Universidad Politcnica Salesiana

Sede Matriz Cuenca

Facultad de Ingenieras
Carrera de Electrnica

Diseo y Construccin de un Sistema

Robtico Tele-operado mediante el Internet

Proyecto previo a la obtencin del

Ttulo

de

Tecnlogo

en

la

especialidad de Electrnica.

Autores:

Geovanny Sebastin Argudo Cobos

Klever Fabin Lema Tamay

Director:

Ing. Marco Carpio

Cuenca Ecuador
2008 2009

Agradecimientos

Este trabajo est dedicado a nuestros padres que hicieron

posible el desarrollo del proyecto gracias a su apoyo moral y
econmico.
Agradecemos a todos nuestros profesores que nos han formado
cientficamente incluyendo al Ing. Marco Carpio por haber
dirigido este proyecto.

Sebastin Argudo

Klever Lema

Yo Ing. MARCO CARPIO, certifico haber dirigido y revisado prolijamente cada uno
de los captulos de la tesis titulada DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN
SISTEMA ROBTICO TELE-OPERADO MEDIANTE EL INTERNET, realizada
por los seores GEOVANNY SEBASTIN ARGUDO COBOS y KLEVER
FABIN LEMA TAMAY, y por lo tanto autorizo su presentacin.

____________________
Ing. Marco Carpio
Director

Los conceptos desarrollados, anlisis realizados y las conclusiones del presente

trabajo, son de exclusiva responsabilidad de los autores.

Cuenca, Enero del 2009

______________________
Sebastin Argudo

______________________
Klever Lema

NDICE
Captulo 1:

Revisin terica

1.1 Introduccin al PICDEM.NET 2

1.1.1 Elementos del paquete

1.1.2 Presentacin de la tarjeta

1.2 Precauciones en la red antes de empezar

1.3 Usando el Picdem.net 2 en una red de rea local

1.4 Conexiones del picdem.net 2

1.4.1 Conexin directa a la red

1.4.2 Conexin directa a un sistema anfitrin

1.4.3 Confirmacin de operacin

1.5 Configuracin de la tarjeta picdem.net 2

10

1.5.1 Obtencin de la direccin IP del ordenador.

10

1.5.2 Configuracin del IP de la tarjeta picdem.net 2

12

1.6 Estableciendo comunicacin

14

1.7 Router Linksys wrt54g

16

1.7.1 Reconocimiento de sus partes

17

1.7.2 Conexin del router

18

1.7.3 Configuracin del router

19

1.8 Dispositivos y accesorios

24

1.9 Visin general del sistema

27

Captulo 2:

Diseo y Construccin

2.1 Esquema general y recopilacin de materiales

29

2.1.1 Base mecnica

29

2.1.2 Circuitos electrnicos

29

2.1.3 Programacin

30

2.1.4 Materiales

30

2.2 Diseo y construccin mecnica del robot

32

2.2.1 Chasis

32

2.2.2 Pinza

33

2.3 Diseo y construccin electrnica del robot

35

2.3.1 PICDEM.NET

35

2.3.2 ISD

36

2.3.3 Sensores de proximidad

38

2.3.4 Teclado matricial y pinza

40

2.3.5 Motores de movilidad

41

2.3.6 Elaboracin de las tarjetas

42

2.3.7 Alimentacin y conexin entre mdulos

44

2.4 Programacin PIC y pgina web

46

2.4.1 PIC auxiliar (PIC16F628A)

46

2.4.2 PICDEM.NET 2 (PIC18F97J60)

49

2.4.3 Pgina Web

57

2.5 Montaje

62

Captulo 3:

Pruebas de funcionamiento

3.1 Funcionamiento del software

66

3.2 Revisin de movimientos del robot

67

3.3 Comprobacin de la comunicacin inalmbrica

68

3.4 Control desde la pgina web

70

3.5 Conclusiones

73

Bibliografa

75

1.1 Introduccin al PICDEM.NET 2

El picdem.net es una tarjeta que tiene la posibilidad de ser utilizada a travs de

redes, la misma que consta de un elemento principal que es el microcontrolador en
este caso el pic, creada con el propsito de permitir a diseadores de explorar las
posibilidades y soluciones de conectividad incluyendo para las redes de Ethernet e
Internet.
Tanto el Internet como el Ethernet presentan significados diferentes, de tal manera
que la Ethernet es una capa de hardware o de nivel fsico para las redes, no resulta
ser la nica disponible aunque si la ms utilizada y extensa, el protocolo de internet
incluye esta capa fsica, aunque no se incluye por ejemplo en conexiones PPP o
punto a punto, la Ethernet trabaja en muchos protocolos como: TCP/IP, UDP/IP,
IP/ICMP, IPX/SPX, etc., que es usado para intercambiar datos en PCS y
dispositivos que podrn estar siempre en modo servidor o esclavo respecto del PC,
el protocolo IP/UDP es para el intercambio de datos y el IP/ICMP para hacer pings
de prueba en la comunicacin establecida entre ambos, la manera de relacionar
dispositivos mediante Ethernet, los PCS se comportan todos como clientes y los
dispositivos como servidores.
Las aplicaciones del Ethernet lo que se refiere a industrias constituye una potente
herramienta para la produccin, debido a las prestaciones de prestaciones de
Switching (Conmutacin), Full Duplex y Autosensing (Auto deteccin),
permitiendo la adaptacin de los requisitos presentes a cualquier red de tal manera
que permite utilizar prcticamente en cualquier ambiente industrial.

1.1.1

Elementos del Paquete

Dentro del paquete vienen los siguientes elementos:

La tarjeta del PICDEM.net Internet/Ethernet.
Fuente de poder universal (110-230 entrada de Vac, 9 Vdc) para la tarjeta.
Un cable serial (DB9, conectores de M/F) para el uso programando de
tarjeta.
Un CAT5 el crossover el cable de la red (10 conectores de BaseT) para
conectar una red de computadoras la tarjeta.
La gua del libro TCP/IP: Servidores de red para los Sistemas Incluido
(Segunda Edicin), con un software en CD-ROM
El PICDEM.net Connectivity Solutions CD-ROM que contiene varias
soluciones de conexin proporcionadas por Microchip.
Este manual (incluy en el CD-ROM en PDF estructurado)
Una tarjeta de registro de garanta.

1.1.2

Presentacin de la Tarjeta
La Tarjeta del PICDEM.net posee todas las caractersticas para realizar
aplicaciones a travs del internet encima de una conexin de Ethernet (figura 1)

Fig. 1 a) Tarjeta PICDEM.NET 2

Fig. 1 b) elementos del PICDEM.net 2

1) Microcontrolador: La tarjeta est dotado de un PIC18F97J60 que tiene 100pin, est incorporado con un controlador y transmisor de Ethernet que est
instalado directamente en la tarjeta, el PIC consta de un reloj interno de 25Mhz y
de un Demo Application firmware que es un programa que contiene una
aplicacin demostracin que usa el microchip TCP/IP pila.
2) Controlador de Ethernet: Adems del PIC18F97J60 existe un Microchip
ENC28J60 que es un controlador solo de Ethernet. Este dispositivo facilita la
conexin a Ethernet en aplicaciones que se requiera realizar una interfaz SPI.
3) Memoria: En un Microchip 24LC256 EEPROM serial que proporciona de 256
Kbits (32 Kbytes) para el almacenamiento de las pginas de red. El 25LC256
son programables mediante el interfaz SPI.
4) LCD Display: Es de dos lneas de 16 caracteres, despliega muestras de
diagnstico y mensajes de error con la programa de la fbrica. Se puede usarse
para otras aplicaciones con la programacin apropiada.

5) Conectores de LCD para opciones externas: La tarjeta proporciona la

instalacin de 30 pines, borneras. Este tambin permite el uso de un LCD
exterior con caractersticas iguales a la de la tarjeta.
6) Sensor de Temperatura: Es un sensor de temperatura analgico, un Microchip
TC1047 (U1), est conectado a un pin I/O del microcontrolador, pero puede ser
desactivado por el puente.
7) LEDs definidos por el usuario: Ocho LEDs manejados son manejados por los
puertos I/O del controlador (PORTJ) y pueden ser usados para simular las
salidas digitales, estos tambin pueden ser desactivados o activados por un
puente que est en la tarjeta.
8) Pulsantes definidos por el usuario: Estos estn conectados a los pines I/O del
microcontrolador (PORTB<:0>) y pueden ser usados para simular las entradas
digitales y enclavamientos en aplicaciones.
9) Potencimetro definidos por el usuario: Un potencimetro de 10KOhm est
conectado a un pin I/O analgico del microcontrolador, puede ser usado para
simular un ingreso analgico o una aplicacin incluida.
10) Botn reset: Esta enlazado al MCLR del pin del microcontrolador, y es usado
para el reset en toda la tarjeta.
11) RJ-45(10Base-T) conector de modulo: El PICDEM.net 2 est equipado con
dos Mdulos Conectores Integrados (ICMs), cada uno para el PIC18F97J60 y
ENC28J60. Estos ICMs proporcionan el enchufe modular, como el
transformador necesario, EMI supresin y estados de LEDs, para la conectividad
del Ethernet. Cada ICM posee activado para la comunicacin unos LEDs en los
lados derecha e izquierda del ICM, estos muestran la transmisin y recepcin de
los paquetes y si est conectado el Ethernet. Los LEDs para el PIC18F97J60
pueden desconectarse mediante los empalmes que llegan al puerto RA0 y RA1
si se usa para otro propsito.

12) RJ-11 (seis-cables) Conector modular: Esto permite a la tarjeta conectarse a

Microchip MPLAB ICD 2 para programacin dentro de sistemas, como para
remover en aplicaciones avanzadas.
13) Puerto serial: El PICDEM.net 2 incluye un RS-232 acoplado a un conector
DB9, este permite la configuracin del IP de la tarjeta y la direccin del
Ethernet. Esta interfaz tambin permite cargar una nueva pgina para la
EEPROM.
14) I/O y PICtail Acceso a la tarjeta hija: Son un par de salidas hembras (J5 y J6)
que permite el acceso directo para los puertos del microcontrolador I/O
(PORTA, PORTE). Estos par de pines sirven J5 tambin sirven como una
interfaz entre el PICDEM.net 2 con algunas PICtail de Microchip o tarjetas hijas
en serie.
15) Prototipo de rea: Es un espacio de huecos con una dimensin de 9x20, para
circuitos adicionales.
16) Suministro de energa: A la tarjeta se suministra con 9 Vdc, en la tarjeta se
encuentra dos reguladores de 5Vdc y 3.3 Vdc con una corriente comn de
500mmA.
17) Power-On LED: Este permite saber si la tarjeta esta energizada.

1.2 Precauciones en la red antes de empezar

La tarjeta del PICDEM.net 2 se ha diseado para que demuestre las posibilidades de
gestin de redes con un Microchip que controla sobre el Ethernet y el Internet.
Como se trata el trabajo de un sistema experimental, se debe tener algunas
precauciones antes de empezar. Cuando se agrega un nuevo hardware o el software
a una red, siempre es aconsejable crear una red de prueba separada que se asla de su
LAN, permitiendo probar un nuevo sistema en un ambiente controlando y
minimizando las posibilidades de interferencia de la red del nuevo equipo, el control
sobre las fuentes de interferencia incluye:

El dispositivo de direccin: Cada dispositivo en la red debe tener una nica

direccin. Si el Dynamic Host Configuration Protocol (Anfitrin Protocolo de la
Configuracin Dinmico

DHCP) est en uso, el PICDEM.net 2 adquirir una

direccin IP automticamente. Si

no se usa el DHCP entonces se usara una

direccin fija a la tarjeta en la red, sin asignar una direccin puede crear una red con
problemas.
Niveles de trfico: El controlador interno de Ethernet filtra los mensajes no
deseados, en una red muy cargada con muchos mensajes de transmisin llega a ser
un trabajo enorme sobre la tarjeta.
Seguridad de los datos: Aunque esto no es probable que en la adicin de un
dispositivo solo implicara la privacidad o la integridad de la informacin
confidencial, es siempre bueno realizar una prueba ampliable con un nuevo equipo
antes de aumentarlo a una red segura.

Experimentacin: La tarjeta est basada por un simple microcontrolador, esta es

capaz de generar un alto volumen de trfico en la red que puede afectar gravemente
en la operacin de la red normal.

1.3 Usando el PICDEM.net 2 en una red de rea local

El PICDEM.net 2 est listo para comunicarse en una red de Ethernet mediante

DHCP, se debe tener razones de no hacer esto, adems de lo que se menciono en el
artculo anterior puede haber otros como:
-

No se tiene una red Ethernet disponible para realizar la experimentacin.

No se debe usar una red DHCP, lo conveniente es usar una direccin IP antes de
entrar a una red.

Y si su administrador de red prohbe que la tarjeta entra en red.

El PICDEM.net 2 puede comunicar directamente con un sistema del ordenador

propiamente configurado, que aqu se conoce como un sistema del organizador
local, aqu el sistema organizador puede configurar la tarjeta a travs de la conexin
en la red tambin se puede configurar a travs de un puerto en serie, la
configuracin de esta manera se llama como un sistema de prueba, ms adelante se
explicara cmo se realiza este tipo de pruebas y su respectivo enlace.
La tarjeta tambin puede comunicarse a una red y a un sistema propietario o
anfitrin (organizador local) por separado, en este arreglo la tarjeta participa en la
red a travs de su conexin de Ethernet, al mismo tiempo se conecta al sistema del
organizador local a travs del puerto serie de donde se puede configurarse
directamente, para funcionar como un organizador local, el sistema debe reunir los
siguientes requisitos:
Algn sistema de la computadora capaz de comunicarse en la red.
Guiarse en del CD-ROM (El CD viene acompaado en la tarjeta).
Una tarjeta de Ethernet Normal que tenga una capacidad de soportar 10Mbps
de operacin, con un conector RJ45.
Un puerto de serie normal disponible con un COM disponible directamente a
travs de un sistema operativo.
Algn sistema operativo con TCP/IP Stack Software.
Algn Internet de soporte HTTP 1.1 o ms alto.
Algn terminal para paquete de emulacin, tal como HyperTerminal para
Microsoft Windows para sistema de operacin (para opcin de configuracin
serial del PICDEM.net 2).

1.4 Conexiones del PICDEM.net 2

Existen dos configuraciones bsicas para la tarjeta PICDEM.net 2, la conexin
directa a una red a travs de un cable y la conexin a un sistema local a travs de un
cable cruzado, si el DHCP no est habilitado en la red entonces la tarjeta se
necesitara configurar antes de la conexin a la red para ser usada.

En las secciones de adelante se explicara sobre la habilitacin del DHCP y sobre una
direccin fija en caso que se desee, que resultara ser el IP.

1.4.1

Conexin Directa a la Red

Es una configuracin de red bsica para la tarjeta, que se encuentra en una red
Ethernet usando el TCP/IP para la comunicacin y en esta al menos un servidor
DHCP est presente en la red. En la figura 2 se muestra una conexin de la
anterior, una vez que se ha conseguido el PICDEM.net 2 se recomienda realizar
lo siguiente:
1) Se coloca en una superficie no conductiva cerca de la computadora.
2) Conecte un cable de Ethernet normal (10 Base los conectores de T) a la
tarjeta, entonces a una red disponible o Ethernet puerto.
3) Conecte la fuente de energa (9 Vdc).

Fig. 2 conexiones del PICDEM.net 2

1.4.2

Conexin Directa a un Sistema Anfitrin

Una vez que se ha conseguido el PICDEM.net 2 se recomienda realizar lo
siguiente:
1) Se coloca en una superficie no conductiva cerca de la computadora.
2) Conecte el cable serial en la tarjeta y en la computadora.
3) Dependiendo de la red que se use realizar lo siguiente:
Para la conexin directa del Ethernet hub o switch, conecte el cable de
Ethernet a la tarjeta y al dispositivo (Opcin A Figura 3).

Para la conexin para un host system, se conecta el cable de Ethernet

cruzado a la tarjeta y a la computadora (Opcin B Figura 3).
4) Conecte la fuente de energa (9 Vdc).

Fig. 3 conexin del PICDEM a un ordenador

1.4.3

Confirmacin de Operacin
Una vez la tarjeta de PICDEM.net 2 se conecta correctamente y se enciende se
debe ver lo siguiente:
El LED D8 (enlazado a RJ0) esta pestaando.
Los LEDs de D1 a D7 estn apagados.
El LCD muestra el mensaje.
TCPStack v3.75
Si la red usada es DHCP el display cambia un momento a
TCPStack v3.75
?.?.?.?
Donde ?.?.?.? es la direccin IP de la tarjeta asignada por la red del servidor.

Si la tarjeta no muestra todas las caractersticas anteriores, verifique las

conexiones y el suministro de la fuente.

1.5 Configuracin de la tarjeta PICDEM.net 2

Una vez que se ha conectado correctamente la tarjeta, esta necesita ser configurada
para que opere en la red con el sistema que est conectado. Como ya se menciono
anteriormente, la tarjeta configurada en operacin DHCP adquiere automticamente
una direccin IP y est disponible inmediatamente para hacer uso de la tarjeta.

Si la tarjeta se conecta a la red sin DHCP es necesario asignar una direccin IP, para
ello se conecta a un sistema organizador del cual es necesario determinar su IP para
o se asigna uno si es necesario, y de esta manera se puede configurar el IP de la
tarjeta, a esto se denominado como se dijo anteriormente direccin fija.

1.5.1

Obtencin de la direccin IP del ordenador.

Este procedimiento vara de acuerdo al sistema operativo que tiene el sistema
organizador y la ausencia o presencia de la configuracin DHCP en el sistema
organizador, si se tiene inseguridad que la red usa DHCP lo conveniente es
asignar a la maquina una IP.
Sin tomar en cuenta el sistema operativo los pasos siguientes se necesitan
realizar solo una vez antes de usar la tarjeta PICDEM.net 2.
Dirjase

inicio

de

Windows

Programs>Accessories>Command

realice

Prompt

el

siguiente

paso:

(Programas>Accesorios>

Indicador de comando).
En el indicador de comandos escribir ipconfig, esto devolver la
configuracin IP del sistema anfitrin, incluyendo la direccin IP
relacionado con la tarjeta de ETHERNET (fig.4).

Si la direccin del IP tiene es 0.0.0.0, el sistema est configurado para DHCP,

contine con el paso 3.
Si la direccin es cualquiera excepto 0.0.0.0: Tome nota de la direccin con el
proceso que se indicara posteriormente (Configuracin del PICDEM.net 2).

Fig. 4 sesin para obtener direccin IP

Teclee el ipconfig/release y presionando <ENTER>, y se recibe un mensaje

de las direcciones que automticamente fueron configuradas y no pueden ser
liberado, esto es normal.
Tecleando el comando ipconfig/renew y presionando <ENTER>, y
esperando aproximadamente un minuto el sistema retorna con un comando
de aviso, se puede recibir mensaje que el servidor DHCP era indisponible,
esto es algo normal.
Cierre la ventana y abra una nueva ventana de comandos.
Tecleando ipconfig y presionado <ENTER>, la nueva direccin IP no tiene
una direccin cero, es necesario que haga una nota de esto.

1.5.2

Configuracin del IP de la tarjeta PICDEM.net 2

La tarjeta PICDEM.net 2 usa la configuracin serial para atribuir una direccin
IP permanente a la tarjeta, la configuracin IP es escrita en la EEPROM de la
tarjeta usando la conexin serial directa entre la tarjeta y el sistema anfitrin.
El TCP/IP de Microchip puede usarse con un mtodo que se conoce como IP
Gleaning para obtener una direccin IP, si el IP Gleaning no est activado en el
software, queda disponible como una alternativa de compilacin. Pueden existir
usuarios interesados en usar el IP Cleaning para ello debe consultar acerca del
AN833, al igual que el DS00833 se debe saber toda su informacin.
A continuacin se detalla los pasos que se debe tomar en cuenta para realizar la
configuracin de la tarjeta con puerto serial:
Dirjase

inicio

de

Windows

realice

lo

siguiente:

Programs>Accessories>Communications>HyperTerminal (tambin en
otros sistemas operativos Programs>Accessories>HyperTerminal).
Al inicio aparece un recuadro (Descripcin de Conexin) en el cual se
debe poner un nombre, ingrese un nombre para la conexin, lo
recomendable es poner un nombre que se pueda recordar fcilmente,
pulse OK en el botn.
A continuacin aparece otro recuadro (Conectar a) en el cual se debe
escoger el puerto COM que es el conector usado, luego dar un OK sobre
el botn.
A continuacin se presenta otra ventana (Configuracin del COM) en
este recuadro se debe seleccionar las siguientes escenas:
Bits por segundo (o Bits per second): 19200
Bits de Datos (o Data bits):
Paridad (o Parity):

ninguno

Bits de parada (Stop bits): 1

Control de Flujo (Flow Control): ninguno
Pulse en OK sobre el botn, sobre la ventana se observa un cursor titilando. El
mensaje Connected aparece sobre la barra de estado al fondo de la ventana
terminal junto con el despliegue del tiempo.
A continuacin seleccione la barra de men Archivo>Propiedades (Files
>Properties), entonces en la etiqueta Settings de las propiedades de

dialogo pulse el botn ASCII Setup y verifique Echo Typed characters

locally revise lo que est en el cajn, pulse OK para salir del dialogo, y
OK para salir de la ventana de propiedades.
Una vez realizado el paso anterior pulse el botn RB3 de la tarjeta,
mientras se tiene pulsado este botn a continuacin pulse y suelte el
botn del MCLR, La terminal responde con la configuracin serial como
se muestra en la figura 5, y al mismo tiempo sobre el LCD se despliega
lo siguiente:
TCPStack v3.75
En este momento suelte RB3.

Fig. 5 pantalla de configuracin del PICDEM con el Hyper Terminal

Dentro de la ventana seleccione el tem 3, para ingresar la nueva

direccin IP basada segn la configuracin que estas usando:

Si el sistema est conectado a un sistema local directo con un cable cruzado, usa
el IP de la direccin de tu computadora incrementando uno en la posicin final,
por ejemplo si la direccin IP del sistema es 169.225.150.10, entonces para la
tarjeta ser 169.255.150.11 y de <ENTER>.

Si la tarjeta est conectada a una red de direccin fija, use el IP de la direccin

asignado por tu administrador, y presiona <ENTER>.

 Seleccione la opcin 8 para deshabilitar el DHCP y el IP Gleaning, este

men configurara la tarjeta para usar una direccin IP previamente
asignada.
Seleccione la opcin 0 para guardar los cambios y dejar, en el LCD se
observara el cambio, desplazando lo siguiente:
TCPStack v3.75
?.?.?.?
Donde ?.?.?.? es la direccin que asignaste anteriormente a la tarjeta.
Cierre la sesin, por conveniencia puedes guardar la sesin cuando
necesites. De esta manera se puede empezar a comunicar con la tarjeta.

1.6 Estableciendo comunicacin

La tarjeta PICDEM.net 2 ya est programada con una demostracin (Demo) de

aplicacin que usa Microchip TCP/IP, sobre los datos externos la EEPROM es
tambin programada con una demostracin (Demo) sobre el sitio de la red. Una
vez que se ha enganchado a este sitio est listo para irse a la programacin del
software que es requerida, en este momento todo por lo queda en hacer es entrar al
sistema.

Si se quiere contactarse con la demostracin del sitio web a travs de la red, esto se
puede realizar con la direccin IP de la tarjeta que se configuro de la misma manera
que se buscara un sitio, escribiendo http://xxxx en la barra de direccin del
navegador, donde xxxx es la direccin IP de la tarjeta (Se revisa si consta la
direccin de la tarjeta en el LCD).

Si la tarjeta est conectada a un sistema del organizador local que se usa un cable
cruzado es necesario realizar algunos cambios en la configuracin del browser.
Acceda a la configuracin del sistema de una de las dos maneras:

a) Del men seleccione Setting>Control Panel, entonces pulse el botn

delante de las opciones de internet.
b) Iniciar el browser, entonces seleccione Tools>Internet Options de el
men.
Seleccione la etiqueta Connections, entonces haga clik sobre el botn LAN
Settings.
Verificar

que la caja de "Usar un servidor prximo" sea cancelada su

seleccin.
Pulsar el botn OK, entonces OK para cerrar las propiedades de Internet del
recuadro de dialogo.
Inicio del sistema a la red.
En la barra de direccin ingrese http://x.x.x.x, donde x.x.x.x es la direccin
IP de la tarjeta y luego presione <ENTER>.

Una vez que se ha ingresado la direccin IP de la tarjeta, se realizara el enlace

directamente entre el sistema anfitrin y la tarjeta, en ese instante se desplegara
en el browser el sitio web de la tarjeta (Fig.6), en el se muestra algunos estados
como de los botones, potencimetro y se puede escribir en el cajn de Write to
LCD, todo lo escrito aparecer en el LCD de la tarjeta, esta es la manera de
probar la tarjeta en una forma experimental.

De tal manera que el PICDEM.net se puede enlazar a redes de Ethernet e

Internet, nuestro objetivo es realizar un control inalmbrico sobre la tarjeta, de
tal manera lo que se trata es realizar un wireless a la tarjeta, para ello nos
valemos del uso de un LINKSYS WRT54G, que es necesario realizar su
configuracin para que se conecte con la tarjeta y el servidor a continuacin se
detallara a cerca de este LINKSYS.

Fig. 6 pgina web de demostracin incluida con el PICDEM

1.7 Router LinkSys WRT54G

Son dispositivos identificados como router, permitiendo la conexin de varios
ordenadores montando pequeas redes locales, estn limitados para el numero de
maquinas que se conectan a la red y al nmero de conectores o bocas Ethernet que
se dispone.
Este dispositivo ofrece la posibilidad de utilizar nuevas tecnologas de
comunicaciones inalmbricas lo que ampla el nmero de equipos conectados a la
red de manera considerable (figura 7), para ello es necesario saber la configuracin.

Fig.7 router LinkSys WRT54G

Este Linksys es nico entre los dispositivos de uso domestico, esto se debe a que los
desarrolladores tuvieron que liberar el cdigo fuente del firmware para cumplir con
las obligaciones de la GNU GPL (Licencia publica general), que se relaciona con la
libre distribucin del software, de tal manera permite modificar el firmware para
cambiar o aadir funcionalidades al dispositivo.

1.7.1

Reconocimiento de sus partes

A continuacin se muestra caractersticas esenciales del router:
En la parte frontal consta de un botn SecureEasySetup (el logotipo de Cisco) y
diferentes LEDs (figura 8) que se describirn a cada uno de ellos

Fig. 8 router LinkSys vista frontal

Logotipo de Cisco: Este es de color Naranja/Blanco que es el botn

SecureEasySetup, el mismo que se ilumina y permanece de color naranja
durante su encendido, este mismo color indica que el dispositivo no utiliza la
funcin SecureEasySetup, por otro lado el color blanco indica que si se est
utilizando. Cuando el dispositivo entra en el modo SecureEasySetup el logotipo
de cisco se vuelve blanco y empieza a titilar.

Power: Esta indicado por la luz verde que se ilumina y permanece prendido al
encender el router, cuando el dispositivo esta en modo de autodiagnstico
durante el arranque esta luz titila y cuando termine su diagnostico la luz quedara
encendida en forma continua.

DMZ : Esta indicada por el led verde que indica que se est utilizando la
funcin DMZ, mientras se est usando esta funcin el led verde estar
encendido.

WLAN: Esta indicad por la luz verde que se enciende mientras exista una
conexin inalmbrica correcta, en caso de que parpadee el router est en la red
enviando y recibiendo datos.

1,2,3,4: En el papel frontal se encuentran cuatro LEDs numeradas que son de

color verde que corresponden a los puertos numerados, que tienen dos funciones.
Si estos LEDs estn encendidos en forma continua indica que el router est
conectado correctamente a un dispositivo mediante un puerto, en caso de que
parpadee indica que hay una actividad de la red a travs del puerto que se est
utilizando.

Internet: Esta es de color verde que se enciende en caso de que se ha realizado a

travs del puerto de internet una conexin exterior.

1.7.2 Conexin del router

Para realizar una conexin al router se necesita el adaptador para proporcionar
voltaje, un cable de par trenzado (ocho hilos) con conectores RJ45 que permita
conectar el router con el dispositivo.
A continuacin se detalla la conexin de un modem a la banda ancha, haciendo
una declaracin debemos recordar que el PICDEM.net 2 es el que tiene que ser
adaptado a la red.

Instalacin de hardware para conexin al modem de banda ancha

Para realizar la conexin y evitar riesgos tanto para los operadores como para los
equipos es necesario apagar los dispositivos de la red.
En seguida es buscar un lugar adecuado para el router, de esta forma se aprovecha al
mximo el alcance inalmbrico, lo conveniente es en el centro logrando de esta
manera que todos los dispositivos pueden tener acceso al router.

Es necesario acomodar la direccin de las antenas, colocando en una disposicin

que cubra correctamente a los dispositivos de red, el mayor rendimiento se logra
cuando la antena esta mas alta.
Para realizar la conexin con el equipo se conecta un cable de red Ethernet estndar
RJ45 al puerto internet del router, y el otro extremo al dispositivo (Figura 9).

Fig. 9 conexin del LinkSys a la red

A continuacin se conectan los dispositivos Ethernet a los puertos que se encuentran

numerados mediante cables que tengan adaptadores de Ethernet y son necesarios
usar los puertos RJ45 del router (Figura 10), por lo tanto se puede conectar hasta
cuatro equipos.

Fig. 10 conexin del LinkSys a un dispositivo

Ahora se procede a conectar el cable de alimentacin que es el adaptador CA al

puerto power, es necesario que se use nicamente el cable que viene incorporado en
el Linksys, en caso de no ser as puede provocar dao al router (figura 11).

Fig. 11 conexin de la alimentacin LinkSys

1.7.3

Configuracin del router

Al router se puede configurar a travs de un CD-ROM mediante el asistente de
configuracin, que es la forma recomendable si no se tiene claro de lo que se
tiene que hacer en la configuracin, la otra manera es accediendo directamente
al programa de configuracin que tiene el router por defecto.
La configuracin bsica de la red se puede realizar mediante Basic Setup y
Managment:

En Basic Setup (Configuracin bsica) donde se introduce los parmetros

proporcionados por el ISP.

En Management (Administracin), haciendo click en la ficha Administration y

sucesivamente en la ficha Management (Administracin), su contrasea
predeterminada es admin. Se puede cambiar el valor de la contrasea.
Existen siete fichas principales las mismas que son los siguientes:
Setup (Configuracin), Wireless (Inalmbrico), Security (Seguridad), Access
Restrictions (Restricciones de acceso), Aplications & Gaming (Aplicaciones y
juegos), Administration (Administracin) y Status (Estado).
Para ingresar al sitio web del router inicie internet exploret y se introduce la
direccin IP del router el mismo que es 192.168.1.1, y luego se pulsa <ENTER>
respectivamente.

En ese instante aparece una ventana solicitando la contrasea (figura 12), en el

nombre de usuario se escribe root y como contrasea se escribe admin la misma
que puede ser cambiada y se quiere en Managenment, a continuacin se da click
en Aceptar.

Fig. 12 acceso a configuracin del LinkSys

Configuracin Bsica
La ventana que se muestra a continuacin permite cambiar los parmetros
generales del router, al realizar los respectivos cambios se procede a realizar un
click sobre Save Settings para guardar los cambios realizados o Cancel
Changes para cancelar los cambios(Figura 13).

Fig. 13 pantalla de configuracin del LinkSys

Configuracin de Internet
Se seleccionar el tipo de conexin a internet el ISP que se presenta en el men.
DHCP: Esta determinado como Automatic Configuration DHCP que solo se
tiene que si el ISP admite DHCP o si se hace una conexin con una direccin IP
dinmica (figura 14).

Fig. 14 configuracin de tipo de conexin

Static IP: S i se requiere una direccin IP fija para conectarse a internet se

selecciona Static IP (figura 15).

Fig.15 configuracin de direcciones IP

En la figura 15 se observa que existe un Internet IP Address, que se trata del IP

del router con respecto al internet, el ISP proporciona la direccin IP. Tambin
existe un Subnet Mask que es una mscara de subred tal como los usuarios la
ven, el ISP proporciona la mscara de subred. El Gateway proporciona la
direccin de la puerta de enlace que resulta ser la direccin de la IP del servidor
ISP. El DNS facilita una direccin IP al servidor DNS.
Existen otras opciones ms que pueden realizar en la configuracin del router,
pero en nuestro caso necesitamos saber nicamente esta configuracin para el
trabajo que se est realizando.

Configuracin de red
La unidad Network Setup permite modificar los parmetros de la red conectada
a los puertos de Ethernet, la configuracin inalmbrica se realiza mediante la
ficha Wireless.
En el Router IP se encuentra la direccin IP y la mscara de subred (figura 16).

Fig. 16 configuracin de red local

En el Network Address Server Setting (DHCP), permiten modificar la funcin

del servidor de protocolo de la configuracin dinmica de host (DHCP), el router
puede utilizar el DHCP como servidor para la red. Pues el DHCP asigna
automticamente una direccin IP para cada ordenador de la red, de igual
manera se debe configurar a los dispositivos que se estn conectados al router
(Figura 17).

Fig. 17 configuracin de red DHCP

El DHCP Server esta activada en forma predeterminada, es decir que ya se

dispone de un servidor DHCP en la red, en caso que no se desee se realiza un
clik en Disable.
En Starting IP Address se escribe un valor para el servidor DHCP con el cual
se transmite direcciones IP, debido a la direccin IP predeterminada del router
que es el 192.168.1.1 la direccin inicial resulta ser 192.168.2 o mayor pero que
tienen que ser menor a 192.168.1.253.
En Mximum Number of DHCP Users se introduce el nmero mximo de
dispositivos que desea el servidor DHCP, este nmero no puede superar de los
253.
En Client Lease Time que es el tiempo en que un usuario puede estar conectado
al router con una direccin dinmica IP, se introduce la cantidad en minutos
durante en el cual se asignara una direccin al dispositivo.
En Static DNS (1-3) es el mtodo para traducir los nombres de dominio o sitio
web a direcciones de internet o UR, el ISP asigna una direccin IP de servidor
DNS, en caso que se desea utilizar otra escriba una direccin IP en uno de estos
espacios, pudiendo escribir tres direcciones IP de servidor DNS. El router utiliza
para acceder rpidamente al servidor DNS cuando se encuentre en
funcionamiento.
El WINS que es el encargado de la administracin de cada dispositivo con
internet, si se utiliza el WINS es necesario que se introduzca la direccin IP que
pertenece al mismo, de no ser as deje el espacio en blanco.
De esta manera el router permite realizar el establecimiento de conexiones de
red inalmbricas as como compartir el acceso a Internet de diversos archivos de
un modo fcil y seguro.

1.8 Dispositivos y accesorios

La tarjeta PICDEM.net 2 se ha descrito como una tarjeta para utilizar a travs de

redes, a este dispositivo se quiere utilizar para controlar mediante sus perifricos
diferentes tarjetas que realizan cada uno de estos una funcin diferente, en todo
caso alguno de estos responden a los estados de cada perifrico, mientras que
otros envan datos a los perifricos de la tarjeta. Cada una de estas tarjetas estas
compuestas por un elemento principal, cada uno de estos elementos se describe a
continuacin.

ISD
El ISD usa una tecnologa nica que se usa para procesar seales de audio, en el
cual cada una de estas seales son previamente digitalizados. Estos almacenan
seales analgicas en unas celdas sencillas que estas poseen como uno de 250
niveles (Figura 18).

28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15

ISD
VccD
A0
P/R
A1
XCLK
A2
EOM
A3
PD
A4
CE
A5
OVF
A6
ANA_OUT
A7
ANA_IN
A8
AGC
A9
MIC_REF AUX_IN
MIC
VssD
VccA
VssA
SPSP+

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

11

12
13
14

Fig.18 Dispositivo ISD

Estos tienen incorporado un oscilador, preamplificador, AGC, filtros. Su salida

tiene un circuito suficiente para pilotear un pequeo parlante de unos 8W. Para
gravar el sonido son necesarios algunos componentes pasivos como de un
micrfono y un parlante.

CI LM567
Este circuito integrado es un generador de tonos, el cual genera una determina
frecuencia a travs de su puerto 5 (figura 19).

VCC

CI
567
Q
DC

TR

TH

CV

GND

Fig. 19 Dispositivo LM567

Este circuito puede funcionar como un comparador de frecuencias, es decir con

la frecuencia que este emite y la frecuencia que recibe en un determinado tiempo
a travs de su puerto 3, y su puerto 8 cambia de estado de acuerdo a la
comparacin.

L298
Este elemento es un integrado de potencia, que se usa especialmente donde se
requiera control cargas altas (figura 20).

Fig. 20 Dispositivo L298

Su uso es especialmente para controlar motores, ya que tiene un rango fiable

para realizar dicho control.

PIC 16F628A
Este microcontrolador es capaz de ejecutar rdenes que se encuentran gravadas

14

en su memoria (Fig.21).
U3

VDD

PIC16F628A

16
15
4

RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2

6
7
8
9
10
11
12
13

VSS

RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI

17
18
1
2
3

Fig.21 PIC 16F628A

Compuesta por varios bloques funcionales en donde cada una de ellas cumplen
una tarea especifica, entre ellos el modulo CPP que proporciona un ancho de
pulso continuo. Este Micro funciona con un voltaje de 5 voltios y se puede
configurar para que funcione con un reloj interno y con uno externo.

Teclado Matricial
Consta de 16 pulsadores interconectados internamente y dispuestos en filas y
columnas (figura 22).

Fig.22 Teclado matricial

Posee un conector macho de 8 pines que corresponde a las 4 filas y a las 4

columnas.

1.9 Visin general del sistema

Hasta esta instancia se ha descrito sobre cada uno de los elementos que se va a
controlar a travs de la red, haciendo uso de un sitio web ( browser) desde un
ordenador que se enganchara a una tarjeta (PICDEM.net 2), esta tarjeta dispone
de un microcontrolador que es el elemento ms importante de este dispositivo.
Todas las rdenes que se le den y las respuestas exteriores de cada una de sus
tarjetas que estn conectas a este caern sobre el microcontrolador, el mismo que
debe estar programado para realizar una tarea diferente en cada tiempo.
El sistema que se quiere controlar mediante el PICDEM.net 2 es un sistema
robtico tele-operado, como ya se dijo esta compuesto por tarjetas que reciben y
envan datos, todas estas tarjetas son circuitos que permiten la funcionalidad del
robot.
Lo que se quiere realizar primeramente es un control experimental, para realizar
el control de dicho sistema a travs de una red. En segunda instancia lo que se
quiere realizar es el control de todo este sistema mediante una transmisin
inalmbrica, para ello nos valemos de un dispositivo que nos permite realizar
este tipo de conexin, este dispositivo es el LINKSYS WRT54G.
Se hace uso de este dispositivo ya que se trata de una nueva tecnologa dentro de
las comunicaciones inalmbricas.

Este dispositivo LINKSYS WRT54G conocido tambin como router que es de

banda ancha y puede realizar una difusin inalmbrica entre la tarjeta
PICDEM.net 2 y el ordenador. Lo que se hace es conectar a la tarjeta con el
router, realizando su respectiva configuracin entre los dos elementos y estos a
la vez con el ordenador. Consiguiendo controlar a la tarjeta

a una cierta

distancia de una forma segura y confiable, de esta manera separamos una sola
red inalmbrica que es nica entre el ordenador y la tarjeta, permitiendo obtener
en tiempo real los datos que se reciben y los que se envan sobre la tarjeta.

Todas las ejecuciones que se envan a la tarjeta se realizan desde un ordenador a

travs de una pgina de sitio web, para ingresar a esta pgina se debe escribir el
IP de la tarjeta sobre el sitio y si toda la configuracin entre los equipos al igual

que la conexin esta realizado correctamente se despliega sobre la ventana la

pagina web de la tarjeta. De esta manera ya se ha realizado un enlace con la
tarjeta, la pgina de la tarjeta consta de algunos botones para controlar a la
misma.

Mediante estos botones que se encuentran sobre la pgina se puede controlar a

cada uno de los perifricos, a cada uno de estos perifricos se enlazan unas
tarjetas permitiendo el control directo sobre estas para el funcionamiento del
sistema robtico. Tambin por seguridad se puede hacer uso de una clave para
abrir la pgina, para realizar esto se debe configurar el router.

En fin el control que se quiere realizar como ya se ha dicho es de un sistema

robtico tele-operado, el mismo que consta de sensores, motores, mensajes de
sonido y por escrito, todo esto se pretende realizar su control inalmbricamente.
Poniendo en prueba una nueva tecnologa como es el PICDEM.net 2 al igual que
el LINKSYS WRT54G, que resulta ser de uso domestico de fcil adquisicin.
A medida que se ha realizado este proyecto, se ha ido realizado algunas
modificaciones en base a sus pruebas.

En el siguiente captulo se explicara todo el procedimiento y funcionamiento de

todo lo que se ha dicho en este captulo.

2.1 Esquema general y recopilacin de materiales

En general al proyecto se lo puede ver en tres partes principales que trabajan en
conjunto: mecnica, electrnica, programacin.

2.1.1

Base mecnica
La construccin se debe empezar elaborando una base mecnica que tenga la
movilidad y el suficiente espacio para albergar los circuitos electrnicos
necesarios, que sea del peso y tamao justo y que permita modificaciones,
para este caso lo ideal es utilizar un carro de juguete por su precio y
disponibilidad, de igual manera la pinza cortadora debe ser de un material
fuerte pero no muy pesado y tener un diseo que aproveche al mximo la
fuerza aplicada por los motores, la pinza debe ser acoplada en el frente de la
base.

2.1.2

Circuitos electrnicos
Las distintas posibilidades del robot hacen necesario una variedad de
circuitos electrnicos para su control, por un lado se tienen los motores para
el movimiento que deben ser controlados con un sistema de inversin de giro
basado en un puente H de transistores, un circuito completo con un ISD
incluido un amplificador para los mensajes auditivos, un circuito emisor y
detector de frecuencias infrarrojas para los sensores de proximidad, para la
deteccin del teclado y el control de la pinza se utiliza un circuito basado en
un PIC ya que ms que nada es programacin; todos estos circuitos deben
tener una conexin mediante buses de datos con la tarjeta madre que en este
caso es el PICDEM.NET encargado de enviar y recibir las seales.

2.1.3

Programacin
El control general, es decir el cerebro, es la tarjeta PICDEM.NET y esta viene
con un programa de demostracin realizado en el programa MPLAB IDE de
Microchip realizado en lenguaje C, por ello lo ms lgico es realizar
modificaciones en este programa para obtener las aplicaciones del proyecto,
hay que tomar en cuenta que para poder realizar la compilacin del programa
se tuvo que instalar el compilador MCC18 para el MPLAB. Un segundo pic
debe ser programado para controlar la pinza, esto se lo hizo en el programa
MicroCode Studio en lenguaje Basic, esto debido a que es la mejor manera
de realizar un programa pequeo de acciones secuenciales y su facilidad de
uso del mdulo PWM. Por ltimo la pgina web es programada con lenguaje
HTML para la apariencia y lenguaje JAVA para las acciones de control y
comunicacin HTTP/IP, para mayor comodidad se us el editor de pginas
web FrontPage.

2.1.4

Materiales
El siguiente listado de materiales es una visin general de los que se
necesitaron.

Mecnicos
o Carro de juguete
o Pedazos de aluminio
o Engranajes
o Pernos con respectivas tuercas
o Navajas de acero

Electrnicos
o Servomotores
o Teclado matricial 4*4
o Linterna

o Display LCD 16*2

o Sensores infrarrojos y emisores de frecuencia
o Circuito integrado ISD
o Circuito integrado puente H
o Tarjeta PICDEM.NET 2
o Mdulo inalmbrico LinkSys
o Bateras
o Conectores y cables
o Resistencias, capacitores y material electrnico variado

Programacin
o MCHPTCPStack (programa incluido con el picdem.net)
o MPLAB IDE
o MCC18 (compilador del lenguaje C para mplab)
o MicroCode Studio
o FrontPage
o Pickit 2
o Proteus

2.2 Diseo y construccin mecnica del robot

La construccin mecnica del robot se divide en dos partes: chasis y pinza.

2.2.1

Chasis
El chasis del robot se lo pudo haber construido desde cero para obtener una
base obtener una amplia gama de movimientos, sin embargo la decisin
tomada de utilizar un chasis ya hecho no es una mala idea, entonces lo que se
realiz fue un anlisis del mismo para poder entender el funcionamiento y por
lo tanto poder realizar el control del mismo. Entonces, se desarm un carro de
juguete (a control remoto) y se le quit toda la circuitera. (Figura 23)

Fig.23 chasis original

El chasis consta de una base plstica con cuatro ruedas: dos traseras para la
traccin y dos delanteras para la direccin. Las ruedas traseras son
propulsadas por un motor Cd el cual tiene acoplado un juego de engranajes
que proporcionan una gran cantidad torque, este sistema permite la facilidad
de control de direccin y velocidad del robot, adems posee unos resortes que
funcionan como amortiguadores para terrenos difciles. (figura 24)

Fig. 24 a) base motriz, b) motor de traccin y sistema de engranes

Las ruedas delanteras proporcionan la direccin de igual forma que un

automvil, mediante un motor Cd al que se le puede invertir el giro las ruedas
se posicionan en tres direcciones arbitrarias a un ngulo dado: izquierda,
derecha y centro, para ello consta de un mecanismo en el cual constan
engranajes y un pedazo de plstico que se encarga de la conversin del
movimiento, adems este sistema acta como un sensor de direccin que
proporciona informacin para el control y evitar daos al propio mecanismo,
este funciona de tal forma que el motor mueve las partes plsticas e
internamente se tiene continuidad en unos cables de acuerdo a la posicin en
que este. (Figura 25).

Fig. 25 a) sistema de direccin, b) convertidor movimiento rotativo a lineal

El chasis tambin posee un parachoques delantero, plataformas plsticas y

una carcasa, todas utilizadas para el montaje.

2.2.2

Pinza
La pinza fue diseada y construida de tal forma que posea dos grados de
libertad, uno para un movimiento horizontal de 180 y otro para abrir o cerrar
los dedos encargados de realizar el corte de cables.

La estructura de la pinza esta realizada en partes de aluminio conectadas con

tornillos, as mismo los motores estn acoplados de tal forma que uno, el que
da el movimiento horizontal, est alineado para que la pinza quede hacia el
frente a los 90 y el otro, encargado de abrir o cerrar, encaja perfectamente
con un engranaje acoplado a un tornillo suspendido y asegurado que a su ves
se conecta con dos engranajes uno para cada dedo. (Figura 26).

Fig. 26 piezas de la pinza

Se tiene que tomar en cuenta que las partes movibles de la pinza no deben
estar demasiado apretadas para un desplazamiento libre por lo que estas
(engranajes, puntos de apoyo) estn engrasadas.

Para una mejor accin de cortar los dedos de la pinza tienen acoplados
navajas de acero muy finas, esto es efectivo aunque lo primordial es la fuerza
aplicada a las mismas, por esto es que la fuerza motora de la pinza est
proporcionada por servomotores que son fciles de acoplar, poseen gran
fuerza y son fciles de controlar su direccin y posicin. (Figura 27).

Fig. 27 base mecnica de la pinza (piezas armadas)

Como parte de integral de la pinza esta acoplada la linterna para obtener un

amplio rango de iluminacin ya que posee una capacidad de movimiento de
180 (figura 28).

Fig. 28 pinza terminada, incluido linterna y servomotores

2.3 Diseo y construccin electrnica del robot

La parte electrnica del robot se la divide en distintos mdulos que son
controlados por la tarjeta madre el PICDEM.NET:

2.3.1

PICDEM.NET
Para esta aplicacin que se le da al picdem fue necesario realizar unas
pequeas modificaciones a la tarjeta y agregar algunos componentes que fue
posible gracias a que la misma posee una zona de desarrollo.
Todo el resto de circuitos est comunicado con el picdem mediante buses de
datos, entonces para que este bus llegue a la tarjeta necesita algunos
conectores correspondientes para cada mdulo, estos fueron colocados en la
zona de desarrollo y no son mas que extensiones de los pines de entrada y
salida del pic incorporado PIC18F97J60, de acuerdo a la programacin estos
son del puerto A, B, C, etc. (Figura 29)

Fig. 29 conectores agregados al PICDEM

Ya que la tarjeta del picdem esta incorporada en el interior del robot no haba
caso dejar el LCD en la misma, adems de que este es necesario para
visualizar los mensajes, entonces se decidi sacarlo y en su lugar colocar un
conector para la colocacin externa del LCD. (Figura 30)

Fig. 30 conector de LCD agregado al PICDEM

En la parte trasera se incorpor unas tuercas para poder sostener en la

plataforma plstica. Entonces la tarjeta del PICDEM.NET 2 queda de la
siguiente manera (figura 31)

Fig. 31 PICDEM modificado a) vista superior, b) vista inferior

2.3.2

ISD
El circuito realizado para los mensajes auditivos est basado en un circuito de
aplicacin proporcionado en la hoja de datos del dispositivo ISD, este
esquema consta con todas las conexiones necesarias para el correcto
funcionamiento.
Primeramente tiene capacitores cercanos a los pines de alimentacin para
estabilizar, la salida ANA_OUT va conectada con la entrada al
preamplificador integrado ANA_IN mediante un filtro RC para eliminar al
mximo el ruido, el pin ACG se conecta con una resistencia y capacitor para
nivelar la amplitud de la seal de ingreso, los pines de control donde ingresan
las seales de control desde el PICDEM.NET van a un conector para este
motivo, estos son A5-A9 para direccionar mensajes de 5 segundos, el pin CE
para dar la orden de reproducir y un pin para conectar la tierra comn.
Ya que la salida del ISD no es de una potencia tan alta se decidi aumentar al
circuito un amplificador para obtener mayor volumen, esta construido con un
amplificador de audio integrado mas unas resistencias y capacitores
recomendados por el fabricante, de aqu sale la seal amplificada que le llega
al parlante de 4/3W para que suene, para obtener un mayor volumen el
circuito amplificador esta alimentado con una batera de 9V mediante un

SPEAKER

LS1

CONN-SIL2

2
1

220uF

C6

10

R3

47nF

C5

100nF

C3

100nF

C4

8
1
6

7
4
LM386

U2

VI

560k

R2

TRIMMER

RV1

560k

R1

VO

7805 SUPERFICIAL

U1
GND
1
1
2

J1
3

100nF

C2

100nF

C1

0.1uF

C9

0.1uF

C8

100nF

C10

5.1k

R4

470k

R5

U3

ISD

28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15

4.7uF

C11

VccD
A0
P/R
A1
XCLK
A2
EOM
A3
PD
A4
CE
A5
OVF
A6
ANA_OUT
A7
ANA_IN
A8
AGC
A9
MIC_REF AUX_IN
MIC
VssD
VccA
VssA
SPSP+

11
12
13
14

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

1
2
3
4
5
6
7

22uF

C7

CONN-SIL7

J3

conector y un regulador a 5V esta puesto para alimentar el ISD, esto es

posible ya que el circuito no consume demasiada corriente.

El circuito queda de la siguiente manera: (Figura 32)

Fig. 32 diagrama electrnico del control del ISD

2.3.3

Sensores de proximidad
La parte principal de este circuito son los emisores y receptores los cuales
trabajan con luz de frecuencia infrarroja, entonces para que se detecte un
objeto la seal enviada debe rebotar en un objeto cercano y ser recibida por el
receptor, para todo esto se utiliza un circuito integrado LM567 que es un
decodificador de tonos, su funcionamiento consiste en generar una seal a
cierta frecuencia y compararla con otra seal que se ingresa para de esta
forma generar una seal binaria, entonces para generar la frecuencia
infrarroja se implementa el circuito con resistencias y capacitores
determinados, el emisor recibe la seal desde un transistor que acta como
interfaz y as mismo el receptor transfiere la seal recibida mediante un
transistor de interfaz hasta el pin de ingreso del integrado.

Tanto la alimentacin que es necesaria de 5V, como los pines de las seales
de salida, y los emisores y receptores van enlazados al circuito mediante
conectores, adicionalmente como las seales de ingreso al picdem.net deben
ser de 3V la interfaz se conforma de un transistor y un led alimentados
directamente a 3V que adems sirve como visualizacin, finalmente un pin de
tierra comn es incluido en el conector.

El circuito general est conformado por tres de estos mismos circuitos para
controlar a tres sensores, quedando como resultado el siguiente esquema:
(figura 33)

L1
CONN-SIL1

R15
10k

E1
1

1k

U3

R21

220

5V

VCC

CONN-SIL1

2
1

DC
5

100n
2

TR

TH

10k

68

C12
GND

R16

R18

CV

CONN-SIL2

Q9

R1.

CONN-SIL1 CONN-SIL1

R20

COM

567

Q7

R17

2N2222
10k

R19

BC558

10k

1uF

100n

L2

R1

CONN-SIL1

10k

R6
1k

R4

CV

68

C4

TR

TH

10k

GND

100n

R2

Q3

CONN-SIL1

Q
DC

R2.

CONN-SIL1

8
4

220

E2
U1

VCC

R7

567

Q2

R3

2N2222
10k

R5

BC558

10k

C2
1uF

C1

C3

1uF

100n

R8

L3

10k

CONN-SIL1

E3

R3.

CONN-SIL1 CONN-SIL1

R13
1k

220

Q6

R9
10k

Q10

2N2222

DC
5

U2

8
4

R14

VCC

CONN-SIL5

1uF

R11

CV

C8

68

100n
2

TR

GND

1
2
3
4
5

C11

TH

CONTROL

CONN-SIL1

C9

3V

C10

567

R10

Q4
2N2222

10k

R12

BC558

10k

C6

C5

C7

1uF

1uF

100n

Fig. 33 Diagrama electrnico de los sensores de proximidad

2.3.4

Teclado matricial y pinza

El control del teclado y la pinza se lo realiza con el mismo circuito el cual
tiene un PIC16F628A, lo que quiere decir que mas que nada ser
programacin, entonces para lo que es la pinza solo se necesita dos pines de
salida para controlar a los servomotores con el PWM, estos son el pin RB3
que es el mdulo CCP y el pin RB2, el circuito tiene un par de conectores con
alimentacin, tierra y control para conectar directamente los servos.
Para usar el teclado matricial es necesario hacer un multiplexado del mismo
por lo que se necesita un conector para los 8 pines, para poder obtener la
seal se debe utilizar las resistencia bsicas de 1k pero tambin se ponen
resistencias de 330 para la seguridad del pic, como el funcionamiento de
este mdulo consiste en transformar la seal del botn presionado en una
seal paralela de 4 bits, estos salen del pic hacia el picdem.net mediante un
integrado 4050 que realiza la transformacin de las seales de 5V a unas de
tres voltios, como todos los circuitos posee un conector para la alimentacin y
un pin de tierra comn en el otro conector. (Figura 34)
R8

R7

R6

R5

1k

1k

1k

1k

J1
8
7
6
5
4
3
2
1

J2
2
1

14

CONN-SIL2

100nF

16
15
4

VDD

C1

RA7/OSC1/CLKIN
RA6/OSC2/CLKOUT
RA5/MCLR

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2

PIC16F628A- ESQUEMA

VSS

RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI

U1

CONN-SIL8

R1

R2

R3

R4

330

330

330

330

17
18
1
2
3

J5

6
7
8
9
10
11
12
13

U2:A
3

2
4050

CONN-SIL8

U2:B

J4
3
2
1

1
2
3
4
5
6
7
8

4
4050

U2:C

CONN-SIL3

J3

3
2
1

6
4050

U2:D

CONN-SIL3
9

10
4050

Fig. 34 diagrama electrnico del control de teclado y pinza, implementado con PIC16F628A

La pinza tambin tiene incorporada la linterna, la cual requiere un pequeo

circuito de encendido y apagado conectado directamente al picdem, este se
conforma de un transistor que recibe la seal en la base para cerrar el circuito
conformado por los leds y la batera de la linterna. (Figura 35)

J9

D1
2
1

R3

Q1
TIP41

DIODE

1k

CONN-SIL2

J8
1
2
CONN

Fig. 35 diagrama electrnico del control de la linterna

2.3.5

Motores de movilidad
El control de los motores se trata de una sencilla inversin de giro mediante 2
bits por motor, para esto un puente H de transistores se utiliz como lo es el
circuito integrado L298, este posee caractersticas de alta potencia y tiene dos
circuitos independiente para poder controlar el motor de traccin y el de
direccin, entonces las seales provenientes del picdem.net entran al circuito
mediante conectores, con conectores tambin van los motores y la
alimentacin por separado del circuito lgico y el de potencia.
Para la proteccin de las partes del sistema de direccin del carro, el mismo
tiene incorporado un sensor de posicin que consiste en la continuidad o no
de unos cables, los cuales se les puso una resistencia alimentada a tres voltios
para proporcionar seales legibles por el picdem.net.
Debido a que los motores son cargas inductivas se decidi colocar
optoacopladores a las seales de control, por lo que el circuito queda de la
siguiente manera, (figura 36)

CONN-SIL2
L298

14
OUT4

OUT3

3
2
330

PC817 OPTOACOPLADOR

4
1k

U5
1

R8

R7

3
2
330

PC817 OPTOACOPLADOR

4
1k

U4
1

R6

R5

3
2
330

PC817 OPTOACOPLADOR

4
1k

U3
1

R4

R3

PC817 OPTOACOPLADOR

3
2

CONN-SIL2

2
1

100nF

J2

C1

CONN-SIL5

330

R2

U2

1k

1
15

IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB
5
7
10
12
6
11

SENSA
SENSB

VCC

GND

VS

OUT2

OUT1

13

1
2

J3

CONN-SIL2

J4
1
2
2

U1
4
9

R1

1
2
3
4
5

J5
100nF

C2
CONN-SIL2

2
1

J1

Fig. 36 diagrama electrnico del control de los motores, inversin de giro

2.3.6

Elaboracin de las tarjetas

Una vez acabado los diseos de los circuitos estos deben ser fabricados, para
esta tarea el programa ARES fue utilizado debido a que los diseos fueron
hechos en el programa ISIS y la manera ms fcil y rpida era utilizar la
compatibilidad del Proteus.

La elaboracin consiste en realizar el ruteado de las pistas de cobre para las

conexiones del circuito y el posicionamiento de los componentes de una
manera inteligente para optimizar el uso de la placa, se utiliz ambos lados de
la misma para el ruteado, y se tomo en cuenta la anchura de las pistas sobre
todo por las que deba circular una alta corriente como las de los motores,
tambin en los extremos se realizaron huecos para la fijacin mediante
tornillos. Los ruteados de las tarjetas quedaran de la siguiente manera:
(figura 37)

a) ISD

b) control de motores

c) sensores de proximidad

d) control de pinza y teclado

Fig. 37 Diseos de las tarjetas, ruteado y posicionamiento

Estos modelos terminados fueron entregados en forma de archivos Cam,

que fueron obtenidos con la opcin en el ARES de exportar archivos cadcam,
a una empresa encargada de fabricar tarjetas con la mejor tecnologa y
acabados (SME electronics en Cuenca). Al recibirlas lo que queda es
simplemente soldar los componentes a las placas, para algunos circuitos
integrados se soldaron zcalos en vez para un fcil cambio en caso de avera
o reprogramacin, quedaron entonces con la siguiente apariencia. (Figura 38)

a) ISD

b) control de motores

c) sensores de proximidad

d) control de pinza y teclado

Fig. 38 Tarjetas electrnicas fsicas

2.3.7

Alimentacin y conexin entre mdulos

Se utilizaron varios paquetes de bateras debido a la variedad de voltajes
requeridos para la alimentacin de los circuitos, para la mayora de los
circuitos se necesita 5V, debido a la disponibilidad se utiliz una batera de

6V y se bajo el voltaje a 5 mediante un par de diodos en serie, para la

alimentacin de los motores se requiere un paquete de 9.6V, el circuito del
ISD requiere una batera de 9V, el picdem se debe alimentar a 9V pero como
este consume corriente considerable (0.375A) se decidi alimentarlo con otro
paquete de 9.6V que adems sirve para la alimentar el LinkSys a 12V
aumentando dos pilas de 1.2V en serie. Todas estas bateras son recargables
para aumentar el tiempo de funcionamiento y ahorrar dinero. (Figuras 39)

Fig. 39 a) set de bateras utilizadas, b) set de cargadores correspondientes

Para la facilidad de encendido y apagado de los circuitos cada batera posee

un switch que corta o une la alimentacin.
Cada tarjeta y perifricos deben ir conectados con el picdem pero estos se
encuentran en distintos lugares dentro del robot, entonces es necesario la
elaboracin de buses de datos que lleven la informacin, estos fueron hechos
con cable flexible de computadora soldados a conectores que se unen a sus
contrapartes ubicadas en cada uno de los mdulos, esto proporciona una
flexibilidad al sistema para armar y desarmar para reparaciones y facilita de
una manera ordenada el montaje del robot. (Figuras 40)

Fig. 40 buses de datos con conectores

2.4 Programacin PIC y pgina web

Para la programacin pic auxiliar se trabaj en lenguaje Basic usando el
programa MicroCode, para la programacin de PICDEM.NET se us lenguaje C
en MPLAB y para la pgina web su utiliz lenguaje HTML y JAVA con el editor
FrontPage.
2.4.1

PIC auxiliar (PIC16F628A)

El programa tiene dos objetivos, primero controlar el movimiento y direccin
de los servomotores de la pinza y segundo multiplexar y probar los botones
del teclado y transformar en una seal paralela de 4 bits, estas dos funciones
se deben cumplir continua y fluidamente y sin que una afecte a la otra.
Para comenzar se tienen que configurar ciertas propiedades para el grabado
del pic, se indica que todos los pines sern de uso digital y se configura el
puerto a y b como entradas o salidas segn se requiere, se define el modulo
CCP como HPWM y se lo inicia, y finalmente se crean nombres para las
variable de los puertos para facilitar la programacin, la primera parte queda
de la siguiente forma: (figura 41)

Fig. 41 inicializacin de mdulos y designacin de variables

En la segunda parte del programa se encuentra el bucle general en donde

existen dos fases de pruebas de las seales de ingreso, una para saber si un
control de la pinza esta siendo activado y otra para comprobar cual de los
botones del teclado se estn pulsando, esto se hace multiplexando las seales
de salida de las columnas y probando las seales de ingreso de las filas, el
cdigo sera el siguiente: (figura 42)

Fig. 42 bucle de multiplexacin de las columnas y prueba de las filas y comandos de la pinza

Como se puede ver cada prueba positiva de una fila y columna dada enva a
una etiqueta, cada una de las cuales saca por el puerto el valor
correspondiente al botn pulsado, hay que tener en cuenta que los valores son
acerados en el comienzo del bucle general y por ello al regresar a este no se
lo hace desde el principio: (figura 43)

Fig. 43 a) decisin y asignacin del dato en el puerto

Fig. 43 b) decisin y asignacin del dato en el puerto (continuacin)

La ltima parte del programa se trata simplemente de las decisiones que se

deben tomar con respecto al comando recibido que se comprob en el bucle
general, si es el caso de mover a la izquierda o derecha, el HPWM que
controla al servomotor se va disminuyendo o aumentando cada cierto tiempo
especificado por el comando PAUSE, en el caso de cortar, se saca por el pin
conectado al otro servomotor un nmero especfico de ciclos PWM que
primero cerrar y luego abrir la pinza: (figura 44)

Fig. 44 decisin de los comandos de la pinza con pwm

2.4.2

PICDEM.NET 2 (PIC18F97J60)
El programa del picdem es una recopilacin de archivos cabecera (.H) y
fuente (.C) unidos en forma de un proyecto en el MPLAB, la mayora de
estos archivos son utilizados para la comunicacin con el protocolo TCP/IP,
de aqu que solo algunos de estos archivos fueron modificados de la versin
de demostracin incluyendo al principal que rene a todos los programas el
archivo Main.
Primeramente dentro del archivo Compiler.h se les asigna nombres a cada
uno de los pines de los puertos a utilizar para facilitar la programacin:
(figura 45)

Fig. 45 asignacin de nombres a los pines de los puertos

Luego en el archivo Main.c en la funcin InitializeBoard se indica que pines

ren ingresos y cuales salidas y se los inicializa con un cierto valor, adems
se configura los ingresos analgicos como tales: (figura 46)

Fig. 46 a) configuracin del puerto analgico

Fig. 46 b) inicializacin de los puertos

Dentro del bucle principal While se encuentra la funcin ProcessIO que se

encarga de procesar las seales analgicas, en esta se aumento la activacin
del sensor de temperatura: (figura 47)

Fig. 47 procesamiento analgico (sensor de temperatura)

Tambin dentro del While se tuvo que aumentar una rutina de prueba en la
que se detecta la posicin de las ruedas delanteras y se las mueve hasta que
concuerden con lo que se envi el comando y una vez ah se las mantiene, se
agrega un retraso para asegurar el posicionamiento en el encendido, las
pruebas consisten primero en detectar en que posicin se le dej
anteriormente, luego conforme las ruedas giran se va tomando las seales de
los sensores de direccin hasta detectar la posicin correcta: (figura 48)

Fig. 48 a) deteccin y posicionamiento de la direccin

Fig. 48 b) deteccin y posicionamiento de la direccin (continuacin)

Ahora, para lo que se refiere la ejecucin de los comandos recibidos desde la

pgina web a travs del protocolo HTTP/IP, existe la funcin HTTPExecCmd
en la cual se ejecuta una accin segn el comando recibido, los cuales estn
representados por datos numricos hexadecimales de un dgito antecedidos
por otro dato tambin de un dgito, para mayor facilidad se les asigna
nombres a estos datos: (figura 49)

Fig. 49 a) datos asignados a cada comando general

Fig. 49 b) datos asignados a cada comando especfico

Entonces la funcin consiste en probar cual de estos datos lleg desde la

pgina web y segn eso tomar una decisin y realizar la accin
correspondiente: (figura 50)

Fig. 50 a) comandos de los motores

Fig. 50 b) comandos de la pinza

Fig. 50 c) comandos del ISD

Fig. 50 d) comandos del ISD (2)

Para el caso de la escritura en el LCD se tuvo que modificar totalmente la

forma de hacerlo, ya que ciertos caracteres no se pueden enviar a travs del
protocolo HTTP/IP y otros son caracteres especiales por ser espaoles,
entonces para recuperarlos hubo que detectar cuando fueron enviados y
realizar una conversin para luego ser escritos con la funcin LCDUpdate ya
definida en el archivo LCDBlocking: (figura 51)

Fig. 51 escritura y actualizacin del LCD, recuperacin de caracteres

Ahora para enviar datos a la pgina web se utiliza la funcin HTTPGetVar

que funciona de forma similar que la anterior pero con datos de dos dgitos,
con la diferencia de que esta vez todos los datos son enviados uno tras otro:
(figura 52)

Fig. 52 datos asignados a las variables enviadas

Entonces la funcin enva todos los datos que se van a visualizar en la pgina
web: (figura 53)

Fig. 53 a) envo de datos de estado a la pgina web

Figg. 53 b) envo del dato de teemperatura

Coomo se pudoo ver, estas son las mo

odificacionees principalees que se reealizaron
al programa
p
d demostracin incluid
de
do con el PIICDEM.NE
ET 2, todas ellas
e
con
el objetivo dee realizar las funcioness y controles necesarios para manipular al
robbot.

2.4.3 Pgina Web

Laa programaccin de la pgina
p
web se divide en
e dos parttes: por un lados se
tiene la aparieencia e interrfaz visual de
d los contrroles con ell usuario, y por otro
loss comandos necesarioos para en
nviar y reccibir datos y estableecer una
com
municacinn con el PIC
CDEM.NET
T 2 a travs del
d protocollo HTTP/IP
P.
Al igual que el
e programaa para el pic, incluido en el paqueete del picd
dem vino
unna pgina de
d demostrracin por lo que soolo quedabaa modificaarla para
acoomodarla a la aplicacin, entoncess ambos asppectos fueroon programaados con
el editor FronttPage.

Enn cuanto a laa interfaz coon el usuariio la pginaa web requiere de boto
ones para
moovilidad dell robot, moovimientos de
d la pinza,, envo de m
mensajes au
uditivos,
as como un cuadro
c
para escribir tex
xto a ser envviado: (figurra 54)

Fig. 54 botones dee envo de com

mandos

El funcionamiento de los botones se basa en que cuando se hace click en el

mismo, este hace referencia a una funcin que enva un dato correspondiente,
dependiendo del control se enva el dato al presionar el mouse y otro al
levantarlo: (figura 55)

Fig. 55 a) botones programados con atributos

Fig. 55 b) funcin que enva los datos de comando

Como se puede ver cada botn enva una serie de datos que concuerdan con
los requeridos por el pic para realizar las acciones.
El recuadro de texto es simplemente un lugar para ingresar el mensaje pero
luego es enviado de igual manera al hacer click en el botn escribir,
simplemente se le aade la cadena de caracteres a los datos de los comandos.
(Figura 56)

Fig. 56 cuadro de texto y botn de envo

Adicionalmente para facilitar el control del robot se incremento un botn que

al sealarlo es posible realizar todas las acciones anteriores mediante el
control con ciertas teclas, es decir al pulsarlas suceder lo mismo que si
hiciese click en los botones, ya que el botn solo puede llamar una funcin
cuando una tecla es presionada sin diferenciar cual, para hacerlo es necesario
crear una funcin en la cual se reconozca que tecla fue pulsada mediante el
keycode para luego tomar una decisin. (Figura 58)

Fig. 58 a) botn para control con teclas

Fig. 58 b) atributos del botn de control con teclas

Figg. 58 c) envo del dato al puulsar enter

Fig. 58 d)
d funciones dee envi de com
mandos, compprobacin de lla teclas pulsaada

Taambin se puso
p
accesos rpidos paara este bottn (ALT+K
K) y el recu
uadro de
texxto (ALT+JJ) mediante el atributo Access
A
key.
Paara visualizaar los datoos enviadoss desde el picdem se utiliza un archivo
llaamado statuus.cgi que est incluido en la pgina weeb, dentro de este
sim
mplemente se pone vissualizar direectamente el
e valor de los datos reecibidos.
(Fiigura 59)

Fig. 59 a) recuadro de visualizacin

v
d datos de esttado
de

Fig. 59 b) programacin del recuadro

En cuanto a la apariencia de la pgina, queda con el recuadro de visualizacin de

datos, los botones de control y cuadro de texto, y finalmente se adorn con letras
estilizadas de colores y una imagen del robot terminado, todo esto se tuvo que
realizar tomando en cuenta el tamao mximo que deba tener la pgina de 32Kb.
La imagen de la pgina web queda de la siguiente forma: (figura 60)

Fig. 60 Pgina Web finalizada

2.5 Mon
ntaje
Una vez
v que se tiene
t
cada parte
p
del ro
obot ya com
mpleta, se pprocedi al montaje
generaal del mism
mo, esto fue de tal manera
m
que qued de uuna forma fcil de
desarm
mar para reaalizar reparraciones y modificacion
m
nes, de unaa forma com
mpacta y
fcil de
d manipularr, y de una forma esttiica y con appariencia aggradable.
Primerramente se fij los cirrcuitos a laas plataform
mas plsticaas mediantee pernos,
distribbuidos de tall forma quee se facilite la
l conexinn entre ellos: (figura 61)

Figg. 61 fijacin de las tarjetass a) inversor de giro en el innterior, b) otraas tarjetas en el

e superior

En lo que es la plataforma de
d plstico media
m
se crre cavidadees para albeergar los
switchhes de las bateras,
b
y para estas misma se cre un eespacio y se ponen
conecttores en la parte
p
traseraa, se hizo un
n hueco ya que los cabbles proveniientes de
la placca inferior del
d control de
d los motores deban llegar
l
hastaa el picdem que ser
colocaado encima. (Figura 62)

F 62 a) caviidad para bateera, b) switches en la parte inferior

Fig.

De aqqu la platafforma superrior fue ato

ornillada a la base habbiendo ya realizado
r
todas las
l conexionnes del circcuito inferio
or y tomandoo en cuentaa los buses de
d datos,
una veez encima loo que se hizzo es conecctar todos loos buses de datos necessarios ya
que el siguiente paso
p
sera cubrir
c
los ciircuitos conn el picdem
m, adems see coloc
las batteras en suu lugar aunqque esta pueeden ser puuestas o saccadas an cu
uando el
robt esta
e totalmeente armadoo. (Figura 63
3)

Fig. 63 a) buuses de datos conectados,

c
b)) bateras instaaladas

Como siguiente paso

p
es coloocar la pinzza en la partte delanteraa mediante 4 pernos
un poco largos, haciendo huecos
h
en la
l plataform
ma se la coloc en una
u base
miento justoo por encima del
elevaddora para asegurar suu libertad de movim
parachhoques y laa carcasa, loos servos taambin tiennen sus connectores quee fueron
puestoos en su debbido circuitoo. (Figura 64
4)

Fig. 64 piinza instalada en la parte deelantera del robot

Luegoo los perifricos fueron instalad

dos, los seensores de proximidad en el
parachhoques delaantero, pegaados con siliicn en parres de transm
misor y recceptor de
manerra paralela al piso, sooldados a un bus dee datos connectado al circuito
corresppondiente: (figura
(
65)

Fig. 65 senssores infrarrojjos instalados en el parachooques

El restto fue coloccado en la carcasa, el LCD se cooloc en unn hueco hecho en el

lugar del parabrisas para unna mejor visin
v
del mismo,
m
tam
mbin para la
l mejor
manipulacin dell teclado se lo coloc en
e la parte superior, ellevado por tornillos
para dejar
d
que ell sonido deel parlante salga,
s
ya quue el mism
mo se encueentra por
debajoo de la carcaasa atornillaado al techo
o, se realiz unos huecoos tambin para
p que

el soniido salga coon mas liberrtad, se colo

ocaron tambbin los ledds necesarios para el
funcioonamiento y visualizaciin de los sensores
s
de proximidadd, cada uno de estos
perifrricos tiene puestos buuses de dattos que se conectan ccon sus resspectivos
circuittos, ademss se pusieroon conectorees para la alimentaci
a
n del picdeem y del
linksys, se hizo un
u hueco en la parte deelantera de la
l carcasa ppara que se ajuste al
servom
motor de la pinza:
p
(figuura 66)

Figg. 66 instalaciin de perifriicos en la carccasa modificadda: a) vista suuperior, b) vistta inferior

Ahoraa se sigui con las conexiones, primeram

mente connectando to
odos los
perifrricos para luuego colocaar por encim
ma la tarjeta del PICD
DEM.NET 2,
2 esta se
asegurr realizanddo huecos enn la plataforrma y coloccando pernoos por debajjo, todos
los busses de datoss que son coonectados al picdem see pasan por el lado haciia arriba,
una veez conectadoo todo quedda listo paraa ser tapado:: (figura 67))

Fig. 67
6 a) todos loss perifricos co
onectados, b) tarjeta PICDE
EM instalada

Lo quee queda ahoora es tapar la base con la carcasa, como toda la incorporracin de
los cirrcuitos hizo que la carccasa ya no calzara perfectamente,, esta quedaaba unos
cuantoos centmetrros mas arrriba, entoncces para aseegurarla se puso unos tornillos
ms laargos en la parte
p
delanttera, no as en la traseraa ya que fuee imposiblee adems
que deeja un espaccio para pooner o sacarr las bateraas, tambin para poderr colocar
las batteras se reealiz unos compartim
mientos en el
e balde coon conectorres y un
porta pilas,
p
la carrcasa quedaa de maneraa justa, tal que
q todos los circuitoss quedan
cubierrtos y la pinzza se muevee librementee: (figura 688)

F 68 a) carccasa coberturaa, b) bateras instaladas

Fig.
i
en eel balde

Por lltimo quedaa colocar el

e mdulo inalmbricoo LinkSys el cual fuee puesto
encimaa de de lass bateras enn el balde ya que eraa el lugar m
mas esttico
o y se lo
asegurr mediantee una correaa hecha de reata que envuelve
e
laa parte traseera de la
carcasa y al linksyys y lo sujeeta firmemen
nte, ya que el linksys ddebe ir coneectado al
picdem
m y el mism
mo se encueentra por deentro, se reaaliz un hueco al costaado para
liberarr el conectoor RJ45 y as
a poner un
n cable multipar externno, para mejorar la
aparienncia, el aleern traseroo que era paarte de la carcasa
c
se llo puso enccima del
mdullo LinkSys. (Figura 69))

Fig. 69 a) mdulo innalmbrico accoplado, b) coonexin del puuerto ethernet

Entoncces una vezz acabado el

e montaje el
e robot teleeoperado quued de la siguiente
s
manerra: (figura 70)

Fig. 70 Robot Telleoperado term

minado

Una vez terminado el proceso de construccin del robot, este fue sometido a
pruebas de funcionamiento para verificar su movilidad, precisin, control, en s
para saber exactamente cmo funciona el robot.

3.1 Funcionamiento del software

Durante todo el proceso de programacin se tuvieron ciertos problemas que

la mejor forma de solucionarlos fue probando el programa ya sea con una
simulacin o en el mismo robot, entonces estas pruebas consistieron
primeramente en comprobar que no haya ningn error en el programa, es
decir que este no se trabe y que funcione fluidamente, dentro de este aspecto
fue indispensable tomar en cuenta que el pic este constantemente conectado a
la red lo cual fue un xito, esto quiere decir que al ingresar a la pgina web
esta se actualizaba constantemente y era posible enviar y recibir datos en
tiempo real.

Como ayuda adicional, se utilizaron los leds incorporados en la tarjeta picdem

para poder visualizar y asegurar que las instrucciones enviadas desde la
pgina web son recibidas y bien procesadas, como son muchas las
instrucciones que pueden ser enviadas hubo que asegurarse de que lleguen las
correctas para el caso y que se transmitan por el bus de datos correcto, por
ejemplo: que la direccin en el ISD corresponda con el mensaje que se quiso
activar, que le legue al pic la direccin correcta al querer mover la pinza, que
las seales del

movimiento del robot sean las correspondientes con los

botones en la pgina web, etc.

Una prueba importante del software fue preocuparse de las condiciones que
no se dan en casos normales y asegurarse de que estas no afecten el
funcionamiento, es decir por ejemplo: cuando se trata de mover el robot hacia
adelante y hacia atrs al mismo tiempo, o la pinza a la izquierda y derecha al
mismo tiempo, cuando se intenta mandar ms de un mensaje seguidamente,
cuando se pulsa ms de un botn del teclado, etc. Todas estas situaciones
podran traer problemas pero se opto por las mejores decisiones para
solucionarlas como hacer que las instrucciones se enven al hacer click o que
se tome en cuenta solamente la ltima tecla presionada.

Al terminar todas las pruebas concernientes con el software se concluy que

este funcionaba de la manera ms eficiente y que no tena errores.

3.2 Revisin de movimientos del robot

Ya que el robot en s est construido en base a lo que es un carrito a control

remoto este tendra los mismos movimientos, sin embargo hay que tomar en
cuenta que al montar todos los circuitos y mdulos el carrito se volvi ms
pesado lo que afecta sus movimientos, por ello se realiz pruebas para
asegurar que la movilidad no sea comprometida y se tom decisiones para
mantener el peso lo ms bajo posible.

Primeramente se not que la parte delantera del robot se asent mucho ms

debido a que se encontraba todo el peso de la pinza, sin embargo esto no
afect el cambio de direccin de las llantas aunque si exiga un mayor
esfuerzo del sistema de direccin particularmente de los plsticos encargados
de hacer la transferencia de movimiento rotativo a lineal, adems la velocidad
del cambio era ligeramente menor y al tener ms peso se asume que el motor
consume ms corriente.

De igual manera el peso del robot tuvo su efecto sobre la aceleracin, se pudo
notar una ligera disminucin en la velocidad que a la final fue insignificante
ya que la potencia del sistema de traccin del robot fue suficiente para mover
al robot a una velocidad considerable incluso con todo el peso encima, tanto
hacia adelante como hacia atrs, adems tiene la suficiente fuerza como para
subir en lugares medianamente empinados,

atravesar obstculos como

pequeos baches, salir de posiciones difciles como huecos, todo esto muestra
que el robot es indicado para ser utilizado incluso en terrenos bastante
irregulares lo cual es ideal para la aplicacin.

En cuanto a la pinza se comprob que esta se pudo mover sin dificultades con
un rango de 180 horizontalmente como fue la intencin, como fue de
esperarse se mova en pasos pequeos como fue hecho el programa pero que
eran casi imperceptible por lo que se puede decir que se mueve fluidamente,
al enviar el comando de cortar la pinza se cierra y se abre como fue
intencionado pero hubo que calibrar el tiempo necesario para esta accin
debido a la irregular fuerza que tiene el servo al ir de un lado o del otro,
tambin se observ que haba dificultad a la hora de cortar un cable por falta
de fuerza, por lo que la solucin es realizar la accin ms de una vez aunque
se tom en cuenta la posibilidad de realizar un nuevo diseo o incorporar un
motor de mayor torque, al ser transportada por el robot la pinza tiene un
amplio alcance con la nica limitacin el movimiento vertical.

3.3 Comprobacin de la comunicacin inalmbrica

Todas la pruebas realizadas con el picdem pudieron ser hechas

alambricamente mediante el puerto Ethernet, sin embargo para el verdadero
funcionamiento del robot la conexin debe ser realizada inalmbricamente
mediante el mdulo LinkSys montado en el robot, pero para su
funcionamiento fue necesario primero realizar pruebas para configurarlo de la
mejor manera de acuerdo al lugar que se lo vaya a usar.

Una cuestin importante para tomar en cuenta es el consumo de potencia

tanto del LinkSys como del picdem el cual debe ser el mnimo posible por
ello se prob cambiando la potencia de emisin del LinkSys siendo la ms
ptima la mnima ya que el rango de conexin fue suficiente, sin embargo es
posible sacrificar tiempo de funcionamiento por alcance.

Para evitar interferencia con otros sistemas inalmbricos que se pueden

encontrar en el lugar fue indispensable probar en que canal se iba a trabajar,
as como implementar un sistema de seguridad con clave y contrasea, en el
LinkSys simplemente se prob configurando entre la encripcin WPA y WEP
siendo esta la mas conveniente.

Para la conexin misma del LinkSys con la red y con el picdem fue necesario
realizar pruebas con lo que tiene que ver las direcciones IP, las cuales podan
ser asignadas automticamente pero para mayor seguridad se decidi asignar
unas fijas, ahora estas direcciones dependen de la red a la que vaya a ser
conectado por lo que cada vez que se cambie de lugar estas van a cambiar
tambin, hubo que tomar en cuenta que al cambiar la direccin IP tambin
haba que cambiar la direccin MAC, GateWay, DNS, etc.

Finalmente se comprob si la conexin inalmbrica era fiable, esta poda ser

de dos formas: una conexin a una red fija existente en el lugar, o una
conexin directa entre un computador y el robot a travs de una red de rea
local creada. La primera tiene la ventaja de tener un mayor alcance ya que la
red por lo general se encuentra muy bien esparcida, adems que funcionara
como una va para la conexin del robot al internet que es el propsito de la
aplicacin, sin embargo la segunda opcin puede ser utilizada para el caso de
que no se tenga una red accesible pero hay que tomar en cuenta que tiene un
menor alcance y no se podr conectar al internet, de cualquier forma se
comprob que el funcionamiento del robot no se vea afectado por la
conexin inalmbrica por lo que se concluye exitosa.

3.4 Control desde la pgina web

Nuestro objetivo es realizar el control del robot mediante la pgina web, para
ingresar a esta pagina se abre la ventana del browser e ingresamos la IP de la
tarjeta, una vez ingresado al sitio web de la pagina se realizo algunas pruebas
de movilidad del robot.

Estas pruebas se realizo sobre la pinza tanto para el movimiento rotacional

como para el cierre de cortado, tambin para la transmisin de mensajes por
escrito, como para los mensajes de sonido, el comportamiento de los sensores
de proximidad frente a los obstculos, y toda la movilidad del carro a travs
del entorno movimiento para adelante, derecha, izquierda, y hacia atrs.

En principio el robot fue controlado mediante el ratn sobre cada uno de los
botones de la pagina, a continuacin se da a conocer las instrucciones para
realizar el control.
Para controlar la pinza se tiene sobre la ventana en el sitio donde titula pinza,
se encuentran unos tres botones predefinidos para cada funcin que se desea
realizar (derecha- izquierda cortar), para realizar el giro de derecha a
izquierda o viceversa se tiene pulsado sobre el botn correspondiente y para
realizar el cierre y la apertura de la pinza solo es necesario pulsar una sola vez
en cortar y la pinza se cierra y se abre automticamente.

Con respecto a los sensores de proximidad, como se sabe el carro consta de

tres sensores (derecha medio - izquierda) cada uno de ellos funcionaban
correctamente a una distancia considerable, esta deteccin llegaba a la pagina
mediante estados en la parte izquierda inferior de la pagina donde se titula
estados, sobre la pagina existe tres estados lgicos es decir en caso de que
exista un obstculo el estado era 0 caso contrario seguir siendo 1. De esta
manera se poda determinar la posicin del robot con respecto a los
obstculos.

Los mensajes que se quiere hacer llegar a travs del carro se escriban en el
cajn de Escribir en el LCD, y haciendo un click sobre el botn Escribir se
desprenda sobre el LCD que esta implementado en el carro todo lo que
estaba en el cajn, resulto ser una transmisin instantnea.

Para los mensajes de sonido consiste en unos botones, en el sitio donde se

titula mensajes auditivos. Consta de 14 mensajes auditivos, se debe realizar
click sobre cada uno de los botones en los cuales se encuentra predefinido
cada mensaje, esto se debe pulsar una sola vez. Al pulsar cada uno de estos el
mensaje se escuchaba en el robot el mensaje correspondiente debido al ISD
incorporado en el carro, de igual manera la transmisin era instantnea.

Para la movilidad del carro se usa unos botones que se encuentran en el sitio
donde titula movilidad (adelante - atrs derecha izquierda- recto), para
dirigir se debe tener pulsado sobre cada uno de los botones que estn
predefinidos el movimiento que se desea realizar. Para detener al carro basta
con dejar de pulsar sobre cada botn, y para darle alguna direccin es
necesario tener pulsado sobre el botn solo as el carro recorre la distancia
que se desee.

Tambin el carro tiene una linterna, para encenderla se tiene que hacer un
click sobre el botn de la pgina que dice linterna y esta se enciende, para
apagarla se debe realizar nuevamente un click sobre el mismo botn. En el
carro tambin se ha implementado un teclado, que al ser pulsado sobre este
un nmero o letra aparece su respectivo valor en la pgina.

Tambin se ha realizado una animacin que se muestra en el LCD, para

desplazar esta animacin se tiene que realizar un click sobre el botn que dice
crditos y la animacin aparece en el LCD.

Durante la prueba de control de la pgina web en ciertas ocasiones se

presento demoras debido al uso del ratn. Tal es el caso que en el
movimiento del carro era instantneo pero exista un problema para el
posicionamiento del mismo en un determinado lugar resultando muy molesto

el de realizar el control de esta manera. Para mejorar el posicionamiento se

cambio la programacin de la pgina y se uso las flechas del teclado en lugar
del mouse, consiguiendo de esta manera ms posicin que el anterior. Es
decir en segunda instancia de hizo un control utilizando teclado, en lugar del
ratn.

De igual manera para los mensajes auditivos que son 14, se programo para
realizar el control mediante los nmeros (del 0 al diez para los 10 primeros) y
las letras Q-C-X-Z (para los cuatro ltimos). De igual manera para la
manipulacin de la pinza que resulta ser el W para cortar, A para izquierda, D
para derecha y S para la linterna. Para realizar el control mediante el teclado
se debe hacer un ALT+K. Si se quiere seguir usando el ratn nicamente
tendr que hacer un click sobre cualquier instruccin y volver a modo de
teclado.
Tambin para enviar mensajes por escrito al LCD, y no realizar un click sobre
escribir para que se envi el mensaje se ha realizado de igual manera el uso
del teclado, nicamente se tendr que realizar un <ENTER> y el mensaje se
enviara, para entrar a este modo se tendr que realizar un ALT+J, en caso que
quiera regresar a modo de ratn se tendr que realizar un click sobre cualquier
botn.

Entonces de esta manera se logro tener dos modos de control, mediante el

teclado y el ratn.

3.5 Conclusiones

Durante el tiempo que se ha tomado para la realizacin del robot existi

muchos

problemas y errores, estos se resolvieron mediante pruebas y

simulaciones que fueron sometida todas las tarjetas y el modulo inalmbrico a

ensayos antes de ser implementados en el carro ya sea individualmente o
enlazados entre ellos, de la misma manera se le hizo al carro para ver su
velocidad sin carga al igual cuando estaba con carga, es decir cuando estaba
montado todos los elementos sobre el carro que al igual e presentaron
problemas de manipulacin, que tambin se trataron de solucionar todos los
inconvenientes presentados, ya que el trabajo deba quedar fuera de errores,
en lo que se concierne al control mediante el visualizador (browser) de
botones y a la movilidad del carro.

Una vez que se haba terminado por completo el carro en lo que se refiere a
montaje y control wireless, se hicieron pruebas en espacios abiertos, tambin
en espacios obstaculizados, y en todos los dems elementos que estn
implementados sobre el carro (pinza, sensores de proximidad, mensajes
auditivos, mensajes escritos, linterna, teclado), todos estos elementos se
controlaban instantneamente a travs de la pagina Web, este control
instantneo se deba al router ya que este permita un enlace directo entre la
tarjeta (PICDEM.NET 2) que posea el carro y la pagina Web, por lo tanto no
exista trafico.

Uno de los inconvenientes que acarreaba para el control del carro a travs de
la pgina Web es que otro usuario poda tambin enlazarse siempre y cuando
sepa el IP del sitio, este inconveniente se puede solucionar configurando el
router y colocando una contrasea para el ingreso de la pgina, ya que corre
el riesgo de ser mal manipulado el carro.

Mediante las pruebas realizadas al carro en espacios libres, obstaculizados,

rigurosos, a travs de pendientes no ms de 15 grados, y de control rpido, se
tomo en cuenta que la tarjeta (PICDEM.NET 2) al igual que el router

(LINKSYS WRT54G) son dispositivos muy fiables ya que estos son los ms
importantes para realizar el enlace inalmbrico, solo bastara en realizar la
configuracin correcta en lo que se refiere al router, de igual forma en lo que
se concierne a la programacin de la pagina y del microcontrolador de la
tarjeta.

Este trabajo que se ha realizado, resulta ser un trabajo experimental ya que

para ingresar el carro en lugares hostiles debe tener otro tipo de ensamblaje,
este debera ser impermeable. De tal manera el trabajo realizado demuestra
las posibilidades de controlar y manipular ciertos dispositivos y tarjetas a
travs de la red sea esta Ethernet o Internet.

En todo este trabajo se ha hecho uso de nuevos dispositivos que existen en el

mercado y que se encuentra al alcance de quienes quieren experimentar y
saber de estos elementos, para poder hacer uso de estos elementos se baso en
cierta informacin, en el caso de la tarjeta se conoci todo acerca de esta
mediante la informacin guardada en el CD que esta adjunto en la caja del
PICDEM.NET, y para saber la configuracin del Linksys se hizo una
investigacin a travs de la red, del sitio donde se descargo esta informacin
se puede ver en la bibliografa.

Bibliografa:

ManualdelPICDEM.NET2adjuntoalatarjeta(Archivopdf).

http://ControldeunmduloLCDconPIC16F84aMonografias_com.mht

http://perso.wanadoo.es

www.winbondusa.com/products/isd_products/chipcorder/

http://www.configurarequipos.com/doc387.html

www.microchip.com

http://search.microchip.com/searchapp/searchhome.aspx?q=PICDEM.NET
%202

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nod
eId=1406&dDocName=en028217