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Dans le calcul tensoriel, on veut exprimer la faon dont se transforment dans un changement de base les
composantes des lments d'un espace vectoriel et d'un produit d'espace vectoriel.
En fait, on recherche systmatiquement les valeurs intrinsques. On exprimera des relations qui seront
indpendantes du systme de coordonnes utilis pour les expliciter. En effet, seules ces relations pourront
exprimer une ralit physique. La puissance galilenne d'une force ne peut en aucun cas tre dpendante du
repre de calcul choisit.
Convention d'criture
Dj dans un seul espace vectoriel dimension peu leve, le formulaire de changement de base est
lourd. On conoit donc des difficults d'criture pour des cas un peu complexes. Il est important de condenser les
critures afin les rendre plus maniables.
Convention d'Einstein
Souvent nous devrons exprimer des sommes de monmes. L'habitude veut qu'alors on utilise des
indices de valeurs variables. La variation de ces indices est essentiellement fonction de la dimension de l'espace
vectoriel concern.
La convention d'Einstein permet une simplification supplmentaire.
Tout monme o certains indices littraux figurent chacun deux fois, en position suprieure
dans un facteur et en position infrieure dans un autre, reprsente la somme de tous les monmes
analogues, avec chacun de ces indices rpts prenant n valeurs.
Un indice rpt est appel indice muet.
n
u i vi u i vi u 1v1 u 2 v2 u n vn
i 1
aij x i y j aij x i y j
i 1 j 1
a p la
p ime puissance de a.
* Un monme reste inchang lorsqu'on change la lettre qui dsigne un indice muet:
n
ui v i u h v h aij x j y i alm y l xm ijk x i y j lmn x l y m ijk x i v j lm
x mvl
* Pour dsigner un monme par une lettre unique, on devra la munir des mmes indices libres
que le monme :
i l
pq
ui v i p aij x j y i f ijk x i y j wk opq
lm xo i m
a ij x j y j n'a aucun
a ib j 1 si i j
i
En effet, la formule condense a bi 1 reprsente tout autre chose.
Rgles de calcul
Dans la convention d'Einstein, on peut traiter les oprations suivant les rgles de calcul des oprateurs
utiliss. On obtient ainsi :
Les additions sont associatives et commutatives.
Les multiplications sont associatives et distributives, droite comme gauche, par rapport aux
additions.
.
p a x q b ij x j r i li lj x j t jk c jh y kh
i
i
j
s i p i q i r i a ij x j b ij x j li lj x j (a ij b jj li lj ) x j
n
n
p i t jk a mi x m c jh y kh a mi x m . c jh y kh
m 1
h 1
n n n
n
p i t ik a mi x m cih y kh a mi x m cih y kh p i t ik u k
i 1 m 1 h 1
i 1
Remarques
* Le calcul formel ne permet pas toutes les oprations classiques. En particulier, les oprations
de simplifications par division doivent tre menes avec prcautions.
ai x i b
b
i
x
ai
a i 0
* Les rgles de calcul ncessitent d'tre trs rigoureux sur l'emploi des indices. En effet, il ne
faut pas confondre le produit
est reprsent par
u i xl w l .
a ij au lieu de aij le
terme reprsentant l'lment de la ligne i et de la colonne j. On utilisera ainsi la convention de notation o-li-ba-co
(haut=ligne, bas=colonne). Nous crirons donc :
A a ij
Det ( A) a ij
Avec ces notations, le produit de deux matrices s'exprime trs facilement :
ABI a ij bkj ki
On voit ainsi apparatre le symbole de KRONECKER :
1si i k
0 si i k
ki ik ik
a ij x j y i x j bi j y i
Le calcul du dterminant permet de faire apparatre le pseudo-tenseur de LEVI-CIVITA appel parfois
le deuxime symbole de KRONECKER :
avec :
i i i
1 2
i1i 2 i n
En fait on peut obtenir aussi des critures intressantes en faisant intervenir les cofacteurs des lments
de la matrice A. En notant
i j ( i j (1) i j ij ) le cofacteur de a ij , on a :
i j a kj ki Det( A)
Si le dterminant de la matrice A est non nul, on peut retrouver les lments de la matrice B inverse de A
:
b
i
j
i j
Det( A)
i j (1) i j ij
i 1
j 1
Det( A) a ij i j a ij i j
g x aij x i x j
Les termes
aij sont des constantes scalaires, et les x i sont des variables scalaires produits
a12 x 1 x 2 a 21 x 1 x 2 .
Le calcul de la diffrentielle de la forme quadratique nous donne :
d g aij x i dx j x j dx i
En jouant sur la permutation des indices muets et la symtrie de la forme quadratique, on peut crire :
aij x i dx j a ji x j dx i aij x j dx i
Ce qui nous donne :
d g 2a ij x j dx i
On peut ainsi obtenir la drive partielle de la forme quadratique par rapport la variable
g
2a ij x j
i
x
xi :
g
g ,i 2a ij x j
i
x
Le calcul prcdent permet de retrouver l'identit d'Euler pour les fonctions homognes de degr 2 :
x i g , i 2 g
Les proprits des tenseurs seront trs diffrentes suivant la nature des espaces dans lesquels ils seront
dfinis. L'usage impose de distinguer deux cas : l'espace vectoriel affine et l'espace mtrique qui contient les
espaces vectoriels euclidien. La distinction est importante car si certaines formules tensorielles prennent des
formes simples dans un espace euclidien, il est parfois ncessaire d'employer des espaces vectoriels affines.
v sera reprsent par ses composantes v1 ,v 2 ,,v n suivant les diffrents axes sur lesquels nous aurons au
La longueur absolue du vecteur v ne peut pas tre dfinie puisqu'il n'y a aucune commune mesure
1
2
n
entre les diffrentes composantes v ,v ,,v . La distance de deux points ne peut pas tre mesure.
De prime abord, ces notions surprennent et on comprend mal l'utilit de ce type d'espace. Toutefois en
physique on fait souvent usage de figures ou de diagrammes tracs en gomtrie affine.
En thermodynamique par exemple, on trace des diagrammes d'tats faisant intervenir les variables
pression, volume et temprature. Pour le mcanicien, la loi de comportement d'un matriau peut parfois tre
reprsent dans un espace affine des variables contraintes et dformations.
Dans un espace affine, c'est une pure convention que de tracer des axes orthogonaux. En effet, si on ne
peut pas dfinir une longueur, il est impossible de parler d'angle.
Dans ce type d'espace, une fonction x f x se reprsentera par une courbe. Mais, suivant les
conventions d'units et d'axes, cette courbe se dformera. Par contre certaines relations conserveront un sens
invariant. Ainsi en thermodynamique, une loi d'volution d'un gaz peut tre reprsente dans le diagramme de
Clapeyron (pression, volume). Ce diagramme reprsente videmment un espace affine, mais pour une volution
quelconque, le produit des variables pression-volume reprsente une nergie qui doit tre indpendante du mode
de reprsentation utilis.
C'est en jouant sur cette notion importante d'invariant que le mcanicien trouve certaines formules de loi
de comportement d'un matriau.
2
Contravariance
Soit
E n un espace vectoriel de dimension n sur un corps K de scalaires. Dans la suite du cours, nous
un scalaire.
Soit
ei (e1 , e2 , , en )
une base de
v v i ei
de E
E une nouvelle base
Soit
v V I E I
v:
D'autre part, la nouvelle base est relie l'ancienne par les formules de changement de base et la
matrice A associe :
E I a Ij e j
B A1 biI
On aura donc :
ei biI E I
V I biI v i
et
En .
Remarque :
Pour plus de clart dans les formules, nous avons employ des lettres majuscules pour
tout ce qui se rapporte au second systme de coordonne, mme pour les indices. Il est vident que ce genre de
notation ne pourra tre maintenu dans la suite o nous pourrons tre amen considrer plusieurs changements
de base conscutif.
vEn f v K
f v u f v f u
ei :
f v f v i ei v i f ei v i f i
dfinition, l'expression v i f i reprsente un scalaire intrinsque, c'est dire indpendant de la base ei utilise
dans E n .
On constate que
f v v i f i V I FI
avec
On obtient aussi :
f i biI FI
Ces formules nous montrent que les coefficients f i de notre forme linaire varient dans le mme sens
que les vecteurs de base dans un changement de base. Nous dirons qu'ils sont covariants dans un changement de
base.
On peut remarquer la notation employe. Arbitrairement, les vecteurs de base sont nots avec des
indices infrieurs. Les vecteurs contravariants ont donc des indices suprieurs, alors que les coefficients
covariants sont nots aces des indices infrieurs. Ce type de notation est celui que nous allons employer dans la
suite.
Espace dual
g f v En g ( v ) f ( v )
On aura en particulier la forme nulle :
f O v En f ( v ) O
L'ensemble des formes linaires sur K est un espace vectoriel appel espace dual de
E n not
En .
Recherche d'une base de
En
E n tant un espace vectoriel, on peut toujours dfinir une base de cet espace vectoriel. Toutefois nous
allons rechercher une base particulire de
commodes.
e*i e j ij
f f i e*i
De plus la suite
conclusions suivantes :
*i
Il admet la base e appele base duale de la base ei de E n .
L'espace
e de E
*i
ei
E n au lieu de E n
comme espace initial. Il est alors vident que les notions de variance seront troitement dpendantes de l'espace
vectoriel initial.
Multiplication tensorielle
Soient
E n et E' m deux espaces vectoriels, distincts ou non, de dimensions finies n et m sur le mme
et
V V ' sont linairement indpendants.
A partir d'une telle loi de composition, il est possible d'tablir une table d'opration. Considrons
ei
Cette base ij est appele base associe dans En E ' m aux bases ei de E n et e' j de E' m .
[resp.
[resp. de
V v ei En , V 'v' j e ' j E 'm T t ij ij V V 'v i v' j ei e ' j v i v' j ij En E 'm
L'lment gnrique de
Proprits
1Avec les proprits de dfinition, on peut dire que la multiplication tensorielle des lments de
E n par les lments de E' m est une application bilinaire de En E ' m dans En E ' m .
t ij de En E ' m . Ceci nous conduirait rechercher n+m inconnues v i , v' j par partir de nm quations
v v' t .
i
ij
V V ' n'est en gnral qu'une partie de En E ' m . On dit que les
V V ' sont les lments dcomposs de En E ' m .
2Le produit tensoriel de deux vecteurs n'est pas commutatif en gnral. Considrons en effet la
multiplication tensorielle d'un lment de E n par un lment de E' m . Il faut tout d'abord noter que le problme
de la commutativit ne peut se poser que si les deux espaces sont identiques. Dans ce cas, le produit
ei e j est
distinct du produit
En E ' m . Ce dernier peut nouveau servir la dfinition d'un espace vectoriel En E 'm E ' 'o partir
d'un espace vectoriel E ' 'o . On imagine aisment la gnralisation qui peut tre faite.
Toutefois, afin d'viter des difficults complmentaires, nous imposerons une quatrime proprit la
multiplication tensorielle.
La multiplication tensorielle des lments de plusieurs espaces vectoriels est associative.
Pour assurer cette associativit, il suffit de se l'imposer sur les vecteurs de base.
ei e ' j e"k ei e ' j e"k ei e ' j e"k
appellerons
tenseurs
sur
tout
lment
de
l'espace
T suivant la base ei e ' j e"k . Il est vident que
E I a Ii ei ei biI E I
E ' J a' Jj e ' j e ' j b' Jj E ' J
T IJK biI b' Jj b"kK t ijk t ijk aIi a' Jj a"kK T IJK
En fait, en gnral, les tenseurs employs sont plus restrictifs car ils ne sont dfinis qu' partir d'un
espace vectoriel
E n et de son dual E n .
On appelle tenseur d'ordre p sur
E n ou son dual E n .
*
- Tous les facteurs E n du produit E n E n E n seront rapports une mme base ei .
e .
*i
E n correspond une base ei e j e*k de En En En* .
Nous dirons que les composantes de T suivant cette base sont les composantes de T suivant la base ei .
Ainsi toute base
ei de
E n (resp. E n ) et les rangs latraux des indices reproduiront l'ordre des facteurs de
base correspondants.
Exemples
1-
Considrons que
l'espace vectoriel dual R . Avec une seule multiplication tensorielle, nous pouvons faire apparatre quatre
espaces vectoriels dont la dimension est 9 :
T t ij ei e j t ij ij
j
T t i j ei e * j t i j i
T R 3 R 3
T R 3 R 3
T t ij e *i e * j t ij ij
j
j
T t i e*i e j t i i j
T R 3 R 3
T R 3 R 3
2-
I L
T t ijkl ei e* j e*k el T JK
EI E * J E * K EL
Un lment de
Changement de base
Un changement de base est dfini par les relations suivantes :
E I a Ii ei
I
ei bi E I
i
E I a I ei ei biI E I
T sont :
*j
*k
I L
*J
T t e e e el T JK EI E E * K EL
Les formules prcdentes montrent bien l'intrt d'une notation qui de prime abord semble un peu
lourde.
Rciprocit
Inversement donnons-nous priori une suite
t ijkl de n 4 composantes de E n .
*j
*k
*
*
autrement dit si t e e e el est un lment intrinsque de E n E n E n E n .
Nous dirons que cette suite est tensorielle sur
i l
jk i
EI aIi ei ei biI EI
I L
On peut donc remarquer qu'il existe une correspondance biunivoque entre les tenseurs sur
suites tensorielles sur cet espace. Pratiquement nous ne distinguerons pas le tenseur
et on notera
E n et les
Exemples fondamentaux
1-
Tenseur de KRONECKER
Not
ij
ou encore
ji
ij ), le symbole de KRONECKER
ei sont t ij ij , est trs caractristique car les composantes sont indpendantes de la base utilise. En effet,
ij
ou encore
2-
Attention, not
3-
sont pas tensoriels. La premire caractristique d'une suite tensorielle est de n'tre fonction que d'une seule base.
La suite
4-
Considrons la suite
ij
g ij ei .e j
ei .e j e j .ei g ij g ji
Cette suite tensorielle constitue la suite des composantes d'un tenseur appartenant
R 3 R 3 appel
g ij
dtermine les longueurs des vecteurs de base et les angles qu'ils font deux deux.
Si on admet que le produit scalaire est une forme linaire sur
vi V .ei v j e j .ei v j e j .ei g ij v j
V .U v j e j . u i ei v j u i e j .ei u i g ij v j u i vi ui v i
Ainsi, pour obtenir le produit scalaire de deux vecteurs, il suffit de multiplier les composantes
covariantes d'un vecteur par les composantes contravariantes de l'autre vecteur et de faire la somme de ces
produits.
5-
tendant cette notion p=0, on obtient un tre une seule composante, sans variance, qu'on appelle un scalaire
intrinsque.
Pour la gnralit de certains noncs, il sera effectivement utile d'assimiler les scalaires intrinsques
aux tenseurs d'ordre 0.
Si
ji
avec
1 , on dit que le tenseur est symtrique et si 1 on dit que le tenseur est antisymtrique.
Ces notions de symtrie et d'antisymtrie peuvent tre gnralises des tenseurs d'ordre suprieur
deux. L'observation vaut alors pour des symtries ou des antisymtries partielles, c'est dire portant sur la
transposition de deux indices particuliers, pourvu que ces deux indices soient la mme hauteur.
Ainsi le tenseur suivant est symtrique
t ijkl t ilkj
En particulier, si un tenseur est compltement contravariant (ou compltement covariant), il se peut que
toute transposition de deux indices change la composante correspondante en elle-mme (resp. en son oppose).
On dira alors que le tenseur est compltement symtrique (resp. compltement antisymtrique).
U u ijk ei e j e*k
V v pqre p eq e*r
U sera nul si et seulement si toutes ses composantes dans une base sont
nulles.
On peut remarquer le caractre intrinsque de cette notion d'galit.
Oprations linaires
*r
pq
pq
*r
U V u ijk ei e j e*k v pq
r e p eq e u r v r e p eq e
Donc, si
type, et si
ij
k
du mme
ij
k
T UV
U u ijk ei e j e*k
Dans la multiplication de
et
V v pq e* p eq
Donc, si
t telle que
q
p
V , la suite
t ijkpq u ijk v pq
ij q
kp
ij m
kl
On constate que toute contraction d'un tenseur mixte ampute ce tenseur la fois d'une covariance et
d'une variance. Ainsi, partir d'un tenseur mixte d'ordre p, la contraction nous donne un tenseur d'ordre p-2 qui
d'ailleurs, n'est pas ncessairement mixte.
En particulier, si un tenseur d'ordre 2p est p fois covariant et p fois contravariant, p contractions
successives nous permettrons d'atteindre un tenseur d'ordre zro, c'est dire un scalaire intrinsque.
Remarque
Si la suite tensorielle
c ii
de la matrice. On retrouve ainsi que la trace est invariante par changement de base.
Multiplication contracte
En combinant la contraction la multiplication tensorielle, on peut dfinir la multiplication contracte.
Par exemple,
wijm u ijk v km
On pourra bien entendu effectuer plusieurs contractions simultanment, les indices associs tant ou
non dans le mme tenseur.
Critre de tensorialit
Pour savoir si une suite est tensorielle, on peut tudier sa transformation par changement de base. Il est
cependant souvent plus rapide d'appliquer un critre de tensorialit que nous admettrons.
Pour qu'une suite de composantes
vecteur
U de R 3 ( u i c ij v j )
de
R3
c . Mais, pour toute suite v nous obtenons une suite u tensorielle car c'est la suite des composantes
d'un vecteur de R . On en dduit que c est une suite tensorielle.
i
j
i
j
Cette dmonstration est plus rapide que l'tude des changements de base effectue plus haut.
Remarque
Il arrive parfois qu'on utilise pour la dmonstration des suites annexes obtenues par les
composantes d'un dplacement infinitsimal dans l'espace. Bien entendu ces vecteurs infinitsimaux ne
constituent pas tous les vecteurs de R mais comme on peut tablir une bijection entre les vecteurs
infinitsimaux et les vecteurs finis l'aide d'une constante infinitsimale, la dmonstration reste valable.
Produit scalaire
Soit
E n un espace vectoriel sur un corps K de scalaires. Nous allons enrichir sa structure et le rendre
mtrique en dfinissant une nouvelle loi de composition qui sera appele la multiplication scalaire.
V ,V ' de E
Toutes les multiplications scalaires ont un point commun : tous couples de vecteurs
elles associent un produit scalaire qui donne un scalaire intrinsque not V .V ' .
V .V ' V '.V
V V '.V " V .V " V '.V "
V .V ' V .V '
A partir de quatre axiomes, il est facile d'expliciter la multiplication scalaire. On associe une base
l'espace vectoriel
ei
V v i ei V ' v 'i ei
V .V ' v i ei . v ' j e j v i v ' j ei .e j
Soit :
V .V ' g ij v i v ' j
avec
ei .e j g ij
On remarque donc que tous les produits scalaires seront dfinis partir des produits scalaires des
vecteurs de base.
Le tenseur fondamental
D'aprs la commutativit, on a ncessairement :
g ij g ji
v' j , g ij v i v' j 0 g ij v i 0 v i 0i
v i 0 . Pour cela, il faut et il suffit que la matrice des g ij soit rgulire et que son dterminant soit non nul.
Rciproquement, si nous nous donnons arbitrairement
g ij g ji
Detg ij 0
et
V .V ' g ij v i v ' j
pour
V v i ei et V ' v 'i ei
En conclusion, il existe effectivement une loi de multiplication scalaire satisfaisant aux quatre
proprits. On peut se la dfinir en se donnant arbitrairement, pour une base
ei .e j g ij
Les
noterons
tels que
g ij g ji et Detg ij 0
ei .e j g ij sont les composantes deux fois covariantes d'un tenseur sur E n que nous
vecteur gnrique :
V .V g ij v i v j
Il est noter qu'il suffit de se donner cette dernire forme pour dfinir compltement les
consquent la loi de composition scalaire sur
Enfin, la matrice des
g ij et par
En .
ij g jk ki
Changement de bases
Considrons une nouvelle base
vecteurs de cette base :
E I .E J GIJ
Mais on peut aussi calculer ces produits scalaires en fonction des produits scalaires des vecteurs de la
GIJ a Ii a Jj g ij
De mme pour le tenseur fondamental inverse, on a :
IJ biI b jJ ij
On peut aussi calculer le dterminant de la matrice des
fondamental :
g Det g ij
a de dterminant
i
I
nous
Det a Ii
DetGIJ 2 Det g ij
Ce dterminant n'est pas conserv dans le changement de base, mais son signe reste indpendant de la
base.
V v i ei un vecteur gnrique de E n . Quand on forme ses produits scalaires avec les vecteurs de
base, on obtient :
V .ei v j e j .ei g ij v j
V dans la base ei .
V de l'espace E n muni du produit scalaire peut tre dfini par ses composantes
i
i
contravariantes v (avec V v ei ) ou par ses composantes covariantes v i (avec vi V .ei ). Les
Tout vecteur
v j v i g ij
v i ij v j
et
L'introduction des composantes covariantes permet de varier les expressions du produit scalaire de deux
vecteurs :
V .U g ij v i u j ij v j ui v i ui vi u i
est tensorielle.
ij
f f i e *i
Du fait de la tensorialit de la suite
, le terme
ij
existants sont :
f i ij f j
f i g ij f
et
On remarque donc la forte analogie existante entre les vecteurs, lments de l'espace vectoriel
les formes linaires, lments de l'espace vectoriel dual
*
n.
E n , et
changements d'espace vectoriel. Ainsi les relations prcdents permettent d'identifier la forme linaire
F .V f i v j g ij f i v j f V
f un
ei .V vi g ij v j g ij e * j V
et
e* j ij ei
ei gij e* j
Composantes d'un tenseur
On peut dons constater la confusion entre l'espace vectoriel
que tous le tenseurs du mme ordre p sur
peut tre dfini par des composantes de variances arbitraires. Ces tenseurs seront appels tenseurs preuclidiens.
Ainsi nous avons pour un tenseur pr-euclidien d'ordre 3 :
t ijh hk t ijk
De la mme nous allons pouvoir crire :
t ihk g hj t ijk
Mais ces relations sont encore valables pour le tenseur fondamental. On peut donc ainsi dfinir ses
composantes mixtes :
g ik kj g i j i j
Et ses composantes compltement contravariantes :
g i j ih g hj i j ih
jh
hj
Ainsi, les ne sont autre que les composantes g compltement contravariantes du tenseur fondamental luimme.
On obtient donc une rgle dite d'abaissement ou d'lvation d'indice.
ij
ij
Pour lever (resp. abaisser) un indice k, on le remplace par un indice muet h et on effectue le
produit contract par
g kh (resp. par g hk ).
On peut ainsi remarquer qu'un tenseur pr-euclidien admet diffrents modes de reprsentation. Il est
possible de regrouper tous les indices en position suprieure ce qui nous donnera alors l'expression
contravariante du tenseur. L'expression covariante sera obtenue avec un tenseur ayant ses indices en position
infrieur.
Oprations sur les tenseurs pr-euclidiens
La possibilit de dplacer les indices accrot le nombre des oprations possibles.
Ainsi l'galit de deux tenseurs pourra se dfinir simplement partir de l'instant o ils sont du mme
ordre. De mme l'addition sera obtenue aussi sur des tenseurs de mme ordre. Pour ce genre d'opration, il faut
dfinir les deux tenseurs dans la mme base. Les proprits obtenues tant intrinsques, elles seront vraies dans
toutes autres bases, en particulier celle obtenue par dplacement vertical d'indice.
De la mme, la multiplication tensorielle est compatible avec les dplacements verticaux d'indices.
En effet si
que
IJ
E I .E J doit tre tel
GIJ
pas toujours possible de donner une base orthonorme dans un espace vectoriel pr-euclidien.
V 0 alors V
V non nul.
g ij v i v j est
Ingalit de Schwarz
V .V ' V V '
Ingalit triangulaire
V V' V V'
L'galit n'est obtenue que si les vecteurs sont parallles et de mme sens.
Les bases formes de vecteurs unitaires et deux deux orthogonaux prennent le nom de bases orthonormes.
Les bases orthonormes sont celles qui rduisent la matrice du tenseur fondamental la matrice unit.
Dans un changement de bases orthonormes, la matrice de changement de base est telle que son inverse
est gal sa transpose. On dit alors que c'est une matrice unitaire. Le dterminant d'une telle matrice est gal
plus ou moins un.
l'espace. La base ei dfinie en un point appel origine du systme d'axes est indpendante des coordonnes
d'un point M de l'espace. Les matrices de changement de base ne contiendront que des termes constants par
rapport aux variables d'espaces.
ei . Ces
vecteurs sont dfinis en un point O appel origine du systme d'axes rectilignes. Un point M est alors repr par
les composantes du vecteur position
OM x i ei .
En tout point de l'espace on pourra dfinir des grandeurs physiques que nous appellerons champ et qui
doit reprsenter des grandeurs intrinsques.
On parlera ainsi de champ scalaire (pression, temprature, ...), de champ vectoriel (champ lectrique,
acclration de la pesanteur,...) ou de champ tensoriel (contraintes, dformations, ...).
U
U ,i
x i
dU
U i
dx U ,i dx i
x i
Cette diffrentielle est un scalaire intrinsque (tenseur d'ordre 0). D'autre part,
composante contravariante d'un tenseur d'ordre 1
U
U ,i
x i
dx i reprsente la
d OM .
U
U ,i
x i
V v i ei
ej
V v j
i ej v j i
i
x
x
x
Mais
e j ,i est nul du fait que l'on utilise des coordonnes rectilignes indpendantes du point. On obtient
ainsi :
V v j
i e j v j ,i e j
i
x
x
inverse
b on aura :
ei vers
i
I
I
i
OM x i ei X I E I a Ii X I ei biI x i E I
V v i ei V I E I a Ii V I ei biI v i E I
J
v j v j X I a JjV J bkI x k
i I V
a
b
J i
x i X I x i
X I
x i
X I
T t ij kl ei e j e*k e*l
T
t ij kl ,m ei e j e*k e*l
m
x
Attention
Les formules prcdentes ne sont valables que dans une base "fixe" c'est dire
indpendante des coordonnes de drivation. Nous verrons par la suite des formules plus compltes
permettant de prendre en compte la variation des vecteurs de bases avec les coordonnes.
i e*i
x
On peut alors gnraliser les notions de gradient, divergence et rotationnel pour des tenseurs d'ordre
quelconque :
grad
Gradient
produit tensoriel
div .
Rot
.
Divergence
Rotationnel
Laplacien
divergence du gradient
Avec ces notations, on retrouve facilement les expressions indicielles des oprateurs dans un systme de
coordonnes rectilignes :
Divergence d'un vecteur
vk
vi
div V . V i e*i . v k ek i ki i
x
x
x
vk
Grad V i e *i vk e k ik e *i e k vk ,i e *i e k v k,i e *i ek
x
x
On a donc un tenseur du second ordre que l'on peut reprsenter par ses composantes
covariantes, mixtes ou contravariantes.
Divergences d'un tenseur
Ainsi, partir d'un tenseur du second ordre, on obtient un tenseur du premier ordre, c'est dire un
vecteur.
Remarque
On a utilis l'oprateur gauche, ce qui nous a permis de dfinir une divergence gauche :
On constate que si le tenseur T n'est pas symtrique par rapport ses indices extrmes, les deux
Coordonnes curvilignes
L'tude de certains phnomnes physiques peut tre parfois dlicate lorsque l'on veut constamment
dfinir le vecteur position par rapport un seul repre gnralement rectiligne. On conoit facilement que les
problmes de mise en forme en grandes dformations vont apporter des difficults de positionnement.
De plus dans les espaces non euclidiens, il n'est pas possible de dfinir des coordonnes rectilignes. On
doit alors imprativement utiliser des coordonnes curvilignes. Ainsi, pour dfinir la loi de variation de la
pression la surface de la terre, on ne peut pas dfinir deux axes rectilignes qui dtermineraient un espace plan et
non pas une sphre. On utilise alors comme coordonnes possibles la latitude et la longitude. Ce sont des
coordonnes curvilignes.
Bases locales
Supposons l'espace dj rapport un systme de coordonnes rectilignes. A chaque point est associ
une valeur et une seule du triplet
un seul.
Nous pouvons utiliser d'autres reprages des points M en remplaant les x par d'autres suites u
de trois paramtres. Pour qu'une telle suite permette de raliser un reprage sans ambigut, il est ncessaire
d'assurer une bijection entre les points M et les valeurs de cette suite. En fait cela revient dire que chaque
devra tre une fonction uniforme des
ui
u i d'tre des fonctions continues de M sauf en quelques points. Ainsi les u i seront drivables
i
par rapport aux x . Nous pourrons crire :
x1 x1 u 1 , u 2 , u 3
2
2
1
2
3
x x u , u , u
x 3 x 3 u1 , u 2 , u 3
1
2
3
Les coordonnes x , x , x de M sont les coordonnes rectilignes (cartsiennes).
imposerons aux
Les coordonnes
vecteurs de base des axes des coordonnes curvilignes sont dfinis par :
OM
g1
1
u u 2 cte
3
u cte
On dfinit ainsi une base locale en M g1 , g 2 , g 3 . Les vecteurs dterminent en fait une base tangente
aux lignes de coordonnes curvilignes.
Il est noter que cette base n'est pas ncessairement orthonorme.
Remarques
1-
On a :
xi
OM x i ei g j j ei
u
La relation vectorielle prcdente est en fait une relation de changement de base du type :
g j ij ei
ij
uj
ei i g j
x
Symboles de CHRISTOFFEL
En coordonnes rectilignes, la tensorialit d'une suite a t introduite partir de la notion de
changement de base. On avait ainsi donne la formule :
T IJKL biI a Jj a Kk blL t i jkl
Supposons maintenant que la grandeur tensorielle T soit intrinsquement dfinie en tout point M de
l'espace, ou d'un domaine de l'espace. On parlera alors d'un champ de tenseur. Par exemple la temprature et le
champ magntique, qu'on peut mesurer ou reprer aux diffrents points de l'espace, constituent respectivement
un champ scalaire (tenseur d'ordre 0) et un champ vectoriel (tenseur d'ordre 1).
Pour pouvoir comparer les "valeurs" T M 1 et T M 2 du champ entre deux points diffrents, il est
impratif de pouvoir comparer les deux bases dfinies en ces deux points. Nous allons ainsi introduire la
variation des vecteurs la base curviligne en fonction du point.
On veut calculer :
gi
u k
On obtient :
avec
gi
k
k
u
u
xi
OM x i ei g j j ei
u
xj 2xj
i e j k i e j
u
u u
Mais de plus, les vecteurs de la base rectiligne sont relis aux vecteurs de la base curviligne :
uj
ei i g j
x
Ce qui nous donne :
gi
2 x j um
gm
u k u k u i x j
On fait ainsi apparatre le symbole de Christoffel :
kim
2 x j um
u k u i x j
Proprits :
1-
kim
2 x j um
2 x j um
m
ik
u k u i x j
u i u k x j
2-
3-
On a :
dg i kim du k g m
g i ,k kim g m
i m
g i,k mk
g
4-
Pour le calcul des symboles de Christoffel, on peut soit reprendre la dfinition, soit
1
kim g mn g nk ,i g ni,k g ik ,n
2
a Ij
u k
Drive covariante
Drive covariante d'un vecteur
Soit un vecteur A donn par ses composantes contravariantes dans une base curviligne :
A Ai g i
On veut calculer la variation du vecteur par rapport une des variables du systme de coordonne :
A Ai
i gi
i
m i
A, j
A
Ai , j gi Ai m
ji gm A , j gi A jm gi
j
j i
j
u
u
u
On obtient ainsi :
A, j Ai, j Am ijm g i j Ai g i
On fait donc apparatre un nouvel oprateur diffrentiel que l'on appelle la drive covariante
du vecteur. Cette drive prend en compte la variation propre des composantes du vecteur
les variations des vecteurs de base
Ai
j
u
et
ijm .
d A A, j du j j Ai du j g i
Tt ij g i g j
gj
T t ij
ij g i
T,k k k g i g j t k g j t ij g i k
u
u
u
u
t ij
g i g j t ij ikm g m g j t ij g i jkm g m
k
u
T t ij mj i
im j
t
mk g i g j
mk
k
k
u
u
dT
T k t ij mj i
du k t mk t im mkj du k g i g j
k
u
u
t ij
i
t ij k t ij du k k t mj mk
t im mkj du k
u
t ij
i
t j k t j du k t mj mk
t im jkm du k
u
La diffrentielle dT d'un tenseur est la diffrence, l'ordre 1, de deux tenseurs du mme type. C'est
donc un tenseur de ce type et la suite indicielle obtenue est par consquent tensorielle.
Mais de plus on a :
t ij k t ij du k
Les termes
du k sont les composantes d'un tenseur d'ordre 1 (le vecteur dM ). En consquence la suite
T t ijk g i g j g *k
dTt ijk g i g j g *k
T l t ijk g *l g i g j g *k
Thorme de RICCI:
Les drives covariantes du tenseur fondamental sont toutes nulles,
quel que soit le systme de rfrence.
L'intrt essentiel de ce thorme rside dans le fait qu'il rend permutable la drivation covariante et le
relvement ou l'abaissement des indices. Ainsi on peut crire :
t ij g ik t k j g ik t k j
Application la dynamique.
Vitesse d'un mobile
Quand un mobile ponctuel M dcrit une trajectoire dans l'espace, on peut reprer la position de
ce mobile en paramtrant ses coordonnes en fonction du temps :
u i u i t
V dM dt o dM est le
dplacement de M dans la repre considr pendant le temps dt . Dterminons la vitesse de M par rapport un
repre fixe au cours du temps, c'est dire un repre associ un systme de coordonnes (rectilignes ou
curvilignes) mais qui reste immobile par rapport l'observateur. Il ne faut pas confondre ce repre avec la base
fixe (constante dans l'espace) d'un repre cartsien.
Ecrivons la vitesse en utilisant tout d'abord les coordonnes rectilignes :
dxi
V
ei
dt
dM d x i ei
avec
Les composantes de la vitesse sont les drives partielles par rapport au temps des coordonnes de M.
Calculons maintenant cette mme vitesse par rapport au repre fixe, mais en utilisant les coordonnes
curvilignes :
M
gi i
u
dM du i g i
avec
On obtient donc :
du i
V
gi
dt
Les composantes de cette vitesse sont encore les drives par rapport au temps des coordonnes de M.
Cette proprit est due uniquement la dfinition des vecteurs des coordonnes curvilignes.
Acclration du mobile
L'acclration dans le mme repre est dfinie par
dV dt .
dV
d dxi d 2 xi
ei
ei
dt dt dt dt 2
dV
d du i d 2 u i du i d g i
gi
gi
2
dt dt dt
dt dt
dt
d g i kij du k g j
d 2 u i du j i du k
d 2 u i du i j du k
2
gi
g
kj
i
ki
j
dt
dt
dt
dt
dt 2
dt
d 2 u i du j du k i
kj
dt dt
dt 2
i e*i i g *i
x
u
*i
vk
k
*i
k gk
Grad V i g v g k g i g k v
u i
u
Soit :
vk
vk
vk
u
u
vk
Grad V i v m imk g *i g k i v k g *i g k
u
En fait on montre qu'il est possible de transposer les formules dmontres en coordonnes rectilignes en
remplaant la drivation , i par une drivation covariante i .
div d T k t jk e j
div g T k t kj e j
et
Convention d'criture
47-
48-
g ij x i x j hrs x r x s g ij hij x i x j
47-2
47-3
47-4
a b c d a c b d
47-5
i 2
2a
ijh
49-
Rsoudre l'quation :
ij x j xi x k ik x j xi x k
50-
51-
50-2
d
aij b j cij d j
dt
50-4
d
ij jk a i bk
dt
50-1
d
ai b j c k
dt
50-3
d
ij a i a j
dt
A x x
i
ij
,k
51-2
ijh
xi x j xh
,k
51-3
A x x
i
ij
51-4
, kl
ijh
52-
53-
Soit Aijk
54-
xi x j xh
, kl
ak ak
k
a k ,i a k , j .. Calculer Aij
y i y j
,l
OM x i ei
Soit
55-2
55-3
rotationnel.
div p. f .
f e1 1, f e2 1, f e3 2
56-1
Calculer
f v avec v e1 e2 4 e3
56-2
Quelles sont les composantes de f dans la base duale associe? Utiliser ces
56-3
En utilisant les matrices de changement de base adquates, crire les nouvelles
E1 e1 , E2 e2 , E3 e3
57-
Dmontrer que la forme quadratique Aij x i x j est nulle si le tenseur Aij est antisymtrique.
58Si les grandeurs ci-aprs reprsentent des tenseurs, montrer que les proprits suivantes sont
conserves au cours de tout changement de repre :
56-1
56-2
Aij A ji
Aij A ji
A A Bij
ij ji
A quelle condition doivent satisfaire deux vecteurs V et V ' d'un mme espace vectoriel En
56-3
Aij kA ji
56-4
V V ' V ' V
60-
61-
1- Soit
t une suite tensorielle sur En. Comment se transforme le dterminant de cette suite
i
t ou t ?
ij
ij
On se donne trois suites indices , fonction de la base choisie dans R2 et on explicite leurs
ei et E I
a Ii ei avec :
a 10
i
I
ei
Et dans la base E I
C IJ C11 0;C12 4;C 21 0;C 22 4
I
1
1
2
2
C J C 1 0;C 2 4;C 1 0;C 2 1
C C 2;C 0;C 2;C 1
11
12
21
22
IJ
Quelles sont les suites qui peuvent tre tensorielles? Peut-on affirmer qu'elles le sont?
63Dmontrer qu'un tenseur quelconque ayant au moins une paire d'indice de mme hauteur peut
tre dcompos d'une manire unique en une somme de deux tenseurs, l'un symtrique, l'autre antisymtrique par
rapport aux deux indices choisis.
64-
On se donne un tenseur mixte d'ordre 2, t i j , en dfinissant ses composantes dans une base
ei de R2. On a :
t 11 1 ; t 12 2 t 21 ; t 22 3
i
I
64-2
On se donne un tenseur deux fois contravariant sur R2 par ses composantes dans une base :
t 11 2 ; t 12 3 ; t 21 1 ; t 22 4
65-1
Ecrire ce tenseur sous la forme t ij sij a ij o sij et a ij sont deux tenseurs deux fois
contravariant l'un symtrique et l'autre antisymtrique.
65-2
66-
i
jk
ei :
1
1
1
1
t 11 0 ; t 12 1; t 21 1; t 22 2
2
2
2
2
t 11 3; t 12 0 ; t 21 2 ; t 22 4
68Dans l'espace R2 de la gomtrie lmentaire, une premire base est forme par les vecteurs
unitaires d'un repre rectangulaire O; x , y . On considre une deuxime base forme par les vecteurs unitaires
de
O; x et de la premire bissectrice.
u .
i
68-1
pour un vecteur
68-2
t u .
j
i
69-
j ui v
jv
soient
U e1 e2
V e1
70-
70-1
2 2
U .V , U , V .
70-2
2 2
U .V , U , V .
71-2
71-3
72-2
72-3
contravariantes.
x 2 3 y 2 2 z 2 4 yz 6 zx 4 xy
74-1
f ( M ) 2 ( x1 ) 2 2 x1 x 2 ( x 2 ) 2 ( x 3 ) 2
75-
74-2
74-3
x 1 u 1 cos u 3 sin u 2
2
1
3
2
x u sin u sin u
x 3 u 1 cos u 2
u1 r
0,
2
u
u 3 0,2
avec
75-1
75-2
g i .
ei et la base curviligne g i .
75-4
rayon vecteur :
OM
V M
r
Dterminer en M les composantes de
MM ' dx i ei ,
d'un vecteur.
75-5
Exprimer dans la base curviligne les composantes du vecteur gradient d'un scalaire p.
75-6
Bibliographie
J. BAHUAUD
L. BRILLOUIN
F. BUREAU
A.J. McCONNEL
M. DENIS-PAPIN
A. KAUFMANN
V. DRIVAS
L. ROSENTHAL
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E.C.L. 1983
R. GOUYON
Calcul tensoriel
J. LELONG-FERRAND
J.M. ARNAUDIES
Cours de mathmatiques
A. LICHNEROWICZ
A. LICHNEROWICZ
E. RAMIS
Exercices d'algbre
J. RIVAUD
Exercices d'algbre
Exercices d'algbre linaire
J. QUINET
J. WINOGRADZKI
AFNOR 1983
Principes de l'criture des nombres, des grandeurs, des units et des symboles
Signes et symboles - Algbre et analyse lmentaire - Gomtrie analytique et analyse
Units et symboles - Symboles de la mcanique rationnelle
Symboles et vocabulaire du calcul matriciel
Symboles et vocabulaire du calcul tensoriel
Symboles et vocabulaire du calcul ensembliste
Symboles et vocabulaire relatifs aux structures algbriques
Symboles et vocabulaire relatifs l'algbre linaire