Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
CHAPITRE 1: INTRODUCTION
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
CHAPITRE 2: LOBJECTIF
Le but de projet est la construction dun vhicule en auto balance, il est capable
de marcher dans une surface plane. Il sont le dveloppement le rsultat dynamique du
pendule inverse. La capacit de balance sur deux roues est trs efficace pour la
mobilit, la facilit de rotation dans lespace serr.
Faire la connaissance des scooters et robots en quilibre, le principe de
lautobalance.
Calculer les paramtres dynammiques du vhicule, les quations dtat
du modle.
Construire le simulation en MSc Nastran v Matlab.
Projeter le modle et fabriquer la structure mcanique du modle.
La carte principale pour pilotage, lequel traite des signaux des capteurs,
et pilote des aux moteurs courant continu.
Apporter le circuit pour unir lacclromtre et le gyro.
Les cartes de lamplificateur de courant ayant les puissances de
MOSFETs (le circuit dattaque MOSFET), type de push-pull en hautes
frquences.
Les cartes des MOSs parallles qui permet le pilotage en haute
frquence du circuit du pont en H de MOSFET.
Construire lalgorithme du pilotage et du filtre de Kalman sur
PIC18F452.
La communication entre le PIC 18F452 et lordinateur.
Le code source PIC 18F452.
La mthode du recherche:
Construire le modle gneral en simulation:
o Le modle quivalent le pendule inverse.
o Le simulation de vN Nastran et MatLAb-Simulink: scooter en
quilibre.
Sapprocher le modle rel:
o Projeter le chssis du scooter.
o Les cartes de puissance de MOSFET (commander des moteurs).
o Les capteurs (angle, position).
o Calibrer la valeur rel des capteurs.
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Sincline
En quilibre
O:
Jthn
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
: angle (rad).
gM thn
Y C
X
X
[31]
..
1
4 gM thn
4 LY
C
+ g +
x bnhTB = L
X
3
3 X M thn L
[32]
0
.
x.. bnh 0
x bnh
. =
.. 0
[33]
4 M
0 g 1 L thn
X
3
0
0
gM thn
0
+
X
0
0
x bnh
4
1
LY
0 .
x bnh
3 X M thn L C
1 .
Y
0
X
x. bnh
xbnh 1 0 0 0 x bnh 0
+ C
= 0 0 1 0
0
.
[34]
L
Commande par retour dtat
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
0
0
A=
0
1
0
0
0
0.2037
0 15.9620 0
; B=
0
0
0
1
0 19.3290 0
0.1653
[35]
0.2037
0
2.5935
0
P =
0
0
0.1653
3.1942
0
0
3.1942
0.1653
[36]
>>det(P) <enter>
ans =0.1701
|P| 0 commandable
La commande sera facile ?
>>cond(P) <enter>
la difficult de commande est faible
ans =80.251
Les ples du systme:
>>damp(A) <enter>
Eigenvalue
Damping
Freq. (rad/sec)
4.3965
-1.0000
4.39
-1.0000
-1.0000
- 4.3965
1.0000
4.39
Parce quil ont des ples positifs et des ples zros instable. Donc, on doit
tablir un rgulateur pour avoir des nouveaux ples stables utiliser la commade
acker sur MatLAB pour avoir le vecteur de gain soit un matrice de satabilit A=ABK (quation Ackermann).
>>K = acker(A,B,V) <enter>
t=0:0.1:10; sysCL=ss(A-B*K,zeros(4,1),C,D);[y,t,X]=initial(sysCL,[0 0.01 0 0],t);
Rsultat en MatLAB (ne limite pas la valeur de couple du moteur).
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
On choisit le troisime vecteur de ples V, parce que le gain nest pas plus
grand, dont on peut facilement commander le scooter en pilotage les moteurs
courant continu (les valeurs de modulation de langeur dimpulsions (MLI)) dans
chaque moteur ne changeront pas plus larges, et cassurer le fonctionnement de la
carte de puissance de MOSFET. En revanche, modle est robust plus longtemps (7
secondes).
Promotion: 2000-2005
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
10
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
11
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
12
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
[37]
, z m
[38]
13
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
[311]
Pk traduit la confiance que lon a en lestimation.
[312]
Mesurement Update
(Correct)
[314]
[315]
[316]
[317]
[318]
Filtres de Kalman itrs:
Globalement.
Localement.
Promotion: 2000-2005
14
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
0 1
float
angle;
float
q_bias;
float
rate;
[319]
Q est une matrice 2x2, est la covariance du bruit de commande. Dans ce cas,
elle reprsente la confidance de lacclromtre au gyro.
Promotion: 2000-2005
15
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
0 0.001
0
Q _ angle
Q=
=
0
Q _ gyro 0
0.003
[320]
) State_update()
State_update est fonctionn chaque la priode dt.
angle
Vecteur dtat: X =
gyro _ bias
[321]
0
gyro _ bias
[322]
P = A P + P A'+Q
[323]
d
angle
d (angle )
A=
d gyro _ bias
d (angle )
d angle
d (gyro _ bias ) 0 1
=
0 0
d gyro _ bias
d (gyro _ bias )
[324]
0
0 1 P[0][0] P[0][1] P[0][0] P[0][1] 0 0 Q _ angle
+
+
=
0
Promotion: 2000-2005
16
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
0
P[1][0] P[1][1] P[0][1] 0 Q _ angle
+
+
0
0 P[1][1] 0
0
Q _ gyro
[3-25]
[326]
[327]
) Kalman_update()
Kalman_update est fonctionn si on veut.
Cest une matrice 1x2, cest la matrice Jacobian de mesure.
d (angle _ m)
C=
d (angle)
d (angle _ m)
= [1 0]
d ( gyro _ bias)
[329]
[330]
Leurreur destimation:
P[0][0] P[0][1] 1
E = CPC T + R = [1 0]
+ R = P[0][0] + R
P[1][0] P[1][1] 0
[331]
PCt_0= C[0]*P[0][0]
[332]
PCt_1= C[0]*P[1][0]
[333]
Promotion: 2000-2005
17
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
K 0 PCt _ 0 / E
K1 = PCt _ 0 / E
[334]
P = (I KH )P = P KHP = P KCP
[335]
P[0][0] P[0][1]
CP = [1 0]
= [P[0][0] P[0][1]] = [t _ 0 t _ 1]
P[1][0] P[1][1]
[336]
P[1][0] P[1][1] K1
K1 t _ 0 K1 t _ 1
[337]
gyro _ bias
angle _ err
[338]
angle_err=q_bias_err
[339]
Promotion: 2000-2005
18
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
19
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Plan de motage
Promotion: 2000-2005
20
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
21
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
CHAPITRE 5: LE PILOTAGE
5.1 Schma bloc du systme
Gyro
Driver MOSFET 1
Codeur
incremental 2
PIC 18F452
Sens de courant 2
Codeur
incremental 1
LED
Micro
controlleur
Sens de courant 1
Resistance variable
+ contacteur
Accelerometer
Driver MOSFET 2
MOSFET puissance 1
MOSFET puissance 2
Moteur 1
Moteur 2
5.2 Alimentation
36V
BT1
12V 7Ah
S1
36V
24V
D2
24V
P power
BT2
12V 7Ah
S2
12V
R2 1K
D4
do
1
2
3
4
1N4007
D1
12V
R1
1K
D3
luc
CON4
1N4007
0V
N power
BT3
12V 7Ah
0V
Montage des accus et lalimentation pour le driver MOSFET et les deux moteurs
Promotion: 2000-2005
22
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
D11
J5
1N4007
D10
S6
BT4
12V - 1.2Ah
1
2
3
1N4007
D9
2 MOSFET thang
J4
1
2
1N4007
Cong tac nguon MCU v a MOSFET thang(brake)
VCC
2
Nguon so cap
U3
LM7805
VIN
1N4007
2
1
C19
470uF
VOUT
Ngo ra
JP30
470uH
2
1
C15
4.7u
C16
1000uF
C18
1nF
L3
GND
Nguon 6-12V
D1
C17
100nF
HEADER 2
VSS
HEADER 2/SM
dq Q
dt
t
[51]
i(t) =
97nC
= 1.94 pour 50nsecond
50ns
[52]
slew rate =
dv Vgs
dt t fall
[53]
Promotion: 2000-2005
23
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
slew rate =
12V
= 240 V
s
50ns
[54]
+5V
+36V
D2
1N4001
+24V
+12V
C2
1000uF/25V
PWM in
2
6
1
15
3
5
14
10
R7
10K
220ohm
3A
4B
1Y
1A
2B
SEL
EN
2Y
1B
2A
4A
3B
3Y
4Y
4
7
9
12
OC2
OC3
R1
OC1
R11
470ohm
+12V
UOC2
8
470ohm
2
3
5
Brake
C5
100n
C3
22n
2
1
22ohm/1W
Q1
J3
Gate PNNP
C6 332
GP1
BD140
+24V
BD140
Zener 15V
N2
4
7
1
220ohm
R12
ISO2
+
P2
H11L1
+24V
+24V
bd139
R16
22ohm/1W R20
N2
2
GN2
GN1
DZ2
ANODE
Vout
CATHODE
4
7
GND
1
DZ4
C9
1K
332 BD140
Q4
332
C7
1
Q2
470ohm
C8 332 BD140
Q3
Q8
N1
1K
VCC
+12V
Q6
bd139
R18 22ohm/1W
2
3
R4
OC4
N1
4
7
1
R15
1K
+12V
R14
U0C3
P2
22ohm/1W
1
2
3
4
1K
DZ3
DZ1
Q7
bd139
R19
P1
R17
470ohm
+36V
Zener 15V
GP2
R13
ANODE
Vout
CATHODE
4
7
GND
1
R3
Zener 15V
Q5
bd139
+24V
VCC
OC3
+36V
P1
R2
OC2
+12V
C4
470uF/16V
H11L1
OC1
BRAKE signal
+5V
ISO1
OC4
74HC157
1
2
POWER
11
13
R5
1K
R10
1K
R9 1K
2
1
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
J1
C1
1000uF/25V
J2
+36V
U1
R8
10K
Zener 15V
Le driver MOSFET
Promotion: 2000-2005
24
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
+12V
R14
Q6
bd139
N1
1K
Q2
BD140
36V.
5.4 La carte de puissance pour commander de moteur
R5
22ohm
IRFP9140
R6
IRFP9140x2
22ohm
IRFP9140
Dz 15V
R1
R3
6.8ohm
Q1
IRFP9140
Q3
IRFP9140
6.8ohm
M1
Dong co banh xe
R2
6.8ohm
Q2
IRFP140
R4
Q4
IRFP140
Dz 15V
6.8ohm
Dz 15V
4
3
2
1
0V
J1
MOSFET driv er
Promotion: 2000-2005
25
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
BRIDGE
PGND
R24
10ohm/30W
D1
M1
Q Power
PGND
22ohm/1W
C14
BD140
Q10
152
6
4
7
1
5
1K
DZ15
VCC
R25
BD139
R26
M2
12V thang
Q11
IRF140
1 P+36V
1
2
12V brake
Vout
ANODE
4
CATHODE
7
1
GND
2
3
R27 470ohm
DZ brake1
5.5 Le snubber
+36
5A
D5
Power
R6
22ohm/5W
D4
D6
2
5A
12
5A
M1
M2
Motor
C11
224/400V
J5
1
5A
Snubber 3
2
1
21
Snubber 2
Snubber 1
J4
D3
C12
224/400V
R23
100ohm/10W
2
1
R22
100ohm/10W
C13
224/400V
Snubber 4
C10
224/400V
R21
22ohm/5W
Promotion: 2000-2005
26
J8
2
1
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Tilt PS
1
JUMPER2
+
+5V sensor
D28
R35
2
C dc LED
47 uF
Analog Y
Tilt CON
1K
Analog X
TILT sensor
1
2
3
4
5
6
7
Sef t test
14
13
12
11
10
9
8
X out
Y out
1
2
3
4
5
6
7
8
+5V sensor
none
Y out
X out
Analog Y
Analog X
GND
Sef t test
CON8
CY
X f ilt
CX
Y f ilt
MMA2260D
R set
125K
GND
Gy ro 1
Vcc
C4
Out
JUMPER2
R6
4.7uF
D29
2 xanh
GNDV ref
R-VAR
+5V sensor
J6
R8
1
2
3
4
LM324
11
L2
INDUCTOR
2
U1A
C9
R4 R-VAR
CG16
1
+5VDC sensor
Gy ro PS
R
Gy ro 2
C14
100nF
Vcc
C5
Out
R7
GNDV ref
LM324
R9
R-VAR
2
CON4
7
C10
C11
4.7uF
U1B
11
C13
100uF
R36
1K
R5
R
C
R-VAR
CG16
C12
C
2
1
C1 in
470uF
C2 in
0.1uF
U2
LM7805
VOUT
VIN
+5VDC sensor
J4
2
1
C6
C7
2.2uF 470uF
VCC in
GND
J3
L1470uH
C3
1nF
Promotion: 2000-2005
27
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
100
80
Accelerometer
60
40
20
0
-20
-40
-60
1
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
Promotion: 2000-2005
28
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
150
Gyro mi (1.5+2.5)*3=12ms
100
Kalman
Accelerometer
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
1
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
Promotion: 2000-2005
29
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
0V cua MCU
ISO1
0V cua MCU
P621
R7
100ohm
D7
R8
100ohm
S4
2V7
R3
36V
0V
Cong tac 15A
0.11ohm 20W
+
R5
10K
R4
36V
0V
S3
D8 2V7
J3
C2
9600uF/50V
1
2
Nguon cho banh xe phai
J2
C1
9600uF/50V
0.11ohm 20W
+
R6
10K
D6
1
2
xanh
do
Les deux rsistances SHUNT sont utiliss pour reprer le courant surcharg
lectrique travers chaque de deux ponts H MOSFETs, et envoyer le signal micro
contrleur pour assurer que le systme est pas en pain.
[5-5]
VoptoON = 1V = Vshunt VR
VoptoON = Vshunt I R
[5-6]
Rshunt I motor = Vshunt = VoptoON + I R
[5-7]
I motor =
VoptoON + I R
Rshunt
1 + 0.02 100
= 30 A
0.1
[5-8]
Promotion: 2000-2005
30
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Sensor CON
V+ REF
4
Tilt
3
Gy ro
2
1
CON4
U1
Gy ro
Tilt
Forward
V+ REF
Control CON
Emergency SW
Turn
4
Brk2
Turn
3
Inactiv e12
Forward
2
Brk1
1
CON4
Dir2
PWM2
PWM1
Dir1
VCC
R reset
4K7
Reset BTN
SW1
MCLR
VCC
GND
PGD
PGC
PGM
15
16
17
18
23
24
25
26
USART MCU
1
2
MCLR
CON2
1
14
13
C reset
10uF
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Y1
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI
RA5/AN4/SS
RE0/RD/AN5
RE1/WR/AN6
RE2/CS/AN7
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2*
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
PIC16F452
RC4/SDI/SDA
RC5/SD0
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
MCLR/VPP
OSC2/CLKOUT/RA6
OSC1/CLKIN
10MHZ
C2
33p
RB7/PGD
RB6/PGC
RB5/PGM
RB4
RB3/CCP2*
RB2/INT2
RB1/INT1
RB0/INT0
VDD
VDD
VSS
VSS
RD7/PSP7
RD6/PSP6
RD5/PSP5
RD4/PSP4
RD3/PSP3
RD2/PSP2
RD1/PSP1
RD0/PSP0
40
39
38
37
36
35
34
33
PGD
PGC
PGM
Ov er Curr 2
Ov er Curr 1
Encoder 2
Encoder 1
Emergency SW
VCC
Encoder 2
GND
VCC
1
2
3
Encoder2
1
2
3
CON3
R OC1
R OC2
J5
Encoder1
J3
VCC
C encoder2 PWM1 1
2
100uF
Dir1
3
Inactiv e12
Brake1 4
5
GND
6
CON Motor 1
1K
J8
Ov er Curr 1
1
2
J4
VCC
PWM2 1
2
Dir2
3
Inactiv e12
Brake2 4
GND 5
6
Ov er Current 1
1K
J9
Ov er Curr 2
1
2
8
7
6
5
4
3
2
1
Inactiv 2e12
LED con
Inactiv 4e12
Brk1 1
Ov er Current 2
U2A
CON Motor 2
Brake1
Brake2
74LS08
U2B
Brk2 5
C1
33p
C encoder1
100uF
CON3
CON6
12
31
PIC16F877A_5
1
2
3
4
5
6
VCC
32
11
30
29
28
27
22
21
20
19
VCC
Encoder 1
GND
ICSP
74LS08
Encoder
9 1
U2C
8
VCC 10
USART
74LS08
1
6
2
7
3
8
4
9
5
U4
VCC
SUB-D 9
VCC
C23
16
15
R1IN
R2IN
T1OUT
T2OUT
T1IN
T2IN
VCC
GND
1
3
4
5
2
6
C21
1
2
U2D
11
Encoder
13 2
C22
10uF
74LS08
C20
CON2
10uF
10uF
+
+ C RS232
47uF
10uF
C1+
C1C2+
C2V+
V-
11
10
USART con
12
14
7
R1OUT
R2OUT
13
8
12
9
MAX232
Le port A est utilis comme quatre convertisseurs A/N pour recoit les
informations de diffrents capteurs: lacclromtre, le gyro, deux rsisteurs
variables accessible via les connecteurs.
Le port B est galement des interrupteurs pour recoit les informations de
capteurs optiques codeurs optiques incrmentals (120 pulsations par tour), de
courants maximals et de contacteur du circuit de commande.
Le port C a le module CCP/MLI, donc quatre broches du port C et trois broches
du port E sont des signaux logiques pour piloter des cartes de motorsation. RC6, RC7
du port C sont linterface de communication lordinateur par USART.
Le port D est entirement disponible, mais on peut de plus visualiser l'tat de
ses sorties via 8 leds interfaces par un ULN2003.
Promotion: 2000-2005
31
Encoder AMP
1
2
PFIEV-IPHCM
CON2
Scooter en quilibre
5.10
Schma bloc :
Programme principal
Start
Initialise les Ports
Port B en entree
Port D en sortie
Port C en sortie
Initialiser A/D
Inactiver le pont H
INT0=0 (contacteur)
or AN4>0
Oui
Delay 1s
RE1 = 1
Non
Allumer PORTD
END
Delay 5s
Bouton
RB0 = 0
DCPWM1=0
DCPWM2=0
Oui
Non
Surcharger le
courant
d'electrique
Promotion: 2000-2005
Alerter la faute de
processus
Arreter l'operation
de scooter
Oui
32
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Interruptions:
Programme de traitement dinterruption prioritaire
Promotion: 2000-2005
33
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Calcule la valeur
de MLI
Torque =
Ktheta*angle_k- angle desireux
+ Krate*rate_k + Kpos*pos + Kvel*vel
Vitesse = Vitesse +
(Kinertie *intergral du torque)
RET
Commande du
controleur
Angle desireux =
oc AN2
RET
Promotion: 2000-2005
34
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Interruption non
prioritaire
Encoder1
INT1
Oui
Encoder1
V = Position - Position ancien
Position ancien = Position
Non
Encoder2
INT2
Oui
Encoder2
RB0=0
Non
Timer1
Oui
. flash
Re afficher le position
Oui
X1=0
X2=0
Non
Non
RETOUR
RET
RETOUR
Codeur 1
Direction 1 = 1
Codeur 2
Oui
X1 =X1 -1
Oui
Direction 2 = 1
X2 =X2 -1
Oui
X1 =X1 +1
X2 =X2 +1
RETOUR
RETOUR
Promotion: 2000-2005
Oui
35
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Motorisation
Motoriasation
PWM1>= 0
Oui
Etat du
direction1 = 1
PWM 1<1%
Non
Yes
PWM1>50%
No
Yes
PWM1=0
PWM1=50%
No
PWM1< 0
Oui
Etat du
direction1 = 0
PWM1> -1%
Non
PWM1=0
Oui
Etat du
direction2 = 1
PWM 2<1%
Non
Oui
Oui
PWM2>= 0
PWM1<50%
PWM1=-50%
Non
Oui
PWM2>50%
Non
Oui
PWM2=0
PWM2=50%
Non
PWM2< 0
Oui
Etat du
direction= 0
PWM2> -1%
Oui
PWM2=0
Non
PWM2<50%
Non
Oui
PWM2=-50%
Promotion: 2000-2005
36
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Freiner les 2
moteurs
Oui
Freiner les 2
moteurs
DCPWM1=0
DCPWM2=0
Delay 20ms
Non
DCPWM1=PWM1
DCPWM2=PWM2
DCPWM1=3%
DCPWM2=3%
Delay 20ms
RET
Delay 20ms
^LED RD5
RET
Promotion: 2000-2005
37
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
CHAPITRE 6 CONCLUSION
38
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
39
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
BIBLIOGRAPHIE
Documents vietnamiens
[1]. Dng Minh Tr, S chn linh kin bn dn, Nh xut bn khoa hc v
k thut ( ti bn ln 4), 1998, trang 51,357,371.
[2]. Jean-Marie BRBEC, C hc vt rn, HACHETTE Suprieur PFIEV Nh xut bn Gio dc, 2001.
[3]. Ng Din Tp, o lng v iu khin bng my tnh, Nh xut bn khoa
hc v k thut, 1997, trang 19.
[4]. Nguyn Hu Lc (cb) v cng s, C s thit k my (phn 1), Trng i
hc Bch Khoa Tp.H Ch Minh, 1999, trang 302.
[5]. Nguyn Vn o, Stability of Dynamic systems, Nh xut bn i hc quc
gia ti H Ni, 1998, trang 103.
[6]. Trnh Cht- L Vn Uyn, Thit k h dn ng c kh, Nh xut bn Gio
dc, 2003.
[7]. Nguyn Anh Kit, Nguyn Minh Trung, Lun vn tt nghip Nhn dng
v bm i tng bng hai camera s, PFIEV B mn C in t, Trng
i hc Bch Khoa H Ch Minh, 2004, trang 62.
Documents francais et anglais
[8]. Georges ASCH et al., Acquisition de donnes du capteur lordinateur,
DUNOD, 1999, p. 330.
[9]. J.BLOT, Les transistors, DUNOD, 1995, p. 51-57.
[10]. Max GIODANO et Jaques LOTTIN, Cours de Robotique Description et
fonctionnement des robots industriels, Armand Colin diteur, 1990, p.
68,69,82,83.
[11]. Philippe de LARMINAT, Automatique commande des systmes linaires
(2e edition revue et augmente), HERMES Science diteur, 2000, p. 167211.
[12]. Albert Paul MALVINO, Ph.D, E.E (1999), Electronic principles, Glencoe
Mc GrawHill, ( ti bn ln 6), 2001, p. 468-473.
Promotion: 2000-2005
40
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Promotion: 2000-2005
41
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
3.2
3.3
3.4
3.5
Filtre de Kalman........................................................................................................................................ 12
5.2
Alimentation............................................................................................................................................... 22
5.3
5.4
5.5
Le snubber.................................................................................................................................................. 26
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
Promotion: 2000-2005
42
PFIEV-IPHCM