Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
61
5. MODELOS MECNICOS - N GL
62
Com a aplicao das leis do movimento, pode-se mostrar que muitos sistemas
mecnicos podem ter como modelo matemtico a equao matricial
mw cw k w f
(5.1)
onde
m a matriz-massa do modelo;
c a matriz-amortecimento do modelo;
k a matriz-rigidez do modelo;
w w(t ) o vetor-deslocamento;
w w (t ) d w o vetor-velocidade;
dt
w w(t ) =
d2
w o vetor-acelerao e
dt 2
w1
k1
k2
f2(t)
f1(t)
c1
m1
c2
m2
63
o conhecimento de mtodos para a discretizao dos sistemas deformveis. Neste item ser
tratado apenas um mtodo que fundamental para o conhecimento de teorias mais avanadas.
Dois tipos de problemas podem ser escritos como modelos de N graus de liberdade.
No primeiro tipo encontram-se casos onde o sistema fsico composto de partes rgidas
apoiadas em molas e amortecedores ideais, com N graus de liberdade. Pode haver vrios
corpos interligados atravs de conexes cinemticas e ou molas e amortecedores que impem
N graus de liberdade. O segundo tipo de problema tratado aqui corresponde a corpos
deformveis para os quais admite-se um nmero finito de formas para a deformao. Este
mtodo conhecido como mtodo dos modos assumidos. Os exemplos seguintes ilustram os
dois casos apontados.
5.2 - EXEMPLOS
k1
k2
m1
k3
f2(t)
f1(t)
c1
w3
w2
w1
c2
m2
k4
f3(t)
c3
m3
c4
64
1 k2 w1 w2 c2 w
1 w
2 m1w
1
f1 k1w1 c1w
(5.2)
em m2, obtm-se
2 w
1 k3 w2 w3 c3 w
2 w
3 m2 w
2
f 2 k2 w2 w1 c2 w
(5.3)
(5.4)
Estas trs equaes de movimento formam um sistema acoplado de trs equaes diferenciais
ordinrias de segunda ordem, que podem ser escritas da seguinte forma:
1 (c1 c2 )w
1 c2 w
2 (k1 k2 )w1 k2 w2 f1
m1w
(5.5)
2 c2 w
1 (c2 c3 )w
2 c3 w
3 k2 w1 (k2 k3 )w2 k3 w3 f 2
m2 w
(5.6)
3 c3 w
2 (c3 c4 )w
3 k3 w2 (k3 k4 )w3 f 3
m3 w
(5.7)
m1
0
0
m2
0
1 c1 c2
w
w
2 c2
3
m3
w
0
0
0
c2
c2 c3
c3
0 w 1 k1 k2
c3 w 2 k2
c3 c4
w 3 0
k2
k 2 k3
k3
0 w1 f 1
k3 w2 f 2
k3 k4
w3 f 3
mw cw k w f
onde
m1
m 0
0
0
m2
c1 c2
c c2
0
0
0 a matriz-massa,
m3
c2
c2 c3
c3
0
c3 a matriz-amortecimento e
c3 c4
(5.8)
k1 k 2
k k2
0
k2
k 2 k3
k3
65
0
k3 a matriz-rigidez.
k3 k 4
w1
w w2
w
3
w 1
w w 2
w
3
1
w
w w2
w
d T T V
Qi
dt qi qi qi
(5.9)
(5.10)
1
1
1
1
2
2
V k1 w12 k2 w1 w2 k3 w2 w3 k4 w32
2
2
2
2
(5.11)
As foras generalizadas Qi das equaes de Lagrange (5.9), podem ser obtidas calculando-se
os trabalhos virtuais das foras externas e foras de amortecimento. Assim;
W f1 c1 c2 w 1 c2 w 2 w1 f 2 c2 w 1 c2 c3 w 2 c3 w 3 w2
f 3 c3 w 2 c3 c4 w 3 w3
O trabalho virtual das foras generalizadas dado por
(5.13)
66
(5.14)
1 c2 w
2
Q1 f1 c1 c2 w
(5.15)
1 c2 c3 w
2 c3 w
3
Q2 f 2 c2 w
(5.16)
2 c3 c4 w
3
Q3 f 3 c3 w
(5.17)
1 k1 k2 w1 k2 w2 f1 c1 c2 w
1 c2 w
2
m1w
(5.18)
2 k2 w1 k2 k3 w2 k3 w3 f 2 c2 w
1 c2 c3 w
2 c3 w
3
m2 w
(5.19)
3 k3 w2 k3 k4 w3 f 3 c3 w
2 c3 c4 w
3
m3 w
(5.20)
1 c1 c2 w
1 c2 w
2 k1 k2 w1 k2 w2 f1
m1w
(5.21)
2 c2 w
1 c2 c3 w
2 c3 w
3 k2 w1 k2 k3 w2 k3 w3 f 2
m2 w
(5.22)
3 c3 w
2 c3 c4 w
3 k3 w2 k3 k4 w3 f 3
m3 w
(5.23)
ou seja
Estas equaes so iguais s (5.5), (5.6) e (5.7), obtidas atravs das equaes de Newton.
67
M , IG
wS
kT
k/2
k/2
m
c/2
c/2
f1 k w wS cw
(5.24)
onde f1 a fora que o pino de conexo faz sobre m na direo de w. Aplicando a lei de
Newton na massa M, nesta direo:
G
f1 Mw
(5.25)
wG w a sen
(5.26)
(5.27)
w
S mw
M w
a
k w wS cw
(5.28)
m M w Ma cw kw cw S kwS
(5.29)
ou
(5.30)
68
(5.31)
(5.32)
f 2 Mg
(5.33)
ou
a Mga kT I G
Ma w
(5.34)
Ma 2 I G kT Mga 0
Maw
(5.35)
ou seja
Assim o sistema que representa o modelo de 2 graus de liberdade da Figura 5.3 dado pelas
equaes (5.29) e (5.35). Na forma matricial:
m M
Ma
c 0 w k
0
w
w f S
Ma I G 0 0 0 kT Mga 0
Ma
2
(5.36)
onde
f S cw S kwS
Agora vamos usar as equaes de Lagrange para este mesmo caso, ou seja, para o
modelo dado na Figura 5.3. Seja a equao de Lagrange
d T T V
Qi
dt qi qi qi
(5.37)
69
2
1
1
1
1
1
1
T mw 2 Mw G2 I G 2 mw 2 M w a I G 2
2
2
2
2
2
2
(5.38)
1
1
2
V k w wS kT 2 Mga cos
2
2
(5.39)
(5.40)
Ma 2 I G kT Mga Q2
Maw
(5.41)
W cw w S w
(5.42)
W Q1q1 Q2q2
(5.43)
(5.44)
Q2 0
(5.45)
Mw
Ma k w wS cw
w
S
mw
(5.46)
Ma 2 I G kT Mga 0
Maw
(5.47)
m M w Ma cw kw cw S kwS
(5.48)
ou
Ma 2 I G kT Mga 0
Maw
Estas equaes formam um sistema igual ao (5.36), obtido atravs equaes de Newton.
(5.49)
70
Exemplo 3 - Seja uma viga engastada, com seo transversal constante A, comprimento L e
momento de segunda ordem de rea igual a J, submetida a uma fora p(x,t). O material da
viga tem mdulo de elasticidade E e massa por unidade de volume igual a . Pretende-se obter
um modelo com 2 GL para esta viga que descreva de forma aproximada o movimento vertical,
dado por v(x,t).
p(x,t)
v(x,t)
x
L
O deslocamento vertical desta viga dado por uma funo da posio x e do tempo t,
ou seja, v(x,t). Pode-se admitir que
v( x, t ) 1 ( x) q1 (t ) 2 ( x) q2 (t )
(5.50)
i ( x) a0 a1 x a2 x 2 a3 x3
(5.51)
A funo 1(x) ser escolhida de tal maneira que q1(t) represente o deslocamento vertical da
extremidade da viga e 2(x) ser escolhida de tal maneira que q2(t) represente o deslocamento
angular desta mesma extremidade. As funes aqui utilizadas so chamadas cubic splines, e o
mtodo utilizado o mtodo dos modos assumidos. Nestas condies, obtm-se as funes:
1 ( x)
3 2 2 3
x 3x
L2
L
2 ( x)
1 2 1 3
x 2x
L
L
(5.52)
(5.53)
71
Desta forma, o sistema passa a ter 2 graus de liberdade, pois uma vez conhecido os
deslocamentos, linear q1(t) e angular q2(t) da extremidade da viga, todos os demais pontos tm
seus movimentos conhecidos atravs de (5.51).
Para a obteno do modelo deste sistema, a equao mais conveniente a ser aplicada
neste caso a equao de Lagrange, ou seja,
d T T V
Qi com i = 1 e 2
dt qi qi qi
(5.54)
onde
T a energia cintica T T (qi , qi , t )
V a energia potencial V V (qi , t ) e
Qi a fora generalizada correspondente.
As energias cintica e potencial da viga deste exemplo e o trabalho virtual da fora
generalizada so dadas por
1
v
T A dx
20
t
2
(5.55)
L
2v
1
V E J 2 dx
20
x
(5.56)
Qi qi p( x, t ) v dx
i 1
(5.57)
1
2
T A 1 ( x)q1 (t ) 2 ( x)q 2 (t ) dx
20
(5.58)
1
2
V E J 1( x)q1 (t ) 2( x)q2 (t ) dx
20
e
onde
d 2
dx 2
(5.59)
72
Q1 q1 Q2q2 p( x, t ) 1 ( x) q1 2 ( x) q2 dx
(5.60)
(5.61)
(5.62)
ou, matricialmente:
(5.63)
onde
L
mij A i ( x) j ( x) dx
(5.64)
kij E J i( x) j( x)dx
(5.65)
e
L
Qi p( x, t ) i ( x) dx
(5.66)
Para o caso particular da i(x) dadas por (5.52) e (5.53), tem-se que:
m11
13
AL
35
m12 m21
11
A L2
210
m22
EJ
L3
k12 k21 6
EJ
L2
k 22 4
k11 12
1
p L f t
2
Q2
1
p L2 f t
12
1
A L3
105
EJ
L
73
Apndice 1 - A determinao da funo aproximadora 1(x) feita de tal maneira que q1(t)
represente o deslocamento vertical da extremidade da viga. Para isto, na equao geral
i ( x) a0 a1 x a2 x 2 a3 x3
(5.67)
1 (0) 0 a0 0
(5.68)
1(0) 0 a1 0
(5.69)
1 ( L) 1 a2 L2 a3 L3 1
(5.70)
1( L) 0 2a2 L 3a3 L2 0
(5.71)
1 ( x)
3
2
e a3 3 . Logo
2
L
L
3 2 2 3
x 3x
L2
L
(5.72)
2 (0) 0 a0 0
(5.73)
2 (0) 0 a1 0
(5.74)
2 ( L) 0 a2 L2 a3 L3 0
(5.75)
2 ( L) 1 2a2 L 3a3 L2 1
(5.76)
2 ( x)
1 2 1 3
x 2x
L
L
1
1
e a3 2 . Portanto
L
L
(5.77)
74
w1
m, I
w2
k
kw1 kw2 mw
(5.78)
kw1
L
L
kw2 I
2
2
(5.79)
w1 w2
2
(5.80)
w2 w1
L
(5.81)
obtemos:
L
w1 w
2
L
w2 w
2
(5.82)
75
k w k w mw
2
2
(5.83)
L L
L L
k w k w I
2 2
2 2
(5.84)
2kw 0
mw
(5.85)
kL2
0
2
(5.86)
ou seja
I
Na forma matricial:
2k
m 0 w
0 I 0
0 w 0
kL2
0
2
(5.87)
kw1 kw2 m
1 w
2
w
2
(5.88)
e
w
1
L
L
w
kw2 I 2
2
2
L
(5.89)
m
m
1 w
2 kw1 kw2 0
w
2
2
(5.90)
kw1
ou
I
I
kL
kL
1 w
2 w1 w2 0
w
L
L
2
2
(5.91)
76
Na forma matricial:
m
2
I
m
1 k
2 w
kL
I w
2 2
L
k w 0
kL 1
w
0
2 2
(5.92)
d T T V
Qi
dt qi qi qi
(5.93)
1
1
T mw 2 I 2
2
2
(5.94)
2
1
1
1
L 1
L
V kw12 kw22 k w k w
2
2
2
2 2
2
(5.95)
(5.96)
kL2
0
2
(5.97)
Que resulta no mesmo modelo obtido atravs das equaes (5.85) e (5.86) ou (5.87). Vamos
agora usar as equaes de Lagrange para obter o modelos nas coordenadas w1 e w2. Vamos
escrever as energias cintica e potencial, dadas em (5.94) e (5.95) nestas coordenadas.
1
1
1 w w 2 1 w 2 w 1
T mw 2 I 2 m 1
I
2
2
2 2 2 L
2
1
1
V kw12 kw22
2
2
(5.98)
(5.99)
77
m I
m I
1 2 w
2 kw1 0
2 w
4 L
4 L
(5.100)
m I
m I
1 2 w
2 kw2 0
2 w
4 L
4 L
(5.101)
m I
4 L2
m I
2
4 L
m I
1 k 0 w1 0
4 L2 w
m I w
2 0 k w2 0
4 L2
(5.102)
1
w1 2
w
T 1
w2
L
1
2 w1
1 w2
(5.103)
1
2
1
1 m
L 2
1 I
L L
m
1
2 1 2
1
I w
2
L
2
1
k
L kL
1
2
L
k w 0
kL 1
w
0
2 2
(5.104)
m I
4 L2
m I
2
4 L
m I
1 k 0 w1 0
4 L2 w
m I w
2 2 0 k w2 0
4 L
(5.105)