posicin es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto

contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe un

elemento integrador en dicha funcin.
Por ltimo, hay sealar que este error estacionario no es ms que el
valor que adquiere la seal de salida del detector de error en estado
estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria,
coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre
la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la
realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad
entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de
medida.
Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control
discreto en lazo cerrado se presentan a continuacin.
Anlogamente al caso anterior la seal de error es:
()
()
1 ( ) LA
Rz
Ez
Gz

(6.24)
Donde,
( ) : LA G z Funcin de transferencia del sistema discreto en lazo abierto
Se define, entonces el error en estado estacionario:

1
1
11
(1 ) ( )
lim ( ) lim(1 ) ( ) lim
1 ( ) ss
kzz
LA
zRz
e e kT z E z
Gz

(6.25)
Particularizando para los diversos tipos de entradas, se pueden obtener
los errores de posicin, velocidad y aceleracin, de manera muy similar
al caso continuo.
Error en estacionario de posicin:
1
()()
1 ssp
p

rtute
K

(6.26)
1
lim ( ) coeficiente de posicin p LA
z
KGz

(6.27)
Error en estacionario de velocidad:
1
( ) ssv
v
rtte
K
(6.28)
1
( 1)
lim ( ) coeficiente de velocidad v LA
z
z
KGz
T

(6.29)
Error en estacionario de aceleracin:
21
()
2 ssa
a
t
rte
K
(6.30)
2
12
( 1)
lim ( ) coeficiente de aceleracin a LA
z
z
KGz
T

(6.31)
El cuadro 6.1 resume los valores del error en estado estacionario para
diversos sistemas que son excitados por funciones elementales:
Cuadro 6.1 Error en estado estacionario para diversos sistemas
Entrada escaln
r(t) 1
Entrada rampa

r(t) t
Entrada parbola
12
2 r(t) t
Sistema de tipo 0
1
1p K
Sistema de tipo 1 0
1
vK

Sistema de tipo 2 0 0
1
aK
6.6. ESTABILIDAD Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
6.6.1. Estabilidad en Sistemas en Tiempo Continuo
En esta seccin se emplea la definicin de estabilidad de entrada
acotada salida acotada, tambin conocida como estabilidad BIBO por
sus siglas en ingls (Bounded Input Bounded Output).
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada
produce una salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor
finito la respuesta (su valor absoluto) no tiende a infinito.
La figura 6.11 muestra que las funciones continuas cuyos valores
absolutos crecen indefinidamente tienen sus polos en el semiplano
derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa
zona la respuesta natural tender a infinito, independientemente del

valor de la entrada, y por tanto el sistema ser inestable.

Figura