Mgcen 512 5 6 SERIE DE COMPENDIOS SCHAUM TEORIA Y PROBLEMAS DE RETROALIMENTACION y SISTEMAS DE CONTROL POR JOSEPH J. DiSTEFANO, III, Ph.D. Departamento de Ingenieria University of California, Los Angeles ALLEN R. STUBBERUD, Ph.D. Departamento de Ingenieria University of California, Los Angeles IVAN J. WILLIAMS, Ph.D. Nortronics Division, Northrop Corp. CARLOS MARTINEZ MBIA Ingeniero Blectrinico Director 3 Profesor del Departamento dde Ingenieria Electrénica de la Universidad del Cauea, Popayén LIBROS McGRAW-HILL MEXICO PANAMA BOGOTA SAO PAULO NUEVA YORK LONDRES TORONTO «SIDNEY JOHANNESBURG DUSSELDORF —SINGAPURyros McGraw-Hill de México, 8. A. de C. V. Copyright © 1972, poi ‘Todos los Derechos Reservados, Tmpreso on Colombia Queda terminantemente prohibido reproduc este libro, total o parcialmente, sin permiso expreso de los editores. ‘Traducido de ta primera edicién del original publicado en inglés Copyright ©1967, by McGraw-Hill Book Company, Inc., U.S.A, 1234567890. CyC.72-098765432Prélogo La retroalimentacién, uno de los procesos més fundamentales que existen en la naturale- za, esta presente en casi todos los sistemas dindmicos, incluyendo aquellos dentro del hombre, entre los hombres, y entre hombres y méquinas. Sin embargo, los conceptos de retroalimen- in han sido utilizados casi exclusivamente por ingenieros. Como resultado de esto, la teo- ria de sistemas de control por retroalimentacién se ha desarrollade como una disciplina de Ia ingenieria para analizar y disefiar sistemas de control practicos y otros dispositivos tecno- Jégicos. El reconocimiento de que esta teoria es aplicable directamente para formilar y resol ‘ver problemas en muchos otros campos se est estableciendo ampliamente, pero el uso de esa teoria se ha limitado debido a su marcada orientacién hacia las aplicaciones tecnoldgicas. El objetivo de este libro es presentar un tratado comprensivo, conciso y moderno de los fundamentos de la teoria de la retroalimentacién y de los sistemas de control lineales, Est \ dirigido no solo a los ingenieros, sino también a los cientificos fisicos, bidlogos y sicélogos, a los economistas, matematicos y estudiantes de estas disciplinas. El unico requisito para en- tender el material tratado es el conocimiento de la fisica basica y del célculo. Todas las he: rramientas matematicas requeridas que vayan més allé del_célculo, incluyendo ecuaciones , diferenciales, trasformadas de Laplace y variable compleja se desarrollan dentro del libro a z medida que se van haciendo necesarias. La nomenclatura especial para los sistemas de con- trol se presenta de una manera racional y cada nuevo término se define antes de ser usado. El libro puede emplearse como libro de texto para un curso formal sobre los fundamentos de la retroalimentacién y los sistemas de control, 0 como un suplemento a todos los textos es. téndar modernos. También debe ser itil como un libro de referencia El material se presenta en una forma aplicable a cualquier clase de sistemas de control y los ejemplos suministran generalmente ilustraciones especificas de la teoria, Cada nuevo te- ‘ma se presenta ya sea por seccién o por capitulo. Al final de cada capitulo, se encuentran pro- blemas resueltos referentes a pruebas mateméticas, a extensiones tedricas o précticas de la é teoria, y a muchas aplicaciones de varios campos ilustrando las ideas presentadas en el capf- tulo. El libro se ha dividido en dos partes. La primera parte, que comprende los capitulos del 1 hasta el 9 considera el marco conceptual y la terminologia de la retroalimentacién y los sistemas de control, las técnicas modernas para formular y resolver ecuaciones diferenciales , ordinarias con coeficientes constantes, las bases mateméticas de los sistemas lineales, las tras. { formadas de Laplace, los métodos para determinar la estabilidad de sistemas lineales, las, \ funciones de trasferencia, los diagramas en bloque y las gréficas del flujo de sefales, las cons- tantes de error, el anélisis de sensibilidad y la clasificacién de sistemas de control. El capitulo 10 introduce la segunda parte del libro con una discusién de los objetivos y métodos del anéli- sis y disefio de los sistemas lineales de control por retroalimentacién. Luego, desde el capitulo 11 hasta el 18 se tratan individualmente las cuatro técnicas clasieas de andlisis y disefio, v.g. los métodos de Nyquist, Bode, el del lugar de las raices y el de las gréficas de Nichols; cada método de andlisis y cada método de disefo se tratan en un capitulo diferente. El capitulo fh nal de este libro es una introduccién a temas avanzados en Ia teoria de los sistemas de control. Los autores desean expresar su sincero reconocimiento a todos aquellos que ayudaron en Ja preparacién del manuscrito y especialmente al personal de la Schaum Publishing Company por su invaluable cooperacién, JOSEPH J. DisTEFANO, III ALLEN R. STUBBERUD Ivan J, WILLIAMS eeeoe FACULTAD De TECNOLOGIA Bil TABLA DE MATERIAS 1 Capitulo 1 INTRODUCCION .... ae sees . a istemas y sistemas de control. Ejemplos de sistemas de control. Clasificacién de sistomas de control. Retroalimentaciéa, Caracteristicas de la rotroslimentacidn, Bl problema de Is ingenieria de los sistemas de control. Representacién del problema: EI modelo. La ciencia de los sistemas de control. Capitulo 2 TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ... 12 Disgramas en bloque: Fundamentos. Diagrama en bloqve de un sistema de con | trol por retoalimentacin. ‘Terminologla del diagatma en blaque pare love corvade | ‘Terminologa suplementaria, Servomecaniomos. Regaladores, 1 Capitulo 3 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES ........ Bcuaciones de sistemas fisicos. Beuaciones diferenciales. Ecuaciones diferenciales nes diferenciales variables ¢ invariables en tiempo, '¥ no lineales. Lineslided y superposieidn. ‘Causal lzables. Sistemas linealizados y fragmentariamente linesles. El operador dferencial D y Ia ecuaciGn caracteristice, Independencie lineal ¥ conjuntos fundamentales, Solucién de ecuaciones diferenciales ondinarias lineeles con coeficientes constantes. La respuesta libre. La respuesta fia. La rospuesta total, Las respuestas al estado estacionario ya transitorios. Funciones singulares. Sistemas de segundo orden, 7 29 Capitulo 4 LA TRASFORMADA DE LAPLACE ................. 57 Introduccin. Le trasformada de Laplace. El inverto de la trasformada de Laplace Alguass propiedades dela trasformada de Laplace y au inverse, Tebla crea de tras formadas de Laplace. Aplcecin de las trasformadss de Laplace en ln nolucion do cuaciones difernciales con coefcientes constantes, Desarolo en frcciones paren, ten. T ando el desarrollo en fraciones parcials. Determine cin de de polinomios. Plano complejo: Mapas de polo yeeros. Evalucion sifica dé residuos. ‘Sistemas de segundo orden. aa Capito 5 ESTABIIDAD eee eee 87 x ; Detniionts de estaba. Locinain de vfs earcterinican Cho de ee bildad de Roth Cetera deeded Ge Huis, riers deena oe a frac continua, Capitalo 6 FUNCIONES DE TRASFERENCIA ................... 98 Definicidn de una funcibn de trasferencia, Propiedades de una funcién de trasferen- cia. Funciones de trasferencia de compensadores de sistemas de control. Respuesta, de tiempo del sistema. Respuesta de frecuencia del sistema.Capitulo 7 Capitulo 8 ‘apitulo 9 ‘TABLA DE MATERIAS ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA DE SISTEMAS Introduccién. Revisign de fundamentos, Bloques en cascada, Forma canénica de tin sistema de control por reroalimentacién. Teoremas de trasformacién de los di. Tamas en blogue. Sistemas de retroalimentacion de unidad. Entradas milkples duccion de diagramas en bloque complicados GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Introduccién. Fundamentos de las grificas del flujo de setales. Algebra de las gr tas del flujo de sehales. Definiciones, Construccién de gréficas del flujo de sefales. is formula general de la ganancia entre entrada y salida. Célculo de Is foncion de tracferencia de componentes en cascade. Reduccién de dingramas en blogue usando tréticas del flujo de sefiles y la férmila general de la ganancia entre entrada y salida CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD ee oc Introduccién. ClasificaciGn de los sistemas de control segon el tipo. Constantes de ror de posiciGn. Constentes de error de velocidad. Constantes de error de acelera Sion, Resumen tabulado de resultados, Constantes de error para sistemas generale. ‘Sensibilide. Pégina 113 137 163 Capitulo 10 EL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION: OBJETIVOS Y METODOS : Introduccion, Objtivos de a todor de diseéo, isis, Mélodos de anélisis, Objetivos del diseho. Mé 180 Capitulo 1 1 ANALISIS:-DE NYQUIST «2... 00000000505 . Inireduccién. Representacién de funciones complejas de una variable compleja. Deflniciones, Propiedades de la proyeccién P(s). Representaciones polares. Prop Gade de las representaciones polares, La trayectoria de Nyquist. La representacién de estabilided de Nyquist. Representaciones do estabilidad de Nyquist de sistemas prdcticos de control por retroalimentacién. Bl eriterio de estabilidad de Nyquist. Bs. tabilidad relative. Circulos M y N. DISENO DE NYQUIST Filovoffa det disefio. Compensacién del factor de ganancia, Compensacién del fre tor de ganancia usendo circulos M, Compensacion de adelanto, Compensacién de tase. Compensacion de atraso y adelanto, Otros métodos de compensaci6n. 189 226 Capieate 13 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 239 Introduccién, Variacién de los polos del sistema de lazo cerrado: BI lugar de raices! Criterios de dngulo y magnitud. Nomero de lugares. Lugares en el eje real. Asfnto- tas Puntos de separacion. Angulos de partda y legada. La espirule, Construccién Git lugar de refees, La funcion de trasferencia de lazo cerrado y la respuesta en el Geminio del tiempo. Mérgenes de ganancia y de fase a partir del lugar de raices. Bazin de amortiguacién a partir del lugar de raices, Capitate 14 DISENO DEL LUGAR DE RAICES Ea problema del disco, Compensacién por eliminacién. Compensacién de faze ede de aiclanto y straco. Compensacign de magnitud. Aproximaciones de po- {hey corer dominantes. Diseio del punto, Compensacién en la rotroalimentactén. 262f TABLA DE MATERIAS Pagina Capitulo 15 ANALISIS DE BODE ee ee ee 277 Inroduccién, scales loaritmicas y repesentaciones de Bode. La forme de Bode yrla ganancis de Bode. Representaciones de Bode de funciones simples de respuesta de tecvenci y sus aprosimaciones asintétcas, Consirucidn de ls reprerentaie nes de Bode, Estabilidad rlativa. Respuesta de frecuencia de lao cerndo, Capitulo 16 DISENO DE BODE eee ee 297 Filosofia del dseio, Compensacion del factor de ganancia. Compentacion de ade- Junto. Compensacidn de atraso. Compensacion de aratoy adelante, wo 17 ANALISIS CON LA CARTA DE NICHOLS . 316 Introduccion. Reprsentacidn de la magnitod en db contr el éngulo de fave, Cone tuueeién de las gricas de Ia magnitud en db conta el Angulo de fase. Brabiidad telat, La carta de Nichols. Funciones de respuesta de tecuencia de laze eerado, Capitulo 18. DISENO CON LA CARTA DE NICHOLS 335 Filosofia del diseio. Compensacién del factor de ganancia, Compensacion del fe tor do ganancia usando cuvas de amplitud constante. Compensacion de adelamta Compenancion de strato, Compensacion de atrasoy adelanto, capitulo 19 —TOPICOS AVANZADOS Bepcogo0obuG0 (1-75 Introduccién. Sistemas de control no linesles, Sistemas de tiempo discret. Sis temas con entradas cesules, Sistemas eptimor de contol, ‘Sistemas de control adeptables. APENDICE .0 0.20.00. cee ceeeeeeeeee eens 363 REFERENCIAS 365 BIBLIOGRAFIA 367 INDICE 368# t Capitulo 1 Introduccién 1.1 SISTEMAS Y SISTEMAS DE CONTROL En los uiltimos tiempos el significado de la palabra sistema se ha vuelto confuso, En con- secuencia vamos a comenzar por definir este término, primero de una manera abstracta y luego més especificamente con relacién a los trabajos cientificos publicados. Definicién 1.1a: Un sistema es un arreglo, conjunto 0 colecciGn de cosas conectadas o rela- cionadas de manera que constituyan un todo, Definicién 1.16: Un sistema es un arreglo de componentes fisicos conectados 0 relacionados de tal manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal. La palabra control generalmente se usa para designar regulacién, direccién 0 comando, Al combinar las definiciones anteriores, se tiene Definicién 1.2: Un sistema de control es un arreglo de componentes fisicos conectados de tal manera que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a si mis- mo 0 a otro sistema, En el sentido més abstracto es posible considerar cada objeto fisico como un sistema de control. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera, si no lo hace activamente lo hace pasivamente —tal es el caso de un espejo que dirige un haz de luz que incide sobre él a tun Angulo agudo. El espejo (Fig. 1-1) se puede considerar como un sistema elemental de control, que controla el haz de luz de acuerdo con la simple relacién “el éngulo de reflexién a es igual al dngulo de incidencia «”. En la ingenieria y en la ciencia generalmente restringimos el significado de sistemas de control al aplicarlo a esos sistemas cuya funcién principal es comandar, dirigir o regular dinémicamente 0 activamente. El sistema ilustrado en la figura 1-2, que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro extremo, se denomina propiamente un sistema de control, El dngulo de la luz reflejada se regula por medio del tornillo. / wee nao Y toe Oe ene GES GILL Fig.ta Fig.INTRODUCCION 1.2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre. Antes de mostrar esto, vamos a definir dos términos que son los de entrada y salida los cuales ayudan a identi- ficar 0 definir el sistema de control. Definicién 1.3: La entrada es el estimulo 0 excitacién que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energia externa, generalmente con el fin de producir, de parte del sistema de control, una respuesta especificada. Definicién 1.4: La salida es la respuesta obtenida del sistema de control. Puede ser 0 no puede ser igual a la respuesta especificada que la entrada implica. El propésito para el que esté destinado el sistema de control generalmente determina 0 define la entrada y la salida. Dadas la entrada y la salida es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema. Los sistemas de control pueden tener més de una entrada o salida. A menudo todas las entradas y salidas quedan bien definidas con la deseripcién del sistema, aunque algunas veces este no es el casg. Por ejemplo, una tormenta eléctrica puede interferit de manera inter- mitente una recepeién.de radio, lo cual produce en el altavoz una seftal de salida no deseada en forma de ruido estatico. Esta salida de “ruido” no esta especificada en la definicion del sistema de recepcién de radio pero forma parte de la salida total como se estipulé antes. Con el propésito de identificar un sistema en forma simple, las entradas debidas a interfe- rencias y las salidas producidas por éstas, no se consideran como entradas y salidas en la des- cripcién del sistema. Sin embargo, cuando el sistema se examina en detalle es necesario, en general, tener en cuenta estas entradas y salidas, Existen tres tipos basicos de sistemas de control Sistemas de control hechos por el hombre. Sistemas de control naturales, incluyendo sistemas bioldgicos. Sistemas de control cuyos componentes estan unos hechos por el hombre y los otros son naturales, Bjemplo 1.1. Un conmutador eéetrico es un sistema de control, hecho por el hombre, que controla el flujo de electricidad Por definicin, el aparato o la persona que actia el conmutador no forma parve de este sistema de control [ea entrada la constituye la conmutacién del dispositivo tanto hacia la conduccién como al corte. Es decit, 4s entrada la puede consituir uno de los dos estados —el de conduccién o el de corte. La salida la constituye la presencia o ausencia del flujo (dos eatados) de electricidad, Hi conmutador eléctrico es probablemente uno de los sistemas de control mé rudimentaros. Ejemplo 12. Un calentador 0 calefactor controlado por medio de un termostato que regula'autométicamente to tempera: ‘ture de una piesa 0 recinto es un sistema de control. La entrada de este sistema es una temperatura de teferen a que penerabmente se especfica graduando un termostato convenientemente, La salida es la temperatura del veeinea, [Conndo ol termostato detecta que la salide et menor o inferior a Ie entrada, el ealefactor produce calor hasta ‘qe a temperntars del recinto sea igual a la de referencia, en Ia entrada, Entonces el calefactor se desconecta ‘stomiticamente. Kjemplo 13. . BB acto, sparentemente sencillo, de indicar un objeto con un dedo requiere un sistema de control bioldgieo ‘conatitnido peincipaimente por los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro de un hombre. La entrada es la direccién precian del cbjete (en movimiento 0 no) con respocto a alguna referencia, y la sala es Ia direccion que se indica coe respecte © la miINTRODUCCION 3a plo 14, El sistema de traspiracidn es una parte del sistema de control de temperatura humano, Cuando la tem: ematura dol aizo exterior a la piel sube demasiado, las glindulas sudoriparas seeretan en una mayor proporcién ‘revocendo enfriamiento de la piel por evaporacién, Las secreciones se reducen cuando se ha abtenido el efecto de ‘Safiamiento necesario 0 cuando la temperatura del aire baja suficientemente [La entrada de este sistema es In temperatura “normal” o confortable de la piel. La salida es In temperatura smctual de Ia piel. Bemplo 1.5. EI sistema de control constituide por un hombre que maneja un automvil tiene componentes que clara- smente son hechas tanto por el hombre como de tipo biolégico. Bl conductor debe mantener el automévil sobre ‘Pista apropiada de Ia carretera, I lleva cabo esta operacién mirando constantemente Ia direccién del auto- smévil con respecto a la direceién de la carretera. En este caso, la direcin dela carretera, epresentada por la linea ‘pintada que sirve de guia o por lineas en ambos lados de su pista se puode considerar como la entrada. La direc ‘Gén actual del automévil es la salida del sistema. El conductor controla esta salida midiéndola constantemente ‘con sus oj y cerebro y corrigiéndola con sus manos sobre el timén.” Lot componentes principales de este sistema 4e control son las manos del conductor, sus ojos y cerebro y el vehicul. 1.3. CLASIFICACION DE SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control se clasifican en dos grandes categorias a saber: Sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. La distincién la determina la accién de control, que es la cantidad que activa el sistema para producir la salida. Definicién 1.5: Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accién de control es independiente de la salida. Definicién 1.6: Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la accién de control es en cierto modo dependiente de la salida Los sistemas de control de lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: La habilidad que éstos tienen para ejecutar una accién con exactitud esté determinada por su calibracién. Calibrar significa establecer o restablecer una relacién entre la entra da y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, el cual es un concepto que se discutiré en detalle més adelante, Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman coménmente sistemas de control por roalimentacién, y se consideran en més detalle a partir de la proxima seceién. Para clasificar un sistema de control como de lazo abierto o cerrado, se deben distinguir ‘aramente los componentes del sistema de los componentes que interactaan con él pero que me forman parte del mismo. Por ejemplo, un operador humano puede o no, ser un compo- mente del sistema. Riemplo 1.6. Us tortador automata es un sistema de control de lazo abierto puesto que esté controlado por un regulador ‘de tiempo. El tiempo requerido para hacer “buenas tostadas” debe ser estipulado por el usuario quien no forma arte del sistema, El control sobre la calidad de ls tostada (la salida) ex interrumpido una ver que se haya fijado fiempo, Jo cual constituye tanto la entrada como la agcién de control empl 1.7. Un mecanismo de piloto automético y el aeroplano que controla forman un sistema de control de lazo cerrado a objetivo es mantener una direccion especificada del aeroplano, a pesar de los cambios vdo continuamente la direcién instantanea del aeroplano y ajus 8 aletas, ete.) de manera que coincida loto w operador, quien fija con anteri (ese retroalimentacién). ‘mestricos. El sistema cjecuta su tarea midi (tendo mutomiticamente las euperficies de control del aeroplano (el timén ‘Ta disveci6n instantinea del aeroplano con la direecién especiticada. Bl dad al plato automitico no forma parte del sistema de control: iy INTRODUCCION 1.4 RETROALIMENTACION La retroalimentacién es esa caracteristica de los sistemas de control de lazo cerrado que los distingue de los sistemas de azo abierto. El estudio de los sistemas de control por retro- ‘alimentacién es el objetivo principal de este libro, Definicién 1.7: Retroalimentacién es esa propiedad de un sistema de lazo cerrado que permite que la salida (0 cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada a cualquier componente interno del sistema o con un subsistema de éste) de tal ma. nera que se pueda establecer la accién de control apropiada como funcién de la entrada y Ia salida. Més generalmente, se dice que existe retroalimentacién en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto entre las variables del sistema. Esencialmente, cada sistema pasivo (aquel que no contiene fuentes de energia) se puede considerar como un sistema de retroalimentacién. Nosotros consideraremos solamente esos sistemas de control de lazo cerrado en los cuales la existencia y propésito de retroalimentacién se pueden identificar claramente. Bjemplo 1.8, EI concepto de retroalimentacién esti claramente ilvstrado en el mecanismo de piloto automético det jemplo 17. Le entrada ex la direccién especificads, Ia cual se puede fijar sobre un disco del tablero de control del aero: plano y Ia selida es Ia direccién instanténea determineda por los instrumentos de navegacién automética. Un Aiapositivo de comparscién explora continuamente la entrada y la ealida. Cuando las dos eoinciden no se requiere sccién de control. ‘Cuando existe una diferencia entre la entrada y In stlida, el dispositive de comparacién sum nistra una sefal de accién de control al controlador, o sea al mecanismo de piloto automdtico, Bl controlador ‘suministra las sefales apropiadas a las superficies de control del aeroplano, con el fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida La retroalimentacién se puede efectusr por medio de una conexién eltrica © mecénica que va desde los ingtrumentos de navegacion-que miden la direccidn, hesta el dispositive de comparacién. 1.5 CARACTERISTICAS DE LA RETROALIMENTACION Los rasgos més importantes que la presencia de retroalimentacién imparte a un sis- tema son Aumento de exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la. entrada fielmente. Sensibilidad reducida de la razén de la salida a la entrada, a las variaciones en las carac- teristicas del sistema (capitulo 9) Efectos reducidos de la no linealidad (capitulo 3) y de la distorsién. Aumento del ancho de banda. El ancho de banda de un sistema es ese intervalo de fre- euencias (de la entrada) por sobre el cual el sistema responde satisfactoriamente. ‘Tendencia a la oscilacién o a la inestabilidad. Esta caracteristica se considera en detalle en el capitulo 5. 1.6 EL PROBLEMA DE LA INGENIERIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ‘La naturaleza de la ingenieria de los sistemas de control es la consideracién de dos pro- blemas: El andlisis y el disefio del sistema deseado. El anillisis es la investigacién de las propiedades de un sistema existente. El disefio es la escogencia y arreglo de los componentes del sistema de control para ejecutar una tarea specifica.car.) INTRODUCCION 5 Existen dos métodos de diseio: 1. Disefio por andlisis. 2. Diseito por sintesis. El disefo por andlisis se lleva a cabo modificando las caracteristicas de un sistema existente o de un modelo estandar del sistema y el diseiio por sintesis, definiendo la forma del sistema directamente a partir de sus especificaciones, El primer método se emplea en las secciones de disefio de este libro 1.7 REPRESENTACION DEL PROBLEMA: EL MODELO Con el fin de resolver un problema de sistemas, tanto las especificaciones o descripcién de la configuracién del sistema como sus componentes, se deben poner en una forma suscepti- ble de ser sometida a anilisis, disefio y evaluacién, Se usan extensamente tres representaciones bisicas (modelos) de los componentes fisicos y de los sistemas, en el estudio de los sistemas de control: 1. Ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemiticas. 2. Diagramas en bloque. 5 del flujo de sefiales. fieas del flujo de sefiales son acortamientos en forma de representaciones grificas ya sea de diagramas esqueméticos de un sistema fisico 0 del conjunto de ecuaciones mateméticas que caracterizan las partes del sistema. Los diagra- mas en bloque se consideran en detalle en los capitulos 2 y 7y las gréficas del flujo de sefales en el capitulo 8 Los modelos matematicos, en la forma de ecuaciones del sistema, se emplean cuando se requieren relaciones detalladas. Cada sistema de control se puede caracterizar tedricamente Por ecuaciones mateméticas. La solucién de estas ecuaciones representa el comportamiento del sistema. A menudo esta solucién es dificil, si no imposible de encontrar. En estos casos se deben hacer ciertas suposiciones, conducentes a simplificacién, en la descripcién matematica. Para un gran nimero de sistemas de control estas aproximaciones y simplificaciones condu- cen a sistemas que se pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Sin embargo, las técnicas para resolver estas ecuaciones se pueden hallar en muchos libros sobre mateméticas e ingenieria. Luego la mayor parte de este libro se limita a la consi- deracién de sistemas de control que se pueden describir por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Para los lectores con un conocimiento de céleulo y de numeros complejos elementales, los capitulos 3 y 4 les suministran un estudio de las ecuaciones diferenciales or- dinarias lineales y su.solucién. El tépico se presenta desde el punto de vista de su aplicacién a los sistemas de retroalimentacién y a la teoria de los sistemas modernos de control. 1.8 LA CIENCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL El mayor énfasis en la tecnologia moderna del control es el desarrollo de modelos mate- méticos para representar situaciones fisicas. Los principios comunes a la matemética y a la fisica también se utilizan con el fin de entender las caracteristicas de los sistemas de retro- alimentacién en la medida en que éstos se relacionan a la trasmisién o procesamiento de la cantidad abstracta, informacién. Luego la ingenieria de los sistemas de control abarca no solamente el campo completo de las ciencias de la ingenieria, sino también las ciencias bio- logicas y sociales.6 INTRODUCCION (CAP. 1 Estos aspectos adicionales han creado tantos problemas nuevos que el andlisis de siste- mas y su disefio se ha convertido virtualmente en una ciencia. Con el fin de obtener comunicacién con el mayor nimero posible de lectores, el énfasis {este texto se hace en principios fisicos y mateméticos los cuales constituyen el lenguaje de las ciencias. Al final de cada capitulo se encuentran problemas resueltos sobre aplicaciones especificas de estos principios, tomados principalmente de las ciencias bioldgicas y de la ingenieria, Problemas resueltos ENTRADA Y SALIDA 1.1, Identificar las cantidades que constituyen la entrada y la salida del espejo pivoteado y ajustable de la figura 1-2. {ba entrada es el éngulo de inclinacién del espejo, 6, l cual se varia ajustando el tornillo. La salida ‘ela posicién angular del haz reflejado #4 a con respecto « la superficie de referencia, 1.2, Identificar una posible entrada y una posible salida para un generador rotacional de electricidad, La entrada puede ser la velocidad de rotacién del impulsor (v.gr. una turbiaa de gas), en revolu ones por minato. Suponiendo que el generador no tiene cargas conectadas en sus termiales de salts, 4a salida puede ser el voltae inducido que aparece en los terminales de salide Alternativamente, la entrada se puede expresar como el momento angular del eje del impulsor y ls se puede expresar en unidades de potencia eléctrica (vatis) con una carga acoplada al generdon, 1.3. — Identificar la entrada y la salida para una lavadora automética, La mayoria (aunque no todas) de las méquinas lavadoras funcionan de tn siguiente manera Después de que la ropa que se va a lavar se haya puesto en In maquina, te introducen en eantidades {orrespondlientes, el jabén o detergente, el blanqueador y el agua. El ciclo del lavado y exprimido ve je Juego en un regulador de tiempo y Ia lavadora se prende, Cuando el ciclo ae ha terminade la lavedven oe apaga autométicamente Si las cantidades correctas de detergente, blanqueador y agua y la temperatura apropiada del ague te determinan o espevifican por el fabricante de In miquina 0 se introducen automdticamente, entonves 4a entrada ex el tiempo (en minutos) que dura el lavado y exprimido, EI regulador de tiempo es fjede seneralmente por un operador humano. salida de 1a lavadora autométien es més diflil de identficar. Definemos limpio como la ausen. cia de toda sustancia externa a tas piezas que se van a lavar. Entonces podemos definir la saia como ol Porcentaje de limpieza, Por tanto, al eomienzo de vn ciclo la salida es menor que el 100 por elento » al final de un ciclo, 1 salida es igual al 100 por ciento (generalmente no se obtiene ropa verdaderamente limpia) En la mayoria de las méquinas que operan con monedas, el tiempo de un ciclo estéfijado de ante ‘mano'y la méquina comienza a funcionar cuando se introduce la toneda, En este caso, el poreenteie de limpiera se puede controlar variando la cantided de detergent, blanqueader, agus y Ta teroperetann de ésta. Podemos considerar todas estas cantidades como entradas, Puede haber también otras combinaciones diferentes de entradas y salidas, 1.4, Identificar los componentes, la entrada y Ia salida y describir el funcionamiento del sistema de control biolégico formado por un ser humano cogiendo un objeto.tear. 1 e siste- énfasis uaje de iciones de la tteado salida I de evolu alida, lor y radon. lades ° fia 20 el yal ente ture car. 1) INTRODUCCION 1 Los compontsten bso ote sistema de cntrol one eer, el brzoy In mano yj Bcrebo ena a stl del sitemanervino reverda aca el aco} In mann com el nde Seana el objeto. Bola sel se emplifce en los & ‘incl da bro 9a mano lov uals ven Como impulores en a sistema, Lov oj wo wran tome dapantiendeexplrecio cmtoumente SSrraltmentan” hava cree la informacion ‘Shree pncun dela mans La ali del sistema ol poi de ama no, Um emtrata et le poset del abt El objetivo del sistema de controle edi ta atncta nea ponton de a mane la dl peasneeet gaat erases oo : sndtico, La lines punteada y las leches repreves” ian he {an le drecion lao de aformacion Finis SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO 15. 1.6. 4a. Explicar cémo podria funcionar una méquina lavadora de lazo cerrado. Suponer que todas Ias cantidades descritas como entradas posibles en el problema 1.3, es decir, el tiempo de un ciclo, ef volumen del agua, Ia temperatura del agus, Ia cantidad de detergente y la canti- dad de blanqueador se pueden controlar por medio de dispostivos tales como valvulas y calentadores. Una lavadora autométicn de lazo cerrado mediria continuamente o periédicamente el porcentaje de limpieza (ealida) de las piezas que ae estén lavando, controlaria en efecto las cantidades de entrada, y te desconectaria automdicamente cuando se lograra una limpieza de 100 por ciento. 4Cémo se calibran los siguientes sistemas de lazo abierto: (a) lavadora automstica, (b) tostador automético, (c) voltimetro? (a) Las lavadoras autométicas se calibren considerando cualquier combinacion de las siguientes can: tidades de entrada: (I) cantidad de detergente, (2) cantidad de blanqueador, (8) cantidad de agua, @) temperatura del agua, (6) tiempo de un ciclo En algunas lavadoras autométicas una o més de estas entradas la(e) determina el fabricante Las cantidades restantes deben ser determinadas por el usuario y dependen de factores {ales como grado de pureza del agua, tipo de detergente y tipo o resistencia del blanquendor. Una ver que te heya determinado esta ealibracién para un tipo expecfico de lavado (v-gr. ropa blance toda, rop muy sucia) no es necesario que se vuelva a determinar durante la duzacién de le méquina. Si la imiquina se dala y se le afnden nuevos repuestos, probablemente es necesario volver a calibrar (5) Aunque el disco del regulador de tiempo para la mayoria de tostadores automiticos lo calibra el fabricante (v.gr. bajo, medio, alto) la cantidad de ealor producido por el elemento calentador puede variar a través de un amplio intervalo. Ademiés el rendimiento del elemento calentador se det hormalmente con el tiempo. Por tanto, el tiempo necesario para hacer une “buena tostada” lo debe determinar el usuario y se debe reajustar periddicamente. Al comienzo, la tostada sale muy pilida o muy quemada, Después de varios ensayos se obtiene el tiompo vordaderamente requerido para obtener una tortada de buens cslide. (e) En general un voltimetro se calibra comparindolo con una fuente estindar de voltaje conocido y rmarcando apropiadamente Ia escala de lectura a intervalos especiticados, Identificar la accién de control en los sistemas de los problemas 1.1, 1.2 y 1.4. Para el sistema de espejo del problema 1.1, la accién de control es igual a la entrada, es decir, el Angulo de inclinacidn del espejo, ¢. Para el generador del problema 1.2, la accién de control es igual a la entrada o sea le velocidad de rotaciin o momento angular del oje del impulsor. La accién de control Gel sistoma del ser humano que coge un objeto en el problema 1.4. igual a la distancia entre la mano y y Ia posicién del objetoINTRODUCCION (car. 1 éCuéles de los sistemas de control en los problemas 1.1, 1.2, y 1.4 son de lazo abierto? {Cuéles son de lazo cerrado? Puesto que la accién de control es igual ala entrada en los sistemas de los problemas 1 y 1.2, no existe retrolimentacién y los sistemas son de lazo ebierto, El sistema del ser humana que coge un objets gn el problems 1.4 ex de Inzo cerrado porque la accién de control depende de la selida, que ex la posiendn de la mano, Identificar la accién de control de los ejemplos 1.1 a 1.5. [Un accion de control en el conmutadoreldctrico del ejemplo 1.1 os igual a la, 0 sea el comando tacia conduccién 0 corte. La aecién de control en el sistema del calentador del ejemplo 1.2 es neal ela liferencia entre las temperaturas de referencia y la de la piesa. Para el sistema de indicacion de us objeto con un dedo del ejemplo 1.3, la accién de control es igual a la diferencia entre la direscidn cetwal y la direeetn indicada del objeto. La accién de control en el sistema de traspiracign del ejemple 1a, ox ful 4 le diferencia entre la temperatura “normal” y la temperatura actual de le superficie de le pel La diferencia entre la direccién de le ca stutomévil es la accién de control pera 1 conductor y el automévil del ejemplo 1. &Cuéles de los sistemas de control en los ejemplos 1.1 a 1.5 son de lazo abierto? ; Cuéles son de lazo cerrado? EI conmutador eléctrico del ejemplo 1.1 es de lazo abierto ya que la sccién de control es igual a entrada y por tanto independiente de Ia salida. En el resto de los ejemplos, 1.2 a 1.5 la accion de eontaal ‘4 claramente una funcién de Ia salida. Luego estos son sistemas de lazo cerrado, RETROALIMENTACION 1a. Considerar la red de division de potencial de la figura 1-4. La salida es v2 y la entra da es v, (a) Eseribir una écuacién para vx. como una formacién dev), Ry y Ry. Es z decir, escribir una ecuacién para vs que describa un sistema de lazo a bierto. ae + (b) Escribir la ecuacién para v, en forma lt de lazo cerrado, es decir, vs como fun- > cién de v,,02,R) y Re Este problema muestra cémo una red Pasiva se puede caracterizar tanto como un sistema de azo abierto, como uno de lazo cerrado. (2) De acuerdo con las leyes de voltae y corriente de Kirchhoff se tiene Y= Ri i= pe RAE, Por tanto = (_% = R, (8) Bscribiendo Ia corriente i en una forma ligeramente diferente, se tiene i Explicar eémo el concepto econémico clisico conocido como la ley de la oferta y la demanda se puede interpretar como un sistema de control por retroalimentacién. Escoger el precio del mercado (precio de venta) de un articulo en particular como la salida del sistema y suponer que el objetivo del sistema es mantener la estabilidad en los precios,emery (CAP. 1 AP. 1} INTRODUCCION 9 bierio? La ley se puede establecer de le siguiente manera: La demanda del mercado por el artiulo decrece ‘4 medida que su precio aumenta. Le oferta del mercado generalmente aumenta cuando au precio au menta. La ley de la oferta y la demanda dice que se logea un precio estable del mercado sila oferta es "12, no igual @ Ia demenda n objeto = sleres La manera en que la oferta y la demanda regulan el precio se puede describir con los conceptos del control por retroalimentacién. Escogemos los siguientes cuatro elementos bisicos para nuestro tistema: El que ofrece, el que demande, el que fja precios y el mercado donde el artculo se compra y vende. Estos clementos generalmente representan proceso muy complicedos La entrada en nuestro sistema econdmico es la estabilidad de lot precios. Una manera més con: veniente de describir esta entrada es por fluctuacién de cero en el preci, La sada és el precio actual en fl mercado, Bl sistema funciona como sigue: El que fija el precio recibe una orden (cero) para estabilidad del precio. Este calcula un precio para la transaccién con la ayuda de la informacién en su memoria 0 rgistros de transacciones pasadas. Este precio obliga al que ofrece a producir u ofrecer cierto mimero de articulos y al que demanda, a pedir un mimero de artiulos. La diferencia entre la oferta y la demande ex Ia accin de control para este sistema. Si la accidn de control no ex cero, es decir, xi la oferta noes igual fla demanda, el que fije el precio inicia un cambio en el precio del mercado en tal direccidn que haga ‘que Ia oferta iguale la demanda. Luego tanto el que oftece como el que demanda se pueden considerar ‘udles como la retroalimentacin ya que ellos determinan Ia accién de control alata eel PROBLEMAS VARIOS 1.13. (a) Explicar el funcionamiento de las sefiales ordinarias del tréfico que controlan los automéviles en la interseccién de varias calles. (b) {Por qué son estos sistemas de- control de lazo abierto? (c) ,Cémo se puede controlar el tréfico en forma més eficien- ntra- te? (d) {Por qué es el sistema en (c) de lazo cerrado? () Las sefales de trfico controlan el trifico por medio de una sefal roja en una dreccién (vr. norte @ sur) que significa parada y luego una sefial verde que indica que se puede pasar. Cuando una de las direcciones tiene la veil verde, el tefico que eruzaen Ia tra direcién (este a oeste) tiene la sedal — roja. Los intervalos entre las luces roja y verde estan determinados por un mecanismo de control + de tiempo previamente calibrado (6) Todos tos sistemas de control que funcionan sein mecanismos de control de tempo que se fiian eS com anteriorided son de lazo abierto. La acein de control ex iqual a la entrada que son los tiempos de las sefates roja y verde (c)_Ademés de prevenir choques, otra funcién de las sefles de trifico consist, en general, en controlar = el volumen de trifico. En el sistema de lazo abierto deserto antes, el volumen del tifico no tiene — influeneia sobre los intervatos de tiempo, para toja y verde que se han fijado anterior. mente, Con el fin de normalizar el flujo de tific, el intervalo de tiempo de la luz verde ue debe hacer mayor que el de la luz roja en Ia dizeecién que lleva el mayor volumen de trfico, A menudo cesta tarea Le ejecta yn polieia de ta Bl sistema ideal mera el volumen de trifico en todas direeciones, compararia los volimenes fn las diferentes direcciones y usaria el resultado de la comparacién para controlar los intervalos de tiemro de las dos sefles verde y roja (4) Bl sistema de () es de lazo cerrado debido a que la accin de control (a diferencia entre el volumen de téfico en cada direceién) es una funcién de la salida (el volumen de trifico que pasa después de Is interseeién en cada drecei6n, - sero nt 1.14, (a) Describir los componentes y variables de los aparatos del control biolégico involu- crados al caminar en una direccién prescrita. (b) {Por qué el caminar constituye una operacién de lazo cerrado? (c) {Bajo qué condiciones los aparatos del sistema involu- 1 crado al caminar vendrian a constituir un sistema de lazo abierto? a (a) Los principales componentes que intervienen al caminar aon el cerebro tos ojos, las piernas y los pies. 5 La entrada se puede escoger como la direccién escogida para caminr y la salida In direecion real la en la cusl se camina. La accién de control la determinan los ojos, quienes detectan Ia diferencia ad entre la entrada y la selida y envian esta informacion al cerebro. El cerebro comanda les piernes yy los pies para que caminen en Ia direecién prescritaINTRODUCCION tear. 1 i (6) El caminar constituye una operacién de i i de Ia said © 0 cerrado puesto que la accién de control es una funcién los ojos se cierran, rompe el 120 de retroalimentacion y sistema viene a ser uno de lazo abierto, 1.15, Idear un sistema de contro! para llenar un recipiente con agua después de que haya sido vaciado por medio de un grifo en la base. El sistema debe cortar el agua automa. ticamente cuando el recipiente se Ilene. EI dingrama esquemético simplifieado de la figura 1-5 slustra el Principio de sistema que llena el re cipiente con agua, = 6 El flotador flota sobre el agua. A medida i 1 tapén disminuye la corriente de agua. Cuand. i ministeo de agua. ‘que ol Mlotador se acerca a Ia parte superior del recipiente, 1o el recipiente se lena el tapén corta completamente els 1.16. Idear un simple sistema de control que autométicamente encienda la bombilla de un cuarto al anochecer y la apague al amanecer. Mostrar un esquema del sistema, Un sistema simple que ejecuta esta tarea se muestra en el diagrama eaquemético de la figura 1-6 ' Al anochecer, la fotocelda que funciona como un conmutador sensible ala luz, cierta el circuito dela bombitla alumbrando asi el cuarto. La bombilla permanece encendida hasta que aparece la lus del die ‘momento en el cual la fotocelda detects Ia luz exterior y abve el eireuito de le bumbita, Benita ——— i ss Fig. 1-6 Fig. 1.17. Tear un tostador automético de lazo cerrado. ‘Suponer que cada elemento calentador suministra la misma cantidad de calor @ ambos lados del pan y que In calidad de Ia tostada se puede determinar por au color. El diagrama eaquemdtico simplificeAP. 1 rncién bierto, haya omé- belre- piente, rel au de un wa 16. io de le lel dia, dos del wlific 12a 1.25. 1.26, La. 1.28. INTRODUCCION u ‘do de una forma posible de aplicar el principio de Ia retroalimentacién a un tostador, se muestra en a fi sure 117. Sélo se ilustra un lado del tostador. BI tostador se calibra inicialmente para obtener la calidad deseada en la tostada por medio de una perilla de ajuste del color, Bata calibraci6n no se debe reajustar de nuevo a no ser que cambie el crterio so Fee le calidad de la tostada. Cuando se cierra el conmutador el pan se tuesta hasta que el detector de color Gheerva’" el color deseado. Entonces el conmutador se abre autométicamente por medio de un enlace de retroalimentacidn el cual puede ser elétrico 0 mecénico. Problemas propuestos Identiicar la entrada y la salida para un horno elétrico de regulacién automética de temperatura ‘entificar la entrada y la salida para un refrigerador automético Ientificar una entrada y una salida para wna grece. {Bs este sistema de lazo abierto 0 de lazo cerrado? ‘dear un sistema de control para subi y bajar autométicamente un puente ascendente que permita el pace e bareos. No se permite un operador continuamente. El sistema debe funcionar completamente en forma automatics Explicar la operacién e identificar las eantidades y componentes pertinentes de un caiién antiaéreo contro- Jado automatneamente por radar. Suponer que no se roquiere operador sino inicialmente para poner el ss- tema en funcionamiento {Se puede considerar ala red de le figura 1-8 como un sistema de control por retroalimentacion? ig t8 ear un sistema de conteol para manejar el timén de un buque desde un cuarto de control alejado del ti wren, El objetivo del sistema de control es dirgir el buque en una direccién deseada {Qué entradas ademés del comando de una direccin deseada se supondrian que actian sobre el sistema Gel problema 1.247 {Le aplicacidn del “Taiaser fire capitalism” @ un tema de control por retroalimentacién? {Por qué? ema econémico puede ser interpretada como un sis {la operacisn de la bolsa, como la bolea de Nueva York, cumple con los requisits del modelo dela ley de {a oferty la demanda deserito en el problema 1.12? ,Cémo? {GEL sistema econémico socialista cumple con los requisitos del modelo de la ley dela oferta y la demanda detcrito en el problema 1.12? ,Por qué? (0, spor qué no?) RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS PROPUESTOS: 118. 119, 1.20. ‘La entrada es la temperatura de referencia. La salida es la temperatura actual del horn, ‘ia entrada os la temperatura de referencia, La salide es Ia temperatura actual del refrigerador. Una entrada posible de la groca es le cantidad de café utilizado. Ademés, le mayoria de las grecas tienen uvdleco donde se puede fijer la calidad del café como débl, medio o fuerte. Esta posicién generalmente vepula uo mecaniamo de control de tiempo. El tiempo de coccién es por tanto otra posible entrada. La st Teen je cuslquier grace puede considerar como la concentraciOn del café, Las grecas descritas anterir- mente son de lazo abierto.Capitulo 2 Terminologia de los sistemas de control 2.1 DIAGRAMAS EN BLOQUE: FUNDAMENTOS. Un diagrama en bloque ¢s una representacién visual simplificada de la relacién de causa y efecto que existe entre la entrada y la salida de un sistema fisico. El diagrama sumi. nistra un método util y conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los dife. rentes componentes de un sistema de eéntrol. Los com; iponentes del sistema se conocen alterna- tivamente con el nombre de elementos del sistema. La forma més sencilla del diagrama en Dloque es el bloque simple que leva una entrada y una salida: El interior del recténgulo que representa al bloque generalmente contiene Ia descripeién 0 el nombre del elemento, o el simbolo de la operacién matemética que se ejecuta sobre la en. trada, con el fin de obtener la salida. Las flechas representan la direccién de la informacion unilateral o el flujo de sefales. Bjemplo 2.1 @ Las operaciones de adicién y sustraccidn tienen una representacién especial. El bloque se cambia por un pequefo circulo, llamado punto de suma con el signo apropiado, mas o me. nos, acompaiiando las flechas que Megan al circulo. La salida es la suma algebraica de las en. tradas. Cualquier mimero de entradas se puede aplicar al punto de suma Bjemplo ae ty a © 240 etute « 7 Y ¥ Algunos autores ponen’una cruz en el circulo: Esta notacién se evita en este texto porque a veces puede haber confusién con la operacién de multiplicacién,\ sumi- Iterna- ma en ipcién laen acion loque > me- car. 2 TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 13 Con el fin de emplear la misma sefial o variable como entrada a més de un bloque o pun- to de suma, se usa un punto de reparto. Esto permite que Ia sefial prosiga sin alteracién a o largo de diferentes trayectorias hacia varios destinos. Kjemplo 2.3. @ +=——}————-: w 2.2 DIAGRAMA EN BLOQUE DE UN SISTEMA DE CONTROL POR RETROALIMENTACION Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de control estén conectados de tal manera que caracterizan su relacién funcional dentro del sistema. La con- figuracién bésica de un sistema de control simple, de lazo cerrado (por retroalimentacién), se ilustra en el diagrama en bloque de la figura 2-1. Se debe anotar que las flechas del lazo ce. ‘rrado que interconectan los bloques, representan la direccién del flujo de la energia de control 9 informacién y no la fuente principal de energia para el sistema. Por ejemplo, la mayor fuen- te de energia para el horno controlado termostdticamente en el ejemplo 1.2, puede set una energia quimica obtenida quemando combustible a base de petréleo o carbén. Pero esta fuen- te de energia no aparece en el lazo cerrado del control del sistema. El neral. istema de control por retroalimentacién se muestra en la figura 2-1 en su forma ge- ‘Trayectoria de retroalimentacién Fig. 21 2.3 TERMINOLOGIA DEL DIAGRAMA EN BLOQUE PARA LAZO CERRADO Es importante que los términos que se usan en el diagrama en bloque para lazo cerrado se entiendan claramente y se recuerden. Para representar las variables de entrada y de salida de cada elemento se usan letrs niisculas tal como para los simbolos de los bloques 1, go y h. Estas cantidades represen- tan funciones de tiempo, a no ser que se especifique lo contrario, Ejemplo 24. + ~ rit) Las letras mayiisculas representan trasformadas de Laplace de cantidades que son funcio- nes de la variable compleja s, o trasformadas de Fourier de cantidades (funciones de frecuen- cia) que son funciones de la variable imaginaria pura jw. Las funciones de s generalmente se abrevian con una letra mayiscula que aparece sola. Las funciones de frecuencia nunca se abrevian,“4 ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL (cap. 2 Ejemplo 25. Rl) se abrevia como R_R(jx) nunca se abrevia, Las letras r, c, m, etc., se escogieron para preservar la naturaleza genérica del diagrama en bloque, Definicién 2.1: La planta gz, llamada también sistema controlado, es el cuerpo, pro- eso 0 maquina de la cual se va a controlar una cantidad o condicién par- ticular. Definicién 2.2: Los elementos de control g1, también llamados el controlador, son Jos componentes requeridos para generar la sefial de control apropiada m que se aplica a la planta, Definicién 2.3: Los elementos de retroalimentacién h son los componentes que se re- quieren para establecer la relacién furcional entre la sefal de retroalimen- tacién primaria b y la salida controlada c. Definicién 2.4; La entrada de referencia r es una seiial externa aplicada a un sistema de control por retroalimentacién con el fin de ordenar a la planta una accién especificada. A menudo representa un comportamiento ideal de la salida de la planta Definicién 2.5; La salida controlada c es esa cantidad o condicién de la planta que se controla. Definicién 2.6: La seal de retroalimentacién primaria b es una seal que es fun- cién de la salida controlada c, y que se suma algebraicamente a la entra. da de referencia r para obtener la sefial impulsora e, Definicién 2. La sefial impulsora e, también denominada el error 0 accién de con- trol, es la suma algebraica de la entrada de referencia r més 0 menos (usualmente menos) la retroalimentacién primaria b. Definicién 2.8: La variable manipulada m (sefial de control) es esa cantidad 0 condi- cin que los elementos de control g, aplican a la planta gp Definicién 2.9: Una perturbacién u es una sefial de entrada indeseable que afecta el va- lor de la salida controlada c. Puede entrar a la planta sumandose con m © @ través de un punto intermedio, como se muestra en el diagrama en Dlogue de la figura 2-1 Defi 2.10: La trayectoria directa es la via de trasmisién desde la sefial impulsora ¢ hasta la salida controlada c. Definicién 2.11: La trayectoria de retroalimentacién, es la via de trasmisiGn desde la salida controlada c hasta la sefial de retroalimentacién primaria b, 2.4 TERMINOLOGIA SUPLEMENTARIA. Algunos otros términos se deben definir e ilustrar ahora. Aun otros, se introducirin en cae Pitulos posteriores a medida que sea necesario. Definicién 2.12: Un trasductor es un dispositive que convierte una forma de energia en otra,tar. 2 CAP. 2) ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 6 Por ejemplo, uno de los trasductores més comunes en las aplicaciones de los sistemas de liagrama control es el potencidmetro, que convierte una posicién mecénica en voltaje. ¢ rsa de iy "Snide 'PO, pro- ae if? aes, ‘én par- vor a Sorc 1 lor, son > < piada m Bsquemético Definicién 2.13: La orden v es una sefial de entrada, generalmente igual a la entrada de te se re- referencia r. Pero cuando la forma de energia de la orden v no es la mis- alimen- ma que para la retroalimentacién primaria b, se requiere un trasductor entre la orden v y la entrada de referencia r como se muestra en la figu: ra (a). sistema om ita una ms que se @ Definicién 2.14: Cuando el elemento de retroalimentacién est formado por un trasductor es fun- ¥ se requiere otro a la entrada, la parte del sistema de control que se ilus- ‘entra. tra en la figura (b), se llama detector de error. Definicién 2.15: Bn la retroalimentacién negativa el punto de suma es un sustractor, e con- luego menos AD oom Definicién 2.16: Bn la retroalimentacién positiva el punto de suma es un sumador, . _ luego earth el va. con m Definicién 2.17: Un estimulo es una sefial de entrada que se introduce externamente y que ma en afecta la salida controlada c. Por ejemplo, la entrada de referencia r y una perturbacién u son es- timulos, ulsora Definicién 2.18: La respuesta de tiempo de un sistema o elemento es la salida como fun- ‘on de tiempo, siguiendo la aplicacién de una entrada prescrita con con- ede la diciones de funcionamiento especificadas. en ea- 2.5 SERVOMECANISMOS El sistema de control por retroalimentacién especial amado servomecanismo merece . uuna atencién especial debido a su popularidad en aplicaciones industriales y en la literatura ria on técnica sobre sistemas de control.16 ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL [car 2 Definicién 2.19: Un servomecanismo es un sistema de control por retroalimentacién con amplificacién de potencia en el cual la variable controlada c es una posi- cin mecdnica 0 una derivada de posicién, con respecto al tiempo tal co- mo la velocidad 0 la aceleracién. Ejomplo 2.6. Los aparatos empleados para dirigir un eutomévil forman un servomecenismo. La entra constituye la posicin angular de la rueda del timén. El © amplifica hidréulicamente, lo cual proporciona una posicién angular dela ura 2.2. Se re do el torque d de In orden Ia ueio torque rotacional que e aplicn a la rueda del timén za adecuada para modificar la salida constituide por Ia edas delanteras. El diagrama en bloque de tal sistema se puede representar como en la ere retroalimentacién negativa para devolver la vélvula de control a la posicién neutra, reducien amplificador hirulico a coro cuando se ha alcancado la posicin deseada de le rueda 7) Ee -E-h Fig. 22 2.6 REGULADORES Definicién 2.20: Un regulador 0 sistema regulador ¢s un sistema de control por retro- alimentacién en el cual la entrada de referencia u orden es constante para largos periodos de tiempo, a menudo para el intervalo de tiempo completo, durante el cual el sistema esta en operacié: Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcién primordial de un re- gulador es generalmente mantener constante una salida que es controlada, mientras que la funcién de un servomecanismo consiste muy a menudo en hacer que la salida del sistema si- ga una entrada variante, Problemas resueltos DIAGRAMAS EN BLOQUE 2.1, Considerar las siguientes ecuaciones en las cuales x1, 1, ...,x, on variables y a1, d2,...,@, son coeficientes generales u operadores. matemiticos: (@) 2, = az, +a7,-5 @) 2, = a2, +02, + Hacer un diagrama en bloque para cada ecuacién, identificando todos los bloques, en- tradas y salidas. (@) Bn la forma en que la ecuacién eaté escrita, xy represents Ia salida. Los términos en el lado dela de recha de Ia ecuacién se combinan en el punto de sume como se muestra en la figura 23. oz %car. 2) 2.2. ® ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL, Bl término a2; Ww cesté representado por un solo bloque con x, como la entrada y aix, como la salida, Por tanto el coeficiente a, s¢ coloca dentro del bloque como se muestra en la figura 2+, ‘a, puede representar cualquier operacién matematice. Por ejemplo, si a peracién del bloque seria “multiplicar la entrada x, por la constante a”. G te que se quiere signiicar con el simbolo, opera fi partir de le deseripein 0 contexto de un problema, dor 0 deseripeién dentro del bloque. El término apa; se represente de le misma mane fuera una constante, 1a neralmente se aclara El diagrama en bloque de toda la ecuaeién es por tanto como se muestra en la figura 25. Siguiendo e1 mismo razonemiento que en la parte (@) el diagrams en blogue par By = aye tages to bans te se muestra en la figura 26. Fig. 25 Fig.2-6 Hacer diagramas en bloque para cada’ una de las siguientes ecuaciones: (a) Hay dos operaciones especificadas por este ecuacién, "on blegue contiene dos bloques como se muestra en la figura 27 o de, a ex, de ar, a!” @ = (b) © 2, fy y la diferenciacign d/dt. Por tanto el dia- Fig.2-7 Si a, e8 una constante, #1 bloque a Confusién segin se muestra en Ia figura 2-8. Obsérvese que si @, Intereembio de los blogues d/dt y 0, no daria necesar Fig. 2-8 se puede combinar con el blogue d/dt ya que no hay lugar @ fuera un operador desconocido, See une ede a bene a (ts) seen os Gao) [- 4] {to seguido en la parte (a), encontramos que hay dos dingramas en Por medio del mismo razonami Bogue posibes para la ecuacion 3 aa, az, a a 4 a a | en f+ ES 2 |e 2 ae18 2.3, 24, ‘TERMINO OGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Icap. 2 () La operacién de integracion se puede representar en forma de dingrama en bloque como Ey Hacer un diagrama en bloque del mecanismo formado por el espejo pivoteado de la seccién 11, pagina 1, identificando la nse , salida como en el problema 1.1 ste y Suponer que cada rotacién del ¥ Nena tornillo igual a 360° sube o ba- i\ex< ja el espejo k°. Identificar en Foente el diagrama todas las sefales y componentes del sistema de con- trol Por conveniencia se repite.el dia rama esquemético del sistema en la figura 29. Obsérvese que Ia distancia de In superficie de referencia al hax de hue rig2o (6 igual al espesor ¢ del espeo, Mientras que en el problema 1.1 se ha tomado Ia entrada como 6, las expecificaciones de este pro: blema implican que Ia entrads es igual al numero de rotaciones del tornllo. Sea n igual al numere de rotaciones del tornillo de tal manera que n = 0 cuando # — O°: Por consiguiente ny se pueden telacionar por medio de un bloque descrito por la constante k ya que # = kn como se muestra en laf gure 2410, aa we ‘4 —* La salida del sistems se determiné en el problema 1.1 como # + «. Como la fuente de luz dirige el haz paralelamente «Ia superficie de referencia, entonces w = #. Por tanto le lida es igual «24 y el ee pelo se puede representar por una constante igual a2 que se coloea dentro de un bloque como se muestra on Ia figura 2-11 El dingrama completo de lazo abierto se muestea en la figura 212. ._ ez. aie aL. ent Pent En este ejemplo sencillo se puede observar que Ia salida 29 es igual a 2hn rotaciones del tornillo. Bato da lugar al diagrama en bloque de la figura 2-13, Hacer diagramas de lazo abierto y lazo cerrado para la red del divisor de potencial del problema 1.11 (fs [La ecuactén para el lazo abierto fue determinada en el problema 1.11 como (atm) donde 1 es la entrada y cp es la salida, Por tanto el blogue se representa por > (Pi. 214; ela ‘rumente vemos que la operacién es multiplicacién, qi2.5. este pro mero de 26. pueden Ven laf dirige et ty cles Lacuna pre a corto ne sy = (Bt)a, — ($2) eq Unilin = El dingrama en bloque para el lazo cerrado de retroalimentacién negativa se construye ficilmente con el solo bloquerepresentado por $2 como ee muestra en Ia figura 2-1. Fig. 244 Fig. 245 Hacer un diagrama en bloque para el conmutador eléctrico del ejemplo 1.1. (Véanse los problemas 1.9 y 1.10.) [Ln entrada y la salida son variables binarias o de dos estados. El conmutador se representa por un bloque y la fuente de poteneia eléctrica que el conmutador controla no forma parte de sistema de control. ‘diagrams en bloque del lazo abierto se puede dar por ncn St cam | Hacer diagramas en bloque simples para los sistemas de control de los ejemplos 1.2 a 15. ‘Segin el problema 1.10, se observa que estos sistemas son de lazo cerrado y segiin el problema 1.9 se observa que la sefial impulsora (aceién de control) para el sistema de cada ejemplo es igual a la entrada ‘menos la salida. Por tanto hey retroalimentacién negativa en cada sistema. ara ¢l calentador controlado termostéticamente del ejemplo 1.2, el termostato se puede escoger co- smo punto de suma, ya que este es el dispositivo que determina si el horno se debe © no prender. Los ojos se pueden representar por un punto de soma en el sistema de indicacién de un objeto del, jemplo 1.3 y en el sistema del hombre que maneja el automdvi del ejemplo 1.5. Los ojos ejecutan la fn. cidn de explorar la entrada y la salida En el sistema de traspiracién del ejemplo 14, el punto de suma no estd claramente definido, Con el fin de lograr claridad amémoelo el sistema nervioso. Los diagramas en bloque se construyen ficilmente # partir de In informacién dada, de la lista de ‘componentes y de las entradas y salidas dadas en los ejemplos, como se muestra a continuscin Kjemplo 1.3‘TERMINOLOGIA DE LOS EMAS DE CONTROL, (oar. 2 Kjemplo 1.5 Las fechas que van de un componente a otro para los diagramas en bloque de los sistemas biolgicos ten los eemploa 1.3.0 15, pueden representar seas elétricas, quimicas o mecénicas controladas por el ss tema nervioso central DIAGRAMAS EN BLOQUE DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 24. 2.8, Hacer un diagrama en bloque para el sistema del recipiente descrito en el problema 1.15, ,Qué componente o componentes comprende la planta? el controlador? {la re- troalimentacién? EE recipiente es Ia planta porque el nivel del agua en el recipiente es lo que se controla (véase la definicion 2-1, Bl tapén ae puede eacoger como el elemento de control o controlador y el flotador, a cuer ‘day los enlaces asociados como los elementos de retroslimentacién. El diagrams en bloque es La retroalimentacién es negativa porgue la rata de ftujo de agua hacia el recipiente debe disminuir, ‘a medida que el nivel del agua en ol recipiente sube. Hacer un diagrama en bloque simple para el sistema de control por retroalimenta cidn de los ejemplos 1.7 y 1.8, que tratan del aeroplano con un piloto automético. a planta en este sistema es el aeroplano, incluyendo sus superficies de controle instrumentos de navegicion, El controlador es el piloto automatic y el punto de suma es el dispositive de eomparacién, El enlace de retroalimentacion se puede representar simplemente con una flecha desde la salida hasta ‘1 punto de sume ya que este enlace no esta bien definido en el ejemplo 1.8. It piloto automético suministra sefales de control para operar las n superficies de control (timén, sletas, ce.) Betas sefialen se pueden representar por Mm, ma, ™,tear. 2 1 biolégicos spor el Siaminuir, jimenta- omético. mentor de Sea ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL a Bl diagrama en bloque més simple para este sistema esté dado por SERVOMECANISMOS 2.9. Hacer el diagrama esquemético y el diagrama en bloque a partir de la siguiente descripeién de un servomecanismo de posicién, cuya funcién es abrir y cerrar una valvula de agua. En Ia entrada del sistema hay un potenciémetro de rotacién conectado a través de una fuente de voltaje proporcionada por una bateria, Su toma central se calibra en términos de posicién angular (en radianes). Este terminal de salida esta conec- tado eléctricamente a un terminal de un amplificador de voltaje llamado un ser- voamplificador. El servoamplificador suministra suficiente voltaje de salida para ‘operar un motor eléctrico llamado servomotor. El servomotor esta acoplado mecéni: camente con la vélvula de agua, de tal manera que permita que ésta sea abierta © cerrada por el motor. Suponer que el efecto de recargue de la vélvula sobre el motor es despreciable Una rotacién del motor de 360° abre completamente la vélvula. La toma movible de un segundo potenciémetro conectado en paralelo con el potenciémetro de entrada por sus terminales fijos, esté acoplada mecinicamente al eje del motor. También estd conectada eléctricamente al terminal restante de entrada del servoamplificador. Las relaciones de los potencidmetros se fijan de tal manera que sean iguales cuando la valvula esté cerrada. Cuando se da la orden de abrir la valvula, el servomotor rota en la direccién apro-” piada, Cuando la vélvula abre, el segundo potenciémetro Mamado potencidmetro de retroalimentacién rota en la misma direccién que el potenciémetro de entrada, hasta que las relaciones de los potenciémetros sean de nuevo iguales. ‘A partir de la descripeién anterior se puede hacer ficilmente el dingrama esquemético de Ia figura 2-16, Lov acoplamientos mecinicos xe muestran con lines punteada. Ue = , . Fig. 246 BI dingrama en bloque para este sistema que se muestra en Ia fig diagrama esquemético.2 ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Icap. 2 Fig. 2.17 2.10. Hacer el diagrama en bloque para el sistema elemental de control de velocidad (ser- vomecanismo de control de velocidad) dado por el siguiente diagrama esquemstico: 7 i El potenciémetro es de tipo rotativo, calibrado en radianes por segundo, y la velo cidad del primer impulsor, la corriente del embobinado del campo del motor y la corriente del potenciémetro de entrada son funciones constantes de tiempo. El eje del motor no tiene ninguna carga acoplada, Las baterias del potencismetro de entrada y del eampo del motor, y la fuente para el primer impul i sor del generador no forman parte deP lazo de control para este servomecanismo. La salida de cada una | de estas fuentes es una funcién constante de tiempo y se puede tener en cuenta en la descripcién mate. ritica del potencidmetso de entrada, del generador y del motor respectivamente. Por consiguiente el diagrama en bloque de este sistema es [evr x fueltear. 2 d (ser- nético: Suestssessesasas ‘mate: rate et car.'2) TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CO! 23 PROBLEMAS VARIOS 21. Hacer un diagrama en bloque para el sistema del interruptor de luz, con base en una fotocelda descrito en el problema 1.16. La intensidad de luz en el cuarto debe man- tenerse a un nivel mayor o igual al nivel preespecificado. ‘Una manera de describir este sistema es escogiendo una de las entradas como la minima referencia de Ia intensidad de luz en el cuarto r; y la otra entrada como la intensidad de la luz del tol en el cuerte vy, La salida c es la intensidad de luz actual en el cunrto, El cuarto ¢s la plants. La sefal de control es Ia cantidad de luz auministrada al cuarto por el sol y Por 1a bombilla, La fotocelda y In bombilla son los elementos de control puesto que controlan la intenai ddd de ta luz en el cuarto, Se supone que la minima referencia de la intensidad de lus en el cuarto r; ev ‘igual a Le intensidad de la luz en el cuarto suministrada solamente por la bombilla encendiga, Un di arama en bloque del sistema esté dado por Bl sistema es claramente de lazo abierto. La sefal impulsora e es independiente de la salidac, y ex igual a ln diferencia entre las dos entradas ry —r;. Cuando e <0, {= 0. (la huz etd apsgate) Cuando e > 0, 1 = 7, Gla luz esté encendids) Hacer un diagrama en bloque para el sistema de las sefiales de trifico de lazo cerrado descrito en el problema 1.13. Este sistema tiene dos salidas, el volumen de trfico que pasa el eruce en una direcciin (la direccién A)y el volumen que pasa el eruce en la otra direccién (la dizeeciGn B). La entrada es la orden de cbtener ‘gual volumen en ambas direcciones A y B, es deci, la entrada es una diferencia en volumen de seve, El mecanismo que computa los intervalos de tiempo ‘maremos computador del intervalo de tiempo de rojo y verde, Este dispositive y la seal de trdfico formen tos elementos de control, Las plantas las forman la carretera en la direeciGn Ay le carretera en la direceion ‘B. El diagrama en bloque esta dado por a —-! gener] | oC tie Set Ln =o ee ao ae socaPy ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL (cap. 2 2.13. Hacer un diagrama en bloque que ilustre la ley econdmica de la oferta y la deman- da como se describié en el problema 1.12. . s-+n FA ee 2.14. La siguiente versién simplificada de un mecanismo biolégico que regula la presién arterial es un ejemplo de un sistema de control por retroalimentacién. Se debe mantener una presién relativamente constante y adecuada en los vasos sanguineos (arterias, arteriolas y vasos capilares) que suministran los tejidos. Esta presién se mide generalmente en la arteria aorta y se denomina presidn arterial . P. Tipicamente es igual a 80 —120 milimetros de mercurio (mm Hg). Supongamos F que p es igual a 100 mm Hg (en promedio) en un individuo normal. Una de las ecuaciones fundamentales de la fisiologia circulatoria es la ecuacién roi general de la presién arterial: E P= Qo donde @ es la salida cardiaca 0 la rata de flujo volumétrico de sangre que sale del corazén hacia la aorta y p es la resistencia perifériea que oponen las arteriolas al flujo de sangre. » es inversamente proporcional a la cuarta potencia del diémetro d de ff, los vasos (arteriolas). i Ahora, d es controlado por el centro vasomotor (CVM) situado en la médula, q en la base del cerebro. Una crecida actividad del CVM disminuye a d y viceversa a Aunque varios factores afectan la actividad del CVM, las eélulas del baro-receptor, H localizadas en la régién del arbol arterial conocida como el seno arterial, son las més importantes. La actividad del barorreceptor inhibe el CVM y por tanto funciona en forma de retroalimentacién. Si p aumenta, los baro-receptores envian sefales a lo largo del vago y los nervios glosofaringeos al CVM disminuyendo su actividad. Esto resulta en un aumento en el diémetro d, una disminucidn en la resistencia periférica » y (suponiendo una salida cardiaca constante @) en una caida correspondiente de la prosidn arterial p. Esta red de retroalimentacién sirve para mantener en la aorta una presién arterial aproximadamente constante. Hacer un diagrama en bloque del sistema de control por retroalimentacién antes descrito identificando todas las sefiales y componentes. Fl propésito del sistema, es mantener constante la presién arterial de la aorta (a 100 mm Hg). Supongamos que la sorta es la planta, representada por Q (la salida cardiac); el CVM y las arte riolas ae pueden escoger como el controlador, los baro-receptores son los elementos de retroalimentacion La entrada pp (referencia) es la presién arterial promedio de 100 mm Hg. La salida p ea ln presion arterial actual. Puesto que » ~ #(I/d)*, donde # es una constante de proporcionalidad, las arteriolas s¢ pueden representar en el diagrama en blogue por (.)*. El dingrama en bloque esté dado portear. 2 resin n los terial amos acién CAP. 2} 2.15. 2s, ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Ps La glindula tiroides, una glindula endocrina (sin conducto) localizada en el cuello secreta la hormona tiroxina a la circulacién sanguinea. La circulacién sanguinea 6 sistema circulatorio es el sistema de trasmisién de las gléndulas endocrinas, en la misma medida que los alambres conductores son el sistema de trasmisién para el flujo de los electrones que producen la corriente eléctrica 0 los tubos o mangueras que son el sistema de trasmisién para el flujo de fluido hidrodinémico. La tiroxina acta sobre los tejidos del cuerpo humano en forma general estimulando el meta- dolismo, causando asi un aumento en el consumo de oxigeno y un aumento en la temperatura dél cuerpo. Como la mayoria de los procesos fisiolégicos humanos, la produccién de esta hormona por la glandula tiroides es cuidadosa y autométi- camente controlada. La cantidad de tiroxina en la circulacién de la sangre esta r gulada por la secrecién de una hormona de la gléndula pituitaria que es una gléndula endocrina suspendida de la base del cerebro. Esta hormona “de control” se lama apropiadamente, hormona estimulante de la tiroides (HET). Cuando el nivel de tiroxina en el sistema circulatorio es superior al requerido por el organismo, la se- crecién de HET se inhibe (reduce) causando una reduccién en la actividad de la tiroides. En consecuencia la tiroides secreta menos tiroxina. El mal funcionamiento de este sistema de control por retroalimentacién, que causa ya sea gran actividad o ba- ja actividad de la glandula tiroides, puede resultar en una hinchazén de esta glindula sobre el cuello, constituyendo una enfermedad conocida como bocio. Hacer un diagrama en bloque simple de este sistema identificando todos los componentes y sefiales. La glindula tiroides puede ser Ia planta, y In variable controlada, el nivel de tiroxina en la cireula cidn de la sangre, La glindula pituitaria ex el controlador y la seéal de control es la cantidad de HET ‘gue éste aecreta, El diggrama en bloque esté dado por Problemas propuestos El diagrama eaquemético de un amplificador de voltaje con triodo denominado seguidor eatéidico se muestra en Ia figura 2-18.247, 2.18. 219. 2.20, 2.21. 2.22, 2.23, 2.24, 2.25, 2.26. 22. ‘TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL (Cap. 2 $ Ss eR ow Fig2ts Fig. 2-19 Un circuito equivalente para este amplificador se muest tencia interna de placa to y de lazo cerrado par en Ia figura 219 donde r, es la resis: x #8 un pardmetro del triodo dado. Hacer diagramas en bloque de lazo abier este circuito con una entrada u; y una salide vg Hacer un diagrams en blogue para el sistema de caminar del problema 1.14 ‘Hacer un diagrama en bloque para el sistema de aleanzar un objeto descrto en el problema 1.4 Hacer wn diagrame en bloque para el sistema de regulacién automética de temperatura del problema 18, Hacer un diagrama en bloque para el sistema del tostador automético de lazo cerrado del problema 1.17 Establecer las unidades convencionales comunes pare Ia entrada y Ia sida de los siguientes trasductores: (a) acelerémetro, (6) generador de electricidad, (¢) termistor (resistor sensible a la temperatura), td) termopar. ‘iOuéles de tos sistemas de los problemas 2.1 828 y 2.11 a 2.18 son servomecanismoa? La fldndula endoerina conocida como Ja corteza adrenal esté localizada sobre la perte superior de cada rihén, Secreta varias hormonas, una de les cuales es el cortisol (hidrocortisona). El cortivol devempet ‘una parte importante en la regulacién del metabolismo de los hidratos de earbono, las proteinas y grata Particularmente en los momentos de actividad mental y fsica, Un exceso de cortivol en la eirculacion 0 > By, el conmutador prende al calentador, Coando ¢ < 0, el calentador se apse. ial 220. * — conrer — woe decree28 TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL [oaP. 2 2.21. (a) La entrada de un acelerémetro es le aceleraciGn. La salide es el desplazamiento de ma © cualquier otra cantidad proporcional a le celeracié (6) Véase el problema 1.2. (6) Le entrada de un termistor es la ter chmios, voltios © amperios, mperatura. La salida es una cantided eléctrica medida en (2) Le entrada de un termopar es una diferencia de temperatura. La salida es un voltae. 2.22, Los siguientes problemas describen sistemas que son servomecanismot: Bjemplos 1.3 y 1.8 ‘en el problema 26, los problemas 2.7, 28, 2.17 y 2.18, 2.23, 2.27. Los sistemas de los ejemplos 1.2 y 1.4 en el problema 26 y los sistemas de los problems 14, 15, 18, 20 y 23 son reguladores, 22,8, 1291,car, 2 vole, 7 | .. Capitulo 3 vblema Sistemas lineales y ecuaciones diferenciales 3.1 ECUACIONES DE SISTEMAS FISICOS Una propiedad comin a todas las leyes basicas de la, fisica es que ciertas cantidades fundamentales se pueden defini por medio de valores numéricos. Las leyes fisicas definen relaciones entre estas cantidades fundamentales y generalmente se representan por medio de ecuaciones, 2) g) = DE SAN Fa | Ben Bjemplo 3.1. La versidn escalar de la segunda ley de Newton estipula que si una fuerza de magnitud fae aplica« w de M unidades, entonces la aceleracién a de Ia masa se relaciona a f por medio de la ecuacién f = Ma, Fac Ten O BIBLIOTEC: (gv Bjemplo 3.2. La ley de Ohm estipula que si un voltaje de magnitud v se aplica a través de una resistencia de R uni fentonces la corriente i que fuye por la resistencia se relaciona a.» por medio de Ia eevacién w= Ri 3.2 ECUACIONES DIFERENCIALES Una clase de ecuaciones que tiene amplia aplicacién en la descripcién de las leyes fis cas es la de las ecuaciones diferenciales. . Definicién 3.1: Una ecuacién diferencial es cualquier igualdad algebraica 0 trascen- dental que involucra ya sea diferenciales 0 derivadas. Las ecuaciones diferenciales son ttiles para relacionar las ratas de cambio de variables “*y otros parémetros. Ejemplo 3.3. [La segunda ley de Newton (ejemplo 3.1) se puede escribir alternativamente como una relacién entre Ia fuerza feta ware Ayla combi dea yell den masa con wae al ompe dt, J = Bjemplo 3.4. [La ley de Ohm (ejemplo 3.2) ae puede excribiralternativamente como una relacién entze el voltae v, Ia resis. tana rae bl ea nt pl esi con ena epee dc, 9 = BSE Ejemplo 3.5. La segunda ley de Newton (ejemplo 3.3) se puede escribir en le forma fdt = M db. Ejemplo 3.6. [Ln ecuacién de difusién en wna dimensiGn describe Ia relacién entre la rata de cambio con respecto al tiempo de una cantidad T en un everpo (v.ge. la concentracién de ealor en una barra de hierro) y In rata de cambio de pron de 7 22 t2E onde hw acne de prion, x nave de pay# emp 3.3 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS Y PARCIALES Definicién 3.2: Una ecuacién diferencial parcial es una igualdad que involuera una (© més variables dependientes y dos o més variables independientes, al 2930 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES (car. 3 igual que derivadas parciales de la variable dependiente con respecto a las variables independientes. Definicién 3.3: Una ecuacién diferencial ordinaria (total) es una igualdad que in- volucra una 0 més variables dependientes, una variable independiente y una o més derivadas de las variables dependientes con respecto a la variable independiente. emsle 27 a Ta een de ition 2 = 422 oyun ecu aitrenil prt: 7 = 72) ot vl pendiente que representa 1a concentracién de alguna eantidad en cierta posicién y durante cierto tiempo en el cuerpo. La variable independiente x define Ia posicién en el everpo y In variable independiente ¢ define l tiempo, Hemple 28 a stud ny de Neon (empl 93) uoe ean ditencldndiaric = a. La vlciad = 00) 9 tras f 16) son ls vibe dgendineyewgo Bjemplo 3.9. La ley de Ohm (ejemplo 3.4) ea una ecuscién diferencial o taje v= vit) aon vari Ejemplo 3.10. ‘Una ecuscién diferencial de la forma “ ety, A eh iS tt a tow = to f . Set = en donde o,, i = 0, 1, sm, son contante, ot une ecuaciin diferencia odinaia. yt) y (0) son variables de- pendientes y ¢ es la variable independiente 3.4 ECUACIONES DIFERENCIALES VARIABLES E INVARIABLES EN TIEMPO Definicién 3.4: Una ecuacién diferencial variable en tiempo es una ecuacién dife- rencial en la cual uno o. més términos dependen ezplicitamente de la variable independiente de tiempo ¢. Definicién 3.5: Una ecuacién diferencial invariable en tiempo, es una ecuacién diferencial en la cual ninguno de los términos depende explicitamente de la variable independiente de tiempo t. }6n 3.5 implica que el proceso definido por una ecuacién diferencial invaria- ble en tiempo no varia con el tiempo. plo 3.11, 2 fy La ecuacién diferencial 1° SY 4 y 4 date = 7 soa vats dependent, srl n tengo peta enine @2E aipendeexplitomente ea teks dl confit Bjemplo 3.12. 62)te in. liente ‘ala | vo 21) CAP. 3) SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES 31 donde los coeficientes a, 01, rq, by; bis. bq son constantes, o& invariable en tiempo puesto que Ia ‘ecuacién depende implicitemente de solamente a través de las variables dependientes x yy y sus derivada 3.5 ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES Y NO LINEALES Un término de una ecuacién diferencial ordinaria consta de productos y cocientes de fanciones explicitas de la variable independiente t y funciones de las variables dependien- tes y sus derivadas. Por ejemplo (5/cost) (d?y/dt?) es un término de primer grado para la variable dependiente y y 2xy*(dy/dt) es un término de quinto grado para las variables dependientes x y y. Definicién 3.6: Un término lineal es aquel que es de primer grado para las variables dependientes y sus derivadas. Definicién 3.7: Una ecuacién diferencial lineal es una ecuacién diferencial formada por la suma de términos lineales. Todas las demés son ecuaciones di- ferenciales no lineales. Si una ecuacién diferencial contiene términos que son potencias superiores, productos y funciones trascendentales de las variables dependientes, entonces no es lineal. Tales tér- . ‘dy\? | dt wsinos incon a (22), 84, y aon x respectivamente ‘ Hemplo 818 Ta enc de dition 22 = BEE une ec diteecal (peri) oa tox ermine 2 9 a2 son de primer grado Kjomplo 3.14. , Las ecuaciones diferenciles o primera ecuacién (dy/dt}* ex de segundo grado’y en la segunda ecuscion cosy no ex de primer grado, lo cual fs cierto para todas las funciones trascendenteles. Bjemplo 3.15. a eeuuién fren otinnin 2H 2 4 y = ay done + 9 y son variables dependent, une ‘ecuacién diferencial no lineal puesto que x(dy/de) eg de segundo grado para las va les dependientes x yy. Bjemplo 3.16. Cualquier ecuacién diferencia ordinaria Roms = Zs0de 63) donde los coeficiontes o\() y b(t) dependen solamente de la variable independiente ¢, ea una ecuacién dife: rencial lineal, 3.6 LINEALIDAD Y SUPERPOSICION El concepto de linealidad se ha presentado en la definicién 3.7 como una propiedad de una clase de ecuaciones diferenciales. En esta seccién la linealidad se discute como una propiedad de sistemas generales en los cuales hay una variable independiente t 0 sea el tiempo. En los capitulos 1 y 2 se definieron los conceptos de sistema, entrada y salida. La siguiente definicién de linealidad se basa en estas definiciones anteriores. Definicién 3 Un sistema lineal es un sistema que tiene la propiedad de que si: (a) una entrada x(t) produce una salida y(t), (b) una entrada x2(t) produce una salida y(t), entonces32 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES [oaP. 3 (c) una entrada ciz:(t) + cex2(¢) produce una salida ciyi(t) + caya(t) para todos los pares de entradas x(t) y x2(t) y todos los pares de constantes cy cz Los sistemas lineales se pueden representar a menudo por ecuaciones diferenciales li- neales. Bjemplo 3.17, Cualquier sistema es linea! si la relacién entre su entrada y ealida se puede de cial Kineal bir por la ecuacién diferen Sante = Fente 3 Pe Ga) donde y = y(t) es ln sada del sistema y x = x¢) on au entrada Bjemplo 3.18, Cualauie sistema ox lineal si la relacin entre su entrada y salida se puede descrbir por la insegral wo = fl un eta e es) donde wit, +) es una funcién que comprende las propiedades internas fisicas del Ia entrada, tema; y(¢) es la salida y x(t) La relacién entre los sistemas de los ejemplos 3.17 y 3.18 se discute en la seccién 3.13, El concepto de linealidad se puede representar por el Principio de superposicién: La respuesta, y(t) de un sistema lineal, debida a varias en- tradas x(t), x2(@), ....,() que actian simulténeamen- te, es igual a la suma de las respuestas de cada entrada actuan- do sola. Es decir, si y,(t) es la respuesta debida a la entrada x(t), entonces Me WO) = Sue Ejemplo 3.19. Un sistema Tineal std deserito por Ia eeuacién algebraica lineal © = 2m) +O donde x(t) = ¢ y xa() = ¢ son las entradas, y y(t) ea Ie salida, Cuando x(t) = ¢ y x2(t) = 0, entonces ib) = silt) = 2. Cuando x,(0) = 0 y x9(1) = £2, entonces y(t) — ye(t) — #4. La galida total que resulta de 4(0) = Cy sgt) = € es entonces igual a WO =n) + yO = Ee El principio de superposicién es una consecuencia aparente de la definicién de linealidad (definicién 3.8). También debe tenerse en cuenta que cualquier sistema que satisface el princi- pio de superposicién es lineal. Los conceptos de linealidad y superposicién son equivalentes. Definicién 3.9: La relacin entre la entrada y la salida de un sistema lineal a menudo se puede describir por la integral wo = ff donde x(t) es la entrada y y(t) la salida resultante. La funcién de dos variables w(t, r) que comprende las propiedades fisicas del sistema se de- nomina la funcién de peso del sistema, w(t,2) 22) drPs dos lie gh ‘4) TEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES 33 CAP. 31 Definicién 3.10: La integral de la forma 1) =f" wenatyar se llama integral de convolucién. Si un sistema lineal se describe por medio de una integral de convolucién, entonces la sa- lida y(¢) en un tiempo dado t es una suma con peso (una integral en el limite) de los valores de la entrada, a lo largo del intervalo desde menos infinito hasta més infinito, Es decir, la contribucién que hace la entrada x(r) ala salida y(t) es un valor con peso de x(r), donde el peso lo proporciona la funcién de peso w(t, 7). 3.7 CAUSALIDAD Y SISTEMAS FISICAMENTE REALIZABLES Las propiedades de un sistema fisico restringen la forma de la salida del sistema. Esta restriecidn esta comprendida dentro del concepto de causalidad. Definicién 3.11: Un sistema en el cual el tiempo es la variable independiente se llama cau- 1 si la salida depende solamente de los valores presente y pasado de la entrada, Es decir, si y(t) es la salida, entonces y(t) depende solamente de la entrada x(r) para valores de r 3 #. Lo que implica la definicién 8.11 es que un sistema causal, es aquel que no puede prever lo que seré su entrada futura. De acuerdo con esto, los sistemas causales a veces se llaman sis- temas realizables fisicamente. Una consecuencia importante de la causalidad (fisicamen- te realizable) es que la funcién de peso w(t, r) de un sistema causal es idéntica a cero para + > t, es decir, los valores futuros de la entrada tienen peso de cero. 38 SISTEMAS LINEALIZADOS Y FRAGMENTARIAMENTE LINEALES En realidad, ningin sistema fisico se puede deseribir exactamente por medio de una ecuacién diferencial lineal con coeficientes constantes; sin embargo, muchos sistemas se pue- den representar a lo largo de un intervalo limitado de operacién o se pueden aproximar por medio de tales ecuaciones. Ejemplo 3.20. Considerar el sistema compuesto por Ia masa y resorte de la figura 8-1, donde la fuerza en el resorte f,(2) ‘una fancién no lineal del desplazamiento x medido desde la posieién de reposo, como se muestra en la figura 3:2 si la magnitud absolute del La cute dl movniot dea mas oe ME f(a) = 0, Sin embar devpanmiento no eee sy entonch (2) = he donde kn na conan, Bnet cao la cucn de movi rmiento es una ecuscién lineal con coeficientes constantes dada por MSZ+ kx = 0 yes vilida para |x| 5 to4 SISTEMAS LINEAL! ONES DIFERENCIALES ICAP. s Kjemplo 3.21. Considerar de nuevo el sistema del ejemplo 3.20. Suponer ahora que el desplazamiento x excede x. Para tra tar eate problema, aproximemos la curva de In fuerza en el resote a tres linessrectas como ee muestra en la figura 33 2 sistema we aproxime enonces por medio de uno fragmenaramente Iie; o dei, sistema se deveibe por lsecuacién lineal at E+ ke El signo + se usa si x > x y el signo—si x < —xy, A Bz © donde |x| $21, yporlas ecusciones ME Fig. 33 Ejemplo 3.22. Considerar in ecuncién no lineal que describe el movimiento de un péndulo (Fig. 8-4) ae E+ (ol sene = 0 onde ! es la longitud del colgante del péndulo y gla aceleracin de la gravedad. Si lo que interesa son los pequetioe ‘movimientos del péndulo alrededor del “punto de operacién” 9 = 0, entonees la ecuacién del movimiento se puede Ihacer lineal alrededor de este punto de operacidn. Esto se puede hacer, formando un desarrollo de las series de Tay- lor para el término no lineal (g/1) sen # alcededor del punto # = 0 y dejando solamente los términos de primer srado. La ecuacin no lineal es = % ” ; Get Widens = e+ oS S(Ftwnn| _) = H+ wn[e-fe-] = 0 Le suis in oe 2 ne = 0, gold pre vic on 3.9 EL OPERADOR DIFERENCIAL D.Y LA ECUACION CARACTERISTICA. Considérese la ecuacién diferencial lineal de orden r ésimo con coeficientes constantes, eecarin ya _ a 66) Bs conveniente definir un operador diferencial a eid y de manera general un operador diferencial de orden n-ésimo pa Ds ap La ecuacién diferencial se puede ahora escribir como Dry + dy-D8y + + + Dy + ay = 2 ° (D* + gD + os OD + aay = 2 Definicién 3.12; El polinomio en D De + aD! + + aD + aa @ncar. 3) SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES 35 se llama polinomio caracteris Definicién 3.13: La ecuacién D* + ayiDvt + +++ + aD + a 38) se lama ecuacién caracteristica. El teorema fundamental del dlgebra estipula que la ecuacién caracteristica tiene n soluciones D=D,, D=D;,...,.D =D, Fiemplo 3.23. Considers la ecuacién diferen ty la ecuscion diferencia SH + 3.984 2y ey ae El polinomio caracteristico es Dt + 3D + 2. La ecuacién caracteristica es D* + 3D + 2 = 0 la cual tiene ls ‘dos soluciones: D = —1y D = —2 3.10 INDEPENDENCIA LINEAL Y CONJUNTOS FUNDAMENTALES Definicién 3.14: Se dice que un conjynto de n funciones de tiempo fit), fr(t)s felt) es linealmente independiente si el ‘nico conjunto de constantes 1, 2, .--sC, para las cuales, ef) + ofl) + + f(t) = 0 para todo t son las constantes ¢, = cz = +++ =, = 0. Bjemplo 3.24. ‘Las funciones ¢ y son fanciones linealmente independientes puesto que at + et = te beat) = 0 implica que c;/es ~ —t. No existin constantes que satisfagan esta relacién, Una ecuacién diferencial lineal homogénea de orden n-ésimo de la forma > 2¥ zn = ° tiene por lo menos un conjunto de n soluciones linealmente independientes. Definicién 3. Cualquier conjunto de n soluciones linealmente independientes de una ‘ecuacién diferencial lineal homogénea de orden n-ésimo se denomina un conjunto fundamental, No existe un conjunto fundamental Gnico. Dado un conjunto fundamental se pueden ge- nerar otros conjuntos fundamentales por medio de la siguiente técnica: Supongamos que yi@), y2@),---sYq@) €8 un conjunto fundamental para una ecuacién diferencial lineal de orden n-ésimo. Entonces se puede formar un conjunto de n funciones, 2; (t), 22(t), .--» 2,0: 20 = Zand, 0 = Zon, 1 40 = Zany eo donde los a,, son un conjunto de n? constantes. Cada 2,(t) es una solucién de la ecuacién diferencial. Este conjunto de n soluciones es un conjunto fundamental si el determinante dy de Gin36 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES Icap. 8 Ejemplo 3.25. 4 ecuacién del movimiento arménico simpte, 2U. = 0, tiene un Ls ae to ple, x+y = 0, tiene un conjunto fundamental Y= tenet yy = con ut Un segundo conjunto fundamental es« #1 = coaet + feenet = ot ay = conut ~ jeenet = ot Raices distintas En general, si la ecuacién caracteristica Sap = 0 tiene las raices distintas D,, D2, ...,D,, entonces un conjunto fundamental para la ecua- cién homogénea es el conjunto de funciones.y, Bjemplo 3.26. wencial 2¥ 4 g4¥ = 0 tiene La ecuacion diterencial $44 94 4 2y = 0 tiene eeuacién earscteristica D! + 3D 4 2 = 0, cuyas ralees son D = Dy = —1 y D= Dz = —2. Un conjunto fundamental para esta ecuacién et y, = e~! y yy = e-# Raices repetidas : Si la ecuacién caracteristica tiene raices repetidas, entonces para cada raiz D, de multi ple n,, hay n, elementos del conjunto fundamental e, te, ..., tuted, Blemplo 3.27 eer La ecuaciér ght aaty © cuya ecuscién caracterstica es Dt + 2D + 1 = 0 con la rate repetida D = —1, tiene un conjonto fundamental formado por e-* y te 3.11 SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES Considérese la clase de ecuaciones diferenciales de la forma =, de poe (210) donde ¢ es tiempo, los coeficientes a, y 6, son constantes, x = x(t) (la entrada) es una funcién de tiempo conocida y y = y(t) (la salida) es la solucién desconocida de la ecuacién, Si esta ecuacién describe un sistema fisico, entonces por lo general m te Si mem tae = 10 tat (3.19) La representacién grifica de la funcién rampa unidad se da en la figura 3.6.40 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES lear. 3 Definicién 3.20: Una funcién impulso unidad 4(t) se puede definir por 4) = tim [MO=we=a8] (.20)« donde u(t) es la funcién paso unidad. ato) EI par se puede abreviar por at —+ Ot, lo cual significa que at tiende a cero desde la derecha. El cociente en paréntesis angulares representa un rectangulo de altura 1/at y ancho At, como se muestra en la figura 3-7, en el cual el paso al limite produce una funcién que tiende a infinito cuando su derivada tiende a cero. El drea bajo la curva es igual a 1 para todos los valores de at. Esto es, Sa 4 La funcién impulso unidad tiene la siguiente propiedad de gran importancia: Propiedad especial: La integral del producto de una funcién impulso unidad 4(¢ ~ to) por una funcién f(¢) que es continua cuando ¢ = to en un intervalo que incluye a to, es igual a la funcién f(t) evaluada para fo, es decir, Sto se-tyat = Hey @2 in 3.21: La respuesta al impulso unidad de un sistema lineal es la salida y(t) del sistema cuando la entrada x(t) = s(t) y todas las condiciones ini- ciales son cero. jtema Tinea se da por Ia integral de convolueién wo = Siw-vane oe ae (3.22) wo = fi mt-aaoar = ya que wit —r) = 0 para + > f, s(-) = 0 para + <0 y la propiedad especial del impulso unidad se ha utilizado Definicién 3.22: La respuesta al paso unidad es la salida y(t) cuando Ja entrada x(t) = u(t) y todas las condiciones iniciales son cero. Definicién 3.23: La respuesta a la rampa unidad es la salida y(t) cuando la entrada x(t) = para t > 0, x(t) = 0 para t < 0 y todas las condiciones inicia- les son cero. 3.17 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN En el estudio de los sistemas de control son muy importantes las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden con coeficientes constantes, de la forma T"Formalmente, Io ecuacion (2.0) define la dericada simple de la funcion escalonada. Poro ni el Hite ni la de- rivada existen'en un sentido matemético ordinario, Una discusién més detallada de estos puntos ve puede encon- trar ex ln referencia [1]. Sin embergo, la definicién 3.20 e» aatifactoria para loa objetivos de eate bro.$e Pa CAP. 5) SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES a vy Wey = 3 Gh + 20H + oty = ate 2.23) 20)+ porque los sistemas de orden superior se pueden aproximar a menudo con sistemas de segun- do orden. La constante ¢ se denomina la razén de amortiguacién y la constante w, s¢ Hama la frecuencia natural sin amortiguacién del sistema. La respuesta fija de esta ecuacién para las entradas n que pertenecen a la clase de funciones singulares es de interés particular. Es decir, la respuesta fija aun impulso unidad, a un paso unidad o a una rampa a uunidad es la misma que la respuesta al impulso unidad, la respuesta al paso unidad 0 la res- ara puesta a la rampa unidad de un sistema representado por esta ecuacién. ace Suponiendo que 0 < ¢ < 1, la ecuacién caracteristica para la ecuacién (3.23) es e DP + wD + ot = (D+ bo, — j,VI-@\D + to, + foVI-F) = 0 Luego las raices son D, = ~to, + iVIR=E = ~a tiny = bey — ie VIE = 0 — jay te) donde « = fw, se denomina el coeficiente de amortiguacién y wg = «,VI=F se alo Hama la frecuencia natural amortiguada. a es el inverso de la constante de tiempo + ‘ce del sistema; es decir + = I/a. La funeién de peso de la ecuacién (3.23) es w(t) = e-* sen w,t. La respuesta al paso unidad esta dada por 2m) on ni) = Swit) pdr 1- sen(ot +4) (3.24) donde @ = tan-! (w,/a) La siguiente figura es una representacién paramétrica de la respuesta al paso unidad. Obsérvese que la abscisa de esta familia de curvas es el tiempo normalizado w,t, y el pardmetro que define cada curva es la razén de amortiguacién ¢. Problemas resueltos ECUACIONES DE SISTEMAS FISICOS : 3.1. La ley de Faraday establece que el voltaje v inducido entre los terminales de un in- le ductor es igual a la rata de cambio con el tiempo de los enlaces de flujo, (Un enlace de flujo se define como una linea de a flujo magnético que enlaza una vuel- ta del embobinado del inductor.) Su- poner que experimentalmente se de- termina que el mimero de enlaces de flujo est relacionado a 1a corriente i en el inductor como se muestra en la grifica adyacente, La curva es aproxi- madamente una linea recta para —b s i Ss I. Determinar una ecuacién diferencial vilida para —I < i$ fo, que relacione el voltaje in- ducido vy la corriente i. La ley de Faraday ae puede es d= gh = Li bir como v = ah/d2 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES ICAP. 3 ee: Tiempo normalizado, oy¢ Fig. 38 » con i se obtiene donde L = o/h se lama ta inductancia del inductor. La ecvacién que relacion sustituyendo Li por a Co re v= B= day = 18 donde . 3.2. Determinar una ecuacién diferencial S que relacione el voltaje v(t) y la co- + — rriente i(t) cuando ¢ 2 0 para la Pate a red eléctrica dada en la figura adya - c cente. Suponer que el capacitor estd descargado cuando t = 0, que la co-CAP. 3) 3.3. SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES nte i es cero cuando ¢ = 0 y que el conmutador S se cierra cuando t = 0. ‘Segin la ley de voltaje de Kirchhoff, el voltae aplicado u(t) os igual « la suma de las ealdas de vol- tale, vp, UL ¥ Ue a través del resistor R, ol inductor L y el eapacitor C, respectivamente. Lego v= tote = Rit Dtal fi = teens = mie ttle Df ue ara eliminar la integral, se diferencian ambos lados d ‘on la ecuacién diferencial deseada: la ecuacién con respecto al tiempo, lo cual resulta dv at a aa* Pate Las primeras dos leyes de Kepler sobre el movimiento planetario establecen que: 1. La érbita de un planeta es una elipse con el Sol como uno de los focos de la elipse. 2. El radio vector dibuj tiempos iguales. .do desde el Sol hasta un planeta explora éreas iguales en Encontrar un par de ecuaciones diferenciales que describan el movimiento de un pla- neta alrededor del Sol, usando las primeras dos leyes de Kepler. Seguin In primera ley de Kepler, el movimiento de un planeta satisface la ecuacién de une elips: Bn un tiempo infinite por tanto igual a dA = $7 ley de Kepler). Luego jal dt el Angulo # aumenta en de. Bi érea explorada por r durante dt es rata a la cual el rea es explorada pot r es conatante (eegin Ia segunda aa 1 ade a 1M = contane 9 A =k ae 2" a at at La primera ecuaciéndiferencial se obtiene diferenciando eat resultado con respecto al tiempo: ar do ” ede ae "a= ° La semunda ecuacién se obtiene diferenciando la ecu a Kya tecan = 2, vepute eric come a_i & = tens Diferenciando de nuevo y remplazando ® + (d6/dt) por k se tiene or ae Ne“4 3.4, SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERI ICAP. 3 Per cone = 2[2— 1]. tee w > le) = 8% Sastituyendo a r(da/de’ por K#//* obtenemos la segunda ecuacién diferencial requerida @r_ | (ae)? oo Gra) Un modelo matemético para un rasgo de la organizacién del sistema nervioso llamado inhibicidn lateral ha sido producido como resultado del trabajo de varios autores (2, 3, 4]. El fenémeno de inhibicién lateral se puede describir simplemente como inter. accién eléctrica inhibitoria entre neuronas (células de los nervios) vecinas, espaciadas lateralmente. Cada neurona en este modelo tiene una respuesta c, medida por la fre- cuencia de descarga de pulsos en su ax6n (el “cable” o “alambre" de conexién), La res- puesta se determina por una excitacién r suministrada por un estimulo externo y se disminuye por cualquier clase de influencias inhibitorias que actien sobre las neuro- nas como resultado de la actividad de las neuronas vecinas. En un sistema de n neu- ronas, la respuesta al estado estacionario de Ia k-6sima neurona esté dada por ~ Bane donde la constante ay., es el coeficiente inhibitorio de la accién de la neurona i s0- bre k. Depende solamente de la separacién de las neuronas k-ésimas e i-ésimas y se puede interpretar como una funcidn de peso espacial. Ademés, a, = a, (interac cidn espacial simétrica) (a) Siel efecto de la neurona i sobre k no se siente inmediatamente sino que exhibe un atraso de tiempo At, jcdmo se debiera modificar este modelo? (b) Si ta entrada r4(¢) esté determinada por la salida c,, solamente at segundos anteriores a t (r,(t) = cy(¢ — At)), determinar una ecuacién diferencial aproxi- mada para el sistema de la parte (a). (@) La ccuncién viene aver ax) = ni) = 3 a -veit—a) (6) Sustituyendo c(t — at) para ry, a0 ~ olt-ay = —Sepeattan Dividiendo ambos lados por st, ae Reeeee El término de Ia inquierda es aproximadamente igual a de, /dt para At pequelio. Si se supone ademés que c(t — at) = e(f) para at pequefo, entonces se obtiene Ia ecuacién diferencial aproximeda dep (Ons B* A (Geom = 0 Este tipo de ecuacién se denomina una ecuacién diferencia-diferencal CLASIFICACION DE ECUACIONES DIFERENCIALES 3.5. Clasificar las siguientes ecuaciones diferenciales de acuerdo con si son ordinarias o par- iales. Indicar las variables dependiente ¢ independiente. 0 z= 20, v= ut)Ps CAP. 3} s0- dos 37. EE SISTEMAS LINEALES ¥ ECUACIONES DIFERENCIALES 45 a % Lia Heaty=0 f= flew a fof dx o% ri ° faa G a a @ tee f= vere @ ln vaiale independent; yy sn In vatinbles dependienen (©) Parcial; x yy son las variables independiente; fot ln variable dependionte to que Lf = az, £[ SF = 0 que ce (oy rts gue B= ta, entnes £3] = 28 = 0 gu ew snd nnaria; ¢ es la variable independiente; x la variable dependiente. 4 = a, que ev umn ecucin diferencia oir «8 vr indepen ible dependiente Clasificar las siguientes ecuaciones diferenciales lineales de acuerdo a si son varia bles o invariables con el tiempo. Indicar los términos variables con el tiempo. © Fen = 0 (a) Invariable con ol tiempo. © Zen = t+ 08 = 0. Diving td pr 18E427 = 0 te co ese on ip miele con oem (c) Multiplicando todo por ¢-+ 1, se obtiene FL y = 0 ls cuales invariable com el tiempo, (@) Variable con el tiempo. Bl término variable con el tiempo es (co8 ¢)y Clasificar las siguientes ecuaciones diferenciales de acuerdo con si son lineales 0 no lineales. Indicar las variables dependiente e independiente y cualquier término no lineal tay = 0 2209 eon 8h + enemy = 0 © vty =o v=nO (©) (cos) SE + sen2y = 0 ey Hy v= 0 vault) i“ (cos) St + sen2z =0 (a) Lineal; ¢ es la variable independiente; y es la ible dependiente. (b) No lineal; ¢ es la variable independiente; » es la variable dependiente; y (dy /dt) es el término no lineal. (c) No lineal; ¢ es la’ variable independiente; y ex la variable dependiente; y? es l té (4). Lineal; ¢ 68 ta variable independiente; y es la variable dependiente, (e) No lineal: ¢ es la variable independiente; y es la variable dependiente; los términos no lineales son (cos y) dy /de® y ven 2y. Se ee ee eee ee46 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES (CAR. 8 (1) No linea; ¢ es la variable independiente; x y y son las variables dependientes; los términot no linea Tes son (cos 2) dy de® y sen 2s, 3.8. {Por qué todas las funciones trascendentales no son de primer grado? Las funciones trascendentales, tales como las funciones logaritmieas, trigonométrias ¢ hiperbilicas _y sus fanciones inversas correspondientes, no son de primer grado porque se pueden dfinir por, o se pue den escribir como series infinitas. Lego su grado es en general igual a infinito. Por ejomplo, 2 eam = tots onde ol primer término es de primer grado, el segundo de tercer grado y asi sucesivamente, LINEALIDAD Y SUPERPOSICION a 3.9. Usando la definicién de linealidad, definicién 3.8, mostrar que cualquier ecuacién diferencial de 1a forma $ a A zy 4 donde y es la salida y x la entrada, es una ecuacién lineal Sean x1 y x dos entradas arbitra = says Some = ¥-¥4 ¥ Yo las correspondiontes salidas. Entonces ‘Ahora se forma exe, ++ ety = a (0) Fleas + eww) Puesto que esta ecuacién es vilida para todo ¢ y ey, Ia eouacién es lineal, 3.10. Mostrar que un sistema descrito por la integral de convolucién J es lineal. y es Ia salida y x la entrada. Sean zi y x2 dos entradas arbitrarias y sean wt) w(t») (6) de n= fi meneinds, te =f tte) ane) de Ahora, sen e131 + coz una tercera entrada y forme So mtn oe + entitér af” wtneinde + af” etna = em + cone Puesto que esta relacién es vilida para todo ¢, y ca, la integral de convolueién es una operacién lineal (6 trasformacién), mma peCAP. 3} SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES. 7 3.11. Usar el principio de superposicién para determinar la salida y del sistema a Paras: ~ x5 fg 608 2) = —10 sen 2. a 5 Aevent) ~ Seost, Para x1 = 21 = 6, y; Para 1 = 2 = 0, yy = —51%, Por tanto v= ttt ue = Sleost—2eenzt— #) 3.12, Un sistema lineal se describe por la fancién de peso w(t, ett para todo ty + Suponer que el sistema es excitado por una entrada x() = t para todo t Encontrar la salida y(t). ‘La salida esté dada por Ia integral de convoluetén (definicién 3.10) v0 = Serta = fh etna fe | offen bef ere | reat Je efeeraf] = 9 | Jeera o[ee-a CAUSALIDAD 8.13. Dos sistemas se definen por las relaciones entre sus entradas y salidas como sigue: Sistema 1: La entrada es x(t), y en el mismo momento la salida es y(t) x@4 7), T> 0. Sistema 2: La entrada'es x(t) y en el mismo momento la salida es y() = xT), T>0. GEs cualquiera de estos sistemas causal? En el sistema 1, 1 salida depende de Ia entrada solamente T segundos en el futuro. Luego no et ‘causal. Una operacién de este tipo se llama prediceisn, En el sistema 2, Ie salida depende de la entrada solamente T segundos en el pasado, Luego es ‘causal. Una operacion de este tipo se llama un retardo de tiempo. SISTEMAS LINEALIZADOS Y FRAGMENTARIAMENTE LINEALES 8.14. La ecuacién diferencial de cierto sistema fisico est4 dada por ay ay ae t 4a t 1) °48. SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES [oap. 3 donde /(y) tiene la grifica Escribir este sistema no lineal como un sistema fragmentariamente lineal, Este sistema se puede representar por el conjunto de ecuaciones Py, By 2 fy, «PY 1 = 9 vee Py 4 fy yg = That y—2=0 ae 4 Py Ys ey = 0 ys ky ceaeoaae ie Py, ey ae * gat? i . apa38 Encontrar la respuesta fija de la ecuacién diferencial (véase el problema 3.25). ey ax ae sate (0) = [eer + ente-* Lego w(t) = te ay + 4G + dy donde 2(¢) La respuesta libre estd dada por Ia ecuacién (215) como wo = fi we-o[oge+ee]er = af wea ar + 2f wen ed Integrando por partes la primera integral, 2, £20, ff wena = Pero w(0) = 0; luego la reepuesta fija se puede escribir como ny = f° [-s28E2 + neem] xin de ~ 300 20) Del problema 3.25, wr) = @— e275; Ineo. [-atHtna 4 meena] = seme = atcentis y In respuesta fija et tren ttdy + et fi etvertrde = Stet tent — o-* — ter] w(t) 1 Sent29 CAP. 3] SISTEMAS LINEALBS Y ECUACIONES DIFERENCIALES 53 we 3.27, Encontrar la salida y de un sistema descrito por la ecuacién diferencial @y , gay = Gh+sh+ oy = 14 con las condiciones iniciales y(0)=0 y Sea, x1 = 1, x, = ¢. La respuesta y debida a xy solamente se determind en el ejemplo 8.82 como yi = 10 — 6-29). ‘La reapuesta libre y, pa como y, = ef — e-2!, La respuesta fija debida a x, estd dada por la ecuacién (2.15) funcién de peso determinada en el ejemplo 2.0, le respuesta fija debida a 3 c= te = fo wt-nedrde =f ferern —etiedr = tf verde — otf strde = abet ets ay ror Luo la respuesta fija es Wo = Wt = edert— 30-84 2-4) 1 la rompuesta dota ox . Y= Wet h = Hoe 4 2e— 1] 1 28 3.28. Encontrar las respuestas al estado estacionario y al transitorio de un sistema descrito por la ecuacién diferencial fy , giv = cet 38qt+ ay = 1+t con las condiciones iniciales y (0) = 0 y 4 L [Ln respuesta total para esta eevacién se determing en el problema 3.27 como y= Alert — tet + at — 1) Puesto qve lim) @e-! — Te-#1)] = 0, la respuesta a witorios es yp = 4 (Be-t — Te-t#), La reepues ‘ta al entado estacionario es y,, = 4 (@2t — 0 FUNCIONES SINGULARES 3.29. Bvaluar: (a) f'# a(¢—6) dt, (6) fsent a7) at. (b) Puesto que el intervalo de integraci6n 0 s ¢ = 4 no incluye la posieién de Ia funcién impulso unided to Teantoces {wnt st dt = 0 3.30. Mostrar que la respuesta al paso unidad y, (t) de un sistema causal lineal descrito por la integral de convolucién ut) S wo(t—1) als) dr54 SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES icar.a esté relacionada con la respuesta al impulso unidad y;(t) por la ecuacién y, (t) = S udrar. a repr a pa dad th a por yt) =f sl—0 ddd wo ne fn ee een oe no = Sixernund = fi yt-nee 1 cambia de variable @ <1. Entonces dy = —de, r= 0 implica que 9 = t+ = ¢ implica ye integral viene @ ser , no = Si yow Por 3.31. Mostrar que la respuesta a la rampa unidad y,(t) de un sistema lineal causal des- 3.33. Det crito por la integral de convolucién (véase el problema 3.30) esté relacionada a la Ons respuesta impulso unidad y,(t) y a la respuesta paso unidad y, (t) por la ecuacién com 0 = Suerae = ff marae Procediendo como en el probleme 3.0 con w(t — 1) = y(t —r) y cambiando a + por ¢ — + te tiene ’ : : wo = Sinteoee = fu-mymer = fayrer ~ fi eneree “- Sepin el probleme 30 el primer tfrmino ve puede eeribir como t f° wy de? = f(t). Bl eopunde — ‘ ton en teeming se puede Inter por pares dando f"r'yir) ao! = won|! ~ f° vale) det donde ati dy, (r') = yale) dr’, Laego “ e A a no = tno - nin + fo mira = f uted im ae Usendo de nuevo el retutado del problem 20 se obtiene le ecusci6n requerida. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN 3.32. Mostrar que la funcién de peso de la ecuacién diferencial de segundo orden 3.35. {Cu #Y + 2, Bt dy = ate 4 esté dada por w(t) = Le-stsene,t donde a= fo, 0 = oe La ecusciéa caracteristica D8 + BtegD + 2 3.97. Mowd tiene las rics D, = ~tm + in VI=F = 3.98. Dy = Wty ~ i VT=P mi Un conjunto fondamental %° yy = eretehid, yy = e-etemtee y Ia funcién de peo se puede MMM 5.50, Me acribir como (0) = eyemet emia 4 egerat chat 3.40.ion indo onde 3.33. 3.34. 335. 3.36. 337. BG SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES 55 donde ¢; y ¢ son todavia coeficientes desconocidos. w(t) se puede volver a escribir como w() ey conagt — ey senugt ++ cos cut + fey sent] (ey tegere coseat + i(eq—es)er*" sonvat Ai con ust + Be-*t sen out donde A= e+ 6 y B= jles — 1) som covficient ‘condiciones inieiales dadas por la ecuacién (3.17). Esto es, esconocidos, determinsdos a partir de las ree ene ee , Pe 9 = Leretvenat Determinar la razén de amortiguacin {, la frecuencia natural. sin amortiguacién a, la frecuencia natural amortiguada w,, el coeficiente de amortiguacién a y la constante de tiempo r para el siguiente sistema de segundo orden: ay ay 25h + 4G ay = Be tes de esta ecuacién con los de la ecuacién (3.23) se obtiene 2j4, = 2 y wf = 4 con las soluciones wea2y fe ba 08. Ahora wp = w,VINF = VE a= fay hy r= Vaal El sobrepaso de un sistema de segundo orden en respuesta a una entrada con paso unidad es la diferencia entre el valor méximo alcanzado por la salida y la solucién en estado estacionario, Determinar el sobrepaso para el- sistema del problema 3.33, utilizando la familia normalizada de curvas dada en la seccién 3.17. Puesto que la razén de amortiguacién de este sistema es ¢ ~ 045, s¢ usa la curva normalizada co rrespondiente a"t ~ 0,5. Esta curva tiene ea valor mlximo (pico) en w,t = 3,4. Segin el problema 3.38, wy = % luego el tiempo t, durante el cual ocurre el pico es ty = 34/ 4/2 = 17 tg BI valor aleanzado en eate momento e 1,17 y el sobrepaso es 1,17 — 1,00 = 0,17 Problemas propuestos {iCules de 10s términos siguientes son de primer grado en la variable dependiente y = y(t? (a) #y, @)tany, (0) cost, (d) e-% (6) tet ‘Mostrar que un sistema definido por la ecuacién y = mx + b donde y es Ix salida, x es Ia entrada y m y bon constantes diferentes de cero, es no lineal de acuerdo con Ia definicion 3.8. Mostrar que cualquier ecuacién diferencial deta forma 3 a(t) GU = 3 b(t) GE satisface ta defini tion 38, (Weasel emplo 317 y problema 89) a Encontrar una ecuacién diferencial lineel que deseriba pequefias variaciones ay alrededor de una solu F fy, cién conocida yo(t) de ta ecuscién diferencia no lineal H+ yQH-+ y2 = 0 Mostrar que las funciones cos ¢y sen ¢ son linealmente independientes, Mostrar que las funciones nen nt y sen kt donde n y k son enteros, son lineslmente independientes sin3.42, 843. aad, 3.45. 3.46. 37. 3.48, 8.49. 38, 328 sa aaa. a 246, a 38. SISTEMAS LINEALES Y ECUACIONES DIFERENCIALES Mostrar que las funciones ¢ y €2 constituyen un conjunto fundamental para la ecuacién diferenciel Py _ 5, ty a eget = 0 q fundamental pare £2 4 6H 4 2194 Encontrat un eonjunto fundamental pars 24 + 62 + 219+ 26y ncontrar la respuesta libre de Ia ecuaeién diferencial lineal ay du et — ats oy con las condiciones iniciales (0) Un conjunto fundamental para est ‘sth formado por las funciones ty contri npn ne Go f+ 628+ 11°84 6y = 0 om ls condom ni 9) = a dB hae Encontrar Ia funcién de peso de le ecuacién diferencial $7 fy , gty = : Encontrar ln respuesta fja de SH + 38+ 2y = = cuando + = sent Byatoar fet const a(¢—1) dt ncontrar Ia frecuencia natural no amortiguada, la razén de amortiguacién, la freevencia natural amorti oy ga onda, la conmtant tempo de a ecutlén diferencia de segundo orden, H+ 89H 4 ty = 1 Mostrar que el valor pico de la respuesta al paso unidad de un sistema de segundo orden ocurre cuando ty = #llogVI= BP). Respuestas a los problemas propuestos ty day , (40 5 94.) + wo Get (Ge t ve) av = 0 “ae 2, eB aanBt, eH cos BE nid =t (0) so(t) = pert gett in(t) = ylBe-t = Be-# + sent ~ 8 cost 04 0.943, oy = 0,806 radios, 7 = 04 808Capitulo 4 La trasformada de Laplace 4.1 INTRODUCCION Varias técnieas usadas para resolver problemas de ingenieria se basan en remplazar fanciones de una variable real (generalmente tiempo o distancia), por ciertas representaciones que dependen de la frecuencia, o por funciones de una variable compleja que depende de la frecuencia. Un ejemplo tipico es el uso de la serie de Fourier para resolver problemas eléc- tricos. Uno de los problemas consiste en encontrar la corriente en alguna parte de una red eléctrica lineal en la cual el voltaje de entrada es una forma de onda periédica o repetitiva. El voltaje periédico se puede remplazar por su representacién en términos de la serie de Fou- rier y la corriente producida por cada término de la serie se puede entonces determinar. La corriente total es 1a suma de las corrientes individuales (superposiciOn). Esta téenica a me- nudo resulta en un ahorro considerable en los eéleulos : En las proximas secciones de este capitulo se presenta una técnica de trasformacién que relaciona funciones de tiempo a funciones dependientes de frecuencia de una variable com. pleja. Esta técnica se lama la trasformada de Laplace. La aplicacién de esta trasformacién matemética para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes se discute en las secciones siguientes y constituye la base de las técnicas de andlisis y diseio desarrolladas en los préximos capitulos. 4.2 LA TRASFORMADA DE LAPLACE La trasformada de Laplace se define de la siguiente manera: Definicién 4. Sea f(t) una funcién real de una variable real ¢ definida para t > 0. Entonces £10) = FO) = tim FH nema = LS Mewat, O 0. Esta definicién del limite inferior algunas veces es itil evando se trabaja con funciones que son discontinuas en ¢ — 0. Cuando se hace uso explicito de este limite, se abrevia como t = lim « = 0¥, como se muestra en la integral. ee La variable real t siempre denota tiempo. de une como Im(s) posibilidad de confusién. able compleja s, a menudo se eseribe como Re\s) (la parte real de s) y la parte ima. la parte imaginaria de s.) Se ponen paréntesis alrededor de = solamente cuando existe58 LA TRASFORMADA DE LAPLACE [car 4 Definicién 4.2: Si f(t) se define y con valor Gnico para t > 0, y F(a) es absoluta- mente convergente para algin namero real co, es decir, Sheva = tim [yinenade <4, O oo Kjemplo 4.1. ‘La funcidn e-! es trasformable puesto que Srrtena = fe aboot de si 140 >0000> Ejemplo 42. La trasformads de Laplace de e-! = wa diet = fleteea = pare Rao) > 1 wrn® 4.3 EL INVERSO DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE La trasformada de Laplace trasforma un problema de la variable real en el dominio del tiempo a la variable compleja en el dominio s. Después de haber obtenido una solucién del problema trasformado en términos de s es necesario “invertir” la trasformada con el fin de obtener la solucién en el dominio del tiempo. La trasformacién desde el dominio de s ‘al dominio de t se denomina el inverso de la trasformada de Laplace. Definicién 4.3: Sea F(s) la trasformada de Laplace de una funcién f(t), ¢ > 0. La integral de contorno i £1 [F(s)) fi ii J. F(a) e ds donde j = V=T y © > ap (oo segin la definicién 4.2) se llama el in- verso de la trasformada de Laplace de Fs) Raras veces es necesario en la préctica llevar a cabo la integracién de contorno explicada en la definicidn 4.3. Para las aplicaciones de la trasformada de Laplace en este libro, no es nnecesario, En la secci6n 4.8 se presenta una técnica simple para evaluar el inverso de la tras- formada de Laplace en la mayoria de problemas sobre sistemas de control 4.4 ALGUNAS PROPIEDADES DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE Y SU INVERSO La trasformada de Laplace y su inverso, tienen varias propiedades importantes que se pueden usar ventajosamente en la solucién de ecuaciones diferenciales lineales con coefi- cientes constantes. Estas son: 1. La trasformada de Laplace es una trasformacién lineal entre funciones definidas en el dominio ¢ y funciones definidas en el dominio s. Es decir, si F,(s) y F2(s)_son las trasformadas de Laplace de f:(t) y f(t) respectivamente, entonces a;Fi(s) + azF,(s) es la trasformada de Laplace de afi(t) + a2f2(t), donde a, y az son constantes arbitrarias, 2, El inverso de la trasformada de Laplace es una trasformacién lineal entre funciones definidas en el dominio s y funciones definidas en el dominio t. Es decir, si fit) ¥ frit) son los inversos de las trasformadas de Laplace de F,(s) y Fs(s) respectiva- mente, entonces bifi(t) + bsf2tt) es el inverso de la trasformada de Laplace de bi Fils) + b2F2(s), donde 6, y bz son constantes arbitrarias.CAP. 4] LA TRASFORMADA DE LAPLACE 59 a 10. U1. 12, La trasformada de Laplace de la derivada df/dt de una funcién f(t) cuya trasfor- mada de Laplace es F(s) es £laffat) = sF(s) — 40") donde /(0+) es el valor inicial de f(¢), evaluada como el limite unilateral de f(t) a me- dida que ¢ tiende a cero desde valores positivos, . La trasformada de Laplace de la integral if f(s)dr de una funcién f(t) cuya tras formada de Laplace es F(s) es “[firoa] = Fe El valor inicial /(0+) de la funcién f(t) cuya trasformada‘de Laplace es F(s) es f0*) = lims(t) = ims) t>0 Esta relacién se denomina el teorema del valor inicial. Bl valor final /() de ta fancién /(t) cuya trasformada es Fs) es fe) = lim A) = lime Fee) si lim /(@) existe, Bsta relacién se denomina el teorema del valor final La trasformada de Laplace de una funcién f(t/a) (escalado del, tiempo) es 4 [f(t/a)] = a F(as) donde F(s) = £{f(t)]. El inverso de la trasformada de Laplace de la funcién F(s/a) (esealado de la frecuencia) * £7 [F(s/a)) = af(at) donde £-*(F'(9)] = 1). La trasformada de Laplace de lef funetén f(t — T) Getarto de tiempo) donde T > 0 y ft—T) = 0 parat < T, es (AES TY] = emt F(s) sfeott La trasformada de Laplace de lef functon e-2/(t) se da por ” . Left] = F(e+a) donde F(s) = £[f()]- (Traslacién compleja.) donde Fis) = ¢ (f(t). La trasformada de Laplace del producto de dog-funciones filt) y fa(t) se da por la integral de convolucién compleja LUMO-F (0) = BS FO Flo—o) do donde Fy(s) = £(/,(0), F,(9) = £1 (0)- El inverso de la trasformada de Laplace del producto de las dos trasformadas F,(s) y Fi(s) se da por las integrales’ de convolucién LO RO-FO) = Sf Lotit-ae "Ao itt-a de0 LA TRASFORMADA DE LAPLACE (ear. 4 donde £7'(F,(s)] = 7,(, £7 1F,()] = f,(0- Bjemplo 43. 1 A Tas trsiormadat de Laplace del fnciones «1 y et son fea odo, gem] = ih. toncee segin In propiedad 1, i” ee gee t46 Cael ela lel at sta eae Bjemplo 44. [Los inversos de Iestrasformadas de Laplace de las fanciones efpalees ef [2.4 fA) - at fae et bert o[i- i] = ee [Fa] - [a] = - + Bjemplo 45. a ‘a trasformada de Laplace de 2(e-1) se puede determinar aplicando Ia propiedad 9. Puerto que £1e-4) = ages] = GG) = ah Latrasformad de Laplace de" e-"dr se puede determina eplicando la propiedad 4. Pusto que [66] = fia] = La trasformada de Laplace de e-* es £[e-™} FHP fimet =, entonces TH entonces medio del teorema del valor inicial como im ¢-* Ejomplo 48. La trasformada de Laplace de Ia funcién (1 —e-") es Te rma de Lape do +o gy. Ta ttre 6 Lagan 84 pads dtr 1 -24] 1 1 oan i ppl 7 wal et ego dents of 216-4] = AL qceg] = bs Bjemplo 4.10. 7 1 Bl inverso de le rasformada-de [Fz es e-'. Bl inverso dela trasformada de 5 1-y a# puede determiner svcd e ppd 8 acne de ses 0 se llama mitad derecha del plano s (MDP). La localizacién de un polo en el plano s se marca simbélicamente con upa cruz inclina- da (x) y la localizacién de un cero con un pequefo circulo (©). El plano s incluyendo las lo- calizaciones de los polos y ceros finitos de F(s) se denomina el mapa de los polos y ceros de F(s). Biemplo 4.26, e+ 1) La foneténraconal Fo = penetitnerisy tiene los polos finitos + = —8, s ~ ~1— jy = —1 + j, y lo cers fnitos 9 = —1y + ~ 2 El mapa de Tos polos y ceros de Fi) se muestra en Ia figura 4 Fig. 4-2, 4.11 EVALUACION GRAFICA DE RESIDUOS Sea F(s) una funcién racional eserita en su forma factorizada: 2. Fle+s) (+p) Fs) Puesto que F(s) es una funcién compleja, se puede escribir en forma polar como Flo) = (Felle* = [Fle fe donde .|F(s)| es el valor absoluto de F(s) y 6 ral. Re Fi). Aun més, F (s) se puede escribir en términos de las formas polares de los factores s+ 2, y s+ p, como = eT [le +41 I[b+mi donde s+ 2, = |9 + 211 fe ¥ 8+ Pi = Is + Pillde- Cada namero complejo s, 2,, p,, 8 + 2, y 8 + p, se puede representar por un vector en el plano s. Sip es un mimero complejo general, entonces el vector que representa a p tiene una magnitud |p| y una direceién definida por el éngulo = to [22] ¢ = tom [ES medido desde el eje « positive, en sentido contrario al del movimiento de las agujas del reloj ‘Un polo —p, y un cero —z, tipicos se muestran en la figura 4-2, lo mismo que una variable compleja general s, También se muestran los vectores suma ++ 2, y 8-4 py No- = arg Ps) = tan-f] a Fs) =es a 2 LA TRASFORMADA DE LAPLACE (CAP. 4 tese que el vector s + 2, es un vector que comienza en el cero —z, ¥ termina en s y el vec- tor s + p, comienza en el polo —p, y termina en s, Para diferentes polos de la funcién racional F(s), el residuo cy, = cy del polo —p, se da por bg(o-+p) Ff +2) id Yer Estos residuos se pueden obtener por medio del siguiente procedimiento grafico: 4 = @+r)FO)| 1. Representar graficamente el mapa de los polos y ceros de (s + ps) F(s). 2. Dibujar vectores en este mapa comenzando en los polos y ceros de (s + py) F(s), y ter- minando en —p,. Medir la magnitud (en la escala del mapa de polos y ceros) de estos vectores y los dngulos de los vectores medidos desde el eje real positivo en direccién con. traria a la del movimiento de las agujas del reloj. Obtener la magnitud e,| del residuo c,, como el producto de b, ¥ las magnitu- des de los vectores desde los ceros hasta —p,, dividido por el producto de las magnitu- des de los vectores desde los polos hasta —p,. 4. Determinar el éngulo 4, del residuo c, como la suma de los éngulos de los vectores desde los ceros hasta —p,, menos la suma de los éngulos de los vectores desde los po- os hasta —p,. Esto es cierto para 6, positivo. Si b,, es negativo, entonces se agre- ga 180° a este dngulo. El residuo c, se da en forma polar por a = lle = | is en forma rectangular pore, = (e,l e089, + ilelsend Esta técnica grifica no es directamente aplicable cuando se trata de residuos de mul- tiples polos. 4.12, SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Muchos sistemas de control se pueden describir 0 aproximar por la ecuacién diferen- cial goneral de segundo orden ey gg te Gh + 200, Ge + ot = oft El coeficiente positive u, se llama la frecuencia natural no amortiguada y el coefi- ciente ¢ es la razén de amortiguacién del sistema. La trasformada de Laplace de y (t) cuando las condiciones iniciales son cero, es 4 : ve) |#F2ateer a] * FF teeta donde X(@) = £{x(6)]- Los polos de ta funcion 38} 8 = —lyCAP. Al LA TRASFORMADA DE LAPLACE B Obsérvese que 1. Si > 1, ambos polos son negativos y reales. 2, Si ¢ = 1, los polos son iguales, negativos y reales (s = —w,)- 3. Si 0 < $< 1, los polos son conjugados complejos con partes reales negativas (s te, + je, VI— 2). 4. Si ¢ = 0, los polos son imaginarios y conjugados complejos (s = + jun). 5. Si ¢< 0, los polos se hallan en la mitad derecha del plano s (MDP). En este libro, el caso 3 es de interés particular y representa un sistema de segundo orden subamortiguado. Los polos son conjugados complejos con partes reales negativas y estén localizados en @ = ~te £je,VI-F at jog oen = donde 2 = 7 se lama ta constante de tiempo del sistema y wp = VT =F se Mama la frecuencia natural amortiguada del sistema. Cuando w, es fija, la figura adya- cente muestra el lugar de estos polos como una fan |. Bl lugar es un se- micirculo de radio wy cionado a la razén de amortiguacién por @ = cos"! f. Problemas resueltos DE LA DEFINICION DE LAS TRASFORMADAS DE LAPLACE 4.1. Mostrar que a la funéién paso unidad u(t) se puede aplicar Ia trasformada de La- place y determinar su trasformada. a sustituin directa en In ecucin de a efinii6n 42, da $7 ol eva para ep > 0. Lats (uo) para Rea >0 4.2, Mostrar que a la funcién rampa unidad t se le puede aplicar la trasformada de La- place y determinar su trasformada. ‘La sustitucién directa en la ecuscién de la definicion 4.2 da S dese de =" LA TRASFORMADA DE LAPLA para cy < 0. La trasformada de Laplace se da en la definieién 4.1 ai) = Siena = para Res > 0 4.3. Mostrar que a la funcién sen t se le puede aplicar la trasformada de Laplace y de- terminar su trasformada. La integral [” [oent| e-2vt dt se puede evaluar escribiendo le integral sobre los semiciclos pot os tivos de sen ¢ como Sf antennae = EEE teor +t para n par y sobre los semiciclos negativos de sen ¢ como Hf mtecrede = Free pre nian Bones f leneedt = ‘La sumatoria converge para e~2¥" < 1 0 ay > 0 y se puede escribir como moves pet ene ; Finalmente, \ ert Canent~ oon 1 PN (ieee eta steed 4:4, Mostrar que la trasformada de Laplace de la funcién impulso unidad se da por £15) = 1. ba sustitueién directa de le ecuacién (9.20) en la eeuscion de In definicién 4.1 ds [loewn = donde la trasfotmada de Laplace de u(t) es 1/5, como se muestra en el problema 4.1 y el segundo tér- an = ate 4 OEE (AEA 1 ate + Bee _ er ‘mino se obtiene usando la propiedad 9. Aho referencia (6])- Luego (véase Ia tim 2 ft jain) = tim 3[ | =m Soe pes ete] = ano Bt PROPIEDADES DE LA TRASFORMADA DE LAPLACE Y SU INVERSO 45. Mostrar que L(afi(t) + aofz(t)] = Fils) + a2F2(s) donde Fi(s) = LUA] ¥ Fe(s) = L{fa(é)] (propiedad 1) Por definicién,CAP. 4) LA TRASFORMADA DE LAPLACE 6 Lier Kt) + aha) = Sf” [orl + agfa(o) emeeat = Sanwena + Sf” mhioevae = of nant a nf hloree = QL] +e cthlol = eFi@) + a Fy) 4.6, Mostrar que £-!{a)F,(s) + a2Fe(6)] = aifilt) + asfa(t) donde £-1[F\(s)] = Alt) y £-1{ Fa(s)) = fe(e) (propiedad 2) Por defini, “th He Fale) + eal] = ghz fo levFilo + oa Fale] eae Late = ESC nme fan ofa Fe (nwee] tales fo rmee] SG LAF] + o£" (Fa(0)] = htt) + aafatt) Feexotocia BIBLIOTECA E( s a 4.7. Mostrar que a trasformada de Laplace de la derivada df/dt de una funcién f(t) se da por L{df/dt] = sF(s) — f(t) donde F(s) = £if(t)] (propiedad 3) Por definicion, c{ 2%] = tim §7" Lene dt. tntogrando por partes, ae tim J ae tien (Bena = am [roca + ef nrenae] = 109 + enw donde tim f(0) = 700% 48, Mostrar que 2[ f° eye] = 78) donde FO) = 1/6) (propiedad or definicisny haciendo un cambio enol orden det imesacons, sine [f me] = Si Sroeena - fol-tef]- | | 4.9, Mostrar que f(0+) = lim f(t) = lim s F(s) donde F(s) = { f(t)] (propiedad 5). | Fo Sepin el probleme 47, af a[F] = sF@- 10+) = ‘Ahora haciendo ++ =, es decir Ss Dnlerto — 0%) =| Sheva Puesto que el proceso de limitacién se puede intercambiar, se tiene we [ag deve] = we SH an) Pero Hime" = 0. Luego el miembro de la derech de la ecuacin ox cero y Jim, © FO) = 1006 LA TRASFORMADA DE LAPLACE [oar 4 4.10. Mostrar que si lim f(t) existe, entonces f() F(s) = £1 f()] (propiedad 6). [f= erm 10 = = lim sF(s) donde Haciendo +0, esto es f [r ater 00%) = [iim f° era Ponce pn a Unt pode nin an . 4 4 7 tig [an Sihewe] = ae SHQimen)ee = an fe = 40) — 10 Adenia (0) + sites dn de Ama cin, i FU) = fle) ot fe) = JO eit ALL. Mostrar que £[f(t/a)] = aF(as) donde F(s) = £{f(@)] (propiedad 7). Por dainiion xis} = Jf fl/a) e-*at. Cambiando de variale, + = t/a kifda) = af Merwrrds = aFlan) 4.12. Mostrar que £-1[F(s/a)] = a flat) donde f(t) = £-'[F(s)] (propiedad 8), error, = gS rated = ate 4.13. Mostrar que £{ f(t — T)] = e-* F(s) donde f(t — T) = 0 para t < Ty FO) = LL) (propiedad 9). Por definicién, ee ee Cambiando de vai een = fore oT FO) 4.14, Mostrar que Lle-*f(t)] = F(s + a) donde Fis) = £1 f()] (Propiedad 10). 4 Por definici, ewer) = STenineaa = fT noewora = rare 4.15. Mostrar que LUM FO) = a “ Fo) Fes) do donde F,(s) = £[ fi] ¥ Fe) = £1 f2@)) (propiedad 11).Ba cap. 4} ade or) 4.16. 417. LA TRASFORMADA DE LAPLACE. 1 Perdenniion, — gynto-Ato) = Sf Hiri a Pere 140 = gy "Pylon du Lueto o pete NOH) = AS” So Feta ioorm at Cambiando el orden de integracién, Anon) = gf" MWS" pioereoraran rater fC ei = ! tne) = bf" rere do Mostrar que FOF] = SHO e—n ar donde fi(t) = £-"[Fi(8)] y fa) = £-!1Fs()] (propiedad 12). Por deinicon, ct [Ry)Fyto] = Gh" Fyn Fipen de Peo Ryo) =f fleere de. Lave, err = By SOS neree ae Prien ae i Cambiando el orden de integracién, FO FA] mn f. as Fle) e800 da fule) de on Punto awe of" Weeds = Ait, ete SUROR IO = Sf Aont-oe =f" nione—ner donde Ia segunda igualdad es verdadera puesto que /,(t— 1) = 0 para r zt Mostrar que a <[S] = eve - Zen oy aE hos para i > 0 donde ¥(s) = i yit)] y wf = Este resultedo se puede mostrar por induccién matemética. Para «[#] = -¥@- v0 = er 8 como te muestra en probleme 41, Supongn que eultado es iro para n= 1, on dei, = iy - SeonRE B LA TRASFORMADA DE LAPLACE IoaP. 4 se puede exeribir como (at a tance ¢ [8 «(at] Para ol caso especial n = 2, se'tiene £ (2) = &¥(@)- af - ¥. TRASFORMADAS DE LAPLACE Y SUS INVERSOS A PARTIR DE LA TABLA DE PARES DE TRASFORMADAS 4.18, Encontrar la trasformada de Laplace de f(t) = 2e-' cos 10t—t* + 6e~ (+=) para t>0. ‘Segin In tabla de pares de trasformadas, ei ett - elerteosoy = gatttag. ci =. cte4 Usando le propiedad 9, ge 1] = 5°. Usando ta propiedad 1, “AYO = Be fe-teont0n] — fe} + cleo) = MEAD _ My Gert 4.19. Encontrar el inverso de la trasformada de Laplace de F(s) = poets wen para t > 0, 6s a 2 rer Bl inverso de la trasformada ee determina directamente de Ia tabla 4.1 como a ©£ ir =i] = at, Mediante la propiedad 9, y ego la propiedad 2, resulta mt cost octsos no = { 8-08 gon 20,5) — eteost £055 TRASFORMADAS DE LAPLACE DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 4.20, Determinar la trasformada de salida Y(s) para la ecuacién diferencial @y ty _ dy _ er wtf at = oF donde y = salida, x = entrada, y las condiciones iniciales son +) = ay wor) = Get UUsando Ia propiedad 8 o el resultado dl problema 4.17, las tasformadas de Laplace de los termi nos de ln ectacion ae den come 2[Bi] = eve - enon - +% tere — 1 Ye) — enor) — Gane = YO) e[f] = et v09 = eve [Bi] = ox —en0CAP. 4 LA TRASFORMADA DE LAPLACE 9 ssformada de Laplace de Is ecvacién dada se puede donde Vis) = £1y@1 y Xl) = Lx). Le feseribir ahora como [G4] + 2<[S4] - [4] + ecm #Y(@) — 14 38 ¥(@) — e¥@) + 6Y@) = «[S] - ce Resolviendo para Y(s), s¢ obtiene exe) — 2x0) — # 7 xe) ide yxy 00 4 Gt +6 SFRT ETO + YO = grat Brae are 4.21, Qué parte de Ia solucién al problema 4.20 es la trasformada de la respuesta libre? ide la respuesta fija? La tranformada de In respuesta Tibre Y,(s) e8 ean parte de ln tranformads de salide YO) ave no depended le entrada =) a0 derivadas © su trasformada; eto 1 tou) Smeets ‘a tranformada de ta respuesta fija Ys(0) e4 esa parte de Ys) que depende de xt), su devivade y 1 asformada; est es Ye) = 4.22, {Cuil es el polinomio caracteristico para la ecuacién diferencial de los problemas 4.20 y 4.217 El potinomio caractertico es el polinomio del denominador que es comin a las trasformadas de reepueatas libre y fija (wéase el problema 4.21) es decir, el polinomio s* + 36? — + 6 Determinar la trasformada de salida Y(s) del sistema del problema 4.20 para una entrada x(t) = 5sent. Segin la able 41, X06) = 1x0) = £15 8000 = wey bon ve nce det) y SE on af) = BS set ox Eset Sustituyendo estos valores en la trasformade de salida Y(s) dada en el problema 4.20, se obtiene - eno Ye) = Gye Oe TD DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES 4.24. Una fancidn racional F(s) se puede representar por Sos ; Fe = = = &+d [e+e ae donde la segunda forma es el desarrollo en fracciones parciales de F(s). Mostrar que las constantes cy, se dan por a 1, Otey 4.100) iM: toe wm! a [e+p)"F@)] (4.106)80 LA TRASFORMADA DE LAPLACE ICAP. 4 Sea (+ + p,) el factor de interés y f6rmese (+R) FO) = (tp) by + Esto ae puede volver a escribir como it & (et pe (tpymFe) = wtpimd + 3 3, 5 Betpra , ¥ ae + Bad ctor + Rte ert ‘Ahora f6rmese FEne+ om rol, Obsérvere que los primeros tres términos en et lado de Ia derecha de (@ + p,)™Fie) tendrén un factor + tip, en el numerador, son despots de haber sido diferenciadot n,— veces @ = 1, 2 vi) ¥ por tanto elon tes terminos vienen a eer cero cuando ae evalian para s = —p,. Por com siguiente ant av (e+ PFO = 3 ym k= DC kH NEE APE ep Exceptuando el término de la sumatoria para el cual k= [, todos los otros términos son cero puesto que contienen factores + ++ p,. Entonces act (yj — Dony—2=1) = Dew (e+ ays FO] 4.25, Desarrollar Y(s) del ejemplo 4.17 en fracciones parciales. Y¥(s) se puede volver a escribir poniendo el polinomio del denominador en su forms factorizada YO) = wer Iyer Dy Et desarrollo en fracciones parciales de Y(s) (véase la ecuacién (4.11)) €8 Entoncet 4.26, Desarrollar Y(s) del ejemplo 4.19 en fracciones parciales. Y¥() se puede volver a escribir con el polinomio del denominador en su forma factorizada como __ st 490+ 19. wre rae) ollo en fracciones parciales de Y(s) (véase la ecuseién 4.11), 8 Yo)LA TRASFORMADA DE LAPLACE ste 90419 Greta = tt oet19 FDOT As es =-6 a Wer” TO un atoneee Yo = gta TRASFORMADAS INVERSAS USANDO EL DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES 27. Determinar y(t) para el sistema del ejemplo 4.17. De os resultados dl problema 45, ln anormada de (2) ae pode eter come eu) = YO = &-pa- ws or taste Ly - -lpfiy 1 = ia-e 4.28, Determinar y(t) para el sistema del ejemplo 4.19. ‘De tos resultados del problema 425, la trasformada de y() se puede escribir como = = 5 __t £iv0] = YO = geet eH” BOTH eB ye Sem Bete Por tanto wo = Bet Sem —9 RAICES DE POLINOMIOS 4.99, Encontrar una aproximacién de una raiz real de la ecuacién polinomia Qf) = #— Bt +4s- 5 = 0 con una exactitud de tres cifras significativas usando el método de Horner. sep le reg de Tos signoe de Descartes, Qs) tene 2 varacionen en los sinos de O60 coef Cen ne eee Sis get a 0). Bor tanto puede haber tet safes reales positives. @i0°O) ee eas tle cambio de signos; por consiguiente, @s(s) no tene races relen meet: ete y solamente co necesario considera valores reles de superires @ cero aso te Se tiene Qs) = —8, Qi) = —8 Qa) = 1, Qu) = 7 Por tanto he = 2.8 primere aproximacién es so = ke = 2 Paso 2: Determinar Qy(e) como: a @+ year+ aete—F = Hae MT Pasos: Qf(0) = —b, Q}t1/10) = —0,568, @52/10) = —0.07% Q418/10) = 0,497, Luego hy = 0.2 yaa ke thn 22 [Abora ae repite ol paso 2 para determinar Q5( ile) = Q8024 5) = 2 + 2 + 802+ HF + AOD+ Nm BE + 5S — 0072 Repitiendo ef paso 3: QO) = —0,072, Q5(1/100) = —0.018, Qii2/100) = 0,036. Luego eee eres he ty © 22 que es una aproximacion de la raz con une eactitad 4.30. Encontrar una aproximacién de una raiz real de la ecuacién polinom's dada en 1 problema 429, usando el méiodo de Newton.’ Hacer 4 iteraciones y comparat el resultado con Ia golucién del problema 4.29.82 LA TRASFORMADA DE LAPLACE, (oar. 4 La secuencia de aproximaciones se define haciendo n = 8,0) ~ la; = 3a, = 4 ¥ @ = —5 cn la relacidn recursiva del método de Newton (ecuacién (4.15)), Bl resultado es Bat ~ 362 +5 aut * oh t= 0,12, BaP 60, Fa Sea so = 0 la primera apreciacién, ntonces 5 218.56) — 908,55)? + 8 nage 5 ss = "Sis5yF— 6(s55) +4 = 276 (1,25)? = (1.25)? +5 ag = BRAY BBTOP+5 _ 955 #2 = aga 6.25) +4 “= 3@76F—ee7e+4 ~ * La prorima iteracién das, — 222 y la secuen in es convergente. 4.31. Eneontrar una aproximacién de un factor cuadrético del polinomio Qa) = PBs + 48-5 de los problemas 4.29 y 4.30, usando el método de Lin-Bairstow. Hacer dos itera. ciones. Paso 1: Escoger como una primera aproximacidn el factor st— s + 2 [Las constantes necesarias en él paso 2 son a; = —l, aa = 20 = 3,05 a) = 4a = 5. Paso 2: De la relacién recursiva deen = abit — a i= n,n —1,...,1, 0, se forman las siguientes constantes: bead by = a+b, = 2 Bay = abo 2, = 0 big = ty HD By Paso 3: De la relactn recursiva cin = ea = me aoeiet J =m, nto. se determinan las siguientes constantes at hel gs ht sot Paso 4: Las ecuaciones simultaneas eyes + e809 = ba Caco — ages) day + e0e0 = ba se pueden ahora escribir como mAny + Bay = 0 84m, — Seq = — cuya solucion es aa, = /A, Say = 1/4, y In nueva aproximacién del factor cundritico ex 20,75 + 225 Si se repiten los pasos 1a 4 para ay ~ ~° la segunda iteracion produce ot — 0,7a610 + 2.2588 MAPAS DE POLOS Y CEROS 4.32, Determinar todos los polos y ceros de F(s) Cee FIs 808 Los polos finitos de Fis) son las raices de la ecuacisn polinomia del denominador Ba Te — 3008 = e+9V(8- 10) = 0CaP 4] 4.33. 434. 4.35. LA TRASFORMADA DE LAPLACE 83, Por tanto 5 =: 0, + = —3 y 4= 10 som los polos finitos de F(s). s = 0 es una rai tiple de Ia ecuacién yer urea an triple polo de FG). Estos son los unicos valores de s para los cuales |F(s)| es infinito y ee seine low poles de FCs), Los ceros finitos de F(s) son las raices de la ecuacién polinomia del nume- tador 2-16 = HH = 0 por tano ¢ = 4y 1-= 4 sono cor finitor de FQ), Aredia ut Ie] +o, FO) 0 Bntonces F() tiene un triple cero en s = w Hacer un mapa de polos y ceros para la funeién del problema 4.32. De la solucién del problema 4.32, FIs) tiene ceros finitos ens = 4 y s = —4-y polos fini- Toren 3 = 0 (an triple polo) © = —3 ys = 10, TB mapa de polos y ceros se muestra en la figura adyacente, Usando la técnica gréfica, evaluar los residuos de la funcién a Brine FETA Fis) EI mapa de polos y ceros de Fis) es a ken este mapa de polos y ceros estin incluidos toa veetores de los desplazamientos entre los polos. Por Senplo, A er el vector de desplazamiento del polo s = —10 con relacién al polos = —t + J+ Enton cerny Gel vector de desplacamiento del polo s = —1 + j con relacién al poto x ~ —10. fe 20 20 La magnitud del residuo en el polo s = —10 es lel = falla] = ee ~ BB dngulo 4, del residuo en s = —10 es l negativo de la suma de los dngulos A y B, es decir f= wise 20" +79 A] = —860". Lego cy = 0.288, 20 20 Ta magnitud del residvo en el polo s = —1 + je Leal = (array = Gorey 7 Moe El Angulo oz del residuo en ol polos = —1 + J es el negativo de las sumas de los dnguloe de —A y C: aan oi ge 20" + 90°) = 96 2". Luego cy = 1,102 20" = —0,128 — j 1,886 2 La imagnitud del residuo en el polos Ta wane = 62 Jangulo 45 del residvo en el polo s = —1—j 8 el ne juma de los éngulos de —B y —C aaa ooo 6 20"| = 96" 20". Lego cy = 1102/96 20" = —0,128 + j 1,05. ‘Obsérvese que los residuos ¢; y € de los polos que son conjugados complejoe son también con- jugadoe vomplejor, Esto siempre es verdadero para los residuos de los polos que zon conjugados com- Determinar, (a) la frecuencia natural no amortiguada w,, (b) la razén de amor- vtiguacién {, (c) la constante de tiempo r, (d) la frecuencia natural amortiguada was ¥ €) la ecuacién caracteristica para el sistema de segundo orden dado por = o ay , 5 ae t Fae * debe.4.36. 437. LA TRASFORMADA DE LAPLACE Comparando esta eevacién con les definiciones de Ia seccién 4.12, se tiene (a) of ©) #45049 =0 5 () Pay = 0 £= (0) 0g 0 VI= PE = 1,66 rad/seg Ben Como y por qué el siguiente sistema puede ser aproximado por un sistema de segundo orden? ay ay ay = get ae a 2a + 20y = 202 7 Aino) = Ye = arpa eeerae tl ro = 8(-4, ( ale Bi factor constante 80/41 del segundo término es igual a ocho veces el factor constante 10/41, del primer término, La salida y(t) estard entonces dominada por le funcién de tiempo La trasformada de ln selida Y(s) se puede entonces sproximer por medio de este segundo término; sto es 2 (aria) x0 ce La aproximacién de segundo orden es S44 2944 2y = 2e. En el capitulo 6 se mostrar que la salida y(t) de un sistema causal lineal inva- ie con el tiempo con todas las condiciones iniciales iguales a cero, se relaciona ala entrada x(t) en el dominio de la trasformada de Laplace por medio de la ecua- cién Y(s) = P(s)X(s), donde P(s) se llama la funcién de trasferencia del sistema. Mostrar que p(t), el inverso de la trasformada de Laplace de P(s), es igual a la funeién de peso w(t) de un sistema descrito por la ecuacién diferencial con coeficientes constantes $a, $4 La respuesta b, = 0 excepto by le un sistema descrito por la ecucis ¢ da en Ia ecuacién (3.15) con todo 10) = fi mt-oao ee y w(t — 7) es la fancién de peso de la ecuacién diferencia, El inverso de la trasformada de Laplace de Y(e) = P(s)X(s) se determina ficilmente con dea integral de convlucién de la propiedad 12 como WO = 1K] = e-1[P OX = f° ven 20 ae Batonote we-naidér = [ot-nad 0 w= nto f. yar = fo 0 = te) taiCAP. Al LA TRASFORMADA DE LAPLACE PROBLEMAS VARIOS 4.38, En la red RC que se muestra en ‘el esquema adyacente, {a encontrar tuna ecuacién diferencial que Sthacione el voltae de salida y y el vol- taje de entrada x. (b) aol voltaje inicial en el capacitor Ces Yn 4 a oi poltio con le polaridad indicada arias Sine dense encontrar y usando la técnica de la trasformada de Laplace. Segin la ley de voltaje de Kirchhoff cn ne WO fist = nat fears vee ye mi ct Porte v= vg fi ndbtn Bioware ot cvtcibn de Ia ecucion difrencial + sae eada de Laplace de a esac dierencal encontrada en la parte (2) es a¥(o) — 10%) + YQ = Xl) - 20%) sunt wey wines) gb 7 HO) = figs = 2 Peon yh, man Tinten en ambos lados dela ecutin original dl voltae soe) = ta = [eet [vere vo] = 409 La trasformada de y( ©s entonces 5 toe - ok YO = riF orig t eer Fei Luego (0*) = x(0") — ty = 2-1 = 1 1 ee lo eae Problemas propuestos Mostrar que £[-t40} = 232 donde Flo) = £10) nando a itgal de cnvolucin ecotay eivese dei anormade 8 ey Determinar el valor final de la funcién f() cuya trasformada de Laplace e& ro = td, = aetHG HOF Determinar el valor inicial de la funcién f(t) cuya trasformada de Lop = 4s SFR Te| | 443. 448. 4.45. 4.46, 447. 4.48, 4.40. 4 4.43, 4.46. at. 4.48, LA TRASFORMADA DE LAPLACE (oar. 4 Encontrar el desarrollo en fracciones parciales de la funcién Fis) Resolver el problema 3.24, usando la téenica de Ia trasformada de Laplace. Usando la técnica de la trasformads de Laplace, encontrar Ia respuesta fija de Ia ecuacién diferencial my, ty s Babe ay = de Se + oe donde x(t) = e-3#, t > 0, Comparar este solucién con la obtenida en et problema 3.26 Usendo la fcnicn det trator de Laplace, encontrar Ia respueta al ead extaconaioy @tan- Sitorion det sista deserto por la ecutcién diterencat 2E-+ 39+ 24 = 1 con las condiciones 7 ato incites yoo y 3H] la de Laplace encontrar la reepuesta al impulso unidad del sistema lescrito por Ia ecuacién diferencial Hes. escrito por l diferencial $44 Respuestas a los problemas propuestos aimete] yal) = Tents Tet Then Respuesta transitorios = 2e-f — Je-#', Respuesta al estado estacionario =} lt) = LooseCapitulo 5 Estabilidad 5.1 DEFINICIONES DE ESTABILIDAD La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o las perturba- ciones. Intuitivamente, un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa y en tal caso, volverd al reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones. La estabilidad se puede definir exactamente, en términos de la respuesta al impulso de un sistema como sigue. (Véanse los capitulos 3 y 4.) Definicién 5.1a: Un sistema es estable si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito, ‘Alternativamente, la definicién de un sistema estable se puede basar en la respuesta del sistema a entradas limitadas, es decir, entradas cuyas magnitudes son inferiores a un valor finito paré todo tiempo. Definicién 5.16: Un sistema es estable, si cada entrada limitada produce una salida li- mitada. La consideracién del grado de estabilidad de un sistema, a menudo proporciona una valiosa informacién sobre su comportamiento. Es decir, si un sistema es estable, jcudn cer- ca esta de ser inestable? Este es el concepto de estabilidad relativa. Generalmente, la es- tabilidad relativa se expresa en términos de alguna variacién permitida en un pardmetro de un sistema particular, para la cual el sistema permanecerd estable. Definiciones més preci- sas de indicadores de estabilidad relativa se presentarin en capitulos posteriores. 5.2 LOCALIZACION DE RAICES CARACTERISTICAS En el capitulo 4 se mostré que la respuesta al impulso de un sistema lineal invariable con el tiempo, se compone de una suma de funciones de tiempo exponenciales cuyos exponentes son las raices de la ecuacién caracteristica del sistema. Una condicién necesaria para que el sistema sea estable es que las partes reales de las raices de la ecuacién caracteristica, sean partes reales negativas. Esto asegura que la respuesta al impulso decaeré exponencialmente con el tiempo. Si el sistema tiene algunas raices cuyas partes reales sean iguales a cero, pero ninguna raiz con partes reales positivas, se dice que el sistema es marginalmente estable. En este caso, la respuesta al impulso no decae hasta cero aunque la entrada es limitada. Por otra parte, algunas entradas producirén salidas no limitadas. Por consiguiente, los sistemas mar- ginalmente estables son inestables. : Bjemplo 5.1. EI sistema descrito por Ia ecuacisn diferencial en términos de traaformadas de Laplace (4D) = Xe) eti=0 Eta ccuaciGn tiene las dos raices -4j, Puesto que estas raices tienen partes reales iguales a cero, el sistema no 8 estable, Sin embargo, el sistema es marginalmente estable puesto que la ecuacién no tiene raices con partes reales positivas, Como respuesta a la mayoria de entradas perturbaciones, el sistema oscilans con una ealida limitads, No obstante, si la entrada es x — sen’, In salida seri y= tsent tiene Is ecuacidn earacteristica Ja cual no et limitada, 8788 ESTABILIDAD icar. 5 5.3. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH Fl eriterio de estabilidad de Routh es un método para determinar Ia estabilidad de un sistema que se puede aplicar a una ecuacién caracteristica de n-ésimo orden de la forma age + ag ssh + oe + as + we = 0 El criterio se aplica usando una tabla de Routh que se define como donde a4) 0,15 ---+40 y-1dnca ~ Ona-3 ~be 3 1b ase ,as ete. la tabla ce continda, horizontal y verticalmente hasta que séto se obtengan ceros. ual quier ils se puede multplicar por una eonstante antes de calcula Ia sigujents fey St et sie ya a perturbar las propiedades de la tabla. Todas las ralces de esta ecuacioa! tn te aye rare reales negativas, aii los elementos de la primera columna de Ja tabla He ean al caizere aig De Uo cobra (2 virseca Oo roles com Cress ates aa tivas es igual al nimero de cambios de signo. Ejemplo 5.2. eto t met 8 = 0 ofa wo ele 6 a | & 0 6 els pues que no ay cambica de signo en I primera column dele tabla, todas lax res del evasion Gane partes reales negatives ‘A menudo se desea determinar un intervalo de valores de un pardmetre particular del sistema, para el cual el sistema es estable, Esto se puede hacer ‘escribiendo las desigualdades fue aseuran que no babré cambio de signo en la primera column de la tabla de Routh del ae aaerrstas desigualdades especifican entonces, el intervalo de valores permitidos al pardmetro. weet d ete K = 0 Ejemplo 5.3. ‘Para evitar cambios de signo en Ia primera columns Pair a. Lange la ecuncién caracterntica tiene raices con partes reales net necesario que se cumplan las condiciones 8—K > 0, ¥ vas si 1 KcCAP. 51 ESTABILIDAD 29 Una fila de ceros para la fila s! de la tabla de Routh indica que el polinomio tiene un par de raices que satisfacen la ecuacién auxiliar formada como sigue: Av +B=0 donde A y B son el primero y segundo elementos de la fila s?. Ejemplo 5.4, En el ejemplo anterior, la fila 51 es cero si K = 8. En este caso Ia ecuscién auxiliar 5 331-4 9= 0. Por tanto += V3 aon dos de las raices de la ccuacién caracteristca 5.4 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE HURWITZ El criterio de estabilidad de Hurwitz es otro método para determinar si todas las raices de una ecuacién caracteristica tienen partes reales negativas, Este criterio se aplica por medio del uso de determinantes formados con los coeficientes de la ecuacién caracteristica. Se supo- ne que el primer coeficiente a,, es positive. Los determinantes 4, para i = 1,2,....n—1 se forman como los menores principales del determinante «fa a Eaeeal on 0 ja, sim par oe as f: “nm ° 5 5 sin par 0 at Gat 0 a au Los determinantes se forman por tanto como sigue: a an G1 dans cS yt na — On Gas a aal + [ar dea ee As |e yt Anna | = yn gt ns + On yin — Onna — Oyama 10 dat dans y asi sucesivamente hasta 4,1 Todas las raices de la ecuacién caracteristica tienen partes reales negativas si 4, > 0 param AQ ooayn Bjemplo 5.5. Para a 0 ay = [a a0 0 a, a am! a) 50109 — deta, ds ya, — ayy, My De este modo, todas las raices de Ia ecuacién caracterstica tienen partes reales negativas si > 0, 048-40 > 0, 050,49 aay > 0s ESTABILIDAD, ICAP. 5 5.5 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE LA FRACCION CONTINUADA El criterio de estabilidad de la fraccién continuada se puede aplicar a la ecuacién carac- , formando una fraccién continuada con las porciones pares e impares de la ecuacién de la siguiente manera. Sea Qs) = ans" + ans + oes + aw + ay Qs) Qx(0) Se forma la fraccién Q,/Qz, y luego se divide el numerador por el denominador y se in- vierte el residuo para formar una fraccién continuada como sigue: 8" + dynes? + Gyan8t t+ aygst 3 + Qua) : @(6) 1 Tint Si hisftay hq son todos positivos, entonces todas las raices de Qis) tienen partes reales negatives. Ejemplo 5.6. ee oe Qe) ae Qala) 1 = has eta 16" * 5 Puesto que todos los coeficientes de s en Ia fraecién continuads ton positives, v.er. hy = todas las raices del polinomio Q(s) tienen partes reales negativas 8, hy = 9/16 y hy = Problemas resueltos DEFINICIONES DE ESTABILIDAD 5.1, A continuacién se dan las respuestas al impulso de varios sistemas, Determinar, para cada caso, si la respuesta al impulso representa un sistema estable o inestable. (a) W(t) = e+, (b) A(t) = tem, (©) A(t) = 1, (@) hit) = ert sense, (¢) Wit) = senat. cal 53 g fecar. 51 ESTABILIDAD a Si la respuesta a la entrada decae haste cero cuando el tiempo tiende a infinito, et sistema es esta ble, Gomo se puede ver en la figura 6-1, as respuestas al impulso de (a) (b) y (d) decaen haste cero Cuando el tiempo tiende a infinite y por tanto representan sistemas estables, Puesto que Ins respuestas SI imputao en los casos (cy (e) no tienden a cero, éstas representan sistemas inestables. mw jae \ro tent er ort ot co) ® © Me Me) ' @ © Fig. 5: 5.2. Si una funcién paso se aplica a Ia entrada de un sistema y la salida permanece por debajo de cierto nivel durante todo el tiempo, gel sistema es estable? El sistema no es necesariamente estable puesto que la aalida debe ser limitada para cada entrada Timitada, Una salida limiteda correspondiente « una entrada especifca limitada no asegura estabilida. 5.3. Si se aplica una funcién paso a la entrada de un sistema y la salida es de la forma t, gel sistema es estable o inestable? El sistema es inestable ya que una entrada limitada produce una salide no limitada, LOCALIZACION DE RAICES CARACTERISTICAS 5.4, Las raices de las ecuaciones caracteristicas de varios sistemas se dan a continuacién. 1 Determinar en cada caso si el conjunto de raices representa sistemas estables, margi- nalmente estables o inestables. (a) -1,-2 (@) -145,-1- (9) -8,-4,7 () “141 (e) -2+4,-2-5, 23, 27 (h) -248), -2—8, -2 (©) -8,-2,0 *) 2-1-8 @ 44-11 ‘Las conjuntos de races (a), (d)y (h) representan sistemas estables puesto que todas las rales tienen partes reles neqativas, Los conjuntos de raics (c)y () representan sistemas marginalmente estabes, ya pat tedas ln races tienen partes reales no positives, es decir, negativas o iguales a cero. Los conjuntos WO, GP, Ce) G) tepresentan sistemas inestables puesto que cada uno tiene por lo menos wna parte geal postiva55. Un sistema tiene polos en 1, —5 y ceros en Ly —2. {is estable el sistema” “El sntema en estable porgut fos polos que son Ins rales de ta ecuacin caractrnice 26) Sse) earn io't) tones pares reales eativas. El hecho de que el sistema tenga on cro con una PAE real positiva ng afecta su estabilidad, Determinar si el sistema con la siguiente ecuacién caracteristica es estable: (6 + 1) + 2(6—3) = 0. “ia ecuacin caractertcn tiene la rafces —1, —2 y 8, y por tanto representa un sistema inertable puesto que hay rie raiz real positive ‘La ecuacién diferencial de un integrador se puede escribir como sigue dy/ Determinar si un integrador es estable. bax La ecuacidn caracteratica de este sistema es ¢ ~ 0. Puesto que ta raiz no ti otivaun invegrador no ox estab, Como no Generales con partes reales pot fmarginalmente estable. na parte real ne ton integrador 5.8. Determinar una entrada limitada que produzca una salida no grador. 1 ‘tada en un inte- cents la x <1 produciré Ja salida y = ¢, le cual no es limitada, CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH a 5.9, _Determinar si la siguiente ecuacién caracteristica representa un sistema estable: #4 det +8s+12 = 0 La tabla de Routh para este sistems e+ al ee ela also ele ‘aque no hay cambios de sgno on a primer columns todas las rics dela euasin caracteitin enen partes reales negativas y el sistema es estable, (5.10, Determinar si la siguiente ecuacién earacteristiea tiene raices con partes reales po- sitivas: stte—s-1=0 CObsérvese que el coeficiente del término s* es cero. Le tabla de Routh para esta ecuacién 68CAP. 51 5.1. ESTABILIDAD a Bl cocficiente para la fila.s° se obtuvo remplazando el 0 de la fila por « y computando luego el co eficiente de la fila *° como 1 Este procedimiento es necesario cuando se obtiene un cero en la primera columna, Como hay un cambio de signo, la ecuacién earacteratica tiene una raiz con una parte real postiva. La presencia de los ceros fen In fila s! indica que la ecuacién caracterstica tiene dos raices que satisfacen Ia ecuacién auxiliar formada con la fila s? como sigue: s#—1~ 0. Las raices de esta ecuacién son +1-y —I. La ecuacién caracteristica de un sistema dado es 469° + 11st +6s+K = 0 {Qué restricciones se deben poner al pardmetro K para asegurar que el sistema sea estable? [La tabla de Routh para este sistema es Para que elristema sen estable, se deben poner las siguientes restriceiones en el pardimetro K: 60 ~ 6K > 0 0 K < 10 y K>0. Luego K debe ser superior a cero e inferior a 10 Construir una tabla de Routh y determinar el nimero de raices con partes reales posi- tivas, para la ecuacié 298 + dst +45 +12 = 0 ‘La tabla de Routh para esta ecuacién se da a continuacién. Aqui le fila s# se divide por 4 antes de caleular la fila #1, La fila #1 se divide entonces por 2 antea de calcula la fila 5° efe elas a] a oo ols Puesto que hay dos cambios de signo en Ia primera columna de la tabla de Routh, la ecuacién anterior tiene dos raices con partes reales positivas. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE HURWITZ 5.13. Determinar si la ecuacién caracteristica siguiente representa un sistema estable 0 inestable: 4 Be + Lhe +24 Los determinantes de Hurwitz para este smo a, =]1 14 o| = 22, a = o 8m4 BSTABILIDAD (car. 5 puesto que cada determinante es positivo, el sistema es eatale. Observe que el planteamiento genera! det Pact ass abiers odido saree para verifcar In estabilided en extecato, ustitayendo lov valores Gpropiadon pera los coefieientes do, 01,02 ¥ ds 5.14, Para qué intervalo de valores de K es estable el sistema con Ia siguiente ecuacién caracteristica st 4+Ke+2K-1=0 tos determinantes de Hurwitz para este sistema von elae 2K?—K = K@K-1), 4 = K Gah can a ara que esos dterminantes sean postivos, es necenario que K > 0 y 2K —1> 0. Lega el sistema co estable si K> 4 5:15, Un sistema estd disefado para dar un rendimiento satisfactorio cuando la gananet te un amplificador K tiene el valor 2, Determihar cudnto varia esta ganancia antes de que el sistema se vuelva inestable si la ecuacién caracteristica es # + (44K)s* + 63 +16 + 8K = 0 Ssustituyendo los coeficientes de In ecuacién dada en tes condiciones generales de Hurwits del sjomplo 55, proporciona los siguientes requisitos pars estabiida LEK > 0, U4+K)6—(E+8K) > 0, U+KIOUEHSK) — 06+ 8K) > 0 uponiéndo qo Im ganancia del amplicador K no puede ser negatives stiface In primers COUT apeniend® oMreots condiciones se natisface si K'es menor que &- Lao, con una ganancis Svs seers podria tolerar wh aumento de ganancin de un factor de 2, antes de que ee vvelva nesta tie ia gonancia puede caer a cero sin que exto cause inestabilidad. 5.16, Determiner las condiciones de estabilidad de Hurwitz de las siguientes eeuaciones cencitereticas generales de cuarto orden, suponiendo que ai es positivo as! + age? + ans? + ass + do = 0 Los determinantes de Horwite von a4 0 0 ° — a= [se = aylagsyey — 0383) ~ eon oman 0 0 a 4% aa 0 Ss a oy ay |/ = Matty ~ ath ~ 04th 0 4 4 4 os aes — 4401 a % a= 6 Las condiciones de establidad son entonces n> 8 ee eae, > 0, oases oath ae > 0, exfeatite ened — eume > © SeeESTABILIDAD {Es estable un sistema con la siguiente ecuacién earact st 485+ Gst +98 +12 eristica? ° sonttuyendo los valores apropos para ls coefizientes, en las condiciones generale del problema 5:16, se tiene 3 > 0, 18-9 > 0, 162—108—B1 * 0, 3{648— 482) — 972 > 0 Puesto que no se satisfacen las altimas dos condiciones, el sistema es inestable, CRITERIO DE ESTABILIDAD DE LA FRACCION CONTINUADA’ 3.18. ' a b 5.19. 5.20. Repetir el problema 6.9 usando el criterio de estabilidad de la fraccién continuada BB polinomio Q(x) ~ 5° +452 + 8s + 12 se divide en dos partes: Qo) = +80, Que) = et + La fraccién continusda para Q\(5)/Qz66) e8 Qo _ wees Qe ~ we 2 Como todos los coefcientes de + son postivos, el polinomio tiene todas sus races en el semiplane inauierdo Jel cistema con la ecuacion caracteratica Qls) = 0 es estable. Determinar las limitaciones del pardmetro K para que el sistema con la siguiente ecuacién caracteristica sea estable: s? + lds? + 568+ K = 0 Qt)” 8 560 Gy) ~ tae (6—K/de _ Ly, T+ K = 14% e+ it Para que el sistema sen estable se deben s vgn 0 K < 784 [35> Ka) Malet sfacer ls siguientes Condiciones: 56~K/14 > 0 y K > 0, Derivar las condiciones necesarias para que todas las raices de un polinomio general de tercer orden tengan partes reales negativas, ara el polinomio general de tercer orden Q(s) = ass? + a ea, , (t= anedale at aah oy Las condiciones necesarias para que todas las siguiente S> ta a Beale Por tanto si ay es positive, les condiciones requeridas son Opnérvese que sia; no ex positive, Qs) se debe multiplicar por — anteriores, ae LC Jes de Q(x) tengan partes reales negativas son por com ,,4),09> 0 ¥ Gis —ado > 0. mnies de. verificar las condi5.21. ESTABILIDAD ICAP. 5 {Es estable el sistema con la siguiente ecuacidn caracteristica? st + dst + Bet + 168 +32 = 0 ate) +erese 1 G@ ~ Wri ~ 4 eS 1 = yet ‘Como los cveficientes de s no son todos positivos, el sistema es inestable PROBLEMAS VARIOS 5.22. 5.23. 5.24. Si un cero aparece en la primera columna de la tabla de Routh, jel sistema es ne- cesariamente inestable? Bn reelidad, un cero en la primera columna de la tabla de Routh se debe interpretar como algo sin, signo, es decir, que no es positivo ni negetivo. En consecuencia, tOdos los elementos de la primera columna rho pueden tener el misma signo sino de ellos es cero yel sistema es inestable. En algunos casos, un cero en In primera columna de la tabla de Routh, indies la presencia de dos raices de igual magnitud pero de Signo opuesto (véase el problema 5.10). En otros eatos esto indica la presencia de una o més races con partes reales iguales a cero. Luego una ecuacién earacterstica que tenge una o més rales con partes reales Fauales a cero y que no tenga ralces con partes reales positivas, produciré una tabla de Routh en Ia que todos los elementos de la primera columns no tienen el mismo signo y no tienen ningin cambio de sign. Probar que un sistema es inestable si uno cualquiera de los coeficientes de la ecuacién caracteristica es cero, La ecuacion caractristica te puede escribir en la forma eae donde, 4, 408 ta ros de la esi, Si no sense pein sicher msousone ouevs, elsonand ae tithes en Informa veal Lge, aera) = 0 ccutcién se efeetian las multiplicacio rt y los coeficientes de la ecuacion earac Gye + Ogee to tay = 00 Bao y lan ralaciones som aoe Be % Sct = - 3s, 33 Sees o B= arene Los cosfeentes oy-s,0,-11-—-s20 tienen todon el mismo signo que ay, ¥ son diferentes de ceo si dae an raises —2 5.29. @% (0, 1 2 (2 oe Ee le wi Sede,Capitulo 6 Funciones de trasferencia 6.1 DEFINICION DE UNA FUNCION DE TRASFERENCIA tf Como se mostré en los eapitulos 3 y 4, la respuesta de un sistema lineal invariable con i el tiempo se puede separar en dos partes: La respuesta fija y la respuesta libre. La ecuacién (4.8) ilustra claramente esta divisién para las ecuaciones diferenciales lineales con coeficien- ‘ tes constantes mas generales, La respuesta fija incluye términos debidos a valores iniciales x5 de la entrada y la respuesta libre depende solamente de las condiciones iniciales yen la salida, Si los términos debidos a todos los valores iniciales, v.gr. x} y y$ se agrupan entre si, la ecuacién (4.8) se puede escribir como ve + [(Spoe/ Spt t+ emi aio tote lo nas 4,0) o, en la notacién de la trasformada, como Ye) = (Eber/ Saw’) X(@) + (términos debidos a todos los valores iniciales 2f, vf) La funcién de trasferencia P(s) de un sistema se define como el factor, en la ecuacién de Y(6), que multiplica a la trasformada de la entrada X(s). La funcién de trasferencia para el sistema deserito anteriormente es Ses bua” + by 18-1 + : Pi) = ZBoe/ Bas = Cera + be a y la trasformada de la respuesta se puede escribir como Yo P(s) X (s) + (términos debidos a todos los valores iniciales x5, yb) Si la cantidad (formada por los términos debidos a todos los valores iniciales x3, y$) es igual a cero, la trasformada de Laplace de la salida Y(s) en respuesta a una entrada X(s) esta dada por ¥(8) = Pls) X(s) Si el sistema esté en estado de reposo antes de que se aplique la entrada, v.gr. d*: 0, k = 0, 1,....n—1 para t < 0, entonces (términos debidos a todos los valores iniciales x3, ys) = 0 y la salida como funcién de tiempo, y(¢), es simplemente el inverso de la trasformada de POs) Xs). Se debe insistir en que no todas las funciones de trasferencia son expresiones algebrai- cas racionales. La funcién de trasferencia de un sistema que incluye retardos de tiempo, contiene términos de la forma e-*7 (v.gr. problema 5.25). De hecho, la funcién de trasfe- rencia de un elemento que representa un retardo de tiempo puro es P(s) = e-*" donde T es el retardo de tiempo en unidades de tiempo. Puesto que la trasformada de la salida Y(s) se forma simplemente con una multiplica- cién algebraica de P(s) y X(s) cuando (los términos debidos a todos los valores iniciales x}, yé) = 0, la multiplicacién es conmutativa; es decir, ¥(s) = X(s) P(s) = P(s)X(2) on 98CAP. 6) FUNCIONES DE TRASFERENCIA 99 62 PROPIEDADES DE UNA FUNCION DE TRASFERENCIA La funcién de trasferencia de un sistema tiene varias propiedades importantes: 1, La funcién de traferencia de un sistema es la trasformada de Laplace de su respuesta a} impulso, Es decir, si la entrada de un sistema con una funcién de trasferencia POs) es iimmpulso, y todos los valores iniciales son cero, la trasformada de la salida es P(s)- 2, La funcién de trasferencia del sistema se puede determinar a partir de la ecuacién di- srencial del sistema, usando la trasformada de Laplace e ignorando todos los tén tereeusionados por valores iniciales. La funcién de trasferencia P(s) esti dada entonces por PO) = 4, La ecuacién diferencial del sistema se puede obtener de la funcién de trasferencia rem- plezando la variable s por el operador diferencial D definido por D = d/dt 4, La estabilidad de un sistema lineal invs iable con el tiempo se puede determinar de la ecuacién caracteristica (véase el capitulo 5). El denominador de la funcién de trasfe- rencia del sistema igualado a cero, constituye Ja ecuacién caracteristica. En consecuen- cia, si todas las raices del denominador tienen partes reales negativas, el sistema es estable. 5. Las raices del denominador son los polos del sistema y lad raices del numerador son los ceros del sistema (véase el capitulo 4). La funcion de trasferencia del sistema se puede entonces especificar como una constante, especificando los polos y ceros del sistema. Esta constante, que generalmente se denota por K, es el factor de ganancia del siste- ma, Como se describié en el capitulo 4, los polos y ceros del sistema se pueden represen- ae equematicamente por un mapa de polos y ceros en el plano s. Bjemplo 6. le Ot siema con la eucindteoncial + 2y = Get = aa de Laplee deta euaién cont oe valores inl iguana ceo ee (++ 210) = 64 0xO Por tanto Ia funciGn de trasferencia del sistema esta dada por P(s) x =H Biemplo 62. pet én diferencial del sistema es Dado POs) = 24+ 1, tn ecuacién diferencia! del on vebyty= Pega y= [piBgii]e © metonsycamete «Seibert Ejemplo 63. Keto) no om de tresferencia Pls) = EYES) — ge puede expecificar dando In loalizacin del sto a, [Un funcién de trasfer (3) = GAGA mine exec las localizaciones de los polos —b y —e, y el factor de ganancia K. 6.3. FUNCIONES DE TRASFERENCIA DE COMPENSADORES DE SISTEMAS DE CONTROL Las fanciones de trasferencia de tres compensadores comunes de sistemas de contro) s¢ presentan a continuacién. Realizaciones tipicas de estas funciones de trasferencia, usando tedes R-C se presentan en los problemas resueltos. Ejemplo 64 ‘La funcién de trasferencie de un compen Pranane(®) ai 62) sate compenaado ine un ceo en s = =a 3/0m polo en 6 = —b, Pare a compassion de adelant, bm mie crande que100 UNCIONES DE TRASFERENCIA lear. 6 Paranal) 6.3) Para In compensscién de atraso, b es mis grande que a. Sin embargo en este caso, cl cero esté on s = —b y el po. oven #= a. Se incluye el factor de ganancia a/® debido a Ia manora en que Usualmente se realiza (véase el problema 6.1) Ejomplo 6.6. [La funcion de (rasferencia de un compensador de atraso y adel _ (tenet by , Pa) = CFO EF Ce) ste compensador tiene dos ceros y dos polos. Para compensacién de atraso y adelanto, b, es més grande que a, y ba es ids grande que a3. En In consideracién de le reaizacién se impone usualmente la restrieeién aiby = ‘ba, (véase el problema 6.14), 6.4 RESPUESTA DE TIEMPO DEL SISTEMA La trasformada de Laplace de la respuesta de un sistema a una entrada especifica esté dada por ¥(@) = Pe) Xs) cuando todas las condiciones iniciales son cero. El inverso de la trasformada y(t) £-[P(s) X(s)] es la respuesta de tiempo y y(t) se puede determinar definiendo los po- Tos de P(s) Xs) y evaluando los residuos en estos polos (cuando no hay polos miltiples) Por tanto y(t) depende tanto de los polos como de los ceros de la funcién de trasferencia y de los polos y ceros de la entrada. Los residuos se pueden determinar gréficamente a partir de un mapa de polos y ceros de Y(s), que se construye de un mapa de polos y ceros de P(s) aiiadiendo simplemente los polos y ceros de X (s). La evaluacién grafica de los residuos se puede hacer como se indicé en el capitulo 4. 6.5 RESPUESTA DE FRECUENCIA DEL SISTEMA La respuestajen estado estacionario de un sistema a entradas sinusoidales se puede de- terminar a partif de la funcién de trasferencia del sistema. Para el caso especial de una en. trade con una funcién paso de emplitud A, a menudo llamada entrada cid la trasformada de Laplace de la salida del sistema esté dada por ve) = Pod Si el sistema es estable, la respuesta al estado estacionario es una funcién paso de am- plitud A P(), ya que este es el residuo en el polo de entrada. La amplitud de la seal de en- trada se multiplica por P(0) para determinar la amplitud de la salida, P(0) es, por con- siguiente, la ganancia e.d., del sistema Obsérvese que para un sistema inestable como un integrador con P(s) = 1/s, la res- puesta al estado estacionario no existe. Si la entrada a un integrador es una funcién paso, la salida es una rampa no limitada (véanse los problemas 5.7 y 5.8). Por esta razén se dice algunas veces que los integradores tienen una ganancia c.d. infinita La respuesta al estado estacionario de una entrada x = A sen uf en un sistema esta- ble esta dada por Yu = A|PGs)| sen(ot +6)CAP. 61 FUNCIONES DE TRASFERENCIA 101 donde |P(je)| = magnitud de P(jw), ¢ = ary Pie) y el ndmero complejo PUjw) se determina de P(s) remplazando a s por jw (véase el problema 6.20). La salida del sistema tiene la misma frecuencia que la entrada y se puede obtener multiplicando Ia magnitud de la entrada por |P(jw)| y desplazando el éngulo de fase de la entrada por arg P(jw). La magnitud |P(ja)| y el dngulo arg Pj) constituyen la respuesta de frecuencia del sistema para todo w. La magnitud |P(js)| representa la ganancia del sistema para entradas sinusoidales de frecuencia « La respuesta de frecuencia del sistema se puede determinar grificamente en el plano s, por medio de un mapa de polos y ceros de P(s), en la misma forma en que se hace el céleulo grafico de residuos. En este caso, sin embargo, la magnitud y dngulo de fase de P(s) se com- putan en un punto sobre el eje jw, midiendo las magnitudes y éngulos de fase de los vectores dibujados desde los polos y ceros de P(s) hasta el punto sobre el eje jw. La espirula se puede usar para efectuar rdpidamente el cémputo de |P(ju)| y arg Pljs) (véase la seccién 13.9) Hiemplo 67. Considerar ol stems con In finn de tnaeenia aaeamaaaa one Raiindon «Ia Ogre sdyacete, e mags y deglo te Pe) pre «= 1 a0 Somptat tn a tev Sot Langit de PU) ee 1 (Pan) = 0,816 Weve PO) 1 el dngulo es arg P(jl) = -26,6° — 45° = —716° Ejomplo 6.8. La respuesta de frecuencia de un sistema se representa generslmente por medio de dos grifieas: Una de (PUu)| como una funcién dew y una de erg PUe) como una funcién de w. Para la funcién de trasferen- Sar en fe nee eee pee ee ea rma los valores de_|PG)| y srg Pix) para varios valores de w como se muestra a continuscién a ° Os 10 20 40 80 dot] 067 | oases | oats 0168 54 ois arg Pljw) o —40,6° —71,6° —108,5° —139,4° —158,9° PGs) < . “ “we. oa a ° o are Ph) Problemas resueltos DEFINICIONES DE UNA FUNCION DE TRASFERENCIA. 6.1. {Cudl es la funcién de trasferencia de un sistema cuya entrada y salida estén rela- cionadas por la siguiente ecuacién diferencial?102 FUNCIONES DE TRASFERENCIA. fy = dz + 3+ ay = a+ ‘Tomando la trasformat ciones iniciales, se tiene #Y@) + Y(@) + 2Y@) = XO) + 0X) © de Laplace de esta ecuacién, @ ignorando términos debidos a las condi Beta ecuacién se puede escribir en la forma Y(@) = [HEA fea La funcion de trasferencia de este sistema esta dads, por tanto, por P(e) = ett ‘Un sistema particular que contiene un retardo de tiempo tiene la ecuacién diferen- cial y(t) + y(¢) = x(¢—7). Bncontrar la funcién de trasferencia de este sistema En trasformada de Laplace de Ia ecuacién diferencial, ignorando términos debidos a condiciones les, 64 8Y(8) + Y(s) = eX). Y(s) y_X(G) se relacionan por la siguiente funcion de s, que es ls “ tema: Pe) = FO 1a funein de trasferencia del sistema: Ps) = (2 = SS" La posicién y de un objeto en movimiento, de masa constante i se relaciona a la fuerza total f aplicada al objeto, por la ecuacién diferencial MSY. f. Determinar la funcién de trasferencia que relaciona la posicién a la fuerza aplicada. ‘Tomando la trasformada de Laplace de Ia ecuacién diferencial, se obtione Mst¥(=) =F). La funcién de trasferencia que relaciona a Ys) con F(s) es, por tanto, P(e) = Yi) = st fancién de trasterencia que rel Y@) con FO) es, por tanto, Ple) = Fey = yygz~ 6.4. Un motor que estd conectado a una carga con una inercia J y friccién viscosa B, Produce un torque que ex proporcional a la coriente de entrada i, Si la ecuacién do diferencial para el motor y su carga es 44 Bat = Ki, determinar la funcién de trasferencia entre la corriente de entrada i y la posicién del eje 4. La trasformada de Laplace de la ecuacién diferencial ex (Js? + Be) 8(s) = KI), y la fancién de re ‘teaueride c0, Fle) = Tig) +B) PROPIEDADES DE UNA FONCION DE TRASFERENCIA 6.5. Un impulso se aplica a la entrada de un sistema y se ha observado que la salida es la funcion de tiempo e~**, Encontrar la funcién de trasferencia de este sistema. =%a = 1 para x(¢) = a(t). Por tanto 1a funcién de trasferencia ex P(e) = Hay ¥ XG) = 1 pare x(t) = 4(¢). Por tant Pw) = Ye) = =t ae 6.6. La respuesta al impulso de cierto sistema es la sefial sinusoidal sen ¢. Determinar la funcién de trasferencia del sistema y la ecuacién diferencial. La funcién de trasferencia del sistema es la trasformada de Laplace de su respuesta stonces PUD) = & = et 5 PO) = baal 1 impulso tyt yoo Bayae, Pe) Dy ty ate 1 ae 6.7. La respuesta al paso de un sistema dado es y la funcién de trasferencia de este sistema? jert + fe — ten, Cuil es uesto que la derivada de un paso es un impulso (véase la definicién 8.20), Ia respuesta al impulso de este sistema es p(e) = dy/dt = Ye! —e- + fers i rs hang 5 Sa ps eecap. 61 FUNCIONES DE TRASFERENCIA 108 1a trsformada de Laplace de pt) es Ta funcion de trasferencia desende, Tes9 Pe) = atts ari tate mest qu vin arose a soln seria computer 6 tsformag, de Laas de> ¥ ee ae einer i) ya un uti por «mii ge ae sae egnclaion en el domino del Grp 6.8. Determinar si la funcién de trasferencia Ps) = 2841 representa un sistema estable o inestable. ea ve carton caren del sistema ae oben iuilando «cto ol pinamio del enamine ce En en carci se puede verifier usando uno de ly ertarion gab tet Fk ch ay caplato 8 La tabla de Routh para ete sistema et dad por efad efa ela ‘puesto que no hay cambios de signo en Te primera column, el sistema os enable +4 6.9. {La funcién de trasferencis P(s) = & representa un sistema ¢8- 9. a funsn Ge ranterncn POO ~ eeTOe ANE D presenta un aime w ve casa del sistema se determion por las res de plinomi del denominir, oc so iia 2 ern ee forme fare» Ln pls a ee tos pos de siteme, aque evi um ol con una pats real posto lates ex nese @.10, {Cuil es la funcién de trasferencia de un sistema ave {ete 0 factor de ganancia de ${y'an mapa de polos y ceros en el plano s como se muestra en la figura 6-1? Ja funcion de cL funeign de trasferenci tiene un cero en —1y polos en —2y en el argon. Por 2+ 1) trasferencia es P(e) plano Fig. 6-1 G1. Determinar la funcidn de trasferencia de un sistema aus tiene He factor de ganan. acer el mapa de polos y ceros que se muestra en la figura 6-> es toechon de tanferncia tiene ooron en. —2 aj y polos en — y en —t sj, Lt faneién de set 2+ Net2—D), tranferencia ex por tanto PO) = GEHGSIF NETH FUNCIONES DE TRASFERENCIA DE COMPENSADORES DE SISTEMAS DE CONTROL 6.12, Una red R-C para la realizacién de un compensador de adelanto se muestra en la figura adyacente. Encontrar su funcién de trasferencia. ae104 6.13. 6.14. FUNCIONES DE TRASFERENCIA (car. 6 Suponiendo que el circuito no esté cargado, es Ry decir, que no fluye corriente por los terminales de sa- Tide, el empleo de la ley de corrionte de Kirchhott fen los nodos de salida da a 1 1 CH v0 + He — Vd = eM cave Vola) + Ime ~ Yl La funcién de trasferencia es Cot UR, Gee, + UR ste arb donde a = /R,C y b= WRC + VRC. Determinar Ia funcién de trasferencia de la realizacién por medio de una red R-C del ‘compensador de atraso que se muestra en la figura. La ley de voltaje de Kirchhoff apliceda a la malla de entrada da Ia ecuscién hf sim = cuya trasformada de Laplace os (n+ m+g)i = v0 tata de door vy) = (ae) 9 [La funcin de trasferencia de Ia red de compensactén es por tanto L= Vo) Bat ice _ ale t 8) Aamwe= Fila) ~ B+ B+ lice ~ Bera) donde Derivar la funcién de trasferencia de la rea- lizacién por medio de una red R-C del com pensador de atraso y adelanto que se mues tra en la figura. Igualando las corrientes en el nodo de salida a da a den = 5 1 Brea + Cs BI voltaje vp y Ia corriente {estén relaci Efinem =n ‘Tomando ta trasformeda de Laplace de estas dos ecuaciones (con condiciones iniciales de cero) y elim nando I(s) resulta la ecuscién dos por 1 Vols) (kte)mio-vo = sata, [La fupeién de trasferencia de la red es, por tanto,CAP. 6) 6.15. 6.16. FUNCIONES DE TRASFERENCIA 105 1 1 py = YO 2 (++ )(+* ais) (eranle+by we We aise eet i FONE Fa) ARG Be Ro) ** GG 1 donde a; = gigys bite = aida: br tor thet gg be om Encontrar la funcién de trasferencia de la red simple de compensacién de atraso que se muestra en la figura 6-3. Esta red es um caso especial de la red de compensacién de atraso del problema 6.13 igualando Rs 1 coro, Lego la funcién de trasferencia esté dada por Vole) Cs URC Vie) = R+iGe ~ s+iRe Po) R R Ry TAL. PaLal: Cee ee eee Determinar la funcién de trasferencia de las dos redes de compensacién de atraso conectadas en serie como se muestra en la figura 6-4 Las dos ecuaciones de malla son Bi + Sane ° Bit Eft & Usendo la trasformada de Laplace y resolviendo las dos ecuaciones de malla para 1s(s) se obtiene ous Vso) a 1) = RRC CRC + RCT Re Tota ide wi ae ey = fade tne Vols) _ ee eee Vie) = RRC CF RCT RGF RCo FT RESPUESTA DE TIEMPO DEL SISTEMA 6.17. 4Cudl es la respuesta al paso de un sistema cuya funcién de trasferencia tiene un cero en —I, un polo en —-2 y un factor de ganancia de 2? La teasformade de Laplace de la salida esté dada por Y(s) = PO)X(). Aqui pacers tye wae eee ee aye! me valuando of inverso de la trasformada de Laplace del desarrollo en fracciones parciales de Yis) da walter106 FUN NES DE TRASFERENCIA [car.6 6.18. Evaluar gréficamente la respuesta al paso de un sistema cuya funcién de trasferen- cia est dada por (s+2) CF OG Fa BI mapa de polos y ceros de le salida se obtiene aiadiendo el mapa de polos y ceros de Ia entrada al mapa de polos y caros de la funcién de trasferencia. El mapa de polos y eeros de salida tiene por one 10 polos en 0, —05 y —4 y un cero en —2 como se muesten a continvacion P(s) polos de Pls) planos KS) cere de Pts) — polo debido @ Ia entrada El residuo para el polo en el origen es 2 ° Wl = apa = 1 are Ry = 0 Para el polo en —05, ya 180° | Ral = gpigpy = 0.857 arg Ry = —190 Pera el polo en — 2 Ind = 725 arg = -180° Ral = gay = oss Ry = —180 ‘ka respuesta de tiempo es por tanto 910) = Ry + Re" + Rett = 1 — 0857e-044 — o,1e-e 6.19. Evaluar la respuesta al paso del tema del problema 6.11 La trasformada de Laplace de la sslida del sistema es S424 I0+2—H oe) FOF IFA Desarrollando Y(s) en fracciones parciales oe ti Be Ry R, pel Gee east it ictett a 3(1) zi) = 23, ae ei = BT 2 aa+2pa) _ _ a 6 = Geaersaey ~ BT) de Laplace maseng gion, = 8 2eu VE, cerog oro = Bow VE os owt yy RESPUESTA DE FRECUENCIA DEL SISTEMA 20. Probar que la salida en estado estacionario de un sistema estable con una funcién de trasferencia P(s) y una entrada x — Asen ut esté dada por Uy = A|PCio)|sen(ot +4) donde $ = arg Pla) Aw 4a tasformaa de Laplace deta lida os Ye) = POX) = PO) ARs,CAP. 6) FUNCIONES DE TRASFERENCIA 107 Cuando esta trasformada se desarrolla en fracciones parciales, habré términos debidos a los polos de P(s) ¥ dos términos debidos a loe polos de la entrada (s = js). Puesto que el sistema es estable, todas las fonciones de tiempo que resultan de los polos de P\s) deceerén a cero « medida que el tiempo tiende @ infinito. Por tanto, la salida en estado estacionario contendré solamente las funciones de tiempo {que resulten de los términos en el desarrollo en fracciones parciales, debida a los polos de la entrada. La ida en estado estacionaro es por eonsiguiente = APs) _APCin) Yul) = deja) * = Bier IT EI inverso de la trasformada de es te = AlPto (AER) — A prjay enlat9) donde 6 = are PU) a 6.21. Encontrar la ganancia cd. de cada uno de los sistemas representados por las si- guientes funciones de trasferencia: 1 10 (@ Pe) = sey. OPO = BrerE’ oor +2644) La ganancia eo. eth dada por P10). Entonces (@) PQ) = 1, ©) PO) = 8, ©) PO) = 1 () P(e) 6.22, Evaluar la ganancia y defasaje de P(s) = —25 para w = 1,2 y 10. i v2 i a ganancia de P(s) esté dada por [Plja)| = —2—. Para o PUD} = VB = - Vara 0898; pare o = 2, [PUR = 2/VE = O07; para wv = 10, {P10} = 2/VIDE = 0,196. El defasnje de Ia funcién de trasferencia es el Angulo de fase de PLja), arg P(js) = —tan-a/2. Para «= 1, ang PGI) = —tan-! | = —256% pag w — 2 arg PU2) = —tan-! = 45% pare = 10, arg C10) = —tan-! § = 78,7. 6.23. Esbozar las grificas de |P(jw)| y arg P(jw) como funcién de frecuencia para Ia funcién de trasferencia del problema 6.22, ‘Ademés de los valores calcslados en el problema 6.22 para [P(ju)| y arg Pl), 10s valores para © = 0 también serén tiles: |PCj0)| = 2/2 =" 1, erg PUD) = —tan-! 0 ~ 0. .108 FUNCIONES DE TRASPERENCIA ICAP. 6 ‘A medida que w aumenta, |P(js)| tiende asintéticamente a cero mientras que arg Pliv) se acerca asintéticamente a —90". Las gréfieas que representan la respuesta de frecuencia de Pls) se rmuestran en la figura de la pagina anterior. PROBLEMAS VARIOS 6.24, 6.25. Un motor c.d. (de corriente directa) se muestra esqueméticamente en el diagrama que sigue. L y R representan la inductancia y la resistencia del circuito del indu- cido del motor y el voltaje v, representa la fem. (fuerza electromotriz) que es proporcional a la velocidad del eje ds/dt. El torque T generado por el motor es proporcional a la corriente en el inducido i. La inercia J representa la inercia combi: nada del inducido y la carga, y Bes la friccién viscosa que actia sobre el eje de salida, Determinar la funcién de trasferencia entre el voltaje de entrada V y la posicién angular © del eje de salida. iruito dtinaueido L R I$ om Las ecuaciones diferenciales del cireuito del inducido del motor y de Ia inercia de In carga son ai de i = 74 pe Rit Lg = o- Ky Ki = 198+ Bt ‘Tomando In tensforma: de Laplace de cada ecuacién ¢ ignorando las condiciones iniciales, (R+ebM = V— Kee y Kd = Vet Boe [La fancién de trasferencia entre V y ®, resulta resolviendo simultaneamente estas ecuaciones Ky Kd Ver BEER KK aG8 FBI + Riis + BRIIL + KK JID) ie La fem. inversa generada por el circuito del inducido de una méquina de c.d. es pro- porcional a la velocidad angular de su eje como se observé en el problema anterior. Este principio se utiliza en el tacdmetro ed. que se muestra esquematicamente en la fi- gura adyacente, donde v, es el voltaje generado por el inducido, L es la inductancia del inducido, R, es la resistencia del inducido y vp es el voltaje de salida. Si K, es la constante de proporcionalidad entre v, y la velocidad del eje da/dt, es decir, v, = K,(ds/dt), determinar la funcién de trasferencia entre la posicién del eje @ y el voltaje de salida Vo. La carga a la salida se representa por una resistencia R, y R, + R, = R. La ecuacién trasformada que representa el tacémetro es MR + sb) ~ K,s@ El voltaje de salida esté dado por RiKeo Yo = I = Reet La funcién de trasferencia del tacémetro de ed. es entonces Yo BLK; o7 ECAP. 6) 6.26. 6.27. FUNCIONES DE TRASFERENCIA 109 Un acelerémetro mecénico simple se mues- tra en el diagrama adyacente. La posicién |» « = posicidn dela caja y de la masa M con respecto a la caja del ‘acelerémetro es proporcional a la aceleracién _». de la caja. {Cuél es la funcién de trasferen- ‘c alfa cia entre la aceleracién de entrada A(a Le d2x/dt?) y la salida Y? Beene Tqualando Ia suma de las fuerzas que actinn sobre a mata Ma a aceleracién de ésta, se obtiene ey _ yet ~p- ky = MBw-9 fy. pls Ky = mB = Maa + Bat Ky = Mig Ma donde a es ln acleracién de entrada, La ecutiin trasformada de Ia condicin ical et (et Bet OY = MA La funcién de trasferencia del acelerémetzo es por tanto © a 1 FW Fe Une ecuacién diferencial que describe el funcionamiento dindmico del giroscopio de un grado de libertad, que se muestra después, es \ v9 + os Ko = He donde w es la velocidad angular del giroscopio alrededor del eje de entrada, @ es la posicién angular del eje de rotacion —la salida medida del giroscopio, H es el momento angular lmacenado en la rueda volante, Jes la inercia de la rueda al- rededor del eje de salida, Bes el coeficiente de friccién viscosa alrededor del eje de Salida, y K es la constante de elesticidad del resorte de amortiguacién que esta su jetado al eje de rotacidn. Bede aida ow De a Guan oe rotacion 7 (a) Determinar la funcién de trasferencia que relaciona las trasformadas de La- place de w y @ y mostrar que la salida en estado estacionario es proporcional a la magnitud de una entrada de rata constante. Este tipo de giroscopio se de- nomina giro de rata. (b) Determinar la funcién de trasferencia entre y @ cuando se ha retirado el resorte (K = 0). Puesto que ahora la salida es proporcional a la integral de la rata de entrada, este tipo de giroscopio se denomina giro integrante. (a) La trasformada de la ecuscién diferencial del giroscopio con condiciones iniciales de cero es (8+ Bat Ke = Hoee 0 6.28. 6.29. ’ PUNCIONES DE TRASPERENCIA Ioar. 6 donde © y @ son les trasformadss de Laplace de ¢ yw respectivamente, La foncién de trasfereneia que relaciona @ con ft es por tanto 8 A a> Getmr® Para una entrada de rata ed. 0 constante wg, la magnitud de la salide en estado estacionario 4, se puede obtener multiplicendo la entrada por Ia ganancia ed. de la funcién de trasferencia que en ente caso ee H/K. Lego ln aalida en estado estaconario es proporcional «le magnitud dela rata de la entrada, es decir, 4 ~ (H/K)ug ) Tew ageEE trasferencia tiene ahora un polo en el origen, luego se obtiene una integracién entre la entrada y la salida 0. La salida es pues proporcional a la integral de la rata de Ia entrada o, lo que es lo mis Angulo de entrada, H Esta funcién de do ceo on la fanién de tanerencla de (a) no da & Una ecuacién diferencial que aproxima la dindmica rotacional de un vehiculo lo que se mueve en la atmésfera es . ao ae oh - Nig = 7 donde 9 es el Angulo de posicién del vehiculo, J es su inercia, N es el coeficien- te de la fuerza normal, L es la distancia oe del centro de gravedad al centro de pre- eoedad sién, y T es cualquier torque aplicado. ae Determinar Ia funcién de trasferencie entre un torque que se aplica y el angulo de posicién del vehiculo. La ecuacién diferencia trasformada del sistema con condiciones iniciles de cero es 1a funcién de trasferencia deseada os UNO = 7 8 eis T > Je-NE = #=NE Obeérvese que si NL es positive (centro de pr fs inestable porque hay un polo en el semiplano de la derecha ens = VNI7J. Si NL es negativo, Tos polos son imaginerios y el sistema e= oscilatorio (marginalmente estable). Sin embargo estén pre- fentes términos de amottiguacién aerodindmiea que no estén incluidos en la ecuacion diferencial y fque eecutan la funcién de amortiguar cualquier oscilacién 6 cerca del centro de gravedad del vehiculo), ol sistoma Los receptores de presién Mamados baro-receptores miden cambios en la presién arterial como se indicd en el problema 2.14. Estos se muestran como un bloque en la trayectoria de retroalimentacién del diagrama en bloque determinado en la solucién de ese problema. La frecuencia b(t) a la cual las sefales (potenciales de accién) se mueven a lo largo del vago y los nervios glosofaringeos desde los ba- rorreceptores hasta el centro vasomotor (CVM) en el cerebro, es proporcional a la presin arterial p més la rata de cambio con el tiempo de la presién de Ia sangre. Determinar la forma de la funcién de trasferencia para los baro-receptores. Segin Ia descripeién dada, la ecuacién para b es = 4 b= ky t eee donde ky y ky son constantes y p es la presién de la sangre. (p no se debe confundir aqui con la hotacin. pit) que es el inverso de la trasformada de Laplace de P(s) introducida en este capitulo como ‘Une representacién general para wna funcién de trasferencia.) La trasformada de Laplace de la ecuacién lanterior con condiciones iniciales de cero, 05 B= P+ kgP = Pik + ke)cap. 6) 6.30. 6.1. 6.2, FUNCIONES DE TRASFERENCIA mL La funcién de trasferencia de los barorreceptores ex por tanto B/P = hk, -+ kes. Se recuerda de nuevo ‘que P representa la trasformade de la presidn arterial en este problema. Considerar la funcién de trasferencia C,/R, para el sistema biolégico descrito en el problema 3.4(a) por las ecuaciones edt) = nt) DJ a-se(t—at) para & = 1,2,....n. Explicar eémo se puede computer C,/Ry. ‘Tomando la trasformada de Laplace de las ecuaciones anteriores, ¢ ignorando las condiciones iniciales ee obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones: Ce = Re~ Bay eCierve para k = 1,2. .n. Si ge eteribieran todas las n ecuaciones, se tendrian 7 ecuaciones con m incég- nitas (C, para k= 1,2. n). La solueiéa general para cualquier C, en vérminos de las entradas R, se puede determinar usando téenicas esténdar para resolver ecuaciones simulténeas. Si D repre- senta el determinante de In matrit de coeficientes 14 agesat otal Ao ayes ay yee aye#8t 1 genase Bintonces, en general, Cy = DyD donde D, es el determinante de la matriz de coeficientes cuando Ia columna b se remplaza por Ry Ry Ry La funcién de trasferencia C,/Ry se determina haciendo que todas las entradas con excepcién de Ry sean iguales a cero, ealevlando Iuego a C, de acuerdo con la f6rmula anterior y dividiendo @ Ci por Ry Problemas propuestos Determinar la faneién de trasferencia de In red R-C que se muestra en la figura 6-5. Fig. 65 Un cireuto equivatente de un amplificador con tubo de vacio se muestra en la figura 6.6. {Cuil es la funcisn de trasferencia?12 6.33. a. 6.35. 6.36. a7. 6.38, 6.39, 6.40. 6.1. esi. ea. 623. 634. 6.35. 638. 6.38. 640, FUNCIONES DE TRASFERENCIA . car. 6 Bncontrar la fancién de trasferencia de un sistema cuya respuesta al impulso es p(t) = e-(1 — sen #). Una entrada sinusoidal x = 2 sen 2 se aplien « un sistema euya funcién de ferencia es Pls) = 2. Determinar la salida en estado estacionario ora i Encontrar la respuesta al paso de un sistema cuya funcién de trasferencia es P(e) dee e-HeTH cestables y cuales re jentes funciones de trasferencia representan sistem: © Po = Bea FOG=TEFH 4) py 5(e +10) == 6 GF BNE = FFT) ©) PO) = Baer (0 PO) = arrar NTP User el teorema del valor final (capitulo 4) para mostear que el valor en estado estacionario de la salida de un sistema estable en respuesta al paso unidad como entrada es igual a la ganancia c.d. del sistema, Determninar la funcién de trasferencia de dos de las redes que se mucst se conectan en easeada (en serie) sn en al problema 6.31 cuando Examinar la teoria de las funciones de trasferencia de gicoscopios de dos y tres grados de libertad y com: pérela con Ia del girotcopio de un grado de libertad del problema 6.27 eet Determiny a la respuesta a la rempa de un sistema que tiene una functén de trasferenciaP(s) = ‘Mostrar que si un sistema deserito por : soa para m URC =m, Vo RFRDR CaF GD ¥ Poth PO) = BENT FH Yas = 0,107 sen(2t~ 135°) y= bet tet +2 cost (©) y (4) representan sistemas estables; (a), (c), ¥ () sistemas inestables Ys 2 YB F ORO TBO va g-dettaeCapitulo 7 Algebra de los diagramas en bloque y funciones de trasferencia de sistemas 7.1 INTRODUCCION En los capitulos 1 y 2 se indicé que el diagrama en bloque es una simplificacién, una re- presentacién gréfica de un sistema fisico que ilustra las relaciones funcionales entre los compo- nentes del sistema. Este iltimo rasgo permite la evaluacién de las contribuciones de los elemen- tos individuales hacia la ejecucién completa del trabajo realizado por el sistema. En este capitulo investigaremos primero estas relaciones més detalladamente, utilizando el dominio de la frecuencia y los conceptos de la funcién de trasferencia desarrollados en capf- tulos precedentes. Luego, desarrollaremos métodos para reducir los diagramas en bloque com- plicados a formas fécilmente manejables, de tal manera, que éstos se puedan usar para prede- cir el rendimiento completo del sistema. 7.2 REVISION DE FUNDAMENTOS En general, un diagrama en bloque consta de una configuracién especifica de cuatro tipos de elementos. bloques, puntos de suma, puntos de toma y flechas que representan el flujo uni- direccional de sefiales: El significado de cada elemento se debe entender claramente de acuerdo con el diagrama an- terior. Las cantidades en el dominio del tiempo se representan con letras minusculas. Bjemplo 7a. r = ri) En este capitulo las letras maydsculas se usan para las trasformadas de Laplace. Ejemplo 7.2. R= RO) La configuracién basica de un sistema de control por retroalimentacién presentada en el capitulo 2 se reproduce aqui usando para todas las cantidades la notacién de su trasformada de Laplace en forma abreviada: |v Re = ez G, Las cantidades G,, G: y H son las funciones de trasferencia de las componentes en los bloques. Ejemplo 7.3. 0) = M/E 0 M = GE U3.114 aLGEBMA DE LOS DIAGRAM § EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA — [CAP. 7 7.3 BLOQUES EN CASCADA Cualquier mimero finito de bloques en serie se puede combinar algebraicamente por me dio de multiplicaciéa. Es decir, n componentes 0 bloques con las funciones de trasferencia Gi, Gz,_..G, conectados en cascada son equivalentes a un solo elemento G con una funcién de trasferencia dada por = GrGrGe Ge = [TL wo El simbolo de la multiplicacién “-" se omite a veces cuando no hay lugar a confusién. Bjemplo 7.4 2fapfape - +#fea}< La multiplicacién de funciones de trasferencia es conmutativa, es decir GG, GG 72) para cualquier i 0 j. Ejemplo 7.5. GG GG, Los efectos del cargue (interaccién de una funcién de trasferencia con su vecina) se deben tener en consideracién en la derivacién de las funciones de trasferencia individuales antes de que los bloques se conecten en cascada. 74 FORMA CANONICA DE UN SISTEMA DE CONTROL POR RETROALIMENTACION Los dos bloques en la trayectoria hacia adelante del sistema de retroalimentacién de la seccién728¢ = B +/> B pueden combinar. Siendo G = G,G2, la configu- racién resultante se denomina forma canénica de tan sistema de control por retroalimentacién. Gy H B ho son necesariamente tinicos para un sistema par- ticular. # ¥ Las siguientes definiciones se refieren a este dia grama en blogue. Definicion 7.1: G = tuncién de trasferencia directa ante funcién de trasferencia hacia ade- Definicisn 7.2: H = funcién de trasferencia de retroalimentacién GH = funcién de trasferencia de azo = funcién de trasferencia de laz0 abierto funcién de trasferencia de lazo cerrado = raz6n de control Definicién 7.5: = razén de sefial impulsora = razén de error Definicién 7. raz6n de retroalimentacién primaria pity RIE RIOCAP. 7] ALGABRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 115, En las siguientes ecuaciones, el signo — se refiere a un sistema de retroalimentacién po- sitiva y el signo + se refiere a un sistema de retroalimentacién negativa. = r R 73) E_ 1 R” 1=GH (7.4) B_ _GH 7 R~ 1=GH 5) La ecuacién earacteristica del sistema, el cual se determina a partir de 1: GH = 0, es Dan * Non = 0 76) donde Dz, e el denominador y Nqy es el numerador de GH. 7.5 TEOREMAS DE TRASFORMACION DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Los diagramas en bloque de sistemas de control complicados se pueden simplificar usan- do trasformaciones que se pueden derivar ficilmente. La primera trasformacién importante, donde se combinan bloques en cascada se ha presentado ya en la seccién 7.3. Con el fin de dar tuna visién completa, esta trasformacién se incluye en la siguiente ilustracién de los teoremas de trasformacién. La letra P se usa para representar cualquier funcién de trasferencia y W, X, Y, Z denotan cualquier seiial en el dominio s. Combinacis LJ] a] debloques ¥ = (PP)X cencascada ‘Combinacién de bloques en paralelo . 2) celiminaciondeun | ¥ = PX * Pax lazodirecto Eliminacién de wn 2 P,X* PAX Etiminacién deun | tazo de revostimen- | ¥ tacién (x = P,¥)| Eliminecién deun bloque de un lazo deretroalimenta- |. cién Pt = PAY)us AGBBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA (CAP. 7 Redistribucién de los puntos de suma adelante de un bloque iF +, = Desplzamiento den 7 | puntodesume hacia | 2 = PX*Y fe — adelaee don blogue ikKG aoe ate Lto Desplazamientodeun 8} pontodewumamis | Z = PK ¥] fs A alli deun Bloque x L mH [Desplazamientode un) 9| punto detomatacia | ¥ = PX 10| Desplazamientode un punto de toma més fallé de un Bloque Desplazamiento de ul punto detoma hacia allade une de sume 11} ‘adelantedeunode | 2 = X*¥ Desplazamiento dewn 12} puntodetoma mésCaP. 7 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENGIA 117 7.6 SISTEMAS DE RETROALIMENTACION DE UNIDAD Definicién 7.7: Un sistema de retroalimentacién de unidad es un sistema de retroali- mentacién en el cual la retroalimentacién primaria b es igual a la salida controlada e. Bjemplo 7.6. H ~ 1 para un sistema de retroalimentaciGn y lineal de unidad: z z © @ Cualquier sistema de retroalimentacién, con elementos lineales solamente en el lazo de retroalimentacién, se puede poner en la forma de un sistema de retroalimentacién de unidad, usando la trasformacién 5. Ejeinplo 7.7. Rt mc . ale } + ai La ecuacién caracteristica para el sistema de retroalimentacién de unidad determinado apartir de 1 G = 0, es ments an donde D, es el denominador y Nz el numerador de G. 7.7 ENTRADAS MULTIPLES A veces es necesario evaluar el trabajo ejecutado por un sistema cuando se aplican simul- téneamente varios estimulos en diferentes puntos del sistem: Cuando estén presentes entradas multiples en un sistema lineal, cada una se trata inde- pendientemente de las otras. La salida ocasionada por todos los estimulos actuando conjun- tamente se encuentra de la siguiente manera: Paso 1: Igualar todas las entradas a cero excepto una, Paso 2: Trasformar el diagrama en bloque a la forma canénica, usando las trasformacio- nes de la seccién 7.5. Paso 3: Calcular la respuesta debida a la entrada escogida actuando sola. Paso 4: Repetir los pasos 1 a 3 para cada una de las entradas restantes. Paso 5: Afadir algebraicamente todas las respuestas (salidas) determinadas en los pasos 1a 5. Esta suma es la salida total del sistema con todas las entradas actuando 5 multéneamente, Se vuelve a insistir aqui en que el proceso de superposicién anterior depende de si el siste- ma es lineal. Ejemplo 7.8.. Determinaremos Ia salida C del sisuiente sistema: v Rt a e c‘ 118 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA — [CAP. 7 Paso 1: Sea U = 0. Paso 2: BI sistema se reduce a Ge a4 GG Paso: Seguin ls [810 J 03) ida Cy did ata eat tow Cx = [p28] Paso 4a: Sea R = 0. Paso 4b: Poner —1 dentro de un bloque pata representar¢l efecto de retroalimentacién negativa: . uv + oe Ge Ordenar el diagrama en bloque: u_+, a oy -1 G Hacer que el Bloque con —1 sea absorbido en el punto de sume: 0 vs, a Paso de: Segin la ecuncién (7.3), i salida C, debida a la entrada U es Cu Gy 1, lorem] ° Paso 6: La slide otal os GG, G Jy - [_% C= Cyt ly = [ete a [Rez] uae (ee (ak + 0] 7.8 REDUCCION DE DIAGRAMAS EN BLOQUE COMPLICADOS EI diagrama en un bloque de un sistema simple de control por retroalimentacién es a menudo bastante complicado, Puede incluir varios lazos de retroalimentacién o de alimenta- cién directa y entradas multiples. Por medio de una reduccién sistematica del diagrama en bloque, cada sistema de retroalimentacién de lazo miltiple se puede reducir a una forma ca- nénica. Las técnicas desarrolladas en los paragrafos anteriores proporcionan los medios nece- Los siguientes pasos generales se pueden usar como una aproximacién en la reduccién de diagramas en bloque complicados. Cada paso se refiere a trasformaciones especificas en la re- presentacién de la seccién 7.5. Paso 1: Combinar todos los bloques en cascada usando la trasformacién 1. Paso 2: Combinar todos los bloques en paralelo usando la trN CAP. 7] ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRAS BRENCIA 119 Paso 8: Eliminar todos los lazos menores de retroal entacién usando la trasformacién 4, Paso Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los puntos de toma hacia la de- recha del lazo principal, usando las trasformaciones 7, 10 y 12. Paso 5: Repetir los pasos de 1 a 4 hasta que se logre la forma canénica para una entrada par- ticular. Paso Repetir los pasos de 1a 5 para cada entrada segtin sea necesario, Las trasformaciones 3, 5, 6, 8, 9 y 11 a veces son ditiles y la experiencia con la técnica de reduccién determinard su aplicacién. Ejemplo 7.9. Reducir el siguiente diagrame on blogue a una forma eansnica, , ; z . Gr = —are-— <9 + }- Paso 42 No se aplice Paso 5: Rt GG © 1- Gea, Ses | Paso 6: No se aplica, Un requisito ocasional en la reduccién de diagramas en bloque es el aislamiento de un Bloque particular de un lazo de retroalimentacién o de alimentacién directa. Esto es conve- ite para examinar més ficilmente el efecto de un bloque particular sobre el sistema com- pleto, av 120 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA (CAP. Bl aislamiento de un bloque se puede Hevar a cabo generalmente aplicando los mismos pasos de reduccién al sistema, pero con frecuencia en un orden diferente. Hay que tener en Cuenta también que el bloque que se va a aislar no se puede combinar con otros. Ordenar los puntos de suma (trasformacién 6) y las trasformaciones 8, 9 y 11 es especial- mente itil para aislar bloques. Ejemplo 7.10. ‘Reducir el diagrama en bloque del ejemplo 7.9, sislando el blogue Hi Pasos 1 y 2: lo BAC + ae 1 axa | A Fin este momento no s6 aplica el paso 8, sino que te sigue directamente al paso 4, moviendo el punto de toma 1 mds allé del bloque Gs + Gy i * | Rt [| ee} | sand i tay Gre [Ahora se pueden ordenas los puntos de suma 1 y 2y combinar los bloques en cascada en el Iazo directo usando la trasformacion 6, luego la 1 G,0(G,+ 6) Paso 3:nd car. ante G, + Gy tiene N 7] ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 121 1 n+ Gs Finalmente se aplica la trasformacién 5 para quitar a del lazo de retroalimentacién: Obsérvese que el mismo resultado se hubiere podido obtener después de aplicar el pato 2, moviendo hacia ade el punto de toma 2de Gs + Gs, 1 mismo efecto tobre mente « C. Problemas resueltos BLOQUES EN CASCADA Ti. 12. Probar la ecuacién (7.1) para bloques en cascada. El diagrama en bloque para n funciones de trasferencia en cascada x [a] x fe} Xs oe on lugar de mover el punto de toma 1 més allé de Gz + Gs. El bloque razén de control C/R, ya sea que siga direcamente a R 0 preceds directa FACULyAD DE ‘ECNOLOGIA La trasformada de la salide para cualquier bloque es igual a la trasformade de le entrada multiplicade por Ie funcign de tesferencia (véae ln seein 6.1). Por tanto Ke= iG, Xp = TiGy seve Xn Kant Gans Zorn = Tae ‘Combinando estas dos ecuacione, ae tene Kart = Xa0y = KpciGyeiGy = = HGGy Dividiendo ambos Indos por Xs, se obtione Xqys/X1 = GG, °° Probar que dos blogues en cascada son conmutativos. Ecuacién (7.2). Considérense dos bloques en caseada: X, Kus [ign] te Seqin lo ecvncién (6.1).2¢ tine Xie = XG. = OA y Xyor = XG Xjer = (EGG, = X.GGy Dividend ambos lados por X, ve obliene Xy Xj.1/% = Gy G Xe. Por tanto Tambidn, Xjo1 = GAG) = G/GX, Dividiendo de nuevo por Xy Xyva/K= GG Lueeo 4G, = 6,6, Ete resultado w puede extender por inducci6n matemética a cualquier nimero finito de funcio de trasferencia (bloques) en cascada122 3 TA. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA —[CAP. 7 Encontrar a X,/X; para cada uno de los siguientes sistemas af 7 Xx x, © “EES © oat X oi Gah (a) Uns maneta de resolver este problema es eseribiendo primero X: en términot de Xi: Xe = i)le+i/ * Multiplicando y dividiendo ambos lados por Xi, se obtiene X4/X, — 10/4 ~ 0 Un método més corto es el siguiente: Se sabe, segin Ia ecuacién (7.1), que dos bloques se pueden reducir a uno multiplieando simplemente sus funciones de trasferencin. También, la funcién de ferencia de un bloque simple et Ia trasformada de su salida sobre su entrada. Lacgo seas = (-24)(!8,) = 103 (8) Bate sistema tiene Ja misma funcién de trasferencia determinada en la parte (a) ya que Ia multipli: cacién de funciones de trasferencia es conmutativa (€) Sega ta ecuacién (7:1), se tiene Xy/X La funcién de trasferencia de R __| 1 ; es Gta donde «= gq- GBs la fancion de trasferencia de -* T* LL. R ® ne c Css igual a ( \*2 {Por qué? val a (5) que’ No, Si dos redes idénticas se conectan en serie, R 1 Li TL. —__T;, TJ. Red 1 Pontos Red 2CAP. 7] ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 123, to la ecuacién (7.1) no se puede aplicar a de les dos redes conectadas et to segunda recerga la primera tomando corriente de ella. Por eee al cistema combinado, La funcién de trasferencia correc a et Beer a (owe poten 68 y eto vo evieale (FF) + FORMA CANONICA DE UN SISTEMA DE CONTROL POR RETROALIMENTACION a c__¢@ 7.5. Probar la ecuacién (73), B= T=GH Lins ecuaciones que describen Ia forma canénica Rt 5 del sistema de retroalimedtacion se tomen directa Snente del diagrama adyacente. Estas estin dadas 7 por E~ RB, B= HC y C = GE. Sustitu: Jendo una por otra, se tiene, C = GiR=B) = GREHO GR = GHC = GR+(=GHO) Restando a (GHC) de ambos lados, se obtiene ¢ CaGHC-GRe & = GH 7.6. Probar In ecuacién (74), opin el problems anterior s tiene E EORFHC-RTHGE, E*GHE=RY B= Entonces, na, Peon a ecncion 09), = Sl R= BB HC, y C= GE, se obtiene B~ HOE GHR_ B_ _GH Tach ° R~1=GH De E Entonces B: GHB = GHR, B 7.8. Probar la ecuacién (7.6), Dox + Now = © ‘Cit 2 GH) = GR. La ecuactén caracteristiea se obtione haciendo R = ve obtiene Doy +t Now = © Segun Ia ecuacion (7.9), juego 1+ GH 0. Poniendo GH = Noy/Dow 7.9. Determinar, (a) la funcién de trasfe- rencia de lazo, (b) la razén de control, (c) la razén de error, (d) la razén de retroalimentacién primaria, y (e) la ecuacién caracteristica para el sistema de control por retroalimentacién, que se muestra en la figura, en el cual Ky y Kz son constantes. (a) La funcién de trasferencia de taz0 es igual GH. Luego Sa124 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA CAP. 7 (0) tani de oro end tl ings dde pore sca a): Ee te aah = tee. ‘K.K/e+p) 8 + p— KK, Gite neame recat B__ oH KK, R GH ~ 3¥9-KK (e) La ecuacién earacteristica esté dada por Ia ecuscién (76); 1 — GH = 0, 8 + p— KiK; = 0. TRASFORMACIONES DE DIAGRAMAS EN BLOQUE 7-10. Probar la equivalencia de los diagramas en bloque para la trasformacién 2 (seccién 78). La ecuacién en la segunda columna, Y = P.X 4 P:X, gobierna la construccién del diagrama en bloque de la tercera columna, segin se muestra, La eeuacién se vuelve a escribir como ¥ = (P, 4 Ps)% El diagramo en blogue equivalente en la ultima columna es obviamente la representacion de esta forma 7.11. Repetir el problema 7.10 para la trasformacién 3. Se vuelve # escribir Y = PX P,X como ¥ = (P/P,)PLX 2 PyX. Bl diagrama en bloque para esta forma de la ecuacién esté dado claramente por Py x ie Px Py (Bex y 7.12. Repetir el problema 7.10 para la trasformacién 5. stim Y= x» Avy = al) +) adams o Sage pe Ultima forma esté dado por Py x +, y Py Pies 7.13. Repetir el problema 7.10 para la trasformacién 7 Se tiene: Z = PX & ¥ = P{X + (1/P)Y], 10 cual da como resultado el siguiente diagrama on bloque p -—*% s 7.14, Repetir el problema 7.10 para la trasformacién 8. Se tiene: Z = POX + Y) = PX st PY, cayo diagrama en bloque es claramentecap. 71 GEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 125 SISTEMAS DE RETROALIMENTACION DE UNIDAD 7.15. Reducir el siguiente diagrama en bloque a la forma de retroalimentacién de uni- dad y encontrar la ecuacién caracteristica del sistema. R_+ 1 ai i Combinando los bloques en le trayectoria directa, se obtiene Rt, 1 wep re ‘Aplicando In trasformacién 5 se tiene Se ae WTDETD Segin la ecuacién (7.7), la ecuscién earacteristica para este sistema es s(s + Is +2) +1=00 Be 4 B41. 7.16. Reducir el siguiente sistema a un sistema de retroalimentacién de unidad, Un elemento no lineal en Ia trayectoria directa no limita la utilidad de la trasformactén 8. El blo- ‘que lineal en Ia trayectoria de retroalimentacién se puede combinar con los elementos lineales de la trayectoria directa, dando como resultado el sistema de retroalimentacién de unided que esté dado por126 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA (CAP. 7 ENTRADAS Y SALIDAS MULTIPLES T.ATy, Determinar 1a salida C para el siguiente sistema y Sea U, = Us = 0. Después de combinar los bloques en cascada, el sistema se da por Ce Ome oe Gab HB: donde Cy es In sald cuando In acién ae debe solamente a R, Aplicando Ie euncién (7.9) # tte sit- Gap f Gatitta| ‘Sea ahora R= Us tema, Cr = 0. Bl diagrama eit bloque vie uy o & a L _______ my, ‘donde Cy es In respuesta cuando la aecién ae debe solamente a Ui. Areplando de nuevo los Bloque se tiene c pew eumtin 9, seine 6, = [=o Sra] Finalmente, hacis \do R= U; = 0, 1 diagrama en blogue viene a corcap. 71 7.18. s§ DE TRASFERENCIA 127 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONE: OG cs . God Hy } e Hy donde Cy es la respuesta obtenida cuando solamente actin Us. Volviendo a arreglar los bloques, se obtiene . a GG, 4 Hy _ GG, awe = [Gag] U> ‘Aplicando superposicin se obtine leslie total GiGR + GU + GyGHUs C= Get G+ = BORE G GD El siguiente diagrama en bloque es un ejemplo de un sistema de entradas y salidas miltiples. = cm: {<} ak & Determinar Cy y C2. Primero se pone el diagrama en bloque en la forma siguiente, ignorando la salida C, GG, Con Ry = 0 y combinando los puntos de suma, se obtiene Bt ee Cu . CG128 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA [CAP. 7 Gk, Luego Ci1, que es la salida en C, ocasionada por R, solamente, es Ci: Para Ry =0, eetiene Luego Cie Por tanto C, = GR, - GG,6.R, Cut Cam a . ‘Ahora se reduce el diagrama en blogue original, ignorando la salida Cy, Primero, Lego B+ & * i] iG, ; Gat Por tanto Gas = = GSgtary At GGG, Por tanto Ch = g—eereug,: Finalmente, Cy = Cos + Cy = REDUCCION DE DIAGRAMAS EN BLOQUE 7.18. Reducir el siguiente diagrama en bloque a la forma canénica y encontrar la tras- formacién de salida C. K es una constanteCAP. 7] ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES PE TRASFERENCIA 129 Primero se combinan los bloques en cascade de ln trayectora directa y se aplica Ia trasformaciSn 4, al lazo de tetroalimentacién interior KR “a ccuacién (73) 0¢t nuevo uso de a trasformacin 4 da como resultado C = (ERs + (FOUR) 7.20, Reducir el diagrama en bloque del problema 7.19 @ la forma canénica, aislando el ploque K en la trayectoria directa. sea termine pede move ons de tom por delat el No 5-5 Aplicando I Fe epee a wate ach 1 oan apm Oe reetecenc ns ht oe final:130 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA | CAP. 7 7.21, Reducir el siguiente diagrama en bloque a la forma en lazo abierto. fal & + fa ‘ Primero se mueve el punto de suma de la extrema irquierda més allé de G, (trasformacién 8) Luego se mueve el punto de toma a més alld de Gy: “ee Boo ‘Ahora se use la trasformecién 6b y luego la 2, para combinar los dos lazos de retroalimentacién inferiores (esde GH) introduciendo d y ¢ GullyCAP. 7] ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 131 [Al aplicar la trasformacién 4 a este lazo interior, e sistema viene a ser Aplicando de nuevo ls trasformacién 4 al lazo de retroslimentacién restante se obtiene Finalmente, las trasformaciones 1 y 2 dan como resultado OO, + Gi, + Os + GH, + Go PROBLEMAS VARIOS 7.22. Por qué es invariable la ecuacién caracteristica cuando se hace la trasformacién del diagrama en bloque? Las trasformaciones de los diagramas en bloque se determinan ordenando las ecuaciones de entra a y selida de uno 0 més de los subsistemas que componen el sistema completo, Por tanto, el sistema | ‘gue resulta finalmente después de la trasformacién esta gobernado por las mismas ecuaciones, aunque Drobablemente estén ordenadas de una manera diferente a Ia del sistema original ‘Ahora, la ecuaciGn caracteriaticn quede determinada por el denominador de la funcién de trasfe rencia de todo el sistema, cuando éste ae iguala a cero, El factorizar u ordenar tanto el numerador como 1 denominedor de la funcién de trasferencia del sistema, no la cambia ni tampoco altera la operacién {de igualar el denominador a cero. 7.23. Probar que la funcién de trasferencia representada por C/R en la ecuacién (7.3) se puede aproximar por +1/H cuando |G| o |GH| son muy grandes. ¢ ; ee ee ee . 1). et am[&] = geacew] = +e eee ere) re jon. |R] > on. LGR ET 7.24, Suponer que las caracteristicas de G cambian radicalmente o en forma incierta durante la operacin del sistema. Usando los resultados del problema anterior, mos- . trar cémo se debe disefiar el sistema de tal manera que la salida C se pueda siempre predecir razonablemente.182 7.25. 7.26. 7.21. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA [CAP. 7 R Fj cuando |GH|— », asec gee in [9] = 29) tes o> = © Ces independiente de G cuendo |GH| es grande. Luego el sistema se debe disefar de tal manera que IGH| 21, Determinar la funcién de trasferencia del sistema en el siguiente diagrama en Dloque. Luego haga que H, = 1/G, y Hz = 1/G: Reduciendo los lazos interiores se tiene [=i | — Aplicando nuevamente la trasformacién 4 ce obtiene Gio c. TH ORM= GST OO ‘hora se pone Hy = 1/ i me ¢ hy Hy = /G,. Esto da J ‘Mostrar que AA partir del diagrama de lezo abierto, se obtiene C = Ordenando, (« + pC = Ry a Probar queCAP. 71 7.28. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 133 Este problema muestra cémo se puede quitar un cero de un bloque. 'A partir del diagrams de Inzo abiert, C = R + (6 — POR/W + Mi). Ordenando, c (142 )e 2) - (tee sta equivalencia matemitica prucba claramente la equivalencia de los diagramas en bloque, 5 en forma de funciones de trasferencia Suponer que existen aproximaciones lineales demanda del problema 2.13 y que el para cada bloque del sistema de Ia oferta y la sistema se puede representar por Determinar la funcién de trasferencia total del sistema. ‘Aplicando dos veoes la trasformacién 4 a este sistema, se tiene ® Lego le fancisn de trasforencia para el modelo linealizado de la oferta y ln demands es GrGy134 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA — [CAP. 7 Problemas propuestos 7.29, Determinar C/R para cada sistema, @ 240A @ {2} ® 2 +091 {@}~+0- G © z + OHS 7.80, Considerar el regulador de la presién arterial descrito en el probleme 2.14, Suponer que el centro vaso- motor (CVM) se puede describir por una funcién lineal de trasferencia Gj, (s) y que los barorreceptores se pueden deseribir por Ia funcion de teasferencia his + hz (véase el problema 6.29), ‘Trasformar 1 diagrama en bloque a su forma de retroalimentacién de unidad més simple. 7.81. Reducir el siguiente diagrama en bloque a Ia forma canénice.cap. 71 7.92. 1.93. 734. 7.35. 7.36. 71. ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA 135 Determinar C para el siguiente sistema, G @ ar un ejemplo de los dos sistemas de retroalimentacién en forma canénice que tienen la misma raxén de control C/R, pero componentes G y H diferentes. Determinar C/R; para el siguiente sistema. B+ Determinar la sida completa C cuando ambes entradas R, y Ry sctian simulténeamente, para ol sistema dado en el problema anterior. Determinar C/R-para cl sistema represontedo por a Determinar la ecuacién caracteristica para cada uno de los sistemas de los siguientes problemas: (a) 7.32, (6) 7.85, (@) 7.88,136 ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS EN BLOQUE Y FUNCIONES DE TRASFERENCIA (CAP. 7 Respuestas a los problemas propuestos 7.29. Véase el problema 8.15. 7.30. eh 731. 134. 1.35. 7.36, 787. (@) 14 GH, + GOGH, = 0 (8) 1+ Gall, + Cally + G.G.GsH, = 0 (©) AH GG) + GyG.H,) + CGH,Capitulo 8 Graficas del flujo de sefales 8.1 INTRODUCCION La representacién gréfica del sistema de control por retroalimentacién més usada es el diagrama en bloque. Esto se ha tratado en los capitulos 2 y 7. En este capitulo se considera- 4 otro modelo: la grafica del flujo de sefales. Una gréfica del flujo de sefiales es una representacién pictérica de las ecuaciones simulténeas que describen un sistema. En ésta se muestra la trasmisién de sefiales por el sistema como se hace en el diagrama en bloque. Sin embargo, la gréfica del flujo de sefia- les es mas fécil de dibujar y de manejar que el diagrama en bloque. Las propiedades de las grificas del flujo de sedales se presentan en las préximas seccio- nes. En el resto del capitulo se consideran las aplicaciones. 8.2 FUNDAMENTOS DE LAS GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Considérese la ecuacién simple Xi = AuX, 6D Las variables X, y X, pueden ser funciones de tiempo, de la frecuencia compleja o de cualquier otra cantidad. Inclusive pueden ser constantes, las cuales son “variables” en el sen- tido matemético. En lo que respecta a las grificas del flujo de sefiales, A,, es un operador matemético que proyecta a X, sobre X,, y se denomina funcién de trasmisién. Por ejemplo, A, puede ser una constante, en cuyo caso X, es igual a una constante por X, en la ecuacién (&1; si X, y X, son funciones de s, A, puede ser una funcin de trasferencia A,,(s) La grifica del flujo de sefiales para la ecuacién (6.1) es Node Nodo i x x Esta es la forma més simple de una grifica del flujo de sefiales. Obsér X, y X, estén representadas por un punto llamado nodo y la fun ‘se representa por una linea con una flecha, Hamada rama. se que las variables in de trasmisién A,, Cada variable en una grifica del flujo de sefales se designa por un nodo y cada funcién de-trasmisién por una rama, Las ramas son siempre unidireccionales. La flecha indica la direccién del flujo de sefales. Ejemplo 8.1. ‘La ley de Obm esteblece que K = Ri, donde E es un voltaje, Puna corriente y R una resistencia, La gefica el flujo de sefales para esta ecuacién es Fh T E 137138 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES ICAP. 8 8.3 ALGEBRA DE LAS GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 1. La regla de adicién EI valor de 1a variable que se designa por un nodo es igual a la suma de todas las sefiales que legan al nodo. En otras palabras, la ecuacién x= Saux, se representa por xX % Ejomplo 82. [La grifica del flujo de sefales para Ia ecuacién de uns linea en coordenadas rectangulares, Y Puesto que la interseccién de Ia recta con el e fe Yes una constante b,ésta puede representar un nodo (variable) o una funeién de trasmisién, 2. La regla de trasmisién El valor de Ia variable que se designa por un nodo, se trasmite sobre cada rama que Parte del nodo. En otras palabras, la ecuacién Xi = AaX, , ke fijo se representa por x, Ay Ay Xs xy 4 Aus Ad x, Kjemplo 8.3. La gréfica del flujo de sefites de las ecuaciones simulténeas Y= 3X, Z= —4X es : YCAP. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 139 3. La regla de multiplicacién Una conexién en cascada (en serie) de n — 1 ramas con funciones de trasmisién Asi, Aso, Aasy Ania» Se puede remplazar por una sola rama, con una nueva fun- ccidn de trasmisién igual al producto de las anteriores. Esto es, Xe = Ans Am Aa Ana Xs La equivalencia de las gréficas del flujo de sefiales se representa por An : Ann=0 AnAn x, x, aan Xy 7 x, Cs Eomplo 84 To arc dl fo de sefales dels ecucionessimultiness ¥ = 10X, Z= —20¥ es eg use recucen BM f $ ¢ F z 8.4 DEFINICIONES La siguiente terminologia se usa frecuentemente en la teoria de las graficas del flujo de seftales. Los ejemplos asociados con cada definicidn se refieren a la siguiente grifica del flu- jo de sefales: Ae Definicién 8.1: Una trayectoria es una sucesién unidireccional de ramas a lo largo de la cual ningiin nodo se pasa més de una vez. Por ejemplo, son trayect rias las siguientes uniones: X, a X; a X; a Xs, X; a X, y atrés a X,yX, aX, aX, Definicién 8.2: Un nodo de entrada 0 fuente es un nodo con ramas salientes solamente. Por ejemplo, X, es un nodo de entrada. Un nodo de salida 0 absoreién es un nodo con ramas entrantes sola- mente. Por ejemplo, X4 es un nodo de salida. Definicién 8. A menudo en un sistema, una variable puede ser funcién de la variable de salida. El sistema de retroalimentacién en forma canénica es un ejemplo ilustrativo. En este caso, si la grafica del flujo de sefiales se dibujara directamente a partir de las ecuaciones, el “nodo de salida” requeriria una rama saliente, lo cual es contrario a la definicién. Este problema se puede resolver afiadiendo una rama con una funcién de trasmisién de unidad que llega a un nodo “ficticio”. Por ejemplo, las siguientes graficas son equivalentes y Y, es un nodo de salida. Obsérvese que Y, = Ys An Az An An 1 teteio y YA % YN Ya Ye140 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES [ear & Definicién 8.4: Una trayectoria directa es una trayectoria que va desde el nodo de entrada hasta el nodo de salida. Por ejemplo, son trayectorias directas las uniones X; a Xz aX, aX, y Xi a Xz aX Definicién 8.5: Una trayectoria de retroalimentacién 0 lazo de retroalimentacion es una trayectoria que se origina y termina sobre el mismo nodo. Por ejemplo, una trayectoria de retroalimentacién es la formada por X; a Xs y luego atrés a X:. Definicién 8.6: Un lazo simple es un lazo de retroalimentacién que consiste en una sola rama. Por ejemplo, Ass es un lazo simple. -Definicién 8.7: La ganancia de una rama es la funcién de trasmisién de esa rama, cuando la funcién de trasmisién es un operador multiplicativo. Por ejem. plo, Ass es la ganancia del lazo simple si Aj; es una constante o fun. cidn de trasferencia, Definicién 8.8: La ganancia de trayectoria es el producto de las ganancias de las ra- mas que se encuentran al atravesar una trayectoria. Por ejemplo, la ga- nancia de trayectoria de la trayectoria directa X; a X> aX, aX, es AasAs2Ags. La gananeia de lazo es el producto de las ganancias de las ramas del lazo. Por ejemplo, la ganancia de lazo del lazo de retroalimentacién que va desde Xz a X; y atrés a Xz 28 AyzArs Definicién 8.9: 8.5 CONSTRUCCION DE GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES La grafica del flujo de sefiales de un sistema de control lineal por retroalimentacién cu yos componentes se especifican por medio de funciones de trasferencia que no interfieren entre si, se puede construir directamente refiriéndose al diagrama en bloque del sistema. Ca- da variable del diagrama en bloque viene a ser un nodo y cada bloque viene a ser una rama. Bjemplo 8.5. BB diagrama en bloque del sistema de control por retroalimentacién en forma eandnica estd dado por Ry E e c B a Ln grfica del flujo de sefales se construye ficilmente de este diagrama: 1 Se Obsérvese que el signo— 0+ del punto de suma st asocia a H. La gréfica del flujo de seftales de un sistema deserito por un conjunto de ecuaciones si- ‘multéneas se puede construir de la siguiente manera: 1. Las ecuaciones del sistema se escriben en la forma X= Auk + Anke +--+ + AuXe Xp = AnX: + AwXe + +++ + AmXn Xm = AmXi + AmaXe + + AnaXe No se requiere una ecuacién para X, si X, es un nodo de entrada. LE p 9? €Fdel que cap. 8} GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES M1 2, Se ordenan nodos de m on (el que sea mis grande) de izquierda a dereche. Los no- dos se pueden volver a ordenar si los lazos requeridos se vuelven luego dificiles de manejar. 3, Se conectan los nodos por medio de las ramas apropiadas, Ais, Asa, ete: |k. Siel nodo de salida deseado tiene ramas salientes, se afiade un nodo fieticio y una rama de ganancia de unidad. Se vuelven a ordenar los nodos y 10s laz0s en la grafica con el fin de obtener maxima cla- Ejemplo 8.6. muir una grifica del flujo de sefales para la red simple de resistencias dada por Ry Ry SaVOR DE SAN Fg Hay cinco variables, oy. bi Ha, fae ty a0 conace. Se pusden cxeiie cumtro suaanes ines Hy mee arlene ola ycosiente de Kirchhof. Proceiendo de iquerda a derech en l diagram aie mitico, se tiene ( k Jee (a) wo (iene ae tect colocande ton cinco won en el mismo orden, tenindo a como el nad de entrada, yconestano los nodos con Jas ramas apropiadas, se tiene si ae quire consderar oe como un nodo de slid, se debe agregar na rama de genancin de wunidad y otro no- do, Io eual da lugar @ we un we LO ie S(t 4 a a iy 2) * wo ea nacnario volver a arela os nodos, Se enen pues, una tractor recta y tres lazoe de rtroaimeniacion completamente identificndos. Obsérvese que la representacién de las ecuaciones por medio de grificas del Fuia de sei les noves unica, Por ejemplo, el agregar una rama de ganancia de unidad seguida de un no- do fieticio, cambia la grifica pero no las ecuaciones que representa. 86 LA FORMULA GENERAL DE LA GANANCIA ENTRE ENTRADA Y SALIDA En el capitulo 7 se encontré que es posible reducir diagramas en Ploave complicados a la forma cenénica, de donde se puede fécilmente escribir Ia razén de control c G R - T=GH Bs posible simplificar grficas del flujo de sefales de una manera similar & la simplifica- cin de diagramas en bloque. Pero también es posible, y en forma més répida, escribir por Simple inspeccién la relacién entre la entrada y la salida a partir de 1a grafica original del flujo de sefales. Esto se puede Hevar a cabo usando le formula que se presenta luego. Esta Tooele también se puede aplicar directamente a diagramas en blogue, pero Ja represents on por medio de grificas del flujo de sefiales es mucho mas fécil de leer especialmente ‘cuando el diagrama en bloque és muy complicado,i aa GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES ICAP. 8 { La raz6n de la variable de entrada a la variable de salida se puede designar por T. Pa. ra sistemas lineales de control por retroalimentacién T= C/R. Para la grafica general del flujo de sefiales presentada en los pardgrafos anteriores T' — X,/Xi, donde X, es la sa- lida y X; es la entrada. Ki La formula general para cualquier gréfica del flujo de sefales es r TP r=. @2) donde P, = es la ganancia de la i-ésima trayectoria directa P, = cualquier j-ésimo producto posible de las k ganancias de lazos que no se . tocan cee 1— (ne & Pa = 1 ZPu t+ PPa- EPat = 1 — (uma de todas las ganancias por lazo) + (suma de todos los pro- ductos de ganancias de 2 lazos que no se tocan) — (suma de todos los 1 productos de ganancias de 3 lazos que no se tocan) + 4, = valor de 4 evaluado cuando se eliminan todos los lazos P, que se tocan Se dice que dos lazos, trayectorias, o un lazo y una trayectoria no se tocan si no tie- nen nodos comunes. | 4 es el determinante de la grafica del flujo de sefiales o funcién caracteris- tica, puesto que 4 = 0 es la ecuacién caracteristica del sistema. La ecuacién (8.2) es mucho més facil de aplicar de lo que parece a simple vista. Los i siguientes ejemplos ilustrardn este punto. | Ejemplo 8.7. 4 Apliquemos primero la ecuacién (.2) a Ia grifiea del flujo de sefalee del sistema de rettoalimentacién en ‘I forma canénics H 1 e 1 4h Solamente hay una trayectoria direeta; por tanto Solamente hay un laxo (de retroalimentacién). Luego Py = 30H Pp=0, f41, kei Entonces, -Pu=isGH yaa ny mes ce esen a ‘I Finalmente, r-€ oe i Ejemplo 8.8. ‘Se ha mostrado que la grifica del flujo de sefales de Ia red resstiva del ejemplo 86 esté dada por ~uR,

tie- ba en CAP. GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES us [Ahora se apliea la ecuacién (8.2) a esta grifica y ee determina la ganancia de voltaje T= y/o; de Ia ted re- Hay una trayectoria directa: UR, UR, Lego la genancia de ta trayectoria directa e8 Rak P= Bey Hay tres Iazos de retroalimentacin: UR, Uy * azo 1 Lazo 8 Luego la ganancia de los Iazos 65 Pu =~ Hay dos lazos que no #8 tocen y son Tos lazos uno y tres. Lego Piz ~ producto de ganancias de los Gnicns dos lazos que no se tocan = Pi.-Psy [No existen ata vex tres lazos que no se toquen. Por tanto = ‘Rs Rs Ry | Rik 8 = 1-@utPntPa) + Pa = tet Rt Et Bee Biks + Rik + Rika + Baka + Ral RAR, Poesto que todos los lazos tocan a la (rayectoria directa, 4 = 1. Finalmente, va = Pad 8.7 CALCULO DE LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE COMPONENTES EN CASCADA 1 Los efectos de recargue debido a la interaccién entre componentes requieren poca aten- cidn cuando se utilizan, gréficas del flujo de sefales. Simplemente se combinan las gréficas de los componentes en sus puntos de jyntura normales (el nodo de salida del uno al nodo de entrada del otro) y el recargue se toma en cuenta afiadiendo nuevos lazos en los nodos de juntura, mientras que la ganancia total se calcula usando la ecuacién (8.2). Este proce- dimiento se ilustra mejor por medio de un ejemplo. Bjomplo 8.9. ‘Suponer que dos redes resistivas idénticas se van a conectar en cascada para ser usadas como los elementos de control en el lazo divecto de un sistema de control, Las redes son simples divisores de voltaje de ta forma* ada se puede apreciar que el resultado es eqivalente a ln red del ejemplo 86, con Rr = fy eee we “4 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Icap. 8 ‘Se pueden hallar dos ecvaciones independientes para esta red como : (i) (i) sm eo La grifica del foo de sefiales se dibuja filmente: AA simple vista se ve que la ganancia de esta red es igual a By +R Si el recargue ae pudiera ignorar, Ia tiplicando las gananciae individusles fanancia total de las dos redes en cascada se determineria simplemente mol- (Y= aaa 1) ~ REERE+ RR, Exta respuesta es incorrecta, Esto se proche de Ia siguiente manera: Cuando dos redes idénticas se conectan en cas [La grifica del flujo de sefiales para esta red también ae determiné cn el ejemplo 86: we (om Ne Ye " 4 & vi Se abserya que la rama de retrolimentacién —Ry en Ia grifca anterior, no aparece en la grifca del flujo de ‘sebales de Ins grificas en cascada de las redes individuales conectadas desde el nodo v haste of ur, ur, ue (Om TASTE " u % % & wae = Me acaasa ne ttt come renultadn do ln,conezién de las doe rade, In segunda rcarga a 1 pnera,cambiando Ja ecuacién para v; de Me = Ray 8b = Rely ~ Ry Este resultado se hubiera podido obtener directamente eacribiendo las ecuaciones des. En este caso, sélo la ecuacién para v, hubiers cambiado de fore ‘La ganancia de la combinacién de las redes se determiné en el ejemplo 8.8 como © para la combinacién de les re.CAP. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 45, donde Rz se jguale a R, y Ry se iguale a Rs. Se puede observar que ~y RE *% ay. oo Es una buena prictica calcular la ganancia de redes en cascada directamente a partir de la gréfica del flujo de seiales de la combinacién. La mayoria de componentes en sistemas précticos de control se recargan reciprocamente cuando se conectan en serie. 8.8 REDUCCION DE DIAGRAMAS EN BLOQUE USANDO GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Y LA FORMULA GENERAL DE LA GANANCIA ENTRE ENTRADA Y SALIDA A menudo, la manera més fécil de determinar la razén de control de un diagrama en bloque complicado consiste en convertir el diagrama en bloque en una grifica del flujo de sehales y aplicar luego la ecuacién (8.2). Los puntos de toma y los puntos de suma se deben separar por una rama de ganancia de unidad en la grifica del flujo de sefales cuando se usa la ecuacién (8.2) Si se desean los elementos G y H de una representacién de retroalimentacin en forma candnica, la ecuacién (6.2) también puede. suministrar esta informacidn. La funcién de trasferencia directa es oe Ges BPs 6.3) La funcién de trasferencia del lazoes GH = 4-1 64) Las ecuaciones (6.3) y (8.4) se resuelven simulténeamente para G y H, y el sistema de con- trol por retroalimentacién en forma canénica se dibuja a partir del resultado. Bjemplo 8.10. Determinar In razén de control C/R y el diagrama en bloque en forma candnica del rotroalimentacién del ejemplo 7: Sistema de control por Hay dos trayectorias directas: PL = GGG, Pr = Gee,ue / GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Icar. 8 Hay tres lazos de retroalimentacién: Pu = GiGi, Pay = —GGWGHy Pay = ~GGsuHla No hay Iaz0s que no se toquen y todos los Iaz0s tocan ambas trayectorias directas; entonces Ms wad Por consiguiente la rgzén de control es C _ Pit Pads _ C110, + GGG, RS > TR GGH t GGG, + CGH, De las ecunciones (8.8) y (4), se tiene C= G.GUG,+G) yy GH = GiGGsH, + Gall, M1) GH _ (Gy+G)Ha— Hy ec G+ Gy La forme candnica del diagrama en bloque esté dada en consecuencia por Por tanto H c 4 6,0(G,+6) (G+ Gy ~ Hy tt Gh BE signo negntivo del punto de suma para el lazo de retroalimentacin ¢s el resultado de usar un signo postive en Tr fonmula anterior para GH. $i esto no es obvio, se puede referira la ecusciGn (7.3) y su explicacién en la seccién il diagrame en blogue anterior se puede poner en la forms final de los ejemplos 7.9 67.10 usando Tos teoremas de trasformacién de Ia seceiin 75. Problemas resueltos ALGEBRA DE LAS GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES Y DEFINICIONES 8.1. Simplificar las siguientes gréficas del flujo de sefales ore x Xs Xe x a @ (b) (e) arr (b) Setiene que X; = BX, y Xi = AXs. Botonces Xz = BAX,, 0 X; = ABX:, lo cual daCAP. 8] 82. 8.3. GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 47 x . & @) (c) Si Ay B son operadores multiplicatives (v.gr. constantes o funciones de trasferencs se tone que ; Hacer grificas del flujo de sefiales para los diagramas en bloque en el problema 7.3 y reducirlas por medio de la regla de multiplicacién. @ ® © Considerar la siguionte gréfica del flujo de sefiales: Aw fa aN x, Xs Xs x (a) Hacer la gréfica del flujo de seitales para el sistema equivalente al que se ha re- presentado, pero en el cual X; viene a ser kX; (k es constante) mientras que X1, Xz, X¢ permanecen igual, (b) Repetir (a) para el caso en que Xz y Xs se trasformen en k2X2 y ksXa, mientras que X,, X, permanecen igual (kz y ky son constantes). Este problema ilustra los fundamentos de una técnica que se puede usar para el escalado de las variables en un programa del computador anélogo. (a) Para que el sistema permanezce invariable cuando una variable de nodo se multipica por una cons ‘ante, todas laa aefiales que entran al nodo se deben multiplicar por a misma constante y. toda Ins sefales que se alejen del nodo se deben dividir por esa constante. Puesto que Xs, X2 y Xq deben ppermanecer igual, las ramas deben modificarse: Asse Au x, ius GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES [oar. 8 ‘ (@) Se sustituye a hyXz por Xz ya kXy por Xs x Wak aX % ; Se ve claramente sogin la grifica que Ay, se Gey AhadAres das se trasforma en Ghy/hy)Ays FaAglhs nu (tae Af aXe Xs x sforma en hzAsi, Asa se trasforma en 1 00 (Ra )Ags 8.4, Considerar la grifica del flujo de sefiales dada por Identificar, (a) el nodo de entrada, (b) el nodo de salida, (c) las trayectorias directas, (d) las trayectorias de retroalimentacién, (e) los lazos simples. Determinar, (f) las ganancias de lazo de los lazos de retroalimentacién, (g) las ganancias de trayectoria de las trayectorias directas. f@ X 0) Xs (e) Xi a Xp a Xs Xp a Xp aXe aX aXe Xi aX, aX, aX, Xia Xp a Xi aXe aXe aX aXe (@) Xp a Xy aXe; Xp aXe a Xs; Xp aXy aXys Xz aXy aXy aXe; XM, eX, a Xs aX, eX, aXe Xe aXe aX: Xe aX aXe: My aXy aX; aXe Xp aXy Xp aXy aXe aX, aXe aXy aXy (e) Xray () AsaAasi AurAass AvsAuas AeaAees Are eri AeeAneAeri Anti Aa AsiAaai ArsAstAwAssAass ArzAerAseAgoAaeArs (8) AuAaAssAesA rai Arai Mada ced re CONSTRUCCION DE GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 8.5. Considerar las siguientes ecuaciones en las que x1, x2, az, ...,d, son coeficientes u operadores mateméticos: (@) me = ayes + asm —5 (0) me = San +5 +X, son variables y ay, {Cuél es el minimo ntimero de nodos y el minimo numero de ramas que se requieren para construir las graficas del flujo de sefiales de estas ecuaciones? Hacer las graticas.CAP. 8) 8.6. 8.7. GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES M9 ‘ (a) En esta ecuacion hay cuatro variables: x), x22: y £5. Por tanto se requiere un minimo de cuatro nodes. Hay tres coeficienteso funciones de tratmisién en el lado dela derecha de la ecuacién 21,02 ¥ 1. Por consiguiente se necesita un minimo de tres ramas. La grifiea det flujo de sefales opfimizada se muestra en la figura (a) sl 2 @ ® (8) En este caso hay m+ 1 variables: x1,22) tq ¥ 5: y bay m coeficientes; 1,02, 24-1, ¥ 2 En consecuencia la gréfi el flujo de sefales optimizada es como se muestra en la figure’. Hacer grificas del flujo de seiales para dy 24d @ = a(G) = FReGn a= f nat (@) Las operaciones requeridas en esta ecuacién son a, y d/dt, La ecuacién se puede escribir como #1 = 01+ 2 (ay). Puesto que hay dos operaciones implicadas, se puede definir una nueva variable, dx,/dé Ia cual se puede usar como un nodo intermediario. La grifica del flujo de sefales esté dada por —_>+___._+__. % dry % a () Similermente, #4 = 222) + £(2,)— 2. Por tanto, i Bs = Gale + Helen — a % ae es 1 a a £ a {c) La operacién es integracién, Representando al perador por f dt, Ia grifica del flujo de sefiales es Sa Construir la grafica del flujo de seftales para el si multéneas: te = Ani + Ants, ty = Anti t+ Ante + Awts, 24 = Aqite + Agrs iente conjunto de ecuaciones si- Aqui hay cuatro variables: 1, ...4 ‘da a derecha y conecténdolos con las ram Luego se requieren custro nodos, Ordendndolos de izquier: propiadas, se obtiene150 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES (cap. 8 8.8, Hacer una grifica del flujo de sefiales para la siguiente red resistiva en la que v2(0) = v1(0) = 0. El voltaje a través de C, es vz Las cinco variables son 04,02, Vsois @ i2y mientras que vy es Ia entrada, Las custro cous ciones independientes derivadas a partir de las leyes de Kirchhot son w= Gu Gn w= bfee- a= (n-ne a= La grifica del flujo de sefiales se puede hacer directamente de estas ecuaciones —uR, carey fa ky ‘Usando Ia notacién de la trasformada de Laplace, la grifica del flujo de sefnles esté dade por UR, tne UR, hy Ve i Vs yw Vs8 CAP. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES 151 1 LA FORMULA GENERAL DE LA GANANCIA ENTRE ENTRADA Y SALIDA 8.9. Las ecuaciones trasformadas para el sistema mecinico dado por \ x, aaa Mi son () FH, = Os + f,8+k)X, (i) KX, = (Ms + fys +k, + h)X, donde F es fuerza, M es masa, k es la constante de elasticidad del resorte, es fric- cién, y X es desplazamiento, Determinar X,/F usando la ecuacién (8.2) Aqui hay tres variables: X,,Xz y F. Por tanto se requieren tres nodos. Con el fin de hacer la agréfica del flujo de sefales, ln ecuacién (i) se divide por A y la ecuscién (i) por B, donde A= M,s? + Ais hay y Bm Mas? foot yt et Git) VAY + (yA, =X ww (ey/BX, = Xe Por consiguiente, la grifies del flujo de sefales es - yA mu (1 F % X La ganancia de la trayectoris es P= RY/AB. Entonces 3 directa es P= hy/AB. Ln ganancin del Jzo de retroatimenta 1=Py = AB RB/AB y a= 1. Finalmente, XP = Pils = RyMAB—K) = kyl(Mye? + fe + ky) (Myst + fas + by + ky) — HE] 8.10. Determinar la funcién de trasferencia para el diagrama en bloque del problema 7.21 por medio de la técnica de las grificas del flujo de sefiales. 1a grifica del flujo de sedate 1 hace directamente del diggrama en blogue. La grifica tiene dos trayectoris directas. Las gananciae de trayectoria son Py = G.GsGs y Ps = Gu Las trea ganancias de los lazos de retroalimentacién son Py = —Gzllj, Pay = GiG2Hy y Py = —G,GyHs. No todos los lazos se tocan. Luego 4 = 1—(Pis+ Pas + Py). También ay = ty ¥ puesto que no hay lazos que toquen los nodos de Ps, ay — a. Por tanto, Pidit Pade _ GiGsG + Gy + GCF, ~ GyGsGuH + GAGsGEly Ss Se or ees152 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES ICAP. 8 8.11, Determinar la funcién de trasferencia Vi/Vi a partir de la gréfica del flujo de -sehales del problema 8.8. La ganancia de Ia trayectoria directa es 1/(s*RiR:C;Cs). Las ganancias de lazo de los tabs lazon de rettoslimentacién son Pr, = — 1/(6R,C,), Pus = — MUR C0) 9 Pas VeRs Ce), Bl producto de ganencias de los nicos dos lazos que no se tocan es P,y — Py, Pyy = 1/W2R,R.C, Co, Lego PRRICIC, + o(RIC.C, + RR, 110g + RyRyCj) + RyCy A= 1 yt Pat Pa) + Pa = ee ch PR RIC, Puesto que todos los tazos tocan le trayectoria directa 4, = 1. Finalmente, Vs _ Pid % * - 1 “BE RCC, + ARC, RG FRC) FT 8.12. Resolver el problema 7.17 con la ayuda de la técnica de las graficas del flujo de seftales, [La grifica del flujo de sefales se hace directamente del diagrama en bloque: Y, Ht, Entonces Pi = GG: y Pry = G,0,HyHe. Lego a= P= 1-G.GsHWMy, ay = 1 y 6 Cp = TR = OiGeR_ ‘Ahora suponiendo U; = R = 0: 1 G 1 a, t ] G Ge, Entonces Pi = Ga, Py = 01G, HH, & GiGi, a= ty GU; CR TU; Ahora con R= U,CAP. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES 153 Entonces PA = GGaHy, Pry = GiGsHHa, A= 1-GGH Hy a= 1, y PQs, _ _O,GsHiUs eee a CoH, \ Finalmente, se tiene ELGAR + Uy + GAGHAUy ae OR + GU + G.GHW; T= GOH H, CALCULO DE LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE COMPONENTES EN CASCADA , 8:13. Determinar la funcién de trasferencia para dos redes en cascada como la que a conti- nuacién se muestra: Usando la notacién de la trasform: 2 usc la de Laplace le rd se convierte en SCV, y Vz = Rly. La gritica del flujo de sefates es la ecuacién Vp también depende de I,: Vz= Rl, —RI,. Luego las dos redes se unen en el nodo 2 = aC Ve he Vs154 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES [cap. 8 Yy jp aade un lazo de rotroalimentacién (—R1,) entre Iz y Vs oF acion (—RIy) v = -F -aC ¥, 1 Ve ra Vs Entonces Py = #R%C2, Py = Pry = Pyy = ~eRC, Pry = Pry Py = (ist Pat Pod + Pig = 14 8eRO + 8RIC?, 3, Pid 2 Ts” > FF CROW + IKRCE y r Dos redes resistivas como la del ejemplo 8.6 se van a usar como elementos de control en la trayectoria directa de un sistema de control. Las redes se van a conectar en cascada y tendran valores idénticos de componentes correspondientes: Bg Bg gm Encontrar vs/v, usando la ecuacién (8.2) Hay nueve variables: v4.05, 03,04, 0asirsizsiy @ ia, Se forman ocho ecuaciones independientes i, = (UR)o — O/R,)2y fy = (UMR)vs — (RI va = Rain ~ Rat 1 = Raia ~ Roig iy = (UR)e = (R05 ia = CUR,)o4 — (RI, Us = Rai ~ Reis vs = Raig Solamente la ecuscién ps } | | La ganancia de voltaje 7 /o, se calcula por medio de Ia ecuacién (82) como sigue: Una trayecora area da como renutado P - (FPR). Las gananias de tos site taro de str | alimentacién son Py = — Ry/By = Pass Pay = — Ba/Rs = Pars Pas = — Ry/Ry = Pray Py = i = Rh Bristen quince productos de ganancia de dos lazos que no se tacan, De izquierda a derecha se tiene, i RoR RB Re : RR, RR, i Pope Pes RR Pn = Ra Pus = BR Pas = Rae Rak ki > Pus = Bay = (ey a= etcar. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES 155 Exjfen diez productos de ganancia de tres lazos que no se tocan, De izquierda a derecha se tiene _ Big Rati Pa =~ Existe un producto de ganané or tanto el determinante es 2 a= 1- 3Pat Pam 3 Pat Pa \ Sonncnna yl =1 Bat Ril Rat Rae + ORR + ORE RE | yet RE | RET RE Rye RR Ri TEENOLO BIBLIOTECA Puesto que todos los lazos tocan Ia trayectoria directa, ay = 1 y Pyay RyRy Puts - T= (RR)? + Ri RpRs + RyRy + RyRy + Ri + Ri) + BUR} + RyRy + RyRy + RRQ + 2R,RARE + RRR! + OR RyRy REDUCCION DE DIAGRAMAS EN BLOQUE, 8.15. Determinar C/R para cada uno de los siguientes sistemas, usando la ecuacién (8.2). co) © (a) Ln gréfica del flujo de sefales ex: 156 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES [car. 8 Las gansncias de las dos trayectorias ditectas som: Py = G,, Ps ~ 6, dos lazov de retroalimentacién son: Py, = GyHy, Psi ~ eH. De ah A= 1=(Py+ Pa) = 1- GH ~ GH, Ahora, a1 = 1 y as = 1 puesto que ambas trayectorias tocan los lazos de retroalimentacién en los nodos interiores, Lue C _ Pik t+ Pode Las ganancias de los que : R 3 (6) La grifiea del fujo de sefales es c De nuevo se tiene que Ps = Gy y Ps= Gz. Pero ahora hay solamente un lazo de retroalimnen facién y Pi, = Git; por consiguiente a= 1—G,H,. La trayectoria directa a través de Gy, toca claramente al lazo de retroalimentacién en los nodes a y 8; entonces y= 1. La trayectoria directa por Gy toca al lazo de retroalimentacién en el nado a; en consecuencia a; = 1, Por tanto C= Pit Pads Gi+Gy eee (©) Le grat del flujo de sefales es De nuevo se tiene que Pim Gi, Pr= G2, Pu = Gy = 1—GiM, y a) = 1. Pero la trayectoria do retroalimentacién mo toca a la trayectoria directa que pasa por G, en cualguier node. Por tanto 4; 4=1—Gill, y © _ PtP _ G+ G,1-G.H) RQ = ah Este problema ilustra Ia importancia de separar los puntos de suma y los puntos de toma por medio dde una rama de ganancia de unidad cuando se aplica la ecuacién (@2) 8.16, Encontrar la funcién de trasferencia C/R para el siguiente sistema en el cual K es una constante.CAP. 8] GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES 187 del flujo de seBales es Kk 5 lc e/a KE 1a tone poe de henge dta w = (8a)-(8) = gig, tn emt eon don zoe de etroatimentacion son Pi, = (2)+ No hay * lazos qué no 6 toques, Loego a= 1- Put Py = SHEER, og, c Py 8.17. Resolver el problema 7.19 usando las técnicas de las gréficas del flujo de sefales. La grifica del flujo de sefales es 1 kK Aplicando las reglas de multiplicacion y adicién, se obtiene, K 1 yi 1 ‘ \ es 7 ; Ke+oy Ahora Py Pas 1+ 50t0, yer y KR ° UFR t+ 0K 8.18. Encontrar C/R para el sistema de contro! dado por| 158 GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES [care | i F . Las ganancias de las dos trayectorias directas son P, GiG.Gs y Pr= GiG.. Las ganancias i de los cinco lazos de retroalimentacion son P,, = G,GsH., Pus — Goo. Py = ~G0.6,, Pum Gully, ¥ P= —GiGy, Luego A= 1H Put Pat Put Pat Pa) = 1+ G,6:Gs~ Gy0yH, — G,G4Hy — Gly + GG, i ¥ 4: =42=1. Finalmente, C _ Pit Pade GGs0y + Rg a” * TF GGG CGH, ~ GG. 8.19. Determinar C/R para el sistema dado por | ® 6 hl id | | CGH. 4) La grifica del flujo de sefiales es tg 1 Gq G 1 i g é | & =H ! Se tiene que Py = G,G,, P= GiGy, Py, =—Gybly, a = 14 GiHy, a, y . c i+ Paty _ GylG, + Gy) Be ei ae Haciendo Gs = GiGstl,, se obtiene C/R=G,G, y In funcién de trasferencia del sistema se convierte de lazo abierto, 8.20. Determinar los elementos de un sistema d le retroalimentacién en forma canénica para el sistema del problema 8.10. rin el problema 810, Py = G\GsGs, Py = Oy a a: = Ty as =a. De la ecuscion (3) se tiene 6 14 GH — 16,1, + GsG.My, ZPa = GGG, + 6, + G.G4H, - 66,61, + Cee, ¥ de In ecuacién (8.4) se obtiene Gath ~ O,GsH, + G,G,H, GGG + G+ GOH, — GOGH, CGE,CAP. 81 GRAFICAS DEL FLUJO DE SESALES 159 Problemas propuestos 21. Encontear C/R para el siguiente sistema, usando ln ecuaci6n (8.2) Determinar un conjunto de funciones de trasferencia de sistemas de retroalimentacién en forma cand nice gata el sistema del problema anterior, usando lax ecuaciones @.) y (4. 8.28, Haver el excalado de la siguiente grifica del flujo de sefales de tal manera que Xs venga a ser Xa/2 problema 8.) 3.24, Hacer una grifica del fyjp de seles pare vation nodos dol sstema de inhiicign lateral deseo en e problema por la ecacion . ce = me Zee 25. Hacer une grifiea del flujo de sefates para el sistema presentado en el problema 1.81 8.26, Hacer una grifca del lujo de sefsles para el sistema presentado en el problema 7.22 fant, Determinar C/Ry a partic de ta ecuacién (8.2) pare ls grifica del fhujo de sefales echa en et pro blema 8.26 ‘8.28, Hacer una gréfica del flujo de sefales para ta siguiente red eléctrica . 8.29, Determinar V;/V; partir de 1a ecuacién (8.2) para la red det problema 8.28,160 GRAFICAS DEL FLUJO DE SERALES (CAP. 8 8.30, Aeterminar los elementos de un sistema de re roalimentaciOn en forma canénica para la red del problema 8.28, usando las ecuaciones (3.3) y (3). 5.31, Hacer a grfca de ajo de seals ara ol siguiente circuito de computador andlogo +> = intogador ¢ >> = overwork mmultipiendor inversor constante S32 Hacer ol esclado del circuto de computador andlogo de problema 8.31 de tal manera que y ae tat forme en 10y, SH ae convierta en 20 4H, y © ge trasforme on 5 PE i forme en 105 2 9 SH we tasorme on 5 2 Respuestas a los problemas Propuestos aa. Gages, Fa = GGiGu Pu = GG, Pep = ~G1G,G\Hs, Pay = ~G\6,G4hy, a = 1 — CGH, + GGG Hy + GEFs ya, = 4:= 1. Por tanto © _ Pit Pedy R a 822. @ = Pia + Paty = GGG, +6),CAP. 8} GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES 161 824, con & fee 8.25. 8.26. 6.6, T+ Goi + CGH, a7. 8.28,162 GRAFICAS DEL FLUJO DE SENALES ICAP. 8 ‘ a RiRe sky 0 > Rig FRR, T RRA RR, + RR, aR, B50. G = Riy+oR) : y= Bit Rot Rd + Roky + RaRyGl~ 0) a RRs + aR) - as, a2.Capitulo 9 Clasificacién de sistemas, constantes de error y sensi idad 9.1 INTRODUCCION En Jos capitulos anteriores se han destacado los conceptos de retroalimentacién y de sis- temas de retroalimentacién, Dada una funcién de trasferencia, un sistema se puede sinte tizar por medio de una configuracién de lazo abierto o de lazo cerrado, una configuracién de lazo cerrado (retroalimentacién) debe tener algunas propiedades deseables que la configura: cién de lazo abierto no posee. En este capitulo se discuten més profundamente algunas de las propiedades y de los sis- temas de retroalimentacién y se desarrollan medidas cuantitativas de la efectividad de la retroalimentacién, en términos de los conceptos de constantes de error y de sensibilidad. Ejemplo 9.1. ‘Loa siguientes sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado tienen la misma planta y la misma funcién de tras forencia total para K = 2 c) K Ket ves (e), = aries gp _ Beet ()l. - © \R), Celebs 7 FEES Aunque estos sistemas son exactemente equivalentes para K = 2, 8 para desviaciones pequetas (y g propiedades difieren considersblemente des) de K a partir do K = 2 Esta situacién se clarica en la seccién 9.8 9.2 CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGUN EL TIPO Considérese la clase de sistemas de retroali mentacién en forma canénica, definida por el grama en bloque adyacente. La funcién de trasferencia de lazo abierto del sistema se puede escribir como: » KiT@+2) T+») . GH = donde K es una constante, m a y l= b—a Definicién 9.1: Un sistema de retroalimentacién en forma candnica cuya funcién de trasferencia de lazo abierto se puede escribir en la forma K Tt (+z) * TT e+ donde 12 0 y —z, y —p, son los ceros y polos finitos, diferentes de cero, de GH, respectivamente, se llama un sistema tipo GH KBy(s) oD 0) Fjemplo 9.2. BB sistema definido por el siguiente diagrama en bloque z E +1) z +2) ¢ (es un sistema tipo 2 Bjemplo 9.3. BI sistema definido por el siguiente diagrams en bloque + E 3 ® Prurs c sie (es un sistema tipo 1 Ejemplo 9.4, El sistema definido por el siguiente diagrama en bloque 10 GFR TRTD es un sistema tipo 0CAP. 9] CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD 165 , 9.3 CONSTANTES DE ERROR DE POSICION Un criterio de Ia efectividad de la retroalimentacién en un sistema estable de retroali- mentacién de unidad tipo | lo constituye la constante de error de posicidn: (paso). Es una medida del error en estado estacionario entre la entrada y la salida, cuando la entrada es tuna funcién paso unidad. Definicién 9.2: La constante de error de posicién, K,, de un sistema de retroali- mentacién de unidad tipo | se define como KB) ,_ lim G(s) = tim ame { ar) 2 1>0 El error en estado estacionario de un sistema estable de retroalimentacién de unidad tipo | cuando la entrada es una funcién paso unidad (e(@) = 1— ¢(w)), estd relaciona- do a la constante de error de posicién por K, a at eo) = lime) = pe @3) Ejemplo 9.5. Ta connane de err deposi prt ussite ipo Oo it, deci wt = [GaP | < BAO) BI error en estado estacionario pare un sistema tipo 0 no es cero y es finite Biemplo 9.6. xp4) ‘La constant de ertor de posicién pars un sistema tipo 1et Ky = lim Soy = Por tanto el error en estedo estacionario es e() = jemplo 9:7. La constante de error de posicién para un sistema tipo 2es Ky Por tanto el error en estado estacionario es. ¢( 9.4 CONSTANTES DE ERROR DE VELOCIDAD Otro criterio de efectividad de la retroalimentacién en un sistema estable de retroali- mentacién de unidad tipo | es la constante de error de velocidad (rampa). Es una medida del error en estado estacionario entre la entrada y la salida del sistema cuando la entrada es una funcién rampa unidad. Definicién 9.3: Ls. constante de error de velocidad, Ke, de un sistema estable de retroalimentacién de unidad tipo | se define como o 0 ‘ oe dO 8 EEO) K im sG(@) = lim srg) =) BAO) 1 @4) tt El error en estado estacionario de un sistema estable de retroalimentacién de unidad tipo | cuando la entrada es una funcién rampa unidad, estd relacionado a la constante de error de velocidad por 7 z p @) = lime) = @.) Bjemplo 08. ir consented erode velocidad para un sistema ipo Oc Ky = 0. Latg, el ero on eta etacionaro os inti,i | 16 CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD | CAP. 9 Ejempid 9.9. [La constante de error de velocidad para un sistema tipo 1, Ky {ado estacionario no es cero y es finite, KB,0) By(0y + © finite. Por tanto, el error en es Ejemplo 9.10. rr “omstante de eror de velocidad! para un sistema tipo 2 e infinite Por tanto, lero en estado etacionario 9.5 CONSTANTES DE ERROR DE ACELERACION [Un tereer eriterio de la efectividad de la retroalimentacin en un sistema extable de re- {roatimentacién de wnidad tipo 1 es la constante de error de acelevacién 1a parabélica). Esta cién parabélica unidad; esto es r = 12/2 y R= 1/49 Definicién 9.4: La constante de error de aceleracién, K., de un sistema estable de retroalimentacién de unidad tipo | se define como 0 tno2 a. l KB) )_ K Tim s* G(s) lim Bx0y l=2 (9.6) © Ibe Bl error en estado estacionario de un sistema estable de retroalimentacion de unided tt. we 1 euando la entrada es una funcion parabéliea unidad, ex relactoneda oo ea de error de aceleracién por : ee) = Time) = on Biemple 8.1, a conan deer de aclrcn pa um inte po O es, = 0. Lune eer en etd etacion Bjomplo 8:12 a constant deer de sracin par un stem ipo 1 es K, = 0. Laeger en etnde strane x20 9.6 RESUMEN TABULADO DE RESULTADOS {as constantes de error y los errores en estado estacionario para los sistemas estables de retroalimentacién de unidad tipo 0, tipo 1 y tipo 2 que se trateron en ian secciones 9.3, 9-4 y 9.9 se tabulan a continuacién con el fin de facilitar la referencia « ellen, Tata Paro wand Tapa aida Paria wide Bow on Bon oor x | aw" |x, mad |, |S Tipo de ‘estacionario ‘estacionario ‘estacionario 1 Poe 0 ae E ° 7 KB) Too 1 : 0 | He ° ; Ta Too 2 : ° : ° a aeCAP, 9] CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD 167 i 9.7 CONSTANTES DE ERROR PARA SISTEMAS GENERALES Los resultados de las secciones 9.3 a 9.6 son aplicables solamente a sistemas estables de retroalimentacién de unidad. Ellos se pueden extender, sin embargo, a sistemas estables ge. nerales. En la figura que se muestra a continuacién, 1’, representa la funcién de trasferen- cia de un sistema deseado (ideal) y C/R representa la funcién de trasferencia del sistema actual (una aproximacién de T,). R es la entrada a ambos sistemas y F es la diferencia (el error) entre la salida deseada y Ia salida actual. Para este sistema general se definen luego tres constantes de error que se relacionan al error en estado estacionario. Definicién 9.5: La constante de error para el paso, K,, se define como 2) * = iim Tr, = OR] a El error en estado estacionario para el sistema general cuando la entrada es una fun- cién paso unidad esté relacionado a K, por e@) = lime) = @9 Definicién 9.6: La constante de error para la rampa, K,, se define como K, = ——1 @.10) Jim (7, - C/R] El error en estado estacionario para el sistema general cuando la entrada es una funcién ram- pa unidad esté relacionado a K, por : a) = lime) = ge mn Definicién 9.7: La constante de error parabélica, K,q, 8¢ define como a 12) aa lim 31, ~ O/R] El error en estado estacionario para el sistema general cuando la entrada es una funcién parabélica unidad esta relacionado a K,, por a) = lime(t) (9.13) Bjomplo 9.14. Bl sistema de retroalimentacién de no-unidad 2 AF EST a: Si le funcion de trasterencia deseada aproximeda por /R © tiene la funcién de trasferencia168 CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD CAP. 9 ‘ | entonces Ty — sie 2) Foe: Por tanto Bere tH x, ae +2) BB rere, Ejemplo 9.15, « unilad seen, Sample 0.14 lo errores en estado estaionarioceaionados por entradas con paso unidad, pene nada oeatels anidad, se pueden encontrar usando los reutados de eee temple, Preions ne ae, i on pantble csaea ef /K =O Patt ane entrada com rampe unidad, ete) = T/A fe pene grads con con pardbola unidad, e( «) = 1K. . Para establecer relaciones entre las constantes de error generales, K, K,y Kye y las constantes de error K,, Ky y K sidera el sistema actual como judica al sistema deseado una ién de-unidad, ‘se con- mn de unidad y se le ad- lecir, se hace que Por tanto a lime) ik 9.14) K, = lims@is) = (9.15) Kp = = lim s*G(s) K, (9.16) 9.8 SENSIBILIDAD Un primer paso en el anélisis o diseio de un sistema de control consiste en generar mode- los para los diferentes elementos del sistema. Si se supone que el sistema es lineeln invariable na vez que se haya escogido un nimero finito de pardmetros constantes, la funcién de trasferencia se considera fija. Los valores dados a estos pardmettos se denonavan valores Uuno de sus parimetros difiere del numero escogido como su valor nominal {ia funcién de respuesta de frecuencia de un sistema se puede determinar directamente 6 parti de In funcién de trasferencia del sistema cuando ésta se conoce, simplemente sent Piazando la variable compleja s en la funcidn de trasferencia por jw. En este ence ta ton, lternativamente por medio de gréficas de su magnitud y éngulo de fase, siendo ambos representados como funciones ae ie frecuen- Sim Teale. Estas grificas @ menudo se determinan experimentalmente y en, muchos on £08 no se pueden definir por un numero finito de parimetros. Luego un namero infino de tsCAP. 9} CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD 169 valores de &mplitud y angulo de fase (valores para todas las frecuencias) definen todos la fun- tcidn de respuesta de frecuencia. La exactitud del modelo depende entonces de cudn cerca se aproximen las gréficas de amplitud y éngulo de fase, a la funcidn de respuesta de frecuencia actual. La sensibilidad del sistema en este caso es una medida de la cantidad segin la cual su funcién de respuesta de frecuencia difiere de su valor nominal cuando la funcién de respuesta de frecuencia de un elemento del sistema difiere de su valor nominal. nviE Considérese el modelo matemético T(k) (funcién de trasferencia o funcién de res- Seg puesta de frecuencia) de un sistema lineal invariable con el tiempo, eserto en forma polar /#/ << \% como azo \i T(k) = |T(k)| e* 17) fe eset donde k es un parémetro del cual depende T(k). Generalmente tanto T(k) como gr de- ||) £3Q penden de k, siendo una cantidad real o compleje que representa un pardmetro del siste- (2 \i 22,5 ma que puede ser identificado. tee Definicién 9.8: Para el modelo matemético T(k), donde k se considera una variable, la sensibilidad de T(k) con respecto al parémetro k se define por gro. GinTy ary TR) _ aT) * dink ~~ dkik dk TU) (9.18) Definicién 9.9: La sensibilidad de la magnitud de T(k) con respecto al pardmetro he se define por grog ein IRay} _ aITUHYNITGH] _ air) ca * dink aki dk ; La sensibilidad del Angulo de fase ¢r de T(k) con respecto al pa- rémetro k se define por *, . ang, gir a aI Sr dbylor _ Wr ke * dink dkik ~ dk oy Las sensibilidades de T(k) = |T(k)|e%*, la magnitud |T(k)| y el éngulo de fase 6, con respecto al pardmetro k estén relacionados por St = ofl + 79,58 20 (9.20) Obsérvese que, en general, St"! y Sfr son némeros complejos. En el caso especial y muy importante en que h sea real, entonces tanto S%! como S_7 serdn reales. Ejemplo 9.16. Considérese la funcién de respues fo frecuencia 1) donde =k La magntud de. T(s) ex |T(p)l = 1. y el dngulo de fave de PU) es by = —on La sensibildad de T(x) con respecto al parimetro nes ay ceca) s Gee = Hee Ln sensibilidad de la magnitud de T(x) con respecto al parimetro s&s ar) ee La sensibilidad det dngulo de fase de T(y) con respecto al parimetro yes Obsérvee que ST 4 jaStt = in = SF170 CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD (car. 9 Ejemplo 9.17. ‘es furion de respuesta de frecwencia del sistema de retroalimentacion de unidad ‘et4relacionad « a funclon de respuesta de frecuencia de lzo directo. Gi) por ¢ Hue Zj)|eticm = Glin) __ Gaeta now = Bis = lat Carma eect tng de tae de (C/RGa) ¥ dy eat dngule de tne de GU), La sensibilidad de (C/R)Ge) con respecto a |G(j)| esté dada por © siormin — “lf 8) ai : a et AGG" Co. ~ TEC mae Rk o = (9.22) 1+ (1GGajle%e ~ TF EGR Kjemplo 0.18 Lie “Lames el ample 817 aupone aut «= 1 y Gua) = GUD) = 144 atone JOGer! = VE ty = 2/4 radianes, (C/R)(ju) = E+5$. C/MGu)| = VIS y ‘Porm = 0.3215 radianes. mio’, yrago somo anterir, a sensibidad de (6/RNa) con maps Gd] 0 SEU = gy = 2-42. wotonces, dele ecuncidn (02) oc oe SEED! = B= 04, gem $t/8, dst, + 0,622 Boaz) = Estos valores reales de sensbilidad signifi cambio de 4% gue un cembio de 10% en |G)|_prodacin aproximadamente yn co M(C/RVGe)| 9 wn cambio de onan Una clase especial pero muy importante de funciones de trasferencia de sistemas tiene la aca p= Atha . As + kAy (6.23) Ginde fs um parkmetro y Ai, Az, Aa, Aq son polinomios en s. Este tipo de dependen- siaeany un Parimetzo h y uno funcion de tasferencia es tan goneral qe inches ae ee Yoria de sistemas consideradon en este libra Obsérvese que mientras ol siguiente desarrollo es en términos de fanciones de trasferen- cit todo se puede aplicar a funciones de respuesta de frecuencia al remplacce simplemente 4 8 por jw en todas las ecuaciones, emplo 9.19, 1a funein de trasterencia del siguiente sistema es ref x “R SF Ct et ae tk Sibe BierCAP. 9] CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD m Si Kes el prhmbtro de interée (hk = K), #0 agrupan todos los términos en T come sigue - pe kK retort] +k Comparando & 7’ con la ecuscin (920), a0 ve que “a= A= As 4 (a+ bat + ob (k = a), T se puede volver a escribir como a RFRA E KY + alert Ba Si a es el parimetro de inte T= Comparando esta expresidn con Ia ecuscién (9.25), s0 ve que 7 ALK, Ap= 0, As= +b K, Aga tthe Si b es el parkmetro de interés (k =°b), se puede volver a ese K T= [erat PR) + ott aa] De nuevo, comparando esta expresidn con la ecuacién (9.23), se ve que A,=K, Ap=0, Asse tat+K, Ejemplo 9.20. Para Ia red de adelanto, que se muestra en Ia f sdyacente, Ia fancién de trasfeencia es T= Br + SiC (capacitancia) os el pardmetzo de interés, 1+ OR) sta. expresin se escribe T= 1+ GH8} Comparando. esta exp con la ecuacién (9.25), ve que Ay = ly As = Rs, A = 2, Aa = Ro. Para una funcién de trasferencia con la forma de la ecuacién (9.23), la sensibilidad de T con respecto al parémetro k esta dada por aT k MAsAs— Ass dk T ~ (Ay+kA)(Ar+ kA) St = 24) En general, ST es una funcién de la variable compleja s. Bjemplo 9.21, Para el sistema del ejemplo 9.19, a sensibilidad de TT con respecto a K es gt = Ele H let butted) _ 1 k= Kiet et oot t abe K] E 1 + SF et oT oe La sensibilidad de T con respecto al parimetro a es La sensbildad de T con respect of parimetro be& st = cp abK tes) = Repetto an] Bjomplo 9.22. Para la red de adelanto del ejemplo 920 Ia sensiblidad de con respecto a la capacitancia C es a — BFRCHAFRG) ~ TFARCHT RCH st = Wine = BERCH+ ROH172 CLASIFICACION DE § ‘STEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD [ CAP. 9 Problemas resueltos CONFIGURACION DE SISTEMAS 9.1. 9.2, 9.3, chevy ints dada tiene la funcién de trasferencia G,.. Se desea un sisteme que in- nse 8 Gz como elemento de salida y con una funcion de trasferencie CoB. Mon sbienes sedores entonces tal sistema se puede sintetizar como un sistema de ios abierto © como un sistema de retroalimentacién de unided. guraigan mt % Puede sinetizar como un sistema de lzo aber, entonces tend le siguiente configuracin: { #9] {a | e Cr efit clement de compensacin desconecdo. La fancién de trsfrencia del sistema es ama ai, Se, donse GI = (C/RI/G,. te valor pare Gl permite interne anges & sistema de lazo abiert, rguieeern et Puede siotetizar como un sistema de retralimentacién de unidad, entonces ten. 4rd la siguiente configurecién La funcién de trasforencia del sistema es as 1am Tigi ete 0, = 8 (By Dome stn # C/R como site ereatencn lor de Usando los resultados del problema 9.1, mostrar eémo la funcién de trasferencia del sistema g FFeFZ We incluye como elemento de salida la planta Gp = s(@-+1) $ Puede sintetizar como, (a) un sistema de lazo abierto, (6) un sistema de retroalimentacién de unidad, (@) Para ol siatema de lazo abiert, toms es () Para et sistema de retroslimentacion de unidad 1 (_cR 2a + 442) ao &(z om) w+ [Sia] ¥ el diagrama en bloque del sistema es CLASIFICACION DE SISTEMAS SEGUN EL TIPO BI sistema de retroalimentacién en forma candnica se representa porCAP. 9] CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD 173, ° t Ts é »- # a Clasificar este sistema de acuerdo con el tipo si 10 1 @ 5 H = @ e=-5 esta = OO ae+3) s#2 : Ne . © Gas Fy H <5 \E 2 7 ae 8 \t ie aet i te ate S555 * SSF : 1 CM = to, gail (oH = 3; tee) GH = ETN; eno, (o GH = FEED: tio "Bi ™ 96. 1 © GH = Rat Her HETH ~ wer perpery: | 4 (GH = aiAcp tino 2 9.4, _ Clasificar el siguiente sistema de acuerdo con el tipo: [La funcién de trasferencia de lazo abierto de este sistema es ae Mettetay _ (e+iette+1) = Heese aot aera Bs decir es un sistema tipo 2 CONSTANTES DE ERROR Y ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO 9.5. Mostrar que el error en estado estacionario e(=) de un sistema estable de retroali- mentacién de unidad tipo | cuando la entrada es una funcién paso unidad, esté relacionado a la constante de error de posicién por ; 1 ee) = lime) = a3R, 1a razén de error (definicién 7.5) para un sistema de retrolimentacién negativo de vnidad esté ; (Galea dada por inset (74) con H = tect, = 5-2, Par B ‘comm dt valor lt sens 1 en eno 1m (Gata) T¥iim oe) ~ 14K, donde ve usa la definicion Ky = lim Gt).TY” CEASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ROR Y SENSIBILIDAD | CAP. 9 9.6. \ Mostrar que el error en estado estacionario e(«) de un siste relacionegy 2 tided tipo 1 con una funcién rampa united co entrada, esté relacionado a la constante de error de velocidad por e(%) lim e(t) = WK, zg 1 1)\ 1 q — K Bile) Stee Berar 9 #2 (rt) m2, ran a 0 £2 |e definicién 9.1, entonces App B= Af sete _ #laagy fea Para 1> 0, se tiene By fee ee lees sore cack 2,0; Abors se puede aplica el teorema del vlor final como sek iz0 en el probleme anterior ‘Ya que queda satisfecha Ia condicion para la apices fn de este teorems, Esto es, para I> 0 se tiene 0 para t> 1 ln 2B) = + By) Rayo Pant ete) 1 20) ¥ Bx) 0 son cero y finite segin ta denen 9.1; luego et limite existe (ie, finito) No'se puede emplear el oreme del valor final para el cata = 0 debide ¢ ave 4 lz eee lame a Sin embargo, se puede usar el siguiente a emiplane de Ta agate el sistema es eiabe, BuO) FRB oe oe solamente ‘om su denominador en la forma general feet torizads T+ as Genie Re(n) > Oy Bn, = n—a (véase la defincin 91) ie, algvoas rice ueden estar repe ‘iden, Desarrllando & en frccionesparciales (cuacin (4.10) se obtiene eo Beers aioe pg £02 en la eeuncisn (4.100) puesto que el grado del denominador ex mayor que el del nume. rador (m 0 y ex ¥ io son constants finitas diferentes de cro (Bes un expresion alge braica racional), entonces 9) = fim el) = lon (eg) + ey Ordenando resultados se tiene = para 1=0 para t= BO) oy =) FO aw t= ivatente a ara = a) BY} Pom T= 1 a 2 , 0 pare t> 1 ara E> 1 Estos tres valores para 1/e(a) definen a Ky; por tanto o(*) = UK,CAP, 9} CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANT! , 9.7. Para el sistema estable A S DE ERROR Y SENSIBILIDAD 175 encontrar las constantes de error de posicién, velocidad y aceleracién. constante de error de posicién es. lim Gis) = lim — 4+ 2) *. 2 oman de aror de iin oe Ky = Jing) = Jin aA = = | 1a constante de eror de velocidad es : im At : eer aid ee Ky = fin 000 = hia = ® constante de error de aceleracién es lim s? G(s) lim — 4018 +2) 14 omtante dear de asinine Ke = Ying tal) = Ba his = 0 9.8, Para el sistema del problema 9.7, encontrar el error en estado estacionario para, (a) una entrada con paso unidad, (6) una entrada con rampa unidad, (c) una entrada con parabola unidad. (a) Elerror en estado estacionario para una entrada con paso unidad esté dado por e(=) = 1/0 + K,). Unando el resultado del problema 9.7 se obtiene e(@) = 1/(t +) = 0. () El error en estado estacionario para una entrada con rampa unidad esté dado por e(») = 1/Ky Usando de nuevo el resultado del problema 9.7 se obtiene e(«) = 1/2 uunidad exté dado por et (c) El error en estado estacionario para una entrada con paribol Entonees e(=) a= 9.9, El siguiente sistema representa aproximadaménte un diferenciador: c Ks y Su funcién de trasferoncia es fe = seeyiyFR Obsérvese que lim C/R = s, es decir, en el limite, C/R es un diferenciedor puro. Encontrar las constantes de error del paso, Ia rampa y Ia pardbola para este sistema en donde se supone que el sistema ideal T, es un diferenciador. an CL _ayety Usando la notacién de la seein 97, Tye sy Te = ZEEE Aplicando las definiciones 9.5, 9.6 y 9.7 resul x, oe oe a wii i alte tn [acre]176 _CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD (CAP. 9 , 9.10. Encontrar el valor en estado estacionario de la diferencia (el error) entre las salidas de un diferenciador puro y del diferenciador aproximado del problema anterior para, (a) una entrada con paso unidad, (b) una entrada con rampa unidad, (c) una en. trada con parabola unidad. Del problema 9.10, se obtiene, K, =2, K, =o y Ky = K, 4a entrada con paso unided et e(se) = 1/ () Bl eror en estado estacionario para la entrada con rampa unidad es e(=) (c) Bl error en estado estacionario para la entrada con pardbola unidad e4 e(~) 9.11. Dado el sistema estable de retroalimentacién de unidad tipo 2 encontrar, (a) las cons- a tantes de error de posicidn, velocidad y aceleracién, (b) el error en estado estaciona- oui rio cuando la entrada es R= 5—2y+ gt. 913 SENSIBILIDAD 9.12, Los siguientes dos sistemas tienen la misma funcién de trasferencia cuando K, “s Der = [oa] a C KiKs % = (slew = FFOpOORR ~ 19 Cc K, Ky = (Bleue = (Feob opaR (cram) = 300 Comparar las sensibilidades de estos dos sistemas con respecto al pardametro K, j para los valores nominales K, = Ky — 100. Kk, Para ol primer sistema 7, = sept apps. Comparando eta exresién con In ecusién (020) da Ay = 0 Ay = Kes Ay = 1, Au = 000K,” Susttoyendoeston valores en a ecvaién (924, oe ctiene e Kuk . 1 Sk = TeopmeKR = TF opIRK, = Wl pera kK,CAP. 9} CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR ¥ SENSIBILIDAD = 177 i Para el segundo sistema ye in = eth sparando esta expresién con la ecuscién (923) da como resultado, A, = 0, A; = Ke, As = 1-4 009K, Aq = 009 + O081K,. Sustituyendo estos dos valores en la ecuacién (9.24) se tiene a K,Ky(t + 0.0K) a = FUCK AT OOK NER) ~ TF 000K, ~ OF peek ~ en Ty una jones en Ky que Una variacién de 10% en Ky produciré aproximadamente una variacién de 0, variacién de 1% en T,. Luego el segundo sistema T; es 10 veces més sensible & var cl primer sistome 7, 9.13, Determinar las sensibilidades de los sistemas del ejemplo 9.1 con respecto al paréme- tro K. La fancién de trasferencia del primer sistema ex 7, = ee tees: Comparando ‘esta expresin con Ia ecuacién (9.28) da Ay = 0, Ay = 1, Ay = s# 448-4 5, Aq = 0. Sustituyendo estos Keeiasy valores on laecuacién (924) s¢ obtiene SE = SE = 1 para todo K. K a funcién de trasferencia del segundo sistema es ee: Come La funcién de trasferencia del segund awa: or rando ests expresién con la ecuacién (9.23) da como resultado A, = 0, Ar = 1,4; = + 48+ 3,A, =1. ‘utituyendo estos valores en la ecuscién (9.24), se obtiene sh Kiet + 4845) 1 eS Bearssig ~ TFRETRTH i A Pare K-23 SE = Tea rar a Obséreese que Ia sensibildad del sistema de lazo abierto T) se ja en 1 para todos los valores de te gananela K. Por ota part, a snaibildad de lazo cerrado es una funcidn de K y de la variable eom-- plea s. Luego Sy se puede sustar en un problema de disebo variando a K, 0 manteniendo la fr fuencias de la funeién de entrada dentro de un intervale apropiade, 9.14. El siguiente sistema de lazo cerrado se define en términos de la funcién de respuesta de frecuencia del elemento de realimentacién G (js). G(jo) RO) = Te GG) Suponer que G (ju) = 1/Ujw + 1). En el capitulo 15 se muestra que las funciones de respuesta de frecuencia 1/(je + 1) se pueden aproximar por las siguientes gri- ficas en Iinea recta de la magnitud y dngulo de fase de G (jo). Angulo de fase # 20 Lowe 1Ge)| 1 ato it 2178 9.16. CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTAN DE ERROR Y SENSIBILIDAD | CAP. $ 4 Cuando w = 1, los verdaderos valores de 20 logic |G(je)| y @ son —3 y —r/4, respectivamente. Para » — 1, encontrar: (a) La sensibilidad de |(C/R)(jw)| con respecto a |G(ja)| (6) Usando el resultado de (a) determinar un valor aproximado para el error en |(C/R) (jw)| usando las aproximaciones en linea recta para 1/(jw + 1), (0) Usando le ecuacién (9.22), la sensibilidad de (C/R) (jw) con respecto a \Glja)| esté dada por Mommies 1 Baia ew” = TFG) ~ Irie > ae Pursto que 1 UI) es ral SoG" = Re SIGIR = 2 Pare = 1, SOO = 04, (6) Para.w —~ 4, el valor exacto de |G (js)| es |Gis)| = 1/VE = 0,707 do dela gréfca es [GUju)l = 1 707 Bl valor aproximado toma Luego el poreentaje de error en la aproximacién ev 100 (1 0.101), 41.4%. El porcentaje de error aproximado en |(C/R) (is)| e8 41,4 KERIO = a6 6: ‘Mostrar que las sensibilidades de T(k) = | T(k)| er, la magnitud | 7(h)|, y el éngulo de fase 4, con respecto al pardmetro K estén relacionados por ST = Sil 4 j4,+89 — (ecuacién 9.21) Usando la ecuacifn (3.18), s¢ tiene a (ey _ din (7 W]e) a Lin 791 + So) : = ane Tink a@imirdo] Mer AIMITOO! , f, dIM br Sire y gt = dink dink ~ gine * ine = SEP'+ jorsp Onstvee qu sb sel emtonces IE! y SET son rales y SPI = ReST”, gp Sf = Im sy Mostrar que la sensibilidad de la funcién de trasferencia 7 = Att kaa SEA con res ‘ K(AzAs— ArAa) cto al pardmetro k, esta dada por ST oe pessoa ; o (As + KAMAL + AG Por detinicidn, Ia sensibilidad de 7 con respecte al parkmeto ex gt. din? _ oar k t= Tink = de aT _ AdAytRAD—AAV+EAD) _— Ass AA a ae aekage a 2 Aids Aids MasthA) Manda AsAg Luego & ASTRA AFA, (Ag+ kA MA, + kA,)CAP. 9] 9.18. 9.19. 9.20. 921. 9.22, 921. CLASIFICACION DE SISTEMAS, CONSTANTES DE ERROR Y SENSIBILIDAD 179 4 Problemas propuestos Probar 1a valides de la ecuacién (9.9). (Sugerencia: Véanse los problemas 9.5 y 9.6.) Probar Ia valider de Ia ecuacién (811). (Sugerencia: Véanse los problemas 9.5 y 96.) Probar la valider de la ecuacién (913). (Sugereneia: Véanse los problemas 9.5 y 96.) Determinar la sensiblidad del sistema del problems 7.9 las variaciones en cada uno de los parimetros K,, Kz 9 p individualmente Derivar una expresién, en términos de las sensibilidades determinadas en el problems 9.20, que relacio- ne la variacin total en ln funcién de trasferencia del sistema en el problema 7.9 a variaciones en K,, Ks yp. ‘Mostrar que el error en estado ettacionario e() de un sistema eatable de retroalimentacién de unidad tipo 1 y entrada con parsbola wnided se relaciona a la eonatante de error de accleracién por e(«) = lim e(t) = 1/K,. (Sugerencia: Véase el problema 9.6.) Respuestas a los problemas propuestos sr (+ PAK, + (KK) aK, ~ pop = eRe/ 5 Capitulo 10 .: 2s d El andlisis y disefio de sistemas de control * por retroalimentacién: Objetivos y métodos 7 10.1 INTRODUCCION ene Los conceptos bisicos, los medios mateméticos y las propiedades de los sistemas de il d control por retroalimentacién se han presentado en los primeros nueve capitulos, De ahora y en adelante Ia atencién se concentra en el objetivo prineipal: el andlisis y disevio de sistemas simp de control por retroalimentacién. ‘cos Nosotros hemos considerado solamente modelos lineales y mateméticas lineales. En reali- Lo ad los sistemas lineales no existen. Todos los sistemas fisicos son un poco alineales. Afortu. 24 nadamente, un gran porcentaje de sistemas se puede representar por modelos lineales si at se limita el intervalo de operacién. Muchos sistemas funcionan dentro de un dominio li. a neal. Otros exceden los limites de operacién lineal, pero se pueden aproximar por medio de i sistemas lineales. Las ¢ Los métodos de anzlisis y disefo presentados en los préximos ocho capitulos constituyen oe téenicas lineales aplicables a modelos lineales, Las técnicas para resolver problemas sobre sistemas de control representados por modelos no lineales son muy complicadas y no se 104, tratarén aqui ' Este capitulo se dedica a hacer més claros los objetivos y a describir brevemente la trabe metodologia del analisis y disefio. — 102 OBJETIVOS DEL ANALISIS Lt Los tres objetivos principales del anélisis de sistemas de control por retroalimentacién : son la determinacidn de las siguientes caracteristicas del sistema: 21 1. El grado de estabilidad del sistema : 2. La calidad del trabaj sd er eae 2. La calidad del trabajo ejecutado en estado estacionario a 3. La respuesta a transitorios =“ El conocimiento de si el sistema es absolutamente estable no lo es, es una informa- 2% idn insuficiente para la mayoria de los propésitos, Si un sistema es estable, generalmente aE se quiere conocer cudn cercano esté de volverse inestable. Se requiere pues establecer su : estabilidad relativa ab En el capitulo 3 se aprendié que la solucién completa de las ecuaciones diferenciales ie que describen un sistema se puede considerar dividida en dos partes. La primera, es la sy solucién en estado estacionario, aquella parte de la solucién completa que no se acerca a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. La segunda, es la respuesta a transitorios, aquella parte de la solucién completa que se acerca a cero (0 decae), cuando el tiempo tiende a infinito. Existe una relacién estrecha entre la estabilidad relativa y la respuesta a transitorios de sistemas de control por retroalimentacién. 180 tsCAP. 10) Bt ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 181 10.3 METODOS DE ANALISIS EI procedimiento general para analizar un sistema de control es el siguiente: 1, Se determinan las ecuaciones o funcién de trasferencia para cada componente del sistema. 2. Se escoge un modelo para representar al sistema (diagrama en bloque o grifica del flujo de seiales). 3. Se realiza el modelo del sistema conectando apropiadamente los componentes (bloques © nodos y ramas) 4, Se determinan las caracteristicas del sistema Hay varios métodos para determinar las caracteristicas de sistemas lineales, La solu- cin de la ecuacién diferencial del sistema se puede emplear directamente para encontrar Jas soluciones al estado estacionario y al transitorio (capitulos 3 y 4). Esta técnica es muy engorrosa para sistemas de orden superior al segundo y la estabilidad relativa es muy diff cil de estudiar en el dominio del tiempo. A la disposicién del analizador de sistemas de control hay cuatro métodos gréficos més simples y més directos que los métodos en el dominio del tiempo para modelos lineales préc- ticos de sistemas de control por retroalimentacién. Estos son: 1. Método del lugar de raices 2, Representaciones grificas de Bode 3. Diagramas de Nyquist 4. Cartas de Nichols Las dltimas tres técnicas pertenecen al dominio de la frecuencia. Todas cuatro se consideran en detalle en los capitulos 13, 15, 11 y 17 respectivamente. 10.4 OBJETIVOS DEL DISENO El objetivo basico en el disefio de sistemas de control es satisfacer las especificaciones del trabajo por ejecutar. Estas especificaciones son las limitaciones que se ponen a la funciones, mateméticas que describen las caracteristicas del sistema. Ellas se pueden establecer de ma- neras diferentes. Generalmente éstas toman dos formas: 1. Especificaciones en el dominio de la frecuencia (las cantidades pertinentes se expresan co- mo funciones de frecuencia) Especificaciones en el dominio del tiempo (en términos de la respuesta al tiempo) Las caracteristicas deseadas del sistema se pueden establecer en cualquiera o en ambas de las formas mencionadas. En general, ellas especifican tres propiedades importantes de los sistemas dindmicos: 1. Rapidez de respuesta 2, Estabilidad relativa 3. Exactitud del sistema o error permitido Las especificaciones en el dominio de la frecuencia generalmente se establecen en los si- guientes términos: 1, Margen de ganancia Es una medida de la estabilidad relativa; se define como la magnitud del reciproco de la funcién de trasferencia de lazo abierto, y se calcula a la frecuencia w, a la cual el angulo de fase (véase el capitulo 6) es de —180 grados. Esto es, 1 margen de ganancia = gia (10.1){ 182. HL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION [CAP. 10 Gonde arg GH(je,) = —180 grados ~ —x radianes y o, es la frecuencia del eruce de fase. fi 2. Margen de fase $y = BBs una medide de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 grados aléngulo re Ge fase : de la funcién de trasferencia de lazo abierto y ganancia unidad, Esto ex -o tou = [180 + arg GH(jo,)) grados (10.2) ™ donde |GH(jo.)| = 1 y w, se Hama la frecuencia del eruce de ganancia, “a Ejemplo 10.1. es Los mirgenes de ganancia y de fase de un sistema de control por retroalimentacion tipico se ilustran en las a siguientes grifeas: jor : = Ea be 5. ae GH) I Ss ‘de ¢ eu i pues 3. Tiempo de retardo 7, Es una medida de la rapidez de respuesta y esté dado por a Te) = - 2 (10.3) co iow donde y = arg pie). El valor promedio de ,(e) en el dominio de las frecuencias de 1 interés se especifica generalmente. 7 4. Ancho de banda (AB) El ancho de banda de un sistema se defini en el capitulo 1 como el intervalo de frecuen- cias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente. El trabajo satisfactorio se determina del sistema particular. Por por medio de aplicaciones y por las caracteristicas ejemplo, los amplificadores de audio a menudo se comparan porCAP. 10) EL ANABISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 183 La respuesta de frecuencia de un ampli- 4... ficador de audio de alta fidelidad se muestra marnuies en la figura adyacente. La razén de magni- - tudes es igual a 0,707 de su valor méximo @ =i < las frecuencias de corte, 0 su valor a estas fre- # 0). En cada caso la exponencial decteciense esti sobernada por es. La constante de tiempo + se define como el tiempo requerido para que el exponente —at sea igual a —1. Luego + — 1/a. 2 an eagle rpraentacign de Ia respuesta al pat unidad dun satome de segundo orden eubemortiguado itustea las especificaciones en el dominio del tiempoCAP. 10] EL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 185 10.5 METODOS DE DISENO Con el fin de satisfacer las especificaciones sobre el trabajo que el sistema debe ejecutar se deben introducir en el sistema redes de compensacién apropiadas. (Se supone aqui que G y H son configuraciones fijas de componentes sobre las cuales el disefiador no ejerce control.) Las redes de compensacin pueden constar tanto de elementos pasivos como activos, muchos de los cuales ya se han discutido, especialmente en el capitulo 6. Estos se pueden introducit en la trayectoria directa (compensacién en cascada) o en la trayectoria de retroalimentacién (compensacién en la retroalimentacién). c B+ R_+ O ee La compensacién en la retroalimentacién se puede efectuar también en lazos de retro- alimentacién secundarios: R +186 EL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION [CAP. 10 Como se advirtié en el capitulo 1, el diseio por anilisis es el tipo de diseiio empleado en este libro. Los métodos de anailisis mencionados anteriormente y que se vuelven a enumerar @ continuacién se aplican al disefio en los capitulos 12, 14, 16 y 18 Método del lugar de raices (capitulo 14) Representaciones grifieas de Bode (capitulo 16) 3, Diagramas de Nyquist (capitulo 12) 4. Cartas de Nichols (capitulo 18) i Problemas resueltos 10.1. La siguiente grafica representa la caracteristica de entrada y salida de un amplifica- dor controlador para un sistema de control por retroalimentacién cuyos otros compo- nentes son lineales. ;,Cuél es el dominio lineal de e(t) para este sistema? I amplificador controlador opera linealmente en el intervalo sproximado, —es $e 5 es 10.2. Determinar el margen de ganancia para el sistema en el cual , 1 GHGs) = Gop Eseribiendo GH (ja) on forma pola, se tine ainda) = Piya laBtante, ane OH) = ~B tanta Eatonees —Btan-! ey = —e, up = tan (r/3) = 1,792, Leg, sein la eeuncién (101), ef margen de ganancia = apt = 8 ® [eAGen) 10.3, Determinar el margen de fase para el sistema del problema 10.2. 1 7 ea eu = 180° 4 (~Stan-! 0) = 180° = + radianes Setieneque |GH(j)| = = 1 solamente cuando w ~ e1 = 0. Por tanto 10.4, Determinar el valor promedio de T,(w) a lo largo del intervalo de frecuencias 10 para € FEE: Tule) esté dado por la ecuacién (10.3) yo ae gG) = F—tmty yt = St = Bian Por tanto, el valor promedio de T,(s) es = "do 7 nay = Bf" pSy = easton0 CAP, 10] EL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 187 en 10.5, Determinar el ancho de banda para el sistema cuya funcién de trasferencia es ar c a j RO = a4 — eect cs [fh] sac tn pe ste determina a partir de UVOEFT = 07. Puente ave [Sc iment decreciente de fresenca postive tlene AB =o, = 1 radia 8 une funcién estricta 10.6. {Cudntas octavas hay entre, (a) 200 cps y 800 cps? (b) 200 cps y 100 eps? (c) 10.048 rad/seg (rps) y 100 cps? 1 (0) Dos octavas. () Una octave, (€) f= u/2e = 10.048/2r = 1600 eps. Luego hay custro octavas entre 10.088 rps y 100 eps 10.7. Determinar el maximo de resonancia M, y la frecuencia de resonancia w, para el ‘i ines & 5 sistema cuya funcién de trasferencia es (8) = arpgy 75° 5 5 c, [goo = Hea Fe] VaR Or eS nS] = [Sov] = 3 control particular es c(t) <1—e-t. ;Cual es el tiempo de retardo T,? La salide esté dada como una funcin de tiempo. Por tanto la definicién en el dominio del tiempo de 7, presentada en Ia seccién 10-4 es aplicable. El valor final de la salida es ime) = 1. Luego 7, (cuando se tiene 50% del valor final) es la soluctén de 0,5 = 0 0,693, ents, ye igual a 1og,(2), Encontrar el tiempo de subida T, para c(t) = 1—e+. Para el 10% del valor final, 0,1 1—e-H; luego 09 = Lents; nego ty ~ 2802 seg. Entonees “7, = 0,106 seg. Para el 90% dol valor final, 2— 0,104 = 2,198 seg Problemas propuestos 10.10. Determinar el margen de fase para GH = 2(6 + 1/8 60 | Determinar el ancho de banda de GH = ~ 60 10.11, Deter | ancho de banda de GH = SPs para el sistema de lazo cerrado.188 EL ANALISIS Y DISENO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION 10.12, 10.13. 10.10. 10.11, 10.12, 10.13, ICAP. 10 Caleular los mérgenes de ganancia y de fase para GH = a ner Ti on alcular el margen de fase y ancho de benda para GH = — 640 sara ot sistema de lazo Gateler ef margen de & he de banda para GH — $40 para el sistema de be Respuestas a los problemas propuestos Oru = 85,5" Bw-3 rad/eg ‘Margen de ganancia bu = 17", BW= 5,5 doceCapitulo 11 Anilisis de Nyquist 11.1 INTRODUCCION El andlisis de Nyquist, un método segiin la respuesta de frecuencia, es esencialmente un procedimiento grafico para determinar Ia estabilidad absoluta y relativa de los sistemas de control de lazo cerrado. La informacién acerca de estabilidad es disponible directamente de una gréfica de la funcién de trasferencia sinusoidal de lazo abierto GH(js) una vez que el sistema de retroalimentacién se haya pasado a su forma canénica. ixisten muchas razones para la escogencia del método de Nyquist para obtener la infor- macién acerca de la estabilidad del sistema. Los métodos del capitulo 5 (Routh, Hurwitz, ete.), son a menudo inadecuados, con algunas excepciones, porque se pueden usar solamente para determinar la estabilidad absoluta y s6lo se aplican a sistemas cuya ecuacién caracteris- tica es un polinomio finito en s. Cuando una sefial se retarda T segundos en alguna parte del lazo de un sistema, aparecen en la ecuacién caracteristica términos exponenciales de la forma e Los métodos del capitulo 5 se~pueden aplicar a tales sistemas solamente si eT se puede aproximar por medio de algunos términos de la serie de potencias Ts oT ene rome OPW EP ee ¥y esta técnica proporciona solamente informacién aproximada acerca de la estabilidad. En el método de Nyquist se consideran sistemas que tienen tiempos (periodos) de retardo sin necesidad de tener que hacer aproximaciones y, por tanto, proporciona resultados exactos de la estabilidad absoluta y relativa del sistema. Las técnicas de Nyquist también son stiles para obtener informacién acerca de las fun- ciones de trasferencia de componentes o sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta de frecuencia, La representacién polar (seccién 11.5) se puede hacer directamente a partir de medidas sinusoidales en estado estacionario sobre Jas componentes que conforman la funcién de trasferencia de lazo abierto. Este rasgo caracteristico es muy util en la determi- nacién de las caracteristicas de estabilidad del sistema, cuando las funciones de trasferencia de las componentes no estén disponibles en forma analitica o cuando los sistemas fisicos se deben probar y evaluar experimentalmente. En las siguientes secciones se presentan los fundamentos matemiticos y las técnicas nece- sarias para generar representaciones polares y representaciones de estabilidad de Nyquist de sistemas de control por retroalimentacién, al iguaf que las bases mateméticas y las pro- piedades del criterio de estabilidad de Nyquist. Las secciones restantes de este capitulo tratan de la interpretacién y usos del andlisis de Nyquist para la determinacién de la estabilidad relativa y la evaluacién de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado. 11.2 REPRESENTACION DE FUNCIONES COMPLEJAS DE UNA VARIABLE COMPLEJA Una funcién real de una variable real se puede representar fécilmente sobre un conjunto \inico de ejes de coordenadas. Por ejemplo, la funcién real f(x), siendo x real, se puede repre- sentar facilmente en coordenadas rectangulares con x como la abscisa y f(x) como la orde- nada, Una funcién compleja de una variable compleja tal como la funcién de trasferencia P(s) con s = ¢ + ju, no se puede representar sobre un conjunto tnico de coordenadas. 189190 ANALISIS DE NYQUIST (CaP. 1 La variable compleja s—0+ jw depende de dos cantidades independientes que son las partes real e imaginaria de s. Luego s no se puede representar por medio de una linea. Como la funcién compleja P(s) también tiene las partes real e imaginaria, no se puede repre. sentar sobre una sola dimensién. En general, para representar a P(s) con s =o + jw se requieren 2 grificas bidimensio- nales. La primera es una gréfica de jw contra » que se denomina plano s, con el mismo conjunto de coordenadas usadas para representar mapas de polos y ceros en el capitulo 4. La segunda es la parte imaginaria de P(s) (ImP) contra la parte real de P(s)(ReP) que se denomina plano P(e). Existe una correspondencia entre los puntos de los dos planos que conlleva una proyec= cién 0 trasformacién. Los puntos en el plano s se proyectan sobre puntos en el plano P(s) por medio de la funcién P: ReP Plano P(s) En general, sélo se proyecta un lugar de puntos muy especifico del plano s al plano P(s). Para las representaciones de estabilidad de Nyquist este lugar se llama la trayectoria de Nyquist y constituye el objeto de la secci6n 11.7. Para el caso especial en que « = 0, s = jw, el plano s degenera en una linea y Pljw) se puede representar en un plano P(jw) con w como pardmetro. Las representaciones ‘polares se construyen en el plano P(jw) a partir de esta linea (s = jw) del plano s. “ Bjemplo 11.1. Considérese la funcion compleja P(s) = 4% + 1. El punto sy = 2+ j4 se proyecta sobre el punto P(se) = POF = O4 jm) 1 114716, 11.3 DEFINICIONES Las siguientes definiciones se necesitan en las secciones que siguen Definicién 11.1: Si la derivada de P en s» definida por = tim [PO=PO existe en todos los puntos de una regién del plano s (es decir, si el limite es finito y nico), entonces P es analitica en esa regién, Las funciones de trasferencia de todos los sistemas fisicos pricticos (que se consideran en este libro) son analiticas en el plano s finito excepto en los polos de P(s).cap. 11) ANALISIS DE NYQUIST 191 Definicién 11.2: Un punto en el cual P(s) no es analitica es un punto singular 0 una singularidad de P(s). Un polo de P(s) es un punto singular. Definicién 11. comienza y termina en el mismo punto, Im : Un eontorno cerrado es un plano complejo, es una curva continua que Definicién 11. Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno estén ence- rrados por éste cuando se atraviesa el contorno en una direccién pres- rita Im. Aim Be | ts Definicién 11.5: Una travesia alrededor de un contorno en el sentido del movimiento de las agujas del reloj (SMAR) se define como la direceién positiva. Im, him ( J* Definicién 11. {rou Re Se dice que un contorno cerrado en el plano P(s) hace n cireunvala- ciones positivas del origen, si una linea radial dibujada desde el origen hasta un punto sobre la curva P(s) gira en el SMAR a través de 360n grados al cubrir completamente la trayectoria cerrada. Si la trayectoria se atraviesa en el sentido contrario al del movimiento de las agujas del re- loj (SCMAR), se obtiene una circunvalacion negativa. El nimero to- tal de circunvalaciones No es igual adas circunvalaciones en el SMAR menos las circunvalaciones en el SCMAR. Kjemplo 11.2. TE siguiente contorno en el plano P(s) rodea el origen una vez. Es decir, No = 1 ImP192 ANALISIS DE NYQUIST (cap. 11 acnzando en el punto s gra una linea radial desde el origen al contorno en ef SMAR hasta el punto El én Oe iiande es de +270". Desde c hasta d ol dngulo aumenta, hego diominuyey le come tot ee Gry 4d t.¢y de nuevo hacia d, el Angulo explorado por la lines radial es de nuevo 0”. Hay 0" ded LLuego el éngulo total es 270" + 90° — 360°, ‘Por tanto Ny 1 11.4 PROPIEDADES DE LA PROYECCION P() ‘Todas las proyecciones P(s) consideradas en el resto de este capitulo tienen las siguien- tes propiedades: 1. P(s) es una funcién de valor unico, Es decir, cada punto en el plano s se proyecta sobre uno y solamente uno en el plano P(s) Los contornos del plano s evitan puntos singulares de P(s) 8 FO) es analitica excepto tal vez en un nimgro finito de puntos (singularidades) en el plano s, Cada contorno cerrado del plano s se proyecta en un contorno cerrado del plano PO). 5: Pl) es una proyetcién conforme. Es decir, e éngulo entre dos curvas cualesquiera que se imtersectan y la direccién de éstas en el plano s se conservan al proyectar estas curvas en el plano P(s). & El niimero total de circunvalaciones Ny del origen realizadas por un contorno cerrado de P(s) en el plano P(s) que se proyecta como contorno cerrado desde el plano s es igual al niimero de ceros Zy menos el mimero de polos Py de P(s) rodeados por el contorne del plano s, Esto es, Ny = % — Py 11) 7. Si el origen esté rodeado por el contorno de P(s), entonces No > 0. Sil origen no estdé rodeado por el contorno de P(s), entonces No < 0, Esto es . rodeado > Ny > 0 norodeado > No < 0 El signo de No se determina fécilmente sombreando la regién que queda hacia la de- cha del contorno en Ia direecién preserita, Si el origen queda sobre la regign sombreada, No > 0; de lo contrario, No < 0, Bjomplo 11.3. El principio dela proyeecin conforme se ilustra en las siguientes grificas. Las eurvas C, y Cy tan en CY y Ci. Bl dngulo formado por las tangentes 0 indicada por las flechas ¢s en el SMAR en ambas grificas se proyee. CUIVAS eM soy Plu) es igual a w y la direccion Bec So ee 2CAP. 13), ANALISIS DE NYQUIST 193 Bjomplo 11.4 ‘Se sabe que cierta funcién de trasferencia Pls) tiene un cero en la mitad derecha del plano s y que este cero sid rodende por el contorno del plano que se proyecta en el plano P(s) como se muestra a continuacién. Los puntos "Sy ¥ Play), Plsa), Plss) determinan las direcciones de sus respectivos contornos Si Ae Sa acorn Bh S/ exotSat e BIBLIOTEC S0oRn-nout ‘La regién sombreada hacia la derecha del contorno en el plano P(@) indica que Ne = 0, puesto que el origen no se 1 ‘encuentra aobre el drea sombreada, Pero, claramente, el contorno en P(s) rodea una ver al origen en ef SCMAR. LLuego Np = 1. Por tanto, el nimero de polos de P(s) rodeados por el contorno en el plano s es Py ~ Zo — | N= 1— CD =2 | 11.5 REPRESENTACIONES POLARES Una funcién de trasferencia P(s) se puede representar en el dominio de la frecuencia, co ‘mo una funcidn de trasferencia sinusoidal sustituyendo a jw por s en la expresién de P(s) i La forma resultante P(je) es una funcién compleja de la simple variable w. Por tanto se f puede fepresentar en dos dimensiones con » como pardmetro, y escrita en las siguientes t formas equivalentes Ih k Forma polar: Pla) = |PUia)| ale) 1a) Forma de Euler: P(js) = [PGe)] (cos $(o) + Fsen $(6)) (11.3) | |Pljw)| es la magnitud de la funcién compleja P(jw), y ¢(w) es el angulo de fase, | arg Plw). : |PLjo)| cob 6(w) es la parte real y | P(jw)| sen ow) es la parte imaginaria de P(jw). Por tanto P(ja) también se puede escribir como Forma rectangular o compleja: Pj) = Re P(js) + j 1m P(jo) 14) Una representacién polar de P(jw) es una gréfica de Im P(ju) contra Re P(jw) en la porcién finita del plano P(jw) para —= < w < ». En puntos singulares de P(js) (los polos sobre el eje jw), se tiene que | P(jw)| — @. Una representacién polar también se puede hacer sobre papel de coordenadas polares. La magnitud y el dngulo de fase de P(e) se representan con w variando desde —o hasta +=. El lugar de Pls) ¢s el mismo en coordenadas rectangulares 0 polares. La escogencia del sistema de coordenadas puede depender de si P(js) es disponible en forma analitica o como datos experimentales, Si Pw) se expresa analiticamente, In escogencia de coordenadas de- pende de si es més ficil escribir P(ju) en la forma de la ecuacién (17.2), en cuyo caso se usan coordenadas polares, 0 en la forma de la ecuacién (1.4) para coordenadas rectangulares. Los datos expérimentales sobre P(jw) se expresan generalmente en términos de la magnitud y fngulo de fase. En este caso, la escogencia mas obvia es la de las coordenadas polares. | |194 ANALISIS DE NYQUIST (CAP. PGs) = RePUja) + jIm Pie) (Psi fote) 11.6 PROPIEDADES DE LAS REPRESENTACIONES POLARES ‘Las siguientes son algunas propiedades utiles de las representaciones polares, 1. La representacién polar para Plie) +a donde a es cualquier constante compleja, es idéntica a la representacién para P(jo) con el origen de coordenadas desplazado al punto —a = —(Rea |, j Ima 2. La representacién polar de la funcidn de trasferencia de un sistema lineal invariable con k ¢1 tiempo y con coeficientes constantes exhibe la simetria del conjugade Ee decir, Ia gré i fica para —= 0, el ntimero de ceros % de 1 + GH en el SPD esta determinado por Z=N+ Po (nu) Si Ns 0, el punto (1, 0) no esté encerrado por la representacién de estabilidad de i Nyquist. Por tanto N < 0 si la regién hacia la derecha del contorno en la direccién preseri- ta no incluye al punto (—1, 0). El sombrear esta regién es una ayuda significativa para de- terminar si N < 0. Si N < 0y Po = 0, entonces el sistema es absolutamente estable sii N = 0; esto es, ! sii el punto (—i, 0) no queda sobre la regién sombreada. Bjemplo 11.11. La representacién de estabilidad de Nyquist para GH(s) ~ te ha determinado en el ejemplo 11.9 ‘como se muestra en la figura 1.5, La regidn hacia la derecha del eontorno ae ha sombreado, Claro que el punto (uo) no queds sobre la regién sombreada, por tanto no esté encerrado por el contorno y entonces N x 0. Los polos de GH(s) estan en v= 0 y ¢ = —1, ninguno de los cus SPD; luego Py ~ 0. Entonces N=-P=0 1 el sistema es absolutamente estable, Im GH * Fig, 11-6 Ejemplo 11.12. La representacidn de es lad de Nyquist para GH) ‘eth dada en le figura 11-6. Le regién v hacia Ia derecha del contorno se ha sombreado y el punto (1, 0) esté rodeado; entonces N > 0, (Es claro que N= 1) Los polos de GH estén en's = Oy = +1; el cltimo polo eatéen el SPD. Luego Py = 1OE OE 200 ANALISIS DE NYQUIST ~ —Pa indica que el sistema es inestable. De la ecuscién (11.14) se tiene (cap. a1 i 2% = N+P =2 los ceros de 1+ GH en el SPD, 11.11 ESTABILIDAD RELATIVA La estabi iad relativa de un sistema de control por retroalimentacién se determina as Nicilmente de la representacién de estabilidad de Nyquist 0 de la representacion velar lai La frecuencia del cruce de fase w, es la frecuencia a la cual el Angulo de fase tom de GH(jw) es —180%, es decir, la frecuencia a la cual la tepresentacién polar cruza el - eje real negativo, El margen de ganancia esta dado por tae margen de ganancia Estas cantidades se ilustran en la figura 11-7. idades se ilustra gu 5 Im GH(ju) ~ Re GHGs) 16H op Fig. 11-7 Fig. 11-8 La frecuencia del cruce de fanancia w, es la frecuencia a la cual IGH(jo)| = 1. El margen de fase ¢py es el ai wulo segan el cual la representacién polar se debe girar para hacerla pasar por el punto (—1, 0). Este estd dado por bey = (180 + arg GH(je,)) grados Estas cantidades se ilustran en la figura 11-8. 11.12 CIRCULOS M Y Nz La respuesta de frecuencia de lazo cerrado de un sistema de retroalimentacion de uni. dad esté dada por Siy = GU) | 2a, -1 fim (C/R\G0) Me RO) = TeGiy = Teaun| Am [E (Crea) ae {as caracteristicas de la magnitud y dngulo de fase de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado de un sistema de retroalimentacién de unidad aplicada al control, se puede determinar directamente de la representacién polar de Glia), Esto se eve « coky dibu- jando ‘primero lineas de magnitud constante, lamadas eireulos My luego linear do Angulo de fase constante, llamadas efreulos N directamente gn el plano Glin) donde F os simbolos M, NV usados en esta seecién para los crculos My com la seal de control Mf = M(s) definida en el capitulo 2, (1, ©) de Is seccién 11.10. Desafortunadamente «1 mismo cantidad. Pero con el fin de mantenernos de acuerdo con much ¥ sprovechamos la oportunidad ahora de aclarirselo al lesion N no son iguales ni deben confundirse ni con el nimero de circunvalaciones del punto imbolo se ha usado pare determinar més de una hos otros textos hemos utilizado esta terminologinCAP. 1 ANALISIS DE NYQUIST 201 Gu) kr + Gio)! (11.16) Im (C/R)(ie) N = BCR\Ge) Re (C/R)(iu) Ce) La interseccién de la representacién polar con un circulo M en particular, proporciona el valor de M a la frecuencia w de G(jw) en el punto de interseccién. La interseccién de la representacién polar con un circulo N en particular, proporciona el valor de N a la fre- cuencia » de G(jw) en el punto de interseccién. A partir de estos puntos se puede re- presentar grificamente a M contra » y N contra o. En la figura que sigue se muestran varios circulos M superpuestos sobre una represen- +tacién polar tipica en el plano G(jw). Bl radio de un cireulo M esta dado por M radio del cireulo M = | (1.18) =1 El centro de un circulo M siempre queda sobre el eje ReG( jw). El punto del centro esté dado por . , Me centro del cireulo M = (s=™*°,0) 119) Im GU) M>1 uct wat Mam, wy a Re Gt) Gti El maximo de resonancia M, esté dado por el mayor valor de M de los cfrculos ‘M tangentes a la representacién polar. (Puede haber més de un punto tangencial.) La razén de amortiguaecién { para un sistema de segundo orden con 0s ¢ 5 0,107 estd relacionada a M, por 1 My = —— (11.20) xyi-e En la figura que sigue se muestran varios circulos N superpuestos sobre una represen- tacién polar. El radio de un circulo N esté dado por radio del circulo N = VE+ (NF * (121) El centro de un cireulo N siempre queda sobre la linea ReG(jo) = —. El punto del centro esté dado por centro del circulo N = (4, 1/2N) (11.22)202 ANALISIS DE NYQUIST Problemas resueltos FUNCIONES COMPLEJAS DE UNA VARIABLE COMPLESA 111. .Cuéles son los valores de POs) = gh para s, 2 Ay my = 2+ ja? a el a 1 1 Po = Pa) = EE = alae Fu 10° VDF + G6} (tans (16/11) 0.0514 (12469 = —0.0614 /5542 = 0292 — 0.0423 11.2. Proyectar el eje imaginario en el Plano s sobre el plano P(s), usando la funcién de Proyeccién P(s) = 52, ar ye Hone at jen woe << o. Por tanta, Plis) = (ju)? = ot, Cuando » ~ —e, Ped) — on tan, sit etiese 23). Conndo ew . , Pla) = mas yatta Te. Pajly te a medida que fu aumenta a lo largo del ej imaginario negating deade hace, 430, Pls) a io del sje real nogativo desde —= a 0. Cuando jo aumenta deaie + 10 largo del eje real negative. La proyeccion 114 Las dos lineas en plano PCju) estén actualmente superpucstas pero pa (tan separadas, obtener claridad se mues.cap. 11) ANALISIS DE NYQUIST 203 11.3, Proyectar la regi6n rectangular en el plano s limitada por las lineas » = 0, « = 0, @ = 1, y « = 2 sobre el plano P(s) usando la trasformacién P(s) = s + 1—J Se tiene que 0: Plo) = e+1) 2 eek Pet = +n A 0: Ps) = 1+ ie-2) e=h Pte) = 8+ ie-2) Puesto que « varia en todo el dominio real (—# < ¢ < =) sobre ia lines w = 0, también lo hace aobre e+ 1 sobre Ple) = (¢ + 1) —J2, Por tanto w = 0 se proyecta sobre la linea —j2 en el pl PQ). Similermente, = 0 2 proyecta sobre la linea P(s) = 1, w = 1 se proyecta sobre la lines PO) — ily «= 2 sobre la linea P(s) = 3. La trasformacién resultante se ilustra como sigue: plano Pts) Bate tipo de proyeccidn se Hama proyeccién por trasiacién. 11.4. Encontrar la derivada de P(s) = s* en los puntos s = so ¥ S e| ty [POP] = ae [SEB] = ug etio = m0 ao mm En sq = 1, se tone que (P/ds)|yny = 2 FUNCIONES ANALITICAS Y SINGULARIDADES Es P(s) - s? una funcién analitica en cualquier regién del plano s? Si asi es, en qué regién? . Seguin el problema anterior (P/ds)lonny = 2a. Luego x? en analtice siempre que 21 finita (definicién 11.1). Laego s* 5 analitica en toda la regién finita del plano s. Tales funciones se aman # menudo funciones completas. i 11.6. (Es P(s) = 1/s anali Bata derivada es nica y finite para todo t 0. Luogo 1/s es analitica en todos los puntos en el plano # excepto en el orgen, # = to = 0. El punto s = 0 es una singularidad (polo) de 1/s. Kxisten Buras singularidades fuera de los polos, pero no en Ias funciones de trasferencia de las componentes de sistemas de control ordinarios. 1L7. is Pts) Primero se pone § =o + ju, 8 Sl. 7 ple = hep tRewpr ae ea Fea |s|2_ analitica en cualquier regién del plano s? 0 + juy. Entonces204 ANALISIS DE NYQUIST (CAP. si oe ‘1 limite, éste debe ter ‘nico y no debe d la ahora en que [(e — eo) + ilu — wd} ae lepender de Ia manera en que + s¢ sproxime a s) 0 de 4 lo largo del eje ju y se obtiene seerea a cero, Luego primero se hace ques —> se (e~ alot 0) = Jim [Soweto] 2g Ho= ox) ” ‘Ahora, te hace que 6 ~+ ty a Jo largo de! eee; eno on, = i ¥ eo ¥ Is|# noes 140 se = 0, 0 tiene 7] = ty eet) ° Por tanto Pts) = |s[? es analitca solamente en el origen, » = 0, 118. Si P(s) os analitica en s, *» Probar que debe ser continua en sy Que lim P(s) = Piso), Es decir, mostrar Pees an y= Pay = AMRF yy dim (P)—P(09) = tim P= POI) gg) [SS aoe = Ponto aun ZF] sts por hintsis os dcr D4) en ani, Por Him POP) = 0 9 tm Pe) = Play 11.9. Las funciones polinémicas se definen por Q{e) = 8" + ay set 4 ., somiy iv, donde a, x 0, nes un entero positive Hamedo of grado del pol Romig Y do; @i,..-,d, son constantes complejas. Probe que Q(s) es analitica en cada regién limitada (finita) del plano s, + Primero se considera s* 4 gg ae son también a de limites, se ve que Qs) €8 analitica e 11.10, Las funciones algebraicas racionales se definen Por P(s) = N(s)/D(s), trar que P(s) 8 analitica en cada punto § donde D(s) 0; es decir, probar que las ftincionee de trasferencia, de los ele- mentos de sistemas de control, que toman la forma de funciones algebtaicas racio. f nales son analiticas excepto en sus polos, in gran mayoria de los elementos de los sistemas de co fundamental del Algebra segin el cual, “un poli 1 Producto de m factores lineales", 4e tranferencia de un sistema de contro, esto.es P(o) trol estén en esta entegoria. El teorema dle grado n com n ceros se puede expresar como ua PG) en una forma més reconocible como fancisn ‘8 puede escribir en la forma familiar EMA os by bale baled oy) += (at a) Fa SORE RY FED =p, son polos ym sn ny = Ma donde —2,, —2s,cap. 11) ANALISIS, DE NYQUIST 205 / > De la identidad dada por Nee) _ Neco) De) ~ Deo donde Dis) # 0, se obtiene Nw) _ Nooo) De) ~ Died = tin [peg (P00 [SSE] - wien [PQ EROP lores we ~ we [oe Bia Bray (Ped (Ni) — Nag) ~ Neg (Dl) — Die] 1_.aw Dey ae donde se sen los resultados de lot problemas 11.8 y 119, y le definicién 11.1. Por tanto, le derivada 5 {de PG) existe (PIs) es analitca) para todos los puntos s donde Dis) = 0. Obsérveve que se ha calculado la deri In ccuacién anterior) on términos de las de problema requerido, I ivadas de su numerador y denominador ademés de resolver F da del plano s. i +" ge define por medio de ln serie de potencias I gen 11.11, Probar que e-*" es analitica en cada regién limi En la teorie de la variable compleja i & i * Segin la prueba de (amis _] Carraes yt yencia de este rencia. Luego Luego el radio de con tro de su radio de com # analitica en cada regién limitada del plano s 1s fnito, La suma de una serie de potencias analitiea den. I 11.12. Probar que e-*7-P(s) es analitica siempre y cuando que P(s) sea analitica. Luego los sistemas que contienen una combinacién de funciones de trasferencia algebraicas racionales y operadores de tiempo de retardo (a saber, e~'7) son ana- litieas excepto en los polos del sistema. Segin el problema 11.11, ¢-* es analitica en cada regién limitada del plano 6; segan el problema 11:10, Pls) es analitica excepto en sus polos. Ahora Pe) ~ € tees P(e)) tim (- om [en BOE u aan BP ea eur lk Page d Por tanto -M- Pts) es analtica siempre y cuando que P(s) sea analitca208 ANALISIS DE NYQUIST [cap. 11 y : Bea aoe crmelin ddeynee, Be tex Ue os age ny | a eDonde estén las singularidades de esta funcién? En dénde es P(s) analitica? of union singulares estan en los polos de Ps). Puesto que s? — 2s 42 = (@—14 jiN6—1— | Fy Je, doe polos esti dados por —p, = 1— jl y py — 1+ jl. Pie) e analticaen cada region hanteda el plano s excepto en los puntos s = —p, y s = — py 14 CONTORNOS Y CIRCUNVALACIONES 11.14. {Qué puntos estén encerrados por los siguientes contornos? Im. f> (a) 1 Al sombrear ta regidn hacia la derecha de prescrita, se obtiene 43 ‘Todos los puntos de las regiones sombreadas estin encerrados. 11.15, {Cuéles de los contornos del problema 11.14 estén cerrados? Obviamente, ol contorno de la parte (b) até cerrado. Bl contorno de la parte (a) puede o no certase sobre si mismo en el infnito del plano complejo, Esto no ae puede determina segin la pete da 11.16. {Cudl es la direccién (positiva o negativa) de 13 cada contorno en el problema 11.14(a) y (b)? Usendo el origen como una base, ca dirige on el SCMAR 0 direecisn neat origen, contorno ae , con reapecto al 11.17, Determinar el nimero de circunvalaciones No del origen en el contorno de la figura adya. cente. ny Comenzando en el punto a ae hace girar una linea radial, desde el origen hasta el contorno, en la direcciGn de las flechas. ‘Tres totaciones en el SCMAR de 26 dan como tado 1a linea radial que retoran al punto a. LuegoCAP. 111 ANALISIS DE NYQUIST 207 11.18, Determinar el nimero de-circunvalaciones No del origen para el contorno de la figura 11.9. Comenzando en el punto @, s¢ exploran +180* por el contorno euando se lega a b por primera ver. Alir de} acy de nuevo a b la ganencia angular neta es de cero. Al volver aa desde b se obtionen +180". Luego No = +1 Im , a > ete Fig. 11-9 Fig. 11-10 11.19. Determinar el numero de circunvalaciones N del punto (—1, 0), (es decir el punto —1 sobre el ee real) para el contorno del problema 11.17. De nuevo, comenzando en el punto a, se hace girar una linea radial desde el punto (—1, 0) hasta 1 contorno en la direccién de las flechas como se muestra en la figura 11-10. Al ir de a ab ac, Ie lines radial explora un poco menos de —360. Pero desde c ad y de nuevo a bel Angulo aumenta de nuevo Ihacia el valor aleanzado al ir solamente desde a a b. Lucgo desde ae a a el Angulo rebultente es de 360". Luego N= 1 PROPIEDADES DE LA PROYECCION P(s) 11.20, {Son las funciones siguientes de valor ‘inico? (a) P(s) = s?, (b) Pls) = 3 (a) Sustituyendo cualquier némero complejo + en P(¢) — 92 se obtiene un valor Gnico para Pi) Lusgo Ps) = +? et une funcién de valor inico. (8) En forma polar se tiene s = s|6%, -donde ¢ = args). Por tanto at/? si tiene un aumento de 2x se vuelve al mismo punto s. Pero Pla) = lelmexerzne = giiteur Pose que es otro punto en el plano PAs). Luego PQs) = s1/® tiene dos puntos en el plano P(s) por cada punto en el plano +. No'es una funcién de valor dnico, ex une funeiém de valor miltiple (con dos valores) [ele Abora 11.21, Probar que cada contorno cerrado que no tiene puntos singulares de P(s) en el plano ¢ se proyecta en un contorno cerrado en el plano P(s). Se supone que esto no es cierto, Entonces, en algin punto se donde el contorno del plano + se cierra sobre sf mismo, el contorno del plano P(s) no esta cerrado. Esto signifiea que un punto s (n0 Singular) en el plano s se proyecta en més de un punto en el plano P{s) (las imagenes del punto so) Esto contradice el hecho de que P(e) es una funcién de valor Unico (propiedad 1, seccidn 11.4. 11.22, Probar que P es una proyeccién conforme siempre y cuando que P sea analitica y dP/ds % 0. Considérense dos curvas: Cen el plano s y C’ en el plano P(s), siendo C' la imagen de C. Le ccurva en el plano « se puede describir por el pardmetro¢; esto es, eada f corresponde a un punto s = s(t) 48 Io largo de Ia curva C. Luego C’ se describe por P[s(@)] en el plano P(s). Las derivadas ds/dt y dP/dt representan vectores tangentes puntos cortespondientes sobre Cy C’. Ahora208 11.23, 11.24. 11.25. ANALISIS DE NYQUIST (CAP. 11 =F aia(e) de, Pl GE Iecomeegy at de donde se utiliza el hecho que P es analitica en algin punto so = s(to) rie, dP/ds = ryels, y de/dt = ryel, Entonces Se puede poner aP/dt Mee = rales) erslago Tquslando angulos, se tiene (%6) = Oe) + als») taaete« Con a cn a mls de on togslo ae SE] an ls) sore ene pan 70 Ara conidia do carvan 6, ¥ Cs que se intersectan en s, con imégenes Ci y Cy en el plano P() Sea 4 el dngulo de inclinacién de la tangente a ¥ te el que corresponde a C, dove de inion pan Ch Chan os + are Eloy Angulo (6, — 42) entre Cy y Cy es igual en magnitud y sentido al éngulo entre Gch nto | fl wane ~~ are | a Mostrar que P(s) = e- es conforme en cada regién limitada del plano ». er region limiteda (finite) del plano s. Entonces, segin el problema 11.22, Pls) = e-*T es conforme. Mostrar que P(s).e-+" es conforme para P(s) racional y dP/ds # 0. Segin el problema 11.12, Pe-" es analitia excepto en los polos de P. Segin el problema 11.12, r) . Entonces puesto que e-\ x 0 paras finito, se tiene dP/ds — TP = a dem [Pe-en} © cuye solucién general es Pls) = ke rE _ p.ne- a _ per, Suponga que siendo k constante. Pero P es racional y et no lo es, a Entonces £ (Pe) w 0 Dos contornos Ci y C: en el plano s se intersectan a 90° como se muestra. La funcién analitica P(s) proyecta estos contornos en el plano P(s) y dP/ds ~ 0, en so. Bosquejar la imagen del contorno C, en la vecindad de P(s,). La ima, gen de C, también estd dada.cap. 11), 11.26. 11.27. ANALISIS DE NYQUIST 209 ImP Segiin el problema 11.22, P es conforme; luego el éngulo entre C{ y Cz es de 9. Puesto que Cy ‘2 la izquierds sobre C, en so, entonces Ci también debe voltear a In izquierda en Probar la ecuacién (11.1): No = Zo —Po- La mayor parte de la prueba es un poco complicada para ser tratada con Ia teoria de la variable compleja presentada en este libro. Entonces vamos a suponer que se conoce un teorema muy importan: ‘te sobre funciones de une variable compleja_y proseguimos adelante. El teorema dice que si C et un contorno cerrado en el plano s, Ps) una funcién analitia en C y dentro de C excepto para posibles polos ¥ Pls) On C, entonces 1 Pe, - iri J, Pee) ta Pe donde Zo es el ndmero total de coros dentro de C, Ps el mimero total de polos dentro de C, y P= dP/ds. [Los polos y ceros miltiples se cuentan uno por uno; esto es, un polo doble en un punto constitaye dos polos del total, un triple cero constituye tre ceros del total Ahora, puesto que din P(s)] = (P'(8}/P(s)} ds y InPO) Lf rwrrojd = 35 f atari) = zm Pr In| PO)| + J arg PO), a0 tiene L= Bylln Peo + j are PO] 1 oli ane Pen aytniroon|, + B50 are Pon, ‘Ahora, puesto que In| P()| vuelve a su valor original cuando se va una ver alrededor de C, el primer término en la dltima ecuacién es cero. Luego 1 Zy- Py = glare PO) |, uesto que C es cerrado, Ia imagen de C en el plano P(s)estécerrada y el cambio neto en el Angulo arg P(s) alrededor del contorno P(s) es 2r veces el mimero de circunvalaciones Ny del origen en el plano PG). Entonces Zy — Py = 2Nox/2r = No. Rate resultado a veces se llama el principio del argumento, Determinar el niimero de circunvalaciones No del contorno en el plano P(s) para el siguiente contorno del plano s que se proyecta en el plano P(s) 4 i210 ANALIS S DE NYQUIST ICAP. 11 aA Py = 2, Dy = 1. Portanto Np = 1 — 11.28, Determinar el nimero de ceros Z encerrados por el contorno del plano s donde Py = 5. ie fimP Ne leul6 en el problema 11.18 para el contorno dado del plano P(s). Puesto que P) fentonces Z = Ny + Py = 1+ 5= 6, 11.29. Determinar el nimero de polos Py encerrados por el contorno en el plano s, donde Z=0. i | ie InP | Claramente, Ny = 1, Luego Py = Z —Ny=OF1= 1 11,30. Determinar No (ecuacién (11.1), para la siguiente funcién de trasferencia (trasfor- macién) y contorno del plano s: K(s+5\(s~2,1) Po) #e+1 7 aAP. 11) ANALISIS DE NYQUIST aul El mapd de polos y ceros de P(s) es [Luego hay tres polos (dos en s = 0 y uno ens = —1) y ningun cero encerrado por el contorno. Py = 3, Z=0,y No= —3 11.81. {Esté el origen encerrado por el siguiente contorno? La repién hacia la derecha del contorno se ha sombreado, El origen estd en una regién sombreada ¥ estd por tanto encerrado por el contorno. 11.82. {Cudl es el signo de No en el problema 11.31? Puesto que el origen estd encerrado, Ny > 0. REPRESENTACIONES POLARES 11.83. Probar la propiedad 1 de la seccién 11.6. Sea Plis) = Pile) + JPL) y a = a + jon, donde Pye), Ps(u), a y as son reales. Entonces Pie) $a = (Pyle) +a) + Pyle) +0.) y la imagen de cualquier punto (Pi(u), P(w)) on el plano Pie) €8 (Pile) + a, Pyle) + a2) fen ef plano Plje) + a. Laego Ia imagen de un contorno de P(js) es simplemente una traslacién {wéase el problema 11.3). Lego In traslacién del contorno de a unidedes es equivalente « la traslacién, de los ejes (origen) de —a unidades 11.84. Probar la propiedad 2 de la seccién 11.6. La funcién de trasferencia P(s) de un sistema lineal con coficientes constantes es en general, una raxén de polinomios con coeficientes constantea. Las rales de tales polinomios ceurren en pares conju os; es decir, si a + jb es una raiz, entonces a — jb es también una raiz. Si se hace que un asterisco (4) represente conjugacion compleja, entonces a + jb = (a — jb)» y si a=0, entonces jb = (—jb)+ Por tanto Plja) = Pl—jw)+ 0 P(—ju) ~ Plies. Grificamente flea que Ia represen tacién para P(-via) es la imagen de espejo de la representacién para Pla) respecto al eje real ya que sélo la parte imagineria de P(js) eambia de signo 11.85, Bosquejar la representacién polar de cada una de las siguientes funciones complejas: 2 /AB° , (b) Pljw) = 0? (cos 45° + j sen 45°), (c) Pie) = 0,7076? + (a) 4# [45° esté en In forma de Ia ecuacién (11.2). Luego en Ia figura 11-11 ve usan ccordenadas polares212 ANALISIS DE NYQUIST ICAP. Fig. 11-It Fig. 11-2 o Pie) = 02 (c08 45° + j son 4) = wO,T0T + 0,707) Esto es, P(ju) esté en la forma de Ia ecuscién (11.3) 0 (11.4). Luego Ia eleccién natural es la de coordenadas rectangulares, como se muestra en la figura 1-12, Obsérvese que esta grifi (0,707 + 0,707)) = a /45°, (c) Claramente, (c) es idéntica a (b) y por tanto # (a). Entre otras cosas, este problema ha ilustrado la manera como una funcién compleja de frecuencia w se puede escribir en tres formas diferentes pero idénticas desde el punto de vista grifico y matemético: La forma polar, ecuacién (1.2); le forma trigonométrica 0 de" Euler, ecuacién (11.9); y la forma rectangular equivalente (comple), ‘eeuscién (11.4). idéntica a la de le parte (a), excepto las coordenadas. En efecto, 11.86. Bosquejar la representacién polar de Plia) = 0,1070%1 +5) +1 La representacién polar de 0,7074#(1 + j) se dibujé en el problema 11.35(b). Segin la propiedad 1 de la seccidn 11.6, la representacién polar requeri 4a estd dada por la del problema 11.35(6) con el 11,37, Construir una representacién polar a partir del siguiente conjunto de grificas de la magnitud y éngulo de fase de P(jw) que represente la respuesta de frecuencia de un sistema lineal con coeficientes constantes: [Pues ole) Las gréficas que se han mostrado difieren muy poco de las representaciones de Bode que se tratan, en detale en el capitulo 15. La representacidn polar se construye proyectando este conjunto de grificas en 1 plano P(js). Solamente es necesario escoger valores de wy valores correspondientes de |P(jw)| y # (0) de las graticas y representer estos puntos en el plano Plis). Por ejemplo enw = 0, |PUs)| = 10 ¥ $(e) = 0. La representacién polar resultante esté dada por 1cap. 11) ANALISIS DE NYQUIST 11.38, La poreién de In grifica para Ia cual —= < conjugado (seeci6n 11.6) Bosquejar la representacién polar para GH(s) 7 werm ?>° Sustituyendo a jo por s y aplican do la ecuacién (11.2) se abtiene GHGs) = Rae 1 * ere Para w = Oy ea, se tone GHG) = = (0° lim, GH(ja) = 0 /-90° Se ve claramente, que a medida que w faumenta de cero a infinite, el éngulo de fase permancce negative y decrece hasta 90° y la magnitud decrece en forma monétona hasta cero. Luego la represen- tacién polar se puede bosquejar como se muestra en la figura adyecente. La lines de reyas representa Ia imagen de espejo dela representacién para0< w < « (oe0- cidn 11.6 propiedad 2). Luego esto cons- tituye Ia repretentacién polar para —s acd. ‘aumento de FACUCTAD DE. TECNOLOGIA BIBLIOTECA24 ANALISIS DE NYQUIST [cap. 1 La havECTORIA DE NYQUIsT 11.39. Probar que el semicirculo infinito formado por la porcién def de la trayectoria de Ny- quist, se proyecta en el origen P(s) = 0 en el plano P(s) para todas las funciones de trasferencia de la forma K Pe) = —*— Tern donde n > 0, K es una constante y —p, es cualquier polo finito Pact n> 0, Hm Peon) = Pol = im |X — ” |B ers po = im : ° Tileerm “|e in| Puesto que | P(# | 5 0, entonces claramente | P(~ )} = 0. 11.40, Probar que el semicirculo infinito formado por la porcién def de la trayectoria de Ny- quist, se proyecta en el origen P(s) = 0 en el plano P(s) para todas las funciones de trasferencia de la forma a KT} +s) ete donde m 0 ra en le figura 11-18. Fig. 114 Puesto que no hay polos sobre el gje js, el paso 2 de In seccién 11.8 indice que la representacién polar de GH (a) da la imagen de la trayectoria ad (y por tanto Jad) en el plano GH(s). Hacienda + = jw para O 0- La trayectoria de Nyquist para este sistema tipo 1 es la misma que para el problema anter ia Od, 6 = ju, OK way 4 i —— j-90° ~ julio pOGet Ps) Vet HPD RD = lim GHljs) = [=90, Jim GHUw) = 0/-270° = 0 /+90° tan-! (o/ps) Puesto que el éngulo de fase cambia de signo a medida que o aumenta, In representacion cruza el ¢ real. Para valores intermedios de la frecuencia el Angulo de fase ¢ petmanece dentro del intervalo 80" < g < —Z10", Luego la representacién esth en el segundo y tercer cusdrantes. Una asintota de GH(js) para o— 0 se encuentra escribiendo GH (Gu) como una parte real més une parte imaginaria y tomando luego ol limite cuando w+ 0: ote) _ _ ites") FREE AD ~ Watt apa Luego Ia ines GH mon _ am” =o + pii/ptpl es una asintota de Ia representacign polar. GHGs) im GHGs) un trayectoria def se proyecta en el origen (véase el problems 11.89). La trayector de espejo de °F con respecto al eje real. La trayectoria 1a’ se deters ls propiedad de proyeccién conforme y teniendo en cuenta que un infinito en su trayectoria (véase el probleme 11.41). La representacién de establidad de Nyquist resul tante se muestra en la figura 11-17. nit Fig. 11-18 Bosquejar la representacién de estabilidad de Nyquist para GH(s) = 1/s° La trayectoria do Nyquist para este sistema tipo 2 es le misma que la del probleme anterior con la diferencia que ahora hay dos polos en el origen en lugar de uno. Para ad ana) = shy = am, tm GHGs) = ~ A", im CHG) = ofan La representacién polar claramente queda a lo largo del eje real negative, aumentando desde —= hasta 0 cuando w aumenta, La trayectoria def ae proyecta en el origen y la trayectoria ja se proyecta en dos semicirculos infinitos en el infinito (véase el problema 11.41). Puesto que la trayectoria de Nyquist da wueltas hacia Ia dereche en iy 2, también To hace la representacién de extabilided de Nyquist en y a' BI lugar resultante se muestra en la Ggurn 11-18car. 11 ANALISIS DE NYQU 217 , ; 1 11.46, Bosguejar la representacion de estabilidad de Nyquist para GH(s) = yb, p >0. uejar la rep iyquint para GH(6) = pg ya aecora de Nyquist pare ete sistema tipo 2 ot ln mama qu pra el problems anterior, Para i Puja +p) A a Leto = tant wae ‘ee lim GH(js) = ~ (180° dim GHGs) =. 0 /-270° Para 0 < w 0, A wi término o°7* representa un tempo de tetardo de T segundos en la trayectoria directa 0 en Ia de retroatimentacion, Por ejemplo, una gin del Mj de seule de al stem se puede representa por cstabilidad de Nyquist para 1/(s + 1) se dibujé en el ejemplo 11.8. Le repre- sentacion se modifica ifcluyendo el término e-? de In siguiente manera, Para la teayectoria ad, 1 GH) = <= Eten t/p)— Te, GHG tp Vea i) Bl limite de GH js) cuando o>» no ‘existe, Peo Jie |GHGu)| ~ Oy 1GH a) Im GH. ecrece en forma monstona cuando aumenta, El término del dngulo de fase ee) = tant (o/p) = To ira repetidamente alrededor del origen entre 0” y Por tanto, la espiral decreciente que comienza en (1/p) (0° y se acerca al origen en el SMAR. Lot Puntos donde ef lugar eruza el je real nega tivo se determinan haciendo ¢ = —1a7 = JRe GH 0 y lim GH(js) = © (180°, im GHlia) = 0 (180° La trayectoria Ze] xe proyeeta dentro del origen segin el problema 11.38 y F'g'Wa? es la imagen de es: peios de a'B'e'd’ con reapecto al ee real. La representacisn de estabilidad de Nyquist 11-20 muestra en la figura Bosquejar la representa p>0. La trayéetoria de Nyquist para este sistema tipo 1 es la trayectoria ad, om a WIE [ " et ~ Vr T donde se wade tant tant yw tan [22]. Ahora Jim GHije) = = L490° 1 ongyRe OVR) = Spee im GH(ja) = 0 /-90° Lego el lugar baia por ot primer cuadrante, cruza el ee real postivo hacia el cuarto cus ddrante y se dirige al origen desde un éngulo de wo La trayectoria df se proyecta dentro det origen y He se proyecta dentro de un semi. tireulo en el infinito. La representacién resul- tante se muestra en la figura adyacente CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST 11.51. Probar el criterio de estabilidad de Nyquist. [Ln ecuacién (11.1) establece que el némero de circunvalaciones Np en el SMAR del origen hecho por'un contorno cerrado P(s) en el plano P proyectado desde un contorno cerrado en el plano s es igual fal nimero de ceros Zy menos el mimero de polos Pp de P() encerrados por el contorno en el plano s: No = Z — Po. Esto se ha probado en el probleme 11.26 ‘Ahora, sea P(e) = 1-4 GH(s). Entonces el origen para 1 + GH) en el plano GHfesté en GH = 1, (véanse el ejemplo 11.6 y el problema 11.3). Luego, sea N ol nimero de circunvalaciones en el SMAR de este punto —1 + j0 = (—1, 0) y sea el contorno en el plano s Ia trayectoria de Nyquist definide en In secciGn 1L7. Entonces N = Z> — Ps, donde Z» y Ps es el nimero de polos y ceros de 1+ GH tencerrados por Ia trayectoria de Nyquist. Pp es también el mimero de polos encerrados de GH puesto que si GH = N/D, enténces 1+ GH = 1+ N/D= (D+ N)/D. Es decit, GH y 1+ GH tienen el mismo denominador. Se sabe por el capitulo 5 que un sistema de retroalimentacién es absolutamente estable sii los ceros el polinomio earacteratico 1 + GH (las raices de la ecuacién carecteristica 1+ GH = 0) extin en ol SPI, Zy = 0, Portanto N= —Py y-claramente Ps = 0.220 11.52. 4 11.53. ANALISIS DE NYQUIST ICAP. 1 Extender el criterio de estabilidad de Nyquist de tal manera que pueda aplicarse a una clase més amplia de sistemas lineales de la que se ha considerado en este capi- tule, El criterio hn sido extendido por C.A. Desoer (7} para incluir une gran clase de sistemas lineales causales (Gaicamente realizables) invariables con el tiempo. La siguiente declaracién es une modifieacién de esta generalizacién que se puede encontrar con su prueba en la referen Un criterio de estabilidad de Nyquist generalisado: Considéese el sistema lineal invariable con el tiempo deserto por el siguiente dia not oo) ote) Si g(t) satisface las condiciones dadas a continvacisn y si In representacién de estabilidad de Nyquist ‘de G(s) no encierra al punto (—1, 0), entonces el sistema es estable. Si el punto (1, 0) esth encerrado, ‘el sistema es inestable, 1. G(s) representa un elemento de un sistema lineal, causal © invariable con el tiempo. 2 La relacin entre entrada y salida para g(t) es Ho = lt fi nenaie ane donde c(t) os Ia respuesta de frecuencia del sistema g(t) y esta limitada pare todo £ & 0 y toda condicién inicial y tiende a un valor finito que depende de las condiciones ini ciales cuando ¢— 3. La respuesta Impuleo unidad 4(¢) ee a = k + 90} 0) donde k 2 0, u(t) es Ia funcién paso unided, g(t) es limitada © integr £20, ¥ g(t) +0 cuando t-- » + Estas condiciones se satisfacon muy a menudo en Tos sistemas fsicos descritos por ecuaciones dife- renciales ordinarias y parciales y ecuaciones de diferencia diferencia. La forma del diagrama en bloque de Inzo cerrado, dada anteriormente, no ¢= necesariamente reetrictiva. La mayoria de los sistemas de interés se pueden trasformar a esta configurscién, le para todo Suponer que la trayectoria de Nyquist para GH(s) aH ha sido modificada de tal manera que el polo en el origen esté encerrado como se muestra en la figura 11-21, ;Cémo modifica esto las aplicaciones del criterio de estabilidad de Nyquist? Fig. 11-21 Fig. 11-22 [La representacién polar permanece lo mismo pero la imagen de la trayectoria fa voltew hacia le icquierda en vex de hacia la derecha en i” y a' como en Ia trayectoria de Nyquist, La representacién de stabilidad de Nyquist esté dada por tanto por le figura 11-22. Claramente, N= —I. Pero puesto que ‘el polo de GH en el origen estd encerrado por Ia trayectoria de Nyquist, entonces P, = 1y Zy = N+ Py = —1+4 1 = 0. Por tanto el sistema es estab, La aplicacisn del criterio de estabilidad de Nyguist 10 depende de Ia trayectorin escogida en el planocap. 1 ANALISIS DE NYQUIST 221 11.54. {EI sistema del problema 11.42 es estable o inestable? I sombrear Ia regién hacia Ia derecha del contorno en la direccién prescrita da como resultado 1a figura 11.28. Es claro que N — 0. Bl panto (1, 0) no esté en la regién sombreada. Ahors, puesto que see oy pa > 0, entonces Po = 0. Por tanto N= —Py = 0, 0 Zy = N+ Py = 0 yl ssteme fos eatable a 11.55. {EI sistema del problema 11.43 es estable o inestable? ‘La rezin hacia In derecha del contorno se ha sombreado en Ia figura 11-24. El punto (—1; 0) no catd euternide'y Nw 0. Puesto que Po = 0, entonces Zy = Po + N~ 0 yl sistema es extale 11.56. Determinar la estabilidad del sistema del problema 11.44. ‘a regién hacia In derecha del contorno se ha sombreado en Ia figura 11-25. Si el punto (1, 0) se halla c le Rquierda del punto k, entonces N~ 0; si esté hacia In derecha, entonces N = 1. Puesto que pan'o, entonces, Z5 ~ 0 6 1. Lucgo el sistema es estable si el punto (—1, 0) estd hacia la iza 4.) punto b. El ponte k se puede determinar resolviendo para GH(js,), donde me = el = tant (og/py) — tant (Ps) dec te puede determinar ficilmente de esta ecucién cuando py y px han sido dados In GH Im GH 0) Fig. 11-28 Fig. 11-26 11.57. Determinar la estabilidad del sistema del problema 11.46. ‘La regién hacia In derecha del euntorno s@ ha sombreado en le figurs 11-26, Claramente, N = ty Oy % = 1+ 0~ 1 Lucgo el sistema es inestable para todo p > 0.222 ANALISIS DE NYQUIST leap. a1 11.58. Determinar la estabilidad del sistema del problema 11.47. La region hacie Ia derecha del contorno ee ha sombrendo: Bs claro que N > 0. Puesto que Po = 0, para p > 0, entonces N x —Py. Luego el sistema es inestable 1 i ESTABILIDAD RELATIVA i 11.59. Determinar, (a) la frecuencia de cruce de fase w,, (b) la frecuencia de cruce de ga- 1 nancia wi, (¢) el margen de ganancia, y (d) el margen de fase para el sistema del 4 problema 11.44 con p, = 1 y p; = 1/2. 4 (0) Hacienda w= oe tiene i ton) = v= me/2— tan-tey = tant oy = —e/2 — tan! [Sog/ld 26) i © 84,/ — 2u3) = tan (4/2) = ©. Luego wo, = VI7E = 0,101, eaaeeee nese onVek + 1} +028) (©) El margen de ganancia 1/JGH(jo)|_se determina ficitmente deta gr figura 11-27. También se plode caleular analiticamente: |GH(e)| — el margen de ganancia = 5/4, () De {GH(w)| = 1, se tene Low = 082 como se muestra en la 1007)| = 4/3; luego, Bi margen de fase se determina fécilmente de la gréfica 0 se puede hallar analiticamente: arg GHCjun) Lavego. ry ~ 180° “+ arg GH as) = —7,8". Como el margen de inestable Fg GH(j0,82) = ~90° — tan" (82) ~ tan-+ (1,64) = —187,8° os negativo, el sistema excap. 11) ANALISIS DE NYQUIST 223 Fig. 11-27 Fig. 11-28, 11.6 Determinar el margen de ganancia y el margen de fase para el sistema del problema 11.43 (GH = 1/5). La representacién de estebilidad de Nyquist de 1/s nunca cruza el eje real negativo como se ve cen le figura 11-28 Iyego el margen de ganancia es indefinido para este sistema, El margen de fase es oon = 90" CIRCULOS M Y N 11.61. Probar las ecuaciones (11.18) y (11.19) las cuales dan el radio y el centro respectiva- mente de un circulo M. etiv Sea G(x) = + jy. Entonces Mf Teach ambos lados y ordenando se tiene (== (cian) + = (tan) arse LH GetE)] + Para M = constante, estas ecuaciones son circulos de radios |M/(M*—1)| y centros en (—M?/(M?—1),0) aie Blevando al evadrado or | : 11.62. Probar la ecuacién (11.20). ‘La fancin de trasferencia G para el sistema de se 1 ¢ 1 fgundo orden cuya gréfica del flujo de sefles se muestra . 3 3 ve ls Hoes adycnte td daa por @ = ath ee mr 0 aE aFaS 7 ot = ao at \2 i+é Para encontrar w, s@ leva al méximo la expresion an: terior effoleg—w2)(-Ba) + Beate] _ [ola atl? + aay ao, VTE TP. Laego para 0.5 6 5 0707, dan = Zum = (aoa) at [a> aa = RT BH, with 11.63, Probar las ecuaciones (11.21) y (11.22) las cales dan el radio y el centro de un circu- lo N. Sea Glje) = x-+ jy. Bntonces Oe) _ Stata = Im C/RVie) y Ry = Oa N= Re(CiR\js) — tate4 224 cap. a1 ieee y festa es Ia ecuacién de un cireulo con radio VTE UZENF y centro 2N), a. 11.64. Encontrar M, y f para el sistema de retroalimenta a a(s+1) [La funcion de trasferencin general de lazo abierto para el sistema de segundo orden es Wet ie) = b= 08 y M, = VarvI=F) = pee, yn de unidad dado por G Problemas propuestos 11.65. Sea, = 2 y p= s enel sistema del problema 1148, {Este sistema es estable? 11.66, {EI sistema del problema: 1.49 es estable o inestable? 11.67, {EI sistema del problema 11.50 es estable o inesteble? Kot silete) Het pverP" oe Groner pete MP 11.68, Bosquejar In representacién polar para GH = £0B.> 0. 11.69. Bosquejar la representacién polar para GH 11.70. Encontrar la respuesta de frecuencia de lazo certado del sistema de retroalimentacién de unided des 10(@ +05) crite por @ = ‘oy vsado circulos My W. K( TTL, Bowgusar ln repretentacion polar para GH = SSN. tp,> 0 Kem 11.72, Bosquejar la reprosentactén de estabilidad de Nyquist para GH wer +4 juejar la representacin polar para Bean: PDO. 11.78, Bosquear la representacin polar para GH = FEET, ay, p> Bosquejar 7 cH ell o 11.74, Bosquelar Ia representacion polar para wi K 11.75, Bosquejar In representacién polar pera GH a> 0. Sete’ 11.76. Boaquejar In representacién polar pare GH = 11.277. Bosquejar ln representacién polar para GH = BeFeNe ra HM? (et2ne te) 11.78, Bosncar la representacén pola pare GH = geal For/> 0,AP. 11 ANALISIS DE NYQUIST 225 11.79, Bosquejar Ia representactin polar para GH = n> 0. BEF PIE T PD" tay Petey Pe)" 2.80. Boqueja la representacién polar para GH ym > 0. 11.81. Bosquejar la repretentacién polar para 11.82. Bosquelar la repretentacién polar para 11.88. Bosquejar Ia representacion polar pare. GH 11.84, Bosquejar Ia representacién polar para GH 11.85. Bosquejar Ia reprosentactén polar para GH n>o. = WFRe=P" Respuestas a los problemas propuestos 1165, $i 11.68, Tesable 11.67, Inwtable 11.68. 1169. Im GHGs) Re GHGs) 171, 172.Capitulo 12 Disefio de Nyquist 12.1 FILOSOFIA DEL DISENO El disefio por andlisis en el dominio de la frecuencia usando las téenicas de Nyquist se lle- va a cabo en Ia misma forma general que todos los otros métodos de disesio presentados en Gite libro: se introducen redes de compensacién apropiadas en la trayectoria directa y en la de retroalimentacién, y el comportamiento del sistema resultante se analiza luego. Eu este forma, la representacién polar se conforma y reconforma hasta que se satisfagan las especifi. éaciones sobre el trabajo que el sistema debe ejecutar. Puesto que la representacién polar es una gréfica de la funcién de trasferencia de lazo abierto GH Us), se pueden usar muchos tipos de redes de compensacidn tanto en la trayec toria directa, como en la de retroalimentacién que vienen a ser luego parte integrante de C 0 H. A menudo sélo un tipo de compensacién, o una combinacién de la compensacién en cas. cada y la compensacién en paralelo, se puede usar para satisfacer las especificaciones. En es, te capitulo se usa compensacién en cascada, pero con fines de ilustracién solamente. Debemos poner en claro que: (1) las técnicas de disefio de Nyquist se usan rara vez por si solas debido a que las representaciones de estabilidad de Nyquist son dificiles de generar en detalle y por consiguiente, se usan en general para complementar otros métodos, y (2) nin sin arreglo tinico de compensacién puede ser aplieable universalmente. 12.2. COMPENSACION DEL FACTOR DE GANANCIA En el capitulo 5 se indicé que un sistema de retroalimentacién inestable se puede estabi- lizar a veces, 0 un sistema estable se puede inestabilizar ajustando aproximadamente el fac. tor de ganancia K de GH(s). El método del lugar de raices de los capitulos 13 y 14, ilustra claramente este fendmeno. Pero también se incluye en las representaciones de estabilidad de Nyquist. Ejemplo 12.1. La siguiente representacién indica un sistema in stable cuando el factor de ganancia es Ki GH), Pak, > 0 Una reduccién suficionte en el factor de ganancia hasta Ks (Ke < Kj) estabiliza el sistema: 226CAP. 12) DISENO DE NYQUIST 27 CHO = Ter pNET PD Py = 0 Neo oc ck ‘Mis decrecimiento de K no alt la estabilidad Ejemplo 12.2. [La regin estable para el punto (1, 0) en Ia siguiente representacién se indica por la porcién sobre eee real ue contiene al rea no sombreada: 1m GH Si el punto (1, 0) eae en ln regién estable, un aumento 0 disminucién de K puede causar suficiente desplazamien- to en el eontorno GH, hacia la izquierda 6 derecha para estabilizar el sistema. Esto puede auceder debido « que parece una region sombreada (inestable) tanto a la derecha como a la inquierda de la regién no sombreads (esta ble). Este fendmeno se denomina estabilidad condicional. Aunque la estabilidad absoluta se puede alterar a menudo ajustando solamente el factor de ganancia, los otros criterios sobre el rendimiento, tales como aquellos relacionados a la et tabilidad relativa, generalmente implican compensadores adicionales. 12.3 COMPENSACION DEL FACTOR DE GANANCIA USANDO CIRCULOS M El factor de ganancia K de G(s) para un sistema de retroalimentacién de unidad se puede determinar para un maximo de resonancia especifico M,. El siguiente procedimiento ‘nos habilita para realizar esta tarea donde se dibuja la representacién polar sdlo una vez. Paso 1: Dibujar la representacién polar de G(js) para K = 1. Paso 2: Calular a ¥,, dado por 1 ve = sent(s) 2 Paso 3: Dibujar una linea radial AB a un éngulo ¥, por debajo del eje real negativo como se muestra en Ia figura 12-1,228, DISENO DE NYQUIST (CaP. 12 Fig. 124 Paso 4: Dibujar el circulo M, tangente tanto a G(je) como a la Kinea AB en C. Luego, dibujar una linea CD perpendicular al eje real como se muestra en el ejemplo de la representacién polar en la figura 12-2. Paso 5: Medir la longitud de la linea AD a lo largo del oje real. El factor de. ganancia K reque. ido para el M, especificado est dado por 1 Ky, = ——1____ r * ~ jongitud de ta linea AB oy) Si la representacién polar de G(s) para un factor de ganancia K’ diferente de K = 1, se halla disponible, no es necesario repetir esta representacin para K = 1. ‘Simplemente se api can los pasos 2 a 5 y se usa la siguiente f6rmula para el factor de ganancia necesario para lo, srar el M, especificado: 7 Ky = ——© _ > * Jongitud de la Tinea AD (2a) 124 COMPENSACION DE ADELANTO La funcién de trasferencia para una red de adelanto, presentada en el capitulo 6, ecuacién (6.2), es Im Paacans (is) Prac sto Prisamm= 248 donde a < 6. La representacién polar de Pasimo para 0S w < = se muestra en el diagrama adyacente. Fens yea (ai) 1.0) Re Padetunro Ge Para algunos sistemas en los cuales se aplica compensacién de adelanto, la escogencia apropiada del cero en —a y el polo.en —b permite un aumento en el factor de ganancia de lazo abierto K, proporcionando mayor exactitud (y a veces estabilidad), sin afectar adversa, mente el rendimiento bajo transitorios, Por otra parte, para un K dado, el rendimiento bajo transitorios puede mejorarse. En algunos casos, la respuesta al estado estacionario y al transi, torio se puede modificar favorablemente con compensacién de adelanto, La red de adelanto proporciona compensacién gracias a su propiedad de adelanto de fase en el intervalo bajo y medio de frecuencias y de su atenuacién despreciable a altas frecuencias, El intervalo bajo y medio de frecuencias se define como la vecindad de la frecuencia de reso, nancia w». Si se requiere un adelanto de fase considerable se pueden conectar en cascada va. rias redes de adelanto. La compensacién de adelanto generalmente aumenta el ancho de banda de un sistema, Bjemplo 12.9. [La representacién polar para. GH,(s) = KyPups > 0 POOF RD se da a continuacign, El sistema es estable y ef margen de fase ¢py os superior «45 grados. Para una apicaciénCAP. 12) DISENO DE NYQUIST 229 dada, by ex demasiado grande, causando un tiempo de retar do 7, superior al deseedo en Ia respuesta a transitorios del sistema, El error en ettado estacionario es también demasia fo grande. Es decir, la constante de error de velocidad Ke es demasiado pequedia para un factor 2 > 1, Este sistema se mo: difiearh por medio de una combinscién de compensacién del factor de ganancia, para satisfacer la especificacin en estado testacionario y de compensacién de adelanto de fase, para me- Im GHGs) jorar la respuesta a transitorios. Suponiendo His) = 1, la aad Re GH, (ia) cae eee ee est 1 = Ig leGHO = aig, ay | 7p tanto aK, = Poniendo Ks = AK, la funcién de trasferencia de lazo abierto viene a ser Ky Gi, = Jere PD BI sistema representado por GHz tiene Ia constante de velocidad deseada Ky, = Ky. Considérese qué le pasaria ‘8 Kea de GH, si se introdujera una red de adelanto. La red de adelanto funciona como un atemuador a bajas fre ccuencias, Bito es, Ke lim{e GH,(0)* Passans(@)l = Se < Ke 0) (91 = 5, puesto que a/b < 1, Por tanto, si se va a usar una red de adelanto para modificar Ia respuesta a transitorios, el factor de gonancia Ky de GH se debe incrementar \(b/a) veces con el fin de satisfacer Tos requerimientos en fatado estacionario. La parte del factor de ganancia de la compensacién total debe ser por tanto més grande que Ia ‘gue seria necesatia si s6lo se debe satistacer Ia especificacin del estado estacfonario. Luego, se modifica a GH, re: sultando AK y(b/a) Como suctde a menudo, el incrementar el factor de ganan- cia de una cantidad igual a A(b/a) voces inestabiliza fl sistem, como se muestra en las representaciones pola res adyacentes de GH (ju), GHls (is), y Glls Ge) ‘hora se incerta la red de compenatcén de aelanto 4 determinan aus sfecion. GHy vione a 9r AK b/ae+ 6) HEF DEF NETH Primero que todo lim[s GHs(0] ~ AKoy ex praca de due se han cumple ln epecifcacones en estado estacio Serio, Em fein, en ln repo dels uy ban frectenias fein oud — MGM ay panto Too FRNGOF PD a = GBs) GH, Luego el contorno GH (je) etsi coincide con el contorno GH, (ju) en el intervalo de las frecuencias muy bsjas, Bn la rogién de las frecuencias muy alts, a ila) Lemus gunae ToGo PGE Pa) Por tanto GH (je) easi coincide con GH (je) para frecuencias moy GHGs) Gligie) Bn el intervalo de las frecuencias medias, donde Ia propiedad de adelanto de fase de la red de adelanto altera bastante la caracteritica de fase de GHu(jix), el contorno GH, (js) se aleja de GHs(ju) y se dirige hacia el ugar de GH.Gu) a medida que w aumenta, Este efecto se comprende mejor si se ercribe GH (js) en la siguiente forma230 DISERO DE NYQUIST [car 2 [races] [88] GHA50) Prasuelie) = GHG) * Prana) (8) GH) Se op tate ell SVE G7 +, Oe) = tan Ne/a) ~ tan-'66/8), 2/8 < [Prana] dasiase heels ase ee conaulente, le red de adlanto modifica a Gils a) com igue! Cate OL Lemna, thle (comenzando en GHs(j=)), en el SCMAR hacia GH je) bide a ln fane pose to 7 Tiida potas eitena i=)" 8/a oh c bla. Sid = b/a, lon contornos GH Wo) ¥ GHi Go) coincden Ba el inervlo de las frecuencia intermedis, el efecto atenuante de Panna) somenta a medida que © tumenta fy on ara do fae relativamente pequto [La representacién polar resultante (con A = 6/2) y un diagrama en bloque del sistema completamente com: pensado estén dados por232 DISENO DE NYQUIST Im GHG.) 12.6. COMPENSACION DE ATRASO Y ADELANTO La funci6n de trasferencia para una red de atraso y adelanto, presentada en el capitulo 6 ecuacién (6.4), es Pu = dibs aa ab 0. Lave a> a presentacién polar de Py (ja) para 0 < ws © se muestra en la figura adyacente. La compensacién de atraso y adelanto tie- ne todas las ventajas de la compensacin de atraso y de la compensacién de adelanto y sola- mente un minimo de las caracteristicas inde- seables de éstas. El satisfacer las especifica- ciones de muchos sistemas es posible sin las complicaciones explicitas en el ancho de banda y las constantes de tiempo. = (8+ay(s+b,) (+ b\e+a:) Tm Paglia) faa (cap. 12 Re GHGs) 440) = Pago Re Pantie) No es fécil generalizar acerca de la aplicacién de la compensacién de atraso y adelanto 0 prescribir un método para su empleo, especialmente usando las técnicas de Nyquist. Pero Para fines de ilustracién, se puede describir la manera como altera las propiedades del sistema simple tipo 2, en el siguiente ejemplo. Bjemplo 125, [Un representacién de estabilided de Nyquist pera cH se muestra en la figura 12-4, Claro que el sis adelanto lo puede estabilizar puesto que el contorne para = w < Por a misma razén, la compensacién de atraso tambi x earl ene tema es inestable y ninguna eantided de compensacién de atraso y siempre est por encima del eje real negative. os inaplicable,CAP. 12] DISENO DE NYQUIST 233, Im GH pane “ends ot Fig tt Fig. 125 La compensacién de adelanto puede ser Ia apropiada para establizar el sistema como se muestra en Ia figura 12.5, Pero la eplicacién del sistema compensando puede exigir un ancho de benda més bajo que el que se puede obtener eon una red de adelante "Si se use une fe de adelanto y atraso para compensate sistema, la func de trasferencia de lazoabierto vino a ee ar CH = erp BND ¥ la representacién polar es FAcUITAD BE TEENOLOGIA BIBLIOTECA Bute sistema es condicionalmente estable si el punto (—1, 0) eae sobre el cj real en la regién no sombreada, Por medio de tanteos y experiencia, los parimettoe de Ia ed de atraso y adelanto se pueden escoger para que ocssionen ton buen trabajo, tanto en estado estacionario, como bajo transitorios, el cual serd ejecutado por el sistema previa: tmente inestable, Ademds, el ancho de banda seré mas pequefo que para el sistema con compensacién de adelanto. 12.7 OTROS METODOS DE COMPENSACION Hay muchas otras redes fisicas pricticas que se pueden usar para compensar sistemas de control por retroalimentacién. La representacién polar es itil para ilustrar la manera en que estas redes alteran la respuesta de frecuencia cuando la habilidad o el equipo para realizar representaciones polares se encuentra fécilmente disponible.DISERO DE NYQUIST (oa. 12 Problemas resueltos COMPENSACION DEL FACTOR DE GANANCIA 12.1, 12.2, 12.4, 12.5, Considerar la funcién de trasferencia de lazo abierto GH = representado por GH es estable o inestable? Hs inestable, La ecuacin caracteriatca se determina de 1-+ GH = 0 y estédada por «? + 3s — Puesto que no todos los coeficientes tienen el mismo signo, el sistema es inestable (véuse el probleme 5 Grey: Elsistema 6. . Determinar el valor minimo del factor de ganancia requerido para estabilizar el sistema del problema anterior. ; x GH ee puede eeribir como GH = Gergy. Entonces la ecuncin earacteristica es s+ 36 + 24+ K=O y la tabla de Routh (véase la seccidn 5.5) 0s efor etm ons ° # | etm Luego el valor minimo del factor de ganancia es K = —2+ «, donde « es cualquier nimero positive equefo. La solucién del problema anterior establece que el sistema de los problemas 12.1 y 12.2 es estable para todo K > —2. Bosquejar representaciones polares para es: te sistema, superpuestas sobre el mismo eje de coordenadas, pa- ra Ki = —3y Kz = —1. (Qué comentarios generales puede ha- cer acerca de la respuesta al es. tado transitorio del sistema esta- ble? Suponer que se trata de un sistema de retroalimentacién de unidad, Las representaciones polares reque rides oe muestran en la figura 12-6. EL circulo M tangente a la representacin polar para K = —1, tiene un radio in finito; luego M, = 1, Esto significa que el sobrepaso es cero (no hay aabrepaso) y ‘que el sistema estd o bien, eriticamente amortiguade, 0, sobreamortiguado. Im GHG.) 4Llega a ser el sistema representado por la ecuacién caracteristica s° + 9s? + 36-4 1-4 K = 0 condicionalmente estable? ,Por qué? Si. Bl intervato del factor de gannci para obtener establidad en este sistema se determin en el tiemple 83 como —1 < K < 8. Puesto que ambos limits an finitos, un aumento del factor de ganance Por encima de 8, 0 una disminucién por debajo de —1,inestabiliza el sistema Determinar el factor de ganancia K de un sistema de retroalimentacién de unidad, 7 ‘ K cuya funcién de trasferencia de lazo abierto estd dada por G = wriery Pe ue méximo de resonancia especificado por M, = 2. De ta ecuacién (121) ae tiene ¥, = sen-'()) = a0. La linen AB dibujada a un éngulo de 3° Bor debajo del eje real nepativo se muestra en la figura 12-7 la cuales una réplica de la figure 128 pera Ke =.CAP. 12] DISENO DE NYQUIST 235, Fig 12-7 El circulo representado por M, = 2.s¢ ha dibujado tangente tanto a AB como In representacién polar pe ta K = —1. Usando la escala de esta representacién polar, 1a linea AD tiene une longitud igual a 0.76. Por tanto, la ecuacién (12.3) da el resultado eek > longitud de O76 ise ‘También es posible encontrar wn valor positiva de ganancia pera M, ~ 2. partir de una representacién polar de G(s) para cuslquier valor positivo de K. La representacién polar para = 1s le misma que en Ta figura 12-7 pero eon un giro de 180° DIFERENTES METODOS DE COMPENSACION 12.6, {Qué clase de compensacién es posible para un sistema cuya representacién polar esté dada por la figura 12-87 ‘Las compensaciones de adelanto, de atraso y adelanto y del factor de ganancia son capaces de estabi linar el sistema y de mejorar Is estabilidad relativa Im GHG.) Fig. 129 12.7. Considerar el sistema de retroalimentacién de unidad cuya funcién de trasferencia de azo abierto esta dada por {Cémo se afectaria el rendimiento en el estado transitorio y estacionario al incluir un lazo menor de retroalimentacién con una funcién de trasferencia Kzs(Kz > 0), como se muestra en el diagrama en bloque de la figura 12-97[ 236 DISENO DE NYQUIST (CAP. 12 Combinando los bloques en el lazo interior se pro. ( ‘duce un nuevo sistema de retroalimentacién de unidad Hi ‘on una funcién de trasferencia de lazo abiert, ie Las rpresentaciones pores para y G's bosautjan en Ja figure 12:10 El margen de fase es desde luego mayor para el sistema de retroslimentacién de doble lazo G’.. Lucgo 1 sobrepaso maximo es més pequelin ola razdn de lamortiguacién es més grande y la respuesta torios e8 superior, comparados con los del sistema sin compensscién. Sin embargo, el rendimiento en estado : festacionario es, en general, ligeramente inferior. Para ‘una entrada con paso unidad, el error en estado estacio. transi nario es cero, como para cualquier sistema tipo 1. Pero €l error en estado estacionario para una entrada con : i Tampa unidad es més grande (véanse las ecuaciones Fig. 1240 (9.4) y (95)). El método de compensacin ilustrado en ‘este problema se denomina retroalimentacién derivada Determinar un tipo de compensador que produciré un margen de fase aproximadamen- te de 45° cuando se afiade a los componentes del sistema. fijo, definido por ot SF 526764) puesta a las altas frecuencias del sistema compen- isma que para el sistema sin compensacién, [La representacién polar para GH se bosquefa fen Ia figura 12-11, Esté muy préxima al eje ima. Im GHG. inario negativo para casi todos lox valores de w. EI margen de fase es casi de 9 y tanto un ‘aumento en el factor de ganancia, como un com ppensador de atraso, son capaces de satisfacer loa ‘equisitos del margen de fase. Pero puesto que la ted de atraso se puede disefiar para proveer atenua. cién eo las altas frecuencias y atraso en el interva lo de las bajas frecuencias, una combinecién de los dos métodos seria ideal y suficiente (véase ef ciemplo 12.4) como se muestta en la figura 12-11 Desde luego que Ia combinacién del compensador de atraso y del factor de ganancia no es necesaria Da satisfacer los requisitos de disefo. Existe pro- bablemente un nimero infinito de redes o funcio. nes de trasferencia eapaces de satifacer estas espe. cificaciones, Por otra parte es conveniente una red de atraso con amplificador debido a su estanda. Fig. 12-11 aacién, disponibilidad y facilided de sintesis, | GH = Un requisito adicional es que la resy sado sea aproximadamente la 12.9. Eshozar el diseito de un servomecanismo eapaz de seguir una entrada de velocidad cons- tante con un error de cero en estado estacionario y aproximadamente un 25%, de so. a nsitori janta fija esté dada por of brepaso maximo en el estado transitorio, La planta fija esta dada por Gy wen:CAP. 12] 12.10. 12.11, DISENO DE NYQUIST 237 toque el margen de fae del sistema inestable es negativo y un 25% de sobrepaso es equivalente aun margen de fase de + 45°. La mayoria de redes de adelanto tienen un adelanto de fase méximo aproximadamen: te de Ot" (véase la figura 16-2). Los detalles del resto de este diselo son muy tediosos por medio de los mé todos del andlisis de Nyquist, debido a que la representacién polar se debe dibujar con cierto detalle varias veces antes de que se Megue a una solucién satisfactoria; a no ser, desde luego, que el disefador sea muy afor tunado 0 bastante hébil, © que disponga de una méquina que le haga el trabajo. Esto problema se puede retolver con més facilidad usando los métados de disefo introdvcidos en los capitulos siguientes. Como préxima referencia, cada una de Ins dos redes de compensacin de adelanto pue de tener una funcion de trasferencia aproximadamente de Paisune = (6+ 3)/(t-+ 20) a fin de satisfocer las especificaciones. Si el méximo error de aceleracin en estado estacionario también se especifica, se neve sitard un preamplificador con les redes de adelanto. Por ejemplo, si Ky = 50, entonces un preampliicador de ganancia igual a 5(20/3)? ea necesario. Este preamplificador ae debe colocar entre las dos redes de adelanto con el fin de prevenir efectos de recargue (véase In seccién 8.7) Esbozar el disefio de un sistema de retroalimentacién de unidad con una planta dada por a 2000, 2 ale + 5)(s +10) y las siguientes especificaciones sobre el trabajo que se va ejecutar: 1) bru 45° (2) Ky = 50 (3) El ancho de banda BW del sistema compensado debe ser aproximadamente igual pero no muy superior al del sistema sin compensacidn, debido a que se presentan perturbaciones de alta frecuencia con condiciones normales de funcionamiento. (4) El sistema compensado no debe responder tardiamente; esto significa que la cons. tante de tiempo predominante del sistema r se debe mantener aproximadamen te al mismo valor que para el sistema sin compensacién. Un cétculo simple muestra claramente que el sistema sin compensacién es inestable (v. gr, prueba de Routh). Por tanto, la compensecién es necesaris. Pero debido a la exigencia de las expecificaciones, un di sefo detallado de este sistema usando las técnicas de Nyquist requiere demasiado esfuerzo, Las téenicas 4e los proximos capitulos feciliten una solucién mucho més simple, Un andlisis un poco habil del plantes miento del problema indicard, sin embargo, l tipo de compensacién requerido. Para Gs, Ky = limsGz (6) = 40. Por tanto, para satisfacer la especifcacién (2) se requiere une compensacion de ganancia de 5/4. Pero un aumento de ganancis hace que ol sistems sea més inestable. Lego se requiere compensacién adicional. La compensacién de adelanto no es probablemente adecuada Aebido a (3), y la compensacién de atraso no es posible debido a (4). Luego parece que la red de atraso y ‘adelanto més un amplificador, posiblemente satisfaga todos los criteri. La porcidn de atraso de la red de atraso y adelanto satisfard Ia especificacién () y la porcién de adelanto satisfard las especificaciones wy @. {Qué efecto se produce sobre la representacién polar del sistema fers Uf (s+p) donde msn, 0< 4, < ©, 0< p, < =, cuando se incluyen en GH, k polos finitos diferentes de cero ademés de los n polos originales? GH = Para las bajas freeuencias la represen cid polar se modifica solamente en magnitud, puesto que lim GH = lim lim GH238 DISENO DE NYQUIST (car. 2 las altasfreevencing, el aiadir k polos reduce el éngulo de fase de GH de hy /2 radianes puesto que an. [3 men(G) - Sm (eee ee 2 ee eee lim arg GH'(js) ~ Por tanto, 1a porcién de Ia representacién polar que est cerca del origen se gi ‘cuando se aiaden h polos. 1] SMAR de hx /2 grados Problemas propuestos 12:12, Determinar un valor positivo del factor de ganancia K euando M, = 2, para el sistema del problema 12.5. 12.13, Probar la ecuscin (12.1) 12.14, Probar las ecuaciones (122) y (123) 12.15. ised un compe efinido por GH dor que proporcionard un margen de fase aproximadamente de 45° a Were Te” pera el sistema 12.16. Disefar un compensador que proporcionaré un margen de fase casi de 40° y una conatante de velocidad 4108 Ky 40 para el sistema definido por GH = _—S210° 12.17. {Qué clase de compensacién se puede usar para que se obteng 4x10 tema definido por GH = st 1% a un sobrepaso méximo de 20% para el sis 12.18. Mostrar que al afadir & ceros finitos, numéricamente diferentes de cero, el sistema del problema 12.11, sira la porcién de las altas frecuencias de le representaciGn polar de kr /2radianes en el SCMAR. Respuestas a los problemas propuestos 1212, K-32 +20 #120 1218 Pram 222, no gine pnamplifender 12.18. Prasano 12.17. Compensacién de atraso y adelanto y probablemente compensacién del factor de ganancia Se. gees 7 |Capitulo 13 » Anilisis del lugar de raices 13.1 INTRODUCCION En los capftulos 4 y 6 se mostré que los polos de una funcién de trasferencia se pueden representar grificamente en el plano s por medio de un mapa de polos y ceros. En este capi- tulo se presenta un método analitico para mostrar la localizacién de los polos de una funcién de trasferencia de lazo cerrado, G i+GH como una funcién del factor de ganancia K (véase seccién 6.2) de la funcién de trasferencia de lazo abierto GH. Este método llamado andlisis del lugar de raices, requiere que solamen- te se conozca la localizacién de los polos y ceros de GH y no requiere que el polinomio carac- teristico sea factorizado, Las técnicas del lugar de raices permiten cémputos exactos de la respuesta en el domi- nio del tiempo ademas de jproporcionar informacién fécilmente disponible de la respuesta de frecuencia, 18 2 VARIACION DE LOS POLOS DEL SISTEMA DE LAZO CERRADO: EL LUGAR DE RAICES Considérese el sistema de control por retroalimenta- cién en forma candnica dado en la figura 13-1. La funcién de trasferencia de este sistema de lazo cerrado es Gk R ~ ¥GH) La funcién de trasferencia de lazo"abierto GH se puede re- presentar por = ENG) _ Ken + om-as™t4 ++ +09 ee le ee rete donde N() y D(s) son los polinomion finitos en la variable compleja s, m Sn, y K ex fac. tor de ganancia de lazo abierto. La funcién de trasferencia de lazo cerrado viene entonces a ser c G GD R ~ T+KN/D ~ D+KN Los polos de lazo cerrado son las raices de la ecuacién caracteristica Da) + KN) = 0 { (3.1) En general la localizacién de estas raices en el plano s cambia a medida que se varia el factor de ganancia en lazo abierto K. Bl lugar de estas raices representado en el plano s como una funcién de K se llama el lugar de raices. Para K igual a cero, las raices de (13.1) son las raices del polinomio D(s) y son los mismos polos de la funcién de trasferencia de lazo abierto GH. Si K se vuelve muy grande, las raices tienden hacia las del polinomio V(s), que son los ceros en lazo abierto. Luego a medida que K aumenta desde cero hasta infinito, los lugares de los polos de lazo cerrado se originan en los polos de lazo abierto y contintian hacia los ceros de lazo abierto, donde termina, + 239| 240 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES tear. 13 Bjomplo 13.1. Considérese la funcién de trasferencia de lazo abierto, = EN@) _ Ke+i) _ Kie+1) CH= De) = eee > OER funcin de trasferencia de lazo cerrado es ¢ K+) RO Fee KOT ‘Los polos de azo cerrado de ete sistema se determinan ficilmente fectorizando el polinomio del denominador, 4 = 40+m + VIF ER 4) = -40+K) ~ VIF PR BB lugar de estas raices representado como funcién de K (para K > 0) se muestra en el plano s en la figura 13.2. Como se puede observar en la figura, exe lager de ices tiene dos ramav: Una paraun polo de lazo ex. rrado que se extiende desde el polo de laco abierto en el igen basta el cero de azo abana en i. la otra deo, de el polo de lazo abierto en —2 hasta el cero de lavo abieno en —=. En el ejemplo anterior, el lugar de raices se construye factorizando el polinomio del deno- minador de la funcién de trasferencia del sistema de lazo cerrado. En las siguientes secciones se describen técnicas que permiten la construccién de los lugares de raices sin necesidad de factorizacién. Para H = 1, Fig. 18-2 18.3. CRITERIOS DE ANGULO ¥ MAGNITUD Para que una rama de un lugar de raices pase por un punto particular s, en el plano s, es necesario que s sea una raiz de la ecuaci6n caracteristica (13.1) para algin valor real de K- baad Ds) + KN) = 0 (13.2) ©, lo que es equivalente, G(s) = KN) _ _, (133) Deed Por tanto, el niimero complejo GH (si) debe tener un ngulo de fase de 180° + 3607, donde es un entero arbitrario. Asi se obtiene el criterio del dngulo arg GH (si) = 180° + 360P = (2t+ Ir radianes, = 0,41,£2, (13.49) lo cual también se puede escribir como ‘N(sy (2l+ 1)« radianes para K> 0 n) 1,22,., ore 53] 2tx radianes para K< 0 oes Para que s1 sea un polo del sistema de lazo cerrado, es decir, que esté sobre el lugar de zaices, es necesario que la ecuacién (13.3) sea satisfecha en lo que respecta a la magnitud ade nds del angulo de fase. Esto es, K debe tener el valor particular que satisfage el criterio de magnitud: |GH(s.)| = 1, 0 Dia) (13.5) El éngulo y magnitud de GH(), en cualquier punto del plano s, se pueden determinar leamente como se ha descrito en las secciones 4.11 y 6.5. De esta manera, es posible cons. el lugar de raices por medio de un procedimiento de tanteos sobre puntos en el plano Esto es, el lugar de raices se dibuja por todos los puntos que satisfacen el eriterio del angulo (ecuacién (15.4)) y el eriterio de magnitud se usa para determinar los valores de K sobre puntos a lo largo de los lugares. Este procedimiento de construceién se simplitica considera, blemente usando ciertas simplificaciones o reglas de construccién como se describe en las » guientes secciones, ae oeCAP. 13} ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 241 13.4. NUMERO DE LUGARES ° El numero de lugares, es decir, el ntimero de ramas del lugar de raices es igual al namero de polos de la funcién de trasferencia de lazo abierto GH. Biewole 122, Te olde ated ne tis Git = HIB snp, Rr tan hay i ges ern tes en Ia representacién del lugar de Ine races 13.5 LUGARES EN EL EJE REAL Las secciones del lugar de raices que quedan sobre el eje real en el plano s se determinan contando el nimero total de polos y ceros finitos de GH hacia la derecha de los puntos de in- terés. La siguiente regla depende de si el factor de ganancia en lazo abierto K es positivo 0 inegativo. Regla para K> 0 Hay puntos del lugar de rafces sobre el eje real que quedan hacia I ro impar de polos ¥ ceros finitos. Regla para K< 0 Hay puntos del lugar de rafces sobre el eje real que quedan hacia la izquierda de un nime- 10 par de polos y ceros finitos. Si ningin punto sobre el eje real queda a la izquierda de un némero impar de polos y ce- 108 finitos, entonces ninguna porcién del lugar de rafces para K > 0 queda sobre el eje real. Un planteamiento similar es verdadero para K < 0. Ejemplo 13.8. Considérese el mapa de polos y ceros de una funcién de trasferencia de lato abierto GH que se muestra en Ia figura 13-3. Puesto que todos los puntos sobre el eje real entre Oy —1y entre —1y —2 quodan ala igquierda de un ‘nimero impar de polos y ceros finitos, estos puntos estén sobre el lugar de raices para K > 0. La porcién del ee real entre —= y —4 est a [a inquierda de un mimero impar de polos y ceros finitos; luego estos puntos estén tam- bidn sobre el lugar de raices para K > 0. Todas las porciones del lugar de ralces pera K > 0 sobre el eje veal se ilustean en la figura 13-4. Todas las porciones restantes del eje real, es decir, entre —2 y —4 y entre 0 e © estén sobre el lugar de las raices para K'< 0. izquierda de un nome- Fig. 18-3 13.6 ASINTOTAS En las distancias alejadas del origen en el plano s, las ramas de un lugar de raices tien- den hacia un conjunto de asintotas en linea recta. Estas asintotas salen de un punto en el plano s sobre el eje real denominado el centro de asintotas 0. dado por Ba- 35 de G “am (13.6) donde —p, son los polos, —z, son los ceros, n es el niimero de polos y m el niimero de ceros de GH.242 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES lear. 13, Los angulos entre las asintotas y el eje real estén dados pot (E+ 1180 seados para K> 0 B= (3.7) p80 20180 srados para K< 0 para |= 0, 1,2, ...,n—m—1, Esto resulta en un namero de asintotas igual an—m. Bjemplo 13.4, ' centso de asintotas para GH = Kis+2) \ * owen on AS OH = a Puesto que n —m = $—1 ~ 2, hay dos asintotas. Los i ‘ngulos que éstas forman con el eje real son de 90" y 210" para K > 0, como se muestra en la figura 18.5. Fig. 135 13.7. PUNTOS DE SEPARACION Un punto de separacién ¢, es un punto sobre el eje teal donde dos o mas ramas del lugar de raices parten o Hegan al eje real. En la representacién del lugar de raices de la figura 13-6 se ilustran dos ramas que parten del eje real. Dos ramas que Hlegan al eje real se ilustran en la figura 13-7, is jo yo oe at Fig. 18-6 137 La localizacién del punto de separacién se puede determinar resolviendo la siguiente ecuacién para oy: +a (13.8) donde —p, y —2, son los polos y ceros respectivamente de GH. La solucién de esta ecuacién requiere la factorizacién de un polinomio en ¢, de orden (n+ m — 1), En consecuencia, el punto de separacién se puede determinar analiticamente con facilidad, solamente cuando GH es relativamente simple. Sin embargo, menudo se puede determinar una localizacién aproxi mada intuitivamente; entonces se puede usar un proceso iterativo para resolver la ecuacién con més exactitud (véase el problema 13.20). Bjemplo 135. Para determinar los puntos de separacién pare GH = para Fj te debe resolver Ia siguiente eunciéa (5+ Woy #2) + (oy +2) + anloy +1) = 0CAP. 13) ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 243 Ite reduce a Se# + Gey + 2= 0 cuyas 0,423, —1,871. . Aplicando la regla dl ej real de la secci6n 13.5 pa- K-> 0 50 indica que existen ramas del Iugar de raices tre cero y—1 y entre —= y —2. Por tanto, la raiz en 0,423 es un punto de separscién, como se muestra en Ja figura 18.8. El valor ¢, = —1,677 representa un punto do separacién sobre el lugar de raices para valores nea. tivor de K puesto que la porcién del eje entre —1 y —2 std sobre el lager de raices para K Fig.184 13.8 ANGULOS DE PARTIDA Y LLEGADA El angulo de partida del lugar de raices desde un polo complejo esté dado por O» = 180° + arg GH" "3.9 donde arg GH" es el angulo de fase de GH calculado en el polo complejo pero ignorando la con- tribucién de ese polo particular. Una técnica simple para determinar arg GH’ se presenta en la seccién 13.9. . Ejemplo 13.6. . Considérese la funcién de trasferencia de lazo abierto = K+) GH = Gritmerinn? > Bi éngulo de partida del lugar de raices desde el polo complejo en s = —1+ j se determina como sigue: El dngulo de GH a pra s = —1-+ j, ignorando la contsbucién del polo en s = TT J, es de 45". Por tanto, el éngulo de partid fy = 180° — 45° = 195° 4 se iustea en le figura 184. Fig. 104 El éngulo de legada del lugar de rafces en un cero complejo esté dado por 0, = 180° —argGH" * (13.10) donde arg GH" es el dngulo de fase de GH en el cero complejo, ignorando él efecto de ese cero, Una técnica simple para determinar a arg GH" se da en la seccién 13.9. Kjemplo 13.7. CConsidérese Ia funcién de trasferencia de lazo abierto Ko+i GH = EE ngulo de Hegada del lugar de raices para el cero complejo f= j 8 y= 180 — (48) = 225" como ve muestra la figura 13-10. Fig. 13.10 13.9 LA ESPIRULA Un dispositive mecénico llamado la espirulas fue desarrollado por Walter Evans para ayu- dar en la construccién de las representaciones del lugar de raices. La espirula se puede usar pa- ra determinar el éngulo y magnitud de una funcién de trasferencia en cualquier punto en el plano s de un mapa de polos y ceros de la funcidn de trasferencia. + The Spirule Co, 9728 Fi Venado, Whittier, Calif.244 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES ICAP. 13 i Bl dngulo de GH(s»), donde w es cualquier punto especifico en el plano s, se determina } como sigue. | La operacién se comienza fijando el disco de tal manera que la flecha en O° sobre el disco 1 auede alineada con la flecha R sobre el brazo, La contribucién en fase a GH (so) debide nn ide sero se determina colocando primero el centro del disco en s orientando el breve de tal wan era que la linea 2 sea horizontal (paralela al eje real) como se muestra en la Tigers Is 1 Bait re et mtimero sobre el disco al cual apunta la flecha R es el dngulo con el ecal ol cee contribuye @ arg GH(). Al devolver el brazo hacia la horizontal, permitionda que el disco ade nice T#z® Como se muestra en la figura 13-13, la contribucién de otros polory cern ce puede aiiadir a este éngulo. je =o) 8 Fig. 18.13 Fig. 1344 Para medir y aftadir el éngulo con el cual un polo contribuye, se giran conjuntamente el brazo ie ¥ el disco hasta que la Iinea R pase por el polo (véa. se la figura 13-14). El indice se usa entonces para fijar el disco mientras que el brazo se gira hacia atrés hasta dejarlo horizontal como se muestra en la figura 13-15. En esta forma, el éngulo al que contribuye el polo se sustrae del éngulo sobre el = disco indicado por la flecha R. Repitiendo las rotaciones del brazo para todos los polos y ceros finitos de GH, se puede determi. Fig. 1845 nar el dngulo de fase total de GH(so) y leerse di. Fectamente sobre el disco, indicado por ia flecha R. Sil angulo de fase total medido satistace el eriterio del Angulo, (ecuacién (13 4b)), enton- te debe ewogee yumt® gue #@ prueba so estd sobre el lugar de raices. Si este no ea el sure se debe escoger un nuevo punto de prueba y repetir el procedimiento ae la espirula ‘a espirula se puede usar pata determinar la magnitud de Ns»)/Digo) de la si guiente manera y teniendo en cuenta queCAP. 151 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 245 KN N(e0) _ (80 +21)(80-+22)---(80+ 2m) “DY Des) ~ (Go PiNlGoF Ps) (Go + Pe) El brazo y el disco se orientan inicialmente con la flecha R enfrentada a la flecha de 0° sobre el disco y con el punto pivote en so. El brazo y el disco se giran primero conjunta- ~ ‘mente hasta que la Iinea R pase por un cero como se muestra en la figura 13-16. Fig. 13.46 Fig. 18.7 GH= Entonces el disco se mantiene fijo mientras que el brazo se gira hasta que la curva S sobre el brazo pase por el cero (véase la figura 13-17). Repitiendo este procedimiento se asegura que el efecto de otros ceros sea tomado en consideracién. La contribueién de un polo a |.N(s0)/D(so)| se determina girando conjuntamente el brazo y el disco hasta que la curva S pase por el polo (véase la figura 13-18) Fig. 1818 LLuego, se mantiene fijo al disco, y el brazo se gira hasta que la linea R pase por el polo como se muestra en la figura 13-19, Este procedimiento se repite para cada polo de GH. ‘Cuando todos los polos y ceros se han tomado en consideracién, la magnitud de N(G0)/D(so) se lee sobre la escala de un cuarto de circulo en el brazo de la espirula, por medio de la flecha cuya indicacién caiga sobre el intervalo de la escala. El niimero al lado de la flecha: x1, *10, 0 X0,1, es un factor de multiplicacién para el mimero leido sobre la escala. Si la escala que se usa para el plano s no es la misma escala que queda sobre la parte superior del brazo de la espirula, el nimero leido en la escala se debe multiplicar por un factor de escala adicional, El factor apropiado es yen donde JJ es el mimero de unidades de Ia escala del plano s que corresponde a una unidad de ta eseala en la parte superior del brazo de la espirula, m es el mimero total de ceros finitos de GH y nes el mimero total de polos finitos de GH. Para determinar el inverso de |N(so)/D(sa)|, se usa el mismo procedimiento anterior, pero invirtiendo el desempefio de los polos y ceros.oh 246 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES (CAP. 13, 13.10 CONSTRUCCION DEL LUGAR DE RAICES Una representacién del lugar de raices se puede bosquejar fécilmente y con exactitud usando las reglas de construccién de las secciones 13.4 a 13.8 y la espirula descrita en la sée- in 13.9. Un procedimiento eficiente es el siguiente: Primero se determinan las porciones del lugar de raices sobre el eje real. Lueg® se calculan el centro y los dngulos de las asintotas y se dibujan éstas sobre la representacién. Después se determinan los angulos de partida y llegada en los polos y ceros complejos (si hay algunos) y se indican sobre la representacién. En seguida se hace un esbozo répido de las ramas del lugar de raices de tal manera que cada rama del lugar termine en un cero o tienda a infinito a lo largo de una de las asintotas. La exactitud de este iltimo paso se debe mejorar a medida que se adquiere experiencia, La exactitud de la representacién se puede mejorar aplicando el criterio del éngulo en la vecindad de las localizaciones encontradas de las ramas. También se puede aplicar la regla de la seccién 13.7 para determinar la localizacién exacta de los puntos de separacién. El criterio de magnitud de la seccién 13.3 se usa para determinar los valores de K a lo largo de las ramas del lugar de raices. En esta tarea se puede emplear la espirula. Puesto que los polos complejos del sistema deben aparecer en pares de conjugados com- plejos (suponiendo coeficientes reales para los polinomios del numerador y del denominador de GH), entonces el lugar de raices es simétrico respecto al eje real. Luego es suficiente repre- sentar solamente la mitad superior del lugar de raices. Sin embargo, debe recordarse que al hacer esto, las partes inferiores de los polos y ceros complejos de lazo abierto se deben incluir al aplicar los criterios de magnitud y éngulo, A menudo, con fines de anélisis 0 disefio, se requiere una representacién exacta del lugar de raices solamente en ciertas regiones del plano s, En este caso, Jos criterios de magnitud y 4ngulo se pueden aplicar solamente en esas regiones de interés después que se haya establecido con un esbozo ripido la forma general de la representacién. Ejemplo 13.8. BI lugar de races para el sistema de lazo cerrado cuya funeién de trasfrengia de lazo abierto es en RC “ GH = erpaTa’ K>o se construye como sigue, Aplicando la regla de la seceién 185, las poiciones del eje real entre Oy —2 y entre —4 y ju == estén sobre el ger de raices para K > 0, El centro de asintotas se determine con la ecuacién (136) como oe = —(2+ 4/3 = —2, y hay tres asintotas localizadas fen dngulos de 8~ 60°, 180° y 300", 22> Puesto que dos ramas del lugar de raices para K> 0 2 dquedan sobre el ee real entre 0 y —2, existe un punto de separacién en esa porcién del ee real, Lucgo el luger de races para K > 0 se puede bosquejarestableciendo Ia loali- zacién del punto de separacién y continuando las ramas del lugar de raices hasta las asintotas como se muestra en Ja figura 13-20. Para mejorar Ia exactitud de esta represen tacién la localizacién exacta del punto de separacién se determina con Ia ecuacién (12.8) > ee a\ ii 1 ° art Fe ee . . lo cual se simplifiea a 2e$-+ 124 + 8 = apropiada de esta ecuacisn ex oy — 0,84. BB criterio de dngulo se aplica a Tos puntos en Ia vecindad del lugar de raices aproximado para mejorar la ‘exacttud de le localizacién de las ramas en la parte compleja del plano s; el eriterio de magnitud se uca pare Aeterminar los valores de K a to largo del lugar de raices. La representacién resultante del lugar de raices pera K'> 0 se muestra en la figuea 13-21 EL lugar de raices para K< 0 se construye de una manera similar. “En este caso, sin embargo, las por- ciones dal eje real entre 0 ¢ « y entre —2 y—4 quedan sobre el lugar de raices; el punto de separaciéa se localiza La solucién ‘ ‘ r ‘CAP. 131 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 27 Sx Cas Yas ant anon dnguon dO, 20" y 240", tg de aes pre <0 48 mua on I tae xox ———EEEE Fig. 18-21 Roa Fig. 13-22 13.11 LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE LAZO CERRADO Y LA RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO La funcién de trasferencia de lazo cerrado C/R se determina fécilmente de la repre- sentacién del lugar de raices para un valor especificado del factor de ganancia de lazo abier- to, K. A partir de esto, la respuesta en el dominio del tiempo c(t) se puede determinar para una entrada dada r(t), por medio de la inversin de C(s) Considérese la funcién de trasferencia de lazo cerrado C/R para el sistema de retro- alimentacidn (negativa) de unidad en forma candnica ¢ G Rea ico La funciones de trasferencia de lazo abierto que sean expresiones algebraicas racionales se pueden escribir como (13.11)248 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES. (CAP. 19 KN) _ K(s +2) +1)---(8+2n) 6 = “Dey = erpiern) er Py. ee donde —z, son los ceros, —p, son los polos de G, m “etal@ta) era) donde —a, denota los n polos del lazo cerrado. La localizacién de estos polos se determina directamente de la representacién del lugar de raices para un valor especificado de la ganan cia del lazo abierto K. Bjemplo 129. Consdérese et sistema cuya fancin de trasferencia dle tao abieno eo = Kut» @= Gia Koo La representacin del lugar de races se muestra en la figure 18-28 rion valores dl factor de ganancia K se mues tran en punton sabre los lgnes indicndos por pequee trigulos Estos puntos son los polos de lace cerrade correspondientes on valores especfcades de K. Para K-= 2, ow polos de lazo cerado von ay = 24) 9 wae Enj, Por tanto ie ete Fig. 13-28 RB GFRETI=D Cuando el sistema no es de retroalimentacién de unidad, entonces c G $= nha us ’ ow = AN «a18) Los polos de lazo cerrado se pueden determinar directamente del lugar de races para un K dado pero los ceros de lazo cerrado no son iguales a los ceros de lazo abierto. Los ceros de lazo abierto se deben calcular separadamente eliminando fracciones en la ecuacién (13.14) Bjemplo 13.10. Considérese el sistema descrito por = Kle+2) a oa BO nash. on K>o C _ _Ke+net2) y RY tit Ke+d 1a representacion del lugar de raies para este ejemplo es la misma que para el ejemplo 13.9, Luego, para K ae 2+ jy a= 2). Por tanto ¢ RO GF2HNere—p 13.12 MARGENES DE GANANCIA Y DE FASE A PARTIR DEL LUGAR DE RAICES El margen de ganancia es el factor por el cual el valor de disefio del factor de ganancia K se puede multiplicar antes que el sistema de lazo cerrado se vuelva inestable. Este se puedeCAP. 13] ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 249 determiner a partir del lugar de raices usando la siguiente formula: valorde K enel cruce del eje imaginario valor de diseho de K ’ margen de ganancia = (13.16) Si el lugar de raices no cruza el eje jw, el margen de ganancia es infinito. Bjemplo 13.11. Considér Jos polos de Inzo cerrado (indicados por pequefs tridn El factor de ganancia en el cruce del ee ju et 64; ema de la figura 13:24. El valor de diteio para el factor de ganencia ex 8, Io cual produce los) que ve muestran en el lugar de raices de la figura 13-25, luego el margen de ganancia para este sistema es 64/8 = 8. Fig. 18.24 Fig 13-25 El margen de fase para un sistema de control por retroalimentacién también se puede determinar a partir del lugar de raices. En este caso es necesario encontrar el punto jui sobre el eje jw para el cual |GH(jw:)| = 1 para el valor de disefio de K; esto es e @ [DUje,)/NGe,)| = Keinio oe Generalmente es necesario usar un procedimiento de tanteos para localizar a jor. El margen de fase se calcula entonces a partir de arg GH(jw:) como n + = 180° + arg GH(je,) (13.17) tom Bjemplo 13.12. Para el sistema del ejemplo 13:11, |GH(jes)| = [8/(iar + 2)*| = 1 cuando ws = de GH(GO) es 0". El margen de fase es pues 180" 1 dngulo de fase Bjemplo 13.19. Considérese el sistema de Ia figura 12-26, El lugar de races p sistema se muestra en la figura 13-27 Ju Verto 4) tte jw {WC 86 -s?)~ Bu? . is dhs Ast aowd = We wt eee Fig. 18.28 Fig. itz = 1 oath en ot Bi pt aie ote prea cn JOH = |e GH(j1,95) 6 —129,6°. Por tanto el margen de fase 05: dry = 180" 129.6" ~ 504° Me ° - “0;250 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES [CAP. 13, 18.13 RAZON DE AMORTIGUACION A PARTIR DEL LUGAR DE RAICES Fl factor de ganancia K requerido para dar una razén de amortiguacién especificada (0 viceversa) para el sistema de segundo orden K cH = —*___ (s+ pi)(6 + Pa) se determina fécilmente a partir del lugar de raices. Simplemente se dibuja una linea del origen @ un éngulo de més 0 menos # formado con el eje real negative, donde 8 = cos-te (13.18) (Wéase la seccién 4.12.) El factor de ganancia en el punto de interseccién con el lugar de raices es el valor requerido de K. Este procedimiento se puede aplicar a cualquier par de polos com. pleios conjugados para sistemas de segundo orden y superior. Para sistemas de orden superior, la razén de amortiguacién determinads por este procedimiento para un par especifico de polos complejos no determina necesariamente la amortiguacién (constante de tiempo pre. dominante) del sistema. K,py,m>0 Bjemplo 13.14, Co idérese el sistema de tercer orden del ejem- blo 13.13. La razén de amortiguacidn ¢ de los polos complejos para K= 24 se determina féilmente dibujando una tinea desde el origen hasta el punto sobre el lugar de raices donde = 24, como se ‘muestra en la figura 13-28, Bl dngulo @ se ha, medi do como 60°; luego, f= cose = 0,5 Bste valor de F 6 una buena aproximacién par amortiguacién del sistema de tercer orden con K = 24 esto que los polos complejos dominan la respuesta, Fig. 13-28 Problemas resueltos . VARIACION DE LOS POLOS DEL SISTEMA DE LAZO CERRADO 13.1. Determinar la funcién de trasferencia de lazo cerrado y la ecuacién caracteri sistema de control por retroalimentacién negativa de unidad cuya funcio ferencia de lazo abierto es G = -K(e+2) feencia de azo abierto es G = eEUEE La funcion de trasferencia de lazo cerrado es e_¢ Ke+9 = = a Kee RY TFG ~ GFie+O+ eH a ‘La ecuacién caracteristica se obtione iqualando a cero el polinomio del denominador: (e+ 1e+4) + Kle+2) = 0 13.2, {Como se determinarian los polos de lazo cerrado en el sistema del problema 13.1 para K = 2 a partir de la representacién del lugar de raices? Et lugar de races ee una representacin de los polos de lazo cerrado del sistema de retroalimentacién, ‘somo una funcién de K. Por tanto, los polos de lazo cerrado para K-= 2 s¢ determinan por medie de has Pnton sobre el lugar de raices que corresponde a K~ 2 (an punto en cada rama del logo)CAP. 131 ANAL DEL LUGAR DE RAICES 251 13.3. {Cémo se puede emplear el lugar de raices para factorizar el polino io 5? + 6s + 182 Putsto que el lugar de raices es una repretentacién de las raices de Ia ecuacién caractersties de un sistema (ecuacién (13.1)) como una funcién de su factor de ganancia en lazo abierto, les raices del poli rnomio anterior se pueden determiner a partir del lugar de ratces de cual A ‘caracteristico sea equivalente a éste para algin valor de K. Por ejemplo, el lugar de raices para GH = x +8) nte al que se quiere factorizer. Por tanto, las raices deseadas estén localizadas sobre su lugar de reices fen los puntos correspondientes a K = 18, factoriza al potinomio e fatico s? + Gs + K. Para K = 18 este polinomio es equiva x Obstrvene que ae podrian escoger otras formas para GH, tales como GH = Gata cwo polinomio caracteristico de laz0 cerrado corresponde al que se quiere factorizar, pero en este caso para K-10. CRITERIOS DE ANGULO Y MAGNITUD 13.4, Mostrar que el punto s1 = —0,5 satisface el criterio del éngulo (ecuacién (13.4)) y el criterio de magnitud (ecuacién (13.5)) cuando K = 1,5 en la funcidn de trasferencia de lazo abierto del ejemplo 13.1. 15005) are GH(e) = are ABO8, = 180°, GH 1 . =«K Lego, como ae tutes sobre In represntacén del gat de races del ejemplo 181, et punto 2: = —05 featd sobre el lugar de raices y es un polo de lazo cerrado para K = 1,5, K ‘ 13.5. Determinar el dngulo y magnitud de GH(j2) para GH = gi ppa- éQué valor de K satisface a |GH(j2)| = 17 ‘180° para K > 0 im GRD = pT aS 0° pare co? (MGM = aig = ¥ para |GH(2)| = 1 es necesario que |K| = 16 13.6. lustrar el cémputo grifico de arg GH(j2) y |GH(j2)| en el problema 13.5. arg GH(j2) = ~90° — 45° ~ 45° = —180° 1K ‘enya, = —L_ \GHUG2) aevay Fig. 12-29 13.7. Mostrar que el punto s, = —1+j VB esté sobre el lugar de raices para K CHO) = GryeraeTy *>° y determinar a K en este punto. Nea) = =90° — 60° — 30° = —180° = ae “EDe) ~ “8 Haas ivaye+ v8)7 252 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES (CaP, 13, Bl eviterio del éngulo (ecu std sobre el lugar de re (13-46)) queda pues satisfecho para K> 0 y el punto 1 = —Lit jVB ss, De la ecuacién (136) iVB (1 + 3VB V8 + iVB) TT x VO = 12 By NUMERO DE LUGARES 13.8. {Por qué debe ser igual el mimero de lugares al nimero de polos de lazo abierto 2 param 0 hey puntos del lugar de taices sobre el ee real que quedan hacia ln izquierda de un nimere impar de poles eevee finites, y para K <0, hay puntos del lugar de raices sobre el eje real, que quedan hacia la eeuionde de ‘un nimero par de polos y ceros finitos, 13.11. Determinar qué partes del eje real estén sobre el lugar de raices para K(e+2) SH = Gaetasheriay >o Los puntos sobre el eje real que quedan hacia Ia izquierda de un némero impar de polos y ceros finitos son solamente los puntos entre —1 y —2. Laego, por medio de la regla para K > 0, sve que solamente la poreién del eje real entre —1 y —2 queda obre el lugar de rales, 13.12, {Qué partes del eje real estan sobre el lugar de raices para i Heri era" Los puntos sobre el eje real entre 0 y —1y entre —1 y —2 quedan hacia ‘mpar de polos y ceros y por tanto estén sobre el lugar de raices para, K'> 0. K>0? inquierda de un niémero ASINTOTAS 13.13. Probar que los éngulos de las asintotas estén dados por (21+1)180 grados para K > 0 am B= (13.7) 20180 grados para K <0 =mCAP. 13} ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 253 a 13.14. 13.15. Para puntos s alejadas del origen en el plano s, el dngulo contribuido al arg GH por cada ungde m arg (+2) jsp) * are (2) imilarmente, el dngulo contribuido al arg GH por cada uno de n polos es sproximadamente igual « —arg(s). Por tanto arg [N(o)D(e)] = —(n—m)+arg() = —(n—m)p donde p = arg (s), Para que s esté sobre el lugar de races se debe eatisfacer el eiterio del Angulo (ecu: cid (3.40). Luego + De poe K>0 corm = {oy Saco 4 yuo gut + rans (187) sn el mismo dingo en lan , eae, BB grads pare K> 0 D6 200 grads pure K <0 Mostrar que el centro de asintotas esté dado por Mm Be .= 13.6) [Los puntos sobre el lugar de raicessatiafacen la ecuacién caracterstica Die) + KN() BF BEE et bgt Klett ag emt tay) = 0 Dividiendo por el polinomio del numerador Nis), esto viene a ser PE Ont On tot K 50 Cuando ¢l primer coeficiente de un polinomio es la unided, el segundo coeficiente es igual a menos Ia su ma de las raicn (8). Ler, de DOs) = 0 ber = Bp. De NO = 0 oer = Rasy lb: — 09-1) 68 igual a a sume den —m raices dele ecusciin caracteriatin ‘Ahora, para valores grandes de K y distancias correspondientemente grandes desde el origen, exten nm raices se acercan alan rectasasintots,y Ta summa de las n— m raies ex igual a —(by-1 — gt) fo largo de las asitotas. Puesto que by-1 —aq-1 es un mimero real, las ainttas se deben intree far en un punto sobre el ej real El centro de asintotas est dado por tanto por el punto sobre l je real donde nm raices iguales suman —(by-1 — ¢q-1)- Por tanto Para una prucbe més detallada ver [9] Bosquejar las asintotas y encontrar los angu- los y centro para . K(s+2) GrHers+ Net s—HerH’ ¥>° GH= Fig. 18-0ie 254 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES (CAP. 13 i 13.16. Bosquejar las asintotas para K > 0. y K<0 para - | K CH = sexRETITHeTISD ] a lento de initas wo, = —2ELELES ELAS Para KO os dngulos de tas asitotas son 8 = 45", 155", 205", 318° como ae muentea on a gure 19-2 Far IC <0, lor dngulo de tes asiototas son = 6, 90, 180, 210° somo an mest en ta figure 13. Fig 18.81 ig. 13-82 PUNTOS DE SEPARACION 13.17. Mostrar que un punto de separacién o, satisface 7 = GH > Bees (38) {2 unto de eparacn es un punto sobre lee rel ond factor de gunancn K, alo argo de la orci en el ee rel del Ingar de rics, es un mdximo pare polos que paien erie oat wae oe bert polos gue Mean lee real (dae la scion 152) Bi factor de ganans Ices Ge ge KI = [om 035) ‘= 4 ¥ los signos de a magitud se pueden ignorar porque D(s) y Ne) son rates, K = Devine) Oe —— raw ipala a cow a a Diferenclando epetidamente y factorzando, xe puede escribir mL Be} _ § = [si] - & : Finalmente, diviiendo ambos tos por D(e)/N(e) se obtiene el remultado requtido, | , x 13.18. Determinar el punto de separacién para GH aera fears | 5 pum de prin tise 24 5+ 1 = 0, de donde = 4 i 13.19. Encontrar el punto de separacién para GH = K(o+2) I (@+1+jV8\e+1—7yB)AP. 13) ANALISIS DBL LUGAR DE RAIC 255 1 1 1 De te ecuacién (138), ——2—— + 1 ____ = _1 io cual da of $545 - 0 qaitni Qeions ate 2 {Bats ecocién tiene Is aoluciones 2g =O y oy = Ai ey = —4 on un punto de partida para K> 0 y Zs = 0 es un punto de partida para 'K < 0, eoio se mu ran Ta figura 18-38 Fig. 13.38 Ke BETES ETA 13.20, Encontrar el punto de partida entre 0 y —1 para GH El punto de pata debe satetcer rig 1 ae ast ater eH ero Si se simpiiara eta ecuscin se abtendia un poinomio de teeer orden. Par evitar retolver un pol tomo de teat erde, ae puede war dl siplents provedmientor Come apreciacionpreiminar se supone aur cs OB sousa cole valor on ls ds teminoscorespondientes alo poloe ms eetirador Gel pa to de separsclin, atonoss 1,4 4444 at ati tas * as + A920 + 146 = 0 y tiene Ia rat oy = —0.43 entre 0 y —1, Este valor se obtener una mejor aproximacidn como sigue ° lo cual se simpli usa pa Be ieee erate ete 5 ae seri t ape tag = 0 b+ 8000, +1400 = 0424 BI segundo céleulo no resulté en un valor demasiado diferente al primero. Una apreciacién prelimi nner razonable puede a menudo resultar en una aproximacidn bestante exacta con sélo un eémputo ANGULOS DE PARTIDA Y LLEGADA 13.21. Mostrar que el dngulo de partida del lugar de raices desde un polo complejo esta da- do por 180° + arg GH’ 13.9) {, ignorando Ia contribu circulo donde el lugar de raices lo eruza, e¢ argGH = arg GH’ ~ ¢p puesto que —#y sel éngulo de fase contribuido al arg GH! por el polo complejo. Con el fin de satisfacer fl eriterio del Angulo, arg GH — arg GH’ — 8, = 190° 0 # = 180° + arg GH” puesto que + 180” y 180" son equivalents, 13.22. Determinar la relacién entre el dngulo de partida desde un polo complejo para K > 0 y el correspondiente para K <0. Puesto que arg GHl' cambia de 180" si K cambia de positive a negativo, el éngulo de partida para K< 0 es 187 quees del éngulo de partida para K'> 0.256 : ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES (cap. 13, 13.23. Mostrar que el éngulo de Hlegada en un cero complejo satisface 9, = 180° — arg GH” (13.10) Dela misma manera que para la solucién del probleme 19:21, el ingulo de fase de GH en ta vecn. dad del cero complejo esté dado por arg GH ~ arg GH!" + ¢, puesto que f, esl angele de tere nan tribuide al arg CH por el cero complejo, Aplicando el eriterio del dngulo se tiene 8, = 180" arg oils 18.24. Determinar grificamente arg GH’ y calcular el Angulo de pertida del lugar de r desde el polo complejo en s = —24. j para Fig. 13-8 Fig. 18.5 De la figura 13:34, ar se muestra en la figurn 19-95, GH! = 138 — 97 = 205"; y oy = 180 — 208 = 45 como 18.25. Determinar los éngulos de partida desde los polos complejos y los éngulos de Tlegada en los ceros complejos para la funcién de trasferencia de lazo abierto cH = K@tl+aie+ seraye-ay ' KO. Para el polo complejo en + ~ 2), arg GH’ = 45° +11,6°— 90° — 90° = ~634° -y 4g = 180° — 24° = 186° Puesto que el lugar de races es simétrco alrededor del ee real, el dngulo de parte desde el polo en # = 3) es —1166", Para el coro complejo ens = tf arg GH” = 90° — 108.4° — 195° — 225° = 184° yay = 180° — (18.4%) = 198,4° Lego el dngulo de legada en el cero complejo = t= 198,00 LA ESPIRULA 13.26. La técnica presentada en la seccién 13.9 des- bd cribe el uso de la espirula para medir el angulo de fase de GH(s) en so. Mostrar que los 4n- gulos medidos por la espirula son equivalentes @ los dngulos medidos usando los procedimien- oly tos grificos descritos en las secciones 4.11 y 6.5. Considérese el diagrama del plano s en Ia figura 19-36, “1 Usando las técnicas descritas en las secciones 4.11 y 65, los éngulos contribuidos al arg GH(se) por el polo y ° 1 cero se determinan midiendo », y #2. respectivamen. te, Por simple geometrin, ¢ =, ¥ $2 = #2. Lucgo arg GH(s) se puede hailar midiendo ag, y ¢y- Estos ‘on los dngulos medidos por In espirula, Fig. 18.96CAP. 131 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 257 13.27. ;Cuél es el desempeiio de la curva S cuando se usa la espirula para hallar sN(0)/D(Go)? La curva $ es una espiral lognritmicn que se usa para convertir el logartmo de une distancia « un dingo. Las multiplicaciones y divisiones necsaris pata cacular 8 Ntso)/D(o) se pueden entonces te ‘ar e cabo sumando y restando éngulo, El nimero resultant se lew dela escala de un cuart de culo on lo cual se halla efetivamente el antilogaritmo. CONSTRUCCION DEL LUGAR DE RAICES 13.28. Construir el lugar de raices para K GH = GyHet2-Neraty lee real desde —1 a —w ti sobre al 2+ K>0 de raices, El centro de ssintotes ents en 3 = -167 Hoy tres exintotas. (n — m = 9), localizadas a dngulos de 60°, 180° y 200°. El dngulo de partida de Ge el polo complejo s = —24+ j, que ee caleuld en el problema 13:24, es de —45", Un bosquejo del lu tar de raicesresultante se muestra en la figura 13-87. Se puede obtener una representacin exacta del luga® de raices verificando el erterio del éngulo en puntos a lo largo de las ramas bosquejadas, ajustando la loc Tizacién de las ramas si es necesario y aplicando luego el erterio de magnitud para determinar los valores ‘de K en puntos seleccionados a lo largo de las ramas. El lugar de raies completo 13:38, ‘muestra en Ia figura Fig. 1387 a 13.29. Bosquejar las ramas del lugar de raices para la funcién de trasferencia K(s+2) GH = Gy erst Ners—D K>0. El eje real entre —1 y —2 esta sobre el lv sar de raiees (véase el problema 13.11). Hay dos totas con dngulos de 90° y 270°. El centro de asintotas se calcula fcilmente como e. = 25 y el Sngulo de partida desde el polo com- plejo en ¢ = —3 + j como 72". Por simetria, fl dnguto de partida desde el polo en —8—j es de =T2". Las ramas del lugar de raices se pueden ‘por tanto boequejar como se muestra en la figura 13:38 Fig. 18.9258 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES Loar. 13, in de trasferencia 13.30, Construir el lugar de raices para K > 0 y K < 0 para la fun xX GH = sexne+aeTy Para eta foncién de trasterencia ol centro de asinstan es simplemente «, = —2; y n= m= 4 Por tanto para K > 0 las asintotas tienen dngulos de 45°, 195", 205° y 15°. Las seceones del ep real entre 0 y —I y entre —3 y—4 quedan sobre et ugar de raices pura K'> 0 y en el probleme 1h.3n 4 determin6 que hay un punto de separacién localizado eno, = 0,404. De la vimetra de le lncelca, cidn de los polos se obtiene Ia loeaizacién de otro punto de seperacin en —3,576. Bato ve puede venfiner ‘ustituyendo este valor en la relacién para el punto de separacién (ecuacién (138)). El higer de raises completo para K > 0'se muestra en la figura 13-40, Mt Fig. 18-40 Fig. 184 Para K < 0, las asintotas tienen éngulos de 0°, 90°, 180° y 270°. Kn este caso las porciones del eje real entre = y 0, entre —1 y —8 y entre —4 y = estén sobre el lugar de rates, Selamente hay un punto de separacién, localizado en —2. Bl lugar de raices completo pars K < 0, se mucstte ev le figura 13-41 LA FUNCION DE TRASFERENCIA DE LAZO CERRADO Y LA RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO 13.31, Determinar la funcién de trasferencia de lazo cerrado para el sistema del ejemplo 13.8 para K = 48, dadas las siguientes funciones de trasferencia para H. () H=1, (0) H=4/(8+1), (0) H=(6+1)/(s+2). De ls representacién del lugar de ruices del ejemplo 12.8, os polos de lazo cerrado para K= 48 cs tn loeizados en t= 6, j289 y —J200, Para = Ie G= _ Cling +4) ¥ ‘R 1+GH (2 + 6)(e — 72.88) 0 + 72,88) Para H~ 4+ 1) ¢ = +n © = 3( 2%) 12641) ere YR HTH GH) = Broe jae TERR Pare H= (+ Us + 2), 48 y Se 48(6+2) Ter er RB WIDTH eRe TRA Obsérvese que on este timo caso hay cuatro polos de lazo cerrado, mientras que GH tiene solamente tres Polos, Esto ae debe a que un polo de G te elimina con un cero de H 18.82. Determinar la respuesta al paso unidad del sistema del ejemplo 13.1 con K = 1, C__150e+1) 4a fancion de trasferensin de Iza abirto de ete stoma ex B= MUGEN, puraCAP. 13} ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES 259 » 1 Opt ~ s 06, 04. woe * +R) Ay mopuste at paso unidad os £-1[C()) = eft) = 1 — O66-081— hem 13.83. Determinar la relacién entre los ceros de lazo cerrado y los polos y ceros de Gy H, suponiendo que nada se elimina. Sea G = M/D, y H = Ni/D; donde Ni y Ds son los polinomios del numerador (ceros) ¥y del denominador (polos) de G, y Nz ¥ Dz son los polinomios del numerador y del denominador de 1H, Entonces ¢ MDs RO” UGH ~ DD,+NN LLuego los ceros de lazo cerrado son iguales a los ceros de G y los polos de H. MARGENES DE GANANCIA Y DE FASE 13.34. Encontrar el margen de ganancia del sistema del ejemplo 13.8 si el valor de disefio de Kes 6, #8 ctor de ganancia en el cruce del ee jo es 48, como se muestra. Luego el margen de ganancia es s/s. 13.85. Mostrar c6mo se puede usar la tabla de Routh para determinar la frecuencia y la ga- nancia en el cruce del eje ju. Bn le seccién 5 se indicé que un fila de ceros en la fila #4 en la tabla de Routh indica que el polinomio tiene un par de races que aatisfacen Ia ecuacién auxiliar As! + B~ 0 donde Ay B son el primero y segundo elementos de la file s*. Si Ay B tienen el mismo signo, las raices de Ia ecuacién aux Tier son imaginariaa (estin sobre el eje jo). Luego, si se construye una tabla de Routh pare la ecuacién caracteristice del sistema, los valores de K y o correspondientes a los eruces del je jw se pueden deter- rminar. Por ejemplo, considérese el sistema con la funcién de trasferencia de lazo abirto. K oH = Warm La ecvacidn caracteristicn para este sistema es Pett K La tabla de Routh para el polinomio caracteristico es ° 1 4 * ‘ K a | as—mye * K La file st es cero para K = 16. La ecuscién auxiliar viene entonces a ser 48416 = 0 Luego, pata K = 16 la ecuacién caracteristica tiene toluciones (polos de lazo cerrado) en s = + j2 y ‘el lugar de raices cruza el eje jo en j2 13.36. Determinar el margen de fase para el sistema del ejemplo 13.8 igualando K a 6. Primero, se encuentra el punto sobre el eje jw para el cual |GH(Ju)| = 1 por medio de tanteos, sto es j0,). Entonces arg GH (0) se calcula come —147, Lego el margen de fase es 187 — 10 = or260 ANALISIS DEL LUGAR DE RAICES [caP. 13 13.37. {Es necesario construir el lugar de raices completo con el fin de determinar los mér- : genes de ganancia y de fase de un sistema en el plano s? 4 No. Solamente se equiere un punto sobre el lugar de raies para determinar el margen de ganancia, Bste punto js, donde el lugar de raices eruza el oje ju se puede determinar por tanteos © Warde la tabla de Routh como se describe en el probleme 13.35, Para determiner el margen de fase, selenente co necesario determinar el punto jo: sobre el eje jw donde |GH(ju)| = 1. Aunque la ropresontecion completa del tugar de raices no es necesaria, ésta puede a veces ser muy itil, especislmente en el ease de ‘eruces miltiples por el ej je RAZON DE AMORTIGUACION A PARTIR DEL LUGAR DE RAICES 13.38. Probar la ecuacién (13.18). Las ralees de st 4 2349 4+ of son 1,2 stay 4 jog VIFF Bntonces, lol = lol = VREF EIR = 0, y arg ty, = =tan-\(VINF/) = 180° = 6 nL 180° 0. Lugo co8 8 = fay 13.39. Determinar el valor positivo de ganancia que da como resultado una razén de amor- tiguacién de 0,55 para los polos complejos sobre el lugar de raices que se muestra en la figura 13-21. EE Angulo de los polos deseados ex # = cos-1 0,55 = 56,6". Une linen-dibujada desde el ‘un dngulo de 55,6° con el eje real negativo intersect el lugar d 13.40. Encontrar la razén de amortiguacién de los polos complejos del problema 13.28 para K= 35. Una tinea dibujada desde el lugar de raiees en K = 3,5 hasta el origen forma un dngulo de 55° com el ee real negativo. Luego la razén de amortiquactén de los polos complejos ex =~ co8 SF =O. Problemas propuestos lo y magnitud de GH = 7 16¢+2)_— on 106 siguientes puntos del plano s: 13.41, Determinar ol éngulo y magnitud de GH = 7 JSE=U on os siguiente puntos del pl ©) o= 2, (bh s=-2+72, (0) A+B, (8-6, (0) 0=-8, 20(6 + 10 + f10)(0-4+10— j20) 142, Determiner el dogulo y magni de Gxt = MUCHOS Me + 10-5 ‘0 en los siguientes puntos 20 + j20, (@) = 15 + js, el plano s: (a) s = j10, (6) 1, ©) 8 = —10-4 j20, (é) 5 19.49. Para cada funcién de trasferencia encontrar los puntos de separacién sobre el lugar de rics: K = K+) = e+ O = TEHTH O H= Tinea: (0 OH = REED. 18.44, Encontrar of éngulo de parti del lugar de races desde el polo en 4 = —10-+ j10 pera oH = Kie+9) GFIMETIOFIMETIO=IH F>o