CONTROL DE UN MOTOR DC

CON IGBT

OBJETIVO:
El

presente

funcionamiento

trabajo
de

un

tiene

circuito

como

objetivo

implementado

para

describir
el

control

el
de

velocidad y giro de un motor DC, utilizando la tcnica de PWM para

el control de velocidad e IGBT para la etapa de potencia que en
este caso es un puente con el cual se puede controlar el sentido
de giro del motor y nos permite manejar corrientes y voltajes
considerables mayor de las que podramos manejar con transistores
bipolares

mosfet.

Se

enfatizo

tambin

en

describir

las

caractersticas del dispositivo IGBT como primera opcin en la

realizacin de circuitos de potencia y su respectiva comparacin
con otras tecnologas similares.

MARCO TEORICO:
Para

empezar

con

este

trabajo

monogrfico

describiremos

los

componentes ms importantes en el diseo de nuestro circuito que

son el motor DC y el IGBT, que necesitamos conocer para realizar
un buen control de velocidad y giro.

EL MOTOR DC
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la
energa

elctrica

en

mecnica,

principalmente

mediante

el

movimiento rotatorio.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles
en la industria por los diferentes usos que se le puede dar. Su
fcil control de posicin, parada y velocidad la han convertido en
una

de

las

mejores

opciones

en

aplicaciones

de

control

automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica

su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente
alterna (tipo asncrono), pueden ser controlados de igual forma a
precios ms accesibles para el consumidor, ya que requieren menos

mantenimiento y el coste del motor AC es menor que un motor DC. A

pesar

de

esto

los

motores

de

corriente

continua

se

siguen

utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas)

o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la
posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga.
El motor de corriente continua se compone principalmente de 2
elementos:

Estator

Rotor

Dentro de los cuales se pueden distinguir otros componentes:

ESTATOR

ROTOR

ARMAZON

EJE

IMAN PERMANENTE

NUCLEO Y DEVANADO

ESCOBILLAS Y

COLECTOR

PORTAESCOBILLAS
TAPAS

Para entender el funcionamiento del motor describiremos cada parte

del motor DC.
ESTATOR O INDUCTOR:
Es un elemento inmvil del circuito magntico en el que se
bobina

un

arrollamiento

para

producir

un

campo

magntico.

El

electroimn as construido tiene una cavidad cilndrica entre sus

polos. Este flujo magntico ser usado por el rotor para realizar
el movimiento giratorio.
EL INDUCIDO O ROTOR:
Es un cilindro de chapas magnticas, aisladas entre s y
perpendiculares al eje del cilindro. El inducido es mvil y gira
alrededor de su eje separado del inductor por un entrehierro. los

conductores estn regularmente repartidos. Esta parte del motor es

la que genera el torque para mover la carga.

EJE:
Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin
al ncleo, devanado y al colector.

NUCLEO:
Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de
acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre
los polos para que el flujo magntico del devanado circule.
Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes
parsitas en el ncleo. El acero del ncleo debe ser capaz de
mantener

bajas

las

prdidas

por

histresis.

Este

ncleo

laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para

albergar al devanado de la armadura (bobinado).
DEVANADO:
Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la
armadura. Estas bobinas estn
estn

conectadas

elctricamente

alojadas en las
con

el

ranuras, y

colector,

el

cual

debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de

conduccin conmutado.

COLECTOR:
Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de
material conductor (delgas), separadas entre s y del centro
del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito

con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de

los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y
est en contacto con las escobillas. La funcin del colector
es recoger la tensin producida por el devanado inducido,
transmitindola

al

circuito

por

medio

de

las

escobillas

(llamadas tambin cepillos)

ARMAZON:

Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales:

servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno
al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para
completar el circuito magntico.
IMAN PERMANENTE:
Compuesto de material ferro magntico, se encuentra fijado al
armazn o carcasa del estator. Su funcin es proporcionar un
campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de
modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y
se

origine

el

movimiento

del

rotor

como

resultado

de

la

interaccin de estos campos.

ESCOBILLAS Y PORTAESCOBILLAS:
Las escobillas estn hechas de carbn, y son las encargadas
de

mantener

contacto

con

el

colector

proporcionar

la

tensin y corriente hacia el rotor. Su dureza es menor que la

del colector, esto se debe para evitar el desgaste de las
escobillas que adems se encuentran albergadas en las porta
escobillas

ambas

al

estator.

La

funcin

del

porta

escobillas es mantener el contacto de la escobilla con los

segmentos del colector mediante unos resortes, el contacto

debe tener una presin moderada ya que si la presin es
mucha, tanto las escobillas como el colector se desgastaran
y si la presin es poca o dbil el contacto entre estos no se
dara

del

todo

bien

ocasionando

problemas

en

el

funcionamiento del motor. Justamente estos dos componentes

(escobillas

colector)

son

los

que

se

tienen

que

dar

mantenimiento o en todo caso reemplazarlos por desgaste, de

ah el coste excesivo en mantenimiento de los motores DC en
comparacin con los motores AC.

Estructura del motor DC:

Funcionamiento del motor DC

Cuando

se

alimentan

con

electricidad

los

cables

de

entrada, las bobinas del rotor forman un campo magntico

con una polaridad dada. Por tal motivo y debido a la
atraccin de los polos contrarios el
colocar

los

polos

contrarios

rotor gira para

de

frente.

Antes de colocarse frente a frente las escobillas dejan

de hacer contacto elctrico con el colector y el campo
magntico del rotor desaparece, no obstante, la inercia
del rotor hace que se sobrepase la posicin de polos
enfrentados

de

nuevo

se

establece

el

contacto

escobilla-colector, pero en este caso con la polaridad

intercambiada. Esta hace que se formen polos iguales
colocados muy cerca, la repulsin de ellos hace que se
prosiga el movimiento en la direccin iniciada. Este
ciclo

de

atracciones-

infinitamente

el

rotor

repulsiones
gira

de

se

manera

produce
permanente

mientras tenga conecta la electricidad.

Produccin de par de un motor DC

Tipos de funcionamiento:
El

motor

de

corriente

continua

tiene

un

funcionamiento

reversible, veamos:

Cuando la carga

se

opone al

movimiento de rotacin,

generando un par, el funcionamiento es la de un motor.

Si la carga hace girar a la maquina (denominada carga de

arrastre),
(generador).

el

aparato

genera

energa

elctrica

Tipos de motores DC:

1. Excitacin paralelo (independiente)
Los

arrollamientos,

inducido

inductor, se conectan en paralelo

o

alimentados

tensiones

fuentes

diferentes

adaptarse
del

motor.

de
para

las

caractersticas

La

inversin

del

sentido de giro se obtiene por la

inversin de conexin de uno u otro arrollamiento; en
general

la

inversin

de

la

tensin

se

hace

en

el

inducido debido a que sus constantes de tiempo son mucho

menores. La mayora de los variadores bidireccionales
para motor de corriente continua trabajan de este modo.
2. Excitacin serie
El

bobinado inductor se conecta

en serie con el bobinado inducido.

La

inversin

de

indistintamente
polaridad

del

inductor.

Este

traccin,
mediante

giro

se

obtiene

invirtiendo
inducido
motor

se

especialmente
bateras

de

la
del

utiliza
en

principalmente

carretillas

acumuladores.

para

alimentadas
En

traccin

ferroviaria.
3. Excitacin serie-paralelo
Este motor tiene dos arrollamientos en el inductor. Uno
est en paralelo con el inducido y est recorrido por
una corriente baja respecto a la corriente de trabajo.
El otro est en serie. Los flujos en el motor se suman

si

los

amperios-vueltas

arrollamientos

tienen

de
el

ambos
mismo

sentido. En caso contrario, los dos

flujos se restan, pero este montaje
se utiliza muy pocas veces porque
lleva a un funcionamiento inestable para grandes cargas.
DISPOSITIVO DE POTENCIA (IBGT)
Para el desarrollo de nuestro proyecto se utilizo el igbt
como dispositivo de potencia con la finalidad de construir un
puente H, lo cual nos proporciona el control de giro del
motor. Una razn por la cual se trabaja con igbt es su fcil
manejo de activacin por tensin en compuerta, al igual que
los mosfet y razn por la cual podemos controlar la velocidad
del motor aplicando una seal PWM a cada par de compuertas de
igbts. A continuacin describiremos las propiedades de este
dispositivo.
IGBT (transistor bipolar de puerta aislada)
El igbt es un hibrido que combina las caractersticas de los
transistores bipolares y de los mosfet. Su similitud con los
mosfet

es

corriente

que
como

se

controla

los

por

transistores

tensin

V(gs)

bipolares.

y
Los

no

por

igbts

trabajan a mayores frecuencias que los transistores bipolares

pero a menores que los MOSFET.
Para altas y medianas potencias (> 5KW) y tensiones (>1000
volt), se recomienda usar igbt ya que tienen menos perdidas
en conmutacin que los MOSFET.

REPRESENTACION Y CURVAS CARACTERISTICAS DEL IGBT (CANAL N)

a) Smbolo caracterstico del igbt

b) Corte transversal igbt
c) Curva v-i

CARACTERISTICAS:

CONTROL DE PUERTA COMO EL MOSFET Y SALIDA

CARACTERISTICA TIPO BJT.

VELOCIDAD INTERMEDIA (MOSFET-BJT).

TRABAJA CON TENSIONES Y CORRIENTES MAYORES QUE LOS

MOSFET (1400V 500A).

GEOMETRIA Y DOPADO SIMILARES AL MOSFET (CAPA N- MENOS

DOPADA Y MAS ANCHA).

SOPORTA A DIFERENCIA DE LOS BJT TENSIONES INVERSAS YA

QUE NO TIENEN DIODO ANTIPARALELO.

EXISTEN EN CANAL N Y CANAL P.

Alta impedancia entre los terminales GS, GD y ms

alta aun entre DS.

USADO EN DETERMINADAS CIRCUNSTANCIAS:

Bajo ciclo de trabajo

Baja frecuencia (< 20 kHz)

Aplicaciones de alta tensin (>1000 V)

Alta potencia (>5 kW)

APLICACIONES:
Control de motores
Sistemas de alimentacin ininterrumpida
Sistemas de soldadura
Iluminacin de baja frecuencia (<100 kHz) y alta
potencia

CONSIDERACIONES AL SELECCIONAR UN IGBT:

Tensin

tensiones

la

cual

menores

se
de

va

500v,

trabajar,
se

si

recomienda

es

usar

MOSFET, si son tensiones mayores de 1000v, el igbt

es una buena opcin ya que tiene menos perdidas por
conmutacin que un mosfet.

La corriente con la cual se va a trabajar, ya que

los igbt varan su precio de acuerdo a la corriente
que soportan.

El voltaje de cada Vds. en modo de conduccin

(saturacin).

Velocidad de conmutacin del igbt.

Tipo
de
paquete
de
encapsulados o mdulos.

igbt:

tipo

transistor,

Voltaje Vds. A altas temperaturas.

PRESENTACIONES DE LOS IGBTS:

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO A IMPLEMENTAR

DIAGRAMA ANALOGO ESPECIFICANDO LOS COMPONENTES A USAR:

FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO:

En esta seccin se detallara cada bloque del circuito y su
respectivo funcionamiento.

ETAPA DE CONTROL
Esta etapa del diseo es la encargada de generar las seales
PWM, para el control de velocidad del motor DC, el cambio de
giro y el aislamiento de la etapa de control

con la de

potencia mediante optocopladores y la generacin de tiempos

muertos

para

evitar

el

cortocircuito

entre

pares

complementarios de IGBT.

GENERACION DEL PWM:

Para la generacin de la seal PWM se uso el PIC
16f84,

su

funcionamiento

es

que

por

cada

pulso

positivo que reciba el PIC por RB0 cambie el duty

de

la

seal,

teniendo

velocidades

(5

tamaos

diferentes de duty). para la seal se tuvo ciertas

consideraciones:
Consideraciones a tomar para generar la seal PWM:
1. velocidad de conmutacin del dispositivo a usar, en este
caso igbt.
2. Generar 5 tipos de seales, de igual periodo pero
diferente duty cycle.
3. El duty de la primera seal debe ser lo suficientemente
pequea como para no vencer la inercia del motor y
mantenerlo apagado.
4. La segunda seal debe poder vencer la inercia del motor
y mostrar un movimiento de este a una velocidad cte.
5. El duty de la ltima seal debe cubrir casi todo el
periodo (90%).

Para el proyecto se tomaron las siguientes parmetros:

1. Periodo de la seal : 25ms

2. Duty de la primera seal : 2ms (suficiente para no
vencer la inercia del motor)
3. Duty de la 2da, 3er, 4ta, 5ta seal respectivamente: 7,
10, 15, 22 (ms).

CAMBIO DE GIRO Y ON/OFF:

Para el cambio de giro se uso un flip flop J-K (7476),
modificado para que funcione como un biestable, uniendo el
terminal J y el terminal K y colocndolos a 1 lgico(5
volt.) ya modificado al recibir un flanco de bajada en su
clock, que ser proporcionada por un pulsador, las seales
de Q y /Q del flip flop J-K son direccionadas a unas
compuertas AND (7404), Q en una entrada de la compuerta
AND(1) y /Q a otra entrada de la compuerta AND(2), luego
se une los otros terminales de ambas compuertas AND ya que
en esta unin ser donde llegue la seal PWM generada por
el PIC, la funcin de este circuito

es conmutar la seal

entre los pares complementarios de igbts antes pasando

por

el

optocoplador

como

proteccin

del

circuito

de

control. Para realizar la funcin de encendido y apagado

se tiene el pulsador ON/OFF que se encargara por medio de
software de activar y desactivar la generacin de la seal
de control.

Circuito generador de PWM, cambio de giro y ON/OFF

AMPLIFICACION DE LAS SEALES Y PROTECCION DEL CIRCUITO DE

CONTROL.
Ya que las compuertas de los igbts se activan con 15 voltios
y

las

seales

amplificar

la

del
seal

PIC

son

de

la

vez

voltios,

proteger

el

se

necesita

circuito

de

control (PIC y cambio de giro), para esto se hace pasar la

seal por optocopladores (4N35) que estn alimentadas con 15
voltios para la etapa de potencia. Se debe tener en cuenta
que

para

activar

cada

igbt

se

tiene

que

tener

optocopladores uno para cada igbt, una recomendacin es que

cada

seal

de

salida

(salida

del

optocoplador)

tenga

su

propia fuente independiente de alimentacin. Y comparta la

misma tierra que los source de los igbt.

CIRCUITO DE POTENCIA.

Para la etapa de potencia se utilizo un puente conformado por

IGBT, se utilizo el modelo IRG4BC30K que soporta hasta 16
Amp. y una tensin de 600 volt. y cada Vce de 2.21 volt

en

saturacin, este igbt es de tipo canal n, tener en cuenta

que los 4 igbt deben ser del mismo canal (n) ya que un igbt
de canal p invertira el sentido de la corriente.

La secuencia de conmutacin se da de la siguiente manera:

Q1 y Q3 (activados) ----

Motor gira en sentido horario

Q2 y Q4 (activados) ----

Motor gira en sentido anti horario

Se coloca diodos en paralelo a los 4 igbt para proteger a estos

de

la

corriente

que

proviene

del

inducido

del

motor

al

descargarse, ya que esta corriente puede daar el dispositivo. El

circuito

tipo

puente

es

muy

utilizado

ya

que

maneja

grandes

corrientes y alto voltaje, pudiendo controlar el giro y velocidad

del motor.
La tensin recibida por el motor sera proporcional al duty de la
seal que se aplique a las compuertas de los igbt.
Vmotor = Vd * (duty/T)
Obtenindose as diferentes
velocidades.

COSTE DEL MATERIAL:

4 IGBTS (G4BC30K) ------------- S/27.00
4 DIODOS (1N4148) -------------- S/0.80
PIC 16F84A --------------------- S/9.50
TTL (7476) --------------------- S/1.50
TTL (7408) --------------------- S/1.00
(4N35) x4

-------------------- S/6.00

MOTOR DC (24V) ----------------- S/9.00

TOTAL: ------------------------------- S/54.00

CONCLUSIONES:

EL CIRCUITO TIPO PUENTE CON IGBT RESULTO SER MUY COMODO PARA
TRABAJAR

MAS

AUN

SI

SE

TRATA

CON

CIRRIENTES

TENSIONES

ELEVADAS.

FACIL MANEJO DE LA ACTIVACION DE LOS IGBT, POR VOLTAJE EN

COMPUERTA AL IGUAL QUE LOS MOSFET.

MENOS PERDIDA EN CONMUTACION QUE LOS MOSFET Y MAS RAPIDOS QUE

LOS BJT, SIN DUDA LOS IGBT RESULTAN ATRACTIVOS PARA TRABAKAR
CON POTENCIAS MEDIAS Y PROXIMAMENTE CON POTENCIAS ALTAS.

CUANDO

SE

TRABAJA

CON

POTENCIAS

MEDIAS

ALTAS

ES

RECOMENDABLE USAR ALGUN TIPO DE AISLADOR ENTRE LA ETAPA DE

POTENCIA Y LA ETAPA DE CONTROL, EN ESTE CASO EL OPTOCOPLADOR
FUE DE GRAN AYUDA.

LA SEAL PWM FUE GENERADA EN FORMA FACIL POR EL PIC Y SE TOMO

ALGUNAS CONSIDERACIONES PARA SU GENERACION, COMO EL VOLTAJE
NOMINAL QUE NO VENCE LA INERCIA DEL MOTOR Y LA FRECUENCIA DE
CONMUTACION DE LOS IGBT.

DISEO DEL CIRCUITO COMPLETO: