Im 222

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD CULHUACN
DESARROLLO AVANZADO DE UN
CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
TESIS PARA OBTENER EL TTULO DE
INGENIERO MECNICO
PRESENTA:
FRANCISCO JAVIER HERNNDEZ PREZ
ASESORES:
M. EN C. SAMUEL CARMAN AVENDAO
ING. ROBERTO FLORES RENTERA
MXICO, DISTRITO FEDERAL, DICIEMBRE DE 2011
INDICE GENERAL
Dedicatoria
Iii
Proemio
iv
Agradecimientos
Introduccin
CAPTULO 1. Generalidades de la automatizacin
1.1 Control
1.2 Sensores
1.2.1 Sensores de desplazamiento
1.2.2 Sensores de velocidad y movimiento
11
1.2.3 Sensores de fuerza y presin
12
1.2.4 Sensores de caudal
13
1.2.5 Sensores de nivel
14
1.2.6 Sensores de temperatura
15
1.3 Actuadores
17
1.4 Neumtica y oleohidrulica
20
1.4.1 Lquidos hidrulicos
32
1.5 Electricidad
34
1.6 Electrnica aplicada
39
1.7 Programacin
42
1.8 Autmatas programables
45
1.9 Robtica industrial
47
1.10 Redes de comunicacin
49
Captulo 2. El Controlador Lgico Programable (PLC)
56
2.1 El PLC
56
2.2 Estructura externa de un PLC
58
2.3 Arquitectura de un PLC
60
2.4 Funciones de programacin
66
2.5 Tipos de datos
68
2.6 Lenguajes de programacin de un PLC
75
2.7 Interfaz Hombre Mquina (HMI)
80
2.8 Software y comunicacin del PLC
86
Captulo 3. El Controlador de Interfaces Perifricas (PIC)...
95
3.1 El PIC
95
3.2 Estructura externa de un PIC
98
3.3 Arquitectura de un PIC
102
3.4 Funciones de programacin
109
3.5 Tipos de datos
112
3.6 Lenguajes de programacin de un PIC
113
3.7 La interfaz Hombre Mquina (HMI)
117
3.8 Software y comunicacin del PIC.
118
INDICE GENERAL
Captulo 4. Ingeniera de concepto
129
4.1 Descripcin de la prensa automatizada
129
4.2 Ingenieras de la prensa Hemmer
133
4.2.1 Planos mecnicos en SolidWorks 2010
133
4.2.2 Planos neumticos en Autocad 2003
140
4.2.3 Plano hidrulico en Autocad 2003
148
4.2.4 Planos elctricos en Autocad 2003
150
4.2.5 Planos de chasis de PLC en Autocad 2003
156
4.2.6 Plano de comunicaciones industriales en Autocad 2003
160
4.2.7 Planos de sensores en Autocad 2003
168
4.2.8 Plano de tableros de control en Autocad 2003
171
4.2.9 Plano de distribucin de planta en Autocad 2003
173
4.3 Programacin del PLC
175
4.3.1 Mapa de Bits del PLC
175
4.3.2 Programacin ladder en Zelio Soft 2
188
4.3.3 Bocetos del Diseo de la HMI

4.3.4 Simulaciones Neumtica e Hidrulica en Festo Fluidsim
Pneumatic & Hydraulic
201
Captulo 5. Ingeniera de Detalle del Desarrollo de un PLC propio

5.1 Descripcin del entorno de aplicacin del PLC.
210
203
5.2 Definicin de requerimientos que deber tener el PLC
210
215
5.3 Ingenieras del troquel Rousselle
216
5.4 Diseo de la arquitectura del PLC
221
5.5 Programacin del PLC
222
5.6 Diseo de la HMI
238
5.7 Simulacin
244
Conclusiones
249
Apndice A. Fragmento del datasheet del PIC 16F628A de

Microchip.
Apndice B. Fragmento del datasheet de la tarjeta de entradas
1756-IB16 de Allen Bradley
Apndice C. Fragmento del datasheet de la tarjeta de salidas
1756-OW16I de Allen Bradley
Apndice D. Fragmento del datasheet del Safety I/O Block
1791DS-IB8XOB8 de Allen Bradley
Apndice E. Fragmento del datasheet del I/O Block BNI DNT-104000-Z004 de Balluff
Apndice F. Fragmento del datasheet del PLC Micrologix 1200 de
Allen Bradley
251
Referencias bibliogrficas
262
253
255
257
258
260
INDICE DE FIGURAS
FIGURA
PGINA
1
2
NOMBRE DE LA FIGURA
3 Concepto de caja negra.
4 Sistema de calefaccin que ejemplifica un sistema de control de lazo abierto, inciso
a), y un sistema de control de lazo cerrado, inciso b).
3
4
5 Elementos de un sistema de medicin.

17 Ejemplos de actuadores a) Elctrico (bobina)
Oleohidrulico (motor angular).
5
6
18 Ejemplo de un diagrama electroneumtico (simbologa europea).

19 Ejemplo de un diagrama electrohidrulico (simbologa europea).
20 a) Sistema neumtico b) Sistema hidrulico.
32 Funciones de un lquido hidrulico.

32 Grfica de Viscosidad Temperatura de un fluido hidrulico.
b) Neumtico (cilindro)
c)
10
42 Diagrama de flujo que encuentra la suma de los primeros 50 nmeros naturales.
11
43 Elementos del Grafcet.
12
43 Ejemplo de un diagrama Grafcet de una puerta de garaje automatizada.
13
45 Esquema de un Controlador Lgico Programable (PLC)
14
46 La familia de PLC SIMATIC s7-200 de Siemens.
15
16
46 El PLC S7-224 de Siemens.

47 Un ejemplo de robot de manejo de materiales.
17
48 Ejemplo de una celda con robots ABB, lnea F500 Left Door zone 1 en Chysler Toluca.
18
49 Topologa de redes de comunicacin.
19
51 Ejemplo de una red de DeviceNet conectada en Bus.
20
21
52 Ejemplo de una red de ControlNet de topologa mixta.

56 El PLC Zelio de Schneider Electric.
22
57 Ejemplo de sustitucin de lgica cableada por un PLC.
23
24
58 Ejemplo de un PLC compacto S5-95 de Siemens.

59 Ejemplo de un PLC modular Logix 5562S con procesador de seguridad 55LSP de Allen
Bradley.
59 El panel de interface donde se instalan el PLC, fuentes, protecciones,
comunicaciones y clemas.
25
26
27
28
29
30
60 Esquema de la arquitectura de un PLC.

62 Ejemplo de la arquitectura de un PLC 1756L62S de Allen Bradley, de izquierda a
derecha se observa la fuente, el procesador (slot 0), el procesador de partner
seguridad (slot 1), tarjeta de comunicaciones EtherNet (slot 2), tarjeta de
comunicaciones DeviceNet (slot 3), tarjeta de DC 24V Inputs (slots 4 y 5) y tarjeta de
DC outputs (slot 6).
64 Ejemplo de configuracin de un PLC 1756L62S de Allen Bradley, de izquierda a
derecha se observa la fuente, mdulo DC 24V Inputs (slot 0), mdulo de AC 110V
Inputs (slot 1), mdulo de comunicacin DeviceNet(slot 2), mdulo de comunicacin
EtherNet (slot 3), procesador (slot 4), mdulo de DC 24V Outputs (slot 5) y mdulo de
AC 110V Outputs (slot 6).
65 Ejemplo de una consola de programacin (izquierda) y de una workstation
(derecha).
68 Ejemplo del tipo de datos utilizados en un PLC, observar que tambin se llama bool a
un bit.
31
69 Comunicacin de un I/O block en la red de DeviceNet.
32
70 Descarga de EDS en un mdulo Safety Module.
33
34
71 I/O Block Balluff modelo BNI DNT-104-000-Z004 que ser utilizado en el ejemplo.
72 Croquis de una mesa de trabajo de una estacin de soldadura, los clamps
(neumticos) sujetan la pieza a soldar y slo iniciara el proceso si y slo si los sensores
de parte presente se encuentran en alto.
35
73 Ajustes y conexiones del I/O Block Balluff modelo BNI DNT-104-000-Z004.
INDICE DE FIGURAS
36
37
38
74 Ajuste de velocidad y nmero de nodo de un I/O block de DeviceNet.

75 Automatismo elctrico representable en lenguajes de programacin de autmatas
programables.
78 Ladder en Zelio, RSLogix5000 (Rockwell Software), PL7, y Proworx3, todos de
Schneider Electric.
39
79 Separacin de la lgica estndar y de seguridad en un programa en RSLogix5000.
40
80 Ejemplo de HMI de un proceso industrial de envasado.
41
42
81 Ejemplo de una HMI de botonera de control iluminada.

82 Ejemplo de HMI de Safety DeviceNet en RSFactory.
43
83 Ejemplo de HMI de una pantalla principal de comunicaciones en RSFactory.
44
84 Ejemplo de HMI creado en Visual Basic para un PIC.
45
46
85 Ejemplo de HMI de un clsico control de un sistema con tanques, bombas y vlvulas.

87 Ejemplo de una arquitectura de comunicaciones para lgica estndar y de
seguridad.
47
88 Pantalla de Windows que muestra la configuracin IP del equipo de cmputo.
48
89 Interfaz de RS BOOTP DHCP Server.
49
90 Configuracin de driver desde RSLinx Classic.
50
51
91 RSLogix5000 en lnea.
92 Rastreo de seales en RSLogix5000 mediante Cross Reference y Monitor Mode.
52
93 Selector de modo de operacin de un PLC
53
93 Redundancia de seales en un mdulo de seguridad de DeviceNet.
54
94 Control desde HMI de Factory Talk Studio.
55
94 RSNetworx for DeviceNet.
56
95 El PIC 16F628A fabricado por Microchip.
57
96 Diferencia entre microprocesador y microcontrolador.
58
96 El PIC 18F4550 fabricado por Microchip.

98 Numeracin del patillaje del PIC, observar la muesca de referencia.
59
60
99 Diagrama de pines de los PIC 16F628A y 18F4550, observar el sentido de las flechas.
61
101 Conexin 0 lgico y 1 lgico, diagrama dibujado en ISIS Proteus.
62
63
102 Comparacin entre arquitecturas Von Neumann y Harvard.

104 Diagrama de los bloques funcionales del PIC 16F628A, su conexin interna es
mediante buses, se aprecia la conexin de las 3 memorias Flash, Ram y Eeprom.
105 Diagrama de los bloques funcionales del PIC 18F4550, su conexin interna es
mediante buses, se aprecia la conexin de las 3 memorias Flash, Ram y Eeprom.
106 Mapa de la memoria de programa de los PIC 16F628A (izquierda) y 18F4550
(derecha).
64
65
66
107 Mapa de memoria de datos SRAM del PIC 16F628A.
67
70
108 Mapa de memoria de datos SRAM del PIC 18F4550.

111 Paralelismo entre lenguaje ladder y conexiones del PIC
117 HMI diseadas en Visual Basic para controlar alarmas (izq.) y una cinta
transportadora (der).
118 El software MicroCode Studio Plus de MicroEngineering Labs Inc.
71
119 El entorno de trabajo de MPLAB de Microchip.
72
120 El software Proteus de ISIS.
73
120 Grabacin de PIC en simulador Proteus
74
125 Comunicacin RS485 entre dos microcontroladores PIC16F628A
75
126 El software Virtual Serial Port Driver 6.0 de Eltima Software.
76
126 Configuracin del puerto COM en Proteus.

127 Configuracin del Software HyperTerminal de Microsoft.
68
69
77
INDICE DE FIGURAS
78
127 El software Visual Basic de Microsoft.
79
80
128 La herramienta se comunicacin serial de MicroCode Studio Plus.

128 Simulacin de comunicacin entre la HMI de Visual Basic y el circuito en Proteus a
travs del puerto COM de Virtual Serial Port.
81
129 Plano general de la prensa
82
130 Posiciones de trabajo: Home (abierto) y Hemm (engargolado).
83
84
131 Ciclos de trabajo: Hemm (engargolado) y Die Change (cambio de dado).

133 Movimiento pendular de las bielas.
85
134 Plano de la prensa de engargolados (HEMMER).
86
135 Plano de la base de la prensa.
87
136 Plano de la seccin de carga de la prensa (parte superior).
88
137 Plano de las bielas de la prensa (primaria y secundaria).
89
138 Plano del dado superior de la prensa.
90
139 Plano del dado inferior de la prensa.
91
142 Preparacin del aire.
92
143 Distribucin del aire.
93
144 Neumtica del dado inferior de la Prensa (Hemmer Lower Die).
94
95
145 Neumtica de la seccin de carga de la prensa (Hemmer Upper Die).

146 Neumtica de la herramienta del Robot.
96
147 Neumtica del tanque de emulsin.
97
149 Oleohidrulica del Hemmer.
98
151 Plano distribucin de cableado elctrico.
99
152 Plano distribucin elctrica de 110 VAC.

153 Plano distribucin elctrica de 24 VDC.
100
101
102
103
154 Plano distribucin elctrica de 24 VDC para red de DeviceNet.

155 Plano distribucin elctrica de voltaje auxiliar de 24 VDC.
104
157 Plano del rack o chasis del PLC.

158 Plano de las 3 tarjetas de entradas de 24 VDC.
105
159 Plano de las 2 tarjetas de salidas de relevadores de 24 VDC/110 VAC.
106
107
161 Plano de configuracin de la comunicacin por protocolo EtherNet.

162 Figura 107. Plano de configuracin de la red de seguridad de DeviceNet 102.
108
163 Plano de configuracin de la red de DeviceNet 103.
109
164 Plano de configuracin de la red de DeviceNet 104.
110
111
165 Plano de Inputs/Outputs de la red SDNET 102.

166 Plano de Inputs/Outputs de la red DNET 103.
112
167 Plano de Inputs/Outputs de la red DNET 104.
113
169 Plano de distribucin de sensores en el Hemmer.
114
170 Plano de distribucin de sensores en el Field (campo).
115
172 Plano de panel interface y operator panel view
116
174 Plano de distribucin de planta.

189 Rutina Hemmer Safety.
117
118
119
120
193 Rutina Hemmer Set Up.

194 Rutina Hemmer Set Up 2.
121
196 Rutina Hemm Cycle.

198 Rutina Robot01.
122
200 Rutina Reactor.
INDICE DE FIGURAS
123
201 Pantalla 01 Safety Plant Layout.
124
202 Pantalla 02 HEMMER FAULTED.
125
202 Pantalla 03 MANUAL OPERATION.
126
204 Simulacin Neumtica de los actuadores del Lower Die.
127
205 Simulacin Neumtica de los actuadores del Upper Die.
128
206 Simulacin Neumtica de los actuadores de la herramienta del R01.
129
207 Simulacin Neumtica de los actuadores del Reactor.

208 Simulacin Hidrulica de los actuadores del Hemmer (Hold Clamps y Die Lifters).
130
131
132
209 Evidencia de automatizacin de Hemmers HIROTEC, Detroit Michigan USA.

209 Evidencia de permanencia en Detroit Michigan USA.
133
210 Esquema del troquel Rousselle para estampilla.
134
211 Troquel de estampilla de operacin continua, LOCUA, Lerma EDOMEX.
135
136
212 Plano de distribucin de planta del troquel Rousselle de LOCUA, Lerma EDOMEX.
213 Diagrama de flujo del proceso de fabricacin de loseta vinlica.
137
214 Evidencia de automatizacin de troquel Rousselle en LOCUA, Lerma EDOMEX.
138
217 Plano de cableado del Troquel Rousselle.
139
140
218 Plano de potencia elctrica del Troquel Rousselle.

219 Plano de control del Troquel Rousselle que utiliza un PLC Micrologix 1200 de Allen
Bradley.
141
220 Plano neumtico del Troquel Rousselle.
142
221 Esquema del PLC compacto para controlar el troquel Rousselle.

222 Diagrama de flujo del programa y Grafcet para el troquel Rousselle.
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
223 Programacin ladder para el troquel Rousselle.

225 Programacin en BASIC del PIC de control para el troquel Rousselle.
231 Programacin en BASIC del PIC de comunicacin para el troquel Rousselle.
238 Programacin en Visual BASIC de la HMI para el troquel Rousselle.
243 Elementos de la HMI para el troquel Rousselle.
245 Controles de potencia elctrica y aire.
245 Comunicacin RS-232 virtual entre el circuito electrnico y la HMI.
246 Diagrama electrnico diseado y simulado en ISIS Proteus 2009.
247 HMI ejecutada que muestra el estado apagado.
247 HMI ejecutada que muestra parte del ciclo de trabajo que corresponde de corte a
home.
248 Simulacin neumtica en Festo Fluidsim Pneumatic.
INDICE DE TABLAS
TABLA
PGINA
1
NOMBRE DE LA TABLA
8 Sensores de desplazamiento
11 Sensores de velocidad y movimiento
12 Sensores de fuerza y presin
13 Sensores de caudal
14 Sensores de nivel
15 Sensores de temperatura
16 Otros sensores
21 Comparacin entre sistemas neumticos y sistemas hidrulicos
22 Simbologa y equipo neumtico
10
23 Simbologa y equipo oleohidrulico
11
29 Simbologa comn neumtica y oleohidrulica
12
33 Propiedades exigidas a los lquidos hidrulicos
13
35 Las Mquinas elctricas
14
36 Tipos de motores elctricos
15
36 Motores elctricos especiales
16
36 Potencias elctricas
17
37 Simbologa y equipo elctrico de control (simbologa europea)
18
39 Dispositivos electrnicos utilizados en el control
19
44 Ejemplo de un programa contador de monedas en C
20
53 Protocolos de comunicaciones
21
61 Clasificacin de memorias del PLC
22
62 Ciclo de escaneo del programa de un PLC
23
66 Funciones de programacin de un PLC
24
68 Tipos de datos binarios que utiliza el PLC
25
73 Nomenclatura en redes de DeviceNet
26
74 Ejemplo del mapeo de un I/O block de DeviceNet
27
76 Mtodos de diseos de programas de un PLC
28
77 Lenguajes ms comunes de programacin de un PLC
29
85 Funciones de un software HMI SCADA
30
97 Comparacin entre PIC de gama media y alta
31
99 Funciones de pines del PIC 16F628A
32
100 Funciones de pines del PIC 18F4550
33
103 Prestaciones de tipo de arquitectura del PIC
34
109 Declaraciones vlidas en el compilador PBP 2.47
35
112 Tipos de datos binarios que utiliza el PIC
36
37
113 Lenguajes ms comunes de programacin de un PIC

116 Lenguaje de alto nivel vs lenguaje de bajo nivel
38
119 Procedimiento para anexar el compilador PBP a MPLAB
INDICE DE TABLAS
39
121 Software de grabacin de PIC
40
122 Modos de transmisin de datos
41
123 Mecanismo de la transmisin serial en los PIC
42
156 Componentes del rack del PLC.
43
160 Comunicaciones industriales del Hemmer.
44
171 BOM de tableros de control
45
176 Mapa de bits de entradas del PLC.
46
183 Mapa de bits de salidas del PLC.
47
187 Mapa de bits de interlinks de EtherNet PLC.
48
203 Simulaciones Hidrulica y Neumtica del Hemmer
DEDICATORIA
A mi esposa Michell Poy Rodrguez y a

mi padre Abelardo Hernndez Cruz.
iii
DESARROLLO AVANZADO DE UN CONTROLADOR

LGICO PROGRAMABLE (PLC)
TESIS DE INGENIERA MECNICA
PROEMIO
El presente documento propone adoptar tecnologa ya creada y de
libre uso para reducir la balanza negativa con el extranjero en este
rubro. Dicha tecnologa en su forma ms elemental tiene el potencial de
coadyuvar en la modernizacin de algunas aplicaciones industriales.
Esta estrategia no es nueva, a travs del tiempo ha sido demostrado el
xito de reinventar lo que otros ingenieros ya han creado1.
Se ha elegido el presente tema por los siguientes motivos: en primer lugar
porque fueron de mucho inters las asignaturas y cursos extracurriculares
referentes a la Automatizacin Industrial desde la perspectiva del
Ingeniero Mecnico, en segundo lugar por el ejercicio actual de la
profesin en este campo y en tercer lugar por la influencia positiva de
las asignaturas de Humansticas.
Esta opcin de titulacin profesional es un desafo, cierra un ciclo
formativo, confirma que La tesis es como el cerdo, en ella todo tiene
provecho2 Y construye un objeto que pudiera servir a los dems.
La presente tesis est dirigida a los nuevos ingenieros que tengan la
oportunidad de modernizar a empresas pequeas que tienen como
obstculo y solucin la Automatizacin, la defensa ante el jurado ser
abierta a la crtica pues es obvio que no toda la verdad est contenida
en este documento.
1. Dejando de lado a la entonces Unin Sovitica, los principales pases desarrollados (Reino Unido, EUA,
Alemania, Francia, Suecia, Blgica, Holanda, Japn) y los pases del este de Asia (Corea del Sur, Taiwn y
Singapur), todos se hicieron ricos ms o menos del mismo modo Todos estos pases mendigaron, compraron
y robaron tecnologa de punta avanzada a pases innovadores y luego aplicaron ingeniera en reversa y
dirigieron sus recursos para mejorarla. Usaron el poder del Estado para apoyar y proteger capitalistas
nacionales que tenan el potencial de convertirse en exportadores Johnson, C. The Sorrows of Empire.
Metropolitan Press. New York (2004). P. 263.
2. Eco, Umberto. Cmo se hace una tesis: tcnicas y procedimientos de estudio, investigacin y escritura.
6a edicin. Editorial GEDISA SA Barcelona (2001). Pp. 251.
iv

AGRADECIMIENTOS
Agradezco profundamente al Instituto Politcnico Nacional por
haberme dado estudios superiores, cultura, lengua extranjera, una beca,
un semestre de estudios en Europa y ahora un excelente presente y
futuro como profesionista. Cada uno de los motivos mencionados son
tambin para mis Maestros de la ESIME Culhuacn a quienes agradezco
y reconozco por su noble y loable trabajo.
Agradezco a mis asesores M. en C. Samuel Carman Avendao e
Ingeniero Roberto Flores Rentera por la libertad que me dieron de elegir
el tema.
Fue especialmente importante recibir la ctedra del M. en C. Jos Arturo
Mndez Bentez quien con sus mensajes en la asignatura de
Humanidades V* ampli mi percepcin del difcil e importante desafo
del Ingeniero Mexicano ante el mundo.
Por ltimo agradezco al Instituto Tecnolgico de Toluca por permitirme
consultar su acervo bibliogrfico durante mi estancia en esa industriosa
ciudad.
* Humanidades V. El Humanismo frente a la Globalizacin, asignatura del plan de estudios 2004 de Ingeniero
Mecnico ESIME Culhuacn IPN.

INTRODUCCIN
La globalizacin es un fenmeno de mi generacin que ha modificado
conceptos, distancias, la competencia profesional y ha acentuado el
dominio tecnolgico de naciones industrializadas sobre los pases en vas
de desarrollo, este fenmeno implica un subdesarrollo industrializado
para estos ltimos que se manifiesta en la penetracin directa del
capital extranjero, en descuidar la innovacin cientfico tecnolgica
nacional y en tener una fuerte dependencia tecnolgica del exterior3.
La autosuficiencia tecnolgica es un buen objetivo, pues el desarrollo
cientfico tecnolgico propio es un elemento nodal y detonante de
ciclos industrializadores endgenos para no depender exclusivamente
de los encadenamientos productivos externos.
Hoy en da el comercio internacional est presente en nuestras compras
cotidianas e implica para los fabricantes nacionales ser cada vez ms
productivo y consecuentemente ser cada vez ms tecnolgico, es
decir mejorar los procesos industriales produciendo ms rpido mejores
productos a menor costo y en general ser ms eficiente, lo que en parte
se logra al automatizar y gobernar los procesos implementando
controladores
industriales
llamados
PLC
(Controlador
Lgico
Programable Programmable Logic Controller-, que ser definido en el
Captulo 1 y desarrollado en el Captulo 2) mismos que estn constituidos
por microcontroladores PIC (Controlador de Interfaces Perifricas Peripherical Interface Controller-, que ser definido en el Captulo 1 y
desarrollado en el Captulo 3).
3. Por ejemplo Mxico pas de una balanza de -307 mdd en 1990 al slo exportar 73 mdd en ese rubro o
poco menos que la quinta parte de las importaciones (380 mdd); a una balanza en 2004 de -511 mdd y
exportaciones de 43 mdd o menos de la dcima parte de las importaciones (555 mdd).
Carlo Delgado,
Gian. Maquilizacin y Dependencia Tecnolgica: el caso de Mxico [en lnea]. El Norte Finnish Journal of
Latin American Studies. Diciembre, 2009. No. 4 Pp 3 7. <http://www.elnorte.fi/pdf/20094/2009_4_elnorte_delgado.pdf> [Consulta: 9 febrero 2011].

La robustez de un proceso industrial determina las capacidades que

debe reunir un controlador, por ejemplo, una lnea de ensamble
automotriz justifica plenamente implementar un PLC, que por sus amplias
prestaciones permite controlar con certeza y en tiempo real entradas
de datos y responder con lgica, coordinar robots y prensas,
comunicarse con cada elemento sea sensor o actuador y hasta informar
selectivamente a operarios y gerentes sobre fallas, causas y estadsticas;
sus limitantes son en primer lugar, los altos costos por tener que adquirir
de proveedores nicos software, hardware y soporte tcnico y en
segundo lugar que el control y mantenimiento son muy complejos y
requieren personal altamente calificado al inicio y en solucin de fallas.
La modernizacin de otras industrias requerira solamente monitorear y
controlar combinaciones de mquinas simples o unas cuantas variables
por lo que en estos casos la tecnologa PIC podra satisfacer totalmente
dichas necesidades y paralelamente fortalecera a las empresas en su
camino hacia la modernizacin. La tecnologa PIC es libre, econmica,
su lgica puede ser desarrollada en lenguajes de programacin
comunes, comunicarse por protocolos abiertos y al igual que los PLC su
programacin es accesible para el Ingeniero Mecnico.
La decisin de adoptar una u otra opcin est condicionada por los
riesgos y costos - beneficios de toda inversin. La hiptesis que inspir a
esta tesis es presentar una tercera opcin que consiste en crear PLC
propios a partir de combinaciones de microcontroladores PIC, lo que
conciliara dos objetivos de desarrollo:
1. La necesidad de empresas pequeas con nimo de tomar el
desafo de la modernizacin.
2. Cambiara el estatus de pas consumidor de tecnologa por el de
pas reinventor de tecnologa.
2

CAPTULO 1. GENERALIDADES DE LA AUTOMATIZACIN

1.1 CONTROL
El control4 puede definirse como el gobierno de una mquina o sistema
a travs de mtodos para forzar ciertas variables a tomar valores
determinados, sus objetivos son alcanzar la estabilidad, seguir las
referencias y rechazar las perturbaciones. Paralelamente a este
concepto surge el de la automatizacin5 como una forma de controlar
una mquina o sistema sin la intervencin humana directa.
Un sistema de control se puede considerar como una caja negra, en
la que a travs de un algoritmo que procesa los valores de las variables
de entrada, se gobierna la salida de una respuesta a dichas entradas.
Figura 1. Concepto de caja negra.
En general existen dos tipos de control de sistemas, el de lazo abierto y el

de lazo cerrado6 que a continuacin se describen.
4. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada
al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado...
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 3a Ed. Editorial Pearson Education. Mxico, 1998 P. 3.
5. La palabra automatismo procede del griego y significa obrar espontneamente por s mismo;
efectivamente la voz Automtica se define como el conjunto de los mtodos y procedimientos cuya
finalidad es la de sustituir al operario humano por un operario artificial, generalmente mecnico o
electrnico, en la generacin de una tarea fsica o mental previamente programada. Por extensin y como
consecuencia de la definicin anterior, puede considerarse la Automatizacin Industrial como el estudio y
aplicacin de la Automtica al control de procesos industriales Domingo Pea, Joan; Gmiz Caro, Juan;
Grau i Saldes, Antoni; Martnez Garca, Herminio. Introduccin a los Autmatas Programables. Edicin de la
Universitat Politcnica de Catalunya. Barcelona (2005) P.11.
6. Ogata, op. cit., P. 6 - 7.

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se

denominan sistemas de control en lazo abierto en los que no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada, por tanto, a
cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa
fija, como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin,
ante la presencia de perturbaciones un sistema de control en lazo
abierto no realiza la tarea deseada o bien sta se realiza errneamente,
estos sistemas tienen la ventaja de ser relativamente sencillos, baratos y
de buena confiabilidad, su desventaja es la imprecisin porque no
tienen correccin de errores.
Figura 2. Sistema de calefaccin que ejemplifica un sistema de control de lazo abierto, inciso a), y un sistema
de control de lazo cerrado, inciso b)
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas

de control en lazo cerrado, ambos trminos se usan indistintamente, en
estos sistemas se alimenta al controlador la seal de error de actuacin,
que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin (puede ser la seal de la salida misma o una funcin de
la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y
llevar la salida del sistema a un valor conveniente, el trmino control en
lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema, estos sistemas tienen la
ventaja de ser precisos para igualar el valor real y el deseado, sus
desventajas son la complejidad, el costo y una mayor probabilidad de
descompostura por tener ms partes.
4

1.2 SENSORES
Los sistemas de medicin en los sistemas automatizados estn formados
por tres elementos: sensor, acondicionador de la seal (se entiende por
seal a una magnitud elctrica cuyo valor de intensidad depende del
tiempo) y un sistema de presentacin visual7.
Figura 3. Elementos de un sistema de medicin.
El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal

relacionada con la cantidad que se est midiendo. Con frecuencia se
utiliza el trmino transductor (elemento que al someterlo a un cambio
fsico experimenta un cambio relacionado) en vez de sensor.
Los sensores tienen caractersticas estticas que se refieren a los valores
obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir,
valores obtenidos una vez que el transductor se estabiliza despus de
recibir cierta entrada. Las caractersticas dinmicas de los sensores se
refieren al comportamiento entre el momento en que cambia el valor
de entrada y cuando el valor que produce el transductor logra su
estado estable. Las caractersticas dinmicas se expresan en funcin de
la respuesta del transductor a entradas con determinadas formas.
7. Sensor.- Responde a la cantidad que se mide, dando como salida una seal relacionada con dicha
cantidad. Acondicionador de seal.- Toma la seal del sensor y la manipula para convertirla en una forma
adecuada para su presentacin visual o, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una
accin de control. Sistema de presentacin visual.- Es donde se despliega la salida producida por el
acondicionador de seal. Bolton, W. Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en Ingeniera Mecnica y
Elctrica. Segunda Edicin. Editorial Alfaomega. Barcelona (2001). Pp. 2 4.

La seal de salida de un sensor de un sistema de medicin, en general

se debe procesar de una forma adecuada para la siguiente etapa en la
operacin.
Por ejemplo, la seal puede ser demasiado pequea y sera necesario
amplificarla, ser analgica (seal electromagntica de variacin
continua representable por una funcin matemtica continua en la que
es variable su amplitud y periodo en funcin del tiempo) y debe
digitalizarse (seal representada por una sucesin de impulsos elctricos
altos -1- o bajos -0-, vara de forma discreta o discontinua a lo largo del
tiempo, una computadora o cualquier sistema de control basado en un
microprocesador no puede interpretar seales analgicas ya que solo
utiliza seales digitales, entonces es necesario el proceso de
digitalizacin o conversin de seales analgicas a digitales), etc., a
estos posibles pasos de modificacin se les conoce como
acondicionamiento de seal.
La salida que produce la mayora de los sensores en general es de tipo
analgico.
Cuando un microprocesador forma parte del sistema de medicin o
control, es necesario convertir la salida analgica del sensor a una forma
digital antes de alimentarla al microprocesador.
Por otra parte, la mayora de los actuadores funcionan con entradas
analgicas, por lo que la salida digital de un microprocesador debe
convertirse en su forma analgica antes de utilizarla como entrada del
actuador.
A continuacin se presentan algunos sensores, precedidos por la forma
en que se miden las propiedades para las que han sido diseados.

1.2.1 SENSORES DE DESPLAZAMIENTO

Miden la magnitud que se desplaza un objeto. Los sensores de
desplazamiento y de posicin se pueden clasificar en dos grupos, el de
sensores de contacto (el objeto que se mide est en contacto
mecnico con el sensor) y el de sensores sin contacto (no hay contacto
mecnico entre el objeto y el sensor).
En los mtodos de desplazamiento lineal por contacto, en general se
utiliza un eje sensor en contacto directo con el objeto que se monitorea,
el desplazamiento del eje se aprovecha para provocar cambios de
voltaje, resistencia, capacitancia o inductancia mutua.
En los sensores que no hay contacto se recurre al objeto medido en las
proximidades de dichos sensores, lo que provoca cambios en la presin
del aire del sensor, o cambios de inductancia8 o capacitancia9 segn
corresponda.
La tabla 1 muestra ejemplos de sensores de desplazamiento de uso
comn.
Se aclara que los sensores de proximidad son una modalidad de sensor
de posicin, determinan en qu momento un objeto se mueve dentro
de una distancia crtica y son dispositivos de respuesta todo o nada.
8. Este fenmeno se presenta en las bobinas pues tienen la propiedad de oponerse a cualquier cambio
en la corriente autoinduciendo una fuerza electromotriz en sentido opuesto y almacenan la energa en
forma de campo magntico, la unidad de la inductancia es el Henrio [L]... Boylestad, Robert. Introduccin al
anlisis de circuitos. 10 Ed. Editorial Pearson. Prentice Hall. Mxico (2004) P. 377.
9. La capacitancia es una medida de la habilidad del capacitor para almacenar carga elctrica sobre
sus placas [Faradios= 1 Coulomb/Volt]... Boylestad, Robert, op. cit., P. 498.

TABLA 1. SENSORES DE DESPLAZAMIENTO

Sensor potenciomtrico.- Es un elemento resistivo que tiene contacto
deslizante que puede desplazarse a lo largo de dicho elemento, se
puede utilizar tanto en movimientos lineales como rotacionales,
dicho desplazamiento se convierte en una diferencia de potencial.
Elemento con deformmetro.- Es una cinta de papel metlico, tira de
material semiconductor o piezoelctrico (se recomienda ver la
explicacin de la pgina 12) en forma de una oblea que se adhiere
a la superficie a la cual medir su deformacin.
Cuando se somete a un esfuerzo10 los cambios de longitud del
objeto pueden medirse indirectamente. En los casos de materiales
conductores o semiconductores, los cambios de longitud modifican
la resistencia. En el caso de materiales piezoelctricos, los cambios
de longitud producen una diferencia de potencial. En la figura se
muestran 3 tipos de deformmetros: a) de alambre metlico, b) de
papel metlico, c) semiconductor.
Elemento capacitivo.- Se basa en la capacitancia por placas
paralelas, donde una de las placas puede ser el sensor y la otra el
objeto si es metlico, o si el sensor tiene las dos placas fijas entonces
el objeto no metlico interfiere dielctricamente (material que evita
el paso de la corriente cuya funcin es aumentar la capacitancia).
Sensores de efecto Hall.- Cuando un haz de partculas cargadas

(corriente elctrica) atraviesa un campo magntico la trayectoria
lineal del haz se deforma, produce una separacin de cargas y
consecuentemente un campo elctrico. Por lo tanto cuando una
fuente de corriente constante se utiliza en un sensor determinado, el
voltaje de Hall ser una medida de la densidad de flujo magntico.
Son ms econmicos que los electromecnicos y no presentan los
problemas relacionados con el rebote, son inmunes a los
contaminantes ambientales y funcionan en condiciones de servicio
severas, se utilizan frecuentemente como detectores en depsitos de
lquidos.
Sensores neumticos.- Utilizan aire comprimido, con la proximidad o
desplazamiento de un objeto que obstruya la salida de aire, se
obtiene un cambio en la presin de ste, se utilizan para detectar la
obstruccin o apertura de conductos.
10. : Cantidad tensorial xz de segundo orden que indica la resistencia a las fuerzas y deformaciones, tiene
unidades de fuerza entre rea, puede ser normal (traccin o compresin) o cortante. Gere, James.
Mecnica de Materiales. 6 Edicin. Editorial Thompson. Mxico (2006) P4.

TABLA 1. SENSORES DE DESPLAZAMIENTO (CONTINUACIN)

Transformador11 diferencial.- Est formado por tres devanados
espaciados de manera simtrica a lo largo de un tubo aislado. El
devanado de en medio es el primario y los otros dos son secundarios
idnticos conectados en serie de manera que sus salidas se oponen
entre s. Como resultado del movimiento que se monitorea, a travs
del tubo central, se desplaza un ncleo magntico, cuando ste
cambia su ubicacin central, en uno de los devanados habr mayor
proporcin de ncleo magntico, en consecuencia, en uno de los
devanados se induce una mayor fuerza electromotriz (es toda causa
capaz de mantener una diferencia de potencial entre dos puntos de
un circuito abierto o de producir una corriente elctrica en un
circuito cerrado, se define como el trabajo para mover una carga
dividido por el valor en coulombios de dicha carga) mayor que en el
otro, lo que puede abrir o cerrar un circuito.
Sensores de proximidad por corrientes de Foucault.- Cuando a un
devanado se le aplica una corriente alterna (en la que la magnitud y
direccin varan cclicamente con una forma de onda senoidal) se
crea un campo magntico alterno (creado como consecuencia del
movimiento de cargas elctricas, se mide en Gauss [G] o Tesla [T] y
es inversamente proporcional a la distancia a la fuente que provoca
el campo), si prximo a este campo se encuentra un objeto
metlico, en l se inducen corrientes de Foucault o corrientes
parsitas, que a su vez producen un campo magntico que
distorsiona al que lo origina, en consecuencia la impedancia
(magnitud que establece la relacin entre la tensin y la intensidad
de corriente, tiene especial importancia si la corriente vara en el
tiempo -la impedancia se representa con fasores12) del devanado,
as como la amplitud (de la onda senoidal) de la corriente alterna se
modifican, por lo que cuando se alcanza cierto nivel
predeterminado, este cambio puede activar un interruptor.
Interruptor de proximidad inductivo.- Est formado por un devanado
enrollado en un ncleo. Al aproximar el extremo del devanado a un
objeto metlico cambia la inductancia del primero. Este cambio
puede monitorearse por el efecto que produce un circuito resonante
(oscilador de alta frecuencia) y sirve para activar un interruptor. Slo
se puede ocupar para detectar objetos metlicos y sirve mejor con
metales ferrosos.
11. El transformador es una mquina elctrica que opera bajo inductancia mutua entre dos bobinas de
distintas dimensiones. Dichas bobinas son dos devanados, uno llamado primario (donde se aplica la fuente) y
otro secundario (donde se aplica la carga). Sus funciones son: a) Elevar o disminuir el voltaje o la corriente b)
Acoplador de impedancia c) Aislador de secciones de un circuito. Adems tiene un ncleo de hierro
laminado (para reducir la histresis inercia magntica que provoca prdidas de potencia elctrica-) que
sirve para aumentar el coeficiente de acoplamiento de las bobinas aumentando el flujo mutuo. Boylestad,
Robert, op. cit., Pp 935-938.
12. Un fasor es un vector radial que tiene magnitud constante en un ngulo fijo desde el eje real positivo y
representa un voltaje o corriente senoidal en el dominio del vector, en ste la parte real es la resistencia y la
parte imaginaria es la reactancia. Boylestad, Robert, op. cit., Pp 621 623.

TABLA 1. SENSORES DE DESPLAZAMIENTO (CONTINUACIN)

Codificadores pticos.- Tambin son llamados encder.
Encder absoluto: Es un sensor electro-opto-mecnico que gira
acoplado al eje rotor que se monitorea para obtener su posicin o
velocidades angulares. Su finalidad es ser un dispositivo de
retroalimentacin, retiene la posicin porque tiene una codificacin
fija de su trayectoria dividida en sectores mltiplos de 2. Tiene una
lnea de potencia, una de tierra y una por cada bit, su resolucin
depende del nmero de bits.
Encder incremental: Requiere un punto inicial de referencia, la
posicin se determina con un clculo del nmero de impulsos con
respecto a la marca cero, en caso de perder la posicin se procede
a ajustarse con respecto a la referencia, sus optoacopladores se
encuentran desfasados de vuelta para discriminar el sentido de
giro. Su resolucin depende del nmero de bits que proporciona su
disco. Puede tener un segundo optoacoplador que cuenta el
nmero de revoluciones completas. Tiene una lnea de tierra, una de
potencia y dos de cuadratura.
Interruptores de proximidad.- Requiere un contacto fsico y una

pequea fuerza de accin para cerrar los contactos (ruptores), son
muy utilizados en la deteccin de secciones de cintas
transportadoras, cadenas de arrastre, ferrocarriles, etc., tambin
engloba esta categora a los sensores fotosensibles (infrarrojos13).
Se muestra en a) uno activado por palanca, en b) uno activado por
rodillo, en c) uno activado por leva y en d) un optoacoplador
infrarrojo electrnico.
13. Los rayos infrarrojos se caracterizan por ser portadores de calor radiante. Estos rayos son producidos en
mayor o menor intensidad por cualquier objeto a temperatura superior al cero absoluto, es una radiacin
electromagntica situada en el intervalo que va desde la luz visible hasta las microondas. El funcionamiento
de estos sensores se basa en un acoplamiento entre una fuente emisora y un receptor, esta combinacin
recibe el nombre de optoacoplador. El diodo IRLED (Infrared Light Emitting Diode), es un emisor de rayos
infrarrojos. El fototransistor opera como un transistor clsico pero su base est reemplazada por un cristal
fotosensible que cuando recibe suficiente radiacin infrarroja produce una corriente (directamente
proporcional al haz infrarrojo) y desbloquea el transistor. Ambos dispositivos el led y el fototransistor
constituyen un optoacoplador. Sensor Infrarrojo emisor y receptor [en lnea]. Proyectos Electronics Blogspot.
<http://es.scribd.com/doc/3678453/SENSOR-INFRARROJO-Teoria-y-practica> [Consulta: 10 junio 2011].
10

1.2.2 SENSORES DE VELOCIDAD Y MOVIMIENTO

Estos sensores miden indirectamente los cambios de rapidez (lineal o
angular), slo proporcionan la magnitud de la velocidad o bien, en su
caso de las variaciones temporales de la velocidad para proporcionar la
magnitud de la aceleracin (lineal o angular), se muestran en la tabla 2.
TABLA 2. SENSORES DE VELOCIDAD Y MOVIMIENTO
El codificador ptico.- Proporciona adems de la posicin la
magnitud de la velocidad de giro del rotor, se recomienda ver la
pgina 10.
El tacogenerador.- Mide la velocidad angular mediante la

reluctancia (resistencia que un material posee al verse influenciado
por un campo magntico), esta variable se produce como resultado
de la geometra asimtrica del rotor en la bobina sensora, este
fenmeno es explicado por la ley de Faraday (establece que la
corriente inducida en un circuito es directamente proporcional a la
rapidez con que cambia el flujo magntico que atraviesa una
superficie con el circuito como borde cE*dl = d/dT sB*dA, donde E
es el campo elctrico, dl es elemento infinitesimal del contorno c, B
es la densidad del campo magntico y s es una superficie arbitraria
cuyo borde es c). Por lo que la cantidad de pulsos por unidad de
tiempo es una medida de la velocidad angular.
Sensores piroelctricos.- Su material cristalino (tantalato de litio)
genera una carga si se calienta dentro de un campo elctrico
debajo de la temperatura de Curie (temperatura por encima de la
cual un cuerpo ferromagntico pierde su magnetismo y se
transforma en paramagntico). La radiacin infrarroja sobre dicho
material provoca un cambio de temperatura (explicado por la ley
de Stephan Boltzmann que establece que un cuerpo negro emite
radiacin trmica con una potencia emisiva superficial [W/m]
proporcional a la cuarta potencia de su temperatura E=T 4)
proporcional al potencial entre los electrodos. Se utiliza para
detectar el movimiento de un cuerpo caliente. Discrimina entre el
calor del medio ambiente y el de una fuente en movimiento. Tiene
un solo electrodo en la parte del frente y dos electrodos
independientes en la parte posterior. Se obtienen dos sensores que
se conectan de manera que cuando ambos reciben la misma seal
calorfica sus salidas se cancelan. Cuando una fuente calorfica se
mueve de manera que la radiacin calorfica se desplaza de uno a
otro de los elementos sensores, se capta el movimiento de un cuerpo
caliente.
11

1.2.3 SENSORES DE FUERZA Y PRESION

La fuerza es medida indirectamente y por lo general con base en el
desplazamiento por ejemplo este principio se utiliza en la balanza de
resorte. Muchos de los dispositivos empleados en la medicin de la
presin (absoluta -relativa a la de vaco-, diferencial -entre dos sistemasy manomtrica -con relacin a la baromtrica-) en fluidos miden la
deformacin elstica14 que estos ejercen sobre membranas, cpsulas,
muelles y tubos. El movimiento de estos elementos deformados se
monitorea
mediante
sensores
de
desplazamiento
llamados
deformmetros, son mostrados a continuacin en la tabla 3.
TABLA 3. SENSORES DE FUERZA Y PRESIN
Indicador de presiones con deformmetro.- Es un tubo cilndrico en el
que se colocan deformmetros, al aplicar fuerzas de compresin, los
deformmetros producen un cambio de resistencia elctrica, el cual
es una medida de la deformacin y por lo tanto de las fuerzas
aplicadas.
Tubo de Bourdon.- Tubo de seccin elptica que forma un anillo casi
completo cerrado por un extremo, aI aumentar la presin en el
interior del tubo, ste tiende a enderezarse y se vuelve ms circular y
el movimiento es transmitido a la aguja indicadora por un sector
dentado y un pin).
Sensores piezoelcticos.- Miden fuerza, presin y aceleracin (estn

constituidos por cristales inicos -cuarzo o titanato de bario- que
cuando se estiran o se comprimen generan cargas elctricas, una
de sus caras se carga positivamente y la otra en forma negativa, en
consecuencia se produce un voltaje que es proporcional a la presin
aplicada).
Sensor tctil.- Utiliza dos capas de PVDF (fluoruro de polivinilideno
piezoelctrico) separadas por otro material suave. A la capa inferior
se le aplica un voltaje alterno que produce oscilaciones mecnicas
en la pelcula. La pelcula intermedia transmite estas vibraciones -a la
capa superior- que producen un voltaje alterno a travs de la capa
superior, de manera que cuando se aplica presin a la pelcula
superior se afectan sus vibraciones y se modifica el voltaje alterno de
salida.
14. Deformacin debajo del lmite de proporcionalidad donde el material recupera sus dimensiones, es
descrita por el mdulo de Young en el diagrama esfuerzo deformacin. Gere, James, op. cit., Pp. 20 22.
12

1.2.4 SENSORES DE CAUDAL

Entre los mtodos tradicionales para medir el caudal figuran los
dispositivos que miden la cada de presin que se produce cuando un
fluido pasa a travs de un tubo Vnturi (tubera corta recta o garganta
entre dos tramos cnicos, en la que la presin vara en la proximidad de
la seccin estrecha) y se modela con la ecuacin de Bernoull (describe
el comportamiento de un fluido bajo condiciones variantes P + v2 +
gh = k, donde P: Presin esttica en el fluido,
: Densidad del fluido;
v: Velocidad del flujo del fluido,
g: Gravedad, h: Altura sobre el nivel
de referencia, k: constante. Esta ecuacin describe la dinmica de un
fluido, algunas de sus consideraciones son: el fluido se mueve en un
rgimen estacionario, se desprecia la viscosidad del fluido y considera
que el lquido est nicamente bajo la accin del campo gravitatorio),
as es como la diferencia de presiones se puede utilizar para medir el
gasto o caudal. A continuacin son mostrados en la tabla 4.
TABLA 4. SENSORES DE CAUDAL
Placa de orificio.- Mide la diferencia de presin entre un punto igual
al dimetro del tubo corriente arriba y un punto igual a la mitad del
radio corriente abajo.
Medidor de turbina (rotmetro).- Consta de un rotor metlico con

varios labes que al girar por efecto del flujo la velocidad angular es
proporcional al gasto o caudal. Al funcionar como generador de
pulsos proporciona una medicin indirecta de la velocidad del
fluido.
Debmetros15 (anemmetros, HMF o LMS).- Son medidores de flujo

msico de aire que entra en un motor trmico. Existen dos tipos: hilo
trmico y pelcula caliente. En ambos casos el aire fluye por la
admisin (donde se encuentra el debmetro) y enfra al sensor
trmico. La computadora del automvil al detectar el descenso de
temperatura del sensor suministra corriente elctrica adicional. sta
ser la referencia para conocer la cantidad de aire que entra y el
estado de carga del motor con esta informacin en tiempo real la
computadora calcular la inyeccin exacta de combustible.
15.
El
caudalmetro
[en
lnea].
Autocity
tecnicos/index.html?codigoDoc=359> [Consulta: 01 abril 2011].
<http://www.autocity.com/documentos-
13

1.2.5 SENSORES DE NIVEL

Miden directamente la posicin de la superficie del lquido o
indirectamente midiendo alguna variable relacionada con la altura.
Algunos de los ms comunes son mostrados en la tabla 5.
TABLA 5. SENSORES DE NIVEL
Flotador.- Mide directamente la superficie del lquido, ya sea
mediante un potencimetro en la base, sensor Hall en la boya o
finales de carrera en la base.
Presin diferencial.- Utiliza una membrana con deformmetro para

comparar la presin del lquido en la base del recipiente contra la
presin del aire en la superficie del lquido.
Ultrasnico.- Emite un pulso ultrasnico y usa el primer eco reflejado

por la superficie del lquido. Calcula el nivel por la diferencia de
tiempos de emisin y recepcin. Puede incluir un sensor de
temperatura para ajustar el resultado.
ptico.- En general son optoacopladores infrarrojos y se han

desarrollado para monitorear lquidos transparentes, se recomienda
leer la pgina 10.
14

1.2.6 SENSORES DE TEMPERATURA

Miden los cambios de expansin o contraccin de slidos lquidos o
gases, el cambio de resistencia elctrica en conductores y
semiconductores (estos materiales se comportan como conductor o
como aislante dependiendo de diversos factores como campo
elctrico, radiacin o temperatura, los hay de tipo N -negative- o P positive- segn su dopaje y basan su comportamiento en la portabilidad
de cargas) o cambios de fuerza electromotriz. La tabla 6 describe
algunos de los mtodos ms comunes.
TABLA 6. SENSORES DE TEMPERATURA
Bandas bimetlicas.- Son de distinto metal y por tener coeficientes
de dilatacin diferentes los cambios de temperatura doblan la
banda, el metal con el coeficiente mayor queda en la parte externa.
Esta deformacin sirve como un interruptor controlado por
temperatura, este dispositivo tiene adems un pequeo imn entre
sus contactos que hace que el sensor tenga histresis (cuando un
material ferromagntico es retirado de un campo, el material no
anula completamente su magnetismo sino que mantiene una cierta
cantidad residual de ste, para desimantarlo ser precisa la
aplicacin de un campo contrario al inicial) para que los contactos
del interruptor se cierren a diferente temperatura a la que se abren.
Termistores.- Su resistencia disminuye de manera no lineal con el
aumento de la temperatura, son hechos con la mezcla de xidos
metlicos de cromo, cobalto, hierro, manganeso y nquel.
Termodiodos y transistores.- Los cambios de temperatura modifican la
movilidad de sus portadores de carga. En un termotransistor el voltaje
en la unin de la base y el emisor depende de la temperatura y sirve
como medida de la misma, un mtodo comn es usar dos
transistores con corrientes de colector diferentes y determinar la
diferencia de sus voltajes base emisor, la cual es directamente
proporcional a la temperatura. Estos transistores se combinan con
otros componentes en un solo chip junto con el acondicionador de
seal respectivo para crear sensores.
Termopares.- En el sitio de la unin de dos metales distintos se genera
una diferencia de potencial, esta depende de los metales, de la
temperatura de dicha unin y tiene un rango de variacin lineal.
Estn montados dentro de una cubierta que les da proteccin
mecnica y qumica.
15

TABLA 7. OTROS SENSORES

Detectores de luz.- Se utilizan fotodiodos y
fotoceldas conectados en polarizacin inversa
(resistencia muy elevada), cuando reciben luz la
resistencia disminuye y la corriente aumenta
notablemente, por lo que sirven como
resistencias variables controladas por luz.
Tambin se utilizan los fototransistores, tienen una
unin base colector fotosensible, sin luz la
corriente emisor colector es muy pequea, al
incidir la luz se produce una corriente de base
proporcional a la intensidad luminosa.
Los sensores qumicos.- Producen datos de
concentracin de especies qumicas especficas.
Frecuentemente estos sensores se combinan a
menudo
en
plataformas
de
sensores
multifuncionales llamadas sondas para medir
diferentes
parmetros
qumicos.
Tienen
materiales y circuitos que slo responden a las
especies qumicas especficas. Miden varios
parmetros
qumicos
como
pH
(log[concentracin de iones H+]), salinidad /
conductividad, oxgeno disuelto / dixido de
carbono, etc.
Interruptores.- Tienen uno o varios pares de
contactos que se abren y cierran de forma
mecnica. Se especifican en funcin de su
cantidad de polos y tiros. Los polos son el nmero
de circuitos independientes en una sola accin
de conmutacin y los tiros son el nmero de
contactos individuales para cada polo. Un
problema que presentan los interruptores
mecnicos es el rebote de seal; dado que los
elementos de contacto son elsticos, el
contacto puede rebotar varias veces antes de
cerrarse, por lo general 20 milisegundos despus.
Durante la duracin de los rebotes cada uno de
ellos se puede considerar como un contacto
independiente. Por lo tanto un controlador
interpretar que ha habido dos o ms acciones
de conmutacin, para eliminar este problema se
puede recurrir a mtodos basados en hardware
o en software, por ejemplo, si se opta por
software el microprocesador se programa para
esperar 20 milisegundos cuando detecte el
interruptor cerrado, evitando as captar el rebote
de seal. Son utilizados como medidores de nivel,
finales de carrera, detectores de paso y conteo.
16

1.3 ACTUADORES
Los actuadores son los elementos que transforman la salida de un
microprocesador en una accin de control para una mquina o
dispositivo.
Figura 4. Ejemplos de actuadores a) Elctrico (bobina) b) Neumtico (cilindro)

c) Oleohidrulico (motor angular).
Los actuadores pueden ser neumticos, hidrulicos o elctricos pero en

las aplicaciones industriales se les encuentra combinados, por ejemplo,
un solo dispositivo puede ser controlado elctricamente, pilotado
neumticamente y movido hidrulicamente, etc.
Se distinguen entre estos los rels, electrovlvulas, cilindros neumticos o
hidrulicos, motores neumticos o hidrulicos, etc.
La figura 36 muestra un diagrama electroneumtico para la carga de un
camin con mineral.
En dicha figura el circuito neumtico tiene por finalidad abrir o cerrar la
compuerta de la tolva para cargar el camin con mineral. Para que
pueda iniciarse el ciclo es imprescindible la presencia del camin para
conectar Pv.
La figura muestra tambin el circuito elctrico en el cual al pulsar la
marcha se excita EV1 dando lugar a la abertura de la compuerta.
Cuando la carga est prxima a su peso, FGC (contacto de bscula
que pilota el final del gran caudal) conecta EV2, cerrndose una parte
del paso de producto hasta FCM.
17

Al completarse el peso, FPC (fin pequeo caudal) vuelve a conectar EV2

para que se complete el cierre del paso de producto.
Figura 5. Ejemplo de un diagrama electroneumtico (simbologa europea).
18

La figura 6 es un ejemplo de un diagrama mixto en el que se representa

al mismo tiempo el diagrama elctrico y el diagrama oleohidrulico. El
circuito tiene su base en la central hidrulica cuya misin es elevar la
presin del fluido para mover la carga que requiera la aplicacin
industrial. La bomba hidrulica es accionada por un motor elctrico
trifsico cuyo control manual se hace desde una caja de pulsadores de
marcha y paro.
Figura 6 Ejemplo de un diagrama electrohidrulico (simbologa europea).
19

1.4 NEUMTICA Y OLEOHIDRULICA

Los fluidos son un medio muy verstil, a travs de ellos se pueden
transmitir seales y potencia, se utilizan ampliamente en la
automatizacin de maquinaria ya que convierten la energa del fluido
comprimido en movimientos controlados.
Entre ambas disciplinas existe una diferencia unvoca: la Neumtica
describe los sistemas de fluidos que usan aire y la Hidrulica de Potencia
u Oleohidrulica describe los sistemas que usan aceite, en la tabla 8 se
comparan las ventajas y desventajas entre ambas opciones.
Figura 7. a) Sistema neumtico b) Sistema hidrulico.
En algunos casos se combinan ambas tcnicas y su denominacin se

realiza con la palabra Oleoneumtica, por ejemplo, en aplicaciones de
potencia las seales neumticas son utilizadas para controlar elementos
oleohidrulicos de actuacin final que mueven cargas considerables,
dichas seales neumticas superan a los accionamientos elctricos pues
son capaces de accionar vlvulas de grandes dimensiones.
20

Un sistema neumtico se alimenta de un compresor de aire accionado

por un motor elctrico. El aire utilizado es filtrado, comprimido,
acondicionado y lubricado antes de ser utilizado como fluido de trabajo
y luego de accionar actuadores el aire es devuelto a la atmsfera.
En un sistema hidrulico se presuriza del aceite mediante una bomba
accionada por un motor elctrico. Despus de accionar los actuadores,
el aceite es filtrado y devuelto a un tanque desde donde ser
bombeado nuevamente; deber evitarse que el aceite tenga contacto
con la atmsfera pues la humedad o el polvo lo contaminan, modifican
sus propiedades hidrulicas y daan a los dems equipos.
Los actuadores neumticos e hidrulicos son gobernados por el PLC que
las activa en el momento exacto para ejecutar una accin de control
de un movimiento. En las tablas 9, 10 y 11 se presentan los equipos
neumticos e hidrulicos.
TABLA 8. COMPARACIN ENTRE NEUMTICA E HIDRULICA
1.- El aire es compresible.
2.- El aire carece de propiedad lubricante y siempre
contiene vapor de agua.
3.- La presin en los sistemas neumticos es mucho
ms baja que la de los sistemas hidrulicos.
4.- Las potencias de salida de los sistemas
neumticos son considerablemente menores que las
de los sistemas hidrulicos.
5.- La velocidad es mayor pero no se puede
controlar con precisin a bajas velocidades.
6.- En los sistemas neumticos, se permite un cierto
grado de escurrimiento externo, pero debe evitarse
el escurrimiento interno debido a que la diferencia
de presin efectiva es muy pequea.
7.- Los sistemas neumticos no requieren tubos de
recuperacin.
8.- La temperatura de operacin normal de los
sistemas neumticos es de 5 a 60C (41 a 140F).
9.- Los sistemas neumticos son insensibles a los
cambios de temperatura.
10.- Los sistemas neumticos no corren el riesgo de
incendiarse o explotar.
1.- El aceite no.

2.- El aceite funciona como un fluido hidrulico,
como lubricante y no es miscible con agua.
3.- Utiliza altas presiones.
4.- Sus aplicaciones son de potencia para mover
cargas.
5.- Velocidades menores pero con mucha precisin
en cualquier velocidad.
6.- En los sistemas hidrulicos se permite un cierto
grado de escurrimiento interno, pero debe evitarse
el escurrimiento externo.
7.- Los sistemas hidrulicos siempre los necesitan.
8.- La temperatura de operacin normal de los
sistemas hidrulicos es de 20 a 70C (68 a 158F).
9.- En los sistemas hidrulicos los cambios de
temperatura modifican la viscosidad.
10.- Los sistemas hidrulicos s.
21

TABLA 9. SIMBOLOGA Y EQUIPO NEUMTICO16

Grupo compresor de aire.- Prepara y comprime el aire de
trabajo.
1 Filtro de aire aspirado.
2 Grupo motocompresor.
3 Refrigerador.
4 Vlvula antirretorno.
5 Acumulador de aire.
6 Vlvula de seguridad (Limitador de presin).
7 Purgador manual.
8 Presostato.
9 Conjunto de filtro manmetro engrasador.
Grupo de mantenimiento.- Realiza la filtracin, lubricacin y
regulacin. Tambin separa el agua del aire, a travs de una
vlvula de purga el lquido es eliminado del circuito neumtico.
Filtro.- Se coloca al principio de una instalacin. Su finalidad es
eliminar impurezas del aire que pueden dificultar el correcto
movimiento de los elementos mviles del circuito.
(1) Filtro con purga manual
(2) Filtro con purga automtico
Engrasador.- Lubrica el aire y a travs de ste los dems
dispositivos del circuito evitando su oxidacin y desgaste por
friccin. El aire generalmente es hmedo, lo que provoca
oxidacin de los aparatos del circuito y dificulta su correcto
funcionamiento. Por esta razn se debe separar la humedad
del fluido de trabajo.
Silenciador.- Al salir a travs del escape hacia la atmsfera, el
aire comprimido produce un ruido agudo que no slo llega a
ser molesto sino perjudica la salud auditiva de operarios
cercanos a estos equipos. Por lo anterior se reducen los
decibeles emitidos colocando este aparato en la descarga de
actuadores neumticos.
Limitador de presin.- Ante una presin mayor la prefijada,
expulsan el fluido para impedir daos a equipos y conductos
por sobrepresiones.
Vlvulas distribuidoras neumticas.- a)De 2 posiciones b)De 3
posiciones con posicin intermedia de paso c)De 3 posiciones
indistintas.
Vas interiores: (1)1 va (2)2 vas paralelas (3)2 Vas cruzadas
(4)2 orificios cerrados
(5)2 vas con conexin transversal
(6)2 orificios cerrados y 2 vas en by pass
(7)1 orificio cerrado y 2 vas
(8)1 orificio cerrado y 2 vas en
paralelo
(9)4 orificios cerrados.
16. Croser P., Thomson J., Ebel F. Fundamentos de Neumtica. Conjunto de transparencias. FESTO DIDACTIC
(095003 E) Denkendorf (2000) Pp. 1-14.
22

TABLA 10. SIMBOLOGA Y EQUIPO OLEOHIDRULICO17

Recipiente hidrulico.- Son contenedores de fluido, pueden ser
de tipo abierto o de tipo cerrado.
Deshumidificador.condensada.
Dispositivo
de
purga
de
humedad
Vlvula hidrulica antirretorno pilotada (check).- Impide el flujo

bidireccional.
a) Pilotada a la apertura.
b) Pilotada a la apertura con drenaje.
Medidor de caudal.- Utiliza la velocidad del fluido para flotar
dentro de un tubo transparente e indica el valor aproximado
del gasto o caudal, un ejemplo de este tipo es el rotmetro.
Contador totalizador.- Realiza el conteo de paso de objetos,
lotes, unidades de medicin de volumen de fluido, etc.
Central hidrulica.- Prepara y comprime el fluido de trabajo.
1 Recipiente.
2 Motor elctrico.
3 Bomba (engranajes o pistones).
4 Salida de aceite con presin (P).
5 - Vlvula de seguridad.
6 - Retorno de aceite (R).
7 Filtro de aceite, llegada (se coloca al final del circuito para
no provocar cavitacin en la bomba).
8 Aspiracin de aceite.
Vlvulas.- Hay de muy diversas formas de cierre: mariposa,
compuerta, esfera, asiento, etc. Su finalidad es aislar circuitos
cuando as se determine. El situar la vlvula de cierre en
determinadas partes del circuito es til porque facilita las
maniobras de mantenimiento.
1.- Vlvula de compuerta.
2.- Vlvula de asiento.
3 Vlvula de mariposa.
4 Vlvula de esfera.
5 Antirretorno.
6 Vlvula directa pilotada neumticamente.
7 Vlvula inversa pilotada neumticamente.
17. Roldn Viloria, Jos. Neumtica, Hidrulica y Electricidad Aplicada. Editorial Thomson Paraninfo. Madrid
(2010) Pp. 141-156.
23

TABLA 10. SIMBOLOGA Y EQUIPO OLEOHIDRULICO (CONTINUACIN)

Grupo Moto bomba.- Conjunto acoplado compuesto por un
motor elctrico y una bomba hidrulica.
Regulador de caudal.- Cuando se desea controlar una
maniobra hacindola ms lenta o ms rpida, se intercala en
el circuito un regulador de caudal, por medio del cual se regula
el paso del fluido en cantidad y tiempo.
En el segundo ejemplo se muestra un regulador de caudal
unidireccional.
Selector de caudal.- Este aparato dispone de dos orificios de
llegada y uno de salida. Si el fluido (presin) llega por uno de los
puntos 1 2 indistintamente, siempre queda asegurado el
camino de salida por 3. Si llegan dos presiones siempre tendr
paso la mayor por efecto diferencial.
Vlvula hidrulica de exclusin.- Descarga uno de dos circuitos
de una bomba doble (el circuito de baja presin). A travs de
una conduccin de mando, la vlvula y la posicin de
exclusin se mantienen abiertas de manera constante debido
a la presin superior. En el circuito de baja presin acta al
mismo tiempo como vlvula limitadora de presin.
Vlvula hidrulica de reduccin de presin.- Mantiene una
presin reducida a su salida independientemente de la presin
mayor en su entrada. El vstago de la vlvula en operacin
asume una posicin intermedia controlando el flujo
manteniendo la presin a la salida al valor deseado. Todas las
vlvulas reductoras de presin estn provistas de una conexin
de drenaje externo este debe ser siempre llevado al tanque
contenedor. Una de las aplicaciones ms comunes de la
vlvula reductora de presin es cuando en un determinado
punto del circuito deseamos trabajar a una presin menor que
la presin mxima de servicio.
a) Reductora.
b) Reductora con retencin.
c) Reductora diferencial con drenaje.
Vlvula hidrulica de secuencia.- Permite e impide el paso de
caudal entre dos puntos de un circuito mediante pilotaje
interno o externo. La vlvula de secuencia conmuta cuando se
alcanza la presin de pilotaje en la conexin de entrada y al
retirar la seal neumtica vuelve a su posicin inicial por efecto
de un muelle de recuperacin. La presin de pilotaje puede
cambiarse manualmente a travs de un tornillo de ajuste.
a) Pilotaje interno.
b) Pilotaje externo.
c) Con retencin.
24


Vlvula hidrulica de contrapresin.- Estas vlvulas originan una
contrapresin a la salida de un actuador, que deber ser
vencida para que este pueda moverse.
a) Pilotaje interno.
b) Pilotaje externo.
c) Con retencin.
Vlvula de estrangulamiento.- Son instaladas delante de la

vlvula direccional o antes del actuador para influir en la
velocidad de avance y de retorno de cilindros o para ajustar
las revoluciones de un actuador rotativo por medio de una
alimentacin o evacuacin de fluido sostenida.
Vlvula directa.- Sin pilotaje neumtico la vlvula se abre y
deja pasar fluido. Este tipo de vlvula se utiliza para grandes
caudales.
En el segundo ejemplo se muestra una vlvula donde el pilotaje
neumtico se ha sustituido por un pilotaje elctrico
(electroimn).
En el tercer ejemplo se muestra una vlvula con pilotaje
elctrico por motor.
Vlvula inversa.- Sin pilotaje neumtico, la vlvula se cierra y no

deja pasar fluido. Se utiliza para grandes caudales. Es
aconsejable esta vlvula para circuitos que transportan fluidos
peligrosos. En el momento en que se corta el pilotaje de la
vlvula se corta el paso de fluido.
Vlvulas distribuidoras hidrulicas.- Cambian el sentido de flujo
cuando el controlador lo indica.
a) 2 posiciones (2p) 2 vas (2v).
b) 2p 3v.
c) 2p 4v.
d) 3p 4v.
e) 3p 4v.
f) 3p 4v.
g) 3p 4v.
h) 3p 4v.
25


Vlvulas distribuidoras en L y en T.- Tambin son conocidas
como vlvulas de volquete para indicar que el cambio de
sentido del flujo se consigue con el giro del vstago.
Al igual que las vlvulas de corredera sirven para controlar el
arranque, parada y sentido de marcha de los actuadores
(cilindros y motores).
Distribuidores 2p, 2v.- Controla la reparticin de presin.

(1) Accionamiento manual.
(2) Accionamiento mecnico con retorno por resorte.
Ejemplos de distribuidor de 2p, 3v.- El ejemplo 1 muestra uno

con accionamiento manual. Al poner el distribuidor en una
posicin permanece en ella mientras no cambie, bien sea de
forma mecnica o de forma manual.
El ejemplo 2 es un distribuidor de 2p y 3v con accionamiento
manual por pulsador. Mientras se oprime el pulsador, se cambia
la posicin del distribuidor, al dejar de pulsar, la corredera
vuelve a su posicin inicial.
El ejemplo 3 muestra un distribuidor de 2p y 3v con
accionamiento por contacto mecnico su funcionamiento es
semejante al ejemplo 2.
El ejemplo 4 corresponde a un distribuidor de 2p y 3v con
accionamiento por electroimn. Cuando se excita la bobina, el
distribuidor cambia de posicin. Al interrumpirse la corriente, el
distribuidor vuelve a su posicin inicial accionado por el resorte.
El ejemplo 5 muestra una vlvula de 2p y 3v con
accionamiento motorizado.
Electrovlvula.- Equivale a un distribuidor de 2p y 3v. El fluido
llega por el orificio inferior, en una posicin sale por la derecha
y en otra posicin sale por la izquierda. Esta electrovlvula se
emplea en circuitos con fluido lquido.
La segunda figura muestrea una electrovlvula equivalente a
un distribuidor de 2p y 2v. En una posicin hay paso de fluido y
en la otra el paso se cierra.
26


Distribuidor de 2p, 4v
Dispositivo para invertir el sentido de giro de un motor o el
movimiento de un actuador lineal.
Distribuidor de 2p, 5v
El ejemplo 1 muestra este distribuidor accionado por una
palanca, la seleccin se hace de forma manual.
El segundo ejemplo muestra un distribuidor de 2p y 5v con
accionamiento por electroimn y retorno a la posicin inicial
por resorte.
Dispositivo hidrulico de paro brusco.- Disopositivo de seguridad

conocido tambin como paro de emergencia.
Motores hidrulicos.- Actuadores que transforman la energa de
presin del fluido en movimiento circular. Tipos:
a) Motor de caudal constante. Motor hidrulico no
reversible
b) Motor de caudal constante. Motor hidrulico
reversible
c) Motor de caudal constante. Motor neumtico no
reversible
d) Motor de caudal variable no reversible
e) Motor de caudal variable reversible
f) Motor hidrulico oscilante con ngulo de rotacin
limitado
Bombas.- Proporciona la energa de presin al fluido de trabajo,
es movida por un motor elctrico.
a) Bomba de caudal constante, compresor. Bomba
hidrulica no reversible
b) Bomba de caudal constante, compresor. Bomba
hidrulica reversible
c) Bomba de caudal constante, compresor no reversible
d) Bomba de caudal variable no reversible
e) Bomba de caudal variable reversible
f) Bomba de vaco
g) Bomba de accionamiento manual
27


Motor hidrulico oscilante.- Es un actuador final, su rotacin se
encuentra acotada a un ngulo de rotacin menor a 360.
1. Cmara del cilindro
2. Tope fijo que delimita carrera
3. Vstago
4. Carcasa
5. Topes regulables que delimitan el ngulo de giro
6. Entradas y salidas de fluidos a la cmara
7. mbolos
8. Eje giratorio donde se hace la aplicacin
9. Pin transmisor del esfuerzo
10. Tuerca tapn derecho
11. Carcasa
12. Aceite
Bomba hidrulica de engranaje.- Esta bomba est indicada
para aplicaciones de potencia, la presin es muy alta pero a
costa de disminuir el caudal, el fluido circula entre los dientes
del engrane y el crter.
1. Carcasa
2. Engranajes
3. Cmara
4. Entrada de fluido
5. Salida de fluido
Bomba hidrulica de paletas.- Puede ser de caudal fijo o
variable.
Es la bomba con menor potencia pero con una capacidad de
bombeo til.
Las paletas toman el aceite en la entrada, ste se encuentra a
presin atmosfrica, al girar el rotor comprime el aceite entre
las paletas y el crter, al ir reducindose la seccin de la
cmara la presin aumenta y finalmente el aceite en la salida
se encontrar a una presin mayor.
Bomba hidrulica de pistones.- Tienen un conjunto de pistones
que se mueven alternamente a partir de un movimiento
rotativo del eje; mientras unos pistones estn aspirando liquido,
otros lo estn impulsando. La eficiencia de estas bombas es
mayor que las dems y generan presiones de trabajo ms
elevadas que las bombas de engranajes o de paletas.
Segn la disposicin de los pistones con relacin al eje que los
acciona, estas bombas pueden clasificarse en tres tipos:
1. Axiales: pistones paralelos entre si y paralelos al eje.
2. Radiales: pistones perpendiculares al eje en forma de radios.
3. Transversales: pistones perpendiculares al eje y accionados
por bielas.
28

TABLA 11. SIMBOLOGA COMN NEUMTICA Y OLEOHIDRULICA18

Conductores.- Transportan el fluido.
(1)De trabajo (2)De pilotaje (3)De purga (4)Flexible
(5)Derivacin hidrulica tapada (6)Escape hidrulico al aire
(7)Inicio de instalacin (presin) (8)No hay flujo hidrulico
(9)Hay flujo hidrulico.
Reductor de presin.- Este aparato tiene por finalidad reglar la
presin a la que debe trabajar el circuito. Normalmente, la
presin es mayor que la que se utiliza en la instalacin, razn
por la cual, las presiones se ajustarn a las necesidades por
medio de este aparato.
Manmetro.- Mide la presin (variable termodinmica de

estado).
Vlvula antirretorno (check).- Impide una sobrepresin en el
circuito por retroceso del fluido empujado por las partes mviles
del circuito. El antirretorno puede ser de tipo (1)No regulada o
(2)Regulada.
Acumulador.- Tiene por funcin, absorber un determinado
volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el
momento preciso. Sus funciones son:
Reserva de fluido a presin (cuando el sistema
necesita presin y caudal durante un corto periodo
de tiempo).
Compensacin de fugas.
Compensacin de volumen.
Eliminar o reducir los golpes de ariete (consiste en la
alternancia de depresiones y sobrepresiones debido al
movimiento oscilatorio del fluido en el interior de la
tubera, se puede producir tanto en impulsiones como
en abastecimientos por gravedad) producido por
cortes bruscos de fluido.
Disminuir irregularidades de la presin dada por las
bombas.
(1) Hidrulico, (2) Neumtico (3) Acumulador hidrulico de
peso, (4) Acumulador de resorte
(6) Acumulador
de pistn
(7) Acumulador de vejiga
(8) Acumulador de membrana.
Termmetro.- Mide la propiedad que indica el equilibrio
termodinmico (variable termodinmica de estado).
Presostato.- Este elemento de control de circuitos consiste en
una membrana que por tensin acciona un contacto
cambindolo de posicin. El contacto puede ser ajustado a
una presin determinada como se muestra en este ejemplo.
18. Roldn Viloria, Jos, op. Cit., Pp. 59-82, 141-156.
29

TABLA 11. SIMBOLOGA COMN NEUMTICA Y OLEOHIDRULICA (CONT.)

Temporizador.- Este elemento utilizado en maniobras en
circuitos neumticos. Al llegar la presin por 1, sta no tiene
paso hasta que transcurrido un tiempo, segn reglaje, no abre
el paso. El pilotaje se hace por la misma presin que controla.
Frecuentemente son acoplados mecnicamente a relevadores
para abrir o cerrar circuitos de potencia. Una funcin lgica del
PLC ha sustituido a estos dispositivos.
Accionamiento o pilotaje de vlvulas distribuidoras.a) Por pulsador en un sentido y retorno por resorte
b) Por accionamiento mecnico y retorno por resorte
c) Por palanca manual y enclavamiento mecnico
d) Por electroimn y retorno por resorte
e) Por aire y retorno por resorte
f) Por fluido hidrulico y retorno por resorte
g) Por electroimn para dos posiciones, queda en el
ltimo pilotaje, es biestable
h) Por aire para las dos posiciones
i)
Por electroimn para las dos posiciones extremas. Al
faltar pilotaje vuelve al centro.
j)
Por palanca manual. Representado en posicin
centro.
k) Por electroimn y manualmente. En reposo, posicin
centro.
Mando de distribuidores
(1) Mando por fluido directo 1a por presin, 1b por
depresin
(2) Mando por fluido indirecto
2a por presin, 2b por depresin
(3) Mando combinado
3a por electroimn y distribuidor piloto, 3b por electroimn o
distribuidor piloto
(4) 4a equivale a 3a; 4b equivale a 3b
(5) Mando elctrico
5a por electroimn (1 arrollamiento)
5b por electroimn (2 arrollamientos)
5c por motor elctrico
(6) Accionamiento neumtico
(7) Accionamiento hidrulico
(8) Accionamiento neumtico hidrulico
(9) Accionamiento electro hidrulico
Mando Mecnico
a) Por pulsador
b) Por resorte (muelle)
c) Por rodillo
d) Por rodillo abatible
30

TABLA 11. SIMBOLOGA COMN NEUMTICA Y OLEOHIDRULICA (CONT.)

Mando manual
a) Smbolo general
b) Por pulsador
c) Por palanca
d) Por pedal
Enclavamiento
a) Dispositivo de mantenimiento de posicin
b) Dispositivo de enclavamiento
Cilindros
a)De simple efecto
b) De simple efecto con retorno por muelle
c) De doble efecto
d) De doble efecto con doble vstago
e) De doble efecto con amortiguacin al retorno
f) De doble efecto con amortiguacin a la ida y al
retorno
g) De doble efecto con amortiguacin regulable al
retorno
h) De doble efecto con amortiguacin regulable a la ida
y retorno
i)
Multiplicador de presin con fluido de la misma
naturaleza
j)
Multiplicador de presin con fluidos de distinta
naturaleza
k) Cilindro telescpico de simple efecto
l)
Cilindro telescpico de doble efecto
Este elemento es el actuador neumtico ms simple y ms
utilizado. Los hay de muy diversos tipos, segn sea su
aplicacin, pudiendo ser de simple o doble efecto.
Son comunes en clamps y loc pins.
La longitud o recorrido del vstago se llama carrera.
Montajes:
A. Semi articulado.
Un lado con rotacin y el otro fijo.
B. Articulado.
Ambos lados permiten rotacin.
C. Libre.
Un lado fijo, el otro permite deflexin y rotacin.
31

1.4.1 LQUIDOS HIDRULICOS

El aceite o fluido hidrulico es un lquido transmisor de potencia que se
utiliza para transformar, controlar y transmitir los esfuerzos mecnicos a
travs de una variacin de flujo. Tambin cumple funciones de
lubricacin, sellado y transferencia trmica. En la industria son utilizados
para levantar cargas y en servodireccin de maquinaria.
Figura 8. Funciones de un lquido hidrulico.
Hay fluidos hidrulicos19 que son extrados del petrleo crudo (aceite
mineral) y otros que son sintticos y resistentes al fuego (ster de fosfato,
glicol de etileno acuoso y polialfaolefina), cada fluido debe ser elegido
acorde a las necesidades de la aplicacin. En la tabla 12 se presentan
las propiedades exigibles a los fluidos hidrulicos.
Figura 9. Grfica de Viscosidad Temperatura de un fluido hidrulico.

19. Algunos de los nombres registrados son Durad, Fyrquel, Skydrol, Houghton-Safe, Pydraul, Reofos,
Reolube,
y
Quintolubric.
"Fluidos
hidrulicos"
[En
lnea].
ToxFAQs.
<http://www.atsdr.cdc.gov/es/toxfaqs/es_tfacts99.html> [Consulta: 02 julio 2011].
32

TABLA 12 PROPIEDADES EXIGIDAS A LOS LQUIDOS HIDRULICOS20

Viscosidad
apropiada y
estable
Poder
lubricante
Grado
acidez
de
Estabilidad
qumica
Punto
de
inflamacin
Punto
ignicin
de
Baja o nula
toxicidad
Densidad
apropiada e
incompresibilidad
Baja
formacin
de espumas
Es una medida de la resistencia de un lquido a las deformaciones tangenciales. En los

lquidos vara inversamente proporcional con cambios de temperatura y directamente
proporcional con los cambios de presin.
Un lquido satisfactorio para un sistema hidrulico debe ser lo suficientemente denso para
proporcionar un buen sello en las bombas, motores y vlvulas, pues dependen de un
estrecho encastre para crear y mantener la presin, cualquier fuga interna a travs de estos
encastres da lugar a prdidas de presin y de control instantneo.
Las prdidas por filtraciones y el desgaste de piezas mviles son mayores con lquidos livianos
(viscosidad baja). El calentamiento y prdidas de presin son mayores en los lquidos espesos
(viscosidad elevada) por la dificultad para fluir.
La friccin entre superficies produce desgaste. La funcin de un lubricante es adherirse en
una fina pelcula entre las superficies para disminuir sus coeficientes de friccin.
El poder lubricante vara inversamente con la temperatura y es una propiedad qumica. Las
cualidades de lubricacin y de resistencia de la pelcula se pueden mejorar mediante
aditivos qumicos.
Un lquido hidrulico ideal debe estar libre de cidos que causan corrosin en los metales del
sistema. Se agregan aditivos a los lquidos hidrulicos para evitar la formacin de cidos y
xidos pero su eficiencia es temporal.
Es la capacidad del lquido de resistir la oxidacin y el deterioro por largos perodos. Las
temperaturas altas tienen un efecto negativo sobre la vida de un lquido hidrulico. La
contaminacin por aire, agua, sal o algunos metales como cinc, plomo, latn y cobre
produce reacciones qumicas indeseables que dan lugar a la formacin de lodo, gomas,
carbn, u otros depsitos que obstruyen aberturas, aumentan la viscosidad y forman cidos
perjudiciales. La estabilidad qumica de lquidos hidrulicos se puede mejorar mediante la
adicin de inhibidores de oxidacin.
Es la temperatura a la cual un lquido emite vapor en suficiente cantidad para encenderse
momentneamente o para producir un destello en presencia de una chispa o llama. Un alto
punto de inflamacin es una caracterstica deseable para los lquidos hidrulicos porque
proporciona resistencia a la combustin y un grado bajo de evaporacin a temperaturas
normales. El rango de temperaturas del punto de inflamacin vara desde 135C a 251C.
Es la temperatura a la cual una sustancia emite vapor en suficiente cantidad para
encenderse y para continuar quemndose en presencia de una chispa o llama. Al igual que
el punto de inflamacin, un alto punto de ignicin es deseable en los lquidos hidrulicos.
Se define como la calidad, estado, grado txico o venenoso. Algunos lquidos contienen
productos qumicos dainos para la salud. La mayora de los lquidos hidrulicos estn libres
de estos productos qumicos riesgosos. Algunos lquidos resistentes al fuego son txicos.
La densidad es una propiedad que determina el tipo de flujo (laminar o turbulento) y el peso
del fluido en movimiento.
Por convencin los lquidos pueden ser considerados incompresibles pero bajo presin
extrema un lquido se puede comprimir hasta 7%.
La espuma es una emulsin de burbujas de gas en el lquido. En un sistema hidrulico se
forman espumas por los gases comprimidos en el lquido. Cuando se despresuriza el sistema
las burbujas de gas en el lquido crecen, producen espuma y cavitacin en la bomba. Por lo
tanto, se agregan agentes antiespumantes a los lquidos hidrulicos.
20. Roldn Viloria, Jos, op. Cit., Pp. 132 - 134.
33

1.5 ELECTRICIDAD
El fluido elctrico es utilizado para transmitir potencia y seales.
Los voltajes en lneas de transmisin dirigidos hacia las subestaciones
industriales del ramo automotriz son de 85,000 VAC o 230,000 VAC (si el
proveedor fue Luz y Fuerza del Centro) o 115,000 VAC (si el proveedor es
Comisin Federal de Electricidad). Tras su paso por la subestacin, se
obtienen los siguientes voltajes cuyos valores estndares son: 120 VAC y
480 VAC. Posteriormente en tableros de control se reducen y se
rectifican de 120 VAC a 24 VDC para alimentar equipos de control y
comunicacin.
La transmisin de potencia elctrica en general se realiza a travs de
equipos trifsicos que son preferidos por varias razones: 1.- Pueden usarse
conductores ms delgados para transmitir los mismos kVA a igual voltaje.
2.- Las estructuras de soporte de las lneas de transmisin son ms ligeras
y pueden situarse a mayor distancia. 3.- Los equipos y motores trifsicos
tienen caractersticas preferidas de operacin y arranque comparadas
con los sistemas monofsicos pues la mayora de los grandes motores
son trifsicos porque son esencialmente de autoarranque y no requieren
un diseo especial o circuitera adicional de arranque.
La frecuencia generada se determina por el nmero de polos en el rotor
y la velocidad con que gira la flecha. La frecuencia en EUA y los pases
que adoptaron su estndar es de 60 Hercios y en Europa de 50 Hercios.
Ambas frecuencias fueron elegidas principalmente porque pueden ser
generadas mediante un diseo mecnico estable.
A continuacin se presentan resumidamente, las descripciones de las
mquinas elctricas (tabla 13), clasificacin de los motores elctricos
(tabla 14), motores elctricos especiales de DC (tabla 15) y potencias
elctricas (tabla 16).
34

TABLA 13. LAS MQUINAS ELCTRICAS

El transformador21.- Sirve para aumentar o reducir la
tensin de la red. Los transformadores elctricos constan
bsicamente de un devanado primario que se conecta a
la red, un ncleo (magntico de hierro, variable o de aire)
y un devanado secundario de donde se toma la corriente
para utilizarla sobre la carga.
Su funcionamiento es a travs de la inductancia mutua
(existe entre bobinas magnticamente acopladas de la
misma o diferentes dimensiones). Sus aplicaciones son
elevar o reducir la corriente o el voltaje, acoplar la
impedancia y aislar fsicamente una parte del circuito.
El generador.- Transforma la energa de alguna fuente
mecnica en energa elctrica. Esta transformacin se
consigue por la accin de un campo magntico sobre los
conductores elctricos dispuestos sobre el estator. Si
mecnicamente se produce un movimiento relativo entre
los conductores y el campo, se generar una fuerza
electromotriz (ley de Faraday). Cuando el nmero de
bobinas sobre el estator se incrementa de manera
especfica, el resultado es un generador polifsico de C.A.
el cual desarrolla ms de un voltaje de fase por cada
vuelta del rotor.
El generador trifsico tiene tres bobinas de induccin
situadas a 120 entre s sobre el estator. Estas bobinas
tienen un nmero igual de vueltas e igual movimiento
relativo, por lo tanto tendrn el mismo voltaje y
frecuencia. Se observa en: a) los hilos de estas fases, b) la
disposicin de bobinas a 120 y c) el desplazamiento de
120 de los voltajes de fase.
El motor elctrico23.-Transforma la energa elctrica en
energa mecnica por medio de interacciones
electromagnticas. Los motores de corriente alterna y los
de corriente continua se basan en el mismo principio de
funcionamiento. Dentro de un motor elctrico por el
embobinado de cobre circula corriente elctrica, que a
su vez genera su campo magntico, asegurando con ello
que los polos magnticos del rotor siempre se encuentren
en repulsin, huyendo del estator por la similitud de
cargas. Entonces las fuerzas de atraccin y repulsin
producen el movimiento del rotor. El giro de un motor
tiene dos caractersticas: el par motor y la velocidad de
giro; cuando la resistencia al giro es mayor, se debe
incrementar el torque ya sea aumentado en nmero de
polos o la corriente si el voltaje es constante.
21. Boylestad, Robert, op. cit., Pp. 935-938.
22. Boylestad, Robert, op. cit., Pp. 977-979.
23. Manual Tcnico de Motores Elctricos. PEER Centroamrica. Edit. PNUD - GEF. Panam (2005) Pp. 3-5.
35

TABLA 14. TIPOS DE MOTORES ELCTRICOS24

Motores de CD.- Presentan la ventaja de tener una gran capacidad de regulacin de velocidad que los
hace necesarios en ciertos tipos de aplicaciones en los cuales se precisa un ajuste fino de la velocidad y
torque. El estator est formado por polos principales activados por corrientes continuas, el rotor se alimenta
con corriente continua a travs del colector y las escobillas. Presentan como inconvenientes la alimentacin
rectificada o bateras y mayor mantenimiento (en colector y escobillas).
Motores de CA Sncronos.- El eje gira a la misma velocidad que lo hace el campo magntico. Se utilizan en
grandes industrias que cuentan con aplicaciones de baja velocidad, constante y de alta potencia, como:
molinos, mezcladoras y trituradoras. Una de las ventajas ms importantes de los motores sncronos es que su
factor de potencia puede llegar a tener valores iguales a uno, e incluso se puede fabricar con factor de
potencia capacitivo (con la intensidad adelantada respecto de la tensin) evitando recargos por consumo
de potencia reactiva.
Motores de CA Asncronos.- El eje se revoluciona a una velocidad poco menor a la del campo magntico.
Basan su funcionamiento en la creacin de un campo magntico giratorio en el entrehierro debido a la
circulacin de corriente alterna por los devanados trifsicos y la influencia de los polos magnticos del
estator. No giran a la velocidad del campo magntico, llamada sincrona, sino que lo hacen a una
velocidad muy prxima, se llama deslizamiento s, a la diferencia entre la velocidad de sincronismo y la del
rotor, expresada como un porcentaje de la velocidad de sincronismo. No pueden funcionar a cualquier
velocidad, sino a una serie de velocidades cercanas a la de sincronismo.
TABLA 15. MOTORES ELCTRICOS ESPECIALES

Servomotor25.- Motor de CD que se caracteriza por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en
cualquier punto dentro de su intervalo de operacin. Espera un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar. Tiene un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y
un circuito de realimentacin. Usa 3 cables: +V, GND y 1 lnea de control. La modulacin por anchura de
pulso se realiza con la funcin PWM (Pulse Width Modulation). Se lleva a cabo mediante una serie de pulsos
tales que la duracin indica el ngulo de giro del motor. Para que un servo se mantenga en la misma
posicin se le debe enviar continuamente el pulso correspondiente para oponerse a cualquier fuerza.
Motores a pasos26.- Puede mover su eje a posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta
peculiaridad es debida a la construccin del motor, su rotor est constituido por un imn permanente y su
estator por bobinas. Al alimentar estas bobinas se atraer el polo magntico opuesto del rotor y
permanecer es esta posicin hasta que se active el siguiente par de bobinas haciendo avanzar o
retroceder el rotor. Pueden moverse en paso simple, doble y medio paso.
TABLA 16. POTENCIAS ELCTRICAS

Activa.- [Unidad: kilovatio hr kWh]
Reactiva.- [Unidad: kilovolt

amperio reactivo hora
kVARh]
Aparente [kilovoltio amperio hora kVAh]
Tringulo de energas. es el retraso entre la tensin y la intensidad debido a la

autoinduccin producida principalmente por motores y bobinas.
24. Manual Tcnico de Motores Elctricos, op. Cit., Pp. 4-8.

25. "Mecnica de la Robtica" [en lnea]. Robtica CFIE Valladolid.
<http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_servo.htm > [Consulta 07 julio 2011].
26. "Motores" [en lnea]. X-Robotics <http://realrobotics.com/robotica.php> [Consulta 04 julio 2011].
36

Los componentes elctricos son imprescindibles en el mando y control

de circuitos neumticos e hidrulicos, en la tabla 17 se presentan
algunos de estos importantes elementos.
TABLA 17. SIMBOLOGA Y EQUIPO ELCTRICO DE CONTROL (SIMB. EUR.)27
Redes de distribucin de potencia.- Son trifsicas y de corriente alterna a
una frecuencia de 60 Hz. Las fases se denominan R S T o I II III y al neutro 0.
Los bornes de un motor se designan con las letras U V W y los finales con
las letras X Y Z. Las redes de distribucin monofsicas constan de una fase
y neutro o dos fases.
Fusibles.- Protegen el circuito de sobre intensidades producidas por
cortocircuitos. El fusible debe ser el inicio de todo circuito elctrico. Todas
las fases llevarn fusible, acorde a la corriente que deban evitar.
Interruptores.- Son aparatos con los que se abre y se cierra un circuito,
algunos son accionados manualmente, otros para desconectar mayores
potencias pueden ser automticos. Cuando se accionan por medio de un
electroimn se llaman rels o contactores.
Rectificadores.- Son elementos elctricos que convierten una corriente
alterna (monofsica, bifsica o trifsica) en corriente continua. Existen
varios tipos de conexin como puente, push pull y semionda.
Bobina.- Electroimn formado por un circuito magntico (parte fija 1) y
parte mvil (contacto 2 y resorte 3). Al excitarse la bobina, el ncleo o
parte fija atrae la armadura o parte mvil, arrastrando al mismo tiempo los
contactos y cambindolos de posicin. Los contactos abiertos se cierran y
los cerrados se abren. Al abrirse el circuito de alimentacin de la bobina
los resortes vuelven a separar el ncleo de la armadura devolviendo los
contactos a su posicin inicial.
Pulsadores.- Son interruptores temporales utilizados en maniobras de

marcha y parada de circuitos elctricos. Existe gran variedad y
combinaciones de ellos como los mixtos y mltiples que tienen especial
aplicacin en los circuitos de seguridad de paro de emergencia o de
ciclo con redundancia de seales, pero en estos casos tienen adems
enclavamiento mecnico.
Finales de carrera.- Son pulsadores de marcha y parada accionados por
dispositivos mecnicos mviles como rodajas o flotadores por ejemplo. Son
muy utilizados como contadores, controladores de nivel y detectores de
paso de eslabones, vagones o productos en lneas de fabricacin.
Sealizacin.- Indican maniobras, paros de ciclo, emergencia, estado de
un circuito, etc. Se usan seales luminosas o acsticas como lmparas y
sirenas, estas ltimas pueden emitir diferentes sonidos en cada caso.
Conmutadores.- Permiten seleccionar uno o varios circuitos posibles.
27. Roldn Viloria, Jos, op. Cit., Pp. 33 - 41.
37

TABLA 17. SIMB. Y EQUIPO ELCTRICO DE CONTROL (EUROPEA) CONT.

Rels y contactores.- Se utilizan como elemento auxiliar en los circuitos de
telemando que conforman una maniobra o control. En la figura se
observan las dos posiciones posibles de un relevador de 1 contacto
normalmente abierto (NA) y 1 contacto normalmente cerrado (NC).
(1) Sin excitacin (2)Bobina excitada
Temporizadores. A la conexin.- Contactos abierto (a) y cerrado (b).
Despus de un tiempo t0 de conectarse la bobina T, un accionamiento
mecnico cambia de posicin los contactos. A la desconexin.- Contacto
abierto (c) y cerrado (d). Al desconectarse T, un accionamiento mecnico
cambia de posicin los contactos y los mantiene en esa posicin durante
un tiempo t0.
Contactor.- Al alimentarse la bobina cambian de posicin los contactos,
se emplean en el mando de motores y elementos de potencia.
(1) Electroimn
(2) Contactos auxiliares
(3) Contactos principales o de potencia
(a) Bobina en posicin de reposo.
(b) Bobina excitada
Rels y contactores
(1) Se define como rel y contactor a un interruptor de uno o ms
contactos, abiertos o cerrados mandados por un electroimn.
1.- Contactos normalmente abiertos
2.- Contactos normalmente cerrados
3.- Electroimn con bobina B
El rel se utiliza como auxiliar en circuitos de maniobra.
El contactor se utiliza en circuitos de potencia (alimentar motores,
resistencias, lmparas, transformadores, etc.)
(2) Al dar corriente a la bobina B a travs del interruptor, el
electroimn empuja los contactos y los cambia de posicin. El
rel permanecer en esta posicin mientras no se abra el
circuito. Al dejar de tener tensin, los contactos retornarn a su
posicin original por efecto de un muelle.
(3) En este esquema puede apreciarse cmo los contactos vuelven
a la posicin de partida, llamada tambin de reposo al quitar la
tensin a la bobina B.
(4) Mando de un rel desde varios puntos de marcha y paro. Todos
los pulsadores de paro se conectan en serie y los de marcha en
paralelo.
(5) Mando de un rel que tiene el paralelo una electrovlvula,
desde una caja de pulsadores de marcha y paro. Dado que la
electrovlvula trabaja a 110 VAC y la red de suministro es en este
caso 380 VAC, resulta necesaria la utilizacin de un
transformador que reduzca la tensin de 380 VAC a 110 VAC. El
inicio de una instalacin como esta resulta muy normal en
maniobras neumticas o hidrulicas. Hay que proteger con
fusibles los circuitos de 380 VAC y 110VAC.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
38

1.6 ELECTRNICA APLICADA

En la actualidad la electrnica dirige el desarrollo de los sistemas de
control automtico. Conocer sus fundamentos ayuda a entender y
resolver problemas de ingeniera en la industria, donde se interacta con
sistemas de potencia, comunicaciones, control y computacin. Un
sistema electrnico es un conjunto de circuitos que interactan entre s
para obtener un resultado, una forma de entender los sistemas
electrnicos consiste en dividirlos en las siguientes partes: entradas,
procesamiento y salidas. En la tabla 11 se presentan los componentes
electrnicos ms comnmente utilizados en aplicaciones industriales.
TABLA 18. DISPOSITIVOS ELECTRNICOS UTILIZADOS EN CONTROL

Resistencia28.- Se denominan elementos resistivos
a aquellos que limitan la corriente y disipan
energa. Su curva caracterstica en el diagrama
i(corriente) - v (voltaje) pasa por el origen. Su
comportamiento es descrito por la ley de Ohm
(i=v/R). El cdigo de colores especifica el valor de
la resistencia con 4 bandas de colores, las dos
primeras son significativas, la tercera es un
multiplicador y la cuarta es la tolerancia. Sus
unidades son Ohms [Volt/Amper].
Condensador29.- Almacena carga elctrica en sus
placas y sta es proporcional a la tensin entre sus
terminales.
Dichas
placas
se
encuentran
separadas por un dielctrico. Son especificados
por un cdigo numrico de tres cifras, las dos
primeras son significativas y la tercera es el
multiplicador.
Sus
unidades
son
Faradios
[Coulomb/Volt].
28. Prat Vias, Lluis. Circuitos y dispositivos electrnicos. Ediciones UPC. Barcelona (1999) Pp. 35-36.
29. Prat Vias, Lluis, op. Cit., Pp. 103-105.
39

TABLA 18. DISPOSITIVOS ELECTRNICOS UTILIZADOS EN CONTROL (CONT.)

Diodo30.- Su comportamiento es no lineal, su
conductividad es unidireccional, en sentido inverso
bloquea la corriente. Est constituidos por dos
secciones de material semiconductor dopado,
una de ellas tipo p y otra tipo n. Se utiliza como
rectificador de CA, como proteccin de flujo
unidireccional y como limitador de voltaje.
Transistor31.- Tiene tres terminales: Base, colector y

emisor. Consta de uniones PN dispuestas una a
continuacin de la otra. Hay dos tipos de
transistores bipolares: PNP y NPN. Se utilizan para
acoplar
impedancias
de
circuitos,
como
interruptores de estado slido y como amplificador
de seales.
Tiristor32.- Abarca a las familias de TRIAC, SCR (el
rectificador controlado de silicio es un dispositivo
semiconductor de 4 capas que funciona como un
conmutador casi ideal controlado por su terminal
Gate) y DIAC (equivalente a dos diodos zener en
paralelo en sentido inverso, conduce corrientes
alternas cuando stas alcanzan cierto voltaje y
recorta todos los picos positivos y negativos que
pasen del umbral). Presentan un funcionamiento
inherente de corte y conduccin a diferencia de
un cambio gradual de conduccin, conmutan
regenerativamente
y
no
pueden
operar
linealmente. El TRIAC a diferencia de los otros 3,
puede conducir en dos direcciones cuando es
llevado a conduccin, es utilizado para controlar
el valor promedio de la corriente que fluye hacia
una carga, cuando es bloqueado no puede fluir
corriente entre sus terminales independientemente
de la polaridad de la fuente externa, cuando el
voltaje es ms positivo en una terminal, la corriente
fluye de esta hacia la otra, variando el tiempo de
conduccin se controla la corriente de paso,
puede controlar una onda completa (360) y no
tiene problemas de rebote.
Led.- Es el diodo emisor de luz. Se utiliza como
indicador y en iluminacin de alta eficiencia, los
diodos infrarrojos (IRED) se emplean en mandos a
distancia y como optoacopladores.
31. Prat Vias, Lluis, op. Cit., Pp. 205 - 210.
32. Maloney, Timothy. Electrnica Industrial. Editorial Prentice-Hall. Mxico (2000) Pp. 190-192.
40

TABLA 18. DISPOSITIVOS ELECTRNICOS UTILIZADOS EN CONTROL (CONT.)

Microcontrolador33.- Es un circuito integrado que
tiene las mismas prestaciones de una pequea
computadora, en su interior tiene un procesador,
memoria, y varios perifricos, sus mayores ventajas
son su tamao, precio y diversidad. Se utilizan en
aplicaciones simples como mandos a distancia,
termmetros digitales, controles de acceso por
puertas de seguridad, los sistemas ABS o EPS de los
automviles, control de maquinaria, domtica del
hogar, microrobtica, monederos electrnicos, por
citar algunos ejemplos. Los trminos de
microcontrolador
y
microprocesador
tienen
diferente significado, el primero es un sistema
completo con prestaciones limitadas que no
pueden modificarse y que puede llevar a cabo las
tareas para las que ha sido programado de forma
autnoma. Un microprocesador, en cambio, es
simplemente un componente que conforma el
microcontrolador, que lleva acabo ciertas tareas y
en conjunto con otros componentes forma parte
de un microcontrolador.
Compuertas lgicas34:
IF.- Funcin booleana de igualdad, la salida toma
siempre el valor de la entrada, se utiliza como
amplificador de corriente.
NOT.- Su funcin es la negacin, su salida es un
valor opuesto a su entrada, se utiliza cuando es
necesario tener disponible un valor lgico opuesto.
AND.- Realiza la funcin booleana de la
multiplicacin, su salida ser 1 cuando todas sus
entradas tambin estn en nivel alto, equivale a
una lmpara controlada por dos interruptores en
serie cerrados para que sea verdadera la salida.
OR.- Funcin booleana de la suma, solamente
presenta un estado alto en su salida cuando al
menos una de sus entradas tambin est en
estado alto, equivale a una lmpara controlada
por dos interruptores en paralelo, encender si por
lo menos uno est cerrado.
NAND.- Negacin de la compuerta AND.
NOR.- Negacin de la compuerta OR.
XOR.- Funcin exclusiva, la salida ser 0 siempre
que las entradas sean distintas.
NXOR.- Negacin de XOR.
33.
"Microcontroladores"
[en
lnea].
Pjmicrocontroladores.
<http://pjmicrocontroladores.wordpress.com/2006/11/06/%C2%BFque-es-un-microcontrolador/> [04 jul 11].
34. Compuertas lgicas [en lnea]. UControl <http://www.ucontrol.com.ar/PDF/compuertasl.pdf> [04 jul 11].
41

1.7 PROGRAMACIN
Un programa de computadora es un algoritmo que indica los pasos
para ejecutar una tarea. La forma de escribir los algoritmos depende del
lenguaje de programacin. De manera preliminar se parte de un
diagrama de flujo, posteriormente ste se traduce a pseudocdigo que
son instrucciones sin detalles ni rigor en sintaxis y finalmente se escribe el
programa fuente que deber ser ensayado y depurado.
El diagrama de flujo35 se dibuja antes de comenzar a programar el
cdigo fuente (PIC) o de contactos (PLC), facilita el entendimiento entre
los programadores y la gerencia. Es una manera de representar
visualmente el flujo de datos, describe qu operaciones y en qu
secuencia seran ejecutadas por un procesador. Al igual que los
diagramas de contactos del PLC deben escribirse de arriba hacia abajo
y de izquierda a derecha, las funciones se unen con lneas las cuales
tienen punta de flecha que indica la direccin de la informacin.
Figura 10. Diagrama de flujo que encuentra la suma de los primeros 50 nmeros naturales.
35. Diagramas de flujo [en lnea]. Mis algoritmos <http://mis-algoritmos.com/aprenda-a-crear-diagramas-deflujo> [consulta 12 junio 2011].
42

En automatizacin es utilizado un grfico normalizado denominado

Grafcet36, es planteado a partir del diagrama de flujo y describe los
procesos a automatizar teniendo en cuenta las acciones y tareas
intermedias. Tras realizar este diagrama se facilita la programacin, pues
aclara las condiciones de avance hacia el siguiente estado lgico.
Figura 11. Elementos del Grafcet.
Un Grafcet est compuesto de una etapa que define el estado en el

que se encuentra el automatismo, las etapas de inicio se marcan con un
doble cuadrado. La accin asociada define la funcin que se va a
realizar en la etapa. La transicin es la condicin que conjuntamente
con la etapa anterior, hace evolucionar la lgica en el Grafcet. Algunos
PLC aceptan la programacin en este lenguaje.
Figura 12. Ejemplo de un diagrama Grafcet de una puerta de garaje automatizada.

36.
Gea,
Jos
Manuel.
Introduccin
al
Grafcet
<http://www.automatas.org/redes/grafcet.htm> [consulta 07 julio 2011].
[en
lnea].
Grafcet
43

La programacin en texto se realiza tanto para el PIC como para el PLC.

Inclusive algunos de los programas ms avanzados como RSLogix5000
tienen habilitada la opcin de programar en texto estructurado. Es una
costumbre para empresas integradoras europeas generar programas
mixtos que combinan texto estructurado, ladder y bloques con la
finalidad de ser un proveedor exclusivo. Los lenguajes de programacin
en texto incluyen a RSLogix5000, Assembler, Basic, C, Matlab y Pascal.
TABLA 19. EJEMPLO DE UN PROGRAMA CONTADOR DE MONEDAS C
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <conio.h>
#define A 1
#define B 2
#define C 5
#define D 10
main()
{
float dinero, e,m;
int a,b,c,d;
printf("\n\Contador ELNAPO");
printf("\n\ Ojo No damos cambio!");
int monedasde1peso,monedasde2pesos,monedas5pesos,monedasde10pesos;
printf("\n\ Contador de monedas ELNAPO ");
printf("\n\cuantas monedas de un peso:");
scanf("%i",&a);
printf("\n\cuantas monedas de dos pesos:");
scanf("%i",&b);
printf("\n\cuantas monedas de cinco pesos:");
scanf("%i",&c);
printf("\n\cuantas monedas de diez pesos:");
scanf("%i",&d);
dinero=(a*A)+(b*B)+(c*C)+(d*D);
m=dinero-10;
e=dinero;
if(e==10)
{printf("\n\inicio de secuencia Usted deposito:%f",e);}
else
{printf("\n\se le devolvera el dinero porque");
printf("\n\Usted deposito:%f",dinero);
printf("\n\deposite solamente 10 pesos");
printf("\n\pesos depositados de mas:%f",m);
}
getche();
}
getche();
44

1.8 AUTMATAS PROGRAMABLES

Los autmatas programables37 es el nombre dado en espaol a los
Controladores Lgico Programables (PLC). Un autmata programable es
un equipo electrnico, basado en un microprocesador que tiene
generalmente una configuracin modular (arquitectura flexible con
tarjetas insertables de entradas, salidas o comunicacin) aunque
tambin los hay compactos (de arquitectura fija), puede programarse
en lenguaje no informtico (ladder o bloques aunque tambin puede
ser programado en texto propio o genrico como C, Basic, Assembler o
Pascal), est diseado para controlar procesos en tiempo real, en un
ambiente agresivo y a diferencia de otros sistemas de control
programables su hardware est estandarizado para reconfiguraciones
futuras. Un PLC ejecuta funciones de lgica, secuencia, temporizacin,
aritmtica y comunicacin.
Programa de control
Entradas
Controlador
Salidas
Figura 13. Esquema de un Controlador Lgico Programable (PLC).
Las entradas de un PLC pueden ser seales de interruptores que se

cierran o transductores, las salidas pueden ser contactos o seales
analgicas, en el caso de los PLC modulares adems pueden tener en
las entradas tarjetas de comunicaciones y en las salidas tarjetas digitales
para accionamiento de relevadores, tarjetas de comunicaciones que
activan el circuito de control de otros dispositivos perifricos, tarjetas
para comunicacin entre procesadores o de presentacin de
informacin estadstica para el nivel gerencial.
37. Apuntes de autmatas programables. ISA UMH Barcelona 1999 P. 4.
45

Figura 14. La familia de PLC SIMATIC s7-200 de Siemens.
Los dispositivos de entrada y salida estn conectados al PLC mediante

puertos o interfaz, ste ltimo trmino se refiere a un elemento que se
usa para interconectar diversos dispositivos con un puerto y cuenta con
acondicionamiento de la seal y proteccin contra sobre intensidades,
pues las seales de entrada pueden tener un voltaje excesivo y daar el
microprocesador, para protegerlo de grandes corrientes se utilizan
resistencias y un fusible, para protegerlo de voltajes mayores se recurre a
relevadores, transistores u optoacopladores.
Figura 15. El PLC S7-224 de Siemens.
46

1.9 ROBTICA INDUSTRIAL

La robtica se divide en industrial38 y de servicio, la primera se dedica a
la construccin de mquinas capaces de realizar tareas mecnicas y
repetitivas de una manera eficiente y econmica.
La robtica es sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases
y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots no
solamente
consiguen
una
extraordinaria
competitividad
y
productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad.
Figura 16. Un ejemplo de robot de manejo de materiales.
Los sectores a los que actualmente est orientada la robtica son muy
amplios empezando en la industria manufacturera (automviles y
mquinas herramienta. El 50% de los robots se encuentran en la
industria automotriz donde las aplicaciones ms demandadas son las de
soldadura y manipulacin. Los lderes mundiales de fabricacin de
robots industriales son las empresas europeas llamadas ABB, COMAU,
KUKA Y STAUBLI que dominan casi la totalidad del mercado.
38. El Libro Blanco de la Robtica. Editado por el Grupo Temtico de Robtica del Comit Espaol de
Automtica. Madrid (2006) Pp. 6 12.
47

La robtica tiene como intensin final complementar o sustituir las

funciones repetitivas realizadas por humanos. En el sector industrial
donde se utilizan con xito desde hace varias dcadas, sus beneficios
empresariales y sociales se pueden resumir en cuatro:
1. Productividad.- Aumento de la produccin y reduccin de costos
laborales, materiales, energticos y de almacenamiento.
2. Flexibilidad.- Permite la fabricacin de una familia de productos sin
la necesidad de que se modifique la cadena de produccin y por
consiguiente sin paradas ni prdida de tiempo.
3. Calidad.- Debido a los niveles de precisin y repetitividad de las
tareas realizadas por los robots se asegura una alta calidad.
4. Seguridad.- Los procesos de fabricacin robotizada se llevan a
cabo con un mnimo nmero de personas, disminuyendo las
posibilidades de accidentes laborales y reemplazando a los
operarios de tareas tediosas o peligrosas.
Figura 17. Ejemplo de una celda con robots ABB, lnea F500 Left Door zone 1 en Chysler Toluca.
48

1.10 REDES DE COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Las redes de comunicaciones39 permiten compartir informacin entre
grupos de dispositivos perifricos y controladores, en una red cada
equipo conectado es un nodo.
Figura 18. Topologa de redes de comunicacin.
El medio de transmisin puede ser cableado punto a punto,

multiplexado o por bus de datos. Una red requiere control de trfico
para asegurar que el sistema no se sature ni sobrepase la capacidad del
dispositivo de destino, tambin requiere que exista sincronizacin entre el
transmisor y el receptor. En la red existe un direccionamiento de nodos
para definir la identificacin de cada dispositivo. El formato de
comunicacin entre dispositivos tiene que ser congruente para
intercambiar exitosamente los datos segn la relacin de productor
39. Martnez Olgun, Armando. Apuntes de Sistemas Automticos Industriales. Laboratorio de Robtica ESIME
Culhuacn. Mxico (2010) Pp. 30 40.
49

consumidor de valores de variables. Los PLC interrogan de manera

cclica a los elementos de campo (modo polled) para conocer su
estado, esta relacin se conoce como configuracin maestro - esclavo.
La topologa es la estructura de conexiones de los equipos alrededor del
medio de transmisin de datos y puede ser centralizada o distribuida. La
primera se basa en la potencia del nico equipo transmisor y la segunda
en la distribucin de los equipos de menor potencia pero con mayor
capacidad de maniobra pues son independientes y menos vulnerables.
A continuacin se describen las topologas de redes, los protocolos sern
descritos en el captulo 2 y algunos de ellos sern considerados en los
captulos 4 y 5 de esta tesis:
Anillo.- Los equipos se cablean uno hacia otro y el ltimo se conecta al
primero. Este tipo de redes es muy utilizado para fibra ptica y
prestaciones de seguridad con anillos redundantes. Las principales
ventajas de este tipo de topologa son: menor requerimiento de cable,
la transmisin se organiza por turnos, el mensaje vuelve al emisor, el
trfico de datos fluye en un sentido nico y es una estructura activa
porque la seal se genera en cada nodo. Las desventajas son: si falla un
nodo se interrumpe la comunicacin, aadir o quitar nodos interrumpe
el funcionamiento de la red y hay limitacin en la distancia entre nodos.
Estrella.- En esta configuracin todos los equipos estn conectados a un
equipo o nodo central (hub, host unit, broadcast) que realiza las
funciones de control y coordinacin. La transferencia de informacin es
punto a punto. Las ventajas son: sencillez de mantenimiento, la
velocidad depende del hub, la falla un equipo no detiene al sistema,
diagnstico sencillo ante el fallo de elementos. Las desventajas son: si el
hub falla la red queda inutilizada, la cantidad de cable es mayor que en
otras topologas y la ampliacin del sistema est limitada por la
capacidad del nodo central o hub.
50

Bus.- La distribucin se realiza alrededor de cable troncal al cual se

conectan los equipos por conexin drop o en T. El modo de transmisin
es aleatorio, un equipo transmite cuando lo necesita, si hay transmisiones
simultneas (colisiones) unos algoritmos especiales solventan el
problema. Sus ventajas son: necesitan menor longitud de cable en
comparacin con otras redes de similar extensin, la alta impedancia
permite conectar o desconectar elementos de forma sencilla, la falla de
un nodo no afecta al resto de la red, elevada velocidad de transmisin,
la comunicacin es multipunto en la que todos los equipos pueden
transmitir a cualquier otro segn la necesidad, nmero reducido de
conexiones y ampliacin sencilla pues slo requiere conectar nuevos
equipos a la red troncal. Las desventajas son: la falta de seguridad
porque la transmisin no es selectiva, el diagnstico puede ser difcil
debido a la estructura fsica y en caso de sobrecarga de trfico
disminuye la velocidad de la red.
Figura 19. Ejemplo de una red de DeviceNet conectada en Bus.
rbol.- Mezcla las caractersticas de las tres topologas anteriores.
51

Red.- Permite la comunicacin entre estaciones a travs de mltiples

caminos. Las ventajas son: fiabilidad y tolerancia a fallos, la cada de
una lnea de comunicacin se solventa redirigiendo el trfico por otro
camino. Sus desventajas son: Alto costo de implementacin y no es
utilizado en las redes del nivel de campo.
A escala industrial, las topologas ms extendidas son las de bus y anillo
por su 8flexibilidad ante fallos, velocidad de transmisin y sencillez de
ampliacin.
Las comunicaciones industriales estn estandarizadas en protocolos. Un
protocolo es una convencin o estndar que controla o permite la
conexin y transferencia de datos entre dispositivos a travs de sintaxis,
semntica y sincronizacin de la comunicacin.
Los protocolos industriales ms utilizados son EtherNet, ControlNet,
DeviceNet, Modbus y RS232, son presentados resumidos en la tabla 20.
Figura 20. Ejemplo de una red de ControlNet de topologa mixta.
52

TABLA 20. PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES40, 41

DeviceNet.- Es un protocolo de comunicacin utilizado en la industria para interconectar dispositivos de
control para el intercambio de datos. Utiliza Controller Area Network como la tecnologa de red troncal. Las
aplicaciones tpicas incluyen el intercambio de informacin, dispositivos de seguridad, y grandes redes de
control de I/O (Input/Output). DeviceNet es una red que provee conexin entre dispositivos industriales
simples (sensores y actuadores) y dispositivos de ms alto nivel como controladores PLC y computadoras.
Provee capacidad de comunicacin maestro/esclavo o entre pares. Utiliza tres diferentes tipos de cables,
referidos como troncal, drop y plano, cada cable tiene una pareja de conductores por voltaje, un par por
datos, una tierra electrnica y blindaje, excepto el cable plano. La mediacin del bus de DeviceNet
previene que ocurran colisiones y garantiza que uno de los mensajes ser completado. El identificador de
campo contiene un patrn nico de bits que durante el tiempo de la configuracin determinara la
prioridad del dispositivo. Entre ms bajo sea el identificador mayor ser su prioridad. El estado cero tiene
prioridad sobre el estado uno. Por lo tanto, si la lnea est en modo de espera, y dos dispositivos tratan de
transmitir al mismo tiempo, el nodo que est transmitiendo un uno detendr la transmisin si escucha a un
cero y este nodo en cero continuar la transmisin. Esta es una mediacin a nivel de bits. DeviceNet es una
de las redes que han adoptado el esquema productor/consumidor, lo que implica que la informacin
producida por una sola fuente en la red alimenta en forma simultnea a todos los probables receptores y
deja a stos la decisin de escuchar o no el mensaje recibido. Los beneficios del esquema se reflejan en
una mejor utilizacin del ancho de banda y la agilizacin en el tiempo de respuesta en la red. Mltiples
nodos consumen en forma simultnea los mismos datos generados por un productor sencillo. As, los nodos
pueden sincronizarse con facilidad y el ancho de banda es utilizado con mayor eficiencia. La relacin
maestro/esclavo es la ms sencilla de entender, ya que el PLC o escner es el maestro y los dispositivos
entrada/salida son los esclavos. Caractersticas relevantes:
64 nodos por red en topologa de bus con derivaciones.
Distancia mxima de 100 m a 500 m y hasta 6 km con repetidores.
Velocidades de 125, 250 y 500 Kbps (baudios) a 500 m, 250 m y 100 m, respectivamente.
Derivacin de mximo 6 m (156 m, 78 m y 39 m a 125, 250 y 500 Kbps, respectivamente).
Emplea dos pares trenzados: control y alimentacin, con alimentacin en 24 VDC, tierra
electrnica drain (de drenado) y opcin de redundancia, adems de malla de apantallamiento.
Transmisin basada en el modelo productor/consumidor con un empleo eficiente de ancho de
banda y con mensajes desde 1 byte hasta largos ilimitados.
Fcil reemplazo de nodos, no requiere de reprogramacin ni elevado nivel de diagnsticos.
Para evitar reflexiones de seal en la lnea, se instalan resistores de terminacin en las extremidades de la
red, la falta de estos provoca errores intermitentes. El resistor debe poseer las siguientes caractersticas
conforme la especificacin del protocolo: 121, 0,25W y 1% de tolerancia.
EtherNet.- Esta arquitectura provee deteccin de errores pero no la correccin de los mismos. Tampoco
posee una unidad de control central, todos los mensajes son transmitidos a travs de la red a cada
dispositivo conectado. Cada dispositivo es responsable de reconocer su propia direccin y aceptar los
mensajes dirigidos a ella. El acceso al canal de comunicacin es controlado individualmente por cada
dispositivo utilizando un mtodo de acceso probabilstico conocido como disputa (contention). Todos los
equipos estn conectados a la misma lnea de transmisin, la comunicacin se lleva a cabo por el
protocolo CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect). Con este protocolo cualquier
equipo est autorizado a transmitir a travs de la lnea en cualquier momento y sin ninguna prioridad entre
ellos, cada equipo verifica que no haya ninguna comunicacin en la lnea antes de transmitir, si dos equipos
transmiten simultneamente entonces se produce una colisin, entonces los dos equipos interrumpen su
comunicacin y esperan un perodo de tiempo aleatorio despus que el primero ha excedido el perodo de
40.ControlNet, DeviceNet[en lnea]Rockwell Automation <www.rockwellautomation.com>[consulta 02ago11].
41.EtherNet, Modbus, RS232 [en lnea]. <www.instrumentacinycontrol.net> [consulta 02ago11].
53

TABLA 20. PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES (CONTINUACIN)

tiempo puede volver a transmitir (luego de la primera colisin, un equipo espera una unidad de tiempo,
luego de la segunda colisin, un equipo espera dos unidades de tiempo, luego de la tercera colisin, un
equipo espera cuatro unidades de tiempo). Los elementos de una red Ethernet son: tarjeta de red,
repetidor, concentrador (hub), puente, conmutador (switch), nodos de red y el medio de interconexin. Los
nodos de red pueden clasificarse en dos grandes grupos: equipo terminal de datos (DTE) y equipo de
comunicacin de datos (DCE). Los DTE son dispositivos de red que generan el destino de los datos: los PC,
routers, estaciones de trabajo, servidores de archivos, servidores de impresin; todos son parte del grupo de
las estaciones finales. Los DCE son los dispositivos de red intermediarios que reciben y retransmiten las tramas
dentro de la red; pueden ser: conmutadores, concentradores, repetidores o interfaces de comunicacin.
Por ejemplo: un mdem o tarjeta interfaz.
Este protocolo tiene varias limitaciones:
Los paquetes de datos deben tener un tamao mximo.
Debe existir un tiempo de espera entre dos transmisiones.
El tiempo de espera vara segn la frecuencia de las colisiones.
ControlNet.- ControlNet un protocolo de red tecnolgicamente avanzado y abierto para aplicaciones de
automatismos industriales, tambin es conocido como bus de campo, ofrece una serie de funciones como
ancho de banda para E/S, enclavamiento en tiempo real, mensajes entre dispositivos similares y
programacin en el mismo vnculo. Su naturaleza determinista es estrictamente planificada y ayuda a
asegurar el envo de los datos. ControlNet define una nica capa fsica basada en cable coaxial RG-6 con
conectores BNC. Su rendimiento repetible no cambia cuando se aaden o eliminan dispositivos de la red.
La red ControlNet est diseada para aumentar la productividad durante la transmisin de informacin de
aplicaciones con tiempos crticos, proporcionando la automatizacin del proceso y de la fabricacin. Este
tipo de red proporciona control y servicios de mensajes en tiempo real para comunicacin entre dispositivos
similares. ControlNet proporciona el vnculo entre el controlador y los dispositivos de E/S, los variadores, las
interfaces de operador, los PC, etc., y tambin combina las capacidades de redes existentes tales como
DH+ y la red de E/S remotas. ControlNet se basa en una innovadora solucin de tecnologa de red
abierta: el modelo productor/consumidor. Este modelo permite que todos los nodos de la red tengan
acceso simultneo a los mismos datos a partir de una sola fuente. Asimismo, proporciona eficiencia ya que
los datos se producen una sola vez independientemente del nmero de consumidores, y una sincronizacin
precisa puesto que los datos llegan a todos los nodos simultneamente. El sistema productor/consumidor es
mejor porque: mltiples nodos pueden consumir simultneamente los datos provenientes de un solo
productor, los nodos pueden sincronizarse fcilmente para lograr un rendimiento ms preciso del sistema y
los dispositivos pueden comunicarse autnomamente sin la necesidad de un maestro del sistema. El sistema
planificado de mensajes de ControlNet requiere que el diseo del medio sea robusto y su mantenimiento
meticuloso. Una avera en el medio causa invariablemente que cualquier programa en ejecucin se
detenga y a menudo provoca fallos en el procesador. El medio es comprobado con un dispositivo de mano
conocido como Network Checker en conjunto con un osciloscopio digital funcionando a al menos 100 Mhz.
Caractersticas relevantes:
Velocidades de actualizacin de E/S seleccionables para cada dispositivo, por ejemplo actualiza
un dispositivo cada 2 ms y otro cada 16 ms, velocidad de transferencia de datos de 5 Mbps.
Sistemas de uno o mltiples maestros, enclavamiento entre controladores y mensajes entre
dispositivos similares.
Entradas compartidas lo cual significa que los datos de entrada de un solo dispositivo pueden ser
ledos (consumidos) por mltiples dispositivos.
Integracin de mltiples opciones de control: secuencial, de movimiento, variadores y procesos.
Conexin en puente de redes sin necesidad de un controlador.
Transferencias de datos a alta velocidad en una plataforma de control de alta velocidad.
Fcil de mantener con diagnsticos expandidos.
54

TABLA 20. PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES (CONTINUACIN)

La funcin de difusin mltiple permite que mltiples controladores compartan datos de entrada.
Redundancia de red opcional para mayor fiabilidad y permite 99 nodos de conexin.
Cada segmento puede cubrir distancias de hasta 1 000 m, la cantidad de informacin enviada es
de 510 bytes y el medio de transmisin utilizado puede ser cable coaxial o fibra ptica.
Modbus.- El protocolo asigna una direccin a cada controlador, reconociendo el mensaje direccionado
para l, determina la clase de accin a tomar y extrae cualquier dato de otra informacin contenido en un
mensaje. Si una respuesta es requerida, el controlador debera construir el mensaje de respuesta y enviarlo
usando el mismo protocolo. Los puertos de los controladores Modbus son estndar y usan la interfaz serial RS232C, niveles de seal, valores de transmisin en baudios y chequeo de la paridad. Los controladores
pueden conectarse directamente a la red o va mdems. Los controladores se comunican usando la
tecnologa maestro-esclavo, en las cuales solamente un dispositivo (maestro) puede iniciar la transaccin.
Los otros dispositivos (esclavos) responden a solicitud del maestro. Caractersticas relevantes:
Velocidad de 1 Mbit/s.
Permite 64 nodos de conexin.
La distancia mxima permitida es 450 m.
El tipo de comunicacin utilizado es multimaestro.
RS-232.- Este protocolo es una norma o estndar mundial que rige los parmetros de uno de los modos de
comunicacin serial. Por medio de este protocolo se estandarizan las velocidades de transferencia de
datos, la forma de control que utiliza dicha transferencia, los niveles de voltajes utilizados, el tipo de cable
permitido, las distancias entre equipos y los conectores. Adems de las lneas de transmisin (Tx) y recepcin
(Rx), las comunicaciones seriales poseen otras lneas de control de flujo (Hands-hake), donde su uso es
opcional dependiendo del dispositivo a conectar. RS-232 tiene diferentes parmetros como las velocidades
en baudios (1200, 2400, 4800 y 9600), la verificacin de datos o paridad (paridad par, paridad impar o sin
paridad), los bits de parada luego de cada dato (1 2), y la cantidad de bits por dato (7 8) que se utiliza
para cada smbolo o carcter enviado. La norma RS-232 fue definida para conectar una PC a un modem.
Adems de transmitirse los datos de una forma serie asncrona son necesarias una serie de seales
adicionales. Las tensiones empleadas estn comprendidas entre +15/-15 voltios. Puerta serial full dplex para
comunicacin punto a punto a una distancia no superior a 30 metros. Desde 3 hilos hasta 19 hilos. Este
protocolo est disponible en los puertos seriales de la mayora de las computadoras personales (PC) y se
denomina COM1, algunas mquinas tienen un segundo puerto serial denominado COM2. El conector de 9
pines serie que se encuentra en la mayora de las PC de hoy en da maneja estas seales en RS-232:
Request to Send (RTS): Esta seal se enva de la computadora (DTE) al mdem (DCE) para indicar
que se quieren transmitir datos. Si el mdem decide que esta OK, afirma por la lnea CTS. Una vez
que la computadora prende la seal RTS, esperar que el mdem afirme la lnea CTS. Cuando la
seal CTS es afirmada por el mdem, la computadora empezar a transmitir datos.
Clear to Send (CTS): Afirmado por el mdem despus de recibir la seal de RTS indica que la
computadora puede transmitir.
Data Terminal Ready (DTR): Esta lnea de seal es afirmada por la computadora, e informa al
mdem que la computadora est lista para recibir datos.
Data Set Ready (DSR): Esta lnea de seal es afirmada por el mdem en respuesta a una seal de
DTR de la computadora. La computadora supervisa el estado de esta lnea despus de afirmar DTR
para descubrir si el mdem esta encendido.
Receive Signal Line Detect (RSLD): Esta lnea de control es afirmada por el mdem e informa a la
computadora que se ha establecido una conexin fsica con otro mdem. A veces se conoce
como detector de portadora (CD), sera un error que una computadora transmita informacin a un
mdem si esta lnea no est activa, es decir si la conexin fsica no funciona.
Transmit Data (TD): Es la lnea por donde el dato se transmite de un bit a la vez
Receive Data (RD): Es la lnea por donde el dato se recibe de un bit a la vez.
55

CAPTULO 2. EL CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
CAPTULO 2. EL CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC)

2.1 EL PLC
Un autmata programable industrial 42 es una mquina electrnica
basada en microprocesador, diseada para ser programada por
personal no informtico y para controlar procesos en ambientes
industriales y en tiempo real.
Figura 21. El PLC Zelio de Schneider Electric.
El autmata programable industrial surgi como solucin al complejo

control con lgica cableada de los automatismos de las plantas de
ensamble de General Motors en 1968.
42. Boix Aragons, Oriol; Saig Grau, Miquel A; Zabaleta Ala, Ferran. Automatismos elctricos programables.
Edicin de la Universitat Politcnica de Catalunya. Barcelona (2009) Pp. 35 36.
56

Las ventajas del uso del PLC frente a lgica cableada antigua son:
Menor tiempo de puesta en marcha del proyecto porque requiere
menos cableado y tambin menor mano de obra.
Posibilidad de introducir modificaciones (a la lgica sin cambiar el
cableado ni aadir elementos y puede ampliarse modularmente).
Economa de mantenimiento y menor consumo de potencia.
Versatilidad porque ocupa menos espacio, puede controlar varias
mquinas a la vez, es compatible con ambientes industriales y hay
posibilidad de reutilizarlo en otras aplicaciones.
Figura 22. Ejemplo de sustitucin de lgica cableada por un PLC.
57

2.2 ESTRUCTURA EXTERNA DE UN PLC

Puede ser de dos tipos compacta o modular43. La estructura compacta
es en un solo bloque en el que se encuentran el procesador, la fuente
de alimentacin, la seccin de entradas y salidas y el puerto de
comunicacin. Este tipo de PLC se utiliza cuando el proceso a controlar
no es tan complejo y no requiere de un gran nmero de entradas o
salidas ni un mdulo especial.
Figura 23. Ejemplo de un PLC compacto S5-95 de Siemens.
La estructura modular se divide en americana (separa los mdulos de

entradas y salidas del resto del PLC) y europea (cada mdulo realiza
una funcin especfica). Tanto en la modalidad americana como en la
europea se tiene la posibilidad de fijar los distintos mdulos en rieles
normalizados (tipo DIN) o como en el caso de Allen Bradley en racks (de
4, 7, 10, 13 o 17 slots o ranuras) que comunican a los mdulos a travs de
su backplane (circuito de multiconectores al fondo del rack) de modo
que al insertar los mdulos en el rack, automticamente quedarn
alimentados a la fuente y comunicados a travs de EtherNet.
43. Martnez Olgun, Armando, op. Cit., Pp. 12 14.
58

Figura 24. Ejemplo de un PLC modular Logix 5562S con procesador de seguridad 55LSP de Allen Bradley.
Es necesario conocer el nmero de catlogo del rack porque cuando se

configura un proyecto en el software RSLogix500, se debe indicar la
capacidad del rack y el nmero de ranura donde se insertarn el
procesador, las tarjetas de comunicacin o las de entradas y salidas.
Figura 25. El panel de interface donde se instalan el PLC, fuentes, protecciones, comunicaciones y clemas.
59

2.3 ARQUITECTURA DE UN PLC
Figura 26. Esquema de la arquitectura de un PLC.
Un autmata programable consta de 6 partes44 fundamentales: Unidad

de memoria, unidad de control, bloque de entradas, bloque de salidas,
interfaces perifricas y fuente de alimentacin.
Unidad de memoria.- La memoria de un autmata programable sirve
para almacenar el programa y los datos del proceso. En muchos
autmatas el usuario puede trabajar con la configuracin de memoria
base o puede aadir ms memoria (hasta un cierto lmite) en funcin de
sus necesidades. Dentro de la memoria de datos hay una parte fija que
es la tabla de imgenes de entradas y salidas, cuya medida es definida
mientras que el resto de la memoria de datos puede ser variable en
funcin de las necesidades de cada programa. Los autmatas pueden
tener una asignacin de memoria fija es decir que la parte destinada a
programa y la parte destinada a datos (incluso el nmero de
temporizadores o contadores) viene fijada de fbrica o con asignacin
dinmica de la memoria de manera que a medida que se construye el
programa se asigna a cada necesidad la parte requerida. La memoria
de programa tiene una parte fija correspondiente al sistema operativo.
sta parte viene programada de fbrica y es la que se encarga de la
lectura de entradas o salidas, efectuar el escaneo de programa y
gestionar los posibles errores de funcionamiento.
44. Boix, Saig, Zabaleta, Op. Cit., Pp. 38 39.
60

Hay dos tipos bsicos de memoria: voltiles y no voltiles. Las memorias

voltiles se pueden leer, escribir y borrar fcilmente por el propio
programa. Tienen el inconveniente de perder la informacin grabada
cuando se desconecta la alimentacin. Se llaman memorias RAM
Random Access Memory (Memoria de acceso aleatorio). En muchos
casos se incorpora una pequea batera (como en el caso de los
procesadores 5562S de Allen Bradley) o un condensador (como el PLC
Zelio de Schneider Electric) que alimenta exclusivamente la memoria
RAM cuando falla la alimentacin. Segn los fabricantes, el programa y
los datos pueden mantenerse horas, das o aos. Las memorias no
voltiles pueden ser ledas a voluntad pero difieren en la forma en que
se pueden escribir. Todas ellas mantienen la informacin aunque se
pierda la alimentacin elctrica. A continuacin se presenta la tabla 21
con los tipos de memoria del PLC.
TABLA 21. CLASIFICACIN DE MEMORIAS DEL PLC
Tipo de memoria
ROM
Read
Only
Memory
(Memoria de slo lectura)
PROM
Programmable
ROM
(ROM programable)
EPROM Erasable PROM (PROM
borrable)
EEPROM Electrically Erasable
PROM
(PROM
borrable
elctricamente)
EAROM Electrically Alterable
ROM
(ROM
alterable
elctricamente)
Caractersticas
Es una memoria que se programa en el momento de fabricacin y que
puede ser leda pero no escrita ni borrada.
Es una memoria que se puede programar elctricamente en cualquier
momento pero no se puede borrar (slo se puede programar una vez).
Se puede programar y borrar (todo el contenido de golpe) muchas
veces mediante luz ultravioleta.
Se programa y se borra (todo el contenido de una vez) elctricamente.
Se comporta como una memoria RAM pero los datos no se pierden al

cortar la alimentacin. Es la nica memoria no voltil en que se puede
modificar una parte del contenido sin borrarla completamente.
Unidad de control.- Tambin llamada CPU (Central Processing Unit) o

simplemente Procesador, es la parte inteligente del autmata. Su
funcin es ejecutar las instrucciones del programa. Tambin se encarga
de las comunicaciones con los equipos de programacin y de la gestin
de los estados de error. Su elemento base es el microprocesador. La
capacidad de clculo y la velocidad de procesamiento dependen del
nmero y tipo de microprocesadores que tenga.
61

Figura 27. Ejemplo de la arquitectura de un PLC 1756L62S de Allen Bradley, de izquierda a derecha se observa
la fuente, el procesador (slot 0), el procesador de partner seguridad (slot 1), tarjeta de comunicaciones
EtherNet (slot 2), tarjeta de comunicaciones DeviceNet (slot 3), tarjeta de DC 24V Inputs (slots 4 y 5) y tarjeta
de DC Outputs (slot 6).
La mayor parte de los autmatas tienen una CPU con un solo

procesador pero cada vez son ms comunes los que tienen funciones
descentralizadas entre diversos microprocesadores diferentes.
TABLA 22. CICLO DE ESCANEO DEL PROGRAMA DE UN PLC
Paso
1
2
3
4
5
Descripcin
Autotest (autoprueba).
Lee las entradas y guarda sus estados en la tabla de imgenes de entrada.
Hace una ejecucin del programa tomando los datos necesarios de la tabla de entradas, los
contadores, temporizadores y deja lo que convenga en la tabla de salidas y contadores.
Copia la tabla de imgenes de salida sobre las variables de las salidas.
Vuelve a empezar el ciclo leyendo las entradas.
El uso de las tablas de entradas y salidas es muy importante. Si las

entradas se leyeran cada vez que se necesitan y las salidas se
escribieran tambin cada vez, resultara que una misma entrada que se
usa ms una vez dentro de un escaneo de programa tendra estados
diferentes con lo que el automatismo no funcionara correctamente. El
programa se repite en forma cclica, los cambios en los valores de las
entradas actualizan los estados de los rels internos y de las salidas.
62

Bloque de Entradas.- Mediante los elementos de entrada el autmata

recibe el estado en que se encuentra el proceso (posiciones,
velocidades, niveles, temperaturas, elementos activados y elementos
desactivados). El bloque de entradas tambin tiene como misin
proteger los circuitos electrnicos internos del PLC realizando una
separacin elctrica entre stos y los sensores. El PLC puede recibir
seales digitales (discretas) o analgicas de tensin o corriente. stas
ltimas se usan para la medida de temperaturas, presiones, caudales,
pares o deformaciones. Son seales de funciones continuas, oscilan
entre dos valores (0-10 V, -10 - +10 V, 4-20 mA, 0-20 mA) y luego de
procesarlas, el PLC les asocia un nmero entero de bits que indique el
valor ledo. Conviene usar hilo trenzado y apantallado para las entradas
analgicas y cortocircuitar aquellas entradas que no se usen.
Bloque de Salidas.- Los elementos de salida permiten que el PLC acte
sobre el proceso (activando el circuito de control de actuadores como
electrovlvulas, motores, pilotos o interlinks de comunicacin). El PLC
puede emitir seales digitales o analgicas. En el caso de salidas en
corriente continua pueden ser por transistor o por rel mientras que si la
salida es en corriente alterna puede ser por triac o por rel. En las salidas
por transistor, ste entra en conduccin cuando la salida se activa, son
apropiadas para accionar elementos de pequea potencia en
corriente continua (electrovlvulas, contactores o pilotos). En las salidas
por triac, ste entra en conduccin cuando la salida se activa. Cuando
la salida se desactiva el triac continuar conduciendo hasta el primer
paso por cero de la corriente, por este motivo las salidas por triac no
funcionan en corriente continua. Las salidas por rel son las ms
verstiles ya que el usuario dispone de un contacto de rel libre de
tensin (aislado de cualquier otro circuito) de manera que cada salida
puede controlar circuitos separados a tensiones diferentes, pero los
relevadores tienen el inconveniente de lentitud de respuesta por lo tanto
no pueden usarse en aplicaciones que requieran cambios rpidos en las
salidas. Tambin hay elementos de salida codificada como display y lcd.
63

Las salidas analgicas pueden dar seales de tensin o de corriente

variables (0-10 V, -10- +10 V, 4-20 mA, 0-20 mA) que permiten accionar
vlvulas proporcionales o variadores de control de motores.
Figura 28. Ejemplo de configuracin de un PLC 1756L62S de Allen Bradley, de izquierda a derecha se observa
la fuente, mdulo DC 24V Inputs (slot 0), mdulo de AC 110V Inputs (slot 1), mdulo de comunicacin
DeviceNet (slot 2), mdulo de comunicacin EtherNet (slot 3), procesador (slot 4), mdulo de DC 24V Outputs
(slot 5) y mdulo de AC 110V Outputs (slot 6).
Fuente de Alimentacin.- Su misin es adaptar la tensin de AC de la red

(220V/50Hz en estndar europeo o 110V/60Hz en estndar americano) a
los valores necesarios para los dispositivos electrnicos internos en DC
(generalmente 24 VDC y 5 VDC).
Interfaces perifricas, puerto de programacin y buses de
comunicacin.- Son los canales de comunicacin con el exterior, entre
estos se encuentran los equipos de programacin (workstation), otros
autmatas, computadoras, HMI (interfaz hombre - mquina), tarjetas de
comunicaciones industriales como EtherNet, DeviceNet o ControlNet en
el caso de Rockwell Software, RS232C en el caso de Modicon para
equipos Schneider Electric o Profibus en el caso de software Siemens.
64

El puerto de programacin es el que permite comunicar al procesador

con la consola de programacin o workstation, sus funciones son la
conduccin bidireccional de datos para modificar los programas y
monitorear el funcionamiento de estos en tiempo real.
Los buses de comunicacin son el medio fsico a travs del cual el
procesador se comunica con el resto de elementos del sistema
(entradas, salidas, memoria y perifricos).
Figura 29. Ejemplo de una consola de programacin (izquierda) y de una workstation (derecha).
Existen tres buses: direcciones, datos y control. Cada uno de ellos est
formado por un conjunto de cables. Cada uno de los elementos
conectados al bus tiene una direccin.
El bus de direcciones es por donde el procesador enva la direccin del
elemento al que quiere enviar o del que requiere informacin, sta
direccin llegar a todos los elementos pero slo tiene que haber un
elemento que se identifique con esa direccin.
El bus de datos es por donde todos los elementos enviarn los datos. En
una escritura el procesador pondr los datos que quiere que lea el
elemento sealado, en el caso de una lectura el procesador leer los
datos que haya puesto el elemento sealado, por lo tanto el bus de
datos es bidireccional.
El procesador a travs del bus de control ordena qu operacin se
debe ejecutar.
65

2.4 FUNCIONES DE PROGRAMACIN DE UN PLC

A continuacin se presentan en la tabla 23 las funciones ms bsicas
que estn disponibles en un PLC45. Cada fabricante incorpora otras
funciones avanzadas como la funcin BDT (bit distribute) de Allen
Bradley que permite copiar un nmero de bits de una palabra desde
una posicin dada hacia otra palabra en un bit cuya posicin tambin
se especifica, algunas funciones avanzadas sern utilizadas en el
captulo
4
donde
se
programar
el
autmata
Zelio
2
de Schneider Electric.
TABLA 23. FUNCIONES DE PROGRAMACIN DE UN PLC
Funcin
Descripcin
Contacto que cierra cuando la entrada (interruptor, sensor,
bobina activada o bit de funcin) que lo controla se activa.
Contacto normalmente abierto

Contacto que cierra cuando la entrada (interruptor, sensor,
bobina activada o bit de funcin) que lo controla est inactiva.
Contacto normalmente cerrado
Contactos de flanco ascendente, su funcin es la deteccin del
paso de 0 a 1 del objeto bit que lo controla. La puesta a 1 del
resultado se efecta durante un ciclo.
Contacto de flanco ascendente
Contacto de flanco
Descendente
Contactos de flanco descendente, su funcin es la deteccin del

paso de 1 a 0 del objeto bit que lo controla. La puesta a 1 del
resultado se efecta durante un ciclo.
La bobina se activa si los contactos que la controlan tienen
continuidad lgica (modo de conector), en las bobinas directas
el objeto bit asociado toma el valor del resultado de la ecuacin.
Bobina directa
En las bobinas inversas el objeto bit asociado toma el valor inverso
del resultado de la ecuacin lgica.
Bobina inversa
Bobina Retentiva
La bobina se activa siempre que los contactos a los que est

conectada tengan continuidad lgica. Permanece conectada
incluso si a continuacin los contactos dejan de ser conductores
(modo set), en las bobinas a la conexin el objeto bit asociado se
pone a 1 cuando el resultado de la ecuacin es 1.
45. Software PL7 PRO V4.4 (2003) y Zelio 2 V4.3 (2002) de Schneider Electric.
66

TABLA 23. FUNCIONES DE PROGRAMACIN DE UN PLC (CONTINUACIN)
Bobina desenganchadora
Timer
La bobina se activa cuando los contactos a los que est tienen

continuidad lgica. Permanece inactiva incluso si a continuacin
los contactos dejan de ser conductores (modo reset), en estas
bobinas a la desconexin el objeto bit asociado se pone a 0
cuando el resultado de la ecuacin es 1
La funcin de temporizacin permite retardar, prolongar y activar
acciones durante un tiempo determinado. Las duraciones se
pueden configurar mediante uno o dos valores de preseleccin
en funcin de los tipos de temporizador. Se asocian bits al
temporizador como por ejemplo TT (timer timming, contando), DN
(done, hecho) y si se activa su entrada R (reset) entonces se
reajusta a cero. Estos contactos se podrn utilizar en el programa
tantas veces como sea necesario.
El temporizador tiene 3 modos de funcionamiento:
TON: permite gestionar retardos en la conexin.
TOF: permite gestionar retardos en la desconexin.
TP: permite elaborar un impulso de duracin precisa.
Este bloque de funcin permite contar de forma progresiva o
regresiva los pulsos o sucesos
simultneamente.
Puede contar incrementado cuando se activa CU (counter up) o
en decremento cuando se activa CD (counter down).
Tiene asociados bits que indican si rebas su valor prefijado DN
(done, hecho) o F (full, lleno) de conteo o si su valor es cero E
(empty). Estos contactos se podrn utilizar en el programa tantas
veces como sea necesario.
Contadores
Las instrucciones de comparacin permiten comparar dos valores
o funciones, existen dos clases: el comparador vertical que es
multifuncional y el horizontal al que slo se le asocia una funcin.
La funcin asociada a cada uno puede ser una ecuacin
aritmtica, el estado de un bit o la comparacin del valor de otra
funcin.
Comparador vertical
Comparador horizontal
Reloj
Esta funcin permite activar acciones en horarios y fechas

predefinidos o calculados. Pone a 1 el parmetro de salida OUT si
la fecha establecida por el reloj del autmata durante la llamada
de la funcin forma parte del periodo programado en los
parmetros de entrada.
67

2.5 TIPOS DE DATOS
Figura 30. Ejemplo del tipo de datos utilizados en un PLC, observar que tambin se llama bool a un bit.
Al igual que otros sistemas computacionales, la automatizacin utiliza

software de control basado en el sistema binario. ste es posicional,
utiliza slo dos smbolos o estados el 0, bajo o falso y 1, alto o verdadero,
aumenta su paso en un factor de 2 de derecha a izquierda. Tambin se
utilizan los sistemas octal, decimal y hexadecimal.
TABLA 24. LOS TIPOS DE DATOS BINARIOS QUE UTILIZA EL PLC
16
32
64
128
256
512
1024
2048
4096
8192
16384
32768
Bit
<----------Nibble---------->
<---------------------Byte o entero simple------------------>
<--------------------------------------------------------------------Word o entero------------------------------------------------------------------->
Double Word o Doble entero ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- >
215
214
213
212
211
210
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
65536
131072
262144
524288
1048576
2097152
4194304
8388608
16777216
33554432
67108864
134217728
268435456
536870912
1073741824
2147483648
<--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Double Word o Doble entero

231
230
229
228
227
226
225
224
223
222
221
220
219
218
217
216
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
68

A partir de bits se construyen estructuras ms complejas, 4 bits son un

nibble, 2 nibbles u 8 bits son un byte, 16 bits o 4 nibbles o 2 byte son una
palabra, word o entero y 32 bits u 8 nibbles o 2 words son una double
word o entero doble.
Figura 31. Comunicacin de un I/O block en la red de DeviceNet.
Estos conceptos son muy importantes, a continuacin se explicar el por

qu.
Por ejemplo en los en I/O Block (mdulos de entradas/salidas) de la red
de DeviceNet se concentran los datos de sensores y otros dispositivos, los
datos del I/O Block tienen en comn el nmero de nodo (nombre del
block en la red de DeviceNet).
Luego sern conducidos a travs del cable troncal de la red hacia el
escner o tarjeta de DeviceNet que a su vez comunicar al procesador
el estado de este nodo.
El I/O block es mapeado46 en RSLogix5000 y en RSNetworx.
46. Asignacin de espacio en la memoria para variables en RSNetworx for DeviceNet y en RSLogix5000.
69

Los I/O block pueden ser de 4, 8 o 16 conectores, si no son de Allen

Bradley necesitarn adaptarse al software de RSNetworx para que
puedan comunicarse correctamente.
Figura 32. Descarga de EDS en un mdulo Safety Module.
La adaptacin se consigue descargando en el dispositivo un archivo

electrnico llamado EDS (electronic data sheet) diseada por el
fabricante para este fin, obsrvese que en ejemplo descrito a
continuacin se trata de un I/O block marca Balluff. Este procedimiento
es mostrado esquemticamente en la figura 32 tomada desde el
software RSNetworx for DeviceNet.
A continuacin en la figura 33 se muestra el Data Sheet de un I/O
Module de DeviceNet de 8 conectores.
Posteriormente se muestra un croquis de una estacin de trabajo en la
figura 34 cuyas seales sern concentradas en un I/O Module mostrado
en la figura 35 y ste ser mapeado en la tabla 26.
70

Este I/O block es de 8 conectores, cada uno puede manejar 2 seales.
Figura 33. I/O Block Balluff modelo BNI DNT-104-000-Z004 que ser utilizado en el ejemplo.
71

Figura 34. Croquis de una mesa de trabajo de la estacin S09 de soldadura, los clamps (neumticos) sujetan
la pieza a soldar y slo iniciara el proceso si y slo si los sensores de parte presente Ppx se encuentran en alto.
Se describir a continuacin un ejemplo de configuracin de tipo de

datos, esta tcnica se denomina mapeo.
Despus de agregar el hardware en el RSLogix5000, el sistema
automticamente crea tags de identificacin de dispositivos, en este
caso de la tarjeta o escner de DeviceNet. La tag de esta tarjeta de red
es muy extensa, comprendera de 0 a 63 nodos. Ahora slo ser de
importancia para el ejemplo el nodo 01 que corresponder al I/0 block
Balluff de 8 conectores que se muestra en la figura 33 y 35 para
concentrar las seales de los sensores mostrados en la figura 34, en sta
ltima los sensores dispuestos en los cilindros neumticos indicarn si
cada uno de estos se encuentra en la posicin adecuada ya sea
retrado o extendido y los sensores de parte presente Ppx indicarn si la
pieza se encuentra colocada correctamente.
La tag creada por el sistema es compleja, para tal fin se recurre a la
tcnica denominada mapeo que consiste en copiar los datos de la
etiqueta del sistema en otra fcilmente entendible por el programador y
usuarios, se complementa la explicacin en la tabla 25.
72

TABLA 25. NOMENCLATURA EN REDES DE DEVICENET

I
Porque es una entrada (input)
0106
Porque corresponde al rack 1 slot 6
N01
Porque se trata del nodo 1
b.03
Porque es el bit 3
Resultado: I0106N01b.03
En este ejemplo se trata de la red 106 que quiere decir que es la tarjeta
de DeviceNet contenida en el rack 1 slot o ranura 6. El nodo es el N01.
Finalmente cada sensor ocupa un bit dentro de ese nodo. De modo que
I0106N01b.03 corresponde al sensor de extendido del clamp 2.
Figura 35. Ajustes y conexiones del I/O Block Balluff modelo BNI DNT-104-000-Z004
Se debe ajustar la velocidad de comunicacin entre 3 opciones: 125,

250 o 500 baudios (bits/segundo). Por ejemplo Chrysler utiliza 250
baudios.
73

Posteriormente se ajusta el nmero de nodo, puede ser entre 0 y 63.
Figura 36. Ajuste de velocidad y nmero de nodo de un I/O block de DeviceNet.
Finalmente se ocupa una funcin avanzada de RSLogix5000 llamada

copy para copiar todos los datos de la etiqueta que cre el sistema en
la etiqueta creada por el usuario llamada I0106N01, cuyo tamao
corresponder a 1 word por manejar 16 bits del I/O block.
TABLA 26. EJEMPLO DEL MAPEO DE UN I/O BLOCK DE DEVICENET
Nombre
Tipo de dato
Descripcin
-I0106N01
Udt_generic_inputs
S01 Estacin 09 de soldadura
I0106N01b.00
Bool
Clamp 1 retrado
I0106N01b.01
Bool
Clamp 1 extendido
I0106N01b.02
Bool
Clamp 2 retrado
I0106N01b.03
Bool
Clamp 2 extendido
I0106N01b.04
Bool
Clamp 3 retrado
I0106N01b.05
Bool
Clamp 3 extendido
I0106N01b.06
Bool
Clamp 4 retrado
I0106N01b.07
Bool
Clamp 4 extendido
I0106N01b.08
Bool
Clamp 5 retrado
I0106N01b.09
Bool
Clamp 5 extendido
I0106N01b.10
Bool
Clamp 6 retrado
I0106N01b.11
Bool
Clamp 6 extendido
I0106N01b.12
Bool
Ppx 1 Sensor de parte presente superior
I0106N01b.13
Bool
Ppx 2 Sensor de parte presente izquierda
I0106N01b.14
Bool
Ppx3 Sensor de parte presente derecha
I0106N01b.15
Bool
Ppx4 Sensor de parte presente inferior
74

2.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE UN PLC

Para disear un automatismo primero se debe planear la lgica que ste
tiene debe seguir y una vez acabado el diseo entonces programar al
autmata a fin de que pueda ejecutarlo sin problemas. Los mtodos de
programacin del autmata son diversos. Destacan por su importancia
el lenguaje de contactos o escalera (ladder), texto estructurado y
Grafcet47 (graphe de orden etape-transition, grfico de comandos con
etapas y transiciones), a continuacin sern descritos en la tabla 28,
previamente en la tabla 27 se compararn estos y otros mtodos menos
comunes de preparacin de un programa, algunos de ellos no son un
mtodo de captura en el autmata sino una gua auxiliar en el proceso
de programacin. En todos los casos de la tabla 27 se mostrar la
programacin del automatismo mostrado en lgica cableada en la
figura 37 que corresponde al control de una puerta automatizada para
un edificio donde K1 ser el contactor para abrir la puerta, K2 el que la
hace cerrar, P ser el detector situado debajo la alfombra, FdCO y FdCT
son respectivamente los finales de carrera de puerta abierta y de puerta
cerrada. La figura 38 contiene ejemplos de programacin en ladder en
4 tipos de software diferentes.
Figura 37. Automatismo elctrico representable en lenguajes de programacin de autmatas programables.

47. Boix, Saig, Zabaleta, Op. Cit., Pp. 47 52.
75

TABLA 27. MTODOS DE DISEOS DE PROGRAMAS DE UN PLC

Diagrama de contactos.- Es la forma ms comn de programar un
autmata, es parecido a un automatismo con rels, se programa
grficamente en el software del autmata, adems tiene las ventajas de
simplicidad y de que en la mayor parte de los autmatas el circuito se dibuja
en estndar americano.
Grafcet.- Es un mtodo similar a los rboles de decisin en que puede haber
etapas simultneas. Antes de cada etapa hay una transicin. Las lneas
simples son los caminos segn los cuales evoluciona el automatismo y las
dobles indican que los caminos se bifurcan para dar lugar a etapas en
paralelo. No se puede franquear la transicin hasta que no se haya
cumplido la condicin que se especifica en l.
Lista de instrucciones.- Se trata de describir las ecuaciones booleanas con

una lista de instrucciones de un solo operando. Cada autmata tiene su
forma particular de hacerlo.
Compuertas lgicas.- Consiste en hacer un esquema como si se tuviese que
hacer un automatismo electrnico. Este mtodo tiene la ventaja de ser
sencillo para aquellos que han trabajado antes con puertas lgicas.
Diagrama funcional.- Consiste en hacer un circuito similar al de las puertas

lgicas pero con bloques funcionales. Los smbolos que se usan
habitualmente en los bloques funcionales son: & (AND), 1 (OR), =1 (EXOR)
e = (funcin igual).
Diagrama de flujo.- Es un mtodo parecido a los rboles de decisin que se

usan tambin en algoritmos. Consta de cajas en forma de rombo y de
rectngulo. Los rombos son preguntas con respuesta s o no y los rectngulos
son acciones, no se deja figura ni lnea sin conectar.
Lenguaje booleano.- Consiste en escribir directamente las ecuaciones

booleanas que representan al automatismo.
Lenguajes de alto nivel.- Hay autmatas que admiten programacin con lenguajes como BASIC o PASCAL
con la ventaja de que los lenguajes son muy parecidos a los que se usan en la programacin de
computadoras. En algunos autmatas el lenguaje es interpretado (no compilado) lo que provoca tiempos
lentos de ejecucin.
76

TABLA 28. LENGUAJES MS COMUNES DE PROGRAMACIN DE UN PLC

Ladder
Texto estructurado
SBR();
IF S:FS THEN
state := 0;
green_EW.TimerEnable := 1;
yellow_EW.TimerEnable := 0;
END_IF;
TONR(green_EW); TONR(yellow_EW);
TONR(green_NS); TONR(yellow_NS);
CASE state OF
0: IF green_EW.DN THEN
state :=1;
yellow_EW.TimerEnable := 1;
END_IF
RET();
Grafcet
Es el que ms similitudes tiene con el utilizado

por un electricista al elaborar cuadros de
automatismos. Algunos autmatas incluan
mdulos especiales de software para poder
programar grficamente, hoy en da
prcticamente todos los de gama media y
alta son programados con PC y comunicados
a travs de EtherNet. Es el ms utilizado en la
industria automotriz. Este lenguaje tiene
operaciones muy complejas en funciones
avanzadas que cada fabricante de software
disea, dichas funciones tienen contactos
asociados para ser utilizados en distintas
partes del programa. El diagrama se lee de
arriba hacia abajo y de izquierda a derecha.
En los autmatas de gama baja, es el nico
modo de programacin. Consiste en elaborar
una lista de instrucciones o nemnicos que se
asocian a los smbolos y su combinacin en
un circuito elctrico. Este tipo de lenguaje es,
en algunos los casos, la forma ms rpida de
programacin e incluso la ms potente.
El ejemplo mostrado en un fragmento de
programa para robot AB Control Logix.
Es el llamado grfico de orden de etapa

transicin. Ha sido especialmente diseado
para resolver problemas de automatismos
secuenciales. Las acciones son asociadas a
las etapas y las condiciones a cumplir en las
transiciones. Este lenguaje resulta muy sencillo
de interpretar por operarios sin mucho
entrenamiento en automatismos elctricos.
Muchos de los autmatas que existen en el
mercado permiten la programacin en
Grafcet, tanto en modo grfico o como por
lista de instrucciones. Tambin se puede
utilizar
para
resolver
problemas
de
automatizacin
de
forma
terica
y
posteriormente traducirlo a ladder.
77

Figura 38. Ladder en PL7, Zelio y Proworx32 de Schneider Electric y RSLogix5000 de Rockwell Software.
78

Existen diferentes estilos y estndares de programacin. A continuacin

en la figura 39 se muestra cmo en el estndar de Chrysler se separa la
lgica estndar de la de seguridad.
La figura tambin muestra cmo las subrutinas se encuentran agrupadas
en rutinas y stas a su vez en tareas.
Figura 39. Separacin de la lgica estndar y de seguridad en un programa en RSLogix5000.
En RSLogix5000 tambin se separan los equipos estndar de los de

seguridad.
Este software tiene la opcin de acceso selectivo con contrasea para
la modificacin de lgica de seguridad.
79

2.7 INTERFAZ HOMBRE MQUINA (HMI)
Figura 40. Ejemplo de HMI de un proceso industrial de envasado.
Actualmente la manufactura automatizada tiende a ser integrada por

computadora (CIM Computer Integrated Manufacturing), para tal
efecto ha sido diseado un estilo de control denominado SCADA
(Supervisory Control And Acquisition Data Architecture). Es un sistema
basado en computadora que permite supervisar y controlar variables de
proceso a distancia, en tiempo real, proporcionando comunicacin con
los dispositivos de campo y controlando el proceso de forma
automtica por medio de un software especializado. Informa
selectivamente a usuarios del nivel operativo y gerencial sobre aspectos
relevantes del proceso industrial como estadsticas de fallas,
productividad y puede integrar tambin a clientes y proveedores.
80

Figura 41. Ejemplo de una HMI de botonera de control iluminada.
Los sistemas SCADA tienen especial importancia en las siguientes reas:

gestin de la produccin (facilita la planeacin de la fabricacin),
mantenimiento (proporciona magnitudes de inters para evaluar y
determinar modos de fallo o ndices de fiabilidad), control de calidad
(proporciona de manera automatizada los datos necesarios para
calcular ndices de estabilidad de la produccin, tolerancias e ndices
de piezas), administracin (actualmente pueden enlazarse los datos del
SCADA con un servidor ERP -Enterprise Resource Planning o sistema de
planificacin de recursos empresariales- e integrarse como un mdulo
ms en el rack) y tratamiento histrico de informacin (mediante el
frecuente respaldo del estado de variables del sistema).
81

Figura 42. Ejemplo de HMI de Safety DeviceNet en RSFactory.
Existen adems otras configuraciones basadas en software HMI cuya

pantalla se encuentra desde la workstation o PC como una aplicacin
ms de Windows, es decir, no existen fsicamente. En esta ltima
aplicacin el software s es propiamente el sistema SCADA.
Los tres componentes de un sistema SCADA son:
Mltiples unidades de terminal remota HMI o Panel View.
Estacin de trabajo (workstation) y/o computadora con HMI.
Infraestructura de comunicacin (EtherNet, DeviceNet o RS232).
82

Figura 43. Ejemplo de HMI de una pantalla principal de comunicaciones en RSFactory.
HMI48 es la abreviatura de Human Machine Interface (interfaz hombre mquina), son dispositivos que caracterizan los sistemas SCADA pero no
son por s mismos tal sistema. Las pantallas HMI son una ventana al
proceso, pueden ser remotas y operan en tiempo real. Se ubican en
paneles de operador o en computadoras. Las seales de los procesos
son conducidas al PLC y ste las enva al HMI para mostrar el estado que
guardan las variables del sistema, esta comunicacin es bidireccional,
cuando el HMI transmite seales producto de pulsaciones del usuario
sobre la pantalla, el PLC las recibe como si procedieran de una
botonera fsica, es decir el PLC es el controlador en todo momento.
48.
"Introduccin
a
HMI"
[en
lnea].
<http://iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/HMI/Introduccion%20HMI.pdf> [consulta 01 agosto 2011].
UNQ
83

Los HMI en un pasado consistan en paneles compuestos por indicadores

y comandos tales como luces pilotos, indicadores digitales, analgicos,
registradores, pulsadores, selectores y otros que se interconectaban con
la mquina o proceso.
En la actualidad la terminal de operador, consiste en una pantalla
construida para ser instalada en ambientes agresivos, puede ser sensible
al tacto (touch screen) y es montada en gabinetes normalizados. Sus
terminales adems de la alimentacin de 24 VDC tienen la opcin de
conexiones de comunicacin EtherNet, DeviceNet y RS232. La primera es
la ms utilizada en los ltimos equipos de Allen Bradley que adems
frecuentemente tienen dos botones de seguridad uno de paro de ciclo
(amarillo) y otro de paro emergencia (rojo) instalados en el mismo
gabinete.
Figura 44. Ejemplo de HMI creado en Visual Basic para un PIC.
84

Existen diferentes tipos de software para HMI, los hay para diseo y
configuracin del sistema y otros son el controlador del sistema. En
ambos casos tienen la opcin de edicin de pantallas con plantillas de
visualizacin de datos del proceso.
TABLA 29. FUNCIONES DE UN SOFTWARE HMI SCADA
Monitoreo: Es la capacidad de obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real. Estos datos se pueden
mostrar como nmeros, texto o grficos que permitan una lectura ms fcil de interpretar.
Supervisin: Permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar las condiciones de trabajo del proceso
directamente desde la computadora.
Alarmas: Es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del proceso y reportarlas como
eventos que rebasan los lmites de control preestablecidos.
Control: Aplicacin de algoritmos que ajustan los valores del proceso y los mantienen dentro de ciertos
lmites.
Histricos: Muestreo y almacenaje de archivos, datos de proceso cada cierto intervalo de tiempo. Este
almacenamiento de datos es una importante herramienta para optimizacin y correccin de procesos.
Los HMI son desarrollados a la medida de la necesidad a travs de

software de programacin grfica como el mostrado en la figura 44
hecho en Visual Basic, pero tambin pueden ser desarrollados desde
otros programas ms robustos y especializados como WinCC, Proworx32
o Factory Talk Studio desde los cuales se crean pantallas como las
mostradas en las figuras 40 43 y 45. En la tabla 29 se enlistan las
caractersticas que debe poseer un software de HMI SCADA.
Figura 45. Ejemplo de HMI de un clsico control de un sistema con tanques, bombas y vlvulas.
85

2.8 SOFTWARE Y COMUNICACIN DEL PLC

Esta seccin se enfocar exclusivamente a los programas y protocolos
de comunicacin de Rockwell Software en equipos Allen Bradley y Zelio
Soft en equipos Schneider Electric.
La arquitectura de un proceso es la configuracin de las
comunicaciones y se define durante la etapa de diseo de controles del
sistema, un ejemplo es mostrado en la figura 46 que es una de las ms
importantes de esta tesis porque ilustra de manera muy clara cmo se
manejan las comunicaciones en un proceso productivo real basado en
el estndar de Hirotec y semejante a las celdas de fabricacin del
modelo F500 de Fiat 2011en la planta de Chrysler Toluca. Para el control
de lgica estndar la configuracin se designa en Allen Bradley como
Control Logix Architecture, en la figura 46 es el rack 1, y cuando se tiene
el control de la lgica de seguridad separada y con un procesador
redundante se designa como Guard Logix Architecture, en la figura 46
es el rack 2 donde se exager separando por completo la seguridad.
El PLC se comunica a travs de diferentes canales y protocolos. Como
ya se mencion, los PLC modulares son montados en cajones (racks) en
cuyo fondo se encuentra el backplane con multiconectores donde se
insertan y enchufan las tarjetas y el procesador, de modo que al
conectar las tarjetas en los multiconectores automticamente stas
quedan alimentadas y comunicadas por el backplane, este detalle se
puede apreciar en la figura 46. En general todo PLC tiene habilitado un
puerto de comunicacin serial a travs del protocolo RS232, dicho
puerto es para la comunicacin con el equipo de cmputo
(workstation) o consola de programacin. Tambin en general, todo PLC
tiene habilitado un puerto EtherNet para ser conectado hacia un switch
EtherNet, que es un dispositivo al que se conectan todos los dems
equipos de esta red (HMI, drivers de soldadura o de motores, workstation
y marquesinas; queda con una topologa en estrella).
86

Figura 46. Ejemplo de una arquitectura de comunicaciones para lgica estndar y de seguridad.
87

Debe configurarse la combinacin de nmeros octales de la direccin

(IP) de los dispositivos EtherNet. Las tarjetas de comunicaciones
industriales (ControlNet o DeviceNet) y de entradas o salidas digitales se
comunican primero con la tarjeta EtherNet y a travs de sta se
comunican con el procesador.
La comunicacin entre el PLC y los dispositivos de campo (sensores,
actuadores y robots) se realiza a travs de DeviceNet siguiendo la ruta:
procesador, backplane, tarjeta EtherNet, backplane, tarjeta DeviceNet,
cable troncal de la red de DeviceNet, mdulo del nodo y finalmente el
dispositivo ya sea sensor o actuador; la comunicacin del dispositivo
hacia el procesador sigue el camino inverso.
Figura 47. Pantalla de Windows que muestra la configuracin IP del equipo de cmputo.
88

La comunicacin entre procesadores se realiza a travs de EtherNet

intercambiando mensajes sms que son producidos por el procesador
que emite el mensaje y consumidos por el procesador que lo recibe y
viceversa.
Previo a cualquier intento de comunicacin con el PLC, se debe asignar
una direccin EtherNet (IP) al equipo de cmputo con el que se
programar y a la tarjeta EtherNet del PLC, lo primero se logra al
cambiar manualmente el IP address y se muestra en la figura 47.
Los dos primeros nmeros octales los proporciona el administrador de la
red o tambin se pueden identificar en el libro de ingeniera del proceso.
Los equipos conectados a la red EtherNet son reconocidos por su
direccin IP, la cual debe de ser nica para cada uno de los dispositivos
dentro de esta red. Por ejemplo en 192.168.204.099, 099 distinguira a un
dispositivo de la red 192.168.204.xxx, 0xxx255, en este caso la PC. El
nmero 204 representa un sector de la red dedicado exclusivamente a
una lnea de fabricacin.
La configuracin de la tarjeta EtherNet del PLC se hace desde el
software RS BOOTP DHCP Server, para ello utiliza el nmero MAC (serial
grabado en la tarjeta por su fabricante). Se muestra en la figura 48. Al
conectar la tarjeta EtherNet al rack puede suceder lo siguiente:
New Entri
EtherNet Address (MAC)
00:00:BC:3C:DD:1F
IP Address
192.168.204.200
Ok
Cancel
Figura 48. Interfaz de RS BOOTP DHCP Server.
89

Si es usada mostrar la ltima direccin grabada, la cual se puede

borrar con este software y entonces aparecer el nmero MAC o si es
nueva mostrar el nmero MAC por ejemplo 00:00:BC:3C:DD:1F,
entonces el software tendr la opcin Add to relation list <- y tras
confirmar se podr ajustar la IP en una pantalla semejante a la figura 48.
Luego de asignar la direccin IP a la tarjeta EtherNet 192.168.204.200 se
procede a deshabilitar la opcin de grabacin seleccionando la Disable
BOOT, como comprobacin se puede encender y apagar la tarjeta
para observar si retiene la direccin grabada.
Figura 49. Configuracin de driver desde RSLinx Classic.
Tras realizar las configuraciones anteriores se crea un driver de

comunicacin a travs del software RSLinx Classic que es la interfaz de
comunicacin entre la PC y el PLC, el procedimiento se muestra en la
figura 49.
90

Para poder ponerse en lnea (significa monitoreo, control y

reprogramacin en tiempo real) con el procesador, antes de abrir el
programa RSLogix5000, se tiene que dar de alta la ruta de comunicacin
con el procesador. Ahora se debe seguir el procedimiento RSLinx Classic
mostrado en la figura 50.
Figura 50. RSLogix5000 en lnea.
Una vez completados los pasos anteriores se puede utilizar el programa

RSLogix5000 y ponerse en lnea con el procesador.
En la figura 51 se muestra cmo rastrear una seal, se busca sobre la
lgica, despus con clic derecho se accede a la opcin Cross
Reference y desde ah se selecciona el elemento lgico de inters.
91

Tambin se puede buscar utilizando la opcin Monitor Mode que

muestra el listado de tags, desde stas se puede acceder a la lgica
con clic derecho.
Figura 51. Rastreo de seales en RSLogix5000 mediante Cross Reference y Monitor Mode.
92

Debe tenerse presente que para descargar el programa en el PLC, ste

debe encontrarse en modo PROG (program, en programacin). Para
que el PLC controle las entradas y salidas debe estar en modo RUN
(running, corriendo el programa). Adicionalmente se tiene el estado REM
(Remote, operando remotamente), para que sea efectivo debe girarse
la perilla a RUN y luego a REM. Con esta opcin de puede modificar la
lgica en lnea y tambin se puede cargar o descargar el programa.
Figura 52. Selector de modo de operacin de un PLC
Por seguridad se utiliza redundancia (puede ser de cableado, seales o

lgica) de seales de dispositivos como puertas se seguridad (safety
door switch), paros de emergencia (E- StopPB), o bien funciones
especficas como las seales de una cortina de seguridad (light screen),
estas seales son recibidas en un mdulo de seguridad de DeviceNet.
Figure 53. Redundancia de seales en un mdulo de seguridad de DeviceNet.
93

Figura 54. Control desde HMI de Factory Talk Studio.
Ntese en la figura 53 cmo una misma salida de prueba T0 (Test 0)

alimenta dos entradas IN-8 e IN-9 si la apertura o cierre de los dos
contactos del Door Switch es captada al mismo tiempo en IN-8 e IN-9
todo funciona con normalidad, en caso contrario se activa el bit de
entradas inconsistentes y se detiene el proceso por falla de seguridad.
La figura 54 muestra el software RS Factory Talk Studio que sirve para
crear HMI, monitoreo y control, en caso de una falla indica su
localizacin, causa y posible solucin. En la figura 55 se muestra el
software RSNetworx for DeviceNet que se utiliza para mapear (I/O
Modules y Safety Modules), para construir redes, monitorearlas y realizar
diagnsticos de fallas.
Figura 55. RSNetworx for DeviceNet.
94

CAPTULO 3. EL CONTROLADOR DE INTERFACES PERIFRICAS

(PIC)
3.1 EL PIC
Este captulo se enfocar exclusivamente a los microcontroladores PIC
(microcontrolador significa que todos los elementos del controlador se
han podido incluir en un chip) 16F628A y 18F4550 de Microchip los cuales
sern comparados en la tabla 30.
Figura 56. El PIC 16F628A fabricado por Microchip.
Los microcontroladores pasan muchas veces desapercibidos,

trabajan incansablemente las 24 horas del da, pueden estar hasta en
nuestro bolsillo, algunos estn tan cerca como dentro de nuestro cuerpo
y otros tan lejos como en el planeta Marte. En la actualidad existe un
promedio de 40 microcontroladores en cada hogar y esta cifra va en
aumento por lo que cada vez dependemos ms de estas pequeas
computadoras que hacen que nuestra vida sea ms fcil49...
Un microcontrolador es un circuito integrado en cuyo interior posee toda
la arquitectura de una computadora como CPU, memorias RAM,
EEPROM y circuitos de entrada y salida de datos.
Microcontrolador no es sinnimo de microprocesador, esta diferencia es
tratada a continuacin e ilustrada en la figura 57.
49. Reyes, Carlos. Microcontroladores PIC programacin en BASIC. 2ed. Editorial Rispergraf. Quito (2008) P. ix.
95

Figura 57. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador.
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la CPU, sus

terminales (pines) son las lneas de buses de direcciones, datos y control
para conectarse con la memoria y mdulos de E/S, por lo tanto es un
sistema abierto porque su configuracin es variable segn la aplicacin.
Ahora quedar clara la diferencia porque el microcontrolador es un
sistema cerrado en el que todas las partes estn contenidas en su interior
y slo salen al exterior las lneas (pines) que gobiernan a los dispositivos
perifricos. Un microcontrolador50 salido de la fbrica no realiza tarea
alguna, debe ser programado para que realice desde el simple
parpadeo de un led hasta el sofisticado control de un robot. Un solo
microcontrolador suple tareas de circuitos lgicos como compuertas
AND, OR, NOT o NAND, conversores A/D o D/A, temporizadores o
decodificadores.
Figura 58. El PIC 18F4550 fabricado por Microchip.

50. Reyes, Carlos, Op. Cit., P. 17.
96

Los microcontroladores PIC soportan hasta 100,000 ciclos de escritura en

su memoria FLASH y 1,000,000 ciclos en su memoria EEPROM. Hay otras
caractersticas ventajosas que poseen los PIC de gama media y alta
como oscilador interno RC (resistencia - condensador), MCLR (master
clear reset) programable, mayor capacidad de corriente, programacin
en bajo voltaje y soporte de comunicaciones.
El microcontrolador PIC es fabricado por Microchip Technology Inc cuya
central se encuentra en Chandler Arizona y ocupa el primer lugar en
venta de microcontroladores de 8 bits desde el ao 2002. Su gran xito
se debe a la gran variedad (ms de 180 modelos), versatilidad,
velocidad, bajo costo, fcil programacin, bajo consumo de potencia y
gran disponibilidad herramientas para su programacin.
TABLA 30. COMPARACIN ENTRE PIC DE GAMA MEDIA Y ALTA
Memoria de programa FLASH
Memoria de datos RAM
Memoria de datos EEPROM
Pines de entrada/salida
Comparadores de voltaje (multiplexados)
Fuentes de interrupciones
Timers
8 bits / 16 bits
Mdulos PWM/CCP
Comunicacin serial USART
Comunicacin i2C
Comunicacin serial RS232
Comunicacin USB
Velocidad con oscilador externo
Oscilador interno RC
Configuraciones de oscilador
Procesador con arquitectura Harvard
Conjunto reducido de instrucciones RISC
Instrucciones de un ciclo excepto saltos
Resistencias pullup programables
MCLR prog. como reset externo o entrada
Voltaje de operacin
Pines I/O
Programacin serial ICSP
Cdigo de proteccin programable
Puertos
Capacidad de corriente por pin
PIC16F628A (gama media)

2048 Words
224 Bytes
128 Bytes
16
2
10
1 / 2
Si
Si
No
Si
No
20 Mhz
4 Mhz mx.
8
Si
35
200 ns por instruccin a 20 MHz
En puerto B
RA5
3 5 VDC
15
RB6 reloj y RB7 datos
Si
2 (A y B)
25 mA
PIC18F4550 (gama alta)

16384 Words
2048 Bytes
256 Bytes
35
2
21
1 / 3
Si
Si
Si
Si
Si
40 Mhz
8 Mhz mx.
12
Si
75
200 ns por instruccin a 20 MHz
En puerto B
RE3
3 5 VDC
35
RB6 reloj y RB7 datos
Si
5 (A, B, C, D y E)
25 mA
97

3.2 ESTRUCTURA EXTERNA DE UN PIC
Figura 59. Numeracin del patillaje del PIC, observar la muesca de referencia.
Como ya se mencion en el punto anterior, el microcontrolador PIC

utiliza su patillaje para gobernar a los dispositivos perifricos. Cada una
de sus patillas (pines) tiene una o varias funciones especficas que son
configurables desde la programacin.
Los pines no solamente cumplen con el objetivo de comunicacin con
los dispositivos perifricos sino que adems sirven para la programacin
del mismo. Para transferir el cdigo de una computadora al PIC
normalmente se usa un dispositivo llamado consola de programacin,
tarjeta de programacin o simplemente programador. La mayora de
PIC incorporan el modo ICSP de programacin (In Circuit Serial
Programming, programacin serie incorporada) o LVP (Low Voltage
Programming, programacin a bajo voltaje) lo que permite programar el
PIC directamente en el circuito destino, ambos modos sern explicados
en el punto 8 de este captulo.
Cada PIC tiene un nmero determinado de puertos, en el caso del
18F4550 tiene 5 (A, B, C, D y E) mientras que el 16F628A tiene slo 2 de los
cuales el A por diseo tiene capacidades analgicas y el B es solamente
digital, sin embargo el A se puede configurar para ser tambin digital.
A continuacin se describirn las funciones que tiene cada terminal de
estos dos PIC, dichas funciones son semejantes para otros.
98

Figura 60. Diagrama de pines de los PIC 16F628A y 18F4550, observar el sentido de las flechas.
La figura 60 muestra los pines de los PIC 16F628A y 18F4550, la

descripcin de las funciones de cada patilla del 16F628A son descritas
en la tabla 3151 y las de 18F4550 en la tabla 3252, estas especificaciones
fueron tomadas de sus respectivas datasheets y se encuentran en el
apndice A en el caso del 16F628A.
TABLA 31. FUNCIONES DE PINES DEL PIC 16F628A
Pin
17
18
1
2
3
4
15
16
6
7
8
9
10
11
12
13
5
14
Nombre
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF
RA3/AN3/CMP1
RA4/T0CKI/CMP2
RA5/MCLR/VPP
RA6/OSC2/CLKOUT
RA7/OSC1/CLKIN
RB0/INT
RB1/RX/DT
RB2/TX/CK
RB3/CCP1
RB4/PGM
RB5
RB6/T1OSO/T1CKI
RB7/T1OSI
VSS
VDD
Descripcin
Pin bidireccional I/O, entrada comparador analgico
Pin bidireccional I/O, entrada comparador analgico y voltaje de referencia
Pin bidireccional I/O, entrada comparador analgico y salida de comp. analgico 1
Pin bidireccional I/O, entrada reloj TIMER0 y salida del comparador analgico 2
Pin unidireccional de entrada I, en modo MCLR activa RESET externo
Pin bidireccional I/O, entrada de oscilador externo, salida de de la frecuencia OSC1
Pin bidireccional I/O, entrada de oscilador externo, entrada de reloj externo
Pin bidireccional I/O, resistencia PULL-UP programable, entrada de interrupcin externa
Pin bidirec. I/O, resist. PULL-UP prog., entrada de dato RS232, I/O dato serial asncrono
Pin bidirec. I/O, resist. PULL-UP prog., salida de dato RS232, I/O seal de reloj asncrono
Pin bidireccional I/O, resistencia PULL-UP programable, I/O mdulo CCP/PWM
Pin bidirec. I/O, resist. PULL-UP programable, entrada de voltaje bajo de programacin
Pin bidireccional I/O, resistencia PULL-UP programable
Pin bidirec. I/O, resist. PULL-UP prog., salida oscilador TIMER1, entrada reloj de ICSP
Pin bidirec. I/O, resist. PULL-UP prog., entrada oscilador TIMER1, I/O datos de ICSP
Tierra (-5VDC)
Alimentacin (+5VDC)
51. PIC16F627A/628A/648A Data Sheet Flash Based, 8 bit CMOS Microcontrollers with nano Watt Technology.
Edited by Microchip Technology Inc. Chandler USA [2005] Pp. 1-2, 7, 11-12.
52. PIC18F2455/2550/4455/4550 Data Sheet 28/40/44-Pin High-Performance, Enhanced Flash USB
Microcontrollers with nano Watt Technology. Ed. by Microchip Tech. Inc. Chandler USA [2004] Pp. 1-2, 112-124.
99

TABLA 32. FUNCIONES DE PINES DEL PIC 18F4550

Pin
2
3
4
5
6
7
14
33
Nombre
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RA5/AN4/SS/HLVDIN/C2OUT
RA6/OSC2/CLKO
RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
34
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
35
36
37
38
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
39
RB6/KBI2/PGC
40
15
16
17
23
24
25
26
RB7/KBI3/PGD
RC0/T1OSO/T13CKI
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RC2/CCP1/P1A
RC4/D-/VM
RC5/D+/VP
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT/SDO
19
20
21
22
27
28
29
30
8
9
10
1
11
32
12
31
13
18
RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP
VDD
VDD
VSS
VSS
OSC1/CLKI
VUSB
Descripcin
Pin I/O, ent. comp. analg., volt. bajo de ref. y volt. de salida de ref. del comp.
Pin bidirec. I/O, entrada comparador analgico y voltaje alto de referencia
Pin I/O, ent. reloj TIMER0, sal. del comp. analg. 1 y entrada RCV de USB
Pin I/O, ent. analgica, ent de selec. SSP, detect. volt alto-bajo y sal. de comp. 2
Pin I/O, salida de retroalimentacin de oscilador principal y salida de reloj
Pin bidireccional I/O, ent. analg., ent. interrup. ext., realzador de entrada de
fallas PWM, entrada SPI e I2C data MSSP.
Pin bidir. I/O, ent. analg., entrada de interrupcin externa, bidireccional reloj SPI
y bidireccional reloj I2C
Pin bidir. I/O, ent. analg., ent. interrupcin externa y salida VMO de USB
Pin bidir. I/O, ent. analg. y bidirec. CCP2 captura comparacin PWM
Pin bidir. I/O, ent. analg. interrup. por cambio en pin y salida en control de SPP
Pin bidir. I/O, interrupcin por cambio de pin y modo de entrada de alimentacin
simple en modo de programacin
Pin bidireccional I/O, interrupcin por cambio de pin y entrada de ejecucin
serial de reloj para ICSP
Pin I/O, interrup. por cambio de pin y ejec. bidir. de datos seriales para ICSP
Pin bidir. I/O, salida oscilador TIMER1 y contador de entrada TIMER 1/TIMER 3
Pin bidir. I/O, entrada oscilador TIMER1y comparador bidireccional CCP2 y PWM
Pin bidir. I/O, comparador bidireccional CCP1/PWM y salida realzador PWM
Pin entrada, bidireccional lnea diferencial menos USB y entrada VM de USB
Pin entrada, bidireccional lnea diferencial plus USB y entrada VP de USB
Pin bidir. I/O, salida de dato RS232 asncrono y bidireccional reloj sncrono
Pin bidir. I/O, entrada de dato RS232, I/O dato serial asncrono, bidireccional dato
serial sncrono y salida dato SPI
Pin bidireccional I/O y bidireccional dato SPP
Pin bidireccional I/O, bidireccional dato SPP y salida de realce PWM
Pin bidir. I/O, entrada analgica y salida SPP reloj 1
Pin bidir. I/O, entrada analgica y salida SPP reloj 2
Pin bidir. I/O, entrada analgica y habilitar salida SPP reloj 2
Pin entrada, entrada reset externo y deteccin de voltaje alto en ICSP
+5VDC
+5VDC
Tierra (-5VDC)
Tierra (-5VDC)
Oscilador 1 y entrada de reloj 1
Voltaje para USB
100

En ambos PIC cada uno de sus puertos entrega un total de 200 mA por
lo tanto cada pin entrega 25 mA (porque tiene 8 pines,
200mA/8 pines = 25 mA/pin). En modo sumidero cada puerto soporta
hasta 200 mA por lo tanto cada pin recibira 25 mA. Por estas razones se
debe proteger al PIC contra sobreintensidades utilizando resistencias
apropiadas (330 Ohms en salidas y 1000 Ohms en entradas). Para limitar
la corriente de salida de cada pin se consideran estos valores:
Imax=25mA=0.025A pero un led por ejemplo slo necesita 15mA=0.015A y
E=5VDC, R=E/I por lo tanto R=5VDC/0.015A=333.33 Ohms, pero
comercialmente el valor ms cercano es 330 Ohms.
En las entradas se considera E=5VDC e I max=25mA=0.025A como
corriente mxima de admisin entonces R=E/I por lo tanto
R=5VDC/0.025A=220 Ohms pero es aconsejable en la admisin no
manear valores lmite por esa razn se limita mejor la corriente utilizando
una resistencia de 1,000 o 10,000 Ohms.
Un PIC puede detectar tanto el paso de estado alto a bajo (cero lgico)
como bajo a alto (uno lgico) para estas diferentes funciones se
requieren formas distintas de conexin que son mostradas en la figura 62.
Figura 61. Conexin 0 lgico y 1 lgico, diagrama dibujado en ISIS Proteus.
101

3.3 ARQUITECTURA DE UN PIC

Los PIC 16F628A y 18F4550 utilizan un procesador con arquitectura
Harvard53 que consigue mayor rendimiento en el procesamiento de las
instrucciones porque esta arquitectura a diferencia de la Von Neumann
utiliza dos bloques de memorias independientes, una contiene
instrucciones y la otra slo datos, cada una con su respectivo sistema de
buses de acceso (en el 16F628A 8 lneas para datos y 14 para
instrucciones y en el 18F4550 8 lneas para datos y 16 para instrucciones)
con lo que es posible realizar operaciones de acceso lectura o escritura
simultneamente en las dos memorias, a esto se le conoce como
paralelismo y es mostrado en la figura 62.
Figura 62. Comparacin entre arquitecturas Von Neumann y Harvard.
El CPU de estos dos microcontroladores emplea una avanzada

arquitectura RISC (computadora con reducido juego de instrucciones)
de instrucciones poderosas pertenecientes a gama media (35 para el
16F628A) y alta (75 para el 18F4550) que sern mostradas en el punto 3.4.
53. Reyes, Carlos, Op. Cit., Pp. 18-21.
102

La mayora de las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instruccin (4

ciclos de reloj) a excepcin de los saltos que requieren 2 ciclos. Dentro
de su procesador existe una pila de niveles (8 para el 16F628A y 31 para
el 18F4550) que permite el anidamiento de subrutinas, esto quiere decir
que puede retomar lugares diferentes (tantos como niveles de la pila) de
la lnea de programa e ir regresando a cada uno en el orden inverso al
que fueron anidados. A continuacin se muestran los bloques
funcionales54,55 de estos PIC en las figuras 63 y 64, y en la tabla 33 se
enlistan las prestaciones generales de la arquitectura de la familia PIC.
TABLA 33. PRESTACIONES DE TIPO DE ARQUITECTURA DEL PIC
rea de cdigo y de datos separadas (arquitectura Harvard).

Reducido nmero de instrucciones de largo fijo.
La mayora de las instrucciones se ejecutan en un solo ciclo de ejecucin (4 ciclos de reloj), con
ciclos de nico retraso en las bifurcaciones y saltos.
Un solo acumulador (W) cuyo uso (como operador de origen) es implcito (no est especificado en
la instruccin).
Todas las posiciones de la RAM funcionan como registros de origen y/o de destino de operaciones
matemticas y otras funciones.
Una pila de hardware para almacenar instrucciones de regreso de funciones.
Pequea cantidad de espacio de datos direccionable (tpicamente 256 bytes) y extensible a
travs de configuracin de bancos de memoria.
El espacio de datos est relacionado con el CPU, puertos y registros de los perifricos.
El contador de programa est tambin relacionado dentro del espacio de datos y es posible
escribir en ste (permitiendo saltos indirectos).
A diferencia de la mayora de otros CPU, no hay distincin entre los espacios de memoria y los
espacios de registros, ya que la RAM cumple ambas funciones y sta es normalmente referida
como archivo de registros o simplemente registros.
La memoria del programa o memoria de instrucciones recibe la escritura

de las rdenes para que el CPU las ejecute, el mapa de esta memoria
de ambos PIC es mostrada en la figura 65.
Estos PIC tienen una memoria no voltil tipo FLASH que se caracteriza por
ser ms rpido el proceso de escritura o borrado elctrico y dispone de
mayor capacidad de almacenamiento.
54. PIC16F627A/628A/648A Data Sheet , Op. Cit., Pp. 11-12, 15.

55. PIC18F2455/2550/4455/4550 Data Sheet , Op. Cit., Pp. 10, 57.
103

El PIC tiene dos bancos de memorias56, 57 de datos, la RAM esttica o

SRAM (Random Access Memory, memoria de acceso casual) que es un
tipo de memoria voltil, es decir sus datos permanecen en la
memoria mientras exista alimentacin en el dispositivo y es de vital
importancia porque ah residen dos tipos de datos, los registros de
propsito general (GPR) en donde se almacenan las variables y los
registros especiales (SFR) que son los encargados de llevar el contador
de programa, el conteo temporizador, el estado de los puertos y la
configuracin de las interrupciones, entre otros; los mapas SRAM de
ambos PIC son mostrados en las figuras 66 y 67.
Figura 63. Diagrama de los bloques funcionales del PIC 16F628A, su conexin interna es mediante buses, se
aprecia la conexin de las 3 memorias FLASH, RAM y EEPROM.
56. PIC16F627A/628A/648A Data Sheet , Op. Cit., Pp. 15-17.
57. PIC18F2455/2550/4455/4550 Data Sheet , Op. Cit., Pp. 63-66.
104

Figura 64. Diagrama de los bloques funcionales del PIC 18F4550, su conexin interna es mediante buses, se
aprecia la conexin de las 3 memorias FLASH, RAM y EEPROM.
El otro tipo de memoria es una memoria auxiliar no voltil llamada

EEPROM, con capacidad de 128 posiciones de 8 bits cada una.
105

La memoria EEPROM puede ser accedida por el usuario mediante

programacin, es muy til para almacenar datos que el usuario necesita
que se conserven an sin alimentacin, tal es el caso de la clave de una
alarma, sta puede ser modificada pero no debe perderse por un corte
de energa, Microchip asegura que la serie 16F6XXA, tiene una retencin
de datos de memoria mayor a 100 aos.
Figura 65. Mapa de la memoria de programa de los PIC 16F628A (izquierda) y 18F4550 (derecha).
Los PIC son fabricados con tecnologa CMOS, su consumo de potencia

es muy bajo (2mA a 4Mhz) y adems su comportamiento es
completamente esttico, lo que significa que si el reloj se detiene los
datos de la memoria RAM no se pierden, esto mientras el
microcontrolador sigue alimentado.
106

Figura 66. Mapa de memoria de datos SRAM del PIC 16F628A.
La memoria de datos RAM tiene 512 lneas de 8 bits cada una y est
particionada por 4 bancos (0 a 3), cada uno con 128 bytes, el acceso a
cada banco de memoria lo realiza los bits RP1 y RP0 del registro STATUS,
la mayora de los bytes son ocupados por los registros de funciones
especiales (SFR) o no estn implementadas.
107

Por ejemplo para el caso del PIC 16F628A slo 224 posiciones de
memoria RAM estn disponibles para los registros de propsito general
(GPR), la distribucin de memoria se muestra en la figura 66 donde los
bloques marcados con (1) no son registros fsicos y los bloques achurados
no son implementados y se leen como cero, para el caso del PIC
18F4550 ocurre algo semejante que puede ser apreciado en la siguiente
figura.
Figura 67. Mapa de memoria de datos SRAM del PIC 18F4550.
108

3.4 FUNCIONES DE PROGRAMACIN

La programacin de un PIC slo puede realizarse a travs de texto, se
aclara que esta tesis se basar en el lenguaje Basic del software
MicroCode Studio Plus con compilador PicBasicPro, a continuacin se
muestran los mnemnicos disponibles en dicho software.
TABLA 34. DECLARACIONES VLIDAS EN EL COMPILADOR PBP 2.47
Declaracin
@
ADCIN
ASMEND ASM
BRANCH
BRANCHL
BUTTON
CALL
CLEAR
CLEAR WDT
COUNT
DATA
DEBUG
DEBUGIN
DISABLE
DISABLE DEBUG
DISABLE INTERRUPT
DTMFOUT
EEPROM
ENABLE
ENABLE DEBUG
ENABLE INTERRUPT
END
FORNEXT
FREQOUT
GOSUB
GOTO
HIGH
HPWM
HSERIN
HSEROUT
I2CREAD
I2CWRITE
IFTHENELSEENDIF
INPUT
LCDIN
LCDOUT
Aplicacin
Inserta una lnea en cdigo ensamblador
Lee el conversor analgico
Inserta una seccin de cdigo ensamblador
GOTO computado (equivale a ONGOTO)
BRANCH fuera de pgina (BRANCH Largo)
Antirebote y antirepeticin de entrada en el pin especificado
Llamada a subrutina de ensamblador
Hace cero todas las variables
Hace cero el contador del Watch Dog Timer
Cuenta el nmero de pulsos en un pin
Define el contenido inicial de en un chip EEPROM
Seal asncrona de salida en un pin fijo y baudio
Seal asncrona de entrada en un pin fijo y baudio
Deshabilita el procesamiento de ON INTERRUPT, ON DEBUG
Deshabilita el procesamiento ON DEBUG
Deshabilita el procesamiento ON INTERRUPT
Produce tonos telefnicos en un pin
Define el contenido inicial en un chip EEPROM
Habilita el procesamiento ON INTERRUPT, ON DEBUG
Habilita el procesamiento de ON DEBUG
Habilita el procesamiento de ON INTERRUPT
Detiene la ejecucin e ingresa en modo de baja potencia
Ejecuta declaraciones en forma repetitiva
Produce hasta 2 frecuencias en un pin
Llama una subrutina BASIC en la lnea especificada
Contina la ejecucin en la lnea especificada
Saca un 1 lgico (+5VDC) por un pin
Salida de hardware con ancho de pulsos modulados
Entrada serial asncrona (hardware)
Salida serial asncrona (hardware)
Lee bytes de dispositivos I2C
Graba bytes de dispositivos I2C
Ejecuta declaraciones en forma condicional
Convierte un pin en entrada
Lee caracteres desde una RAM de un LCD
Muestra caracteres en un LCD
109

TABLA 34. DECLARARACIONES VLIDAS EN EL COMP. PBP 2.47 (CONT.)

Declaracin
LET
LOOKDOWN
LOOKDOWN2
LOOKUP
LOOKUP2
LOW
NAP
ON DEBUG
ON INTERRUPT
OUTPUT
OWIN
OWOUT
PAUSE
PAUSEUS
PEEK
POKE
POT
PULSIN
PULSOUT
PWM
RANDOM
RCTIME
READ
READCODE
RESUME
RETURN
REVERSE
SELECT CASE
SERIN
SERIN2
SHIFTIN
SHIFTOUT
SLEEP
SOUND
STOP
SWAP
TOGGLE
USBIN
USBINIT
USBOUT
WHILEWEND
WRITE
WRITECODE
XIN
XOUT
Aplicacin
Asigna el resultado de una expresin a una variable
Busca un valor en una tabla de constantes
Busca un valor en una tabla de constantes o variables
Obtiene un valor constante de una tabla
Obtiene un valor constante o variable de una tabla
Hace 0 lgico (0V) un pin especfico
Apaga el procesador por un corto periodo de tiempo
Ejecuta un Debug en BASIC
Ejecuta una subrutina BASIC en un interrupt
Convierte un pin en salida
Entrada de dispositivos one-wire
Salida a dispositivos one-wire
Demora con resolucin de 1 milisegundo (ms)
Demora con resolucin de 1 microsegundo (us)
Lee un byte del registro
Graba un byte del registro
Lee el potencimetro en el pin especificado
Mide el ancho de pulso en un pin
Genera un pulso hacia un pin
Salida modulada en ancho de pulso por un pin especificado
Genera nmero pseudo-aleatorio
Mide el ancho de pulso en un pin
Lee byte de un chip EEPROM
Lee palabra desde un cdigo de memoria
Contina la ejecucin despus de una interrupcin
Continua en la declaracin que sigue al ltimo GOSUB
Convierte un pin de salida en entrada o viceversa
Compara una variable con diferentes valores
Entrada serial asncrona (tipo BASIC Stamp 1)
Entrada serial asncrona (tipo BASIC Stamp 2)
Entrada serial asncrona
Salida serial asncrona
Apaga el procesador por un periodo de tiempo
Genera un tono o ruido blanco en un pin
Detiene la ejecucin de un programa
Intercambia los valores de dos variables
Hace salida a un pin y cambia su estado
Entrada de USB
Inicializar USB
Salida de USB
Ejecuta declaraciones mientras la condicin sea cierta
Graba bytes en un chip EEPROM
Escribe palabra en cdigo de memoria
Entrada X-10
Salida X-10
110

El software de programacin puede ser de alto o bajo nivel, varios

lenguajes de programacin sern presentados en el punto 3.6.
Adems de la programacin por software, tambin puede emularse el
lenguaje de contactos, por ejemplo el contacto normalmente abierto
-||- puede ser transformado en el PIC como una conexin 1 lgico y un
contacto normalmente cerrado -|/|- puede ser recibido como una
seal 0 lgico.
Figura 68. Paralelismo entre lenguaje ladder y conexiones del PIC.
El PIC dispone adems de funciones semejantes a un PLC por ejemplo

dispone de TIMERS, contadores, detectores de cambios de voltaje alto a
bajo y viceversa. El PIC cuenta tambin con herramientas de
operaciones aritmticas y de lgebra booleana. Con estas simples
herramientas es posible mediante la programacin y conexiones
adecuadas, crear lgica como la que maneja un PLC.
111

3.5 TIPOS DE DATOS

Modelos de PLC como el 1756L62S de la serie 5000 de Allen Bradley son
capaces de manejar tipos de datos tan extensos como grupos de
decenas de palabras dobles denominados udt (usurary defined tag, tipo
de dato etiqueta definida por el usuario).
El PIC puede manejar variables menos robustas de tamao bit, byte o
word pero slo una extensin a la vez por variable; no pueden manejar
conjuntos de estas, cada variable es declarada con un tamao
especfico antes de la rutina principal de un programa para variables
globales o dentro de subrutinas para variables locales.
TABLA 35. TIPOS DE DATOS BINARIOS QUE UTILIZA EL PIC
16
32
64
128
256
512
1024
2048
4096
8192
16384
32768
Bit
<---------------------Byte o entero simple------------------>
<--------------------------------------------------------------------Word o entero------------------------------------------------------------------->
215
214
213
212
211
210
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Por ejemplo, si se trata de una variable que presentara slo dos valores
(falso o verdadero) se elige un tamao de variable tipo bit, las variables
que pueden tomar hasta 256 (byte) o hasta 65536 (word) corresponden
a operaciones aritmticas o a conversiones analgico digital y viceversa
cuya asignacin se hace tomando en cuenta la resolucin deseada de
la funcin continua de la variable analgica.
Un PIC tambin puede manejar variables de tipo binario de este modo:
portb =%00000000
Este dato procede de un programa del PIC 16628A y corresponde a su
puerto B que tiene 8 pines. La declaracin portb =%00000000 puede
referirse a una combinacin del estados de sus pines.
112

3.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE UN PIC

A continuacin en la tabla 36 se enlistan varios lenguajes de
programacin, sea cual sea el lenguaje elegido, lo importante es
obtener el archivo hexadecimal con el que se graba el PIC.
TABLA 36. LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE UN PIC58
ASSEMBLER.- Es un tipo de lenguaje de bajo nivel utilizado para escribir programas informticos y constituye
la representacin ms directa del cdigo mquina especfico para cada arquitectura de computadoras
legible por un programador. Fue usado ampliamente en el pasado para el desarrollo de software pero
actualmente slo se utiliza en contadas ocasiones especialmente cuando se requiere la manipulacin
directa del hardware o se pretenden rendimientos inusuales de los equipos. En cdigo mquina un simple
patrn de bits 011 es hecho legible con el mnemnico SUM, Assembler se invent para facilitar la tarea de
los primeros programadores que hasta ese momento tenan que escribir directamente en cdigo binario,
por ejemplo era ms fcil reconocer el mnemnico movb 061,% que estos ceros y unos 10110000 01100001.
Este lenguaje usa un programa llamado compilador que toma las instrucciones, las colocan una detrs de
otra en lenguaje mquina, calcula las direcciones relativas de cada campo o etiqueta y da como resultado
un programa en cdigo mquina que se llama cdigo objeto. La nica ventaja de este lenguaje en el tema
de los PIC es que utiliza menos espacio en la memoria, pero su dificultad, tiempo de elaboracin y
probabilidad de error hacen que no sea utilizado frecuentemente. Fragmento de programacin:
programa:
mov ax, @data
mov ds, ax
mov dx, offset Cadena1
mov ah, 9
int 21h
end programa
C.- Es un lenguaje de programacin de propsito general. Fue inventado por Dennis Ritchie de los
Laboratorios Bell de AT&T con el fin de proporcionar un lenguaje de alto nivel a la programacin sobre el
sistema operativo UNIX. Hoy en da se utiliza tambin para muchas otras aplicaciones. C posee tres tipos de
datos bsicos: enteros (int), caracteres (char) y nmeros en coma flotante (float, double). Las instrucciones
de control expresan el cdigo de forma simple y concisa, son sencillas, permiten agrupar sentencias, tomar
decisiones (if-else), seleccionar entre varias posibilidades (switch), hacer bucles evaluando la condicin al
empezar (while, for) o al acabar (do), y salir inmediatamente de un bucle (break). Las funciones pueden
devolver valores de los tipos bsicos o de los estructurados. Cualquier funcin puede llamarse
recursivamente. No se permite la definicin anidada de funciones. En cambio, las variables pueden ser
locales a una funcin o globales y entonces visibles desde todo el programa. Una fase de
preprocesamiento previa a la compilacin permite la sustitucin de macros, la inclusin de otros ficheros
fuente y la compilacin condicional. El lenguaje C tiene libreras con funciones para llamar al sistema
operativo, dar formato a las entradas y salidas, gestionar la memoria o manipular strings. Los mayores
problemas que presenta el lenguaje C frente a los lenguajes de tipo de dato dinmico son: lentitud de
programacin, falta de sistemas de control automticos (la seguridad depende casi exclusivamente de la
experiencia del programador) y que se presta a sentencias cortas de difcil interpretacin. Fragmento:
int main()
{ return callme(1, "c");}
int callme(i, s) int i; char *s;{ /*....*/ }
58. "BASIC, VB, C, MATLAB, ASSEMBLER"[en lnea].Wikipedia<http://es.wikipedia.org/wiki/>[consulta 05 ago 11].
113

TABLA 36. LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE UN PIC (CONTINUACIN)

BASIC.- Es uno de los lenguajes ms fciles de aprender (acrnimo de Beginner's All-purpose Symbolic
Instruction Code, desarrollado en el Dartmounth College), a pesar de su nombre se trata de un lenguaje de
alto nivel. Este lenguaje y sus variantes estuvieron disponibles en las microcomputadoras a finales de los aos
1970. BASIC sigue siendo popular en un puado de dialectos altamente modificados y en nuevos lenguajes
tales como Microsoft Visual Basic o Linux Gambas. La sintaxis mnima de BASIC slo necesita los comandos
LET, INPUT, PRINT, IF y GOTO. Un intrprete (programa que lee una a una todas las instrucciones, las convierte
al cdigo mquina y las enva de esa manera al microprocesador para que las ejecute) que ejecuta
programas con esta sintaxis mnima no necesita una pila, pero si la tiene se pueden agregar tambin ciclos
FOR anidados y el comando GOSUB, un intrprete de BASIC con estas caractersticas necesita que el
cdigo tenga nmeros de lnea, en los dialectos modernos de BASIC ya no es necesario incluir nmeros de
lnea (aunque son permitidos) y han aadido control de flujo estructurado y los constructores de declaracin
de datos similares a los de otros lenguajes, tales como C y Pascal. BASIC no tiene una biblioteca externa
estndar como otros lenguajes como C, en cambio, el intrprete (o compilador) contiene una biblioteca
incorporada de procedimientos intrnsecos que incluyen la mayora de las herramientas que un
programador necesita para aprender a programar y escribir aplicaciones sencillas, as como funciones para
realizar clculos matemticos, manejar cadenas, entrada desde la consola, grficos y manipulacin de
archivos. Muchos dialectos tambin soportan tipos numricos adicionales, como enteros de 16 y 32 bits
(simple y long, respectivamente) y nmeros de punto flotante, adicionalmente algunos permiten la
utilizacin de tipos de datos definidos por el usuario y arreglos multidimensionales. Fragmento:
140 IF VECES<=0 THEN GOTO 200
150 FOR I=1 TO VECES
160 PRINT AS$;
170 NEXT I
VISUAL BASIC.- Es un lenguaje de programacin dirigido por eventos, desarrollado por el alemn Alan
Cooper para Microsoft. Este lenguaje de programacin es un dialecto de BASIC, con importantes
agregados. El compilador de Visual Basic x.0 genera cdigo que requiere libreras de enlace dinmico DLL
para que funcione. Visual Basic no es empleado como tal en la programacin de los PIC, su funcin es la
programacin de pantallas interfaces de operacin por comunicacin RS-232 a travs del puerto COM.
Con ste software se pueden crear entornos SCADA. Fragmento de un ejemplo de programa:
Private Sub Form_Load()
'comienza PROGRAMA principal
MSComm1.PortOpen = True
'habilita el puerto Com1
Timer1.Interval = 1
'corre el timer con intervalos de 1 milisegundo
End Sub
'termina el PROGRAMA principal
Private Sub EncenderledZ_Click() 'SUBPROGRAMA del led, queda habilitado como un botn
'que funciona haciendo click sobre el cono
MSComm1.Output = "L"
'Si presiona el botn LedZ se enva el caracter L mayscula
'serialmente al PIC
End Sub
'Termina el SUBPROGRAMA led, hasta aqu solamente permite
la comunicacin PC a PIC
MATLAB.- (acrnimo de MATrix LABoratory) es un software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M), entre sus muchas prestaciones
permite la creacin de interfaces de usuario (GUI), la comunicacin con programas en otros lenguajes y
con otros dispositivos hardware. He aqu donde interesa su utilidad pues sirve para crear pantallas HMI y
tener comunicacin con los PIC a travs del puerto COM y pueden crearse entornos SCADA. Fragmento:
while (n <= (10*(x-(1/2))^2) + 10)
fa=fa+(((-x^2)^n)/factorial(2*n));
dfa=dfa+(((((-(x+h)^2)^n)/factorial(2*n))-(((-x^2)^n)/factorial(2*n)))/h);
end
114

Para poder entender la diferencia entre ASSEMBLER y BASIC, se debe

tener claro qu es un lenguaje de alto nivel y qu es un lenguaje de
bajo nivel, a travs de la tabla 37 podemos ver los niveles de
programacin, se observa que el lenguaje que ms se acerca a los
humanos es el de mayor nivel, el lenguaje ms prximo al tipo de datos
que entiende el microcontrolador es un lenguaje de bajo nivel.
Como ya se ha mencionado, la programacin se puede realizar en
cualquier lenguaje pero teniendo en cuenta los registros del
microcontrolador que se especifican en su data sheet.
Utilizar un lenguaje de alto nivel como BASIC con compilador PicBasicPro
proporciona ventajas importantes como el tiempo de elaboracin del
programa pues simplifica en unas cuantas lneas lo que en ASSEMBLER o
C llevara varias decenas de lneas de programacin, adems no utiliza
smbolos como (;) al final de las lneas.
Como ya se ha mencionado su nico inconveniente es que utiliza ms
espacio en la memoria, lo cual es solucionado desde un principio
seleccionando un PIC con la memoria adecuada.
Tambin debe mencionarse que un error es muy comn durante la
etapa de programacin y puede ser de sintaxis o por captura de datos.
Encontrar un error en ASSEMBLER demorara an ms la programacin.
En la tabla 37 se presenta una comparacin muy clara entre la
programacin en ASSEMBLER y un lenguaje de alto nivel como BASIC, el
programa slo es para hacer parpadear un led, un manejo de ms
entradas y salidas o el control de un LCD multiplicara varias veces el
nmero de lneas y uso de registros.
115

TABLA 37. LENGUAJE DE ALTO NIVEL VS LENGUAJE DE BAJO NIVEL
BASIC
(alto
nivel)
Inicio:
HIGH portb.1
PAUSE 1000
LOW portb.1
PAUSE 1000
GOTO inicio
ASSEMBLER
(bajo
nivel)
List p=16F628A
status
portb
trisb
cont1
cont2
cont3
reset
retardo
repite1
repite2
repite3
equ
equ
equ
equ
equ
equ
org
goto
org
movlw
movwf
movlw
movwf
movlw
movwf
nop
nop
nop
nop
nop
Nop
decfsz
Goto
Decfsz
Goto
Decfsz
Goto
Retlw
03h
06h
86h
20h
21h
22h
0
Inicio
5
D10
cont1
D100
cont2
D110
cont3
Continuacin->
Inicio:
prog
bsf
movlw
movwf
bcf
bsf
call
bcf
call
goto
status,5
00h
Trisb
status,5
portb,1
retardo
portb,1
retardo
retardo
end
cont3
repite3
cont2
repite2
cont1
repite1
0
Continuacin ->
116

3.7 INTERFAZ HOMBRE MQUINA (HMI)
Figura 69. HMI diseadas en Visual Basic para controlar alarmas (izq.) y una cinta transportadora (der).
El usuario se comunica con una mquina o equipo a travs de la HMI

que comprende todos los puntos de contacto entre el usuario y el
equipo.
El objetivo general es la visualizacin del funcionamiento de la mquina
que se est operando, el diseo de la HMI es crtico para el manejo del
equipo y debe incorporar controles intuitivos y de fcil manejo.
La forma natural de mirar una pantalla es de manera descendente en
un barrido en forma de Z, considerando este patrn de comportamiento
los elementos importantes como alarmas y estado del equipo, deben
gozar de posiciones privilegiadas en la pantalla.
Funciones principales: puesta en marcha y apagado, control de las
funciones manipulables del equipo, comunicacin con otros sistemas,
informacin de estado, intercambio de datos entre aplicaciones, control
de acceso, seguridades y sistema de ayuda interactivo.
Las HMI diseadas para PIC se elaboran en Visual Basic o para
aplicaciones ms tecnolgicas como visin artificial o que impliquen
clculos sofisticados, se realizan en MATLAB. En ambos casos la
comunicacin habilitada puede ser RS-232 o USB.
117

3.8 SOFTWARE Y COMUNICACIN DEL PIC
Figura 70. El software MicroCode Studio Plus de MicroEngineering Labs Inc.
El software MicroCode Studio Plus de MicroEngineering Labs Inc. es

mostrado en la figura 70 sirve para editar en texto el programa,
compilarlo y comunicarse serialmente con el PIC. Utiliza lenguaje BASIC y
est basado en el compilador PicBasicPro (PBP), su inconveniente es que
slo soporta microcontroladores de gama baja y media. El software
MPLAB de Microchip se muestra en la figura 71, es utilizado para
programar todo tipo de microcontroladores PIC pero por s solo,
implicara programar en ASSEMBLER, para evitar esta condicin se anexa
el compilador PBP a sus opciones, el procedimiento59 es mostrado a
continuacin en la tabla 38. PicBasicPro es uno de los compiladores ms
sencillos de usar, la versin 8 de MPLAB permite subir este compilador a
uno de los entornos ms completos de simulacin y programacin de
microcontroladores PIC. Se muestran 3 ejemplos de software de
grabacin de PIC en la tabla 39, uno RS232 y dos USB.
59. "PIC BASIC PRO SOBRE MPLAB" [en lnea]. MATPIC <htts://www.matpic.com/_PICBASICPRO_SOBRE_MPLAB>
[consulta 09 agosto 2011].
118

Figura 71. El entorno de trabajo de MPLAB de Microchip.
TABLA 38. PROCEDIMIENTO PARA ANEXAR EL COMPILADOR PBP A MPLAB

1. Instalar la carpeta del compilador PicBasicPro en C:\PBP247.
2. Descargar los siguientes plugins (Suite_PicBasic.dll,
SuitePicBasicPro.dll y PBregister.bat)
3. Extraer los plugins en la carpeta C:\PBP257 y luego ejecutar
PBregister.bat" (INICIO->EJECUTAR->C:\PBP247\PBregister.bat).
4. Ir al cono Mi PC, click derecho -> Opciones avanzadas
> Variables de entorno y en -> Variables del sistema
-> Path aadir la siguiente lnea:
C:\PBP247;C:\Archivos de programa\Microchip\MPASM Suite
5. Reiniciar la PC.
6. Luego, abrir MPLAB y seleccionar

Project -> Set Language Tool Locations.
Configurar aadiendo en el campo
-> location C:\PBP247\PBPW.EXE:
7. Ahora se puede usar PBP sobre MPLAB.
119

Figura 72. El software Proteus de ISIS.
Proteus es un software de simulacin y diseo electrnico, es mostrado

en la figura 72, es un entorno muy intuitivo, permite grabar el archivo
hexadecimal (.hex) en el PIC y configurar el oscilador interno RC
(resistencia condensador) para simular el circuito, estas acciones son
mostradas en la figura 73.
Figura 73. Grabacin de PIC en simulador Proteus.
120

TABLA 39. SOFTWARE DE GRABACIN DE PIC

WinPic800 3.55g de Sisco Benach es el
software ms prctico porque es compatible
con archivos hexadecimales generados en
compiladores de lenguaje C o BASIC.
Lo ms importante es que permite configurar
mediante casillas de verificacin, parmetros
que de otro modo tendran que ajustarse en
el cdigo del programa como el Watch dog,
tipo de oscilador, el MCLR, etc.
Goza de otra ventaja sobre los dems y que
lo hace preferible pues su comunicacin es
USB lo que facilita la programacin de los PIC.
Es un software gratuito.
IC-Prog 1.06A de B. Gijzen es uno de los
antecesores de WinPic800, tiene las mismas
prestaciones
a
excepcin
de
la
comunicacin que es exclusivamente serial
RS232.
Una de sus grandes ventajas es que su tarjeta
de grabacin no utiliza un PIC pregrabado
como interfaz de operacin.
Es muy sencillo de armar y comunicar con el
PIC pues basta con una tablilla de montaje y
conectar un par de transistores, capacitores,
diodos y resistencias para comunicar la PC
con el PIC.
Es un software gratuito.
MASTER-PROG+ es un software desarrollado or

una
empresa
mexicana
llamada
EDUTRNIKA, es sencilla la grabacin, la
interfaz es muy intuitiva y simple sin tantas
opciones en los mens.
Tambin utiliza la comunicacin USB pero
tiene una desventaja muy importante, que no
pueden configurarse desde la interfaz
parmetros como el oscilador interno, Watch
dog, MCLR, etc.
No es un software gratuito, acompaa a la
tarjeta grabadora de PIC del mismo nombre y
fabricante.
121

Existen dos formas de realizar una comunicacin binaria60: modo

paralelo y modo serial.
La comunicacin en paralelo se da cuando los datos viajan
simultneamente a travs de varios hilos, tiene la ventaja de una veloz
transferencia de datos pero tiene el inconveniente de necesitar un
cable por cada bit de dato, lo que encarece y dificulta el diseo de las
placas, otro inconveniente es la capacitancia que se genera en los
conductores por lo que la transmisin se vuelve defectuosa a partir de
unos pocos metros.
La comunicacin serial en cambio es mucho ms lenta debido a que
transmite bit por bit pero tiene las ventajas de necesitar menor cantidad
de hilos y que se puede extender la comunicacin a mayor distancia,
por ejemplo la norma RS232 a 15 metros, la norma RS422/485 a 1200
metros y utilizando un Mdem puede transmitir a cualquier parte.
Existen dos formas de realizar la comunicacin serial: la sncrona y la
asncrona, la diferencia entre estas dos formas de comunicacin es que
la sncrona adems de la lnea para la transmisin de datos, necesita
otra lnea que contenga los pulsos de reloj, estos a su vez indican
cundo un dato es vlido. Por otra parte la comunicacin asncrona no
necesita pulsos de reloj, en su lugar utiliza una referencia o tierra (RS232)
o voltajes diferenciales (RS422/485), en donde la duracin de cada bit es
determinada por la velocidad de transmisin de datos que se debe
definir previamente en los equipos que comunicarn.
TABLA 40. MODOS DE TRANSMISIN DE DATOS
Simplex
Half dplex
Full dplex
Full/full
dplex
La transmisin es unidireccional slo para transmitir a un receptor o slo para recibir de un

transmisor; o se trata de un transmisor o de un receptor.
La transmisin es bidireccional pero no simultneamente, en un momento un transmisor
puede emitir y en otro momento puede comportarse como receptor.
La transmisin es bidireccional, puede recibir y transmitir de forma simultnea.
Transmisin bidireccional y de forma simultnea entre ms de dos ubicaciones, una
estacin puede comunicarse con una segunda y recibir informacin de una tercera al
mismo tiempo.
60. Reyes, Carlos, Op. Cit., Pp. 127-138.
122

La norma RS232 se incluye en las computadoras y est disponible en el

puerto serial con conector DB9. La tabla 41 muestra la forma de
comunicacin serial en la que la estructura de un dato que se enva
serialmente a 2400, 8N, 1 (2400 bits/segundo, sin paridad, 8 bits de dato y
1 bit de parada), correspondiente al nmero 68 o carcter ASCII D
(%01000100), el tiempo de un bit es 416 us (microsegundos), por lo que el
receptor revisa el bit de arranque despus de 208 us y luego cada 416.
TABLA 41. MECANISMO DE LA TRANSMISIN SERIAL EN LOS PIC
Como se puede observar la seal permanece en un
nivel lgico alto mientras no realiza ninguna
transferencia de datos. Para empezar a transmitir datos
el receptor coloca la lnea en nivel bajo durante el
tiempo de un bit (416 us para 2400 baudios), ste se
llama el bit de arranque, a continuacin empieza a
transmitir con el mismo intervalo de tiempo los bits de
datos que pueden ser de 7 u 8 comenzando por los
menos significativos y terminando por los ms
significativos. Al final de la transmisin de datos se enva
el bit de paridad si estuviera activa esta opcin y por
ltimo los bits de parada que pueden ser 1 2, despus
de esto la lnea vuelve a un estado lgico alto y el
transmisor est listo para enviar el siguiente dato. Como
el receptor no est sincronizado con el transmisor
desconoce el momento en que empieza la transmisin,
por lo que siempre debe estar en espera del cambio de
estado o bit de arranque, una vez que se da este bit
medio tiempo de bit despus vuelve a verificar si est
en bajo, si no lo est no lo recibe ya que pudo ser
ocasionado por un ruido de lnea, en caso contrario si el
estado sigue en bajo, empieza a recibir la transmisin
hasta el bit de parada.
Para que la lectura de los datos sea correcta ambos
equipos deben estar configurados a la misma
velocidad y dems parmetros y no exceder ms all
de los 2 metros, pasando esta distancia los datos
recibidos pueden ser incorrectos debido a la prdida
de voltaje en el cable o ruido.
Para distancias mayores existe el protocolo RS232 cuyos
niveles de voltaje estn establecidos de la siguiente
manera: para seal 1 lgico (-5VDC a -15VDC) en el
transmisor y (+3VDC a +25VDC) en el receptor, por lo
tanto maneja inversamente la lgica; en esta figura se
muestra el dato enviado D (%01000100) con lgica
inversa, 1 equivale a -10VDC y 0 a +10VDC.
123

Para la comunicacin serial se utilizan dos declaraciones en PicBasicPro

que son SEROUT para enviar datos y SERIN para recibirlos.
La declaracin SEROUT sirve para enviar datos seriales en un formato
estndar asincrnico SEROUT portb.1, N2400, [DOG] (8 bits de dato, sin
paridad y 1 bit stop, 8N1 para dato verdadero sera 8T1 -true-) y para
poder utilizarlo se debe incluir al comienzo del programa la siguiente
lnea: INCLUDE modedefs.bas. Los datos invertidos N2400 significa que
1 lgico vale 0 VDC y el 0 lgico vale +5VDC, el dato verdadero es
congruente con que 1 lgico es +5 VDC y 0 lgico es 0 VDC.
La declaracin SERIN se maneja de manera semejante a SEROUT y sirve
para recibir datos seriales en un formato asincrnico SERIN portb.0,
N2400, letra (8 bits de dato, sin paridad y 1 bit stop 8N1), tambin se
debe escribir INCLUDE modedefs.bas al inicio del programa.
Para transmitir multipunto y a distancias mayores se utilizan las interfaces
RS422 y RS485, stas se disearon para la conexin fsica directa entre
computadoras y terminales. Estos estndares61 tienen grandes ventajas
con respecto a la norma RS232: la distancia de comunicacin de hasta
1200 m, la velocidad de transmisin de hasta 10 Mbits/s, el nmero de
elementos a conectarse (en RS422 un transmisor y hasta 20 receptores) y
no requiere fuentes duales sino una fuente de alimentacin de 5 VDC.
Ambas interfaces utilizan el mtodo de medida diferencial, en la que
utilizan dos lneas para la transmisin y dos para recepcin, en cada par
de conductores la segunda tiene un nivel de voltaje complementario al
del primero y el receptor responde a la diferencia de voltajes entre los
dos conductores. Este tipo de lneas de transmisin se llaman
balanceadas y esto permite la eliminacin de ruidos electrostticos y
electromagnticos comn en las dos lneas que se utilizan.
61. Reyes, Carlos, Op. Cit., Pp. 139 -151.
124

Figura 74. Comunicacin RS485 entre dos microcontroladores PIC16F628A
El sistema RS422 no es compatible con el microcontrolador PIC16F628A

porque ste ejecuta lnea por lnea del programa de modo que no es
capaz de leer y recibir un dato a la vez.
El circuito integrado 75176 contiene un transmisor, un receptor, dos lneas
diferenciales (A y B de E/S de datos) y dos lneas adicionales (RE y DE
determinan la funcin que debe cumplir el integrado, permitiendo o
inhibiendo la recepcin o la transmisin de datos). Las lneas RE y DE son
unidas a un puerto del PIC en donde el microcontrolador determinar
cundo transmitir y cundo recibir datos en un sistema half dplex. La
interfaz RS485 es ideal para los PIC ya que estn diseados para una
transmisin half dplex. Una recomendacin importante es que el
cable a utilizarse debe ser del tipo par trenzado (twisted pair) que
consiste en dos conductores aislados retorcidos entre s con lo cual se
consigue mayor inmunidad al ruido electromagntico y si el cable tiene
blindaje se obtiene mayor inmunidad.
Muchos dispositivos electrnicos que se encuentran comnmente en
una tarjeta electrnica incluyen circuitos integrados con el bus I2C62
(Inter Integrated Circuit, desarrollado por PHILLIPS), por ejemplo las
memorias 24CXX. Esta comunicacin es sincrnica y no ser tratada en
esta tesis pues no es necesaria para la aplicacin propuesta.
62. Reyes, Carlos, Op. Cit., Pp. 153 -155.
125

Figura 75. El software Virtual Serial Port Driver 6.0 de Eltima Software.
La figura 75 muestra el software Virtual Serial Port que crea puertos

virtuales para simulaciones en otros programas, las caractersticas con
que se configuren los puertos en Virtual Serial Port deben ser congruentes
con los que se simulen en los otros programas (iguales velocidades,
paridad, bits de parada, nmero de bits de datos y datos verdaderos o
negados). La figura 76 muestra un ejemplo de configuracin de puerto
COM en Proteus, observar los parmetros de configuracin.
Figura 76. Configuracin del puerto COM en Proteus.
126

Figura 77. Configuracin del Software HyperTerminal de Microsoft.
Para enviar datos seriales desde la PC al PIC se pueden utilizar el

HyperTerminal (figura 77) o Visual Basic (figura 78). En ambos casos se
debe configurar el puerto COM(X) con caractersticas idnticas al
puerto COM (x+1). La comunicacin en estos casos es bidireccional de
tipo full dplex.
Figura 78. El software Visual Basic de Microsoft.
127

Figura 79. La herramienta se comunicacin serial de MicroCode Studio Plus.
Adems de las dos opciones anteriores, la figura 79 muestra una tercera

opcin la cual es una herramienta de MicroCode Studio Plus. Como
pudo observarse en todos los casos, la congruente configuracin de
parmetros es indispensable para establecer la comunicacin. La figura
80 muestra la HMI de Visual Basic que opera un circuito electrnico en
Proteus con la intermediacin del puerto virtual.
Figura 80. Simulacin de comunicacin entre la HMI de Visual Basic y el circuito

en Proteus a travs del puerto COM de Virtual Serial Por.
128

CAPTULO 4. INGENIERA DE CONCEPTO
CAPITULO 4. INGENIERA DE CONCEPTO

4.1 DESCRIPCIN DE LA PRENSA AUTOMATIZADA
Figura 81. Plano general de la prensa (Hemmer)**.
En la figura 81 se observa esta mquina de manufactura flexible

(Hemmer) para la fabricacin automatizada de piezas mediante la
aplicacin de cargas variables. La flexibilidad de esta mquina es el
resultado de poseer dados intercambiables con diseo mecnico
especial para cada aplicacin. En esta prensa pueden realizarse
procesos de manufactura como cizallado, troquelado, estampado,
engargolado y hasta aplicacin de soldadura (en posicin Hemm en
ciertas aplicaciones que requieran reforzar el engargolado).
El funcionamiento de la prensa automatizada se resume en tres pasos:
1. Recibe la carga de materia prima desde otro sistema automtico;
2. Ejecuta su ciclo de trabajo sobre la materia prima; 3. Es descargada
por un segundo sistema automtico que puede ser el mismo que
aliment la materia prima.
** Los planos mecnicos de este captulo fueron desarrollados en SolidWorks2010 de Dassault Systmes.
129

El tonelaje del dado superior es complementado por un par de motores

(que proporcionan el movimiento controlado) y el diseo mecnico (de
la prensa y dados) dirige la aplicacin de los esfuerzos.
La prensa requiere cilindros hidrulicos (hold clamps y die lifters) de
potencia para dos necesidades: 1. Para sujetar el dado superior (el
posicionamiento de los cilindros hidrulicos se realiza con cilindros
neumticos indexer clamps-) con los hold clamps; y 2. Para levantar y
deslizar el dado inferior durante el cambio de ste con los die lifters. La
prensa tambin requiere actuadores neumticos (copas de vaco y
cilindros de doble efecto) para sujetar materiales en tres etapas:
1.Materia prima en el dado inferior; 2. Pieza terminada en el dado
superior; 3. Materia o pieza terminada en la herramienta de
manipulacin load/unload del Robot 01. En su seguridad se emplean los
cilindros neumticos slide plates para bloquear mecnicamente las
guas del dado superior dentro de los portaguas del dado inferior
cuando se presenta alguna incongruencia en la lgica.
Figura 82. Posiciones de trabajo: Home (abierto) y Hemm (engargolado).
130

La figura 82 muestra las dos posiciones de la prensa: Home (abierta

totalmente) y Hemm (cerrada totalmente). En la figura 83 se muestran
los dos ciclos de trabajo: Hemm (engargolado o cizallado) y Die Change
(cambio de dado).
Figura 83. Ciclos de trabajo: Hemm (engargolado) y Die Change (cambio de dado).
El sistema de control de la prensa se efecta mediante un PLC (en

arquitectura Control Logix de Allen Bradley), la comunicacin con el
exterior (resto de la lnea de fabricacin) se realiza a travs de EtherNet
(aunque puede ser tambin mediante DeviceNet), la comunicacin con
los equipos de campo (sensores, actuadores, robots y HMI) se lleva a
cabo a travs de DeviceNet y una HMI permite al operario monitoreo,
control manual y localizacin de fallas preprogramadas.
131

La prensa tiene un sistema de seguridad de redundancia de seales en

controles de acceso, paro de emergencia, paro de ciclo, as mismo
cuenta con cortinas de migracin, bloqueo mecnico de la carga e
indicadores luminosos y acsticos de fallas o inconsistencias lgicas. El
sistema de adquisicin de datos de la prensa utiliza sensores inductivos y
pticos de parte presente para determinar la existencia de material o de
pieza terminada, solamente se utilizarn seales discretas.
Para delimitar los puntos siguientes de este captulo se aclara que la
aplicacin ser la fabricacin de piezas bidimensionales de alta
precisin a partir de lmina de acero cold-rolled (laminado en fro)
calibre 14 (1.9 milmetros) y cuya manufactura ser cizallado de 2
perforaciones circulares y 1 estampado rectangular.
El sistema
propuesto es cargado automticamente por un robot de manejo de
materiales de 5 ejes con herramienta de manipulacin doble de tal
manera que con una cara de la herramienta carga la materia prima en
el dado inferior y simultneamente con la otra cara descarga la pieza
terminada del dado superior para trasladarla hacia la estacin de
trabajo contigua. Dicha estacin contigua es un sistema automatizado
de recubrimiento donde se sumerge la pieza en un bao de emulsin
bajo condiciones controladas que garanticen el equilibrio fsico en el
tanque reactor. Posteriormente la pieza transitar por otros procesos de
manufactura y ser manipulada por otros robots.
El diseo mecnico de la prensa fue realizado sin detalle por dar
prioridad al diseo de controles de este proceso y para poder realizar en
el captulo 5 el paralelismo entre la automatizacin con un PLC
comercial y un PLC de diseo propio.
En congruencia con el estndar de la industria automotriz de Mxico, se
utiliza el sistema elctrico americano y el idioma ingls en los planos
excepto en las simulaciones neumtica e hidrulica por provenir de un
software con estndar elctrico europeo en el que se emplear el
idioma alemn, situacin frecuente en la industria automotriz de Mxico.
132

4.2 INGENIERAS DE LA PRENSA HEMMER

4.2.1 PLANOS MECNICOS EN SOLIDWORKS 2010
Los motores que proporcionan el movimiento a la prensa se ubican uno
a la derecha y otro a la izquierda en la seccin de carga (parte
superior); cada servomotor tiene una transmisin y acoplamiento
mecnico a la cabeza de la biela primaria (corta) y sta a su vez
transmite el movimiento a la biela secundaria (larga). Cada una de las
bielas primarias (del servomotor derecho y del servomotor izquierdo)
oscilan entre los 90 y 270, es decir, su desplazamiento angular ocurre
en 180 ( radianes) de modo que en 90 la prensa se encuentra en su
posicin Home y en 270 se encuentra aplicando su tonelaje mximo
(posicin Hemm); las bielas secundarias tienen un movimiento tipo
pendular de 10.47 entre los 90 y 110.47.
Figura 84. Movimiento pendular de las bielas.
Los cuatro postes de la base sirven como correderas de las guas (postes)
de la seccin de carga; y los cojinetes de las bielas tienen una
interconexin para paso de lubricante.
Las figuras 85 a 90 muestran los planos constructivos mecnicos de la
prensa de engargolados. Dichos planos fueron desarrollados en
SolidWorks2010 de Dassault Systmes. Estas figuras son monolticas
excepto la 88 y son fabricadas en acero excepto los dados que adems
tienen injertos de aleaciones endurecidas.
133

Figura 85. Plano de la prensa de engargolados (HEMMER).
134

Figura 86. Plano de la base de la prensa.
135

Figura 87. Plano de la seccin de carga de la prensa (parte superior).
136

Figura 88. Plano de las bielas de la prensa (primaria y secundaria).
137

Plano 89. Plano del dado superior de la prensa.
138

Figura 90. Plano del dado inferior de la prensa.
139

4.2.2 PLANOS NEUMTICOS EN AUTOCAD 2003

Este sistema auxiliar permitir la manipulacin de materiales, productos
terminados, pilotaje de vlvulas hidrulicas (del tanque reactor de
emulsin) y posicionamiento de actuadores hidrulicos de potencia
(hold clamps) en la prensa para sujetar el dado superior.
Adems para describir la ubicacin de los elementos neumticos, su
nombre se complementa con Front, Rear, RH (right hand) y LH (left
hand), que significan frente, trasero, mano derecha y mano izquierda,
respectivamente.
La referencia es el frente de la prensa que es por donde se inserta el
dado y una segunda referencia es la parte trasera que tiene topes de
posicionamiento del dado.
Los planos neumticos fueron realizados en AUTOCAD 2004 y siguiendo
el estndar automotriz americano.
En el punto 4.2.1 (Planos Mecnicos) se utilizaron los trminos Upper Die y
Lower Die para distinguir las dos piezas que integran el dado y se
denominaron dado inferior y dado superior.
Ahora en esta seccin se complementa el nombre de los elementos
neumticos que se encuentran en la parte inferior de la prensa con
Lower Die y a los que se encuentran en la parte superior con Upper Die.
Lo anterior significa que parte del nombre de los actuadores neumticos
de la prensa se refiere a la posicin relativa de los dados y no significa
que un actuador se encuentre necesariamente en el dado.
Primeramente se alimenta el sistema neumtico desde las lneas de aire
de la fbrica (acondicionado previamente -presin, temperatura,
humedad y partculas-) y es distribuido a cada subsistema de manera
independiente, ver figuras 91 y 92.
140

En la base de la prensa (figura 93) hay 4 actuadores (slide plates) que

bloquean mecnicamente a las guas de la seccin de carga en caso
de alguna incongruencia lgica o paro (ciclo o emergencia).
Tambin hay 2 actuadores (latch lower die) que fijan la posicin del
dado inferior en la base de la prensa impidiendo su movimiento frontal.
El actuador part clamp lower die sujeta la materia prima al dado inferior
(y dos copas de vaco mejoran la sujecin) y se abre en la posicin
Hemm cuando la pieza est terminada para que el actuador part
clamp upper die la sujete, entonces la prensa se abrir e ir hacia su
posicin Home, ver figuras 93 y 94.
En el dado superior hay 4 actuadores (hold clamp upper die) que
posicionan los 4 actuadores hidrulicos que sujetan al dado superior a la
seccin de carga de la prensa.
El actuador part clamp upper die sujeta el producto terminado al dado
superior y es auxiliado por dos copas de vaco, ver figura 94.
El robot tiene un sistema de sujecin semejante (figura 95) de 2 clamps
auxiliadas por 2 copas de vaco en cada lado de su herramienta de
manejo de materiales, una de sus caras recibe el nombre de load tool y
la otra unload tool (herramienta de carga y herramienta de descarga,
respectivamente).
El tanque de emulsin requiere neumtica en sus vlvulas de
alimentacin y dren (figura 96), un par de actuadores regulan las
compuertas de dos vlvulas.
En todos los casos anteriores cada subsistema tiene una Manifold que
acopla la seal de DeviceNet a voltaje auxiliar de 24VDC, por lo que
como es de esperarse, a travs de la seal de DeviceNet se enva el
control que activa el circuito de potencia del manifold (marca
NUMATICS).
141

Figura 91. Preparacin del aire.
142

Figura 92. Distribucin del aire.
143

Figura 93. Neumtica del dado inferior de la Prensa (Hemmer Lower Die).
144

Figura 94. Neumtica de la seccin de carga de la prensa (Hemmer Upper Die).
145

Figura 95. Neumtica de la herramienta del robot.
146

Figura 96. Neumtica del tanque de emulsin.
147

4.2.3 PLANO HIDRULICO EN AUTOCAD 2003

Este sistema auxiliar ser para 2 aplicaciones de potencia, la primera es
sujetar el dado superior a la seccin de carga y la segunda para
levantar el dado inferior, ver figura 97.
Los planos de este punto fueron realizados en AUTOCAD 2004 y
siguiendo el estndar automotriz americano.
Los 4 actuadores hold clamps se encuentran en la seccin de carga y
sujetan al dado superior.
Los 4 actuadores die lifters se encuentran en la base de la prensa y
funcionan solamente durante el cambio de dado. Cuando el dado
superior se encuentra liberado y sobre el dado inferior, los die lifters se
activan y sus cabezas con rodillos sirven para deslizar el dado en su
totalidad con menor friccin.
Estos cilindros pueden ser activados desde sus vlvulas por medio de 3
opciones diferentes. En caso de operar automticamente se recurre al
solenoide o pilotaje neumtico, en operacin manual para ajustes o
situaciones imprevistas cuenta con una palanca de operacin con
enclavamiento mecnico.
Adems tiene una posicin intermedia donde se cierra el paso al fluido
en ambos sentidos, pues de esta manera se disminuyen los esfuerzos
sobre la bomba hidrulica.
La bomba hidrulica es de engranes planetarios y caudal de 2 L/minuto,
es accionada por un motor elctrico trifsico de 3 HP con arranque a
tensin reducida y controlado por lgica cableada.
El estado de encendido de la bomba hidrulica es monitoreado desde
la lgica del PLC.
148

Figura 97. Oleohidrulica del Hemmer.
149

4.2.4 PLANOS ELCTRICOS EN AUTOCAD 2003

La alimentacin principal procede del tablero de distribucin del centro
de transformacin de 2300/480 VAC.
Esta potencia de 480 VAC es utilizada para alimentar los motores
trifsicos de la bomba de lubricacin y de la bomba hidrulica, ver
figura 98.
Tambin se utilizan 480 VAC para alimentar los dos motores de la prensa
pero primero esta corriente se rectifica y posteriormente se vuelve a
corriente alterna pero con la frecuencia acorde a la velocidad
deseada, se recomienda ver la seccin 4.2.8 para apreciar el tablero de
controles. Este proceso se realiza en el variador de frecuencia de cada
motor (leader & follower) denominado genricamente driver de motor.
En el panel interface a travs de un transformador de 480/110 VAC se
obtiene el voltaje para alimentar las fuentes de corriente continua para
los equipos de controles que utilizan 24 VDC, ver figura 99.
Con 110 VAC se alimentan la fuente de alimentacin de 24 VDC para el
PLC (ver figura 100), redes de DeviceNet (ver figura 101), fuentes de
voltaje auxiliar de 24 VDC (ver figura 102) y dems equipos de control.
150

Figura 98. Plano distribucin de cableado elctrico.
151

Figura 99. Plano distribucin elctrica de 110 VAC.
152

Figura 100. Plano distribucin elctrica de 24 VDC.
153

.
Figura 101. Plano distribucin elctrica de 24 VDC para red de DeviceNet.
154

Figura 102. Plano distribucin elctrica de voltaje auxiliar de 24 VDC.
155

4.2.5 PLANOS DE CHASIS DE PLC EN AUTOCAD 2003

Se ha elegido un rack de 10 slots, se muestra en la figura 103. A
continuacin de enlistan en orden los componentes del PLC:
TABLA 42. COMPONENTES DEL RACK DEL PLC.
0
1
Slot
Catlogo
1756-L63/B
1756-ENBT/A
1756-DNB/A
1756-DNB/A
1756-DNB/A
1756-IB16/A
1756-IB16/A
1756-IB16/A
1756-OW16I/A
1756-OW16I/A
Descripcin
Procesador, controla la lgica.
Tarjeta EtherNet, enva y recibe informacin y hace el cambio de
protocolos que utilizan las seales. A travs de esta tarjeta se realiza la
comunicacin entre el PLC y el puerto de programacin.
Tarjeta DeviceNet 102, por estndar se asigna como escner de
seguridad, enva y recibe informacin de la red SDNET 102.
Tarjeta DeviceNet 103, escner de lgica estndar, enva y recibe
informacin de la red DNET 103 que se ha asignado a los dispositivos del
Hemmer.
Tarjeta DeviceNet 104, escner de lgica estndar, enva y recibe
informacin de la red DNET 104 que se ha asignado a los dispositivos de
campo (Field) y que no pertenecen al Hemmer.
Tarjeta de entradas de 24 VDC de 16 bits para monitoreo de las
condiciones de campo.
Tarjeta de entradas de 24 VDC de 16 bits para monitoreo de los
actuadores hidrulicos.
Tarjeta de entradas de 24 VDC de 16 bits para monitoreo de las fuentes
de energa elctrica (VAC y VDC).
Tarjeta de salidas de relevador (VAC o VDC) de 16 bits para control de
copas de vaco.
Tarjeta de salidas de relevador (VAC o VDC) de 16 bits para control de
equipo de potencia hidrulica y elctrica.
Los detalles de las tarjetas se entradas de 24 VDC que se encuentran en

los slots 5, 6 y 7 se pueden observar en la figura 104.
En la figura 105 se muestran los detalles de las tarjetas de salidas de
relevadores 24VDC / 110 VAC.
Para mayor referencia se pueden consultar los apndices B
(1756-IB16/A) y C (1756-OW16I/A) que contienen fragmentos de inters
de los datasheets de estos dos dispositivos de Allen Bradley. Esta
informacin es indispensable al momento de crear un proyecto nuevo
en los softwares RSLogix5000.
156

Figura 103. Plano del rack o chasis del PLC.
157

Figura 104. Plano de las 3 tarjetas de entradas de 24 VDC.
158

Figura 105. Plano de las 2 tarjetas de salidas de relevadores de 24 VDC/110 VAC.
159

4.2.6 PLANOS DE COMUNICACIONES EN AUTOCAD 2003

siguiendo el estndar automotriz americano. La comunicacin entre el
PLC y los drivers de los motores Leader y Follower se realiza a travs de
EtherNet, ver figura 106. La comunicacin entre el PLC y los dispositivos
de campo se realiza a travs de DeviceNet, ver figuras 107, 108 y 109,
donde se pueden apreciar las redes SDNET 102, DNET 103 y DNET 104. A
continuacin se complementa la informacin del funcionamiento de
este protocolo que es el ms utilizado en la industria automotriz: En la red
de DeviceNet se concentran los datos de sensores en mdulos de
entradas / salidas llamados Inputs / Outputs Blocks o simplemente I/O
Block, posteriormente los datos concentrados en el I/O Block sern
conducidos a travs del cable troncal de la red hacia el escner o
tarjeta de DeviceNet que a su vez comunicar al procesador el estado
de este nodo (todo el block es un nodo cuyo nmero se ajusta
manualmente con preselectores que lo numeran entre 0 y 63 que ser su
nombre en una de las redes de DeviceNet).
En la figura 110 se muestra el diagrama de conexiones de un Safety I/O
block, su datasheet se encuentra en el apndice D. Las figuras 111 y 112
muestran las conexiones de I/O blocks de las redes DNET 103 y DNET 104
(diferentes a los Safety I/O Blocks), cuando los dispositivos no son de
Allen Bradley se deben configurar y descargrseles una EDS (Electronic
Data Sheet), un ejemplo se incluye en el apndice E para uno marca
Balluff. En la tabla 43 se resume la arquitectura de comunicaciones del
Hemmer.
TABLA 43. COMUNICACIONES INDUSTRIALES DEL HEMMER.
Dispositivos
PLC puerto de comunicacin (PC
a PLC, workstation o consola a PLC)
PLC Drivers de Leader & Follower
Driver Leader Driver Follower
PLC - Management
PLC - Robot
PLC Manifolds Neumticos e
hidrulicos
PLC HMI (panel view)
PLC I/O Blocks
PLC - Sensores
Protocolo
EtherNet
EtherNet
EtherNet
EtherNet
DeviceNet
DeviceNet
DeviceNet
DeviceNet
DeviceNet
160

Figura 106. Plano de configuracin de la comunicacin por protocolo EtherNet.
161

Figura 107. Plano de configuracin de la red de seguridad de DeviceNet 102.
162

Figura 108. Plano de configuracin de la red de DeviceNet 103.
163

Figura 109. Plano de configuracin de la red de DeviceNet 104.
164

Figura 110. Plano de Inputs/Outputs de la red SDNET 102.
165

Figura 111. Plano de Inputs/Outputs de la red DNET 103.
166

Figura 112. Plano de Inputs/Outputs de la red DNET 104.
167

4.2.7 PLANOS DE SENSORES EN AUTOCAD 2003

Se utilizaron exclusivamente sensores que funcionan bajo el principio de
seal discreta y de funcionamiento inductivo para deteccin de parte
presente, su uso es para monitorear dos situaciones:
1. La posicin extendida o retrada de cada actuador neumtico y
la posicin extendida de cada actuador hidrulico, ver figura 113.
2. La presencia o no presencia de material sobre la superficie de
dados, herramienta de robot, mesa de paso o reactor,
ver figura 114.
Cada superficie que est en contacto con materiales o piezas tiene
guas o pines para que el material o pieza slo pueda tomar una
posicin.
El driver del motor Leader cuenta adems con un sensor analgico de
retroalimentacin para medir el tonelaje.
Se utiliza un sensor de este tipo en cada biela secundaria y estn
diseados para medir la compresin de la biela de tal manera que sta
se interpreta como pandeo de una columna esbelta.
Adems un par de sensores inductivos en la base y seccin de carga
detectan la posicin correcta de los dados inferior y superior. De modo
que cuando se detecta al dado inferior y al superior no significa para el
procesador que el dado superior se encuentra liberado y sobre el dado
inferior, entonces el procesador concluye que puede llevar la seccin
de carga hacia la posicin Home y accionar los Die Lifters para levantar
el dado y comenzar la rutina de cambio de dado.
168

Figura 113. Plano de distribucin de sensores en el Hemmer.
169

Figura 114. Plano de distribucin de sensores en el Field (campo).
170

4.2.8 PLANO DE TABLEROS DE CONTROL EN AUTOCAD 2003

En el panel interface se encuentra la seccin de distribucin de
potencia de 480 VAC a 60 Hz, drivers de motores del Hemmer,
distribucin de 110 VAC, fuentes de 110 VAC / 24 VDC, el PLC, el
EtherNet Switch que es donde se enchufan todas las terminales RJ-45 de
la red 192.168.203.xxx, fusibles e interruptores termomagnticos, tomas
de distribucin de las redes DeviceNet y clemas y canaletas para
distribuir con orden y seguridad el cableado, ver figura 115. En el
Operator Box, se encuentra montada la Panel View, un Safety I/O
Block, botones de paro y las Stack Light que indican tipos de fallas.
Tambin contiene clemas y canaletas para distribuir con orden y
seguridad el cableado, ver figura 115. A continuacin en la tabla 44 se
presenta una Bill of Materials (conocida como BOM) de estos dos
tableros:
TABLA 44. BOM DE TABLEROS DE CONTROL DEL HEMMER.
1
2
1
1
10
18
1
1
6
4
3
1
1
1
3
1
1
1
1
1
1
2
1
1
Panel Interface
Desconectador trifsico de potencia
Controladores inversores de frecuencia
Transformador 480/110 VAC
Interruptor termomagntico trifsico
Interruptores termomagnticos de varios amperajes
Fusibles de proteccin de varios amperajes
PLC de 10 slots y fuente
EtherNet Switch
Fuentes de 24 VDC
Relevadores de potencia
Juegos de clemas para DeviceNet
Contacto tomacorriente de 110 VAC
Juego de clemas multiusos
Barra de tierras de potencia de 110 VAC
Barras de tierras electrnicas para DeviceNet
Juego de canaletas de varias medidas
Operator Box
Panel View
Juego de Stack Light de 5 luces
Botn de paro de emergencia
Botn de paro de ciclo
Juego de clemas de DeviceNet
Juegos de clemas multiusos
Safety I/O Block de 8 I/O
Barra de tierras electrnicas
171

Figura 115. Plano de panel interface y operator panel view.
172

4.2.9 PLANOS DE DISTRIBUCIN DE PLANTA EN AUTOCAD 2003

Por norma de seguridad se colocan cercas denominadas enclosures, de
modo que los operarios solamente puedan suministrar materias primas
en la estacin de operario y retirar piezas terminadas desde las
estaciones de descarga.
Para acceder a las celdas para dar mantenimiento se siguen
procedimientos de seguridad como oprimir el paro de ciclo para liberar
la chapa de seguridad y poder abrir la puerta de seguridad.
Antes de accesar, cada operario coloca un candado de seguridad en
la contrachapa, dicho candado es de gancho metlico y masa
plstica, del cual slo existe una llave y tiene adherida una fotografa del
operario, cuando se terminan los trabajos de mantenimiento se retiran
los candados, lo que garantiza la seguridad de todos los involucrados,
quedando por entendido que quien no posea candado tendr
prohibido ingresar a las celdas.
Cuando se oprime el paro de ciclo, se desconecta toda la potencia
elctrica de C.A. y la de C.D. que alimenta los solenoides de actuadores
y manifolds.
En la figura 116 se muestra cmo estn distribuidos los equipos, se puede
observar que esta celda no tiene estaciones de carga y descarga
manual, ambas estn automatizadas.
Por la mesa de paso (flow table) el robot 01 recibe materia prima y a
travs del reactor de recubrimiento entrega los productos de este
proceso de manufactura.
Se aclara que equipos como el Hemmer y el R01 necesitan una
cimentacin especial para poder conservar su posicin a pesar de las
vibraciones que generan estas pesadas mquinas.
173

Figura 116. Plano de distribucin de planta.
174

4.3 PROGRAMACIN DEL PLC

4.3.1 MAPA DE BITS DEL PLC (PLC BITMAP DIAGRAM)
En la tabla 45 se muestra el listado de bits utilizados por el procesador en
la lgica de control como entradas.
La tabla 45 inicia en la pgina 176 y termina en la pgina 182.
Las entradas o salidas fsicas o internas se mapearon en bytes, words o
double integer (double word o entero doble).
En algunos casos quedaron algunos bits sin utilizar a los que se les
denomina SPARE (sobrante o esperas).
la lgica de control como salidas.
La tabla 46 inicia en la pgina 183 y termina en la pgina 186.
la lgica de control como interlinks (ligas de comunicacin entre
protocolos) de comunicacin EtherNet.
La tabla 47 inicia y termina en la misma pgina.
El listado de este punto fue realizado en MICROSOFT EXCEL 2010
siguiendo el estndar automotriz americano. Las bases de datos son
siempre utilizadas en el ramo de la automatizacin e incluso se exportan
al software del PLC y pueden ser cargadas directamente al PLC cuando
se manejan FIS (Factory Information System).
175

TABLA 45. MAPA DE BITS DE ENTRADAS DEL PLC.

INPUTS BIT MAP
I0102N05
I0102N18
BYTE
SAFETY INPUTS FROM PV SDNET 102 SLOT 02 SNODE 05
BOOL
I0102N05.b00
FAULT RESET InputPV1FaultResPB
BOOL
I0102N05.b01
APPROVAL MANAGEMENT RESET AFTER MAJOR FAULT
BOOL
I0102N05.b02
SPARE
BOOL
I0102N05.b03
SPARE
BOOL
I0102N05.b04
SPARE
BOOL
I0102N05.b05
SPARE
BOOL
I0102N05.b06
SPARE
BOOL
I0102N05.b07
SPARE
WORD
SAFETY INPUTS FROM FIELD SDNET 102 SLOT 02 SNODE 18
BOOL
I0102N18.b00
SAFETY DOOR SWITCH CHANEL 1
BOOL
I0102N18.b01
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b02
SAFETY DOOR SWITCH CHANEL 2
BOOL
I0102N18.b02
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b04
E-STOP CHANEL 1
BOOL
I0102N18.b05
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b06
E-STOP CHANEL 2
BOOL
I0102N18.b06
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b08
C-STOP CHANEL 1
BOOL
I0102N18.b09
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b10
C-STOP CHANEL 2
BOOL
I0102N18.b11
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b12
SAFETY LIGHT SCREEN INPUT
BOOL
I0102N18.b12
NOT APPLY
BOOL
I0102N18.b14
SAFETY ZONE RESET PUSH BUTTON
BOOL
I0102N18.b15
NOT APPLY
176

TABLA 45. MAPA DE BITS DE ENTRADAS DEL PLC (CONTINUACIN).

I0102N51
I0103N10
BYTE
SAFETY INPUTS FROM R01 SDNET 102 SLOT 02 SNODE 51
BOOL
I0102N51.b00
ROBOT INTERNAL SAFETY OK
BOOL
I0102N51.b01
SPARE
BOOL
I0102N51.b02
SPARE
BOOL
I0102N51.b03
SPARE
BOOL
I0102N51.b04
SPARE
BOOL
I0102N51.b05
SPARE
BOOL
I0102N51.b06
SPARE
BOOL
I0102N51.b07
SPARE
WORD
HEMMER DNET 103 SLOT 03 NODE 10
BOOL
I0103N10.b00
RETRACTED INDEXER CLAMP RH FRONT UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b01
EXTENDED INDEXER CLAMP RH FRONT UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b02
RETRACTED INDEXER CLAMP LH FRONT UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b03
EXTENDED INDEXER CLAMP LH FRONT UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b04
RETRACTED INDEXER CLAMP RH REAR UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b05
EXTENDED INDEXER CLAMP RH REAR UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b06
RETRACTED INDEXER CLAMP LH REAR UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b07
EXTENDED INDEXER CLAMP LH REAR UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b08
RETRACTED PART CLAMP UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b09
EXTENDED PART CLAMP UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b10
VACUUM ON RH UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b11
VACUUM ON LH UPPER DIE
BOOL
I0103N10.b12
SPARE
BOOL
I0103N10.b13
SPARE
BOOL
I0103N10.b14
SPARE
BOOL
I0103N10.b15
SPARE
177


I0103N20
I0103N30
WORD
BOOL
I0103N20.b00
RETRACTED SLIDE PLATE RH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b01
EXTENDED SLIDE PLATE RH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b02
RETRACTED SLIDE PLATE LH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b03
EXTENDED SLIDE PLATE LH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b04
RETRACTED SLIDE PLATE RH REAR LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b05
EXTENDED SLIDE PLATE RH REAR LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b06
RETRACTED SLIDE PLATE LH REAR LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b07
EXTENDED SLIDE PLATE LH REAR LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b08
RETRACTED LATCH RH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b09
EXTENDED LATCH RH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b10
RETRACTED LATCH LH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b11
EXTENDED LATCH LH FRONT LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b12
RETRACTED PART CLAMP LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b13
EXTENDED PART CLAMP LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b14
VACUUM ON RH LOWER DIE
BOOL
I0103N20.b15
VACUUM ON LH LOWER DIE
BYTE
BOOL
I0103N30.b00
PART PRESENT RH LOWER DIE SENSOR
BOOL
I0103N30.b01
PART PRESENT LH LOWER DIE SENSOR
BOOL
I0103N30.b02
DIE PRESENT IN RH LOWER DIE SENSOR
BOOL
I0103N30.b03
DIE PRESENT IN LH LOWER DIE SENSOR
BOOL
I0103N30.b04
UPPER DIE UNDER LOWER DIE RH
BOOL
I0103N30.b05
UPPER DIE UNDER LOWER DIE LH
BOOL
I0103N30.b06
SPARE
BOOL
I0103N30.b07
SPARE
178


I0103N35
I0103N40
I0103N45
BYTE
BOOL
I0103N35.b00
PART PRESENT RH UPPER DIE SENSOR
BOOL
I0103N35.b01
PART PRESENT LH UPPER DIE SENSOR
BOOL
I0103N35.b02
DIE PRESENT IN RH UPPER DIE SENSOR
BOOL
I0103N35.b03
DIE PRESENT IN LH UPPER DIE SENSOR
BOOL
I0103N35.b04
TONNAGE OK
BOOL
I0103N35.b05
DIE COMPLETE IN HEMMER INTERNAL BIT
BOOL
I0103N35.b06
SPARE
BOOL
I0103N35.b07
SPARE
BYTE
BOOL
O0103N40.b00
ADVANCE INDEXER CLAMP S01 HEMMER UPPER DIE
BOOL
O0103N40.b01
RETURN INDEXER CLAMP S01 HEMMER UPPER DIE
BOOL
O0103N40.b02
ADVANCE PART CLAMP S01 HEMMER UPPER DIE
BOOL
O0103N40.b03
RETURN PART CLAMP S01 HEMMER UPPER DIE
BOOL
O0103N40.b04
SPARE
BOOL
O0103N40.b05
SPARE
BOOL
O0103N40.b06
SPARE
BOOL
O0103N40.b07
SPARE
BYTE
BOOL
O0103N45.b00
ADVANCE SLIDE PLATES S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b01
RETURN SLIDE PLATES S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b02
ADVANCE LATCH S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b03
RETURN LATCH S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b04
ADVANCE PART CLAMP S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b05
RETURN PART CLAMP S01 HEMMER LOWER DIE
BOOL
O0103N45.b06
SPARE
BOOL
O0103N45.b07
SPARE
179


I0104N20
I0104N30
WORD
FIELD DNET 104 SLOT 04 NODE 20
BOOL
I0104N20.b00
RETRACTED PART CLAMP RH LOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b01
EXTENDED PART CLAMP RH LOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b02
RETRACTED PART CLAMP LH LOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b03
EXTENDED PART CLAMP LH LOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b04
RETRACTED PART CLAMP RH UNLOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b05
EXTENDED PART CLAMP RH UNLOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b06
RETRACTED PART CLAMP LH UNLOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b07
EXTENDED PART CLAMP LH UNLOAD SIDE ROBOT TOOL
BOOL
I0104N20.b08
VACUUM ON LOAD RH R01 TOOL
BOOL
I0104N20.b09
VACUUM ON LOAD LH R01 TOOL
BOOL
I0104N20.b10
VACUUM ON UNLOAD RH R01 TOOL
BOOL
I0104N20.b11
VACUUM ON UNLOAD LH R01 TOOL
BOOL
I0104N20.b12
SPARE
BOOL
I0104N20.b13
SPARE
BOOL
I0104N20.b14
SPARE
BOOL
I0104N20.b15
SPARE
WORD
BOOL
I0104N30.b00
RETRACTED - SUPPLY VALVE CLOSED
BOOL
I0104N30.b01
EXTENDED - SUPPLY VALVE OPPENED
BOOL
I0104N30.b02
RETRACTED - DRAIN VALVE CLOSED
BOOL
I0104N30.b03
EXTENDED - DRAIN VALVE OPPENED
BOOL
I0104N30.b04
REACTOR LOW LEVEL SENSOR
BOOL
I0104N30.b05
REACTOR HIGH LEVEL SENSOR
BOOL
I0104N30.b06
HIGH TEMPERATURE IN REACTOR
BOOL
I0104N30.b07
LUB PUMP ON
BOOL
I0104N30.b08
ROBOT LOAD TOOL PART PRESENT RH
BOOL
I0104N30.b09
ROBOT LOAD TOOL PART PRESENT LH
BOOL
I0104N30.b10
ROBOT UNLOAD TOOL PART PRESENT RH
BOOL
I0104N30.b11
ROBOT UNLOAD TOOL PART PRESENT LH
BOOL
I0104N30.b12
PART PRESENT RH IN FLOW TABLE
BOOL
BOOL
BOOL
I0104N30.b13
I0104N30.b14
I0104N30.b15
PART PRESENT LH IN FLOW TABLE

PART PRESENT IN REACTOR
LOW TEMPERATURE IN REACTOR
180


I0104N35
I0105
WORD
BOOL
I0104N35.b00
BOOL
I0104N35.b01
BOOL
I0104N35.b02
BOOL
I0104N35.b03
BOOL
I0104N35.b04
INPUT FROM PV1 InputPV1IntlkMovIndx KEY REQUEST

INPUT FROM PV1 CLOSE-ADV HYDRAULIC
CLAMPSInputPV1IntlkCloseHydH bit01
INPUT FROM PV1 OPEN-RET HYDRAULIC CLAMPS CLAMPS
InputPV1IntlkOpenHydH bit02
INPUT FROM PV1 RAISE HYDRAULIC DIE LIFTERS
InputsPV1IntlkRaisDieLift
INPUT FROM PV1 LOWER HYDRAULIC DIE LIFTERS
InputsPV1IntlkLwrDieLift
BOOL
I0104N35.b05
INPUT FROM PV1 LOWER LATCH InputsPV1IntlkLwrLatch
BOOL
I0104N35.b06
BOOL
I0104N35.b07
BOOL
I0104N35.b08
INPUT FROM PV1 RAISE LATCH InputsPV1IntlkRaiseLatch

INPUT FROM PV1 ADVANCE INDEXER CLAMPS
InputsPV1IntlkAdvIndexersClamps
INPUT FROM PV1 RETURN INDEXER CLAMPS
InputsPV1IntlkRetIndexersClamps
BOOL
I0104N35.b09
INPUT FROM PV1 MANUAL MODE InputsPV1IntlkManualMode
BOOL
I0104N35.b10
INPUT FROM PV1 HEMM UP InputsPV1IntlkHemmUp
BOOL
I0104N35.b11
INPUT FROM PV1 HEMM DOWN InputsPV1IntlkRHemDwn
BOOL
I0104N35.b12
SPARE
BOOL
I0104N35.b13
SPARE
BOOL
I0104N35.b14
SPARE
BOOL
I0104N35.b15
SPARE
BYTE
INPUTS CONDITIONS FIELD SLOT 05
BOOL
I0105.00
S01 AIR FLOW OK
BOOL
I0105.01
S01 CELL AIR ON
BOOL
I0105.02
S01 HEMMER FIXTURE AIR ON
BOOL
I0105.03
S01R01 ROBOT AIR ON
BOOL
I0105.04
S01 REACTOR/HYDRAULIC SYSTEM AIR ON
BOOL
I0105.05
PRESS OK ON HYDRAULIC SYSTEM
BOOL
I0105.06
OVERPRESS IN HYDRAULIC SYSTEM
BOOL
I0105.07
SPARE
181


I0106
I0107
BYTE
INPUTS HYDRAULICS SLOT 06
BOOL
I0106.00
HYDR HOLD CLAMP FRONT RH EXTENDED
BOOL
I0106.01
HYDR HOLD CLAMP FRONT LH EXTENDED
BOOL
I0106.02
HYDR HOLD CLAMP REAR RH EXTENDED
BOOL
I0106.03
HYDR HOLD CLAMP REAR LH EXTENDED
BOOL
I0106.04
HYDR DIE LIFTER FRONT RH EXTENDED
BOOL
I0106.05
HYDR DIE LIFTER FRONT LH EXTENDED
BOOL
I0106.06
HYDR DIE LIFTER REAR RH EXTENDED
BOOL
I0106.07
HYDR DIE LIFTER REAR LH EXTENDED
WORD
INPUTS ELECTRICS SLOT 07
BOOL
I0107.00
POWER OK ON PLC
BOOL
I0107.01
POWER ON MASTER RELAY 1 PUSH BUTTON
BOOL
I0107.02
POWER ON MASTER RELAY 1
BOOL
I0107.03
POWER ON MASTER RELAY 2
BOOL
I0107.04
POWER ON MASTER RELAY 1&2
BOOL
I0107.05
PCB1 POWER ON PLC RACK
BOOL
I0107.06
PCB2 110 VAC POWER ON MASTER CONTROLLER RELAYS
BOOL
I0107.07
PCB3 POWER ON 110 VAC OUTPUTS
BOOL
I0107.08
PCB4 POWER ON AUXILIAR POWER 24 VDC FIELD DEVICES
BOOL
I0107.09
PCB5 POWER ON 24 VDC INPUTS
BOOL
I0107.10
PCB6 POWER ON 24 VDC OUTPUTS
BOOL
I0107.11
PCB7 POWER ON AUX POWER PNEUMATIC MANIFOLDS
BOOL
I0107.12
PCB8 POWER ON SAFETY DNET 102
BOOL
I0107.13
PCB9 POWER ON DNET 103
BOOL
I0107.14
PCB10 POWER ON DNET 104
BOOL
I0107.15
HYDRAULIC PUMP ON
182

TABLA 46. MAPA DE BITS DE SALIDAS DEL PLC.

OUTPUTS BIT MAP
O0102N05
O0104N10
WORD
SAFETY OUTPUTS TO PV
BOOL
O0102N05.b00
NOT APPY
BOOL
O0102N05.b01
NOT APPY
BOOL
O0102N05.b02
NOT APPY
BOOL
O0102N05.b03
NOT APPY
BOOL
O0102N05.b04
EMERGENCY STOP PUSH BUTTON FAULTED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b05
EMERGENCY STOP PUSH BUTTON PRESSED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b06
CYCLE STOP PUSH BUTTON FAULTED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b07
CYCLE STOP PUSH BUTTON PRESSED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b08
DOOR SWITCH FROM SAFETY GATE FAULTED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b09
DOOR SWITCH FROM SAFETY GATE OPENED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b10
LIGHT SCREEN FAULTED OUTPUT TO PV1 OutpPV1IntlkLscrnFLT
BOOL
O0102N05.b11
LIGHT SCREEN VIOLATED OUTPUT TO PV1 OutpPV1IntlkLscrnVIOL
BOOL
O0102N05.b12
ZONE RESET PUSH BUTTON FAULTED OUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b13
ZONE RESET PUSH BUTTON PRESSEDOUTPUT TO PV1
BOOL
O0102N05.b14
SPARE
BOOL
O0102N05.b15
SPARE
BYTE
OUTPUTS TO R01
BOOL
O0104N10.b00
ROBOT GO TO HOME
BOOL
O0104N10.b01
ROBOT GO TO PICK UP 1
BOOL
O0104N10.b02
ROBOT GO TO DROP OFF 1
BOOL
O0104N10.b03
ROBOT GO TO PICK UP 2
BOOL
O0104N10.b04
ROBOT GO TO DROP OFF 2
BOOL
O0104N10.b05
SPARE
BOOL
O0104N10.b06
SPARE
BOOL
O0104N10.b07
SPARE
183

TABLA 46. MAPA DE BITS DE SALIDAS DEL PLC (CONTINUACIN).

O0102N18
DOUBLE
INTEGER
SAFETY OUTPUTS TO FIELD
BOOL
O0102N18.b00
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b01
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b02
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b02
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b04
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b05
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b06
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b06
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b08
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b09
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b10
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b11
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b12
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b12
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b14
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b15
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b16
C-STOP PRESSED YELLOW LIGHT
BOOL
O0102N18.b17
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b18
E-STOP PRESSED RED LIGHT
BOOL
O0102N18.b19
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b20
SAFETY DOOR OPENDED ORANGE LIGHT
BOOL
O0102N18.b21
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b22
RESET ZONE PB REQUEST & LIGHT SCREEN WHITE LIGHT
BOOL
O0102N18.b23
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b24
SAFETY OK GREEN LIGHT
BOOL
O0102N18.b25
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b26
SPARE
BOOL
O0102N18.b27
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b28
SPARE
BOOL
O0102N18.b29
NOT APPY
BOOL
O0102N18.b30
SPARE
BOOL
O0102N18.b31
NOT APPY
184


O0104N25
O0104N40
BYTE
OUTPUTS TO HYDRAULIC AND REACTOR VALVES
BOOL
O0104.N25.b00
ADVANCE SUPPLY TANK VALVE
BOOL
O0104.N25.b01
RETURN SUPPLY TANK VALVE
BOOL
O0104.N25.b02
ADVANCE DRAIN TANK VALVE
BOOL
O0104.N25.b03
RETURN DRAIN TANK VALVE
BOOL
O0104.N25.b04
ADVANCE HYDRAULIC HOLD CLAMPS VALVE
BOOL
O0104.N25.b05
RETURN HYDRAULIC HOLD CLAMPS VALVE
BOOL
O0104.N25.b06
ADVANCE HYDRAULIC DIE LIFTERS VALVE
BOOL
O0104.N25.b07
RETURN HYDRAULIC DIE LIFTERS VALVE
BYTE
OUTPUTS TO R01 TOOL
BOOL
O0104.N40.b00
ADVANCE LOAD PART CLAMPS R01 TOOL
BOOL
O0104.N40.b01
RETURN LOAD PART CLAMPS R01 TOOL
BOOL
O0104.N40.b02
ADVANCE UNLOAD PART CLAMPS R01 TOOL
BOOL
O0104.N40.b03
RETURN UNLOAD PART CLAMPS R01 TOOL
BOOL
O0104.N40.b04
SPARE
BOOL
O0104.N40.b05
SPARE
BOOL
O0104.N40.b06
SPARE
BOOL
O0104.N40.b07
SPARE
185


O0108
O0109
WORD
OUTPUTS TO VACUUM/BLOWFF
BOOL
O0108.00
VACCUM VENTOSA RH FRONT LOWER DIE
BOOL
O0108.01
BLOWFF VENTOSA RH FRONT LOWER DIE
BOOL
O0108.02
VACCUM VENTOSA RH REAR LOWER DIE
BOOL
O0108.03
BLOWFF VENTOSA RH REAR LOWER DIE
BOOL
O0108.04
VACCUM VENTOSA RH FRONT UPPER DIE
BOOL
O0108.05
BLOWFF VENTOSA RH FRONT UPPER DIE
BOOL
O0108.06
VACCUM VENTOSA RH REAR UPPER DIE
BOOL
O0108.07
BLOWFF VENTOSA RH REAR UPPER DIE
BOOL
O0108.08
VACCUM VENTOSA LOAD RH R01 TOOL
BOOL
O0108.09
BLOWFF VENTOSA LOAD RH R01 TOOL
BOOL
O0108.10
VACCUM VENTOSA LOAD LH R01 TOOL
BOOL
O0108.11
BLOWFF VENTOSA LOAD LH R01 TOOL
BOOL
O0108.12
VACCUM VENTOSA UNLOAD RH R01 TOOL
BOOL
O0108.13
BLOWFF VENTOSA UNLOAD RH R01 TOOL
BOOL
O0108.14
VACCUM VENTOSA UNLOAD LH R01 TOOL
BOOL
O0108.15
BLOWFF VENTOSA UNLOAD LH R01 TOOL
WORD
OUTPUTS TO POWER DEVICES
BOOL
O0109.00
POWER ON PLC OUTPUTS
BOOL
O0109.01
ENABLE MCR1 AUXILIAR RELAY
BOOL
O0109.02
ENABLE MCR2 AUXILIAR RELAY
BOOL
O0109.03
ADVANCE HYDRAULIC HOLD CLAMPS
BOOL
O0109.04
RETURN HYDRAULIC HOLD CLAMPS
BOOL
O0109.05
ADVANCE HYDRAULIC DIE LIFTERS
BOOL
O0109.06
RETURN HYDRAULIC DIE LIFTERS
BOOL
O0109.07
HYDRAULIC PUMP ON
BOOL
O0109.08
LUB PUMP ON
BOOL
O0109.09
HEAT INTERCHANGER ON
BOOL
O0109.10
SPARE
BOOL
O0109.11
SPARE
BOOL
O0109.12
SPARE
BOOL
BOOL
BOOL
O0109.13
O0109.14
O0109.15
SPARE
SPARE
SPARE
186

TABLA 47. MAPA DE BITS DE INTERLINKS DE ETHERNET PLC.

ENET INTERLINKS 192.168.203.XXX
ItmMode.N[0].0
ENET_INLK_HEMMER TO HEMM
ItmMode.N[0].1
ENET_INLK_HEMMER TO HOME
ItmMode.N[0].2
ENET_INLK_HEMMER UP
ItmMode.N[0].3
ENET_INLK_HEMMER DOWN
ItmMode.N[0].4
SPARE
ItmMode.N[0].5
SPARE
ItmMode.N[0].6
SPARE
ItmMode.N[0].7
SPARE
ItmMode.N[0].8
SPARE
ItmMode.N[0].9
SPARE
ItmMode.N[0].10
SPARE
ItmMode.N[0].11
SPARE
ItmMode.N[0].12
SPARE
ItmMode.N[0].13
SPARE
ItmMode.N[0].14
SPARE
ItmMode.N[0].15
SPARE
ItmMode.N[0].16
SPARE
ItmMode.N[0].17
SPARE
ItmMode.N[0].18
SPARE
ItmMode.N[0].19
SPARE
ItmMode.N[0].20
SPARE
ItmMode.N[0].21
SPARE
ItmMode.N[0].22
SPARE
ItmMode.N[0].23
SPARE
ItmMode.N[0].24
SPARE
ItmMode.N[0].25
SPARE
ItmMode.N[0].26
SPARE
ItmMode.N[0].27
SPARE
ItmMode.N[0].28
SPARE
ItmMode.N[0].29
SPARE
ItmMode.N[0].30
SPARE
ItmMode.N[0].31
SPARE
187

4.3.2 PROGRAMACIN LADDER EN ZELIO SOFT 2

La programacin de este punto fue realizada en ZELIO Soft 2 de
Schneider Electric y siguiendo el estndar automotriz americano, se
eligi dicho software por su compatibilidad con XP Home y por la
posibilidad de simulacin Off Line (sin conectar el autmata a entradas,
salidas y workstation para el monitoreo y pruebas en tiempo real)
aunque la programacin real se hara en Logix 5000 de Rockwell
Software (RSLogix 5000). Actualmente en la industria automotriz
americana se utiliza el software RSLogix 5000 de Allen Bradley que posee
funciones especiales como QEUE (funcin estadstica de transferencia
de propiedades) que combinan funciones universales con otras
especficas para dicha industria.
Toda la lgica del PLC del Hemmer fue desarrollada en lenguaje Ladder.
La figura 117 muestra la rutina de seguridad del Hemmer, la figura 117
inicia en la pgina 189 y termina en la pgina 192.
Se puede apreciar que el hardware se encuentra mapeado en la
lgica.
La figura 118 muestra la rutina Set Up del Hemmer donde se programan
las condiciones de funcionamiento, la figura 118 inicia en la pgina 193 y
termina en la misma pgina.
La figura 119 muestra la rutina Set Up 2 del Hemmer, donde tambin se
programan las condiciones de funcionamiento, la figura 119 inicia en la
pgina 194 y termina en la pgina 195.
La figura 120 muestra la rutina de Hemmer Cycle donde se programa el
orden en que funciona el Hemmer, la figura 120 inicia en la pgina 196 y
termina en la pgina 197.
La figura 121 muestra la rutina de R01 donde se programa el orden en
que funciona el R01, la figura 121 inicia en la pgina 198 y termina en la
pgina 199.
La figura 122 muestra la rutina de Reactor Set Up donde se programa
cmo funciona el Tanque Reactor y bajo qu condiciones, la figura
122 inicia en la pgina 199 y termina en la misma pgina.
188

Figura 117. Rutina Hemmer Safety.
189

Figura 117. Rutina Hemmer Safety (continuacin).
190

191

192

Figura 118. Rutina Hemmer Set Up.
193

Figura 119. Rutina Hemmer Set Up 2.
194

Figura 119. Rutina Hemmer Set Up 2 (continuacin).
195

Figura 120. Rutina Hemm Cycle.
196

Figura 120. Rutina Hemm Cycle (continuacin).
197

Figura 121. Rutina Robot01.
198

Figura 121. Rutina Robot01 (continuacin).
199

Figura 122. Rutina Reactor.
200

4.3.3 BOCETOS DEL DISEO DE LA HMI
Figura 123. Pantalla 01 Safety Plant Layout.
Las pantallas de control Touch Pad son desarrolladas en Factory Talk

Studio de Rockwell Software, en este caso son meramente ilustrativas y
fueron realizados en PAINT siguiendo el estndar automotriz americano.
Una pantalla de controles se disea en forma de Z (letra zeta) que es el
barrido natural que realizamos con la vista, de tal manera que la
informacin importante ocupe posiciones privilegiadas. La figura 123
muestra los dispositivos de seguridad y el estado de las redes de
comunicacin en la celda. La figura 124 muestra el estado de los
actuadores sujetadores del Hemmer y la figura 125 muestra una pantalla
para operacin de ciclos en modo manual, muy til cuando se debe
restablecer el sistema desde un estado fallido. Observar que el botn
Fault Reset aparece en una posicin privilegiada y debe ser oprimido
despus de cada paro de ciclo o emergencia, violacin de cortinas de
seguridad, etc.
201

Figura 124. Pantalla 02 HEMMER FAULTED.
Figura 125. Pantalla 03 MANUAL OPERATION.
202

4.3.4 SIMULACIONES NEUMTICA E HIDRULICA EN FESTO

FLUIDSIM PNEUMATIC & HYDRAULIC
Las simulaciones presentadas en este punto fueron realizadas en idioma
alemn, situacin frecuente en la industria automotriz y qumica (hules y
cermicos).
La explicacin a esta costumbre radica en que el software es de FESTO y
sus diagramas los maneja bajo el estndar europeo.
Los planos Neumticos mostrados a continuacin fueron realizados en
Fluidsim Pneumatic 2008 y los Hidrulicos en Fluidsim Hydraulic 2007,
ambos de FESTO y siguiendo el estndar europeo.
La tabla 48 muestra el nmero de figura y la simulacin correspondiente:
TABLA 48. SIMULACIONES HIDRULICA Y NEUMTICA DEL HEMMER
Fig.
126
127
128
129
130
Simulacin
Neumtica de los actuadores del Lower Die.
Neumtica de los actuadores del Upper Die.
Neumtica de los actuadores de la herramienta del R01.
Neumtica de los actuadores del Reactor.
Hidrulica de los actuadores del Hemmer (Hold Clamps y Die Lifters).
Observar 2 situaciones de especial importancia:

1. Los cilindros de los Slide Plates (Schieben Sie Platte) son de simple
efecto con retorno por resorte, de modo que ante falta de
energa se bloquea automticamente el movimiento de la
seccin de carga.
2. Las copas de vaco Vacuum (Vakuum) actan simultneamente
con los Part Clamps (Teilklemmplatte), cuando deben soltar la
pieza se desactivan a modo de soplador llamado Blowff (Schlag).
Como ltimo punto del captulo se muestran las figuras 131 y 132 donde
se proporciona evidencia de participacin en automatizacin de
Hemmers en Hirotec Amrica ubicada en la ciudad de Detroit Michigan
en los Estados Unidos.
203

Figura 126. Simulacin Neumtica de los actuadores del Lower Die.
204

Figura 127. Simulacin Neumtica de los actuadores del Upper Die.
205

Figura 128. Simulacin Neumtica de los actuadores de la herramienta del R01.
206

Figura 129. Simulacin Neumtica de los actuadores del Reactor.
207

Figura 130. Simulacin Hidrulica de los actuadores del Hemmer (Hold Clamps y Die Lifters).
208

Figura 131. Evidencia de automatizacin de Hemmers HIROTEC, Detroit Michigan USA.
Figura 132. Evidencia de permanencia en Detroit Michigan USA.
209

CAPTULO 5: INGENIERA DE DETALLE DE UN PLC PROPIO
CAPITULO 5. INGENIERA DE DETALLE DE UN PLC PROPIO

5.1 DESCRIPCIN DEL ENTORNO DE APLICACIN DEL PLC
El objetivo ahora es demostrar que es posible crear un PLC propio y
destinarlo a un control que ejemplifique concretamente sus alcances sin
extender de sobremanera el presente captulo. La aplicacin industrial
automotriz desarrollada en el captulo anterior ha demostrado su
complejidad y la necesidad de utilizar un PLC comercial estandarizado,
por lo que en dicho caso no sera prctico implementar un PLC propio.
Figura 133. Esquema del troquel Rousselle para estampilla.
Existen otras industrias como la de loseta vinlica que requiere controlar

prensas
troqueladoras
cuyas
condiciones
de
operacin
y
automatizacin son notoriamente ms simples (de menores
prestaciones, dimensiones y seguridades) que un Hemmer, para tal fin se
ha elegido este troquel marca Rousselle63 mostrado en la figura 133 cuya
modernizacin utilizara un PLC de diseo propio basado en
microcontroladores PIC que sustituira su actual control basado en lgica
cableada combinada con un PLC sobrado para esta aplicacin.
63. Imagen obtenida en http://www.theheimgroup.com/sp/prensas/restauracion/
210

Estas prensas troqueladoras cortan varias piezas a la vez, pues sus dados
tienen un diseo tipo matriz (de 1x2 2x3), lo cual se muestra en la figura
134. La materia prima es una mezcla hecha a base de PVC (Poli Cloruro
de Vinilo), laminada en caliente y enfriada bajo choques trmicos.
Figura 134. Troquel de estampilla de operacin continua, LOCUA, Lerma EDOMEX.
Su operacin es manual, por lotes, con un operario al frente y otro atrs,

de tal forma que el troquel recibe en su parte frontal la materia prima y
los productos son descargados desde su parte posterior, esto se muestra
en la figura 135. La nica condicin de seguridad implementada en este
troquel es que cada operario oprima al mismo tiempo un par de
pulsadores en su rea frontal de trabajo, de tal forma que se garantice
la integridad de los dos brazos de cada operario.
El movimiento cclico de corte lo provoca un cigeal (en 90 el dado
superior se encuentra en Home punto ms alto y en 270 en su posicin
de corte punto ms bajo) activado por un embrague neumtico (que
conecta el movimiento continuo del motor elctrico con la transmisin
mecnica hacia el cigeal) cuando se validan las condiciones de
seguridad y se cumple la lgica de troquel trabajando en el PLC.
211

Figura 135. Plano de distribucin de planta del troquel Rousselle en LOCUA, Lerma EDOMEX.
212

Una prensa dedicada a este fin es el modelo 10496D fabricada por

Rousselle en Chicago Ilinois EUA, la cual es utilizada para troquelar loseta
vinlica en la empresa exportadora mexicana LOCUA Durapiso S.A. de
C.V. en su planta de Lerma, Estado de Mxico.
El control de dicha prensa es realizado actualmente mediante lgica
cableada combinada con un PLC Micrologix 1200 de Allen Bradley del
cual se utilizan 4 entradas y 4 salidas teniendo ste una capacidad de 24
y 16 bits, respectivamente (para mayor referencia ver apndice F).
Como requisito para continuar participando en el mercado
norteamericano de loseta vinlica, LOCUA tiene el compromiso de
reducir costos por desperdicio de energa y materiales. En la figura 136 se
muestra el diagrama de flujo del proceso.
Figura 136. Diagrama de flujo del proceso de fabricacin de loseta vinlica.
213

La modernizacin del control de maquinaria conocida como Bamburys

(fundidoras por lotes de plsticos pulverizados) y Calandras (serie de
laminadoras continuas en caliente), se pretende realizar mediante
controladores PLC SLC500 de Allen Bradley, actualmente se realiza el
control de dicha maquinaria con lgica cableada y se aclara que es
prioritaria en la ruta crtica, a diferencia de los troqueles que aunque son
muy importantes no son prioritarios pues si no funcionan el producto se
puede almacenar, mientras que si las Calandras o Bmburys no
funcionan se detiene por completo el proceso o se desperdicia el
proceso continuamente hasta que se repare la falla. La mejora
necesaria tal como se plantea implicara una inversin muy alta para
adquirir dichos controladores PLC Allen Bradley. Como alternativa se
propone realizar el control de las prensas Rousselle con PLC propios
basados en microcontroladores PIC y destinar los PLC Micrologix (que
actualmente controlan en los troqueles) al control de Bmburys y
Calandras. En este caso concreto, los controladores PLC propios
basados en microcontroladores PIC podran resolver las necesidades de
una empresa mexicana y fortalecerla en el marco de la globalizacin.
Figura 137. Evidencia de automatizacin de troquel Rousselle en LOCUA, Lerma EDOMEX.
214

5.2 DEFINICIN DE REQUERIMIENTOS QUE DEBER TENER EL PLC

A continuacin se enlistan las particularidades que debe reunir un PLC
basado en microcontroladores PIC y que estara destinado al control del
troquel Rousselle modelo 10496D para producir loseta vinlica por lotes:
Ser reprogramable para ajustarse a los requerimientos de la
produccin ya que la manufactura de estos productos requiere
flexibilidad de tiempos y herramentales porque las mezclas
utilizadas no son de proporciones fijas ni composicin nica y
consecuentemente varan las propiedades mecnicas del
material segn el producto fabricado (loseta, imitaciones de duela
o de piso cermico).
Poseer una arquitectura flexible, de tal manera que sus terminales
sean utilizadas como entradas o salidas e incluso manejar seales
de tipo analgico (las entradas de seales digitales debern ser
en modo 1 lgico).
Contar con por lo menos 8 entradas y 8 salidas, y tener la opcin
de ser expandido modularmente segn las necesidades.
Contar con puerto e interfaz de programacin que utilicen cables
de comunicacin serial tipo DB9 entre ellos y hacia la PC pero ICSP
(In Circuit Serial Programming) hacia el circuito para programar
directamente el PIC sin necesidad de desmontarlo.
La configuracin de un pin definir el hardware de interfaz
(relevador electromecnico, optoacoplador o transistor, segn
sea el caso).
Deber ser capaz de comunicarse con otros controladores,
consola de programacin, computadora (workstation) y HMI.
Tener encapsulado suficiente para soportar ambientes industriales
y montaje en riel Din.
215

5.3 INGENIERAS DEL TROQUEL ROUSSELLE

A continuacin se muestran las ingenieras del troquel Rousselle en
sistema americano y en idioma espaol.
Todos los planos mostrados en esta seccin fueron realizados en
Autocad 2004.
La lista siguiente indica el contenido de cada una de las ingenieras:
Figura 138.- Distribucin de cableado (potencia, control y
comunicaciones).
Figura 139.- Distribucin de potencia elctrica.
Figura 140.- Diagrama de controles elctricos.
Figura 141.- Plano neumtico (en la programacin propuesta se
manejan por separado el freno y el embrague, previendo que las
conexiones neumticas y del control sean conectadas tambin
por separado).
Los planos mostrados en este punto corresponden con el levantamiento
fsico de este troquel tal y como fue adaptado para su funcionamiento.
Los planos originales se extraviaron y hasta ahora la lgica del control
implic cancelar varias prestaciones del troquel.
Se aclara que esta clase de troqueles tienen el inconveniente de poseer
una distancia muy corta entre los discos del embrague por lo que una
ligera acumulacin de lubricante o polvo podra activar el troquel y
ocasionar un accidente muy lamentable.
Es importante mencionar que el troquel fue adquirido por kilogramo
como chatarra y faltaron varios aditamentos que al momento de
comprarlo ya no los posea.
216

Figura 138. Plano de cableado del Troquel Rousselle.
217

Figura 139. Plano de potencia elctrica del Troquel Rousselle.
218

Figura 140. Plano de control del Troquel Rousselle que utiliza un PLC Micrologix 1200 de Allen Bradley.
219

Figura 141. Plano neumtico del Troquel Rousselle.
220

5.4 DISEO DE LA ARQUITECTURA DEL PLC

Dada la simplicidad de la aplicacin planteada en este captulo, la
arquitectura del PLC propio deber ser como se muestra en la figura 142
y a continuacin se enlistan las caractersticas requeridas:
Compacto y de arquitectura intermedia entre fijo y flexible.
Con puerto de programacincomunicacin serial RS-232 que
utilice conector DB9.
Tener por lo menos 8 entradas y 8 salidas.
Tener la posibilidad de ser expandido modularmente.
Comunicacin RS-232 y para algunas aplicaciones contar con el
protocolo RS-485 bidireccional (de transmisin y recepcin
simultneas).
Diseo de interfaz HMI en Visual Basic.
Figura 142. Esquema del PLC compacto para controlar el troquel Rousselle.
221

5.5 PROGRAMACIN DEL PLC
Figura 143. Diagrama de flujo del programa y Grafcet para el troquel Rousselle.
La figura 143 muestra el proceso que debe seguir la programacin en

cualquier lenguaje y a su vez muestra el Grafcet respectivo.
La figura 144 muestra la programacin del PLC en lenguaje de
contactos, evidentemente es ilustrativo pues los entornos de
programacin de microcontroladores PIC no tienen la opcin de
programar a travs de lenguaje ladder. Las figuras 145 y 146 muestran la
programacin en texto estructurado para el PLC de diseo propio
destinado al control del troquel Rousselle modelo 10496D. La
programacin fue desarrollada en lenguaje BASIC bajo el entorno
MicroCodeStudio Plus utilizando el compilador PicBasicPro, se aclara que
tambin pudo ser desarrollada la programacin en lenguaje C bajo el
entorno de programacin en Pic C y compilador CCS C o bien en
lenguaje Assembler bajo el entorno de programacin MPLab utilizando
una amplia gama de opciones de compiladores como el MPASM.
La figura 145 muestra la programacin del PIC de control y la 146 la
programacin del PIC de comunicacin, en ambos casos los cdigos
estn documentados ampliamente.
222

Figura 144. Programacin ladder para el troquel Rousselle.
223

Figura 144. Programacin ladder para el troquel Rousselle (continuacin).
224

Figura 145. Programacin en BASIC del PIC de control para el troquel Rousselle.
225

Figura 145. Programacin en BASIC del PIC de control para el troquel Rousselle (continuacin).
226

227

228

229

230

Figura 146. Programacin en BASIC del PIC de comunicacin para el troquel Rousselle (continuacin).
231

232

233

234

235

236

237

5.6 DISEO DE LA HMI
Figura 147. Programacin en Visual BASIC de la HMI para el troquel Rousselle.
238

Figura 147. Programacin en Visual BASIC de la HMI para el troquel Rousselle (continuacin).
239

240

241

242

La figura 147 muestra la programacin en lenguaje Visual Basic de la HMI

(Interfaz Hombre Mquina), se puede observar que de manera general
que este lenguaje es ms simple y se destina a mostrar y activar estados
en el PLC. La figura 148 muestra los elementos de la HMI generada, se
aclara que no se encuentra activa, inclusive muestra al elemento COM
y al timer, ambos desaparecen cuando se ejecuta la HMI.
Figura 148. Elementos de la HMI para el troquel Rousselle.
243

5.7 SIMULACIN
El circuito electrnico del PLC se muestra en la figura 151, diseado y
simulado en ISIS Proteus 2009. Un fragmento de dicha simulacin se
muestra en la figura 149 donde se observan instrumentos virtuales de
medicin como el manmetro de un presostato que asegura la presin
correcta de aire a 4.5 bares y el voltmetro que muestra el valor de la
diferencia de potencial que pasa a travs del contacto que indica que
la potencia elctrica est en 1 lgico para el PLC.
La comunicacin se realiz virtualmente entre el circuito electrnico y la
HMI, para tal efecto se utiliz el software Eltima Virtual Serial Port driver 6.0
cuya pantalla se muestra en la figura 150 donde se puede observar que
ambos puertos seriales se encuentran activos y homologados a 9600
baudios, 8 bits de extensin y 1 bit de parada.
Las figuras 152 y 153 muestran la HMI en dos situaciones clave, la primera
en estado apagado en el que los frenos se encuentran aplicados en
todo momento an en estado desenergizado y en la segunda se puede
observar cmo el dado superior est regresando de la posicin de corte
hacia home durante un ciclo de trabajo.
La figura 154 muestra la simulacin neumtica en Festo Fluidsim
Pneumatic, est apegada al levantamiento fsico del sistema neumtico
y se puede observar que una sola electrovlvula de 3v/2p activada por
una salida del PLC controla al mismo tiempo los frenos y embrague
neumticos.
Dicha situacin es corregida en la programacin del PLC, en la que son
separadas ambas funciones.
Las simulaciones, a excepcin de la neumtica, son enlazadas mediante
comunicacin serial. Se realizan al mismo tiempo y sus estados son
visibles en la HMI y circuito electrnico, lo cual permite interactividad en
tiempo real.
244

Figura 149. Controles de potencia elctrica y aire.
Figura 150. Comunicacin RS-232 virtual entre el circuito electrnico y la HMI.
245

Figura 151. Diagrama electrnico diseado y simulado en ISIS Proteus 2009.
246

Figura 152. HMI ejecutada que muestra el estado apagado.
Figura 153. HMI ejecutada que muestra parte del ciclo de trabajo que corresponde de corte a home.
247

Figura 154. Simulacin neumtica en Festo Fluidsim Pneumatic.
248

CONCLUSIONES
El criterio, conocimiento y experiencia de un ingeniero deben ser la gua
para decidir entre la implementacin de un PLC comercial o uno de
diseo propio sin tener preferencia absoluta por una u otra opcin.
Ha quedado demostrada la posibilidad real de crear un PLC de diseo
propio en la que un PIC de gama media o una combinacin de estos
puede satisfacer totalmente aplicaciones de mediana complejidad.
Utilizar microcontroladores PIC de mayores prestaciones que el 16F628A
permitira obtener controladores PLC con ms y mejores funciones.
La limitacin de conexiones punto a punto puede ser subsanada
mediante las comunicaciones industriales soportadas por otros PIC de
gama alta que cuentan con la posibilidad de manejar CAN, X-10 u otros
protocolos.
Utilizar controladores PLC de diseo propio no es compatible con los
estndares industriales como el automotriz pero sera un claro escaln
hacia la modernidad para la gran mayora de empresas en desarrollo.
Es mucho ms trabajosa la automatizacin con PIC y por momentos
parecera estar retrocediendo en la tcnica pero en realidad significa
conocer los fundamentos de los autmatas para poder ofrecer una
solucin creativa, real y econmica cuando sta sea lo ms
conveniente.
Programar un PLC o un PIC no es tan simple como declarar entradas,
salidas y lgica, se deben conocer los elementos tcnicos suficientes de
cada uno, como los tipos de datos y configuraciones posibles en cada
uno de sus pines e interfaces de programacin.
249

Un PIC tiene el inconveniente de no contar con un entorno de

programacin que utilice lenguaje ladder, por ahora el ingeniero
programador debe fungir como traductor entre lenguajes por lo que un
desarrollo de software para este fin sera un avance ms hacia el
conocimiento de los autmatas por parte de los pases consumidores de
tecnologa.
Esta tesis servir para cambiar el punto de vista de preferir consumir que
crear, por el de meditar ms en dicha decisin. Un motivo que sirvi
para continuar con esta lnea de investigacin fue el asombro de varios
ingenieros experimentados en el ramo de la automatizacin tanto de
Mxico como del extranjero al saber mi inters por crear un PLC pues
muchos ingenieros slo saben que se compran, algunos ingenieros en
electrnica saben hacer tarjetas de control pero no concuerdan con
que se trata de controladores PLC sino que lo conocen como tal una
tarjeta de control y es cierto, pero adems se trata de un PLC de
arquitectura fija, de manera que ya se crean pero qu pasara si los
diseramos de arquitectura flexible utilizando comunicaciones
industriales? Esta sera la nueva visin y punto de partida hacia otro
camino en el desarrollo tecnolgico nacional.
Sin duda una integracin de automatismos aun utilizando los modernos
controladores PLC comerciales sigue siendo una combinacin de lgica
cableada y autmata, en el caso del PLC de diseo propio se conserva
esta situacin.
Por ltimo, despus de reflexionar los 5 captulos, ha quedado entendido
que el flexible PIC es ya por s slo un PLC sin interfaces, deja al diseador
la tarea de imaginar el alcance de su controlador y es una tecnologa
que est al alcance de quien lo necesite, lo entienda y lo sepa proponer
en las aplicaciones en las que resulte la tcnica ms idnea.
250
APNDICE A. FRAGMENTO DEL DATASHEET DEL PIC 16F628A DE

MICROCHIP
251
APNDICE A. FRAGMENTO DEL DATASHEET DEL PIC 16F628A DE

MICROCHIP
252
APNDICE B. FRAGMENTO DEL DATASHEET DE LA TARJETA DE ENTRADAS

1756-IB16 DE ALLEN BRADLEY
253
APNDICE B. FRAGMENTO DEL DATASHEET DE LA TARJETA DE ENTRADAS

1756-IB16 DE ALLEN BRADLEY
254
APNDICE C. FRAGMENTO DEL DATASHEET DE LA TARJETA DE SALIDAS

1756-OW16I DEE ALLEN BRADLEY
255
APNDICE C. FRAGMENTO DEL DATASHEET DE LA TARJETA DE SALIDAS

1756-OW16I DEE ALLEN BRADLEY
256
APNDICE D. FRAGMENTO DEL DATASHEET DEL SAFETY INPUT/OUTPUT

(I/O) BLOCK 1791DS-IB8XOB8 DE ALLEN BRADLEY
257
INDICE DE TABLAS
258
INDICE DE TABLAS
259

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MXICO, DISTRITO FEDERAL, DICIEMBRE DE 2011

CAPTULO 1. Generalidades de la automatizacin

1.2.1 Sensores de desplazamiento

1.2.2 Sensores de velocidad y movimiento

1.2.3 Sensores de fuerza y presin

1.2.4 Sensores de caudal

1.2.5 Sensores de nivel

1.2.6 Sensores de temperatura

1.4 Neumtica y oleohidrulica

1.4.1 Lquidos hidrulicos

1.6 Electrnica aplicada

1.8 Autmatas programables

1.9 Robtica industrial

1.10 Redes de comunicacin

Captulo 2. El Controlador Lgico Programable (PLC)

2.2 Estructura externa de un PLC

2.3 Arquitectura de un PLC

2.4 Funciones de programacin

2.5 Tipos de datos

2.6 Lenguajes de programacin de un PLC

2.7 Interfaz Hombre Mquina (HMI)

2.8 Software y comunicacin del PLC

Captulo 3. El Controlador de Interfaces Perifricas (PIC)...

3.2 Estructura externa de un PIC

3.3 Arquitectura de un PIC

3.4 Funciones de programacin

3.5 Tipos de datos

3.6 Lenguajes de programacin de un PIC

3.7 La interfaz Hombre Mquina (HMI)

3.8 Software y comunicacin del PIC.

Captulo 4. Ingeniera de concepto

4.1 Descripcin de la prensa automatizada

4.2 Ingenieras de la prensa Hemmer

4.2.1 Planos mecnicos en SolidWorks 2010

4.2.2 Planos neumticos en Autocad 2003

4.2.3 Plano hidrulico en Autocad 2003

4.2.4 Planos elctricos en Autocad 2003

4.2.5 Planos de chasis de PLC en Autocad 2003

4.2.6 Plano de comunicaciones industriales en Autocad 2003

4.2.7 Planos de sensores en Autocad 2003

4.2.8 Plano de tableros de control en Autocad 2003

4.2.9 Plano de distribucin de planta en Autocad 2003

4.3 Programacin del PLC

4.3.1 Mapa de Bits del PLC

4.3.2 Programacin ladder en Zelio Soft 2

4.3.3 Bocetos del Diseo de la HMI

Captulo 5. Ingeniera de Detalle del Desarrollo de un PLC propio

5.2 Definicin de requerimientos que deber tener el PLC

5.3 Ingenieras del troquel Rousselle

5.4 Diseo de la arquitectura del PLC

5.5 Programacin del PLC

5.6 Diseo de la HMI

Apndice A. Fragmento del datasheet del PIC 16F628A de

5 Elementos de un sistema de medicin.

18 Ejemplo de un diagrama electroneumtico (simbologa europea).

20 a) Sistema neumtico b) Sistema hidrulico.

32 Funciones de un lquido hidrulico.

42 Diagrama de flujo que encuentra la suma de los primeros 50 nmeros naturales.

43 Elementos del Grafcet.

43 Ejemplo de un diagrama Grafcet de una puerta de garaje automatizada.

45 Esquema de un Controlador Lgico Programable (PLC)