SEMANA 5

CURSO: CONTROL AUTOMATICO

PROFESOR: Msc. CESAR LOPEZ AGUILAR

1.BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS FLUIDICOS

2. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA FLUIDICO
3. BLOQUES FUNCIONALES DE SISTEMAS TERMICOS
4. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA TERMICO
5. ELEMENTOS ELECTROMECANICOS

6. PRACTICA DE COMPROBACION

II. OBJETIVO
Identificar y representar los modelos de sistemas fluidicos y trmicos
III. BIBLIOGRAFIA

W. Bolton, Ao 2001 Ingeniera de Control. Cap. 2

1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

En sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales, los

cuales se pueden considerar equivalentes de la resistencia, la
inductancia y la capacitancia. Para estos sistemas, como se
muestra en la figura, la entrada, el equivalente a la corriente
elctrica, es la razn de flujo volumtrico q, y la salida, el
equivalente a la diferencia de potencial elctrico, es la diferencia de
presiones (P1-P2)

Los sistemas fluidicos se pueden considerar en dos categoras:

HIDRAUILICOS, el fluido es un lquido, que se considera
incompresible. Ejemplo agua, aceite.
NEUMATICOS, el fluido es un gas, puede ser compresible y
presenta cambios de densidad. Ejemplo aire.
Entrada
Razn de flujo
volumtrico, q
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Bloque funcional
de un sistema
fluidico

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Salida
Diferencia de
presin P1-P2
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1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta

como resultado de un flujo de lquido a travs de vlvulas o
cambios de dimetro de las tuberas. En la figura siguiente, se
muestra una resistencia hidrulica. La relacin entre la razn de
flujo volumtrico q del lquido a travs de un elemento resistivo y la
resultante diferencia de presiones (P1-P2) es:

P1-P2 = R q
Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor
resistencia hidrulica mayor es la diferencia de presiones para dar
una razn de flujo.

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1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

La capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para

describir el almacenamiento de energa con el lquido, donde sta
se almacena en forma de energa potencial. La altura del lquido es
un contenedor, como se muestra en la figura, que se denomina
carga de presin. Para esta capacitancia, la tasa de cambio de
volumen V en el contenedor, es decir, dV/dt, es igual a la diferencia
entre la razn de flujo q1 a la que el fluido entra en el contenedor, y
la razn de flujo q2 a la que sale del contenedor.

q1-q2 = dV/dt,

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1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

pero V= Ah, A es el rea de la seccin transversal del contenedor

La diferencia de presiones entre la entrada y la salida es p, donde:

p=hg
Donde es la densidad del lquido y g es la aceleracin debida a la
gravedad. As:
q1-q2 = Ad(p/g) = A dp

dt
g dt
Si se considera que el lquido es incompresible, es decir su
densidad no cambia con la presin. La capacitancia
hidrulica C se define como: C = A/ g. De este modo
q1-q2 = C dp/dt.

Al integrar la ecuacin se obtiene:

P = 1/C (q1-q2)dt

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1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

La inertancia(inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia

en sistemas elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para
acelerar un fluido y as incrementar su velocidad se requiere una
fuerza. Considere un bloque de lquido de masa m. como se
muestra en la figura. La fuerza neta que acta sobre el lquido es:

F1-F2 = (P1-P2 )A
Donde (P1-P2) es la diferencia de presiones y A es el rea de
seccin transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere
con una aceleracin a, as. (P1-P2 )A = ma.

Pero a es la tasa de cambio de

la velocidad dv/dt, por lo tanto:
(P1-P2 )A = m dV/dt

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1. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS FLUIDICOS

Considerando un Volumen AL, donde L es la longitud del bloque del

lquido o la distancia entre los dos puntos en el lquido donde se
miden las presiones p1 y p2. Si el lquido tiene una densidad ,
entonces m = AL , as:

(P1-P2 )A = AL dV/dt
La razn de flujo volumtrico q= Av, por lo tanto
(P1-P2 )A = L dq/dt = P1-P2 = I dq/dt

Donde la inertancia hidrulica I se define como I=L /A

Tanto para sistemas hidrulicos cmo para sistemas
neumticos, la diferencia de presiones es anloga a la
diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las
inertacias y capacitancias hidrulicas y neumticas son
elementos que almacenan energa y la resistencia tanto
hidrulica como neumtica son disipadores de energa.
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2. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA FLUIDICO

La siguiente figura muestra un sistema hidrulico sencillo, un lquido

entra y sale del contenedor. Dicho sistema se puede considerar
como un capacitor, el lquido en el contenedor; como un resistor la
vlvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de
cambio de flujo son muy lentas. Aplicamos las siguientes
ecuaciones:
q1-q2 = C dp/dt.
La razn de flujo q2 a la cual el lquido sale del contenedor es igual a
la razn de flujo a travs de la vlvula. De este modo, para el
resistor, la ecuacin es p = R q2

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2. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA FLUIDICO

La presin se debe a la altura del lquido en el contenedor. Al

sustituir q2 en la primera ecuacin:
q1- p/R = C dp/dt
Puesto que p=gh
q1- hg/R = C d(hg)/dt

Debido a que C = A/ g

q1 = A dh/dt + gh/R
Esta ecuacin describre cmo la altura del lquido en el
contenedor depende de la entrada del lquido en el
contenedor.

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3. BLOQUE FUNCIONALES DE SISTEMAS TERMICOS

Solo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas

trmicos:
LA RESISTENCIA
LA CAPACITANCIA

4. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA TERMICO

Los modelos pueden ser:

Un termmetro que se sumerge en un lquido que est a una

temperatura TL
Un calefactor elctrico en una habitacin
5. ELEMENTOS ELECTROMECANICOS

Los elementos electromecnicos son EL POTENCIOMETRO,

MOTORES Y GENERADORES.
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6. PRACTICA DE COMPROBACION SEMANA 8

(Trabajo individual)
1. Defina que es un sistema fluidico y un sistema trmico
2. Cuales son los bloques funcionales de los sistemas fluidicos, realice
los esquemas correspondientes.
3. Cuales son las categoras de los sistemas fluidicos y en que se
diferencian.
4. Defina la resistencia neumtica, la capacitancia neumtica y la
inertancia neumtica.
5. Realice una comparacin de bloque funcionales fluidicos y
elctricos.
6. En la prctica del control manual del nivel, calcule la capacitancia del
contenedor superior; cuales son los elementos resistores y
capacitores; en qu condicin hay inertancia. Realice un modelo del
sistema.
7. Defina los bloques funcionales de los sistemas trmicos.
8. Defina que es un potencimetro, realice su esquema y el diagrama
de bloque.
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8. Formar un modelo para un termmetro a una temperatura T que se

sumerge en un lquido que est a una temperatura TL. Considere R
como la resistencia trmica. Realizar y explicar su analoga elctrica

9. En la figura 1, muestra un sistema trmico que consta de un calefactor

elctrico en una habitacin. El calefactor emite calor a la razn q1 y la
habitacin pierde calor a la razn q2, se considera que el aire en la
habitacin est a una temperatura uniforme T y que no almacena calor
en las paredes. Obtener una ecuacin que describa cmo cambiar
con el tiempo la temperatura en la habitacin.
10. La figura 2 muestra un sistema hidrulico. Obtener las relaciones que
describen cmo las alturas del lquido en los contenedores cambian
con el tiempo. La inertancia es despreciable.

Fig. 1
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Fig. 2
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