(PARTE 1) TEMA 3: EQUIPOS PARA LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

Sistemas de control numrico

Autmatas programables
Computadores industriales
Controladores de procesos continuos
Sistemas CAD-CAM
Robots industriales
Sistemas de manipulacin de elementos

Sistemas de control numrico: sistemas electrnicos programables que

controlan los movimientos de una mquina-herramienta controlada
numricamente
John t. Parsons en 1949 US solicito la realizacin de la primera
mquina herramienta CN.
1952 desarrollo el primer prototipo de NC (servocontrol, lenguaje de
programacin APT).
1972 desarrolla los primeros CNC.
Servocontrol en sistemas de control numrico:

En los sistemas en lazo abierto (a) la mesa puede sobrepasar o no

alcanzar la posicin deseada debido a cambios en la inercia,
desgastes y/o friccin.

En los sistemas en lazo cerrado (b), los sensores de posicin permiten

corregir el movimiento de la mesa y conseguir una mayor precisin y
repetitibilidad.

Categoras bsicas en control de movimiento

Control punto a punto: no es posible realizar trayectorias.

Control lineal: slo es

movimiento de un eje.

Control de contorno: es posible controlar el movimiento de dos o ms

ejes de forma simultnea.

posible

controlar

Componentes funcionales en mquinas CNC

Programa CNC

Dispositivo entrada programa (IHM)(INTERFAZ)

Controlador mquina

simultneamente

el

Sistemas de actuacin(MOTORES)

Sistemas de realimentacin(SENSORES)

Herramientas de la mquina

Componentes de mquinas CNC

Resolver
Enconder absoluto
Enconder incremental

El computador central (host) permite las siguientes prestaciones:

Memorizacin y gestin de los programas de los diferentes CNC

conectados a el
Simulacin grafica de mecanizado
Eliminacin de tiempos muertos
Gestin de datos de herramienta
Centralizacin de los grficos de la fabrica

Sistemas CAD/CAM
Lenguaje de programacin: cdigo G
Ejemplo: FEACTURE CAM- G-CODE-fresadora
Ventajas e Inconvenientes de las mquinas CNC
Ventajas:

Elevada precisin (2.5>m o mejor) y repetitibilidad del proceso

productivo Incrementa significativamente la productividad

Capacidad para realizar piezas con contornos complejos

Flexibiliza los cambios de produccin (cambio automtico de

herramienta, menos deshechos)

Produccin ms segura y de mejor calidad

Realizacin ms rpida de prototipos, reduccin de tiempos de

diseo,

Inconvenientes:

Necesidad de personal especializado, mayores inversiones en

maquinaria

Requiere disponer
computadores

de

conocimientos

sobre

programacin

Mantenimiento ms complejo
Tipos de mquinas CNC
Tornos CNC, fresadoras, corte por lser, corte por plasma, prensa.

Tema 3 : video 2
En electrnica un autmata es
un sistema
secuencial, aunque
en
ocasiones la palabra es utilizada tambin para referirse a un robot. Puede
definirse como un equipo electrnico programable en lenguaje no
informtico y diseado para controlar, en tiempo real y en ambiente
industrial, procesos secuenciales. Sin embargo, la rpida evolucin de los
autmatas hace que esta definicin no est cerrada.
Plc o Automata programable permite:

regular
Posicionar
contar
dosificar.

Plc
controla
en
tiempo
real
o
determinismo
el sistemas no se debe colgar = parar, congelar , trabar
Ventajas y desventajas del plc
Ventajas:

No es necesario desarrollar la lgica en esquema de contctos ni

simplificar las ecuaciones (la memoria interna es suficientemente
grande)

Mnimo
espacio
de
ocupacin
y
menos
costes
de
instalacin/mantenimiento
Posibilidad de controlar varias mquinas con el mismo plc
Menor tiempo de puesta en marcha ( tiempo de cableado
reducido)

Desventajas de plc

Mayor costo de instalaciones iniciales

Necesidad de tcnicos en mantenimiento especializado

Historia de automastas programables

A mediados de los aos 60, General Motors, preocupada por los elevados
costos de los sistemas de control a base de rels, de lgica cableada,
comenz a trabajar con Digital en el desarrollo de un sistema de control
que evitara los inconvenientes de la lgica programada. El resultado de la
colaboracin fue un equipo programado, denominado PDP-14, cuyo
empleo no tard en extenderse a otras industrias. En un principio, los
autmatas programables slo trabajaban con control discreta ( Si o No ),
por lo que los problemas que requeran la manipulacin de magnitudes
analgicas se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido.
Resulta curioso anotar que R. E. Moreley, considerado por muchos el padre
del autmata programable, trabajando independientemente de las
especificaciones de la General Motors desarroll un equipo que responda
a las necesidades de dicha multinacional.
Hacia la primera mitad de los aos 70 los autmatas programables
incorporan la tecnologa de los microcontroladores, aumentando de este
modo sus prestaciones:

Realizacin de operaciones aritmticas.

Comunicacin con los ordenadores.

Incremento de la capacidad de memoria.

Mejoras en los lenguajes de programacin.

Posibilidad de entradas y salidas analgicas.

Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones.

La dcada de los aos 80 se caracteriza por la incorporacin de

los microprocesadores, consiguiendo:

Alta velocidad de respuesta.

Reduccin de las dimensiones.

Mayor seguridad de funcionamiento.

Gran capacidad de almacenamiento de datos.

Lenguajes de programacin ms potentes: contactos, bloques

funcionales, GRAFCET (GRAFica de Control de Etapa de
Transicin).

En la actualidad existen autmatas que permiten automatizar a

todos los niveles, desde pequeos sistemas mediante autmatas
compactos, hasta sistemas sumamente complejos mediante la
utilizacin de grandes redes de autmatas.

(PARTE 3) TEMA 3: AUTMATAS PROGRAMABLES

Historia
Primera mitad del siglo XX: entrada del motor elctrico en los procesos
productivos, controlados por sistemas digitales secuenciales mediante rels
interconectados.
1960 tras el desarrollo de los transistores, se desarroll en Europa los primeros
(controladores electrnicos) lgicos cableados.
E. Morley conocido como padre del PLC.
1974 la marca ALLENBRADLEY patento el termino PLC. El Dr. Odio struger
conocido como el padre del PLCS.
Estructura lgica de A.P.
CPU

Unidad de Control
ROM sistema operativo
Memoria de programa
Acumulador
Imgenes de proceso de entrada y salida
Temporizadores, contadores y marcas.

Periferia (tarjeta de entadas y salidas)

Comunicaciones.
Procesamiento cclico del programa:

Concepto de ciclo de programa

Perro guardin
Actualizacin PAE (imgenes entradas)
Instrucciones
T6ransferencias
Transferencia PAA (imagen salida)

Lenguaje de programacin bsica:

LD diagrama de contactos
FBD diagrama de funciones
IL lista de instrucciones

Lenguaje de programacin avanzado:

SFC Diagrama de funciones secuenciales.

ST Texto estructurado

TEMA 3 : VIDEO 5
Computadora industrial + autmata programable = pc plc
Pc es el sistema superovisor y el plc controla el proceso
Scada = supervisory control and data adquisition
= control de supervisin y adquisicin de datos

estndar Opc .. El OPC (OLE for Process Control) es un estndar de

comunicacin en el campo del control y supervisin de procesos industriales,
basado en una tecnologa Microsoft, que ofrece una interfaz comn para
comunicacin que permite que componentes software individuales interaccionen
y compartan datos. La comunicacin OPC se realiza a travs de una arquitectura Clienteservidor.

APLICACIONES INDUSTRIALES DEL PC

Sistema operativo de tiempo real
Software para simular los plc , esto debido a la resistencia al cambio por
parte de los obreros
Computar empotrado . Mezclar hardaware y sistemas de tiempo real
navegadores gps agendas electrnicas

VIDEO: TEMA 3. EQUIPOS PARA LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL (PARTE 4) - YOUTUBE [360P]

INSTALACIN DE SISTEMAS DE AUTOMATIZACIN Y DATOS
EQUIPOS PARA LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: LA FAMILIA MS IMPORTANTE ES (FAMILIA DE
AUTMATAS PROGRAMABLES O PLC).

AUTMATAS PROGRAMABLES (SIMATIC S7):

UNO DE LOS EQUIPOS DOMINANTES EN PROCESOS DISCRETOS, NOS ENCONTRAMOS CON UNA
CASUISTICA, ES DECIR, UNA GAMA CRECIENTE DE APARATOS EN FUNCIONALIDAD PARTIENDO DE
UN APARATO DE GAMA BAJA (MICRO AUTOMATA S7-200) UNA MANIPULACION DE UNAS 1000
ENTRADAS Y SALIDAS, EXISTEN EQUIPOS MAS PEQUEITOS (NANO AUTOMTAS) DECENA DE
ENTRADAS SALIDAS.
EL AUTOMATAMATA POR EXCELENCIA DE ESTE FABRICANTE, ES LA GAMA MEDIA (MINI
AUTOMATA O AUTOMATA) EQUIPO POTENTE QUE MANEJA ALREDEDOR DE 1000 ENTRADAS
SALIDAS DIGITALES Y ANALOGICAS; ES UN EQUIPO MODULAR.
AUTOMATAS DE GAMA ALTA (AUTOMATA DE ALTAS PRESTACIONES S7-400), MS POTENTES QUE
MANEJAN DECENAS DE MILES DE ENTRADAS SALIDAS. CON UN A GRAN CAPACIDAD DE
COMUNICACIN CON INTERFACES HOMBRE MAQUINA, INTERACTUA REDES DE INFORMATICA,
REDES DE GESTION DE LA PRODUCCION ETC., ES UN EQUIPO PARA PLANTAS DE GRAN MAGNITUD.

CONFIGURACION MODULAR DE LOS AUTOMATAS PROGRAMABLES DE GAMA MEDIA

(S7-300).
SE DESGLOSAN EN (PERIFERIA CENTRALIZADA):

FUENTE DE ALIMENTACION PS (OPCIONAL)

CPU CON CAPACIDAD DE COMUNICACIN A VECES CON ENTRADAS Y SALIDAS
INTEGRADAS
TARJETA DE MODULO DE INTERFACE IM (OPCIONAL) PARA EQUIPOS CON MUCHAS
ENTRADAS Y SALIDAS, EN VERTICAL U HORIZONTAL
TARJETAS DE ENTRADA DIGITAL (SM: DI).
SALIDA DIGITAL (SM; DO)
ENTRADA ANALOGICA (SM: AI)
SALIDA ANALOGICA (SM: AO).

TAMBIEN SE PUEDE INCORPORAR PERIFERIA A TRAVES DE UN BUSS DE COMUNICACIONES, PARA

COMUNICARSE CON PERIFERIA CENTRALIZADA.

SI EL EQUIPO TIENE MAYORES NECESIDADES DE COMUNICACIN EXISTEN LAS TARJETAS CP PARA

AUMENTAR LA CAPACIDAD COMO (AS-I) CON LO CUAL SE PUEDE COMUNICAR A TIODAS LAS
REDES TIPICAS Y COMUNICACIONES PUNTO A PUNTO (COMO LECTOR DE CODIGO DE BARRAS).
EL PRIMER ELEMENTO DE UN EQUIPO CONFIGURADO ES UNA FUENTE DE ALIIMENTACION.

COMO SE VA CONSTRUYENDO EL EQUIPO:

PERFIL DIN: SOBRE EL QUE SE MONTN LOS ELEMENTOS DE FORMA MODULAR
FUENTE D EALIMENTACION
CPU
MODULOS DE SEALES DE ES
CONECTOR DE BUS: QUE DONDE SE CONECTAN LAS TARJETAS, A TARAVES DE LA CUAL SE
IRAN COMUNICANDO LAS TARJETAS DE ENTRADA SALIDA CON LA CPU PRINCIPAL.

GAMA DE MODULOS PERIFERICOS

ENTRADAS DIGITALES (SM-DI)
SALIDAS DIGITALES (SM-DO)
ENTRADAS ANALOGICAS (SM-AI)
SALIDAS ANALOGICAS (SM-AO)
MODULOS DE APLICACIN ESPECIFICA (FM,CP)
-REGULADORES PID
-ENCODERS.
-BUSES DE CAMPO. COMUNICACIONES INDUSTRIALES.

ESTRUCTURA LOGICA DE UN A.P. (SIMATIC S7):

ES UN ORDENAFOR ESPECIALIZADO EN CONTROL DE PROCESOS. EL SISTEMA OPERATIVO ESTA EN
UNA MEMORIA RAM. SU SITEMA OPERATIVO SUELE SER MAS PEQUEO.TIENE UN CPU, MEMORIA
RAM PARA GUARDAR EL PROGRAMA (IMAGEN DE ENTRADAS Y SALIDAS, EMPORIZADORES,
CONTADORES, MARCAS). CUENTA CON (EPROM O EEPROM) PARA GUARDAR EL PROGRAMA EN
CASO DE QUE FALLLE LA ALIMENTACION Y SE PIERDA LA BATERIA, TAMBIEN CUENTA CON UN
CANAL MPI PARA COMUNICARSE A UN ORDENADOR PARA PROGRAMAR, EL BUS ATRAVES DE LA
CUAL SE CONECTAN ENTRADAS Y SALIDAS ANALOGICAS..

DATOS TECNICOS DE LA FAMILIA DE CPUS (S7-300)

MEMORIA D EUSUARIO: MEMORIA EN LA QUE SE PUEDE HACER UN PROGRAMA.

COMPUTADORES INDUSTRIALES

SIST. ELECTRONOCOS DE CONTROL CONSTITUIDOS POR UN COMPUTADOR DE PROPOSITO

GENERAL DISEADO PARA TRABAJAR EN EL ENTORNO DE UN PROCESO INDUSTRIAL CONTINUO O
DISCRETO Y SOPORTAR CONDICIONES AMBIENTALES ADVERSAS.

HISTORIA DE LOS COMPUTADORES INDUSTRIALES (I):

SU UTILIZACION EN APLICACIONE SINDUSTRIALES SE INICIO DE FORMA CASI COINCIDENTE CON LA
COMERCIALIZACION DEL PC EN 1980, PARA LLEVAR A CABO LAS TAREAS DE IHM
(VISUALIZACION) Y CAS (EDICION, PUESTA EN MARCHA Y DEPURACION) DE LOS PROGRAMAS DE
CONTROL ASOCIADOS A LOS SISTEMAS ELECTRONICOS DE CONTROL ASOCIADOS A LOS SISTEMAS
ELECTRONICOS DE CONTROL DE PROCESOS, COMO LOS PLC, DCS,CN.
HISTORIA DE LOS COMPUTADORES INDUSTRIALES (II):
PROGRAMACION DESDE UN PC A UN PLC IMPORTANTE EN LA INDUSTRIA NO SOLO PARA
PROGRAMR SINO TAMBIEN PARA MOTORIZAR.

HISTORIA DE LOS COMPUTADORES INDUSTRIALES (III):

FABRICANTES MAS TIPICOS
STEP 5
STEP 7
RSLOGIX (ROCKWELL)
UNITY (SCHNEIDER ELECTRIC)
CX PROGRAMMER (OMRON)
CODESYS (3-S SOFTWARE)

HISTORIA DE LOS COMPUTADORES INDUSTRIALES (IV):

EL AIMENTO DE SU CAPACIDAD DE MEMORIA Y VELOCIDAD DE OPERACIN, UNIDO A SU
DISMINUCION DE COSTE, ESTA PROPICIANDO ACTUALMENTE SU UTILIZACION COMO SISTEMA DE
CONTROL. SE INICIO ESTA TENDECNIA A COMIENZOS DE 1990 TANTO EN SECTORES INDUSTRIALES
MUY ESPECIFICOS Y TECNOLOGICAMENTE PUNTEROS (AEROESPACIALES), COMO EN
INVESTIGACION (UNIVERSIDADES).
HISTORIA DE LOS COMPUTADORES INDUSTRIALES (V):
ACTUALMENTE, SU APLICACIN SE ESTA TRASLADANDO DE FORMA PAULATINA A LAS PLANTAS
INDUSTRIALES MAS TRADICIONALES PARA LLEVAR A CABO LA INTEGRACION DE LOS PROCESOS DE
GESTION CON LAS TAREAS DE CONTROL REALIZADAS TRADICIONALMENTE POR OTROS SISTEMAS
ELECTRONICOS DE CONTROL.

TEMA 3: VIDEO 6
Controladores de procesos continuos
Aquellos sistemas o procesos continuos son aquellos cuyo producto final,
en lugar de estar formado por un conjunto de elementos separados, est
constituido por un material que fluye de forma continua generalmente son
productos qumicos, mezclas de slidos, etc.
Historia de los controladores de procesos continuos
Los primeros sistemas se realizaron en los aos 70 por medio de los
procesadores analgicos. Este tipo de procesos se caracterizan por que en
ellos es necesario medir (caudalmetros, sensores de presin, etc.) y
controlar elementos (electrovlvulas proporcionales, motores, etc.)
mediante variables analgicas.
Los computadores aplicados al control de procesos hacen sus primeros
escarceos (son todava muy caros) a mediados de la dcada de 1960.
En los aos 70 surgen los primeros sistemas digitales comerciales de control
de procesos continuos denominados DCS (Distributed Control Systems no
dejan de ser computadores). Entre ellos podemos citar la aparicin a
mediados de la dcada de 1970 de: TDC 2000 de HONEYWELL empresa
conocida, el CENTUM de YOKOGAWA en japon , elUCS 3000 de BRISTOL y
el NETWORK 90 de Bailey (hoy ABB).
Arquitectura moderna de control de procesos
En la actualidad, prcticamente todos los sistemas DCS se realizan
mediante procesadores digitales conectados por redes digitales de
comunicacin. En los procesos complejos, en los que el n de variables a
manipular es elevado (centenas-miles de E/S) se utilizan sistemas de
elevada capacidad de clculo, como son los propios PLCs y PCs
Industriales de gama alta.
Los componentes equipos de control de gama bakja, los pcs industriales
sensores y actuadores.
Sistemas cad-cam
Suelen recibir esta denominacin los computadores que
ejecutan un conjunto de programas que automatizan y simplifican tareas
como:
Diseo (elctrico, mecnico, electrnico, de programas de control, etc.)
asistido por computador
Simulacin asistida por computador

La programacin y configuracin de sistemas de control numrico,

autmatas programables, robots
La planificacin del proceso productivo

Segn la AFNOR (Asociacin Francesa de Normalizacin), el robot industrial

se define como:
Definicion: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y sisema de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a
otra sin cambios permanentes en su material
Los robots son sistemas complejos para cuyo diseo es necesaria la
colaboracin de expertos en diferentes reas de la tecnologa (hay k ser
una empresa que domine mecnica, elctrica, electrnica, teora de
control, neumtica, )
Historia de los robots industriales
En 1920, el escritor checoslovaco Karel Capek utiliza la palabra robot en su
obra Rossum Universal Robots (en checo, robota significa labor tediosa).
En el libro se lo imagina como humanoide.
En 1938, Pollard y Roselund desarrollan el primer mecanismo programable
para pintado con spray.
En 1942, Isaac Asimov enuncia las tres leyes de la robtica.
En 1946, surge el computador: Eckert y Mauchly construyen el ENIAC en la
U. de Pennsylvania. En el MIT, Whirlwind crea un computador de propsito
general y resuelve un primer problema.
En 1951, el francs Raymond Goertz disea el primer brazo articulado
teleoperado para la comisin de la energa atmica.
El diseo es puramente mecnico.
En 1954, George Devol disea el primer robot programable y acua el
trmino Universal Automation, germen del nombre de su futura empresa,
UNIMATION, que funda junto a Joseph Engelberger (con el apoyo
econmico de Condec). En 1961, venden el primer robot a GM.

En 1968, KAWASAKI fabrica (bajo licencia de UNIMATION) el primer robot

japons.
En 1977 (1974 en Wikipedia), la compaa europea ASEA (hoy ABB)
desarrolla sus primeros robots industriales. Suecos.

Los primeros robots eran hidrulicos, o sea, los accionamientos de los ejes
eran hidrulicos.
El sistema de control controlaba los movimientos del robot, que se
ejecutaba de una forma secuencial
El programa se almacenaba en un tambor magntico que almacenaba
hasta 4.000 pasos de programa. Era un computador muy elemental,
Son robots totalmente elctricos, o sea, sus movimientos estn generados
por motores elctricos.
El sistema de control se basa en sistemas multiprocesador, con un
procesador especfico para cada subsistema.
Las trayectorias se auto optimizan para obtener las mximas prestaciones
del sistema en cada momento y en funcin de las circunstancias. Los
robots llegan a la trayectoria en el menor tiempo posible.
Los programas se almacenan en disco duro o por red en un dispositivo
externo.
Imagen del robot puma que ya se jubilo, se pueden ver las tarjetas que
controlaban los ejes.
Descripcin del robot con la imagen.
Robots industriales en la actualidad
Son 6
Abb es el mejor en la acualidad
Kuka
Fanuc
Kawasaki
motoman
staubli

Evolucin de los robots al futuro

Qrio, asimo,darpa, nasa
Ventajas de su adecuada aplicacin.
Eleva la velocidad de produccin porque facilita la repeticin
automtica de movimientos
Disminuye los tiempos muertos
Permite la realizacin de diferentes tareas (flexibilidad) sin ms que
cambiar el programa
Eleva la calidad de los productos
Disminuye la mano de obra directa
Puede realizar tareas que son penosas para el ser humano:
Por ser realizadas en ambientes insalubres
Por ser duras, incmodas o altamente peligrosas
Por ser montonas

Video 7Componentes funcionales de los robots

Componentes funcionales de los robots
Sistema mecnico dinmico articulado
Sistemas de actuacin (neumtico,
hidrulico, electromecnico)
Sistemas de realimentacin
Controlador del robotUnidad de programacin (IHM)
Programa robot
Herramientas acopladas al robot
Sensores avanzados para controlar la fuerza.
Diferentes arquitecturas mecnicas:
Cartesiana
Cilndrica
Esfrica
Articulada
para la mejor precisin la es x y z
Articulaciones tpicas en la extremidad:
Roll (balanceo)
Pitch (cabeceo)
Yaw (desvo o guiada)
se implementan en el brazo de un robot

Lenguaje de programacin:
no existe un lenguaje estndar
cada fabricante tiene su propio lenguaje.
Garras elementos:
Grras de tipo paletizados.
Garras para agarrar
Sensores avanzados
Medididores de fuerza
La fuerza necesaria para agarar pero sin romper las cosas.
Aplicacin tpicas de un robot industrial
Paletizado
Soldadura por arco
Soldadiea por puntos
Cprte por laser
Corte por chorro
Cargs/descarga
Pulido/desbardo
Manipulacin
Pintura
Sellado
Ensamble
Packing
Visin
Demos
Sistemas industriales de manuntencion automtica:
Jit y con una elevada de productividad
Control automatico de trazabilidad
Integrar la secuencia
Reduccin de errores humanos
Eliminar stocks durmientes y garantizar la rotacin de los productos.

Transportadores de material
Trans. Monorrasil
Birrail
Aeronavias
Vehiculo con guiado automatico.
Cintas transportadoras
Heterognidad y complejidad existente en la relacin de los sistemas ind:
Personas: direccin , comercial
Tecnologas: mecnica, elctrica, diseo
Resultados: implantacin mecnica, formacin, mantenimiento
Necesidades de integracin metodolgica, tecnolgica y organizativa en
los procesos de desarrollo interdisciplinar.