las ganancias Proporcional e integral en la sintonizacin Difusa.

Respuesta autosintonizacin difusa conPI

0.0045
Flujo alimentacin
0.0035
0.00427
Flujo alimentacin
0.00426
0.00425
0.00424
Flujo Fresco
0.003
10
20
30
Tiempo (min)
40
50
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
0.0031
0.00305

0.00428
0.004
0.00429
0.0015
0.001
0.003
S.P. Flujo fresco
0.00295
0.0029
Flujo Fresco
0.00285
0.0005
0.0028
3.9
4.1
4.3
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
4.5
4.7
Tiempo (min)
40
4.9
5.1
5.3
45
Figura 4. 16 Respuesta temporal del flujo de alimentacin, recirculacin y fresco del reactor, sintonizado
con tcnica difusa.
61
CAPTULO 4
Los ndices de desempeo obtenidos para estos parmetros de sintonizacin se muestran

en la siguiente tabla:
Tabla 4. 6 ndice de desempeo para el sintonizador difuso
Kc
Automtica
i
Automtica
IAE
0.008352
ICE
8.036E-6
IAET
75.17
ICET
0.07232
De acuerdo a las grficas detalle de la figura 4.16, se aprecia una mejora en el

seguimiento del flujo fresco con respecto al mostrado en la figura 4.9 y una disminucin en los
ndices de desempeo con respecto a los mostrados en la tabla 4.3
4.7 DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO

El control difuso empleado en este trabajo es del tipo Takagi Sugeno el cual divide el
espacio de entradas en subespacios difusos con el fin de construir una relacin entre las
variables de entrada en cada subespacio[4]; ver el apndice D, en la seccin 5
4.7.1 Seleccin de las entradas del controlador difuso

El primer paso para la simulacin del controlador difuso es definir que informacin se
utiliza como entradas al algoritmo Sugeno y la salida que ste genera. Esta decisin est ligada
con las variables controladas y las variables manipuladas del proceso, descritas en la seccin
4.3.2.
El controlador que se simula obliga a la variable de proceso a mantenerse cercana al
valor deseado, por lo que es conveniente visualizar el comportamiento del sistema con respecto
a la referencia del flujo de alimentacin como sucede en el control PI, esto es:
error (t ) = referencia(t ) pv(t )
(4.12)
d
f (error (t + k )) f (error (t ))
error (t ) = Lim
t
0
dt
k
(4.13)
62
CAPTULO 4
donde pv(t) es la variable de proceso que se est midiendo, en este caso la pv es el flujo
deseado de alimentacin, que se calcula en funcin de la comparacin entre el valor deseado de
alimentacin y la lectura tomada del flujo de hidrgeno que recircula.
4.7.2 Conocimiento del control a travs de la base de reglas

Para los sistemas dinmicos en lazo cerrado es comn el comportamiento que se
describe en la figura 4.17; el control difuso propone tomar una descripcin lingstica de esta
respuesta y describirla a travs de en un algoritmo difuso. La descripcin lingstica es analizada
en variables lingsticas que describen cada entrada y salida del control difuso [4, 7] que en este
caso son:
9 El error descrito por e(t)
9 La derivada del error descrito por
de(t )
dt
9 La salida o actuacin descrita por u(t)

Las descripciones pueden poseer cualquier nomenclatura ya que stas no impactan en la
forma en que el control difuso opera. A continuacin se analizar como cuantificar ciertos
comportamientos dinmicos a travs de la lingstica: Las variables lingsticas error y derivada
de error toman valores lingsticos que son: negativo grande (NG), negativo pequeo (NP),
cero(C), positivo pequeo (PP) y positivo grande (PG).
A continuacin se describe como cuantificar el comportamiento dinmico a travs de la
lingstica:
Para el error se tienen bsicamente tres zonas y se determinan con respecto a la funcin
de referencia, as si la variable medida se encuentra por debajo de esta lnea el error es positivo y
puede tomar datos entre PG y PP, si se encuentra por encima el error es negativo y pude ser NG
y NP, pero si se encuentra sobre la referencia el error es cero CE.
63
CAPTULO 4
0.00429
0.004285
0.00428
0.004275
0.00427
10
12
14
16
18
20
Tiempo (min)
Figura 4. 17 Comportamiento del flujo de alimentacin de H2 y su evaluacin con respecto al error.
0.00429
0.004285
0.00428
0.004275
0.00427
10
12
14
16
18
20
Tiempo (min)
Figura 4. 18 Comportamiento del flujo de alimentacin de H2 y su evaluacin con respecto a la derivada
del error
64
CAPTULO 4
Para la derivada del error, se hace referencia a la ecuacin 4.13 en la que se aprecia que
sta tambin cuenta con tres zonas, pero ahora dependen de la pendiente de la respuesta, as para
una pendiente menor a 90 grados (caso 1) la derivada del error es positiva (puede tomar valores
de PG, PP), si la pendiente es mayor a 90 grados (caso 2) la derivada del error es negativa
(puede tomar valores de NG, NP), si la pendiente es cero (caso 3) el cambio de error tambin es
cero, (CE) tales situaciones se describen en la figura 4.18
El controlador difuso debe responder de tal forma que permita regular la salida para que
el error sea cero y tenga un tiempo de establecimiento y sobre impulso menor al 1%, usando una
descripcin lingstica el control debe regirse por las siguientes condiciones-acciones
9 Si el error es NG y la derivada del error es NG entonces la salida es NG
9 Si el error es NG y la derivada del error es NP entonces la salida es NG
9 Si el error es NG y la derivada del error es CE entonces la salida es NG
9 Si el error es NG y la derivada del error es PP entonces la salida es NP
9 Si el error es NG y la derivada del error es PG entonces la salida es CE
9 Si el error es NP y la derivada del error es NG entonces la salida es NG
9 Si el error es NP y la derivada del error es NP entonces la salida es NG
9 Si el error es NP y la derivada del error es CE entonces la salida es NP
9 Si el error es NP y la derivada del error es PP entonces la salida es CE
9 Si el error es NP y la derivada del error es PG entonces la salida es PP
9 Si el error es CE y la derivada del error es NG entonces la salida es NG
9 Si el error es CE y la derivada del error es NP entonces la salida es NP
9 Si el error es CE y la derivada del error es CE entonces la salida es CE
9 Si el error es CE y la derivada del error es PP entonces la salida es PP
9 Si el error es CE y la derivada del error es PG entonces la salida es PG
9 Si el error es PP y la derivada del error es NG entonces la salida es NP
9 Si el error es PP y la derivada del error es NP entonces la salida es CE
9 Si el error es PP y la derivada del error es CE entonces la salida es PP
9 Si el error es PP y la derivada del error es PP entonces la salida es PG
9 Si el error es PP y la derivada del error es PG entonces la salida es PG
9 Si el error es NG y la derivada del error es NG entonces la salida es CE
9 Si el error es NG y la derivada del error es NP entonces la salida es PP
65
CAPTULO 4
9 Si el error es NG y la derivada del error es CE entonces la salida es PG

9 Si el error es NG y la derivada del error es PP entonces la salida es PG
9 Si el error es NG y la derivada del error es PG entonces la salida es PG
Estas sentencias estn formadas por las variables y valores lingsticas, como se puede
observar las premisas estn asociadas con las entradas, mientras que las consecuencias estn
asociadas a las salidas, cada premisa puede estar conformada por mltiples trminos y son
relacionados con operadores como y, o o no. El nmero de entradas y salidas en el
controlador establecen un lmite mximo en el nmero de elementos en las premisas y las
consecuencias.
El nmero de reglas a establecer es finito, por ejemplo para este problema con dos
entradas (error y derivada del error) y cinco valores lingsticos (negativo grande, negativo
pequeo, cero, positivo pequeo y positivo grande) existen un total de 52 =25 reglas posibles.
Una forma conveniente de enlistar todas las posibles reglas para el caso donde no hay
ms de dos entradas es usando una representacin tabular del conjunto posible de reglas como se
muestra en la tabla 4.7.
Tabla 4. 7 Matriz de asociacin difusa para el control de relacin del flujo de alimentacin del reactor.
Error
Derivada del error

CE
PP
Salida
NG
NP
NG
NG
NG
NG
NP
CE
NP
NG
NG
NP
CE
PP
CE
NG
NP
CE
PP
PG
PP
NP
CE
PP
PG
PG
PG
CE
PP
PG
PG
PG
PG
4.7.3 Configuracin del sistema de control difuso

En la figura 4.20 se muestra el subsistema de control difuso que conjunta toda la
informacin de la seccin 4.7, el objetivo de las ganancias K a la entrada y salida son las mismas
que las que se explican en la seccin 4.6.2.4. A este subsistema se agrega una salida a archivo
que permite graficar el error y la derivada del error.
66
CAPTULO 4
4.7.3.1 Funciones de membresa para las entradas

Las funciones de membresa cuantifican de forma continua si los valores de e(t) y
de(t)/dt pertenecen en alguna medida a un conjunto difuso y se pueden tomar diferentes tipos de
funciones las cuales se describen en el apndice D.
En la figura 4.19 se muestran las funciones de membresa que se han usado tanto para el
error como para la derivada del error.
Figura 4. 19 Funciones de membresa normalizadas para las entradas al controlador.
Mientras que el eje vertical de la figura 4.19 representa el grado de pertenencia, el eje
horizontal es llamado universo de discurso para la variable lingstica e(t) y de(t)/dt. En
terminologa convencional un universo de discurso para una entrada o salida de un sistema
difuso, es simplemente el rango de valores que las entradas y salidas pueden tomar.
67
CAPTULO 4
La razn por la que se ha elegido el mismo esquema de las funciones de membresa para
ambas entradas al controlador es que stas se han normalizado y para generar una evaluacin
correcta slo ser necesario ajustar las ganancias de las entradas y salidas mostradas en la figura
4.20. Las funciones de membresa que se prueban en el programa son de dos tipos: las
triangulares y las trapezoidales, es muy importante ajustar dentro de cada una de las funciones
de membresa los lmites de las funciones, ya que esto es una forma de aumentar o disminuir la
velocidad de la respuesta.
Figura 4. 20 Subsistema controlador difuso Takagi-Sugeno.
4.7.3.2 Funciones algebraicas para las salidas

El desempeo del control difuso tipo Takagi Sugeno propuesto en la figura 4.20
depende bsicamente de:
68
CAPTULO 4
1. El valor numrico del universo de discurso elegido para las entradas y salidas, as
como la forma en que se subdividen los mltiples soportes para cada uno de los
conjuntos difusos sobre dicho universo de discurso
2. Los coeficientes de las funciones lineales (ver ecuacin 4.14).
En esta seccin se propone una metodologa para determinar los coeficientes de la
ecuacin 4.19 para cada uno de los casos: Positivo grande, Positivo pequeo, Cero, Negativo
pequeo y Negativo grande logrando con esto la sintonizacin del controlador difuso.
Las consecuencias de cada una de las implicaciones tienen la forma:
yi = a1 * error (t ) + a2 *
d
error (t )
dt
(4.14)
Por lo que se debe obtener una yi para el caso negativo grande, negativo pequeo, cero,
positivo pequeo y positivo grande. Para determinar los valores de a1 y a2 de cada caso se
propone el siguiente procedimiento:
1. Se gener una tabla con 2 columnas, una para el error y la otra para la derivada del error
obtenidas desde la simulacin cuyos resultados se muestran en la figura 4.16.
2. se determino cual fue el valor mayor y menor para cada columna con el fin de
normalizar la salida yi y de esta forma encontrar las constantes de la ecuacin 4.14
3. Para el caso negativo grande, se encontr que el mximo negativo para el error es 0.006540792 y para la derivada del error es -0.0047924 por lo que se propone como
trminos constantes la inversa de estos nmeros quedando la funcin
negativo grande = (152) * error + (208) *
d
error
dt
(4.15)
El motivo de obtener la inversa es debido a que cuando el error o su deriva obtengan los
mximos negativos la salida tambin sea lo ms negativa posible y en este caso como
est normalizada el valor es -1, la ecuacin no tiene signos negativos debido a que sta
slo se evala para casos negativos, segn la tabla 4.7 esto sucede para cuando ambas
69
CAPTULO 4
entradas son negativas o si alguna de las entradas es cero y la otra negativa. El

comportamiento de yi= negativo grande se muestra en la figura 4.21
Evaluacion "y=negativa grande"
Salida (%)
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
0
10
20
30
tiempo (min)
Figura 4. 21 Comportamiento de la salida de la premisa cuando yi es negativa grande.
4. Para el caso positivo, se encontr que el mximo positivo para el error es 0.96288745
y para la derivada del error es 0.00057281 por lo que se propone como trminos
constantes la inversa de estos nmeros quedando la funcin
positivo grande = (1.038) * error + (1745.7) *
d
error
dt
(4.16)
segn la tabla 4.7 esta funcin se evala cuando ambas entradas son positivas o si
alguna de las entradas es cero y la otra positiva. El comportamiento de yi= positivo se
muestra en la figura 4.22
70
CAPTULO 4
Evaluacion "y=positivo grande"
Salida (%)
0.9
0.7
0.5
0.3
0.1
-0.1
0
0.00005
0.0001
0.00015
0.0002
tiempo (min)
Figura 4. 22 Comportamiento de la salida de la premisa cuando yi es positivo grande.
Se repite el mismo procedimiento para los casos de y = negativo pequeo y de y = positivo

pequeo, en el caso de cero se sugiere una salida tipo Singleton con la funcin y=0 (ver
apndice D)
4.7.4 Comportamiento del controlador de relacin difuso

En base a lo anterior se tienen los datos para sustituir el control PI por un control difuso
tipo Takagi-Sugeno teniendo el sistema la misma arquitectura que la mostrada en la figura 4.3.
slo que el subsistema Control PI es sustituido por el subsistema control difuso Takagi-Sugeno
mostrado en la figura 4.20
Los resultados obtenidos al simular el controlador se aprecian en la figura 4.23
71
CAPTULO 4
Re s p u e s ta Z ie g le r Nic h o ls c o n PI
0 .0 0 4 5
S .P. Flu jo a lime n ta c i n

Flu jo a lime n ta c i n
0 .0 0 4
Flu jo Fr e s c o
0 .0 0 3
S .P. Flu jo f r e s c o
0 .0 0 2 5
0 .0 0 2
0 .0 0 1 5
0 .0 0 1
Flu jo d e r e c ir c u la c i n
0 .0 0 0 5
0
0
10
15
20
25
Tie mp o ( min )
30
35
40
45

0.00431
0.00295
0.004305
0.0029
0.0043
0 .0 0 3 5
0.004295
Flujo alimentacin
0.00429
0.004285
0.00428
0.004275
0.00427
Flujo Fresco
0.00285
0.0028
0.00275
0.0027
0.004265
S.P. Flujo fresco
0.00426
0.00265
0
10
20
30
Tiempo (min)
40
50
3.9
4.1
4.3
4.5
4.7
Tiempo (min)
4.9
5.1
5.3
Figura 4. 23 Respuesta temporal del flujo de alimentacin, recirculacin y fresco del reactor, empleando
un control difuso Takagi-Sugeno.
Tabla 4. 8 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno

Kc
Automtica
i
Automtica
IAE
0.005818
ICE
5.994E-6
IAET
52.36
ICET
0.05395
72
CAPTULO 4
4.8 ANLISIS DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS

En este capitulo, se mostr a travs de las tablas 4.5, 4.6 y 4.7 el desempeo de la planta
ante diversas estrategias de control, el primer caso es la respuesta empleando Ziegler-Nichols
(cabe hacer mencin que se ha empleado esta tcnica debido a que es la recomendada en [26]
como punto de partida a la sintonizacin difusa), el segundo caso es el PI con ajuste de
ganancias bajo una tcnica difusa, y finalmente el control Takagi-Sugeno; a continuacin se
muestra una tabla donde se resume el comportamiento de dichas respuestas
Tabla 4. 9 Comparacin del comportamiento de la planta con los controladores PI, PI sintonizado con
difuso y Takagi-Sugeno
Tiempo de
establecimiento
(minutos)
Sobre impulso
%
PI-Ziegler Nichols
40
0.5
Proporcional-Integral
con sintonizacin difusa
28
0.2
Takagi- Sugeno
20
0.9
Oscilaciones
Cerca de 32 oscilaciones bien
definidas y con un periodo regular
Cerca de 5 oscilaciones importantes,
sin embargo en un tiempo mayor a 16
segundos, se presentan una gran
cantidad de oscilaciones de menor
amplitud y a un periodo de valor
pequeo
8 oscilaciones importantes de amplitud
decreciente exponencialmente y con
periodo regular
De forma porcentual y en base a los resultados obtenidos por los ndices de desempeo,
se obtiene la siguiente tabla:
Tabla 4. 10 Comparacin del ndice de desempeo para los controles PI, PI sintonizado con difuso y
Takagi-Sugeno
PI-Ziegler- Nichols
PI con sintonizacin
difusa
Takagi- Sugeno
IAE
Referencia
11.55 % menor
que Z-N
38.38% menor
que ZN y
30.34% menor
que PI
ICE
Referencia
1.78 % menor que
Z-N
IAET
Referencia
11.50 % menor
que Z-N
ICET
Referencia
1.77% menor que
Z-N
26.79% menor que

ZN y 35.46%
menor que PI
38.35 % menor
que ZN y 30.34 %
menor que PI
26.72% menor que

ZN y 25.40 %
menor que PI
En base a los resultados anteriores se aprecia que efectivamente el control difuso Takagi
Sugeno es en promedio 30.38 % mejor que un PI sintonizado por tcnica difusa. Y 32.56%
mejor que un PI sintonizado por Ziegler-Nichols.
73
CAPTULO
5. PRUEBAS DEL CONTROLADOR DIFUSO

5.1 INTRODUCCIN
Una vez probado el controlador mostrado en la seccin 4.7.4 bajo condiciones

normales de operacin se propone ahora la realizacin de dos tipos de pruebas, la primera
es ante la presencia de perturbaciones y posteriormente por cambio en el valor de referencia
de la presin parcial, las pruebas se acompaan con los resultados obtenidos en el ndice de
desempeo.
5.2 Pruebas por cambio en Purga
Para generar la perturbacin por purga se ha incluido en el diagrama de simulacin

mostrado en la figura 4.3 el bloque cambio de purga, el cual es un factor entre 0 y 1 que
acta sobre el valor de la purga a travs de una funcin escaln. Se observa que dentro del
subsistema recirculacin (figura 4.5) se propone un valor de purga de 0.7, por lo que
cuando la perturbacin es de 1, el flujo que se purga es del 30%.
Prueba 1. Cambio de purga en 16.6 minutos y con cambio de 1 a 0.80 que corresponde al
100%- 63% = 37% , el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.1.

Tabla 5. 1 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con perturbacin del 37%
Control
Sugeno
IAE
0.005818
ICE
5.994E-6
IAET
52.36
ICET
0.05395
Captulo 5
Resultados de la simulacin del control difuso

0.0045

Flujo alimentacin
0.004
0.0035
Flujo recirculacin
0.0025
0.002
0.0015
S.P. Flujo fresco
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45

0.004282
0.0021
0.004281
S.P. Flujo fresco
0.002
F lu jo h id r g e n o (g r/s )
Flujo Fresco
0.003
Flujo Fresco
0.0019
0.00428
0.004279
0.0018
0.004278
0.0017
Flujo alimentacin
0.004277
0.0016
0.004276
0.0015
15
15.5
16
16.5
17
Tiempo (min)
17.5
18
15
20
25
30
Tiempo (min)
Figura 5. 1 Comportamiento del controlador ante una perturbacin en la recirculacin del 37%.
En la figura 5.1 se aprecia como el flujo de recirculacin disminuye en el momento de la

perturbacin, sta ltima se logra fsicamente al cerrar la vlvula de purga. Como el flujo
de recirculacin disminuye, el control aumenta el flujo fresco para mantener constante la
alimentacin de hidrgeno en el reactor. En los recuadros detalle del flujo fresco se
aprecia como el controlador sigue de forma adecuada el cambio en la referencia, con un
75
Captulo 5
mnimo sobre impulso y un tiempo de subida bajo, sin embargo con un tiempo de
establecimiento relativamente grande con respecto a la ausencia de la perturbacin.
Prueba 2. Perturbacin de purga en 16.6 minutos y con cambio de 1 a 0.50 que
corresponde a 100-35=65%, el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.2.

0.0045

Flujo alimentacin
0.004
0.0035
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
Det alle Flujo Fr esco
0.004282
0.0031
0.0029
Flujo Fresco
0.003
0.0027
0.0025
0.0023
0.0021
0.0019
0.0017
0.004281
0.00428
0.004279
0.004278
0.0015
15
15.5
16
16.5
Tiempo ( min)
17
17.5
18
0.004277
15
20
25
30
Tiempo (min)
Figura 5. 2 Comportamiento del controlador ante una perturbacin en la recirculacin de 65%.
76
Captulo 5
IAE
0.006812
Control
Sugeno
ICE
6.748E-6
IAET
61.31
ICET
0.06073
Prueba 3. Perturbacin de purga en 16.6 minutos y con cambio de 1 a 0.30 que
corresponde a 100-21=79%, el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.3.

0.0045

Flujo alimentacin
0.004
S.P. Flujo fresco
Flujo Fresco
0.003
0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
Det alle Flujo Aliment acin
0.00349
0.004282
0.00347
0.0035
0.00345
0.004281
0.00343
0.00428
0.00341
0.004279
0.00339
0.004278
0.00337
0.004277
15
0.00335
15
15.5
16
16.5
17
Tiempo (min)
17.5
18
20
25
30
Tiempo ( min)
77
Captulo 5
IAE
ICE
IAET
ICET
Control
Sugeno
0.007703
7.472E-6
69.32
0.06725
Prueba 4. Perturbacin de purga en 16.6 minutos y con cambio de 1 a 0 que
corresponde al 100-0=100%, el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.4.

0.004
Flujo alimentacin
0.0035
Flujo Fresco
S.P. Flujo fresco
0.003
0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
Flujo recirculacin
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
0.0043
0.004282
0.00429
0.0045
0.00428
0.00427
0.00426
0.004281
0.00428
0.004279
0.004278
0.00425
0.004277
0.00424
15
15.5
16
16.5
17
Tiempo (min)
17.5
18
15
20
25
30
Tiempo (min)
78
Captulo 5
Tabla 5. 4 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con perturbacin de 100 %
Control
Sugeno
IAE
0.007932
ICE
9.004E-6
IAET
71.38
ICET
0.08103
79
Captulo 5
5.3 Pruebas por cambio en valor de referencia en flujo de hidrgeno

Prueba 1. Cambio de la referencia en flujo de hidrgeno de alimentacin de -10% en 16.6
minutos, el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.5.

0.0045
Flujo alimentacin
0.004
0.0035
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
0.0016
0.004005
0.0015
0.003985
0.00155
Flujo Fresco
0.003
0.00145
0.003965
0.0014
0.003945
0.00135
0.003925
0.0013
0.003905
0.00125
0.003885
0.0012
0.003865
0.00115
0.003845
0.0011
16
16.2
16.4
16.6
Tiempo (min)
16.8
17
16
17
18
Tiempo (min)
19
20
Figura 5. 5 Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de -10%.
80
Captulo 5
Tabla 5. 5 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio de referencia en -10%
IAE
0.006389
Control
Sugeno
ICE
6.069E-6
IAET
57.5
ICET
0.05462
Prueba 2. Cambio de la referencia en flujo de hidrgeno de alimentacin de -5% en 16.6
minutos, el ndice de desempeo obtenido se muestra en la tabla 5.6
0.0045
Flujo alimentacin
0.004
0.0035
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45
0.0016
0.0045
0.00155
0.00445
0.0044
0.0015
Flujo Fresco
0.003
0.00435
0.00145
0.0014
0.0043
0.00425
0.00135
0.0013
0.0042
0.00415
0.00125
0.0012
0.0041
0.00115
0.00405
0.004
0.0011
16
16.2
16.4
16.6
Tiempo (min)
16.8
17
16
17
18
Tiempo (min)
19
20
Figura 5. 6 Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de -5%.
81
Captulo 5
Tabla 5. 6 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio de referencia en -5%
IAE
0.006376
Control
Sugeno
ICE
6.014E-6
IAET
57.39
ICET
0.05412
Prueba 3. Cambio de referencia en flujo de hidrgeno de alimentacin de 10% en 16.6

Flujo alimentacin
0.0045
0.004
Flujo Fresco
S.P. Flujo fresco
0.003
0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45

0.00198
0.00471
0.00197
0.00196
0.0035
0.00469
0.00195
0.00467
0.00194
0.00193
0.00465
0.00192
0.00463
0.00191
0.00461
16.5
17
17.5
18
Tiempo (min)
18.5
19
0.0019
16.2
16.7
17.2
17.7
Tiempo (min)
18.2
18.7
Figura 5. 7 Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de 10%.
82
Captulo 5
Tabla 5. 7 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio en referencia de 10%
IAE
0.006493
Control
Sugeno
ICE
6.069e-6
IAET
58.43
ICET
0.05462
Prueba 4. Cambio de referencia en flujo de hidrgeno de alimentacin de 5% en 16.6
0.0045

Flujo alimentacin
0.004
0.0035
S.P. Flujo fresco

0.0025
0.002
0.0015
0.001
0.0005
0
0
10
15
20
25
Tiempo (min)
30
35
40
45

0.00455
0.00187
0.0045
0.00182
Flujo Fresco
0.003
0.00445
0.00177
0.00172
0.0044
0.00435
0.00167
0.00162
0.0043
0.00425
0.00157
0.00152
16.4
0.0042
16.6
16.8
17
Tiempo (min)
17.2
17.4
16
17
18
Tiempo (min)
19
20
Figura 5. 8 Comportamiento del controlador ante cambio de la referencia de 5%.
83
Captulo 5
Tabla 5. 8 ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con cambio en referencia de 5%
Control
Sugeno
IAE
0.006493
ICE
6.069e-6
IAET
58.43
ICET
0.05462
84
Captulo 5
5.4 ANLISIS DE RESULTADOS
Las perturbaciones por cambio de purga consideran desde la ausencia de la

perturbacin (0%), hasta el peor de los casos, que es cuando se considera que la purga est
totalmente abierta (100%); En funcin del comportamiento obtenido en tales experimentos
(seccin 5.2) se puede dictaminar que los parmetros con los que el controlador difuso est
actuando permite al proceso comportase de forma conveniente debido a que an ante la
perturbacin ms severa (del 100%) el ndice de desempeo crece hasta 50% con respecto
al comportamiento sin perturbacin, sin embargo el proceso sigue el valor de referencia con
un sobreimpulso mximo de cerca del .05% (en el peor de los casos), llegando a su valor
en estado estacionario en un tiempo mximo de 15 minutos.
Para las pruebas por cambio de referencia se considera un caso critico de hasta el
10% en el flujo de alimentacin, ste ultimo se considera critico debido a que al cambiarlo
se afecta la relacin hidrogeno/hidrocarburo afectando en consecuencia la desulfuracin
(ver figura 2.4)
De los resultados se observa que cuando se hace un cambio por valor de referencia (pruebas
de la seccin 5.3) el controlador tambin ayuda a la planta a comportarse segn el cambio
esperado; atendiendo los ndices de desempeo se observa un cambio de hasta 17% con
respecto al comportamiento sin cambio en la referencia; adems en las respuestas
temporales se observa que el sistema presenta oscilaciones muy pequeas, prcticamente
despreciables.
Como principal conclusin de estas pruebas se tiene que el controlador difuso no necesita
ser sintonizado para cada conjunto de pruebas como sera el caso de un control
convencional, donde se tiene una tcnica de sintonizacin para un cambio por valor de
referencia (servo) y otra por cambio en perturbaciones (regulador) [3]
85
CAPTULO
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 CONCLUSIONES
1. Conforme a los resultados obtenidos por la simulacin dinmica del reactor en lazo
abierto y su comparacin con los resultados presentados por Hoffmann y Korsten en
[31] se concluye que las ecuaciones empleadas, la solucin propuesta y la
metodologa de simulacin son las adecuadas y por lo tanto el diseo del control
que se establece y prueba puede ser escalado a nivel industrial, debido a que este
modelo considera los aspectos hidrodinmicos.
2. Las tcnicas difusas no slo se desempean de forma adecuada para el control, sino
tambin como herramientas de sintonizacin en el control convencional, siendo una
tcnica sencilla de implementar y con resultados adecuados segn los ndices de
desempeo mostrados en la tabla 4.10 se observa una mejora de hasta 11.5%.
3. El control difuso funciona de forma adecuada (segn los ndices de desempeo y las
figuras de las grficas obtenidas como respuestas) cuando se emplea como un
control de relacin.
4. El control difuso empleado en este trabajo se desempe de forma adecuada segn
los indices de desempeo mejorando hasta en 38% el desempeo del sistema para el
caso del IAET y en 26 % para el caso del ICET con respecto al control PI
5.
El controlador difuso empleado presenta un buen desempeo an con grandes

perturbaciones debido a su naturaleza no lineal, en el caso de eliminar el flujo de
Conclusiones y Recomendaciones
recirculacin (purga abierta) que es el peor de los casos, se tiene un sobre impulso
de cerca del 0.056%, que es aceptable.
6.
En base a los resultados de las pruebas el controlador difuso no necesita ser

sintonizado para cada conjunto de pruebas como sera el caso de un control
convencional, donde se tiene una tcnica de sintonizacin para un cambio por valor
de referencia (servo) y otra por cambio en perturbaciones (regulador) [3]
7. Segn las grficas de las figuras mostradas en el captulo 5, el controlador difuso de

relacin cumple con el objetivo de mantener constante el flujo de alimentacin de
hidrgeno teniendo un consecuente ahorro de hidrgeno fresco.
6.2 RECOMENDACIONES
En funcin a los objetivos, alcance y resultados obtenidos en este trabajo se proponen las
siguientes recomendaciones:
1. El empleo de un modelo heterogneo e hidrodinmico para describir el
comportamiento del reactor es ideal para aplicaciones de control puesto que
determina su comportamiento durante el transitorio.
2. Se recomienda el uso de Simulink como la herramienta de solucin del modelo ya
que permite simplificar el conjunto de ecuaciones diferenciales a un slo bloque que
representa al reactor y en funcin de esto consentrarse solamente en los aspectos del
control.
3. Para la prueba del sistema de lazo cerrado empleando el control difuso se ha
determinado su comportamiento ante las perturbaciones predecibles mas severas, asi
como cambio en el set-point, sin embargo se recomienda determinar a travs de un
analisis ms profundo la estabilidad del lazo cerrado.
87
Bibliografa
BIBLIOGRFIA

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91
APNDICES

Apndices
Apndice A
DETERMINACIN DE LOS COEFICIENTES DEL MODELO DINMICO
A.1 Determinacin de la Constante de Equilibrio de la Ley de Henry [17, 27, 31]
Asumiendo que el compuesto de azufre orgnico tiene el mismo peso molecular de toda la
muestra de hidrocarburo, su concentracin puede ser estimada usando la fraccin peso w4:
C4L =
w4
(A.1)
M4
La densidad 4 del aceite en las condiciones de operacin puede ser determinada mediante
la correlacin de Standing-Katz, que se presenta en Ahmed. La ecuacin en sus unidades
originales, es:
(A.2)
( p , T ) = 0 + p T
donde o representa la densidad en condiciones estndar (15.6C; 1.0133 bar) en lb/pie3. La

dependencia en presin puede ser calculada por:
p
P = 0.167 + 16.181x100.0425 0
1000
p
0.01 0.299 + 263x100.0603 0
1000
(A.3)
2
donde p es la presin total en psia. Debido a que la densidad disminuye al aumentar la

temperatura, se requiere de una correccin de temperatura; con la temperatura T en R:
PT = 0.0133 + 152.4( 0 + p )2.45 [T 520]
0.764( 0 +p )
[T 520]2
8.1106 0.0622 10
(A.4)
Apndice A
Determinacin de los coeficientes del modelo
Las ecuaciones de balance de masa estn basadas en la suposicin de que el equilibrio gasliquido pueda ser descrito por la ley de Henry. El coeficiente de Henry Hi puede ser
obtenido de los coeficientes de solubi1idad i
Hi =
vn
(A.5)
i L
donde vn es el volumen molar del gas en condiciones estndar y L representa la densidad

del lquido bajo condiciones de operacin. Tomando datos de [31] se utilizaron las
siguientes correlaciones para la solubilidad del hidrgeno y el cido sulfhdrico en mezclas
de hidrocarburos:
1 = a 0 + a1 T + a 2
20
+ a3 T 2 + a 4
(A.6)
20
Con las siguientes constantes:

a3=1.94593x10-6;
a0=-0.559729;
a1=-0.42947x10-3;
a4=0.835783;
-3
a2=3.07539x10 ;
Donde T es la temperatura en C, 20 representa la densidad a 20C en g/cm3, y la

solubilidad del hidrgeno est dada en (lNormales H2)/[(kg Aceite)(MPa)]; se conservan las
unidades originales para no cambiar los valores de las constantes. La solubilidad del cido
sulfhdrico en fracciones de petrleo se calcula mediante la siguiente ecuacin [39, 40] :
3 = exp(3.3670 0.008470 T )
(A.7)
A.2 Determinacin de los Coeficientes de Transferencia de Masa Externa.
El coeficiente de transferencia de masa gas-lquido es una funcin de la velocidad de flujo

msico superficial de lquido GL. Para su determinacin se emplea la correlacin publicada
por Goto y Smith
2
1/ 2
G L
kiL aL
= 1 L
L
DT
L L Di
(A.8)
donde el trmino kiL aL representa la transferencia de masa volumtrica lquido-slido, y
93
Apndice A
L es la densidad del lquido que se determina con las ecuaciones A.2 a A.4. Los
coeficientes 1 y 2 son una funcin del dimetro de partcula. Para los grnulos empleados
en el artculo de Korsten y Hoffmann [31], dp=l.72mm, se obtuvo 2= 0.4 y 1 = 7 cm-1.6.
Empleando la densidad del petrleo como un parmetro, la correlacin de Glaso, publicada
por Ahmed, muestra buenos resultados con respecto a los valores medidos
experimentalmente. En trminos de la gravedad API esta ecuacin proporciona la
viscosidad en mPa.s (l miliPascal por segundo = 1 cP):
= 3.1411010 (T 460 )
30444
[ log10 ( API ) ]
(A.9)
donde
a = 10.313 [log10 (T 460)] 36.447
(A.10)
con temperatura T en R. Se puede tomar en cuenta la pequea dependencia de la

viscosidad del lquido en la presin dentro del intervalo de inters mediante el empleo del
procedimiento presentado en el Manual del API .
Es evidente la necesidad de conocer la difusividad molecular del soluto DiL en el lquido
con el fin de emplear la ecuacin A.8 para determinar los coeficientes de transferencia de
masa gas-lquido. Asumiendo una dilucin infinita, la difusividad puede ser estimada por
medio de una correlacin de Tyn-Calus, la cual es presentada por Reid y cols:
DiL = 8.93x108
vL0.267 T
vi0.433 L
(A.11)
donde T es la temperatura en Kelvin y L representa la viscosidad del solvente en mPa.s.

Mediante la ecuacin A.11 se obtiene la difusividad en cm2/s. El volumen molar del soluto,
vi, o del solvente lquido, vL, en su temperatura de ebullicin normal puede ser estimado por
medio de la correlacin presentada por Perry y Green:
1 . 048
v
c
V=0.285
.
(A.12)
Las unidades de medicin del volumen molar es cm3/mol. El volumen especfico critico vc
de los compuestos gaseosos H2 y H2S se encuentra en tablas de Reid y cols, mientras que
para los componentes lquidos esta caracterstica puede ser obtenida por la aplicacin de la
correlacin de Riazi - Daubert:
0.2896
0.7666
vcm = 7.5214 103 TMeABP
d15.6
(A.13)
donde vcm es el volumen especfico critico en pies3/lb, TMeABP representa el punto de
94
Apndice A
ebullicin media promedio en R y d15.6 es la gravedad especfica en 15.6C. La

transformacin de vcm a vc puede ser llevada a cabo multiplicando por el peso molecular M.
Debido a la composicin compleja de mezclas de hidrocarburos, algunas suposiciones son
necesarias antes de usar la ecuacin A.11. Se considera que el compuesto de azufre
orgnico tiene la misma densidad, punto de ebullicin promedio y peso molecular que la
muestra de hidrocarburo. En este caso el volumen molar del compuesto de azufre medio es
igual al del solvente lquido, v4 = vL. La difusividad decrece con un incremento en la
presin por que la viscosidad aumenta.
La transferencia de masa lquido-slido en el bajo rgimen de interaccin puede ser
estimada mediante la ecuacin de Krevelen-Krekels:
1/ 2
GL
kis
= 1.8
L
Di as
as L
1/ 3
L
L Di
(A.14)
donde as es el rea de superficie interfacial especfica lquido-slido del empaque por

unidad de volumen de reactor, cm2ilcm3r:
as =
6
(1 )
dp
(A.15)
donde dp es el dimetro de partcula equivalente, el cual se define como el dimetro de una

esfera con un volumen igual al de la partcula, y es la traccin vaca del lecho cataltico.
La fraccin vaca en lechos empacados de esferas ha sido correlacionada por Haughey y
Beveridge en la siguiente expresin:
d 2
t

d p 2
= 0.38 + 0.073 1 +
2
dt
dp
(A.16)
donde dt es el dimetro interior del tubo del reactor.
95
Apndice B
Estudio de las operaciones
Apndice B
ESTUDIO DE LAS OPERACIONES
B.1 Reactor cataltico de lecho fijo trifsico
Objetivo
El objetivo del reactor cataltico, es llevar a cabo las reacciones de hidrotratamiento de
inters (hidrogenacin, hidrodesulfuracin e hidrodesintegracin) para la carga de
hidrocarburos en fase lquida.
Caractersticas
En un reactor de lecho escurrido o goteo, el gas y el lquido fluyen (gotean)
simultneamente hacia abajo por un lecho empacado de partculas de catalizador con
dimetros de 1/8 a 1/32 de pulgada. En la refinacin del petrleo suelen usarse presiones de
34 a 100 atm y temperaturas de 350 a 425C. Un reactor de lecho de escurrido para planta
piloto podra tener 1 m de longitud y 4 cm de dimetro. Los reactores de escurrimiento
tambin se usan en procesos como la hidrodesulfuracin de aceites pesados y el
hidrotratamiento de aceites lubricantes.
Fundamentos
Si hay ms de un componente en la fase gas (p. ej., el lquido tiene una presin de vapor
alta o uno de los gases entrantes es inerte), hay un paso de transporte adicional en la fase
gaseosa. La figura B.1, muestra los diversos pasos de transporte en los reactores de lecho
escurrido.
Figura B.1 Perfil de concentracin de reactivos en un reactor de lecho escurrido
Llevando a cabo el anlisis de este tipo de reactores, se desarrollaron las ecuaciones para la
velocidad de transporte en cada paso.
Reaccin de HDS:
A(gas, lq.) + B(liq.) C(lq.) + D(gas)
(B.1)
96
Apndice B
Los pasos en los que interviene el reactivo A (hidrgeno) en la fase gaseosa son:
1.
2.
3.
4.
5.
Transporte del seno de la fase gaseosa a la interfase gas-lquido.

Equilibrio en la interfase gas-lquido.
Transporte desde la interfase al seno del lquido.
Transporte del seno del lquido a la superficie externa del catalizador.
Difusin y reaccin en el grnulo.
Si suponemos una reaccin de primer orden respecto al gas disuelto A y al lquido B, se

tiene que la ecuacin de velocidad global para A es:
rA = k vg C A ( g )
(B.2)
dFA
= rA = k vg C A ( g )
dW
(B.3)
El balance de moles de A es:
donde:
kvg=Coeficiente de transferencia global del gas al interior del grnulo, m3gas/(g cat.s).
CA(g) = concentracin del reactivo A en el gas, gmol A/m3 de gas.
W = masa del lecho cataltico, g de cat.
Los pasos para el transporte y reaccin del reactivo B (compuesto azufrado modelo,
dibenzotiofeno) en fase lquida, son:
6. Transporte de B del seno del lquido a la interfase con el catalizador slido.
7. Difusin y reaccin de B dentro del grnulo de catalizador.
La ecuacin de velocidad global para B:
rB = k vl CB
Balance de moles de B:
dFB
dCB
= vl
= rB = k vl CB
dW
dW
kvl = coeficiente de transporte global del lquido al interior del catalizador
CB = concentracin del reactivo B en el lquido.
(B.4)
(B.5)
B.2 Separador de alta y baja presin

Objetivo
Separar la fase lquida y vapor a partir de la vaporizacin instantnea de una mezcla lquida
provocada por la reduccin brusca de la presin de la mezcla lquida a una temperatura fija,
o por un incremento de la temperatura por calentamiento externo o por la presencia previa
de una reaccin exotrmica.
97
Apndice B
Fundamentos
Este proceso se verifica en una sola etapa, la mezcla lquida se vaporiza parcialmente.
permitiendo que el vapor establezca un equilibrio con el lquido, y entonces se separan las
fases vapor y lquido, que pueden obtenerse por medio de lotes o en rgimen continuo.
V, yA
Vapor
F, zA
Lquido
L, xA
Figura B.2 Separador de alta y baja presin
Balance de Masa Total:

F=V+L
Balance de Masa Parcial con Respecto al Componente A:
FzA = VyA + LxA
Donde:
(B.6)
(B.7)
F = Flujo molar de la alimentacin, mol/h.

V = Flujo molar de salida de la fase vapor.
L = Flujo molar de salida de la fase lquida.
zA = composicin del componente A en la alimentacin al separador, fracc. Mol.
yA = composicin del componente A en la fase vapor que sale del separador.
xA = composicin del componente A en la fase lquida que sale del separador.
Relacin de Equilibrio:
Ki = yi/xi, i=1,2,.,n
(B.8)
Donde n es el nmero de componentes en la mezcla lquida y Ki es la constante de

equilibrio para el componente i-esimo en la temperatura y presin prevaleciente en el
separador. De las ecuaciones anteriores, y del hecho de que:
n
x = y
i =1
se tiene la siguientes expresin:

n
=1
z i ( Ki 1)
=0
i 1) + F
V (K
i =1
i =1
(B.9)
(B.10)
98
Apndice B
B.3 Sistema de purga

Objetivo
Separar corrientes de acuerdo a un tanto por ciento de la corriente original.
Divisor
F2, x2H2
F3, x3H2
F1, x1H2
Figura B.3 Esquema del sistema de purga

Fundamentos
La purga se realiza para mantener la pureza del hidrgeno en el gas de reciclado en no
menos de 90% mol. La purga puede ser estimada una vez que se ha realizado un balance de
masa en el separador y se ha determinado la cantidad de hidrocarburos disueltos en el
producto lquido. La cantidad total de hidrgeno alimentado al proceso esta formado por la
cantidad de hidrgeno consumido en las reacciones, la cantidad disuelta en el producto
lquido y la cantidad perdida en la purga. El hidrgeno de reposicin o fresco puede
entonces ser calculado una vez que el flujo de la purga es conocido.
Balance de Masa:
F1 = F2 +F3
(B.11)
Donde:
F1 =
Flujo de masa de gas del separador de alta presin (H2, H2S e hidrocarburos
ligeros) que entra al divisor de corriente.
F2 =
Flujo de masa de gas de recirculacin al reactor
F3 =
Flujo de masa de gas de purga (venteo a la atmsfera).
Balance de Masa Parcial con Respecto al Hidrgeno:
x1H2*F1 = x2H2*F2 + x3H2*F3
(B.12)
Por ciento de Recirculacin:

R=F2/F1*100
(B.13)
P=F3/F1*100
(B.14)
Por ciento de Purga:
99
Apndice B
B.4 Medidor de flujo msico Brooks 5850-TR

Objetivo
El medidor/controlador Brooks 5850TR de flujo msico est diseado para una medicin
rpida y exacta controlando flujo de gases. ste representa el estado del arte de la medicin
del flujos msicos y el control P.I. este dispositivo es usado ampliamente en la industria de
semiconductores y otras muchas, donde sea necesario el manejo de gases ya sea de forma
manual, electrnica o computadora.
Fundamentos
Este instrumento cuenta con 3 unidades bsicas: un sensor de flujo, una vlvula de control y
un sistema de control electrnico. Esta combinacin produce un flujo de gas estable, con
proteccin contra sobreimpulso y adems elimina la necesidad de monitoreo continuo y
reajuste de la presin del gas
El 5850TR trabaja bajo el principio de medicin de flujo msico tipo termal; a continuacin
se describe su funcionamiento.
Una fuente de poder precisa provee una entrada de calor constante al sistema (P), la cual se
encuentra en el centro del tubo del sensor. Como se muestra en la figura B.4 En
condiciones de no flujo el flujo de calor alcanza a cada uno de los sensores de temperatura
ubicados en los extremos a la misma temperatura y misma velocidad. Por consiguiente las
temperaturas T1 y T2 son iguales. Cuando un flujo de gas circula a travs del tubo el sensor
aguas arriba es enfriado y el sensor aguas abajo est ms caliente, produciendo una
diferencia de temperaturas. La diferencia de temperaturas T2-T1, es directamente
proporcional al flujo msico de gas. La ecuacin es:
T=A*P*Cp*m
(B.15)
Donde
T= la diferencia de temperatura T2-T1(C)
Cp= Calor especifico de el gas a presin constante
P=Poder de calentamiento (kJ/s)
A=Constante de proporcionalidad
100
Apndice B
T1
Sensor
temperatura
Aguas arriba
A la fuente
de poder
Calentador
T2
Sensor
temperatura
Aguas abajo
Flujo A
15
Vcd
Puente detector
de T
Amplificador
0-5 v cd
Figura B.4 Principio de funcionamiento del 5850 TR
Un circuito puente interpreta la diferencia de temperatura y un amplificador diferencial

genera una seal (0 a 5V) directamente proporcional a la relacin de flujo msico del gas.
Un restrictor de flujo realiza una funcin similar a la de una resistencia en paralelo. Esta
resistencia genera una cada de presin que es proporcional al flujo. El tubo sensor tienen la
misma relacin lineal de cada de presin /flujo. La relacin de la restriccin del flujo con
el sensor del tubo mantiene constante la medicin sobre el rango.
101
Apndice C
Programas elaborados para simulacin del reactor
Apndice C
PROGRAMAS ELABORADOS PARA SIMULACION DEL REACTOR
A continuacin se muestran los programas elaborados en archivos m y que se han acondicionado
para funcionar como un bloque de simulink, los archivos utilizados son:
1. coi.m
2. ec.m
3. filtrosaln.m
4. filtroentn.m
5.CiRe.m
Slo el archivo coi.m se ejecuta desde matlab, y los restantes deben ser compilados previamente y
una sola vez, siguiendo el procedimiento:
1. Abrir Matlab 6.0.
2. Compilar los archivos .m listados (excepto coi.m), con el comando mcc -S
nombredelarchivo.
3. Copiar todos los archivos que se generan en la carpeta ..\matlabR12\work (4 por cada
compilacin) al directorio
...MatlabR12\toolbox\simulink\blocks
Para encontrar la respuesta temporal y el perfil se deben hacer dos corridas diferentes, considerando
que:
a) Para encontrar la respuesta temporal se recomienda establecer como tiempo de muestreo = 1 en el bloque lecturas con el fin de simular una operacin continua.
b) Para encontrar el perfil se recomienda establecer como tiempo de muestreo = 1800 en el
bloque lecturas con el fin de obtener solo las muestras deseadas.
Se utiliza el comando save pr.xls nombrevariable -ascii para exportar los datos a Excel
En el archivo de excel determinar si se grafican filas o columnas para obtener el perfil o la respuesta
temporal
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
I N I C I O D E P R O G R A M A: C O I . M
%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%El objetivo de este programa es cargar en la memoria todas las condiciones iniciales que se
% requieren en el programa, este archivo se debe ejecutar despus de abrir el archivo en simulink.
clear
clc
%Temperatura de operacion,C
Tk=(370.0+273.15);
%Velocidad superficial del gas en cm/seg
ug=.1606;
%Area transversal del tubo del reactor
ATR=pi*1.5^2;
PM1=2.01588
PM3=34.07588
%1 R E A C T I V O Condiciones iniciales dentro del reactor: presin parcial Hidrogeno Gas en MPa
P1G=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
%2 P R O D U C T O Condiciones iniciales dentro del reactor: presin parcial cido sulfhdrico Gas en MPa
P3G=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
3
%3 R E A C T I V O Condiciones iniciales dentro del reactor: concentracin hidrogeno lquido en mol/cm
C1L=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
3
%4 P R O D U C T O Condiciones iniciales dentro del reactor: concentracin cido sulfhdrico lquido en mol/cm
102
Apndice C
C3L=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
3
%5 R E A C T I V O Condiciones iniciales dentro del reactor: concentracin azufre orgnico liquido en mol/cm
C4L=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
%Condiciones iniciales de transferencia liquido-slido
3
%Concentracin del hidrgeno en la superficie del catalizador en mol/cm
CX1S=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
CX3S=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
CX4S=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];
%Concatenacin de las condiciones iniciales en el vector CI; se agregan en orden respectivo las condiciones a la
%entrada del reactor
CI=[P1G;P3G;C1L;C3L;C4L;CX1S;CX3S;CX4S;10;0;0.607*10^(-3);0;3.6205*10^(-5);0;0;0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
INICIO DE PROGRAMA ec.m
%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Programa principal que define las 240 ecuaciones diferenciales que participan en el modelo matemtico y que se escribe
%para ser compilado en una S-Function y con esto ser ejecutable desde simulink.
%Funcin que permite escribir la S-function
function [sys,xo]=ec(t,x,u,flag)
if flag ==3
%====================CONSTANTES GENERALES====================================
%Constantes generales para clculo de i
alfa1=7.0;
alfa2=0.4;
a0=-0.559729;
a1=-0.42947E-3;
a2=3.07539E-3;
a3=1.94593E-6;
a4=0.835783;
%Fraccin peso de azufre
w4=0.02;
%Definicin de densidad a condicin estndar (15.6C, 101.3KPa)
%Densidad (hidrocarburo)=0.9146 g/cm3 = 57.096 lb/pie3
den0=57.0965;
%Densidad del hidrocarburo a 20C, gr/cm3
den20=0.9120;
%Dimetro de partcula 1.72(mm)=.172cm
dp=0.172;
%Dimetro interior del tubo del reactor, cm
dt=3.0;
%Gravedad especifica del DBT(dibenzotiofeno) (15.6F/15.6F)
SG4=(den0*1.601849752E-2)/0.99889;
%Grados API(15.5C/15.5C) del aceite
SG=(den0*1.601849752E-2)/0.99889;
API=141.5/SG-131.5;
%Peso molecular del aceite, g/gmol=lb/lbmol
M2=420.0;
%Peso molecular del DBT
M4=420.0;
%Presin de operacin = 10 MPa = 1450.3824 psia
P=1450.3824;
%Temperatura de operacin,C
T=370.0;
%Punto de ebullicin promedio del aceite,
%MEABP (mean average boiling point)=451C=843.8F=1303.8 R
TMeABP=1303.8;
%Punto de ebullicin promedio del DBT, R
TMeABP4=1303.8;
2
%Velocidad de flujo msico de lquido superficial, g/(cm *s)
GL=0.00572;
3
%Volumen Especfico Critico Del H2, cm /mol
v1c=65.1;
3
%Volumen especfico critico del H2S, cm /mol
v3c=98.6;
3
%Volumen especifico critico del DBT, cm /mol
v4c=1.0;
%Volumen molar del gas en condiciones estndar, lt/mol
vN=23.69980622;
%===================== D A T O S C A L C U L A D O S ================================
103
Apndice C

3
%Correccin por presin, lb/pie

DELRoP=(0.167+16.181*10^(-0.0425*den0))*(P/1000)- 0.01*(0.299+263*10^(-0.0603*den0))*(P/1000)^2;
3
%Correccin por temperatura, lb/pie
DELRoT=(0.0133+152.4*(den0+DELRoP)^(-2.45))*((T*1.8+492)-520)-(8.1*10^(-6)-0.0622*
10^(-.764*(den0+DELRoP)))*((T*1.8+492)-520)^2;
3
%Densidad del DBT a (P,T); lb/pie
den4=den0+DELRoP-DELRoT;
3
%Concentracin inicial del DBT, mol/cm
CL4=(den4*1.6018497E-2)/M4*w4;
%Coeficiente de solubilidad del hidrgeno, Lt/(Kg(Aceite)*MPa)
LANDA1=a0+a1*T+a2*T/den20+a3*T^2+a4*1/den20^2;
%Coeficiente de solubilidad para el cido sulfhdrico, Lt/(Kg(Aceite)*MPa)
LANDA3=exp(3.3670-0.008470*T);
%Coeficiente de henry, MPa*Lt/mol
H1=vN/(LANDA1*den4*1.6018497E-2);
%Coeficiente de Henry MPa*Lt/mol
H3=vN/(LANDA3*den4*1.6018497E-2);
3
%Volumen molar del soluto (Hidrgeno), cm /mol
v1=0.285*v1c^1.048;
3
%Volumen molar del soluto (cido sulfhdrico), cm /mol
v3=0.285*v3c^1.048;
3
%Volumen especfico critico del soluto lquido (DBT), pie /lb
vmc4=7.5214E-3*TMeABP4^0.2896*SG4^(-0.7666);
3
%Volumen molar del DBT, cm /mol
v4=0.285*(vmc4*62.42783*M4)^1.048;
3
%Volumen especfico critico del aceite (H.C.), pie /lb
vmc=7.5214E-3*TMeABP^0.2896*SG^(-0.7666);
3
%Volumen molar del solvente lquido (H.C.), cm /mol
vL=0.285*(vmc*62.42783*M2)^1.048;
%Constante para clculo de viscosidad
a=10.313*log10(T*1.8+32)-36.447;
%Viscosidad, MPa*s
visc=3.141*10^10*(T*1.8+32)^(-3.444)*(log10(API))â;
2
%Difusividad hidrgeno (1), cm /s
DL1=8.93E-8*vL^0.267/v1^0.433*(T+273.15)/visc;
2
%Difusividad H2S (3), cm /s
DL3=8.93E-8*vL^0.267/v3^0.433*(T+273.15)/visc;
2
%Difusividad del DBT (4), cm /s
DL4=8.93E-8*vL^0.267/v4^0.433*(T+273.15)/visc;
%Fraccin de espacio vaci del lecho cataltico adimensional
epsilon=0.38+0.073*(1+(dt/dp-2)^2/(dt/dp)^2);
2
%rea de superficie especfica del empaque en cm
as=6/dp*(1-epsilon);
-1
%Coeficiente de transferencia de masa hidrgeno para transferencia gas-liquido en s
KL1aL=DL1*(alfa1*(GL/(visc*0.01))âlfa2*((visc*0.01)/((den4*1.6018497E-2)*DL1))^0.5);
%Coeficiente de transferencia de masa para transferencia gas/lquido H2S
KL3aL=DL3*(alfa1*(GL/(visc*0.01))âlfa2*((visc*0.01)/((den4*1.6018497E-2)*DL3))^0.5);
-1
%Coeficiente de transferencia de masa H2 para transferencia liquido/solido s
Ks1=DL1*as*1.8*(GL/(as*visc*0.01))^0.5*(visc*0.01/(den4*1.6018497E-2*DL1))^(1/3);
-1
%Coeficiente de transferencia de masa H2S para transferencia lquido/slido s
-1
%Coeficiente de transferencia de masa DBT para transferencia lquido/slido s
%R = 8,3144 J/(molK)"" R = 0,082057 atmL/(molK), y
3.
%R = 1,99 cal/(molK) "" R= 8.3144 MPa cm /(gr mol K)
R=8.3144;
%Se agrega una R prima que utiliza las unidades (atmL)/(molK)
Rp=0.082057;
%Relacin de catalizador a inerte
psi=.8;
3
%Densidad del lecho cataltico en gr/cm
denB=.3404;
%Incremento en z para el lecho cataltico segn el mtodo de lneas en cm
z=2.216;
%Velocidad superficial del gas en cm/seg
ug=.1606;
%Velocidad superficial del lquido en cm/seg
ul=7.522*10^-3;
%Coeficientes estequiometricos para las diferenciales
Nu1=-15;
104
Apndice C
Nu3=9;
Nu4=-1;
kap=.076784386; %en (cm^3/gs)(cm^3/mol)^.45
%Definicin de las variables que participan en las ecuaciones diferenciales ordinarias del modelo del reactor
%dentro del vector u( )
%Para la ecuacin 3.2 discretizada (Hidrgeno gas)
P1G1 =u(1);
P1G2 =u(2);
P1G3 =u(3);
P1G4 =u(4);
P1G5 =u(5);
P1G6 =u(6);
P1G7
=u(7);
P1G8
=u(8);
P1G9
=u(9);
P1G10 =u(10);
P1G11 =u(11);
P1G12 =u(12);
P1G13 =u(13);
P1G14 =u(14);
P1G15 =u(15);
P1G16 =u(16);
P1G17 =u(17);
P1G18 =u(18);
P1G19 =u(19);
P1G20 =u(20);
P1G21 =u(21);
P1G22 =u(22);
P1G23 =u(23);
P1G24 =u(24);
P1G25 =u(25);
P1G26 =u(26);
P1G27 =u(27);
P1G28 =u(28);
P1G29 =u(29);
%Para la ecuacin 3.3 discretizada (cido sulfhdrico gas)
P3G1 =u(30);
P3G2 =u(31);
P3G3 =u(32);
P3G4 =u(33);
P3G5 =u(34);
P3G6 =u(35);
P3G7 =u(36);
P3G8 =u(37);
P3G9 =u(38);
P3G10 =u(39);
P3G11 =u(40);
P3G12 =u(41);
P3G13 =u(42);
P3G14 =u(43);
P3G15 =u(44);
P3G16 =u(45);
P3G17 =u(46);
P3G18 =u(47);
P3G19 =u(48);
P3G20 =u(49);
P3G21 =u(50);
P3G22 =u(51);
P3G23 =u(52);
P3G24 =u(53);
P3G25 =u(54);
P3G26 =u(55);
P3G27 =u(56);
P3G28 =u(57);
P3G29 =u(58);
%Para la ecuacin 3.4 discretizada (Hidrgeno lquido)
C1L1 =u(59);
C1L2 =u(60);
C1L3 =u(61);
C1L4 =u(62);
105
Apndice C
C1L5 =u(63);
C1L6 =u(64);
C1L7 =u(65);
C1L8 =u(66);
C1L9 =u(67);
C1L10 =u(68);
C1L11 =u(69);
C1L12 =u(70);
C1L13 =u(71);
C1L14 =u(72);
C1L15 =u(73);
C1L16 =u(74);
C1L17 =u(75);
C1L18 =u(76);
C1L19 =u(77);
C1L20 =u(78);
C1L21 =u(79);
C1L22 =u(80);
C1L23 =u(81);
C1L24 =u(82);
C1L25 =u(83);
C1L26 =u(84);
C1L27 =u(85);
C1L28 =u(86);
C1L29 =u(87);
%Para la ecuacin 3.5 discretizada (cido sulfhdrico lquido)
C3L1 =u(88);
C3L2 =u(89);
C3L3 =u(90);
C3L4 =u(91);
C3L5 =u(92);
C3L6 =u(93);
C3L7 =u(94);
C3L8 =u(95);
C3L9 =u(96);
C3L10 =u(97);
C3L11 =u(98);
C3L12 =u(99);
C3L13 =u(100);
C3L14 =u(101);
C3L15 =u(102);
C3L16 =u(103);
C3L17 =u(104);
C3L18 =u(105);
C3L19 =u(106);
C3L20 =u(107);
C3L21 =u(108);
C3L22 =u(109);
C3L23 =u(110);
C3L24 =u(111);
C3L25 =u(112);
C3L26 =u(113);
C3L27 =u(114);
C3L28 =u(115);
C3L29 =u(116);
%Para la ecuacin 3.7 discretizada (Compuesto azufrado lquido)
C4L1 =u(117);
C4L2 =u(118);
C4L3 =u(119);
C4L4 =u(120);
C4L5 =u(121);
C4L6 =u(122);
C4L7 =u(123);
C4L8 =u(124);
C4L9 =u(125);
C4L10 =u(126);
C4L11 =u(127);
C4L12 =u(128);
C4L13 =u(129);
C4L14 =u(130);
106
Apndice C
C4L15 =u(131);
C4L16 =u(132);
C4L17 =u(133);
C4L18 =u(134);
C4L19 =u(135);
C4L20 =u(136);
C4L21 =u(137);
C4L22 =u(138);
C4L23 =u(139);
C4L24 =u(140);
C4L25 =u(141);
C4L26 =u(142);
C4L27 =u(143);
C4L28 =u(144);
C4L29 =u(145);
%Para la ecuacin 3.11 (Hidrgeno slido)
C1S1 =u(146);
C1S2 =u(147);
C1S3 =u(148);
C1S4 =u(149);
C1S5 =u(150);
C1S6 =u(151);
C1S7 =u(152);
C1S8 =u(153);
C1S9 =u(154);
C1S10 =u(155);
C1S11 =u(156);
C1S12 =u(157);
C1S13 =u(158);
C1S14 =u(159);
C1S15 =u(160);
C1S16 =u(161);
C1S17 =u(162);
C1S18 =u(163);
C1S19 =u(164);
C1S20 =u(165);
C1S21 =u(166);
C1S22 =u(167);
C1S23 =u(168);
C1S24 =u(169);
C1S25 =u(170);
C1S26 =u(171);
C1S27 =u(172);
C1S28 =u(173);
C1S29 =u(174);
%Para la ecuacin 3.11 (cido sulfhdrico slido)
C3S1 =u(175);
C3S2 =u(176);
C3S3 =u(177);
C3S4 =u(178);
C3S5 =u(179);
C3S6 =u(180);
C3S7 =u(181);
C3S8 =u(182);
C3S9 =u(183);
C3S10 =u(184);
C3S11 =u(185);
C3S12 =u(186);
C3S13 =u(187);
C3S14 =u(188);
C3S15 =u(189);
C3S16 =u(190);
C3S17 =u(191);
C3S18 =u(192);
C3S19 =u(193);
C3S20 =u(194);
C3S21 =u(195);
C3S22 =u(196);
C3S23 =u(197);
C3S24 =u(198);
107
Apndice C
C3S25 =u(199);
C3S26 =u(200);
C3S27 =u(201);
C3S28 =u(202);
C3S29 =u(203);
%Para la ecuacin 3.11 (Compuesto azufrado slido)
C4S1 =u(204);
C4S2 =u(205);
C4S3 =u(206);
C4S4 =u(207);
C4S5 =u(208);
C4S6 =u(209);
C4S7 =u(210);
C4S8 =u(211);
C4S9 =u(212);
C4S10 =u(213);
C4S11 =u(214);
C4S12 =u(215);
C4S13 =u(216);
C4S14 =u(217);
C4S15 =u(218);
C4S16 =u(219);
C4S17 =u(220);
C4S18 =u(221);
C4S19 =u(222);
C4S20 =u(223);
C4S21 =u(224);
C4S22 =u(225);
C4S23 =u(226);
C4S24 =u(227);
C4S25 =u(228);
C4S26 =u(229);
C4S27 =u(230);
C4S28 =u(231);
C4S29 =u(232);
%Condiciones iniciales para cada uno de los casos anteriores
P1G0 = u(233);
P3G0 = u(234);
C1L0 = u(235);
C3L0 = u(236);
C4L0 = u(237);
C1S0 = u(238);
C3S0 = u(239);
C4S0 = u(240);
% El sistema de ecuaciones del modelo del reactor se debe definir en un arreglo de 1 dimensin
%debido a que la rutina de Ordinary Differential equation solo puede trabajar con vectores columna
% Ecuacin 3.2, discretizada, Hidrgeno gas
der_P1G1 = -ug/epsilon*(P1G2-P1G0)/(2*z)-R*(T+273.15)/epsilon*KL1aL*(P1G1/(H1*1000)-C1L1);
108
Apndice C
der_P1G22
der_P1G23
der_P1G24
der_P1G25
der_P1G26
der_P1G27
der_P1G28
der_P1G29
= -ug/epsilon*(P1G23-P1G21)/(2*z)-R*(T+273.15)/epsilon*KL1aL*(P1G22/(H1*1000)-C1L22);
%Ecuacin 3.3, discretizada, cido sulfhdrico gas

%Ecuacin 3.4 discretizada, Hidrgeno lquido
der_C1L1 = -ul*(C1L2-C1L0)/(2*z)+KL1aL*(P1G1/(H1*1000)-C1L1)-Ks1*as*(C1L1-C1S1);
109
Apndice C
%Ecuacin 3.5, discretizada, cido sulfhdrico lquido

%Ecuacin 3.7, discretizada, Compuesto azufrado lquido
der_C4L1 = -ul*(C4L2-C4L0)/(2*z)-Ks4*as*(C4L1-C4S1);
%Ecuacin 3.11, Hidrgeno slido
der_C1S1 = Ks1*as*(C1L1-C1S1)+denB*psi*Nu1*kap*C4S1*C1S1^.45/(1+70000*C3S1)^2;
110
Apndice C
%Para la ecuacin 3.11, cido sulfhdrico slido

der_C3S1 =Ks3*as*(C3L1-C3S1)+denB*psi*Nu3*kap*C4S1*C1S1^.45/(1+70000*C3S1)^2;
%Para la ecuacin 3.11, Compuesto azufrado slido
der_C4S1=Ks4*as*(C4L1-C4S1)+denB*psi*Nu4*kap*C4S1*C1S1^.45/(1+70000*C3S1)^2;
111
Apndice C
%Condiciones iniciales
der_P1G0 = 0;
der_P3G0 = 0;
der_C1L0 = 0;
der_C3L0 = 0;
der_C4L0 = 0;
der_C1S0 = 0;
der_C3S0 = 0;
der_C4S0 = 0;
% vector de una dimensin
sys=[der_P1G1;der_P1G2;der_P1G3;der_P1G4;der_P1G5;der_P1G6;der_P1G7;der_P1G8;der_P1G9;der_P1G10;
der_P1G11;der_P1G12;der_P1G13;der_P1G14;der_P1G15;der_P1G16;der_P1G17;der_P1G18;der_P1G19;der_P1G20;
der_P1G21;der_P1G22;der_P1G23;der_P1G24;der_P1G25;der_P1G26;der_P1G27;der_P1G28;der_P1G29;
der_P3G21;der_P3G22;der_P3G23;der_P3G24;der_P3G25;der_P3G26;der_P3G27;der_P3G28;der_P3G29;
der_C1L1;der_C1L2;der_C1L3;der_C1L4;der_C1L5;der_C1L6;der_C1L7;der_C1L8;der_C1L9;der_C1L10;
der_C1L21;der_C1L22;der_C1L23;der_C1L24;der_C1L25;der_C1L26;der_C1L27;der_C1L28;der_C1L29;
der_C1S1;der_C1S2;der_C1S3;der_C1S4;der_C1S5;der_C1S6;der_C1S7;der_C1S8;der_C1S9;der_C1S10;
der_C1S21;der_C1S22;der_C1S23;der_C1S24;der_C1S25;der_C1S26;der_C1S27;der_C1S28;der_C1S29;
der_P1G0; der_P3G0; der_C1L0; der_C3L0; der_C4L0; der_C1S0; der_C3S0; der_C4S0];
elseif flag==0
sys=[0,0,240,240,0,0];
else
sys=[];
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
INICIO DE PROGRAMA filtroentn.m
%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Programa que selecciona las seales de H2 y H2S a la entrada del reactor para ser evaluadas
%se escribe para ser compilado en una S-Function y con esto ser ejecutable desde simulink.
function [sys,xo]=filtroentn(t,x,u,flag)
if flag ==3
sys=[u(233),u(234)];
elseif flag==0
sys=[0,0,2,240,0,0];
112
Apndice C
else
sys=[];
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
INICIO DE PROGRAMA filtrosaln.m
%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa que selecciona las seales de H2 y H2S a la salida del reactor para ser evaluadas, operadas y
%retroalimentadas, se escribe para ser compilado en una S-Function y con esto ser ejecutable desde simulink.
Function [sys,xo]=filtrosaln(t,x,u,flag)
if flag ==3
sys=[u(29),u(58)];
elseif flag==0
sys=[0,0,2,240,0,0];
else
sys=[];
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%
INICIO DE PROGRAMA
CiRe.m
%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Programa cuyo objetivo es permitr la retroalimentacin de las seales que ya han sido manipuladas por el controlador,
%con el fin de asignarlas como nuevas condiciones de entrada al reactor
function [sys,xo]=cimux(t,x,u,flag)
if flag ==3
sys=[u(1),u(2),u(3),u(4),u(5),u(6),u(7),u(8),u(9),u(10),u(11),u(12),u(13),u(14),u(15),u(16),u(17),u(18),u(19),u(20),u(21),u(22),
u(23),u(24),u(25),u(26),u(27),u(28),u(29),u(30),u(31),u(32),u(33),u(34),u(35),u(36),u(37),u(38),u(39),u(40),u(41),u(42),u(43),
u(86),u(87),u(88),u(89),u(90),u(91),u(92),u(93),u(94),u(95),u(96),u(97),u(98),u(99),u(100),u(101),u(102),u(103),u(104),
u(105),u(106),u(107),u(108),u(109),u(110),u(111),u(112),u(113),u(114),u(115),u(116),u(117),u(118),u(119),u(120),u(121),
u(224),u(225),u(226),u(227),u(228),u(229),u(230),u(231),u(232),u(241),u(234)+u(242),u(235),u(236),u(237),u(238),u(239),
u(240)];
elseif flag==0
sys=[0,0,240,242,0,0];
else
sys=[];
end;
113
Apndice D
FUNDAMENTOS DE LA LGICA DIFUSA APLICADA AL CONTROL
La lgica difusa es un rea fascinante de investigacin debido a que permite mapear un

espacio de entrada sobre uno de salida, empleando las ideas propuestas por Lofti Zadeh,
profesor de Ingeniera Elctrica en la Universidad de California en Berkeley, que en su
publicacin de 1973 presenta la teora bsica de los conjuntos difusos [28].
D.1 OPERACIONES BSICAS
1. Igualdad entre dos conjuntos. Dos conjuntos son iguales si y slo si

A (x) = B (x) xU
2. La unin de dos conjuntos A y B es el conjunto C, dado por C=AB
C (x) = A (x) V B (x) = max[ A (x), B (x)] xU
3. La interseccin de 2 conjuntos A y B es: C=AB y se define como:
C (x) = A (x) B (x) = min [A (x), B (x)] xU
4. El complemento de un conjunto difuso se caracteriza por: A y se define ;
A (x) = 1 A (x) xU
5. El complemento relativo de un conjunto difuso A con respecto al B simbolizado por
B-A se define por: BA (x) = B (x) A (x) donde B (x) A (x)
6. Producto Algebraico de dos conjuntos difusos A y B se define por:
AB = { A (x) B (x) / xxA, xB}, por lo tanto: A = { A (x) / xxA }
donde es cualquier nmero positivo.
7. Concentracin y Dilatacin
Podemos definir las operaciones como: Concentracin de A como: CON(A) = A2 y
Dilatacin de A como: DIL(A) = A0.5. Con esta operacin se reducen los valores de
membresa A(x) de cada x, excepto cuando A(x) = 1 en que conserva dicho valor.
Si crece tendiendo a , A(x) adquiere los valores 0 y 1. En otras palabras, la
operacin CON hace que un conjunto sea menos difuso y tiende a conjuntos
discretos en el lmite. Por el contrario, la operacin de dilatacin hace que un
conjunto tienda a cubrir todo el universo en el lmite.
D.2 POR QU USAR LGICA DIFUSA?
A continuacin se presenta una lista de observaciones generales acerca de la lgica difusa.

La lgica difusa es un concepto fcil de entender.
Los conceptos matemticos detrs del razonamiento difuso son muy simples, lo que
hace sencilla a la lgica difusa en su naturalidad con la que aproxima los eventos
La lgica difusa es flexible.
Es relativamente sencillo implementar a cualquier sistema dado un algoritmo difuso
La lgica difusa es tolerante a los datos imprecisos.
La lgica difusa construye su razonamiento en la funcionalidad del proceso, ms
que en los resultados finales.
Apndice D
Fundamentos de la lgica difusa aplicada al control
La lgica difusa puede funcionar con modelos no lineales o complejos.

Con la lgica difusa se pueden crear sistemas difusos para relacionar cualquier
conjunto de datos de entrada-salida. Este proceso es hecho relativamente fcil por
una tcnica adaptiva como ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference systems).
La lgica difusa puede construirse en funcin de las experiencias de los expertos.
En contraste a las redes neuronales, las cuales toman entrenamiento y generan
modelos impenetrables y opacos, la lgica difusa permite confiar en la experiencia
de la gente que esta en contacto directo con el proceso que se desea controlar.
La lgica difusa puede ser combinada con tcnicas de control convencional
Los sistemas difusos no necesariamente remplazan mtodos de control
convencional. En muchos casos los sistemas difusos simplifican la implementacin.
La lgica difusa esta basada en el lenguaje natural.
Las bases para la lgica difusa son las mismas que para la comunicacin humana.
D.3 ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR DIFUSO
Existen principalmente, dos tipos de sistemas de control difusos, conocidos como

Mamdani y Takagi-Sugeno.
D.4 CONTROL TIPO MANDANI [23,20]
En la figura D.1 se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control basado en el

modelo Mamdani; el sistema consta de cuatro partes.
Base de
Reglas
Entrada
no-difusa
Interfase de
Difusificacin
Mquina de
Inferencia
Salida
no-difusa
Dedifusificacin
Figura D.1. Estructura de un controlador difuso Mamdani.
115
Apndice D
D.4.1. La interfase de difusificacin.
La asociacin de cada entrada escalar a un grado de membresa sobre un conjunto difuso se

le denomina fuzificacin, en la figura D.2 se muestran los pasos que se desarrollan para la
obtencin de valores difusos desde las entradas reales. Las funciones de membresa se
denominan normalmente mediante una etiqueta tal como pequeo, normal o grande, en la
tabla D.1 se muestran las formas ms usuales de las funciones de membresa.
E n trad as
valores reales
F u n cion es d e
m em b resia
d e cad a en trad a
D ifu sificaci n
(G en eraci n d e
valores d ifu sos)
S alid as d ifu sas
Figura D.2 Procedimiento de difusificacin
En general, las funciones de membresa mostradas en la tabla A.1 son las ms comunes y
empleadas puesto que pueden parametrizarse fcilmente, ocupan poca memoria y se
manipulan fcilmente en la inferencia difusa. En particular, las funciones de membresa
triangulares y gaussianas son las ms usadas para los antecedentes, mientras que, los pulsos
unitarios son las ms empleadas para los consecuentes. La parametrizacin de estas
funciones de membresa se describe en las siguientes ecuaciones:
116
Apndice D
Pulso unitario
A
0 Si x <
A ( x) = 1 Si x =
0 Si x >
Triangular
j , xi
xi
x

A ( x) = x
Si x <
j , xi
Si x
Si x
Si x >
Trapezoidal
A (x) =
Si x <
Si x
1 Si x
x
Si x

0 Si x >
xi
Triangular
Pulso unitario
Gaussiana
A
j , xi
j , xi
A (x) = e[2( x )] x
2
xi
xi
Gaussiana
Trapezoidal
Tabla D.1 Parametrizacin de funciones de membresa
Generalmente se aplican funciones de transferencia triangulares, cuando el sistema difuso

se emplea como estrategia de control, y gaussianas, cuando se emplea el sistema difuso
como aproximador universal1, en los antecedentes y pulsos unitarios en los consecuentes.
En cuanto a las funciones de membresa triangulares, se denomina valor de pico o centroide
al parmetro . Las distancias -, - y - se denominan respectivamente ancho
izquierdo, ancho derecho y ancho. Las funciones de membresa en las que el ancho derecho
e izquierdo coincide se denominan simtricas, en caso contrario asimtricas. Al punto en el
que se cortan dos funciones de membresa se le denomina punto de cruce. El Nivel de cruce
es el grado de membresa que adquiere el punto de cruce en cualquiera de las dos funciones
de membresa. Al nmero de puntos de cruce entre dos funciones de membresa se
denomina relacin de punto de cruce. Las funciones de membresa de los antecedentes, con
respecto a estos ltimos parmetros, suelen ser de tal forma que el nivel del punto de cruce
es distinto de cero. Si no fuese as, existiran escalares que al difusificarse no activaran
ninguna funcin de membresa. Con carcter general, se suelen adoptar el valor 0.5 como
nivel del punto de cruce y el valor 1 como relacin de punto de cruce entre dos funciones
de membresa cualesquiera, lo que indica que el nmero de funciones de membresa que
disparara un antecedente escalar es de una o dos
El empleo de funciones de membresa gaussianas en los antecedentes, al usar los sistemas
difusos como aproximadores universales, se debe a que generan funciones escalares de
salida, en funcin de las entradas escalares, continuas y derivables. Esto permite la
aplicacin de los algoritmos de propagacin hacia atrs y de mnimos cuadrados recursivos
para determinar la estructura difusa que mejor aproxima una determinada superficie de
entrada.
As como las Series de Taylor el controlador de lgica difusa puede aproximarse a cualquier funcin continua bien-comportada con
un cierto grado de exactitud deseado. Esto permite que el FLC sean usados como una alternativa para trabajar con funciones no-lineales.
Desde un punto de vista de ingeniera, esto significa que un chip de FLC puede ser realambrado para representar cualquier funcin no
lineal
117
Apndice D
D.4.2 Base de reglas
Contiene la definicin de un conjunto de funciones de membresa y de un conjunto de

reglas difusas en forma de declaraciones.
Las reglas de control difuso estn caracterizadas por la coleccin de reglas difusas SiEntonces, en las cuales las precondiciones y consecuencias envuelven a las variables
lingsticas. Esta coleccin de reglas difusas se caracteriza con la simple relacin entradasalida del sistema. La forma general del control difuso en el caso del sistema de mltiples
entradas una salida (MISO) es:
R i : SI x es Ai ,..., AND y es Bi , ENTONCES z = Ci , i = 1,2,..., n,
(D.1)
Donde x,...,y son las variables lingsticas representando las variables de control, Ai,...,Bi y
Ci son las etiquetas que representan las funciones de membresa del universo de discurso
U,...,V y W, respectivamente.
La base de reglas debe cumplir, [11], las siguientes propiedades:
a) Completa. Para cualquier combinacin de valores de entrada se obtiene un valor
apropiado de salida. Se produce el total recubrimiento del espacio de entradas.
b) Consistente. No se presentan contradicciones. No existen dos reglas con idnticos
antecedentes pero distintos consecuentes.
c) Continuo. Reglas contiguas tienen funciones de membresa en los consecuentes con
interseccin no nula.
D.4.3 Mquina de inferencia
Es la parte central del control difuso, en el modelado la decisin humana se crea dentro de
la estructura conceptual de lgica difusa y razonamiento aproximado. Para aplicaciones de
razonamiento difuso en controles difusos, se emplea el mtodo de inferencia Modus Ponen
Generalizado, el cual puede ser escrito como sigue:
Premisa 1:
Si x es A Entonces y es B
Premisa 2:
x es A
_________________________________
Conclusin:
y es B
(D.2)
Donde A,A,B y B son predicados difusos (conjuntos difusos) en el conjunto universal U y

V respectivamente. En general las reglas de control difuso son una relacin difusa, las
118
Apndice D
cuales son expresadas como una implicacin difusa R = A B . Conforme a la regla

composicional
La mquina de inferencia emplea la informacin almacenada en la base de reglas para
obtener un conjunto difuso de salida, dado el valor de las entradas. Para obtener la salida, la
mquina de inferencia emplea un conjunto de reglas de composicin. Las ms empleadas
son la regla del mnimo de Mamdani RM y la regla del producto de Larsen RL. Para el caso
de entradas escalares, estas reglas de inferencia pueden expresarse como:
RM(i):
min{min{Ai1 ( x10 ), Ai 2 ( x 20 ),..., Ain ( x n0 )},
C i ( z ); z Z } = wi C i
RL(i):
prod{min{Ai1 ( x10 ), Ai 2 ( x 20 ),..., Ain ( x n0 )},
C i ( z ); z Z } = wi Ci
(D.3)
(D.4)
La figura D.3 muestra una representacin grfica de las reglas de inferencia empleando el
mtodo del mnimo de Mamdani y el mtodo del producto de Larsen. La composicin de
reglas se ha realizado en ambos casos mediante el operador mximo.
119
Apndice D
Figura D.3. Reglas de Composicin de Mamdani (RM) y Larsen (RL).
D.4.4 La interfase de Dedifusificacin
En aplicaciones de control, el conjunto difuso inferido como salida debe convertirse a un

valor escalar. El bloque dedifusificador genera la actuacin a partir de la variable
lingstica de salida inferida. En la figura D.4 se muestra el diagrama a bloques del proceso
de dedifusificacin.
Existen multitud de mtodos para generar la salida escalar equivalente al conjunto difuso.
Los principales mtodos de dedifusificacin son:
120
Apndice D
Entradas
Valores difusos
Funcin de
m em bresia de cada
salida
Dedifusificacin
(Generacin del
valor real de salida)
S alida real
Figura D.4 Procedimiento de dedifusificacin
D.4.4.1 Centro del rea o centro de gravedad
En la figura D.5 se muestra la interpretacin geomtrica de este mtodo de dedifusificacin.

u* representa la salida escalar, equivalente a la variable lingstica de salida, resultante de
aplicar el proceso de dedifusificacin. En la ecuacin D.5 se muestra la relacin
matemtica que genera la salida escalar. En esta ecuacin, consecuente(u) es la funcin de
pertenencia, asociada al conjunto difuso de salida, resultado de aplicar el mecanismo de
inferencia al conjunto de reglas R(j) que caracterizan al sistema.
R( j )
con sec uente (u k ) = max sj =1 ( con
(u k ) )
sec uente
u* =
u *
i
i =1
i =1
R( j)
con sec uente
R( j)
con sec uente
B1,u
(ui )
(D.5)
(ui )
B2 ,u
j ,u
Se procesa 1 vez
u*
Figura D.5. Mtodo del centro del rea o de gravedad
121
Apndice D
A.4.4.2 Centro del rea o centro de gravedad
Centro de las sumas. En la figura 5 se muestra la interpretacin geomtrica de este mtodo

de dedifuzificacin. u* representa, como en el caso anterior, la salida escalar, equivalente a
la variable lingstica salida, resultante de aplicar el proceso de dedifuzificacin.
B1,u
B2 ,u
j ,u
Se procesa 2 vez
u*
Figura D.6 Mtodo del centro de las sumas
En la ecuacin D.6 se muestra la relacin matemtica que genera la salida escalar. En esta
R( j)
ecuacin, con
sec uente son las funciones de pertenencia, asociadas a los conjuntos difusos de
salida, resultado de aplicar el mecanismo de inferencia a cada una de las reglas R(j) que
caracterizan al sistema difuso. s representa el nmero total de reglas del sistema borroso.
Este mtodo es similar al anterior salvo que las regiones de interseccin entre conjuntos
difusos de salida, (como se aprecia en la figura D.6), asociados a distintas reglas del sistema
son procesadas, en la dedifusificacin del escalar de salida, dos veces.
u* =
j =1
k =1
s
l
ui conR ( jsec) uente j ,u (ui )

j =1 j =1
(D.6)
R( j)
con sec uente
A.4.4.3 Media ponderada
En la figura D.7 se muestra la interpretacin geomtrica de este mtodo de

dedifusificacin. La salida escalar, u*, se obtiene ponderando el valor mximo obtenido de
cada funcin de pertenencia difusa de salida con el valor de pico o centroide de dichas
funciones de pertenencia,. Como en los casos anteriores, s representa el nmero total de
reglas del sistema borroso. En la figura D.7 se supone un sistema difuso con dos reglas en
el que, los valores de pico de las funciones de pertenencia de la salida inferidas son
c(1) y c( 2 ) . La salida ntida es obtenida a travs de la ecuacin D.7
( j )c
u* =
( j)
s
( j)
j =1
s
j =1
(D.7)
122
Apndice D
B
c
B1,u
B2 ,u
c (1)
c ( 2)
j ,u
(2)
(1)
u*
Figura D.7. Mtodo de la media ponderada.
A.4.4.4 Centro del rea ms grande
Se subdivide el conjunto borroso de salida en subconjuntos convexos. La salida escalar, u*,

se estima como el centro de gravedad del subconjunto de mayor rea. En la figura D.8 se
muestra la interpretacin geomtrica de este mtodo de dedifuzificacin.
j,u
u*
Figura D.8. Mtodo del centro del rea ms grande.
A.4.4.5 Primero de los mximos
Selecciona como escalar de salida, u*, al menor valor (primero) de la mayor funcin de
pertenencia consecuente inferida. En la figura D.9 se muestra la interpretacin geomtrica
de este mtodo de dedifusificacin.
j,u
u*
123
Apndice D
Figura D.9. Mtodo del primero de los mximos.
A.4.4.6 Media de los mximos
Selecciona como escalar de salida, u*, al valor medio de la mayor funcin de pertenencia
consecuente inferida. En la figura D.10 se muestra la interpretacin geomtrica de este
mtodo de dedifusificacin.
j,u
u*
Figura D.10. Mtodo del valor medio de los mximos.
En el caso en que las funciones de membresa de los consecuentes de las reglas sean
singletons de valor si, la evaluacin del centro de gravedad del conjunto inferido se
reduce a la frmula.
i=m
y=
(w )(s )
i =1
i=m
(w )
i =1
(D.8)
siendo m el nmero de reglas. La expresin A.7 tambin se emplea para obtener la salida
en un controlador de tipo Sugeno, reemplazando si por la funcin antecedente yi de cada
regla.
D.5 CONTROL TIPO TAKAGI-SUGENO
El control difuso del tipo Takagi Sugeno divide el espacio de entradas en subespacios
difusos con el fin de construir una relacin entre las variables de entrada en cada
subespacio, el modelo difuso Takagi Sugeno se compone por [4]:
124
Apndice D
9 Base de reglas difusas: Formada por un conjunto de implicaciones lgicas con la

forma:
R j : Si f ( X 1 es Ai ,1 ,..., X m es Ai , m ) entonces yi = g i ( x1* ,..., xm* )
*
(D.9)
Donde x1 ,..., xm son valores ntidos en el universo de entradas. (X1 es Ai,1,,Xm es

Ai,m) son proposiciones definidas en el mismo universo de entradas por los
conjuntos difusos Ai,1,, Ai,m . f(.) es una funcin lgica (utilizando el conector
lgico y), y es un valor ntido en el universo de la salida; gi(.) es una funcin
*
*
ntida que genera el valor de y cuando las entradas x1 ,..., xn satisfacen las premisa.
9 Algoritmo de razonamiento: Comprende tres pasos:
Para cada implicacin Ri, i=1,,n; yi se calcula con:

yi = g j ( x1* ,..., xm* )
*
1
(D.10)
*
m
Donde x ,..., x son los valores actuales de las entradas.

El valor de verdad de la regla antecedente es calculada usando el operador utilizado
por la funcin lgica f(.) en la ecuacin D.10. Por ejemplo si se utiliza el operador
lgico y, el grado de verdad i se calcula con la norma t de los valores de las
funciones de membresa de las entradas difusas:
i = Ai ,1 ( x1* ) ... Ai ,m ( xm* )
(D.11)
La salida final y es calculada en base al promedio de todas las yi calculadas en el

paso 1, con los valores de verdad i de la ecuacin D.12
y=
(D.12)
D.6 TOOLBOX DE LGICA DIFUSA

El toolbox de lgica difusa de Matlab es una herramienta para resolver problemas con
lgica difusa
D.6.1 Qu puede hacer el toolbox de lgica difusa?
Entre otras potencialidades del toolbox de Lgica Difusa, se tiene la capacidad de crear y
editar sistemas de inferencia difusa. Se pueden crear estos sistemas usando herramientas
graficas o funciones en la lnea de comando, o tambin se pueden crear automticamente
usando tcnicas neuro-difusas adaptivas.
125
Apndice D
Si se tiene acceso a simulink, se pueden crear pruebas de sistemas difusos en diagramas de

simulacin.
El toolbox tambin permite correr programas de usuario creados en C, sin la necesidad de
simulink. Se pueden personalizar el Stand-alone engine para construir un sistema de
inferencia difusa en su propio cdigo, considerando las normas establecidas por el cdigo
ANSI. Debido a la naturaleza de MATLAB, se puede crear una herramienta propia para
personalizar el toolbox de lgica difusa o comunicarla con otros toolbox, tales como el de
redes neuronales u optimizacin, por mencionar solo algunas posibilidades.
D.6.2 Cmo funciona el toolbox de lgica difusa?
Para implementar el control difuso a travs del toolbox de Matlab se propone seguir la
siguiente metodologa:
1. Definicin del sistema de inferencia a usar: Mamdani o Sugeno
2. Definicin del numero de entradas reales y salidas reales
3. Asignar los nombres a las entradas y salidas y al sistema general
4. Establecer el tipo y numero de funciones de membresa de las salidas y entradas
5. Se establece el universo de discurso de las entradas y salidas
6. Se escriben las reglas lingsticas
7. se observa la superficie de accin de las reglas
Para lograr que estos pasos se consoliden, el toolbox de Matlab cuenta con las siguientes
herramientas:
1.
2.
3.
4.
5.
El editor del Sistema de inferencia difuso (Editor FIS)

El editor de funciones de membresa (Editor FM)
El editor de reglas
El visor de reglas (herramienta de solo lectura)
El visor de superficies (herramienta de solo lectura)
A continuacin se describen brevemente cada uno de ellos:
126
Apndice D
D.6.3 El editor del sistema de inferencia difuso

Este men permite
salvar, abrir o editar
un sistema difuso
El
nombre
del
sistema es mostrado
aqu, este puede ser
cambiado usando la
opcin save as
Estos
mens
desplegables
son
usados para ajustar las
funciones del FIS, tal
como el mtodo de
defusificacin.
Dar doble clic en el icono de las

variables para abrir el editor de
funciones de membresa
Dar doble clic en el

diagrama del sistema para
abrir el editor de reglas
Dar doble clic en el

icono
de
las
variables para abrir
el
editor
de
funciones
de
membresa
Este campo es usado
para establecer un
nombre
a
las
variables de entrada
y salida
Esta lnea de estado

indica la operacin
ms reciente
Adems de las caractersticas mostradas en la figura en el men Edit se pueden agregar

nuevas entradas y nuevas salidas, y en el men View se podr intercambiar entre las cinco
herramientas de este toolbox.
127
Apndice D
Este men permite

salvar,
abrir
o
editar un sistema
difuso
Este display tiene el

nombre y tipo de la
variable actual
Este campo permite

establecer el rango
de la variable actual
Este campo permite

desplegar el rango
de la grafica actual
Esta lnea de estado

describe
la
operacin
ms
reciente
Esta es el rea paleta de

variables, hacer clic en
alguna variable para hacerla
la actual y editar su funcin
de membresa
Esta
grafica
muestra todas las
funciones
de
membresa de la
variable actual
Dar clic en una lnea para

seleccionarla
y
hacer
cambios en sus atributos
como nombre, tipo y
parmetros
numricos,
arrastrando el mouse para
cambiar la forma de la
funcin de membresa
seleccionada
Este campo permite

cambiar el nombre el
nombre de la funcin de
membresa actual
Este menu permite

cambiar la funcin de
membresa actual
Este campo permite

cambiar los parmetros
numricos de la funcin
de membresa actual
En el editor de Reglas se pueden establecer los tipos de funciones de membresa a usar, as

como el numero de ellas por entrada o salida, es importante decir que el toolbox cuenta con
12 funciones prediseadas, pero se puede editar prcticamente cualquier tipo de funciones
de membresa, esto se hace a travs de archivos .m y llamarlos desde este toolbox. Tambin
es posible combinar el tipo de funciones de membresa en una misma entrada, as es posible
combinar funciones tipo triangulo con funciones tipo trapecio o tipo rodilla.
La forma de modificar las caractersticas de las funciones de membresa es muy verstil,
basta con arrastrar el puntero de ratn sobre el punto que se desee modificar, este cambio
se ver reflejado sobre la grafica y sobre el campo de entrada.
Para modificar ya sea la entrada o salida solo bastara con marcarla en la paleta de variables,
como se ve este toolbox clasifica las entradas de color amarillo y las salidas de color azul
128
Apndice D
Este men permite

salvar, abrir o editar un
sistema difuso
Men de seleccin de Entrada o salida
Estas reglas son

depositadas
automticamente
usando
las
herramientas GUI
Niega en las entradas o

salidas de las reglas
Link de entrada
de las reglas
Esta lnea de estado

describe la operacin
ms reciente
Crea o edita reglas con los
botones y selecciona desde los
mens de entrada y salida
El editor de reglas es una manera automatizada de establecer las reglas lingsticas que
formaran la mquina de inferencia, para generarlas solo se da clic en las opciones de
entradas y salidas, a continuacin se da add rule y automticamente aparece en el rea de
reglas
Para cambiar una regla basta con marcarla con el mouse, seleccionar el cambio que se
desea en las variables y presionar el botn change rule
Para borrar una regla, solo hay que marcarla y presionar el botn delete rule.
129
Apndice D
Este men permite

salvar, abrir, o editar
un
FIS
usando
cualquiera de las 5
herramientas del GUI
Cada columna de la grfica

(amarilla) muestra como las
variables de entrada son usadas en
las reglas. Los valores de entrada
son mostrados arriba
Esta
columna
de
la
grafica(azul) muestra como
la variable de salida es usada
en las reglas
Cada rengln de la
grafica representa una
regla (aqu hay tres).
Al dar clic en una
regla, esta se muestra
en la lnea de estado
Esta lnea provee

el
valor
defusificado
Esta
lnea
de
desplazamiento cambia
sus valores de entrada y
genera unos nuevos
valores de salida
Esta grfica muestra

como la salida de
cada
regla
es
combinada para ser
defusificada
Este campo
permite establecer
una entrada
explicita
Cambia las grficas hacia la

izquierda, derecha, arriba y
abajo
Esta herramienta es de lectura, aqu se podr visualizar como se evalan las reglas. En el
campo de entrada se pueden escribir los valores de la regla de entrada o se pueden traer de
algn otro bloque de simulink.
Esta herramienta permite una visin mas clara de cmo funciona el toolbox de lgica difua
Cabe mencionar que el numero de reglas que se pueden usar/visualizar depende de la
capacidad de la computadora.
130
Apndice D
Este
men
permite
salvar, abrir o editar un
sistema difuso usando
cualquiera de las 5
herramientas del GUI
Usar el ratn para rotar los ejes
Esta grfica muestra

la superficie de
salida para cualquier
salida en el sistema
contra cualquiera de
las 2 entradas del
sistema
Este men permite

especificar una o mas
variables a desplegar
Este men permite

especificar
la
variable de salida
Este campo determina

la densidad de la grilla
en el espacio de
entrada
Este campo permite

establecer una entrada
explicita para entradas no
especificadas
en
la
grfica de la superficie
Presionar este botn

cuando este listo
para calcular y
graficar
El visor de superficie es la conclusin de la accin que debe de tomar el controlador a

ciertas entradas, la grafca se puede rotar y obtener la mejor perspectiva posible para el
ususario.
131

DiseÃ o de Un Control Difuso para La Relaciã N de Alimentaciã N de Hidrã Geno en Un Reactor para Una PDF

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

DISEO DE UN CONTROL DIFUSO PARA LA

MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD

ING. SALVADOR CRUZ DEL CAMINO

A mi Madre que a travs de su ejemplo me ha

2.1 ESQUEMA GLOBAL DE UNA REFINERA

3. MODELO DINMICO DEL REACTOR

4. DISEO DEL CONTROL DIFUSO

5. PRUEBAS DEL CONTROLADOR DIFUSO

5.4 ANLISIS DE RESULTADOS

Diagrama de bloques de una refinera tpica...................................................... 10

Esquema simplificado del proceso..................................................................... 24

Alimentacin de hidrgeno al reactor. ............................................................... 45

Esquema del sintonizador difuso del control PI................................................. 56

Comportamiento del controlador ante una perturbacin en la recirculacin del

Cdigo de colores empleado en los diagramas de simulacin........................... 50

ndice de desempeo para el controlador difuso Takagi-Sugeno con

Coeficientes de transferencia de masa externa i= 1 y 2

Factor de efectividad de i= 1,3 y 4

VARIABLES EN ORDEN ALFABTICO

Constante para clculo de viscosidad L*

VARIABLES EN ORDEN ALFABTICO (continuacin)

Gravedad especfica a 15.6 C

Coef. Transferencia masa i= 1, 3 y4 lquido-slido*

principal de este proceso es un reactor cataltico

Etapas en las que se puede dividir un proceso y

sustancia que altera la velocidad de una reaccin

Desgaste total o parcial que disuelve o ablanda

Proceso que forma parte de la refinacin del

Es el hecho de permitir que el reactivo A que no

Refinacin del petrleo

1.2 OBJETIVO DE LA TESIS

la industria de la refinacin, lo anterior con la finalidad de valorar la factibilidad de la

1.5 ESTADO DEL ARTE

1.6 METODOLOGA DESARROLLADA

3. Comparar el comportamiento de un control convencional y un control inteligente,

controlador inteligente capaz de asegurar un flujo determinado aun ante la

1.8 ESTRUCTURA DE LA TESIS

1.9 TRABAJO A FUTURO

2.1 ESQUEMA GLOBAL DE UNA REFINERA

h. Endulzamiento y Recuperacin de Azufre

Figura 2. 1 Diagrama de bloques de una refinera tpica.

2.2 LA IMPORTANCIA DEL PROCESO DE HIDROTRATAMIENTO

Figura 2. 2 Diagrama de bloques de una planta de hidrotratamiento.

; Contaminacin atmosfrica cuando se emplean como combustibles ya que pueden ser el

2.3 BREVE HISTORIA

2.4 DESCRIPCIN DE LA PLANTA PILOTO DE HIDRODESULFURACIN

equipos ms importantes. En la figura 2.3 se muestra la conjugacin de estas operaciones para

Figura 2. 3 Esquema simplificado de una planta piloto de hidrotratamiento.

2.5 EFECTOS DE LAS VARIABLES DE OPERACIN

2.5.1 Efecto de la temperatura

Figura 2. 4 Efecto de las variables de proceso sobre la desulfuracin.

2.5.2 Efecto de la presin

2.5.3 Efecto de la relacin espacio-velocidad

2.5.4 Efecto de la relacin hidrgeno-hidrocarburo

2.6 EL REACTOR DE LECHO FIJO

involucrando reacciones de hidrogenacin y

Figura 2. 5 Reactor industrial de lecho fijo.

El control de la temperatura en el reactor de la planta piloto se efecta con tres lazos

cambio en el calentamiento del reactor [41]. En el proceso industrial, no se requiere el

2.7.1 Tipos de catalizadores

Para alcanzar una velocidad de reaccin significativa es