Tema 2 - Transformaciones Geométricas 2D

Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Tema 2. Transformaciones geomtricas 2D

2008 Javier de Pedro Carracedo
Sntesis de grficos por ordenador
Curso 2008/09
1 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Contenidos
Vectores y matrices.
Transformaciones 2D: traslacin, escalado y rotacin.
Composicin de transformaciones.
Reflexin y afilamiento.
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Vectores
Un vector, en sntesis de grficos, representa un segmento de
lnea dirigido (direccin y longitud).
y
v
u
x

u=
3 / 39
u1
u2

=
2
1

v=
v1
v2

=
2
2
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Operaciones con vectores

Suma de vectores.
y
v
v
u+v
u
-u
u+v =
4 / 39
u
x
2
1

+
2
2

=
0
3
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa

Resta de vectores.
y
y
-u
v
u
-u
v u =
5 / 39
2
2

+
v
v-u
2
1

=
4
1
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa

Multiplicacin por un nmero (escalar).
y
2u
u
x

u=
6 / 39
1
1
2u =
2
2

2u =
-2u
2
2
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Longitud de un vector
Tambin denominada norma.

q
kuk = u12 + u22
Vector unitario.
kv k = 1
Normalizar un vector (vector resultante de longitud la unidad).
v
kv k
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Producto escalar
Tambin denominado producto punto o producto interno.

uv =
u1
u2

v1
= u1 v1 + u2 v2
v2
El resultado de un producto escalar es un escalar.
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Matrices
Array de nmeros. El nmero de filas (m) y columnas (n)

identifican la cardinalidad de la matriz (n de elementos).
a11
a21
a31
..
.
a12
a22
a32
..
.
a13
a23
a33
..
.
..
.
a1n
a2n
a3n
..
.
Cardinalidad = (m n)
am1 am2 am3 amn

Un vector representa un objeto columnar, en el que el nmero
de filas identifica la dimensin del vector.
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Operaciones con matrices

Suma de matrices.

a11 a12
b11 b12
a11 + b11 a12 + b12
+
=
a21 a22
b21 b22
a21 + b21 a22 + b22
Resta de matrices.

a11 a12
b11 b12
a11 b11 a12 b12
=
a21 a22
b21 b22
a21 b21 a22 b22
Multiplicacin por un escalar.

a11 a12
s a11 s a12
s
=
a21 a22
s a21 s a22
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Operaciones con matrices
Multiplicacin de matrices.

a11 a12
b11
a11 b11 + a12 b21
=
a21 a22
b21
a21 b11 + a22 b21
Matriz identidad.
1 0 0
0 1 0
0 0 1
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Transformaciones geomtricas
Modificar el tamao, localizacin y orientacin de los objetos
de una escena.
Sistema de coordenadas del objeto o espacio del objeto.
y
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Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Transformaciones geomtricas
Transformar el sistema de coordenadas del objeto dentro del
sistema de coordenadas del mundo.
Sistema de coordenadas del objeto
y
x
z
x
z
Sistema de coordenadas del mundo
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Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Traslacin
Mover un objeto linealmente.
y
P =(4,3)
P =(0,0)

P=
14 / 39
0
0

T =
Tx
Ty
P0

=P +T =
0 + Tx
0 + Ty
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Traslacin
Transformacin rgida el objeto no se deforma.
Lneas rectas: se trasladan nicamente sus extremos.
Polgonos: se trasladan nicamente sus vrtices.
Traslacin
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Traslacin de polgonos
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Escalado respecto al origen

Dimensionar un objeto (estirar o encoger).
y
P =(0,4)
P =(0,2)

P=
16 / 39
0
2

S=
Sx
0
0
Sy
P0

=S P =
Sx 0
Sy 2
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa

La posicin del punto se multiplica por una constante o factor
de escala S.
x 0 = Sx x
y 0 = Sy y
Si S > 1
Si S = 1
Si S < 1
17 / 39
El objeto aumenta de tamao

El objeto no modifica su tamao
El objeto disminuye su tamao
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento

ESCALADO UNIFORME Sx = Sy
El objeto no modifica su forma.
ESCALADO NO UNIFORME O DIFERENCIAL Sx 6= Sy

El objeto modifica su forma.
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Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Escalado genrico
Si el origen de coordenadas no se encuentra en el interior del
objeto, adems del escalado se manifiesta un desplazamiento.
Cmo evitarlo?
Se usa un punto fijo1 y se escala a partir de l.
1
Si bien puede emplearse un punto arbitrario, normalmente se utiliza el

centro del objeto o uno de sus vrtices.
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Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Escalado genrico
Ecuacin del escalado genrico.
x 0 = xc + Sx (x xc )
y 0 = yc + Sy (y yc )
Lneas rectas: se escalan nicamente sus extremos.
Polgonos: se escalan nicamente sus vrtices.
Escalado de un polgono
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Rotacin respecto al origen

En 2D, rotacin en el plano xy (eje de rotacin z).
y

P=
21 / 39
x
y

R=
cos sin
sin cos
P0 = R P
Bibliografa
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Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Rotacin genrica
El punto de rotacin no coincide con el origen de coordenadas.
x 0 = xc + (x xc ) cos (y yc ) sin
y 0 = yc + (x xc ) sin + (y yc ) cos
Determinar la matriz de transformacin no es fcil (buscar
mtodos alternativos).
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Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Rotacin
Lneas rectas: se rotan nicamente sus extremos.
Polgonos: se rotan nicamente sus vrtices.
Rotacin de un polgono
23 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Coordenadas homogneas
Permiten la combinacin consistente de las tres
transformaciones previas.
Cada punto 2D se representa mediante una tripleta:
x
P= y
W
x
P= y
W
Coordenadas cartesianas
24 / 39

P=
x/W
y/W
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Dos puntos, expresados en coordenadas homogneas,

constituyen el mismo punto si uno es mltiplo del otro.
EJEMPLO
P=(1,2,1) y P=(2,4,2)
Puntos con W = 0 identifican puntos situados en el .
Todas las matrices de transformacin, con coordenadas
homogneas, presentan cardinalidad 3 3.
25 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Traslacin.
1 0 Tx
T = 0 1 Ty
0 0 1
Escalado.
Sx
S = 0
0
0
Sy
0
0
0
1
Rotacin.
cos sin 0
R = sin cos 0
0
0
1
26 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Concatenacin
Producto matricial de transformaciones geomtricas

(combinacin de transformaciones).
Aplicar sucesivas transformaciones clculo de una matriz
equivalente.
Eficiencia computacional
Las transformaciones se aplican en orden inverso.
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Concatenacin
EJEMPLO
y
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Concatenacin
EJEMPLO
P 0 = T (+x1 , +y1 ) R () T (x1 , y1 ) P
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Reflexin
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Reflexin sobre el eje x
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Reflexin
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Reflexin sobre el eje y
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Reflexin
1 0 0
0 1 0
0
0 1
Reflexin sobre el origen de coordenadas
32 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Reflexin
0 1 0
1 0 0
0 0 1
Reflexin sobre la recta y = x
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Reflexin genrica
Sobre una recta arbitraria y = mx + b
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Reflexin genrica
Sobre una recta arbitraria y = mx + b
T (0, b)
R ( arctan (m))
P 0 = T (0, b) R (arctan (m)) F R ( arctan (m)) T (0, b) P
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Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Afilamiento
Se desplazan los puntos en funcin de los valores de sus
coordenadas cartesianas.
En la direccin del eje x
0
x = x + ay
36 / 39
y0 = y
1 a 0
A= 0 1 0
0 0 1
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Afilamiento
Se desplazan los puntos en funcin de los valores de sus
coordenadas cartesianas.
En la direccin del eje y
1 0 0
A= b 1 0
0
y = y + bx
0 0 1
0
x =x
37 / 39
Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Afilamiento genrico
Afilamiento respecto a una recta de la forma y = mx + b.
Depejando x, la ecuacin de la recta es x = (y b)/m.

0
1 1/m b/m
x = x (y b)/m
1
0
A= 0
0
y =y
0
0
1
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Bibliografa
Introduccin
Vectores y matrices
Transformaciones 2D
Reflexin
Afilamiento
Bibliografa
Govil-Pai, Shalini, Principles of Computer Graphics:

Theory and Practice Using OpenGL and Maya, Springer,
2004.
39 / 39

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Sntesis de grficos por ordenador

2008 Javier de Pedro Carracedo

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Operaciones con vectores

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Operaciones con vectores

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Tambin denominada norma.

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Tambin denominado producto punto o producto interno.

El resultado de un producto escalar es un escalar.

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Array de nmeros. El nmero de filas (m) y columnas (n)

am1 am2 am3 amn

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Escalado respecto al origen

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Escalado respecto al origen

El objeto aumenta de tamao

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Escalado respecto al origen

ESCALADO NO UNIFORME O DIFERENCIAL Sx 6= Sy

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Si bien puede emplearse un punto arbitrario, normalmente se utiliza el

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Rotacin respecto al origen

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