ANALISIS DE CUERPOS RIGIDOS

Un cuerpo rgido se puede definir como aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es decir un sistema de partculas cuyas posiciones relativas no cambian. Un cuerpo
rgido es una idealizacin, que se emplea para efectos de estudios de cinemtica, ya que esta
rama de la mecnica, nicamente estudia los objetos y no las fuerzas exteriores que actan sobre
de ellos.
Caractersticas
La mayora de los cuerpos considerados en la mecnica elemental son rgidos. Mas sin embargo,
en la prctica todo cuerpo se deforma por efecto de una fuerza externa de manera que las
estructuras y maquinas reales nunca han tenido la posibilidad de considerarse lo absolutamente
rgidas ya que se pueden deformar bajo la accin de las cargas que actan sobre ellas. A pesar de
esto, en lo general esas deformaciones son muy pequeas y no pueden afectar las condiciones de
equilibrio o de movimiento de la estructura que se toma en consideracin. No obstante, tales
deformaciones son importantes en lo que concierne a la resistencia en la falla de las estructuras
y se consideran en el estudio de materiales.
Dentro de lo que son los cuerpos rgidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un
cuerpo rgido y ver como reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente ms
simple. Este anlisis se basa en la suposicin fundamental de que el efecto de una fuerza dada
sobre un cuerpo rgido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su lnea de
accin. Por tanto, las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido pueden representarse por
vectores deslizante.
Dos conceptos fundamentales de que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rgido son el
momento de una fuerza con respecto a un punto y el momento de una fuerza con respecto a un
eje. Como la determinacin de estas cantidades involucra el calculo de productos escalares y
vectoriales de dos vectores. Otro concepto relacionado a esto es el de un par, esto es, la
combinacin de dos fuerzas que tengan la misma magnitud, lneas de accin paralela y sentidos
opuestos. Como se vera, cualquier sistema de fuerzas que acta sobre un cuerpo rgido puede ser
reemplazado por un sistema equivalente que consta de una fuerza, que acta en cierto punto, y
un par. Este sistema bsico recibe el nombre de sistema fuerza-par. En el caso de fuerzas
concurrentes, coplanares o paralelas, el sistema equivalente fuerzas-par se puede reducir a una
sola fuerza, denominada la resultante del sistema, o a un solo par llamado el par resultante del
sistema.
PRODUCTO VECTORIAL
PxV
En lgebra lineal, el producto vectorial es una operacin binaria entre dos vectores de un espacio
eucldeo tridimensional que da como resultado un vector ortogonal a los dos vectores originales.
Con frecuencia se lo denomina tambin producto cruz (pues se lo denota mediante el smbolo )
o producto externo (pues est relacionado con el producto exterior).
Base del espacio vectorial
Sea un sistema de referencia

en el espacio vectorial 3. Se dice que S es

una base ortonormal derecha si cumple con las siguientes tres condiciones:
,
1.-

es decir, los tres vectores son ortogonales entre s;

2.es decir, los vectores son versores (y por lo tanto, dada la

propiedad anterior, son ortonormales)

3.;
;
es decir, siguen la regla de la mano
derecha(tambin llamada "regla del sacacorchos").

Esquema

Sean
y
el espacio afn tridimensional segn la base anterior.

dos vectores concurrentes de

Se define el producto

, y se escribe

, como el vector:

En el que

, es el determinante de orden 2.
O usando una notacin ms compacta, mediante el desarrollo de un determinante de orden 3 por
la primera fila, tambin decimos:

Que da origen a la llamada regla del sacacorchos: girando el primer vector hacia el segundo por
el ngulo ms pequeo, el sentido de
es el de un sacacorchos que gire en el mismo
sentido.
Ejemplo:
Sean los vectores:

El producto vectorial entre a y b se calcula como:

Expandiendo el determinante:

Por lo tanto

Puede verificarse fcilmente que a b es ortogonal al vector a y al vector b utilizando

el producto escalar y verificando que ste da cero como resultado (condicin
de perpendicularidad de vectores).
Vector de posicin de un punto en el plano de coordenadas

El vector
que une el origen de coordenadas O con un punto Pse llama vector de
posicin del punto P.
Coordenadas o componentes de un vector en el plano

Si las coordenadas de A y B son:

Las coordenadas o componentes del vector
son las coordenadas
del extremo menos las coordenadas del origen.
Ejemplos
Hallar las componentes de un vector cuyos extremos son:

Un vector
tienen de componentes (5, 2). Hallar lascoordenadas de A si se conoce el
extremo B(12, 3).

Fuerzas Externas e Internas

Diagramas de cuerpo libre.

Objetivo.- Representar las fuerzas que actan en estructuras sencillas mediante

diagramas de cuerpo libre.

Para resolver problemas de equilibrio de los cuerpos es importante aislarlos unos

de otros, ello permite hacer un anlisis de las fuerzas conocidas que actan sobre un
cuerpo, as como las que se desconocen y se desea calcular.
Cuando se asla un cuerpo sobre l aparecen nicamente las fuerzas externas que
soporta, las cuales son ocasionadas por tener contacto con otros cuerpos o por atraccin
gravitacional. Este procedimiento grfico para aislar un cuerpo recibe el nombre de
Diagrama de cuerpo libre.
Los pasos a seguir para hacer un diagrama de cuerpo libre son:

a) Hacer un dibujo que represente claramente el problema que se desea resolver

(slo si no se proporciona la figura; si aparece, siga con el paso b).
b) Construya un diagrama de cuerpo libre sustituyendo por medio de fuerzas todo
aquel efecto que recibe el cuerpo, provocado por su contacto con otros cuerpos o
por la fuerza gravitacional y que originen que se encuentren en equilibrio. Indique

la magnitud, direccin y sentido de las fuerzas conocidas. Use smbolos para

sealar las cantidades que se desconocen.
c) Haga un sistema de referencia utilizando ejes rectangulares y coloque al cuerpo
en equilibrio en el origen del sistema de coordenadas.
d) Aplique las condiciones de equilibrio que necesite para encontrar las respuestas a
las incgnitas buscadas. Dichas ecuaciones son:
Fx=0, Fy=0, M=0.

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS

Fuerzas externas: representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo
rgidos, son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rgido, causarn
que se mueva o aseguraran su reposo.

Fuerzas internas: son aquellas que mantienen unidas las partculas que conforman
el cuerpo rgido.
Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden ocasionar un movimiento de traslacin, rotacin o ambas
siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren ninguna oposicin.
Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actan sobre un
cuerpo rgido pueden ocasionar un movimiento de traslacin, rotacin o ambas
siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren ninguna oposicin.
Ejemplo de construccin de un diagrama de cuerpo libre:

Una pelota de 100 N suspendida de un cordel es tirada hacia un lado por otro cordel B
y mantenida de tal forma que el cordel A forme un ngulo de 30 con la pared vertical .
Dibuje el Diagrama de cuerpo libre.

A
30

90

60

100 N

MOMENTO CON RESPECTO A UN EJE Y PAR

El momento de una fuerza respecto a un eje: Elegido es el producto de la fuerza por el brazo del
momento L=Fs

Siempre debe seleccionarse un eje con respecto al que los momentos de una fuerza pueden ser
medidos. El valor del momento producido por una fuerza dada depende del eje elegido. La
eleccin de un eje es completamente arbitraria; no necesita ser un eje real o fulcro. En muchos
casos, sin embargo, una eleccin adecuada del eje respecto del cual tienen que ser calculados los
momentos de las fuerzas simplifican mucho un problema, porque puede reducir a cero el
momento de una fuerza cuya magnitud o direccin es desconocida.

Ya que el momento de una fuerza es el producto de una fuerza y una distancia, su unidad es una
unidad de fuerza por una unidad de distancia.
Retomando el concepto de momento de una fuerza con respecto a un punto se puede hacer notar
que las componentes rectangulares Fig., que representan la tendencia a la rotacin alrededor de
los ejes coordenados se obtienen proyectando el momento sobre cada uno de los ejes as:

Donde

son los csenos directores del vector

En forma vectorial las ecuaciones anteriores se pueden expresar como:

Para determinar el momento de una fuerza con respecto a cualquier otro eje, por ejemplo el eje
OL, que pasa por O, Fig. , se proyecta el momento

sobre el eje tal que:

O en forma vectorial:

Donde
es un vector unitario dirigido en la direccin OL. Se debe hacer notar que el momento
as definido es un escalar; puesto que el momento con respecto a un eje es un vector; para
expresarlo como tal, se multiplica su magnitud por el vector unitario dirigido sobre su lnea de
accin as:

Para hallar una expresin ms general del momento de una fuerza con respecto a un eje
consideremos la figura. Sea P un punto cualquiera sobre el eje OL, como:

De la figura se ve

que

y que entonces:

Como
Pero

es cero, resulta que

es el momento de la fuerza con respecto a P; por consiguiente se puede decir que el

momento de una fuerza con respecto a un eje es igual a la proyeccin sobre l mismo, del
momento del la fuerza con respecto a cualquier punto contenido en el eje.
Aunque las ecuaciones, expresan que:

No se puede afirmar, desprevenidamente, que

momento de

respecto a O sea igual al momento de

indican es que la proyeccin de

la figura.

sea igual a

, esto es; que el

con respecto a P. Lo que las ecuaciones

sobre el eje OL son iguales.Para entender esto, vase

Para comprender mejor fsica y geomtricamente el momento de una fuerza con respecto a un
eje, consideremos la figura 1-20. Por un punto A sobre la lnea de accin de la fuerza
trazar un plano P perpendicular al eje OL. En general la fuerza

se puede

se puede descomponer en dos

fuerzas
y
, siendo
paralela al eje y
la componente perpendicular al eje contenida
en el plano P. Como ya se mencion, la componente no produce momento respecto a OL.
Entonces el momento con respecto al eje ser
perpendicular entre

de magnitud

donde d es la distancia

y OL.Ahora bien, la componente se puede descomponer, en general, en

una componente radial

y una componente tangencial
; obviamente
no produce
momento con respecto a OL, entonces podemos concluir que la nica fuerza que produce
momento respecto a un eje es la componente tangencial y que el valor de dicho momento es
.

MOMENTO PAR
un momento de fuerzas se define como la aplicacion de una fuerza externa sobre un punto en
comun el cual sufre una accion por parte de dicha fuerza. Un par de fuerzas es un conjunto de
dos fuerzas iguales y de sentido contrario aplicadas en puntos distintos. El momento del par de
fuerzas o torque se representa por un vector perpendicular al plano del par, cuyo mdulo es igual
al producto de la intensidad comn de las fuerzas por la distancia entre sus rectas soporte, y
cuyo sentido est ligado al sentido de rotacin del par.

un par de fuerzas actuando sobre un cuerpo y los vectores de posicin y en dos puntos sobre sus
respectivas lneas de accin;El momento sera: Mo=(r1-r2)*F=r*F
donde r1 y r2 sonen dos puntos sobre sus respectivas lneas de accin
En mecnica newtoniana, se denomina momento de fuerza, torque, torca, o par (o sencillamente
momento) [respecto a un punto fijado B] a la magnitud que viene dada por el producto
vectorial de una fuerzapor un vector director (tambin llamado radio vector). Si se denomina F a
una fuerza, aplicada en un punto A, su momento respecto a otro punto B viene dado por:

Donde

es el vector director que va desde B a A. Por la propia definicin del producto

vectorial, el momento es un vector perpendicular al plano formado por

Se expresa en unidades de fuerza por unidades de distancia. En elSistema Internacional de

Unidades resulta Newtonmetro y se la puede nombrar como newton-metro o newtometro. Si
bien es equivalente aljulio en unidades, no se utiliza esta denominacin para medir momentos,
ya que el julio representa trabajo o energa que es un concepto diferente a un momento de
fuerza.

El momento de fuerza es equivalente al concepto de par motor, es decir, la fuerza que se tiene
que hacer para mover un cuerpo respecto a un punto fijo (Ej: un electrn respecto al ncleo) y se
condiciona por la masa y la distancia.
Interpretacin del momento
El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qu medida existe capacidad
en una fuerza o desequilibrio de fuerzas para causar la rotacin del cuerpo con respecto a ste.
El momento tiende a provocar un giro en el cuerpo o masa sobre el cual se aplica y es una
magnitud caracterstica en elementos que trabajan sometidos a torsin (como los ejes de
maquinaria) y en elementos que trabajan sometidos a flexin (como las vigas).
Clculo de momentos en el plano
Cuando se consideran problemas mecnicos bidimensionales de fuerzas, en los que todas las
fuerzas y vectores directores estn contenidos en un nico plano, el clculo de momentos se
simplifica mucho porque se pueden considerar todos los momentos de las fuerzas como
magnitudes escalares. Eso se debe a que el vector momento de fuerza, considerado como vector
tridimensional sera perpendicular al plano de trabajo y, por tanto, sumar vectorialmente
momentos se reducira a sumar slo su componente perpendicular al plano, que es una magnitud
de tipo escalar. Si se considera una fuerza aplicada en un punto A del plano de trabajo y otro
punto B sobre el mismo plano, el momento "plano" o escalar para realizar todos los clculos
necesarios viene dado por:

siendo
el mdulo de la fuerza y siend o el brazo de la palanca, es decir, la distancia puntorecta entre el punto B desde el que consideramos los momentos y la recta de aplicacin de la
fuerza y el ngulo que forman los dos vectores. El sentido, y por tanto, el signo se determina
segn la regla de la mano derecha.

En este caso, si por ejemplo una masa de un kilogramo est a unmetro del eje de giro, al aplicar
una fuerza F, el momento aplicado ser la mitad del que se aplica con la misma fuerza pero con
la masa situada a dos metros de distancia, para conseguir el mismo desplazamiento de giro.
PAR EQUIVALENTE
El efecto de rotacin que produce una fuerza se expresa por el concepto de momento. Siempre
que aplicamos una fuerza a un cuerpo estamos imponiendo una traslacin y una rotacin a ese
cuerpo. Ser posible imponer una rotacin a un cuerpo y hacer que el efecto de traslacin sea
cero?

S, es posible y esto se logra por medio de dos fuerzas que sean iguales en magnitud y direccin
pero de sentido contrario y que estn separadas una distancia diferente de cero:

En ambos casos
, pero en el caso a si tomamos momentos de ambas fuerzas con
respecto a cualquier punto, el momento resultante dara cero (el efecto de rotacin se anula). En
el caso b no ocurre lo mismo:
lo que nos da un momento diferente de cero en el sentido de
las manecillas del reloj.

Si tomamos momentos con respecto con respecto a B

nos da el
mismo momento (sentido y magnitud) que con respecto a A del caso b. El caso b representa
una fuerza nula pero un efecto de rotacin diferente de cero. A las fuerzas que cumplen la
condicin de ejercer efectos de rotacin y no ejercer efectos de traslacin las conocemos como
par de fuerzas. Un ejemplo tpico de par de fuerzas es el caso de las fuerzas que ejercemos a
una cabrilla de un carro.
Un par de fuerzas es un sistema compuesto por dos fuerzas de igual magnitud, direccin y sentido
contrario. Su efecto sobre un cuerpo rgido es una rotacin nica independiente del punto con
respecto al cual se tomen los momentos.

Confirmemos esta afirmacin trabajando en el espacio:

Se determina el efecto de rotacin total del par de fuerza compuesto por

a O:

con respecto

, los trminos
se anulan quedando solo el momento que hace una las componentes del par
con respecto un punto sobre la lnea de accin de la otra.

Se compraba que el momento de un par nicamente depende del vector de posicin entre los
puntos de aplicacin de las componentes del par. El vector
resultante es perpendicular al
plano que contiene las fuerzas y su direccin lo determina la regla de la mano derecha.

Debido a que el efecto del par es de solo rotacin, entonces se podra representar por medio del
vector momento que l produce:

SUMA DE PARES

Para sumar pares, se suman sus efectos, o sea se suman los vectores momento de los pares.
Se tienen dos pares aplicados a un cuerpo

Sumando sus efectos, tenemos:

resultante

Se suman los vectores de momento componente a componente.

RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS Y PARES:

Cuando se trabaja con partculas se encuentr que el efecto de todo un sistema de fuerzas
aplicado a la partcula estaba dado por el efecto de la fuerza resultante R.
Los efectos de todas estas fuerzas se podan expresar solamente como traslaciones ya que los
efectos de rotacin en el punto que ocupa la partcula eran nulos (no hay distancia por lo tanto
no hay momento).

Para sumar estas fuerzas solamente se aplicaba la suma por descomposicin:

En un cuerpo rgido es diferente ya que cada fuerza puede tener un punto de aplicacin distinto y
sus efectos de rotacin se deben tener en cuenta. Cmo encontrar los efectos de traslacin y
rotacin de un sistema de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido?. El problema radica en que las
lneas de accin de las fuerzas no coinciden en un punto, esto es, no se pueden sumar
directamente las fuerzas y olvidarnos de su punto de aplicacin.
Para solucionar esto se pueden hacer coincidir todas las fuerzas en un solo punto por medio del
traslado y ah s, sumar fuerzas y momentos de traslado directamente. El resultado ser un
sistema fuerza-par resultantes que no necesariamente son perpendiculares entre s. (por qu?).

Para este sistema de fuerzas compuesto por fuerzas y pares se encontrar la resultante en el
punto O. Se trasladan todas las fuerzas a O y se suman fuerzas y momentos de traslado con pares
iniciales as:

Donde:

o sea que la suma de momentos se puede realizar escalarmente considerando momentos con
respecto a los ejes coordenados ( fuerzas y distancias perpendiculares entre si) quedando
reducido el sistema a una sola fuerza R y un par MR.
REDUCCIN DE UN SISTEMA FUERZA-PAR EN UN PUNTO A UN SISTEMA FUERZA EN OTRO
PUNTO

Esta situacin es como devolverse en la operacin anterior. Originalmente tenamos una fuerza y
la trasladamos a otro punto conformando un sistema fuerza-par, ahora queremos es encontrar el
punto de aplicacin de esa fuerza de tal manera que produzca el mismo efecto de rotacin que el
par y que al trasladarla all la suma de pares, el original y el de traslado de cero:

Quiere decir que al trasladar a F al punto A se reemplaz el efecto de rotacin del par o
explicado de otra manera, F aplicada en A produce el mismo efecto, tanto de traslacin como de

rotacin, que el sistema fuerza-par en O. El traslado se hace de tal manera que el momento o par
en A sea igual a cero:

en 1 el vector de posicin parte del punto A a encontrar y llega al punto original; en 2 el vector
parte del punto original y llega al punto A a encontrar y se invierte el signo de Mo. De esta
forma el sistema fuerza par original queda reducido a una sola fuerza.

Notemos que para poder hacer esta reduccin la fuerza y el par original deben ser
perpendiculares entre si, porque sino nunca se encontrar por medio del producto vectorial un
par que no sea perpendicular a la fuerza y al vector de posicin rAO y esta suma no dara cero.Un
sistema fuerza-par es factible de reducir a un sistema de una sola fuerza cuando l proviene de
un sistema de fuerzas que cumpla una de las siguientes caractersticas:

-Solo cuando el par M se obtuvo de traslacin de una sola fuerza F

-Cuando el sistema de fuerzas originales a reducir a R y MR esta constituido por fuerzas
concurrentes. En este caso no habra que hacer reduccin ya que solo existe R
-Cuando el sistema de fuerzas original est constituido por fuerzas coplanarias
-Cuando el sistema de fuerzas original est constituido por fuerzas paralelas
en estos dos ltimos casos el vector momento de estas fuerzas siempre ser perpendicular al
plano que contiene a las fuerzas.

Desarrollando las ecuaciones planteadas en 1 y 2 tenemos que la incgnita a encontrar son las
coordenadas del punto A, en este caso expresadas en el vector de posicin r:

Este determinante nos da un sistema de tres ecuaciones independientes con tres

incgnitas:

El vector rOA est expresado en funcin de las coordenadas del punto O y las coordenadas del punto A. Notemos que el punto A de traslado
de la fuerza no es nico ya que nosotros podemos mover la fuerza sobre su lnea de accin y los efectos son los mismos. Por lo tanto al
resolver este sistema de ecuaciones nosotros vamos a encontrar es la ecuacin de una lnea recta en el espacio y cualquier punto sobre esa

lnea es valido para trasladar la fuerza. Por lo tanto podramos asumir por ejemplo un valor de Z y encontrar las X y Y correspondientes a
ese valor o viceversa con los valores de X o Y, as nosotros podemos localizar a A sobre un plano especifico. Si hacemos Z=0 estaramos con
A en el plano XY.

En el caso de que trabajemos en dos dimensiones encontraremos una ecuacin con dos incgnitas que seran las coordenadas x y del punto
a encontrar. Este sistema necesitara asumir un valor ya sea de y o de x para poder encontrar el otro. Note que la ecuacin que
encontramos es la ecuacin de la lnea de accin de la fuerza de la forma: y=mx+b.

Queremos trasladar la fuerza F al punto A:

1.-Sumamos y restamos F en A.
2.-Encontramos el momento del par generado:
3.-Sumamos pares en A e igualamos a cero.

despejando y en funcin de x:

note que esta ecuacin constituye la ecuacin de una lnea recta con pendiente m=Fy/Fx y con termino independiente
igual a Mp/Fx.
Ejemplo
Reemplazar la fuerza y el par por una nica fuerza actuando sobre la lnea AB y sobre la lnea AC.