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Lima - Per
2012
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER
PRE-ACTA DE SUSTENTACIN
Pre-Acta de sustentacin pblica de la tesis del Sr. (a) (ita) ___________________ de la Facultad de
Ingeniera Electrnica y Mecatrnica de la Universidad Tecnolgica del Per.
A los das ____ del mes de ____ de______, se realiz la sustentacin pblica del Sr. (a) (ita)
_____________________________________, para la obtencin del ttulo de Ingeniero Electrnico,
titulada:
____________________________________________________________________
Despus de haber culminado la sustentacin pblica, se inicia la etapa de preguntas al resista por parte
del jurado examinador. El presidente y los miembros del jurado solicitan que el tesista se retire para
deliberar, culminada est etapa se convoca al tesista y se procede a leer el dictamen:
Nombre de los jurados examinadores
cargo
Presidente
Jurado
Jurado
Facultad y Escuela
Nota
Resultado final:
Dictamen de la comisin*
__________________________
Jurado 01
_______________________
Jurado 02
_______________________
Presidente
Yo, Pamela Calipuy_____________, Directora Acadmica, redact la presente Pre-Acta, que
firmo conjuntamente con los miembro del jurado. Lima, a los____ del_____de______.
*Observacin: si el candidato fue reprobado por alguno de los miembros del jurado es obligatorio completar
el rea de comentarios por la comisin.
En el cumplimiento de las normas de la comisin de grados y ttulos de la FIEM-UTP, encamnese la presente pre-acta de
sustentacin al Departamento de Grados y Ttulos UTP
Impreso: ././
ii
iii
AGRADECIMIENTOS
A la. Ing. Jessica Crdenas. Por su apoyo y su colaboracin para la realizacin de este
proyecto.
iv
RESUMEN
En la actualidad, en toda industria se busca aumentar la calidad mientras disminuyen
costos de fabricacin, en este concepto los microcontroladores, son una gran ayuda, pues
su fcil programacin, su bajo costo y alta confiabilidad permiten llevar a cabo proyectos
para mejorar la industria.
Adicionando las teoras de control, a los microcontroladores, se pueden obtener sistemas
bastante estables y confiables para solventar problemas a un costo de implementacin
bastante bajos. Este tipo de sistemas son llamados Sistemas Embebidos, pues, dentro de un
hardware existe un software que gobierna todo el proceso.
ABSTRACT
Currently, all industries search for increasing quality while decreasing manufacturing
costs, inside this concept Microelectronics are a great help due to easy programming
languages, low cost and high reliability which lead us to perform projects to improve
industries performance.
We can obtain reliable and strong stable systems adding control theories to solve problems
at lower costs implementations. These kind of systems are named Embedded Systems
provided that inside the hardware exists a software which controls and checks the whole
process.
This paper describes Control Techniques and Digital Signal Processing to resolve critical
problems on repairing electronic cards for the Industry of the Mobile devices. These tools
will allow to define the hardware and software design to reach the goal described along
this paper.
INDICE GENERAL
CAPTULO
PGINA
DEDICATORIA........................................................................................................... ii
ACTA DE PRE SUSTENTACION ............................................................................ iii
AGRADECIMIENTOS .............................................................................................. iv
RESUMEN ................................................................................................................... v
ABSTRACT ................................................................................................................ vi
INDICE GENERAL ................................................................................................... vii
INDICE DE TABLAS ................................................................................................. 9
INDICE DE FIGURAS .............................................................................................. 10
1.
GeneraLidades .................................................................................................. 12
1.1 Descripcin del Proyecto ......................................................................... 12
1.2 Definicin del problema ........................................................................... 12
1.3 Formulacin del problema ....................................................................... 15
1.3.1 Fundamento bsico del Sistema de Control ................................... 15
2.
3.
5.
REFERENCIAS ......................................................................................................... 57
A N E X O S ............................................................................................................... 58
Anexo A: Codigo Fuente............................................................................................ 59
Anexo B: Especificaciones de la Pistola de Calor ..................................................... 64
Anexo C: Propiedades de Estao Libre de Plomo ..................................................... 65
Anexo D: Propiedades de Estao con Plomo ............................................................. 67
Anexo E: Tabla de Termopar ..................................................................................... 68
Anexo F: Resistencias Electricas ............................................................................... 69
viii
INDICE DE TABLAS
CAPTULO
PGINA
INDICE DE FIGURAS
CAPTULO
PGINA
11
1.
GENERALIDADES
1.1 Descripcin del Proyecto
El proyecto tiene como propsito mejorar la estabilidad de la temperatura en un
sistema de aire caliente utilizado en el proceso de reparacin de tarjetas electrnicas,
por medio de la implementacin de un sistema controlado, y el uso de funciones de
reconstrucciones directas e indirectas, las cuales son obtenidas de los modelos
tericos y de los sensores de la planta (sistema).
Posteriormente se utilizaran dichos modelos para simular el comportamiento del
sistema, observar su dinmica e implementar un prototipo.
Para conseguir este objetivo se han marcado algunas pautas en su desarrollo:
-
13
Estado
Fall
Pas
Cantidad
Total
238
9
1056
369
78
177
12
805
19
249
238
0
4
138
6
53
40
24
77
15
50
5
89
25
3044
974
69
414
10
2457
26
654
534
1
4
300
8
224
129
95
216
51
63
15
327
34
4100
1343
147
591
22
3262
45
903
772
1
8
438
14
277
169
119
293
66
113
20
9402
13064
Modelo
i265
i275
i290
i335
i410
i465
i560
i570
i576
i776
i776w
i830
i830w
i856
i856w
i876
i876w
i877r
i877s
i880
i890
i9
c) Diagramas de simulacin
Los Software de simulacin, permiten elaborar la construccin de cada bloque, asi
pues cada uno de ellos va mostrando su operacin sobre las diferentes variables de
entrada, esto se puede apreciar en la Figura 2.
16
d) Transformada de Laplace
La utilidad de la transformada de Laplace, esta basada en su propiedad de convertir
ecuaciones diferenciales lineales (en funcin del tiempo), en ecuaciones en funcin
de la variable compleja (S).
Esto facilita su resolucin y su interpretacin matematica, al hacer mas sencillos
estos parmetros, la interpretacin fsica tambin se vuelve mas sencilla, mediante
esta simplificacin, sera posible generar un sistema de control que satisfaga las
necesidades para las cuales fue pensado, sin disminuir su versatilidad ni eficiencia.
17
2.
FUNDAMENTOS TEORICOS
2.1 Descripcin del proceso de reparacin
En el Per debido al importante mercado en reparaciones de tarjetas electrnicas, y da
la dificultad existente al momento de soldar y extraer componentes micro BGA se
recurre a la automatizacin de la conocida Pistola de Calor utilizada para dichos
propsitos.
El proceso de reparacin consiste en 2 etapas de suma importancia; la primera de ellas
es el anlisis de la falla, donde se realizan pruebas al equipo para determinar que
componente del dispositivo mvil esta averiado, para que as pueda ser reemplazado.
La otra etapa del proceso de reparacin consiste en la extraccin del componente
daado y la colocacin de un componente nuevo. El sistema de control a implementar
se sita en esta etapa del proceso de reparacin, de esta forma se podr mantener un
estndar de calidad nico.
-
18
Una vez que el componente ha sido extrado se procede con la limpieza de los
contactos en la tarjeta electrnica, para posteriormente alinear el CI en la tarjeta
electrnica y calentarlo hasta que los puntos de estao se derritan y se acople el CI a
la tarjeta electrnica.
19
colocar, la temperatura del aire caliente debe incrementarse de forma gradual, como
se muestra en la Figura 4.
mermar el paso de corriente elctrica a travs de ellos, lo cual convierte a este tipo de
aleaciones, en un elemento perfecto para unir un CI a las laminas de cobre de una
Tarjeta Electrnica.
22
Proceso
H (W/m K)
Conveccin libre
Gases
2-25
Lquidos
50-1000
Conveccin forzada
Gases
25-250
Lquidos
50-20000
Conveccin en cambio de fase
(Ebullicin o Condensacin)
Tabla 2. Transferencia de calor por conveccin
23
24
Es un mtodo basado en la unin de dos metales distintos, estos son sometidos a una
diferencia de temperatura, la cual genera una fuerza electromotriz (f.e.m.), este
mtodo es el sustento principal del funcionamiento de las termocuplas.
25
3.
28
Comportamiento Continuo
El comportamiento continuo de una resistencia trmica, se refiere a
una constancia en sus factores en un determinado periodo de tiempo.
En este caso, una vez alcanzada la temperatura mxima, la resistencia
trmica no para y contina funcionando.
3.4.2
Comportamiento Discontinuo
El comportamiento discontinuo de una resistencia trmica, refiere a un
funcionamiento en el cual, se debe considerar el tiempo de parada y
enfriamiento, para luego poner en marcha nuevamente el sistema.
29
30
(3.1)
(3.2)
Descripcin general
31
Temperatura
Potencia
Capacidad trmica
Perdidas trmicas
Grados
Vatios
Joule/Grado
Grados/vatio
Tensin
Voltios
Corriente
Amperes
Capacitancia
Faradios
Resistencia
Ohmios
Trmicas
Elctricas
T = R P
V=IR
P = K T
32
dT = P
dt C
dV = I
dt
C
33
(3.3)
Donde:
E = Energa calorfica producida por la corriente expresada en joule.
I = Intensidad de la corriente que circula
R = Resistencia elctrica del conductor
t = tiempo
(3.4)
34
35
Donde:
x: longitud del can de la pistola de calor
K: conductividad trmica
A: rea de la pared de la pistola de calor
Tarjeta Electrnica
36
m=*
7.365 g / cm 3
(3.8)
37
* 784
38
39
(3.14)
41
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
(3.23)
(3.24)
42
Donde:
(3.25)
Dada la Figura 11. Y las ecuaciones (3.15), (3.16), (3.17), (3.18), (3.19) y (3.20), se
pueden hallar los parmetros de la ecuacin (3.25), que son las variables necesarias
para poder programar el Controlador PID en nuestro sistema embebido.
De la Figura 11. Se obtienen los siguientes datos:
T0 = 3s
T1 = 4s
T2 = 20s
43
= 0.26
Con los datos mostrados anteriormente se puede elaborar el programa de control PID
embebido.
44
4.
PID
SET POINT
r(kT)
MUESTREO
SEAL DE
SALIDA
Y(kT)
CALCULO DE
ERROR
E(kT)=r(kT)-y(kT)
i(kT0) = i(kT)
E(kT0)=e(KT)
CALCULO DEL
TERMINO
INTEGRAL
i(kT)=b*e(kT)+i(kT0)
TRANSFERENCIA DE
u(kT) AL ACTUADOR
CALCULO DEL
TERMINO
DERIVATIVO
D(kt)=c*e(kT)-c*e(kT0)
CALCULO DE LA SALIDA
PID
U(kT)=a*e(kT)+i(kT)+d(kT)
45
46
(4.2)
Donde:
5.
SIMULACIONES Y RESULTADOS
48
Para poder probar el sistema PID embebido, validando tambin el mtodo de Ziegler
Nichols, se vuelve a utilizar el Software de simulacin Proteus.
Esta vez los parmetros de simulacin son los siguientes:
Temperatura ambiente: 25 C
Potencia de la Resistencia trmica: 1600 W
De los Resultados Tericos obtenemos las variables a, b, c.
49
Las interferencias estn siendo generadas por medio del switch, el cual conmuta las
dos fuentes de diferentes voltajes como se puede apreciar en la Figura 16.
51
Con este resultado, se puede afirmar que el sistema realimentado y controlado por un
lazo PID, mantiene de forma estable el set point, corrigiendo de una manera rpida
las interferencias que pueda causar fuentes externas.
Para el caso del proyecto, la interferencia est dada ante algn crecimiento de
temperatura inesperado que pueda recibir el sensor.
5.4 Resultados
53
54
55
56
REFERENCIAS
[1] Baldwin, D., BW, K., & Scarpace, L. (1988). Ion Implanters: Chemical and
radiation safety. Solid State Technology , 99-105.
[2] Morawski Z. Roman, Unified Approach to Measure and Reconstruction, IEEE
[3] Catunda Y. C S., Compensacin de temperatura en medicin de
concentracin de oxigeno disuelto, Proceedings of XII Brazilian Automatic
Control Conference, 1998, Vol. I, pp. 9-14. Transactions on Instrumentation and
Measurement, 1994, Vol.43, No. 2, pp.226-231.
[4] Gibbons R., Control de Temperatura, Issue 1, pp. 12-18, 2007.
[5] Hakko Corporation INC. (1998). Hakko Corporation. Recuperado el 15 de Marzo
de 2011, de http://www.hakko.com/englush/products/hakko_heating_gun.html
[6] Jovy System. (2008). Jovy System. Recuperado el 28 de Noviembre de 2011, de
http://www.bga-rework.us/lang/spanish.html
[7] Motorola Mobility. (2001). MPS5015 Repair Procedure. Plantation - USA.
[8] Automtica Industrial y Control, http://upv.es, ltima fecha de acceso 15/11/2011.
[9] Romero Rodrigo Falco, Control Cclico de Temperatura usando control PID,
Issue 1, pp. 20-26,2010
[10] Omega Engineering INC. (2008). Omega Engineering. Recuperado el 4 de Enero
de 2011, de http://www.omega.com/prodinfo/rtd.htm
[11] Otros, M. A. (29 de Julio de 2009). Propiedades Fisicas y Mecanicas de
Soldaduras Libre de Plomo. Recuperado el 3 de febrero de 2011, de
www.polimeros.labb.usb.ve/RLMM/home.html
[12] Microchip Technology. (2001). Datasheet 16F87x 28/40 pin 8- bit CMOS Flash.
57
ANEXOS
58
Software:
PIC C
#INCLUDE <16F877A.H>
#DEVICE ADC=10
#USE DELAY(CLOCK=4000000)
#FUSES XT,NOWDT
#INCLUDE <lcd.c>
void configuracion();
VOID MAIN(){
INT16 valor, control; //Variables para lectura de ADC y seal de Control a modulo
CCP
FLOAT a,b,c; //Constantes para parmetros de controlador PID
FLOAT TEMPERATURA_LIMITE; //Referencia de Temperatura
FLOAT X;
FLOAT rt,eT,iT,dT,yT,uT,iT0,eT0; //Variables de controlador PID
FLOAT max,min; //Variables para anti-windup
INT profile;
INT d;
INT l;
INT j,l1;
INT k;
FLOAT f;
FLOAT i;
profile = 0;
//********************************************************************************************
// Inicio de Programa
//Pin B0 = pulsador inicio
//Pin B1 = pulsador configurar
//Pin B2 = Pulsador up
//Pin B3 = Pulsador Down
//Pin B4 = Pulsador ok
a0:
lcd_init();
lcd_putc("\Start o Confg\n");
59
//********************************************************************************************
//cuando se presiona Inicio
a1:
if( input(PIN_b0) )
{
lcd_init();
lcd_putc("\Elija el profile\n");
profile=0;
a2:
if( input(PIN_b2) )
{delay_ms(300);
profile=profile+1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fProfile: %U ", profile);
}
if( input(PIN_b3) )
{delay_ms(300);
profile=profile-1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fProfile: %U ",profile);
}
a3:
if( input(PIN_b4))
{
set_tris_b(0xff);
min=0.0;
max=1000.0;
iT0=0.0;
eT0=0.0;
a=0.1243;
b=0.0062;
c=0.6215;
d=0;
l=0;
inicio:
d=profile*4;
x1:
f=read_eeprom(d);
f=f*100;
X=f;
60
//X=X*10;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fProf:%U Temp: %f ",profile,X);
TEMPERATURA_LIMITE=X; //Set Point r(kT)= 120C
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer
frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_pwm); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_clock_internal);
set_adc_channel(0); //Seleccionar Canal 0 para sensor de Temperatura
//while(true){
for(i=0;i<280;i=i+1)
{
valor=read_adc(); //Leer ADC
yT=5000.0*valor/1024.0; //Escalizar seal de salida y(kT)
rT=TEMPERATURA_LIMITE;
eT=rT-yT; //Calcular senal de error e(kT)
iT=b*eT+iT0; //Calcular termino integrativo i(kT)
dT=c*(eT-eT0); //Calcular termino derivativo d(kT)
uT=iT+a*eT+dT; //Calcular senal de control u(kT)
if (uT>max){ //Anti-windup
uT=max;
}
else {
if (uT<min){
uT=min;
}
}
control=uT;
set_pwm1_duty(control); //Transferencia de senal de control al actuador
iT0=iT;
eT0=eT;
delay_ms(100); //Periodo de muestreo T=0.1s
}
l=l+1;
if(l<3)
{
d=d+1;
goto x1;
}
{
61
//proceso de enfriamiento
lcd_init();
lcd_putc("\Cool Down\n");
TEMPERATURA_LIMITE=0000; //Set Point r(kT)= 120C
setup_timer_2(t2_div_by_4,249,1); //Configuracion de Timer 2 para establecer
frec. PWM a 1kHz
setup_ccp1(ccp_off); //Configurar modulo CCP1 en modo PWM
setup_adc_ports(all_analog); //Configurar ADC
setup_adc(adc_off);
delay_ms(1000);
goto a0;
}
}goto a2;
}
//*************************************************************
if( input(PIN_b1) )
{
lcd_init();
lcd_putc("\Config profile\n");
b1:
if( input(PIN_b2) )
{delay_ms(300);
profile=profile+1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fProfile: %U ", profile);
}
if( input(PIN_b3) )
{delay_ms(300);
profile=profile-1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fProfile: %U ",profile);
}
// si se presiona ok, el registro "profile" esta con un valor entero
if( input(PIN_b4))
{
delay_ms(300);
j=profile*4; //j es la direccion de memoria y es un valor entero
f=320; // temperatura inicial valor entero
62
c1:
if( input(PIN_b2) ) // si se presiona B2 entonces el valor de k sube
{delay_ms(300);
f=f+1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fPaso %U: %F ", l1, f);
}
if( input(PIN_b3) ) // si se presiona B3 entonces el valor de k baja
{delay_ms(300);
f=f-1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fPaso %U: %F ",l1, f);
}
if( input(PIN_b4)) // si se presiona B4 entonces se acepta el valor de K
{delay_ms(300);
k=f/10;
write_eeprom(j,k); // se escriber en la direccion j, el valor de k
j=j+1; // se incrementa la direccion en 2 valores
l1=l1+1;
lcd_init();
printf(lcd_putc,"\fPaso %U: %F ",l1, f);
if(l1<4)
{goto c1;
}goto c2;
}goto c1;
}
goto b1;
}
c2:
goto a0;
}
63
64
65
66
67
TYPE K: CHROMEL-ALUMEL
500
0
-4.81
-3.49
-1.86
0.00
0.00
2.02
4.10
6.13
8.13
10.16
12.21
14.29
16.40
18.51
5
-4.92
-3.64
-2.03
-0.19
0.20
2.23
4.31
6.33
8.33
10.36
12.42
14.50
16.61
18.73
10
-5.03
-3.78
-2.20
-0.39
0.40
2.43
4.51
6.53
8.54
10.57
12.63
14.71
16.82
18.94
15
-5.14
-3.92
-2.37
-0.58
0.60
2.64
4.72
6.73
8.74
10.77
12.83
14.92
17.03
19.15
20
-5.24
-4.06
-2.54
-0.77
0.80
2.85
4.92
6.93
8.94
10.98
13.04
15.13
17.24
19.36
25
-5.34
-4.19
-2.71
-0.95
1.00
3.05
5.13
7.13
9.14
11.18
13.25
15.34
17.46
19.58
30
-5.43
-4.32
-2.87
-1.14
1.20
3.26
5.33
7.33
9.34
11.39
13.46
15.55
17.67
19.79
35
-5.52
-4.45
-3.03
-1.32
1.40
3.47
5.53
7.53
9.54
11.59
13.67
15.76
17.88
20.01
40
-5.60
-4.58
-3.19
-1.50
1.61
3.68
5.73
7.73
9.75
11.80
13.88
15.98
18.09
20.22
45
-5.68
-4.70
-3.34
-1.68
1.81
3.89
5.93
7.93
9.95
12.01
14.09
16.19
18.30
20.43
20.65 20.86 21.07 21.28 21.50 21.71 21.92 22.14 22.35 22.56
68
VOLTAJES
TEMPERATURA
-150
-100
-50
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Ref.
W/cm
2118A
100
230
2018A
100
230
2019A
200
230
2.5
1240A
500
230
1241A
600
230
1242A
800
230
1243A
1000
230
2.5
1244A
1250
230
2.5
1245A
1500
230
2.5
1246A
2000
230
69