TD ASSERVISSEMENT

M1 SPI - GMA

Michel AGULLO
Stphane SEGONDS

I. TRANSFORMATION DE LAPLACE
Exercice 1-1 : Dterminer la transforme de Laplace de la fonction f (t ) dfinie cidessous :
f(t)
A

2T

Exercice 1-2 : Soit la fonction f (t ) = a.t . Tracer et dterminer les transformes de Laplace
des fonctions dfinies par :

f1 (t ) = f (t ).u (t )

f 2 (t ) = f (t T ).u (t T )

f 3 (t ) = f (t T ).u (t )

f 4 (t ) = f (t ).u (t T )

Exercice 1-3 : Dterminer les originaux f (t ) des fonctions F ( p ) suivantes :

a) F ( p ) =

K
( p + a )( p + b)

d) F ( p ) =

2p2
( p + 1) 2 ( p + 2)

b) F ( p ) =

K
p (1 + p )

e) F ( p ) =

12
p +5p +6

c) F ( p ) =

24
( p + 2) 4

f)

F ( p) =

12
p +2p +5

Exercice 1-4 : Rsoudre, par application de la transformation de Laplace, les quations

diffrentielles suivantes :
a)

dx(t )
+ x(t ) = 0
2
dt
x(0) = 3

dx(t )
+ x(t ) = 3u (t )
2
dt
x(0) = 0

b)

II. MODELISATION DES SYSTEMES MECANIQUES

Exercice 2-1 : Un systme mcanique un degr de libert constitu dune masse m, dun
ressort de raideur k et dun frottement visqueux de coefficient f est soumis une sollicitation
f(t). On note x(t) le dplacement de la masse m par rapport sa position dquilibre.
f(t)
k
m
f
x(t)
a) Ecrire lquation diffrentielle du mouvement.
b) On considre nulles les conditions initiales. En dduire la fonction de transfert du systme
que lon exprimera sous la forme canonique suivante :
H ( p) =

X ( p)
=
F ( p)

K
1+ 2

p2

p+ 2
0
0

c) En dduire les expressions littrales en fonction de k, f et m :

du gain statique K ;

de la pulsation propre 0 ;

du facteur damortissement .

d) Donner lexpression de la fonction de transfert H(p) dans les cas suivants :

la masse m est ngligeable ;

le frottement visqueux f est nul ;

le frottement visqueux f est gal au frottement critique ( = 1).

Application numrique : k = 2 N.m-1 , f = 3 N.s.m-1 , m = 1 kg.

e) Montrer que dans ce cas, H(p) peut se mettre sous la forme suivante. Calculer T1 et T2.
H ( p) =

X ( p)
K
=
F ( p ) (1 + T1 p )(1 + T1 p )

f) On se place dans le cas sollicitations libres ( f (t ) = 0 .) On suppose qu linstant t = 0 ,

x(0) = 0 et x(0) = 1 m.s -1 .

Ecrire lquation diffrentielle du mouvement. En dduire X(p).

Dterminer et tracer x(t) en calculant L1 [ X ( p )] .

g) On se place dans le cas sollicitations forces ( f (t ) 0 .) On suppose qu linstant t = 0 ,

x(0) = 0 et x(0) = 0 m.s -1 . On applique alors la masse m une force f(t) = 4N.

X ( p)
.
F ( p)

Ecrire lquation diffrentielle du mouvement. En dduire

Dterminer et tracer la rponse x(t) en calculant L1 [ X ( p )] .

Exercice 2-2 : Etude simplifie de filtres mcaniques.

On considre les deux filtres mcaniques reprsents Figure 1 et Figure 2 constitus dun
ressort de raideur k et dun amortissement visqueux f.

x(t)

y(t)

x(t)

Figure 1
a) Dterminer leur fonction de transfert

y(t)
Figure 2

Y ( p)
. Montrer quelles peuvent respectivement se
X ( p)

mettre sous la forme :

F1 ( p ) =

1
1+ T.p

F2 ( p ) =

T.p
1+ T.p

b) Donner lexpression littrale de la constante de temps T en fonction de k et f.

c) Donner lallure des rponses en frquence dans Bode et dans Black de ces deux systmes.
En dduire leur type (passe-haut ou passe-bas) et leur bande passante -3dB.
On souhaite mesurer un profil comportant un dfaut dondulation W et de rugosit R. Soient
AW et AR les pas dondulation et de rugosit. Soit V la vitesse de dplacement de la pice.

AW

AR

V
Figure 3

d) Dterminer, pour chaque type de filtre, le dfaut quil permet de mesurer ainsi que la
vitesse de dplacement V de la pice permettant de lobserver.

III. MODELISATION DES SYSTEMES ELECTRIQUES

Les trois composants lmentaires dun circuit lectrique passif sont :
le rsistor, caractris par sa rsistance lectrique R en Ohm ()
la self, ou bobine dinduction, caractrise par son inductance L en Henry (H)
le condensateur, caractris par sa capacit C en Farad (F ou F)
La relation entre la tension aux bornes de ces composants et le courant les traversant peut tre
crite :
soit sous forme diffrentielle ;
soit sous forme complexe ;
soit en utilisant la transforme de Laplace de la forme diffrentielle.
Relations
Composant

Impdance
quivalente

Symbole
Diffrentielle
i(t)

Laplace

Complexe

Laplace

Z=R

Z=R

Z = L. j

Z = Lp

u (t ) = R.i (t )

Rsistor

U ( p) = R.I ( p )

u(t)
i(t)

u (t ) = L.

Self
u(t)
i(t)

u (t ) =

Condensateur
u(t)

di(t )
dt

U ( p) = L. p.I ( p)

1
i.dt
C

U ( p) =

1
I ( p)
Cp

Z=

1
Cj

Z=

1
Cp

En remplaant p par j, on obtient limpdance complexe dun composant. Cette forme nest
valable quen courant alternatif ( i (t ) = i0 .sin(t ) ).
Par la transformation de Laplace, un composant quelconque peut tre schmatis comme
illustr ci-contre avec pour relation : U ( p ) = Z .I ( p )

I(p)

Z
U(p)

Dans le cas dassociation de composants en srie ou en parallle, on peut dterminer

limpdance quivalente dun circuit en utilisant les relations suivantes :
Montages

I(p)

en srie

Impdance quivalente

Z1

Z2

I(p)

U(p)

Zeq

Z eq = Z1 + Z 2

U(p)

Z1
I(p)

en parallle

I(p)

Z2

Zeq

1
1
1
=
+
Z eq Z1 Z 2

U(p)

U(p)

Exercice 3-1 : Dterminer, pour chacun des trois circuits suivants, les fonctions de transfert
Vs ( p )
F ( p) =
laide des schmas fonctionnels.
Ve( p )

Remarque : Dans le cas du troisime circuit, il est mis en place, entre les deux quadriples,
un amplificateur oprationnel suppos idal dimpdance dentre infinie et de gain A.
I(p)

I(p)

I2(p)

Z1

Z1
Ve(p)

Vs(p)

Z2

Ve(p)

Z2

U(p)

Z4

circuit 2

circuit 1
I1(p)

I2(p)

Z1
Ve(p)

Z3

I1(p)

Z3
Z2

U1(p)

circuit 3

U2(p)

Z4

Vs(p)

Vs(p)

Exercice 3-2 : On considre les circuits lectriques (quadriples passifs) reprsents cidessous.
R

ve(t)

vs(t)

ve(t)

a) Dterminer les fonctions de transfert H ( p ) =

vs(t)

Vs ( p )
pour chacun de ces circuits en
Ve( p )

considrant nulles les conditions initiales.

b) Dterminer lordre et la classe de ces systmes.
c) Donner lexpression littrale de leurs paramtres caractristiques (Gain, constante de
temps T, facteur damortissement , pulsation propre o.)
Exercice 3-3 : On considre les circuits lectriques (quadriples passifs) reprsents cidessous.

R1

ve(t)

R1
C
R2

ve(t)

vs(t)

Circuit avance de phase

R2

vs(t)

Circuit retard de phase

a) Dterminer la fonction de transfert du circuit avance de phase et montrer quelle peut se

mettre sous la forme :
F ( p) =

Vs ( p )
1 + a.T . p
=K
Ve ( p )
1+ T.p

avec a > 1

b) Dterminer la fonction de transfert du circuit retard de phase et montrer quelle peut se

mettre sous la forme :
F ( p) =

Vs ( p )
1+ T.p
=K
Ve( p )
1 + b.T . p

avec b > 1

Exercice 3-4 : Ltude porte sur une motorisation constitue dun moteur courant continu
1
associ un rducteur de rapport = 10 . On note Jm linertie de larbre moteur et Jc linertie
n
de la charge en sortie du rducteur.
6

a) Montrer que ce dispositif peut tre reprsent par le schma ci-dessous avec Je linertie
quivalente ramene sur larbre moteur. Dterminer, par application du thorme de
lnergie cintique, lexpression de Je en fonction de Jm, Jc et n.

MCC

Je

1
n

Modlisation : on rappelle ci-dessous les quations caractristiques dun moteur courant

continu :
Equations lectriques :

Equations mcaniques :
d m (t )
= Cm(t ) f m (t )
Je.
dt

Cm(t ) = Kr.i (t )

di (t )

+ e(t )
u (t ) = R i (t ) + L
dt

e(t ) = Ke. m (t )

b) Dterminer les transformes de Laplace des ces quations. Elaborer le schma bloc et en
dduire la fonction de transfert M(p) du moteur que lon crira sous la forme canonique
suivante :

M ( p) =

( p )
=
U ( p)

K
p2

1+ 2
p+ 2
n
n

(1).

c) En dduire la fonction de transfert N ( p ) =

( p)
U ( p)

. Quel est son ordre, sa classe et son

gain.
On considre gnralement que la fonction de transfert dun moteur est de la forme :
M ( p) =

( p )
K
=
(2)
U ( p ) (1 + Tm . p ).(1 + Te . p )

avec Tm >> Te (soit Te + Tm Tm )

d) Sous cette hypothse, en comparant les quations (1) et (2), donner les expressions
littrales de Te et Tm.
e) Application numrique : on donne
Ke = 0,1V / rd / s

Kr = 0,1Nm / A

f = 3,15.10 5 Nm / rd / s

L = 0,1.10 3 H

R = 1

Je = 1,4.10 4 kgm 2

Calculer Te et Tm.

Exercice 3-5 : Etude simplifie dune servovalve lectro-hydraulique

Une servovalve lectrohydraulique est un appareil qui convertit une grandeur lectrique
(courant ou tension) en une grandeur hydraulique proportionnelle (dbit ou pression).
Elles est constitue dun, deux ou trois tages suivant que le moteur couple lectrique pilote
directement lorgane de puissance hydraulique (buse-palette), ou quil y a un, deux ou trois
tages damplification hydraulique intermdiaire.
La servovalve la plus utilise est la servovalve en dbit 2 tages. Elle est constitue de trois
lments :

un actionneur pilote de type moteur-couple lectrique ;

un amplificateur hydraulique constitu d'un mcanisme buse-palette ou jet ;

un tiroir de distribution 4 voies.

Cette premire partie pour objet la modlisation simplifie de ce type de servovalve.

Fonctionnement

Ressort
Armature
Bobine
Etranglement

Palette
Buse

Pression P 0

U1

U2

Larmature du moteur-couple courant

continu se prolonge dans lentrefer dun
circuit magntique. Le passage d'un
courant continu dans les deux bobines
situes de part et dautre de larmature
provoque le basculement de cette
dernire dun angle .
L'armature est solidaire dune palette
plongeant
dans
lamplificateur
hydraulique et dont l'extrmit est
situe entre deux buses. Le mouvement
de rotation de l'ensemble armaturepalette vient trangler le dbit fluide
traversant l'une ou l'autre des buses. La
pression diffrentielle ainsi cre se
rpercute aux deux extrmits du tiroir
du distributeur, et provoque son
dplacement.

Figure 4 : servovalve simplifie

Ce tiroir possde quatre orifices de contrle, P (Alimentation), U1 et U2 (Utilisation), R
(Retour la bche). Le dbit le traversant est, pour une chute de pression donne,
proportionnel son dplacement compt partir de la position zro (position du milieu).
A titre indicatif, le diamtre d des buses est de lordre de quelques dizimes de millimtres et
la distance a buse palette de lordre de quelques centimes de millimtres.

Equation du moteur couple

A ltat repos, i (t ) = 0 et (t ) = 0 .

l1

Le courant i (t ) traversant les bobines gnre un

couple moteur

C m (t ) = K m .i (t ) .
Deux ressorts, de coefficient de raideur k1,
exercent un couple rsistant Cr .

i(t)

a) Sous quelles hypothses peut-on admettre que

(t ) = K1 .i(t )

(1)

En dduire lexpression littrale de K1 en fonction

de Km, k1 et l1 .

Figure 5 : moteur couple

Systme buse-palette

A ltat repos (Figure 6), les sections de fuite entre la buse et la palette sont identiques :
S A = S B = S 0 = .d .a

et les pressions PA et PB sont gales :

PA = PB = P0 .

On admet quune rotation dangle de la palette se traduit par un accroissement (ou une
diminution) de la distance buse-palette gale l 2 . (Figure 7), expression dans laquelle l 2
dsigne la distance entre lextrmit de la palette et son axe de rotation. Les sections de fuite
sont alors augmentes (ou diminues) de la quantit :

S = .d .l 2 . = K 2 .

PA=P0 d

(2)

PB=P0
a

PA=P0-P

PB=P0+P

a+l2.

S A = S B = S 0 = .d .a

S A = S 0 + S

Figure 6

S B = S 0 S

Figure 7

Cette augmentation (ou diminution) de section entrane une augmentation (ou une diminution)
des pressions PA et PB proportionnelle S . Ainsi :

PA = P0 P

PB = P0 + P

avec P = K 3 .S

(3)

Tiroir du distributeur
En situation repos, lorsque PA = PB = P0 , le tiroir est en position milieu, z = 0 (Figure 8).
P A =P 0

PB =P 0

F0

F0

Figure 8 : Tiroir en position repos

En position travail, la pression diffrentielle se rpercute aux extrmits du tiroir et provoque
son dplacement (Figure 9).
P A =P 0-P
z

PB=P 0+ P
FA

FB

Figure 9 : Tiroir en position travail

On utilise les notations suivantes :

m : masse du tiroir ;

S : section du tiroir ses extrmits ;

FA et FB : efforts exercs par les deux ressorts de coefficient de raideur k monts de

part et dautre du tiroir du distributeur ;

f : coefficient de frottement visqueux entre tiroir et cylindre.

b) Ecrire le principe fondamental de la dynamique (PFD) appliqu au tiroir du distributeur et

Z ( p)
(4).
en dduire la fonction de transfert
P ( p )
On admet que le dbit volumique q (t ) du fluide travers le tiroir est proportionnel au
dplacement z (t ) de ce dernier : q(t ) = K 4 .z (t )
(5).

c) Complter le schma bloc suivant par la transmittance manquante.

I(p)

K1

(p)

K2

S(p)

K3

P(p)

10

Z(p)

K4

Q(p)

Fonction de transfert de la servovalve

Q( p)
de la servovalve et montrer quelle peut
I ( p)
se mettre sous la forme dun systme du second ordre :

d) En dduire la fonction de transfert Sv( p ) =

Sv( p ) =

Q( p)
=
I ( p)

Ksv
1+ 2

p2

p+ 2
0
0

Donner les expressions littrales de Ksv , et 0 .

On souhaite, en rponse un chelon de courant i (t ) = i0 .u (t ) , que le temps de rponse 5%
de la servovalve soit le plus rapide possible et sans dpassement.
f2
e) Dmontrer alors que cette condition ne peut tre satisfaite que si k =
.
8m

f) Dans ces conditions, montrer que la fonction de transfert de la servovalve peut se mettre
sous la forme :
Sv( p ) =

2m
Q( p)
Ksv
.
=
avec T =
2
f
I ( p ) (1 + Tp )

g) Par application de la transformation de Laplace inverse, exprimer la rponse q(t) de la

servovalve un chelon de courant i (t ) = i0 .u (t ) . Dterminer les caractristiques de cette
rponse : tangente lorigine, point dinflexion,...
h) La figure ci-dessous reprsente la rponse de la servovalve un chelon de courant unitaire
i (t ) = u (t ) . En dduire le gain Ksv de la servovalve, la constante de temps T, le temps de
rponse 5%.
2.5

q(t)

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

i) Donner les expressions de la bande passante -3dB et -6dB de la servovalve en fonction de

la constante de temps T.
11

IV. DENTIFICATION DUN SYSTEME DYNAMIQUE

Exercice 4-1 : On sintresse au systme masse (m), ressort (k), frottement visqueux (f)
suivant. On note x(t) et y(t) respectivement les dplacements de la base et de la masse par
rapport la position dquilibre.
On donne :
m = 2 kg
k = 50 Nm 1

m
x(t)

y(t)

a) Dterminer la fonction de transfert F ( p ) =

Y ( p)
et la mettre sous forme canonique.
X ( p)

On souhaite dterminer la valeur du frottement visqueux f par deux mthodes diffrentes :

1ere mthode : On gnre un chelon de position x(t ) = u (t ) et on relve la rponse y (t )

obtenue (voir Figure 10).
y(t)
1.4

1,25
1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0

Figure 10 : Rponse indicielle

b) Dterminer le coefficient de frottement visqueux f partir de lanalyse de ce trac.
c) Quelle devrait tre la valeur du frottement visqueux f pour quil ny ait pas de
dpassement en rponse indicielle?
d) Tracer la rponse un chelon de position x(t ) = 2.u (t ) .

12

2eme mthode : On gnre un signal x(t ) = x0 .sin(t ) dont on fait varier la frquence, et
donc . On relve le signal de sortie y (t ) = y0 sin(t + ) . On trace dans Bode lvolution du

y
rapport damplitude AdB = 20 log 0 et du dphasage en fonction de .
x0
e) Dterminer le coefficient de frottement visqueux f partir de lanalyse de ce trac.
f) Quelle devrait tre la valeur du frottement visqueux f pour quil ny ait pas de rsonance
en rponse en frquence ?
AdB
10

2,7dB

0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
10-1
50

100

101

102

0
-50
-100
-150
-200
10-1

100

101

102

Figure 11 : Rponse harmonique dans Bode

Exercice 4-2 : Etude simplifie dun acclromtre

La centrale inertielle dun avion contient des acclromtres qui permettent de mesurer les
acclrations suivant les trois directions xa, ya, za dun repre li lavion. On sintresse la
mesure de lacclration suivant la direction xa.
Lacclromtre renvoie un ordinateur dnomm BSCU (Braking/Steering Control Unit) un
signal lectrique ua(t) image de lacclration a(t) suivant la direction xa. La tension ua(t) est
convertie en grandeur numrique am par un convertisseur analogique-numrique et range
dans la mmoire du BSCU.

Principe de lacclromtre : un acclromtre (voir Figure 12) est constitu de deux

solides S1 et S2 :

S1, le corps, est li la structure de lavion,

S2 est li S1 par lintermdiaire dun ressort de raideur ka et dun frottement visqueux

de valeur ca.

13

ua

S1

ca

ma

ka

M1 M2

x0

S2

y0

Figure 12 : acclromtre au repos

ua

ca
O

ma
M2

M1

ka

x0

x2
x1
y0

Figure 13: acclromtre en travail

On considre (voir Figure 13) deux points M1 et M2 appartenant respectivement S1 et S2. On
note x1(t) et x2(t) leurs coordonnes dans un repre galilen (O, x0 , y0 , z 0 ) .
On considre nulles les conditions initiales. En particulier, ltat repos, M1 et M2 sont
confondus. On a :

x1 (0) = x2 (0) = 0 .
Quand S1 est anim dun mouvement de translation suivant x0, on note :

(t ) = x1 (t ) x2 (t )
a (t ) =

d 2 x1 (t )
dt 2

(1)
(2)

Le solide S2 est reli un potentiomtre qui renvoie une tension ua proportionnelle au

dplacement du solide S2. On note :
u a (t ) = K p . (t )

(3)

Finalement, le CAN fournit la valeur am telle que :

a m (t ) = K CAN .u a (t )

(4)

14

a) Ecrire, par application du principe fondamental de la dynamique, lquation (5) relative

la masse ma :
ma

d 2 x2 (t )
=
dt 2

(5)

b) Dterminer les transformes de Laplace des expressions (1) (5). En dduire les
transmittances Gi du schma bloc ci-aprs.
A(p)

X1(p)

G1

c) En dduire la fonction de transfert

Am ( p )
=
A( p )

K acc

p2

1+ 2 a p + 2
a
a

(p)

X2(p)

G2

G3

Ua(p)

Am(p)

G4

Am ( p )
et montrer quelle peut se mettre sous la forme
A( p )

. Donner les expressions de K acc , a et a .

d) On donne la reprsentation dans Bode de la rponse en frquence de lacclromtre. En

dduire les valeurs de K acc , a et a .
GAIN
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
10 1

102

102

103

PHAS
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
10 1

103

15

Exercice 4-3 : Indicateur de pression

Dans un systme pneumatique, la pression croit linairement avec le temps. Au bout de 1,6 s,
la pression atteint 1 bar. A ce moment l, une valve de dcharge souvre et ramne
pratiquement instantanment la pression zro pendant 1,6 s. Puis la vanne se referme et le
cycle recommence (voir Figure 14.)
Par ailleurs, les caractristiques du compresseur pneumatique ont pour effet de superposer la
croissance linaire de la pression, une variation parasite de 0,1 bar une frquence de 30 Hz.
On dsire enregistrer cette pression au moyen dun indicateur de pression du premier ordre et
de gain statique unit. On dsire que sur lenregistrement :
lamplitude lue des oscillations parasites nexcde pas 0,01 bar ;
lerreur sur la pression lue avant louverture de la valve nexcde pas 0,05 bar.
Quelle constante de temps T peut-on admettre pour cet indicateur ?

P(bar)
1

t(s)
0

1,6

3,2

Figure 14 : Evolution de la pression

16

4,8

V. ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS

Exercice 5-1 : Enregistreur potentiomtrique

La position y de la plume d'un enregistreur potentiomtrique est asservie suivant un axe OY

la diffrence de potentiel x applique l'entre non inverseuse du comparateur C. Le signal de
sortie du comparateur est appliqu un amplificateur qui commande un ensemble moteur
rducteur de fonction de transfert G(p):
G ( p) =

K
p (1 + Tp )

L'axe de sortie entrane une poulie P de rayon a = 0,5 cm, identique P'. Cet axe est reli
galement un deuxime axe par un rducteur ralis avec des engrenages de rayons R1 et R.
L'axe entran par R1 est reli celui d'un potentiomtre 10 tours dont la tension de sortie
volue dans la mme plage que le signal dentre x(t).

a) Etablir le schma fonctionnel de ce dispositif en faisant apparatre les variables

caractristiques.
La tension x(t) peut varier de -10 volts +10 volts et cela entrane pour y une variation de -10
cm +10 cm.
b) En supposant quen rgime permanent l'cart est nul, calculer la valeur du gain
K1 =

Xr ( p)
R
et la valeur du rapport
.
1 ( p )
R1

c) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) =

Xr ( p)
et tracer sa rponse en
X ( p)

frquence dans le plan de Bode pour AK = 1 et T = 0,01s .

d) Calculer la valeur du produit AK pour obtenir une marge de phase de 45.

e) Donner l'allure de la rponse indicielle un chelon de tension de 5 Volts appliqu
l'entre.
17

Exercice 5-2 : Rglage du gain

Soit le systme asservi retour unitaire et de gain rglable K reprsent ci-dessous.

E (p) +

1
p(1+T.p)

S(p)

a) Dterminer et mettre sous forme canonique les fonctions de transfert en boucle ouverte
S ( p)
S ( p)
T ( p) =
et en boucle ferme F ( p ) =
. Analyser linfluence du gain rglable K
( p)
E ( p)
sur les performances du systme en boucle ferme.
b) Dterminer la valeur du gain K de telle sorte que le gain (en dB) de la fonction de transfert
en boucle ouverte soit nul lorsque le dphasage ( ) = 135 (autrement dit, pour que la
marge de phase soit de 45). En dduire :
le dpassement D% et le temps de rponse 5% du systme en boucle ferme en
rponse un chelon unit,
le coefficient de surtension QdB du systme en boucle ferme.

18

Exercice 5-3 : Choix dun correcteur

On appelle correcteur retard de phase un correcteur dont la fonction de transfert est de
la forme :
C ( p) = K .

1 + Tp
1 + bTp

avec b>1

a) Donner la reprsentation dans Bode de ce correcteur en faisant apparatre ses lments

caractristiques.
On appelle correcteur action proportionnelle et intgrale un correcteur dont la
fonction de transfert est de la forme :

C ( p) = K 1 +
Ti p
b) Donner la reprsentation dans Bode de ce correcteur en faisant apparatre ses lments
caractristiques.
APPLICATION
Soit un systme dont la fonction de transfert est de la forme :
+
C(p)

G(p)

c) Dterminer et calculer le correcteur C(p) permettant, dans les deux cas suivants, dobtenir
les performances exiges
Cas 1 : G ( p ) =

1
p (1 + 0,2 p )

Performances exiges :
cart de tranage T < 0,1 en rponse une entre e(t)=1.t.u(t) ;
marge de phase de 45.
Cas 2 : G ( p ) =

1
(1 + 0,1 p ) 2

Performances exiges :
pas dcart de position ;
marge de phase de 45.

19

VI. COMMANDES DE VOL DE LAIRBUS A380

Le thme propos concerne laronautique et plus particulirement la commande en position
des gouvernes de profondeur de lAirbus A380, avion de ligne civil gros-porteur long-courrier
quadriracteur double pont produit par Airbus, filiale d'EADS, construit principalement en
Allemagne, Espagne, France et Royaume-Uni et assembl Toulouse.
Caractristiques de lAIRBUS A380

Longueur hors-tout

73 m

Hauteur

24,1 m

Diamtre du fuselage

7,14 m

Envergure

79,8 m

Surface alaire

845 m2

Pousse des moteurs

310 kN 4

Vitesse de croisire

1040 km/h (Mach 0,85)

Vitesse maximale

1090 km/h (Mach 0,89)

Masse maxi au dcollage

560 t

PRESENTATION
Les commandes de vol primaires
Pour piloter un avion, il est ncessaire de pouvoir contrler en permanence ses volutions
dans lespace suivant trois directions ou axes (voir Figure 15 page 21) :

l'axe de lacet (vertical) ;

l'axe de roulis (horizontal et dans la direction de la marche) ;

l'axe de tangage (horizontal et perpendiculaire la marche).

Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de lavion. En pratique, on distingue deux
types de commandes :

les commandes de vol primaires utilises pendant tout le vol qui permettent de
contrler lvolution de lavion autour de ses axes de rfrence :

la gouverne de direction ou gouvernail pour le lacet,

les ailerons et les spoilers pour le roulis,

les gouvernes de profondeur et le plan horizontal rglable (PHR) pour le

tangage.

Les commandes de vol secondaires utilises pendant les phases datterrissage et de

dcollage qui permettent de modifier la configuration arodynamique de lavion :

hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance ;

les spoilers (ou arofreins) pour la trane.

20

Figure 15 : Les commandes de vol de lA380

Les gouvernes de profondeur

LAirbus A 380 est quip de quatre gouvernes de profondeur disposes symtriquement sur
le plan horizontal rglable (PHR) de lavion (voir Figure 16 page 22).
Chaque gouverne de profondeur est relie au PHR par des charnires ou liaisons pivots (voir
Figure 17 page 22) et est mue en rotation par une unit de commande constitue de deux
actionneurs (voir Figure 18 page 23) :

une servocommande (SC), actionneur principal reli au circuit hydraulique de lavion

(voir Figure 19 page 23) ;

un EHA (Electro Hydraulic Actuator : actionneur lectro-hydrostatique), utilis en cas

de dfaillance de la servocommande ou du circuit hydraulique principal. Cet
actionneur est aliment lectriquement et produit localement, via un moteur lectrique
entranant une pompe, lnergie hydraulique ncessaire son fonctionnement (voir
Figure 20 page 23).
Ces units de commande sont identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.

Les sources dnergie

Deux types dnergie sont utiliss pour lalimentation des units de commande :

lnergie hydraulique pour lalimentation des servocommandes (voir ANNEXE 1),

lnergie lectrique pour lalimentation des EHA (voir ANNEXE 2).

21

Gouverne Extrieure Droite (ED)

PHR

Gouverne Intrieure Droite (ID)

Gouverne Intrieure Gauche (IG)

Gouverne Extrieure Gauche (EG)

Figure 16 : Les gouvernes de profondeur

Unit de commande de
la gouverne extrieure
gauche (EG)

Unit de commande de
la gouverne intrieure
gauche (IG)

Charnire

Unit de
commande

Charnires
Actions
arodynamiques

PHR
Gouverne

Figure 17 : Units de commande des gouvernes gauches

22

Barre de renfort
PHR
EHA
Axe des
charnires

Servocommande
Gouverne

Figure 18 : Reprsentation partielle (sans les charnires) de lunit de commande

Accumulateur
Fixation
gouverne
Tige du vrin
Retour basse
pression

la

Servovalve
Filtre
pression

Fixation au PHR

Figure 19 : Servocommande
Accumulateur

haute

Alimentation
hydraulique haute
pression
Moteur
lectrique
Fixation
gouverne

Module
lectronique

Pompe
hydraulique

Fixation au PHR

Figure 20 : EHA

23

la

Les modes de fonctionnement

Chaque actionneur dune unit de commande dune gouverne de profondeur peut avoir deux
modes de fonctionnement :

le mode actif qui permet la mise en mouvement des gouvernes ;

le mode amortissement qui vite le flottement (flutter) de la gouverne grande

vitesse, phnomne du aux variations de la rpartition des pressions sur la gouverne et
gnrant des oscillations pouvant se transmettre l'ensemble de la structure.
En mode de fonctionnement normal, la servocommande est en mode actif et lEHA en mode
amortissement.
En cas de dfaillance du circuit hydraulique ou du systme de commande, la servocommande
passe en mode amortissement et lEHA en mode actif.
Exceptionnellement, dans des configurations de vol particulires telles que la traverse de
zones de turbulence, les deux actionneurs peuvent passer en mode actif.
On se limitera, dans le cadre de ce sujet, ltude des modes actifs et amortissement dune
servocommande (voir Figure 21 et Figure 22.)
HP

HP

BP

BP

U1

U2

YV1
U1

YV1

U2

3
YV2

YV2

7
6

Figure 21 : Servocommande en mode

actif

Figure 22 : Servocommande en mode

amortissement

Servocommande en mode actif

Dans ce mode, le circuit hydraulique HP alimente la servocommande et maintient la valve 1
ouverte tant que la pression est suprieure 338 bars. La valve 2 maintient une pression de 7
bars dans le circuit de retour de lactionneur suprieure la pression du circuit BP.
La bobine YV2 du slecteur de mode 3 tant non excite, le circuit HP maintient le
distributeur 4 en mode actif, les orifices de sortie U1 et U2 de la servovalve 5 communiquent
avec les chambres du vrin 6. Le dbit en sortie de la servovalve est proportionnel lintensit
du courant parcourant la bobine YV1.
24

Servocommande en mode amortissement

Dans ce mode, le circuit hydraulique HP est dfaillant, la valve 1 est ferme. La valve 2
maintient une pression de 7 bars dans le circuit de retour de lactionneur suprieure la
pression du circuit BP.
La bobine YV2 du slecteur de mode 3 tant excite, le distributeur 4 passe en mode
amortissement sous leffet de son ressort de rappel, mettant ainsi les deux chambres du vrin
en communication. La tige du vrin est alors mue par la gouverne, le fluide transitant dune
chambre lautre via un rgulateur de dbit (ou tranglement) 7 assurant la fonction
amortissement.

Architecture du systme de commande

La consigne de position des gouvernes de profondeur peut tre dfinie :

soit manuellement laide de joysticks situs dans la cabine de pilotage (un pour le
capitaine, un autre pour le copilote),

soit par le pilote automatique si cette fonction est active.

Position gouverne
Joystick

Ordinateur
de commande
de vol
(PRIM/SEC)

Pilote
automatique

Position actionneur

Actions
arodynamiques

Consigne
Gouverne

de position
PHR
Autres
informations

Energie
electrique ou
hydraulique

Figure 23 : Boucle dasservissement en position

Les consignes mises par le pilote laide du joystick ou par le pilote automatique sont
transmises aux ordinateurs de commande de vol. Ces derniers dterminent, en fonction de lois
de pilotage prenant en compte un certain nombre de paramtres (altitude, vitesse, etc.), les
mouvements des gouvernes en limitant ventuellement les volutions de l'avion son
enveloppe de vol, c'est--dire aux rgimes et attitudes srs.
La position de lactionneur est dtermine par un capteur inductif linaire de position
implant dans la tige du vrin. La position de la gouverne est dtermine par un capteur rotatif
dont laxe de rotation concide avec laxe des charnires.
Les autres informations transmises aux ordinateurs de commande de vol proviennent
essentiellement :

des gyromtres : vitesses de rotation autour des axes de tangage, lacet et roulis ;

des acclromtres : acclrations verticales et latrales.

La boucle dasservissement en position de la servocommande est donne Figure 24. On se
limitera ltude de la boucle interne de position du vrin.

25

CALCULATEUR

Correcteur

xc

Correcteur

Servovalve

xm

Vrin

Gouverne

Capteur
Capteur

Figure 24 : Boucle dasservissement en position dune servocommande

MODELISATION DU SYSTEME
Modlisation du vrin
Equation des dbits
On note (voir figure ci-contre) :

x : la position de la tige du vrin par

rapport la position neutre ;

Vi : volume de la chambre i (i = 1 ou 2) ;

S : section utile du vrin ;

Pi : pression dans la chambre i ;

Qi : dbit entrant dans la chambre i.

On considre le vrin en position neutre, on a
alors V1 = V2 = V0 . Les quations de dbit
scrivent :
Q1 (t ) = S

dx V0 dP1
+
dt B dt

Q2 (t ) = S

dx V0 dP2

dt B dt

YV1
Q1

P1, S, V0

V0 dPi
: dbit de compressibilit du fluide dans la chambre i ;
B dt

B : module de compressibilit du fluide ;

S : section utile du vrin.

Question 1 : On pose Q(t ) Q1 (t ) Q2 (t ) et P(t ) = P1 (t ) P2 (t )

Dmontrer alors la relation suivante :
dx V0 dP
+
dt 2 B dt

26

P2, S, V0

Figure 25 : Vrin en position neutre

avec :

Q(t ) = S

Q2

(1)

Equations mcaniques
On considre le vrin en position neutre avec un angle dinclinaison de la gouverne = 0 .
On utilise les notations suivantes (voir Figure 26) :

m : masse de la tige dun vrin ;

I : inertie de la gouverne autour de laxe Oy ;

Fe : rsultante des forces arodynamiques applique au centre de pousse C ;

Fv = PS x : force engendre par le vrin en mode actif ;

Fc = c

c : coefficient damortissement visqueux ;

R : distance OB ;

d : distance OC .

dx(t )
x : force engendre par le vrin en mode amortissement ;
dt

YV1

PHR

Fe

Fv

C
A
PHR

Fc

c
Figure 26 : Gouverne en position = 0
On considre la Figure 26. Le systme isol comprend les deux vrins complets (tige et
cylindre) et la gouverne. On dmontre alors, par application du thorme de lnergie
cintique en en considrant petit le mouvement de rotation de la gouverne autour de laxe
Oy, que :

me x + c x = PS

avec me = 2m +

d
Fe
R

(2)

I
la masse quivalente des tiges des vrins et de la gouverne ramene sur
R2

laxe des vrins.

27

Fonction de transfert du vrin

On note :

Q ( p ) la transforme de Laplace de la variable Q (t ) ;

P ( p ) la transforme de Laplace de la variable P (t ) ;

X ( p ) la transforme de Laplace de la variable x(t ) ;

Fe ( p ) la transforme de Laplace de la variable Fe (t ) .

Question 2 : On considre nulles les conditions initiales. Dterminer les transformes de

Laplace des quations (1) et (2).
Question 3 : Exprimer P(p) et X(p) partir de ces deux quations et montrer alors quelles
peuvent tre reprsentes par le schma fonctionnel ( complter) de la Figure 27.
Fe(p)

Q(p)

2B
V0 p

P(p)

1
p (me p + c)

X(p)

Sp

Figure 27 : Schma bloc du vrin

On nglige la force arodynamique Fe(p) et on note rh =

2 BS 2
la raideur hydraulique du
V0

vrin.

Question 4 : Montrer alors que la fonction de transfert H(p) du vrin scrit :

H ( p) =

X ( p)
=
Q( p)

m
c
Sp1 + p + e p 2
rh
rh

KQ

p2

p1 + 2
p + 2
0
0

Question 5 : En dduire les expressions en fonction de rh, S, me et c :

du gain KQ de H(p),

de la pulsation propre 0 de H(p),

du facteur damortissement de H(p).

28

(3)

2 BS 2
I
et me = 2m + 2 , analyser les
V0
R
consquences sur la pulsation propre 0 et le facteur damortissement :
Question 6 : En considrant les expressions rh =

d'une augmentation de la section S de la tige du vrin,

dune augmentation du bras de levier R.

Le bureau dtude impose un certain nombre de choix technologiques (voir Tableau 1), en
particulier concernant les gouvernes et le dimensionnement du vrin afin que leffort
dvelopp par ce dernier permette de vaincre les forces arodynamiques lors dun vol
vitesse maximale.

Tableau 1 : Elments du cahier des charges

Critres

Niveaux

Masse m de la tige dun vrin

8,4 kg

Inertie I de la gouverne intrieure

233 kg m2

Longueur d

0,6 m

Longueur du bras de levier R

155 mm

Section utile du vrin S

57,1 cm2

Volume V0

5,14.10-4 m3

Module de compressibilit du fluide B

2.109 N/m2

Question 7 : Calculer les valeurs et prciser les units :

a) de la masse quivalente me et de la raideur hydraulique rh ;
b) du gain KQ et de la pulsation propre 0 de H(p).
On souhaite dfinir le coefficient damortissement c du vrin en mode amortissement de telle
sorte que les variations de la rpartition des pressions sur la gouverne ne gnrent pas
doscillations (flutter) pouvant se transmettre l'ensemble de la structure, autrement dit de
telle sorte quil ny ait pas de phnomne de rsonance.

Question 8 : Dterminer la valeur du coefficient damortissement c permettant de satisfaire

cette condition.
On retient finalement un facteur damortissement critique ( = 1 ) et on admettra pour la suite
du sujet que la fonction de transfert H(p) est la suivante :

H ( p) =

X ( p)
175
=
Q( p ) p 1 + 6.10 3. p

29

ASSERVISSEMENT EN POSITION DU VERIN

La boucle dasservissement en position de la tige du vrin est reprsente Figure 28 avec :

Xc : consigne de position de mme unit que X, position de la tige du vrin ;

Xr : signal de rfrence de mme unit que le signal de retour Xm.

Xc

Kp

Xr

I
C(p)

Q
Ks

X
H(p)

Xm
Kp
Figure 28 : Schma fonctionnel de la boucle dasservissement en position du vrin
On admet que le dbit Q(t) est proportionnel lintensit i(t) du courant parcourant la bobine
de commande YV1 de la servocommande soit :
Q(t ) = K s .i (t )

(4)

Le capteur de position renvoie une tension proportionnelle la position x de la tige du vrin :

xm (t ) = K p .x(t )

(5)

Le correcteur C(p) est action proportionnelle de gain Kc.

Afin de simplifier cette reprsentation, on adopte le schma bloc retour unitaire reprsent
Figure 29.

Xc

I
Kp

KC

Q
Ks

X
H(p)

Figure 29 : Schma bloc simplifi

Les performances exiges en terme de prcision et de stabilit sont dfinies dans le tableau
suivant :
Performances

Niveaux

Ecart de position

P = 0 mm

Ecart de tranage pour une consigne xc (t ) = 0,1.t

T 0,5.10-3 m

Marge de phase

M 45

Question 9 : Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) et en dduire

lexpression du gain de boucle KB0 ainsi que lordre et la classe de T(p).
Question 10 : Expliquer pour quelle raison lcart de position P = 0 .

30

Question 11 : Dterminer la valeur du gain de boucle KBO permettant de satisfaire la

condition T 0,5.10 3 m pour un signal de consigne xc (t ) = 0,1.t .
La Figure 18 reprsente la rponse en frquence dans Bode de la fonction de transfert en
boucle ouverte pour K B 0 = 1 .
Question 12 : En dduire graphiquement la valeur de KB0 permettant de respecter la marge
de phase de 45 spcifie par le cahier des charges.
Question 13 : Conclure quant la possibilit de satisfaire les exigences du cahier des
charges avec un simple correcteur action proportionnelle.
On choisit un correcteur action Proportionnelle et Drive (PD) de fonction de transfert :
C ( p ) = K c (1 + Td . p )
avec Td, constante de temps drive, gale : Td = 6.10 3 s .
Question 14 : Montrer alors que la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte a pour
expression :
T ( p) =

K BO
p (1 + . p )

avec = 6.10 3 s .

Question 15 : Reprsenter sur la Figure 32 la rponse en frquence de cette nouvelle

fonction de transfert pour KBO = 1.
Question 16 : Dterminer algbriquement, pour cette nouvelle fonction de transfert :
a) la pulsation c pour laquelle le dphasage (c ) = 135 ;
b) la valeur de KBO permettant dobtenir une marge de phase de 45.
c) Conclure quant la possibilit de satisfaire les exigences du cahier des charges avec
ce type de correcteur.

31

ANNEXE 1 : Alimentation en nergie hydraulique

Deux circuits hydrauliques indpendants jaune et vert (voir Figure 30) alimentent, entre autre,
les servocommandes des gouvernes de profondeur :

le circuit hydraulique vert (HV) alimente les servocommandes des gouvernes de

profondeur gauches (intrieures et extrieures).

le circuit hydraulique jaune (HJ) alimente les servocommandes des gouvernes de

profondeur droites (intrieures et extrieures).
La mise en pression de chaque circuit est ralise par quatre pompes entranes en rotation par
les moteurs de lavion (deux pompes A et B par moteur).
En raison de la taille de lA380, la pression hydraulique a t porte 350 bars contre 207
bars sur les programmes prcdents. Laugmentation de la pression permet de diminuer le
diamtre des tuyauteries hydrauliques et, par consquent, de transmettre lnergie hydraulique
sur de plus longues distances sans que la masse de lavion ne soit pnalise.

Circuit
basse
pression
BP

Rservoir

Rservoir

Mot 1

Mot 4
Pompe
A

Pompe
B
Pompe
A

Pompe
B
Pompe
B

Pompe
B

Pompe
A
Pompe
A

Mot 2

Mot 3

AILERONS

AILERONS

SPOILERS

SPOILERS

BECS ET VOLETS

BECS ET VOLETS

GOUVERNAIL

GOUVERNAIL

GOUVERNES GAUCHES

GOUVERNES DROITES

Circuit haute pression (HP) vert

Circuit haute pression (HP) jaune

Figure 30 : Circuits hydrauliques de lA380

32

ANNEXE 2 : Alimentation en nergie lectrique

Gnralement, sur les avions de ligne, trois circuits hydrauliques indpendants alimentent les
commandes de vol afin dobtenir une fiabilit maximale : si l'un d'eux subit une avarie, le
contrle de l'avion est assur par les deux autres. En raison des dimensions de lA380, le
troisime circuit a t remplac par deux rseaux lectriques indpendants E1 et E2 triphass
115/200 V 400 Hz/800 Hz aliments par quatre gnrateurs directement accoupls ltage
haute pression des moteurs (voir Figure 31). Les avantages dune telle solution concernent :

le gain de masse : de lordre de 1600 kg,

lamlioration de la scurit par la dissemblance et la redondance des sources de

puissance : leur quantit passe de 3 (3H) 4 (2H2E).
Le rseau lectrique E1 alimente les moteurs lectriques des EHA des gouvernes intrieure
gauche (IG) et extrieure droite (ED).
Le rseau lectrique E2 alimente les moteurs lectriques des EHA des gouvernes extrieure
gauche (EG) et intrieure droite (ID).

Mot 1

Mot 2

Mot 3

Mot 4

Rseau
Electrique E1

APU

Rseau
Electrique E2

RAT
AILERONS
AILERONS

AILERONS
AILERONS

SPOILERS
SPOILERS

SPOILERS
SPOILERS

BECS
BECSET
ETVOLETS
VOLETS

BECS
BECSET
ETVOLETS
VOLETS

GOUVERNAIL

GOUVERNAIL

GOUVERNES IG et ED

GOUVERNES
GOUVERNESDROITES
EG et ID

Figure 31 : Rseaux lectriques primaires E1 et E2

33

Figure 32

34

VII. TRANSMISSION A VARIATION CONTINUE FENDT

Prsentation de ltude
Le thme propos concerne la transmission variation continue dveloppe par la socit
Fendt et quipant sa gamme de tracteurs Fendt 900 Vario .

Problmatique
Les vhicules terrestres sont dans leur grande majorit mus par un moteur thermique dont les
caractristiques de fonctionnement ne permettent pas le couplage direct sur les roues pour les
raisons suivantes :

ils ne tournent que dans un seul sens ;

leur couple moteur est plutt faible (1280 Nm maxi pour le moteur MAN quipant les
tracteurs Fendt 930) et nest pas constant dans la plage d'utilisation de ces moteurs.

Ces caractristiques imposent, pour lusage dun vhicule terrestre, dinterposer entre le
moteur et les roues un rducteur de vitesse permettant lutilisateur de choisir le rapport le
mieux adapt une situation donne :

un rapport nul (appel point mort) lors de larrt,

un rapport de marche arrire,

plusieurs rapports (voire une infinit) pour la marche avant.

Parmi les technologies utilises pour raliser un rducteur de vitesse, on distingue :

celles base dengrenages (Figure 33), qui nautorisent quun nombre fini de rapports,

celles base de trains picyclodaux (Figure 34), ou variation continue de vitesse,

autorisant un nombre infini de rapports.

Figure 33 : Rducteur engrenages

Figure 34 : Rducteur train picyclodal

Rducteur de vitesse variation continue

Les rducteurs engrenages possdent un dfaut important, celui de ne pouvoir rgler la
vitesse que par palier. De ce fait, il manque toujours le rapport idal pour exploiter les
meilleures capacits du moteur et sadapter prcisment aux besoins de loutil attel au
tracteur.
35

En 1996, Fendt commercialise le Vario 926 de 260 Ch, premier tracteur de forte puissance
quip de la transmission continue Vario de Fendt associant le rendement dune transmission
passage sous charge aux avantages dune transmission hydrostatique. Elle prsente les
caractristiques suivantes :

dmarrage progressif sans -coups,

adaptation optimale de la vitesse davancement chaque condition dutilisation,

plus de changement de vitesse,

nombre infini de vitesses dans les plages de travail,

un seul levier pour toutes les commandes.

Constitution de la transmission VARIO

La transmission continue Vario
de Fendt se compose de deux
parties,
lune
hydraulique
(pompe et moteur hydraulique),
lautre
mcanique
(train
picyclodal).

Train picyclodal

Pompe
hydraulique

2
4

Moteur
MAN

1
M

En sortie, une commande de

plage permet de slectionner
deux gammes de vitesse :

Moteurs
hydrauliques

plage 1 ou route : 0 50 km/h en marche avant, 0 38 km/h en marche arrire,

plage 2 ou champ : 0 32 km/h en marche avant, 0 20 km/h en marche arrire.

a) Partie mcanique
Comme dans
toute bote
automatique,
llment
fondamental
est
un
train
picyclodal. Le moteur MAN
entrane le porte satellites (4). La
couronne (3) entrane la pompe
hydraulique dbit variable. Le
plantaire (1) est reli larbre
de
sortie
(appel
arbre
sommateur) sur lesquels sont
monts les moteurs hydrauliques.
Daprs la relation de Willis, on
dmontre que :

1 = 34 23
Ainsi, la variation de la vitesse 3 de la couronne permet de rgler la vitesse de sortie 1 du
plantaire. Cette variation est ralise par la partie hydraulique.
36

b) Partie hydraulique
La pompe cylindre variable alimente deux moteurs hydrauliques de cylindres elles aussi
variables disposs sur larbre sommateur. La variation de la course des pistons par inclinaison
dun angle (pour la pompe) ou (pour les moteurs) du barillet (voir ci-dessous) permet de
faire varier les dbits algbriques par tour qP et qM respectivement de la pompe et du moteur.
On dmontre que :

qP = V p 2 sin dbit algbrique par tour de la pompe avec 30 < < 45

qM = VM 2 sin dbit algbrique par tour du moteur avec 0 < < 45

avec VP = VM = 233 cm 3 les cylindres maxi de la pompe et du moteur.

Arbre P ou M

Barillet

Tripode
Pistons
Barillet

Rapport de transmission
Le rapport de transmission global entre m (vitesse de rotation du moteur) et M, vitesse de
rotation de larbre sommateur est gal :

5346 sin
M
=
m
4884 sin + 2916 sin

(1)

Voir en Annexe la description du fonctionnement de la transmission Vario .

Systme de commande de la transmission Fendt

Prsentation
La relation (1) montre que le rglage du rapport du rducteur
Fendt dpend des angles dinclinaisons et des barillets de la
pompe et des moteurs.
La commande permettant dagir sur ces paramtres seffectue
intgralement laide dun joystick situ dans la cabine de
pilotage :

pousser le joystick en avant permet dacclrer,

tirer le joystick en arrire permet de ralentir au frein

moteur,

37

pousser le joystick vers la droite permet dactiver le Tempomat. Ce dispositif permet de

conserver une vitesse davancement constante.

Ces commandes permettent dagir sur linclinaison des lments hydrostatiques par
lintermdiaire dun moteur courant continu asservi en position entranant un arbre de
commande came (Figure 35). Les cames sont dessines afin que la pompe soit commande
la premire et les moteurs ensuite.
Capteur de
position

xP1

P1

MCC

Arbre de
commande

Came

P2

M1

xP2

P4

M4

QP

QM

M2

xM2

xM2

S
Levier

P6

xP3

P3

OP

Pompe

P5

M6

yP5

Moteur

M5

OM

yM5

P7

M7

M3

Figure 35 : Commande de la transmission Vario

Le schma fonctionnel de la commande de la transmission Fendt est donn ci-dessous :
P7
P1
Ue(p) +
Ur(p)

(p)

Kc

U(p)

M(p)

m (p)

Kr

xP1

P2

(p)
M1

xM1

Kp

M2

+
+
-

xP2

xM2

P3

M3
M7

Asservissement en position
de l'arbre de commande

xP3
QP

QM
xM3

P6
P4

M4

yP5

yM5

P5

M5

Variateur
Fendt

M
M6

Asservissement en position
de la pompe et du moteur

Performances exiges :

stabilit : marge de phase M 45 . Pas de dpassement en rponse un chelon,

prcision : pas dcart de position,

38

rapidit : temps de rponse 5% global du systme une consigne dentre de type

chelon infrieur 0,5 s.

Asservissement en position de larbre de commande

On sintresse lasservissement en position de larbre de commande dont le schma
fonctionnel est donn ci-dessous.
Ue(p) +
Ur(p)

(p)

Kc

U(p)

M(p)

m (p)

Kr

(p)

Kp

K c : gain du correcteur action proportionnelle,

Kr =

Kp = 1 V/rd : gain du capteur potentiomtrique mont sur larbre de commande,

M ( p) =

1
: gain du rducteur,
20

m ( p)
U ( p)

: fonction de transfert du moteur courant continu.

Fonction de transfert du moteur

Le moteur lectrique est un moteur courant continu dont les quations caractristiques sont
les suivantes :
d m (t )

u (t ) = R.i (t ) + ke . dt

2
J . d m (t ) = k .i (t )
a
e dt 2
Avec :

u(t) : tension applique aux bornes du moteur

i(t) : courant dinduit

R : rsistance de linduit

R =2,

Je : inertie de larbre de commande

J e = 6,25.10 4 kg.m 2 ,

ke : constante de force contre lectromotrice

ke = 0,1 V/(rad/s) ,

ka : constante de couple

k a = 0,1 Nm/A .

39

Question 1 : On considre nulles les conditions initiales.

a) Dterminer la fonction de transfert M ( p ) =

m ( p)

U ( p)
quelle peut se mettre sous la forme canonique :
M ( p) =

du moteur lectrique et montrer

Km
.
p (1 + m p )

b) Donner les expressions littrales de Km et m . Calculer Km et m.

Question 2 : Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) en fonction

notamment de Km et m et en dduire lexpression du gain de boucle K BO .
Question 3 : Fonction de transfert en boucle ferme
a) Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme F(p) et montrer quelle peut se
mettre sous la forme dun systme du second ordre :
F ( p) =

( p)
U e ( p)

K1

p2
1+ 2
p+ 2
0
0

b) Donner lexpression littrale de K1 et celles de et 0 en fonction de KBO et m .

Question 4 : Analyse des performances

a) Dterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la rponse une entre
de type chelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dpassement.
b) En dduire la valeur du gain Kc de laction proportionnelle du correcteur.

Question 5 : Montrer quavec la valeur de Kc choisie prcdemment, la fonction de

transfert en boucle ferme peut se mettre sous la forme :
F ( p) =

K1
.
(1 + T1 p ) 2

Calculer K1 et T1.

Nota : Indpendamment du rsultat trouv question 5, on admet, pour la suite du sujet, que
K1 = 1 .

40

Asservissement en position de la pompe

Les commandes de linclinaison de la pompe et des moteurs nayant pas lieu simultanment,
on limitera cette tude lasservissement en position de la pompe dont le schma fonctionnel
est donn Figure 36. On considre que les angles et correspondent de petites
fluctuations autour dun point de fonctionnement 0 et 0.

P7

(p)

P1

xP1

P2

xP2

P3

QP

xP3

P4

P6
yP5

P5

(p)

Figure 36 : Boucle dasservissement de la pompe

Le fonctionnement peut tre dcompos en deux tapes (voir Figure 35 page 38) :

Etape 1 : suite une rotation dun angle de larbre de commande, la roulette P1

monte lextrmit du levier P1P3 se dplace de xP1. Le levier P1P3 pivote autour
de P3. La biellette P2P4 dplace le tiroir du distributeur proportionnel de xP21 ce qui
entrane la rentre ou la sortie des tiges des vrins. La pompe tourne dun angle .

Etape 2 : la rotation de la pompe entrane le dplacement not xP3 de la biellette

P7P3, et, par consquent, le pivotement du levier P1P3 autour de P1. La biellette P2P4
dplace le tiroir du distributeur proportionnel en sens inverse de xP22 ce qui provoque
son repositionnement au neutre et larrt de la rotation de la pompe.

On note : xP 2 = xP 21 xP 22

On utilise les notations et les donnes suivantes :

pC = 8 mm/rd : pas des cames commandant la pompe et le moteur,

longueur P1P2 = a ,

longueur P2 P3 = b ,

pour des raisons dencombrement, on impose P1P3 = a + b = 200 mm ,

longueur OP P5 = c = 80 mm ,

longueur OP P7 = d = 75 mm ,

dbit volumique des distributeurs : QP = K d .x P 2 avec Kd = 8000 (mm3/s)/mm,

S : section des vrins (mm2),

Pi(p) : transmittances de la chane fonctionnelle de la commande de la pompe,

Mi(p) : transmittances de la chane fonctionnelle de la commande du moteur.

Question 6 : A partir de la description du fonctionnement donn prcdemment, complter

le tableau suivant afin de dterminer lensemble des transmittances Pi.

41

DETERMINATION DES TRANSMITTANCES Pi

Pi

Schma

P1

xP1

Equation
temporelle

P1

MCC

P1

xP1

P2

xP1 (t ) = pc . (t )

X P1 ( p )
= pc
( p)

xP1 (t ) xP 21 (t )
=
a+b
b

X P 21 ( p )
=
X P1 ( p )

P1

P2

Tranmittance

a
xP21

xP22

P2

Fig.2

P7

X P 22 ( p )
=
X P 3 ( p)

Fig 7
xP3

P3

P3

Fig 7

Fig 2

xP2

P3

q p (t ) = K d .xP 2 (t )

QP ( p )
=
X P 2 ( p)

QP

P4

qp(t)

yP5(t)

P5

q p (t ) = S

YP 5 ( p )

yP5

OP

P6

xP3=xP7

YP 5 ( p )
=
QP ( p )

( p)

c P5

OP

dy P 5 (t )
dt

X P3 ( p)
=
( p)

d
P7

42

Question 7 : Complter le schma bloc ci-dessous par les transmittances Pi ainsi

( p)
dtermines. En dduire la fonction de transfert
et montrer quelle peut se mettre sous
( p)
la forme :
K2
( p)
=
( p) 1 + T2 p
Prciser les expressions du gain K2 et de la constante de temps T2.

xP3

(p)

xP1

xP2

QP

yP5

Analyse du rgime statique ou rgime permanent

Le schma fonctionnel de la commande de la transmission Fendt se ramne finalement au
schma boc ci-dessous :

Ue(p)

K1
(1 + T1 p ) 2

(p)

(p)

K2
1+ T2 p

La fonction de transfert globale H ( p ) du systme de commande devient :

H ( p) =

( p)
U e ( p)

K
avec K = K1.K 2 = K 2
(1 + T1. p ) 2 .(1 + T2 . p )

On
souhaite
quen
rgime
permanent, lamplitude du signal de
sortie (t ) ( 30 < < 45 ) volue
en fonction de lamplitude du signal
de consigne ue (t ) de la faon -8V
suivante :

(t)

ue(t)
12V

43

Question 8 : En dduire :
a) la valeur du gain K,
b) les longueurs a et b du bras de levier P1P3.
Nota : Pour la suite du problme, on retient les valeurs suivantes de a et de b :

a = 125 mm

b = 75 mm

Analyse de la stabilit
Question 9 : En crivant H(p) sous la forme suivante et par application du critre de
Routh, montrer que le systme est stable quelles que soient les valeurs de T1 et T2.
H ( p) =

( p)
U e ( p)

K
K
=
2
(1 + T1. p ) .(1 + T2 . p ) 1 + a1 p + a2 p 2 + a3 p 3

Analyse du rgime dynamique ou rgime transitoire

On simpose T2 < 0,2 s afin de respecter le temps de rponse global impos par le cahier des
charges.

Question 10 : En dduire la valeur de la section S et donc le diamtre D des vrins.

44

ANNEXE : Fonctionnement de la transmission Fendt-Vario

Les quatre tapes du fonctionnement sont rsumes dans le tableau ci-dessous :
= 0

0 < < 45

= 45

= 45

Etape 1 : Tracteur larrt, moteur tournant

Etape 2 : Dmarrage du tracteur

Quand le tracteur se trouve larrt, la pompe nest

pas pivote et ne dbite pas (cylindre nulle). Par
contre, les moteurs sont inclins au maximum (45)
leur cylindre est maximale mais leur rotation est
bloque par la pompe. Larbre sommateur et donc le
tracteur sont larrt, pignons en prise (et non au
point mort), cette position est appele arrt
dynamique.

Au dmarrage la pompe pivote et commence dbiter

de lhuile. Les moteurs hydrauliques entrent en
mouvement, larbre sommateur tourne, le tracteur
dmarre. La majeure partie de la puissance du moteur
est transmise par la partie hydraulique.

= 45

-30< < 0

= 0

= 45

Etape 3 : Tracteur la vitesse maximale

Etape 4 : Tracteur en marche arrire

Le pivotement des moteurs et donc la rduction de

leur cylindre commence juste avant que la pompe
atteigne sa position finale. Plus la vitesse augmente,
moins les moteurs sont inclins, jusqu atteindre la
position 0. Dans cette position ils ne peuvent plus
absorber dhuile et bloquent maintenant la pompe
leur tour. Toute la puissance du moteur est transmise
prsent par la partie mcanique.

La pompe peut pivoter suivant un angle positif ou

ngatif. Si, partir de la position 0, la pompe prend
un angle ngatif, le sens de rotation des moteurs
sinverse et le tracteur recule.

45

VIII. ELEMENTS DE CORRECTION

Exercice 1-1 : F ( p) =

A 1 e p

p 1 e T p

Exercice 1-2 : F1 ( p ) =

a
a
a1
a1
; F2 ( p ) = 2 e TP ; F3 ( p ) = T ; F4 ( p ) = T e Tp
2
p p
p
p
p p

K
e bt e at .u (t ) ; b) f (t ) = ae 2t t 3u (t ) ;
a b
t

t
t
2 t

c) f (t ) = 2e t 6e + 8e .u (t ) ; d) f (t ) = K 1 e .u (t ) ; e) f (t ) = 12 e 2t e 3t .u (t ) ;

t
f) f (t ) = 6e sin 2t.u (t )

Exercice 1-3 : a) f (t ) =

Exercice 1-4 : a) x(t ) = 3e

1
t
2

b) x(t ) = 31 e

Exercice 2-1 : e) T1 = 1s, T2 = 0,5s ; f) x(t ) = 2e 2t e t ; g) x(t ) = 2 4e t + 2e 2t

Exercice 4-1 : b) f = 8 Nm 1 s ; c) f = 20 Nm 1 s ; e) f = 8 Nm 1 s ; f) f = 14 Nm 1 s
Exercice 4-2 : d) K acc = 1 ;

a = 100 rd/s ;

= 0,706

Exercice 4-3 : 0,0523s 0,064 s

Exercice 5-1 : b) K1 =

R
= ; AK = 2,828.10 2
R1 2

Exercice 5-3 : Cas 1 : C ( p ) = 10.

1
1+ 2 p

; Cas 2 : C ( p ) = 6,831 +
1 + 2,86 p
0,83 p

46