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INFORME:
DISEO DE CONTROL PREDICTIVO DE TANQUES
ACOPLADOS
REALIZADO POR:
CUI:20082420
CUI:20081623
DOCENTE:
ING. D. YANYACHI
AREQUIPA PER
2013
Analizando la figura 2.7, se observa que no existe un seguimiento adecuado a la entrada paso
unitario (no alcanza la amplitud de 1), este problema se pretende mejorar con la estrategia de
control predictivo. Adems:
No existen retardos
Tiempo de establecimiento = 39 [seg.]
Amplitud mxima 0,0978
Tiempo de subida = 21, 6 [seg.]
El periodo de muestreo se calcula en base al tiempo de subida, es decir en este intervalo tiene
que existir como mnimo 20 muestras; por lo tanto el intervalo de muestreo es de 1,08
[segundos].
Se procede a realizar varias comparaciones para determinar el mejor periodo de muestreo en
0.5, 0.8, 1 y 1.2 [segundos], concluyendo que el tiempo ms adecuado para nuestro proceso es
un segundo; pues los polos y ceros estn dentro del crculo unitario, dando una buena regin
de estabilidad, como se observa en la figura 2.8 obtenida en MATLAB usando el comando
pzmap.
El modelo interno del proceso a controlar suele ser un modelo discreto; por lo tanto se
discretiza la (ecuacin 2.16) con un retenedor de orden cero y periodo de muestreo 1
[segundo]; dando como resultado la siguiente expresin:
La estrategia de control predictivo es implementada para mantener el nivel del ltimo tanque
en una referencia dada, y como el MPC utiliza el modelo de la planta se aplica la funcin de
transferencia total del Sistema.
PARMETROS DE SINTONIZACIN
Un paso importante, antes de implementar el algoritmo de control predictivo, es conocer
cmo se debe calibrar sus parmetros, los criterios que cumplen con dicho objetivo se detallan
a continuacin:
_ El horizonte de control debe ser menor al horizonte de prediccin.
_ Un horizonte de control corto causa cambios mnimos de la accin de control; es decir el
regulador intenta alcanzar el setpoint cambiando la variable manipulada pocas veces y en
pequeas cantidades.
_ Una accin de control por un largo periodo de tiempo, en un horizonte de control corto,
podra sobrepasar el valor del setpoint, despus de los finales de horizonte de control. Sin
embargo, como el MPC se sigue ejecutando, la variable manipulada finalmente se colocar
alrededor del setpoint.
_ Un horizonte de control largo produce cambios ms agresivos de la accin de control. Estos
cambios agresivos pueden causar la oscilacin del sistema y/o aumentar la energa gastada.
_ El horizonte de control normalmente debe cubrir varias constantes de tiempo del sistema. Si
el sistema se muestrea 10 veces en una constante de tiempo podra ser un horizonte de
control de 20 periodos de muestreo [2].
_ Un horizonte de prediccin corto reduce el tiempo donde el regulador MPC predice las
salidas de la planta.
_ Un horizonte de prediccin largo aumenta la capacidad de prediccin del regulador MPC. Sin
embargo, disminuye la interpretacin aadiendo clculos suplementarios al algoritmo de
control.
El algoritmo del control predictivo se desarrolla en MATLAB, para ello se usa el Model
Predictive Control Toolbox.
Esta herramienta nos permite ingresar el modelo del proceso a controlar, restricciones, pesos,
perturbaciones, e incluso realizar una simulacin para evaluar el funcionamiento del
controlador.
El toolbox requiere que el modelo del proceso sea lineal e invariante en el tiempo (LTI). Puede
ser definido como: funcin de transferencia, espacio de estados, polos y ceros, modelo
obtenido en el System Identification Toolbox, o linealizando un modelo en Simulink.
Un punto importante a considerar es que el modelo de la planta se encuentre en el Workspace
de MATLAB; para que ste pueda ser importado al Model Predictive Control Toolbox,
WEIGHT TUNING
Overall = 0.8
A medida que se repite un valor del setpoint, el MPC optimiza la respuesta del sistema,
disminuyendo el retardo tal como se observa al comparar la figura 2.11 y 2.12. Esto se
debe a que en el toolbox de MATLAB se selecciona la opcin Look Ahead.
SENSOR DE CAUDAL
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