Sunteți pe pagina 1din 185

Ioan STRAT

MECANIC
PENTRU INGINERI
CU APLICAII

EDITURA FUNDAIEI UNIVERSITARE


Dunrea de Jos GALAI 2007

CUPRINS

INTRODUCERE...

Generaliti.
Scurt istoric al mecanicii..
Obiectul mecanicii.
Concepte fundamentale ale mecanicii clasice.
Diviziunile mecanicii.
Modele teoretice utilizate n mecanic....
Principiile fundamentale ale mecanicii clasice..
Sisteme i uniti de msur...

7
7
10
10
11
11
12
13

1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL..

15

1.1. Mrimi scalare i mrimi vectoriale


1.2. Compunerea a doi vectori concureni.
1.3. Compunerea a n vectori concureni.
1.4. Descompunerea unui vector dup dou direcii concurente
1.5. Descompunerea unui vector dup trei direcii concurente n spaiu...
1.6. Produsul scalar a doi vectori...
1.7. Produsul vectorial a doi vectori..
1.8. Produsul mixt a trei vectori.
1.9. Dublul produs vectorial a trei vectori..

15
15
16
17
17
18
18
19
20

STATICA
2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE APLICATE RIGIDULUI..
2.1. Caracterul de vector alunector al forei care acioneaz asupra rigidului.
2.2. Momentul unei fore n raport cu un punct.
2.3. Momentul unei fore n raport cu o ax..
2.4. Cuplul de fore
2.5. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de echivalen..
2.6. Reducerea unei fore aplicat ntr-un punct al rigidului. Torsorul..
2.7. Reducerea sistemelor de fore aplicate rigidului. Torsorul de reducere. Variaia
torsorului cu punctul de reducere. Invariani..
2.8. Torsorul minim i axa central
2.9. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore.
2.10. Reducerea sistemelor particulare de fore.
2.10.1. Reducerea sistemelor de fore concurente
2.10.2. Reducerea sistemelor de fore coplanere..
2.10.3. Reducerea sistemelor de fore paralele.
Test de evaluare.

21
21
21
23
27
28
29
29
31
32
34
34
35
36
41

3. CENTRE DE GREUTATE (DE MAS).

43

3.1. Greutatea corpurilor.


3.2. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale...
3.3. Momente statice..
3.4. Proprietile centrului de greutate...
3.5. Centrul de greutate al corpurilor omogene..
Test de evaluare..

43
49
44
44
46
50

4. STATICA RIGIDULUI

52

4.1. Echilibrul rigidului liber..


4.2. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare...
4.2.1. Generaliti.
4.2.2. Legturile rigidului.
4.2.2.1. Reazemul simplu
4.2.2.2. Articulaia...
4.2.2.2.1. Articulaia sferic...
4.2.2.2.2. Articulaia cilindric..
4.2.2.3. ncastrarea..
4.2.2.4. Prinderea cu fir...
4.3. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare..
4.3.1. Generaliti asupra fenomenului de frecare
4.3.2. Frecarea de alunecare.
4.3.3. Frecarea de rostogolire...
4.3.4. Frecarea n lagrul radial (articulaia cilindric)
4.3.5. Frecarea firelor
Test de evaluare.

52
54
54
54
55
56
56
57
59
61
64
64
66
67
69
73
77

5. STATICA SISTEMELOR MATERIALE..

78

5.1. Torsorul forelor interioare..


5.2. Teoreme i metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale..
5.2.1. Metoda izolrii elementelor....
5.2.2. Teorema solidificrii...
5.2.3. Teorema echilibrului prilor..
5.3. Sisteme static determinate i sisteme static nedeterminate.
Test de evaluare..

78
79
79
79
80
81
87

CINEMATICA
6. CINEMATICA PUNCTULUI..

88

6.1. Noiuni fundamentale..


6.1.1. Legea de micare
6.1.2. Traiectoria...
6.1.3. Viteza..
6.1.4. Acceleraia..
6.1.5. Viteza i acceleraia unghiular..
6.2. Studiul micrii punctului...
6.2.1. Studiul micrii n coordonate carteziene...
6.2.2. Studiul micrii n coordonate naturale..

88
88
88
89
90
91
92
92
93

6.3. Micri particulare ale punctului.


6.3.1. Micarea rectilinie..
6.3.1.1. Micarea rectilinie uniform..
6.3.1.2. Micarea rectilinie uniform variat
6.3.2. Micarea circular..
6.3.2.1. Studiul micrii n coordonate carteziene..
6.3.2.3. Studiul micrii n coordonate naturale..
Test de evaluare..

98
98
98
99
100
100
101
106

7. CINEMATICA RIGIDULUI 107


7.1. Micarea general a rigidului..
7.1.1. Mobilitatea rigidului...
7.1.2. Distribuia de viteze
7.1.3. Distribuia de acceleraii.
7.2. Micri particulare ale rigidului..
7.2.1. Micarea de translaie.
7.2.1.1. Distribuia de viteze...
7.2.1.2. Distribuia de acceleraii.
7.2.2. Micarea de rotaie (micarea rigidului cu ax fix)..
7.2.3.1. Distribuia de viteze...
7.2.3.2. Distribuia de acceleraii.
7.2.3.3. Transmiterea micrii de rotaie.
7.2.3. Micarea plan paralel
7.2.3.1. Distribuia de viteze...
7.2.3.2. Centrul instantaneu de rotaie.
7.2.3.3. Distribuia de acceleraii.
7.2.3.4. Polul acceleraiilor..
7.3. Micarea relativ a punctului
7.3.1. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector.
7.3.2. Definirea micrilor..
7.3.3. Compunerea vitezelor...
7.3.4. Compunerea acceleraiilor
Test de evaluare

107
107
108
109
110
110
111
111
112
113
114
115
118
119
120
122
123
128
128
129
129
130
132

DINAMICA
8. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL..
8.1. Dinamica punctului material n micare absolut.
8.1.1. Noiuni fundamentale...
8.1.1.1. Lucrul mecanic.
8.1.1.2. Funcia de for.
8.1.1.3. Puterea..
8.1.1.4. Randamentul.
8.1.1.5. Impulsul
8.1.1.6. Momentul cinetic..
8.1.1.7. Energia mecanic.
8.1.2. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material...
8.1.2.1. Generaliti...
8.1.2.2. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber
8.1.2.3. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material supus la

133
133
133
133
134
135
136
136
136
137
138
138
138

legturi.
8.1.3. Teoreme generale n dinamica punctului material.
8.1.3.1. Teorema impulsului
8.1.3.2. Teorema momentului cinetic.
8.1.3.3. Teorema energiei cinetice..
8.2. Dinamica punctului material n micare relativ
8.2.1. Legea fundamental n micarea relativ...
8.2.2. Sisteme ineriale..
8.2.3. Repausul relativ..
Test de evaluare..
9. DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI..

141
141
141
142
143
148
148
148
149
151
153

9.1. Noiuni fundamentale


9.1.1. Momente de inerie masice...
9.1.1.1. Definiii..
9.1.1.2. Relaii ntre momentele de inerie
9.1.1.3. Raza de inerie..
9.1.1.4. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele..
9.1.1.5. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe concurente.
9.1.1.6. Direcii principale de inerie. Momente principale de inerie.
Proprieti.
9.1.2. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz
asupra rigidului.
9.1.3. Impulsul
9.1.4. Momentul cinetic..
9.1.5. Energia cinetic
9.2. Teoreme generale n dinamica sistemelor materiale i a rigidului
9.2.1. Teorema impulsului..
9.2.1.1. Teorema micrii centrului de mas.
9.2.2. Teorema momentului cinetic..
9.2.3. Teorema energiei cinetice..
Test de evaluare.

163
164
165
168
170
170
171
172
174
183

BIBLIOGRAFIE...

184

153
153
153
155
155
156
157
159

INTRODUCERE
GENERALITI
Materia, micarea, spaiul i timpul fac parte din noiunile cele mai
generale ale cunoaterii umane.
Materia este categoria filozofic care desemneaz realitatea obiectiv,
dat omului prin simurile sale.
Prima modalitate de existen a materiei, sesizat de cunoaterea uman
este substana, aspectul ei cantitativ fiind masa. Substana are o structur
discret fiind constituit din particule (electroni, protoni, neutroni) care
formeaz ansambluri relativ stabile, numite corpuri.
O alt form de existen a materiei este cmpul fizic (gravitaional,
electromagnetic) conceput ca un mediu material continuu, aspectul cantitativ
fiind caracterizat de intensitatea cmpului.
Micarea ca mod de existen a materiei cuprinde toate schimbrile i
transformrile care au loc n univers. Micarea este conceput n spaiu i timp
care sunt forme fundamentale, universale i obiective de existen a materiei.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor i a
distanelor dintre ele.
Timpul reprezint imaginea generalizat a intervalelor dintre evenimente
i a duratei fenomenelor.
SCURT ISTORIC AL MECANICII
Ca tiin, Mecanica apare odat cu acumularea i generalizarea
experienei n epoca creerii primelor mijloace de producie. n primul rnd a
aprut Statica, dezvoltarea ei fiind legat de arta construciilor din antichitate.
Aristotel (384 322 .H) a fcut multe observaii juste asupra Staticii,
ndeosebi asupra echilibrului, fiind preocupat de problema cderii verticale a
corpurilor grele dei a tratat-o metafizic, elabornd o teorie dup care corpul
tinde spre locul su din natur. Tot el este primul filozof care abordeaz
problema relativitii micrii.
Arhimede (287 212 .H), mare geometru i mecanician, adevratul
ntemeietor al Staticii rezolv aproape toate problemele mecanicii care s-au pus
n timpul su. n lucrrile sale, Despre prghii, Cartea reazemelor i
Despre echilibrul suprafeelor d teoria prghiilor, rezolv echilibrul
sistemului format din dou greuti suspendate pe o bar care se poate roti n
jurul unui punct, elaboreaz regulile compunerii i descompunerii forelor
paralele, d definiia centrului de greutate, stabilete unele legi de baz ale
hidrostaticii i face referiri la ceea ce mai trziu va fi numit momentul forelor.
n timpul Renaterii, odat cu nflorirea artelor i a celorlalte tiine,
Mecanica ia un avnt considerabil, fcndu-se saltul de la Static la Dinamic,
studiul micrii i al forelor fiind n prim plan.
7

Marelui nvat i artist Leonardo da Vinci (1452 1518) i datoreaz


Mecanica, multe dintre ideile originale i ndrznee care i-au trasat cile de
dezvoltare n viitor. Leonardo da Vinci execut primele cercetri experimentale
asupra cderii libere a unui corp greu, introduce noiunea de moment sub
denumirea de momento sau prghie potenial. La Leonardo da Vinci gsim
unele indicaii cu privire la principiul deplasrilor virtuale, legile echilibrului,
egalitatea aciunii cu reaciunea, etc.; el studiaz ciocnirile i stabilete unele
reguli privitoare la frecare.
Evenimentul cel mai revoluionar al acestei epoci l constituie apariia
concepiei lui N. Copernic (1473 1543) asupra sistemului heliocentric i tot
acum apar lucrrile lui Johan Kepler (1571 1630) cu privire la micarea
planetelor n jurul Soarelui celebrele trei legi ale lui Kepler.
ntreaga epoc e dominat de lucrrile lui Galileo Galilei (1564 1642),
unul din cei mai mari nvai ai epocii, lupttor nenfricat mpotriva nvturii
geocentriste i a scolasticii, descoperitor a multor legi de baz ale Mecanicii
clasice. Galileo Galilei formuleaz noiunile principale ale Cinematicii (viteza i
acceleraia) i stabilete formula cderii corpurilor; introduce noiunea de for
ca agent mecanic i emite ideea relativitii micrii. Se poate spune c istoria
Dinamicii ncepe de la Galilei. El formuleaz legea ineriei aproape sub forma n
care este cunoscut astzi, teoria micrii corpului greu pe un plan nclinat,
legile micrii corpului lansat. Sub forma regulii de aur a Mecanicii, el arat
n ceea ce privete mainile mecanice, ct se ctig n for, se pierde n vitez.
Isaac Newton (1643 1727) n lucrarea sa fundamental Principiile
matematice ale filozofiei naturale a formulat cele trei principii fundamentale
ale Mecanicii clasice pe a cror baz se pot studia micrile tuturor corpurilor,
inclusiv micarea corpurilor cereti. Newton descoper legea atraciei
universale, a studiat i descoperit legile fundamentale ale opticii, a pus bazele
calculului infinitezimal (diferenial i integral).
V. Varignon (1654 1722) este cunoscut prin metodele sale geometrice
aplicate n mecanic, prin definirea complet a noiunii de moment i prin
teorema momentelor.
L. Euler (1707 1783) a dezvoltat dinamica punctului material utiliznd
calculele analitice i difereniale. El este creatorul Mecanicii corpului solid,
studiind primul, metoda micrii corpului solid, n special a solidului cu un
punct fix, cu ajutorul celor trei unghiuri cunoscute sub numele de unghiurile lui
Euler. El este fondatorul Hidrodinamicii i al Teoriei stabilitii barelor elastice.
M. L. Lomonosov (1711 1765) este primul care formuleaz principiul
conservrii energiei, studiaz problema interaciunii ntre corpuri, propagarea
cldurii, etc.
Spre mijlocul secolului al XVIII-lea ncep s fie formulate i principiile
variaionale ale Mecanicii.
P. Maupertuis (1698 1759) formuleaz n 1744 Principiul minimei
aciuni, pe care l aplic la explicarea legilor reflexiei i refraciei luminii i la
teoria ciocnirilor. Demonstraia matematic a acestui principiu a fost dat ns
8

de Euler, iar generalizarea a fost fcut ntr-o prim form de Lagrange i n


form complet de Jukovski.
J. DAlembert (1717 1783) public Trait de Dynamique unde este
formulat celebra sa metod cinetostatic utilizat la rezolvarea problemelor de
dinamic.
J. L. Lagrange (1736 1813) a fost acela care a dezvoltat ns
considerabil partea teoretic a Mecanicii, ndeosebi n lucrarea sa Mecanica
analitic. Lagrange a creat Mecanica analitic pe baza principiului
deplasrilor virtuale, ncercnd s demonstreze analitic, att ct era posibil,
Principiul deplasrilor virtuale. El a demonstrat analitic Principiul dAlembert
i a rezolvat problema oscilaiilor mici ale unui sistem de corpuri.
M. V. Ostrogradski (1801 1861) studiaz legturile dependente de timp,
introduce noiunea de legturi exprimate analitic prin inegaliti i aplic pentru
astfel de legturi, principiul deplasrilor virtuale. Ostrogradski a dat o nou
form ecuaiei generale a Dinamicii, ecuaie care integrat n raport cu timpul,
conduce la expresia cea mai general a Principiului Hamilton-Ostrogradski.
W. R. Hamilton (1805 1865) aplic calculul variaional n Mecanic i
formuleaz principiul care-i poart numele.
Albert Einstein (1879 1955) a artat c se poate construi o teorie fizic,
perfect consecvent considernd rezultatul experienei lui Michelson (constanta
vitezei de propagare a luminii n vid, indiferent de sistemul de referin) ca un
principiu. Acceptarea acestui principiu cerea n schimb s se renune la noiunile
de spaiu absolut i timp absolut ale mecanicii newtoniene. n cadrul noii teorii,
denumit de el teoria relativitii, distanele i duratele erau relative, depinznd
de sistemul de referin n care erau msurate. Totul se desfoar ntr-o
varietate cu patru dimensiuni, trei dimensiuni fiind spaiale i una temporal,
cunoscut sub numele de universul lui Minkowski, matematician lituanian care a
dat aceast interpretare geometric, teoriei relativitii. Unul dintre rezultatele
teoriei relativitii l reprezint legea de variaie a masei n funcie de vitez.
m0
m=
1 ( v / c )2
unde m0 este masa de repaus, v este viteza i c reprezint viteza de propagare a
luminii n vid.
Aceast lege a dat natere multor discuii filozofice, deoarece pornind de
la definiia masei dat de Newton, ca fiind o msur a cantitii de materie,
rezulta c materia se putea crea sau distruge dup cum viteza v a corpului cretea
sau descretea. A trebuit corectat i aceast definiie a lui Newton, n sensul c
masa este doar o msur a ineriei corpului i nu a cantitii de materie. De
remarcat c, dei ecuaiile mecanicii relativiste sunt diferite de ecuaiile
mecanicii newtoniene, tind ctre acestea cnd vitezele relative ale corpurilor
sunt neglijabile n raport cu viteza de propagare a luminii n vid.
n ara noastr, trebuie s menionm pentru activitatea lor, n domeniul
Mecanicii teoretice, pe Spiru Haret (1851 1912), Andrei Ioachimescu (1868
9

1913) i Dimitrie Pompei (1873 1954) care au lsat importante studii de


Mecanic teoretic iar n cel al Mecanicii aplicate pe Anghel Saligny (1854
1925), Ion Ionescu (1870 1946), G. E. Filipescu (1885 1937), valoroi
ingineri care au executat importante lucrri inginereti i au lsat studii de seam
n domeniul mecanicii teoretice i aplicate.
OBIECTUL MECANICII

Mecanica este tiina care studiaz una din cele mai simple forme de
micare a materiei cunoscut sub numele de micare mecanic.
Micarea mecanic se definete ca modificare a poziiei unui corp sau a
unei pri a acestuia, n raport cu un alt corp considerat reper sau sistem de
referin.
Micarea mecanic raportat la un sistem de referin fix se numete
micare absolut iar cea raportat la un sistem de referin mobil se numete
micare relativ.
Repausul este starea unui corp sau a unor sisteme de corpuri a cror
poziii, fa de un sistem de referin rmn neschimbate.
S-au ntmpinat mari dificulti n gsirea unor sisteme de referin
absolute. ncepnd cu sistemul geocentric al lui Ptolemeu care considera
Pmntul fix, continund cu sistemul heliocentric al lui Copernic care considera
Soarele fix, a fost acceptat, mai trziu, un nou sistem de referin (care constituie
la ora actual, cel mai preferabil reper), cu originea n centrul de mas al
galaxiei din care face parte Soarele i axele orientate ctre stele extrem de
ndeprtate, n raport cu care legile mecanicii se verific experimental.
CONCEPTE FUNDAMENTALE ALE MECANICII CLASICE
Primul model al mecanicii a fost definitivat de Isaac Newton n opera sa
fundamental Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, publicat n
1686 i reprezint mecanica clasic. Mecanica clasic sau newtonian studiaz
micarea corpurilor materiale macroscopice, avnd viteze mici n comparaie cu
viteza luminii. Noiunile fundamentale ale mecanicii clasice - spaiul, timpul i
masa - sunt considerate complet independente, iar proprietile lor sunt absolute.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor, a
poziiilor reciproce i a distanelor dintre ele. n mecanica clasic, spaiul este
considerat tridimensional, infinit, continuu, omogen (diferite poriuni acestuia nu
se deosebesc ntre ele) i izotrop (proprietile dup diferitele direcii care pleac
din acelai punct nu se deosebesc ntre ele).
Timpul reflect o form obiectiv fundamental de existen a materiei,
care caracterizeaz durata i succesiunea fenomenelor i proceselor materiale. n
mecanica clasic, timpul este infinit, continuu, omogen, uniform cresctor i
ireversibil (se scurge ntr-un singur sens i are numai valori pozitive).
10

Masa este o mrime fizic scalar strict pozitiv, care msoar dou
proprieti importante ale materiei, existent sub form de substan: ineria i
cmpul atraciei universale (n particular, cmpul gravitaional).
Ineria este proprietatea materiei de a-i conserva starea de micare
mecanic pe care o are la un moment dat.
Cmpul atraciei universale se manifest prin fora gravitaiei universale
care se exercit ntre dou corpuri materiale.
DIVIZIUNILE MECANICII
Dup natura corpurilor a cror micare se studiaz, mecanica se divide n
Mecanica corpurilor rigide sau mecanica teoretic i Mecanica corpurilor
deformabile: mecanica corpurilor elastice i plastice (Rezistena materialelor,
Teoria elasticitii i plasticitii), Mecanica corpurilor lichide i gazoase
(Hidromecanica i Aeromecanica).
n toate aceste ramuri ale mecanicii, noiunile, principiile generale i
legile fundamentale sunt aceleai, numai modul de utilizare difer, dup natura
corpurilor crora le sunt aplicate.
Din punct de vedere metodologic, mecanica teoretic se mparte n trei
mari capitole distincte, a cror parcurgere succesiv este dictat mai mult de
scopuri didactice.
Statica se ocup cu studiul echilibrului corpurilor, studiind echilibrul
sistemelor de fore i reducerea acestor sisteme.
Cinematica studiaz micarea corpurilor, fr s in seama de forele care
le acioneaz i masa lor. Aceasta face un studiu geometric al micrii.
Dinamica fiind capitolul cel mai complex, trateaz micarea corpurilor
innd seama de forele care acioneaz asupra lor i de masa acestora.
MODELE TEORETICE UTILIZATE N MECANIC
Pentru simplificarea studiului n mecanic, corpurile materiale se
schematizeaz sub forma unor modele teoretice:
Punctul material este un punct geometric cruia i se atribuie mas. Acest
model poate fi utilizat i n cazul corpului solid de dimensiuni mari, cu condiia
ca forele care l acioneaz s fie concurente ntr-un singur punct.
Continuul material reprezint modelul unui corp la care se admite c orice
element de volum conine materie (n accepiunea de substan), adic are mas.
Corpul solid rigid (rigidul) este un model utilizat n mecanica clasic,
reprezentnd un continuu material nedeformabil.
Sistemul material reprezint o mulime de puncte materiale sau corpuri
solide, n interaciune mecanic.
Exist i o alt clasificare a modelelor utilizate n mecanica teoretic,
innd seama de forma corpurilor:
11

Linia material reprezint modelul unui corp cu o singur dimensiune


celelalte dimensiuni (ale seciunii transversale) fiind neglijabile. Corpul definit
de o linie geometric cu masa distribuit n lungul acesteia este reprezentat de
bar dac este rigid sau de fir dac este flexibil, inextensibil i torsionabil.
Suprafaa material reprezint modelul unui corp cu dou dimensiuni
comparabile, cea de-a treia (grosimea) fiind neglijabil. Corpul definit de o
suprafa geometric cu masa distribuit pe aceasta este reprezentat de plac
dac este rigid sau de membran dac este flexibil.
Volumul material reprezint modelul unui corp cu trei dimensiuni
comparabile ca mrime. Corpul definit de un volum cu masa distribuit se
numete bloc.
PRINCIPIILE FUNDAMENTALE ALE MECANICII CLASICE
Mecanica clasic se bazeaz pe un numr de legi sau principii
fundamentale, numite i postulate sau axiome ale mecanicii clasice. Aceste
principii fundamentale nu pot fi dovedite complet pe cale experimental sau
teoretic dar se verific n toate mprejurrile n care intervine aplicarea lor.
Isaac Newton a enunat pentru prima oar n form definitiv principiile
mecanicii pe care le-a denumit axiomele sau legile micrii.

1. Principiul ineriei (Legea I-a)


Un corp i pstreaz starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform
att timp ct nu intervin alte fore care s-i modifice aceast stare.
2. Principiul aciunii forei (Legea a II-a)
Variaia micrii este proporional cu fora motoare imprimat i este
dirijat dup linia de aciune a forei.
Pornind de la acest principiu, Newton a stabilit legea fundamental a
mecanicii:
F = ma
3. Principiul aciunii i al reaciunii (Legea a III-a)
La orice aciune corespunde o reaciune egal i contrar sau aciunile
reciproce a dou puncte materiale sunt ntotdeauna egale i de sens contrar.
4. Principiul paralelogramului forelor (Corolarul I)
Dac asupra unui punct material acioneaz simultan dou fore avnd
direcii diferite, efectul este acelai ca i cnd asupra punctului ar aciona o
for unic numit rezultant i care are ca mrime, direcie i sens,
diagonala paralelogramului avnd drept laturi, forele considerate.
n enunarea acestor legi, Newton a emis unele de ipoteze simplificatoare:
noiunea de corp se refer la punctul material
micarea se raporteaz la un sistem de referin absolut i imobil
n legea a II-a, masa este considerat constant
12

n legea a III-a, noiunile de aciune i reaciune sunt convenionale ntruct


este impropriu spus c forele de aciune i reaciune i fac echilibru, ele
acionnd asupra a dou puncte diferite.
SISTEME I UNITI DE MSUR
ntruct ntre mrimile fizice exist o serie de relaii, se poate alege un
numr restrns de mrimi fizice, independente numite mrimi fundamentale, n
funcie de care se pot exprima celelalte mrimi numite mrimi derivate.
Mrimile fundamentale n mecanic fiind: lungimea L, masa M i timpul
T, mrimile derivate se obin din acestea cu ajutorul ecuaiei de dimensiuni:
[ D ] = L M T
unde , , sunt numere pozitive, negative, ntregi, fracionare sau nule.
Unitile de msur ale celor dou categorii de mrimi se numesc uniti
de msur fundamentale i uniti de msur derivate.
n ara noastr se utilizeaz Sistemul internaional de uniti de msur
(SI) care are 7 uniti fundamentale: metrul (m) pentru lungime, kilogramul (kg)
pentru mas, secunda (s) pentru timp, amperul (A) pentru intensitatea curentului
electric, kelvinul (K) pentru temperatura termodinamic, candela (cd) pentru
intensitatea luminoas i molul (mol) pentru cantitatea de substan.
Unitile de msur fundamentale utilizate n mecanic sunt: metrul,
kilogramul i secunda.
Metrul este lungimea egal cu 1650763,73 lungimi de und n vid ale
radiaiei ce corespunde tranziiei atomului de kripton 86 ntre nivelele 2p10 i d5.
Kilogramul este masa prototipului internaional de platin iridiat adoptat
n anul 1889 de Conferina General de Msuri i Greuti i pstrat la Svre.
Secunda este durata de 9192631770 perioade ale radiaiei corespunztoare
tranziiei ntre cele dou nivele hiperfine ale strii fundamentale ale atomului de
cesiu 133.
Principalele uniti de msur derivate, utilizate n mecanic sunt:
newtonul (N), pentru for, joule-ul (J), pentru lucru mecanic, wattul (W), pentru
putere i pascalul (Pa), pentru presiune.
Newtonul (N) reprezint fora care imprim unei mase de 1 kg, o
acceleraie de 1 m/s2.
Joule-ul (J) reprezint lucrul mecanic efectuat de o for de 1 N care se
deplaseaz cu 1 m pe propriul su suport.
Wattul (W) reprezint lucrul mecanic de 1 J efectuat ntr-o secund. Ca
unitate tolerat este utizat calul putere (CP). ntre cele dou uniti exist

relaiile: 1 CP = 75

9 ,81 N m
kgf m
1
= 75
= 736W = 0 ,736 kW ; 1 kW =
CP = 1,36 CP
0 ,736
s
s

Pascalul (Pa) reprezint presiunea exercitat de 1 N pe 1 m2.


Multiplii i submultiplii unitilor de msur sunt dai n Tabelul 1.1.
Principalele mrimi utilizate n mecanic sunt date n Tabelul 1.2

13

Tabelul 1.1
Submultiplii
Prefixul Simbolul Factorul de
prefixului multiplicare
deci
10-1
d
centi
10-2
c
mili
10-3
m
micro
10-6

nano
10-9
n
pico
10-12
p
femto
10-15
f
atto
10-18
a
Mrimea
Lungimea
Masa
Timpul
Aria
Volumul
Unghiul plan
Perioada
Frecvena
Viteza
Acceleraia
Viteza unghiular
Acceleraia unghiular
Masa specific
Greutatea specific
Momentul de inerie
Fora
Momentul forei
Impulsul
Momentul cinetic
Energia cinetic
Lucrul mecanic
Puterea
Percuia
Presiunea
14

Prefixul
deca
hecto
kilo
mega
giga
tera
peta
exa

Simbolul

Ecuaia de
definiie

l
m
t
A
V

A = l2
V = l3
= l/R
T = 2/
f = 1/T

T
f
v
a

J
F
M
H
K
E
L
P
P
p

v = r&
a = &r&
= &
= &&

= m/V
= G/V
J = mi l i2
F = ma
M = r xF
H = mv
K = r xH

E = mv2/2
L = F dr

P = dL/dt
P = Fdt

F/A

Multiplii
Simbolul Factorul de
prefixului multiplicare
101
da
102
h
103
k
106
M
109
G
1012
T
P
1015
E
1018

Tabelul 1.2
Dimensiu- Unitatea
nile n SI de msur
n SI
L
m
M
kg
T
s
2
L
m2
L3
m3
-(rad)
T
s
-1
T
Hz
-1
LT
m/s
-2
LT
m/s2
T-1
s-1
T-2
s-2
L-3M
kg/m3
L-2MT-2
N/m3
L2M
kgm2
LMT-2
N
2
-2
L MT
Nm
-1
LMT
kgm/s
2
-1
L MT
kgm2/s
L2MT-2
J
2
-2
L MT
J
L2MT-3
W
-2
LMT
Ns
L-1MT-2

Pa

1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL


1.1. MRIMI SCALARE I MRIMI VECTORIALE
Mrimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numeric
(pozitiv sau negativ) se numesc mrimi scalare sau scalari.
Mrimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numeric, prin
direcie i sens se numesc mrimi vectoriale sau vectori.
Vectorul reprezentat prin segmentul de dreapt orientat se numete vector
liber. n cazul cnd pentru definirea vectorului este necesar precizarea
suportului, acesta se numete vector alunector; dac este necesar i precizarea
punctul de aplicaie , acesta se numete vector legat.
1.2. COMPUNEREA A DOI VECTORI CONCURENI
Considernd doi vectori a i b cu originea n punctul O i unghiul dintre
suporturile celor doi vectori, ,
suma sau rezultanta celor doi
vectori este vectorul c , definit
ca mrime direcie i sens de
diagonala
paralelogramului
construit cu vectorii a i b , ca
laturi (fig.1.1.a).
c = a +b
(1.1)
Mrimea
rezultant este:

vectorului

c = a 2 + b 2 + 2 ab cos (1.2)

Fig. 1.1

Considernd ca referin, suportul vectorului a , direcia vectorului


rezultant este definit de unghiul :

sin =

b sin
2

a + b + 2 ab cos

(1.3)

Expresia analitic. Considernd c vectorii a i b definesc planul Oxy,


vectorul rezultant c va fi situat n acelai plan, cei trei vectori putnd fi
exprimai prin proiecii pe axele sistemului menionat, (fig.1.1.b):
a = a x i + a y j ; b = bx i + b y j ; c = c x i + c y j

(1.4)

Conform relaiei (1.1) putem scrie:


15

c x i + c y j = ( a x i + a y j ) + ( bx i + b y j )

(1.5)

Rezult componentele pe axe ale vectorului rezultant c :


c x = a x + bx ; c y = a y + b y

(1.6)

Mrimea vectorului rezultant este:


c = c x2 + c 2y = ( a x + bx ) 2 + ( a y + b y ) 2

(1.7)

iar direcia este dat de unghiul dintre suportul vectorului rezultant i axa Ox:
tg =

cy
cx

a y + by

(1.8)

a x + bx

1.3. COMPUNEREA A n VECTORI CONCURENI


Regula paralelogramului poate fi extins la compunerea unui numr
oarecare de vectori concureni V1 , V2 ,. Vn , ajungndu-se la o construcie
grafic numit regula poligonului vectorilor, laturile acestuia fiind vectorii din
sistem. O latur Vi a poligonului se obine prin construirea unui vector
echipolent cu vectorul Vi avnd ca origine,
extremitatea vectorului Vi 1 i ca extremitate,
originea vectorului Vi +1 .
Rezultanta sistemului de vectori este
definit ca suma vectorial a vectorilor Vi :
n

V = V1 + V2 + ... + Vn = Vi

(1.9)

i =1

Construcia grafic reprezint segmentul


de dreapt care unete originea primului vector
V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din
acest poligon (fig.1.2.a).
Regula
poligonului,
pentru
cazul
particular de compunere a doi vectori concureni
se numete regula triunghiului (fig.1.2.b).

Expresia analitic. Suporturile vectorilor


din sistem fiind orientate n spaiu se va
considera un sistem de axe cartezian
triortogonal Oxyz fa de care vor fi exprimate
componentele pe axe ale acestor vectori
(fig.1.2.c). Notnd proieciile pe axe ale
vectorului Vi cu Vix, Viy, Viz i ale vectorului
16

Fig.1.2

rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaiei (1.9) se scrie:


n

V x i + V y j + V z k = ( Vix i + Viy j + Viz k )

(1.10)

i =1

Analog raionamentului anterior,


rezult valorile componentelor pe axe
ale vectorului rezultant:
n

V x = Vix
i =1

(1.11)
V
=
y Viy
i =1

n
V z = Viz

i =1
Mrimea vectorului rezultant este:
V = V x2 + V y2 + V z2

(1.12)

Fig. 1.2

iar direcia dat prin cosinusurile directoare:


cos =

Vy
Vx
V
, cos =
, cos = z
V
V
V

(1.13)

1.4. DESCOMPUNEREA UNUI VECTOR DUP DOU DIRECII


CONCURENTE
Descompunera unui vector V dup dou
direcii concurente d1 i d2 nseamn
determinarea sistemului de vectori concureni
V1 i V2 a cror rezultant este vectorul V sau
determinarea componentelor V1 i V2 ale
acestuia, pe cele dou direcii d1 i d2. Folosind
regula paralelogramului, prin extremitatea
vectorului V se construiesc paralele la direciile
d1 i d2, punctele de intersecie cu aceste direcii
definind extremitile vectorilor V1 i V2 , ca n
figura 1.3.

Fig. 1.3

1.5. DESCOMPUNEREA UNUI VECTOR DUP TREI DIRECII


CONCURENTE N SPAIU

17

Se aplic regula paraleogramului


n dou etape. n prima etap se
descompune vectorul V dup una din
cele trei direcii, spre exemplu d3 i o
direcie d1,2, obinut ca intersecie dintre
planul format de celelalte dou direcii,
d1 i d2 cu planul format de cea de-a
treia direcie d3 i vectorul V , rezultnd
componentele V3 i V1,2 .
n etapa a doua se descompune
componenta V1,2 dup direciile d1 i d2

Fig. 1.4

rezultnd componentele V1 i V2 .
Vectorul V reprezint diagonala paralelipipedului avnd ca muchii,
componentele V1 , V2 i V3 (fig.1.4).

1.6. PRODUSUL SCALAR A DOI VECTORI


Numim produs scalar al vectorilor a i b , notat a b , scalarul c:

c = a b = a b cos

(1.14)

unde este unghiul format de suporturile celor doi vectori.


Produsul scalar al vectorilor a i b poate fi exprimat ca produsul dintre
mrimea unui vector i proiecia celuilalt pe acesta, i invers (fig.1.5).
a b = a b cos = a pra b
(1.15)

a b = b a cos = b prb a
Expresia analitic. Cnd vectorii a i
b sunt exprimai prin proieciile pe axele
sistemului triortogonal Oxyz:

a = a x i + a y j + a z k
(1.16)

b
=
b
i
+
b
j
+
a
k
x
y
z

expresia analitic a produsului scalar devine:


a b = a x bx + a y b y + a z bz

(1.17)

Fig. 1.5

1.7. PRODUSUL VECTORIAL A DOI VECTORI


Produsul vectorial al vectorilor a i b este un vector c , definit astfel:

c = a b
18

(1.18)

Vectorul produs vectorial are urmtoarele caracteristici:


a. mrimea (modulul) vectorului:
c = a b sin

(1.19)

reprezentnd aria paralelogramului avnd ca laturi cei doi vectori, a cror


suporturi formeaz unghiul .
b. direcia este dat de o dreapt perpendicular pe planul definit de cei doi
vectori
c. sensul este dat de regula urubului drept: sensul de naintare al urubului
situat pe suportul vectorului c , prin rotirea vectorului a ctre vectorul b , n
sensul parcurgerii unghiului minim dintre cei doi vectori (fig.1.6).

Expresia analitic. Cei trei vectori putnd fi exprimai prin proiecii pe


axele sistemului triortogonal Oxyz:
a = a x i + a y j + a z k

(1.20)
b = bx i + b y j + bz k
c = c i +c j +c k
x
y
z

produsul vectorial este scris sub


forma determinantului,
i
c = a b = ax
bx

j
ay
by

k
az
bz

(1.21)
Fig. 1.6

prin dezvoltarea acestuia, rezultnd componentele pe cele trei axe ale vectorului
produs vectorial, c :
c x = a y bz a z b y

(1.22)
c y = a z bx a x bz
c = a b a b
x y
y x
z
1.8. PRODUSUL MIXT A TREI VECTORI
Produsul mixt a trei vectori , a , b i c este prin definiie, produsul scalar
dintre vectorul a i vectorul produs vectorial, b c adic un scalar d:

19

d = ( a ,b , c ) = a ( b c )
(1.23)
Produsul mixt este un scalar i
reprezint volumul paralelipipedului
avnd ca muchii mrimile celor trei
vectori (fig.1.7).

( a ,b ,c ) = b c prb c a = A h = V

(1.24)

ntruct b c = A reprezint aria


Fig. 1.7
bazei paralelipipedului avnd ca muchii
cei trei vectori iar prb c a = h reprezint
nlimea paralelipipedului.
Expresia analitic. Dac vectorii sunt cunoscui prin proieciile lor pe
axele sistemului triortogonal Oxyz atunci produsul mixt (1.23) poate fi exprimat
analitic:

ax
( a ,b , c ) = a ( b c ) = bx

ay
by

az
bz

cx

cy

cz

(1.24)

1.9. DUBLUL PRODUS VECTORIAL A TREI VECTORI


Dublul produs vectorial al vectorilor a , b i c este un vector d egal cu
produsul vectorial dintre vectorii a i b c fiind situat n planul vectorilor b i
c , conform relaiei:
a ( b c ) = ( a c )b ( a b )c
(1.25)
Dac cei trei vectori sunt cunoscui prin proieciile lor pe axele sistemului
triortogonal Oxyz conform (1.20), atunci dublul produs vectorial se scrie:

d = a ( b c ) = ( a x i + a y j + a z k ) bx
cx

by
cy

k
bz =
cz

az j a y k

axk azi

a yi ax j

bx
cx

by
cy

bz
cz

= ( a x c x + a y c y + a z c z )( bx i + b y j + bz k )
( a x bx + a y b y + a z bz ) ( c x i + c y j + c z k ) =
= ( a c )b ( a b )c
20

21

STATICA

2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE APLICATE RIGIDULUI


2.1. CARACTERUL DE VECTOR ALUNECTOR AL FOREI
CARE ACIONEAZ ASUPRA RIGIDULUI
Un corp se numete rigid, dac distana dintre dou puncte oarecare ale
corpului rmne aceeai cnd asupra lui acioneaz un sistem de fore finite,
orict de mari. Aceast condiie nu se realizeaz deoarece corpurile sunt
deformabile. Materialele care intervin n structura corpurilor utilizate n tehnic
(metal, lemn, etc.) sunt puin deformabile, aa nct ntr-o prim aproximaie,
deformaiile lor pot fi neglijate, ajungnd astfel la noiunea de solid rigid.
Se consider un rigid
acionat n punctul A, de fora
F (fig.2.1.a). n punctul B,
situat pe suportul forei F , se
introduc dou fore egale i de
sens contrar, F i F , ceea
ce nu schimb efectul forei
F , aplicat n punctul A
(fig.2.1.b). Fora F din A i
Fig. 2.1
fora F din B i anuleaz
efectul, astfel c asupra rigidului acioneaz numai fora F aplicat n punctul B
(fig.2.1.c). Rezult c o for F poate fi deplasat pe propriul suport, fr ca
efectul ei asupra rigidului s se modifice. Vectorul for care acioneaz asupra
rigidului are proprietatea de vector alunector.
2.2. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT
Momentul unei fore n raport cu un punct exprim capacitatea forei de a
roti corpul asupra cruia acioneaz n jurul unei axe care trece prin acest punct
i este perpendicular pe planul determinat de suportul forei i punctul respectiv
(fig.2.2.a).
Momentul unei fore F n raport cu un punct O este produsul vectorial
dintre vectorul de poziie r , al punctului de aplicaie A, al forei i fora F .
21

M0( F ) = r F

(2.1)

Conform proprietilor produsului vectorial, momentul M 0 ( F ) este un


vector aplicat n punctul O,
perpendicular pe planul
definit de vectorii r i F
(fig.2.2.b), al crui sens este
dat de regula urubului drept
(sensul de naintare al
urubului aezat n punctul O
pe suportul momentului M 0 ,
acionat de o cheie cu fora
Fig. 2.2
F avnd ca bra, vectorul de
poziie r ), iar modulul dat
de relaia:
M 0 ( F ) = r F sin( r , F )

(2.2)

sau punnd n eviden distana b, de la punctul O, la suportul forei F , numit


braul forei:
(2.3)
M 0 ( F ) = F b = Fb
Proprieti:
1. Momentul unei fore n raport cu un punct este nul cnd suportul forei
trece prin acel punct.
2. Momentul unei fore n raport cu un punct nu se modific dac fora se
deplaseaz pe propriul suport.
Considernd fora F n dou poziii, A i B (fig.2.3.a) i notnd cu r ,
respectiv r , vectorii de poziie ai punctelor A i B, momentul n raport cu
punctul O al forei F n cele dou situaii devine:

M 0 ( FA ) = r F
M 0 ( FB ) = r F = ( r + AB ) F = r F
ntruct AB F = 0 ,
vectorii AB i F
fiind coliniari.
3. Momentul
unei
fore n raport cu un
punct este un vector
legat, motiv pentru
care se modific la
schimbarea polului.
Fie O i O,
punctele n raport cu care
se calculeaz momentul forei F .

22

Fig. 2.3

M 0' ( F ) = r F = ( O O + r ) F = r F + OO F = M 0 ( F ) OO F (2.4)

ntruct punctul O reprezint originea sistemului, poziia tuturor celorlalte


puncte se raporteaz la acest pol, motiv pentru care vectorul OO = OO .
Relaia (2.4) exprim legea de variaie a momentului la schimbare polului.

Expresia analitic. Avnd expresiile analitice ale vectorului de poziie


r i ale forei F :
(2.5)
r = xi + yj + zk ; F = Fx i + F y j + Fz k
rezult expresia analitic a momentului forei F n raport cu punctul O.

i
M0( F ) = r F = x

j
y

k
z

Fx

Fy

Fz

(2.6)

Proieciile momentului M 0 pe axele sistemului triortogonal Oxyz (care


reprezint momentul forei F n raport cu axele: Ox, Oy, Oz) sunt:

M x = yFz zF y

M y = zFx xFz
M = xF yF
y
x
z

(2.7)

2.3. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU O AX


Momentul unei fore F n raport cu o ax reprezint proiecia pe acea
ax a momentului forei F , calculat n raport cu un punct arbitrar de pe ax.
Se consider fora F , aplicat n A i axa , caracterizat de versorul u
(fig.2.4.a). Dac este
unghiul
dintre
vectorul
M 0 ( F ) i axa , n baza
definiiei, proiecia acestuia
pe axa este:
M ( F ) = M 0 ( F ) cos (2.8)

Se poate demonstra c
momentul M ( F ) este egal
cu produsul scalar dintre
momentul
M0( F )
i
versorul u al axei .

Fig. 2.4

M 0 ( F ) u = M 0 ( F ) 1 cos = M 0 ( F ) cos = M ( F )

(2.9)

Cum M 0 ( F ) = r F , rezult:
23

M ( F ) = M 0 ( F ) u = ( r F ) u = ( r , F ,u )
(2.10)
Momentul unei fore n raport cu o ax este produsul mixt al vectorilor
r , F ,u , care este un scalar. Dac vectorul F are sens de rotaie n sensul pozitiv
al axei , semnul scalarului M ( F ) este pozitiv; dac sensul de rotaie al
vectorului F n jurul axei este contrar sensului pozitiv al axei, semnul
scalarului M ( F ) este negativ.
Proprieti:
1. Poziia punctului de pe axa , fa de care se calculeaz momentul
M ( F ) este arbitrar (fig.2.4.a).
Fie dou puncte O i O de pe axa fa de care se calculeaz momentul
M ( F ) (fig.2.4.a).
M0( F ) = r F
M ( F ) = M0( F )u = ( r F )u

M 0' ( F ) = r F = ( O O + r ) F = OO F + r F

M ( F ) = M 0' ( F ) u = ( OO F ) + ( r F ) u
= ( OO F ) u + ( r F ) u = ( r F ) u = M ( F )

Produsul mixt ( O O F ) u = 0 , vectorul OO i versorul u sunt coliniari.


2. Conform expresiei momentului M ( F ) , dat de produsul mixt ( r , F ,u ) ,
momentul unei fore n raport cu o ax este nul dac fora i axa sunt
coplanare: concurente, paralele sau confundate.
n aplicaii se folosete o alt definiie a momentului unei fore n raport
cu o ax: momentul unei fore F n raport cu o ax este egal cu scalarul
momentului proieciei forei F ntr-un plan normal la ax, calculat n raport cu
punctul n care axa intersecteaz planul (fig.2.4.b).
Se descompune fora F n componentele: F1 reprezentnd proiecia
forei F n planul normal la axa i F2 , paralel cu axa . Considernd
proiecia punctului de aplicaie A, al forei F n planul normal la ax, A1 i
proiecia vectorului de poziie r al punctului de aplicaie al forei F n planul
normal la ax, r1 pot fi scrise relaiile:
F = F1 + F2 ; r = r1 + A1 A

(2.11)

M ( F ) = ( r F ) u = ( r1 + A1 A ) ( F1 + F2 ) u =
= ( r1 F1 ) u + ( r1 F2 ) u + ( A1 A F1 ) u + ( A1 A F2 ) u =
= ( r1 F1 ) u = M O ( F1 ) u = r1 F1
( r1 F2 ) u = ( A1 A F1 ) u = ( A1 A F2 ) u = 0 , vectorii fiind coplanari.

Expresia analitic. Exprimnd sub form analitic, vectorii r , F ,u :


24

(2.12)

r = xi + yj + zk , F = Fx i + F y j + Fz k , u = u x i + u y j + u z k

(2.13)

expresia analitic a momentului forei F n raport cu axa , devine:

ux
M( F ) = x
Fx

uy
y
Fy

uz
z
Fz

(2.14)

Aplicaii. 1. Asupra unui rigid acioneaz o for P , orientat dup muchia FG a


cubului din figura 2.5. Muchia cubului avnd lungimea a s se determine momentele acestei
fore n raport cu toate vrfurile cubului i s se reprezinte vectorii moment.
Rezolvare. Se vor calcula mrimile vectorilor moment ca produs dintre for i braul
forei (metoda braului), direciile i sensurile fiind indicate n figura 2.5.

M O = OF P = OG P = 2aP
M A = AF P = AF P = 2aP
M B = BF P = BF P = aP
M C = CF P = CG P = aP
M D = DF P = DG P = aP
M E = EF P = EF P = aP
Fig. 2.5

MF = MG =0

Conform proprietii 1, momentul forei P n raport cu punctele F i G este nul,


ntruct suportul acesteia trece prin aceste puncte.
Pentru verificarea calculului momentelor se utilizeaz metoda analitic:
i
M 0 = OF P = a

i
M A = AF P = 0

j k
a a = aPj + aPk

P 0

j k
a a = aPj + aPk

P 0

M A = ( aP ) 2 + ( aP ) 2 = 2 aP

M 0 = ( aP ) 2 + ( aP ) 2 = 2 aP

i
M B = BF P = 0

j k
0 a = aPj

P 0 0
M B = aP

MD

i
= DF P = a

j k
a 0 = aPk

P 0
M D = aP

ME

i
= EF P = 0

j k
a 0 = aPk

P 0

M E = aP

25

2. O for F de mrime F = 9 kN acioneaz pe dreapta definit de segmentul AB i


este orientat de la A ctre B (fig.2.6). S se calculeze momentele forei F n raport cu
punctele O, C i D, dac punctele respective au urmtoarele coordonate exprimate n metri:
A(7,4,2); B(0,0,6); C(1,2,0); D(0,4,8).
Rezolvare. Pentru rezolvarea problemei este
utilizat metoda analitic. Fora F fiind un vector
alunector, punctul de aplicaie al acesteia, situat pe
segmentul AB se ia A. Cum expresiile momentului
forei F n raport cu cele trei puncte sunt:

M 0 ( F ) = OA F = r0 F

M C ( F ) = CA F = rC F

M D ( F ) = DA F = rD F
vectorii OA, CA, DA i F se vor exprima prin
proiecii pe axe.

Fig. 2.6

OA = r0 = x A i + y A j + z A k = 7 i + 4 j + 2k

CA = rC = ( x A x C )i + ( y A y C ) j + ( z A z C )k = 6 i + 2 j + 2k

DA = rD = ( x A x D )i + ( y A y D ) j + ( z A z D )k = 7 i 6 k
Versorul forei F este versorul segmentului AB, u AB i are expresia:
u AB =

AB
AB

( xB x A )i + ( yB y A ) j + ( z B z A )k
2

( xB x A ) + ( y B y A ) + ( z B z A )

7i 4 j + 4k

1
= ( 7 i 4 j + 4 k )
9
7 +4 +4
2

Fora F poate fi scris sub forma:


1
F = F u AB = 9 ( 7 i 4 j + 4 k ) = 7 i 4 j + 4 k ( kN )
9
Vectorii moment i mrimile acestora devin:
i

M 0 ( F ) = r0 F = 7

2 = 24i 42 j ; M 0 ( F ) = 24 2 + 42 2 = 48 ,4 kN m

M C ( F ) = rC F = 6

2 = 16 i 38 j 10 k ; M C ( F ) = 16 2 + 38 2 + 10 2 = 42 ,4 kN m

i
j
k
M D ( F ) = rD F = 7
0 6 = 24i + 14 j 28k ; M C ( F ) = 242 + 142 + 282 = 39,4 kN m
7 4 4

3. Asupra unui corp acioneaz o for Q de mrime Q = 2 P i al crei suport este


diagonala feei superioare a cubului de muchie a, reprezentat n figura 2.7. S se calculeze
momentele acestei fore n raport cu muchiile cubului i s se indice sensurile lor.

26

Rezolvare. ntruct fora Q i muchiile OD, BF, DE, EF, FG i DG definesc un plan,
conform proprietii 2, momentele acestei fore n raport cu muchiile respective sunt nule.

M OD = M BF = M DE = M EF = M FG = M DG = 0
Pentru determinarea momentului forei Q n raport cu celelalte muchii ale cubului,
calculul se va efectua tabelar, avnd n vedere modul de calcul pentru aplicaii
Axa
OA
AB
CB
OC
AE

Planul normal la
axa
ABFE
BCGF
ABFE
BCGF
DEFG

Punctul de intersecie
ax-plan
A
B
B
C
E

CG

DEFG

Momentul M
MOA = Q(EA) = aP
MAB = -Q(FB) = -aP
MCB = Q(FB) = aP
MOC = -Q(GC) = -aP

2 P a 2 / 2 = aP
MCG = -Q(HG) = - 2 P a 2 / 2 = -aP
Calculele pot fi verificate utiliznd metoda analitic
M 0 A = u 0 A M 0 = i ( OF Q ) =

= a

a = aP

MAE = Q(HE) =

P P 0
M AB = u AB M A = j ( AF Q ) =
0

= 0

a = aP
Fig. 2.7

P P 0
1

M CB = u CB M C = i ( CF Q ) = a
0 a = aP
P P 0
0

M 0 C = u 0 C M 0 = j ( OF Q ) = a
a a = aP
P P 0
0

M AE = u AE M A = k ( AF Q ) = 0
a a = aP
P P 0
0

M CG = u CG M C = k ( OF Q ) = a
0 a = aP
P P 0

2.4. CUPLUL DE FORE

Cuplul de fore reprezint un sistem de dou fore egale i de sens contrar


care acioneaz pe dou suporturi paralele asupra aceluiai rigid (fig.2.8).
27

Cuplul de fore tinde s roteasc rigidul n jurul unei axe perpendiculare pe


planul definit de suporturile celor dou fore.
Proprieti:
1. Proiecia unui cuplu pe orice ax
este nul. Se deduce c rezultanta
cuplului de fore este nul.
Considernd axa de versor u , se
poate scrie: u F + u ( F ) = 0
2. Efectul cuplului de fore aplicat
unui rigid se msoar prin
momentul cuplului.
M = rA ( F ) + rB F =
= ( rB rA ) F = AB F

(2.15)

Fig. 2.8

Momentul cuplului de fore este un vector perpendicular pe planul forelor


care formeaz cuplul, sensul fiind dat de regula produsului vectorial (urubului
drept) iar mrimea este dat de produsul dintre for i braul cuplului (distana
dintre forele cuplului msurat pe perpendiculara comun).
M = AB F sin( AB , F ) = Fb

(2.16)

3. Momentul cuplului de fore este un vector liber, ntruct rmne


neschimbat , indiferent de punctul fa de care se stabilete expresia sa. n raport
cu un alt punct O, expresia momentului devine:
M = rA ( F ) + rB F = ( rB rA ) F = AB F = M

2.5. SISTEME DE FORE ECHIVALENTE. OPERAII ELEMENTARE


DE ECHIVALEN
ntruct n continuare vor fi studiate sisteme de fore care acioneaz
asupra rigidului, se pune problema determinrii efectului mecanic al acestora,
exercitat asupra diferitelor puncte ale rigidului. Este util deci, s se nlocuiasc
sistemele de fore oarecare date, cu sisteme de fore mai simple, care s produc
n orice punct acelai efect mecanic.
Dou sisteme de fore care acioneaz asupra unui rigid i produc n orice
punct acelai efect mecanic se numesc sisteme echivalente.
Pentru realizarea unor sisteme de fore echivalente dar mai simple se
aplic forelor o serie de operaii, astfel ca sistemul de fore dat s rmn
echivalent cu el nsui, numite operaii elementare de echivalen.
1. O for care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat pe propriul
suport;
2. n sistemul de fore se pot suprima sau introduce dou fore egale i direct
opuse;
28

3. Mai multe fore concurente pot fi nlocuite prin rezultanta lor sau o for
poate fi nlocuit prin componentele sale.
2.6. REDUCEREA UNEI FORE APLICAT NTR-UN PUNCT AL
RIGIDULUI. TORSORUL
Se consider un rigid acionat de o for F n punctul A, al crui vector
de poziie n raport cu un punct O este r (fig.2.9). A reduce aceast for ntr-un
punct oarecare O, nseamn a determina efectul mecanic exercitat n O, de fora
F , aplicat n A.
Avnd n vedere operaiile de echivalen, se introduc n O, forele F i
F . Forele F din A i F din O formeaz un cuplu al crui moment este
M0 = r F
Fora F i cuplul de fore reprezentat prin momentul M 0 se numesc
elemente de reducere n O ale forei date. Ansamblul celor dou elemente
alctuiesc torsorul de reducere n punctul O al
forei F aplicat n A i se noteaz:

(2.17)
M
=
r

F
0
Schimbnd punctul de reducere n O,
torsorul i modific numai momentul a crei
variaie la schimbarea polului este dat de
relaia (2.4).

0'

M 0' = M 0 OO F

(2.18)

Fig. 2.9

2.7. REDUCEREA UNUI SISTEM DE FORE APLICATE RIGIDULUI.


TORSORUL DE REDUCERE. VARIAIA TORSORULUI CU
PUNCTUL DE REDUCERE. INVARIANI
Se consider un rigid acionat n punctele A1, A2,, An, de forele F1 ,
F2 ,.., Fn , (fig.2.10.a). Un punct oarecare Ai, raportat la polul O este definit de
vectorul de poziie ri . A calcula efectul mecanic produs n O de aciunea
simultan a forelor din sistemul dat nseamn a reduce pe rnd toate forele
sistemului, obinnd n O, dou sisteme de vectori concureni:
-sistemul de fore F1 , F2 ,.., Fn , a crui rezultant este:

R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi

(2.19)

-sistemul de cupluri M 1 , M 2 ,.., M n , al crui moment rezultant este:


29

M 0 = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = ri Fi
i

(2.20)

Fora rezultant R i momentul rezultant M 0 formeaz un sistem


echivalent cu sistemul de fore dat, numit torsorul de reducere n punctul O.

R = Fi

i
0
(2.21)
=

M
r
F
i
0 i
i

Reducnd sistemul de
fore ntr-un alt punct O, se
obine:
R = Fi

i
0'
(2.22)

M
r
F

0
'
i
i

Fig. 2.10

Expresia momentului
momentului M 0' , innd seama de relaia (2.4), devine:
M 0' = ri Fi = ( O O + ri ) Fi = O O Fi + ri Fi =
i

= ri Fi + O O Fi = M 0 OO R
i

(2.23)

Torsorul n punctul O al sistemului de fore este:

0'

M 0' = M 0 OO R

(2.24)

Comparnd relaiile (2.21) i (2.22) se deduce c n raport cu puncte


diferite de reducere, rezultanta este aceai, n timp ce momentul rezultant
variaz, legea de variaie a acestuia fiind dat de relaia (2.23).
Rezultanta R este primul invariant al operaiei de reducere.
Efectund produsul scalar R M 0' , numit trinom invariant i avnd n
vedere c produsul mixt R ( OO R ) = 0 , fiind produs mixt cu vectori
coplanari, obinem:
R M 0' = R ( M 0 OO R ) = R M 0

(2.25)

Trinomul invariant R M 0 este al doilea invariant al operaiei de


reducere.
Forma analitic a trinomului invariant R M 0 este:
R M 0 = Rx M x + R y M y + Rz M z

Proiecia momentului rezultant M 0 pe direcia rezultantei R este:


30

(2.26)

M R = M 0 uR = M 0

R Rx M x + R y M y + Rz M z
=
R
R2 + R2 + R2
x

(2.27)

Vectorul M R , coliniar cu rezultanta R se va scrie:

M R = M R uR =

R M0 R
R
R

(2.28)

Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei M R fiind raportul a


dou mrimi invariante R M 0 i R este n consecin, tot o mrime invariant
a operaiei de reducere (fig.2.10.b). Adic:
M R = M 0 cos = M 0' cos

(2.29)

Trinomul invariant i proiecia momentului rezultant pe direcia


rezultantei nu sunt dou mrimi invariante independente. La reducerea ntr-un
punct a unui sistem de fore exist doi invariani, R i R M 0 .
2.8. TORSORUL MINIM I AXA CENTRAL
Fcnd reducerea sistemului de fore, n diferite puncte ale rigidului,
torsorul de reducere este diferit datorit midificrii momentului rezultant.
Se descompune momentul rezultant M 0 , n dou componente: M R , dup
direcia rezultantei R i M N , dup o direcie situat ntr-un plan normal la
direcia rezultantei (intersecia dintre planul normal la rezultanta R i planul
definit de vectorii R i M 0 ).
M0 = M R + M N
(2.30)
Cum componenta M R este invariant, modificrile momentului M 0 se
datoresc componentei M N , care n funcie de punctul de reducere poate lua
orice valoare i orice poziie n planul normal pe rezultanta R . Rezult c
proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei este valoarea minim pe
care o poate lua momentul cnd se face reducerea sistemului de fore.

M R = M min
Rezultanta i momentul minim definesc torsorul minim.
R = Fi

i
min
R M0 R
M min =
R
R

(2.31)

(2.32)

Locul geometric al punctelor n care torsorul are valoare minim, adic


momentul este minim se numete ax central.
31

2.9. CAZURILE DE REDUCERE ALE UNUI SISTEM DE FORE.


n baza proprietilor de reducere ale unui sistem de fore, aplicat unui
rigid se pot stabili patru cazuri posibile de reducere a sistemului, la cel mai
simplu sistem echivalent
Cazul 1: R = 0 ; M = 0 . Torsorul sistemului de fore este nul. Sistemul dat
este echivalent cu un sistem de fore n echilibru i n consecin un rigid
acionat de un astfel de sistem de fore este n echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M 0 0 . Torsorul sistemului de fore este alctuit din
momentul rezultant M 0 . Sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu de
fore care acioneaz ntr-un plan perpendicular pe M 0 .
Cazul 3: R 0 ; M 0 = 0 . Torsorul sistemului de fore este constituit din fora
rezultant R . Sistemul de fore este echivalent cu o for R , aplicat n O.
Cazul 4: R 0 ; M 0 0 . Elementele torsorului sunt diferite de zero.
Subcazul 4a: R M 0 = 0 . Cei doi vectori sunt ortogonali. Sistemul de
fore este echivalent cu o for unic R , suportul acesteia fiind axa
central i momentul minim M min avnd valoarea nul.
Subcazul 4b: R M 0 0 . Cei doi vectori formeaz un unghi / 2 .
Sistemul de fore este echivalent cu un torsor minim pe axa central, adic
o for R i un moment minim M min .
Aplicaie. Asupra unui corp solid acioneaz sistemul de fore avnd ca suporturi,
muchiile i diagonalele cubului ca n figura 2.11. tiind c Pi = P ; ( i = 1 6 ) ,
P j = 2 P ; ( j = 7 ,8 ) i muchia cubului a, se

cere:
1. S se reduc sistemul de fore n puntul O
2. S se determine sistemul echivalent, constituit
din forele:
a. P1 , P2 , P3 , P4 ;
b. P1 , P2 , P5 , P6 ;
c. P1 , P3 , P7 , P8 ;
d. P2 , P5 , P6 ;
e. P5 , P7 , P8 .

Rezolvare. 1. Sistemul de fore redus n


punctul O este definit de torsorul sistemului de fore,
calculat n acest punct.
8

=
R
Pi

i =1
0
8
M = M ( P )
0
i
0
i =1

32

Fig.2.11

Exprimnd sub form analitic, forele, ct i momentele acestora n raport cu polul O,


obinem:

P1 = Pk ; P2 = Pk ; P3 = Pk ;
P7 = 2 P(

P4 = Pk ; P5 = Pi ; P6 = Pi ;

2
2
2
2
i
j ) = Pi Pj ; P8 = 2 P(
i
j ) = Pi + Pj
2
2
2
2

M 0 ( P1 ) = 0 ; M 0 ( P2 ) = OA P2 = ai ( P )k = aPj ;
M 0 ( P3 ) = OB P3 = ( ai + aj ) Pk = aPi aPj ; M 0 ( P4 ) = OC P4 = aj ( P )k = aPi ;

M 0 ( P5 ) = 0 ; M 0 ( P6 ) = OD P6 = ak Pi = aPj ; M 0 ( P7 ) = 0 ;
M 0 ( P8 ) = OD P8 = ak ( Pi + Pj ) = aPi + aPj .
Prin nsumarea celor dou categorii de vectori obinem:
R = P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 + P7 + P8 =
= Pk Pk + Pk Pk Pi + Pi ( Pi + Pj ) + ( Pi + Pj ) = 0

M0 = M0 ( P1 ) + M0 ( P2 ) + M0 ( P3 ) + M0 ( P4 ) + M0 ( P5 ) + M0 ( P6 ) + M0 ( P7 ) + M0 ( P8 ) =
= 0 + aPj + ( aPi aPj ) aPi + 0 + aPj + 0 + ( aPi + aPj ) = aPi + 2aPj
Torsorul sistemului de fore n punctul O este:

R = 0

M 0 = aPi + 2aPj

2. Pentru determinarea sistemului echivalent se calculeaz torsorul n punctul O al


sistemului de fore dat i n funcie de valorile celor dou elemente ale acestuia poate fi definit
acest sistem.

2.a.Torsorul n punctul O, al sistemului de fore P1 , P2 , P3 , P4 este:

R = P1 + P2 + P3 + P4 = Pk Pk + Pk Pk = 0
M 0 = M 0 ( P1 ) + M 0 ( P2 ) + M 0 ( P3 ) + M 0 ( P4 ) = 0 + aPj + ( aPi aPj ) aPi = 0

Sistemul dat este echivalent cu un sistem de fore n echilibru

2.b. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P1 , P2 , P5 , P6 este:

R = P1 + P2 + P5 + P6 = Pk Pk Pi + Pi = 0
M O = M O ( P1 ) + M O ( P2 ) + M O ( P5 ) + M O ( P6 ) = 0 + aPj + 0 + aPj = 2aPj 0

Sistemul dat este echivalent cu un cuplu de fore, al crui moment este M O = 2aPj .
Acest cuplu este creat de forele P1 i P2 situate pe muchiile paralele OD i EA,
respectiv P5 i P6 , situate pe muchiile paralele AO i DE.

2.c. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P1 , P3 , P7 , P8 este:

R = P1 + P3 + P7 + P8 = Pk + Pk ( Pi + Pj ) + ( Pi + Pj ) = 2 Pk 0
M 0 = M 0 ( P1 ) + M 0 ( P3 ) + M 0 ( P7 ) + M 0 ( P8 ) = 0 + ( aPi aPj ) + 0 + ( aPi + aPj ) = 0

33

Sistemul dat este echivalent cu o for unic R = 2 Pk , aplicat n O.


2.d. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P2 , P5 , P6 este:

R = P2 + P5 + P6 = Pk Pi + Pi = Pk 0
M 0 = M 0 ( P2 ) + M 0 ( P5 ) + M 0 ( P6 ) = aPj + 0 + aPj = 2aPj 0

Trinomul invariant devine:

R M 0 = Pk 2aPj = 0
Sistemul de fore dat este schivalent cu o for unic R = Pk , pe axa central .
2.e. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P5 , P7 , P8 este:
R = P5 + P7 + P8 = Pi ( Pi + Pj ) +

+ ( Pi + Pj ) = Pi 0

0
M 0 = M 0 ( P5 ) + M 0 ( P7 ) + M 0 ( P8 ) =

= 0 + 0 + ( aPi + aPj ) = aPi + aPj 0

Trinomul invariant este:

R M 0 = Pi ( aPi + aPj ) = aP 2 0
Sistemul de fore dat este echivalent cu un torsor minim pe axa central .
Torsorul minim are expresia:
R = Pi

R M 0 R aP 2 Pi
min
=
= aPi
M min = R
P P
R

2.10. REDUCEREA SISTEMELOR PARTICULARE DE FORE


2.10.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE CONCURENTE
Un sistem de fore care acioneaz asupra unui rigid constituie un sistem
de fore concurente, dac suporturile lor sunt concurente ntr-un punct.
Fie un sistem de fore Fi , aplicate unui rigid n punctele Ai, (i = 1, 2, ,
n), avnd suporturile concurente n punctul O
(fig.2.12). Forele Fi fiind vectori alunectori se
pot deplasa pe propriile suporturi, astfel ca
punctele Ai s coincid cu punctul O.
Torsorul n punctul O al acestui sistem de
fore este:
R = Fi

i
(2.33)
0
M 0 = 0
Torsorul minim este constituit din
rezultant iar axa central, suportul rezultantei.
34

Fig. 2.12

Sunt posibile dou cazuri de reducere:


Cazul 1: R = 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de fore este echivalent cu un sistem de
fore n echilibru.
Cazul 2: R 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de fore este echivalent cu o for unic
R , aplicat n O.
2.10.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE COPLANARE
Se numesc fore coplanare, forele ale cror suporturi sunt situate n
acelai plan [P]. Reducnd sistemul de fore ntr-un punct O, situat n planul [P]
se obine torsorul sistemului n acest punct, compus din fora rezultant R i
momentul rezultant M 0 , perpendicular pe planul forelor (momentul rezultant
reprezint suma vectorial a momentelor forelor din sistem, calculate n raport
cu punctul O i care sunt prin definiie, perpendiculare pe planul forelor).
Trinomul invariant este R M 0 = 0 .
Pentru sistemele de fore coplanare
exist urmtoarele cazuri de reducere:
Cazul 1: R = 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de
fore este echivalent cu un sistem de
fore n echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M 0 0 . Sistemul de
fore dat este echivalent cu un cuplu de
fore de moment M 0 perpendicular pe
planul forelor.
Fig. 2.13
Cazul 3: R 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de
fore este echivalent cu o for unic R , aplicat pe axa central care trece
prin O.
Cazul 4: R 0 ; M 0 0 ; R M 0 = 0 . Sistemul de fore este echivalent cu o
for unic R , aplicat pe axa central.
Pentru studiul analitic al sistemului de fore coplanar (fig.2.13) se
consider ca plan al forelor, planul Oxy de ecuaie z = 0 . Forele Fi i vectorii
de poziie ri ai punctelor de aplicaie Ai ale forelor au expresiile:
Fi = Fix i + Fiy j ; ri = xi i + y i j
R = Fi = Fix i + Fiy j = R x i + R y j

i
i
i

i
j k
0
M 0 = ri Fi = x i
y i 0 = ( x i Fiy y i Fix )k = M z k = M 0 k

i
i
i
Fix Fiy 0

(2.34)

(2.35)

35

2.10.3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE PARALELE


Sistemul de fore Fi , (i = 1, 2, ,n) ale cror suporturi sunt paralele cu o
direcie comun, de versor u , formeaz un sistem de fore paralele (fig.2.14).
O for Fi din sistem poate fi scris n funcie de versorul u , astfel:
Fi = Fi u
(2.36)
unde Fi este o mrime algebric, pozitiv sau negativ, dup cum fora este
orientat n acelai sens sau n sens contrar, versorului u .
Rezultanta sistemului este:

R = Fi = Fi u = ( Fi )u
i

(2.37)

Scalarul rezultantei este egal cu suma algebric a scalarilor forelor.


Momentul rezultant n punctul O este:

M 0 = ri Fi = ri ( Fi u ) = ( Fi ri ) u
i

(2.38)

Trinomul invariant este nul

R M 0 = ( Fi )u ( Fi ri ) u = 0
i
i

datorit coliniaritii a doi termeni din produsul mixt.


Cazurile de reducere ale unui sistem de fore paralele sunt:

Cazul 1: R = 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de fore


este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M 0 0 . Sistemul dat este
echivalent cu un cuplu de fore de moment
M 0 perpendicular pe direcia forelor.
Cazul 3: R 0 ; M 0 = 0 . Sistemul de fore
este echivalent cu o for R , aplicat n O.
Cazul 4: R 0 ; M 0 0 ; R M 0 = 0 .
Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic R , aplicat pe axa central.

(2.39)

Fig. 2.14

Axa central. Centrul forelor paralele.


Axa central reprezint locul geometric al punctelor unde momentul este
nul, ntruct R M 0 = 0 . Pentru determinarea axei centrale se utilizeaz relaia
(2.4) care exprim momentul ntr-un punct curent P, situat pe aceast ax i
unde OP = r este vectorul de poziie al punctului P.
(2.40)
M P = M 0 OP R = 0
nlocuind pe R i M 0 cu expresiile date de (2.37) i (2.38), obinem:
36

( Fi ri ) u r ( Fi )u = 0
i

(2.41)

sau schimbnd poziia factorului scalar n al doilea produs vectorial rezult:

( Fi ri ) u ( Fi )r u = 0
i

( Fi ri Fi r ) u = 0
i

(2.42)

Produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt coliniari.

Fi ri Fi r = ' u
i

(2.43)

Vectorul de poziie al punctului curent P, de pe axa central este:


r=

notnd cu

'

Fi

Fi ri
i

Fi
i

'

Fi

(2.44)

= , rezult:

r=

Fi ri
i

Fi

(2.45)

Relaia (2.45) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale (fig.2.14) care


este o dreapt paralel cu direcia comun a sistemului de fore, dat de versorul
u i care trece printr-un punct fix C, numit centrul forelor paralele.
Vectorul de poziie al centrului forelor paralele C este:
rC =

Fi ri
i

(2.46)

Fi
i

Coordonatele centrului forelor paralele C sunt:


xC =

Fi xi
i

Fi
i

; yC =

Fi yi
i

Fi
i

; zC =

Fi zi
i

Fi

(2.47)

Proprietile centrului forelor paralele.


1. Dac toate forele sunt rotite n acelai sens, cu acelai unghi, axa central se
va roti n acelai sens i cu acelai unghi, trecnd n permanen prin punctul
C, ntruct vectorul rC nu depinde de versorul direciei comune.
2. Centrul forelor paralele nu depinde de sistemul de referin, fiind o
caracteristic intrinsec a sistemului de fore.
37

Considernd noua origine a sistemului, Oi O' O = r0 , vectorii de poziie ai


punctelor de aplicaie ale forelor n raport cu noua origine pot fi scrii sub
forma: ri ' = r0 + ri . Vectorul de poziie al centrului forelor paralele raportat la
noul sistem va fi:
Fi ri ' Fi ( r0 + ri ) r0 Fi Fi ri
i
rC ' = i
= i
=
+ i
= r0 + rC
F
F
F
F
i
i
i i
i

vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat la fel ca pentru


oricare punct Ai, deci poziia centrului C fa de punctele Ai nu s-a schimbat.
3. Vectorii for sunt vectori legai, caz n care centrul forelor paralele are o
existen intrinsec, poziia acestuia fiind funcie de poziia punctelor de
aplicaie i scalarii forelor. Dac forele sunt considerate vectori alunectori,
punctul C nu mai are semnificaie.
2.10.3.1. REDUCEREA FORELOR PARALELE, DISTRIBUITE
Forele paralele, perpendiculare pe segmentul de dreapt AB, situat pe axa
Ax, de lungime l sunt distribuite dup o lege de variaie, p = p(x) (fig.2.15). Se
urmrete determinarea rezultantei, R i poziia centrului forelor paralele, xC.
Notm prin p(x), fora pe unitatea de lungime la distana x, de captul A,
msurat n N/m. Mrimea rezultantei R se obine prin integrarea pe lungimea l,
a forei elementare, dR, creat de fora distribuit p(x) considerat constant pe
elementul infinitezimal dx.
l

R = dR = p( x )dx
AB

(2.48)

Poziia centrului forelor paralele


distribuite C este definit de abscisa xC:
l

xC =

AB
AB dR

xdR

p( x )xdx

0
l

(2.49)

p( x )dx

Fig. 2.15

Mrimea rezultantei R este aria cmpului de distribuie a forei iar


suportul acesteia trece prin centrul de greutate C al suprafeei.
a.
For distribuit uniform. Fora se distribuie constant pe lungimea
barei (fig.2.16), legea de variaie fiind:
p( x ) = p = ct .
(2.50)
l

R = pdx = px 0 = pl
0

38

(2.51)

xC =

pxdx

0
l

pdx

x2
2

l
(2.52)
2

x0

O sarcin distribuit uniform este


echivalent cu o sarcin concentrat
R = pl , aplicat la mijlocul poriunii
ncrcate, xC = l / 2 .

Fig. 2.16

b.
For distribuit triunghiular. Valoarea maxim a forei distribuite
este p (fig.2.17) iar legea de variaie pe lungimea barei, dat de funcia:
x
(2.53)
p( x ) = p
l
l

x
px 2
R = p dx =
l
2l
0
l

x
p l xdx
0

xC =

x3
3

(2.54)

0
2 l

x
2

p l dx

pl
2

2l
(2.55)
3

Fig. 2.17

O sarcin distribuit triunghiular este echivalent cu o for de mrime


R = pl / 2 , aplicat la distana xC = 2l / 3 , de captul A.
c.
For distribuit parabolic. Valoarea maxim a forei distribuite
este p (fig.2.18) iar legea de variaie pe lungimea barei, dat de funcia:
x2
p( x ) = p 2
(2.56)
l
l

R=p
0

xC =

x2
l

x2

p l2

0
l

x2

p l2

dx =

xdx
=
dx

px 3
3l

pl
(2.57)
3

3l
(2.58)
4

x4
4

0
3 l

x
3

Fig. 2.18
0

O sarcin distribuit parabolic este echivalent cu o for de mrime


R = pl / 3 , aplicat la distana xC = 3l / 4 , de captul A.
39

Aplicaii. 1. O for distribuit uniform acioneaz pe semicercul de raz r.


Intensitatea forei pe unitatea de lungime este p. S se reduc sistemul de fore n punctul O.

Rezolvare. Fora distribuit pe semicerc constituie un sistem de fore concurente.


Torsorul n centrul semicercului O este constituit numai din fora rezultant.
Datorit simetriei, suportul rezultantei este dat de axa de simetrie Ox a semicercului,
componenta pe direcia axei Oy fiind nul.
Pentru o poziie curent a arcului elementar dl, definit de unghiul la centru , fora
elementar care acioneaz pe acesta este:

dR = p dl = prd
Cum:

p = p x i + p y j = p cos i p sin j

dR = dR x i + dR y j = prd cos i prd sin j


rezultanta care se obine prin integrare:
R=

dR = prd

(D)

(D)

poate fi scris prin componentele pe cele dou axe

R = Rx i + R y j
i ale cror valori sunt:

Rx =

dR x = pr cos d = pr sin 2

(D)

Ry =

= 2 pr

dR y = pr sin d = prcos 2

(D)

=0

Fig.2.19

Rezultanta este un vector de mrime R = 2 pr situat pe axa Ox i care acioneaz n


sens contrar acesteia.
2. Asupra unei plci (fig.2.20) acioneaz sistemul de fore coplanar, de mrimi, F1 =
F2 = P, F3 = 2 P i un cuplu de moment M = 2aP , ale crui fore sunt situate n planul
celorlalte. Dac suportul forei F3 trece prin punctul A(a, 0) i formeaz cu axa Ox, unghiul
= / 4 , s se determine sistemul echivalent.
Rezolvare. Reducnd sistemul n originea O,
elementele torsorului n acest punct sunt:
R = F1 + F2 + F3 =
= Pi + Pj +

2
2
2
P(
i
j)=
2
2
2

= 2 Pj 0

M 0 = M + OA F3 = 2aPk +
+ ai 2 P(

40

2
2
i
j ) = aPk 0
2
2

Fig.2.20

Cum R M 0 = 0 , sistemul este echivalent cu o for unic pe axa central, a crei ecuaie
este:
M 0 = xR y yRx

a
2
adic o dreapt paralel cu axa Ox la distana a/2 sub aceasta.
aP = 2 Py y =

3. Asupra unui corp acioneaz sistemul de fore paralele din figura 2.21. Dac
F1 = F2 = F3 = P , s se reduc sistemul de fore n O i s se determine coordonatele
centrului forelor paralele.

Rezolvare. Torsorul n punctul O al sistemului de fore este:


3
3

R
F
(
Fi )k
=
=

i =1
i =1
0
3
3
M =
OAi Fi = ( Fi OAi ) k
0
i =1
i =1

Rezultanta are direcia axei Oz.

R = ( F1 F2 + F3 )k = Pk
Momentul rezultant este:

M 0 = ( F1 OA1 + F2 OA 2 + F3 OA 3 ) k =
= ( Pai Paj + Pak ) k = aPi + aPj
Torsorul n punctul O are expresia:

Fig. 2.21
R = Pk 0
0
M 0 = aPi + aPj 0
Sistemul de fore este echivalent cu o rezultant R , al crei suport este axa central, o
dreapt paralel cu axa Oz care trece prin C, centrul forelor paralele de coordonate:

xC =

Fi xi
i

Fi
i

Pa
=
= a; yC =
P

Fi yi
i

Fi

Pa
=
= a; zC =
P

Fi zi
i

Fi

Pa
= a
P

TEST DE EVALUARE
1. Momentul forei n raport cu un punct reprezint:
a. capacitatea forei de a roti corpul in jurul unei axe care trece prin acel punct
b. capacitatea forei de a roti corpul in jurul punctului respectiv
c. capacitatea forei de a roti corpul in jurul unei axe care trece prin acel punct,
perpendicular pe planul definit de for i punct
2. Expresia momentului forei n raport cu un punct este:
a. M 0 ( F ) = r F

41

b. M 0 ( F ) = F r
c. M 0 ( F ) = r F
3. Braul forei reprezint:
a. lungimea (modulul) vectorului de poziie al punctului de aplicaie al forei
b. lungimea perpendicularei dus din punctul fa de care se calculeaz momentul, pe
suportul forei
c. nici una din variantele a i b
4. Legea de variaie a momentului la schimbarea polului este dat de relaia:
a. M
b. M
c. M
5.
a.
b.
c.

0'

= M 0 OO ' R

0'

= M 0 + R OO '

0'

= M 0 + O' O R

Cuplul de fore este caracterizat de:


rezultanta cuplului de fore
momentul cuplului de fore
braul cuplului de fore

6. Rezultatul operaiei de reducere al unui sistem de fore care acioneaz asupra


rigidului este:
a. determinarea unui sistem de fore echivalent n punctul respectiv
b. determinarea torsorului sitemului de fore n acel punct
c. determinarea rezultantei sistemului de fore n acel punct
7.
a.
b.
c.

Invarianii operaiei de reducere ntr-un punct ai unui sistem de fore sunt:


rezultanta sistemului de fore
trinomul invariant al sistemului de fore
variantele a i b mpreun

8.
a.
b.
c.

Torsorul minim al unui sistem de fore care acioneaz asupra rigidului reprezint:
torsorul sistemului de fore, calculat ntr-un punct situat pe axa central
rezultanta R i momentul minim M min
proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei

9. Poziia centrului forelor paralele este definit de:


a. vectorul de poziie al centrului forelor paralele rC

F x
=
F
i

b. coordonatele centrului forelor paralele: x C

F y
=
F
i

; yC

c. depinde de sistemul de referin ales


10. Mrimile care caracterizeaz forele distribuite sunt:
a. rezultanta forelor distribuite
b. poziia rezultantei forelor distribuite pe zona pe care se distribuie
c. variantele a i b mpreun

42

F z
=
F
i

; zC

3. CENTRE DE GREUTATE (DE MAS)


3.1. GREUTATEA CORPURILOR
La suprafaa Pmntului, corpurile sunt supuse atraciei acestuia. Asupra
unui corp de mas m se exercit o for, proporional cu masa corpului, numit
greutate.
G = mg
(3.1)
unde g , este acceleraia terestr i reprezint rezultanta dintre acceleraia
gravitaional (datorit forei de atracie gravitaional) i acceleraia de
transport (datorit micrii de rotaie a Pmntului).
Valoarea acceleraiei terestre g , variaz cu latitudinea i altitudinea,
aceste variaii fiind relativ mici, n calcule se ia valoarea medie g = 9,81 m/s2.
innd seama de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale i ale
Pmntului se poate considera c greutile corpurilor sunt fore ndreptate dup
verticala locului, deci paralele ntre ele. Din acest motiv, tratarea problemei
greutii sistemelor materiale reprezint un caz particular al forelor paralele,
putndu-se utiliza rezultatele stabilite la acest capitol.

3.2. CENTRUL DE GREUTATE AL UNUI SISTEM DE PUNCTE


MATERIALE
Fie un sistem de puncte materiale Ai de mase mi i vectori de poziie
ri , ( i = 1, 2 ,...,n ) n raport cu originea O a sistemului de axe.
Greutatea sistemului este:

G = Gi = mi g = g mi = Mg (3.2)
i

i este aplicat ntr-un punct definit ca


centrul de greutate al sistemului, care este
centrul forelor paralele de greutate
Gi (fig.3.1).
Vectorul de poziie al centrului de
greutate C, conform relaiei (2.43) este:
rC =

Gi ri
i

(3.3)

Gi

Fig. 3.1

nlocuind relaia (3.2) n (3.3) obinem:


rC =

Gi r m i g r mi r
i

Gi
i

mi g
i

mi

(3.4)

43

ceea ce demonstreaz faptul c centrul de greutate C este un element geometric,


depinznd de modul de distribuie a maselor din punctele Ai, fapt care justific
denumirea de centrul de mas.
Proieciile pe axe ale vectorului rC sunt coordonatele centrului de mas:
mi y i
mi zi
mi xi
i
i
(3.5)
xC =
; yC =
; zC = i
mi
mi
mi
i

3.3. MOMENTELE STATICE


Momentul static al unui sistem de puncte materiale, n raport cu un plan
este suma produselor dintre masele punctelor i distanele acestora la plan (care
pot fi pozitive sau negative, dup cum aceste puncte sunt situate de o parte sau
de alta a planului respectiv). Relaia (3.5) poate fi scris i sub forma de mai jos,
care constituie i teorema momentelor statice.

mi xi = MxC ; mi yi = MyC ; mi zi = MzC


i

(3.6)

Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan


este egal cu produsul dintre masa sistemului i distana de la centrul maselor la
acel plan.
3.4. PROPRIETILE CENTRULUI DE GREUTATE

1. Dac sistemul de puncte materiale are un plan, o ax sau un centru de


simetrie, centrul de mas se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel centru.
Presupunnd c sistemul admite planul Oxz ca plan de simetrie, oricrui
punct Pi(xi, yi, zi) de mas mi i corespunde un punct Pj(xi, -yi, zi) de aceai mas
mi. Cum mi yi = 0 , rezult yC = 0, deci centrul de mas se afl n planul Oxz.
i

Dac presupunem c sistemul admite axa Oz, ca ax de simetrie, atunci


unui punct Pi(xi, yi, zi) de mas mi i corespunde totdeauna un punct Pj (-xi, -yi, zi)
de aceai mas mi. Cum mi xi = 0 ; mi yi = 0 , rezult xC = 0, yC = 0, deci
i

centrul de mas se afl pe axa Oz.


Considernd c sistemul admite originea sistemului de referin O, ca
centru de simetrie, din condiiile de simetrie rezult c oricrui punct Pi(xi, yi, zi)
de mas mi i corespunde ntotdeauna un punct Pj(-xi, -yi, -zi) de aceai mas mi.
Cum momentele statice, mi xi = 0 ; mi yi = 0 ; mi z i = 0 , rezult xC = 0 ,
i

yC = 0 , zC = 0 ,deci centrul de mas se afl n polul O.


2 Dac un sistem de puncte materiale (S) se compune dintr-un numr de p
subsisteme (S1), (S2), , (Sp), de mase M1, M2,, Mp i vectori de poziie ai
44

centrelor de mas rC1 , rC2 , ..., rC p , centrul de mas al sistemului (S) se obine
considernd masele sistemelor componente Mi, concentrate n centrele de
mas, Ci (i = 1, 2, , p).
M i rCi
(3.7)
rC = i
Mi
i

Pentru demonstraie se ine seama c, n baza relaiei (3.4), vectorii de


poziie ai centrelor maselor rCi au expresiile:

rC1 =

( S1 )

; rC2 =

mi

( S1 )

ntruct

mi ri

mi ri

mi ri

( S2 )

; ...... rC p =

mi

( Sp )

(3.8)

mi

( S2 )

( Sp )

mi = M 1 ; mi = M 2 ; ...... mi = M p

( S1 )

( S2 )

(3.9)

( Sp )

relaiile (3.8) pot fi scrise astfel:

mi ri = M 1rC ; mi ri = M 2 rC
1

( S1 )

( S2 )

; ......

mi ri = M p rC

( Sp )

(3.10)

Vectorul de poziie rC al centrului maselor sistemului (S) este:

mi ri + mi ri + ...... + mi ri

mi ri

rC =

(S )

mi

(S )

( S1 )

( S2 )

( Sp )

mi + mi + ...... + mi

( S1 )

( S2 )

( Sp )

M 1 rC1 + M 2 rC2 + ...... + M p rC p


M 1 + M 2 + ...... + M p

M i rCi
i

Mi
i

3. Dac un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind


dintr-un sistem (S1) din care s-a extras un sistem (S2) i dac se cunosc
masele M1, M2 i centrele de mas definite de vectorii de poziie rC1 , rC2 ,
atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c
masele M1 i M2 s-ar concentra n centrele de mas C1 i C2.
Vectorul de poziie al centrului de mas C, al sistemului (S) are expresia:
rC =

M 1 rC1 + ( M 2 )rC2

M 1 rC1 M 2 rC2

(3.11)
M 1 + ( M 2 )
M1 M2
Referitor la sistemele (S1) i (S2) putem scrie conform (3.9) i (3.10):

mi ri = M 1rC ; mi ri = M 2 rC ; mi = M 1 ; mi = M 2

( S1 )

( S2 )

( S1 )

( S2 )

45

Pentru ntreg sistemul se obine:


( mi ri +

mi ri

rC =

(S )

mi

(S)

(S)

mi ri ) mi ri

( S2 )

( mi +
(S)

( S2 )

m i ) mi

( S2 )

mi ri mi ri

( S1 )

( S2 )

m i mi

( S1 )

( S2 )

M 1 rC1 M 2 rC2
M1 M2

( S2 )

Observaie. Proprietile centrului de mas prezentate pentru sisteme de


puncte materiale sunt valabile i n cazul sistemelor de corpuri omogene.
3.5. CENTRUL DE GREUTATE AL CORPURILOR OMOGENE
n mecanic, corpul rigid se admite ca fiind un continuu material
nedeformabil, adic orice element de volum are mas iar distanele dintre puncte
rmn nemodificate, indiferent de solicitrile la care este supus corpul. Pentru a
stabili o legtur cu rezultatele obinute n cazul sistemelor de n puncte materiale
se consider corpul divizat n volume elementare Vi, de mase mi.
Vectorul de poziie al centrului de mas este definit, conform relaiei (3.4)
cu condiia discretizrii la limit a maselor elementare. Cnd mi 0 , sumele
definite de (3.4) devin integrale, definite pe domeniul (D), ocupat de corp.

mi ri ( D ) r dm
rC = lim i
=
m 0 mi
( D ) dm
i

(3.12)

Domeniul (D) se va nota cu: (V), n cazul blocurilor - corpuri cu trei


dimensiuni, (A), n cazul plcilor - corpuri cu dou dimensiuni, a treia fiind
neglijabil n raport cu celelalte dou i (l), n cazul barelor - corpuri cu o
singur dimensiune, celelalte dou fiind neglijabile n raport cu prima.
Corpul omogen este corpul a crui densitate este aceai n toate punctele
sale. Cum densitatea sau masa specific a corpului (blocului) este definit prin
raportul dintre masa corespunztoare i volumul elementar,

= V =

dm
dV

(3.13)

vectorul de poziie al centrului de mas al blocului omogen este:

( D ) r dm ( V ) r V dV ( V ) r dV
=
=
rC =
dm

dV
( D )
( V ) V
( V ) dV

(3.14)

ale crui coordonate sunt:

( V ) xdV
xC =
;
dV
( V )
46

( V ) ydV
yC =
;
dV
( V )

( V ) zdV
zC =
( V ) dV

(3.15)

n cazul plcilor se poate defini, n mod analog, densitatea superficial .


dm
A =
(3.16)
dA
Vectorul de poziie al centrului de mas al plcii omogene este:

( D ) r dm ( A ) r A dA ( A ) r dA
=
=
rC =
dm

dA
A
( D )
( A )
( A ) dA

(3.17)

ale crui coordonate sunt:

( A ) xdA
xC =
;
dA
( A )

( A ) ydA
yC =
;
dA
( A )

( A ) zdA
zC =
( A ) dA

(3.18)

n cazul barelor se definete densitatea liniar:


dm
l =
(3.19)
dl
Vectorul de poziie al centrului de mas al barei omogene are expresia:

( D ) r dm ( l ) r l dl ( l ) r dl
=
=
rC =
dm

dl
( D )
( l ) l
( l ) dl

(3.20)

ale crui coordonate sunt:

( l ) xdl
xC =
;
dl
( l )

( l ) ydl
yC =
;
dl
( l )

( l ) zdl
zC =
( l ) dl

(3.21)

Aplicaii. 1. S se determine centrul de greutate al unei bare omogene (fig.3.2) de


forma arcului de cerc cu raza R i unghiul la centru, 2 (exprimat n radiani).
Rezolvare.Admind axa Ox, ax de simetrie, centrul de greutate al arcului de cerc AB
se afl pe aceast ax, poziia fiind definit de abscisa xC.
Elementul de bar, MM' = dl = Rd , are abscisa,
x = R cos .

xC

R cos Rd
( l ) xdl
=
=

dl
( l )
Rd

=R

sin

=R

sin

n cazul particular al barei semicirculare, n care


= / 2 , abscisa centrului de greutate devine:
xC = R

sin

2 =2R

Fig. 3.2

47

2. S se determine centrul de greutate al unei plci omogene (fig.3.3) avnd forma


unui sector circular, de raz R i unghi la centru, 2 (exprimat n radiani).
Rezolvare. Se alege axa Ox, ca bisectoare a unghiului la centru, care este deci i ax de
simetrie. Poziia centrului de greutate va fi definit de abscisa xC.
Elementul de arie este sectorul infinitezimal, OMM, asimilat unui triunghi isoscel.

1
1
1
OM ' MM ' = R Rd = R 2 d
2
2
2
Centrul de greutate al acestui element de arie va fi situat pe mediana din O, la distana
2R/3. Rezult abscisa centrului de greutate al elementului de
arie OMM: x = 2 / 3 R cos

2
1
R cos R 2 d

xdA
sin

3
2

2
2 sin
( A)

xC =
=
= R
= R

3
3

1 2

( dA
A)
2 R d

n cazul particular al sectorului semicircular, n care


= / 2 , abscisa centrului de mas devine:
dA =

xC =

sin

2
2 =4R
R

3
3
2

Fig. 3.3

3. S se determine centrul de greutate al unui corp omogen, de forma unei emisfere cu


raza R (fig.3.4).
Rezolvare. Corpul admite axa Oz, ca ax de
simetrie, deci centrul de greutate situndu-se pe
aceast ax va fi definit de cota zC. Pentru calculul
coordonatei centrului de greutate, C, corpul se
discretizeaz n volume elementare dV, de forma
unor cilindri infinitezimali, obtinui prin secionarea
emisferei cu planele de cot, z i (z + dz). Volumul
elementar, de forma unui cilindru, avnd raza r i
nlimea dz este:
dV = r 2 dz
r 2 = R2 z2

dV = ( r 2 z 2 )dz
Volumul emisferei este:
R

V=

Fig. 3.4

dV = ( R z )dz = ( R z

(V )

R
0

z3

) = ( R3
0

R3
2R 3
)=
3
3

iar cota centrului de greutate zC devine:


R

zC =

( VzdV
)
( VdV)

z ( R z )dz
2

( R
0

48

z 2 )dz

z2
R
2
2

R2 z

0
R

z4

3 R

z
3

R4
3
= 43 = R
8
2R
3

4. Dintr-un cerc de raz R se decupeaz un cerc tangent interior de raz R/2. S se


determine poziia centrului de greutate a poriunii rmase (fig.3.5).

Rezolvare. Sistemul admind axa Oy ca ax de simetrie, conform primei proprieti se


va calcula doar ordonata centrului de greutate yC.

yC =

A1 y 1 A2 y 2
A1 A2

unde A1, A2 sunt ariile celor dou cercuri iar y1, y2 sunt ordonatele centrelor de greutate ale
acestora, raportate la sistemul de axe Oxy cu originea n centrul cercului de raz R ( O C 1 ).

A1 = R 2 , y 1 = 0

R
R 2
A
=
, y2 =
2
4
2

yC =

R 2 0

R R

R 3

8 =R
4 2 =
2
6
R
3R 2
2
R
4
4

Centrul de greutate se afl pe dreapta ce


unete centrele celor dou cercuri sub axa Ox la
distana y C = R / 6 de originea sistemului.

Fig. 3.5

5. S se determine centrul de greutate al plcii omogene, de form i dimensiuni,


indicate n figura 3.6.

Rezolvare. ntruct corpul admite axa Oy ca ax de simetrie, poziia centrului de


greutate va fi definit de ordonata acestuia, yC. Placa omogen din figura 3.6 s-a obinut prin
adiionarea corpurilor 1 i 4, din care se extrag corpurile 2 i 3, ficare avnd ariile i
ordonatele centrelor de greutate, dup cum urmeaz:
Corpul 1 placa circular de raz R = 20 cm

A1 = R 2 = 20 2 = 1256 ,64 cm 2

y1 = 0
Corpul 2 placa semicircular de raz r = 10cm

r 2 10 2
A
=
=
= 157 ,08 cm 2
2
2
2

y = 4 r = 4 10 = 4 ,24 cm
2 3 3

Corpul 3 placa sectorial OADB, de raz


R = 20 cm i unghi la centru 2 = 2 / 3

Fig. 3.6

sin
2 sin
2
3 = 11,19 cm
= 20
A3 = r 2 = 20 2 = 418 ,66 cm 2 , y 3 = r

3
3
3
3
Corpul 4 placa triunghiular OAB, avnd unghiul n O, 2 = 2 / 3 , nlimea
h = 10cm i lungimea bazei AB = 2 R sin = 2 20 3 / 2 = 34 ,64 cm .

49

A4 =

1
2
2
34 ,64 10 = 173,2 cm 2 , y 4 = h = 10 = 6 ,66 cm
2
3
3

Ordonata centrului de mas, yC, a plcii din figur este:


yC =
=

A1 y 1 A2 y 2 A3 y 3 + A4 y 4
=
A1 A2 A3 + A4
1256 ,64 0 157 ,08 4 ,24 418 ,66 ( 11,19 ) + 173 ,20 ( 6 ,66 )
= 3 ,35 cm
1256 ,64 157 ,08 418 ,66 + 173 ,20

6. Capul unui nit are forma unei emisfere de raz R, iar corpul nitului este de forma
unui cilindru de raz R/2 i nlime h = kR . S se determine coeficientul k, astfel nct
centrul de mas al nitului s fie situat la distana l = R / 2 , fa de planul de separare dintre
cele dou elemente (fig.3.7).
Rezolvare. ntruct nitul admite axa Oy ca ax de simetrie, centrul de mas se va afla
pe aceast ax. Constanta k se va determina din condiia ca valoarea ordonatei centrului de
mas s fie l = R / 2 .
Nitul este compus din dou corpuri
avnd volumele i ordonatele centrelor de
mas, dup cum urmeaz:
Corpul 1 capul nitului

2
3
V1 = R 3 , y 1 = R
3
8
Corpul 2 corpul nitului

R 2
kR 3
V
(
=
)
h
=

2
2
4

y = h = kR
2 2 2

Fig. 3.7

Ordonata centrului de mas a nitului este:

2 3 3
kR 3 kR
R ( R ) +
V1 y 1 + V 2 y 2 3
3 k2 2
8
4
2
=
R
=
yC =
V1 + V 2
2 8 + 3k
2 3 kR 3
R +
3
4
Din condiia y C = R / 2 , obinem:

3 k2 2
1
R = R sau k 2 3k 14 = 0 , respectiv, k = 2 ,72
2 3k + 8
2
TEST DE EVALUARE
1. Centrul de greutate al unui sistem material reprezint:
a. punctul unde acioneaz greutatea sistemului
b. centrul forelor paralele de greutate ale sistemului

m r
=
m

i i

c. punctul al crui vector de poziie este dat de relaia: rC

50

2. Centrul de mas este echivalent cu centrul de greutate:


a. nu
b. da
c. n condiiile n care centrul de greutate depinde de modul de distribuie al maselor
sistemului
3. Momentul static al unui sistem material n raport cu un reper (planul Oxy) este:
mi z i
a. S 0 xy =

b. S 0 xy = M z C

G z

c. S 0 xy =

i i

4. Dac momentul static S 0 xy =

i mi z i

este nul, centrul de greutate se afl:

a. n planul Oxy
b. n planul Oxz
c. n nici unul din planele menionate
5. Dac momentele statice S 0 xy =

m z

i i

i S 0 xz = m i y i sunt nule, centrul de


i

greutate se afl:
a. pe axa Ox
b. pe axa Oy
c. pe axa Oz
6. Poziia centrului de greutate al unui sistem de plci omogene (corpuri cu dou
dimensiuni) este definit de relaia:
M i rCi
a. rC = i
Mi
i

b. rC =

Ai rCi
i

Ai
i

c. nici una din variantele a sau b


7. Poziia centrului de greutate al unui bloc omogen (corp cu trei dimensiuni) este
definit de vectorul de poziie dat de relaia:
( D ) r dm
a. rC =
dm
(D)

b. rC =

( V ) r dV
( V ) dV

c. oricare din variantele a i b


8. Dac un sistem material sau corp admite un plan de simetrie, centrul de greutate se
afl:
a. n dreapta planului de simetrie
b. n stnga planului de simtrie
c. n planul de simetrie

51

4. STATICA RIGIDULUI
4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia
acestuia depinznd exclusiv, de sistemul de fore care acioneaz asupra lui.
Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid liber s fie n echilibru
este ca torsorul sistemului de fore care acioneaz asupra acestuia s fie nul n
orice punct. De regul, punctul fa de care se calculeaz torsorul sistemului de
fore este originea O a sistemului de axe considerat.
R = 0
0
(4.1)
M
=
0
0
innd seama c:
R = Fi

i
(4.2)

M
r
F
M
=

=
i
i
0 i
i
i

condiiile (4.1) devin:


Fi = 0
i
(4.3)

=
M
0

i
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial (rigid n spaiu),
ecuaiile scalare de echilibru sunt:

F
0
=

M ix = 0
ix
i

(4.4)
M iy = 0
Fiy = 0
i
i
F =0
M =0

iz
iz
i

i
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar (rigid n plan),
ecuaiile scalare de echilibru devin:

Fix = 0; Fiy = 0; M iz = 0
i

(4.5)

Problemele echilibrului rigidului liber pot fi grupate n dou categorii:


probleme n care se cunosc forele care acioneaz asupra rigidului i se cere
determinarea poziiei lui de echilibru;
probleme n care se cunoate poziia de echilibru i se cer forele care
acioneaz asupra rigidului.
Aceste probleme pot fi rezolvate n general, dac ele comport
determinarea a cel mult ase necunoscute scalare, n cazul rigidului acionat de
un sistem de fore spaiale sau cel mult trei necunoscute scalare, n cazul
rigidului acionat de un sistem de fore coplanare.
52

n cazul problemelor din prima categorie, poziia de echilibru a rigidului


poate fi determinat. Aceast poziie este definit de ase parametri scalari
independeni, pentru rigidul n spaiu i de trei parametri scalari independeni,
pentru rigidul n plan care se numesc grade de libertate.
Pentru stabilirea poziiei unui rigid n spaiu este necesar s se cunoasc
coordonatele a trei puncte necoliniare: A1 ( x1 , y1 , z1 ) , A2 ( x2 , y 2 , z 2 ) i
A3 ( x3 , y3 , z 3 ) . Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanele d1,
d2, d3, dintre puncte rmn constante, corpul fiind nedeformabil.
A A = ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = d
2
1
2
1
2
1
1
1 2

2
2
2
A2 A3 = ( x3 x2 ) + ( y 3 y 2 ) + ( z 3 z 2 ) = d 2

2
2
2
A3 A1 = ( x1 x3 ) + ( y1 y 3 ) + ( z1 z 3 ) = d 3

(4.6)

ntruct ntre cei nou prametri scalari, x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, pot fi
scrise trei relaii de forma (4.6), rezult c doar
ase sunt independeni. n concluzie, poziia
unui rigid liber n spaiu este definit de ase
parametri independeni. Rigidul liber n spaiu
are ase grade de librtate.
Practic, numrul gradelor de libertate
este dat de numrul deplasrilor (translaii i
rotaii) independente n raport cu axele de
coordonate (fig.4.1).
Numrul gradelor de libertate pentru un
rigid liber n spaiu poate fi dat i de urmtorii
Fig. 4.1
ase parametri scalari independeni (fig. 4.2):
- coordonatele x0, y0, z0, ale originii O, a sistemului de axe Oxyz, solidar cu
rigidul, n raport cu triedrul fix O1x1y1z1;
- unghiurile Euler: - unghiul de precesie (unghiul dintre axa Ox,
paralel cu axa O1x1 i linia
nodurilor ON intersecie a
planelor Oxy i Oxy), - unghiul
de rotaie proprie (unghiul dintre
linia nodurilor ON i axa Ox) i unghiul de nutaie (unghiul dintre
axa Oz, paralel cu O1z1 i axa Oz).
n
cazul
rigidului
n
plan
(considernd rigidul n planul Oxy) este
necesar s se cunoasc poziia a dou
puncte A1 ( x1 , y1 ) i A2 ( x2 , y 2 ) . Scriind
Fig.4.2
distana d, dintre cele dou puncte care este
constant, obinem:
53

(4.7)
A1 A2 = ( x2 x1 )2 + ( y 2 y1 )2 = d
Rezult c din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc
poziia rigidului n plan, doar trei sunt independeni. Rigidul liber n plan are
trei grade de libertate.
Problemele din a doua categorie pot fi rezolvate, dac numrul
necunoscutelor scalare, necesare pentru determinarea forelor este de cel mult
ase, pentru rigidul n spaiu sau de cel mult trei, pentru rigidul n plan.
4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI FR
FRECARE
4.2.1. GENERALITI
Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impune o restricie
geometric. Pentru studiul echilibrului rigidului supus la legturi se aplic
axioma legturilor, n baza creia, legtura este nlturat i nlocuit cu
efectul mecanic al acesteia, forele i momentele corespunztoare.
Prin aceast operaie, problema este redus la cea a
rigidului liber. Rigidul supus la legturi este acionat de:
fore i momente exterioare, direct aplicate
fore i momente de legtur.
Se consider corpul (C), cruia i se studiaz
echilibru, care are ca legturi, corpul (C1) (fig.4.3).
Torsorul de reducere n punctul teoretic de contact, O, al
fortelor exterioare TO este constituit din R i MO iar al
forelor de legtur 0 este format din R i M 0 .
R
R
0
(4.8)
TO
Fig. 4.3
M
MO
0
Condiia de echilibru se exprim cu ecuaiile vectoriale (4.9), care n cazul
general conduc la ase ecuaii scalare de echilibru.
R + R = 0
(4.9)

MO + M 0 = 0

4.2.2. LEGTURILE RIGIDULUI


Legturile rigidului sunt: reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i
prinderea cu fir.
n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte: unul geometric,
referitor la numrul gradelor de libertate i altul mecanic legat de elementele
mecanice cu care se nlocuiesc legturile; pentru fiecare legtur se vor studia
cele dou aspectele legate de:
54

numrul gradelor de libertate rmase rigidului dup aplicarea legturii,


indicnd posibilitile de micare independent;
forele i momentele pe care le introduce legtura.
ntruct se neglijeaz forele de frecare care se dezvolt n legturi, aceste
legturi se numesc ideale sau legturi fr frecare.
4.2.2.1. REAZEMUL SIMPLU
Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat
s rmn permanent pe o suprafa dat.
Datorit rigiditii, corpurile rezemate nu se pot ntreptrunde i deci din
cele ase micri simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea
suprim translaia dup direcia normal la planul tangent comun celor dou
corpuri n contact, numit plan de rezemare.
Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considernd suprafaa de
rezemare ca fiind planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei
rotaii n jurul axelor Ox, Oy, Oz i dou translaii n lungul axelor Ox, Oy,
translaia dup axa Oz fiind suprimat de legtur (fig.4.4.a). Din punct de
vedere geometric, reazemul reduce numrul gradelor de libertate cu o unitate.
Efectul mecanic al sistemului de fore aplicat corpului (C) este reprezentat
prin torsorul acestora, n punctul teoretic de contact O, TO ( R ,MO ) . Cele dou
elemente ale torsorului se descompun dup dou direcii:
normala comun celor dou corpuri n punctul de rezemare On;
dreptele Ot1 i Ot2, obinute ca intersecie dintre planul [P], tangent n
punctul teoretic de contact cu planele definite de normala On i vectorul R ,
respectiv On i vectorul MO (fig.4.4.b).
Rezult:
R = Rn + Rt
(4.10)
TO
MO = Mn + Mt
Componenta Rn produce deplasarea corpului(C), pe direcia normalei la
legtur.
Componenta Rt
produce
deplasarea
corpului (C) pe corpul
legtur (C1), dup
direcia Ot1, situat n
planul tangent [P],
numit alunecare.
Componenta Mn
produce rotirea corpului
(C) pe corpul legtur
Fig. 4.4
55

(C1), n jurul normalei comune celor dou corpuri, On, numit pivotare.
Componenta Mt produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n
jurul axei Ot2, situat n planul tangent [P], numit rostogolire.
Dintre deplasrile posibile ale rigidului (C), legtura (C1) nu poate limita
dect deplasarea pe direcia normal la legtur,datorit rigiditii celor dou
corpuri, n sensul ptrunderii corpului (C), n corpul (C1), dac legtura este
unilateral i n ambele sensuri (de a ptrunde i de a prsi legtura) dac
legtura este bilateral. Lipsa frecrii dintre cele dou corpuri creaz
posibilitatea efecturii celorlalte micri.
Reazemul simplu acioneaz asupra corpului (C), cu o for de legtur
normal pe suprafaa de rezemare, N , numit reaciune normal. Privitor la
sensul reaciunii normale N , acesta poate fi stabilit numai n cazul legturii
unilaterale, cnd sensul lui N este acela n care corpul poate prsi legtura.
Torsorul n O, al forelor de legtur este format din reaciunea normal,
0( N ).
Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale:
Rn + N = 0

Rt = Mn = Mt = 0

(4.11)

Reazemul simplu se noteaz simbolic printr-un triunghi, avnd unul din


vrfuri n punctul de rezemare iar latura opus, perpendicular pe reaciunea
normal (fig.4.4.c).
4.2.2.2. ARTICULAIA
Articulaia este legtura prin care rigidului i se fixeaz un punct, i se
numete articulaie sferic, sau o ax, caz n care se numete articulaie
cilindric.
4.2.2.2.1. ARTICULAIA SFERIC
Un rigid (C) este articulat sferic, cnd o extremitate acestuia este
prevzut cu o sfera care
ptrunde
ntr-o
cavitate
asemntore, practicat n
corpul legtur (C1).
Poziia unui rigid cu un
punct fix (fig.4.5.a) este
determinat de trei parametri
scalari, corpul avnd trei grade
de libertate: rotaiile corpului
(C), n raport cu cele trei axe
ale sistemului de coordonate.
Fig. 4.5
56

Din punct de vedere geometric, articulaia sferic reduce numrul gradelor


de libertate ale unui rigid, cu trei uniti (translaiile corpului (C), n raport cu
cele trei axe de coordonate).
Pentru studiul echilibrului rigidului se consider torsorul forelor direct
aplicate n puntul O, TO ( R ,MO ) . Rezultanta forelor exterioare, R are
tendina de a imprima corpului (C), o deplasare, n raport cu corpul legtur
(C1). Momentul rezultant MO tinde s roteasc corpul (C), n raport cu legtura
(C1). Datorit lipsei frecrilor n articulaia sferic nu exista cupluri care s se
opun acestei micri.
Conform principiului aciunii i al reaciunii, efectul mecanic al
articulaiei sferice asupra rigidului (C) este o for R , de mrime i direcie
necunoscut (fig.4.5.b). Se prefer s se lucreze cu proieciile forei R pe
direciile axelor sistemului de coordonate Oxyz: R x , R y , R z .
Torsorul forelor de legtur n punctul O este constituit din rezultanta
forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y + R z ) . Condiia de echilibru este
exprimat prin ecuaiile vectoriale:
R + R = 0
(4.12)

MO = 0
sau prin cele ase ecuaii scalare de echilibru:

Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0 ; Rz + R z = 0

Mx = My = Mz = 0

(4.13)

4.2.2.2.2. ARTICULAIA CILINDRIC


n cazul articulaiei cilindrice spaiale, extremitatea O, a corpului (C) este
prevzut cu un cilindru (fus), montat coaxial n interiorul unei caviti, de
asemenea cindric (lagr), practicat n corpul legtur (C1), n raport cu care se
poate roti i deplasa (fig.4.6.a).
Cele
dou
micri
posibile, rotaia i translaia n
raport cu axa articulaiei Oz,
ale ale corpului (C) n raport
cu legtura (C1) constituie cele
dou grade de libertate ale
rigidului.
Din punct de vedere
geometric,
articulaia
cilindric spaial reduce
numrul gradelor de libertate
Fig. 4.6
ale rigidului, cu patru uniti.
57

Din punct de vedere mecanic, o articulaie cilindric poate fi nlocuit cu


o for R i un cuplu de moment M 0 , ambele de mrimi necunoscute, situate
ntr-un plan normal la axa articulaiei Oz. Se lucreaz cu componentele pe axe
ale celor dou elemente ale torsorului forelor de legtur (fig.4.6.b.)

R = R x + R y
M 0 = M x + M y

(4.14)

Cum torsorul n punctul O al forelor direct aplicate rigidului (C),


exprimat prin componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:

R = Rx + Ry + Rz

TO
MO = Mx + My + Mz

(4.15)

condiiile vectoriale de echilibru pot fi exprimate cu ajutorul relaiilor (4.9).


Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaiile vectorile (4.9) conduc la
ase ecuaii scalare de echilibru:
M + M = 0
R + R = 0
x
x
x
x
(4.16)
My + M y = 0
Ry + R y = 0

Rz = 0
Mz = 0
Pentru evitarea blocrii fusului n lagr sunt luate msuri att din punct de
vedere constructiv, ct i al solicitrii rigidului, astfel nct momentul din
legtur, M 0 s fie nul. n aceste condiii, torsorul forelor de legtur este
constituit doar din rezultanta forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y ) . iar ecuaiile
scalare de echilibru (4.16) devin:

Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0

Rz = Mx = My = Mz = 0

(4.17)

n aplicaiile practice se ntlnete cazul cnd rigidul, articulat cilindric


este acionat de un sistem de fore, situate ntr-un plan normal la axa de rotaie
sau corpul este o plac plan, normal la axa articulaiei (fig.4.6.a). Este cazul
rigidului n plan, cnd traslaia n lungul axei nefiind posibil, singura micare
rmne rotaia n raport cu axa articulaiei, corpul avnd un singur grad de
libertate.
Articulaia cilindric plan limiteaz deplasarea pe direcia normal la
axa articulaiei, introducnd ntr-o problem de statica rigidului, dou
necunoscute: mrimea reaciunii R i direcia acesteia, dat de unghiul ,
format cu o direcie de referin. Se prefer s se lucreze cu componentele
reaciunii R pe dou direcii perpendiculare (orizontal i vertical), H i V
(fig.4.7.b).

58

n acest caz, elementele torsorului forelor direct aplicate i al forelor de


legtur sunt:

R = Rx + Ry

TO
MO = Mz = MO k (4.18)
0( R = H +V )
Condiiile vectoriale de
echilibru ale rigidului n plan
sunt:
R + R = 0
(4.19)

MO = 0

Fig. 4.7

Proiectate pe axele sistemului Oxy, n care se afl rigidul, ecuaiile


vectoriale de echilibru (4.19) devin:
Rx + H = 0 ; Ry + V = 0

MO = 0

(4.20)

Reprezentarea simbolic se realizeaz ca i la reazem, printr-un triunghi,


cu un cerc n vrf, n care converg cele dou reaciuni H i V (fig.4.7.c).

4.2.2.3. NCASTRAREA
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat n alt corp (corpul
legtur), astfel nct nu este permis nici o deplasare. Din definiia ncastrrii
rezult c sunt suprimate toate gradele de libertate ale rigidului (C).
Pentru studiul forelor i momentelor dintr-o ncastrare este necesar s se
ia n considerare, forele de legtur locale Ri , pe care legtura (C1) le exercit
asupra rigidului (C), n regiunea n care acestea vin n contact (fig.4.8.a).
Torsorul n punctul O (de obicei, centrul de greutate al seciunii
transversale a corpului n dreptul ncastrrii) al forelor direct aplicate, TO i cel
al forelor de legtur, 0 au
expresiile:
R = Fi

i
TO
MO = ri Fi
i

R = Ri

i
0
M 0 = ri ' Ri
i

(4.21)

Fig. 4.8
59

Vectorii R i M 0 au mrimile, suporturile i sensurile, necunoscute i n


consecin vor fi nlocuii prin componente dup direcii cunoscute.
Cnd forele direct aplicate rigidului ncastrat constituie un sistem de fore
spaial, ncastrarea se numete spaial, iar cnd sistemul de fore care
acioneaz asupra rigidului constituie un sistem de fore coplanar sau corpul este
o plac plan, ncastrarea se numete plan.
Din punct de vedere geometric, ncastrarea spaial reduce numrul
gradelor de libertate cu ase uniti.
n cazul ncastrrii spaiale, elementele torsorului n O, al forelor de
legtur R i M 0 se exprim prin componentele pe cele trei axe ale sistemului
Oxyz, care se opun celor ase posibiliti de micare, fiind introduse ase
necunoscute scalare: R x , R y , R z , M x , M y , M z (fig.4.8.b). Elementele
torsorului n punctul O, ale forelor direct aplicate i de legtur au expresiile:

R = Rx + Ry + Rz
R = R x + R y + R z

O
TO
(4.22)
M
M
M
M
=
+
+
M
M
M
M
=
+
+

x
y
z
O
x
y
z
O
Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului ncastrat spaial devin:
R + R = 0
M + M = 0
x
x
x
x
(4.23)
Ry + R y = 0
My + M y = 0

Rz + R z = 0
Mz + M z = 0
Din punct de vedere geometric, ncastrarea plan reduce numrul
gradelor de libertate cu trei uniti.
n cazul ncastrrii plane, considernd ca plan al forelor, planul Oxy,
elementele torsorului n O, ale forelor de legtur, R i M 0 se exprim prin
componentele pe axele sistemului Oxy, care se opun celor trei posibiliti de
micare, fiind introduse trei necunoscute scalare: H, V i M0 (fig.4.9).
Elementele torsorului n O, ale forelor direct aplicate i de legtur sunt:
R = Rx + Ry

TO
MO = Mz = MO k
(4.24)
R = H + V
0
M 0 = M z = M 0 k
Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului
ncastrat plan sunt:
Rx + H = 0

(4.25)
Ry + V = 0

MO + M 0 = 0
60

Fig. 4.9

4.2.2.4. PRINDEREA CU FIR


Legtura prin fir este o legtur
special, fiind echivalent cu o rezemare
unilateral a unui punct material, pe o sfer
de raz egal cu lungimea firului. Prinderea
cu fir se nlocuiete cu o for care are ca
suport, firul, sensul fiind ndreptat spre
punctul de suspendare al firului (ntinde
portiunea de fir, legat de rigid (fig.4.10).

Fig. 4.10
Observaii:
Suma dintre numrul gradelor de libertate, rmase rigidului dup aplicarea
legturii i numrul reaciunilor introduse de legtur este egal cu ase,
pentru rigidul n spaiu (acionat de un sistem de fore spaiale) i trei, pentru
rigidul n plan (acionat de un sistem de fore coplanare).
Dac o reaciune reprezentat ntr-un sens arbitrar rezult din calcule,
negativ, semnul minus indic faptul c, n realitate, aceasta acioneaz n
sens contrar celui considerat.
ntruct, pentru rigidul n plan (Oxy) nu se reprezint sistemul de axe, la
scrierea ecuaiilor scalare de echilibru se stabilete urmtoarea convenie: axa
Ox reprezint axa orizontal cu sensul pozitiv spre dreapta, axa Oy reprezint
axa vertical cu sensul pozitiv ndreptat n sus, iar originea sistemului de axe
este dat de punctul fa de care se calculeaz momentele forelor,
considerate pozitive dac sensul de rotaie al acestora este antiorar.
Aplicaii. 1. O bar AB de greutate
neglijabil este suspendat de un cablu CD i
suport o ncrctur G = 400 daN, n punctul E.
Extremitile A i B ale barei sunt n contact cu doi
perei verticali netezi. Dimensiunile fiind indicate
n figura 4.11, s se determine reaciunile pereilor
din A i B, precum i tensiunea din cablul CD.
Rezolvare. Conform axiomei legturilor, se
nlocuiesc reazemele din A i B, cu reaciunile
normale N A i N B , perpendiculare pe pereii
verticali iar cablul CD, cu tesiunea TC , avnd ca
suport, cablul. Ecuaiile scalare de echilibru sunt:

Fig. 4.11

Fix = 0 : N A N B = 0
i

Fiy = 0 : TC G = 0
i
M = 0 : 10T 16 G + 24 N = 0
iA
C
B

i
Valorile reaciunilor sunt: TC = G = =400 daN; NA = NB = (16G-10T)/24 = 100 daN

61

Observaie: Condiia de echilibru este ca torsorul forelor direct aplicate i din legturi,
calculat ntr-un punct oarecare A s fie nul i avnd n vedere c sistemul de fore care
acioneaz asupra barei AB este n plan (Oxy), rezult cele trei ecuaii scalare de mai sus.
2. O plac omogen de greutate P avnd forma i dimensiunile indicate n figura 4.12
este rezemat n punctele A, D i F. S se calculeze reaciunile din reazeme.
Rezolvare. Conform axiomei legturilor se nltur legturile, introducndu-se forele
de legtur, respectiv reaciunile reazemelor care au direcie normal la suprafaa plcii.
Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz relaiile (4.29):
Pentru scrierea ecuaiilor de
momente n raport cu axele Ox i Oy
este necesar determinarea poziiei
centrului de greutate C a plcii,
definit de coordonatele xC i yC.
Placa reprezentat poate fi
considerat ca fiind constituit din
dou plci ptrate cu centrele de
greutate C1 i C2, i laturile a,
Fig.4.12.
respectiv 2a, avnd urmtoarele
caracteristici:
2
Corpul 1 : A1 = a ; x1 = 0 ,5 a ; y 1 = 1,5 a

Corpul 2 : A2 = 4 a 2 ; x 2 = 2 a ; y 1 = a
A1 x1 + A2 x 2 a 2 0 ,5 a + 4 a 2 2 a 8 ,5 a 3
=
=
= 1,7 a
xC =
A1 + A2
a 2 + 4a 2
5a 2

yC =

A1 y1 + A2 y2 a 2 1,5 a + 4 a 2 a 5 ,5 a 3
=
=
= 1,1a
A1 + A2
a2 + 4a2
5a 2

Ecuaiile de echilibru ale plcii sunt:

Fiz = 0 : N A + N D + N F P = 0
i

M ix = 0 : N D 2a + N F a P y C = 0
i
M = 0 : N a N 3a + P x = 0
iy
A
D
C

i
respectiv
N A + N D + N F P = 0

2 aN D + aN F 1,1aP = 0
aN + 3aN 1,7 aP = 0
D
A
Valorile reaciunilor devin:
N A = 0 ,35 P ; N D = 0.45 P ; N F = 0 ,2 P

3. Scara AB, de lungime l i greutate G, fixat n captul A, printr-o articulaie, situat


la nlimea h deasupra solului poate fi ridicat cu ajutorul unui cablu, fixat n captul B i
trecut peste un scripete mic C, situat la aceai nlime (fig.4.13). Distana dintre punctele A i
C, fiind AC = l, s se determine mrimea forei F din cablu, necesar ridicrii scrii i
reaciunile articulaiei A. Se dau: G = 40 daN, l = 4 m, h = 3,5 m.

62

Rezolvare. Introducnd forele de legtur din A i B, reaciunile orizontal i


vertical, H A , V A , respectiv tensiunea din cablul, T i avnd n vedere c forele care
acioneaz asupra scrii sunt coplanare, ecuaiile scalare de echilibru devin:

Fix = 0 : H A + T sin = 0
2
i

Fix = 0 : V A G + T cos = 0
2
i

M iA = 0 : G cos + T 2l cos = 0
2
2
i
n sistemul ecuaiilor de echilibru se
adaug relaia, T = F , din considerentul c
tensiunea din cablu este constant i egal
Fig. 4.13
cu fora care acioneaz n captul liber al
acestuia. Rezolvnd sistemul rezult valorile reaciunilor:

= arcsin

3,5
G cos
= ; F=
= 5 ,77 daN ;

4
3
4
cos
2

H A = F sin

= 2 ,87 daN ; V A = G F cos

= 35 daN

4. Bara cotit OABC, ncastrat n O este format din barele orizontale OA i AB,
perpendiculare ntre ele i din bara vertical
BC, toate de lungime l i greutate G . Asupra
barei acioneaz n punctele B i C, forele P1
i P2 , paralele cu barele OA, respectiv AB,
avnd sensurile din figura 4.14. Cunoscnd
mrimile celor dou fore, P1 = G i P2 = 2G,
s se determine reaciunile ncastrrii O.

Rezolvare.
nlocuind
ncastrarea
spaial O cu forele i momentele de legtur
corespunztoare, mrimile acestora vor rezulta
din condiia ca torsorul n punctul O, al forelor
direct aplicate i de legtur, care acioneaz
aupra barei, s fie nul. Deorece forele care
acioneaz asupra barei constituie un sistem de
fore spaial, se vor scrie ase ecuaii scalare de
echilibru. Reamintim c ncastrarea spaial
introduce trei fore de legtur, Rx, Ry, Rz i trei
cupluri de legtur, Mx, My, Mz.

Fix = 0 : R x P1 = 0
i

Fiy = 0 : R y P2 = 0
i
F = 0 : R 3G = 0
iz
z

Fig. 4.14

M ix = 0 : M x Gl / 2 Gl P2 = 0
i

M iy = 0 : M y + Gl / 2 + 2Gl = 0
i
M =0: M +PlP l =0
iz
z
1
2

63

Rezult valorile reaciunilor:


R x = G
M x = 3 ,5Gl

R y = 2G
M y = 2 ,5Gl

R z = 3G
M z = Gl
Semnul minus, obinut pentru momentul My indic faptul c acesta acioneaz n sens
contrar celui presupus iniial.

5. O macara de cale ferat are ecartamentul AB = 1,5 m. Greutatea platformei,


corpului i braului macaralei precum i poziiile acestora fa de planul median al
ecartamentului sunt indicate n figura 4.15. Sarcina maxim la crligul macaralei este de 50
kN, raza maxim de aciune fiind de 5 m. S se determine mrimea contragreutii Q i
distana x, fa de planul median, astfel ca macaraua s nu se rstoarne n situaiile de lucru,
cele mai defavorabile.
Rezolvare. Mrimea contragreutii Q ct i poziia acesteia fa de planul median
rezult din condiia de
funcionare a macaralei n
cele mai defavorabile situaii.
1. Macaraua
fr
sarcin la crlig, cu
tendina de rsturnare
pe roata A ( N A = 0 ).
2. Macaraua cu sarcin
maxim la crlig i
raz
de
aciune
maxim, cu tendina
de rsturnare pe roata
B ( N B = 0 ).
Ecuaiile de echilibru
limit pentru cele dou
Fig. 4.15
situaii sunt:

1,5
1,5
1,5

M iA = 0 : Q( x 2 ) 10( 2 0 ,1 ) 30 2 5( 1,5 + 2 ,5 ) = 0
i

M = 0 : Q( x + 1,5 ) + 10( 1,5 + 0 ,1 ) + 30 1,5 5( 2 ,5 1,5 ) 50( 5 1,5 ) = 0


iB

2
2
2
2
2
i
Rezult: Q = 96 ,66 kN , x = 1,22 m

4.3. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI CU FRECARE


4.3.1. GENERALITI ASUPRA FENOMENULUI DE FRECARE
n paragraful precedent s-au prezentat legturile fr frecare ale rigidului.
n aceast ipotez s-a stabilit c un corp rezemat pe un altul ar trebui s se pun
n micare, atunci cnd rezultanta forelor exterioare ar avea o component Rt ,
orict de mic, cuprins n planul tangent la cele dou corpuri, n punctul comun
64

de contact. Aceast situaie nu se ntlnete n realitate, ntruct fora trebuie s


depeasc o anumit limit, pentru a pune corpul n micare.
Explicaia fizic se bazeaz pe faptul c n
realitate, corpurile sunt deformabile i ca urmare vin
n contact, nu ntr-un singur punct O, ci pe o
suprafa, pe care forele de legtur au o anumit
distribuie, greu de stabilit.
Suprafeele de contact prezint asperiti, care
sub aciunea forelor se ntreptrund i se
deformeaz, intervenind i forele de adeziune care
apar ntre moleculele corpurilor n contact
(fig.4.16).
Torsorul forelor direct aplicate, F1 , F2 ,... Fn ,
n punctul teoretic de contact O, este:
Fig.4.16
R = Fi

i
(4.26)
TO
=

M
OA
F
O i
i

Torsorul n puctul O, al forelor de


legtur pi , aplicate n punctele Ai este:
R = pi

i
(4.27)
0
M
OB
p
=

i
0 i
i

Condiia
de
echilibru
este
exprimat de ecuaiile vectoriale (4.9).
Pentru a studia aceste fore i
momente se descompune fiecare element
al torsorului, att al forelor direct aplicate
Fig. 4.17
ct i al forelor de legtur, n cte dou
componente: una dirijat dup normala comun On i alta cuprins n planul
tangent [P], n punctul teoretic de contact O (fig.4.17).
R = Rn + Rt
TO
MO = Mn + Mt

R = N + F f
M 0 = M p + M r

(4.28)

Fora Rn tinde s deplaseze corpul (C) n direcia normal la suprafaa de


contact, deplasare mpiedicat de reaciunea normal N .
Fora Rt tinde s deplaseze corpul (C) n planul tangent la suprafaa de
sprijin. Aceast deplasare poart numele de alunecare i este mpiedicat de
reaciunea F f numit for de frecare de alunecare.
65

Cuplul de moment Mn are tendina de a roti corpul (C) n jurul normalei


la suprafaa de contact. Aceast rotaie se numete pivotare i este mpiedicat
de cuplul de moment M p denumit moment de frecare de pivotare.
Cuplul de moment Mt are tendina de a roti corpul (C) n jurul unei axe
din planul tangent la suprafaa de contact. O asemenea rotaie poart numele de
rostogolire i este mpiedicat de cuplul de moment M r denumit moment de
frecare de rostogolire.
Ecuaiile vectoriale corespunztoare echilibrului corpului (C) sunt:
Rn + N = 0
Mn + M p = 0
(4.29)

R
+
F
=
0
t
Mt + M r = 0
f
De la cazul general se poate trece la cazurile particulare mai importante.
4.3.2. FRECAREA DE ALUNECARE
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de
legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O au
ca elemente numai fora rezultant.
(4.30)
0( R = N + Ff )
n cazul echilibrului cu frecare (fig.4.18), reaciunea R este nclinat fa
de normala On, deoarece, pe lng componenta normal N are i o component
n planul tangent, F f , egal i de sens contrar, componentei pe aceast direcie,
TO (R = Rn + Rt )

a rezultantei forelor direct aplicate, Rt . Aceast for F f se numete for de


frecare de alunecare, are ca punct de aplicaie, punctul teoretic de contact O,
direcia corespunztoare tendinei de micare, iar sensul, opus acestei tendine.
Fora de frecare de alunecare nu este o for preexistent, ea se produce numai
cnd corpul are tendina de alunecare.
Din cercetrile experimentale fcute asupra frecrii de alunecare,
Coulomb i-a formulat concluziile, cunoscute sub numele de legile frecrii.
1. Mrimea forei de frecare maxim, corespunztoare strii de echilibru
limit, este proportional cu mrimea reaciunii normale, coeficientul de
proporionalitate < 1 se numete coeficient de frecare de alunecare.
2. n prim aproximaie, coeficientul de frecare de alunecare nu depinde de
viteza de alunecare i de mrimea reaciunii normale; depinde de natura i
gradul de prelucrare al suprafeelor n contact.
Prin stare de echilibru limit se definete starea mecanic caracterizat de
faptul c forele i fac echilibru iar micarea este iminent.
n baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia:
F f min = 0
Ff N
(4.31)
=
F

N
f max
66

Fora minim de frecare se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de


alunecare, iar cea maxim, n momentul nceperii micrii.
Din figura 4.18 putem scrie:
F f max = N tg

(4.32)

Din relaiile (4.44) i (4.45) rezult:


(4.33)
= tg
unde se numete unghi de frecare.
Prin rotirea complet a suportului
reaciunii Rlim n jurul normalei On se obine
conul de frecare avnd ca ax, normala comun
On i unghiul la vrf. 2.
Corpul (C) este n echilibru cnd
reaciunea R este situat n interiorul conului de
Fig. 4.18
frecare, sau la limit, pe pnza acestuia.
Dup Coulomb, forele de frecare i au originea n existena la suprafaa
corpurilor a unor asperiti, care n cazul a dou corpuri n contact se
ntreptrund. Cnd unul dintre corpuri se pune n micare, aceste asperiti sunt
strivite, fora de frecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.

Observaii
Conform teoriei lui Coulomb, dac se reduc nlimile asperitior, fora de
frecare de alunecare ar urma s scad, fapt contrazis de realitate, ntruct
fora de frecare de alunecare la un moment dat crete datorita interveniei
altor fenomene, cum ar fi forele de adeziune intermoleculare.
Extinznd domeniul experienelor fcute de Coulomb se constat variaia
coeficientului de frecare , cu viteza, acesta scznd cu creterea vitezei.
Valoarea coeficientului de frecare pentru corpurile n repaus 0, numit
coeficient de aderen este mai mare dect coeficientul de frecare pentru
corpurile n micare , numit coeficient de frecare dinamic. n acest sens se
prezint dou cazuri: oel pe oel - 0 = 0,25, = 0,1; stejar pe stejar - 0 =
0,55, = 0,35.
4.3.3. FRECAREA DE ROSTOGOLIRE
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de
legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O
(fig.4.19) au expresiile:
R = Rn + Rt
TO
MO = Mt

R = N + F f
M 0 = M r

(4.34)

Pentru echilibru este necesar ca:


67

R + R = 0
(4.35)

M
M
t
r
Momentul Mt tinde s produc
rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) i
lui i se opune momentul de frecare de
rostogolire M r .
Aceast situaie este ntlnit n
practic n cazul roilor de autovehicule, al
bilelor de rulmeni, etc.
Pentru studiul fenomenului frecrii de
rostogolire (n cazul roilor de autovehicule)
se consider o roat de raz R, acionat de
fora de traciune F i de grutatea G pe ax
Fig. 4.19
(fig.4.20).
n figura 4.20.a se presupune contactul dintre roat i planul orizontal,
realizat ntr-un singur punct. n acest punct nu se pot introduce dect reaciunea
N i fora de frecare F f iar ecuaiile de echilibru devin:

Fix = 0 : F F f = 0
i

(4.36)
Fiy = 0 : N G = 0
i
M = 0 : Fr = 0
i0

i
Din ultima ecuaie a sistemului (4.36) obinem F = 0 , rezultat ce
contrazice experiena, care arat c roata poate rmne n repaus chiar dac
asupra ei acioneaz o for orizontal F , cu condiia ca valoarea acestei fore s
nu depeasc o anumit limit.
Din cauza deformabilitii, contactul ntre roat i calea de rulare se face
pe o mic suprafa, numit i pat de contact, pe care apar reaciuni normale n
i tangeniale t , distribuite (fig.4.20.b).

Fig. 4.20
68

Suportul rezultantei F f a reaciunilor t poate fi considerat cu o foarte


bun aproximaie c trece prin punctul O.
Suportul rezultantei N a reaciunilor normale n se afl la o distana e, de
punctul teoretic de contact O, situat n planul median al roii, determinat de
faptul c zona de contact este asimetric fa de planul median, fiind mai mare
n partea n care roata are tendina s se deplaseze (fig.4.20.c).
n cazul roilor echipate cu pneuri, deplasarea suportului reaciunii
normale N fa de planul median se datoreaz i fenomenului de histerezis
specific cauciucului (energia disipat prin comprimarea prii anterioare este
mai mare dect energia recuperat prin ntinderea prii posterioare a zonei
deformate).
Pentru poziia de echilibru limit, distana maxim cu care se deplaseaz
suportul reaciunii normale N , fa de O devine emax = s i se numete
coeficient de frecare de rostogolire.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi i
valoarea sa depinde n general, de raza roii i natura materialelor. Astfel la roata
de oel pe ina de cale ferat, s 0 ,5 1 mm , iar la bila de rulment pe inel,
s 0 ,005 0 ,01 mm .
Reducnd forele de legtur n punctul teoretic de contact O se obine
situaia din figura 4.20.d, unde apar: reaciunea normal N , fora de frecare de
alunecare F f i momentul de frecare de rostogolire M r , opus ca sens tendinei
de rostogolire, avnd mrimea,
M r min = 0
(4.37)
Mr s N
M r max = sN
Momentul minim de frecare de rostogolire se realizeaz atunci cnd nu
exist tendin de rostogolire, iar cel maxim, n momentul nceperii rostogolirii.
Pentru activitatea practic este deosebit de important s subliniem
condiia necesar pentru ca o roat s se deplaseze prin rostogolire fr
alunecare (patinare) i anume, fora de frecare de alunecare care se dezvolt ntre
roat i calea de rulare s fie mai mic dect valoarea maxim, F f N . Fr
existena forei de aderen F f , nu ar fi posibil rostogolirea roii, ntruct
aceasta ar aluneca la cea mai mic valoare a forei de traciune F .
4.3.4. FRECAREA N LAGRUL RADIAL (ARTICULAIA
CILINDRIC)
Se urmrete determinarea momentului de frecare ce se dezvolt ntr-o
articulaie cilindric cu joc, n ipoteza simplificatoare a unei frecri uscate.
n figura 4.21 este prezentat lagrul presupus fix, ntr-un plan
perpendicular pe axa de rotaie, precum i fusul, adic partea din arbore care
69

intr n lagr. Practic ntre lagr i fus se interpune o pies numit buc, fixat
n lagr i confecionat dintr-un material mai moale dect cel al fusului care s
asigure o protecie la uzur a acestuia. Poziia de echilibru limit a fusului care
se rotete cnd asupra lui acioneaz un cuplu M , orientat dup axa de rotaie
este caracterizat de unghiul .
Micarea fusului este o rostogolire n
jurul generatoarei de contact care se deplaseaz
fa de punctul O (punctul de contact dintre fus
i lagr, n poziia de repaus) cu unghiul , n
sensul de rostogolire. Mrimea acestui unghi
depinde de aderena fusului pe lagr, fusul
rostogolindu-se pn se va produce alunecarea,
adic = , unde este unghiul de frecare
dintre fus i lagr.
Fig. 4.21
Torsorul forelor direct aplicate fusului,
calculat pe axa acestuia C este constituit din
fora F orientat perpendicular pe axa fusului, adic dup raz (de aici i
denumirea de lagr radial) i din momentul motor M , orientat dup axa
acestuia. Mrimea acestui moment, numit moment motor trebuie s fie egal la
limita echilibrului cu momentul de frecare din lagr Mf.
Torsorul forelor de legtur, calculat pe generatoarea de contact I (unde
are loc un fenomen de frecare de alunecare i unul de rostogolire) este alctuit
din cele trei elemente specifice rezemrii unei roi: N - reaciunea normal, F f
- fora de frecare de alunecare i M r - momentul de frecare de rostogolire.
Considernd raza fusului r, ecuaiile de echilibru sunt:

Fix = 0 : F f F sin = 0
i
F = 0 : N F cos = 0
iy
i
M iI = 0 : M r M + Fr sin = 0
i

F f N

M r sN

(4.38)

Din primele trei ecuaii ale sistemului (4.38) obinem,

N = F cos

F f = F sin

M r = M Fr sin

(4.39)

care introduse n inegalitile sistemului (4.38) conduc la condiiile de echilibru:


70

tg

(4.40)

+
cos
)
M
Fr
(sin

r
Pentru o bun funcionare se urmrete ca frecarea n lagr s fie mic. n
cazul echilibrului limit, conform primei relaii (4.40) se poate scrie:
tg = = tg
Unghiul fiind mic se pot face aproximaiile:

cos cos 1

sin sin tg

(4.41)

(4.42)

Introducnd aproximaiile (4.42) n a doua inegalitate (4.40) obinem:


s
M Fr( + )
(4.43)
r
Notnd coeficientul de frecare din lagr:
s
' = +
(4.44)
r
i fcnd notaiile:
M = M f
(4.45)

F = H 2 + V 2
introducnd expresia coeficientului de frecare din lagr (4.44) i notaiile (4.45)
n relaia (4.43) rezult expresia momentului de frecare din lagr.
M f ' r H 2 + V 2

(4.46)

Explicaia notaiilor (4.45) const n faptul c, conform principiului


aciunii i al reaciunii, momentul motor M , la limita echilibrului este egal i de
sens contrar cu momentul de frecare din lagr M f , iar fora F care reprezint
aciunea fusului asupra lagrului este egal i direct opus cu reaciunea
lagrului (articulaiei cilindrice) R = H + V , care se descompune n plan n
dou componente, orizontal H i vertical V , ( R = H 2 + V 2 ).
Fenomenele de frecare care se produc ntr-un lagr sunt mult mai
complexe. Rezultatele obinute n analiza anterioar conduc la soluii care sunt
acceptabile din punct de vedere calitativ, dar pentru mrirea preciziei calculului
se impune determinarea, pe cale experimental a coeficientului de frecare din
lagr .
n cazul lagrului cu rulmeni (fig.4.22.a) ntre fusul de raz r i lagr are
loc o rostogolire a bilelor de rulment. ntr-un punct de contact A, ntre fus i una
din bilele rulmentului (fig.4.22.b) torsorul forelor de legtur este format din
reaciunea normal N i , fora de frecare F fi i cuplul de rostogolire, M ri
Ecuaia de echilibru a fusului devine:

71

M iC

=0 :

F fi r + M ri M = 0 (4.47)
i

Pentru determinarea expresiilor Ffi i Mri


se consider una din bilele rulmentului de raz
r1, acionat de forele i cuplurile reprezentate
n figura 4.22.c, greutatea proprie a bilelor se
neglijeaz, fiind foarte mic n raport cu
celelalte fore.
Scriind ecuaia de momente n raport cu
centrul Oi al bilei i, rezult:

M 0i = 0 : F fi 2r1 2 M ri = 0 (4.48)

Fig. 4.22.a

Din relaiile (4.72) i (4.73) obinem:

M = M ri ( 1 +
i

r
1 1
) =( + )r M ri (4.49)
r1
r r1 i

innd seama c la limita echilibrului,


momentul motor M este egal cu momentul de
frecare din lagr Mf, c suma reaciunilor din
lagr N i reprezint reaciunea total a

Fig. 4.22.b

lagrului R i exprimnd momentele de frecare de rostogolire Mri n funcie de


reaciunile din lagr Ni, pot fi scrise relaiile:

M = M f

2
2
(4.50)
N i = R = H + V
i
M ri sN i
unde s este coeficientul de frecare de rostogolire
dintre bil i fus, respectiv lagr.
Introducnd relaia (4.50) n (4.49), rezult:

Fig. 4.22.c

1 1
M f s( + )r H 2 + V 2
(4.51)
r r1
Notnd , coeficientul de frecare din lagrul cu rulmeni, a crui
expresie este:
1 1
" = s( + )
(4.52)
r r1
expresia momentului de frecare din lagrul cu rulmeni devine:
M f " r H 2 + V 2

72

(4.53)

Comparnd expresiile coeficienilor de frecare (4.44) cnd micarea


relativ dintre fus i lagr este o alunecare, cu (4.52) cnd micarea relativ ntre
fus i lagr este o rostogolire, se constat c:
" << '
(4.54)
adic coeficientul de frecare de rostogolire este mult mai mic n cazul lagrului
cu rulmeni dect n cazul lagrului cu buc.
4.3.5. FRECAREA FIRELOR
Aceast frecare apare att timp ct exist tendina micrii relative ntre
firul i roata pe care se nfoar.
Se consider un fir petrecut peste un disc fix, pe arcul AB, cruia i
corespunde unghiul la centru , msurat n radiani, coeficientul de frecare dintre
fir i disc fiind (fig.4.23.a). Presupunem c la una din extremitile firului
secionat acioneaz tensiunea Tm care imprim micarea firului pe disc, numit
tensiune motoare, la cealalt extremitate a firului acionnd tensiunea Tr care se
opune acestei micri, numit tensiune rezistent. n vederea determinrii forei
motoare minime Tm , care face posibil alunecarea firului pe disc, n sensul dat
de aceasta, se va discretiza firul, nfurat pe arcul AB, n arce elementare ds,
crora le corespund la centru, unghiuri elementare d.
Se studiaz echilibrul limit a elementului de fir, egal cu arcul elementar
ds = MM, acionat de tensiunile din capete, T , respectiv T + dT , de reaciunea
normal elementar dN i fora de frecare elementar dF f (fig.4.23.b).

Fig. 4.23
Ecuaiile de echilibru ale elementului de fir sunt:
d
d

=
+

dF f = 0
F
0
:
(
T
dT
)
cos
T
cos

ix

2
2
i

F = 0 : dN ( T + dT ) sin d T sin d = 0
i iy
2
2

(4.55)

73

dF f = dN

Cum unghiul d este un infinit mic, pot fi scrise relaiile:

d
d d
d
d
1; sin

dT
=0
; dT sin
2
2
2
2
2
Introducnd relaiile (4.56) n (4.55) rezult sistemul:
cos

(4.56)

dT dN = 0
(4.57)

=
dN
T
d

respectiv ecuaia diferenial, cu variabile separabile care se integreaz n


domeniul de variaie al variabilelor T i .
Tm

Tr

T
dT
= d ln m =
T
Tr
0

(4.58)

Trecnd de la forma logaritmic la cea exponenial se obine relaia


cunoscut sub numele de formula Euler pentru frecarea firelor.
Tm = Tr e

sau, n general

Tm Tr e

(4.59)

Aplicaii 1. Un rezervor cilindric avnd greutatea G = 500 daN i diametrul D = 2 m


este trecut peste o bordur de nlime h = 0 ,5 m . Pentru efectuarea acestei operaii se
nfoar un cablu n jurul rezervorului i se trage
orizontal ca n figura 4.24. Bordura fiind rugoas,
s se determine tensiunea din cablu F, necesar
trecerii trecerii rezervorului i reaciunea n A a
bordurii, RA.
Rezolvare. Bordura fiind un reazem cu
frecare, reaciunea acesteia RA are dou
componente.
Reaciunea
normal
N,
perpendicular pe suprafaa de contact (n acest
caz, a corpului cruia i se studiaz echilibru)
Fig. 4.24
avnd direcie radial, orientat ctre centrul C i
componenta Ff, tangent la suprafaa de contact avnd sensul contrar tendinei de alunecare a
corpului pe bordur (fig.4.24).
Din condiia de echilibru rezult sistemul de ecuaii cu necunoscutele: N, F, i Ff.

Fix = 0 : N sin F f cos F = 0


i

Fiy = 0 : N cos + F f sin G = 0


i
M = 0 : F D G ( AC ) sin = 0
iA

cos =

74

( D / 2 ) h 0 ,5

=
= 0 ,5 = arccos( 0 ,5 ) =
D/2
1
3

sau:
3
1
N Ff F = 0

2
2
3
1
F f 500 = 0
N+
2
2

3
=0
2 F 500
2

Rezult mrimile necunoscutelor:

N = 687 ,5 daN , F = 216.25 daN , F f 180 daN


2. Roata tras. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd
coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, tras cu o for F , pe un plan
nclinat de unghi (fig.4.25). S se determine valoarea maxim a forei de traciune F pentru
echilibru.
Rezolvare. Izolnd corpul se introduc forele N , F f i momentul M r , sensurile
acestora fiind date de tendinele de alunecare n sens ascendent i rostogolire n sens orar.
Ecuaiile de echilibru sunt:

Fix = 0 : F G sin F f = 0
i

Fiy = 0 : N G cos = 0
i
M i0 = 0 : M r Fr + Gr sin = 0
i

F f N

M r sN

Din primele trei relaii deducem:

Fig. 4.25

N = G cos

F f = F G sin

M r = ( F G sin )r

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

( F G sin )r sG
sau explicitnd n funcie de F:
F G(sin + cos )

F G(sin + r cos )

Numai una din cele dou condiii este hotrtoare pentru meninerea echilibrului, i
anume, cea mai mic:
s
s
a.
dac > , F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin
r
r
rostogolire cnd F depete aceast limit.

75

s
, F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin
r
alunecare cnd F depete aceast limit.

b.

dac <

2. Roata motoare. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G ,


avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, acionat cu o for de
traciune F i un cuplu motor M , pe un plan nclinat de unghi (fig.4.26). S se determine
valorile maxime ale forei de traciune F i ale cuplului motor M pentru echilibru.
Rezolvare. Sensurile forei de frecare de alunecare F f i ale momentului de frecare de
rostogolire M r sunt date de fora F i momentul M . Pentru echilibru se scriu ecuaiile:

Fix = 0 : F f G sin F = 0
i

Fiy = 0 : N G cos = 0
i
M i0 = 0 : M r M + Fr + Gr sin = 0
i

F f N

M r sN

Fig. 4.26

Din primele trei relaii deducem:


N = G cos

F f = F + G sin

M r = M ( F + G sin )r

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

M ( F + G sin )r sG
sau explicitnd prima relaie n funcie de F i a doua relaie n funcie de M:

F G( cos sin )

M F + G(sin + r cos ) r

Prima inegalitate exprim condiia ca roata s nu alunece, condiie din care rezult
valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare, pentru care este posibil
remorcarea.
F + G sin

G cos
F + G sin
, traciunea nu este posibil, orict de mare ar fi valoarea
Dac <
G cos
cuplului motor M. Un astfel de fenomen are loc n timpul iernii, cnd roile motoare ale
automobilului, aflndu-se n contact cu zpada ngheat se nvrtesc pe loc fr ca
automobilul s se poat deplasa, din cauza coeficientului de frecare mic dintre cauciuc i
zpada ngheat.

76

A doua inegalitate exprim condiia ca roata s nu se rostogoleasc, condiie din care


rezult valoarea minim cuplului motor M, pentru care este posibil remorcarea:
s

M = F + G(sin + cos ) r .
r

TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.
2.
a.
b.
c.

Rigidul liber este:


un corp liber n spaiu
un corp a crui poziie nu depinde de forele care acioneaz asupra acestuia
un corp a crui poziie este definit de forele care acioneaz asupra acestuia
Cte grade de libertate are rigidul liber:
6
3
a sau b, dup cum rigidul este situat n spaiu sau plan

3.
a.
b.
c.

Rigidul supus la legturi este:


un corp cruia i se impune o restricie geometric
un corp aflat n contact cu alt corp numit legtur
un corp a crui micare este controlat de alte corpuri

4.
a.
b.
c.

Condiia de echilibru pentru un rigid supus la legturi este:


torsorul forelor de legtur s fie nul
torsorul forelor direct aplicate s fie nul
torsorul forelor direct aplicate i de legtur, n orice punct s fie nul

5.
a.
b.
c.

Un corp rezemat are:


6 grade de libertate
5 grade de libertate
2 grade de libertate

6.
d.
e.
f.

Un corp ncastrat are:


6 grade de libertate
3 grade de libertate
0 grade de libertate

7.
a.
b.
c.

Starea de echilibru limit reprezint:


starea mecanic n care rezultanta forelor este nul
starea mecanic n care torsorul sistemului de fore este nul
starea mecanic n care forele i fac echilibru, micarea fiind iminent

8.
a.
b.
c.

Coeficientul de frecare de rostogolire s este:


o mrime dimensional
o mrime adimensional
o constant independent de materialul corpului care se rostogolete

9. Condiia de rostogolire fr alunecare este:


a. F f < N
b.

Ff > N

c. nu depinde de mrimea forei de frecare la alunecare, ci de deformabilitatea legturii


10. n lagrul radial se manifest urmtorul tip de frecare:
a. o frecare de alunecare
b. o frecare de rostogolire

77

c. o frecare complex (rostogolire cu alunecare)

78

5. STATICA SISTEMELOR MATERIALE


Un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate n interaciune
cu mediul nconjurtor se numete sistem material.
Forele care acioneaz un sistem material sunt:
Fore exterioare sistemului material care includ forele direct aplicate i
reaciunile din legturile exterioare sistemului.
Fore interioare sistemului material care includ forele de interaciune
mecanic ntre elementele constitutive ale sistemului.
5.1. TORSORUL FORELOR INTERIOARE
Se consider un sistem de corpuri a cror dimensiuni sunt negijabile n
raport cu distanele dintre ele, respectiv un sistem de puncte materiale
M 1 , M 2 ,..., M n , din care vor fi luate n studiu, dou puncte Mi i Mj (fig.5.1).
Asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare Fi i forele interioare
Fij ( j = 1, 2 , ..., n ) .
Conform principiului aciunii i al
reaciunii, forele interioare sunt egale n
mrime i de sensuri opuse:
Fij = F ji

(5.1)
Considernd vectorii de poziie ai
punctelor Mi i Mj, respectiv ri i r j ,
torsorul ntr-un punct oarecare O, al celor
dou fore interioare este:

Fig. 5.1

R = Fij + F ji = 0

0 M 0 = ri Fij + r j F ji = ri Fij + r j ( Fij ) =

= ( ri r j ) Fij = M j M i Fij = 0

(5.2)

Rezultatele obinute n relaia (5.2) s-au bazat pe relaia (5.1) i datorit


coliniaritii vectorilor M j M i i Fij ( Fij = M j M i ). Se poate concluziona c,
n orice punct, torsorul unei perechi de fore interioare este nul.
Torsorul n punctul O al tuturor forelor interioare care acioneaz asupra
punctului Mi este:
Ri = Fij

j
0i
(5.3)
=

M
r
F
i ij
0i
j

Generaliznd pentru ntreg sistemul material se poate scrie:

78

Rint = Ri = Fij = 0

i
i j
0 int
(5.4)
=
=

=
M
M
r
F
r
F
0
ij
0 int 0 i i ij i
i
i
j
i j

Rezultatele obinute n relaia (5.4) s-au bazat pe relaia (5.2) i anume,


forele de legtur interioare formeaz pentru fiecare dou puncte oarecare din
sistem, sisteme de dou fore cu torsorul nul, n orice punct.
Rezult urmtoarea concluzie: n cazul unui sistem material, torsorul
forelor interioare este nul n orice punct.
5.2. TEOREME I METODE PENTRU STUDIUL ECHILIBRULUI
SISTEMELOR MATERIALE
5.2.1. METODA IZOLRII ELEMENTELOR
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare
punct din sistem este n echilibru.
Cum asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare, a cror rezultant
este Fi i forele interioare de rezultant Fij , condiia de echilibru devine:
j

Fi + Fij = 0 ( i = 1, 2 ,..., n )

(5.5)

Rezultanta forelor exterioare i interioare care acioneaz asupra


punctului este nul.
Conform acestei condiii se stabilete o metod de rezolvare a
problemelor de statica sistemelor materiale numit metoda izolrii elementelor.
Prin aceast metod, fiecare element constitutiv al sistemului, punct
material sau solid se izoleaz din sistem i se studiaz echilibrul acestuia sub
aciunea forelor rezultnd din aciunea mediului exterior sistemului i din
aciunea celorlalte elemente din sistem.
5.2.2. TEOREMA SOLIDIFICRII
n vederea eliminrii din calcule a forelor interioare se utilizeaz teorema
solidificrii. nsumnd ecuaiile (5.5), pentru toate punctele din sistem obinem:

Fi + Fij = 0
i

(5.6)

nmulind vectorial relaia (5.6) cu vectorul de poziie ri , al punctului Mi


i nsumnd pentru toate punctele din sistem rezult:

ri Fi + ri Fij = 0
i

(5.7)

Introducnd n relaiile (5.6) i (5.7) rezultatele din (5.4) obinem condiia


de echilibru a sistemului material:
79

Fi = 0
i

ri Fi = 0
i

(5.8)

Cum torsorul n punctul O al forelor exterioare care acioneaz asupra


sistemului este:
R = Fi

i
0
(5.9)
=

M
r
F

i
i
0
i

introducnd relaia (5.8) n (5.9) se obine sub o alt form, condiia de echilibru
a unui sistem material.
R = 0
0
(5.10)
M
=
0
0
Relaiile (5.8) sau (5.10) exprim condiia de echilibru a unui sistem
material; torsorul forelor exterioare n orice punct al sistemului s fie nul.
Aceste relaii, formal exprim condiia de echilibru pentru solidul rigid i puteau
fi scrise direct prin solidificarea legturilor interioare sistemului, observaie ce
permite formularea teoremei solidificrii.
Dac un sistem deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru
sub aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci sistemul considerat ca rigid
nedeformabil (prin solidificarea legturilor interioare) este n echilibru sub
aciunea forelor direct aplicate i din legturile exterioare.
n baza acestei teoreme se stabilete o metod de rezolvare a problemelor
staticii sistemelor materiale, metoda solidificrii, prin aplicarea metodei de
rezolvare a problemelor de statica rigidului, la sistemele materiale deformabile
i nedeformabile.
Relaiile (5.8) sau (5.10) reprezint pentru un sistem deformabil
(distanele dintre elemente se poate modifica), condiii necesare dar nu i
suficiente, iar pentru un sistem nedeformabil reprezint condiii necesare i
suficiente deoarece reprezint ecuaiile de echilibru pentru solidul rigid. E
posibil ca la sistemele deformabile s fie ndeplinit condiia (5.10) dar
echilibrul s nu fie asigurat ntruct aceast condiie nu atrage dup sine i
ndeplinirea condiiei (5.5).
5.2.3. TEOREMA ECHILIBRULUI PRILOR

Dac un sistem material deformabil, liber sau supus la legturi este n


echilibru sub aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci o parte oarecare
din sistem considerat ca rigid nedeformabil este n echilibru sub aciunea
forelor exterioare corespunztoare i a forelor interioare reprezentnd
aciunea restului sistemului asupra prii considerate.
80

5.3. SISTEME STATIC DETERMINATE I NEDETERMINATE


Ecuaiile de echilibru obinute prin cele trei metode nu sunt independente.
Ecuaiile de echilibru obinute prin metoda solidificrii i a echilibrului prilor
sunt combinaii liniare ale ecuaiilor de echilibru obinute prin metoda izolrii
elementelor.
Numrul total al ecuaiilor de echilibru, independente pentru un sistem de
n corpuri este de 6n pentru sistemele spaiale i de 3n pentru sistemele plane.
Dac n rezolvarea anumitor probleme, ecuaiile de echilibru nu sunt
suficiente, atunci este necesar s se scrie relaii suplimentare, independente, de
natur geometric sau relaii care dau mrimea forelor i a momentelor de
frecare, etc. Dac i n aceast situaie, numrul necunoscutelor este superior
numrului ecuaiilor, sistemul se numete static nedeterminat. Numrul
necunoscutelor care depete numrul ecuaiilor reprezint ordinul de
nedeterminare. n acest caz, pe lng ecuaiile de echilibru static se scriu i
ecuaii de echilibru elastic sau de deformaii, studiate n mecanica rigidului
deformabil (Rezistena materialelor).
Aplicaii. 1. Sistemul din figura 5.2.a, realizat prin asamblarea stlpului vertical AD cu
grinda orizontal AF printr-o articulaie n punctul B i prin cablul EC susine o greutate G =
1000 N, printr-un alt cablu prins de elementul vertical n H i trecut peste un scripete F de
raz R. Dimensiunile ansamblului fiind indicate n figur s se determine pentru poziia de
echilibru a sistemului:
1. Reaciunile legturilor A i D;
2. Reaciunea articulaiei B i tensiunea din cablul EC;
3. Reaciunea din axul scripetelui F.
Rezolvare. 1. Pentru calculul reaciunilor din legturile exterioare A i D se aplic metoda
solidificrii. Elibernd sistemul de legturile exterioare, unde A reprezint un rezem i D
reprezint o articulaie cilindric, introducnd forele de legtur corespunztoare i scriind
ecuaiile de echilibru, se obine:

Fix = 0 : N A + H D = 0
i

Fiy = 0 : V D G = 0
i
M = 0 : 3 N 3G = 0
iD
A

i
Rezult: NA = HD = VD = 1000 N
2. Reaciunea articulaiei B i
tensiunea din cablul EC se determin
utiliznd metoda echilibrului prilor. n
Fig. 5.2.a
acest sens, din sistem se izoleaz
subsistemul constituit din elementul
orizontal EF i scripetele F, nlocuind legturile interioare sistemului, respectiv articulaia B i
legturile prin fir din punctele C i H, cu forele de legtur corespunztoare (fig.5.2.b), dup
care vor fi scrise ecuaiile de echilibru.
Ultima relaie a sistemului a fost scris n baza proprietii c tensiunea din cablu este
o mrime constant i are valoarea forei care acioneaz n captul liber al acestuia.

81


2
TEC + H B T = 0
Fix = 0 :
2
i

2
TEC G = 0
Fix = 0 : V B
2
i

2
M iB = 0 : 1
TEC + 0 ,5 T 3 G = 0
2
i
T =G

Rezult: HB = -1500 N; VB = 3500 N;


Fig. 5.2.b
TEC = 3525 N.
3. Reaciunea din axul scripetelui F se obine aplicnd metoda izolrii elementelor,
respectiv prin izolarea scripetelui (fig 5.2.c), introducnd n legturile acestuia cu sistemul,
forele de legtur corespunztoare; reaciunea din axul scripetelui cu componentele H B , VB
i tensiunea din ramura orizontal a cablului trecut peste
scripete i fixat n H, T .
Ecuaiile scalare de echilibru sunt:

Fix = 0 : T + H F = 0
i

Fiy = 0 : V F 1000 = 0
i
M = 0 : 0 ,5T 0 ,5 1000 = 0
iF

i
Fig. 5.2.c
Rezult: HF = VF = T = 1000 N
2. Un cadru rezemat n captul A, articulat n C i ncastrat n captul E, are forma i
dimensiunile indicate n figura 5.3.a. Asupra cadrului acioneaz o for orizontal de 6 KN pe
mijlocul deschiderii AB i o for distribuit uniform de mrime 2 kN/m, pe deschiderea CD.
Neglijnd greutatea cadrului s se determine reaciunile din cele trei legturi

Fig.5.3

Rezolvare. Pentru determinarea reaciunilor din cele trei legturi se aplic metoda
izolrii elementelor, sistemul material fiind constituit din dou corpuri: corpul ABC i corpul
CDE. Pentru fiecare corp izolat se nltur legturile nlocuindu-le cu forele de legtur
corespunztoare. Captul A fiind un reazem se substituie cu o reaciune normal N A .

82

Articulaia cilindric din C se substituie cu cele dou componente ale reaciunii H C i VC .


Articulaia C fiind o legtur interioar sistemului, forele de legtur interioar respectnd
principiul aciunii i al reaciunii, sunt egale i de sens contrar pe cele dou corpuri adiacente
legturii. Captul E este o ncastrare care se nlocuiete cu efectul mecanic corespunztor,
forele i momentul din legtur: H E , VE i M E .
Corpul ABC (fig.5.3.b):

Fix = 0 : 6 H C = 0
i

Fiy = 0 : N A VC = 0
i
M = 0 : 2 6 2V + 4 H = 0
iA
C
C

i
Corpul CDE (fig.5.3.c): fora distribuit uniform se nlocuiete cu o for concentrat
egal cu rezultanta acesteia, avnd mrimea R = pl = 2 2 = 4 kN i care acioneaz la
mijlocul lungimii pe care se distribuie.

Fix = 0 : H C H E = 0
i

Fiy = 0 : VC + V E 4 = 0
i
M = 0 : 2 H + 2V 1 4 + M = 0
iE
C
C
E

i
Rezolvnd cele dou sisteme de ecuaii, se obin valorile reaciunilor:

N A = H C = VC = H E = 6 kN , V E = 2 kN , M E = 20 kN m
3. Rezultanta presiunii gazelor din cilindrul unui motor cu ardere intern este
P = 250 N . Pentru poziia indicat
n figura 5.4.a s se determine
mrimea cuplului motor M, creat de
aceast for care acioneaz asupra
arborelui cotit (manivelei) OA.
Rezolvare. Ansamblul motor
este constituit din trei corpuri:
arborele cotit, acionat de cuplul M,
reprezentat prin manivela OA, biela
AB i pistonul B, acionat de fora P.
Legturile cu exteriorul sunt
reprezentate
printr-un
lagr
(articulaia cilindric O) n care se
monteaz arborele cotit i peretele
vertical al cilindrului (reazemul) n
care se monteaz pistonul. Legturile
interioare sunt reprezentate de
articulaiile cilindrice din A i B care
Fig.5.4
leag biela de arborele cotit,
respectiv de piston. De menionat c pentru biela AB de greutate neglijabil i fr sarcini pe
deschidere (bar dublu articulat), reaciunile din capetele B i C ale acesteia sunt egale i
direct opuse avnd ca suport direcia bielei. Cuplul motor M va rezulta din condiia de

83

echilibru a sistemului. Ecuaiile de echilibru vor fi scrise pentru pistonul B i manivela OA.
Pentru biela AB nu sunt necesare aceste ecuaii, ntruct tensiunea din aceasta, de sens contrar
celei reprezentate pe corpurile adiacente rezult din ecuaiile de echilibru scrise pentru
celelalte dou corpuri. ntruct nu sunt cerute reaciunile din legturile cu exteriorul, pentru
cele dou corpuri vor fi scrise doar ecuaiile:
Pistonul B (fig.5.4.b):

Fiy = 0

: S cos P = 0

Manivela OA (fig.5.4.c):

M i0 = 0

: S ( OA ) sin( + ) M = 0

Mrimea cuplului motor este:

M=

P
( OA ) sin( + ) = P ( OA )( tg cos + sin )
cos

unde:

OA = 6 2 + 8 2 = 10 cm; tg =

3
6
8
; sin =
; cos =
10
10
10

M = 250 10(

84
3 8 6
+ ) = 2500
= 2100 N cm = 21 N m
100
10 10 10

4. Corpul C din figura 5.6.a are greutatea G = 400 N i coeficientul de frecare dintre
acesta i planul orizontal = 0 ,4 . S se determine fora P aplicat n articulaia B care va
cauza micarea corpului C spre dreapta.

Rezolvare. Fora P necesar micrii corpului C spre dreapta se va determina din


condiia de echilibru limit a sistemului (condiia de repaus cu micare iminent a corpului C).
ntruct nu intereseaz reaciunile din legturi i cu metoda solidificrii nu poate fi obinut
numrul necesar de ecuaii pentru determinarea tuturor necunoscutelor, se utilizeaz metoda
izolrii elementelor combinat cu metoda echilibrului prilor. Astfel se izoleaz bara AB
(pentru care se scrie doar ecuaia de momente n raport cu articulaia A) i subsistemul
constituit din bara BC i corpul C (pentru care se scriu toate ecuaiile scalare de echilibru).

Fig.5.6

84

Bara AB (fig.5.6.b):

M iA = 0 :

30 P 30 H B 5V B = 0

Subsistemul BC (fig.5.6.c); dimensiunile corpului C fiind mici, forele care acioneaz


asupra acestuia sunt concurente n punctul C, inclusiv fora de frecare F f :
Fix = 0 : H B F f = 0
i

Fiy = 0 : V B + N 400 = 0
i
M iC = 0 : 20V B 15 H B = 0
i

F f = 0 ,4 N

Rezult sistemul de ecuaii:


H B 0 ,4 N = 0
V + N 400 = 0
B

4V B + 3 H B = 0
6 P 6 H B V B = 0

i fora P avnd valoarea:

P 1200 N

5. Asupra roii motoare O acioneaz un cuplu n sens orar de mrime


M = 90 daN cm . Pentru oprirea roii se acioneaz o prghie cu sabot, ABC cu ajutorul
cilindrului hidraulic BD (fig.5.7.a). S se determine fora minim pe care o exercit cilindrul
hidraulic asupra prghiei frnei,
necesar opririi roii, dac coeficientul
de frecare dintre sabot i roat este
= 0 ,4 . Care va fi aceast for dac
asupra roii acioneaz acelai cuplu
motor dar n sens antiorar?
Rezolvare.
Fora
minim
necesar frnrii se determin din
condiia de echilibru limit a sistemului,
respectiv din ecuaiile de echilibru ale
elementelor izolate din sistem (fig.5.7.b,
fig.5.7.c).
Fig.5.7.a
Pentru eliminarea din calcule a
reaciunilor din articulaiile O i A, din
ecuaiile scalare de echilibru reinem
ecuaiile de momente n raport cu cele
dou puncte, scrise pentru fiecare
element.
a. Cuplul motor are sensul orar:

M i0 = 0 : M I + 25 F fI = 0
i

M iA = 0 : 15 F 45 N + 15 F fI = 0
i

F fI = N

Fig. 5.7.b

85

Rezult: F = 23,4 daN


b. Cuplul motor are sensul antiorar:

M i0 = 0 : M II 25 F fII = 0
i

M iA = 0 : 15 F 45 N 15 F fII = 0
i

F fII = N

Fig. 5.7.c
Rezult: F = 30,6 daN
Observaie. O astfel de frn pentru care fora de frnare depinde de sensul cuplului
motor se numete frn ireversibil. Pentru ca frna s devin reversibil este necesar ca
momentul forei de frecare, al crui sens depinde de sensul cuplului motor, s fie nul. Aceasta
se realizeaz prin reducerea braului acestei fore la zero, n raport cu articulaia A a prghiei.
6. O frn cu band acioneaz asupra unei roi de raz R, banda de frnare fiind
acionat de prghia CAB1B2 ca n figura 5.8.a. Cunoscnd cuplul motor M care acioneaz
asupra roii, dimensiunile a i b ale prghiei i coeficientul de frecare , dintre banda de
frnare i roat s se determine fora F, necesar frnrii.

Fig. 5.8

Rezolvare. Se izoleaz cele dou corpuri din sistem prin secionarea benzii de frnare
(fig.5.8.b, fig.5.8.c). Cu ajutorul ecuaiilor de echilibru scrise pentru cele dou corpuri
numai ecuaiile de momente n raport cu articulaiile O i A, care elimin din calcule
reaciunile acestora, mpreun cu formula lui Euler pentru frecarea firelor, obinem:

M i0 = 0 ; T2 R T1 R M = 0
i

M iA = 0 ; T2 b + T1 b Fa = 0
i
3

T =T e 2
1
2
i

86

F=

e2
3

e2

+1 M

R
1

TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.
2.
a.
b.
c.

Sistemul material este:


un sistem de puncte materiale
un sistem de corpuri rigide
un sistem de puncte materiale sau corpuri rigide aflate n interaciune mecanic
Valoarea torsorului forelor interioare pentru un sistem material este:
zero
numai rezultanta forelor interioare este nul
nici una din variantele a sau b nu este corect

3.
a.
b.
c.

Metodele utilizate n studiul echilibrului sistemelor materiale sunt:


metoda izolrii elementelor i metoda solidificrii
metoda izolrii elementelor i metoda echilibrului prilor
metoda izolrii elementelor, metoda solidificrii i metoda echilibrului prilor

4. Metoda solidificrii const n:


a. solidificarea legturilor interioare sistemului
b. eliberarea sistemului de legturile cu exteriorul
c. solidificarea legturilor interioare, eliberarea sistemului de legturile exterioare i
scrierea ecuaiilor de echilibru ale sistemului, considerat rigid
5. n ecuaia de echilibru a unui element din sistem, termenul

Fij

reprezint:

a. rezultanta forelor interioare care acioneaz asupra sistemului material


b. rezultanta forelor interioare care acioneaz asupra unui element din sistemul material
c. nici una din variantele a i b
6. Pentru un sistem material, ecuaia ri Fij = 0 reprezint:
i

a.condiia de echilibru a unui element din sistem


b.momentul ntr-un punct al forelor interioare sistemului
c.ambele variante a i b

R = 0
7. Termenii din ecuaiile de echilibru ale unui sistem material 0
reprezint:
M 0 = 0
a. torsorul forelor interioare sistemului
b. torsorul forelor exterioare sistemului
c. variantele a i b mpreun
8. Sistemul static nedeterminat este:
a. sistemul cu ordin de nedeterminare mai mare dect 1
b. sistemul n care numrul necunoscutelor este mai mare dect numrul ecuaiilor de
echilibru static
c. sistemul n care numrul necunoscutelor este mai mic dect numrul ecuaiilor de
echilibru static

87

CINEMATICA

6. CINEMATICA PUNCTULUI
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a
lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica
face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii
se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile
fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i
tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu
cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la
un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete
absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ.
6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
6.1.1. LEGEA DE MICARE
Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate
preciza poziia acestuia n raport cu un reper
presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca
funcie de timp (fig.6.1).

r = r( t )

(6.1)

Pentru a defini micarea real, funcia


vectorial descris de ecuaia (6.1), trebuie s fie
continu, uniform, finit n modul i de dou ori
derivabil. Ea constituie legea de micare.

Fig.6.1

6.1.2. TRAIECTORIA

Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct


n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare, care
definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.6.2) i se cere s se determine traiectoria.
Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie:
r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k
88

(6.2)

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian.


Proieciile pe axe ale vectorului
r ( t ) reprezint coordonatele punctului M
n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii
scalare de timp i se numesc ecuaii
parametrice ale traiectoriei, parametrul
fiind timpul t.

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.3)

Prin eliminarea parametrului t n


ecuaiile parametrice (6.3) se obine
traiectoria, ca intersecie a dou plane:

f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(6.4)

Fig. 6.2

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se


determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i
are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina
utiliznd un singur parametru scalar, care este
coordonata curbilinie s (fig.6.3).
Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n
sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia
la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor,
Fig. 6.3
sensul de parcurs fiind indicat de sgeat.
Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a
micrii sau legea orar a micrii:
s = s( t )
(6.5)
6.1.3. VITEZA

Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia


i sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea
pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de
poziie r ( t ) , respectiv r (t + t ) (fig.6.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic,
se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care
reprezin modulul vectorului M 1 M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r
r
se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul
Raportul
t
intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se
calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp
t 0 sau M 2 M 1 .
89

Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

v = lim

M 2 M 1

M 1M 2
r dr &
= lim
=
=r
t 0 t
t
dt

(6.6)

Relaia (6.6), arat c viteza unui punct


este egal cu derivata vectorului de poziie al
punctului, n raport cu timpul (derivata n
raport cu timpul a funciilor scalare sau
vectoriale se va nota, n general, cu un punct,
deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n
punctul respectiv:

v=

dr dr dr ds
=

= v
dt dr ds dt

(6.7)

Fig. 6.4

unde:

dr
dr
ds
= ;
= 1;
= s&
dr
ds
dt

(6.8)

este versorul tangentei.


6.1.4. ACCELERAIA

Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat


modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul,
direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare
pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele v ( t ) = v i
v ( t + t ) = v + v (fig.6.5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este:
v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v
v
msoar variaia
Raportul
t
vitezei n timp i se numete acceleraie
medie. Prin trecerea la limit, aceasta
realizndu-se cnd intervalul de timp
t 0
sau
M 2 M 1,
rezult
acceleraia instantanee:

v dv d 2 r & &&
=
=
=v =r
a = lim
t 0 t
dt dt 2

(6.9)

Fig. 6.5

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r ,


se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a
90

treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de


ordinul al doilea sau supraacceleraie.
6.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR
Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu
ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca
reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit
de funcia:
=(t )
(6.10)
Se consider dou poziii succesive M1
i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la
momentele t i respectiv t+t, avnd
(t ) =
i
unghiurile
la
centru
( t + t ) = +
(fig.6.6).
Variaia
unghiular n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =
Raportul

se

numete

vitez

Fig. 6.6

unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se


cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza unghiular
instantanee:
d &
= lim
=
=
(6.11)
t 0 t
dt
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe
cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i
( t + t ) = + , variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =
Raportul

msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete


t

acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul de timp


t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

d d 2
= lim
=
= 2 = & = &&
t 0 t
dt
dt

(6.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui


suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin
punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula
urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar
se definete i vectorul acceleraie unghiular.
91

6.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI


6.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment
vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.6.7).
Vectorul de poziie are expresia:

r = xi + yj + zk

(6.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei


sunt:

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.14)

Traiectoria sau curba (C) se obine prin


eliminarea parametrului t, n ecuaiile
parametrice ale micrii.
Viteza se obine ca derivata vectorului
de poziie n raport cu timpul:

Fig. 6.7

dr
= x&i + y& j + z&k
v = r& =
dt

(6.15)

Componentele vitezei sunt:

v x = x& ; v y = y& ; v z = z&

(6.16)

v = v x2 + v 2y + v z2 = x& 2 + y& 2 + z& 2

(6.17)

Modulul vitezei este:

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele


sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

y&
x&
z&
(6.18)
; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) =
v
v
v
Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului
sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie:
cos( v , i ) =

dv
d 2r
&
&
&
= v& x i + v& y j + v& z k ; a = r = 2 = &x&i + &y&j + &z&k
a =v =
dt
dt

(6.19)

Componentele acceleraiei sunt:

a x = v& x = &x&; a y = v& y = &y&; a z = v& z = &z&


Modulul acceleraiei este:
a = a x2 + a 2y + a z2 = v& x2 + v& 2y + v& z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2
92

(6.20)
(6.21)

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele


sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

cos( a , i ) =

v& y
v& x
&y&
v&
&x&
&z&
= ; cos( a , j ) =
= ; cos( a , k ) = z =
a
a
a
a
a
a

(6.22)

Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul


Oxy (fig.6.8).
Viteza n acest caz are expresia:
v = x&i + y& j ;

v x = x& , v y = y&

(6.23)

Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2

(6.24)

Suportul vitezei este definit de


unghiul , pe care-l formeaz vectorul
vitez, cu axa Ox:
v y y&
(6.25)
=
tg =
v x x&
Acceleraia este:

a = v x i + v y j = &x&i + &y&j ;

Fig. 6.8

a x = v& x = &x&, a y = v& y = &y&

(6.26)

Modulul acceleraiei este:

a = a x2 + a 2y = v& x2 + v& 2y = &x&2 + &y& 2

(6.27)

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul


acceleraie cu axa Ox se determin cu relaia:

tg =

ay
ax

v& y
v& x

&y&
&x&

(6.28)

6.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

Sistemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul Frenet este


un sistem de referin mobil (fig.6.9), cu originea n punctul M, care efectueaz
micarea i avnd ca axe:
tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s,
msurat de la originea arcelor, M0;
normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur;
binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , , s formeze un
sistem triortogonal drept ( = ).
93

Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i


normal.
Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul
Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:

dr
ds

(6.29)

i formula Frenet:

d
ds

(6.30)

n care este raza de curbur n


punctul M.
Sistemul natural se utilizeaz
cnd se cunoate ecuaia orar a
micrii (6.5), s = s( t ) .
Vectorul de poziie r se poate
exprima n funcie de elementul de arc, s:

Fig. 6.9

r = r ( s ) = r [s( t )]

(6.31)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd


seama de relaia (6.29):

dr ds
v = r& =
= s&
ds dt
Componentele vitezei
triedrului Frenet sunt:

v t = s&; v n = 0; v b = 0

(6.32)
pe

axele
(6.33)

Rezult c viteza este dirijat dup


direcia tangentei i are modulul:

Fig. 8.10

v = v t = s&

(6.34)

Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama


de relaia (6.30):

dv d
ds&
d
d ds
s& 2
a=
= ( s& ) = + s&
= &s& + s&
= &s& +
dt dt
dt
dt
ds dt

(6.35)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

a t = &s& = v&; a n =
Modulul acceleraiei este:
94

s& 2

v2

; ab = 0

(6.36)

a =

a t2

a n2

= &s& +

s& 4

= v& +

v4

(6.37)

Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii,


vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig.6.10).

Observaii:
1. Dac v = ct ., a t = 0 , micarea este uniform;
2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:

a t = 0 v& = 0 v = ct . miscare uniforma

2 1
a
=
0

v
=
0
;
v

= 0 miscare rectilinie
n

Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i


uniform.
3. Componenta tangenial a acceleraiei a t exprim variaia vitezei n modul,
iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie.
4. Dac v a t > 0 , micarea este accelerat, dac v a t < 0 , micarea este
ncetinit (decelerat).
Aplicaii. 1. Se d mecanismul biel-manivel din figura 6.11, unde OA = AB = l .
Manivela OA se rotete cu vitez unghiular constant, = ct . . S se determine traiectoria,
viteza i acceleraia punctului C de pe biel, dac AC = d .
Rezolvare. Se alege sistemul
cartezian Oxy, cu originea n axul O al
manivelei OA i axa orizontal Ox ca
fiind ghidajul pe care se deplaseaz
culisa B. Poziia curent a punctului C va
fi exprimat n funcie de legea de
micare a manivelei, (t):

( t ) = t
Legea de micare a punctului C
este exprimat prin vectorul de poziie al
acestuia ca funcie de timp.

Fig. 6.11

OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j =
= ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj

Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t),


reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t

y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t


sau:

x
y
= cos t ;
= sin t
l+d
ld

95

Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia
traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):

x2
y2
+
=1
( l + d )2 ( l d )2
care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) .
Viteza are componentele:

vx = x& = ( l + d ) sin t

v y = y& = ( l d ) cos t
Vectorul vitez poate fi scris sub forma:

v = vxi + v y j = [ ( l + d ) sin t i + ( l d ) cos t j ]

fiind tangent la traiectorie n punctul C.


Acceleraia are componentele:

a x = v& x = &x& = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v& y = &y& = ( l d ) 2 sin t = 2 y


Vectorul acceleraie poate fi scris sub forma:

a = 2 ( l + d ) cos ti 2 ( l d ) sin tj = 2 ( xi + yj ) = 2 r
este coliniar i de sens contrar vectorului de poziie r .
2. Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj orizontal, plecnd din O cu vitez constant v0.
Un fir, de lungime l, care trece prin inelul culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt capt
fiind legat de inelul culisei B, care se deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.6.12). Cunoscnd
distana OC = a , s se determine legea de micare i viteza culisei B.

Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n punctul de fixare al ghidajului,


orizotal, axa orizontal Ox fiind ghidajul pe
care se deplaseaz culisa A. Legea de
micare a culisei B, y B = y( t ) poate fi
exprimat n funcie de legea de micare a
culisei A:
x A = x( t ) = v0t
Din ABC poate fi scris relaia:
CB =

AB 2 CB 2

CB = y B = y( t )

unde: AB = l x A = l v0t
AC = a x = a v t
A
0

Fig. 6.12

y B = ( l v0t )2 ( a v0t )2 = l 2 a 2 2v0t( l a ) = ( l a )( l + a 2v0t )

vB = y& B =

96

2v0 ( l a )
la
=
v0
l + a 2v0t
2 ( l a )( l + a 2v0t )

3. Manivela OA de lungime 2R se rotete cu vitez unghiular , n jurul captului O.


Captul A este articulat la periferia unei roi de raz R, care poate aluneca ntre dou ghidaje
paralele ca n figura 6.13. S se determine legea de micare i viteza centrului C, al roii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa
orizontal Ox, suprafaa orizontal a ghidajului. ntruct centrul C al roii se deplaseaz dup
o direcie paralel cu axa Ox, legea de micare a acestuia este definit de abscisa xC = x( t ) ,
exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA, = t .

xC = OI = OA + AI

OA = 2 R cos = 2 R cos t

2
2
AI = C' C = AC AC
AC = AA C A = 2 R sin R =

= R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 )
unde:

2
AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) =

= R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) =

= 2 R sin t( 1 sin t )

Fig. 6.13

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( 1 sin t ) )

vC = x&C = 2 R (sin t +

cos t( 1 + 2 sin t )
)
2 sin t( 1 sin t )

4. Bara OA se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular . De extremitatea


A a barei este legat un fir trecut peste un scripete mic B care poart la extremitatea liber
corpul M (fig.6.14). S se determine viteza corpului M i s se arate c expresia acesteia este:
v = h sin , unde h = OB i = B .
Rezolvare. Legea de micare a punctului M este definit de ordonata acestuia ca
funcie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se obine
derivnd n raport cu timpul, legea de micare vM = y& M
Singurul parametru cruia i se cunoate variaia n
timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referin
vertical Oy, = t se va exprima legea de micare a
punctului n funcie de acest unghi.
Considernd firul ABM. inextensibil de lungime
constant l se poate scrie:
yM = ( OB ) ( MB ) = h [l ( AB )] = h l + ( AB )

Poriunea AB conform teoremei Pitagora generalizat


scris n OAB , considernd OA = r este:

AB = ( OA )2 + ( OB )2 2( OA )( OB ) cos =
= r 2 + h 2 2rh cos t
yM = h l + r 2 + h 2 2rh cos t

Fig. 6.14

97

Viteza corpului M devine:


vM = y& M = h

r sin t
r 2 + h 2 2 rh cos t

Aplicnd teorema sinusului, n OAB rezult:


sin sin
=

AB
OA

sin t
r 2 + l 2 2 rl cos t

sin

r sin t
r 2 + l 2 2 rl cos t

= sin

Din ultimele dou relaii se obine:


vM = h sin

6.3. MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI


6.3.1. MICAREA RECTILINIE
Traiectoria micrii rectilinii este o dreapt. Considernd ca traiectorie a
micrii, axa Ox, studiul acesteia se simpific (fig.6.15). Notnd cu O, reperul pe
axa Ox, poziia punctului la un moment dat este:

OM = x = x( t )

(6.38)

care este o ecuaie de tipul ecuaiei


orare a micrii. (6.5).
Rezult c se va studia micarea
folosind rezultatele obinute cu ajutorul
triedrului Frenet ns n cazul particular
Fig. 6.15
cnd traiectoria este o dreapt.
Pentru studiul mirii sunt necesare i condiiile iniiale (condiiile la
momentul iniial t0): spaiul iniial - x( t 0 ) = x0 , i viteza iniial - v( t 0 ) = v0 .
6.3.1.1. MICAREA RECTILINIE UNIFORM
Specific acestei micri este viteza constant cu care se deplaseaz
punctul, deci acceleraia nul - a = 0 .
Caracteristicile micrii rectilinii uniforme sunt:
dv
(6.39)
a=
= 0 ; dv = 0; v = c1
dt

v=
Deci:

dx
= c1 ; dx = c1 dt ; x = c1 dt = c1t + c 2
dt
a = 0 ; v = c1 ; x = c1 t + c 2

(6.40)
(6.41)

Condiiile iniiale ale micrii sunt:

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0
98

(6.42)

Introducnd condiiile iniiale (6.42) n ecuaiile de micare (6.41) pentru


timpul t 0 = 0 , se obin constantele de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0

(6.43)

Caracteristicile micrii rectilinii uniforme devin:

a = 0 ; v = v0 ; x = v0 t + x0

(6.44)

Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 6.16.

Fig. 6.16
6.3.1.2. MICAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT
Micarea rectilinie uniform variat se definete ca fiind micarea unui
punct pe o dreapt cu acceleraie constant a = ct .
Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate sunt:

a=

dv
= a0 = ct .; dv = adt ; v = adt = at + c1
dt

t2
dx
v = ; dx = vdt ; x = ( at + c1 )dt = a + c1t + c 2
dt
2

(6.45)
(6.46)

Deci:
a = a0 = ct .; v = at + c1 ; x = a

Condiiile iniiale ale micrii fiind:

t2
+ c1 t + c 2
2

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

(6.47)
(6.48)

care introduse n ecuaiile de micare (6.47) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la


obinerea constantelor de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0

(6.49)

Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate devin:

t2
a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0
(6.50)
2
Dup cum sensurile acceleraiei i vitezei sunt aceleai sau contrare,
micarea uniform variat poate fi :
99

micare uniform accelerat, dac v a > 0 ( a > 0 ) (fig.6.17.a);

Fig. 6.17.a
micare uniform decelerat (ncetinit), dac v a < 0 ( a < 0 ) (fig.6.17.b);

Fig. 6.17.b
6.3.2. MICAREA CIRCULAR
6.3.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de
micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile:
= ( t ); & = ; && = & =
(6.51)
Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.18).
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = R cos ( t ); y = R sin ( t ) (6.52)


Prin eliminarea parametrului t, aflat
implicit n legea de micare (t) va rezulta
traiectoria, care este cercul de raz R cu
centrul n originea O:

x2 + y2 = R2
Componentele vitezei
sistemului cartezian sunt:

(6.53)
pe

axele

v x = x& = R&sin = R sin = y


(6.54)

v y = y& = R& cos = R cos = x


100

Fig. 6.18

Vectorul vitez are expresia:

v = yi + x j

(6.55)

i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul


scalar v OM este nul:

v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0
Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x 2 + y 2 = R

(6.56)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

a x = v& x = R& sin R&cos = R sin 2 R cos = y 2 x


(6.57)

2
2
a y = v& y = R& cos R& sin = R cos R sin = x y
Vectorul acceleraie are expresia:

a = ( y 2 x )i + ( x 2 y ) j

(6.58)

i modulul:

a = a x2 + a 2y = ( y 2 x ) 2 + ( x 2 y ) 2 =
2

2 2

2 2

= (x + y ) + (x + y ) = R +

(6.59)

6.3.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE


Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i
acceleraia unghiular date de expresiile:
= ( t ); & = ; && = & = (6.60)
Ecuaia orar a micrii este:
s = s(t ) = R ( t )
(6.61)
Vectorul vitez are expresia:
v = s& = R& = R
(6.62)

Componentele vitezei sunt:

vt = R ; v n = 0; vb = 0
iar modulul:
v = v t = R
Vectorul acceleraie este:

(6.63)
(6.64)

Fig. 6.19

( R ) 2
= R + 2 R
a = &s& + = R +

R
s& 2

(6.65)
101

Componentele acceleraiei sunt:

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(6.66)

Modulul acceleraiei este:

a = a t2 + a b2 = R 2 + 4

(6.67)

Cazuri particulare: 1. micarea circular uniform


Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, = 0 = ct . , deci
= & = 0 . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:

= 0; = 0 ; = t + 0

(6.68)

2. micarea circular uniform variat


Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, = 0 = ct . .
Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:
t2
= 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0 t + 0
(6.69)
2
Observaie: Se poate stabili o analogie ntre micarea rectilinie i
micarea circular a punctului comparnd mrimile: x cu , v cu i a cu .
Micarea
uniform

a =0

rectilinie

v = v0
x = vt + x0
a = a0 = ct .

uniform variat

v = at + v0
x=

1 2
at + v0 t + x0
2

circular

=0
= 0
= t + 0
= 0 = ct .
= t + 0
1
2

= t 2 + 0 t + 0

Aplicaii. 1. Un punct M descrie un cerc de raz R, avnd viteza iniial v0. n timpul
micrii unghiul dintre direcia vitezei i acceleraiei punctului M este constant i are valoarea
(fig.6.20). S se determine expresia vitezei
punctului M, ca funcie de timp.

Rezolvare. Unghiul , format de vectorii


vitez i acceleraie este unghiul format i de
acceleraie cu componenta sa tangenial. Poate fi
scris relaia:
tg =

an
at

Exprimnd cele dou componente ale


acceleraiei n funcie de viteza punctului, se poate
scrie:

102

Fig. 6.20

v2
dv
; an =
at =
R
dt
v2
dt
v 2 dt dv
; 2 =
tg = R ; tg =
dv
Rtg
Rdv v
dt
dv

v2

dt
1
t
; =
+C
Rtg
v Rtg

Constanta de integrare C, se determin din condiiile iniiale:


t = 0 , v( 0 ) = v0 i C =

i:

1
v0

v Rtg
1
t
1 1 1
t
1 Rtg v0 t
; =
=
; =
v= 0
v Rtg v0 v v0 Rtg v
vv Rtg
Rtg v0 t

1
2. Un punct M se deplaseaz pe un cerc de raz R, dup legea s = v0t at 2 . S se
2
determine mrimea acceleraiei punctului. Cnd aceasta va fi egal cu a i cte rotaii
efectueaz punctul pn n acel moment?
Rezolvare. n micarea pe o curb, acceleraia punctului are expresia:
a = at + an
unde:

at = &s& = a , an =

s& 2

( v0 at )2
R

Deci:

( v0 at )2

a = a +
R
Modulul acceleraiei are expresia:
a =

at2

an2

( v0 at )4
= a +
R2
2

Din condiia ca la un moment t = t1 , mrimea acceleraiei punctului s devin a,


rezult:

a2 +

v
( v0 at1 )4
( v0 at1 )4
2
=
+
= a 2 v0 at1 = 0 t1 = 0
a
,
a
2
2
a
R
R

Exprimnd ecuaia orar a micrii n funcie de legea de micare a punctului pe cerc,


definit de unghiul la centru = ( t ) , rezult:

s( t ) = R ( t ) ( t ) =
n timpul t = t1 =

s( t ) 1
1
= ( v0t at 2 )
R
R
2

v0
, punctul efectueaz n rotaii, adic:
a
( t1 ) = 2n

103

1
1 2
1
1 2
1
v0 1 v02
v02
( v0t1 at1 ) = 2n n =
( v0t1 at1 ) =
( v0 a 2 ) =
R
2
2R
2
2R
a 2 a
4aR

3. Dou puncte M1 i M2 se deplaseaz pe un cerc de raz R. Ele pornesc n acelai


moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale i de sens contrar. Punctul M1 are o micare
uniform iar punctul M2, o micare uniform ncetinit (fig.6.21). tiind c cele dou puncte se
ntlnesc prima oar n punctul B, unde se anuleaz viteza punctului M2, s se determine
poziia punctului B, definit de unghiul
la centru 1B i timpul dup care are loc
ntlnirea tB.
Rezolvare. Poziiile celor dou
puncte pe cerc sunt definite de
unghiurile la centru pe care le formeaz
cu axa de referin OA.
Condiiile iniiale ale ale
micrii sunt:
v0

1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 =
t =0
R
1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0
Micrile celor dou puncte sunt
definite de ecuaiile:

Fig. 6.21

M 1 : 1 = 0 ; 1 = 0 ; 1 = 0t

t2
M 2 : 2 < 0 ; 2 = 2t + 0 ; 2 = 2 + 0 t
2

Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:


2 ( t B ) = 0
t = tB
1( t B ) + 2 ( t B ) = 2

Obinem un sistem de dou ecuaii cu necunoscutele 2 i tB.

cum 2 =

0
tB

0 + 2t B = 0

t B2

+
+ 0t B = 2
0B
2
2

, rezult:

4R
30t B
4
4
= 2 t B =
=
=
3v0
2
30 3 v0
R

Poziia punctului B este dat de unghiul 1B = 1( t B ) :

1 B = 1( t B ) = 0 t B =

v0 4R 4
=
R 3v0
3

4. Dou puncte M1 i M2 pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze


egale v0 (fig.6.22). Punctul M1 are o micare uniform accelerat pe semicercul AB de raz R
iar punctul M2 are o micare uniform ncetinit pe diametrul AB. Dac acceeraia tangenial a

104

punctului M1 este egal cu acceleraia punctului M2, iar cele dou puncte ajung simutan n
punctul B, s se determine timpul de ntlnire tB i acceleraiile celor dou puncte at 1 i a2 .
Rezolvare. Caracteristicile micrilor celor dou puncte sunt:

v1 = at 1t + C1

M1 :
1
2
s1 = 2 at 1t + C1t + C2
v2 = a2t + C3

M2 :
1 2
s2 = 2 a2t + C3t + C4
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
v1( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0
Fig. 6.22
t =0
s
(
0
)
=
s
(
0
)
=
0
2
1
Introducnd aceste condiii n cele dou sisteme de ecuaii de mai sus, rezult:

C1 = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0
Introducnd valorile constantelor de integrare i condiia impus acceleraiilor celor
dou puncte ( at 1 = a2 = a ), caracteristicile micrilor acestora devin:
v1 = at + v0
v2 = at + v0

M1 :
M2 :
1 2
1 2
s1 = 2 at + v0t
s2 = 2 at + v0t
Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:
s1( t B ) = 2R
t = tB
s2 ( t B ) = 2 R
Rezult sistemul de ecuaii avnd ca necunoscute acceleraiile celor dou puncte i
timpul de ntlnire
1 2
2 at B + v0 t B = 2R

1 at 2 + v t = 2 R
B
0 B
2
valorile acestora fiind:
+2 R
2 v02
; a = at 1 = a2 = 4
tB =
2 v0
( + 2 )2 R

TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.

Caracteristicile micrii punctului sunt:


traiectoria i legea de micare
viteza i acceleraia
ambele variante a i b

2. Cunoscnd coordonatele unui punct n micare, ca funcii de timp x=x(t), y=y(t), z=z(t),
traiectoria se obine prin:
a. eliminarea timpului n cele trei ecuaii parametrice
b. intersecia planelor f1(x,y,z)=0 i f2(x,y,z)=0

105

c. nici una din variantele a i b


3.
a.
b.
c.

Viteza este:
o mrime scalar, tangent la traiectorie
o mrime vectorial
o mrime vectorial care precizeaz direcia i sensul micrii

4.
a.
b.
c.

Acceleraia este:
o mrime vectorial
o mrime scalar care exprim variaia vitezei n timp
o mrime vectorial care exprim variaia vitezei n timp, ca mrime, direcie i sens

5.
a.
b.
c.

Micarea uniform variat este caracterizat de:


vitez constant
acceleraie constant
nici una din variantele a i b

6.
a.
b.
c.

Sistemul de coordonate naturale (Triedrul Frenet) este:


un sistem triortogonal fix
un sistem triortogonal mobil, ataat punctului n micare
un sistem fix ataat traiectoriei punctului

7.
a.
b.
c.

Acceleraia unui punct este:


un vector tangent la traiectorie
un vector normal la traiectorie (ndreptat ctre centrul de curbur)
un vector orientat spre interiorul curbei

8.
a.
b.
c.

Legea de micare a punctului pe cerc este definit de:


unghiul la centru =(t)
legea orar a micrii s=s(t)
ambele variante a i b

9.
a.
b.
c.

Acceleraia unghiular n micarea punctului pe cerc este o mrime:


scalar
vectorial
vectorial, numai cnd legea de micare se consider vector

10. Acceleraia unui punct n micarea pe un cerc de raz R are valoarea:


a. a = R
b.

a = R 2

c.

a = R 2 +4

11. n micare unui punct pe cerc cu vitez constant, acceleraia este:


a. nul
b. diferit de zero
c. nici una din variantele a sau b
12. Pentru ca acceleraia unui punct s fie nul trebuie ca:
a. micarea s fie uniform
b. micarea s fie rectilinie
c. variantele a i b mpreun

106

7. CINEMATICA RIGIDULUI
7.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI
7.1.1. MOBILITATEA RIGIDULUI
Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile generale, ca
funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct
oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix.
Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix
O1 x1 y 1 z 1 , de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul
n micare, Oxyz de versori i , j , k
(fig.7.1). Alegerea punctului O ca
origine a sistemului mobil este
arbitrar.
Vectorul de poziie al
punctului M, fa de sistemul fix este
r1 iar fa de sistemul mobil este r .
Poziia originii sistemului mobil fa
de sistemul fix este definit de
vectorul r0 . Se poate scrie relaia:

r1 = r0 + r

(7.1)

Ecuaia
(7.1)
poate
fi
exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:

Fig. 7.1

r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )

(7.2)

Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform


i derivabil de cel puin dou ori.
Vectorul OM = r = xi ( t ) + yj( t ) + xk ( t ) are modulul constant

r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele


O i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n consecin,
proieciile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt
constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt funcii vectoriale de timp deoarece i
schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le caracterizeaz.
Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare de
timp (proieciile pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaiei
(9.2) vectorul r1 ( t ) se exprim cu 12 funcii scalare de timp, care provin de la
mrimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) . Cele 12 funcii scalare nu sunt
independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit faptului c
versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal.

i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1

(7.3)
107

i j = 0; j k = 0; k i = 0

(7.4)

Rezult c vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii scalare


de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete poziia originii
sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii
i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix.
S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n
spaiu are 6 grade de libertate.
7.1.2. DISTRIBUIA DE VITEZE
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu
timpul relaia (7.1):
v = r&1 = r&0 + r&
(7.5)
unde:
r&0 = v0
(7.6)
reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fix.
r& = xi& + y&j + zk&
(7.7)
reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor i , j , k se
deriveaz n raport cu timpul, mai nti, relaiile (7.3) i (7.4).
i& i = 0 ; &j j = 0 ; k& k = 0
(7.8)

i& j + i &j = 0 ; &j k + j k& = 0 ; k& i + k i& = 0

(7.9)

Pentru expresiile scalare care intervin n (7.9) se introduce convenia de a


fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar .

i& j = i &j = z ; &j k = j k& = x ; k& i = k i& = y


(7.10)
Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul i& , &j , k& se are n
vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de versori
corespunztori.
V = V x i + V y j + V z k = ( V i )i + ( V j ) j + ( V k )k
(7.11)
Avnd n vedere, relaia (7.11) i rezultatele din (7.8), respectiv (7.10),
derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:

i
i& = ( i& i )i + ( i& j ) j + ( i& k )k = 0 i + z j y k = x
1
108

y z = i
0

&j = ( &j i )i + ( &j j ) j + ( &j k )k = i + 0 j + k =


z
x
x

y z = j (7.12)

1
i

0
j

k& = ( k& i )i + ( k& j ) j + ( k& k )k = y i x j + 0 k = x

z = k
1

numite relaiile Poisson.


Putem exprima derivata vectorului r& , introducnd relaiile Poisson (7.12)
n relaia (7.7).
r& = xi& + y&j + zk& = x( i ) + y( j ) + z( k ) =
(7.13)
= ( xi + yj + zk ) = r
Introducnd relaiile (9.6) i (9.13) n relaia (9.5) rezult:

v = v0 + r

(7.14)

Relaia (7.14) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a


rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii vectoriale de
timp, v0 ( t ) i ( t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din
dezvoltarea relaiei (7.14)
v x = v0 x + z y y z

(7.15)
v y = v0 y + x z z x

v z = v0 z + y x x y
7.1.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului n
micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza dat de relaia (7.14).
a = v& = v&0 + & r + r&
(7.16)
Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:
a0 = v&0 = &r&0
(7.17)
Notnd cu & = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu
timpul a vectorului i introducnd relaia (7.13), rezult:

a = a0 + r + ( r )

(7.18)

Ecuaia (7.18) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru


distribuia de acceleraii.
109

Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin


exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (7.18), n care vectorii
i , au expresiile:

= xi + x j + z k , = x i + y j + z k
Rezult:

(
(

)
)

(7.19)

a x = a0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z )

a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x

a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y

sau:

(
(
(

(
(

)
)

)
)
)

a x = a0 x y2 + z2 x + ( x y z ) y + ( x z + y )z

2
2
a y = a 0 y x + z y + ( y z x ) z + ( x y + z ) x

2
2
a z = a0 z x + y z + ( x z y )x + ( y z + x ) y

(7.20)

(7.21)

Pentru a gsi punctele de acceleraie nul este necesar ca


a x = a y = a z = 0 . Introducnd aceste condiii n sistemul (7.21) se obine un
sistem de ecuaii algebrice liniare i omogene n x, y, z:

a0 x y2 + z2 x + ( x y z ) y + ( x z + y )z = 0

2
2
a 0 y + ( x y + z ) x x + z y + ( y z x ) z = 0

2
2
a0 z + ( x z y )x + ( y z + x ) y x + y z = 0

(7.22)

Determinantul acestui sistem este :

= ( ) 2

(7.23)

n general vectorii i nu sunt coliniari i n consecin 0 .


7.2. MICRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI
7.2.1. MICAREA DE TRANSLAIE

Un rigid execut o micare de translaie cnd orice dreapt a acestuia


rmne paralel cu ea nsi n timpul micrii.
n baza definiiei rezult c i axele sistemului mobil (solidar legat de
rigid) rmn paralele cu direcii fixe. n consecin se pot alege triedrele fix,
Ox1y1z1 i mobil Oxyz cu axele paralele (fig.7.2).
Poziia, la un moment dat a rigidului poate fi precizat numai cu ajutorul
vectorului de poziie al originii sistemului mobil, O, n raport cu triedrul fix.
r0 = x0 ( t ) i + y 0 ( t ) j + z 0 ( t ) k
110

(7.24)

Rezult c n micarea de translaie, rigidul are trei grade de libertate


ntruct poziia acestuia este definit de
cele trei funcii scalare de timp,
independente:

x = x0 ( t ); y = y 0 ( t ); z = z 0 ( t ) (7.25)
innd cont de faptul c sistemele
fix i mobil au fost alese cu axele
paralele, versorii i , j , k ai sistemului
mobil, au direciile fixe i n consecin:
i& = &j = k& = 0
(7.26)

Fig. 7.2

Conform relaiilor Poisson (7.12):

i& = i = 0 ; &j = j = 0 ; k& = k = 0

(7.27)

Relaiile (7.27) sunt satisfcute simultan numai dac:

=0
i de aici, prin derivare n raport cu timpul se obine vectorul :
= & = 0

(7.28)
(7.29)

7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE


Plecnd de la formula general Euler (9.14) i innd seama de relaia
(7.28) se obine expresia distribuiei de viteze n micarea de translaie:

v = v0

(7.30)

La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai vitez ca vector


(mrime, direcie i sens). n aceast micare, viteza este un vector liber.
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Plecnd de la formula Euler (7.18) i innd seama de relaiile (7.28) i
(7.29) se obine expresia distribuiei de acceleraii n micarea de translaie:

a = a0
(7.31)
La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai acceleraie ca
vector (mrime, direcie i sens). Acceleraia este un vector liber.
Aplicaie. S se calculeze viteza i acceleraia unui punct M aparinnd bielei de
cuplare AB a mecanismului (patrulater) din figura 7.3. Roata motoare O1 de raz R, identic
cu roata condus O2 se rotete cu vitez unghiular constant , distana dintre cele dou roi
fiind egal cu lungimea bielei de cuplare ( O1O2 = AB ).

111

Rezolvare. Biela de cuplare AB


efectueaz o micare de translaie deoarece
rmne tot timpul micrii paralel cu dreapta
fix O1O2. Prin urmare orice punct de pe biel
are la un moment dat, aceai vitez i
acceleraie ca i extremitatea A care aparine
att bielei AB ct i roii motoare O1. Cum
punctul A descrie un cerc de raz R cu vitez
unghiular constant , viteza i acceleraia
acestuia sunt:
vM = v A = R

Fig. 7.3

care este un vector tangent n punctul A la roata O1

aM = a An = 2 R
fiind un vector orientat ctre centrul roii.

7.2.2. MICAREA RIGIDULUI CU AX FIX (DE ROTAIE)

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix),


dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul
micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului
poart numele de ax de rotaie (fig.7.4.a). Punctele rigidului n micare de
rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de rotaie O1O2, cu
centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile
celor dou sisteme de referin se consider
n acelai punct, O1 O i axele
Oz 1 Oz coincid cu axa de rotaie.
Poziia rigidului n timp poate fi
complet precizat cu ajutorul unghiului
= ( t ) , unghi format de axa Ox a
sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix
i care constituie legea de micare a rigidului.
Rigidul n micare de rotaie are un singur
grad de libertate.
Aceast micare particular se obine
din micarea general a rigidului cu
simplificrile menionate mai sus:
O1 O v0 = 0 ; a0 = 0

O1 z1 Oz ; k1 k k&1 k& = 0

(7.32)

n consecin:
k& i = y = 0 ; k& j = x = 0

112

(7.33)

Fig. 7.4

Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:


= i& j 0
(7.34)
z

este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i :


Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.7.4.b) este:

i = cos i1 + sin j1

j = sin i1 + cos j1
Derivata n raport cu timpul a versorului i este:
i& = & sin i1 + & cos j1 = &( sin i1 + cos j1 = & j

(9.35)

(7.36)

i:

= z = i& j = & j j = &

(7.37)

= k = z k = & k

(7.38)

rezult:
Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz
micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez
unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului
drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, ( t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
= = & = &&
(7.39)
z

= k = & k = && k

(7.40)
i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ntruct reprezint
derivata n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular , el se umete
vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul dat de regula
urubului drept i modulul dat de derivata vitezei unghiulare, = & = && .
7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaia (7.32):
v = r

(7.41)

Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (7.41), exprimnd vectorii


prin componentele pe axe:
i j k

v = 0 0 = yi + xj
x

(7.42)

Rezult componentele pe axe ale vitezei:


113

v x = y ; v y = x; v z = 0

(7.43)

Proprietile cmpului de viteze:


punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule.
vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie, deoarece
vz=0.
vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie (fig.7.5.a).
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII
Dac n formula Euler (7.18) privind distribuia de acceleraii se fac
particularizrile specifice micrii de rotaie
(7.32) se obine:

a = r + ( r )

(7.44)

care reprezint cmpul de acceleraii al unui


rigid n micare de rotaie.
Expresiile analitice ale acceleraiei se
obin din relaia (7.44), exprimnd vectorii
prin componentele pe axe:

i
i j k
a=0 0 + 0
x y z y

j k
0 =
x 0

(7.45)

= ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale
acceleraiei:

Fig. 7.5

a x = y x 2 , a y = x y 2 a z = 0

(7.46)

Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de


viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt
perpendicular pe axa de rotaie (fig.7.5.b) sub acelai unghi , dat de relaia:
tg =

ay
ax

= ct .
2

Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider
O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:
114

= x i + y j + z k
(7.47)

= x i + y j + z k
2. Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se
numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat,
iar dac < 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min.
Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:

( s 1 ) =

30

n ( rot / min)

(7.48)

7.2.2.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE


Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin:
roi dinate i roi cu friciune
curele i lanuri
Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele: roata
motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i roata condus O2, de raz R2
cu vitez unghiular 2 (fig.7.6).
Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor
unghiulare ale roii motoare i celei conduse:

i12 =

1
2

(7.49)

Raportul de transmitere al
micrii poate fi exprimat i funcie
de turaiile celor dou roi. Avnd
n vedere relaia dintre viteza
unghiular, exprimat n rad/s sau
s-1 i turaia exprimat n rot/min i = ni / 30 , rezult:
n
(7.50)
i12 = 1
n2

Fig. 7.6

Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare ntre cele dou


roi) este ca viteza punctului de contact dintre roi s fie aceai:

v = 1 R1 = 2 R 2

(7.51)

Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi pote fi exprimat i


funcie de raportul razelor acestora:
1 R2
=
(7.52)
2 R1
115

Raportul de transmitere al micrii este:

i12 =

1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1

(7.53)

Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat


i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este
ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia (7.54) s fie acelai:

m=

(7.54)

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri
succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
nmulind ambii termeni ai relaiei (7.54) cu numrul de dini zi i cum
produsul p z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem:

mz i =

pz i

2Ri

= 2 Ri Ri =

mz i
2

(7.55)

i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou roi:

R2 mz 2 / 2 z 2
=
=
R1 mz 1 / 2 z 1

(7.56)

n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este:

i12 =

1 n1 R 2 z 2
=
=
=
2 n 2 R1 z 1

(7.57)

Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele paralele,
condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s
fie egale, ntruct n punctele de
contact dintre curea sau lan i
roi nu exist alunecare (fig.7.7).
Raportul de transmitere al
micrii este dat de relaia
(7.53):

i12 =

1 n1 R 2
=
=
2 n 2 R1

Pentru o transmisie cu n
roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este:

i1n =

1
n

Fig. 7.7

(7.58)

Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
116

i12 =

, i 23 = 2 , .........i n 2 n 1 = n 2 , i n 1 n = n 1
2
3
n 1
n

(7.59)

Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:

i12 i 23 ..... i n 2 n 1 i n 1 n =
Deci:

1 2

.... n 2 n 1 = 1 = i1n (7.60)


2 3
n 1 n
n

i1n = i12 i 23 ..... i n 2 n1 i n 1 n

(7.61)

Raportul de transmitere total al unei transmisii cu n roi este produsul


rapoartelor de transmitere intermediare.
Observaii:
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente, condiia
de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact
aparinnd celor dou roi;
dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este
acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv
iar dac este de sens contrar se consider negativ.
Aplicaii. 1. Arborele motor I al unei transmisii prin friciune se rotete cu viteza
unghiular constant 1, corespunztoare unei turaii a acestuia, n = 120 / rot / min , n
acelai timp alunecnd axial n sensul sgeii
dup legea, x = 2t (cm). Roata de raz
r = 6 cm a arborelui orizontal I antreneaz n
micare, roata de raz R = 21 cm , montat pe
arborele vertical II (fig.7.8). Pentru o poziie
curent, s se determine viteza unghiular 2
a arborelui II, precum i viteza i acceleraia
unui punct M, situat pe periferia roii montat
pe acest arbore, la momentul t = 3 s .
Rezolvare. Condiia de transmitere a
micrii const n egalitatea vitezelor
punctului de contact dintre cele dou roi,
exprimate din micarea fiecreia.
v A = 1r = 2 x

Cum: 1 =

n
30

Fig. 7.8

Rezult:

2 = 2 ( t ) = 1

r n r
=
=
x
30 x

120

6 = 12 s 1

30

2t

Acceleraia unghiular corespunztoare este:

2 = 2 ( t ) = & 2 =

d 2 d 12
12
= ( ) = 2 s2
dt
dt t
t

117

Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei
unghiulare 2.
Viteza punctului M la momentul t = 3 s este:

vM ( 3 s ) = 2 ( 3 s ) R =

12
21 = 84 cm / s
3

Acceleraia punctului M la momentul t = 3 s este:


t
n 2
aM = aMt + aMn ; aM = ( aM
)2 + ( aM
)

unde:

12
t
2
aM ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 9 21 = 28 cm / s

a n ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 144 21 = 336 cm / s 2
2
M
9
aM ( 3s ) = 28 2 + 336 2 = 337 ,16 cm / s 2
2. O roat dinat cu diametrul d1 = 360 mm are o turaie n1 = 100 rot / min . Care este
diametrul celei de-a doua roi, d2 care angreneaz interior cu prima roat i are o turaie
n2 = 300 rot / min (fig.7.9).
Rezolvare. Din condiia de transmitere a micrii, viteza punctului de contact, dintre
cele dou roi n angrenare este:
v A = 1r1 = 2 r2

cum:

i =

ni

d
; ri = i ; i = 1,2
30
2

se va putea scrie:

n1 d1
30

i:

d2 =

n2 d 2
30

; n1d1 = n2 d 2

n1d1 100 360


=
= 120 mm
n2
300

Fig. 7.9

7.2.3. MICAREA PLAN PARALEL

Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare


ale sale rmn tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care
este coninut n planul fix, micarea se numete plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i
un sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz
(fig.7.10.a). Planul Oxy conine planul mobil, definit de cele trei puncte
necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu planul fix O1 x1 y 1 . Studiul
micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil (fig.7.10.b).
118

Fig.7.10
Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele
vectorului de poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport
cu cel fix, x0 ( t ), y 0 ( t ) i de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului
mobil i axa O1 x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei rigidului la un
moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea plan
paralel, un rigid are 3 grade de libertate: x0 = x0 ( t ); y 0 = y 0 ( t ); = ( t ) .
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care
sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v0 i
a0 sunt coninui n planul micrii i O1 z 1 Oz .
v0 = v0 x i + v0 y j

a0 = a0 x i + a0 y j

(7.62)

O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0

&
k i = y = 0 ; k& j = x = 0 ; i& j = z = &

(7.63)

= k = z k = & k

&&
= k = z k = k

(7.64)

7.2.3.1. DISTRIBUIA DE VITEZE

Studiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler
(7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile (7.62)
i (7.64) se obine:
119

v = v0 + r = v0 x i + v0 y

i j k
j + 0 0 = (v0 x y )i + v0 y + x ) j (7.65)

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x = v ox y ; v y = v oy + x; v z = 0
(7.66)
Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat
ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un
cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n
care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.7.11). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic
relaia (7.14) pentru exprimarea vitezelor acestora:
v M = v0 + OM , v N = v0 + ON
Scznd membru cu membru se obine:
v N v M = ( ON OM )

(7.67)
(7.68)

Cum ON OM = MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de viteze


n micarea plan-paralel:
sau:

v N = v M + MN

(7.69)

v N = v M + v NM

(7.70)

unde v NM = MN cu v NM MN
(ntruct MN ) reprezint viteza
punctului N din micarea fa de
punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.

Fig. 7.11

7.2.3.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE


n micarea plan paralel exist n permanen un punct aparinnd
planului mobil Oxy , a crui vitez este nul. Considernd punctul I(,), a crui
vitez este nul v I = 0 , coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin
anulnd componentele vitezei exprimate cu relaiile (7.66):

v0 x = 0

v0 y + = 0

=
120

v0 y

; =

v0 x

(7.69)
(7.70)

Punctul I nu este fix, deoarece mrimile care definesc coordonatele i ,


respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Acest punct se numete centrul

instantaneu de rotaie.
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar n raport cu sistemul
fix se numete centroid fix, sau baz.
Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I, viteza unui punct
oarecare M, conform relaiei Euler se va scrie:
cum v I = 0 , rezult:

v M = v I + IM

(7.71)

v M = IM

(7.72)

Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin ca o


distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul centrului
instantaneu de rotaie.
Determinarea centrului instantaneu de rotaie
1.
Din cmpul de viteze al plcii, se cunoate
viteza v a unui punct M (fig.7.12). Centrul instantaneu
de rotaie este situat pe perpendiculara dus din
punctul M, pe suportul vitezei v , de acea parte a
vitezei pentru care sensurile vitezei unghiulare i ale
vitezei punctului sunt corelate. Mrimea segmentului
IM este dat de relaia:
v
IM =

Fig. 7.12

2.
Din cmpul de viteze, se cunosc direciile
vitezelor a dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii.
(fig.7.13) Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i
M2 pe direciile vitezelor celor dou puncte.
3.
Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou
puncte ale plcii M1 i M2, perpendiculare pe dreapta
M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la

Fig. 7.13

Fig. 7.14
121

intersecia dreptelor care trec prin originea i extremitatea vectorilor vitez ale
celor dou puncte (fig.7.14.a i fig.7.14.b). Dac vitezele celor dou puncte sunt
egale, centrul instantaneu de rotaie este la
infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa
executnd o micare de translaie (fig.7.14.c).
4.
Placa plan are o micare de rostogolire
fr alunecare, pe o curb din planul ei
(fig.7.15). Centrul instantaneu de rotaie este
determinat de punctul de tangen I, al plcii
plane cu curba (singurul punct al plcii plane de
Fig. 7.15
vitez nul).
7.2.3.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII

Studiul analitic
Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (7.18) i innd seama de
particularitile acestei micri, date de relaiile (7.62) i (7.64) obinem:
a = a0 x i + a0 y

i j
j+ 0 0

i
0

j
0

(7.73)

din care rezult componentele acceleraiei:

a x = a0 x y x 2 ; a y = a0 y + x y 2 ; a z = 0

(7.74)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi


considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific
translaiei, cu un cmp de acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe
perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial
Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy
(fig.7.16). Pentru a exprima acceleraia punctului N - a N n funcie de
acceleraia punctului M - a M , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou
puncte cu relaia (7.18) care poate fi pus i sub forma:

a = a0 + r + ( r ) =

= a0 + r + ( r ) 2 r = a0 + r 2 r

(7.75)

ntruct: r r = 0
Astfel:

a M = a0 + OM 2 OM , a N = a0 + ON 2 ON
Scznd membru cu membru, relaiile (7.76) rezult:
122

(7.76)

a N a M = ( ON OM ) 2 ( ON OM )

(7.77)

Cum
ON OM = MN
se
deduce relaia Euler pentru distribuia
de acceleraii n micarea plan-paralel:

a N = a M + MN 2 MN

(7.78)

sau:
t
n
a N = a M + a NM
+ a NM
t
= MN
unde - a NM

(7.79)
Fig. 7.16

t
cu aNM
MN

(ntruct MN ) este acceleraia tangenial a punctului N din micarea fa de


n
= 2 MN este acceleraia normal
punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix i a NM
a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
7.2.3.4. POLUL ACCELERAIILOR
Specific cmpului de acceleraii, ca i cmpului de viteze, n micarea
plan paralel exist n permanen un punct aparinnd planului mobil Oxy , a
crui acceleraie este nul. Considernd punctul J(,), a crui acceleraie este
nul a J = 0 , coordonatele acestui punct, notate cu i , sunt funcii de timp
i se obin anulnd componentele acceleraiei exprimate cu relaiile (7.74).

a0 x ' ' 2 = 0

2
a0 y + ' ' = 0

' =

a0 y + a0 x 2

2 +4

;' =

a0 x + a0 y 2

2 +4

(7.80)

(7.81)

Punctul J din planul Oxy, de coordonate i , este polul acceleraiilor.


Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul J, acceleraia unui
punct oarecare M, conform relaiei Euler scris sub forma (7.79) este:
cum a J = 0 , rezult:

a M = a J + JM 2 JM

(7.82)

a M = JM 2 JM

(7.83)

Formal, distribuia de acceleraii n micarea plan paralel se determin


ca o distribuie de acceleraii corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul
polului acceleraiilor.
Polul acceleraiilor J (,) i centrul instantaneu de rotaie I (,), sunt
n general, dou puncte diferite.
123

Aplicaii. 1. Se consider mecanismul biel manivel din figura 7.17, unde manivela
OA = 2 R se rotete cu vitez unghiular 1 i antreneaz n micare biela AB = 2 R . S se
determine vitezele punctelor B i M (punctul M este situat pe mijlocul bielei AB).
Rezolvare. Legea de micare a maniveiei OA este dat de unghiul :

= ( t ) = 1t
Viteza punctului A, aparinnd manivelei OA, n micare de rotaie este:
v A = 21 R

Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi
exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca
intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:
v A = 2 IA

Din cele dou relaii rezult viteza


unghiular instantanee 2 a bielei AB.

2 = 1

2R
IA

Lungimea segmentului IA, rezult din


triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vrf 2 unghi exterior triunghiului isoscel OAB i
) )
unghiurile de la baz B = I = 900 . Rezult
IA = AB = 2 R :
2R
2 = 1
= 1
2R

Fig. 7.17

Din OBI, lungimea segmentului IB este IB = OI sin = 4 R sin = 4 R sin 1t iar


viteza punctului B:
vB = 2 IB = 4 R1 sin 1t
Lungimea segmentului IM se obine aplicnd teorema Pitagora generalizat n
triunghiul IAM:

IM = IA2 + MA2 2 IA MA cos 2 = 4 R 2 + R 2 2 2 R R cos 21t = R 5 4 cos 21t


Viteza punctului M va fi:
vM = 1 R 5 4 cos 21t

2. Roata unui automobil de raz R se rostogolete fr alunecare pe un drum orizontal,


automobilul deplsndu-se cu viteza v0 (fig.7.18). S se determine viteza unui punct M, situat
pe periferia roii, care formeaz cu verticala, unghiul la centru, i s se particularizeze
pentru = / 2 , , 3 / 2 .

Rezolvare. Roata fiind n micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie I se


situeaz n punctul de contact dintre roat i drum.
Automobilul, deci i axul O al roii avnd viteza v0, poate fi scris relaia:
v
v0 = R = 0
R

124

S-a obinut viteza unghiular instantanee a roii, cu ajutorul creia poate fi determinat
viteza oricrui punct situat pe periferia roii.

vM = IM =

v0

2 R sin = 2v0 sin


R
2
2

Vitezele punctelor situate pe periferia roii


se obin prin particularizarea unghiului .

= 2v0
= ; vB = 2v0 sin = 2v0
2
4
2

= 2v0 1 = 2v0
= ; v A = 2v0 sin
4

3
3
2
=
; vC = 2v0 sin
= 2v0
= 2v0
2
4
2

Fig. 7.18

Vitezele punctelor A, B i C pot fi scrise i direct din micarea roii n jurul centrului
instantaneu de rotaie I: vB = IB , v A = IA, vC = IC
3. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului O i antreneaz n
micare, roata de raz r care angreneaz interior cu roata dinat fix de raz R. S se
determine vitezele punctelor B, C i D, situate pe periferia roii de raz r (fig.7.19).
Rezolvare. Manivela OA, n micare de rotaie antreneaz roata de raz r, ntr-o
micare plan paralel cu centrul instantaneu de rotaie n punctul de tangen cu roata fix de
raz R. Viteza unghiular instantanee 1 a roii de raz r va rezulta din condiia ca viteza
punctului A, care aparine att manivelei OA ct i roii de raz r, s fie unic.

v A = 0 OA = 1 IA

0 ( R r ) = 1r
1 = 0

Rr
R
= 0 ( 1 )
r
r

Vitezele punctelor B, C i D sunt:

R
R
1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
vC = 1 IC = 0 ( 1 ) 2r = 2 0 r( 1 )
r
r
R
R
v D = 1 ID = 0 ( 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 )
r
r

v B = 1 IB = 0 (

Fig. 7.19

4. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 = 0 ,5 s 1 i pune n micare roata


de raz r2 = 20 cm . Roata de raz r2 se rostogolete fr alunecare pe roata fix de raz
r1 = 10 cm i antreneaz n micare biela BC de lungime l = 100 cm . Pentru poziia indicat
n figura 7.20 s se determine vitezele punctelor B i C.

Rezolvare. Roata de raz r2 are o micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie
I1 situndu-se n punctul de contact dintre cele dou roi. Viteza unghiular instantanee a roii
de raz r2, 1 se determin din expresia vitezei punctului A, care aparine att manivelei OA n
micare de rotaie ct i roii de raz r2, n micare plan paralel.

125

OA
r +r
= 0 1 2
I1 A
r2
Viteza punctului B, perpendicular pe raza la centru instantaneu de rotaie I1, corelat
cu sensul vitezei unghiulare 1 are mrimea:
v A = 0 OA = 1 I 1 A 1 = 0

vB = 1 I 1 B = 0

r1 + r2
2 r2 =
r2

= 20 ( r1 + r2 ) = 2 0 ,5( 10 + 20 ) = 21,2 cm / s

n acelai timp, punctul B aparine i bielei BC, n micare plan paralel, cu centrul
instantaneu de rotaie I2, obinut ca intersecie a perpendicularelor duse din punctele B i C pe
direciile vitezelor acestora, care sunt cunoscute.
vB = 2 I 2 B

I2 B =

BB'
sin

= 2 l 2 r22

vB = 2 2 l 2 r22
Deci:

1 I 1 B = 2 I 2 B
2 0 ( r1 + r2 ) = 2 2 l 2 r22

2 = 0

r1 + r2
l 2 r22

Viteza punctului C este:

vC = 2 I 2C
I 2C = I 2 B' + B' C = l 2 r22 + r2
vC = 0 ( r1 + r2 )

l 2 r22 + r2
l 2 r22

Fig. 7.20
= 0 ,5( 10 + 20 )

100 2 20 2 + 20
100 2 20 2

= 18 cm / s

5. Manivela AB se rotete cu vitez unghiular constant 1 = 10 s 1 . Pentru poziia i


dimensiunile mecanismului din figura 7.21 s se determine viteza i acceleraia punctului C.

Rezolvare. Pentru determinarea vitezei i acceleraiei punctului C, se va utiliza metoda


analitic respectiv, relaiile Euler. Att sistemele de coordonate fixe ct i cel mobil se
consider cu axa absciselor orizontal, orientat spre dreapta iar cea a ordonatelor, vertical n
sus. Originile sistemelor de axe vor fi A i D pentru sistemele fixe iar B pentru sistemul mobil.
a. Distribuia de viteze. Viteza punctului B se obine utiliznd distribuia de viteze din
micarea de rotaie a manivelei AB.
vB = 1 AB = 10 k 4i = 40 j ( cm / s )
Pentru calculul vitezei punctului C trebuie determinat viteza unghiular instantanee a
bielei BC, n micare plan paralel. innd seama c punctul C aparine att bielei BC ct i

126

manivelei DC, n micare de rotaie, viteza unghiular instantanee va rezulta din ecuaiile care
exprim viteza punctului C, din micarea bielei BC i a manivelei DC. Vitezele unghiulare ale
bielei BC, 2 i manivelei DC, 3 se consider pozitive, adic n sensul versorului k ,
respectiv n sens antiorar n plan.
vC = vB + 2 BC ; C BC

vC = 3 DC ; C DC
vB + 2 BC = 3 DC
40 j + 2 k ( 6 i + 6 j ) = 3 k 10 j
6 2i + ( 40 + 6 2 ) j = 10 3i

Proiectnd ecuaia vectorial pe


axele de versori i i j se obine:
6 2 = 10 3

40 + 6 2 = 0

Rezult vitezele unghiulare:

2 =

20 1
s ; 3 = 4 s 1
3

Fig. 7.21

Semnul (-) indic faptul c vitezele unghiulare au sensul contrar celui presupus iniial,
adic sensul orar.
Viteza punctului C este:
vc = 4 k 10 j = 40i ( cm / s )

b. Distribuia de acceleraii. Acceleraia punctului B se obine utiliznd distribuia de


acceleraii din micarea de rotaie a manivelei AB, cu observaia c dac
1 = ct ., 1 = & 1 = 0 .
aB = 12 AB = 100 4i = 400i ( cm / s 2 )
La fel ca la distribuia de viteze, pentru determinarea acceleraiei unghiulare a bielei
BC se va scrie acceleraia punctului C, din micarea celor dou elemente de care aparine:
biela BC i manivela DC.
aC = aB + 2 BC 22 BC ; C BC

aC = 3 DC 32 DC ; C DC

aB + 2 BC 22 BC = 3 DC 32 DC
400
( 6 i + 6 j ) = 3 k 10 j 16 10 j
9
2000
800
)i + ( 6 2
( 6 2 +
) j = 10 3i 160 j
3
3
400i + 2 k ( 6 i + 6 j )

Proiectnd ecuaia vectorial pe axele de versori i i j se obine sistemul:

2000

6 2 3 = 10 3

6 800 = 160
2
3

127

Rezult acceleraiile unghiulare:

2 =

160 2
232 2
s ; 3 =
s
9
3

Acceleraia punctului C este:

ac =
ac =

232
2320
k 10 j 16 10 j =
i 160 j
3
3
2320 2
+ 160 2 = 789 ,7 cm / s 2
9

7.3 MICAREA RELATIV A PUNCTULUI


7.3.1 DERIVATA ABSOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR
Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i
sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k precum i un vector
V = V ( t ) care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de axe, astfel:

V x1 i1 + V y1 j1 + V z1 k 1 = V x i + V y j + V z k
Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.84), obinem:
V&x1 i1 + V& y1 j1 + V&z1 k 1 = ( V&x i + V& y j + V&z k ) + ( V x i& + V y &j + V z k& )

(7.84)
(7.85)

Termenul din membrul stng al egalitii (7.85) reprezint derivata n


raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de
referin fix i se numete derivat absolut:
dV
V&x1 i1 + V& y1 j1 + V&z1 k 1 = V& =
(7.86)
dt
Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul
a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin mobil, ca
i cnd acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-i modific direcia) i se numete
derivat local sau derivat relativ:
V
V&x i + V& y j + V&z k =
(7.87)
t
Introducnd relaiile Poisson (7.12) n paranteza a doua din membrul
drept al relaiei (7.85), rezult:
V x i& + V y &j + V z k& = V x ( i ) + V y ( j ) + V z ( k ) =
(7.88)
= (Vx i + V y j + Vz k ) = V
innd seama de relaiile (7.86), (7.87) i (7.88), relaia (7.85) devine:

dV V
=
+ V
dt
t
128

(7.89)

i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe axele
triedrului mobil.
7.3.2. DEFINIREA MICRILOR
Se consider un sistem de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i un
sistem de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia unui punct M n raport
cu triedrul fix este definit de vectorul de poziie r1 , n raport cu triedrul mobil,
de vectorul de poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu triedrul fix fiind
definit de vectorul de poziie r0 (fig.7.22).
Micarea absolut este micarea
punctului n raport cu reperul fix.
Micarea relativ este micarea
punctului n raport cu reperul mobil.
Micarea de transport este
micarea punctului solidar cu reperul
mobil, din micarea acestuia n raport
cu triedrul fix. Sistemul de referin
mobil se mai numete i transportor.
Vitezele
i
acceleraiile
punctului din micrile definite mai sus
se numesc: vitez absolut, vitez
Fig.7.22
relativ i vitez de transport,
respectiv,
acceleraie
absolut,
acceleraie relativ i acceleraie de transport.
Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile (7.14) i (7.18),
cunoscute din studiul micrii rigidului:

v = v0 + r ; a = a0 + r + ( r )

(7.90)

7.3.3. COMPUNERA VITEZELOR


Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n raport cu cele
dou sisteme de referin este:
r1 = r0 + r
(7.91)
Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem:
r&1 = r&0 + r&
(7.92)
Avnd n vedere c r&0 = v0 reprezint viteza originii tredrului mobil din
micarea fa de triedrul fix i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe
axele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare (7.89), se obine:
r
r
r&1 = v0 +
+ r =
+ ( v0 + r )
(7.93)
t
t
129

unde:
r&1 = v a reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete
vitez absolut;
r
= v r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

t
numete vitez relativ;
v0 + r = v t reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
(transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete
vitez de transport.
Cu aceste notaii, relaia (7.93) devine:

v a = v r + vt

(7.94)

Viteza absolut a unui punct este suma vectorial dintre viteza relativ i
viteza de transport a punctului.
7.3.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR
Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.93) i avnd n vedere c v&0 = a0
reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix,
r
& = , vectorii r i
sunt definii prin componentele lor pe axele triedrului
t
mobil, deci li se aplic regula de derivare (7.89), se obine:
2
&r&1 = a0 + r + r + r + ( r + r )
t
t
t 2
Grupnd convenabil termenii se poate scrie:
2
&r&1 = r + [a0 + r + ( r )] + 2 r
(7.95)
t
t 2
&r&1 = a a reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se
numete acceleraie absolut;
2r
= a r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

2
t
numete acceleraie relativ;
a0 + r + ( r ) = a t reprezint acceleraia punctului M, solidar cu
triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i
se numete acceleraie de transport;
r
= 2 v r = a c reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei
2
t
micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil
i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute; se numete
acceleraie complementar sau acceleraie Coriolis.
130

Cu aceste notaii, relaia (7.95) devine:

a a = a r + at + a c
(7.96)
Acceleraia absolut a unui punct este suma vectorial dintre acceleraia
relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a punctului.
Observaie: Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul
vectorial al vectorilor i v r :
(7.97)
a c = 2 v r
Aceast acceleraie devine nul, cnd:
= 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu
triedrul fix;
v r , vectorul v r rmne n permanen paralel cu vectorul .
Aplicaie: Un cadru dreptunghiular ABCDEO, unde BC=ED=R se rotete n jurul axei
verticale OA cu viteza unghiular constant , genernd un cilindru (fig.7.23). Pe latura CD
alunec un cursor M cu acceleraia g. S se determine la un moment t, viteza i acceleraia
absolut a cursorului.
Rezolvare: Sistemul fix este reprezentat prin lagrele O i A, sistemul mobil fiind
cadrul care efectueaz o micare de rotaie n jurul axe OA. Micarea relativ este este o
micare rectilinie a cursorului M pe latura cadrului, CD. Micarea de transport este efectuat
de cursorul M, imobilizat pe cadru, adic o micare circular de raz R i vitez unghiular .
Micarea absolut este micarea cursorului M, fa de lagre.

Studiul vitezelor
Viteza relativ este: vr = gt i are direcia laturii CD.
Viteza de transport este: vt = R , fiind tangent la cercul descris de cursorul M
imobilizat de cadru, din micarea acestuia fa de lagre, deci ntr-un plan perpendicular pe
latura CD.
Viteza absolut este dat de relaia (7.94):
va = vr + vt
Modul vitezei absolute este:
va = vr2 + vt2 = 2 R 2 + g 2t 2

ntruct cei doi vectori sunt perpendiculari.

Studiul acceleraiilor
Acceleraia relativ este: ar = g
Acceleraia de transport este acceleraia
din micarea cursorului pe cercul de raz R cu
viteza unghiular constant: at = atn = 2 R fiind
situat pe raza la axa de rotaie, deci paralel cu
direciile BC i ED.
Acceleraia Coriolis, conform (7.97) este:
ac = 2 vr = 0 ; vr

Fig. 7.23

Acceleraia absolut este:


aa = ar + at + ac = ar + atn

131

Modulul acceleraiei absolute este:


aa = ar2 + ( atn )2 =

g 2 + 4 R2

cei doi vectori fiind perpendiculari.


TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.

n micarea general a rigidului, vectorii i reprezint:


viteza i acceleraia unghiular
vectori oarecari
definire concret, n micrile particulare ale rigidului

2.
a.
b.
c.

Un rigid execut o micare de rotaie dac:


dou puncte ale rigidului rmn fixe n timpul micrii
o dreapt a acestuia (axa de rotaie) rmne fix n timpul micrii
punctele execut traiectorii situate n plane perpendiculare pe axa de rotaie

3.
a.
b.
c.

Distribuia de acceleraii, n micarea de rotaie este:


a = r + ( r )
a = r + ( ) r
a = r 2 r

4.
a.
b.
c.

Un corp execut o micare plan paralel dac:


un plan al acestuia rmne paralel cu acelai plan fix din spaiu
trei puncte necoliniare ale rigidului sunt coninute n acelai plan fix din spaiu
axa instantanee de rotaie rmne normal la acelai plan fix din spaiu

5. Legea micrii plan paralele este definit de relaia:


a. r0 = r0 ( t ), = ( t )
b. x0 = x0 ( t ), y0 = y0 ( t ), = ( t )
c. nici una din variantele a i b
6.
a.
b.
c.

Centrul instantaneu de rotaie reprezint:


un punct cu vitez nul
un punct cu vitez i acceleraie nul
un punct n jurul cruia corpul execut o micare de rotaie

7. Distribuia de acceleraii, n micarea plan paralel are expresia:


a. a = a0 + r + ( r )
b. a = a0 + r 2 r
c. a = a0 + r + ( ) r
8. Acceleraia absolut n micarea unui punt este:
a. aa = ar + at
b. aa = ar + at + ac
c. aa = ar + at + 2 t vr
9. Expresia acceleraiei Coriolis este:
a. ac = t vr
b. ac = 2 t vr
c. ac = 2 t vr

132

DINAMICA

8.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE ABSOLUT


8.1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
8.1.1.1. LUCRUL MECANIC
Prin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora F la deplasarea punctului
material din poziia M0, n poziia M1 este
dat de integrala curbilinie:
LM o M 1 =

F dr

(8.1)

M0M1

unde dr este deplasarea efectuat de


punctul de aplicaie al forei F n timpul
elementar dt (fig.8.1).
Pentru o for constant i o
deplasare rectilinie a punctului material,
lucrul mecanic este:
LM 0 M 1 = F r

(8.2)

Fig. 8.1
Fora F este n general o funcie
de timpul t, poziia r i viteza v a punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M 1 ,
efectuat pe arc, este constituit din deplasri elementare MM, care se pot
asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr (fig.8.1). n aceast
deplasare elementar, fora F este admis constant. Lucrul mecanic al forei
F pe o deplasare elementar dr se numete lucrul mecanic elementar:

dL = F dr

(8.3)

Dac n relaia (8.3) se nlocuiete dr = v dt , n care v este viteza


punctului material, se obine:
dL = F v dt = F v cos( F , v )dt

(8.4)

Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n M1 este numit


lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie (8.1).
Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor pe axele unui
sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:
133

LM 0 M 1 =

( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ( Fx v x + F y v y + Fz v z )dt
M0M1

(8.5)

M0M1

8.1.1.2. FUNCIA DE FOR


Se consider o funcie scalar U(x,y,z) exprimat cu coordonatele
punctului, cu ajutorul creia pot fi scrise componentele forei astfel:

Fx =

U
U
U
; Fy =
; Fz =
x
y
z

(8.6)

Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se numete for


conservativ i deriv din funcia de for U.
Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:

F x F y
=
;
y
x

F y

F z F x
=
x
z

(8.7)

U
U
U
i+
j+
k = gradU = U
x
y
z

(8.8)

F z
;
y

Deci fora conservativ este:

F=

unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator


vectorial, care transform un scalar ntr-un vector.
Lucrul mecanic elementar este:

dL = F dr =

U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z

(8.9)

iar lucrul mecanic total va fi:

LM 0 M 1 =

M1

F dr = dU = U M

M0M1

M0

U M0

(8.10)

unde: U M 1 = U ( x1 , y 1 , z 1 ); U M 0 = U ( x0 , y 0 , z 0 )
Lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de
traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz cmpuri poteniale,
amintim greutatea i fora elastic.
Greutatea are proieciile pe axele reperului Oxyz (fig.8.2):
Prin urmare:

134

G x = 0 ; G y = 0 ; G z = mg

(8.11)

U
U
U
= 0;
= 0;
= mg
x
y
z

(8.12)

Condiiile lui Cauchy (8.7) sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o
for potenial. Funcia de for pentru
greutate este:

dU = mg dz ; U = mgz + C

(8.13)

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de


greutate, n deplasarea punctului din poziia
M0, n poziia M are expresia:

LM 0 M = mgz + C ( mgz0 + C ) =

(8.14)

= mg( z z 0 )

Fig. 8.2

Considernd c suportul forei elastice are o direce oarecare n spaiu


(fig.8.3) putem scrie:

U
U
= Fex = kx;
= Fey = ky
x
y
U
= Fez = kz
z

(8.15)

Condiiile lui Cauchy (8.7) fiind


ndeplinite, fora elastic este o for
potenial. Funcia de for pentru fora
elastic este:

Fig. 8.3

k 2
k
x + y 2 + z 2 + C = r 2 + C (8.16)
2
2
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea
punctului din poziia M0, n poziia M este:
dU = kx dx ky dy kz dz ; U =

k
k
k
L M 0 M = ( r 2 + C ) ( r02 + C ) = r 2 ro2
2
2
2

(8.17)

8.1.1.3. PUTEREA
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp:
L
P=
(8.18)
t
cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:

dL
dt

(8.19)

F dr
= F v
dt

(8.20)

P=
cnd fora i momentul sunt variabile.

P=

135

sau considernd rotaia elementar ca vector:

P=

M d
= M
dt

(8.21)

8.1.1.4. RANDAMENTUL MECANIC


ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forele
rezistente produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost construit
maina i lucrul mecanic pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.

L m = Lu + L p

(8.22)

Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul:


L
= u
(8.23)
Lm
care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul
mecanic motor.
Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor Lu = Lm L p i
nlocuindu-l n expresia (8.23), rezult:

=1

Lp
Lm

=1

(8.24)

unde = L p / Lm se numete coeficient de pierderi.


Se constat c, ntotdeauna < 1
8.1.1.5. IMPULSUL
Noiunea de impuls a fost introdus sub
form tiinific de Leonardo da Vinci i Galileo
Galilei, numit de Newton i cantitate de micare.
Prin definiie, impulsul unui punct material M
de mas m, care se mic cu viteza v , este un vector
coliniar cu v i a crei expresie este (fig.8.4):
H = mv

(8.25)

Fig. 8.4

8.1.1.6. MOMENTUL CINETIC

Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu


viteza v , calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie momentul
impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct O:
136

K o = r H = r mv

(8.26)

Momentul cinetic K 0 se mai


numete i momentul cantitii de micare
i este un vector legat, analog vectorului
moment al unei fore n raport cu un
punct, definit n static (fig.8.5).

Fig. 8.5

8.1.1.7. ENERGIA MECANIC

Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie,
energia cinetic este:
1
E = mv 2
(8.27)
2
Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv (mrime
care caracterizeaz micarea, n orice moment).

Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii
nemecanice de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz asupra
punctului material sunt fore conservative (deriv din funcii de for U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), funcia
potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul
minus.

V ( x , y , z ) = U ( x , y , z )

(8.28)

Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se deplaseaz


din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:

dL = dU = dV ;

LM 0 M =

dV = V0 (x0 , y0 , z 0 ) V (x , y , z )

(8.29)

M0M

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul


M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for
U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul mecanic
al forei conservative F , cnd punctul se deplaseaz din M n M0, rezult:

LMM 0 = V ( x , y , z ) V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z )

(8.30)

Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(x,y,z)


reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la deplasarea
punctului din poziia M n poziia M0, care prin convenie are potenialul nul.
137

Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for


conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.

Em = E + V

(8.31)

8.1.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI


MATERIAL
8.1.2.1. GENERALITI
n dinamica punctului material se ntlnesc dou categorii de probleme:

Problema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului


material ca natur, suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea
punctului material.
Fora este dat de o expresie avnd forma:
F = F ( t , r , r& )
(8.32)
A cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul:

r = r( t )

(8.33)

Legea fundamental a dinamicii este:

ma = F

(8.34)

Cum acceleraia este a = &r& i innd seama de relaia (8.32) se scrie:


m&r& = F ( t , r , r& )
(8.35)
S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint
ecuaia diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe axe i
se soluioneaz sub form scalar.

Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia (8.33) i se cere


fora F care produce micarea. Pentru aceasta se deriveaz de dou ori n raport
cu timpul relaia (8.33) i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris
sub forma (8.34). Se obine astfel ecuaia diferenial a micrii.
n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate
stabili i natura forei.
8.1.2.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI
MATERIAL LIBER
Ecuaia diferenial, sub form vectorial (8.35), proiectat pe un sistem
de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, funcie de
sistemul de coordonate n care se lucreaz.
n sistemul de coordonate carteziene:
138

m&x& = Fx
ma x = Fx

ma y = F y sau m&y& = F y

m&z& = Fz
ma z = Fz

(8.36)

unde Fx , F y , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i respectiv Oz ale


rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material;

n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):


ma t = Ft

ma n = Fn
ma = F
b
b

m&s& = Ft
2
s&
sau m
= Fn

0 = Fb

(8.37)

unde Ft , Fn , Fb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent (tangenta,


normala principal i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz asupra
punctului material.
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n
toate sistemele de referin.
n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul
cartezian. Ecuaiile difereniale ale micrii conform (8.36) vor fi:

m&x& = Fx ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

m&y& = Fy ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

m&z& = Fz ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

(8.38)

Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute,


ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

x = x( t )

y = y( t )
z = z( t )

(8.39)

Sistemul de ecuaii difereniale (8.38) admite un sistem unic de soluii,


deci sub aciunea unei fore F date, micarea efectuat de punct este unic.
Integralele generale ale sistemului (8.38) conin ase constante arbitrare de
integrare C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
Integralele generale au expresia:

x = x( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y = y( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
1
2
3
4
5
6

(8.40)

Derivnd n raport cu timpul relaiile (8.40) se obine:


139

x& = x&( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& = y& ( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
1
2
3
4
5
6

(8.41)

Cu ajutorul relaiilor (8.40) i (8.41) se pot determina constantele de


integrare C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 punnd condiiile iniiale, la t = t 0 , referitoare
la poziia iniial x0 , y 0 , z 0 i viteza iniial x& 0 , y& 0 , z&0 .
Astfel condiiile iniiale de poziie sunt:

x0 = x( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y 0 = y( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
0
1
2
3
4
5
6
0

(8.42)

iar condiiile iniiale de vitez sunt:

x& 0 = x&( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& 0 = y& ( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
0
1
2
3
4
5
6
0

(8.43)

Relaiile (8.42) i (8.43) formeaz un sistem algebric de 6 ecuaii cu 6


necunoscute C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 . Rezolvnd acest sistem se obin valorile
constantelor de integrare n funcie de condiiile iniiale date:

C 1
C
2
C 3

C 4
C 5

C 6

= C 1 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )


= C 2 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
= C 3 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
= C 4 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
= C 5 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )

(8.44)

= C 6 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )

Introducnd valorile constantelor de integrare din (8.44) n (8.40) se obin


ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introducnd-le n (8.41) se obin
componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc.
n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul (8.38) nu este
posibil, n schimb se pot obine integrale prime. O integral prim este o
funcie de timpul t, vectorul r i vectorul r& , care se reduce la o constant dac
r reprezint o soluie a ecuaiei difereniale. Integrala prim reprezint deci n
general, o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu o unitate dect
ecuaia diferenial dat.

Observaie. Cu ajutorul ecuaiilor difereniale ale micrii punctului


material se poate studia i micarea corpurilor ntlnite n practic, cu condiia
ca forele care acioneaz asupra acestora s fie concurente ntr-un singur punct.
140

8.1.2.3. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI


MATERIAL SUPUS LA LEGTURI
Un punct material este supus la legturi dac i se impun anumite restricii
geometrice, respectiv s rmn n permanen pe o suprafa sau o curb dat.
Micarea punctului material supus la legturi se studiaz aplicnd axioma
legturilor, n baza creia punctul material se elibereaz de legturi, introducnd
forele de legtur i studiind micarea ca i cum ar fi liber.
Notnd rezultanta forelor direct aplicate cu F i a forelor de legtur
(reaciunea) cu R , ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este:
ma = F + R

(8.45)

Ecuaia diferenial, sub form vectorial (8.45), proiectat pe un sistem


de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare:
n sistemul de coordonate carteziene:

ma x = Fx + R x
m&x& = Fx + R x

ma y = F y + R y sau m&y& = F y + R y

ma z = Fz + R z
m&z& = Fz + R z

(8.46)

unde Fx , F y , Fz i R x , R y , R z sunt proieciile pe axele Ox, Oy, Oz ale


rezultantei forelor direct aplicate, i de legtur care acioneaz asupra
punctului material.
n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):

ma t = Ft + Rt

ma n = Fn + R n
ma = F + R
b
b
b

m&s& = Ft + Rt
2
s&
sau m
= Fn + R n

0 = Fb + Rb

(8.47)

unde Ft , Fn , Fb i Rt , Rn , Rb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent ale


rezultantei forelor direct aplicate i de legtur
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este aceeai ca n cazul
punctului material liber.
8.1.3. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI
MATERIAL
8.1.3.1. TEOREMA IMPULSULUI

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal


n fiecare moment cu rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului.
Derivnd n raport cu timpul impulsul dat de relaia (8.25) se obine:
H& = mv& = ma
(8.48)
141

Cum n baza legii fundamentale a dinamicii (8.34), ma = F , rezult:


H& = F
(11.49)
Proiectnd pe axe relaia (8.49) se obine:
H& x = Fx ; H& y = F y ; H& z = Fz

(11.50)

Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta forelor
care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci:
F = 0 H& = 0 ; H = C
(8.51)
Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp aceeai valoare.
Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei.
Este posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului.
Astfel, dac:
Fx = 0 H& x = 0 ; H x = C
(8.52)
n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa Ox.
8.1.3.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un


punct fix O, este egal cu momentul n raport cu acelai punct al rezultantei
forelor care acioneaz asupra punctului material.
Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (8.26), rezult:
K& = r& mv + r mv& = r ma = r F
(8.53)
0

Cum r F = M 0 reprezint momentul n raport cu punctul O, al


rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema
momentului cinetic:
K& 0 = M 0
(8.54)
Proiectnd pe axe, relaia (8.54) se obine:
K& x = M x ; K& y = M y ; K& z = M z

(8.55)

Conservarea momentului cinetic


Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul
rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult:
M 0 = 0 K& 0 = 0 ; K 0 = C
(8.56)
Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz aceeai valoare n
timp. Constanta C se determin din condiiile iniiale.
142

Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de


exemplu:
M x = 0 K& x = 0; K x = C
(8.57)
n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup axa Ox.
8.1.3.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE

Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp dt,


este egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor aplicate
punctului n acelai interval de timp. (forma diferenial)
Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea
fundamental a mecanicii (8.34), F = ma , rezult:

( )

1
1
dv
dE = d ( mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt
= ma dr = F dr = dL
2
2
dt
Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd
termenul din dreapta dL = Fx dx + F y dy + Fz dz reprezint o diferenial de tip
Pfaff, care este o diferenial total exact, numai n cazul particular al forelor
conservative. Forma diferenial a teoremei energiei cinetice este:

dE = dL

(8.58)

Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:

E1 E o = LM 0 M 1

(8.59)

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii


punctului material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea
finit ntre cele dou poziii, de rezultanta forelor aplicate punctului material.
Conservarea energiei mecanice
Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material, deriv dintr-o
funcie de for, energia mecanic a punctului se conserv.
Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se
presupune c forele deriv dintr-o funcie de for, adic:
dL = dU

(8.60)

Cum energia potenial este V = U , atunci:

dV = dU
Din relaiile (8.58) i (8.60) rezult:

dE = dU ; d (E U ) = 0 ; d (E + V ) = 0

(8.61)

E m = E + V = const .

(8.62)

de unde:

143

Aplicaii. 1. Pendulul matematic din figura 8.6, constituit dintr-un fir de lungime l, de
care este prins o bil M de masa m se deplaseaz pe o traiectorie circular ntr-un plan
vertical, cu centrul n punctul de fixare O. Pendulului, scos din poziia de echilibru, i se d o
rotire iniial 0 i o vitez iniial v0. S se determine legea de micare i tensiunea din fir.
Rezolvare. Prin proiectarea legii fundamentale pe axele sistemului natural se obin
ecuaiile difereniale ale micrii:

dv
m dt = mg sin
2
m v = N mg cos
l
Considernd legea de micare a pendulului dat de unghiul la centru = ( t ) i
nlocuind v = l& , n prima ecuaie a sistemului rezult ecuaia diferenial a micrii
pendulului:

ml&& + mg sin = 0
n cazul micilor deplasri, cnd < 50 , i sin , ecuaia devine o ecuaie
diferenial, liniar de ordinul doi, cu coeficieni constani i omogen.

g
l
Notnd cu p = g / l - pulsaia proprie a micrii pendulului i introducnd aceast
notaie n ecuaia diferenial a micrii, rezult:

&& + = 0

&& + p 2 = 0
a crei soluie:

= C1 sin pt + C2 cos pt
exprim legea de micare i care derivat n raport cu
timpul conduce la expresia vitezei unghiulare:

& = C1 p cos pt C2 p sin pt


n care constantele de integrare C1 i C2 care se
determin din condiiile iniiale ale micrii:

( 0 ) = 0

t =0
v0
&
&
( 0 ) = 0 = l

Fig. 8.6

Rezult valorile constantelor de integrare C1 i C2:

C1 =

v0
; C2 = 0
lp

care introduse n soluia ecuaiei difereniale, i innd seama de expresia pulsaiei proprii p,
rezult legea de micare:
v
g
g
= 0 sin t + 0 cos t
l
l
lg
care poate fi scris i sub forma:

144

= A sin(

g
t + )
l

unde: A amplitudinea micrii; - faza iniial

A=

C12

+ C22

v02
C

+ 02 ; = arctg 2 = arctg( lg 0 )
lg
C1
v0

Deci:

g
v02
+ 02 sin(
t + arctg lg 0 )
l
v0
lg

Micarea pendulului matematic este periodic cu perioada T = 2 l / g .


Mrimea tensiunii N se obine din a doua ecuaie a sistemului de ecuaii difereniale, n
funcie de poziia i viteza v a punctului M, pe traiectorie.

v2
N = mg cos + m
l
Exprimarea vitezei punctului M, n funcie de poziia pe traiectorie, definit de legea
de micare (t), se obine din prima ecuaie diferenial a sistemului, exprimnd micarea cu
deplasri (oscilaii) mari:
g
ml&& + mg sin = 0; && + sin = 0
l
nmulind ecuaia diferenial cu & i apoi integrnd-o, rezult:

g
l

&& & + & sin = 0;

g d
& 2 g
d & 2
(cos ) = 0;
(
)
cos = C
2 l
dt 2
l dt

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:

( 0 ) = 0

t =0
v0
&
&
( 0 ) = 0 = l
Rezult valoarea constantei de integrare C:
C=

&02
2

v2 g
g
cos 0 = 02 cos 0
l
l
2l

care introdus n ecuaia diferenial, integrat conduce la expresia vitezei n funcie de


poziia punctului M:

& 2
2

g
g
& 2 g
cos = 0 cos 0 ; & 2 = &02 + 2 (cos cos 0 )
2 l
l
l

nmulind aceast ultim expresie cu l2 i avnd n vedere c v = l& , obinem:


v 2 = v02 + 2 gl(cos cos 0 )

care introdus n expresia reaciunii N, va conduce la:

N = mg cos +

mv 2
m 2
v0 + 2 gl(cos cos 0 ) = 0 + mg( 3 cos 2 cos 0 )
2
l

145

2. n momentul opririi motorului, o ambarcaiune (fig.8.7) cu greutatea P = 400 N are


viteza v0 = 1Nd , ( 1Nd 1,853 Km / h 0 ,515 m / s ) . Rezistena apei pentru viteze mici se
consider proporional cu viteza R = cv , factorul de proporionalitate fiind c = 9 ,3 Ns / m .
S se determine dup ct timp, viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale i
care este drumul parcurs n acest timp.

Rezolvare.Timpul dup care viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale


se determin utiliznd teorema impulsului, proiectat pe direcia micrii, axa Ox:
H& x = R
respectiv:

d
(mv ) = cv
dt
prin separarea variabilelor se ajunge la
ecuaia diferenial:
dv
c
= dt
v
m
care integrat n domeniile [0 ,t1 ] , pentru
variabila t, i [v0 ,v0 / 2] , pentru variabila v,
rezult timpul t1:
v0 / 2

v0

t1 =

Fig. 8.7
v

0
1
dv
c
c 1
2
= dt ; ln v v = t
0
v
m
m 0
0

m
v P
400
ln 2 =
0 ,693 3 s
ln v0 ln 0 =
c
2 cg
9 ,3 9 ,81

Drumul parcurs de ambarcaiune n acest interval de timp se obine utiliznd teorema


energiei cinetice, forma finit, prin integrarea n domeniile [v0 ,v0 / 2] , pentru variabila v i
[0 , x1 ] , pentru variabila x:

mv 2
d
(
2 ) = ( cv )dx;

v0 / 2

c 1
v
c
dv
dx; 0 v0 = x1
=

m0
2
m
v
0

Pv
400 0 ,515
x1 = 0 =
1,13 m
2cg 2 9 ,3 9 ,81
3. O sfer M de mas m se situeaz n poziia superioar M0 pe un semicilindru luciu
de raz R = 0 ,5m , i primete viteza iniial
v0 = 0 ,7 m / s perpendicular pe generatoare. S
se determine poziia caracterizat de unghiul la
centru 1 n care sfera se desprinde de cilindru
i ncepe micarea liber (fig.8.8).
Rezolvare
Poziia
punctului
de
desprindere al sferei de pe cilindru este definit
de un unghi 1, pentru care reaciunea asupra
sferei devine nul. Proiectnd legea
fundamental pe axele triedrului Frenet vor
Fig. 8.8
rezulta ecuaiile difereniale ale micrii.

146

dv
m dt = mg sin
2
m v = mg cos N
R
Din a doua ecuaie a sistemului, rezult reaciunea N:

N = mg cos

m 2
v
R

Poziia de desprindere a sferei definit de unghiul 1 este dat condiia:

N = 0 mg cos 1

m 2
v1 = 0
R

Pentru a determina valoarea unghiului 1 va trebui exprimat viteza punctului, v n


funcie de poziia lui , posibilitate dat de prima ecuaie diferenial a sistemului.
Avnd n vedere c acceleraia tangenial are expresia:

dv ds&
d&
d& d
d
=
=R
=R

= R
dt dt
dt
d dt
d
aceasta se nlocuiete n prima ecuaie diferenial a sistemului i simplificnd prin m,
obinem:
d
R
= g sin
d
Integrnd, rezult o primitiv, a crei constant de integrare se determin din condiiile
iniiale:
R 2
= g cos + C .
2

t = 0 ; 0 = 0 ; 0 =

v0
R

Constanta de integrare are valoarea:

C=

v02
+g
2R

i:
v 2 = v02 + 2 gR( 1 cos )

Pentru poziia de desprindere definit de unghiul 1, viteza sferei este v1:


v12 = v02 + 2 gR( 1 cos 1 )

Introducnd expresia vitezei v1 n condiia de desprindere, rezult

cos 1 =

v02 + 2 gR
3 gR

i de aici, valoarea unghiului 1 :

v02 + 2 gR
( 0 ,7 )2 + 2 9 ,81 0 ,5
= arccos
1 = arccos
= 4535'
3 gR
3 9 ,81 0 ,5

147

8.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE RELATIV


8.2.1. LEGEA FUNDAMENTAL N MICAREA RELATIV
Legea fundamental a dinamicii (8.34), scris pentru micarea unui punct
material n raport cu un sistem de referin fix a fost stabilit de Newton:
ma = F

Ne propunem s determinm coreciile necesare, efectuate n legea


fundamental a dinamicii punctului material, n micarea acestuia n raport cu un
sistem de referin care este n micare fa de sistemul fix, numit sistem de
referin mobil (transportor).
Se va utiliza expresia acceleraiei absolute a punctului definit de (7.14)?.

a a = a = a r + at + ac

(8.63)

Din relaia (8.63) rezult:

a r = a at a c

(8.64)

Multiplicnd relaia (8.64) cu masa m a punctului se obine:

ma r = ma ma t ma c
unde:

(8.65)

ma = F reprezint rezultanta forelor direct aplicate i de legtur;

ma t = Ft este fora inerial de transport;

ma c = Fc este fora inerial Coriolis.


Cu notaiile de mai sus, legea fundamental a dinamicii, n micarea
relativ (8.65) devine:
ma r = F + Ft + Fc
(8.66)

n raport cu un sistem de referin mobil, legea fundamental a dinamicii


se corecteaz cu doi termeni, Ft i Fc , numite fore ineriale ntruct nu
corespund unor aciuni mecanice, exercitate asupra punctului material.
8.2.2. SISTEME INERIALE
Exist sisteme de refein mobile n raport cu care legea fundamental se
scrie la fel ca si n raport cu sistemul de referin fix.
ma r = F

(8.67)

n acest caz pentru ca relaiile (8.66) i (8.67) s fie identice trebuie ca:

Ft = 0 a t = 0

Fc = 0 a c = 2 t v r = 0 t = 0
148

(8.68)

Rezult c un astfel de sistem, numit sistem inerial trebuie s efectueze o


micare de translaie ( t = 0 ), uniform ( a t = 0 ).
8.2.3. REPAUSUL RELATIV
Pentru determinarea condiiei de repaus relativ (punctul material se afl n
repaus fa de sistemul mobil) trebuie ndeplinite condiiile:

v r = 0 Fc = 2 t v r = 0

a r = 0 ma r = 0

(8.69)

Introducnd condiiile (8.69) n legea fundamental (8.66), rezult:


F + Ft = 0
(8.70)
Condiia de repaus relativ a punctului material este ca rezultanta forelor
aplicate, de legtur i de transport s fie nul.
Aplicaii. 1. Un cadru O1OB constituit din axul vertical O1O i bara orizontal OB se
rotete cu viteza unghiular constant n jurul axului O1O (fig.8.9). Pe bara OB alunec
cursorul M care n momentul iniial se afl n repaus la distana OA = a . Cunoscnd lungimea
barei OB = l s se determine viteza relativ a cursorului n momentul n care prsete bara.

Rezolvare. Sistemul de referin fix la care se raporteaz micarea cadrului


(transportorul) este Ox1y1z1 iar sistemul mobil fat de care se raporteaz micarea cursorului
este Oxyz cu axa Ox, bara OB dup care are loc micarea relativ a cursorului, axa Oz Oz1 .
Legea fundamental a dinamicii n micarea relativ este dat de relaia:

mar = G + H + V + Ft + Fc
unde:
ar = &x&i

G = mgk
H = Hj

V = Vk

2
2
Ft = mat = m( xi ) = m xi
F = ma = m( 2 v ) =
c
t
r
c
= m ( 2k ) ( x&i ) = 2 mx&j

Proiectnd legea fundamental


(forma vectorial) pe axele sistemului
mobil Oxyz rezult:

m&x& = m 2 x

0 = 2mx& H
0 = mg + V

Fig. 8.9

Ecuaia micrii relative a cursorului devine:

149

&x& 2 x = 0

i a crei ecuaie caracteristic este:

r2 2 = 0

cu rdcinile r1,2 =

Legea micrii relative i viteza relativ se pot scrie:

x( t ) = C1et + C2 e t

x&( t ) = C1et C2e t


t =0:

Constantele de integrare C1 i C2 se determin din condiiile iniiale, la momentul


C1 + C2 = a
x( 0 ) = a
a
C1 = C2 =
t =0

2
x&( 0 ) = 0
C1 C2 = 0

care introduse n legea micrii relative i vitezei relative conduc la:

x( t ) =

1 t
1
( e + e t )a = acht ; x&( t ) = ( et e t )a = asht
2
2

Viteza relativ a cursorului n captul B al barei se determin pentru timpul t1 cnd


cursorul parcurge ntreaga lungime OB = l a barei.
l

cht1 =

acht1 = l
x( t ) = l

a


t = t1 1
asht1 = vBr
x&( t1 ) = vBr
sht = vBr
1
a

Conform relaiei trigonometrice:


ch 2 sh 2 = 1

rezult expresia:

l 2
v
) ( Br )2 = 1
a
a
i de aici expresia vitezei relative a cursorului n momentul cnd parasete bara:
(

vBr = l 2 a 2
2. Pe o bar lucie a crei linie axial este curba
y = f ( x ) , (fig.8.10) situat ntr-un plan vertical i care
se rotete cu viteza unghiular constant n jurul axei
verticale, alunec un cursor M de mas m. S se
determine ecuaia curbei y = f ( x ) , astfel nct cursorul
s fie n echilibru, indiferent de poziia pe bar.

Rezolvare. Condiia de echilibru relativ a


cursorului M, conform relaiei (11.70) este:
F + Ft = 0 ( mg + N ) + Ft = 0
unde fora inerial de transport Ft are expresia:
Ft = mat = m 2 r = m 2 x

150

Fig. 8.10

Proiectnd ecuaia vectorial de echilibru pe axa Mt a sistemului mobil Mtn, tangent


la curba y = f ( x ) i innd seama de expresia forei de transport, rezult:
mg cos + Ft sin = 0 ; mg cos m 2 x sin = 0 tg =

x
g
Tangenta ntr-un punct al curbei reprezint derivata funciei y = f ( x ) n raport cu
variabila x, astfel:
dy
tg =
dx
Cum membrii din stnga ai celor dou ecuaii sunt identici, rezult i identitatea
membrilor din dreapta, i de aici ecuaia curbei y = f ( x ) :

2
2 x2
dy 2
=
x; dy =
xdx y =
+C
dx
g
g
g 2
Constanta de integrare C se determin din condiiile limit:

x = 0; y = f ( 0 ) = 0
Introducnd aceste condiii n ecuaia curbei, rezult valoarea constantei de integrare
C = 0 i ecuaia curbei devine:
2 x2
y=
g 2
care este o parabol ce trece prin originea sistemului de axe Oxy.
TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.

Lucrul mecanic elementar al unei fore este:


dL = F dr
dL = F v dt
dL = F v dt cos( F ,v )

2. Lucrul mecanic efectuat de o for n deplasarea pe o curb ntre poziiile M0 i M1 are


expresia LM o M 1 = F dr . Expresia LM 0 M 1 = F r nu este corect deoarece:
M0M1

a. fora variaz n timp ca mrime i direcie


b. direciile forei i deplasrii nu sunt constante n timp
c. ambii vectori sunt variabili n timp
3. Puterea este definit de relaia:
dL
a. P =
dt
b. P = F v
c. P = M
4. Momentul cinetic K 0 este un vector:
a. coplanar cu vectorii r i H
b. coliniar cu vectorul H
c. perpendicular pe planul vectorilor r i H

151

5.
a.
b.
c.

Fora conservativ reprezint:


gradientul funciei de for U gradU
funcia de for U
nici una din variantele a i b

6. Lucrul mecanic total al unei fore conservative:


a. este independent de traiectorie
b. depinde de poziia iniial i final a punctului
c. trebuie ndeplinite condiiile a i b
7. Energia potenial reprezint:
a. capacitatea micrii nemecanice de a trece n micare mecanic
b. lucrul mecanic efectuat de o for conservativ la deplasarea dintr-o poziie curent n
poziia de potenial nul
c. oricare din variantele a i b
8.
a.
b.
c.

Energia mecanic se conserv dac forele care acioneaz asupra punctului:


sunt fore conservative
deriv din funcii de for
oricare din variantele a i b

9. n ecuaia diferenial a micrii punctului material supus la legturi ma = F + R , R


reprezint:
a. rezultanta forelor de legtur
b. rezultanta forelor direct aplicate
c. rezultanta forelor conservative
10. Legea fundamental a dinamicii n micarea relativ a punctului material este:
a. mar = F + Ft
b. mar = F + Ft + Fc
c. mar = F
11. Condiia de repaus relativ este definit de expresia:
a. F + Ft + Fc = 0
b. F + Ft c = 0
c. Ft + Fc = 0
12. Sistemul inerial reprezint:
a. un sistem mobil n raport cu care legea fundamental are aceai form ca n micarea n
raport cu un sistem de referin fix
b. un sistem mobil n micare de translaie uniform
c. oricare din variantele a i b

152

9. DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI


Sistemul material se definete ca un ansamblu de puncte materiale sau
corpuri solide aflate n interaciune mecanic. Dac dimensiunile corpurilor din
sistem sunt neglijabile n raport cu distanele dintre ele, acestea pot fi tratate ca
sisteme de puncte materiale.
Corpul solid (rigidul) se definete ca un continuu material nedeformabil
putnd fi considerat ca limita unui sistem nchis i rigid de puncte materiale care
ocup acelai domeniu.
n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale,
stabilite pentru un sistem de puncte materiale sunt extinse la rigid, pe baza unui
proces de trecere la limit.
9.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
9.1.1. MOMENTE DE INERIE MASICE
9.1.1.1. DEFINIII
Momentele de inerie sunt mrimi care caracterizeaz modul de distribuire
a masei unui sistem material sau rigid n raport cu un reper (plan, ax, pol).
Momentele de inerie masice caracterizeaz ineria corpurilor n micare de
rotaie aa cum masa caracterizeaz ineria corpurilor n micare de translaie.
Considernd un sistem de puncte materiale Ai avnd masele mi i
distanele n raport cu un reper, li (i = 1, 2,.n), momentul de inerie al
sistemului n raport cu reperul considerat are expresia:

J = mi l i2

(9.1)

n cazul rigidului, suma se


transform n integrala referitoare la
domeniul (D) ocupat de corp.

J=

dm

(9.2)

(D)

Dup cum lungimea li respectiv


l reprezint distana la un plan, ax
sau pol (punct), momentele de inerie
sunt (fig.9.1):

Fig. 9.1

Momente de inerie planare


Pentru sistem material:
J 0 xy = mi z i2 , J 0 xz = mi y i2 , J 0 yz = mi x i2
i

(9.3)

Pentru rigid:
153

J 0 xy =

dm , J 0 xz =

(D)

dm , J 0 yz =

(D)

dm

(9.4)

(D)

Momente de inerie axiale


Pentru sistem material:
J x = mi ( y i2 + z i2 ), J y = mi ( x i2 + z i2 ), J z = mi ( x i2 + y i2 )
i

(9.5)

Pentru rigid:

Jx =

( y

( x

+ z 2 )dm , J y =

(D)

( x

+ z 2 )dm , J z =

(D)

+ y 2 )dm

(9.6)

(D)

Momentul de inerie polar


Pentru sistem material:
J 0 = mi ( x i2 + y i2 + z i2 ) = mi ri2
i

(9.7)

Pentru rigid:

J0 =

( x

+ y 2 + z 2 )dm =

(D)

dm

(9.8)

(D)

Momente de inerie centrifugale


Pentru sistem material:

J xy = mi x i y i , J xz = mi x i z i , J yz = mi y i z i
i

(9.9)

Pentru rigid:

J xy =

xydm,

J xz =

(D)

xzdm, J yz = yzdm

(D)

(9.10)

(D)

Caz particular: Sistemul material sau rigidul situat n plan


Considernd planul n care este situat sistemul sau corpul (fig.9.2) ca fiind
planul [Oxy], de ecuaie z = 0 , momentele de inerie definite de relaiile
(9.2)(9.10) devin:
Momente de inerie axiale
Pentru sistem material:
J x = mi y i2 , J y = mi x i2
i

(9.11)

Pentru rigid:

Jx =

(D)

dm , J y =

dm ,

(9.12)

(D)

Momentul de inerie polar


Pentru sistem material:
J 0 = mi ( x i2 + y i2 ) = J x + J y = J z
i

154

(9.13)

Pentru rigid:

J0 =

( x

+ y 2 )dm = J x + J y = J z

(9.14)

(D)

Momentul de inerie centrifugal


Pentru sistem material:
J xy = mi x i y i

(9.15)

Pentru rigid:

J xy =

xydm

(9.16)

(D)

Observaie: Momentul de inerie polar din plan este momentul de inerie


axial n raport cu axa normal la planul n care se situeaz sistemul material sau
rigidul.
9.1.1.2. RELAII NTRE MOMENTELE DE INERIE
Din relaiile (9.3)(9.8) se obin:
Momentul de inerie polar este suma momentelor de inerie planare,
rectangulare care trec prin polul considerat.

J 0 = J 0 xy + J 0 xz + J 0 yz

(9.17)

Momentul de inerie polar este semisuma momentelor de inerie axiale,


rectangulare n polul considerat.
1
J0 = ( J x + J y + J z )
(9.18)
2
Momentul de inerie axial este suma momentelor de inerie planare,
rectangulare pe axa considerat.
J x = J 0 xy + J 0 xz , J y = J 0 xy + J 0 yz , J z = J 0 xz + J 0 yz

(9.19)

9.1.1.3. RAZA DE INERIE


Raza de inerie reprezint distana fictiv la care trebuie plasat ntreaga
mas a sistemului (corpului), concentrat ntr-un singur punct astfel ca n raport
cu un reper s existe relaia:
J
(9.20)
J = M i2 i =
M
Dup cum reperul este un plan, o ax sau un pol, se definesc:
Raz de inerie planar:

i0 xy =

J 0 xy
M

, i0 xz =

J 0 xz
, i0 yz =
M

J 0 yz
M

(9.21)
155

Raz de inerie axial:

Jx
, iy =
M

ix =

Jy
M

, iz =

Jz
M

(9.22)

Raz de inerie polar:

J0
M

i0 =

(9.23)

12.1.1.4. VARIAIA MOMENTELOR DE INERIE N RAPORT CU


AXE PARALELE
Se d un sistem de puncte materiale Mi de mase mi cu centrul de greutate
C. Fie o ax care trece prin C i o ax 1 paralel cu , distana dintre cele
dou axe fiind d (fig.9.2). Cunoscnd momentul de inerie al sistemului J i
masa sistemului m s calculm momentul de inerie J 1 .
Se alege un sistem de referin Cxyz cu axa Cz . Fa de acest triedru,
punctul Mi are coordonatele xi, yi, zi. Se alege un al doilea sistem de referin
O1x1y1z1 care are axele paralele cu cele ale triedrului precedent, planele de
referin O1x1y1 i Cxy fiind confundate ( [Cxy ] [O1 x1 y 1 ] ) iar axa O1 z 1 1 .
Fa de acest triedru, punctul Mi are coordonatele x1i, y1i, z1i.
ntre
coordonatele
punctului Mi din planele
confundate exist relaiile:

x1i = x C + x i

y 1i = y C + y i
unde: xC i yC sunt
coordonatele centrului de
greutate C n raport cu
sistemul
de
referin
O1x1y1z1.
Prin definiie:

Fig. 9.2

J = J z = mi ( xi2 + y i2 )
i

(9.5)

J 1 = J z1 = mi ( x12i + y 12i ) = mi ( x C + x i ) 2 + ( y C + y i ) 2 =
i

= ( x C2 + y C2 ) mi + 2 x C mi x i + 2 y C mi y i + mi ( x i2 + y i2 )
i

Se noteaz:

mi = M ,
i

156

x C2 + y C2 = d 2

(9.24)

(9.25)

Conform teoremei momentelor statice i innd seama c C Oz


( = = 0 ) unde i sunt coordonatele punctului C n sistemul Cxyz, rezult:

mi xi = M = 0 , mi y i = M = 0
i

(9.26)

Introducnd relaiile (9.25) i (9.26) n (9.24) se obine relaia ce definete


teorema Steiner:
J 1 = J + Md 2
(9.27)

Momentul de inerie n raport cu o ax 1 este egal cu momentul de


inerie n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al sistemului,
paralel cu axa 1, plus produsul dintre masa sistemului i ptratul distanei
dintre cele dou axe.
n mod analog se demonstreaz teorema Steiner referitoare la momentele
de inerie centrifugale:
J xy = mi x i y i
(9.9)
i

J x1 y1 = mi x1i y 1i = mi ( x C + x i )( y C + y i ) =
i

= x C y C mi + x C mi y i + y C mi x i + mi x i y i
i

(9.28)

Introducnd relaiile (9.25) i (9.26) n (9.28) rezult:

J x1 y1 = J xy + MxC y C

(9.29)

9.1.1.5. VARIAIA MOMENTELOR DE INERIE N RAPORT CU AXE


CONCURENTE
Se consider sistemul de puncte materiale Mi de mase mi (i= 1, 2,.,n)
care fa de sistemul de axe Oxyz are momentele de inerie axiale Jx, Jy, Jx i
centrifugale, Jxy, Jxz, Jyz, cunoscute.
Fie o ax care trece prin
originea O, de versor u i cosinusuri
directoare, cos, cos, cos (fig.9.3),
n raport cu care se determin
momentul de inerie axial J.

u = cos i + cos j + cos k (9.30)


Se consider punctul Mi definit
de vectorul de poziie ri :

ri = x i i + y i j + z i k

(9.31)

Fie Ai proiecia lui Mi pe axa

Fig. 9.3
157

i d i = M i Ai .
Prin definiie:

J = mi d i2

(9.32)

unde:

d i2 = ri2 ( OAi ) 2
2
ri = x i2 + y i2 + z i2

2
2
2
( OAi ) = ( ri u ) = ( x i cos + y i cos + z i cos )

2
2
2
1 = cos + cos + cos

(9.33)

Introducnd (9.33) n (9.32), rezult:

J = mi ( x i2 + y i2 + z i2 ) (cos 2 + cos 2 + cos 2 )


i

( x i cos + y i cos + z i cos ) 2 =


= cos 2 mi ( y i2 + z i2 ) + cos 2 mi ( x i2 + z i2 ) +
i

(9.34)

+ cos 2 mi ( x i2 + y i2 ) 2 cos cos mi x i y i


i

2 cos cos mi x i z i 2 cos cos mi y i z i


i

Considernd relaiile de definiie (9.5) i (9.9), care introduse n expresia


(9.34) conduc la expresia momentului de inerie n raport cu o ax , n funcie
de momentele de inerie axiale i centrifugale ale sistemului:

J = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2


2 J xy cos cos 2 J xz cos cos 2 J yz cos cos
Caz particular: Sistemul plan [Oxy]
z = 0, =

2
Introducnd relaiile (9.36) n (9.35) se obine:

J = J x cos 2 + J y cos 2 2 J xy cos cos


Notnd:

=, =
relaia (9.37) devine:

J = J x cos 2 + J y sin 2 J xy sin 2


158

(9.35)

(9.36)

(9.37)

(9.38)

(9.39)

9.1.1.6. DIRECII PRINCIPALE DE INERIE. MOMENTE


PRINCIPALE DE INERIE. PROPRIETI
Conform relaiei (9.35) momentul de inerie J depinde de poziia axei
fa de triedrul de referin, prin cosinusurile directoare ale acesteia: cos, cos,
cos. n aplicaii este important s se cunoasc acele direcii ale axei pentru
care momentul de inerie J are valori extreme (minime sau maxime).
Axele care trec prin originea O i n raport cu care momentele de inerie
au valori extreme (minime sau maxime), notate 1, 2, 3, se numesc axe
principale de inerie. Momentele de inerie n raport cu aceste axe se numesc
momente principale de inerie, se noteaz J1, J2, J3 i se pot determina din
studiul extremului funciei J folosind metoda multiplicatorilor Lagrange.
Proprietile cele mai importante ale axelor principale de inerie sunt:
1. Axele principale de inerie formeaz un triedru triortogonal
2. Momentele de inerie centrifugale n raport cu axele principale de inerie
sunt nule.
3. Pentru un sistem material sau rigid orice ax de simetrie este ax principal
de inerie
4. Pentru un sistem material sau rigid care admite un plan de simetrie, orice
ax normal pe acest plan este ax principal de inerie n punctul n care
axa intersecteaz planul.
Aplicaii. 1. S se determine momentele de inerie axiale n raport cu axele i 1,
care trec prin centrul de greutate C i captul O1 ale unei bare omogene de lungime l i mas
m (fig.9.4).
Rezolvare. Conform relaiilor de definiie (9.2), momentele de inerie se determin
discretiznd bara n mase elementare i insumnd produsele dintre aceste mase i ptratul
distanelor acestora fa de reperul respectiv, sum care la limit devine integral pe domeniul
ocupat de corp.
Corpul avnd o singur dimensiune, axa barei se consider axa Ox, densitatea acestuia
reprezentnd masa distribuit pe unitatea de lungime = m / l
Masa elementar poate fi exprimat n funcie de lungimea elementar de bar dx i
densitatea acesteia .
m
dm = dx = dx
l
Momentul de inerie al masei elementare dm n raport cu axa
elementar) este:
m
dJ = x 2 dm = x 2 dx
l

(momentul de inerie

Momentul de inerie J devine:


m
J = dJ =
l
(D)

l
2

m x3
x dx =
l 3

l
2

ml 2
=
12

l
2

Fig. 9.4

159

Momentul de inerie al barei n raport cu axa 1 , paralel cu axa


d = l / 2 de aceasta, conform Teoremei Steiner (9.27) este:

, la distana

l 2 ml 2
l 2 ml 2
= J + m( ) =
+m =
2
12
4
3

J 1

2. Se d placa dreptunghiular de mas m avnd dimensiunile bazei b i ale nlimii h


ca n figura 9.5. S se determine momentele de inerie axiale Jx, Jy n raport cu axele Cx,
respectiv Cy ce trec prin centrul de greutate C, momentul de inerie polar JC, precum i
momentele de inerie axiale J x1 , J y 1 n raport cu axele O1x, respectiv O1y ce trec prin
extremitatea plcii.
Rezolvare. Conform relaiilor de definiie, momentele de inerie se determin
discretiznd placa n mase elementare i insumnd produsele dintre aceste mase i ptratul
distanelor acestora fa de reperul respectiv, sum care la limit devine integral pe domeniul
ocupat de corp.
Densitatea plcii reprezint masa distribuit pe unitatea de arie:
m m
= =
A bh
Masa elementar poate fi exprimat n funcie de
laria elementar a plcii, dA = dx dy i densitatea
acesteia .
m
dm = dA = dxdy =
dxdy
bh
Momentul de inerie al masei elementare dm n
raport cu axa Cx (momentul de inerie elementar) este:

dJ x = y 2 dm =

m 2
y dxdy
bh

Momentul de inerie axial J x , conform (9.12)

Fig. 9.5

devine:

m
J x = dJ x =
bh
(D)

b h
2 2

m
2
h y dxdy = bh


2 2

b
2

h
2

m 2 y3
2
=
x
dx
y
dy
b h
bh b2 3

h
2

h
2

m h 3 mh 2
=
b
12
bh 12

m b3
mb 2
h=
bh 12
12

n acelai mod se calculeaz momentul de inerie J y

m
J y = dJ y =
bh
(D)

b h
2 2

m
hx dxdy = bh
2


2 2

b
2

h
2

b
3 2
x

m
b x dx hdy = bh 3

b
2

h
2

h
2

Momentul de inerie polar J C , conform relaiei (9.14) este:

JC = J x + J y =

mh 2 mb 2 m( b 2 + h 2 )
+
=
12
12
12

Momentele de inerie axiale Jx1, Jy1 n raport cu axele O1x, respectiv O1y ce trec prin
extremitatea plcii, paralele cu axele Cx, respectiv Cy, conform teoremei Steiner (9.27) sunt:

160

J x1

h 2 mh 2
h 2 mh2
= J x + m( ) =
+m
=
4
3
12
2

J y1 = J y + m(

b 2 mb 2
b 2 mb 2
+m =
) =
2
12
4
3

3. S se calculeze momentele de inerie axiale Jx, Jy i polar J0 pentru un disc circular,


omogen (fig.9.6) de mas m i raz R.

Rezolvare. Momentele de inerie se determin discretiznd placa n mase elementare


dm de arii elementare dA.
Densitatea plcii reprezint raportul dintre masa i aria aceteia:

m
m
=
A R 2

Pentru facilitarea calculului se vor utiliza


coordonatele polare: raza polar r i unghiul polar .
Aria elementar devine:

dA = ( rd ) dr = rdrd
Masa elementar este:

dm = dA =

m
rdrd
R 2

Poziia masei elementare dm, n raport cu cele


dou axe este definit de coordonatele x i y care sunt
exprimate n funcie de coordonatele polare:

Fig. 9.6

x = r cos , y = r sin
Momentele de inerie, elementare n raport cu axele Ox i Oy sunt:

m
m 3 2
m 3

2
2
2
dJ x = y dm = r sin R 2 rdrd = R 2 r sin drd = 2R 2 r ( 1 cos 2 )drd

dJ = x 2 dm = r 2 cos 2 m rdrd = m r 3 cos 2 drd = m r 3 ( 1 + cos 2 )drd


y
2R 2
R 2
R 2
Momentele de inerie n raport cu cele dou axe devin:
R
2
R
2
m 3
d 2
3

J x = dJ x =
r
dr
d
r
dr
cos
2


2
2R 2 0
(D)
0
0
0

m
=
2R 2

r4 R

4 0

2
0

1 r4

2 4

sin 2

2
0

mR 2
m R4
=

=
2
4
2R 2 4

R
2
R
2
m 3
d 2
3
+

J y = dJ y =
r
dr
d
r
dr
cos
2


2
2R 2 0
(D)
0
0
0

m
=
2R 2

r4 R

4 0

2
0

1 r4
+
2 4

sin 2
0

2
0

mR 2
m R4
=

=
2
4
2R 2 4

161

Momentul de inerie polar J 0 , conform relaiei (9.14) este:

mR 2
J0 = J x + J y =
2
4. S se determine momentele de inerie axiale Jx, Jy, Jz ale unui cilindru circular drept,
omogen de mas m, raz R i nlime H (fig.9.7).

Rezolvare. Se discretizeaz cilindrul n


mase elementare dm de forma unor discuri de
raz R i nlime dz, obinui din intersecia
cilindrului cu planele paralele cu planul Cxy: z
i z+dz
dm = dV
m
m

= =
V R 2 H

dV = R 2 dz

dm =

m
m
R 2 dz = dz
2
H
R H

Momentele de inerie elementare ale


discului n raport cu axele sistemului ataat
acestuia Oxyz devin:

Fig. 9.7

R 2 dm mR 2
=
dz
dJ x' = dJ y' =
4H
4H
dJ z' = dJ z =

R 2 dm mR 2
=
dz
2H
2H

Momentele de inerie elementare ale discului n raport cu axele Cx, respectiv Cy ale
sistemului ce trece prin centrul de greutate C al cilindrului, paralele cu axele Ox i Oy sunt
conform teoremei Steiner:

dJ x = dJ x' + z 2 dm =

m
m R2
mR 2
dz + z 2 dz = (
+ z 2 )dz = dJ y
4H
H
H 4

Momentele de inerie axiale ale cilindrului n raport cu axele sistemului Cxyz sunt:
H
2

2 H
z3
m
R
m
R
2
2 +
+
=
z
z
)
dz
(
J x = J y = dJ x =
3
H 4 H2
H H 4
(D)

2
=

m
m R2 H H 3
+
) = ( 3R2 + H 2 )
(
12
4
12
H
2

mR
J z = dJ z =
2H
(D)

162

H
2

mR 2 2
mR 2
mR 2
Hdz = 2 H z H = 2 H H = 2
2

=
H

2
H
2

5. S se determine momentul de inerie al unui disc circular omogen de mas m i raz


R, n raport cu axa , situat la distana e centrul discului i nclinat fa de planul discului cu
unghiul (sau fa de normala la planul discului cu unghiul, / 2 ) (fig.9.8).

Rezolvare. Cunoscnd momentele de inerie ale discului n raport cu axele principale


i centrale de inerie Cx, Cy, Cz, se va determin mai nti, momentul de inerie al discului n
raport cu axa C, paralel cu axa conform relaiei de variaie a momentelor de inerie n
raport cu axe concurente, (9.35).
J C = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2
2 J xy cos cos 2 J xz cos cos 2 J yz cos cos
unde:

mR 2
mR 2
=
=
=
,
J
J
J
x
y
z
2
4

J
J
J
0
=
=
=
xy
xz
yz

= , = , =

2
2

Fig. 9.8

Cu aceste notaii, momentul de inerie J C devine:

J C =

mR 2
mR 2
mR 2
mR 2
( 1 + sin 2 )
(cos 2 + 2 sin 2 ) =
sin 2 =
cos 2 +
4
4
2
4

Momentul de inerie n raport n raport cu axa , paralel cu axa C se determin


conform teoremei Steiner (9.27), distana dintre cele dou axe fiind d = e sin .

J = J C + md 2 =

m 2
mR 2
R + ( R 2 + 4e 2 ) sin 2
( 1 + sin 2 ) + me 2 sin 2 =
4
4

9.1.2. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR AL UNUI SISTEM DE FORE


CARE ACIONEAZ ASUPRA RIGIDULUI
Se consider un rigid n micarea general, supus aciunii unui sistem de
fore Fi , (fig.9.9) care acioneaz n punctele Mi (i= 1, 2,,n). n timpul
elementar dt, punctul Mi a crui vitez dat de
relaia Euler (7.14):

v i = v0 + ri
se deplaseaz cu distana elementar:

dri = vi dt = v0 dt + ( ri )dt

(9.40)

Lucrul mecanic elementar al forei Fi este:


dLi = Fi dri = Fi v0 dt + Fi ( ri )dt

(9.41)

Conform proprietii produsului mixt, prin


permutari se obine:

Fig.9. 9
163

Fi ( ri ) = ( ri Fi )

(9.42)

Introducnd relaia (9.42) n (9.41) rezult lucrul mecanic elementar al


forei Fi :
dLi = Fi v0 dt + ( ri Fi )dt
(9.43)
Cu notaiile:
- v0 dt = dr0 - deplasarea elementar din micarea de translaie a rigidului
- dt = d - rotirea elementar, considerat vector, din micarea de rotaie a
rigidului
- ri Fi = M 0 ( Fi ) - momentul n raport cu punctul O al forei Fi
relaia (9.43) devine:
dLi = Fi dr0 + M 0 ( Fi )d
(9.44)
Pentru ntreg sistemul de fore Fi , lucrul mecanic elementar devine:

dL = dLi = Fi dr0 + M 0 ( Fi )d
i

Cum

Fi = R

(9.45)

reprezint fora rezultant i

M 0 ( Fi ) = M 0

reprezint

momentul rezultant, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi este:

dL = R dr0 + M 0 d

(9.46)

n cazul cnd originea sistemului mobil ataat corpului este centrul de


greutate al acestuia O C , lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi
este:
dL = R drC + M C d
(9.47)
Cazuri particulare:

a. Rigid n micare de translaie ( = 0 d = 0 ):

dL = R dr0 = R x dx0 + R y dy 0 + R z dz 0

(9.48)

b. Rigid n micare de rotaie ( v0 = 0 dr0 = 0 ):


dL = M 0 d = M x d x + M y d y + M z d z

(9.49)

9.1.3. IMPULSUL

Cazul sistemului material


Fie un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi i viteze v i (i= 1, 2,,n).
Impulsul unui punct Mi din sistem este:
H i = mi v i

iar pentru ntreg sistemul material, impulsul devine:


164

(9.50)

H = mi v i

(9.51)

vi =

dri
dt

(9.52)

introducnd relaia (9.52) n (9.51) obinem:

H = mi
i

dri d
d
= mi ri = MrC = Mv C
dt dt i
dt

(9.53)

unde:
- mi ri = MrC - conform teoremei momentelor statice
i

- M = mi - reprezint masa sistemului


i

- rC - este vectorul de poziie al centrului de greutate al sistemului

Cazul rigidului
Impulsul rigidului se obine prin nsumarea la limit a impulsurilor
maselor elementare dm pe domeniul ocupat de corp:

H=

dr
d
d
dm =
r dm = MrC = Mv C

dt
dt ( D )
dt
(D)

v dm =

(D)

(9.54)

unde:
- r dm = MrC - conform teoremei momentelor statice
(D)

-M =

dm - reprezint masa rigidului

(D)

- rC - este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului


Impulsul unui sistem material sau rigid nu depinde de felul micrii; se
calculeaz considernd masa concentrat n centrul de greutate, n deplasarea
cu viteza acestuia.
9.1.4. MOMENTUL CINETIC

Cazul sistemului material


Se consider un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i i
vectori de poziie n raport cu punctul fix O, ri (i= 1, 2,,n).
Momentul cinetic al unui punct Mi este:
K i0 = ri mi v i

(9.55)

K 0 = K i0 = ri mi v i

(9.56)

iar pentru ntregul sistem devine:


i

165

Cazul rigidului
Momentul cinetic al rigidului n raport cu un punct fix O1 se obine prin
nsumarea la limit a momentelor cinetice ale maselor elementare dm pe
domeniul ocupat de corp:
K 1 = r1 v dm
(9.57)
(D)

Cum r1 = r0 + r , introducnd aceast expresie n (9.57) obinem:

K1 =

( r0 + r ) v dm = r0 v dm + r v dm

(D)

(D)

(9.58)

(D)

unde:

r0 v dm =r0

(D)

v dm = r0

(D)

= r0

d
dr
=

dm
r
0
dt
r dm =
dt
(D)
(D)

dr
d
MrC = r0 M C = r0 MvC
dt
dt

(9.59)

r v dm =K 0

(D)

n care K 0 reprezint momentul cinetic al rigidului calculat n raport cu originea


sistemului mobil ataat rigidului, O.
Din relaiile (9.58) i (9.59) obinem:

K 1 = r0 Mv C + K 0

(9.60)

n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de


greutate al acestuia O C , expresia momentului cinetic calculat n raport cu un
punct fix O1 devine:
K 1 = rC Mv C + K C
(9.61)
care exprim teorema Koenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare
fa de un reper fix.
Momentul cinetic al unui rigid, n raport cu un punct fix este egal cu suma
dintre momentul cinetic al unui punct material fictiv avnd masa corpului situat
n centrul de greutate care se deplaseaz cu viteza acestuia i momentul cinetic
al rigidului din micarea relativ fa de centrul su de greutate.

Cazuri particulare:
Rigid n micare de translaie
Specific micrii de translaie este viteza aceeai pentru toate punctele
rigidului, egal cu viteza centrului de greutate v = v C ; Considernd originea
sistemului mobil ataat rigidului ca fiind centrul de greutate O C , aceasta
implic r = 0 i K C = 0 iar expresia (9.61) devine:

K 1 = rC Mv C = rC H
166

(9.62)

n micarea de translaie, momentul cinetic se calculeaz ca i cum toat


masa corpului ar fi concentrat n centrul de greutate i se deplaseaz cu viteza
acestuia.
Rigid n micare de rotaie
Considernd originile celor dou sisteme de referin identice O1 O ,
deci r0 = 0 i viteza unei mase elementare a rigidului v = r , unde i r
sunt exprimai prin proiecii pe axele sistemului mobil Oxyz
= x i + y j + z k

r = xi + yj + zk

(9.63)

expresia momentului cinetic al rigidului devine:

K0 =

r v dm = r ( r )dm = [r

(D)

[( x

(D)

( r )r dm =

(D)

+ y 2 + z 2 )( x i + y j + z k )

(D)

( x x + y y + z z )( xi + yj + zk ) dm =
=

[( y

(D)

+ z 2 ) x xy y xz z dm i +

[ xy x + ( x

+ z 2 ) y yz z dm j +

(D)

[ xz x yz y + ( x

+ y 2 ) z dm k

(D)

Conform relaiilor de definiie, termenii din integrale reprezint


momentele de inerie axiale (9.6) i centrifugale (9.10) ale rigidului, astfel nct
momentul cinetic se scrie sub forma:
K 0 = ( J x x J xy y J xz z )i + ( J xy x + J y y J yz z ) j +
+ ( J xz x J yz y + J z z )k

(9.64)

Din relaia (9.64) rezult expresiile componentelor pe axe ale momentului


cinetic:
K x = J x x J xy y J xz z

(9.65)
K y = J xy x + J y y J yz z
K = J J + J
xz x
yz y
z z
x

Cazuri particulare
1. Axa Oz coincide cu axa de rotaie:

x = y = 0, z =

(9.66)
167

Introducnd condiia (9.66) n (9.64) obinem:

K 0 = J xz i J yz j + J z k
(9.67)
2. Axa Oz coincide cu axa de rotaie i este ax de simetrie a rigidului de
revoluie:
x = y = 0 , z = ; J xz = J yz = 0
(9.68)
Introducnd condiia (9.68) n (9.64) obinem:

K 0 = J z k = J z

(9.69)

9.1.5. ENERGIA CINETIC

Cazul sistemului material


Pentru un punct material Mi cu masa mi, viteza v i , energia cinetic este:
Ei =

1
mi v i2
2

(9.70)

Pentru un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i (i= 1,


2,,n), energia cinetic este:
1
E = mi v i2
(9.71)
2
i
Cazul rigidului
n cazul rigidului prin discretizare la limit n mase elementare dm a cror
viteze sunt v = v0 + r , expresia energiei cinetice este:

E=

1 2
1
1
v dm = v 2 dm = ( v0 + r ) 2 dm =
2
2
2
(D)
(D)
(D)

1 2
1
1
2
+

+
v
dm
(
r
)
dm
0
2
2
2 2v0 ( r )dm =
(D)
(D)
(D)

1
1
2
2
v0 dm + r dm + v0 r dm =
2
2
(D)
(D)
(D)

1 2
1
2
v0 dm + [ r sin( , r )] dm +v0 r dm =
2 (D)
2(D)
(D)

1 2
1
v0 dm + 2 l 2 dm +v0 MrC =
2 (D)
2
(D)

1
1
Mv02 + J 2 + Mv0 ( rC ) =
2
2
1
1
1
= Mv02 + J 2 + Mv0 v C 0 = Mv02 + E0 + Mv0 v C 0
2
2
2
=

168

(9.72)

n obinerea expresiei (9.72) s-au avut n vedere urmtoarele:


- r sin( , r ) = l - reprezint distana elementului de mas dm la axa de
rotaie care trece prin O
- dm = M - este masa corpului
(D)

dm = J - reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu axa

(D)

- - viteza unghiular care este un vector liber, deci o mrime constant


pentru domeniul de integrare (D) ocupat de corp
- rC = v C 0 - reprezint viteza centrului de greutate C din micarea n
raport cu originea O a sistemului mobil ataat corpului
n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de
greutate al acestuia O C (un punct intrinsec al rigidului care nu depinde de
sistemul de axe fa de care este calculat), expresia energiei cinetice devine:
E=

1
1
1
MvC2 + J C 2 = MvC2 + E C
2
2
2

(9.73)

care exprim teorema Koenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa


de un reper fix.
Energia cinetic a unui rigid,n micarea fa de un sistem fix este egal
cu suma dintre energia cinetic a unui punct material fictiv avnd masa
corpului situat n centrul de greutate care se deplaseaz cu viteza acestuia i
energia cinetic a rigidului din micarea relativ fa de centrul de greutate.

Cazuri particulare
1. Rigid n micare de translaie
Considernd originea sistemului mobil ca fiind centrul de greutate O C ,
i viteza n micarea de translaie fiind aceeai pentru toate punctele rigidului,
v = v0 = vC expresia energiei cinetice (9.73) devine:
1
E = MvC2
(9.74)
2
2. Rigid n micare de rotaie (cu ax fix)
Pentru rigidul n micare de rotaie n jurul unei axe care trece prin
O1 O , v0 = 0 . Introducnd aceast condiie n (9.72) rezult:

E=

1
J 2
2

(9.75)

4. Rigid n micare plan paralel


Considernd originea sistemului mobil n centrul de greutate al corpului
O C i planul micrii pependicular pe axa instantanee de rotaie adic
v C , expresia energiei cinetice este dat de relaia (9.73):
169

1
1
MvC2 + J C 2
(9.76)
2
2
unde J C reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu axa de rotaie
care trece prin C, perpendicular pe planul micrii.
n multe aplicaii, micarea plan paralel este tratat ca o rotaie n jurul
centrului instantaneu I i prin urmare, energia cinetic a rigidului se va
determina corespunztor micrii de rotaie, momentul de inerie al corpului
fiind JI.
Conform teoremei Steiner, relaia ntre momentele de inerie JI i JC este:
E=

J I = J C + M ( IC ) 2 J C = J I M ( IC ) 2

(9.77)

Din distribuia de viteze fa de centrul instantaneu de rotaie, viteza


centrului de greutate C este:
v C = IC v C = IC sin( , IC ) = ( IC )
(9.78)
unde: IC sin( , IC ) = 1 , (IC) reprezentnd distana de la centrul
instantaneu de rotaie I, la centrul de greutate al corpului C.
nlocuind relaiile (9.77) i (9.78) n (9.76) obinem relaia:

1
1
M [ ( IC )]2 + J I M ( IC ) 2 2 =
2
2
1
1
1
1
= M 2 ( IC ) 2 + J I 2 M 2 ( IC ) 2 = J I 2
2
2
2
2

E=

(9.79)

9.2. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR


MATERIALE I A RIGIDULUI
9.2.1. TEOREMA IMPULSULUI
Pentru un sistem material sau rigid, impulsul este definit de relaia (9.50)

H = mi v i
i

Derivnd n raport cu timpul rezult:


H& = m v& =

i i

mi a i

(9.80)

Pentru punctul material Mi de mas mi din sistem, legea fundamental


devine:
mi a i = Fi + Fij
(9.81)
j

nsumnd pe ntregul sistem material obinem:

mi ai = Fi + Fij
i

170

(9.82)

unde:

Fi = R

reprezint rezultanta forelor exterioare sistemului,

Fij
i

reprezint rezultanta forelor interioare sistemului.


Conform principiului aciunii i reaciunii:

Fij = F ji

Fij = 0
i

(9.83)

Introducnd relaiile (9.82) i (9.83) n (9.81) se obine expresia ce


exprim teorema impulsului n cazul sistemului material sau rigid:
(9.84)
H& = R

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem material sau rigid


este egal cu rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului
sau rigidului.
Proiectnd pe axe relaia vectorial (9.84) se obine:
H& x = R x , H& y = R y , H& z = R z
(9.85)
Derivata n raport cu timpul a proieciei pe o ax a impulsului unui
sistem material sau rigid este egal cu proiecia pe acea ax a rezultantei
forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului sau rigidului.
9.2.1.1. TEOREMA MICRII CENTRULUI DE MAS (GREUTATE)
AL UNUI SISTEM MATERIAL SAU RIGID
Impulsul unui sistem material sau rigid, conform (9.53) este:

H = Mv C
care derivat n raport cu timpul conduce la:
H& = Mv& = Ma
C

(9.86)

Din relaiile (9.84) i (9.86) rezult;

Ma C = R

(9.87)

i exprim teorema micrii centrului de greutate al unui sistem material sau


rigid.
Centrul de greutate al unui sistem material sau rigid se deplaseaz ca un
punct n care este concentrat ntreaga mas a sistemului (rigidului) i asupra
cruia acioneaz rezultanta forelor exterioare.
Se subliniaz c teorema impulsului i teorema micrii centrului de mas
nu sunt teoreme independente, teorema micrii centrului de mas reprezentnd
o alt form de prezentare a teoremei impulsului.

Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci:
171

R = 0 H& = 0; H = MvC = C
(9.88)
Dac sistemul sau rigidul este izolat, atunci impulsul se conserv adic
are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii.
n multe cazuri, rezultanta forelor exterioare are nul, componenta
dup o ax, ceea ce conduce la conservarea impulsului dup acea ax.
Astfel, dac:
R x = 0 H& x = 0 ; H x = Mv xC = C
(9.89)
Dac proiecia pe o ax a rezultantei forelor exterioare este nul, atunci
proiecia impulsului pe axa respectiv se conserv adic are o valoare
constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii.
9.2.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

Cazul micrii absolute a sistemului material sau a rigidului n raport cu


un reper fix.
Pentru un sistem material sau rigid, momentul cinetic calculat n raport cu
un punct fix O, conform relaiei (9.55) este:
K 0 = ri mi v i
i

Derivnd n raport cu timpul aceast relaie se obine:


K& 0 = r&i mi v i + ri mi v&i = ri mi a i
i

ntruct:

(9.90)

r&i mi vi = vi mi vi = 0 reprezint un produs vectorial cu vectori


i

coliniari
Conform relaiei (9.81):

mi a i = Fi + Fij
j

care introdus n (9.90) se obine:


K& = r m a = r ( F +
0

i i

Se noteaz:

Fij ) = ri Fi + ri Fij
j

(9.91)

ri Fi = M 0 ( Fi ) = M 0
i

ri Fij = M 0 ( Fij ) = 0
i

(9.92)

unde M 0 ( Fi ) reprezint momentul n raport cu punctul O al forelor exterioare


sistemului i M 0 ( Fij ) reprezint momentul n raport cu punctul O al forelor
interioare sistemului i care este nul deoarece momentul n raport cu acest punct
al fiecrei perechi de fore interioare este nul.
172

Introducnd (9.92) n (9.91) rezult expresia vectorial a teoremei


momentului cinetic:
K& 0 = M 0
(9.93)

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material


sau rigid, calculat n raport cu un punct fix O este egal cu momentul rezultant
al forelor exterioare sistemului sau rigidului, calculat n raport cu acelai
punct.
Cazul micrii relative a sistemului material sau a rigidului n raport cu
centrul de greutate (al maselor).
n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de
greutate al acestuia O C , expresia momentului cinetic calculat n raport cu un
punct fix O1,conform relaiei (9.61) este:
K 1 = K C + rC Mv C
care exprim teorema Koenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare
fa de un reper fix.
Momentul n raport cu punctul fix O1 al forelor care acioneaz asupra
rigidului este:
M 1 ( Fi ) = r1i Fi
(9.94)
i

unde: r1i = rC + ri
Teorema momentului cinetic devine:
K& 1 = M 1 ( Fi )
respectiv:
d
[( rC MvC ) + K C ] = ( rC + ri ) Fi
dt
i
adic:
r&C Mv C + rC Mv&C + K& C = rC Fi + ri Fi
i

(9.96)

&
rC Mv C = v C MvC = 0

rC Mv&C = rC Ma C = rC Fi
i

r F = M (F )= M
i
i
C
i
C

i
Introducnd relaiile (9.97) n (9.96) rezult:
K& = M

(9.95)

(9.97)

(9.98)

care exprim teorema momentului cinetic din micarea rigidului n raport cu


centrul de greutate.
173

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material


sau rigid n micarea relativ fa de centrul de greutate C, calculat n raport
cu acest punct este egal cu momentul rezultant al forelor exterioare rigidului,
calculat n raport cu acelai punct.
Teorema momentului cinetic pstreaz aceeai form n micarea relativ
fa de centrul de greutate ca i n micarea fa de un punct fix.
Proiectnd pe axe relaia vectorial (9.93) se obine:
K& x = M x , K& y = M y , K& z = M z
(9.99)
Derivata n raport cu timpul a proieciei pe o ax a momentului cinetic al
unui sistem material sau rigid calculat n raport cu un punct fix O este egal cu
proiecia pe acea ax a momentului rezultant al forelor exterioare care
acioneaz asupra sistemului sau rigidului, calculat n raport cu acelai punct.
Conservarea momentului cinetic
Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci:
M = 0 K& = 0 ; K = C
(9.100)
0

Dac sistemul sau rigidul este izolat, atunci momentul cinetic se conserv
adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale
micrii.
Sunt situaii cnd momentul rezultant al forelor exterioare are nul doar
componenta dup o ax, ceea ce conduce la conservarea momentului cinetic
dup acea ax. Astfel, dac:
M x = 0 K& x = 0 ; K x = C
(9.101)
Dac proiecia pe o ax a momentului rezultant al forelor exterioare este
nul, atunci proiecia momentului cinetic pe axa respectiv se conserv adic
are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale ale micrii.
9.2.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE

Cazul micrii absolute a sistemului material sau a rigidului n raport cu


un reper fix.
Pentru un sistem material, energia cinetic este dat de relaia (9.71):
1
E = mi v i2
i 2
Difereniind expresia (9.71) obinem:
1
1
dE = d ( mi v i2 ) = mi d ( v i2 ) =
2 i
i 2
dv
= mi v i dv i = mi v i dt i = mi a i dri
dt
i
i
i
174

(9.102)

Se consider sistemul material acionat n punctele Mi de forele


exterioare Fi i forele interioare Fij . Pentru punctul material Mi de mas mi,
legea fundamental este dat de relaia (9.81):

mi a i = Fi + Fij
j

nmulind relaia (9.81) cu variaia vectorului de poziie al masei mi, dri i


nsumnd pentru toate punctele din sistem obinem:

mi ai dri = Fi dri + Fij dri


i

Fi dri = dL( Fi ) = dLext ; Fij dri = dL( Fij ) = dLint


i

(9.103)
(9.104)

unde dLext i dLint reprezint lucrul mecanic elementar al forelor exterioare,


respectiv interioare sistemului.
Introducnd relaiile (9.103) i (9.104) n (9.102) rezult teorema energiei
cinetice forma diferenial - pentru un sistem material:

dE = dLext + dLint

(9.105)

Variaia energiei cinetice n timpul elementar dt este egal cu lucrul


mecanic elementar al forelor exterioare i interioare sistemului efectuat n
acelai interval de timp.
Vor fi analizate cazurile posibile cnd lucrul mecanic elementar al forelor
interioare este nul:
dLint = Fij dri = 0
(9.106)
i

Pentru simplificare se consider cazul unei perechi de fore interioare Fij


i F ji care acioneaz punctele materiale Mi i Mj ale sistemului (fig.9.10).

dLint = Fij dri + F ji dr j = Fij ( dri dr j ) = Fij ( vi v j )dt = Fij vij dt

(9.107)

deoarece: Fij = F ji , dri = v i dt , v i v j = v ij iar v ij reprezint viteza relativ


din micarea punctului Mi fa de Mj ca i cnd acesta ar fi fix; deci v ij M i M j .

Cazurile cnd dLint = 0 :


Fij = 0 - n legtura dintre dou
puncte materiale nu se manifest
forele de legtur interioare;
v ij = 0 - viteza relativ dintre
puncte este nul;
Fij v ij - vectorii Fij i Fij sunt
perpendiculari, ca n cazul a dou
corpuri
legate
printr-un
fir

Fig. 9.10
175

inextensibil, perfect ntins; este cazul rigidului.


n cazul rigidului, teorema energiei cinetice - forma diferenial este:

dE = dLext
(9.108)
Variaia energiei cinetice n timpul elementar dt este egal cu lucrul
mecanic elementar al forelor care acioneaz asupra rigidului, efectuat n
acelai interval de timp.
Teorema energiei cinetice forma integral (finit) se obine prin
integrarea formei difereniale (9.108) n intervalul de timp (t0, t1).
E1 E0 = L01ext

(9.109)

Variaia energiei cinetice din poziia iniial n poziia final este egal
cu lucrul mecanic al forelor care acioneaz asupra rigidului, efectuat ntre
cele dou poziii (n intervalul de timp t0,, t1).
Conservarea energiei mecanice
Un sistem material este conservativ dac forele interioare sistemului
deriv dintr-o funcie de for U ( x1 , y 1 , z 1 ...., x n , y n , z n ) , adic:
dLint = dU

(9.110)

Dac se introduce noiunea de energie potenial, definit ca n cazul


punctului material U = V atunci relaia (9.110) devine:

dLint = dV

(9.111)

Introducnd relaia (9.111) n (9.105) se obine:

dE = dLext dV d ( E + V ) = dLext
Dac:

dLext = 0 d ( E + V ) = 0 E + V = const .

(9.112)
(9.113)

care constituie teorema conservrii energiei mecanice:


Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz
asupra unui sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp dat, energia
mecanic a sistemului se conserv, adic este constant n acel interval de timp
sau un sistem conservativ nchis are energia mecanic constant.

Cazul micrii relative a sistemului material sau a rigidului n raport cu


centrul de greutate (al maselor).
Cnd originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al
acestuia O C , expresia energiei cinetice devine conform relaiei (9.73):
1
E = MvC2 + E C
2
care exprim teorema Koenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa
de un reper fix.
Tot n acest caz, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore Fi ,
conform (9.47) este:
176

dL = R drC + M C d = R drC + dLC


Teorema energiei cinetice, conform (9.108) este:
dE = dL
Difereniind expresia (9.73) se obine:

1
1
dE = d ( MvC2 + E C ) = d ( Mv C2 + E C ) =
2
2
dv
= Mv C dv C + dE C = Mv C dt C + dE C =
dt
= Ma C drC + dE C = R drC + dE C

(9.114)

Introducnd expresiile (9.114) i (9.47) n (9.108) rezult:

dE C = dLC
(9.115)
care exprim teorema energiei cinetice din micarea rigidului n raport cu
centrul de greutate.
Variaia energiei cinetice a rigidului n micarea fa de centrul de
greutate, n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al
forelor exterioare care acioneaz asupra rigidului, efectuat n acelai interval
de timp.
Teorema energiei cinetice pstreaz aceeai form n micarea relativ
fa de centrul de greutate ca i n micarea fa de un punct fix.
Conservarea energiei mecanice
Dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt conservative, adic
deriv dintr-o funcie de for U ( x1 , y 1 , z 1 ...., x n , y n , z n ) :
dLC = dU
(9.116)
Folosind noiunea de energie potenial U = V , relaia (9.116) devine:
dLC = dV

(9.117)

Introducnd relaia (9.117) n (9.115) se obine:

dE C = dV d ( E C + V ) = 0 E C + V = const .

(9.118)

Dac forele care acioneaz asupra unui rigid sunt fore conservative,
energia mecanic a rigidului n micarea relativ fa de centrul de greutate se
conserv, adic are o valoare constant care se determin din condiiile iniiale
ale micrii.
Observaie. Teoremele impulsului, momentului cinetic i energiei cinetice
se aplic numai cu vitezele absolute.
Aplicaii. 1. naintea operaiei de descrcare la cheu a unei nave, centrele de greutate
ale containerului i braului macaralei sunt pe aceai vertical cu centrul de greutate al navei.
(fig.9.11.a). S se determine deplasarea d1 a navei (fig.9.11.b) la sfritul operaiei de
descrcare a containerului de greutate P3, cnd braul macaralei de greutate P2 i lungime l
formeaz unghiul cu orizontala, dac greutatea navei este P1 i rezistena apei neglijabil.

177

Rezolvare. Conform teoremei micrii centrului de greutate (de mas) se scrie:

MaC = P1 + P2 + P3 + Fa
unde Fa este fora Arhimede.
Cum toate forele care acioneaz asupra navei
au direcie vertical, din proiecia ecuaiei vectoriale pe
direcia orizontal a micrii navei (axa Ox), rezult:

MaxC = M&x&C = 0 &x&C = 0 , x&C = C1 , xC = C1t + C2


Constantele de integrare C1 , C2 se determin din
condiiile iniiale (la momentul t = 0 ). n acest moment
att viteza ct i deplasarea navei sunt nule, adic:
x&C ( 0 ) = 0
t =0
xC ( 0 ) = 0

Introducnd aceste condiii n expresiile vitezei


i micrii navei, rezult C1 = C2 = 0 . Prin urmare
Fig. 9.11.a
centrul de greutate al sistemului nu se deplaseaz pe
orizontal n timpul operaiei de descrcare a navei.
xC = 0
Din Static se cunoate expresia abscisei centrului de greutate al unui sistem material:

mi xi gi xi Pi xi
= i
= i
xC = i
P
mi i
Pi
i
i
g
i

adic:

xC =

P1d1 + P2 ( d 2 ) + P3 ( d 3 )
P1 + P2 + P3

n raport cu sistemul de referin ales,


distanele au urmtoarele semnificaii: d1 este
deplasarea centrului de greutate al navei,
l
d 2 = cos d1 este deplasarea centrului de greutate
2
al braului iar d 3 = l cos d1 reprezint deplasarea
Fig. 9.11.b
centrului de greutate al containerului.
Introducnd valorile distanelor i punnd
condiia de imobilitate al centrului de greutate al sistemului obinem:

P1d1 P2 d 2 P3 d 3
l
= 0 P1d1 P2 ( cos d1 ) P3 ( l cos d1 ) = 0
P1 + P2 + P3
2
de aici, expresia deplasrii navei:

d1 =

P2 + 2 P3
l cos
P1 + P2 + P3

2. O roat de raz r i greutate G care se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului


O este apsat cu un sabot de frn cu fora radial N. La momentul t = t1 secunde, roata se

178

oprete datorit frecrii (fig.9.12). S se determine coeficientul de frecare dintre sabot i


roat precum i numrul de rotaii n efectuate de aceasta pn la oprire.
Rezolvare. Roata fiind n micare de rotaie legea de micare = ( t ) se obine
aplicnd teorema momentului cinetic calculat n raport cu punctul O i proiectat pe direcia i
n sensul micrii (n planul roii - sensul orar).

dK0
= M0
dt

Gr 2
K
=
J
=

0
0
2g

dK
Gr 2
Gr 2
0
&
=
=

dt
2
g
2
g

M 0 = F f r = Nr

Fig. 9.12

Gr 2
2 gN
= Nr =
2g
Gr
Caracteristicile n timp ale micrii roii sunt:
= t + C1

t2

=
+ C1t + C2

Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii:

t = 0 , ( 0 ) = 0 , ( 0 ) = 0
Introducnd aceste condiii n sistemul de ecuaii, se obin valorile constantelor:

C1 = 0 , C2 = 0
Caracteristicile micrii roii devin:

= t + 0

t2
= + 0t
2

Coeficientul de frecare dintre sabot i roat precum i numrul de rotaii n efectuate


de aceasta pn la oprire se determin din condiiile finale ale micrii:
t = t1 , ( t1 ) = 0 , ( t1 ) = 2n

Introducnd aceste condiii i expresia acceleraiei unghiulare n sistemul de ecuaii de


mai sus se obine un sistem de dou ecuaii cu necunoscutele i n:

2 gN
Gr t1 + 0 = 0

gN t 2 + t = 2n
0 1
Gr 1
i ale cror valori sunt:

t
Gr0
, n= 01
2 gNt1
4

179

3. Paletul A de greutate P este depozitat ntr-o magazie cu ajutorul benzii transportoare


din figura 9.13. Dac roile motoare i condus, au aceai raz R i moment de inerie J, roata
motoare fiind acionat de cuplul motor M s se studieze micarea sistemului.

Rezolvare. Sistemul este alctuit din corpuri n micare de translaie i rotaie,


caracterizate de legile de micare s = s( t ) i = ( t ) . Inexistena alunecrii ntre palet band i band - roi, conduce la urmtoarele relaii cinematice ntre parametrii micrii celor
dou categorii de corpuri:
s = R , s& = R& , &s& = R&&
Micarea sistemului poate fi exprimat n funcie de micarea unuia din cele dou
categorii de corpuri, spre exemlu micarea roii motoare, definit de acceleraia unghiular
= && .
Sistemul are un singur grad de libertate i prin urmare, legea de micare poate fi
definit utiliznd teorema energiei cinetice forma diferenial:

dE = dLext
E reprezint energia cinetic a ntregului sistem iar dLext este lucrul mecanic
elementar ale forelor i cuplurilor exterioare sistemului. Se are n vedere faptul c energia
cinetic este o mrime strict pozitiv n timp ce lucrul mecanic poate fi pozitiv (lucrul
mecanic motor) sau negativ (lucrul mecanic rezistent), dup cum fora i cuplul are sensul
direct sau contrar al micrii.
1
1P 2
1 P 2 &2
1
E = EO1 + EO 2 + E A = 2 E1 + E A = 2 J& 2 +
s& = J& 2 +
R =
( 2 gJ + PR 2 )& 2
2
2g
2g
2g
1
dE = ( 2 gJ + PR 2 )&d&
g
dLext = M d P sin ds = M d P sin Rd = ( M PR sin )d
Introducnd valorile celor doi
termeni n expresia teoremei energiei
cinetice obinem:

1
( 2 gJ + PR 2 )&d& = ( M PR sin )d
g
mprind ambii termeni ai
relaiei prin timpul elementar dt, rezult:

1
d&
d
= ( M PR sin )
( 2 gJ + PR2 )&
g
dt
dt

Fig. 9.13

d
d& &&
= i
= & , respectiv
dt
dt
simplificnd relaia prin & , obinem micarea sistemului definit prin acceleraia unghiulr a
roii motoare = && :
M PR sin
= && =
g
2 gJ + PR 2
Introducnd derivatele n raport cu timpul sub forma

4. Un pendul fizic de greutate P oscileaz n jurul axei orizontale AB, avnd planul de
simetrie perpendicular pe ax (fig.9.14). Se dau: momentul de inerie J0 al pendulului n

180

raport cu axa de rotaie, poziia acestuia n raport cu lagrele A i B, definit de cotele


OA = a , respectiv OB = b , precum i poziia centrului de greutate n raport cu axa de rotaie,
OC = l . Dac iniial, pendulului n poziie de repaus i se d o rotire 0 , s se calculeze
reaciunile dinamice din lagrele A i B.

Rezolvare. Sistemul mobil de axe este ales astfel nct xC = l i yC = 0 . ntruct


planul Oxy este plan de simetrie, momentele centrifugale Jxz i Jyz sunt nule ( J xz = J yz = 0 ).
Pentru calculul reaciunilor dinamice din lagrele A i B se vor utiliza cele dou
teoreme, ale impulsului i momentului cinetic calculat n raport cu punctul O.
Impulsul i momentul cinetic, exprimate prin proiecii pe axele sistemului mobil sunt:
P
P
P
P

H = g vC = g OC = g k li = g lj

K = J = J k
0
0
0
Derivatele acestora n raport cu timpul sunt:

& H
P
P
P
P
+ H = lj + k lj = 2li + lj
H =
g
g
g
g
t

K& = K0 + K = J k + k J k = J k
0
0
0
0
0
t
Ecuaiile difereniale obinute din proieciile pe axele sistemului mobil Oxyz ale celor
dou teoreme au expresiile:

P 2
g l = P cos + H A + H B

l = P sin + VA + VB

g
0 = VAa + VBb

0 = H Aa H Bb
J = Pl sin
0

din care pot fi determinate


componentele reaciunilor din cele
dou
lagre
H A , H B , VA , VB
Fig. 9.14
precum i acceleraia unghiular
= && , respectiv, viteza unghiular = & , exprimate n funcie de legea de micare a
pendulului = ( t ) .
Din ultima ecuaie a celui de-al doilea sitem se obine expresia acceleraiei unghiulare:

= && =

Pl
sin
J0

sau:

d & 2
Pl d
(
)=
(cos )
dt 2
J 0 dt
care prin integrare conduce soluia:

181

& 2
2

Pl
cos + C
J0

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale de poziie i vitez:

t = 0 , ( 0 ) = 0 , & ( 0 ) = 0
Rezult:

Pl
cos 0
J0
Pl
2 = & 2 = 2 (cos cos 0 )
J0
C=

Introducnd expresiile celor dou mrimi n sistemele de ecuaii menionate anterior


se obine urmtorul sistem de ecuaii:

P 2l 2
(cos cos 0 ) = P cos + H A + H B
2
gJ 0

P 2l 2

sin = P sin + VA + VB

gJ 0

0 = VAa + VBb

0 = H Aa H Bb
i de aici expresiile reaciunilor, dup cum urmeaz:

b P

2
2
H A = a + b gJ 2 Pl cos 0 ( 2 Pl + gJ 0 ) cos
0

a P
2
2
H A = a + b gJ 2 Pl cos 0 ( 2 Pl + gJ 0 ) cos

V = b P ( gJ Pl 2 ) sin
0
A a + b gJ 0

V = a P ( gJ Pl 2 ) sin
0
B a + b gJ 0

TEST DE EVALUARE
1. Momentul de inerie polar reprezint:
a. Suma momentelor de inerie planare
b. Suma momentelor de inerie axiale
c. Suma momentelor de inerie centrifugale
2. Expresia J = J C + md 2 exprim:
a. teorema Steiner
b. variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele
c. variaia momentelor de inerie n raport cu axe concurente
3. Axele principale de inerie sunt:
a. axe care trec prin centrul de greutate i n raport cu care momentele de inerie sunt
maxime

182

b. axe n raport cu care momentele centrifugale sunt nule


c. axe n raport cu care momentele de inerie au valori extreme
4. Lucrul mecanic al unui sistem de fore care acioneaz asupra corpului n micarea
general este dat de:
a. numai de forele care imprim corpului o micare de translaie
b. numai de momentele forelor, respectiv cuplurile care imprim corpului o micare de
rotaie
c. a. i b.
5. Impulsul unui sistem material sau rigid se calculeaz ca i cnd acestea ar fi un punct
a. de mas egal cu masa corpului sau sistemului, situat n centrul de greutate C i care
se deplaseaz cu viteza acestuia, vC
b. de mas egal cu masa corpului sau sistemului, situat n originea sistemului de axe
ataat, O i care se deplaseaz cu viteza acestuia, vO
c. oarecare aparinnd corpului sau sistemului i a crui vitez depinde de tipul micrii
6. Formula Koenig pentru energia cinetic are expresia (explicai semnificaia fiecrui
termen din expresia respectiv):
1
a. E = Mv02 + E 0 + Mv0 v C
2
1
b. E = Mv02 + E 0
2
1
c. E = MvC2 + E C
2
7. Energia cinetic pentru corpul n micare plan paralel are expresia:
1
1
a. E = Mv02 + J 0 2
2
2
1
1
b. E = Mv C2 + J C 2
2
2
1
c. E = J I 2
2
8. Care din formele teoremei momentului cinetic este corect:
a. n micarea fa de un punct fix O1 K& 1 = M 1
b. n micarea fa de centrul de greutate C K& = M
C

c. a. i b.
9. Energia mecanic a unui sistem material se conserv cnd:
a. forele interioare sistemului sunt fore conservative
b. forele exterioare sistemului sunt fore conservative
c. toate forele sunt conservative
10. Condiia ca un rotor s fie echilibrat este ca:
a. centrul de greutate al rotorului s fie situat pe axa de rotaie
b. momentele centrifugale relative la axa de rotaie s fie nule
c. a. i b.

183

BIBLIOGRAFIE
1. Angot, A., Complemente de matematici pentru inginerii din electrotehnic i
telecomunicaii, Editura Tehnic, Bucureti, 1965.
2. Arnold, V., I., Metodele matematice ale mecanicii clasice, Editura tiinific i
Enciclopedic, Bucureti, 1980.
3. Atanasiu, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
4. Blan, t., Culegere de probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
5. Beer, F., Johnston, R., E., Jr., Mecanica vectorial para engenieros, Tom.1 - Estatica,
Impresa in Mexico, 1970.
6. Buzdugan Gh., Fetcu L., Rade M., Vibraii mecanice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1982.
7. Constantinescu, I., Bolog, C., Macanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1978.
8. Dmidovich, B., Maron, I., lments de calcul numerique, ditions Mir, Moscou, 1973.
9. Duc, J., Bellet, D., Mecanique des solides rels, Editions Toulouse, 1984.
10. Harris, C., Crede, C., ocuri i vibraii, Vol.1 i Vol.2, Editura Tehnic, Bucureti, 1968.
11. Higdon, A., Stiles, W. B., Engineering Mechanics Statics and Dynamics, Prentice Hall
of India, New Delhi, 1975.
12. Iacob, C., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
13. Landau, L., Lifi, F., Mecanica, Editura Tehnic, Bucureti, 1966.
14. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie, Vol.1, 1978,
Vol.2, 1980, Vol.3, 1981, Editura Tehnic, Bucureti.
15. Matulea, I., Mecanica, Vol.1 - Statica i Cinematica, Vol.2 Dinamica, Vol.3
Mecanica analitic, Universitatea din Galai, 1978.
16. Matulea, I., Strat, I., Popa, V., Mecanica - Culegere de probleme, Vol.1 Statica, Vol.2
Cinematica, Vol.3 Dinamica, Universitatea din Galai, 1986.
17. Mechtcherski, I.,V., Recueil de problmes de mcanique rationnelle, ditions Mir,
Moscou, 1973.
18. Muat S., Vibraii mecanice, Universitatea din Galai, 1986.
19. Newton, I., Principiile matematice ale filozofiei naturale, Editura Academiei, Bucureti
1956.
20. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura Tehnic, Bucureti, 1969.
21. Rdoi, M., Deciu, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
22. Ripianu, A., Popescu, P., Blan, B., Mecanic tehnic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1979.
23. abac, I., Matematici speciale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
24. Sarian M., Boiangiu D., Voiculescu, D., Probleme de mecanic, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983.
25. Sila, Gh., Groanu, I., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
26. Stan, A., Grumzescu, M., Probleme de mecanic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1978.
27. Stoenescu, A., Ripianu, A., Atanasiu, M., Culegere de probleme de mecanic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
28. Targ, S., lments de mcanique rationnelle, ditions Mir, Moscou, 1975.
29. Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanica teoretic, Editura Tehnic, Bucureti,
1968.
30. Voinaroski, R., Mecanica teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968.
31. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983.
32. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauu, V., Mecanica, Editura Academiei, Bucureti, 1989.

184