Proyecto de Investigacin

Universidad Catlica Nuestra Seora de la Asuncin

Facultad de Ciencias y Tecnologas
Asuncin - Paraguay

Semforos Inteligentes

Manuel Martnez Anorozo

manumart87@hotmail.com
Ing.Electrnica

Resumen

Debido al aumento del trco, las congestiones vehculares se

han vuelto un problema en muchas ciudades de todo el mundo. Con los

sitemas de semforo convencionales no es posible controlar tal congestin
por lo que se trata de encarar la situacin con otro enfoque para superar
los problemas de congestin. Los semforos inteligentes parecen ser una
solucin tipa pero an no fueron explotadas al mximo. En este trabajo
se habla sobre las diversas tecnologas implementadas, as como las aplicaciones y la actualidad de los mismos. Al nal, trata sobre un enfoque
futurista que tal vez sea la solucin denitiva a esta problemtica.

1.

Introduccin
Los semforos son dispositivos utilizados para gestionar el trco, permitien-

do o impidiendo el paso de conductores y peatones en cada va.

Anteriormente, y en muchos pases, los semforos an son sistemas temporizados que pasan de un estado a otro siguiendo un patrn de secuencia ja,
carecen de inteligencia para tomar decisiones, lo que representa una gran desventaja durante las horas picos en importantes arterias viales ya que los cambios
se realizan en tiempos no adaptados a las condiciones del trco, y mientras una
interseccin vaca tiene luz verde la arteria principal se detiene a esperar el cambio, agrupando los vehculos hasta congestionar el canal.
A partir de esta problemtica, surgen los Semforos Inteligentes capaces de
tomar decisiones ante una condicin de trco dado.
Este tipo de tecnologa va evolucionando con el correr del tiempo y se espera
que para los prximos aos sea capaz de tomar decisiones propias y controlar

Semforos Intelignetes

totalmente el trco sin tener que contar con la presencia de ociales de trnsito.
En el presente trabajo, se trata en primer lugar sobre las tecnologas que se
utilizan y luego se enfoca sobre la actualidad y las mejoras que trae consigo.

2.

Semforos Inteligentes
La primera pregunta que debemos respondernos, es el por qu utilizar se-

mforos inteligentes? Antes de explicar el por qu, es necesario tener una idea
de cmo funciona y a que se considera semforo inteligente.
Es considerado semforo inteligente a todo aquel capaz de tomar decisiones
dependiendo de una serie de parmetros de entrada (ujo del vehculos, velocidad
media, identicar la calle, entre otros). En otras palabras, el comportamiento del
mismo, es de forma dinmica y se ajusta de acuerdo a varios parmetros. Actualmente, existen diferentes tecnologas implementadas pero an no se encuentra
la mejor frmula al problema principal de las ciudades, la congestin vehicular.
Este enfoque tiene varios aspectos positivos, que se irn tratando ms adelante.
Estos semforos se presenta para solucionar varios problemas de trnsito
comunes en todo el mundo, por citar algunos:
 Congestin vehicular.
 Tiempos excesivos de viaje.
 Esperas innecesarias.
 Mayor gasto de combustible.
 Mayor contaminacin en el medio ambiente.

3.

Tecnologas
En cuanto a la tecnologa, existen diferentes formas de implementar semfo-

ros con inteligencia, y esto puede abarcar desde una simple decisin del estado
en que debe permanecer (luz verde o roja) de acuerdo al trnsito hasta una decisin de mayor jerarqua, como la de tomar una decisin a causa de un accidente,
cambiar el ujo del trco, etc.
La toma de decisin de un semforo depende mucho del tipo de la tecnologa
que utiliza.

3.1. Semforo Inteligente con RFID

La idea principal es tener un control inteligente del trco, haciendo variar
los tiempos de espera en los puntos de interseccin de acuerdo a la congestin
vehicular. El sistema consta de 4 partes principales: La tarjeta RFID, punto
de acceso, ubicacin de servidor de redes, WAN, como as tambin cuenta con
una base centralizada que almacena los datos y a partir de ellos escoge una
alternativa.

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Figura 1: Esquema del semforo inteligente utilizando RFID

El proceso de decisin para el control de trco inteligente depende de la

informacin en tiempo real proporcionado por el sistema RFID. Se captan los
datos y son almacenados en una base de datos centralizada. Estos sensores captan la ubicacin y el tiempo de cada vehculo y se guardan como una etiqueta
que puede ser referenciada a travs de un identicador.

En cada cruce, la espera de los semforos depende de la congestin, la longitud de la cola y otros parmetros de entrada. La comunicacin entre el semforo
y el algoritmo de decisin se hace a travs de internet.

Con los sensores ubicados en diferentes sectores se toman los tiempos, as

como los tipos de vehculos; todos los datos se van cargando en una tabla. Es
posible determinar la velocidad media de los vehculos que estn transitando, velocidad despus de estar parado, saber caractersticas especcas de los vehculos
entre otros parmetros.

Si ocurre una situacin extraa como un accidente, todava es posible controlar el trco ya que los datos acumulados en la base centralizada pueden ser
utilizados. El sistema puede aprender las decisiones y puede producir un escenario general del ujo de trco mediante la identicacin de una variedad de
situaciones:

 Determinar el patrn de circulacin de vehculos en un determinado da.

 Determinar la secuencia ms ecaz.
 Identicar la ruta ms activa.

El gran desafo es disear un sistema de gestin de trco electrnico sosticado que sea capaz de comprender e identicar el movimiento del trco y los
destinos de rutina para toda una ciudad.

Un problema con este tipo de tecnologa es que cada vehculo debe contar
con su propia etiqueta RFID.

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3.2. Semforo Inteligente usando Redes de Sensores Inalmbricos

En primer lugar se cuenta con un sistema semafrico inteligente, capaz de
controlar el trco y manipular en forma dinmica los tiempos de espera. Maneja, bsicamente la misma idea que los semforos que utilizan RFID.
Este sistema cuenta con 2 partes principales: La red de sensores inalmbricos
(Wireless Sensor Network o WSN) y la estacin base (Base Station o BS), que
se encarga de ejecutar los algoritmos de control.
La red de sensores inalmbricos, consiste en un grupo de sensores diseados
para proporcionar la infraestructura de comunicacin de trco y facilitar el
ujo del trnsito. Cada sensor se encarga de generar los datos de trco como
el nmero de vehculos, los procesos de salida, velocidad de cada vehculo, su
longitud. Los datos recopilados se envan en tiempo real a la base.
Se utiliza TDMA para la comunicacin, aprovechando en forma eciente la
energa, ya que permite a los nodos de la red entrar en estados inactivos hasta
que sus espacios de tiempo sean asignados.

Figura 2: Esquema del semforo inteligente usando Redes de Sensores Inalmbricos

En el esquema de la gura 2 se observa el TSN (Trac Sensor Nodes), es

responsable de detectar los vehculos, contarlos y transmitir informacin peridicamente a la Base BS. El sistema de deteccin de vehculos requiere cuatro
componentes: un sensor para detectar las seales generadas por los vehculos, un
procesador para los datos detectados, una unidad de comunicacin para transferir los datos procesados a la Base, y una fuente de energa. Cada carril cuenta
con 2 sensores TSN que estn separados aproximadamente unos 30 mts.
El TSCA (Trac System Comunication Algorithm) se desarroll para controlar las rutas de comunicacin entre todos los TSN y la base, as como la

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interfaz con la caja de control de trco. Luego los datos recogidos y aadidos
a la base se pasan al TSTMA (Trac Signal Time manipulation algorithm) para jar duraciones de tiempo de seales de manera dinmica de acuerdo a los
parmetros recibidos. TSTMA es un algoritmo de tiempo de control adaptativo
desarrollado para calcular la duracin de la luz roja-verde para cada seal de
trco encontrada usando la matriz de conictos de direcciones (gura 3).
La matriz de conictos determina los posibles casos que se pueden dar cuando
se habilita cierto sentido del semforo. Los casos se analizan a partir de un cruce
tpico en la reas metropolitanas.

Figura 3: Matriz de Conictos

Las letras indican las orientaciones N (Norte), S (Sur), E (Este) y O (Oeste),

as como tambin se tiene los sentidos de ciruclacin D (giro a la derecha), C
(Continuar recto), I (giro a la izquierda). Entonces la combinacin NC sera la
direccin norte siguiendo recto. Las X indican casos no permitidos, las zonas
pintadas son casos imposibles mientras que los espacios en blando indican que
se puede dar tal situacin.
Este tipo de tecnologa tiene la idea de presentar algo eciente, adaptable y
rentable que garantice el ujo de trco rpido y en forma eciente.

3.3. Semforo Inteligente mediante Procesamiento de Imgenes

Mediante el control del trco utilizando procesamiento de imgenes, es posible medir la densidad del trco y de acuerdo a los datos obtenidos modicar

Semforos Intelignetes

los tiempos del semforo.

La idea es la siguiente:

 Adquisicin de imgenes. Se captura la carretera vaca y la imagen con el

trco actual. La imagen de carretera vaca se guarda como una imagen de
referencia.
 Se convierte ambas imgenes RGB a la escala grises.
 Mejora de la imagen.
 Vericar coincidencia entre la imagen de referencia y la imagen con el trco actual. Se utiliza el mtodo de deteccin de borde morfolgica porque
requiere menos clculo computacional y tambin es capaz de extraer los bordes independientemente de su direccin. Adems de los bordes que causados
por los vehculos tambin hay bordes extras, que son causados por factores
no deseados como la carretera daada o marcas blancas en la supercie del
camino, la sombra de los rboles y edicios, entre otros.

Despus de un procedimiento de deteccin de bordes de ambas imgenes, los

semforos se pueden controlar basndose en el porcentaje de coincidencia.
Ejemplo:

 Si la coincidencia es entre 0 a 10 %, la luz verde est encendida durante 90

segundos.
 Si la coincidencia es de entre 10 a 50 %, la luz verde est encendida durante
60 segundos.
 Si la coincidencia es entre el 50 y el 70 %, la luz verde est encendida durante
30 segundos.
 Si la coincidencia es entre el 70 y el 90 %,la luz verde se enciende durante 20
segundos.
 Si la coincidencia es entre 90 y 100 %, la luz roja est encendida durante 60
segundos.

Este sistema trae problemas en cuanto a su costo muy elevado.

Otras ventajas que se puede extraer con esta tecnologa es que puede ser
utilizado como sistemas de seguridad y control, monitoreo de las calles 24 horas,
entre otros aspectos. Todo esto con la misma cmara.

3.4. Semforo Inteligente basado en Inteligencia Articial

Existen diferentes enfoques en cuanto a este tema, entre ellos estn los basados en lgica difusa, algoritmos genticos y refuerzo de aprendizaje.

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Refuezo de Aprendizaje
La idea es la siguiente. Suponga que hay un nmero de coches parados en
cierta direccin esperando el cambio de la seal del semforo. Todos los coches
comunican al semforo su lugar especco en la cola as como su direccin. El
semforo debe ser capaz de tomar la decisin ptima para minimizar el tiempo
promedio de espera de cada vehculo.
Los controladores de trco inteligente deben solucionar este problema mediante la estimacin de cunto tiempo le tomara a un vehculo llegar a su destino (siendo que cruza varios semforos) cuando la luz se puso en verde, y cuanto
tiempo le tomara si la luz se pone en rojo. La diferencia de tiempos de espera de
cada estado es la ganancia para el vehculo. Los controladores deben ser capaces
de maximizar la ganancia promedio.
La estimacin de los tiempos de espera se realiza mediante el refuerzo de
aprendizaje que realiza un seguimiento de los tiempos de espera de los automviles y utiliza de forma inteligente para calcular los promedios a largo plazo en
los tiempos de espera utilizando algoritmos de programacin dinmica.
Este algoritmo permite que el coche nunca este parado por tanto tiempo.

Lgica Difusa
Para el sistema de semforo inteligente, la tcnica ms comn es el uso del
controlador de lgica difusa. La tecnologa de lgica difusa permite la aplicacin
de las reglas de la vida real similar a la manera en la que los seres humanos
podran pensar.
Por ejemplo, los seres humanos podran pensar de la siguiente manera para
controlar la situacin del trco en un cruce seguro: si el trco es ms pesado
en el norte o el sur de los carriles y el trco en el carril este u oeste es menor,
entonces el semforo debera permanecer verde ms tiempo en los carriles norte
y el sur.
Lo que se desea lograr es:
 Determinar la presencia y ausencia de vehculos con imgenes de las rutas.
 Mantener la luz verde por ms tiempo en caso de mayor ujo de vehculos.
 Si un carril est vaco, buscar un carril con vehculos y colocar dicho carril
en verde.
La idea es contar con dos sensores electromagnticos, colocados en el pavimento, de tal forma que el primero cuente la cantidad de vehculos que cruzan
el semforo y el otro sensor cuente la cantidad de vehculos que lleguen a la
interseccin. Esto proporciona al controlador las densidades de trco en los

Semforos Intelignetes

carriles y permite una mejor evaluacin de cambios en los patrones de trco.

Como las distribuciones de trco uctan, el controlador difuso puede cambiar
el semforo en consecuencia.
El controlador de lgica difusa est diseado para una interseccin cualquiera. En el semforo controla dos parmetros: la cantidad de trco en el lado de
llegada (llegada) y la cantidad de trco en el lado de cola (espera). Si el norte
y el lado sur es verde, entonces este sera el lado de llegada mientras que el oeste
y el lado este se considera como el lado de espera y viceversa.
La variable de salida difusa sera la extensin necesaria de la luz verde de
acuerdo al ujo en el trco de llegada. As, sobre la base de las condiciones
de trco actuales, las reglas difusas se pueden formular de modo que la salida
del controlador difuso extender o no luz verde actual. Si no hay ninguna extensin de la luz verde actual, el estado del semforo cambiar inmediatamente,
permitiendo que el trco procedente a la fase alternativa.

4.

Actualidad
Los semforos ms utilizados en la mayora de los pases son los que cuentan

con temporizadores (gura 4), cuya funcin es indicar a los conductores o peatones el momento exacto en que cambiar de color, de tal forma a dar la posibilidad
de estimar a la persona si el tiempo en pantalla es el suciente como para cruzar. Tambin son muy utilizados, los semforos sincronizados (conocidos como
onda verde), el objetivo de este sistema es ofrecer a los conductores un trco
uido a travs de varios cruces semafricos, ya que este sistema est diseado
para tener luz verde al transitar a una velocidad ja en un trayecto determinado.

Figura 4: Semforo con Temporizador para vehculos y peatones

Tambin estn los sistemas semafricos ya mencionados que deciden por s

mismo, de acuerdo a unos parmetros de entrada el tiempo que va a permanecer
en un estado determinado verde/rojo. Esto permite aprovechar en forma eciente la circulacin del trnsito en los carriles con mayor congestin. Normalmente,

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estos sistemas son centralizados, entonces es posible aprovechar esta ventaja; se

tiene control sobre los semforos, es posible saber si una de las luces esta quemada, se puede controlar velocidad con cmaras instaladas, que no se cruce la
luz roja.

En caso de un accidente el semforo debe ser capaz de identicar tal situacin, evitando que los vehculos sigan circulando en esa direccin, entonces es necesario que desve el trco en calles anteriores para evitar el congestionamiento.

TraRadar [1], es una nueva tecnologa creada que decide que tanto tiempo
debe permanecer el color mbar (amarrillo), hasta que el coche haya cruzado la
interseccin, en otras palabras determina si un vehculo necesita ms tiempo para pasar una interseccin antes de que la luz amarrilla se vuelva roja y mantiene
al resto del trco detenido hasta que el coche haya pasado.

LYZUN [2], es un sistema desarrollado de Software Inteligente que se basa en

diversas teoras, entre la que se puede destacar la Teora de Colas. Este software
est conectado a sensores ubicados en el pavimento, y se mide la cantidad de
vehculos que pasan por cada carril. En funcin de la informacin de este sensor,
se calculan demoras de los vehculos en acceder a la interseccin, la relacin entre
la demanda y la capacidad del acceso, longitud media de las colas, la probabilidad de detencin. etc.

Estos parmetros son tomados por el Software para decidir de forma inteligente que hacer para manejar el trnsito de forma optimizada, para ello puede
extender la duracin de la onda Verde, desviar el trnsito a otras calles para
descongestionar la carga y facilitar la circulacin vehicular disminuyendo tambin la contaminacin del medio ambiente.

Est diseado en un nuevo concepto de semaforizacin denominado Semforos IP, con lo cual permite programar y controlar la sincronizacin de semforos
de manera rpida e inteligente mediante el uso de un navegador WEB. Estos
semforos pueden ser conectados a la red de datos WIFI, de Fibra ptica, o cableada que tenga el municipio en la actualidad para centralizar su manejo desde
un centro de comandos. Permitiendo manejar el trnsito adecuadamente ya que
se interconectan con cmaras.

Scats [3], utiliza el abordaje adaptativo de trco en tiempo real para controlar el trco urbano, midiendo las condiciones de trco actual y, enseguida,
hace el ajuste del: Ciclo Lenght (ciclo semafrico completo), Splits (duracin
del tiempo de los verdes) y O Set (para garantizar un sincronismo entre los
semforos, la conocida ola verde).

Su respuesta en tiempo real garantiza las condiciones ms apropiadas y seguras a las fases de la seal de transito en los cruces.

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Por otro lado,algunas ciudades cuenta con un avanzado sistema que permite
la comunicacin de los vehculos con los semforos, de tal forma a que interacten de acuerdo a la necesidad.
Por el momento, slo se aplica con vehculos especiales (Ambulancias, policas). Por ejemplo cuando ocurre un accidente, la ambulancia busca una ruta
para llegar al punto del accidente, a medida que se acerca a algn cruce semafrico, stos, se ponen en verde, de tal forma a facilitar el avance de la ambulancia.
Otra forma de conexin entre los semforos y los vehculos se hace a travs
de bluetooth (an experimental). Los sistemas bluetooth permitirn:
 Conocer las rutas ms habituales de los conductores, ya que se podr determinar por qu semforos (y el orden) pasa cada coche, y de esta forma se
sabe la ruta seguida.
 Conocer el tiempo que le ha costado al coche hacer dicha ruta, es decir, se
podr saber con exactitud aquellas zonas donde hay atascos.
El uso de la tecnologa bluetooth para conocer las rutas de los vehculos es
discutible, ya que depende de que tantos vehculos cuenten con dicha tecnologa.

5.

Aplicaciones
Se tiene varias aplicaciones para los semforos inteligentes, entre ellas, cita-

mos las ms importantes:

 Controlar la longitud de la cola de vehculos que esperan el cambio de luces
en un cruce semafrico.
 Semforos con un mando a distancia que permite que se encienda slo cuando
lo necesita una persona ciega. Funciona cuando una persona con discapacidad visual lo activa gracias a un mando a distancia especial, momento en el
que el semforo emite una seal para informar al usuario de que ha recibido
la orden y se pone en rojo para los vehculos. Transcurridos tres segundos, el
semforo comienza a emitir una seal sonora que indica a la persona ciega
que ya puede cruzar el paso de peatones con seguridad durante alrededor de
30 segundos.
 Aviso a los conductores en caso de trco lento para que tomen rutas alternativas.
 Forzar semforos para condiciones especiales (como el paso de polica, ambulancias, bomberos, muchos coches esperando, otros).
 Control y programacin de la funcionalidad on-line (Con respecto a los
semforos).

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 Control de Infracciones, es posible a travs de las mismas cmaras, podrn

fotograar a los vehculos que se salten el semforo cuando est en rojo.
Integrando un radar, podrn controlar la velocidad de los vehculos al pasar
por el semforo.
 Utilizan dispositivos inalmbricos de comunicacin entre semforos para optimizar el trnsito de vehculos. Incorporando paneles visuales que avisen
cuando, por ejemplo, un peatn est cruzando por la zona peatonal (en las
zonas que el semforo de vehculos est mbar y el de peatones verde). Este
sistema funciona mediante la colocacin de unos sensores en los extremos de
los pasos peatonales, que detectan cuando un peatn est cruzando y envan
la seal al panel.
 Incorporar paneles luminosos que dan informacin en tiempo real sobre las
principales rutas y el tiempo estimado en cada instante: En funcin del lugar
en el que estn colocados, indican la ruta ms habitual y el tiempo estimado.
Con ests tecnologas desarrolladas se cuenta con aplicaciones inimaginables,
que pueden mejorar el trnsito en las ciudades, as como disminuir el ndice
de accidentes producidos por el mismo.

6.

Otras Ideas
En la gura 5 se observa un enfoque distinto al ya mencionado, con el pro-

cesamiento de imgenes.

Figura 5: Semforos Inteligentes con procesamiento de imgenes

Pasos a seguir:

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Semforos Intelignetes

 Observar:

Ver todas las direcciones donde se mueve el trnsito.

Ver los estados de los vehculos (en movimiento, parado, vaco).
Hay vehculos. Cuantos ?

 Procesar Datos:

Analizar las prioridades de las avenidas y dar paso a la de mayor preferencia.

Determinar la mejor secuencia.

Si no hay trsinto utilizar el algoritmo tradicional.

 Caso en que hay trnsito:

No dejar atascada una direccin del trnsito.

Si las siguientes cuadras estn congestionadas, no congestionarlas ms.

 Comunicacin con los vecinos:

7.

Preguntar si sus calles estn congestionadas.

El estado del semforo en dicha calle.

Futuro
El objetivo de los semforos inteligentes es que sean capaces de aprender

el trnsito, poder tomar decisiones propias, acertadas, evitando la congestin,

prcticamente poder reemplazar a un polica de trnsito. Para ello es necesario
desarrollar algoritmos que simulen el comportamiento humano como los de inteligencia articial.
Por otro lado para facilitar esta tarea, es necesaria una inter-comunicacin
entre semforos, vehculos y peatones. En un futuro se espera poder interconctalos mediante wi o a travs de los smart phones.
Los semforos inteligentes prcticamente podrn encargarse del trnsito buscando las rutas ms ptimas, interconectados con sus aparatos telefnicos, indicarn los caminos alternativos a seguir mediante el GPS.
Los peatones tambin tendrn ventaja de esta situacin ya que ser diseado
para ayudar a las personas a cruzar calles que son imposibles por el sistema con
que cuentan en este momento. Tambin discapacitados como los ciegos.
La investigacin, que est siendo realizada en la Universidad de Texas por el
profesor Peter Stone, busca disear un semforo inteligente, capaz de detectar la

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velocidad/distancia de todos los vehculos que se acercan, tratar la informacin,

y organizar el cruce (seran semforos comunicados y coordinados entre s) para
agilizar al mximo el paso de vehculos.
De igual forma, una siguiente fase de la investigacin pretende que los semforos se puedan comunicar con los vehculos (de manera bidireccional), para
ofrecer un sistema de informacin casi perfecto.
La idea, de llevarse a la prctica con xito, permitira tener los semforos
en un estado verde el mximo tiempo, ponindose en rojo nicamente cuando
hubiera riesgo real de colisin (es decir, cuando dos vehculos a la vez se aproximaran al cruce).
Adems se plantea que los vehculos dispongan de un dispositivo con el cual
tambin enven seales a los semforos para que exista retroalimentacin. Imagina que vas por la calle y ves que el semforo est en verde a unos 30 metros de
distancia, tu auto enva una seal al semforo para avisarle que vas en camino,
pero el semforo le responde a tu vehculo que se detenga pues se pondr en rojo
para dejar pasar a un vehculo que va en otra direccin pero que est solo a 10
metros.

Figura 6: Semforo del futuro

8.

Conclusin
Denivamente con la utilizacin de los semforos inteligenges, se solucionan

los problemas de congestin, es posible controlar el trco de manera eciente as

como minimizar los riesgos de accidentes. Pero como la tasa de vehculos crece
en forma masiva, es imposible dejar todo en manos de este tipo de tecnologa, es
necesario buscar otras alternativas que se combinen a los semforos inteligentes

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para encontrar el equilibrio tipo.

Con esta tecnologa se pretende que los vehculos pasen el menor tiempo posible parados por altos de los semforos y lleguen a su destino con mayor rapidez
y seguridad. De esta forma se podra regular de mejor manera el trco de las
grandes ciudades, donde cada ao muchas personas pierden demasiadas horas
de su vida, las cuales estn dejando de ser tiles para la sociedad.
Utilizar los semforos inteligentes en s no trae muchos inconvenientes, es
decir, que es posible que cualquier ciudad pueda contar con dichos dispositivos,
pero para aprovecharlos de la mejor manera es necesario contar con la infraestructura adecuada por lo que pases como Paraguay estn bastante lejos de este
tipo de tcnolgas.
En el futuro, se espera que los semforos dirigan el trco entre las ciudades
y estn en continua comunicacin con los vehculos, mandando seales en tiempo
real sobre el trnsito. As el conductor podr prever las condiciones del trnsito
en tiempo real.

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