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Funciones
vectoriales
INDICE
1.
2.
3.
Introduccin.......................................................................................................................................... 1
1.2
Funciones vectoriales............................................................................................................................ 4
2.2
2.3
2.4
2.5
Lmites y Continuidad.......................................................................................................................... 6
4.
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
Vector tangente...............................................................................................................................................13
Vector normal.................................................................................................................................................13
Componentes tangencial y normal de la aceleracin...................................................................................14
4.3
Plano osculador................................................................................................................................... 15
4.4
Curvatura............................................................................................................................................ 16
4.5
Torsin................................................................................................................................................. 18
1. CURVAS, MOVIMIENTO
PARAMTRICAS
EN
EL
ESPACIO
ECUACIONES
En este punto veremos que una curva en el plano o en el espacio se define a travs de ecuaciones
paramtricas, y que podemos pensar a una curva como la trayectoria que sigue una partcula en movimiento.
1.1 Introduccin
En la Geometra elemental se estudian curvas simples: rectas y segmentos de rectas, circunferencias y
sectores circulares. Ms tarde se estudian las secciones cnicas pero queda an el problema del estudio de curvas
en general.
En la vida prctica y en la naturaleza encontramos constantemente curvas de muchas formas: la trayectoria de
un planeta en el espacio, de una nave en el mar, de un proyectil en el aire, la huella de un cincel en el metal, de
una rueda en el pavimento, la forma de una cuerda colgante, el perfil de un dibujo artstico, la forma de un rbol
de levas que gobierna las vlvulas de un motor, la forma de un muelle espiral, etc.. Ejemplos como estos son
interminables.
Los mtodos para la elaboracin de productos, las propiedades pticas de diversos objetos, las lneas de
corriente de los cuerpos, la rigidez o deformabilidad de lminas delgadas, etc., dependen en gran medida de la
forma geomtrica de los objetos. En una primera aproximacin, los objetos reales pueden ser representados por
curvas matemticas, que son aquellas en las que se hace abstraccin del espesor. Las definiciones exactas de
estas curvas no son sencillas y pertenecen a una rama de las matemticas llamada Topologa.
(1)
con 0
t 1 (2)
en el caso que t
R, entonces se describe a toda la recta que pasa
por el punto P0(x0, y0, z0) con vector de direccin (a, b, c)
Figura 1: segmento de recta
-1-
(3)
Figura 2: circunferencia
(4)
Figura 3: hlice
(5)
En el caso en que r=1, c=1 y =1, obtenemos el caso particular de una hlice con ecuaciones ms simples:
x(t) = cost, y(t) = sent y z(t)=t
(6)
Finalmente, consideremos un tercer ejemplo: el movimiento de una rueda de radio r que gira con una
velocidad angular constante y que avanza en la direccin del movimiento (este sera, por ejemplo, el caso de la
llanta de un automvil). Consideremos una partcula que se halla en el extremo de la rueda, la partcula al mismo
tiempo que recorre una circunferencia, avanza en la direccin del movimiento. La curva as descrita recibe el
nombre de cicloide.
-2-
Figura 5: cicloide
(7)
En el caso en que r=1 y =1, obtenemos el caso particular de una cicloide con ecuaciones ms simples:
x(t) = t sent y y(t) = 1 cost
(8)
En las ecuaciones (2), x0, y0, z0, a, b y c son constantes; en las ecuaciones (3), r, y c son constantes; en las
ecuaciones (11) a es constante; en las ecuaciones (5), r, y c son constantes; y en las ecuaciones (7) r y son
constantes. As, en estos grupos de ecuaciones, x, y y z dependen de la variable t, es decir, que cada componente
de los puntos de la curva, depende del valor de t por lo que podemos pensar esas ecuaciones como funciones
reales.
Los anteriores anlisis se pueden extender para cualquier curva: Se fija un sistema de coordenadas cartesianas en
el plano o en el espacio y se supone que un punto mvil recorre la curva desde un instante t=a hasta un instante
t=b, entonces las coordenadas de ese punto mvil vienen dadas por las funciones del tiempo x=x(t), y=y(t) y
z=z(t). Recprocamente, dadas inicialmente las funciones x(t), y(t) y z(t), podemos servirnos de ellas para definir
las coordenadas de un punto mvil que describa alguna curva.
En consecuencia, las curvas en el espacio pueden venir dadas por tres ecuaciones de la forma
(9)
x = x(t) y y = y(t)
(10)
Esta es la manera ms general de definir curvas. Estas ecuaciones se dicen ECUACIONES paramtricas
de la curva dada y t se dice PARMETRO y lo podemos pensar siempre como el tiempo aunque en realidad el
parmetro puede representar otra cosa: un ngulo , una longitud s, etc.
En general, cualquier funcin de una variable f(x) se puede parametrizar mediante las ecuaciones
paramtricas x(t)=t y y(t)=f(t).
Analicemos ahora un movimiento parablico.
Supongamos que se tiene una partcula que sigue como trayectoria la
grfica de la parbola y=ax2.
Despus de nuestro anlisis, llegamos a las ecuaciones:
x(t)=t y y(t)=at2
(11)
Figura 7: parbola
Otras curvas que se describen de manera sencilla usando ecuaciones paramtricas son:
Tabla 1
curva
ecuaciones
x(t)=acos
t y y(t)=bsen
t
Evoluta de la elipse
Trocoide
x(t)= rt
bsent y y(t)= r
bcost
Si F(t)
R3 para toda t, entonces G sera un subconjunto de R4 por lo que no podemos dibujar la grfica.
Alternativamente, podemos hacernos una idea del comportamiento de la funcin graficando su imagen (que
estara en el espacio).
y(t)=f2(t)
z(t)=f3(t)
(12)
nos quedan tres ecuaciones paramtricas, por lo que la grfica de IF es una curva en el espacio.
Anlogamente, si consideramos la funcin F(t)=(f1(t), f2(t)), F(t)
R t
R por lo que IF es un subconjunto
2
de R y entonces podemos graficar IF en un sistema de coordenadas cartesiano bidimensional.
2
Si llamamos x(t) a la primer funcin componente, y y(t) a la segunda tendremos entonces la siguientes
ecuaciones:
x(t)=f1(t)
y(t)=f2(t)
(13)
nos quedan dos ecuaciones paramtricas, por lo que la grfica de IF es una curva en el plano.
Por otra parte, consideremos una curva C de ecuaciones x=x(t), y=y(t) y z=z(t), podemos construir la funcin
F(t)=(x(t), y(t), z(t)), de esta manera la imagen de F sera C. Y lo mismo sucede para el caso de curvas planas.
De esta manera, las curvas estn ntimamente ligadas a las funciones vectoriales: la imagen de una funcin
vectorial es una curva y una curva puede ser descrita y por lo tanto definida mediante una funcin vectorial.
As por ejemplo, la imagen de la funcin F(t)=(2
3t, 4+t, 2t) es una recta en el espacio que pasa por
P(2,4,0) con vector de direccin a=(
3,1,
2), la imagen de F(t)=(cost, sent, t) es una hlice con eje el eje Z; la
imagen de F(t)=(cost, sent) es una circunferencia; la imagen de F(t)=(t
sent, 1
cost) es una cicloide.
2) (F
G)(t) = F(t) G(t)
4) (F
G)(t) = F(t) G(t)
6) (Fg)(t) = F(g(t))
7) F (t) = F ( t )
Observa que en la definicin anterior se definieron dos productos porque tenemos dos productos entre
vectores, que no se defini una divisin porque no est definida la divisin entre vectores y que se defini la
3
nica composicin posible. Observa tambin que FG
R mientras que F
G
R .
El dominio de la funcin resultante es el conjunto de valores para los que tienen sentido las partes derechas
de las igualdades.
t t0
Al igual que en Clculo I, los lmites no los calculamos usando la definicin. El siguiente teorema es muy til
pues nos dice que podemos calcular el lmite de F(t) determinando los lmites de sus funciones componentes.
TEOREMA 1 (para el clculo de limites)
Dada la funcin F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), F tiene lmite en t0 si y slo si f1(t), f2(t) y f3(t) tienen lmites en t0 y en ese
caso:
t t0
El teorema anterior tambin nos proporciona una forma fcil de obtener frmulas para las operaciones con
lmites.
COROLARIO 1.1 (operaciones con limites)
Sean F y G funciones vectoriales y f y g funciones reales. Supongamos que existan lim F(t), lim G(t), lim f(t) y
t t0
t t0
t t0
c) lim (F
G)(t) = lim F(t) lim G(t)
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
t t0
Es decir, el lmite de una suma es la suma de los lmites, el lmite de un producto escalar es el producto
escalar de los lmites, etc. estas propiedades son tiles para demostrar otras propiedades pero NO son tiles para
llevar a cabo el clculo del lmite, en este caso es mucho ms sencillo primero realizar la operacin respectiva y
luego calcular el lmite de la funcin resultante componente a componente.
Al igual que en Clculo I, podemos extender la definicin de lmite para hablar de lmites unilaterales o de
lmites al infinito. Esto lo haremos de la forma ms natural (la sugerida por el teorema 1).
-6-
t t0+
En la definicin anterior hay un abuso de notacin para sealar que este tipo de lmites se calculan de la
misma manera que la indicada en el teorema 1. De hecho, la definicin anterior puede hacerse en trminos de y
luego se demuestra que esos lmites se pueden calcular con las funciones componentes, el ahorrarnos ese
trabajo es la razn de haber definido directamente los lmites en trminos de los lmites respectivos de las
funciones componentes.
NOTA:
y lim F(t)=
, en ese caso decimos que el limite no existe.
No tienen sentido las siguientes escrituras: lim F(t)=
t
t t0
F se dice CONTINUA en I si es continua en cada punto de I. F se dice CONTINUA si es continua en todos los
puntos de su dominio.
Observa que esta definicin es la misma que se utiliza en Clculo I. Al igual que en el caso de los lmites, la
continuidad de una funcin vectorial depende de la continuidad de sus funciones componentes como seala el
siguiente teorema:
TEOREMA 2 (continuidad de una funcin)
Dada una funcin F definida en un intervalo I y t0I, F es continua en t0 si y slo si cada una de sus funciones
componentes es continua en t0.
Al igual que en el caso de las funciones reales, la continuidad se preserva despus de ciertas operaciones y
esto no es ms que una consecuencia del teorema anterior:
COROLARIO 2.1 (operaciones con funciones continuas)
Dadas F y G funciones vectoriales y g una funcin real tales que F y G son continuas en t0 y g es continua en s0
con g(s0)=t0 entonces:
a) F+G es continua en t0.
b) cF es continua en t0.
c) FG y F
G son continuas en t0.
d) gF es continua en t0.
e) Fg es continua en s0
f) F es continua en t0.
3. DERIVADAS E INTEGRALES
No s si ya te diste cuenta de la enorme importancia que juegan las funciones componentes de una funcin
vectorial. Las funciones componentes al ser reales, nos permiten trasladar la teora que tenemos de Clculo I a
las funciones vectoriales, as calcular el lmite de una funcin vectorial se reconduce a calcular el lmite
respectivo de sus funciones componentes, verificar la continuidad de una funcin vectorial se reconduce a
verificar la continuidad de cada funcin componente.
En este punto vamos a ver como tambin podemos calcular derivadas e integrales de funciones vectoriales
calculando las respectivas derivadas e integrales de sus funciones componentes.
-7-
DEFINICION 7 (derivada)
Dada una funcin F definida en un intervalo I y t0I, si existe lim
F( t ) F( t 0 )
t t0
t t0
F(t0) = lim
F( t ) F( t 0 )
(14)
t t0
t t0
F(t0) = lim
F ( t 0 + h) F ( t 0 )
h
0
(15)
Figura 8:
Figura 9
(16)
(es decir, la derivada es el vector formado por las derivadas de cada funcin componente)
Al igual que en Clculo de una variable, existen para las funciones vectoriales, reglas de derivacin para las
operaciones con funciones, estas reglas son similares a las que ya conoces para funciones reales y las
enunciamos en el siguiente teorema.
TEOREMA 4 (reglas de derivacin)
Dadas F y G funciones vectoriales y f y g funciones reales, si F,G y f son derivables en t y g es derivable en s
con g(s)=t, entonces:
1) (F
G)(t) = F(t) G(t)
Hay una consecuencia de este teorema que ser de particular importancia cuando
analicemos la interpretacin geomtrica de las funciones vectoriales y de sus
operaciones.
COROLARIO 4.1 (relacin entre una funcin y su derivada)
Dada una funcin vectorial F, definida en un intervalo I, si su norma es constante, es
R), entonces:
decir, si F =c (con c
F(t)F(t) = 0
Figura 10
'
F(t)
El teorema anterior es aplicable a cualquier vector unitario, por lo que
es perpendicular a
.
F(t)
F(t)
F(t)
El siguiente teorema es anlogo a uno que ya conoces para las funciones reales y que relaciona la derivada
con la continuidad.
TEOREMA 5 (relacin entre derivacin y continuidad)
Si una funcin F es derivable en t0, entonces F es continua en t0.
Al igual que con las funciones reales, se puede hablar para las funciones vectoriales de derivadas de orden
superior (segunda derivada, tercera derivada, etc.) aunque nos concretaremos al caso de la segunda derivada que
es la que tiene un significado fsico interesante.
DEFINICION 8 (segunda derivada)
Dada la funcin F, su SEGUNDA DERIVADA F, se define como la derivada de la derivada, es decir:
F(t) = (F(t))
La segunda derivada se puede hallar, usando el teorema 3, es decir, calculando la segunda derivada de cada
funcin componente.
Podemos definir la integral de una funcin vectorial en trminos de sumas de Riemann y luego demostrar que
la integral se puede calcular en base a las integrales respectivas de las funciones componentes, para simplificar
definiremos la integral directamente en trminos de las funciones componentes.
DEFINICION 9 (integral)
Dada F(t)=(f1(t), f2(t), f3(t)), donde f1(t), f2(t) y f3(t) son continuas en el intervalo [a,b]. Entonces la INTEGRAL
DEFINIDA
b
a F(t) dt = a
b
b
f 1 ( t ), f 2 ( t ), f 3 ( t )
a
(17)
(18)
(es decir, la integral es el vector formado por las integrales de cada funcin componente).
El siguiente teorema nos da algunas propiedades de la integral que son consecuencia inmediata del Teorema
Fundamental del Clculo para funciones reales y que de la misma manera, relacionan derivadas con integrales:
TEOREMA 6 (propiedades de la integral)
a) (F(t) dt)' = F(t)
c)
(19)
vector velocidad:
(20)
vector aceleracin:
(21)
||v(t)||
rapidez:
(22)
En este caso se acostumbra representar a la rapidez simplemente como v y a la norma de la aceleracin como a.
La frmula fsica ms importante relativa al movimiento es la Segunda Ley del Movimiento de Newton que se
refiere al movimiento de un objeto de masa m al que se le aplica una fuerza F(t):
F(t)=ma(t)
De esta frmula, podemos determinar la aceleracin de un objeto una vez que se conoce su masa y las fuerzas
que actan sobre l. Desde el momento que la velocidad es la integral de la aceleracin y que la posicin es la
integral de la velocidad, es posible (al menos en va de principio) determinar la posicin de un objeto conociendo
su masa, las fuerzas que actan sobre l, su posicin inicial y su velocidad inicial (que por lo general se toman
cuando t=0).
Una aplicacin elemental de estas ideas es la consideracin del movimiento de un objeto que se mantiene
muy cerca de la superficie terrestre y que se mueve slo bajo la accin de la gravedad. En base a la Ley de la
Gravitacin Universal de Newton, la fuerza de atraccin de la tierra es aproximadamente constante en las
cercanas de su superficie y se dirige hacia el centro de la tierra. Si elegimos un sistema de coordenadas
tridimensional de tal manera que su origen coincida con el centro de la tierra y el eje Z apunte hacia arriba en la
direccin de la posicin del objeto, entonces a(t)=
gk, donde g=9.81 m/seg ( 32 ft/seg ) por lo que se puede
probar fcilmente que el vector posicin est dado por:
1
2
r(t)=
gt k+tv0+r0
2
(23)
Con base en la expresin anterior es posible demostrar que la posicin de un objeto que:
se lanza hacia arriba y hacia delante con rapidez inicial v0 desde una altura h0 y con un ngulo de salida est
dada por las siguientes ecuaciones paramtricas
x(t)=(v0cos
)t y y(t)=(v0sen
)t+h0
gt 2
2
(24)
realiza un movimiento circular sobre un crculo de radio r con rapidez constante v est dada por las siguientes
ecuaciones paramtricas
vt
vt
y y(t)=rsen
r
r
x(t)=rcos
(25)
Dado que ||v(t)|| es constante, en base al COROLARIO 4.1 v(t) y a(t) son perpendiculares por lo que a(t) apunta
hacia el centro del crculo por lo que se le conoce con el nombre de aceleracin centrpeta y cualquier fuerza
que provoca este tipo de aceleracin se le llama fuerza centrpeta. En este caso a=v2/r. Este tipo de funcin se
puede aplicar a un satlite que describa una rbita circular alrededor de la Tierra (cuyo radio es de
aproximadamente 6400km). En este caso puede demostrarse que la rapidez v, la aceleracin a, el radio de la
rbita r y el perodo T estn relacionados mediante las frmulas (con r en m, v en m/s, a en m/s2)
a=
C
(26)
r2
v2=
C
(27)
r
T2=
- 10 -
42r 3
(28)
C
4. GEOMETRIA DIFERENCIAL
En la Geometra elemental no hay nada sobre curvas arbitrarias, en la Geometra analtica hay ya algo, pero
este estudio se restringe al uso de los mtodos del lgebra y de la Geometra elemental. En cambio, el estudio
general de curvas forma parte de una rama de las matemticas llamada GEOMETRIA DIFERENCIAL. Esta
rama usa como instrumento primordial al clculo diferencial y estudia las "propiedades diferenciales" de las
curvas, es decir, sus propiedades locales. As, la direccin de una curva en un punto, est dada por su tangente
en ese punto; la medida en que est plegada, est dada por la curvatura; y la medida en que se mueve a travs de
diferentes planos, est dada por la torsin. Se estudian pequeos segmentos de curva y slo ms adelante se
estudian las propiedades "globales" aunque ese estudio se sale del alcance de este curso.
El desarrollo de la Geometra Diferencial est inseparablemente ligado al del Anlisis. Las operaciones
bsicas del Anlisis: derivacin e integracin tienen un significado fsico inmediato. As como en Anlisis se
estudian funciones arbitrarias, en Geometra diferencial se estudian curvas arbitrarias.
En el Anlisis, el primer objeto de estudio, es el recorrido general de una curva en el plano, sus elevaciones y
depresiones, su mayor o menor curvatura, sus concavidades, sus intervalos de monotona, sus puntos de
inflexin, etc. Es decir, es muy estrecha la relacin entre Anlisis y curvas.
Hacia el siglo XVIII, el Clculo diferencial e integral estaba ya bastante desarrollado como para permitir una
ms profunda aplicacin a la Geometra. Los problemas de las curvas en el espacio son mucho ms ricos en
contenido de los problemas respectivos de las curvas planas, pero bien rpido estos problemas fueron mucho
ms all de una simple aplicacin del Anlisis a la Geometra y formaron una teora independiente entre cuyos
principales fundadores se puede mencionar a Euler, Monge, y Clairaut. Mucho inters provoc la Geometra
diferencial debido sobre todo a los requerimientos de la mecnica, la fsica y la astronoma, es decir, de la
tecnologa y la industria para los que los resultados de la Geometra elemental eran evidentemente insuficientes.
A finales del siglo XIX, estaba ya consolidada la Geometra diferencial "clsica", los resultados de esta parte,
fueron compendiados por Darboux en 4 libros (1887-1897). An hoy se estudia la parte "clsica" (que es lo que
haremos nosotros) aunque la mayor parte del estudio de la Geometra diferencial est encaminada hacia otras
direcciones en las que las figuras estudiadas son siempre ms amplias.
En la Geometra diferencial de curvas planas existen tres conceptos bsicos: longitud, tangente y curvatura.
Para las curvas en el espacio existen adems el plano osculador y la torsin. Vamos ahora a analizar el sentido y
significado de estos conceptos recordando que en el punto anterior vimos que una curva estar asociada a una
funcin vectorial.
Figura 11
s(t) =
|| F'(u)|| du
(29)
a || F'(t)|| dt
b
(30)
Para funciones reales, podemos construir la funcin vectorial F(t)=(t, f(t)) y entonces la frmula de la definicin
11 se transforma en la siguiente frmula:
s=
1 + ( f ' ( t )) 2 dt
(31)
2
1
( f ( )) 2 + ( f ' ( )) 2 d
(32)
(33)
En la era preinformtica, el clculo efectivo de la longitud por medio de estas frmulas no siempre era
sencillo, ahora con el uso de software podemos calcular muchas integrales definidas por lo que el problema del
calculo se simplifica. Sin embargo debes observar que las frmulas matemticas son tiles para algo ms que
para hacer simples clculos: son un breve enunciado de teoremas que establecen conexiones entre diferentes
entes matemticos. El significado terico de tales conexiones puede superar con mucho el valor "computacional"
de la frmula.
- 12 -
T(t) =
F '( t 0 )
(34)
F '( t 0 )
F '( t )
F '( t )
(35)
Si F(t0) =0, definimos T(t0)= lim T(t) en el caso de que este lmite exista.
t t0
As, para encontrar la ecuacin de la recta tangente a la curva C en el punto F(t0), basta tomar como vector de
direccin a F(t0).
Otra cosa importante de hacer notar para el vector tangente T, es que T lleva la misma orientacin que la
curva C.
- 13 -
N(t) =
T '( t 0 )
(36)
T '( t 0 )
T '( t )
T '( t )
Figura 13
(37)
Figura 14
As, si una curva es cncava hacia arriba, entonces N(t) apunta hacia arriba y si cncava hacia abajo, entonces
N(t) apunta hacia abajo.
u = uT T + uN N
(38)
aN =
a ( t ) aT 2
(40)
(41)
vN = 0
(42)
v =||v||T
(43)
a = ||v(t)||T+||v|| ||T'||N
(44)
- 15 -
4.4 Curvatura
Para poder juzgar si un camino, una varilla delgada o una lnea de un dibujo est ms o menos curveado no es
necesario estudiar matemticas. Pero incluso para los problemas ms simples de mecnica, una mirada casual no
es suficiente; necesitamos una exacta descripcin cuantitativa de la curvatura. Esta se obtiene, dando expresin
precisa a nuestra impresin intuitiva de la curvatura, como la rapidez de cambio de direccin de la curva.
Ahora, cmo podemos medir el cambio de direccin de una curva?, !utilizando el vector tangente!. En
efecto, para una curva que no sea una lnea recta, es decir, que no tenga una direccin en el sentido elemental, se
puede definir su direccin en cada punto como la direccin del vector tangente en ese punto. De este modo, se
ampla notablemente el concepto de direccin, dndole un significado que previamente no tena. Este nuevo
concepto de direccin refleja la naturaleza real del movimiento a lo largo de una curva; en cada instante el punto
se mueve en alguna direccin definida, que vara continuamente. Busquemos ahora una frmula que nos mida la
curvatura.
Consideremos
una
curva C, y observemos
el cambio de direccin
del vector tangente T en
cada uno de sus puntos.
Si C es una lnea recta,
la direccin de T es
constante;
Figura 18
Figura 20
Figura 19
si C es una curva suave, T cambia de direccin suavemente y si C es una curva con partes muy curvadas,
entonces T cambia de direccin rpidamente en esas partes.
Lo anterior nos sugiere que podemos medir la curvatura a travs de la tasa de cambio del vector tangente con
respecto a la distancia recorrida, es decir con ||dT/ds||.
Despus de nuestro anlisis llegamos a la frmula buscada, la que damos en la siguiente definicin:
DEFINICION 14 (curvatura)
Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I y un punto t0I. Si existe F(t0), la CURVATURA
k(t0) en el punto F(t0), se define de la siguiente manera:
k(t0) =
En general, t
I, tendramos:
k(t) =
T '( t 0 )
(45)
F '( t 0 )
T '( t )
(46)
F '( t )
en el caso de que la posicin de una partcula est dada por una funcin r(t),: k(t) =
T'
v
Observa que la curvatura es un nmero no negativo. Es posible que k(t) sea cero en un punto o en muchos
puntos; en efecto, la curvatura de un segmento recto es cero en todos sus puntos.
La frmula para hallar la curvatura, dada en la definicin anterior, a veces es latosa (por las operaciones que
involucra), alternativamente, podemos usar la siguiente frmula:
TEOREMA 8
Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) t
I, entonces la CURVATURA
k(t) en el punto F(t), est dada por:
k(t) =
F '( t ) F "( t )
F '( t )
- 16 -
(47)
en el caso de que la posicin de una partcula est dada por una funcin r(t):
k(t) =
v a
v
(48)
El teorema anterior nos proporciona otras frmulas para el caso de curvas del plano.
COROLARIO 7.1
Sea una curva C del plano definida por la funcin F(t)=(x(t), y(t)) en un intervalo I. Si existe F(t) t
I,
entonces la CURVATURA k(t) en el punto F(t), est dada por:
x' y" x" y'
k(t) =
(49)
3/ 2
( x' ) 2 + ( y' ) 2
COROLARIO 7.2
Sea una curva C del plano definida por la funcin y=f(x) en un intervalo I. Si existe f(x) x
I, entonces la
CURVATURA k(x) en el punto f(x), est dada por:
y"
k(x) =
(50)
3/ 2
1 + ( y' ) 2
Determinemos ahora la curvatura de un crculo de radio r y observamos que k(t)=1/r t, es decir, la curvatura
de un crculo es constante pues no depende de t. Entre ms grande sea el crculo, ms pequea ser su curvatura
en cada uno de sus puntos, esto explica porque durante tanto tiempo se crey errneamente que la tierra era
plana: su gran radio hace imperceptible su curvatura para cualquiera que se halle en su superficie.
Dado que la curvatura de un crculo de radio r es 1/r, es decir, k(t) y r son recprocos, podemos extender esta
relacin para dar las siguientes definiciones:
DEFINICION 15 (radio de curvatura)
Dada la curva C y un punto P= F(t0) de ella, el RADIO DE CURVATURA de C en P, se define como:
(t0)=
1
k( t0 )
(51)
- 17 -
4.5 Torsin
Habamos ya comentado que el concepto de torsin es
importante en el anlisis de las curvas en el espacio,
intuitivamente, la torsin nos indicara que tan "torcida" est la
curva y debemos buscar la manera de medir esto. La torsin
aparece cuando una curva no est totalmente contenida en un solo
plano en ese caso los vectores T y N van recorriendo planos
distintos aunque mantienen la perpendicularidad entre ellos, las
variaciones de la curva las podemos medir entonces por la
variacin del plano osculador o equivalentemente por la
variaciones del vector binormal B por lo que la torsin ir
relacionada con ||dB/ds||. Despus de un breve anlisis podemos
dar la siguiente definicin:
DEFINICION 20 (torsin)
Sea una curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) t
I, la TORSION (t) en el punto
F(t), se define de la siguiente manera:
B' ( t 0 )
(53)
(t0) =
F ' (t0 )
En general, t
I, tendramos:
(t) =
B'( t )
(54)
F '( t )
dT
= k N (55)
ds
2)
dB
= N (56)
ds
3)
dN
= B k T (57)
ds
LEMA 1
Dada la curva C definida por la funcin r(t) en un intervalo I, entonces:
con
=||v(t)||''
k ||v(t)|| , =3k||v(t)|| ||v(t)||'+k'||v(t)||
2
- 18 -
a'(t) = T + N + B
y =
k||v(t)||3
Al igual que en el caso de la curvatura existe otra frmula alternativa para el clculo de la torsin dada por el
siguiente teorema:
TEOREMA 10 (torsin)
Dada la curva C definida por la funcin F en un intervalo I. Si existe F(t) t
I, la TORSION (t) en el punto
F(t), est dada por :
(t) =
(58)
- 19 -