12/11/2014

THEORIE de la RC - II

SERVO-MECANISMES ( 2 )
Aprs avoir tudi, le mois dernier, le principe de fonctionnement des servo-mcanismes proportionnels utiliss dans nos modles, nous
allons nous attarder un peu sur les caractristiques de ces lments
essentiels de l'ensemble radio.
MECANIQUE.
Le servo tire son nergie mcanique d'un MOTEUR ELECTRIQUE aimant permanent. Le rotor bobin est aliment par un collecteur
tournant, 3, 5 .. secteurs.
Des balais fixes touchant ce collecteur permettent l'arrive du courant. Dans un tel moteur le sens de rotation dpend du sens de branchement
de la source de courant continu.
Tout cela est trs classique, tous les servos ayant le mme type de moteur. Ces lments, malgr leurs faibles dimensions, ont une excellente
fiabilit :
Il est rare d'avoir des problmes avec le moteur d'un servo.
La capacit dmarrer avec une faible impulsion de courant est importante car elle conditionne la prcision finale du mcanisme. Il peut
arriver que le tandem collecteur/balais s'encrasse.
Dans ce cas le moteur ne dmarre pas. Par contre, il suffit de pousser un peu le palonnier de sortie, ce qui fait bouger le rotor, pour le relancer.
Il est videmment difficile et risqu d'ouvrir le moteur pour un grand nettoyage. Les plus tmraires le feront, mais il suffit souvent de faire
tourner le moteur rgime continu, pour lui redonner
une certaine jeunesse. Pour ce faire : ouvrir le servo et dposer l'un des pignons intermdiaires. Connecter le servo sur une sortie du rcepteur
sous tension et sous contrle de l'metteur.
Bouger le manche concern : le moteur se met tourner dans un sens ou dans l'autre, sans entraner le potentiomtre. Il ne s'arrte donc pas.
Laisser tourner ainsi au moins une demi-heure dans un sens
puis une demi-heure dans l'autre sens. Le plus souvent, cette rotation continue nettoie les lments coupables et redonne une certaine fracheur
une mcanique que les petits mouvements habituels
avaient quelque peu lass !
On peut utiliser le rcepteur+metteur normal pour cette cure, mais c'est vraiment la "grosse artillerie" qu'un modeste SERVO-TESTEUR
remplace bien mieux. Voir plus loin.
Le mouvement du moteur est transmis au palonnier par des pignons dmultiplicateurs. Si le pignon moteur est toujours en mtal, les autres
sont ou de mme ou en plastique.
Au niveau du fabricant, il est facile de comprendre que mouler du plastique est moins coteux que de tailler du mtal.
Ct utilisateur, si le mtal semble prfrable pour la prcision et la solidit, le plastique convient bien dans la majorit des cas, ayant par
ailleurs l'avantage du silence.
Fig 1
Par contre on peut lui reprocher de ployer sous la charge et donc de compromettre la prcision de position dans ce cas.
Le dernier pignon de la chane actionne directement le palonnier.
Depuis quelques annes, tous les servos sont sortie rotative, le
palonnier classique tant en gnral un disque circulaire trous.
On peut remarquer que le dplacement RECTILIGNE obtenu dans ces
conditions ( Fig 1 ) n'est pas linaire, mais sinusodal.
Si pour 225 on obtient un dplacement de 0.38 R, il n'est que de 0.70
R pour 45 ( au lieu de 0.76 R )
Plus l'angle augmente et plus la perte est significative. On a donc une
lgre dilatation de la course au voisinage du neutre.
Toutefois, comme l'autre bout de la barre de commande, on dispose
un guignol fonctionnant suivant le mme principe, le mme effet s'y
produit en sens contraire annulant le premier. L'angle de rotation du
servo se retrouve alors sur le volet, si "R" du servo gale "l" du guignol
ou proportionnellement dans les autres cas.
Voir Fig. 2. ci-dessous.

On
trouvait jadis des servos sorties
LINEAIRES en opposition
(
GRAUPNER 3760, 3833, LEXTRONIC ... )
Deux
crmaillres tant dplaces en sens contraire par le
pignon de
sortie. outre la complication mcanique,
l'effet sinusodal du guignol de volet n'tait pas compens,
comme ci-dessus
Voir Fig. 3 ci-dessous
http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-2.htm

1/4

12/11/2014

THEORIE de la RC - II

Ainsi en supposant la rotation du volet

de 45 pour une fin de course, on n'a que 20 pour une demi-course du servo ( au lieu de 225 )
On a donc une lgre COMPRESSION au voisinage du neutre, ce qui donne un soupon d'EXPONENTIEL
la commande, donc va plutt dans le bon sens.
Quoi qu'il en soit, les servos rotatifs ont des avantages certains :
- Meilleure prcision car le jeu mcanique est moindre
- Choix ais de la longueur du bras de levier par changement du palonnier.
- Possibilit de diffrentiel au niveau du servo.
- Plus grande force en fin de course, par effet sinusodal.
C'est sans doute pourquoi ils ont pratiquement supplant les rectilignes.

Le POTENTIOMETRE de recopie est un lment primordial. Il est souvent cal directement sur l'axe de sortie et tourne en
dessous, exemple de servos LINEAIRE et ROTATIF
mme temps que lui. Il s'agit alors d'une commande DIRECTE. On reproche cette technique simple et trs rpandue
de soumettre le potentiomtre aux vibrations et chocs transmis au
palonnier de sortie par la barre de commande, la piste
conductrice se dtriorant plus vite. C'est sans doute vrai. Par contre la
prcision de la recopie est maximum.
Certaines mcaniques pallient ce problme en utilisant une commande
INDIRECTE du potentiomtre : le mouvement tant
transmis son axe par un pignon spcial engrenant sur un intermdiaire.
Les chocs et secousses sont videmment dmultiplis.
Mais attention, la transmission doit se faire sans jeu, faute de quoi la
prcision est compromise.
Les modles bas de gamme ont souvent une piste bakklite ou plastique
avec curseur mtallique. Les meilleurs ont une piste cramique et un
curseur grain de carbone. Les servos rcents semblent d'ailleurs mieux
se comporter que les anciens dont la
piste se dtriorait souvent assez vite, surtout au voisinage du neutre, les
vibrations transformant le curseur en micro-perforatrice
Dans les cas extrmes il faut remplacer la piste mais on peut parfois se contenter d'un bon nettoyage.
L'essai au servo-test automatique, en dplacement trs lent, permet de mettre en vidence de tels dfauts de la piste.
Voir plus tard !

Ci-

L'axe de sortie du servo intervient sur sa prcision. Il doit tre sans jeu latral. Les meilleurs servos ont pour cela deux
roulements billes, d'autres ont un seul roulement, certains un simple palier en bronze, les pires n'ont presque rien et leur
axe ballote comme un peuplier sous le vent !

Voir Fig. 4. ci-dessous

L'axe peut aussi souffrir d'un jeu angulaire d au train dmultiplicateur.
Chacun sait que, sans jeu, il n'est point de mcanique, mais il faut
seulement le "soupon" indispensable.
Les jeux se testent la main, le servo bloqu par le rcepteur ou le
servo-test sur sa position.
Le jeu angulaire devrait tre infrieur 1. ( donc de l'ordre de 1%
pour une course de 90 )
ELECTRONIQUE.
Elle donne vie au mcanisme. Les qualits requises sont :
- La prcision. C'est la variation minimale de l'impulsion d'entre
provoquant l'envoi de courant dans le moteur pour correction.
Cette prcision est normalement de l'ordre de 0.5% ou mieux. Pour une course standard de 1000 2000 s
soit donc de 1000 s, 0.5% quivaut 5 s.
- La stabilit. L'impulsion de rfrence interne ne doit pas varier dans le temps ou sous l'effet de la temprature, sinon le neutre se dplace
http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-2.htm

2/4

12/11/2014

THEORIE de la RC - II

lgrement. La gnration de cette rfrence est confie un montage de type RC. La stabilit n'est
donc pas parfaite. On remarquera seulement qu'une drive tant souvent trs lente, le modliste ne se rend compte de rien,
dplaant le trim de la commande selon les besoins de la cause.
- La puissance de sortie. Elle dpend de la structure de l'ampli interne et surtout des transistors du pont de sortie. Le fabricant doit
videmment choisir ces derniers en fonction du travail
mcanique prvu pour le servo.
- La consommation de repos. C'est un paramtre important car il agit sur l'autonomie de l'ensemble embarqu. Ainsi, 5 servos sur une
cellule, consommant chacun au repos 20 mA,
donnent dj une consommation de 100 mA, ce qui n'est pas ngligeable.
- La rsistance aux vibrations. C'est autre chose, bien sr ! Les servos sont souvent mal monts par les modlistes, car bloqus trop
durement sur leur support.
Les composants lectroniques sont alors malmens. Les meilleurs amplis sont maintenant monts en technologie CMS et sont alors bien plus
rsistants cet gard.
Se rappeler cependant que l'ampli d'un servo reste chose fragile et les installer en consquence. Voir plus loin.
ELECTRONIQUE/MECANIQUE.
L'association de ces deux parties va confrer au servo ses qualits finales.
- Prcision globale. Les imprcisions s'ajoutent : 1% pour la mcanique et 0.5% pour l'lectronique donneront 1.5% en final !
- COUPLE. Il dpend de l'lectronique de puissance, du moteur et du train dmultiplicateur. Notons que les fabricants se complaisent dans
une belle incertitude ce sujet.
Prtendre qu'un servo dveloppe "3 kg" ne veut strictement rien dire !
En effet : "Donnez-moi le bon levier et je soulverai le monde !!"
Le couple que peut fournir un servo est le produit d'une force et d'une longueur : Il s'exprime en kgf.cm. Tel servo qui est capable d'une
traction de 3 kgf au bout d'un palonnier de 1 cm
possde un couple de 3 kgf.cm. Mais le mme servo, muni d'un bras de 2 cm ne pourra plus que fournir 1.5 kgf en son extrmit.
A noter que le "kg" est une unit de masse ( notion lie la nature d'un matriau et son volume ) dont le poids est de 1 kgp ( notion lie
l'attraction terrestre ).
Dans ces conditions, pour soulever une masse de 1 kg, pesant 1 kgp, il faut exercer une force verticale de 1 kgf. Ceci dfinit le "kilogrammeforce" qui n'est plus une unit lgale,
remplac par le NEWTON (N) avec l'quivalence 1 kgf = 9,81 N
En rsum, pour tre prcis, le fabricant devrait indiquer une vraie valeur de couple, avec une force et la distance laquelle elle s'applique.
Une autre question reste en suspens: De quel couple parle-t-on ? S'agit-il du ...COUPLE de BLOCAGE ?
C'est--dire de celui partir duquel le servo n'arrive plus bouger et qui, de fait, ne correspond rien dans la ralit de l'utilisation.
Evidemment le chiffre obtenu est lev. Il est donc tentant de le proposer ! ... du COUPLE REEL ? C'est--dire du couple que le
modliste est fond obtenir en usage normal.
Un servo-mcanisme est un systme capable d'amener une commande sur une position dsire. Si on le charge trop, il tente d'y parvenir, mais
n'y arrive pas.
L'lectronique non satisfaite va continuer alimenter le moteur qui ne peut plus tourner : La consommation de courant va se maintenir une
valeur leve au lieu de reprendre la valeur de repos.
Voir la Fig. 5 :
Dans cet exemple d'cole, jusque 400 gf.cm, la consommation
aprs dplacement reprend bien sa valeur de repos.
Au-dessus de 400 gf.cm, ce n'est plus le cas et le servo qui ne
retrouve plus exactement sa position consomme en
permanence un courant de plus en plus lev. On pourrait ici
parler de couple rel gal 425 gf.cm, dans le meilleur
des cas !
Nous pourrions donc dfinir le COUPLE REEL comme le
couple maximal que le servo peut fournir en retrouvant une
consommation au plus gale 2 ou 3 fois celle de repos. Cette
dernire est de l'ordre de 10 20 mA.
Lorsque le servo dplace sa charge, le moteur soutire de 200 mA
1 A selon le cas.
La nouvelle position acquise, il devrait revenir une
consommation de 25 30 mA au plus. En effet, imaginez des
servos
soumis de tels efforts ( pousse dynamique sur les gouvernes d'un avion en vol ) qu'ils ne retrouvent jamais leur exacte position de repos :
La consommation permanente va grimper 50 , 100 ... 200 mA par servo en cause. A multiplier par 3, 4 .. 6 selon
le modle ... et vous atteignez bien vite l'ampre en permanence ! Soumise ce rgime, la batterie risque de ne pas tenir
des heures et c'est probablement le crash assur. A noter que, aprs rcupration des morceaux, vous pourrez constater
que la radio fonctionne nouveau ! La batterie aura rcupr et, terre, les servos fonctionnent vide donc consomment normalement.
Il est donc indispensable de choisir le type de servo en rapport avec la taille du modle, sans parler de la batterie qui les
alimente. La connaissance du couple rel est alors un lment important du choix.
- Vitesse de dplacement. Elle est dtermine par le type de moteur utilis et par le train dmultiplicateur. Elle va contrario du couple : Plus
le servo va vite et plus son couple final
risque d'tre faible. En effet la puissance lectrique consomme par le moteur ( P ) se transforme en travail ( W ) suivant la formule bien
connue P = W / t
Il faut 2 fois plus de puissance pour fournir un travail donn en 1 seconde que si on accorde 2 secondes pour l'obtenir.
La vitesse de dplacement d'un servo se mesure facilement, nous le verrons plus tard.
- Qualit du dplacement. Sur une action lente du manche de commande, le servo doit se dplacer souplement, sans vibrations ou -coups.
http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-2.htm

3/4

12/11/2014

THEORIE de la RC - II

Interviennent, le moteur, l'lectronique et le potentiomtre.

- L'amortissement. Il est indispensable que le servo n'entre pas en oscillation par dpassements successifs de la position dsire. La
recherche du bon amortissement est un compromis trouver en
tenant compte de la vitesse de dplacement , donc du train dmultiplicateur et de l'lectronique. Dans l'idal un servo bien amorti doit
effectuer 1 seul petit dpassement sur un mouvement rapide,
sans charge.
Terminons cette page en faisant remarquer que le servo reste une pice vulnrable car il contient des lments fragiles :
L'lectronique bien sr, mais aussi le potentiomtre ou les fragiles balais du moteur tous craignant les vibrations !
Installer donc vos servos en pensant cela ! Si vous n'avez pas un impratif maladif de la prcision totale, ne bloquez pas " mort" les 4 vis de
fixation, mais utilisez plutt la mthode illustre
par la figure 6.
Des passe-fils caoutchouc aux 4 angles, mais 2 vis de fixation
seulement, en diagonale, et modrment serres.
On garde ainsi une excellente souplesse tout en ne perdant que
trs peu sur l'exactitude de la position, le servo
ayant la possibilit d'osciller selon l'axe xy.
Ne pas oublier qu'une mauvaise installation dans la cellule n'est
pas sanctionne tout de suite, mais
qu'elle conduit, terme inluctable, la catastrophe !

Tous les paramtres voqus dans les lignes ci-dessus se

mesurent.
Nous vous proposons par ailleurs, un servo-testeur labor qui vous en donnera les possibilits.

http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-2.htm

4/4