Estructuras ms comunes de controladores PID

Estructura: PID ideal

t

K
de( t )
u K c e( t ) c e( t )dt K c D
i
dt
0

En el dominio de la variable de Laplace se representa as:

U(s)
1
Gc(s)
K c 1
D s
E(s)
i s

Diagrama de Bloques
P(s)
U(s) +
1
R(s) +
E(s)
+
Kc 1 ds
Gp(s)

Y(s)

Estructura: PID modificado, con el derivativo sobre la salida

t

K
dy ( t )
u K c e( t ) c e( t )dt K c D
i
dt
0

En el dominio de la variable de Laplace se representa as:

1
E ( s ) Kc d s Y ( s )
Gc( s ) U ( s ) Kc 1
i s

Diagrama de Bloques
P(s)
R(s) +

E(s)
-

1
Kc 1
is

U(s)
+

+
Gp(s)

Y(s)

Kc d s

Estructura: PID clsico

U(s)
1 1 D s

K c 1
E(s)
is 1 A s

A es la constante de tiempo de un filtro y sus valores estn comprendidos en el

Gc( s)

rango de 0.05 D a 0.33 D, se recomienda un valor de 0.1 D.

Diagrama de bloques del sistema de control:

R(s) +

E(s)

Kc

P(s)
U(s)
1 1 d s + +

1
i s 1 A s

Gp(s)

Y(s)

Estructura: PID no interactivo

Gc(s)

U(s)

E(s)

Kc

Ds
1
E(s)
Y(s) Gc PI( s)E(s) Gc D(s)Y(s)
is
1 As

Diagrama de bloques:
P(s)
R(s) +

E(s)
-

1
Kc

U(s)
+

+
Gp(s)

Y(s)

ds
1 As

Estructura industrial
Gc(s)

U(s)
1

K c 1
E(s)

s
i

1 D s
Y(s) Gc PI (s)R(s) Gc D (s)Y( s)

1 A s

R(s)

Diagrama de bloques del sistema de control:

P(s)
R(s) +

E(s)
-

1
Kc 1
is

U(s)
+

1 d s
1 As

Gp(s)

Y(s)

SINTONIZACIN DE DIFERENTES ESTRUCTURAS DE SERVOCONTROLADORES

PID POR EL MTODO DE CANCELACIN.
PARA PRIMER ORDEN CON TIEMPO MUERTO

Gp1( s )

7 e 2 s
20 s 1

PID IDEAL:
1. Sintoniza un servocontrolador PID ideal para el proceso Gp1(s) mostrado arriba, tal que el
tiempo de estabilizacin en lazo cerrado ante un cambio escaln en la referencia sea la dcima
parte del tiempo de estabilizacin en lazo abierto.
i s 1 i d s 2
7 1 s

Kc

is
20 s 1 1 s
Y (s)

i d s 2 i s 1 20s 2 21s 1
R( s)
s 1 i d s
7 1 s

1 Kc i

is

20s 1 1 s
i 21
d 20 21
Y (s)

R( s)

7 1 s

is

Kc

7 1 s

is

1 Kc

7 Kc1 s
7 Kc1 s

i s 7 Kc1 s i 7 Kc s 7 Kc

Y (s)
1 s

R( s)
i 7 Kc
s 1
7 Kc

Constante de tiempo en lazo abierto 20 , Tiempo de estabilizacin en lazo abierto

ts 4(20) 2 82

7 Kc
Constante de tiempo en lazo cerrado LC i
, Tiempo de estabilizacin en lazo cerrado
7 Kc
ts LC

ts 82

8.2
10 10

7 Kc
LC i
2.05
7 Kc
Kc 0.9836
i 21

ts LC 4 LC 8.2

LC 2.05
NOTA: El tiempo muerto no se considera en el tiempo de estabilizacin de lazo
cerrado, puesto que ya est incluido en la ecuacin al sustituir Pad

i 7 Kc 14.35 Kc

Kc

i
21

0.9836
21.35 21.35

d 20 21

PID MODIFICADO con el derivativo actuando sobre la salida:

2. Sintoniza un servocontrolador PID MODIFICADO para el proceso Gp1(s) mostrado arriba, tal
que el sistema sea estable ante un cambio en referencia.
s 1
7
1 s

Kc i

i s 20s 1 1 s
Y ( s)

R( s)
s 1

7
7
1 s
1 s

1 Kc i

Kc d s

20s 1 1 s
i s 20 s 1 1 s
i s 1 20 s 1
i 20
Y ( s)

R( s)

7 1 s

s
i 1 s

Kc

7 1 s

7
1 s

Kc d s

20s 1 1 s
is 1 s
7 Kc1 s
i s 1 s

1 Kc

Y ( s)

R( s) i s 1 s 20 s 1 7 Kc1 s 20 s 1 7 Kc d i s 2 1 s
i s1 s 20s 1

Y ( s)
7 Kc1 s 20 s 1

R( s) i s1 s 20s 1 7 Kc 1 s 20s 1 7 Kc d i s 2 1 s
Y ( s)
7 Kc1 s 20 s 1

2
R( s) i s 20 s 21s 1 7 Kc 20 s 2 19 s 1 7 Kc d i s 2 7 Kc d i s 3

Y ( s)
7 Kc1 s 20s 1

3
2
R( s) 20 i s 21 i s i s 140 Kcs 2 133Kcs 7 Kc 7 Kc d i s 2 7 Kc d i s 3

Y ( s)
7 Kc 1 s 20 s 1

R( s) 20 i 7 Kc d i s 3 21 i 140 Kc 7 Kc d i s 2 i 133Kc s 7 Kc
Y ( s)
1 s 20s 1

R( s) 20 i 7 Kc d i 3 21 i 140 Kc 7 Kc d i 2 i 133Kc
s
s
s 1
7 Kc
7 Kc
7 Kc

Tenemos un sistema de tercer orden, que no sabemos el significado de sus coeficientes, lo nico
que sabemos es que para que el sistema sea estable, todos los coeficientes tienen que ser positivos.
Por lo tanto tenemos que:

Para el primer coeficiente de la ecuacin caracterstica:

20 i 7 Kc d i
20
0
Kc d
Kc d 2.857
7 Kc
7

2.857
Kc

Para el segundo coeficiente:

21 i 140 Kc 7 Kc d i
0
7 Kc
21 i 20 i 140 Kc

Kc

820
140

21 i 140 Kc 7 Kc
Kc

2.857
i
Kc

41 i
140

Kc 5.857

Para el tercer coeficiente:

i 133Kc

20
0
Kc d
Kc
7 Kc
133
133
Lo cual siempre ocurre, ya que Kc debe ser positiva.
En conclusin:
Para poder sintonizar el controlador PID modificado para el proceso Gp1(s), se debe cumplir que:
Kc 5.857
d 0.4877

i 20

PID CLASICO:
3. Sintoniza un servocontrolador PID CLASICO para el proceso Gp1(s) mostrado arriba, tal que
el tiempo de estabilizacin en lazo cerrado ante un cambio escaln en la referencia sea la dcima
parte del tiempo de estabilizacin en lazo abierto.

s 1 1 d s
7 1 s


Kc i

i s 1 A s 20s 1 1 s
Y ( s)

R( s)
s 1 1 d s
7 1 s


1 Kc i

i s 1 A s 20s 1 1 s

i s 1 20s 1
1 d s 1 s

Siempre el valor de i, se debe igualar al valor ms grande y d al valor ms chico id, por lo
tanto:
i 20
d 1
A 0.1 d 0.1

7 1 s

i s1 A s
Y (s)
7 Kc 1 s
7 Kc1 s

R( s)
71 s i s1 A s 7 Kc1 s i A s 2 i 7 Kc s 7 Kc

1 Kc

s
1

s
A
i

Kc

1 s
Y (s)

R( s) i A 2 i 7 Kc
s
s 1
7 Kc
7 Kc

La constante de tiempo en lazo abierto es 20 , por lo tanto el tiempo de estabilizacin en lazo

abierto ts 4(20) 2 82
Tiempo de estabilizacin en lazo cerrado ts LC
ts LC

4 LC
8 .2

LC
2.05

ts 82

8.2
10 10

LC

0.4878

i 7 Kc

2 LC

7 Kc 2 0.4878
2
i A
LC
LC
7 Kc
i 7 Kc
2 0.4878
20 7 Kc 2 0.4878 (2)
i A

Kc

18.0487
2.5784
7

Kc 2.5784
i 20

d 1
A 0.1

PID NO INTERACTIVO
4. Sintoniza un servocontrolador PID NO INTERACTIVO para el proceso Gp1(s) mostrado
arriba, tal que el sistema sea estable ante un cambio en referencia. Con A = 0
Kc i s 1
Kc i s 1
7
7
1 s
1 s

i s 20s 1 1 s
i s 20s 1 1 s
Y (s)

R (s)

Kc i s 1 i d s 2

s
i

7
1 s

20s 1 1 s

i d s 2 Kc i s 1 20s 2 21s 1
Kc i 21
i d 20

Kc i s 1 i d s 2

is

7(1 s)

20s 2 21s 1

Y(s)

R (s)

Kc i s 1

s
i

7 1 s

20s 1 1 s
7(1 s)

1
is

Kc i s 1
7 1 s

i s 20s 1 1 s

i s 7(1 s)
is

7 Kc i s 11 s

i s 7(1 s) 20s 2 21s 1

7 Kc i s 11 s
7 Kc i s 11 s
Y(s)

R (s) i 7 s 7 20s 2 21s 1 20 i 7 s 3 21 i 7 s 2 i 7 s 140s 2 147s 7

7 Kc i s 11 s
Y(s)

R (s) 20 i 7 s 3 21 i 7 140s 2 i 140 s 7

Tenemos un sistema de tercer orden, para el cual sabemos que para que el sistema sea estable,
todos los coeficientes tienen que ser positivos.

Por lo tanto tenemos que:

Para el primer coeficiente de la ecuacin caracterstica:
20 i 7 0
i 7

Para el segundo coeficiente:

21 i 147 140 0

7
21

21 i 7 140 0

21 i 7 0

1
3

Para el tercer coeficiente:

i 140 0
i 140

i 0 dado que una constante de tiempo no puede ser

negativa
Cumpliendo con todas las desigualdades i 7

Fijando i 10

133Kc 20 0.7 Kc d
7 Kc

Kc133 0.7 d 20

Kc

20
133 0.7 d

Esto siempre se va a cumplir, puesto que Kc siempre es positiva

Para poder sintonizar el controlador PID modificado para el proceso Gp1(s),
Kc(10) 21

Kc 2.1

(10) d 20

d 2
i 10

PID INDUSTRIAL

5. Sintoniza un servocontrolador PID INDUSTRIAL para el proceso Gp1(s) mostrado arriba, tal
que el tiempo de estabilizacin en lazo cerrado ante un cambio escaln en la referencia sea la
dcima parte del tiempo de estabilizacin en lazo abierto.

s 1
7 1 s

Kc i

i s 20s 1 1 s
Y ( s)

R( s)
s 1 1 d s
7 1 s


1 Kc i

i s 1 A s 20s 1 1 s

i s 1 20s 1
1 d s 1 s

Siempre el valor de i, se debe igualar al valor ms grande y d al valor ms chico, id, por lo
tanto:
i 20
d 1
A 0.1 d 0.1
7 1 s

Kc

s
Y ( s)
i 1 s

R( s)
7 1 s

1 Kc
i s 1 As
Y (s)

R(s)

7 1 s

s
1

s
i

Kc

1 Kc

7 Kc 1 s
7 Kc 2 s
e
i s 1 s
is

i s 1 A s 7 Kc1 s i s 1 A s 7 Kc1 s
7 1 s

i s 1 A s
i s 1 A s
i s 1 A s

7 Kc 1 A s e 2 s
Y (s)

R ( s ) i A s 2 i 7 Kc s 7 Kc

1 A s e 2 s
Y (s)

R ( s ) i A 2 i 7 Kc
s
s 1
7 Kc
7 Kc
La constante de tiempo en lazo abierto es 20 , por lo tanto el tiempo de estabilizacin en lazo
abierto ts 4(20) 2 82
Tiempo de estabilizacin en lazo cerrado ts LC
ts LC
2 LC

4 LC
8 .2

LC
2.05

ts 82

8.2
10 10

LC

0.4878

i 7 Kc

7 Kc 2 0.4878
2
i A
LC
LC
7 Kc
i 7 Kc
2 0.4878
20 7 Kc 2 0.4878 (2)
i A

Kc

18.0487
2.5784
7

Kc 2.5784
i 20

d 1
A 0.1